1631 pozycja wydawnictw dydaktycznych
Akademii Górniczo-Hutniczej im. Stanisáawa Staszica w Krakowie

© Wydawnictwa AGH, Kraków 2001

ISSN 0239-6114

Redaktor Naczelny Uczelnianych Wydawnictw

Naukowo-Dydaktycznych: prof. dr hab. inĪ. Andrzej Wichur

Z-ca Redaktora Naczelnego: mgr Beata Barszczewska-Wojda

Recenzent: prof. dr hab. inĪ. Zbigniew Engel







Projekt okáadki i strony tytuáowej: Beata Barszczewska-Wojda

Opracowanie edytorskie: zespóá redakcyjny UWND

Korekta: Danuta Harnik

Skáad komputerowy: „Andre”, tel. 423-10-10

Redakcja Uczelnianych Wydawnictw Naukowo-Dydaktycznych

al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków
tel. 617-32-28, tel./fax 636-40-38
 Spis treĞci

Przedmowa ........................................................................................................ 5
WstĊp ................................................................................................................ 7
. Statyka .............................................................................................................. 9
1.1. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ ze statyki ............... 9


1.2. Páaski Ğrodkowy ukáad siá ..........................................................................
1.3. Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá ...............................................................
1.4. Páaski dowolny ukáad siá ............................................................................
10
21
29

1.5. Páaski ukáad siá równolegáych ................................................................... 37
1.6. Przestrzenny dowolny ukáad siá ................................................................. 41
1.7. Przestrzenny ukáad siá równolegáych ........................................................ 50

1.8. Tarcie ......................................................................................................... 55
1.9. ĝrodki ciĊĪkoĞci ........................................................................................ 63
2. Kinematyka ...................................................................................................... 71
2.1. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ z kinematyki ......... 71
2.2. Kinematyka punktu ................................................................................... 72



2.2.1. Wyznaczanie równaĔ ruchu, prĊdkoĞci, przyspieszeĔ oraz toru ..... 72

2.3. Kinematyka bryáy ...................................................................................... 88
2.3.1. Ruch postĊpowy i obrotowy ............................................................ 88
2.3.2. Ruch páaski ...................................................................................... 93
2.3.3. Ruch kulisty ..................................................................................... 116
2.4. Ruch záoĪony punktu ................................................................................. 128
2.5. Skáadanie ruchów postĊpowych i obrotowych .......................................... 146
3. Dynamika ......................................................................................................... 151
3.1. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ z dynamiki ............ 151
3.2. Dynamika punktu materialnego ................................................................ 152
3.2.1. RóĪniczkowe równania ruchu – wyznaczanie siá ........................... 152
3.2.2. RóĪniczkowe równania ruchu – wyznaczanie równaĔ
skoĔczonych ruchu .......................................................................... 157
3.2.3. PĊd, krĊt, zasada równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,
zasada zachowania energii .............................................................. 168
3.2.4. Dynamika punktu w ruchu wzglĊdnym .......................................... 181
3.2.5. Dynamika punktu o zmiennej masie ............................................... 197
4 STATYKA

3.3. Dynamika ukáadu punktów materialnych ................................................. 207

3.4. Dynamika bryáy ......................................................................................... 225
3.4.1. Ruch postĊpowy, obrotowy i páaski ................................................ 225
3.4.2. Reakcje dynamiczne w ruchu obrotowym ...................................... 274
3.4.3. Ruch kulisty – przybliĪona teoria Īyroskopów ............................... 283
3.5. Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych .................. 290
3.6. Elementy mechaniki analitycznej – zasada prac przygotowanych ........... 306
3.7. Podstawy teorii zderzeĔ ............................................................................. 314
Literatura .................................................................................................................. 325






 5

Przedmowa

Skrypt Zbiór zadaĔ z mechaniki. Metodyka rozwiązaĔ skáada siĊ z trzech czĊĞci:
statyki, kinematyki i dynamiki. Zawarty w nim materiaá jest uzupeánieniem skryptu [3]
oraz zbiorów zadaĔ [7, 8] i przeznaczony jest dla studentów wydziaáów mechanicznych
wyĪszych uczelni technicznych. Ze skryptu mogą równieĪ korzystaü studenci innych
wydziaáów.


W skrypcie rozwiązano 127 zadaĔ z uwzglĊdnieniem metodyki postĊpowania.

Ukáad skryptu wynika z zaáoĪonego przez autorów celu, tzn. pokazania róĪnych metod
rozwiązywania tego samego problemu.
Autorzy bĊdą wdziĊczni za uwagi krytyczne dotyczące zakresu i sposobu przedsta-
wienia problemów zawartych w skrypcie.


Autorzy







 WstĊp

Mechanika jest dziaáem fizyki zajmującym siĊ prostszą formą ruchu materii, tj. prze-
mieszczeniami jednych ciaá lub ich cząstek wzglĊdem drugich oraz przyczynami po-
wstawania tych zjawisk.
Mechaniką ogólną nazywamy wszystkie te dziaáy mechaniki, w których mają za-


stosowanie prawa Newtona, a w wĊĪszym znaczeniu zbiór zagadnieĔ z mechaniki ciaá
sztywnych i ich punktowych modeli (punktów materialnych) przystosowanych do po-
trzeb techniki.

Punktem materialnym nazywamy punkt geometryczny, który ma pewną skoĔ-
czoną masĊ.

Ciaáem sztywnym nazywamy takie ciaáo materialne, w którym wzajemne odle-
gáoĞci cząstek nie ulegają zmianie. Jest to ciaáo nieodksztaácalne. W rzeczywistoĞci
wszystkie ciaáa są odksztaácalne, jeĪeli jednak odksztaácenia są maáe, moĪna je przy
badaniu wáaĞciwoĞci ruchowych ciaáa pominąü i traktowaü takie ciaáo jak sztywne.
Sztywne ciaáo materialne nazywamy bryáą. Przez stan ruchowy bryáy rozumiemy ruch,



tj. zmianĊ poáoĪenia jednej bryáy wzglĊdem innych bryá, lub spoczynek.
Zmiana stanu ruchowego bryáy, czyli przejĞcie ze spoczynku w ruch lub z ruchu
w spoczynek, oraz zmiana sposobu poruszania siĊ bryáy mogą nastąpiü przez oddziaáy-
wanie na bryáĊ innymi bryáami.
Tego rodzaju oddziaáywanie jednej bryáy na drugą nazywamy siáą; na przykáad ciĊ-
Īar ciaáa jest siáą, z jaką na to ciaáo oddziaáywuje kula ziemska. Siáą jest równieĪ od-
dziaáywanie magnesu na kawaáek stali lub przewodnik, w którym páynie prąd.
Przy oddziaáywaniu wzajemnym wiĊcej niĪ dwóch bryá bĊdziemy rozpatrywali
ukáad siá.
Przeksztaácaniem oraz równowagą ukáadów siá zajmuje siĊ dziaá mechaniki zwany
statyką. Drugim dziaáem mechaniki jest kinematyka.
Kinematyka zajmuje siĊ badaniem ruchu ciaá niezaleĪnie od przyczyn, które go
wywoáują. Przy ruchu ciaá wzglĊdem siebie odlegáoĞci miĊdzy punktami tych ciaá zmie-
niają siĊ. Zmiany te okreĞla siĊ w stosunku do pewnego ukáadu odniesienia (ukáadu
wspóárzĊdnych), który podczas badania ruchu zastĊpuje jedno z ciaá. JeĪeli wybrany
ukáad wspóárzĊdnych przyjmuje siĊ umownie za nieruchomy, to ruch pozostaáych
w stosunku do tego ukáadu odniesienia nazywamy ruchem bezwzglĊdnym (absolutnym).
8 STATYKA

Kinematyka odróĪnia siĊ od geometrii przede wszystkim tym, Īe przy rozpatrywa-

niu przemieszczeĔ ciaá (lub odpowiadających im geometrycznych modeli: punktu, bry-
áy), bierzemy pod uwagĊ równieĪ czas przemieszczenia. Dlatego kinematyka nazywana
jest czĊsto „geometrią czterech wymiarów”; nazwa „czwarty wymiar” dotyczy czasu.
W mechanice klasycznej czas uwaĪany jest za ten sam dla dowolnych ukáadów
odniesienia, co jest wystarczającym dokáadnym przybliĪeniem w stosunku do rzeczy-
wistoĞci wtedy, gdy prĊdkoĞci rozpatrywanych ruchów są maáe w porównaniu z prĊd-
koĞcią Ğwiatáa.
Za jednostkĊ czasu przyjmuje siĊ sekundĊ. Chwili początkowej, którą moĪemy
obieraü dowolnie, przypisujemy wartoĞü równą zeru, a kaĪdej nastĊpnej liczbĊ t, której
bezwzglĊdna wartoĞü równa jest liczbie sekund, jakie upáynĊáy pomiĊdzy tymi dwiema
chwilami.
KaĪde ciaáo, którego ruch badamy, moĪe byü uwaĪane za ukáad punktów material-
nych. W kinematyce punkt materialny traktujemy jako punkt w pojĊciu geometrycz-
nym, któremu przypisujemy pewną skoĔczoną masĊ.


JeĪeli odlegáoĞci pomiĊdzy punktami ukáadu nie zmieniają siĊ, to taki ukáad punk-
tów materialnych nazywamy bryáą lub ciaáem sztywnym.
Ruch dowolnego ukáadu punktów wzglĊdem zadanego ukáadu odniesienia bĊdzie

okreĞlony, jeĞli bĊdziemy znaü ruch kaĪdego punktu wzglĊdem tego ukáadu odniesienia.
Badanie ruchu ukáadu punktów musi byü poprzedzone badaniem ruchu punktu.
Dlatego kinematykĊ dzielimy, ze wzglĊdów dydaktycznych, na kinematykĊ punktu


i kinematykĊ bryáy.
Trzeci dziaá mechaniki obejmuje analizĊ ruchu pod wpáywem dziaáania siá i nazy-
wa siĊ dynamiką.


 9

. Statyka

.. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ

ze statyki


W statyce wyróĪniü moĪna dwie zasadnicze grupy zadaĔ:
1) zadania związane ze stanem równowagi ukáadów siá,
2) zadania związane z redukcją ukáadów siá.

W grupie pierwszej wyznacza siĊ siáy, najczĊĞciej nieznane siáy reakcji lub inne
wielkoĞci, np. parametry geometryczne. W grupie drugiej zadaĔ poszukuje siĊ najpro-
stszych ukáadów siá zastĊpujących zadane ukáady siá, wykorzystując w tym celu metody


redukcji. Zarówno w grupie pierwszej, jak i w grupie drugiej stosuje siĊ metody anali-
tyczne i graficzne, przy czym metody graficzne wykorzystuje siĊ najczĊĞciej do roz-
wiązywania páaskich ukáadów prĊtowych typu kratownic.
Ze wzglĊdu na szeroki zakres zastosowaĔ oraz dokáadnoĞü obliczeĔ powszechnie
wykorzystuje siĊ analityczne metody rozwiązywania ukáadów siá.



W przypadku rozwiązywania zadaĔ związanych ze stanem równowagi siá naleĪy

kierowaü siĊ nastĊpującym tokiem postĊpowania:
– okreĞliü, czy badany ukáad jest ukáadem prostym (jedna bryáa), czy záoĪonym
(kilka bryá poáączonych ze sobą);
– w przypadku ukáadu záoĪonego naleĪy myĞlowo rozdzieliü caáy ukáad na ukáa-
dy proste (jest to metoda stosowana najczĊĞciej), pamiĊtając o przyáoĪeniu do
nich w miejscu rozdzielenia siá wzajemnego oddziaáywania (dwójki zerowe);
– przyáoĪyü wszystkie siáy czynne;
– przyáoĪyü wszystkie siáy reakcji w zaleĪnoĞci od rodzaju wiĊzów wystĊpują-
cych w badanym ukáadzie;
– zakwalifikowaü otrzymany ukáad albo ukáady siá do odpowiedniej grupy (páa-
ski, przestrzenny, Ğrodkowy, równolegáy);
– przyjąü ukáad odniesienia (ukáad wspóárzĊdnych) najwygodniej dla danego
przypadku, kierując siĊ zasadą otrzymania najprostszego ukáadu równaĔ rów-
nowagi;
– korzystając z odpowiedniego warunku równowagi siá, uáoĪyü równania równo-
wagi wszystkich siá czynnych i reakcji;
10 STATYKA

– rozwiązaü równania równowagi i obliczyü szukane wielkoĞci,

– sprawdziü wymiary wyznaczonych wielkoĞci,
– przeprowadziü dyskusjĊ nad rozwiązanym zadaniem.
Szczegóáowe uwagi metodyczne podano przy rozwiązaniach poszczególnych zadaĔ.

.2. Páaski Ğrodkowy ukáad siá

ZADANIE .2.
Skrzynia o ciĊĪarze Q podnoszona jest dwiema linami CAD i BC (rys. 1.2.1). Lina
BC przyczepiona jest w punkcie B do nieruchomej Ğciany, lina CAD przerzucona jest
przez krąĪek A, przy czym obie liny przymocowane są w punkcie C do ciĊĪaru Q. Li-
na BC tworzy z poziomem kąt 60o, natomiast czĊĞü AC liny CAD kąt α. Wyznaczyü kąt
α, przy którym siáa S w linie CAD bĊdzie najmniejsza, oraz stosunek siá w linach dla
wyznaczonego kąta α.







Rys. .2.
Rozwiązanie
PrzyáóĪmy wszystkie siáy dziaáające na rozwaĪany ukáad, tzn. siáy czynne (w tym
przypadku jest to siáa ciĊĪkoĞci Q skrzyni) oraz siáy reakcji (bierne) pochodzące od
wiĊzów. Ze wzglĊdu na to, Īe wiĊzami są liny (wiĊzy typu ciĊgien), siáy reakcji dziaáają
wzdáuĪ wiĊzów. Siáy te przyáoĪono w punkcie C, przez który przechodzi równieĪ
siáa Q (rys. 1.2.1a). Siáa S w czĊĞci AC liny CAD ma tĊ samą wartoĞü co siáa S , po-
niewaĪ krąĪek A zmienia jedynie kierunek siáy, a nie jej wartoĞü. Uwolnienie od wiĊ-
zów polega w tym przypadku na wykonaniu myĞlowych przekrojów przez liny BC i AC
i przyáoĪeniu dwójek zerowych odpowiednio do kaĪdej z lin (rys. 1.2.1a).
RozwaĪania sprowadzone zostaáy w ten sposób do badania siá Q , F , S ' tworzą-
S
cych ukáad Ğrodkowy páaski (rys. 1.2.1b). Szukany kąt α oraz stosunek siá wyzna-
F
czono metodą analityczną, wykorzystując w tym celu analityczny warunek równowagi
ukáadu páaskiego Ğrodkowego siá.
Páaski Ğrodkowy ukáad siá 11

Rys. .2.a
 Rys. .2.b

Przyjmując ukáad odniesienia z początkiem na przykáad w punkcie C, otrzymuje
siĊ nastĊpujące równania równowagi:

n
∑ Pix = 0 → F cos 60 o − S ′ cos α = 0,
i =1

n
∑ Piy = 0 → F sin 60o + S ′ sin α − Q = 0,



i =1

przy czym S' = S.

W celu obliczenia kąta α, przy którym S = Smin, wyznaczono z równaĔ równowagi
siáĊ S jako funkcjĊ α. Po prostych przeksztaáceniach otrzymuje siĊ:

Q .
S=
3 cos α + sin α

Obliczając pochodną dS =
(
Q 3 sin α − cos α )
i przyrównując ją do zera, wyzna-
dα ( 3 cos α + sin α )
2

o
czono α = 30 , dla której to wartoĞci S = Smin. Dla tej wartoĞci kąta α z równaĔ rów-
S
nowagi wyznaczyü naleĪy obecnie stosunek siá . Z pierwszego równania otrzymuje
F
S cos 60 o S 3
siĊ = . Dla α = 30 o = .
F cos α F 3
12 STATYKA

S
Dla zadanego kąta pochylenia liny BC kąt α oraz stosunek nie zaleĪy od wiel-
F
koĞci podnoszonego ciĊĪaru Q. Od wielkoĞci tego ciĊĪaru zaleĪą oczywiĞcie wartoĞci
1 3
siá S i F , i w tym przypadku wynoszą one: S = Q, F = Q.
2 2

ZADANIE .2.2

Gáadki walec o promieniu r = 0,3 m i ciĊĪarze Q = 1000 N opiera siĊ o gáadkie

nieruchome podpory w punktach A i B (rys. 1.2.2). Rozstaw podpór a = 0,4 m, róĪnica
wysokoĞci miĊdzy podporami h = 0,2 m. Obliczyü wartoĞü siá reakcji RA i RB podpór.





Rys. .2.2 Rys. .2.2a



Rozwiązanie
Walec bĊdzie oparty o podpory (nie wpadnie pomiĊdzy podpory), jeĪeli speániony
bĊdzie warunek: odlegáoĞü AB < 2r. W tym przypadku

AB = h 2 + a 2 = 0,2 = 0,446 m < 2r = 0,6 m.

Przy zaáoĪeniu, Īe podpory są gáadkie, reakcje RA i RB mają kierunek prostopadáy

do stycznych w punktach A i B i muszą przechodziü przez Ğrodek O walca (rys. 1.2.2a).
Ukáad siá Q , R A , RB jest wiĊc ukáadem Ğrodkowym páaskim. Szukane reakcje wyzna-
czyü moĪna metodą graficzną lub analityczną. Metoda graficzna polega na wykorzysta-
niu geometrycznego warunku równowagi ukáadu Ğrodkowego siá, tzn. sprowadza siĊ
do narysowania w przyjĊtej skali siá zamkniĊtego wieloboku siá. Przyjmując skalĊ siá,
np. 1 cm = n [N], rozpoczyna siĊ budowĊ wieloboku siá od siáy Q (znana jest prosta
dziaáania i wartoĞü) (rys. 1.2.2b).
Páaski Ğrodkowy ukáad siá 13

[N]

Rys..2.2b

 Rys. .2.2c

Do narysowanej siáy Q dodano wektorowo na przykáad siáĊ RA, rysując jedynie jej
kierunek przez koniec siáy Q . Wiedząc, Īe wielobok siá musi byü zamkniĊty, tzn. koniec
siáy RB musi znaleĨü siĊ w początku siáy Q , przez początek siáy Q poprowadzono

kierunek siáy RB. Kierunki siá RA i RB, przecinają siĊ w punkcie K. MoĪna teraz zazna-
czyü zwroty wektorów R A i RB, biorąc pod uwagĊ, Īe wielobok siá musi byü zamkniĊty
(zgodny obieg zwrotów wszystkich siá). Mierząc dáugoĞci otrzymanych siá R A i RB oraz
uwzglĊdniając przyjĊtą skalĊ siá, otrzymuje siĊ poszukiwane wartoĞci reakcji.
W celu analitycznego wyznaczenia szukanych reakcji wykorzystano analityczny



warunek równowagi ukáadu páaskiego Ğrodkowego siá. Przyjmując ukáad odniesienia

jak na rysunku 1.2.2c, otrzymano nastĊpujące równania równowagi siá:
n
∑ Pix = 0 → R A cos α − RB cos β + Q sin γ = 0,
i =1

n
∑ Piy = 0 → R A sin α + RB sin β − Q cos γ = 0.
i =1

W równaniach tych, poza nieznanymi reakcjami RA i RB , wystĊpują równieĪ nie-

znane kąty α, β, γ, które naleĪy wyznaczyü dodatkowo. Trójkąt OAB jest trójką-
2
AB  AB 
tem równoramiennym i α = β oraz cos α = cos β =, sin α = sin β = 1 −   ,
2r  2r 
2 2 a
gdzie AB = h + a . Z ∆ABC obliczyü moĪna kąt γ, a mianowicie cos γ = ,
h AB
sin γ = .
AB
14 STATYKA

UwzglĊdniając odpowiednie funkcje kątów α, β, γ w równaniach równowagi i rozwią-

zując te równania, otrzymano nastĊpujące wyraĪenia na szukane wartoĞci siá reakcji:

a h 2 + a 2 − h 4r 2 − ( h 2 + a 2 )
R A = Qr ,
( h 2 + a 2 ) 4r 2 − ( h 2 + a 2 )

a h 2 + a 2 + h 4r 2 − (h 2 + a 2 )
RB = Qr .
(h 2 + a 2 ) 4 r 2 − ( h 2 + a 2 )

ZaleĪnoĞci powyĪsze wiąĪą szukane reakcje z parametrami geometrycznymi ba-

danego ukáadu (wymiarami) i siáami czynnymi (siáa Q ). Z powyĪszych związków
wynika, Īe reakcje bĊdą miaáy sens fizyczny, gdy 4r 2 − (h 2 + a 2 ) > 0, tzn. gdy
AB < 2r (h 2 + a 2 = AB 2 ) , a wiĊc, jeĞli speániony zostanie warunek okreĞlony na po-


czątku rozwiązywania zadania w oparciu o analizĊ geometrycznych wymiarów ukáadu.
Przy zadanych wymiarach geometrycznych czĊsto wygodnie jest posáugiwaü siĊ
zaleĪnoĞcią pomiĊdzy szukanymi reakcjami a siáami czynnymi. W tym przypadku

związki te mają postaü:
RA = 0,369 Q,


RB = 0,969 Q.
UwzglĊdniając ciĊĪar walca Q = 1000 N ostatecznie otrzymano:
RA = 369 N,



RB = 969 N.

ZADANIE .2.3
Bryáa M1 o ciĊĪarze Q = 500 N oparta jest w punkcie C o gáadką nieruchomą pod-
porĊ M2 i w punkcie A o gáadką niewaĪką pionową belkĊ AB o dáugoĞci a + b = 1,2 m,
przy czym a = 2b (rys. 1.2.3). Belka zamocowana jest w przegubie nieprzesuwnym B
i utrzymywana poziomą liną KL. Obliczyü wartoĞü siá reakcji w punktach B i C oraz
wartoĞü siáy S w linie KL.

Rozwiązanie
Ukáad fizyczny znajdujący siĊ w równowadze skáada siĊ z dwóch bryá. WiĊzami
dla tego ukáadu są: podpora nieruchoma M2, lina KL i nieprzesuwny przegub B. Reak-
cja w punkcie C dziaáa na kierunku prostopadáym do powierzchni bryáy M1, reakcja
w punkcie K dziaáa na kierunku liny (ciĊgna), natomiast w punkcie B prosta dziaáania
reakcji jest nieznana ze wzglĊdu na to, Īe jest to podpora nieprzesuwna. Nie znając
kierunku wszystkich siá dziaáających na ukáad, nie moĪna uáoĪyü równaĔ równowagi
Páaski Ğrodkowy ukáad siá 15

dla takiego ukáadu. Badany ukáad jest ukáadem záoĪonym z bryáy M1 i belki AB. Ukáad
záoĪony jest w równowadze wówczas, gdy jego elementy skáadowe są równieĪ w rów-
nowadze. RozwaĪmy wiĊc niezaleĪnie równowagĊ bryáy M1 i belki AB. W tym celu na-
leĪy caáy ukáad podzieliü na czĊĞci (elementy skáadowe), przykáadając do kaĪdej z nich
wzajemne ich oddziaáywania, tzn. do belki naleĪy przyáoĪyü siáĊ pochodzącą od bry-
áy M1, a do bryáy M1 siáĊ oddziaáywania belki. Zgodnie z III prawem Newtona, siáy te
tworzą „dwójkĊ zerową” i w tym przypadku ich kierunek jest prostopadáy w punkcie A
do powierzchni bryáy M1. Na rysunku 1.2.3a pokazano siáy reakcji wiĊzów (z wyjąt-
kiem przegubu B) oraz siáy wzajemnego oddziaáywania pomiĊdzy bryáą M1 a belką AB
rozdzielonymi linią 1–1. Prostą dziaáania reakcji RB moĪna wyznaczyü zauwaĪając, Īe
na belkĊ AB dziaáają tylko trzy siáy, tj. R A , S i RB o szukanej prostej. Z twierdzenia
o trzech siáach wynika, Īe taki ukáad jest w równowadze, jeĪeli proste dziaáania siá prze-
cinają siĊ w jednym punkcie. MoĪna wyznaczyü wiĊc punkt M przeciĊcia siĊ siá S i RA.







Rys. .2.3 Rys. .2.3a

Przez ten punkt musi przechodziü prosta dziaáania siáy R B, a z drugiej strony musi
ona przejĞü przez punkt B (podpora). Prowadząc przez te dwa punkty prostą, wyznacza
siĊ prostą dziaáania siáy RB (rys. 1.2.3b).
Mając wyznaczone kierunki wszystkich siá reakcji, naleĪy je przyáoĪyü odpowie-
dnio do bryáy M1 i belki AB i napisaü równania równowagi niezaleĪnie dla obu bryá.
ObciąĪenie obu bryá pokazano na rysunku 1.2.3c.
16 STATYKA

Rys. .2.3b







Rys. .2.3c
Páaski Ğrodkowy ukáad siá 17

Dla przyjĊtego ukáadu odniesienia równania równowagi mają postaü:

dla bryáy M1
n α α
∑ Pix = 0 → R A cos 2 − RC cos 2 = 0 (1)
i =1

n α α
∑ Piy = 0 → R A sin 2 − Q + RC sin 2 =0 (2)
i =1

dla belki AB
n α
∑ Pix = 0 → R A cos 2 + S − RC cos β = 0 (3)
i =1

n α
∑ Piy = 0 → R A sin 2 + RB sin β = 0 (4)


i =1

W równaniach równowagi wystĊpuje 5 niewiadomych (RA, RB, RC, S i kąt β) i do


ich wyznaczenia konieczne jest piąte równanie. Z ∆MKA i ∆MKB wyznaczono
α
MK = a ctg oraz MK = b ctg β, a nastĊpnie, po porównaniu stronami, otrzymano
2

a α
ctg β = ctg (5)
b 2

Po rozwiązaniu ukáadu równaĔ (1) – (5) z uwzglĊdnieniem wartoĞci liczbo-

wych otrzymuje siĊ ostatecznie wartoĞci szukanych reakcji: RB = 833,3 N; RC = 500 N;



S = 133 N.

ZADANIE .2.4
Rama przegubowa z przegubem C (rys. 1.2.4) zamocowana do podáoĪa dwoma
nieprzesuwnymi przegubami A i B obciąĪona jest pionową siáą P = 5000 N. Wyznaczyü
wartoĞci reakcji podpór A i B, jeĪeli ich rozstaw 2l = 4 m, wysokoĞü ramy h = 1 m oraz
odlegáoĞü od przegubu A do kierunku dziaáania siáy P wynosi a = 1 m. CiĊĪar ramy
pominąü.

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na to, Īe przeguby A i B są nieprzesuwne, nieznane są kierunki reakcji
tych podpór. Kierunki reakcji moĪna wyznaczyü, rozdzielając w przegubie C ramĊ na
dwie niezaleĪne czĊĞci i rozpatrując równowagĊ kaĪdej z nich z osobna (rys. 1.2.4a).
Przy rozáączeniu obu czĊĞci w punkcie C naleĪy pamiĊtaü o przyáoĪeniu do kaĪdej
z nich siá wzajemnego oddziaáywania (na podstawie III prawa Newtona). Punkt C speá-
18 STATYKA

nia dla kaĪdej czĊĞci rolĊ przegubu nieprzesuwnego (punkt C nie ma moĪliwoĞci prze-
mieszczania siĊ) i w związku z tym nie jest znany kierunek siá wzajemnego oddziaáy-
wania w tym punkcie. Na lewą czĊĞü ramy dziaáają 3 siáy: P o znanym kierunku
i znanej wartoĞci, R A i RC o nieznanych kierunkach. Nie znając dwóch kierunków siá,
nie moĪna wykorzystaü twierdzenia o trzech siáach do wyznaczenia szukanych kierun-
ków, nie moĪna bowiem wyznaczyü punktu przeciĊcia siĊ kierunków siá.



Rys. .2.4 Rys. .2.4a


Na prawą czĊĞü ramy dziaáają dwie siáy: RB i RC o nieznanych kierunkach. MoĪna

jednak w tym przypadku wyznaczyü te kierunki, wiedząc, Īe w poáoĪeniu równowagi
dwie siáy tworzą „dwójkĊ zerową”, a wiĊc muszą leĪeü na jednej prostej, muszą mieü te
same wartoĞci i przeciwne zwroty. Siáa RB musi przechodziü przez punkt B, siáa RC



przez punkt C i w związku z tym kierunkiem obu tych siá jest kierunek BC (rys. 1.2.4b).

Rys. .2.4b
Páaski Ğrodkowy ukáad siá 19

Znając kierunek siáy RC , nanosi siĊ go na lewą czĊĞü ramy i korzystając z twier-
dzenia o trzech siáach, znajduje siĊ punkt K przeciĊcia siĊ kierunków siá RC i P ,
a nastĊpnie wyznacza siĊ kierunek reakcji R A, prowadząc prostą przez punkty A i K.
WartoĞci liczbowe szukanych reakcji wyznaczono metodą graficzną i analityczną. Me-
toda graficzna polega na zbudowaniu zamkniĊtego wieloboku siá. BudowĊ wieloboku
siá rozpoczyna siĊ od siáy P (znamy kierunek i wartoĞü), a nastĊpnie przez jej koniec
prowadzi siĊ kierunek np. siáy R A. Wielobok siá zamkniĊto, prowadząc przez początek
siáy P kierunek siáy RC (rys. 1.2.4c).




[N]



Rys. .2.4c

Wyznaczone siáy przyáoĪono do lewej czĊĞci ramy. Rozkáad siá dziaáających na pra-
wą czĊĞü pokazano na rysunku 1.2.4d. Mając obliczoną siáĊ RC , znamy równieĪ wartoĞü
siáy RB, wiedząc, Īe obie siáy tworzą „dwójkĊ zerową”. W celu analitycznego wyznacze-
nia wartoĞci szukanych siá wykorzystano rozkáad siá przedstawiony na rysunku 1.2.4e.
Ukáad siá R A , P i RB jest ukáadem páaskim Ğrodkowym. Siáy wzajemnego oddzia-
áywania w punkcie C tworzą, jak wiadomo, „dwójkĊ zerową” i nie bĊdą uwzglĊdniane
w warunku równowagi. W przyjĊtym ukáadzie odniesienia otrzymuje siĊ nastĊpujące
równania równowagi:
n
∑ Pix = 0 → R A cos α − RB cos β = 0 (1)
i =1
n
∑ Piy = 0 → R A sin α − P + RB sin β = 0 (2)
i =1
20 STATYKA

Z równaĔ tych wyznaczyü moĪna wartoĞü siá R A i RB , jeĪeli znane bĊdą kąty α
i β. Dodatkowe równania uáoĪyü moĪna z zaleĪnoĞci geometrycznych (rys. 1.2.4e).
Z ∆CC1B wynika

h
tg β = (3)
l
Porównując wysokoĞü KK1 w ∆AKK1 i ∆KK1B, otrzymuje siĊ

2l − a h
tg α = ⋅ (4)
a l







Rys. .2.4d Rys. .2.4e

Z równaĔ (1) – (4) po ich rozwiązaniu otrzymano wartoĞci szukanych reakcji w po-
staci ogólnej:

a 2l 2 + (2l − a )2 h 2
RA = P ,
2hl

a h2 + l 2
RB = P .
2hl

WartoĞci liczbowe wynoszą: RA = 0,9P = 4500 N, RB = 0,56P = 2800 N.

Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá 21

.3. Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá

ZADANIE .3.
Trzy niewaĪkie prĊty poáączone przegubem D zamocowane są do poziomej po-
wierzchni przegubami A, B i C (rys. 1.3.1). Ukáad obciąĪony jest ciĊĪarem Q zamoco-
wanym na linie przerzuconej przez krąĪek K. PrĊt 1 nachylony jest do poziomu pod
kątem α, prĊty 2 i 3 pod kątami β, natomiast páaszczyzna BCD pod kątem γ. Obliczyü
wartoĞci siá reakcji R A , RB , RC , jeĪeli α = 30o, β = 60o, γ = 45o, Q = 1000 N.
Rozwiązanie
NiewaĪkie prĊty zamocowane przegubowo pracują jak ciĊgna i w związku z tym
przenoszą jedynie siáy dziaáające wzdáuĪ osi prĊtów. Uwalniając ukáad od wiĊzów zna-
my kierunki wszystkich siá reakcji przegubów A, B i C (rys. 1.3.1a). Siáa Q ′ przyáoĪona
w punkcie D równa jest co do wartoĞci sile ciĊĪkoĞci Q ciaáa Q ze wzglĊdu na to, Īe lina
zmienia jedynie kierunek dziaáania siáy, a nie jej wartoĞü. Siáy RA, RB , RC przyáoĪone


w punkcie D są siáami reakcji, tzn. oddziaáywania przegubów na punkt D.





Rys. .3.

Rys. .3.a
22 STATYKA

Po drugiej stronie myĞlowych przekrojów moĪna przyáoĪyü, na podstawie III pra-

wa Newtona, siáy oddziaáywania punktu D na podpory. Ukáad tak przyáoĪonych siá two-
rzy odpowiednio na kierunkach prĊtów „dwójki zerowe”. Do rozpatrzenia równowa-
gi punktu D bierze siĊ pod uwagĊ jedynie siáy dziaáające na ten punkt po odrzuceniu
wiĊzów, tzn. R A , RB , RC Q ′, tworzące przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá. Korzystając
z analitycznego warunku równowagi, dla takiego ukáadu napisano równania równowa-
gi w przyjĊtym ukáadzie odniesienia:
n
∑ Pix = 0 → − RC cos β + RB cos β = 0,
i =1
n
∑ Piy = 0 → Q′ − R A cos α + RB sin β cos γ + RC sin β cos γ = 0,
i =1
n
∑ Piz = 0 → RB sin β sin γ + RC sin β sin γ − R A sin α = 0,
i =1

gdzie Q' = Q.


Rzuty siá RB i RC na osie y i z otrzymuje siĊ, rzutując te siáy najpierw na kierun-

ku OD, a nastĊpnie otrzymane skáadowe na tym kierunku rzutuje siĊ na odpowiednie
osie; np. rzut siáy RB na oĞ y otrzymuje siĊ w sposób pokazany na rysunku 1.3.1b.


β



Rys. .3.b

Rozwiązując ukáad równaĔ równowagi otrzymano:

sin γ
RA = Q ,
sin (α + γ)
1 sin α
RB = RC = Q .
2 sin β sin (α + γ)

Dla danych liczbowych RA = 0,74Q = 740 N, RB = RC = 0,3Q = 300 N.

Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá 23

ZADANIE .3.2
CiĊĪar Q podwieszony jest na dwóch linach AK i A'K zamocowanych do piono-
wych masztów AB i A'B' (rys. 1.3.2). Maszty utrzymywane są w poáoĪeniu pionowym prĊ-
tami AC, AD, A'C' i A'D'. Obliczyü wartoĞci siá w linach AK i A'K oraz w prĊtach AC,
AD, AB, A'C', A'D' i A'B' w poáoĪeniu równowagi ukáadu, przyjmując, Īe Q =10 kN,
α = 60o, β = 45o, γ = 30o, δ = 45o, oraz zakáadając, Īe wszystkie prĊty zamocowane
są do podáoĪa za pomocą przegubów nieprzesuwnych, jak równieĪ, Īe prĊty w punk-
tach A i A' poáączone są przegubowo.



Rys. .3.2


Rozwiązanie
PrĊty AC, AB, AD, A'B', A'C' i A'D' podobnie jak w przykáadzie 1.3.1 przenoszą
jedynie siáy dziaáające wzdáuĪ osi tych prĊtów. Odrzucając wiĊzy, tj. podpory B, C, D,
B', C', D', i przykáadając w ich miejsce odpowiednie siáy reakcji, otrzymuje siĊ ukáad



siá jak na rysunku 1.3.2a. W miejsce ciĊĪaru Q przyáoĪono siáĊ ciĊĪkoĞci Q dziaáającą
wzdáuĪ liny, na której zawieszony jest ten ciĊĪar. Mając do dyspozycji trzy równa-
nia równowagi dla ukáadu Ğrodkowego przestrzennego, nie moĪna wyliczyü szeĞciu
niewiadomych S1, ..., S6.

Rys. .3.2a
24 STATYKA

Wydzielając jednak z caáego ukáadu záoĪonego (rys. 1.3.2a) trzy ukáady proste I,
II, III z wĊzáami w punktach A, K, A', otrzymuje siĊ równania równowagi w iloĞci odpo-
wiadającej liczbie niewiadomych siá. Rozkáad siá dla poszczególnych podukáadów
przedstawiono na rysunku 1.3.2b.



Rys. .3.2b

Ukáady I i III są ukáadami Ğrodkowymi przestrzennymi, natomiast ukáad II jest



ukáadem Ğrodkowym páaskim. Opisując ukáady I i III trzema równaniami równowagi

oraz ukáad II dwoma równaniami równowagi, otrzymuje siĊ osiem równaĔ do wyzna-
czenia oĞmiu niewiadomych.
W przyjĊtym jak na rysunku 1.3.2b ukáadzie odniesienia równania mają poniĪszą
postaü.



Ukáad I
n
∑ Pix = 0 → − S1 cos β + S 2 cos β = 0,
i =1
n
∑ Piy = 0 → − S1 sin β cos α − S 2 sin β cos α + S 7 cos γ = 0,
i =1
n
∑ Piz = 0 → − S1 sin β cos α − S 2 sin β sin α + S 3 − S 7 sin γ = 0.
i =1

Ukáad II
n
∑ Pix = 0 → − S 7 cos γ + S 8 cos δ = 0,
i =1
n
∑ Piy = 0 → S 7 sin γ + S 8 sin δ − Q = 0.
i =1
Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá 25

Ukáad III

n
∑ Pix = 0 → S 5 cos β − S 6 cos β = 0,
i =1

n
∑ Piy = → S 5 sin β cos α + S 6 sin β cos α − S 8 cos δ = 0,
i =1

n
∑ Piz = → − S 5 sin β sin α − S 6 sin β sin α + S 4 − S 8 sin δ = 0.
i =1

Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ, otrzymuje siĊ:

S1 = S 2 = Q
cos γ
2 sin β sin (α + γ)
,



 sin α cos γ 1 
S 3 = Q  +  ,
 sin ( α + γ) 1 + ctg γ tg δ 


cos γ (sin δ + cos δ tg α)

S4 = Q ,
sin ( γ + δ)



cos γ cos δ
S5 = S6 = Q ,
2 cos α sin β sin ( γ + δ)

1
S7 = Q ,
sin γ + cos γ tg δ

cos γ
S8 = Q ,
sin ( γ + δ)

a po podstawieniu danych liczbowych wartoĞci szukanych siá:

S1 = S2 = 6,1 kN, S3 = 11,1 kN, S4 = 17,4 kN, S5 = S6 = S8 = 9 kN, S7 = 7,33 kN.

Uwaga. Rzuty siá S1, S 2 , S5 , S6 na osi y i z przyjĊtego ukáadu odniesienia wyznaczyü

moĪna kierując siĊ wskazówkami z zadania 1.3.1.
26 STATYKA

ZADANIE .3.3

Na bryáĊ K dziaáa ukáad siá P1 , P2 , P3 , P4 przecinających siĊ w punkcie A

(rys. 1.3.3.). Zastąpiü ten ukáad jedną siáą równowaĪną zadanemu ukáadowi.
Dane: OA = h = 2a, P1 = P2 = P3 = P4 = P.







Rys. .3.3

Rozwiązanie
Ukáad siá dziaáających na bryáĊ K jest ukáadem Ğrodkowym przestrzennym o kie-
runkach przecinających siĊ w punkcie A. Zastąpienie ukáadu siá jedną siáą równowaĪną
mu sprowadza siĊ do wyznaczenia wypadkowej tego ukáadu, przy czym wypadkowa ta
Przestrzenny Ğrodkowy ukáad siá 27

musi przechodziü przez punkt A. Ze wzglĊdu na to, Īe siáa wypadkowa jest równa geo-
metrycznej sumie wszystkich siá ukáadu, jej rzut na daną oĞ jest równy sumie rzutów na
tĊ oĞ wszystkich siá tego ukáadu. Otrzymuje siĊ wiĊc:

n
W x = ∑ Pix = − P1 cos α + P3 cos α,
i =1

n
W y = ∑ Piy = − P4 cos α + P2 cos α,
i =1

n
W z = ∑ Piz = P1 sin α + P2 sin α + P3 sin α + P4 sin α .
i =1

UwzglĊdniając dane, obliczono


Wx = 0, Wy = 0, Wz = 4P sin α

oraz


W = W x2 + W y2 + Wz2 = 4 P sin α.

W tym przypadku wartoĞü wypadkowej równa jest wartoĞci Wz, co moĪna byáo
stwierdziü po obliczeniu rzutów wypadkowej. Na podstawie obliczonych rzutów moĪ-



na równieĪ stwierdziü, Īe kierunek wypadkowej pokrywa siĊ z kierunkiem osi z i zwrot

jej jest zgodny ze zwrotem osi z.
Kierunek wypadkowej moĪna równieĪ okreĞliü, obliczając kąty, jakie zawiera
ona z kierunkami poszczególnych osi ukáadu odniesienia. Oznaczając odpowiednio
przez αl, α2, α3 kąty zawarte pomiĊdzy kierunkiem wypadkowej z osiami x, y, z, otrzy-
muje siĊ:

Wx π
cos α1 = = 0 → α1 = ,
W 2

Wy π
cos α 2 = = 0 → α2 = ,
W 2

Wz
cos α 3 = = 1 → α 3 = 0.
W
28 STATYKA

Jak widaü, wypadkowa leĪy na kierunku osi z i ma zgodny z nią zwrot. Tak wiĊc
zamiast siá P1 , P2 , P3 , P4 moĪna przyáoĪyü do bryáy K jedną siáĊ W jak na rysunku
1.3.3a.
WartoĞü siáy wypadkowej obliczyü moĪna po wyznaczeniu kąta α. Z ∆AOB1
(rys. 1.3.3) wynika:

AO h 4h
sin α = = i W= P.
AB1 2 2
a 2 a 2 
h2 +   h2 +  
 2   2 
   







Rys. .3.3a

8
UwzglĊdniając dane, otrzymano W = P 2.
3

Uwaga. Proponuje siĊ wykonaü obliczenia dla danych P1 = 2P, P2 = P3 = P4 = P.

Páaski dowolny ukáad siá 29

.4. Páaski dowolny ukáad siá

ZADANIE .4.

Pozioma belka jednorodna AB o ciĊĪarze Q (rys. 1.4.1.) zamocowana jest w punk-

cie A przegubowo (przegub nieprzesuwny), a w punkcie C za pomocą przegubu prze-
suwnego pod kątem α do poziomu. Belka obciąĪona jest w punkcie B siáą P o wartoĞci
P = 3 Q, tworzącą z kierunkiem pionowym kąt β.
Wyznaczyü wartoĞü reakcji podpór w poáoĪeniu równowagi, jeĪeli:

3 1
AC = AB i CB = AB, α = 60 o, β = 30 o.
4 4

Rozwiązanie


Na belkĊ dziaáają siáy czynne P i Q oraz siáy reakcji R A w punkcie A i RC w punk-
cie C. Ze wzglĊdu na to, Īe przegub A jest przegubem nieprzesuwnym, nieznana
jest prosta dziaáania reakcji R A, natomiast w punkcie C prosta dziaáania reakcji RC jest

prostopadáa do kierunku moĪliwego przesuniĊcia.



Rys. .4.

ReakcjĊ RA wyznaczyü moĪna, obliczając dwie jej skáadowe wzajemnie prosto-

padáe zgodnie z przyjĊtym ukáadem odniesienia. BelkĊ AB po uwolnieniu od wiĊzów
przedstawiono na rysunku 1.4.1a.
30 STATYKA

Rys. .4.a

Siáy czynne i reakcje dziaáające na belkĊ tworzą ukáad páaski dowolny siá, dla
którego analityczny warunek równowagi daje trzy równania równowagi:
n
∑ Pix = 0 → − R Ax + RC sin α + P sin β = 0,

i =1

n
∑ Piy = 0 → R Ay − Q + RC cos α − P cos β = 0,
i =1


n 1
∑ M i (A ) = 0 → − 2 AB ⋅ Q + RC cos α − AB ⋅ P cos β = 0.
i =1

Biegun, wzglĊdem którego obliczana jest algebraiczna suma momentów wszyst-



kich siá, przyjąü moĪna dowolnie, lecz ze wzglĊdów obliczeniowych wygodnie jest
obraü go w punkcie przeciĊcia siĊ najwiĊkszej liczby nieznanych siá, tzn. w tym przy-
padku w punkcie A lub C. Rozwiązując ukáad równaĔ równowagi, otrzymuje siĊ

19 1 16
R Ax = 3Q, R Ay = − Q, RC = Q.
6 6 3

Znak „–” przy RAy oznacza, Īe báĊdnie zaáoĪono zwrot siáy R Ay i Īe w rzeczywisto-
Ğci dziaáa ona zwrócona przeciwnie do zwrotu osi y przyjĊtego ukáadu odniesienia. Caá-
2 2
kowitą wartoĞü reakcji R A obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci R A = R Ax + R Ay , a kierunek
R Ax
okreĞlając kąt, jaki tworzy ona z osią x – z zaleĪnoĞci cos ( R A , x ) = .
RA

ZADANIE .4.2
Kratownica ABC spoczywa na dwóch podporach: przegubie nieprzesuwnym A i prze-
gubie przesuwnym B (rys. 1.4.2). CiĊĪar kratownicy wynosi Q = 100 000 N. Strona AC
Páaski dowolny ukáad siá 31

kratownicy naraĪona jest na równomiernie rozáoĪone i prostopadáe do AC obciąĪenie

wynikające z parcia wiatru. Wypadkowa tego obciąĪenia ma wartoĞü P = 8000 N. Obli-
czyü wartoĞü reakcji podpór w poáoĪeniu równowagi, jeĪeli AC = CB = a = 6 m, α = 30o.

Rys. .4.2

Rozwiązanie


Po odrzuceniu wiĊzów (przeguby A i B) na kratownicĊ dziaáają siáy: P , Q , R Ax ,
R Ay i RB (rys. 1.4.2a). Dla tego ukáadu siá warunek analityczny równowagi daje trzy
równania równowagi:

n
∑ Pix = 0 → − R Ax + P sin α = 0,
i =1


n
∑ Piy = 0 → − R Ay − P cos α − Q + RB = 0,
i =1
n 1
∑ M i (A ) = 0 → − P ⋅ 2 a − Qa cos α + RB ⋅ 2a cos α = 0.



i =1

Rozwiązując ukáad równaĔ, otrzymuje siĊ: RAx = 4000 N, RAy = 54 617 N,

RB = 52 311 N i ostatecznie RA = 54 763 N.

Rys. .4.2a
32 STATYKA

Uwaga. Do obliczania wartoĞci siá w prĊtach kratownicy wystarcza rozwaĪyü równo-

wagĊ kaĪdego wĊzáa (przegubu áączącego prĊty) kratownicy, stosując dla poszczegól-
nych wĊzáów warunki równowagi ukáadu Ğrodkowego páaskiego siá. Przedtem naleĪy
jednak wyznaczyü siáy reakcji podpór A i B.

ZADANIE .4.3
RĊczny podnoĞnik stacjonarny skáada siĊ z dwóch belek, AB i CD, poáączonych
przegubem C. Obie belki zamocowane są w przegubach nieprzesuwnych, odpowie-
dnio A i D (rys. 1.4.3). W punkcie B uáoĪyskowany jest krąĪek linowy, przez któ-
ry przerzucona jest lina obciąĪona ciĊĪarem Q. Drugi koniec liny nawiniĊty jest na
zablokowany bĊben K. Obliczyü wartoĞü reakcji podpór A i D w poáoĪeniu równowagi,
mając dáugoĞü a i kąt α. Tarcie na krąĪku linowym oraz wymiary tego krąĪka i bĊbna K
pominąü.







Rys. .4.3 Rys. .4.3a

Rozwiązanie
Jako model obliczeniowy przyjąü moĪna zastĊpczy schemat podnoĞnika z przyáo-
Īonymi siáami reakcji po odrzuceniu podpór A i D (rys. 1.4.3a).
Ukáad siá dziaáających na podnoĞnik zawiera cztery niewiadome (RAx , RAy , RDx , RDy),
których nie wyznaczy siĊ, dysponując trzema równaniami równowagi dla ukáadu
páaskiego dowolnego siá.
Páaski dowolny ukáad siá 33

Celem wyznaczenia szukanych niewiadomych rozpatrzono równowagĊ belki AB

i belki CD osobno, przy czym rozdzielając ukáad na dwa podukáady I i II, przyáoĪono
siáy wzajemnego oddziaáywania w miejscu, w którym obie belki są poáączone (punkt C,
speániający rolĊ przegubu nieprzesuwnego), oraz oddziaáywania liny w punkcie K na
belkĊ CD i w punkcie B na belkĊ AB (rys. 1.4.3b).







Rys. .4.3b
34 STATYKA

Utworzenie dwóch podukáadów I i II zwiĊkszyáo liczbĊ niewiadomych do szeĞciu

( R Ax , R Ay , RDx , RDy , RCx , RCy ), ale moĪna obecnie uáoĪyü po trzy równania równowa-
gi, odpowiednio dla belki AB (podukáad I) i CD (podukáad II), co daje szeĞü równaĔ do
wyznaczenia szeĞciu niewiadomych.
Podukáad I
n
∑ Pix = 0 → R Ax + RCx − Q cos α = 0,
i =1
n
∑ Piy = 0 → − R Ay + RCy − Q sin α − Q = 0,
i =1
n
∑ M i (B ) = 0 → R Ax ⋅ 2a − RCx ⋅ a = 0.
i =1

Podukáad II
n


∑ Pix = 0 → − RCx + Q cos α − RDx = 0,
i =1
n

∑ Piy = 0 → − RCy + Q sin α + RDy = 0,
i =1
n
∑ M i (K ) = 0 → RCx ⋅ 2a − RDx ⋅ 2a = 0.
i =1



Po rozwiązaniu powyĪszego ukáadu równaĔ otrzymuje siĊ:

1
R Ax = Q cos α, R Ay = Q (1 + sin α ),
2
1
RDx = Q cos α, RDy = Q (2 + sin α )
2

2 2 2 2
oraz R A = R Ax + R Ay , RD = RDx + RDy .

ZADANIE .4.4

Na bryáĊ o bokach a dziaáają siáy P1 , P2 , P3 i P4 o wartoĞciach równych P i kierun-

kach pokrywających siĊ z odpowiednimi bokami bryáy (rys. 1.4.4). Jakim prostszym
ukáadem siá moĪna zastąpiü zadany ukáad siá.
Páaski dowolny ukáad siá 35

P1 = P2 = P3 = P4 = P

Rys. .4.4 Rys. .4.4a

Rozwiązanie


Poszukiwanie ukáadu zastĊpującego zadany ukáad siá polega na przeprowadzeniu
redukcji ukáadu zadanego, w wyniku czego otrzymuje siĊ równowaĪny zadanemu
ukáad siá, lecz w znacznie prostszej postaci. Redukcja ukáadu siá polega na wyznacze-

niu wektora gáównego Wg i wektora momentu gáównego M g w przyjĊtym ukáadzie od-
niesienia, w wyniku czego stwierdziü moĪna, do jakiego przypadku redukcji sprowa-
dzony zostaá zadany ukáad siá. Obierając ukáad odniesienia jak na rysunku 1.4.4a, obli-


czono wspóárzĊdne wektora gáównego Wg oraz wartoĞü momentu gáównego M g , przyj-

mując biegun redukcji w punkcie 0:
n
Wgx = ∑ Pix = P3 + P4 = 2P,



i =1
n
Wgy = ∑ Piy = P1 + P2 = 2P,
i =1

Wg = Wgx2 + Wgy2 = 2 P 2 ,
Wgx 2 π
cos (Wg , x) = = → α = <) (Wg , x) = ,
Wg 2 4
n
Mg = ∑ M i(0) = P2 ⋅ a − P3 ⋅ a = 0.
i =1

Otrzymano Wg = 2P 2 i Mg = 0, a wiĊc wystąpiá przypadek, gdy ukáad siá moĪna

zastąpiü siáą wypadkową W = Wg, której prosta dziaáania przechodzi przez biegun re-
dukcji. Tak wiĊc, zadany ukáad siá P1 , P2 , P3, P4 zastąpiü moĪna siáą wypadkową
o wartoĞci Wg = 2P 2 , której prosta dziaáania przechodzi przez punkt 0 i jest nachylo-
na pod kątem 45o do osi x (rys. 1.4.4b).
36 STATYKA

Identyczny rezultat otrzymuje siĊ, obierając biegun redukcji w dowolnym innym

punkcie, np. w punkcie A (rys. 1.4.4a). PoniewaĪ wektor Wg nie zaleĪy od obioru
bieguna redukcji, ograniczono siĊ do wyznaczenia momentu gáównego wzglĊdem
punktu A
n
M g = ∑ M i ( A ) = − P1 ⋅ a − P3 ⋅ a = −2Pa.
i =1

Wynik obliczeĔ: Wg = 2P 2 i | M g | = 2 Pa , odpowiada przypadkowi redukcji, gdy

ukáad siá zastąpiü moĪna siáą wypadkową o wartoĞci W = Wg, przesuniĊtą wzglĊdem
|M g |
bieguna redukcji o odlegáoĞü d = , tak aby jej moment wzglĊdem bieguna redukcji
Wg
równy byá momentowi gáównemu co do wartoĞci i co do znaku. Dla tego przypadku
2 , co odpowiada poáowie dáugoĞci przekątnej kwadratu (rys. 1.4.4c).
d=
2


Prostą dziaáania wypadkowej moĪna równieĪ wyznaczyü, korzystając z równania
tej prostej w postaci

Wgy ( x − x0 ) − Wgx ( y − y0) = M g ,


gdzie: x0, y0 – wspóárzĊdne przyjĊtego bieguna redukcji.
W przypadku przyjĊcia bieguna redukcji w punkcie 0 otrzymuje siĊ


2 P ⋅ x − 2 Py = 0,
a w przypadku przyjĊcia bieguna redukcji w punkcie A

2 P(x − a ) − 2 Py = −2 Pa ,



co daje dla obu poáoĪeĔ bieguna redukcji to samo równanie prostej dziaáania wypadko-
wej y = x i co pokrywa siĊ z wyznaczonym kierunkiem prostej dziaáania wypadkowej
poprzednimi sposobami (rys. 1.4.4b i 1.4.4c).

Rys. .4.4b Rys. .4.4c

Páaski ukáad siá równolegáych 37

.5. Páaski ukáad siá równolegáych

ZADANIE .5.

Jednorodny prĊt ABC zakrzywiony pod kątem prostym w punkcie B zawieszony

jest na linie pionowej zamocowanej do powierzchni nieruchomej w punkcie D. Znając:
γ – ciĊĪar jednostki dáugoĞci prĊta, AB = 2b, BC = 2a (a > b), wyznaczyü kąt α w poáo-
Īeniu równowagi (rys. 1.5.1).

Rozwiązanie
Po uwolnieniu od wiĊzów (lina AD) otrzymuje siĊ ukáad obciąĪony jak na rysun-
ku 1.5.1a, gdzie: Q1 = 2bγ, Q2 = 2aγ – wartoĞci siá ciĊĪkoĞci odcinków prĊta AB i BC,
–
S – siáa w linie AD.







Rys. .5. Rys. .5.a

Siáy czynne i reakcje tworzą w tym przypadku ukáad siá równolegáych, dla którego
w przyjĊtym ukáadzie odniesienia równania równowagi mają postaü
n n
∑ Pi (y ) = 0, ∑ Mi (A) = 0.
i =1 i =1

Ze wzglĊdu na to, Īe wyznaczyü naleĪy tylko kąt α, wystarczy wykorzystaü jedynie

drugie z równaĔ równowagi, otrzymując
n
∑ M i (A) = 0 → Q1 ⋅ b sin α − Q2 ⋅ h = 0.
i =1
38 STATYKA

Podstawiając Q1= 2bγ, Q2 = 2aγ, h = a cos α – 2b sin α, otrzymuje siĊ

(b 2 + 2ab) sin α − a 2 cos α = 0,

skąd
a2 .
α = arc tg
b 2 + 2ab

ZADANIE .5.2
Belka AB obciąĪona jest siáami P1 = 600 N, P2 = 40 N oraz dwiema parami siá
dziaáających w páaszczyĨnie siá P1 i P2 o momentach M1 = 400 Nm i M2 = 300 Nm
(rys. 1.5.2). Pomijając ciĊĪar belki, wyznaczyü w poáoĪeniu równowagi reakcje podpór
A i C, wiedząc, Īe a = 2 m, b = 1 m, c = 0,5 m.


Rozwiązanie
Siáy zewnĊtrzne dziaáające na belkĊ AB tworzą ukáad siá równolegáych. Reakcja RC
podpory C (przegub przesuwny) leĪy na kierunku prostopadáym do kierunku moĪliwego

ruchu i jest równolegáa do prostych dziaáania siá P1 i P2 . Podpora A jest przegubem
nieprzesuwnym, jednakĪe w tym przypadku znany jest kierunek dziaáania reakcji R A,
poniewaĪ wszystkie pozostaáe siáy (czynne i reakcja RC) są do siebie równolegáe,

a wiĊc i reakcja R A musi byü do nich równolegáa (rys. 1.5.2a).



Rys. .5.2

Rys. .5.2a
Páaski ukáad siá równolegáych 39

W przyjĊtym ukáadzie odniesienia, korzystając z analitycznego warunku równowa-

gi dla ukáadu páaskiego siá równolegáych, otrzymuje siĊ nastĊpujące równania równowagi:
n
∑ Piy = 0 → R A − P1 + RC − P2 = 0,
i =1
n
∑ M i (A ) = 0 → − M 1 − P1 ⋅ b + RC ⋅ a − P2 (a + c ) + M 2 = 0.
i =1
Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ, po uwzglĊdnieniu danych liczbowych,
otrzymano RA = 240 N, RC = 400 N.

ZADANIE .5.3
Most skáada siĊ z kratownicy gáównej AB i dwóch kratownic bocznych AC i BD
(rys. 1.5.3). CiĊĪar jednostki dáugoĞci dla czĊĞci AB wynosi ql = 15 000 N/m, a dla
czĊĞci AC i BD q2 = 10 000 N/m. Obliczyü reakcje podpór C, E, F, D w poáoĪeniu


równowagi dla przypadku, gdy przĊsáo FD obciąĪone jest pojazdami wywoáującymi
obciąĪenie p = 30 000 N/m. Wymiary mostu wynoszą: AC = BD = a = 20 m, AE = FB =
= b = 15 m, EF = l = 50 m.





Rys. .5.3

Rozwiązanie
ZastĊpczy schemat obliczeniowy mostu z uwzglĊdnieniem obciąĪeĔ ciągáych po-
szczególnych jego czĊĞci z przyáoĪonymi reakcjami podpór C, E, F, D pokazano na
rysunku 1.5.3a.

Rys. .5.3a

ObciąĪenie ciągáe q1, q2 i p oraz siáy RC , RE , RF i RD tworzą ukáad siá równole-

gáych, dla którego moĪna napisaü dwa równania równowagi, które nie wystarczają do ob-
40 STATYKA

liczenia czterech niewiadomych siá reakcji podpór. JednakĪe most skáada siĊ z trzech czĊĞci
CA, AB i BD poáączonych przegubami w punktach A i B, moĪna wiĊc rozpatrzyü równowa-
gĊ kaĪdej z tych czĊĞci niezaleĪnie, przykáadając w miejscach áączenia (punkty A i B)
odpowiednie siáy wzajemnego oddziaáywania. Otrzymuje siĊ w ten sposób trzy ukáady I,
II, III z przyáoĪonymi w odpowiednich punktach szeĞcioma nieznanymi reakcjami
RC , R A , RE , RF , RB , RD (rys. 1.5.3b). Dla kaĪdego z ukáadów moĪna uáoĪyü po dwa rów-
nania równowagi, otrzymując ukáad szeĞciu równaĔ z szeĞcioma niewiadomymi.
Równania równowagi mają poniĪszą postaü.
Ukáad I
n
∑ Piy = 0 → RC + R A − q2 ⋅ a = 0,
i =1
n 1
∑ M i (C ) = 0 → R A ⋅ a − q2 ⋅ a ⋅ 2 = 0.
i =1


Ukáad II
n
∑ Piy = 0 → − R A + RE + RF − RB − q1 (b + l ) − (q1 + p )b = 0,
i =1

n b+l
∑ M i (A ) = 0 → RE ⋅ b + RF (b + l ) − RB (2b + l ) − q1 (b + l ) 2
−
i =1


 b
− (q1 + p )b  b + l +  = 0.
 2
Ukáad III
n
∑ Piy = 0 → RB + RD − (q2 + p )⋅ a = 0,



i =1
n 1
∑ M i (B ) = 0 → RD ⋅ a − (q2 + p )⋅ a ⋅ 2 a = 0.
i =1

Z powyĪszego ukáadu równaĔ, po jego rozwiązaniu, otrzymuje siĊ: RC = 100 000 N,

RE = 542 500 N, RF = 1 607 500 N, RD = 400 000 N.

Rys. .5.3b
Przestrzenny dowolny ukáad siá 41

.6. Przestrzenny dowolny ukáad siá

ZADANIE .6.
Waáek zamocowany w áoĪyskach A i B (rys 1.6.1) obciąĪono siáami P [N] i F [N]
dziaáającymi w páaszczyznach prostopadáych do osi waáu. Wyznaczyü wartoĞci reakcji
áoĪysk A i B oraz wartoĞü siáy F w poáoĪeniu równowagi, jeĪeli znamy: l [m] – dáugoĞü
dĨwigni waáu, a [m] – rozstaw pomiĊdzy dĨwigniami i áoĪyskami, α = 30o, β = 60o.





Rys. .6.



Rys. .6.a
42 STATYKA

Rozwiązanie
Kierunki reakcji R A i RB leĪą w tym przypadku w páaszczyznach prostopadáych
do osi, przy czym nieznane są ich proste dziaáania. Reakcje obliczyü moĪna, wyznacza-
jąc ich skáadowe wzajemnie prostopadáe zgodnie z przyjĊtym ukáadem odniesienia.
Schemat obliczeniowy waáu z przyáoĪonymi reakcjami podpór (áoĪysk A i B) pokazano
na rysunku 1.6.1a.
Z analitycznego warunku równowagi dla ukáadu dowolnego przestrzennego siá
otrzymuje siĊ nastĊpujące równania równowagi:
n 
∑ Pix = 0 → R Ax − P cos β + F cos β + R Bx = 0 
i =1 
n


∑ Piy = 0 → 0 
i =1 


n 
∑ Piz = 0 → R Az − P sin β − F sin β + R Bz = 0 

i =1 

 I
n 
∑ M ix = 0 → −a ⋅ P sin β − 3a ⋅ F sin β + 4a ⋅ R Bz = 0 
i =1 

n


∑ iy M = 0 → − l ⋅ P sin β cos α − l ⋅ P cos β sin α − l ⋅ F sin β = 0

i =1

n 
∑ M iz = 0 → a ⋅ P cos β − 3a ⋅ F cos β − 4a ⋅ R Bx = 0 




i =1

PowyĪsze równania, a w szczególnoĞci równanie momentów siá wzglĊdem osi x, y, z,

ukáada siĊ áatwiej w oparciu o rysunki pomocnicze 1.6.1b, c, d, przedstawiające waá od
strony strzaáek poszczególnych osi ukáadu odniesienia.

Rys. l.6.b
Przestrzenny dowolny ukáad siá 43

Algebraiczną sumĊ momentów siá wzglĊdem osi y moĪna policzyü dwoma sposoba-
mi: jako sumĊ momentów skáadowych siá P i F , otrzymując równanie jak w ukáadzie I,
lub jako sumĊ momentów siá, uwzglĊdniając ramiona d1 i d2 siá P i F (rys. 1.6.1.c).
Otrzymuje siĊ wówczas równanie
n
∑ M iy = 0 → P ⋅ d1 − F ⋅ d 2 = 0,
i =1

gdzie: d1 = l sin (β – α), d2 = l sin β, równowaĪne odpowiedniemu równaniu w ukáadzie I.





Rys. .6.c



Rys. .6.d
44 STATYKA

Rozwiązując ukáad równaĔ I, otrzymuje siĊ:

1
F = P 3 [ N],
3
1  1 
R Ax = P  3 − 3  [ N],
8  3 
1  1 
R Az = P 3  3 + 3  [ N],
8  3 
1
( )
RBx = P 1 − 3 [ N],
8
1
(
RBz = P 3 3 + 3 [ N]
8
)
oraz:

RA =
1
4
P
1
3
(
28 + 3 3 [ N], )


1
RB = P 4 + 3 [ N].
4
Ujemna wartoĞü reakcji RBx nie zmienia wartoĞci reakcji RB , Ğwiadczy jedynie


o przeciwnym zwrocie tej skáadowej w stosunku do przyjĊtego na rysunku 1.6.1a ukáa-

du odniesienia.

ZADANIE .6.2



Jednorodna páyta o ciĊĪarze G zamocowana jest w áoĪysku kulistym – punkt A,

áoĪysku przesuwnym – punkt B i utrzymana w poáoĪeniu poziomym liną CD
(rys. 1.6.2). Prosta dziaáania siáy F zaczepionej w punkcie E jest równolegáa do osi y.
Obliczyü reakcje áoĪysk oraz siáĊ w linie w poáoĪeniu równowagi, jeĪeli F = 9G [N],
α = 45o. Wymiary jak na rysunku.

Rozwiązanie
Uwalniając páytĊ od wiĊzów przyáoĪono w punkcie A trzy skáadowe reakcji caáko-
witej, tj. R Ax , R Ay i R Az w punkcie B dwie skáadowe RBx i RBz oraz w miejsce liny CD
w punkcie C siáĊ S o prostej dziaáania pokrywającej siĊ z kierunkiem liny. PáytĊ z przy-
áoĪonymi siáami czynnymi i reakcjami przedstawiono na rysunku 1.6.2a.
Do obliczenia niewiadomych siá reakcji wykorzystano analityczny warunek równo-
wagi ukáadu dowolnego przestrzennego. Rzuty siáy S na osi x, y, z otrzymano, rzutując
je najpierw na páaszczyznĊ xy (skáadowa S1) i na kierunek pionowy (równolegáy do osi z),
a nastĊpnie rzutując skáadową poziomą S1 na kierunek równolegáy do osi x i y – rysu-
nek 1.6.2b (s. 46). W przyjĊtym ukáadzie odniesienia moment siáy S wzglĊdem osi z jest
równy zeru, poniewaĪ prosta dziaáania tej siáy przecina oĞ z w punkcie D (rys. 1.6.2a).
Przestrzenny dowolny ukáad siá 45



Rys. .6.2




Rys. .6.2a
46 STATYKA



Rys. .6.2b

Równania równowagi siá mają nastĊpującą postaü:

n 
∑ Pix = 0 → − R Ax + R Bx − S cos α sin β = 0 
i =1 




n 
∑ Piy = 0 → − R Ay + F − S cos α cos β = 0 
i =1 

n


∑ Piz = 0 → R Az − R Bz + S sin α − G = 0 
i =1 
I
n 1 9 
∑ M ix = 0 → −G ⋅ a + 2Sa sin α + 4 Fa − 4 R Bz a = 0 
i =1 

n 
a 
∑ iy M = 0 → G
2
− Sa sin α = 0

i =1


n 9 
∑ M iz = 0 → Fa − 4 R Bx a = 0 
i =1 
Przestrzenny dowolny ukáad siá 47

Nieznany kąt β w równaniach I obliczyü moĪna z ∆ ACM (rys. 1.6.2a), przy czym
ze wzglĊdów obliczeniowych wygodnie jest wyznaczyü funkcje sinβ i cosβ.
Mamy wiĊc:

AM a 1 
sin β = = = 5 
AC a 2 + 4a 2 5 

 II
AM 2a 2 
cos β = = = 5 
AC a 2 + 4a 2 5 

Rozwiązując ukáad równaĔ I z uwzglĊdnieniem związków II, otrzymuje siĊ:

1
( ) 1
( 1
)
40 − 5 G [N], R Ay = 45 − 5 G [N], R Az = G [N],


R Ax =
10 5 2

1
R Bx = 4G [N], R Bz = G [N], S = [N].

2
2
Caákowite wartoĞci reakcji áoĪysk A i B oraz ich kierunki okreĞlono ze znanych

związków:

2 2 2 R Ax
R A = R Ax + R Ay + R Az , cos ( x, R A ) = ,
RA



R Ay
cos ( y , R A ) = ,
RA
R Az
cos ( z , R A ) = ,
RA

2 2 RBx
RB = RBx + RBz , cos ( x, RB ) = .
RB

ZADANIE .6.3

Graniastosáup obciąĪono siáami jak na rysunku 1.6.3, przy czym: P1 = 40 N,

P2 = P5 = 10 N, P3 = 15 N, P4 = 5 N, a = 2b = 20 cm, α = 30o. Jakim prostym ukáadem
siá moĪna zastąpiü zadany ukáad siá?
48 STATYKA

Rys. .6.3



Rozwiązanie
Poszukiwanie prostego ukáadu siá zastĊpującego ukáad zadany polega na przepro-

wadzeniu redukcji zadanego ukáadu siá w przyjĊtym ukáadzie odniesienia. Poszukuje
siĊ ukáadu záoĪonego z jednej siáy i jednej pary siá, a nastĊpnie, w wyniku obliczeĔ,
otrzymuje siĊ ukáad siá równowaĪny zadanemu i odpowiadający jednemu ze znanych
przypadków redukcji. Obierając ukáad odniesienia jak na rysunku 1.6.3, obliczono
wspóárzĊdne wektora gáównego Wg i momentu gáównego M g , przyjmując biegun re-



dukcji w punkcie 0:

5 
Wg x = ∑ Pix = P2 − P5 = 0 
i =1 

5


Wg y = ∑ Piy = P1 cos α = 20 3 N  I
i =1 

5

Wg z = ∑ Piz = P4 + P3 − P1 sin α = 0 
i =1 

WartoĞü wektora gáównego Wg = Wgx2 + Wgy2 + Wgz2 = 20 3 N.

Przestrzenny ukáad siá równolegáych 49

5 
M g x = ∑ M ix = − P1 ⋅ b ⋅ cos α = −200 3 N ⋅ cm 
i =1 


5 
M g y = ∑ M iy = P2 ⋅ b − P4 ⋅ a = 0  II
i =1 


5 
M g z = ∑ M iz = 0. 
i =1 

2 2 2
WartoĞü momentu gáównego M g = M gx + M gy + M gz = 200 3 N.


Kąt pomiĊdzy wektorami Wg i M g obliczono z zaleĪnoĞci

M gx ⋅ Wgx + M gy ⋅ Wgy + M gz ⋅ Wgz π
cos δ = = 0, skąd δ = .
M g ⋅ Wg 2


Wzajemną prostopadáoĞü wektorów Wg i M g moĪna byáo w tym przypadku stwier-

dziü, analizując ich wspóárzĊdne obliczone z równaĔ (I) i (II).
W wyniku redukcji otrzymano ukáad siá záoĪony z siáy równej Wg i pary siá o mo-
mencie równym M g , odpowiadający przypadkowi, gdy Wg ≠ 0, M g ≠ 0, δ = π (rys.



2
1.6.3a).

Rys. .6.3a Rys. .6.3b

50 STATYKA

Dla takiego przypadku redukcji ukáad zadany siá moĪna zastąpiü siáą wypadkową W
równą co do wartoĞci sile Wg i przesuniĊtą wzglĊdem przyjĊtego bieguna redukcji o od-
Mg 200 3
legáoĞü d = . Obliczając d = = 10 cm , otrzymano ostatecznie ukáad równo-
Wg 20 3
waĪny zadanemu, záoĪony z jednej siáy W (| W | = | Wg | ) zaczepionej w punkcie E (rys.
1.6.3b) i równolegáej do osi y.
Prostą dziaáania siáy W moĪna okreĞliü w inny sposób niĪ podany powyĪej, a mia-
nowicie wykorzystując równania prostej centralnej w postaci

M gx + Wgz ( y0 − y ) − Wgy ( z0 − z ) M gy + Wgx ( z 0 − z ) − Wgz ( x0 − x)

= =
Wgx Wgy


M gz + Wgy ( x0 − x) − Wgx ( y0 − y )
= ,
Wgz

gdzie: x0, y0, z0 są wspóárzĊdnymi bieguna redukcji w przyjĊtym ukáadzie odniesienia.

Podstawiając do równania prostej centralnej obliczone wspóárzĊdne wektorów
W g i Mg oraz x0 = y0 = z0 = 0 (biegun redukcji przyjĊto w punkcie 0), otrzymano rów-
nania prostej dziaáania siáy W w postaci: x = 0, z = 10 cm, co odpowiada wynikowi
redukcji przedstawionemu na rysunku 1.6.3b.



.7. Przestrzenny ukáad siá równolegáych

ZADANIE .7.

Obliczyü siáy nacisku kóá jezdnych dĨwigu na szyny w przypadku podnoszenia ciĊ-
Īaru Q = 30 kN w páaszczyĨnie pionowej równolegáej do osi szyn. CiĊĪar dĨwigu wraz
z przeciwciĊĪarem P wynosi G = 100 kN i jest przyáoĪony w punkcie S (rys. 1.7.1).
DĨwig wraz z podnoszonym ciĊĪarem znajduje siĊ w poáoĪeniu równowagi. AD =
= DB = CM = 1 m, CD = 1,5 m, l = 4 m, a = 0,5 m.

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na rodzaj wiĊzów dziaáających na dĨwig reakcje w punktach A, B i C
leĪą na prostych prostopadáych w tych punktach do wiĊzów – szyn jezdnych. Ukáad siá
z przyáoĪonymi siáami reakcji oraz siáami czynnymi pokazano na rysunku 1.7.1a.
Przestrzenny ukáad siá równolegáych 51



Rys. .7. Rys. .7.a

Siáy dziaáające na dĨwig tworzą ukáad przestrzenny o prostych równolegáych, dla
których z warunku analitycznego równowagi otrzymuje siĊ trzy równania:

n
∑ Piz = 0 → R A + R B + RC − G − Q = 0,



i =1

n
∑ = M ix = 0 → G ⋅ a + R B ⋅ DB − R A ⋅ AD − Q ⋅ l = 0,
i =1

n
∑ M iy = 0 → G ⋅ MD − RC ⋅ CD + Q ⋅ MD = 0.
i =1

Podstawiając wartoĞci liczbowe i rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ, otrzymano

wartoĞci siá reakcji:

1 1 1
RA = 8 kN, RB = 78 kN, RC = 43 kN.
3 3 3

Siáy nacisku kóá jezdnych na szyny są równe co do wartoĞci obliczonym warto-

Ğciom reakcji w punkach A, B i C i mają w stosunku do nich przeciwne zwroty.
52 STATYKA

ZADANIE .7.2
Obliczyü siáy dziaáające w prĊtach podpierających páytĊ w ksztaácie póákola o ciĊ-
Īarze Q. Siáa ciĊĪkoĞci Q przyáoĪona jest w osi symetrii w punkcie S w odlegáoĞci
4r
a = . PrĊty stojące na gáadkim podáoĪu zamocowane są prostopadle do páyty, przy
3π
czym poáoĪenie prĊta B okreĞla kąt α (rys. 1.7.2).



Rys. .7.2




Rys. .7.2a

Rozwiązanie
Siáy reakcji w punktach A, B, C gáadkiego podáoĪa dziaáają wzdáuĪ osi prĊtów
i równe są siáom wystĊpującym w prĊtach. Po przyáoĪeniu do prĊtów siá reakcji oraz siá
czynnych otrzymuje siĊ przestrzenny ukáad siá równolegáych (rys. 1.7.2a), dla których
uáoĪyü moĪna trzy równania równowagi:
Przestrzenny ukáad siá równolegáych 53

n
∑ Piz = 0 → R A + RB + RC − Q = 0,
i =1
n
∑ M ix = 0 → RB r sin α − Q ⋅ a = 0,
i =1
n
∑ = M iy = 0 → R A ⋅ r + RC ⋅ r + RB ⋅ r cos α = 0.
i =1

Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ, otrzymuje siĊ wartoĞci siá dziaáających

w poszczególnych prĊtach
1 1 − cos α 1 1 1 + cos α
RA = Q − 2Q , R B = 4Q − 2Q , RC = Q − 2Q .
2 3π sin α 3π sin α 2 3π sin α


ZADANIE .7.3

W którym miejscu ramy ABCD o ciĊĪarze G = 500 N naleĪy ustawiü wciągarkĊ

obciąĪoną ciĊĪarem Q = 1500 N, aby prĊty utrzymujące ramĊ w poáoĪeniu poziomym

równowagi byáy rozciągane i obciąĪone siáami o jednakowych wartoĞciach. W punkcie
E ramy podwieszony jest dodatkowo ciĊĪar 2G = 1000 N (rys. 1.7.3). Obliczyü ponadto
wartoĞci siá dziaáających w prĊtach.




Rys. .7.3
54 STATYKA

Rozwiązanie
WciągarkĊ z jej ukáadem jezdnym i ramą traktuje siĊ jako jedną caáoĞü (bryáĊ)
z wiĊzami typu ciĊgien w postaci prĊtów AA1, BB1, CC1. Uwalniając ten ukáad od wiĊ-
zów, przyáoĪono do ramy w punktach A, B i C siáy reakcji o prostych dziaáaniach zgod-
nych z osiami prĊtów (rys. 1.7.3a). Ukáad siá czynnych i reakcji jest przestrzennym
ukáadem siá równolegáych, dla którego moĪna uáoĪyü trzy równania równowagi. Do
wyznaczenia jest piĊü niewiadomych: wartoĞü trzech reakcji RA, RB , RC oraz poáoĪenie
punktu podwieszenia siáy Q okreĞlone dwiema wspóárzĊdnymi x i y.





Rys. .7.3a

Dodatkowe dwa równania, konieczne do obliczenia piĊciu niewiadomych, otrzymuje

siĊ, wykorzystując warunek równoĞci siá w prĊtach. Odpowiednie równania mają postaü:



n
∑ Piz = 0 → R A + RB + RC − 2G − G − Q = 0,
i =1
n
∑ M ix = 0 → −G ⋅ a − Q ⋅ y + RC ⋅ 2a = 0,
i =1
n
∑ = M iy = 0 → 2G ⋅ a + G ⋅ a + Q ⋅ x − R A ⋅ 2a = 0,
i =1

RA = RB,
RA = RC.
Z powyĪszego ukáadu równaĔ otrzymuje siĊ
1
R A = RB = RC = 1000 N, x = a, y = a.
3
Proponuje siĊ w ramach samodzielnego rozwiązania wyznaczenie innego poáoĪe-
nia wciągarki, np. przy zaáoĪeniu, Īe prĊt BB1 jest Ğciskany, prĊty AA1 i CC1 rozciąga-
ne, wartoĞci siá w prĊtach są jednakowe.
Tarcie 55

.8. Tarcie

ZADANIE .8.

PomiĊdzy dwiema páytami AO i BO poáączonymi przegubowo umieszczony jest

jednorodny walec o ciĊĪarze Q i promieniu r (rys. 1.8.1). W punktach A i B przyáoĪone są
poziome siáy o jednakowych wartoĞciach P i zwrotach przeciwnych. Wspóáczynnik tar-
cia walca o páyty wynosi µ. Obliczyü wartoĞü siá P w poáoĪeniu równowagi ukáadu,
jeĪeli odlegáoĞü AB = a i kąt AOB = 2α.





2



Rys. .8.

Rozwiązanie
JeĪeli ukáad nie bĊdzie w równowadze, to istnieje moĪliwoĞü przemieszczenia siĊ
walca w dwóch kierunkach. Przy za maáych wartoĞciach siá P walec moĪe siĊ zsunąü
w kierunku przegubu O, natomiast przy za duĪych wartoĞciach tych siá moĪe on zostaü
wypchniĊty w kierunku do góry. W związku z tym równowaga walca moĪliwa jest przy
siáach, których wartoĞci zmieniają siĊ od pewnej wartoĞci minimalnej Pmin do pewnej
wartoĞci maksymalnej Pmax. Wyznaczenie szukanych wartoĞci siá P sprowadza siĊ
wiĊc do obliczenia wartoĞci granicznych Pmin i Pmax, co jest równoznaczne z wyzna-
czeniem obszaru zmiennoĞci wartoĞci siá P odpowiadającemu poáoĪeniu równowagi
ukáadu.
Ze wzglĊdu na to, Īe rozpatrywany ukáad bryá jest ukáadem záoĪonym, rozdzieliü
moĪna go na poszczególne czĊĞci (bryáy) i rozwaĪyü równowagĊ kaĪdej z nich z osobna.
56 STATYKA

Obliczenia przeprowadzono dla dwóch przypadków granicznych równowagi:

) w punktach A i B dziaáają siáy o wartoĞciach Pmin,
2) w punktach A i B dziaáają siáy o wartoĞciach Pmax.
Ad )
Na rysunku 1.8.1a pokazano ukáad bryá po ich rozdzieleniu z przyáoĪonymi siáami
czynnymi, reakcjami i siáami wzajemnego oddziaáywania pomiĊdzy bryáami.







Rys. .8.a

Ze wzglĊdu na symetriĊ ukáadu (siáy tarcia T = T' oraz siáy normalne N = N') wy-
starczy rozpatrzyü równowagĊ bryá I i II. Ukáad siá dziaáających na bryáĊ I jest ukáadem
dowolnym páaskim, dla którego moĪna uáoĪyü trzy równania równowagi. W danym
przypadku nie interesuje nas reakcja w przegubie 0 i dlatego wykorzystano z równaĔ
równowagi dla tej bryáy jedynie równanie momentów, przyjmując biegun w punkcie 0.
Z równaĔ równowagi dla bryáy II wykorzystano tylko równanie rzutów siá na oĞ y.
W związku z powyĪszym otrzymano równania:
n
∑ M i 0 = 0 → − Pmin ⋅ d1 + Nd 2 = 0 (dla bryáy I),
i =1

n
∑ Piy = 0 → −Q + 2T cos α + 2 N sin α = 0 (dla bryáy II).
i =1
Tarcie 57

Trzecie równanie otrzymaü moĪna z zaleĪnoĞci pomiĊdzy siáą tarcia T i reakcją normal-
ną N, tj.

T = µN.

OdlegáoĞci d1 i d2 (ramiona siá Pmin i N wzglĊdem punktu 0) obliczono w oparciu

o rysunek 1.8.1

1
d1 = a ctg α,
2

d 2 = r ctg α.

Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ otrzymano

Q r


Pmin = ⋅ .
sin α + µ cos α a

Ad 2)
Ukáad siá przyáoĪonych do bryá w tym przypadku pokazano na rysunku 1.8.1b.




Rys. .8.b
58 STATYKA

Rozumując analogicznie jak w przypadku poprzednim, otrzymuje siĊ:

n
∑ M i 0 = 0 → − Pmax ⋅ d1 + N1 ⋅ d 2 = 0 (dla bryáy I),
i =1

n
∑ Piy = 0 → −Q − 2T1 cos α + 2 N1 sin α = 0 (dla bryáy II),
i =1

T = µN1 ,

1
d1 = a ctg α,
2
d 2 = r ctg α.

Rozwiązując ten ukáad równaĔ, wyznaczono:

Pmax =
Q r
⋅ .
sin α − µ cos α a


Obliczone graniczne wartoĞci siá P wyznaczają zakres zmiennoĞci wartoĞci tych
siá, przy których ukáad bryá pozostaje w równowadze, tj.


Q r Q r
⋅ ≤P≤ ⋅ .
sin α + µ cos α a sin α − µ cos α a



ZADANIE .8.2

Obliczyü minimalną ĞrednicĊ Dmin walców walcarki, przy której moĪliwe jest je-
szcze uchwycenie walcowanego materiaáu, jeĪeli wspóáczynnik tarcia miĊdzy walca-
mi a materiaáem walcowanym wynosi µ, a walcowany prĊt posiada przekrój prostokąt-
ny o początkowej wysokoĞci h0 i wysokoĞci po walcowaniu h (rys. 1.8.2).

Rozwiązanie
Siáy wzajemnego oddziaáywania pomiĊdzy walcami a materiaáem walcowanym po-
kazano na rysunku 1.8.2a, gdzie N są siáami (normalnymi) docisku, a T siáami tarcia.
Walcowany prĊt bĊdzie wciągany pomiĊdzy walce, jeĪeli suma rzutów siá dziaáających
na prĊt, na kierunku walcowania (kierunek osi x), bĊdzie wiĊksza od zera lub w przy-
padku granicznym równa zeru, tzn.

n
∑ Pix ≥ 0 → 2T cos α − 2 N sin α ≥ 0 (1)
i =1
Tarcie 59

Z równania tego, po podstawieniu T = µN, otrzymuje siĊ µ ≥ tg α, wzglĊdnie ρ ≥ α,

gdzie ρ = arc tg µ jest kątem tarcia.
PoniewaĪ α > 0, z nierównoĞci (1) wynika tzw. warunek chwytu walców
ρ≥α>0 (2)
Minimalną ĞrednicĊ Dmin obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci geometrycznych
1 1
D − (h0 − h)
∆h
cos α = 2 2 =1− ,
1 D
D
2
gdzie ∆h = h0 – h jest tzw. gniotem bezwzglĊdnym. UwzglĊdniając zaleĪnoĞü (1) otrzy-
muje siĊ

1 + µ2
D≥ ∆h (3)
1 + µ2 − 1
i ostatecznie minimalną ĞrednicĊ walców


1 + µ2
Dmin ≥ ( h0 − h) (4)
1 + µ2 − 1


Mając zadaną ĞrednicĊ walców D, wspóáczynnik tarcia µ oraz Īądany wymiar h

prĊta po walcowaniu, z nierównoĞci (3) obliczyü moĪna maksymalną gruboĞü h0 prĊta,
który przy zadanych parametrach moĪe byü uchwycony przez walce.



Rys. .8.2 Rys. .8.2a

60 STATYKA

ZADANIE .8.3
Wyznaczyü wartoĞü siáy P potrzebnej do zahamowania obciąĪonego momentem M
koáa o promieniu r dwustronnym hamulcem przedstawionym na rysunku 1.8.3, jeĪeli:
r = 0,5 m, µ = 0,3, M = 360 N ⋅ m.



Rys. .8.3




Rys. .8.3a
Tarcie 61

Rozwiązanie
Ukáad hamulcowy przedstawiony na rysunku 1.8.3 jest ukáadem záoĪonym. Rozpa-
trzono stan równowagi tego ukáadu, badając równowagĊ jego czĊĞci skáadowych. Po-
szczególne elementy (bryáy) wraz z przyáoĪonymi do nich siáami wzajemnego oddziaáy-
wania i obciąĪeniem siáami czynnymi pokazano na rysunku 1.8.3a, przy czym áączni-
ki AC i DE traktuje siĊ jako ciĊgna. Ponadto reakcje R2 i R3 nie są siáami oddziaáywania
pomiĊdzy dĨwigniami O2B i O2F, lecz oddziaáywaniem zamocowania tych dĨwigni do
podáoĪa.
Ze wzglĊdu na to, Īe nie interesują nas wartoĞci reakcji R1, R2 , R3 , R i RB z rów-
naĔ równowagi wykorzystaü moĪna jedynie równania momentów siá dziaáających na
poszczególne bryáy, odpowiednio wzglĊdem punktów O1, O2, O i B, oraz równanie
rzutów siá na oĞ x dla belki CBD.
Otrzymujemy:


dla belki O1A
n
∑ M i (O1 ) = 0 → N1 ⋅ a − 2S1a cos α = 0 (1)

i =1

dla belki O2B



n
∑ M i (O2 ) = 0 → N 2 ⋅ a + 2 RBx a = 0 (2)
i =1

dla belki CBD



n
∑ M i ( B ) = 0 → S1 ⋅ b cos α − S 2 a = 0 (3)
i =1

n
∑ Pix = 0 → S1 cos α + RBx = 0 (4)
i =1

dla belki O2F

n
∑ M i (O2 ) = 0 → S 2 ⋅ a − 3P1b = 0 (5)
i =1

dla koáa
n
∑ M i (O ) = 0 → − M + T2 ⋅ r + T1 ⋅ r = 0 (6)
i =1
62 STATYKA

W równaniach (1) – (6) wystĊpuje dziewiĊü niewiadomych, tj. N1, T1, N2, T2, S1,
S2, RBx, P, α. Brakujące równania otrzymano, pisząc związki pomiĊdzy siáami tarcia
a siáami normalnymi oraz z zaleĪnoĞci geometrycznych w oparciu o rysunek 1.8.3:

T1 = µN1 , T2 = µN 2 (7)
a
cos α = (8)
a + b2
2

M
Rozwiązując ukáad równaĔ (1) – (8), wyznaczono P = .
12µr
Otrzymany wynik Ğwiadczy o tym, Īe przy tak narzuconych wymiarach a i b war-
toĞü siáy P zaleĪy jedynie od wartoĞci momentu M, wspóáczynnika tarcia µ i promie-
nia r, nie zaleĪy natomiast od wymiarów a i b. Podstawiając dane liczbowe do wzo-
ru (10), otrzymuje siĊ ostatecznie P = 200 N.

ZADANIE .8.4



Obliczyü wartoĞü siáy P potrzebnej do zahamowania bĊbna hamulcem taĞmowym
(rys. 1.8.4), jeĪeli znamy: M = 300 Nm, r = 0,5 m, µ = 0,2, l1 = 5l2, l2 = l3.


O1



Rys. .8.4

Rozwiązanie
RozwaĪono w poáoĪeniu równowagi dwa podukáady, tzn. bĊben z taĞmą hamulco-
wą i belkĊ OAB. Oba podukáady z przyáoĪonymi siáami biernymi i czynnymi pokazane
są na rysunku 1.8.4a. Podobnie jak w zadaniu poprzednim uáoĪono odpowiednie rów-
nania równowagi momentów wzglĊdem punktów O1 i O, otrzymując:
dla bĊbna
n
∑ M i (O1 ) = 0 → M − S1 ⋅ r + S 2 ⋅ r = 0 (1)
i =1
ĝrodki ciĊĪkoĞci 63

dla belki OAB

n
∑ M i (O) = 0 → S 2 ⋅ l3 + S1 ⋅ l 2 − P(l1 + l2 ) = 0 (2)
i =1


Rys. .8.4a

W równaniach powyĪszych wystĊpują trzy niewiadome, tj. S1, S2, P, do wyznaczenia


których wykorzystano dodatkowo wzór Eulera na tarcie ciĊgien

S1 = S 2 e µα (3)

gdzie µ jest wspóáczynnikiem tarcia pomiĊdzy taĞmą a bĊbnem, a α jest kątem opasania
3
bĊbna. W tym przypadku α = π. Rozwiązując ukáad równaĔ (1) – (3), otrzymuje siĊ
2
µα
M l e + l3
P= ⋅ µα2 ,
r (e − 1) (l1 + l2 )



a po uwzglĊdnieniu danych liczbowych P = 200 N.

.9. ĝrodki ciĊĪkoĞci

ZADANIE .9.
Wyznaczyü Ğrodek ciĊĪkoĞci kratownicy páaskiej zbudowanej z jednorodnych prĊ-
tów o jednakowych i staáych przekrojach poprzecznych (rys. 1.9.1).

Rys. .9.
64 STATYKA

Rozwiązanie
PrĊty kratownicy oznaczono przez l, 2, 3, ..., 13 oraz przyjĊto ukáad odniesienia jak
na rysunku 1.9.1a, gdzie przez xi, yi oznaczono wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci Si i-tego
prĊta kratownicy (i = 1, 2, 3, ..., 13).

Rys. .9.a


WspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci wyznaczono ze wzorów:

13 13
∑ li ⋅ xi ∑ li ⋅ yi
i =1 i =1
xS = 13
yS = 13 (1)
∑ li ∑ l1
i =1 i =1



gdzie li jest dáugoĞcią i-tego prĊta kratownicy.

DáugoĞü poszczególnych prĊtów oraz ich Ğrodki ciĊĪkoĞci w przyjĊtym ukáadzie
odniesienia wynoszą:

l1 = l3 = l5 = l7 = l ,

l8 = l9 = l10 = l11 = l12 = l13 = 2l ,

l 2 = l 4 = l6 = l 2 + 4l 2 = l 5 ,

x1 = 0,

x2 = x8 = x11 = l , x5 = 4l ,

x3 = 2l , x6 = x10 = x13 = 5l ,

x4 = x9 = x12 = 3l , x7 = 6l ,
ĝrodki ciĊĪkoĞci 65

1
y1 = y 2 = y3 = y 4 = y5 = y 6 = y7 = l ,
2
y8 = y9 = y10 = l ,
y11 = y12 = y13 = 0.

Podstawiając powyĪsze wartoĞci do wzorów (1) otrzymuje siĊ:

l 2 5 + 2l 2 + 3l 2 5 + 4l 2 + 5l 2 5 + 6l 2 + 2l 2 + 6l 2 10l 2 + 2l 2 + 6l 2 10l 2
xS = = 3l ,
l + l 5 + l + l 5 + l + l 5 + l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l

1 2 1 2 1 1 1 1 1
l + l 5 + l 2 + l 2 5 + l 2 + l 2 5 + l 2 + 2l 2 2l 2 + 2l 2
2 2 2 2 2 2 2 1
yS = = l.
l + l 5 + l + l 5 + l + l 5 + l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l + 2l 2

1
PoáoĪenie Ğrodka ciĊĪkoĞci o wspóárzĊdnych xS = 3l , y S =
2

l moĪna byáo w tym przypad-
ku przewidzieü, uwaĪnie analizując konstrukcjĊ kratownicy, tj. rozáoĪenie jej prĊtów.

ZADANIE .9.2

Obliczyü wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci pola przekroju záoĪonego z dwóch jedna-
kowych kątowników (rys. 1.9.2) o wymiarach 40 × 40 × 4 mm.



Rys. .9.2

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na symetriĊ przekroju przyjĊto ukáad odniesienia jak na rysunku 1.9.2a
i w związku z tym wspóárzĊdna xs Ğrodka ciĊĪkoĞci wynosi: xs = 0. WspóárzĊdną y
obliczono ze wzoru
n
∑ Ai ⋅ yi
i =1
yS = n
(3)
∑ Ai
i =1

gdzie Ai jest i-tym polem figury o znanej wspóárzĊdnej yi jego Ğrodka ciĊĪkoĞci.
66 STATYKA

W związku z tym dokonaü naleĪy podziaáu przekroju na poszczególne powierzch-

nie o regularnych ksztaátach i znanych polach oraz wspóárzĊdnych Ğrodków ciĊĪkoĞci.
PrzyjĊto trzy skáadowe powierzchnie caáego przekroju (rys. 1.9.2a), dla których:
A1 = A3 = 36 × 4 = 144 mm2,
A2 = 40 × 8 = 320 mm2,
y1 = y3 = 2 mm,
y2 = 20 mm.



Rys. .9.2a

Korzystając ze wzoru (1), obliczono



144 ⋅ 2 + 320 ⋅ 20 + 144 ⋅ 2

ys = = 11,4 mm.
144 + 320 + 144
ĝrodek ciĊĪkoĞci przekroju leĪy w punkcie S o wspóárzĊdnych:



xs = 0, ys = 11,4 mm.

ZADANIE .9.3
Obliczyü wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci figury páaskiej pokazanej na rysunku 1.9.3.
W figurze wyciĊte są dwa otwory: koáowy o promieniu 5 cm i kwadratowy o boku 10 cm.
Rozwiązanie
Zadanie moĪna rozwiązaü, stosując metodĊ podziaáu caáego pola na pola elemen-
tarne, podobnie jak w zadaniu 1.9.2. WyciĊte otwory uwzglĊdnia siĊ, odejmując iloczy-
ny ich pól i Ğrodków ciĊĪkoĞci oraz powierzchnie otworów we wzorach na wspóárzĊdne
Ğrodka ciĊĪkoĞci. PrzyjĊto podziaá na pola elementarne oraz ukáad odniesienia jak na
rysunku 1.9.3a.
Powierzchnie pól elementarnych oraz wspóárzĊdne ich Ğrodków ciĊĪkoĞci wyno-
szą odpowiednio:
A1 = 200 ⋅ 600 = 12 ⋅ 104 mm2,
A2 = 200 ⋅ 300 = 6 ⋅ 104 mm2,
ĝrodki ciĊĪkoĞci 67

π ⋅ 10 4
A3 = = 0,785 ⋅ 10 4 mm 2 ,
4
A4 = 100 ⋅ 100 =104 mm2,
x1 = 300 mm, y1 = 100 mm,
x2 = 300 mm, y2 = 200 + 150 = 350 mm,
x3 = 300 mm, y3 = 500 – 100 = 400 mm,
x4 = 600 – 100 = 500 mm, y4 = 100 mm.





Rys. .9.3



Rys. .9.3a
68 STATYKA

WspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci obliczono ze wzorów:

4 4
∑ Ai ⋅ xi ∑ Ai ⋅ yi
i =1 i =1
xS = 4
, yS = 4
(1)
∑ Ai ∑ Ai
i =1 i =1
Podstawiając odpowiednie wartoĞci do wzorów (1), otrzymano:

(12 ⋅ 300 + 6 ⋅ 300 − 0,785 ⋅ 300 − 1 ⋅ 500) ⋅ 10 4

xs = = 287,7 mm ,
(12 + 6 − 0,785 − 1) ⋅10 4

(12 ⋅ 100 + 6 ⋅ 350 − 0,785 ⋅ 400 − 1 ⋅ 100) ⋅ 10 4

ys = = 178 mm.
(12 + 6 − 0,785 − 1) ⋅10 4
PoáoĪenie Ğrodka ciĊĪkoĞci pokazane jest na rysunku 1.9.3a

ZADANIE .9.4


Wyznaczyü wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci jednorodnego prĊta AB wygiĊtego
w ksztaácie áuku o promieniu R i kącie Ğrodkowym 2α. (rys. 1.9.4).




Rys. .9.4

Rozwiązanie
W odróĪnieniu od poprzednich zadaĔ w tym przypadku nie moĪna zastosowaü
metody podziaáu na elementarne odcinki (jak w zadaniu 1.9.1) i wykorzystaü wzory
sumacyjne na wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci. Wykorzystano wzory caákowe dotyczące
linii páaskich w postaci:

∫ xdl ∫ ydl
AB AB
xs = , ys = ,
∫ dl ∫ dl
AB AB

gdzie dl jest dáugoĞcią elementarnego áuku wydzielonego z áuku AB. Ze wzglĊdu na to,
Īe áuk AB jest w ksztaácie wycinka okrĊgu, wygodnie jest uzaleĪniü wspóárzĊdne x i y
oraz dl od kąta ϕ. W przyjĊtym ukáadzie odniesienia jak na rysunku 1.9.4a, ze wzglĊdu
na symetriĊ wzglĊdem osi y, xs = 0.
ĝrodki ciĊĪkoĞci 69

UwzglĊdniając oznaczenia jak na rysunku 1.9.4a, otrzymuje siĊ:

x = R sin ϕ,

y = R cos ϕ,

dl = Rd ϕ.



Rys. .9.4a Rys. .9.4b


Otrzymuje siĊ zatem:

xs = 0,



α
∫ R cos ϕ Rd ϕ R 2 sin ϕ |α− α r sin α
−α
ys α
= = .
Rϕ |α−α α
∫ Rd ϕ
−α

Wzór na wspóárzĊdną ys moĪna wykorzystaü do wyznaczenia poáoĪenia Ğrodka

ciĊĪkoĞci wycinka koáowego o promieniu R i kącie 2α (rys. 1.9.4b).
Wydzielając elementarny wycinek o kącie d ϕ, moĪna traktowaü go jak trójkąt, w któ-
2
rym Ğrodek ciĊĪkoĞci leĪy w odlegáoĞci R od Ğrodka koáa (punkt 0). ĝrodki ciĊĪkoĞci
3
wszystkich skáadowych elementarnych wycinków bĊdą wiĊc leĪeü na áuku o promieniu
2
R . WspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci wycinka koáowego wynoszą
3
2 R sin α
xs = 0, ys = .
3 α
70 STATYKA

ZADANIE .9.5

Obliczyü Ğrodek ciĊĪkoĞci jednorodnej figury páaskiej ograniczonej hiperbolą

1
xy = a 2 i prostymi x = a, y = a (rys. 1.9.5).
4



Rys. .9.5 Rys. .9.5a

Rozwiązanie
Do wyznaczenia Ğrodka ciĊĪkoĞci wykorzystano wzory caákowe dla figur páaskich:

∫∫ xdxdy ∫∫ ydxdy
A A
xs = , ys = .



∫∫ dxdy ∫∫ dxdy
A A

Figura posiada oĞ symetrii – oĞ 0l (rys. 1.9.5a), a wiĊc xs = yx, wystarczy wiĊc

obliczyü tylko jedną wspóárzĊdną, np. xs.
Obliczając caáki:
a a a  2
∫∫ xdxdy = ∫ xdx ∫ dy = ∫  ax − a  dx = 9 a 3 ,
 4  32
A a a2 a 
4 4x 4

a a a  2  2
∫∫ dxdy = ∫ dx ∫ dy = ∫  a − a  dx = a (3 − ln 4),
 4 x  4
A a a2 a 
4 4x 4

9a
a nastĊpnie xs = , otrzymuje siĊ xs = yx = 0,697a.
8(3 − ln 4)
 71

2. Kinematyka

2.1. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ

z kinematyki


Kinematyka jest dziaáem mechaniki, który zajmuje siĊ badaniem ruchu ciaá bez
uwzglĊdnienia przyczyn wywoáujących ruch. Ruch jest pojĊciem wzglĊdnym i dlatego
badając go, naleĪy zawsze okreĞliü ukáad odniesienia wzglĊdem którego ruch jest roz-

patrywany. WyróĪnia siĊ dwa zasadnicze ukáady odniesienia: wzglĊdny (ruchomy)
i bezwzglĊdny, traktowany w danym przypadku jako nieruchomy. JeĪeli wybrany ukáad
odniesienia przyjmuje siĊ umownie za nieruchomy, to ruch wzglĊdem takiego ukáadu

nazywa siĊ ruchem bezwzglĊdnym. W przeciwnym przypadku ruch nazywa siĊ wzglĊd-
nym. Podstawowym celem kinematyki jest opisanie ruchu bryá, tzn. takie podanie opisu,
aby moĪna byáo na tej podstawie okreĞliü tor, prĊdkoĞü i przyspieszenie dowolnego
punktu bryá. W kinematyce wykorzystuje siĊ dwie grupy metod: metody analityczne
i metody graficzne, przy czym metody graficzne stosowane są do wyznaczania parame-



trów ruchu w okreĞlonych, chwilowych poáoĪeniach ukáadów materialnych. Bryáa trak-

towana jest jako zbiór punktów materialnych i w związku z tym badanie ruchu bryá
poprzedzone jest badaniem ruchu punktu.
KinematykĊ, ze wzglĊdów dydaktycznych, dzielimy na kinematykĊ punktu i kine-
matykĊ bryáy.
Do opisania ruchu punktu wykorzystuje siĊ w przyjĊtym ukáadzie odniesienia
okreĞlone wspóárzĊdne, podając je w zaleĪnoĞci od czasu. Otrzymuje siĊ w ten sposób
kinematyczne równania ruchu punktu bĊdące podstawą do wyznaczenia trajektorii,
prĊdkoĞci i przyspieszenia punktu. W przypadkach szczególnych, tj. w ruchu jednostaj-
nym i jednostajnie zmiennym, moĪna korzystaü ze znanych wzorów na przemieszcze-
nie i prĊdkoĞü punktu. W innych przypadkach wykorzystuje siĊ w tym celu rachunek
róĪniczkowy i caákowy.
Opis ruchu bryá zaleĪy od rodzaju ruchu bryá. W zaleĪnoĞci od narzuconych wiĊ-
zów wyróĪnia siĊ ruchy proste, np. ruch postĊpowy, i ruchy záoĪone, np. ruch páaski.
KaĪdy z ruchów bryá opisuje siĊ odpowiednimi dla danego przypadku kinematycznymi
równaniami ruchu odpowiadającymi liczbie stopni swobody bryáy. Kinematyczne rów-
nania ruchu bryáy pozwalają na wyznaczenie w przyjĊtym ukáadzie odniesienia równaĔ
ruchu dowolnego punktu bryáy, a zatem toru, prĊdkoĞci i przyspieszenia tego punktu.
72 KINEMATYKA

Celem wyznaczenia parametrów kinematycznych dowolnego punktu bryáy moĪna wiĊc

przyjąü nastĊpujący tok postĊpowania:
– rozpoznaü ruch bryáy,
– przyjąü ukáad odniesienia,
– wykorzystaü kinematyczne równania ruchu bryáy do zapisania równaĔ ruchu
wybranego punktu,
– wyznaczyü szukane parametry ruchu.
W przypadku zastosowania metod graficznych wykorzystuje siĊ przede wszyst-
kim wektorowe równania prĊdkoĞci i przyspieszeĔ wáaĞciwe dla danego rodzaju ru-
chu bryáy, a nastĊpnie wyznacza siĊ parametry kinematyczne w chwilowym poáoĪeniu
bryáy. Analiza ruchu pod wpáywem dziaáania siá omówiona jest w czĊĞci dotyczącej
dynamiki ruchu.

2.2. Kinematyka punktu



2.2.1. Wyznaczanie równaĔ ruchu, prĊdkoĞci, przyspieszeĔ oraz toru

ZADANIE 2.2.1


Ruch punktu K opisany jest wektorem wodzącym r = (1 − t )i + (t − 1) j ; i , j – wer-

sory páaskiego kartezjaĔskiego ukáadu odniesienia, r w [m], t w [s]. Wyznaczyü równa-
nie toru, prĊdkoĞü i przyspieszenie oraz prawo ruchu po torze.



Rozwiązanie
PrĊdkoĞü punktu jest równa
dr
v= = − i + j.
dt
WspóárzĊdne wektora prĊdkoĞci wynoszą: vx = –1 m/s, vy = 1 m/s, a wartoĞü prĊd-
koĞci v = v x2 + v 2y = 2 m/s.
Przyspieszenie punktu jest równe

dv d 2 r
a= = = 0.
dt dt 2

Dla wyznaczenia równania toru wykorzystaü moĪna wspóárzĊdne wektora r , tj.

x = 1 – t [m], y = t – 1 [m] (równania skoĔczone ruchu). Rugując z powyĪszych równaĔ
parametr t (czas), otrzymuje siĊ: y = –x, czyli równanie prostej w ukáadzie Oxy, przy
czym torem jest póáprosta dla t ≥ 0 (rys. 2.2.1).
Kinematyka punktu 73

A0


Rys. 2.2.1

Prawo ruchu po torze otrzymaü moĪna wykorzystując zaleĪnoĞü


ds = dx 2 + dy 2 , gdzie dx = x (t ) dt i dy = y (t ) dt ,
czyli dx = –dt, dy = dt, a nastĊpnie rozwiązując równanie


ds = ± 2 dt
wraz z warunkami początkowymi ruchu, tj. dla t = t0 = 0, x = x0 = 1 m, y = y0 = –1 m
skąd s = s0 = x02 + y 02 = 2 m.



Dokonując odpowiednich obliczeĔ, otrzymano prawo ruchu po torze y = –x w po-

staci s = 2 (1 − t ) [m].

ZADANIE 2.2.2

Z podanych równaĔ ruchu punktu wyprowadziü równanie toru oraz wyznaczyü

prĊdkoĞü i przyspieszenie w funkcji czasu:
a) x = 2t + 1, y = t2 – 2t + 3,
b) x = 2t2 – 4t, y = 0,5t2 – t, gdzie x, y, w [m], t w [s].
Rozwiązanie
Ad a)
Rugując z obu równaĔ parametr t (czas), otrzymuje siĊ równanie paraboli
1 2
y = ( x − 6 x + 17), przy czym torem punktu jest gaáąĨ paraboli, dla t ≥ 0, tj. dla x ≥ 1,
4
a poáoĪenie początkowe A0 punktu dla t = t0 = 0 okreĞlone jest wspóárzĊdnymi x =
= x0 = 1 m, y = y0 = 3 m (rys. 2.2.2).
74 KINEMATYKA

A0
3
2 A1 – extremum

3 2

Rys. 2.2.2


WspóárzĊdne prĊdkoĞci v są równe: v x = x = 2 m/s, v y = y = 2t + 2 m/s, a wspóárzĊd-
ne przyspieszenia a: ax = 0, ay = 2 m/s2. Obliczając v = v x2 + v 2y i a = a x2 + a 2y , otrzy-

mano zaleĪnoĞü prĊdkoĞci i przyspieszenia od czasu w postaci: v = 2 t 2 − 2t + 2 m/s,
a = 2 m/s2 (const).


Ad b)
1
Rugując z obu równaĔ parametr czasu t, otrzymuje siĊ równanie prostej y = x.
1 4
Punkt porusza siĊ po póáprostej dla x ≥ –2 i y ≥ − , co wynika z analizy równaĔ:
2



2t2 – 4t – x = 0 i 0,5t2 – t – y = 0 dla czasów rzeczywistych.

Obliczając wspóárzĊdne prĊdkoĞci v x = x = 4(t − 1) m/s, vy = t – 1 m/s, otrzymuje

siĊ wartoĞü v = 5 | (t − 1) | m/s, a nastĊpnie obliczając a x = x = 4 m/s2 i a y = y = 1 m/s2,
wartoĞü przyspieszenia a = 17 m/s2.

ZADANIE 2.2.3
Dane są trzy równania skoĔczone ruchu punktu:
1  1 
a) x = 2 cos  t 2 , y = 2 sin  t 2  ,
π  π 
2
b) x = 2t , y = 1,5t 2 ,
c) x = t , y = 0,5t 2 , x, y w [m], t w [s].
1
Obliczyü prĊdkoĞü, przyspieszenie i promieĔ krzywizny toru dla t1 = π [s]. Wy-
znaczyü takĪe równanie toru i prawo ruchu po torze. 2
Kinematyka punktu 75

Rozwiązanie
Ad a)
4 1 2 4 1 2
Obliczając v x = x = − t sin  t , v y = y = t cos  t  , wartoĞü prĊdkoĞci
π  π  π π 
wyznaczono z zaleĪnoĞci
4
v (t ) = v x2 + v 2y = t skąd v(t1 ) = 2 m/s.
π
Obliczając
4  1 2 2 2  1 2 
a x = x = − sin  π t  + π t cos  π t  ,
π     

4  1 2 2 2  1 2 
a y = y = cos  t  − t sin  t  ,
π  π  π  π 
wyznaczono
4 2


a(t ) = 2
π 2 + 4t 4 4 + π 2 m/s 2 .
i a(t1 ) =
π π
2 2
PromieĔ krzywizny toru wyznacza siĊ z zaleĪnoĞci an = vρ , skąd ρ = va . Po-
 n
2 2 2 2 dv 4 2
niewaĪ a = a τ + a n , stąd a n = a − a τ , gdzie aτ = = m/s . Podstawiając
dt π
obliczone wartoĞci prĊdkoĞci, przyspieszenia caákowitego i stycznego, otrzymuje siĊ

ρ(t) = ρ (t1) = 2 m. Równanie toru otrzymano z równaĔ skoĔczonych ruchu rugując
z nich parametr t. Torem jest okrąg (rys. 2.2.3a) o równaniu x2 + y2 = 4, którego promieĔ
krzywizny w kaĪdym punkcie równy jest promieniowi okrĊgu i wynosi 2 m, co jest
zgodne z obliczonym promieniem krzywizny ρ(t). Prawo ruchu po torze wyznacza siĊ
4 2
z zaleĪnoĞci s = ∫ vdt + C , a zatem s = ∫ tdt + C = t 2 + C (punkt O1 pokrywa siĊ



π π
z poáoĪeniem początkowym).

Rys. 2.2.3a

Przyjmując warunki początkowe: t = 0, s = 0, obliczono staáą caákowania C = 0,

2
i prawo ruchu po torze ma ostatecznie postaü s = t 2 m.
π
76 KINEMATYKA

Z przeprowadzonych obliczeĔ wynika, Īe punkt porusza siĊ po okrĊgu ruchem

jednostajnie przyspieszonym.
Ad b)
Dokonując obliczeĔ analogicznie jak w przypadku (a), otrzymano:
5
v x = x = 4t , v y = y = 3t , v (t ) = 5t , v (t1 ) = π m/s 2 ,
2
a x = x = 4, a y = y = 3, a(t ) = a (t1 ) = 5 m/s 2 ,

v2 v2
ρ= = ,
an a 2 − aτ2

dv (t )
gdzie a τ = = 5 m/s 2 i a τ = a = a (t ), z czego wynika, Īe promieĔ krzywizny ρ = ∞
dt
i punkt porusza siĊ po torze prostoliniowym. Rugując z równaĔ skoĔczonych ruchu
3


parametr t, otrzymuje siĊ równanie prostej y = x. Torem jest póáprosta odpo-
4
wiednio dla t ≥ 0, tzn. dla x ≥ 0 i y ≥ 0 (rys. 2.2.3b). Przyjmując warunki początkowe

5
ruchu: t = 0, s = 0, otrzymano prawo ruchu po torze w postaci s = t 2 , tak wiĊc w tym
2
przypadku punkt porusza siĊ ruchem jednostajnie przyspieszonym prostoliniowym.


x
75



0,
y=

Rys. 2.2.3b

Ad c)
PostĊpując identycznie jak w przypadkach (a) i (b), otrzymano:
1
v x = x = 1, v y = y = t , v(t ) = 1 + t 2 , v(t1 ) = 4 + π2
2
a x = x = 0, a y = y = 1, a(t ) = a(t1 ) = 1 m/s 2 ,

v2 v2
ρ= = ,
an a 2 − aτ2
Kinematyka punktu 77

dv (t ) t π
gdzie aτ = = , aτ (t1 ) = m/s 2 ,
dt 1+ t 2
4+π 2

1
ρ(t ) = (1 + t 2 ) 1 + t 2 , ρ(t1 ) = ( 4 + π 2 ) 4 + π 2 m.
8
Torem jest czĊĞü paraboli y = 0,5x2, (równanie paraboli otrzymuje siĊ z równaĔ skoĔ-
czonych ruchu po wyrugowaniu parametru t) dla t ≥ 0, tzn. dla x ≥ 0 i y ≥ 0 (rys. 2.2.3c).

2
x
0,5
y=

Rys. 2.2.3c


Przyjmując warunki początkowe ruchu: t = 0, s = 0, z zaleĪnoĞci s = ∫ vdt + C ,
otrzymano prawo ruchu po torze w postaci


1  
s =  t 1 + t 2 + ln t + 1 + t 2  .
2 
Ruch punktu w tym przypadku jest ruchem krzywoliniowym niejednostajnie
zmiennym.



ZADANIE 2.2.4
Na rysunku 2.2.4 przedstawiono schemat mechanizmu korbowego o zadanych dáu-
1
goĞciach OA = R = 1 m, AC = CB = AB = 0,5 m. Mając dane równanie ruchu korby
2
OA, ϕ = 2t rad, obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu C áącznika oraz punktu B su-
π
waka w chwili t1 = s.
8

Rys. 2.2.4
78 KINEMATYKA

Rozwiązanie
Równania skoĔczone ruchu punktu C otrzymano, obliczając wspóárzĊdne xc i yc
(trójkąt OAB jest trójkątem równoramiennym w kaĪdym poáoĪeniu mechanizmu):

3
xC = OA cos ϕ + AC cos ϕ = R cos ( 2t ),
2
1
yC = OA sin ϕ − AC sin ϕ = R sin ( 2t ).
2
WspóárzĊdne prĊdkoĞci oraz wartoĞü prĊdkoĞci punktu C wynoszą:

v x = xC = −3 R sin ( 2t ),
v y = y C = R cos ( 2t ),


vc = xC2 + y C2 = R 8 sin 2 ( 2t ) + 1, vC (t1 ) = 5 m/s.

WspóárzĊdne przyspieszenia oraz wartoĞü przyspieszenia punktu C wynoszą


a x = xC = −6 R cos ( 2t ),
a y = yC = −2 R sin (2t ),


aC = xC2 + yC2 = 2 R 8 cos 2 ( 2t ) + 1, aC (t1 ) = 2 5 m/s.



Rys. 2.2.4a

Torem punktu C jest elipsa (rys. 2.2.4a) opisana równaniem

x2 y2
2
+ 2
= 1,
3  1 
 R  R
2  2 
Kinematyka punktu 79

otrzymanym z równaĔ skoĔczonych ruchu po wyrugowaniu parametru t. PoáoĪenie po-

czątkowe punktu C na torze odpowiada chwili t0 = 0 i jest okreĞlone wspóárzĊdnymi

3 3
xC (0) = R, yC (0) = 0, zaĞ xC (t1 ) = 2 R.
2 4

1
PromieĔ krzywizny toru w chwili t0 = 0 jest równy ρ 0 = R i jest mniejszy od póáosi
6
3 v2
elipsy równej R. Otrzymamy go ze wzoru ρ = .
2 a 2 − v 2
Obliczając prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu B, otrzymuje siĊ:

1
x B = 2 R cos 2t , x B (t1 ) = 2 R,
4


v B = v Bx = −4 R sin 2t , a B = a Bx = −8R cos 2t ,

v B (t1 ) = −2 2 m/s, a B (t1 ) = −4 2 m/s 2 .

Znaki ujemne oznaczają, Īe w chwili t1 zwroty prĊdkoĞci i przyspieszenia są prze-



ciwne do zwrotu osi x (w rzeczywistoĞci są to wspóárzĊdne tych wektorów na osi x).

ZADANIE 2.2.5



Korba OA páaskiego mechanizmu (rys 2.2.5) porusza siĊ zgodnie z równaniem

ϕ = kt rad, k = const > 0 w rad/s, t w [s]. Wyznaczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu C
oraz równanie jego toru, jeĪeli OA = OB = R, AC = l, l > 2R.

Rys. 2.2.5
80 KINEMATYKA

Rozwiązanie
Przyjmując ukáad odniesienia jak na rysunku 2.2.5a, obliczono wspóárzĊdne punk-
tu C, a nastĊpnie po ich zróĪniczkowaniu prĊdkoĞü i przyspieszenie.

xC = OA cos ϕ + AC sin
ϕ
,
Rys. 2.2.5a

 ϕ
yC = OA sin ϕ − AC cos ,

2 2
tj.:
1 
xC = R cos ( kt ) + l sin  kt  ,

2 
1 
y C = R sin ( kt ) − l cos  kt  ,
2 



1 1  
v x = x C = k  l cos  kt  − R sin ( kt )  ,
2 2  
 1  1 
v y = y C = k  R cos (kt ) + l sin  kt  ,
 2  2 

1 2 1 
v = v x2 + v 2y = k l + R 2 − Rl sin  kt  ,
4 2 
1 1  
a x = xC = −k 2  l sin  kt  + R cos (kt )  ,
4 2  

1  1  
a y = yC = k 2  l cos   − R sin (kt )  ,
4  2kt  

1 2 1 1 
a y = xC2 + yC2 = k 2 l + R 2 − Rl sin  kt  .
16 2 2 
Kinematyka punktu 81

1  1
Korzystając z zaleĪnoĞci cos 2  kt  = [1 + cos ( kt ) ] i cos 2 (kt ) + sin 2 ( kt ) = 1, po
2  2
wyrugowaniu parametru t z równaĔ skoĔczonych ruchu punktu C, otrzymuje siĊ rów-
nanie toru tego punktu

[y 2
]2
+ (x − R )2 − (l 2 − 4R 2 ) ( x − R) 2 − l 2 ( y 2 + 4R 2 ) − 4lR y ( x − R) 2 + y 2 − l 2 = 0.

ZADANIE 2.2.6
Dany jest schemat kinematyczny napĊdu jarzmowego suportu strugarki (rys.
2.2.6), do którego w punkcie N mocowany jest nóĪ strugarki. Suport wykonuje ruch
poziomy, natomiast jarzmo BC ruch wahadáowy na skutek obrotowego ruchu korby OA
poáączonej suwliwie z jarzmem A.
Obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie noĪa, jeĪeli OC = l, OA = r, BC = R i prĊdkoĞü
kątowa korby ω0 = const.







Rys. 2.2.6 Rys. 2.2.6a

Rozwiązanie
PrĊdkoĞü i przyspieszenie noĪa strugarki wyznaczyü moĪna, ukáadając równanie
skoĔczone ruchu punktu N. Korzystając z pomocniczego schematu obliczeniowego
(rys. 2.2.6a), wyznaczono

x = xB = BC sin ϕ1.
82 KINEMATYKA

FunkcjĊ sinϕ1 wyznaczono, korzystając z zaleĪnoĞci trygonometrycznych w trójką-

tach ODA, CDA i COA. Z ∆ODA i ∆CDA otrzymuje siĊ DA = r sinϕ = AC sinϕ1, skąd
r
sin ϕ1 = sin ϕ.
AC
Z ∆COA otrzymuje siĊ CA = r 2 + l 2 + 2rl cos ϕ. Po podstawieniu BC = R, ϕ = ω0t
(korba porusza siĊ ruchem jednostajnym) otrzymuje siĊ

r sin ω0t
sin ϕ1 =
r + l 2 + 2rl cos 0 t
2

oraz skoĔczone równanie ruchu punktu N

Rr sin ω0 t
x= .
r 2 + l 2 + 2rl cos ω0t


PrĊdkoĞü i przyspieszenie punktu N równe są odpowiednio:

[(r 2
+ l 2 ) cos ω0t + 2rl ]r 2
+ l 2 + 2rl cos ω0 t

v = x = Rrω0 ,
( r 2 + l 2 + 2rl cos ω0 t ) 2

[rl (r 2
+ l 2 ) cos ω0t + 6r 2 l 2 − ( r 2 + l 2 ) 2 ] r 2 + l + 2rl cos ω0 t


a = x = Rrω20 .
( r 2 + l 2 + 2rl cos ω0 t ) 3
Otrzymane związki moĪna poddaü dalszej analizie, wyznaczając np. ekstremalne
wartoĞci prĊdkoĞci i przyspieszenia noĪa strugarki i odpowiadające im poáoĪenia po-



szczególnych elementów mechanizmu.

ZADANIE 2.2.7

Dany jest promieĔ r = 1 m prowadnicy i prawo ruchu punktu K (tulejki – rys. 2.2.7)
π
w postaci s(t ) = 2 sin t [m]. Wyznaczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie liniowe tulejki K
4
w chwili, gdy osiągnie ona najwyĪsze poáoĪenie na prowadnicy.

Rys. 2.2.7
Kinematyka punktu 83

Rozwiązanie
Ruch punktu K w tym przypadku zadany jest wspóárzĊdną naturalną s = s(t). PrĊd-
koĞü oblicza siĊ z zaleĪnoĞci
ds π π
v= = cos t.
dt 2 4
Skáadowe przyspieszenia caákowitego oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:
przyspieszenie styczne
dv π2 π
aτ = =− sin t ,
dt 8 4
przyspieszenie normalne
v 2 v 2 π2 π
an = = = cos 2 t.
ρ r 4 4

li t1 dáugoĞü áuku s (t1 ) =

π⋅r
.
 π
W najwyĪszym poáoĪeniu punktu K odpowiadającemu kątowi α(t1 ) = w chwi-
2

2
Czas t1 obliczono z równania s(t)
π π⋅r

2 sin t1 = .
4 2
Podstawiając r = 1 m, obliczono t1 = 1,14 s.
Podstawiając czas t1 najwyĪszego poáoĪenia punktu K, otrzymano:



v(t1 ) = 0,981 m/s, aτ (t1 ) = −0,961 m/s 2 , an (t1 ) = 0,962 m/s 2 ,

a(t1 ) = aτ2 (t1 ) + an2 (t1 ) = 1,35 m/s 2 .

Zadanie to rozwiązaü moĪna takĪe, wykorzystując fakt, Īe punkt K porusza siĊ po

okrĊgu, i w związku z tym naleĪy zastosowaü odpowiednie w tym przypadku wzory:

v = ω ⋅ r , aτ = ε ⋅ r , an = ω2 r , a = r ε 2 + ω4 ,

s (t )
gdzie: ω = α , ε = α
 , α =
r .

ZADANIE 2.2.8

Wyznaczyü równanie ruchu punktu po trajektorii oraz wartoĞü wspóárzĊdnej natu-

π 4π
ralnej s, drogĊ s* po czasie tk = 5 s, jeĪeli prĊdkoĞü v = sin t [m/s] i w chwili
początkowej t = 0, s = 0. 5 15
0
84 KINEMATYKA

Rozwiązanie
Ruch punktu po trajektorii opisuje wspóárzĊdna naturalna s(t), którą wyznacza siĊ
z równania
ds
= v, tzn. s = ∫ vdt + C .
dt
Rozwiązując powyĪsze równanie z uwzglĊdnieniem warunków początkowych,
otrzymuje siĊ
3 4π 
s= 1 − cos t  [ m].
4 15 







Rys. 2.2.8

Przebieg zmian w funkcji czasu wspóárzĊdnej s(t) i prĊdkoĞci v(t) przedstawia ry-
sunek 2.2.8. PoáoĪenie punktu w chwili tk = 5 s okreĞla wspóárzĊdna
3 4π 
s ( t k ) = K k K k′ = 1 − cos t k  = 1,125 m.
4 15 
DrogĊ przebytą w tym czasie przez punkt wylicza siĊ z zaleĪnoĞci
tk t1 tk
sk* = ∫ v dt = ∫ vdt − ∫ vdt
0 0 t1

i jest ona równa liczbowo polu zakreskowanemu na wykresie prĊdkoĞci.

Kinematyka punktu 85

Obliczając
π  k 
t tk
4π 4π
sk* = ∫ sin 15 tdt − ∫ sin tdt  ,
5 0 15 
 t1 
otrzymano
sk* = 1,875 m.
DrogĊ sk* moĪna równieĪ obliczyü z zaleĪnoĞci
sk* = K 0 K1 + K1 K1′ = 2 K 0 K1 − s (t k ) = 1,875 m.

ZADANIE 2.2.9
Punkt A porusza siĊ wedáug prawa ruchu s = t2 [cm] po okrĊgu o równaniu x2 + y2 = 4.
Początkowe poáoĪenie punktu na torze okreĞlają wspóárzĊdne x0 = 2 cm, y0 = 0 i ruch


rozpoczyna siĊ w stronĊ dodatniej osi y (rys. 2.2.9).





Rys. 2.2.9

Wyznaczyü poáoĪenie punktu A na torze w chwili, gdy wartoĞü przyspieszenia

aA = 3,71 cm/s2.

Rozwiązanie
PoáoĪenie punktu A na torze w Īądanej chwili t* wyznaczyü moĪna, okreĞlając
wspóárzĊdne punktu x(t*), y(t*) w momencie, w którym jego przyspieszenie jest rów-
ne aA. Z prawa ruchu s(t) obliczyü moĪna prĊdkoĞü v = s = 2t i przyspieszenie styczne
v 2 4t 2
aτ = s = v = 2, a nastĊpnie przyspieszenie normalne an = = = 2t 2 .
R 2
Znając wartoĞü przyspieszenia caákowitego aA w chwili t*, czas t* wyznaczyü moĪ-
na z zaleĪnoĞci

a A = a τ2 + a n2 = 4 + 4(t*) 4 .
86 KINEMATYKA

Podstawiając aA = 3,71 cm/s2, otrzymano t* = 1,25 s.

WspóárzĊdne punktu A w chwili t* wyliczyü moĪna, korzystając z równania toru
x2 + y2 = 4 i z zaleĪnoĞci ds = dx 2 + dy 2 . RóĪniczkując równanie toru, otrzymuje siĊ
xdx
xdx + ydy = 0, a nastĊpnie, podstawiając y = 4 − x 2 , wyznacza siĊ dy = −
2dx 4 − x2
oraz ds = .
4 − x2
Caákując powyĪsze równanie przy warunkach początkowych t0 = 0, x0 = 2, s0 = 0,
otrzymano
 x 
s = 2  arc sin − π .
 2 

Podstawiając s = s(t*) = (t*)2, z powyĪszego równania obliczono wspóárzĊdną


x(t*) = 1,41 cm, a nastĊpnie z równania toru wspóárzĊdną y(t*) = 1,41 cm.
PoáoĪenie punktu A w chwili t* moĪna równieĪ wyznaczyü, gdyĪ znany jest tor
ruchu, wystarczy wiĊc okreĞliü poáoĪenie punktu na torze wzglĊdem poáoĪenia począt-

kowego. Obliczając jak poprzednio czas t* = 1,25 s poáoĪenie punktu okreĞlono, obli-
czając s(t*) = (t*)2 = 1,5625 cm.

ZADANIE 2.2.10
Ciągnik B (rys. 2.2.10) holuje wózek A za pomocą linki AB o dáugoĞci l. PoáoĪenie po-
czątkowe ciągnika B wyznacza odcinek l0. RóĪnica poziomów jazdy ciągnika i wózka
wynosi h. Wiedząc, Īe wartoĞü prĊdkoĞci ciągnika jest staáa (v1 = const), wyznaczyü



wartoĞü prĊdkoĞci i przyspieszenia wózka A po przebyciu przez ciągnik drogi s1 = 3l0.

Rys. 2.2.10

Rozwiązanie
PoáoĪenie ciągnika (punkt B1) i wózka (punkt A1) po przebyciu drogi s pokazano
na rysunku 2.2.10a, przy czym – zakáadając, Īe linka AB jest nierozciągliwa – zachodzi
AB = A1B1 = l. Droga ciągnika (punkt B) w ruchu jednostajnym (v1 = const) wyraĪa siĊ
wzorem BB1 = v1t.
Kinematyka bryáy 87

Rys. 2.2.10a

Korzystając z rysunku 2.2.10a, otrzymano:

s = AH − A1H ,

A1 H = A1 B1 − HB1 = l − h 2 + (l0 + BB1 ) 2 ,

AH = AB − HB = l − h 2 + l02 .


Podstawiając BB1 = v1t, otrzymano s = h 2 + (l0 + v1t )2 − h 2 + l02 .
Obliczając odpowiednio pochodne, otrzymuje siĊ prĊdkoĞü i przyspieszenie wózka A:


v = s =
(l0 + v1t)v1 ,
h 2 + (l0 + v1t)2
v12 h 2



a = v = s = .
[h 2
+ (l0 + v1t )2 ] h 2 + (l0 + v1t)2

Czas tC przebycia drogi 3l0 wyznaczamy z równania BB1 = v1t, podstawiając

3l
BB1 = 3l0, skąd tC 0 . Po podstawieniu i przeksztaáceniach otrzymano:
v1

4v1l0
v(t C ) = ,
h 2 + 16l02
v12 h 2
a(tC ) = .
(h 2
+ 16l02 ) h 2 + 16l02

Jednostajny prostoliniowy ruch ciągnika B powoduje zmienny ruch wózka A.

Spowodowany jest on w tym przypadku zmienną w czasie strukturą geometrii wiĊzów
wynikającą ze zmiany kąta nachylenia liny na odcinku HB.
88 KINEMATYKA

2.3. Kinematyka bryáy

2.3.1. Ruch postĊpowy i obrotowy

ZADANIE 2.3.1
Dla przekáadni jak na rysunku 2.3.1 dane są: kąty kóá stoĪkowych α = 60o, β = 30o,
liczba zĊbów przekáadni walcowej z1 = 30, z2 = 90.



Rys. 2.3.1

Obliczyü liczbĊ obrotów na minutĊ n waáu odbierającego, jeĪeli wartoĞü prĊdkoĞci



kątowej waáu napĊdzanego wynosi ω1 = 600 s–1.

Rozwiązanie
Przekáadnia záoĪona jest z dwóch zespoáów: zespoáu przekáadni stoĪkowej i zespo-
áu przekáadni walcowej, przy czym maáe koáo stoĪkowe i maáe koáo walcowe obracają



siĊ ze wspólną prĊdkoĞcią kątową ω2. Promienie podziaáowe kóá stoĪkowych obliczone
α β
w zaleĪnoĞci od dáugoĞci tworzącej OA wynoszą r1 = OA sin , r2 = OA sin .
2 2
Oznaczając prĊdkoĞü kątową waáu odbierającego przez ω3, napisaü moĪna dla obu
zespoáów zaleĪnoĞci:
α
sin
r1 2,
v A = ω1r1 = ω2 r2 , skąd ω2 = ω1 = ω1
r2 β
sin
ω2 z 2 z1 2
= i ω3 = ω2 .
ω3 z1 z2

PrĊdkoĞü kątowa waáu odbierającego wynosi wiĊc

α
z1 sin
ω3 = ω1 2.
β
z 2 sin
2
Kinematyka bryáy 89

πn
UwzglĊdniając, Īe ω3 = , otrzymuje siĊ liczbĊ obrotów na minutĊ waáu odbie-
rającego 30

α
30ω1 z1 sin
n= 2,
β
πz 2 sin
2

a po podstawieniu danych n = 3690 obr/min.

ZADANIE 2.3.2

Dana jest przekáadnia cierna, w której waá I moĪe przemieszczaü siĊ w kierunku
osiowym (rys. 2.3.2).





Rys. 2.3.2

Promienie kóá przekáadni wynoszą r = 0,5 cm, R = 15 cm. Wiedząc, Īe waá I wyko-



nuje n1 = 600 obr/min i przemieszcza siĊ po osi wedáug równania d = (10 – 0,5t) [cm],
obliczyü wartoĞü przyspieszenia kątowego waáu II εII w zaleĪnoĞci od przemieszcze-
nia d oraz wartoĞü przyspieszenia punktu B w chwili gdy d = r.

Rozwiązanie
PrzeáoĪenie przekáadni w danej chwili obliczyü moĪna w zaleĪnoĞci
r ωII
i= = ,
d ωI
stąd
r
ω II = ωI ,
d
przy czym
πn1
ω1 = = const , d = d (t ).
30
90 KINEMATYKA

πn r
WartoĞü przyspieszenia kątowego εII wynosi ε II = 1 2 . Po podstawieniu da-
nych wynosi ona 60 d

5π
ε II = .
d2
WartoĞü przyspieszenia punktu B oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:

a B = a B2 τ + a Bn
2
,

gdzie: a Bτ = ε II ⋅ R, a Bn = ω2II ⋅ R
i
2 4
 5π   πn r 
aB = R ε 2II + ω4II = R  2  + 1  .
 r   30d 


Dla d = r otrzymuje siĊ
2 4
 5π   πn 
aB = R  2  +  1 

 r   30 
i po podstawieniu danych liczbowych aB = 592,2 m/s2.


ZADANIE 2.3.3

Na rysunku 2.3.3 pokazano schemat wyciągarki linowej. Mając dane promie-

nie kóá przekáadni zĊbatej r = 0,1 m, R = 0,8 m oraz kóá przekáadni pasowej
r1 = 0,5 m, r2 =1,2 m, a takĪe promieĔ bĊbna linowego ρ = 0,6 m, wyznaczyü równanie



ruchu ϕ(t) wirnika silnika w czasie rozruchu ukáadu, jeĪeli wózek wyciągarki
po przejechaniu 5 m ruchem jednostajnie przyspieszonym osiąga prĊdkoĞü 1,5 m/s.

Rys. 2.3.3
Kinematyka bryáy 91

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na to, Īe ruch jest jednostajnie przyspieszony, równanie ruchu wirnika
wyraĪa siĊ wzorem
ε1t 2
ϕ = ϕ 0 + ω0 t + ,
2
ε1t 2
przy czym w tym przypadku ϕ0 = 0, ω0 = 0 i ϕ = .
2
WartoĞü przyspieszenia ε1 wyznaczyü moĪna, obliczając przyspieszenie liniowe a
wózka i korzystając ze wzorów na przeáoĪenie przekáadni. Równanie ruchu i prĊdkoĞü
wózka przedstawiają zaleĪnoĞci (s0 = 0, v0 = 0):
1 2
s= at , v = at ,
2
v2
stąd po wyrugowaniu parametru t (czasu), otrzymuje siĊ a = .

 2s
Korzystając z zaleĪnoĞci kinematycznych, przy pominiĊciu rozciągliwoĞci liny
i pasa, otrzymuje siĊ:

– dla bĊbna linowego v = ω3 ⋅ ρ,
– dla przekáadni pasowej ω3r2 = ω2r1,


– dla przekáadni zĊbatej ω2R = ω1r.

Z powyĪszych równaĔ wyznaczono wartoĞü prĊdkoĞci kątowej wirnika w zaleĪno-

Ğci od prĊdkoĞci wózka



Rr2
ω1 = v,
rr1ρ
Rr2
a nastĊpnie przyspieszenia kątowego ε1 = ω
1 = a.
rr1ρ
Podstawiając obliczoną wczeĞniej wartoĞü przyspieszenia a, otrzymano ogólny
związek na ε1 w zaleĪnoĞci od prĊdkoĞci i przemieszczenia wózka

Rr2 v 2
ε1 = ,
2rr1ρs

a nastĊpnie równanie ruchu wirnika silnika

Rr2 v 2 2
ϕ= t
4rr1ρs

i ostatecznie po podstawieniu danych liczbowych, ϕ = 3,6 t2.

92 KINEMATYKA

ZADANIE 2.3.4
PrĊdkoĞü kątowa silnika zespoáu napĊdowego, jak na rysunku 2.3.4, zmienia siĊ
wedáug równania ωs = kt2. Mając dane promienie r, R, r1, R1, ρ, obliczyü prĊdkoĞü
i przyspieszenie wózka, w chwili gdy przebywa on drogĊ l od poáoĪenia początkowego,
oraz przyspieszenie liny áączącej bĊbny A i B.



Rys. 2.3.4

Rozwiązanie


ZaleĪnoĞü prĊdkoĞci v wózka od czasu uzyska siĊ, uzaleĪniając tĊ prĊdkoĞü od

prĊdkoĞci kątowej ωs. W tym celu wykorzystaü naleĪy związki kinematyczne dla po-
szczególnych zespoáów urządzenia przy zaáoĪeniu nierozciągliwoĞci pasa i lin:
– dla przekáadni pasowej ωsr = ωAR,



– dla bĊbnów A i B ωAρ = ωBR1,

– dla bĊbna B i wózka C v = ωBr1.
ρr r
Z powyĪszych związków otrzymano v = 1 ωs , a w zaleĪnoĞci od czasu
ρr rk R1 R
v = 1 t 2.
R1 R
dv
Przyspieszenie wózka wyznacza siĊ, obliczając pochodną
dt
dv ρr1rk
a= =2 t.
dt R1 R
Czas przebycia drogi l wyznaczyü moĪna z równania ruchu wózka, otrzymanego
po scaákowaniu prĊdkoĞci v. Przyjmując, Īe w chwili początkowej t0 = 0, początkowe
przemieszczenie s0 = 0, otrzymuje siĊ
ρr1rk 3
s= t
3R1 R
Kinematyka bryáy 93

oraz czas przebycia drogi s = l

3 R1Rl
t1 = 3 .
ρr1rk

PrĊdkoĞü i przyspieszenie wózka w chwili t1, a wiĊc po przebyciu drogi l, wynosi:

ρr1rk 2 2ρr1rk 3R Rl
v= t1 , a = t1 , t1 = 3 1 .
R1 R R1 R ρr1rk

Przyspieszenie liny áączącej bĊbny A i B jest równe przyspieszeniu stycznemu na

obwodzie bĊbna A lub B. MoĪna wiĊc stwierdziü, Īe

a Aτ = ε A ⋅ ρ,

gdzie ε A =
dω A d 
dt
=
dt 
r  r dω s
 ωs  =
R  R dt
=2
kr
R
t,

 krρ

i ostatecznie przyspieszenie liny jest równe a Aτ = 2 t.
R

2.3.2. Ruch páaski



ZADANIE 2.3.5

Czworobok przegubowy (rys. 2.3.5) napĊdzany jest ramieniem O1A z prĊdkoĞcią

kątową ω0 = 1 s–1. Przyspieszenie kątowe ramienia OlA, w poáoĪeniu jak na rysunku



2.3.5, jest równe zero. Poszczególne wymiary mechanizmu wynoszą: OlA = R = 1 m,

2
AB = 2 m, AC = BC = AB.
3
Obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie liniowe punktu C i B oraz prĊdkoĞü i przyspie-
szenie kątowe korby O2B.

Rys. 2.3.5
94 KINEMATYKA

Rozwiązanie
PrĊty O1A i O2B páaskiego mechanizmu, jakim jest czworobok przegubowy, poru-
szają siĊ ruchem obrotowym wokóá osi obrotu prostopadáych odpowiednio w punktach
O1 i O2 do páaszczyzny ruchu mechanizmu. Znane są zatem kierunki wektorów prĊdko-
Ğci i przyspieszeĔ punktów A i B, gdyĪ tory ich są okrĊgami o promieniach odpowie-
dnio O1A i O2B. Zwroty prĊdkoĞci wynikają z kierunku ruchu prĊta O1A z prĊdkoĞcią
kątową ω0. WartoĞü prĊdkoĞci punktu A wyznaczyü moĪna z zaleĪnoĞci

vA = ω0 ⋅ O1A = ω0 ⋅ R = 1 m/s.

WartoĞü przyspieszenia punktu A wyznacza siĊ, obliczając jego skáadowe: aAτ = 0

(przyspieszenie kątowe ε0 prĊta O1A jest równe zero w rozpatrywanym poáoĪeniu me-
chanizmu), a An = ω20 ⋅ O1 A = ω20 ⋅ R = 1 m/s.
PrĊdkoĞü i przyspieszenie punktu C i B obliczyü moĪna, analizując ruch bryáy ABC


jako sztywnej kratownicy. Bryáa ta porusza siĊ ruchem páaskim. PrĊdkoĞü i przyspie-
szenie punktu C i B wyznaczono, traktując ruch páaski dwojako:

1) jako ruch záoĪony z postĊpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzglĊd-
nego,
2) jako chwilowy ruch obrotowy.


Obliczenie prĊdkoĞci v C i v B
Ad 1)
Przyjmując biegun w punkcie A i korzystając z rozkáadu prĊdkoĞci w ruchu páa-
skim, moĪna napisaü:



vC = v A + vCA , v B = v A + v BA ,

gdzie: vC i vB są bezwzglĊdnymi prĊdkoĞciami punktów C i B, v A prĊdkoĞcią w po-

stĊpowym ruchu unoszenia (prĊdkoĞü bieguna A), vCA i vBA prĊdkoĞciami w obroto-
wym ruchu wzglĊdnym (wzglĊdem bieguna A). Ruch unoszenia jest ruchem postĊ-
powym i w związku z tym prĊdkoĞü unoszenia vu = v A = v B′ = vC′ (rys. 2.3.5a) i kieru-
nek jej jest prostopadáy do prĊta O1A. Ruch wzglĊdny jest ruchem obrotowym i kie-
runek prĊdkoĞci v BA i v BA jest prostopadáy odpowiednio do prĊta AC i AB. Rozkáad
prĊdkoĞci poglądowo przedstawiono na rysunku 2.3.5a i 2.3.5b. W równaniach wekto-
rowych prĊdkoĞci vC i v B znane są kierunki prĊdkoĞci v A , v CA , v B , v BA oraz wartoĞü
prĊdkoĞci v A. Obliczając v BA = vA sin 30 o = 0,5 m/s, a nastĊpnie obliczając prĊdkoĞü ką-
tową w ruchu wzglĊdnym (ruch wzglĊdny jest ruchem obrotowym i dlatego moĪna sko-
vA
rzystaü z takiej zaleĪnoĞci) z zaleĪnoĞci v BA = ωH ⋅ AB , otrzymano ω H = B = 0,25 s −1
1 AB
oraz vCA = ωH ⋅ AC = m/s.
3
Kinematyka bryáy 95

Rys. 2.3.5a







Rys. 2.3.5b

WartoĞü prĊdkoĞci bezwzglĊdnej punktu C obliczyü moĪna, korzystając np. z twier-

dzenia Carnota:

vC = (vC ′ ) 2 + (vCA ) 2 + 2vC′ vCA cos (vC′ , vCA ) =

= (v A ) 2 + (vCA ) 2 + 2v A , vCA cos (vC ′ , vCA ) ,

gdzie <) (vC ′ , vCA ) = γ = β + 30 o (rys. 2.3.5b),

przy czym cos γ = cos β cos 30o – sin β sin 30o,

DC 7 AD 3
cos β = = , sin β = = , β = 48,6 o , gdzie DC = AC 2 − AD 2 .
AC 4 AC 4
Obliczając cos γ = 0,1975, otrzymano ostatecznie vC = 1,11 m/s.
96 KINEMATYKA

Kierunek wektora vC okreĞliü moĪna, obliczając np. kąt miĊdzy wektorami vC i vCA
wedáug zaleĪnoĞci

( )
sin vCA , vC =
vA
vC
sin γ.

WartoĞü prĊdkoĞci punktu B wynosi

3
v B = v A cos 30 o = m/s.
2

Ad 2)
Wyznaczając w zadanym poáoĪeniu mechanizmu chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci (Ğro-
dek obrotu chwilowego), prĊdkoĞci vC i vCA obliczyü moĪna jak w ruchu obrotowym,
traktując ruch páaski jako chwilowy ruch obrotowy, tzn.:

vB = ωH ⋅ BH, vC = ωH ⋅ CH,



gdzie ωH jest wartoĞcią chwilowej prĊdkoĞci kątowej wokóá chwilowego Ğrodka prĊd-
koĞci H (rys. 2.3.5c).




Rys. 2.3.5c

Chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci H wyznaczono jako punkt przeciĊcia siĊ prostych

prostopadáych do wektorów v A i v B , a kierunek prĊdkoĞci vC rysując wektor vC prosto-
padle do CH. Obliczając prĊdkoĞü kątową ωH z zaleĪnoĞci vA = ωH ⋅ AH , otrzymano:

BH CH
vB = v A i vC = v A .
AH AH
Kinematyka bryáy 97

WartoĞü prĊdkoĞci v A jest znana i wynosi vA = ω0 ⋅ O1A = 1 m/s, natomiast (rys. 2.3.5c)

BH 3
= sin 60 o = ,
AH 2
AB
AH = = 2 AB,
cos 60o
2
CH = ( AH ) 2 + ( AC ) 2 − 2( AH )( AC ) cos (150o − β) = AB 10 − 6 cos (150o − β) .
3

3
Po podstawieniu danych otrzymano v B = m/s , vC = 1,11 m/s.
2

Obliczenie prĊdkoĞci kątowej prĊta O2B

 v
PrĊdkoĞü kątową ω02 prĊta O2B obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci ω02 = B , ponie-
waĪ punkt B porusza siĊ po okrĊgu o promieniu O2B.
O2 B
o

Obliczając O2B = O1A sin 60 oraz podstawiając obliczoną wartoĞü v B , otrzymano
ω02 = 1 s–1. Wyznaczona prĊdkoĞü ω02 odpowiada zadanemu chwilowemu poáoĪeniu
mechanizmu. W poáoĪeniach innych wartoĞü prĊdkoĞci kątowej ω02 moĪe byü inna od

obliczonej.

Obliczenie przyspieszenia aC i a B
Ad 1)



Przyjmując biegun w punkcie A i korzystając z rozkáadu przyspieszeĔ w ruchu

páaskim moĪna napisaü:

aC = a A + aCA , a B = a A + a BA ( a A wyznaczono – str. 94),

gdzie aC i a B są bezwzglĊdnymi przyspieszeniami punktów C i B, a A = a An przyspie-

szeniem w postĊpowym ruchu unoszenia (przyspieszenie bieguna A), aCA i a BA , przy-
spieszeniami w obrotowym ruchu wzglĊdnym (wzglĊdem bieguna A). Ze wzglĊdu na
obrotowy ruch wzglĊdny mogą wystąpiü dwie skáadowe przyspieszeĔ aCA i a BA , tj.:

aCA = aCAτ + aCn

A
, a BA = a BAτ + aBn
A
.

Punkt B mechanizmu porusza siĊ w ruchu bezwzglĊdnym po okrĊgu o promie-

niu O2B i w związku z tym naleĪy uwzglĊdniü dwie skáadowe jego przyspieszenia bez-
wzglĊdnego, tzn. aB = a Bτ + a Bn wzglĊdem punktu O2.
98 KINEMATYKA

Ostatecznie moĪna wiĊc napisaü:

aC = a An + aCAτ + aCn
A
,

a Bτ + a Bn = a An = a BAτ + a Bn
A
.

W równaniach powyĪszych znamy kierunki wszystkich przyspieszeĔ z wyjątkiem

przyspieszenia aC , tj. 1,5

a An || O1 A, aCAτ ⊥ AC , aCn
A
|| AC , a Bτ ⊥O2 B,

a Bn || O2 B, aBAτ ⊥ AB, a Bn
A
|| AB.


Rozkáad przyspieszeĔ w sposób poglądowy pokazano na rysunku 2.3.5d.





Rys. 2.3.5d

Oprócz wartoĞci przyspieszenia a An znane są równieĪ wartoĞci przyspieszeĔ:

4 1
A
aCn = ω2H ⋅ AC = (0,25) 2 ⋅ = ms − 2 ,
3 12

1
A
a Bn = ω2H ⋅ AB = (0,25) 2 ⋅ 2 = ms − 2 ,
8

a Bn = ω202 ⋅ O2 B = ω02
2
⋅ O1 A sin 60o = 0,5 3 ms − 2 .
Kinematyka bryáy 99

Rzutując równania wektorowe przyspieszeĔ na osie przyjĊtego ukáadu odniesienia

(rys. 2.3.5d) otrzymano:

aCx = −a An cos 60o − aCAτ cos β − aCn

A
sin β,

aCy = − a An sin 60o − aCAτ sin β + aCn

A
cos β,

A
− a Bτ = −a An cos 60o − a Bn ,

− a Bn = −a An sin 60o − a BAτ ,

gdzie niewiadomymi są: aCx , aCy , aCAτ , a BAτ , a Bτ , z których aBAτ , aCAτ uzaleĪniü moĪna
od jednej niewiadomej, tj. przyspieszenia kątowego εH (wzglĊdem bieguna A) wedáug


wzorów:

aCAτ = ε H ⋅ AC , a BAτ = ε H ⋅ AB.


Kąt β wyznaczono podczas obliczeĔ prĊdkoĞci, a mianowicie:

3 7
sin β = i cos β = , β = 48,6 o.
4 4

Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ, otrzymano:



aCx = 0,56 ms −2 , aCy = − 0,92 ms −2 , ε H = 0,

aCAτ = a BAτ = 0, a Bτ = 0,625 ms − 2 .

WartoĞci bezwzglĊdne przyspieszeĔ punktu C i B obliczyü moĪna np. z zaleĪnoĞci:

a B = a B2 τ + a Bn
2
, 2
aC = aCx 2
+ a Bn lub A2
aC = a 2A + aCn A
+ 2a A aCn cos δ .

Wynoszą one: a B = 1,07 ms −2 , aC = 0,99 ms −2 .

Kierunki przyspieszeĔ moĪna okreĞliü, obliczając odpowiednie kąty, np. dla przy-
spieszenia a C (rys. 2.3.5e):

aA
sin <) (a A , aC ) = aCn sin (180o − δ), δ = 150o − β = 101,4 o.
C
100 KINEMATYKA

Rys. 2.3.5e

Ad 2)
Obliczenia przyspieszeĔ przy tym sposobie traktowania ruchu páaskiego dokonuje
siĊ, wyznaczając poáoĪenie chwilowego Ğrodka przyspieszeĔ P wzglĊdem punktu o zna-


nym przyspieszeniu (w tym przypadku punktu A). Znając w zadanym poáoĪeniu mecha-
nizmu wartoĞü chwilowej prĊdkoĞci kątowej ωH i chwilowego przyspieszenia kątowego εH,
poáoĪenie chwilowego Ğrodka przyspieszeĔ P wzglĊdem punktu A okreĞla siĊ, podając
kąt α odchylenia od przyspieszenia a A kierunku, na którym leĪy chwilowy Ğrodek przy-

spieszeĔ P i odlegáoĞü AP od punktu A na tym kierunku, przy czym kąt okreĞla siĊ zgod-
nie z przyspieszeniem kątowym. Kąt α oraz odlegáoĞü AP oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:

εH aA
tg α = , AP = .
ω2H ε 2H + ω4H

Podstawiając εH = 0, ωH = 0,25 s–1, aA = aAn = 1 ms–2, otrzymano α = 0, AP = 16 m,

tzn. Īe chwilowy Ğrodek przyspieszeĔ leĪy na kierunku przyspieszenia a A w odlegáoĞci



16 m od punktu A.
WzglĊdem chwilowego Ğrodka przyspieszeĔ wystĊpują jedynie skáadowe normal-
ne przyspieszeĔ (εH = 0, ωH ≠ 0) i przyspieszenia punktów B i C leĪą wiĊc odpowiednio
na kierunkach BP i CP. Rozkáad przyspieszeĔ wzglĊdem punktu P poglądowo pokaza-
no na rysunku 2.3.5f.

Rys. 2.3.5f
Kinematyka bryáy 101

WartoĞü przyspieszeĔ punktu B i C obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci:

aB = a Bn = ω2H ⋅ BP, aC = aCn = ω2H ⋅ CP ,
gdzie:
BP = (AP )2 + (AB )2 − 2(AP )(AB ) cos120o ,
CP = (AP)2 + (AB )2 − 2(AP )(AB ) cos χ , χ = β + 30 o.
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano:
aC = 0,99 ms–2 , aB = 1,07 ms–2.
Obliczenia przyspieszenia kątowego prĊta O2B
Przyspieszenie kątowe ε02 prĊta O2B obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci
a
ε 02 = Bτ ,
O2 B


poniewaĪ punkt B porusza siĊ po okrĊgu o promieniu O2B.
Obliczając O2B = O1A sin 60o oraz podstawiając dane liczbowe, otrzymano ε02 =
= 0,72 s–2.

ZADANIE 2.3.6

Koáo o promieniu r = 1 m toczy siĊ pomiĊdzy dwiema ruchomymi belkami porusza-
jącymi siĊ z prĊdkoĞciami v1 = 0,5t m/s i v2 = 1 m/s (rys. 2.3.6).
Koáo toczy siĊ bez poĞlizgu wzglĊdem belek. W chwili początkowej dla to t0 = 0,
v1 = 0, v2 = 1 m/s.
Wyznaczyü prĊdkoĞü punktu O, prĊdkoĞü kątową koáa w chwili t1 = 1 s i t2 = 2 s



oraz równania centroid.

Rys. 2.3.6

Rozwiązanie
Koáo porusza siĊ ruchem páaskim, przy czym ze wzglĊdu na to, Īe belki poruszają
siĊ ruchem postĊpowym oraz nie ma poĞlizgu pomiĊdzy koáem i belkami, znane są
chwilowe prĊdkoĞci punktów styku A i B, tzn. vA = v1, vB = v2. Wygodnie jest
w tym przypadku (poszukuje siĊ wartoĞci chwilowych v0, ω, ε) traktowaü ruch páaski
jako chwilowy ruch obrotowy i rozwiązaü zadanie, wyznaczając chwilowy Ğrodek
102 KINEMATYKA

prĊdkoĞci. Korzystając ze znanych metod, wyznaczono poáoĪenie chwilowego Ğrodka

prĊdkoĞci H, przyjmując, Īe v2 > v1, tzn. dla chwili 0 < t < t2 (rys. 2.3.6a). Ze wzglĊdu na
to, Īe v1 zaleĪy od czasu, chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci zmienia swoje poáoĪenie i np. dla
t = 0 znajduje siĊ w punkcie A, a dla t > t2 leĪy na prostej AB poniĪej punktu B. Ukáa-
dając równania:
v1 = ω ⋅ AH ,
v2 = ω (2r + AH ),
v0 = ω ( r + AH ),
i rozwiązując powyĪszy ukáad, otrzymano:
2v1r
AH = ,
v2 − v1
v1 + v2
v0 = ,


2
v −v
ω= 2 1 ,
2r

v1 = 0,5t [m/s].
Z powyĪszych zaleĪnoĞci wynika, Īe dla t = 0, tzn. dla v1 = 0, AH = 0, i chwilowy
Ğrodek prĊdkoĞci leĪy w punkcie A. Dla v1 = v2, AH = ∞, ω = 0 i chwilowy Ğrodek


prĊdkoĞci znajduje siĊ w nieskoĔczonoĞci, tzn. ruch koáa moĪna traktowaü jak chwilo-
wy ruch postĊpowy przy obliczeniu prĊdkoĞci (w tym poáoĪeniu prĊdkoĞci wszystkich
punktów koáa są takie same, ale nie dotyczy to przyspieszenia!). Dla v1 > v2 chwilowy
Ğrodek prĊdkoĞci zmienia swoje poáoĪenie i leĪy poniĪej punktu B na prostej AB.
Podstawiając t1 = 1 s i t2 = 2 s otrzymano:



v0 (t1) = 0,75 m/s, ω1 = 0,25 s–1,

v0 (t2) = 1 m/s, ω2 = 0.
Równanie centroidy nieruchomej wyznaczono w przyjĊtym nieruchomym ukáa-
dzie odniesienia O1xy (rys. 2.3.6b).

Rys. 2.3.6a Rys. 2.3.6b

Kinematyka bryáy 103

Wyznaczając wspóárzĊdne punktu H, w zaleĪnoĞci od t otrzymuje siĊ równania

parametryczne (parametrem jest czas t), które moĪna interpretowaü jako skoĔczone
równania „ruchu” punktu H. Rugując parametr t otrzymuje siĊ z tych równaĔ równanie
centroidy nieruchomej. W rzeczywistoĞci punkt H naleĪy do páaszczyzny sztywno
związanej z bryáą poruszającą siĊ ruchem páaskim i ma prĊdkoĞü równą zeru w danej
chwili. W kaĪdej nastĊpnej chwili chwilowym Ğrodkiem prĊdkoĞci staje siĊ inny punkt
tej páaszczyzny o prĊdkoĞci chwilowej równej zeru, który ma inne poáoĪenie niĪ punkt
poprzedni. W ten sposób obserwuje siĊ pozornie „ruch” punktu H.
Obliczając wspóárzĊdne punktu H w zaleĪnoĞci od czasu, otrzymano:
t t t
v1 + v2 1 1 2 1
x H = x0 = ∫ v0 dt = ∫
2
dt =
2 ∫ (0,5t + 1)dt = 8 t + 2 t ,
0 0 0

2v1r 2t
y H = 2r + AH = 2r + = .
v2 − v1 1 − 0,5t

(rys. 2.3.6c).

Rugując z powyĪszych równaĔ czas t, otrzymano równanie centroidy nieruchomej

Dla wyznaczenia równania centroidy ruchomej wprowadzono ruchomy ukáad od-


niesienia sztywnie związany z koáem (rys. 2.3.6b).
Wykorzystując równania centroidy w ukáadzie ruchomym w postaci:

x 0 sin ϕ − y 0 cos ϕ x cos ϕ − y 0 sin ϕ
ξ= , η= 0 ,
ϕ ϕ

0,5 t + 1 1 − 0,5 t
gdzie: x0 = v0 = , y = 0, ϕ = ω = .
2 2
otrzymano



ξ 2 + η 2 = ρ 2 (t ),
gdzie
1 + 0,5t
ρ(t ) = .
1 − 0,5t

Równanie centroidy ruchomej jest równaniem spirali pokazanej na rysunku

2.3.6d.
Centroida ruchoma toczy siĊ bez poĞlizgu po centroidzie nieruchomej, a wiĊc:
– dla chwili 0 < t < t2 = 2 s gaáąĨ krzywej górnej z rysunku 2.3.6d toczy siĊ po
górnej gaáĊzi z rysunku 2.3.6c,
– dla chwili t > t2 = 2 s gaáąĨ dolna z rysunku 2.3.6d toczy siĊ po gaáĊzi dolnej
z rysunku 2.3.6c,
– chwila t2 = 2 s rozgranicza zmianĊ kierunku obrotów koáa (prĊdkoĞci kąto-
wej ω) i tym samym zmianĊ kierunku toczenia siĊ centroidy ruchomej po nie-
ruchomej.
104 KINEMATYKA

Rys. 2.3.6c
 Rys. 2.3.6d

ZADANIE 2.3.7
CiĊĪar I (rys. 2.3.7) zawieszony w punkcie A tarczy II o promieniach r1 i R1 opada

z prĊdkoĞcią v i przyspieszeniem a . Ruch szpuli IV o promieniach r2 i R2 powodowany
jest odwijającą siĊ liną przerzuconą przez koáo kierujące III i nawiniĊtą na tarczĊ II
oraz szpulĊ IV. Zakáadając, Īe lina jest nierozciągliwa i toczenie szpuli IV odbywa siĊ
bez poĞlizgu, obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu O oraz prĊdkoĞü i przyspiesze-
nie kątowe szpuli IV.



Rys. 2.3.7
Kinematyka bryáy 105

Rozwiązanie

Ukáad materialny skáada siĊ z czterech bryá, z których bryáa I porusza siĊ ruchem
postĊpowym, bryáa II i IV ruchem páaskim, bryáa III ruchem obrotowym. Wyznaczyü
naleĪy okreĞlone parametry kinematyczne (v0 , a 0 , ω0 , ε 0 ) bryáy poruszającej siĊ ru-
chem páaskim.
Zadanie rozwiązano dwoma sposobami:
1) traktując ruch páaski jako chwilowy ruch obrotowy,
2) traktując ruch páaski jako ruch záoĪony.

Ad 1)
Z narzuconych na ukáad wiĊzów wynika, Īe v = v A , v B = v D , vC = 0, i w związku
z tym chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci tarczy II leĪy w punkcie C, a szpuli IV w punkcie E
(rys. 2.3.7a i 2.3.7b).







Rys. 2.3.7a Rys. 2.3.7b

Ukáadając równania dla tarczy II:

vA = ωr1, vB = ω(r1 + R1),

i szpuli IV:

vD = ω0 (r2 + R2), v0 = ω0R2,

oraz wykorzystując zaleĪnoĞü vB = vD , v A = v i rozwiązując powyĪszy ukáad rów-

naĔ, otrzymano:

R2 ( r1 + R1) r + R1
v0 = v , ω0 = v 1 .
r1 (r2 + R2 ) r1 (r2 + R2 )
106 KINEMATYKA

Relacje te są sáuszne dla kaĪdej chwili czasu. Promienie nie zmieniają siĊ i tory
punktu A i O są prostoliniowe, wiĊc zaleĪnoĞci powyĪsze formalnie moĪna zróĪniczko-
waü, traktując v = v(t) i otrzymując:

dv0 R ( r + R1) dω0 r + R1

a0 = =a 2 1 , ε0 = =a 1 .
dt r1 (r2 + R2 ) dt r1 ( r2 + R2 )

Ad 2)
Ruch páaski traktuje siĊ w tym przypadku jako ruch záoĪony z postĊpowego ruchu
unoszenia i obrotowego ruchu wzglĊdnego. PrĊdkoĞci oblicza siĊ, korzystając z rozkáa-
du prĊdkoĞci, jako sumĊ wektorową prĊdkoĞci unoszenia (prĊdkoĞci dowolnego biegu-
na) i prĊdkoĞci wzglĊdnej (wzglĊdem tego bieguna), a przyspieszenia jako sumĊ wekto-
rową przyspieszenia unoszenia (przyspieszenia dowolnego bieguna) i przyspieszenia
wzglĊdnego (wzglĊdem tego bieguna). Rozkáad prĊdkoĞci pokazano na rysunku 2.3.7c.

– –
|VB| = |VD |






Rys. 2.3.7c

Obierając biegun dla tarczy II w punkcie A i dla szpuli IV w punkcie D, otrzymuje

siĊ równania wektorowe:

v B = v A + v BA , vC = v A + vCA = 0,

v0 = v D + v0D , v E = v D + v ED = 0,

a nastĊpnie skalarne:

v B = v A + v BA , v A − vCA = 0,

v0 = v D + v0D , v D − v ED = 0,

przy czym vB = vD, vA = v (v jest prĊdkoĞcią opadającej bryáy I).

Kinematyka bryáy 107

UwzglĊdniając, Īe

vCA = ω ⋅ CA = ω ⋅ r1, v BA = ω ⋅ BA = ω ⋅ R1 ,

v0D = ω ⋅ OD = ω0 ⋅ r2 , v ED = ω0 ⋅ ED = ω0 ( r2 + R2 ),

z powyĪszego ukáadu równaĔ otrzymuje siĊ:

R2 (r1 + R1) r + R1
v0 = v , ω0 = v 1 .
r1 (r2 + R2 ) r1 (r2 + R2 )

Rozkáad przyspieszeĔ pokazano na rysunku 2.3.7d.

|a–I | = |a–II |







Rys. 2.3.7d

Obierając w tym przypadku bieguny w punktach A i O, otrzymuje siĊ równania

wektorowe:

a B = a A + a BAτ + a Bn
A
,

aD = a 0 + a D0 τ + a Dn
0
.

Podstawiając a A + a BAτ = aI , a0 + a D0 τ = aII i uwzglĊdniając aI = aII ( aI jest rzu-

tem przyspieszenia a B na kierunek liny w punkcie B, a aII rzutem przyspieszenia a D
na kierunek liny w punkcie D i odpowiednio są one przyspieszeniami punktów liny B
i D, z czego wynika równoĞü ich wartoĞci przy zaáoĪeniu nierozciągliwoĞci liny), otrzy-
muje siĊ równanie skalarne

0
a A + a BAτ = a0 + aD τ.
108 KINEMATYKA

UwzglĊdniając, Īe aA = a (a jest przyspieszeniem opadającej bryáy I), a BAτ = ε ⋅ R1 ,

a 0 a0
ε = A , aD τ = ε 0 ⋅ r2 , ε 0 = , otrzymuje siĊ:
r1 R2

R2 (r1 + R1) r + R1
a0 = a , ε0 = a 1 .
r1 ( r2 + R2 ) r1 ( r2 + R2 )

ZADANIE 2.3.8

W przekáadni planetarnej, jak na rysunku 2.3.8, prĊdkoĞü kątowa i przyspieszenie

kątowe waáu napĊdowego wynoszą: ωI = 1 s–1, εI = 0,5 s–2. Koáo planetarne II osadzone
jest w áoĪyskach na osi AA1 związanej sztywno z ramką OA. Znając promienie R = 1 m


i r = 0,5 m, obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie chwilowe punktu K oraz prĊdkoĞü
i przyspieszenie kątowe ramki OA.

A1


60o



Rys. 2.3.8

Rozwiązanie
W przekáadni planetarnej koáo I oraz ramka OA poruszają siĊ ruchami obrotowy-
mi, a koáo II ruchem páaskim, przy czym zakáada siĊ, Īe koáo toczy siĊ bez poĞlizgu po
nieruchomym kole związanym z korpusem przekáadni.
Kinematyka bryáy 109

Obliczenie prĊdkoĞci punktu K

1) Ruch páaski koáa II jako chwilowy ruch obrotowy

Chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci znajduje siĊ w punkcie H (rys. 2.3.8a). Znając poáoĪe-
nie punktów K i H moĪna napisaü

vK = ωII ⋅ KH,

gdzie ωII jest kątową prĊdkoĞcią koáa II.







Rys. 2.3.8a

PrĊdkoĞü ωII wyznaczyü moĪna, obliczając prĊdkoĞü liniową punktu styku kóá I
i II. PrĊdkoĞü ta wzglĊdem Ğrodka koáa I wynosi vp' = ωI ⋅ R (jako punktu P' naleĪącego
do koáa I), a wzglĊdem chwilowego Ğrodka prĊdkoĞci H vp = ωII ⋅ PH (jako punktu P
naleĪącego do koáa II).
R
UwzglĊdniając, Īe vp' = vp , otrzymuje siĊ ωII = ωI ,
a zatem PH

KH
vK = ωI R .
PH

Trójkąt AHK jest równoboczny, wiĊc KH = r.

1 R 1
Podstawiając KH = r oraz PH = 2r, otrzymano ω II = ω I i v K = ω I R, a dla
danych liczbowych ωII = 1 s–1, vk = 0,5 m/s. 2 r 2
110 KINEMATYKA

2) Ruch páaski koáa II jako ruch záoĪony

Przyjmując biegun w punkcie P (rys. 2.3.8b), moĪna napisaü równanie wektorowe:

v K = v P + v KP ,

gdzie vKP jest prĊdkoĞcią wzglĊdną w obrotowym ruchu wzglĊdnym wzglĊdem bieguna P.



Rys. 2.3.8b

PrĊdkoĞü vP wzglĊdem Ğrodka O koáa I wynosi vP = ω1 ⋅ R, a prĊdkoĞü



v KP = ωII ⋅ PK .

PrĊdkoĞü kątową ωII obliczyü moĪna, ukáadając równanie wektorowe



v H = v P + v HP = 0 (punkt H ma prĊdkoĞü równą zero),

i skalarne

v P − v HP = 0,

gdzie v HP = ωII HP ,

skąd
P vp
vH R
ω II = = = ωI .
HP HP 2r

Podstawiając PK = 2r cos 30o (co wynika z rys. 2.3.8b), otrzymano

v KP = ωI R cos 30o ,
Kinematyka bryáy 111

a nastĊpnie z zaleĪnoĞci v K = ( v P ) 2 + ( v KP ) 2 2v P v KP cos β (gdzie β = 150o) – wartoĞü

prĊdkoĞci punktu K

1
vK = ω I R.
2
Dla danych liczbowych otrzymuje siĊ

ωII = 1 s–1, vK = 0,5 m/s.

Obliczenie prĊdkoĞci ω R i przyspieszenia kątowego εR ramki OA

Punkt A jest punktem wspólnym koáa II i ramki OA. PrĊdkoĞü punktu A wyznaczyü
moĪna z jednej strony wzglĊdem punktu O, a z drugiej strony wzglĊdem punktu H:

vA = ωR ⋅ OA = ωR(R + r),

 R
v A = ωII ⋅ AH = ωII ⋅ r , gdzie
 ωII = ωI .
2r
Z zaleĪnoĞci tych otrzymuje siĊ


R
ω R = ωI .
2( R + r )

R
Ze wzglĊdu na to, Īe = const dla kaĪdej chwili t, przyspieszenie εR obli-
2( R + r )



czyü moĪna jako pochodną ωR wzglĊdem czasu, tzn.

R R
εR = ω
R =ω
I = εI .
2( R + r ) 2( R + r )

Obliczenie przyspieszenia punktu K

W tym przypadku biegun przyjĊto w punkcie A i równanie wektorowe przyspie-
szeĔ ma postaü

a K = a A + a KA .

Punkt A porusza siĊ po okrĊgu o promieniu OA = R + r, a wiĊc a A = a Aτ + a An ,

punkt K wzglĊdem A porusza siĊ po okrĊgu o promieniu KA = r, czyli

a KA = a KAτ + aKn
A
i a K = a Aτ + a An + aKAτ + a Kn
A
.
112 KINEMATYKA

Znając wyliczone uprzednio przyspieszenie kątowe εR i prĊdkoĞü kątową ωR, obli-

czono:
1 r2
a Aτ = ε R ⋅ OA = ε I R, a An = ω2R ⋅ OA = ω2I .
2 4( R + r )
R
Znając prĊdkoĞü kątową ωII = ωI , obliczyü moĪna przyspieszenie kątowe
R 2r A 1 A R2
εII = ω
 II = ε I , a nastĊpnie przyspieszenie aKτ = εII ⋅ AK = εI R, aKn = ω2II ⋅ AK = ω2I .
2r 2 4r
WartoĞü przyspieszenia a K wygodnie jest obliczyü, wyznaczając jego wspóárzĊd-
ne w przyjĊtym ukáadzie odniesienia, korzystając z rozkáadu przyspieszeĔ w punkcie K
(rys. 2.3.8c). Obliczając wspóárzĊdne:
A
aKx = aKn + a Aτ cos 30o + a An cos 60o ,

aKy = −a KAτ + a Aτ cos 60o − a An cos 30o ,


2 2
a nastĊpnie a K = a Kx + a Ky , otrzymano dla danych liczbowych wartoĞü aK = 0,67 m/s2.



60 o



Rys. 2.3.8c

ZADANIE 2.3.9

W mechanizmie korbowo-wodzikowym, jak na rysunku 2.3.9, dane są: OA = AB =

= R = 1 m, AC = CB, ω = 2 s–1 jest staáa. Obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu C
π
w chwili t1 = s.
8
Rozwiązanie
W mechanizmie tym koáo napĊdowe speániające rolĊ korby porusza siĊ ruchem
obrotowym, korbowód AB ruchem páaskim i suwak B ruchem postĊpowym. PrĊdkoĞü
i przyspieszenie punktu C w ruchu páaskim korbowodu obliczono, traktując ruch páaski
dwojako, jako:
1) ruch záoĪony z postĊpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzglĊdnego,
2) ruch obrotowy chwilowy.
Kinematyka bryáy 113

Rys. 2.3.9 Rys. 2.3.9a

Ad 1)


Przyjmując biegun w punkcie moĪna napisaü równania wektorowe:

vC = v A + vCA , v B = v A + v BA ,

gdzie: vCA i v BA są prĊdkoĞciami w ruchu wzglĊdnym wzglĊdem bieguna A. Roz-



π π
káad prĊdkoĞci w chwili t1 = s pokazano na rysunku 2.3.9a, gdzie ϕ1 = ωt1 = .
8 4
PrĊdkoĞü bieguna wyznaczono z zaleĪnoĞci vA = ω ⋅ OA = ω⋅R, a prĊdkoĞci vC i v BA
A

z zaleĪnoĞci:



vCA vA vA
= B , v BA = .
AC AB tg 45o

Wektory v A i v BA są do siebie prostopadáe, wiĊc

(v A )2 + (vCA )
2
vC = .

A A AC AC 1
Obliczając vC = v B = vA o
= v A , otrzymano
AB AB tg 45 2

1 1
vC = v A 5 = ωR 5
2 2

i dla danych liczbowych vC = 2,24 m/s.

114 KINEMATYKA

Znając prĊdkoĞü vCA , moĪna obliczyü prĊdkoĞü kątową ωAB korbowodu

vCA v
ω AB = = A = ω.
AC 2 AC
Celem obliczenia przyspieszenia punktu C uáoĪono wektorowe równania przyspieszeĔ:

aC = a A + aCA , a B = a A + a BA .

UwzglĊdniając, Īe a A = a An (przyspieszenie kątowe wzglĊdem punktu 0 ε = 0

a Aτ = 0, aCA = aCAτ + aCn
A
, aBA = a BAτ + aBn
A
oraz Īe przyspieszenie a B leĪy stale na osi
OB, otrzymuje siĊ:

aC = a An + aCAτ + aCn
A
,


a B = a An + a BAτ + a Bn
A
.

Rzutując drugie z równaĔ na osie przyjĊtego ukáadu odniesienia (rys. 2.3.9b), otrzy-
 π
mano dwa równania skalarne, odpowiadające poáoĪeniu mechanizmu w chwili t1 = s:
8
− a B = − a An cos 45 o − a BAτ cos 45o − a Bn
A
cos 45 o ,


0 = − a An sin 45 o − a BAτ sin 45o + a Bn

A
sin 45o.

2
Podstawiając aAn = ω ⋅ OA = ω R, 2 A
aBn =
(v ) A 2
B
=
(v A)2
= ω2 R, otrzymano
AB 2 o



R tg 45
aA
aBAτ = 0, tzn. Īe równieĪ przyspieszenie kątowe korbowodu wzglĊdem punktu A ε AB = Bτ = 0
AB
oraz przyspieszenie styczne punktu C wzglĊdem punktu A aCAτ = ε AB ⋅ AC = 0.

Rys. 2.3.9b
Kinematyka bryáy 115

A
Tak wiĊc aC = a An + aCn .
A (vCA ) 2 ( vA ) 2 1 2
WartoĞü przyspieszenia a An jest znana, a aCn = = = ω R.
AC 4 ⋅ AC 2
A
Przyspieszenia a An i aCn są prostopadáe, wiĊc

1 2
A 2
aC = ( a An ) 2 + (aCn ) = ω R 5
2

i dla danych liczbowych aC = 4,47 m/s2.

Ad 2)
PrĊdkoĞü punktu C wyznaczono, znajdując chwilowy Ğrodek prĊdkoĞci H dla poáo-
π


Īenia mechanizmu w chwili t1 = s. Punkt H jest punktem przeciĊcia siĊ prostopadáych
8
do prĊdkoĞci v A i v B (rys. 2.3.9c), a prĊdkoĞü punktu C jest prostopadáa do odcinka CH.

π
PrĊdkoĞü ω = const, a w związku z tym ϕ = ω ⋅ t i w chwili t1 = kąt ϕ = ϕ1 = 45o.
8
PrĊdkoĞü punktu C obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci vC = ωAB ⋅ CH, gdzie ωAB jest


prĊdkoĞcią kątową chwilową korbowodu AB. Obliczono ją, wyznaczając prĊdkoĞü vA

wzglĊdem punktu O i wzglĊdem punktu H, tzn. vA = ω ⋅ OA = ω ⋅ R i vA = ωAB ⋅ AH =
= ωABAB tg 45o = ωAB ⋅ R.
Porównując tak wyznaczoną prĊdkoĞü vA otrzymano ωAB = ω. Obliczając



1 1
CH = AH 2 + AC 2 = R 5 , wyznaczono vC = ωR 5 , a dla danych liczbowych
2 2
vC = 2,24 m/s.
Przyspieszenie punktu C obliczono, wyznaczając chwilowy Ğrodek przyspie-
szeĔ wzglĊdem punktu A o znanym przyspieszeniu. Przyspieszenie punktu A jest
równe aA = aAn = ω2R, poniewaĪ przyspieszenie kątowe wzglĊdem punktu O jest równe
zero. OdlegáoĞü chwilowego Ğrodka przyspieszeĔ D od punktu A obliczyü moĪna z za-
leĪnoĞci

aA
AD = ,
ε 2AB + ω4AB

a kąt odchylenia prostej, na której leĪy punkt D, od przyspieszenia a A ze wzoru

ε AB
tg α = .
ω2AB
116 KINEMATYKA

Rys. 2.3.9c Rys. 2.3.9d


W rozpatrywanym przypadku nie ma innej moĪliwoĞci obliczenia prĊdkoĞci ωAB
i przyspieszenia εAB niĪ w sposób podany w punkcie a). Znając εAB = 0, ωAB = ω, otrzy-

muje siĊ α = 0, AD = R. Chwilowy Ğrodek przyspieszeĔ leĪy wiĊc na kierunku OA
w odlegáoĞci R od punktu A i pokrywa siĊ z punktem O (rys. 2.3.9d). Przyspieszenia
punktu C wzglĊdem punktu D oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:


aC = (a ) + (a )
D 2
Cτ
D 2
Cn
D
= aCn , (a D
Cτ )
= ε AB ⋅ CD = 0 ,



1 2
D
gdzie aCn = ω2AB ⋅ CD = ω 2AB ⋅ (OA)2 + (AC )2 = ω R 5.
2
Dla danych liczbowych aC = 4,47 m/s2.
Nadmieniü naleĪy, Īe prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu C obliczyü moĪna, wyko-
rzystując równania skoĔczone ruchu punktu C, co zostaáo zrobione w zadaniu 2.2.4.

2.3.3. Ruch kulisty

ZADANIE 2.3.10

StoĪek o podstawie koáowej o promieniu r i wysokoĞci h przetacza siĊ po páasz-

czyĨnie Π bez poĞlizgu (rys. 2.3.10). PrĊdkoĞü punktu C jest staáa co do wartoĞci,
linia CD jest równolegáa do páaszczyzny Π. Wyznaczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie punk-
tów B i D.
Kinematyka bryáy 117

Rys. 2.3.10


Rozwiązanie
StoĪek porusza siĊ ruchem kulistym, przy czym punktem kulistym (nieruchomym)
jest punkt O. Zadanie rozwiązano dwiema metodami:

1) traktując ruch kulisty jako ruch chwilowy obrotowy,
2) metodą analityczną.


Ad 1)
Prosta OA jest linią stycznoĞci pobocznicy stoĪka z páaszczyzną Π i w czasie ruchu
stoĪka chwilowe prĊdkoĞci punktów prostej OA są równe zeru. Prosta OA jest wiĊc osią
chwilowego obrotu Ω (rys. 2.3.10a). Oznaczając prĊdkoĞü kątową chwilową przez ω



moĪna napisaü, Īe: vB = ω ⋅ BB1, vD = ω ⋅ C1D.

v
Znając wartoĞü vC , wyznaczyü moĪna prĊdkoĞü kątową ω z zaleĪnoĞci ω = C .
OC CC1 CC1
Korzystając z proporcji = wyznaczono
OA CA

OC ⋅ CA h⋅r
CC1 = = ,
OA h2 + r 2
a nastĊpnie obliczono

h⋅r
BB1 = 2CC1 = 2
h2 + r 2

2h 2 + r 2
i C1D = (CC1 )2 + (CD )2 = (CC1 )2 + r 2 =r .
h2 + r2
118 KINEMATYKA


Rys. 2.3.10a

vC h2 + r 2
Podstawiając ω = = vC i obliczone wartoĞci BB1 i C1D, otrzymano:
CC1 hr

2
r
v B = 2vC , v D = vC 2 +   .
h

Wyznaczając chwilową oĞ przyspieszeĔ E i przyspieszenie kątowe ε stoĪka, moĪ-



na wyznaczyü przyspieszenia punktów B i D.

Wektor prĊdkoĞci kątowej ω ma staáą wartoĞü i obraca siĊ z prĊdkoĞcią kątową ω1
w czasie przetaczania siĊ stoĪka po páaszczyĨnie Π (rys. 2.3.10a). MoĪna wiĊc zapisaü,
Īe ε = ω1 x ω , a wiĊc wektor ε jest prostopadáy do ω1 i ω , tym samym oĞ E jest prosto-
padáa do osi Ω i z (pokrywa siĊ z osią x). WartoĞü prĊdkoĞci ω1 wyliczyü moĪna albo
z rozkáadu wektora ω = ω1 + ω2 , albo obliczając wartoĞü prĊdkoĞci vC wzglĊdem osi z,
vC h2 + r 2
tj. vC = ω1 ⋅ OC1 i ω1 = = vC .
OC1 h2
h2 + r 2
WartoĞü przyspieszenia ε wynosi ε = ω1ω sin 90 o = vC2 .
rh 3
Skáadowe przyspieszenia punktu B wynoszą:
h2 + r 2
skáadowa obrotowa a0B = ε ⋅ OB = vC2 h2 + r 2 ,
3
rh
h2 + r 2
skáadowa doosiowa adB = ω2 ⋅ BB1 = 2vC2 .
rh3
Rozkáad przyspieszeĔ w punkcie B pokazano na rysunku 2.3.10b.
Kinematyka bryáy 119



Rys. 2.3.10b


Oznaczając kąt stoĪka przez α, otrzymuje siĊ

aB = (a ) + (a ) − 2a
B 2
0
B 2
d
B B
0 ad cos α .



OB1 h 2 − r 2
Obliczając cos α = = i dokonując podstawieĔ, otrzymano
OB h 2 + r 2

a B = vC2
( )(
4h 2 r 2 h 2 + r 2 + h 2 + r 2 ). 3

rh 3

Skáadowe przyspieszenia punktu D wynoszą:

h2 + r 2
a0D = ε ⋅ DD1 = vC2 , DD1 = OC = h,
rh 2

adD = ω2 ⋅ C1 D = vC2
(h 2
)(
+ r 2 2h 2 + r 2 ).
2
rh
120 KINEMATYKA

Ze wzglĊdu na to, Īe istotną trudnoĞü sprawia wyznaczenie kąta pomiĊdzy tymi

skáadowymi, wartoĞü przyspieszenia a D obliczyü moĪna, wyznaczając wspóárzĊdne:

aDx = adD cos β,

α
aDy = −a sin ,
2
α
aDz = −adD sin β + a0D cos ,
2

CD h2 + r 2
gdzie : cos β = = 2 2
, sin β = 1 − cos 2 β ,
C1D 2h + r

α BC r α 2α
sin = = 2 h 2 + r 2 , cos = 1 − sin .


2 OB h + r 2 2 2

Po podstawieniu danych otrzymano


2 2 2 h 2 + r 2 (3h 2 + 2r 2 )
a D = a Dx + a Dy + aDz = vC2 .
h2r


Ad 2)

W obliczeniach analitycznych prĊdkoĞci i przyspieszeĔ korzysta siĊ z gotowych równaĔ:



v x = ω y ⋅ z − ω z ⋅ y,

v y = ωz ⋅ x − ωx ⋅ z,

v z = ω x ⋅ y − ω y ⋅ x,

a x = ε y ⋅ z − ε z ⋅ y + ω x (ω x ⋅ x + ω y ⋅ y + ω z ⋅ z ) − ω 2 ⋅ x ,

a y = ε z ⋅ x − ε x ⋅ z + ω y (ω x ⋅ x + ω y ⋅ y + ω z ⋅ z ) − ω 2 ⋅ y ,

a z = ε x ⋅ y − ε y ⋅ x + ω z (ω x ⋅ x + ω y ⋅ y + ω z ⋅ z ) − ω2 ⋅ z.

Znając wspóárzĊdne rozpatrywanego punktu, wspóárzĊdne prĊdkoĞci i przyspie-

szenia kątowego oraz wartoĞü prĊdkoĞci kątowej, z powyĪszych równaĔ moĪna wyzna-
czyü wspóárzĊdne prĊdkoĞci i przyspieszenia liniowego w zaleĪnoĞci od czasu lub
w zadanym poáoĪeniu.
Kinematyka bryáy 121

W rozpatrywanym przypadku, obliczeĔ dokonano dla punktu B. Dla rozpatrywa-

nego poáoĪenia punktu B okreĞlono:
h2 − r 2 2rh
x B = 0, yB = 2 2
h2 + r 2 , zB = 2 2
h2 + r 2 ,
h +r h +r
h2 + r 2 ,
ω x = 0, ω y = ω, ω z = 0, ω = vC
rh
h2 + r 2 ,
ε x = ε, ε y = 0, ε z = 0, ε = vC2
rh3
a nastĊpnie obliczono:
v Bx = ωz B , v By = 0, v Bz = 0, v B = 2vC ,

h2 + r 2 h2 + r 2
a Bx = 0, a By = −2v C , a Bz = −v C2 h2 + r2 ,


2 3
h rh
2 2 2
aB = a Bx + a By + a Bz .

PostĊpując analogicznie, obliczyü moĪna prĊdkoĞü i przyspieszenie punktu D.

ZADANIE 2.3.11


W mechanizmie róĪnicowym napĊdzane są dwie tarcze z prĊdkoĞciami kątowymi

ω1 = 3 s–1 i ω2 = 1 s–1 (rys. 2.3.11). Koáo satelitarne o poziomej osi obrotu przetacza siĊ
na skutek róĪnicy prĊdkoĞci kątowych ω1 i ω2. Mając dane promienie r = 0,5 m, R = 1 m
obliczyü prĊdkoĞü kątową satelity wzglĊdem osi wáasnej oraz prĊdkoĞü i przyspiesze-



nie kątowe satelity.

Rys. 2.3.11
122 KINEMATYKA

Rozwiązanie
Koáo satelitarne porusza siĊ ruchem kulistym, którego punkt kulisty znajduje siĊ
w punkcie O. Pozostaáe punkty satelity pozostają podczas ruchu w tej samej odlegáoĞci od
punktu O, a tarcze i oĞ satelity poruszają siĊ ruchami obrotowymi dookoáa osi pionowej.
PoáoĪenie chwilowej osi obrotu satelity zaleĪy od wartoĞci prĊdkoĞci kątowych ω1 i ω2,
przy czym leĪy ona w przestrzeni poza rzeczywistymi punktami satelity (rys. 2.3.11a).
Znając ω1 i ω2 obliczyü moĪna prĊdkoĞci punktów A i B:

vA = ω1 ⋅ R, vB = ω2 ⋅ R.

Z drugiej strony, prĊdkoĞci te policzyü moĪna wzglĊdem chwilowej osi obrotu Ω:

vA = ω ⋅ AA1, vB = ω ⋅ BB1, ω – prĊdkoĞü chwilowa satelity.

v BB1
Z zaleĪnoĞci tych wynika proporcja B = , przy czym AA1 = KK1 + r sin α,


v AA
BB1 = KK1 – r sin α, KK1 = R cos α. A 1
PoáoĪenie chwilowej osi obrotu Ω (rys. 2.3.11b) okreĞla kąt obliczony z powyĪ-
szych związków

R v A − v B R ω1 − ω2
tg α = ⋅ = ⋅ .
r v A + v B r ω1 + ω2


vB ω2 ⋅ R
Wyznaczając ω = = i obliczając dla danych liczbowych tg α = l,
BB1 R cos α − r sin α
α = 45o, otrzymano wartoĞü prĊdkoĞci kątowej chwilowej koáa satelitarnego ω = 2 2 s −1.
Wektor ω rozkáada siĊ na ωr i ωu (rys. 2.3.11b).



Rys. 2.3.11a Rys. 2.3.11b

Kinematyka bryáy 123

PrĊdkoĞü kątową ωr satelity wzglĊdem osi wáasnej obliczyü moĪna ze wzoru

ωr = ωsinα i po podstawieniu danych otrzymuje siĊ ωr = 2 s–1.
WartoĞci prĊdkoĞci kątowych ω1 i ω2 są staáe, wiĊc i kąt α nie zmienia siĊ, tak wiĊc
staáa jest teĪ wartoĞü prĊdkoĞci ω . Wobec tego przyspieszenie kątowe ε wynika tylko
ze zmiany kierunku wektora ω i jest prostopadáe do ωu i ω zgodnie z równaniem
ε = ωu × ω , wartoĞü ωu = ω cos α. WartoĞü przyspieszenia ε wynosi

( )2
ε = ωu ⋅ ω ⋅ sin α = ω 2 sin α cos α = 2 2
2
2
⋅
2
2
= 4 s −2 .

ZADANIE 2.3.12

PrĊt AB obraca siĊ wokóá wáasnej osi ED z prĊdkoĞcią ωr = 2 s–1 i równoczeĞnie


razem z ramką wzglĊdem osi pionowej KL z prĊdkoĞcią kątową ω0 = 1 s–1 (rys. 2.3.12).
Mając dane α = 30o, l = l m, r = 0,2 m, CD = 0,5 m, obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie
punktów A i B.

Rozwiązanie
PrĊt AB porusza siĊ ruchem kulistym, a punkt C porusza siĊ po okrĊgu wzglĊdem


osi KL w wyniku ruchu obrotowego ramki. PrĊdkoĞü kątową chwilową oraz kierunek
chwilowej osi obrotu Ω wyznaczyü moĪna, skáadając wektory ωr i ω0 (rys. 2.3.12a):

ω = ω0 + ωr ,



ω = ω20 + ω r2 + 2ω0 ω r cos (90 − α).

l l

r
C
r C

Rys. 2.3.12 Rys. 2.3.12a

124 KINEMATYKA

PrĊdkoĞci punktów A i B wyznaczono wzglĊdem chwilowej osi obrotu z zaleĪnoĞci:

v A = ω ⋅ d1 , v B = ω ⋅ d 2 .

OdlegáoĞci d1 i d2 obliczyü moĪna nastĊpująco (rys. 2.3.12a)

d1 = OA sin δ, d 2 = d1 + 2r cos γ,
l
OA = OC 2 + AC 2 , OC = OD − CD = − CD, AC = r ,
cos α
ω0 ω ω 1
= , sin γ = 0 cos α, cos γ = ω2 − ω02 cos 2 α ,
sin γ sin (90 + α) ω ω
AC 1
δ = γ − η, sin δ = sin γ cos η − cos γ sin η, sin η = , cos η = OA2 + AC 2 .
OA OA
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano:


d1 = 2 cm, d2 = 40,36 cm, ω = 2,64 s–1, vA = 6,86 cm/s, vB = 106,55 cm/s.

WartoĞü prĊdkoĞci ω jest staáa i w związku z tym przyspieszenie kątowe
ε = ω0 × ωr , a jego wartoĞü jest równa ε = ω0ωr sin (90 – α) = 1,73 s–2. Prosta przy-
spieszenia ε jest prostopadáa do wektorów ω0 i ωr i przechodzi przez punkt kulisty O

(rys. 2.3.12b).



Rys. 2.3.12b

Przyspieszenia liniowe punktów A i B równe są sumom geometrycznym przyspie-

szeĔ doosiowych i obrotowych:

( )
a A = adA + aoA , kąt adA , aoA = 180 o − δ,

aB = adB + aoB , kąt (a B

d , ao
B
)= 180 o
− ( γ + η).
Kinematyka bryáy 125

WartoĞci poszczególnych skáadowych wynoszą:

adA = ω2 ⋅ d1 = 7 ⋅ 2,6 = 18,2 cm/s 2 ,

aoA = ε ⋅ OA = 1,73 ⋅ 68,58 = 118,6 cm/s 2 ,

adB = ω2 ⋅ d 2 = 7 ⋅ 40,36 = 281,3 cm/s 2 ,

aoB = ε ⋅ OB = ε ⋅ OA = aoA = 118,6 cm/s 2 ,

WartoĞci przyspieszeĔ a A i a B równe są:

aA = (a ) + (a ) − 2(a )(a ) cos δ ,

A 2
0
A 2
d
A
0
A
d

(a ) + (a ) − 2(a )(a ) cos (γ + η).


B 2 B 2 B B
aB = 0 d 0 d

Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano: aA = 136,6 cm/s2, aB = 198,4 cm/s2.


ZADANIE 2.3.13

Walec kruszarki toczy siĊ po bieĪni bez poĞlizgu z prĊdkoĞcią kątową ω0 = 0,5 t
wzglĊdem osi pionowej (ω0 [s–1], t [s]) (rys. 2.3.13). Dla danych OC = h = 1 m, r = 0,5 m
obliczyü przyspieszenie najwyĪej poáoĪonego punktu A walca.



Rys. 2.3.13

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwoma sposobami:
1) wykorzystując wektorowy rozkáad przyspieszeĔ,
2) metodą analityczną.
126 KINEMATYKA

Ad 1)
Przyspieszenie punktu A walca oblicza siĊ jako sumĊ geometryczną przyspiesze-
nia doosiowego i obrotowego
a A = ad + ao ,

przy czym

ad = ω × v A = ω × ( ω × O A ), ao = ε × O A = ( ε1 + ε2 ) × O A = ao1 + ao2 ,
gdzie:
ω – wektor chwilowej prĊdkoĞci kątowej wzglĊdem osi chwilowej Ω,
ε – wektor chwilowego przyspieszenia kątowego wzglĊdem osi chwilowej E,
skáadowe ε1 i ε 2 wynikają ze zmiany wartoĞci i kierunku prĊdkoĞci ω , co oznacza, Īe
przyspieszenie obrotowe ao punktu A moĪna rozáoĪyü na dwie skáadowe ao1 i ao 2 .
Pierwsza jest prostopadáa do osi Ω, a druga do wektora ε2 .


Wyznaczyü wiĊc naleĪy prĊdkoĞü ω i przyspieszenie ε oraz poáoĪenie osi chwilo-
wych Ω i E. OĞ Ω chwilowego obrotu przechodzi przez punkt kulisty O i punkt B

(rys. 2.3.13a). Z rozkáadu prĊdkoĞci
ω0 r h2 + r 2
ω wynika, Īe = = sin α, a wiĊc ω = ω0 i jest funkcją czasu, poniewaĪ

ω OB r
funkcją czasu jest prĊdkoĞü ω0.



Rys. 2.3.13a
Ruch záoĪony punktu 127

Skáadowe przyspieszenia ε są równe:

dω
ε1 = τ0 , ε2 = ω0 x ω ( τ0 wersor osi Ω), przy czym ε = ε1 + ε 2 ,
dt
a ich wartoĞci wynoszą:

dω h2 + r 2 h2 + r 2 h
ε1 = =ω
0 , ε 2 = ω0 ω sin (90 − α) = ω20 cos α = ω02 .
dt r r r
Rozkáad przyspieszeĔ ε1 i ε 2 oraz poáoĪenie chwilowej osi E pokazano na rysun-
ku 2.3.13a. Przyspieszenie ε 2 jest prostopadáe do wektorów ω0 i ω.
WartoĞü przyspieszenia doosiowego wynosi:
h 2
ad = ω2 ⋅ AK = ω2 ⋅ AB cos α = ω2 ⋅ 2r cos α = 2ω02 h + r2 .
r
WartoĞci skáadowych a01 i a02 przyspieszenia obrotowego ao wynoszą:

a01 = ε1 ⋅ OA ⋅ sin (180 − 2α ) = ε1 ⋅ AK = 2 hω

 0,



h 2
a02 = ε 2 ⋅ OA ⋅ sin 90o = ω20 h + r2 .
r
Zatem przyspieszenie punktu A zapisaü moĪna jako sumĊ


a A = a d + a01 + a02 .

WartoĞü przyspieszenia a A obliczyü moĪna, wyznaczając jego wspóárzĊdne:

a x = −a01 ,



a y = −(ad + a02 ) sin α,

r h
a z = ( a02 − ad ) cos α, sin α = , cos α = .
2 2 2 2
h +r h +r

Dla danych liczbowych otrzymano:

a01 = 1 m/s2, a02 = 0,56 t 2 m/s2, ad = 1,12 t 2 m/s2,

sin α = 0,4472, cos α = 0,8944

oraz

a A = a x2 + a 2y + a z2 = (− 1)2 + [(−1,68 ⋅ 0,4472) 2 + (−0,56 ⋅ 0,8944) 2 ] t 2 =

= 1 + 0,81 t 4 [ m/s 2 ].
128 KINEMATYKA

Ad 2)
W tym przypadku korzysta siĊ bezpoĞrednio z wzorów okreĞlających wspóárzĊdne
przyspieszenia, tzn.:
a x = ε y z − ε z y + ω x (ω x x + ω y y + ω z z ) − ω2 x,
a y = ε z x − ε x z + ω y (ω x x + ω y y + ω z z ) − ω 2 y ,
a z = ε x y − ε y x + ω z (ω x x + ω y y + ω z z ) − ω2 z.

Dla punktu A:
x = 0, y = h, z = r ,
ε x = ε 2 , ε y = − ε1 cos α, ε z = ε1 sin α,
ω x = 0, ω y = − ωr , ω z = ω0 oraz ω2 = ω2r + ω20 .


Dokonując obliczeĔ wartoĞci ε1, ε2, ωr, sinα i cosα jak w przypadku 1), otrzyma-
no ostatecznie, z zaleĪnoĞci a A = a x2 + a 2y + a z2 wartoĞü przyspieszenia punktu A
a A = 1 + 0,81 t 4 [m/s 2 ].

2.4. Ruch záoĪony punktu


ZADANIE 2.4.1
π
Punkt K porusza siĊ wg równania α = sin t po obwodzie ruchomej tarczy o pro-
4
mieniu r = 1 m (rys. 2.4.1). Tarcza porusza siĊ na skutek oddziaáywania na nią przez prze-



guby A i B dwóch równolegáych korb napĊdowych O1A i O2B o dáugoĞciach R = 1 m.

1
Ruch kaĪdej korby okreĞla równanie ϕ = t rad. Obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie
π 3
bezwzglĊdne punktu K w chwili t1 = s.
2

Rys. 2.4.1
Ruch záoĪony punktu 129

Rozwiązanie
Korby O1A i O2B poruszają siĊ ruchem obrotowym odpowiednio wzglĊdem osi
obrotów w punkcie O1 i O2, natomiast tarcza porusza siĊ ruchem postĊpowym (dowol-
ny odcinek, np. odcinek OA, przemieszcza siĊ stale równolegle) krzywoliniowym.
Ruch punktu K wzglĊdem tarczy jest ruchem wzglĊdnym, a ruch punktu K związanego
sztywnie z tarczą („Ğladu” KT punktu K na tarczy) i poruszającego siĊ razem z tarczą
jest ruchem unoszenia. Ruch wzglĊdny jest ruchem po okrĊgu, a ruch unoszenia jest
ruchem postĊpowym. PrĊdkoĞü bezwzglĊdna punktu K jest sumą geometryczną prĊd-
koĞci unoszenia i wzglĊdnej

v K = vb = vu + vw .

Ruch wzglĊdny rozpatruje siĊ tylko jako ruch wzglĊdem tarczy, tzn. nie uwzglĊd-
nia siĊ chwilowo ruchu samej tarczy i w związku z tym prĊdkoĞü wzglĊdna równa jest

v w = ω w r = α r =
π
4
r cos t ,



a w chwili
π
t1 = , v w (t1 ) = 0.

2

PrĊdkoĞü unoszenia rozpatruje siĊ jako prĊdkoĞü vKT Ğladu KT punktu K, tj. punktu
sztywnie związanego z tarczą. Ruch unoszenia jest ruchem postĊpowym i w związku
z tym vu = v KT = v A = v B (rys. 2.4.1a). WartoĞü prĊdkoĞci unoszenia obliczyü moĪna



1
wyznaczając wartoĞü prĊdkoĞci punktu A: vu = v A = ω01 R = ϕ R = R = 0,33 m/s.
3
PoniewaĪ vw = 0 w chwili t1, wiĊc vK = vb = vu = 0,33 m/s dla t = t1.
Przyspieszenie punktu K wyznaczono na podstawie rozkáadu przyspieszeĔ w ru-
chu záoĪonym

a K = ab = au + a w + a cor ,

gdzie acor = 2 ωu × vw jest przyspieszeniem Coriolisa. Ruch unoszenia jest ruchem po-
stĊpowym i w związku z tym prĊdkoĞü kątowa unoszenia ωu = 0 i przyspieszenie
Coriolisa acor = 0.
Przyspieszenie unoszenia jest równe przyspieszeniu punktu KT, tj.

τ n
au = a = a KT + a KT = auτ + aun ,
KT

przy czym au = a A = a Aτ + a An .
130 KINEMATYKA

Rys. 2.4.1.a Rys. 2.4.1b

Przyspieszenie wzglĊdne punktu K wzglĊdem punktu 0 równe jest

a w = a wτ + a wn .



Obliczając:

auτ = a Aτ = ε 01 R = ϕ
R = 0,


2 1
aun = a An = ω01 R = ϕ 2 R = R = 0,11 m/s 2 ,
9
π
awτ = ε w r = α
 r = − r sin t ,



π2
awn = ω2w r = α 2 r = r cos 2 t ,
16

π
otrzymuje siĊ w chwili t1 = s:
2
auτ = a Aτ = 0, aun = a An = 0,11 m/s 2 ,

π π
awτ = − r = − m/s 2 , awn = 0 oraz β (t1 ) = 180 o − [α(t1 ) + ϕ(t1 )] = 105o.
4 4
Rozkáad przyspieszeĔ pokazano na rysunku 2.4.1b. WartoĞü przyspieszenia punk-
tu K w chwili t1 wynosi:

2
a K = ab = aun + a w2 τ + 2aun ⋅ auτ cos β = 0,83 m/s 2 .
Ruch záoĪony punktu 131

ZADANIE 2.4.2
1 3
Punkt K porusza siĊ po tarczy zgodnie z równaniem s = t [m], tarcza zaĞ o pro-
3
mieniu r = 1 m obraca siĊ ze staáą prĊdkoĞcią kątową ω0 = 1 s–1 wzglĊdem osi piono-
wej (rys. 2.4.2). Obliczyü prĊdkoĞü i przyspieszenie bezwzglĊdne vb i ab punktu K
w chwili t1 = 2 s.





Rys. 2.4.2 Rys. 2.4.2a

Rozwiązanie



Ruch wzglĊdny punktu K jest ruchem po okrĊgu o promieniu r wzglĊdem Ğrodka

tarczy. Ruch unoszenia jest ruchem punktu K sztywnie związanego z tarczą, tzn. jest
ruchem obrotowym tarczy wzglĊdem pionowej osi obrotu. PrĊdkoĞü vb i przyspiesze-
nie ab oblicza siĊ z równaĔ wektorowych:

vb = vu + vw ,

ab = au + aw + acor .

WartoĞü prĊdkoĞci unoszenia i wzglĊdnej w danej chwili jest równa:

vu = ωu r = ω0 r , v w = s = t 2 .

Oba wektory są styczne w punkcie K do obwodu tarczy, przy czym ich zwroty są prze-
ciwne. W związku z tym wartoĞü prĊdkoĞci vb równa jest vb = vw – vu, a dla t = t1 vb = 3 m/s.
132 KINEMATYKA

Przyspieszenie unoszenia i wzglĊdne oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:

au = auτ + aun , a w = a wτ + a wn .

WartoĞci poszczególnych skáadowych wynoszą:

auτ = ε u r = ε 0 r = ω
 0 r = 0,

aun = ωu2 r = ω20 r ,

awτ = s = 2t ,

v w2 1 4
awn = = t .
r r
Przyspieszenie Coriolisa jest równe

acor = 2 ωu × v w = 2 ω0 × v w .



WartoĞü przyspieszenia acor wynosi

aC = 2ω0 v w sin 90 o = 2ω0 t 2 .



Rozkáad przyspieszeĔ w punkcie K pokazano na rysunku 2.4.2a.

Oznaczając a1 = a wn + aun + acor , otrzymano:

ab = a12 + a w2 τ = (a wn + aun − acor )2 + a w2 τ ,



a dla chwili t1 = 2 s, ab = 9,85 m/s2.

ZADANIE 2.4.3

WzdáuĪ tworzącej stoĪka obracającego siĊ dookoáa osi pionowej przemieszcza siĊ
tulejka K (rys. 2.4.3). Dla danych: ω = 2t s–1, s = 2t2 m, α = 30o obliczyü prĊdkoĞü
i przyspieszenie bezwzglĊdne tulejki K w chwili t1 = 1 s.
Rozwiązanie
WzglĊdem ukáadu ruchomego, jakim jest stoĪek, ruch tulejki K jest ruchem
wzglĊdnym. Jest to ruch prostoliniowy opisany równaniem s = 2t2. Ruch punktu K
związanego „myĞlowo” w danej chwili sztywno ze stoĪkiem jest ruchem unoszenia. Ze
wzglĊdu na ruch obrotowy stoĪka jest to ruch po okrĊgu o promieniu OK z prĊdkoĞcią
kątową ω . PrĊdkoĞü bezwzglĊdną v b wyznacza siĊ z zaleĪnoĞci

vb = vu + v w .
Ruch záoĪony punktu 133

Rys. 2.4.3


WartoĞci skáadowych w ruchu unoszenia i wzglĊdnym są równe:

vu = ωu ⋅ OK = ω ⋅ AK ⋅ sin α = 2t 3 ,

v w = s = 4t.

Z rozkáadu prĊdkoĞci pokazanego na rysunku 2.4.3a wynika, Īe vb = vu2 + v w2 ,
a dla chwili t1 = 1 s wynosi vb ≅ 4,5 m/s.
Przyspieszenie bezwzglĊdne oblicza siĊ z zaleĪnoĞci:

ab = au + a w + a cor .



Ze wzglĊdu na ruch obrotowy stoĪka przyspieszenie unoszenia wynosi:

a u = a uτ + a un
i
a b = a uτ + a un + a w + acor ,

gdzie acor = 2 ωu × vw = 2 ω × vw .

WartoĞci poszczególnych skáadowych są równe:

auτ = εu ⋅ OK = ω
 u ⋅ OK = ω
 ⋅ OK = ω  ⋅ s ⋅ sin α = 2r 2 ,
 ⋅ AK ⋅ sin α = ω

aun = ωu2 ⋅ OK = ω2 ⋅ OK = ω2 ⋅ AK sin α = ω2 ⋅ s ⋅ sin α = 4t 3 .

aw = s = 4,

acor = 2ωu v w sin (180 − α ) = 2ωvw sin α = 8t 2 .

134 KINEMATYKA

Kierunek przyspieszenia Coriolisa acor wynika z zapisu wektorowego tego przy-

spieszenia, co pokazano na rysunku 2.4.3b, rozkáad przyspieszeĔ pokazano na rysun-
ku 2.4.3c. Ze wzglĊdu na przestrzenny rozkáad przyspieszeĔ wygodnie jest wyznaczyü
wspóárzĊdne przemieszczenia bezwzglĊdnego w przyjĊtym ukáadzie odniesienia, a nastĊp-
2 2 2
nie obliczyü wartoĞü przyspieszenia bezwzglĊdnego ze wzoru ab = abx + aby + abz .



ω

ω

Rys. 2.4.3a Rys. 2.4.3b



−2 3

Rys. 2.4.3c Rys. 2.4.3d

Ruch záoĪony punktu 135

Dokonując odpowiednich dziaáaĔ otrzymano:

abx = a w sin α − aun ,
aby = auτ + a cor ,
abz = − a w cos α,

i dla t1 = 1 s ab ≅ 10,8 m/s2.

Kierunek przyspieszenia ab pokazano poglądowo na rysunku 2.4.3d.

ZADANIE 2.4.4
Dany jest mechanizm pokazany na rysunku 2.4.4. Korba napĊdowa O1A porusza
siĊ ze staáą co do wartoĞci prĊdkoĞcią kątową ω wzglĊdem osi obrotu prostopadáej
w punkcie O1 do páaszczyzny rysunku. Mając dane r, R, k, l obliczyü prĊdkoĞü ω1 i przy-
spieszenie kątowe ε1 korby O2C w funkcji kąta α.

O2






jarzmo

Rys. 2.4.4 Rys. 2.4.4a

Rozwiązanie
Suwak A porusza siĊ wzglĊdem ruchomego jarzma wzdáuĪ pionowej prowadnicy
ruchem wzglĊdnym; jest to ruch prostoliniowy. Ruch unoszenia suwaka A jest okreĞlo-
ny w danej chwili ruchem jarzma. Jest to ruch prostoliniowy o kierunku ruchu jarzma.
Ruch bezwzglĊdny suwaka A wynika z ruchu korby O1A, której koĔcem jest suwak.
Jest to ruch po okrĊgu o promieniu O1A = r z prĊdkoĞcią kątową ω. Korzystając z roz-
káadu prĊdkoĞci w ruchu záoĪonym, obliczyü moĪna prĊdkoĞü unoszenia vu , znając
wartoĞü prĊdkoĞci bezwzglĊdnej vb punktu A.
vb = v A = vu + vw .

Rozkáad wektorów prĊdkoĞci pokazano na rysunku 2.4.4a.

136 KINEMATYKA

MoĪna wiĊc zapisaü:

vb = v A = ω ⋅ O1 A = ωr ,
vu = v A sin α = ωr sin α.
PrĊdkoĞü unoszenia punktu A jest równoczeĞnie prĊdkoĞcią jarzma i w związku
z tym prĊdkoĞcią bezwzglĊdną punktu B. PrĊdkoĞü unoszenia punktu B jest prĊdkoĞcią
tego punktu sztywnie záączonego w danej chwili z korbą O2C i wynikającą z ru-
chu tej korby. Ruch unoszenia punktu B jest wiĊc ruchem po okrĊgu o promieniu O2B.
PrĊdkoĞü wzglĊdna punktu B jest prĊdkoĞcią wzglĊdem korby O2C. Ruch wzglĊdny
jest ruchem prostoliniowym wzdáuĪ korby O2C. Rozkáad prĊdkoĞci punktu B pokazano
na rysunku 2.4.4b. PrĊdkoĞü kątową ω1 korby O2C obliczyü moĪna, znając prĊdkoĞü
v′
unoszenia vu′ punktu B; ω1 = u .
O2 B





Rys. 2.4.4b

PrĊdkoĞü bezwzglĊdna punktu B jest wiĊc równa vB = vu = ωrsinα, a prĊdkoĞü



unoszenia punktu B vu′ = v B cos β.

R
Obliczając O2 B = R 2 + (r cos α + l − k )2 , cos β = , otrzymano
O2 B
rRω sin α
ω1 = 2 .
R + ( r cos α + l − k) 2
PoniewaĪ ω = const, wiĊc α = ωt i prĊdkoĞü ω1 wynosi
rRω sin αt
ω1 = .
R + (r cos α + l − k) 2
2

Przyspieszenie kątowe ε1 moĪna obliczyü jako pochodną ω1 wzglĊdem czasu

dω1 rRω2  2r (r cos α + l − k ) 

ε1 = = 2 cos α + 2 sin 2 α  .
dt R + (r cos α + l − k ) 2  R + (r cos α + l − k ) 2


Przyspieszenie ε1 otrzymaü moĪna teĪ, korzystając z wektorowych równaĔ przy-

spieszeĔ punktu A i B.
Ruch záoĪony punktu 137

Rozpatrując ruch záoĪony tych punktów, otrzymuje siĊ równania:

a A = auA + a wA , a B = auB + a wB + a cor ,
przy czym:
a A = a Aτ + a An , auA = a B ,
τ n
auB = auB + auB ,

acor = 2 ωu × vw = 2 ω1 × vw
i w związku z tym
a Aτ + a An = a B + awA ,
τ n
aB = auB + auB + awB + acor .
Rozkáad przyspieszeĔ pokazano na rysunku 2.4.4c i 2.4.4d.







Rys. 2.4.4c Rys. 2.4.4d

Obliczając:
a Aτ = ω
 ⋅ OA = 0,

a An = ω2 ⋅ OA = ω2 r ,
n
auB = ω12 ⋅ O2 B,
acor = 2ω1v′w sin 90 o = 2ω1v B sin β = 2ω1v A sin α sin β = 2ω1ωr sin α sin β,
oraz rzutując na osie x i y ukáadu odniesienia (rys. 2.4.4d) równania wektorowe przy-
spieszeĔ z uwzglĊdnieniem powyĪszych zaleĪnoĞci oraz obliczonych wczeĞniej warto-
Ğci ω1, O2B i kąta β, otrzymano

τ rRω2  2r ( r cos α + l − k ) 
auB = cos α + 2 2
sin 2 α .
R 2 + ( r cos α + l − k ) 2  R + ( r cos α + l − k ) 
138 KINEMATYKA

aτ
Przyspieszenie kątowe ε1 korby O2C wylicza siĊ z zaleĪnoĞci ε1 = uB i osta-
tecznie otrzymuje siĊ O2 B

rRω2  2r (r cos α + l − k ) 
ε1 = 2 2 cos α + 2 2
sin 2 α .
R + (r cos α + l − k )  R + (r cos α + l − k ) 

ZADANIE 2.4.5

W mechanizmie czworoboku przegubowego O1ABO2 (rys. 2.4.5) napĊdzana jest

korba O1A = r ze staáą prĊdkoĞcią kątową ω = 1 s–1. WzdáuĪ prĊta AB porusza siĊ
tulejka Kt zgodnie z prawem ruchu
1
AK t = s = (1 + t ) m.
2


W chwili t1 = 1 s korba O1A przyjmuje poáoĪenie poziome, a korba O2B pionowe.

Kt


Rys. 2.4.5



Wyznaczyü w tym poáoĪeniu prĊdkoĞü i przyspieszenie bezwzglĊdne tulejki Kt, jeĪeli

1
AB = l = 2 m, O2 B = R = 3r = l.
2
Rozwiązanie
Punkt Kt porusza siĊ ruchem záoĪonym. Ruch wzglĊdny jest ruchem wzglĊdem
ukáadu ruchomego, tzn. ruchem wzglĊdem prĊta AB. Jest to ruch prostoliniowy zgodnie
z równaniem s(t). Ruch unoszenia jest ruchem punktu K związanego sztywnie z prĊtem
AB w danej chwili i poruszającego siĊ razem z nim. PrĊt AB porusza siĊ ruchem páa-
skim i ruch unoszenia tulejki Kt rozpatrywany jest jak ruch punktu bryáy w ruchu páa-
skim. PrĊdkoĞü bezwzglĊdna tulejki jest równa
vb = vu + v w .

PrĊdkoĞü unoszenia wyznaczona moĪe byü z rozkáadu prĊdkoĞci w ruchu páaskim

(ruch unoszenia jest ruchem páaskim)
vu = v K = v A + v KA .
Ruch záoĪony punktu 139

Rozkáad prĊdkoĞci w ruchu unoszenia w poáoĪeniu mechanizmu w chwili t1 = 1 s

1
(tulejka Kt jest wówczas w poáoĪeniu s = l ) pokazano na rysunku 2.4.5a. PrĊdkoĞü
bieguna A wynosi vA = ω ⋅ O1A = ω ⋅ r. 2

O2

Rys. 2.4.5a


PrĊdkoĞü wzglĊdem bieguna vKA obliczyü moĪna z proporcji

v KA v BA KA 1
= , tj. v KA = v BA = v BA .
KA AB AB 2

PrĊdkoĞü punktu B wzglĊdem bieguna A wyznaczyü moĪna z rozkáadu prĊdkoĞci

w punkcie B (rys. 2.4.5a)



v B = v A + v BA .

Wynosi ona
vA ω⋅r ,
v BA = =
cos α cos α

O2 A AB 2 − O2 B 2 3
przy czym cos α = = = , α = 30o.
AB AB 2
Skáadowe prĊdkoĞci unoszenia wynoszą wiĊc:

3
v A = ω r , v KA = ωr .
3
PrĊdkoĞü wzglĊdna jest równa
1
v w = s = m/s.
2
140 KINEMATYKA

PrĊdkoĞü bezwzglĊdną tulejki Kt moĪna zapisaü wiĊc jako sumĊ wektorową

vb = v A + v KA + vw ,

co pokazano na rysunku 2.4.5b.

Obliczając:

vbx = vw + v A sin α,

vby = v A cos α − v KA ,

2 2
prĊdkoĞü bezwzglĊdną wyznaczono z zaleĪnoĞci vb = vbx + vby i dla danych liczbo-
wych otrzymano vb ≅ 0,1 m/s.




Kt



Rys. 2.4.5b

Przyspieszenie bezwzglĊdne tulejki równe jest

ab = au + a w + a cor .

Przyspieszenie unoszenia wyznaczone moĪe byü z rozkáadu przyspieszeĔ w ruchu

páaskim
τ n
au = a A + aKA = a A + a KA + a KA .

Przyspieszenie aA = aAn = ω2r,

poniewaĪ ω = const i a wiĊc aAτ = 0.
n (v KA ) 2 2ω 2 r 2
Przyspieszenie a KA = = .
KA 3l
Ruch záoĪony punktu 141

τ
Przyspieszenie a KA wyznaczyü moĪna, obliczając przyspieszenie punktu B:

τ n
a B = a A + a BA wzglĊdnie a Bτ + a Bn = a A + a BA + a BA .

Rozkáad przyspieszeĔ przedstawiono na rysunku 2.4.5c. Rzutując powyĪsze rów-

nanie na oĞ Y przyjĊtego ukáadu odniesienia otrzymano

τ aBn n
aBA =− + a BA tg α,
cos α

v B2 v 2 tg 2 α ω2 r 2 tg 2 α
przy czym a Bn = = A = ,
O2 B R R

(v BA ) 2 ω2 r 2


n
aBA = = .
BA l cos 2 α





Rys. 2.4.5c

τ τ
Znając przyspieszenie a BA , wyznaczyü moĪna przyspieszenie a KA z zaleĪnoĞci:
τ
a KA aτ τ τ KA 1 τ
= BA , tzn. a KA = a BA = a BA .
KA AB AB 2

Przyspieszenie wzglĊdne tulejki Kt jest równe a w = s = 0.

Przyspieszenie Coriolisa tulejki Kt zapisaü moĪna jako iloczyn wektorowy:
acor = 2 ωu × v w , gdzie prĊdkoĞü kątowa ωu ruchu unoszenia jest prĊdkoĞcią kątową ω AB
w obrotowym ruchu wzglĊdnym prĊta AB (jako skáadowym ruchu páaskiego prĊta).
142 KINEMATYKA

WartoĞü przyspieszenia Coriolisa wynosi:

v BA 2ωrs
acor = 2ωu ⋅ v w sin 90o = 2ω AB ⋅ vw = 2 , vw = .
AB l cos α

Tak wiĊc przyspieszenie bezwzglĊdne tulejki Kt zapisaü moĪna

τ n
ab = a A + a KA + a KA + acor .

Rozkáad przyspieszeĔ pokazano na rysunku 2.4.5d.

Kt





Rys. 2.4.5d

Obliczając wspóárzĊdne przyspieszenia bezwzglĊdnego, otrzymano:



n
abx = a A cos α − aKA ,

τ
aby = −a A sin α + a KA − acor .

2 2
Z zaleĪnoĞci ab = abx + aby dla danych liczbowych otrzymano ab = 0,25 m/s2.

ZADANIE 2.4.6

Tarcza o promieniu r (rys. 2.4.6) wykonuje ruch obrotowy wzglĊdem osi obrotu
prostopadáej do páaszczyzny rysunku w punkcie O. Do tarczy zamocowany jest przegu-
bowo w punkcie A prĊt AK o dáugoĞci r, poruszający siĊ w páaszczyĨnie ruchu tarczy.
1
Ruch tarczy wzglĊdem jej osi obrotu opisuje równanie ϕ = t , a ruch prĊta wzglĊdem
3 1
osi prostopadáej w punkcie A do páaszczyzny rysunku opisuje równanie α = t.
Obliczyü prĊdkoĞü punktu K w chwili t1 = π s, jeĪeli r = 1 m. 4
Ruch záoĪony punktu 143

Rys. 2.4.6 Rys. 2.4.6a


Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano trzema metodami:
1) wykorzystując skoĔczone równania ruchu punktu K,

2) traktując ruch punktu K jako ruch záoĪony,
3) traktując ruch prĊta jako ruch páaski.

Ad 1)
WspóárzĊdne punktu K zapisano w nieruchomym ukáadzie odniesienia (rys. 2.4.6a):

 1 1 
x K = OA cos ϕ + AK cos α = r  cos t + cos t  ,



 3 4 

 1 1 
y K = OA sin ϕ + AK sin α = r  sin t + sin t  .
 3 4 

Obliczając pochodne wzglĊdem czasu, otrzymano wspóárzĊdne prĊdkoĞci punktu K:

1 1 1 1 
v Kx = x K = − r  sin t + sin t  ,
3 3 4 4 

1 1 1 1 
v Ky = y K = r  cos t + cos t  .
3 3 4 4 

Z zaleĪnoĞci v K = x K2 + y K2 dla t = = t1 = π s, otrzymano vK = 0,58 m/s.

144 KINEMATYKA

Ad 2)
Wprowadzając ruchomy ukáad odniesienia Oξη związany z tarczą (poruszający
siĊ razem z tarczą), ruch wzglĊdny punktu K opisaü moĪna kątem γ = ϕ(t) – α(t)
(rys. 2.4.6b). PrĊdkoĞü wzglĊdna w obrocie prĊta AK wzglĊdem osi obrotu w punkcie A
jest równa

v w = ω w ⋅ AK = γ ⋅ AK = (ϕ − α ) r.





Rys. 2.4.6b Rys. 2.4.6c



Ruch unoszenia punktu K rozpatruje siĊ jako ruch koĔca prĊta AK unieruchomione-
go w danej chwili wzglĊdem tarczy i poruszającego siĊ razem z tarczą, tj. ruch Ğladu K*
punktu K na páaszczyĨnie Oξη. Rozkáad prĊdkoĞci pokazano na rysunku 2.4.6c.
PrĊdkoĞü unoszenia jest równa:

γ
vu = v K * = ωu ru = ωu ⋅ OK = ϕ ⋅ 2r cos .
2
PrĊdkoĞü bezwzglĊdną obliczono z zaleĪnoĞci

vb = vk = vw2 + vu2 − 2vu v w cos δ ,

 γ γ
gdzie cos δ = cos  180 −  = − cos .
 2  2
Dla danych liczbowych otrzymano vK = vb = 0,58 m/s.
Ruch záoĪony punktu 145

Ad 3)
Wprowadzając ukáad ruchomy Aξ'η' (rys. 2.4.6d) tak, aby poruszaá siĊ on ruchem
postĊpowym podczas ruchu tarczy (osie tego ukáadu poruszają siĊ stale równolegle),
ruch páaski prĊta AK rozpatruje siĊ jako ruch záoĪony z postĊpowego ruchu unoszenia
ukáadu Aξ'η' (jest to ruch prĊta razem z ukáadem Aξ'η') i obrotowego ruchu wzglĊdne-
go, tj. ruchu obrotowego prĊta AK wzglĊdem osi przechodzącej przez punkt A. Ruch
wzglĊdny opisuje równanie α(t).

'

'





Rys. 2.4.6d Rys. 2.4.6e



Przyjmując biegun w punkcie A, prĊdkoĞü punktu K oblicza siĊ z równania

(rys. 2.4.6e)

v K = v A + v KA .

WartoĞci skáadowych v A i v KA wynoszą:

v A = ϕ ⋅ OA = ϕ ⋅ r , v KA = α ⋅ AK = α ⋅ r ,

a wartoĞü prĊdkoĞci punktu K:

v K = v A2 + v KA
2
+ 2v A v KA cos θ , gdzie θ = ϕ – α.

Podstawiając dane liczbowe otrzymuje siĊ vK = 0,58 m/s.

146 KINEMATYKA

2.5. Skáadanie ruchów postĊpowych i obrotowych

ZADANIE 2.5.1

Mechanizm korbowo-wodzikowy napĊdza ruchomą platformĊ, na której zamoco-

wany jest wahliwie podwieszony na prĊtach pomost AB (rys. 2.5.1).
1
Dla danych: ω0 = 0,25π s −1 , ω1 = π s −1 , r = 0,6 m, R = 0,4 m obliczyü bezwzglĊd-
3
ną prĊdkoĞü pomostu w chwili t1 = 1 s.

 platforma

Rys. 2.5.1


Rozwiązanie
Pomost AB porusza siĊ ruchem záoĪonym: wzglĊdnym ruchem postĊpowym
wzglĊdem platformy i postĊpowym ruchem unoszenia wynikającym z postĊpowego ru-
chu platformy.



Ruch bezwzglĊdny pomostu jako záoĪenie dwóch ruchów postĊpowych jest teĪ
ruchem postĊpowym. Obliczając prĊdkoĞü bezwzglĊdną dowolnego punktu pomostu
np. punktu A, wyznaczymy tym samym prĊdkoĞü bezwzglĊdną caáego pomostu
v A = v1 + v2 , gdzie v1 jest prĊdkoĞcią unoszenia (prĊdkoĞü platformy), v2 jest prĊdko-
Ğcią wzglĊdną (prĊdkoĞü wzglĊdem platformy).

Rys. 2.5.1a
Skáadanie ruchów postĊpowych i obrotowych 147

PrĊdkoĞü v1 jako prĊdkoĞü dowolnego punktu platformy wyznaczyü moĪna, obli-

czając w przyjĊtym, jak na rysunku 2.5.1a, ukáadzie odniesienia wspóárzĊdne punktu K,
a nastĊpnie obliczając wspóárzĊdne prĊdkoĞci:

x K = 2 R cos α = 2R cos ω0t , y K = 0,

v1 = x K = −2 Rα sin α = −2Rω0 sin ω0t.

WartoĞü prĊdkoĞci w chwili t1 = 1 s wynosi

v1 (t ) = x K (t1 ) = 0,1π 2 m/s.

PrĊdkoĞü v2 obliczyü moĪna wzglĊdem punktu O1 ze wzoru: v2 = ω1 ⋅ O1A = ω1 ⋅ r.

W chwili t1 = 1 s v2 = 0,2π m/s. Ze wzglĊdu na to, Īe ω1 = const, ruch korby O1A
wzglĊdem punktu O1 opisany jest równaniem ϕ = ω1t, skąd dla t = t1 ϕ = 60o.


PrĊdkoĞü bezwzglĊdna punktu A, a tym samym prĊdkoĞü bezwzglĊdna pomostu,
równa jest

vb = v A = v12 + v 22 + 2v1v2 cos 120 o = 0,56 m/s.

Identyczną metodykĊ obliczeĔ moĪna zastosowaü do wyznaczenia przyspieszenia



pomostu.

ZADANIE 2.5.2



Korba OA obraca siĊ wokóá osi O z prĊdkoĞcią kątową ω0 i wprawia w ruch koáo
IV toczące siĊ bez poĞlizgu wewnątrz koáa nieruchomego V. Ruch koáa IV powoduje
z kolei ruch koáa II – III i nastĊpnie koáa I (rys. 2.5.2). Znając promienie r1, r2, r3, r4
wyznaczyü, prĊdkoĞci kątowe poszczególnych kóá.

Rozwiązanie
Koáo I wykonuje ruch obrotowy wzglĊdem osi O, natomiast koáa II – III i IV ruch
páaski, tj. ruch záoĪony z ruchu unoszenia wynikającego z ruchu korby OA i ru-
chu wzglĊdnego obrotowego odpowiednio wzglĊdem osi przechodzących przez Ğrodki
kóá II – III i IV. Kierunek obrotu wzglĊdnego wyznacza siĊ z pozycji obserwatora
„znajdującego siĊ na ramie OA”.
Dla kaĪdego z kóá moĪna napisaü zaleĪnoĞü:

ωi = ωui ± ωwi , i = 1, 2, 3, 4, 5,

gdzie ωi jest prĊdkoĞcią kątową bezwzglĊdną, ωui jest prĊdkoĞcią kątową unoszenia
równą ω0, a ωwi jest prĊdkoĞcią kątową wzglĊdną.
148 KINEMATYKA

Rys. 2.5.2

 Rys. 2.5.2a

Dla poszczególnych kóá prĊdkoĞci kątowe zaznaczono na rysunku 2.5.2a.
Tak wiĊc:

ω1 = ω0 – ωw1,

ω2 = ω3 = ω0 + ωw3,

ω4 = ω0 – ωw4,



ω5 = ω0 – ωw5 = 0 (koáo V jest nieruchome).

Wykorzystując powyĪsze związki oraz zaleĪnoĞci na przeáoĪenia wzglĊdne po-

szczególnych par kóá:

ω w1 r2 ωw3 r4 , ω w4 r5
= , = , = ,
ωw3 r1 ωw4 r3 ωw5 r4
otrzymano:
r5 r2
ωw1 = ω0 ,
r1r3
r5
ωw3 = ω0 ,
r3
r5
ωw4 = ω0 ,
r4
Skáadanie ruchów postĊpowych i obrotowych 149

a po podstawieniu r5 = r1 + r2 + r3 + 2r4 otrzymuje siĊ prĊdkoĞci kątowe poszczegól-

nych kóá:

r3 ( r1 − r2 ) − r2 ( r1 + r2 − 2r4 )
ω1 = ω0 ,
r1r3
r1 + r2 + 2(r3 + r4 )
ω2 = ω3 = ω0 ,
r3
r1 + r2 + r3 + r4
ω4 = ω0 .
r4

Dobierając odpowiednie dáugoĞci promieni kóá, uzyskaü moĪna nie tylko róĪne
wartoĞci prĊdkoĞci kątowych, ale równieĪ róĪne kierunki obrotów poszczególnych kóá.

ZADANIE 2.5.3


W przekáadni pasowej jak na rysunku 2.5.3 prĊdkoĞü kątowa ramki równa jest ω0.
Koáo pasowe o promieniu r napĊdzane jest z prĊdkoĞcią kątową ω1. Wyznaczyü prĊd-

koĞü kątową ω2 koáa o promieniu R.




Rys. 2.5.3 Rys. 2.5.3a

Rozwiązanie
PrĊdkoĞü kątową bezwzglĊdną kóá zapisaü moĪna zaleĪnoĞcią

ωi = ωui ± ωwi, i = 1, 2,

gdzie ωui jest prĊdkoĞcią unoszenia wynikającą z ruchu ramki, tzn. ωui = ω0, a ωwi jest
prĊdkoĞcią wzglĊdną (rys. 2.5.3a).
150 KINEMATYKA

Zatem ωl = ω0 + ωw1,

ω2 = ω0 + ωw2,

a po uwzglĊdnieniu przeáoĪenia wzglĊdnego

ω w1 R
=
ω w2 r

r
otrzymano ω2 = ω0 + (ω1 − ω0 ).
R
Dobierając odpowiednio promienie kóá oraz prĊdkoĞü kątową ω1 uzyskaü moĪ-
na róĪne wartoĞci prĊdkoĞci kątowej ω2 i róĪny kierunek obrotów tego koáa, np. dla
 R
ω1 = ω0  1 −  prĊdkoĞü ω2 = 0 i koáo to porusza siĊ ruchem postĊpowym, a dla
 r
ω1 = ω0 prĊdkoĞü kątowa ω2 równa siĊ ω0.






 151

3. Dynamika

3.1. Uwagi metodyczne dotyczące rozwiązywania zadaĔ

z dynamiki


Zadania z dynamiki zaliczyü moĪna ogólnie do dwóch grup: zadaĔ dotyczących dy-
namiki punktu materialnego i zadaĔ dotyczących dynamiki ukáadu punktów materialnych.
Przez ukáad punktów materialnych w sensie mechanicznym rozumie siĊ ukáad, w którym

poáoĪenie jednego punktu uzaleĪnione jest od poáoĪenia pozostaáych punktów. JeĪeli
odlegáoĞci pomiĊdzy punktami w ukáadzie punktów materialnych nie zmieniają siĊ, to
taki ukáad nazywa siĊ bryáą lub ciaáem sztywnym. W związku z tym dynamikĊ dzieli siĊ

na trzy czĊĞci:
1) dynamikĊ punktu,
2) dynamikĊ ukáadu punktów,
3) dynamikĊ bryáy.
PrzystĊpując do rozwiązywania zadaĔ z dynamiki, moĪna kierowaü siĊ poniĪszy-



mi wskazówkami metodycznymi.
– Zrozumieü zadanie.
– Podjąü decyzjĊ dotyczącą umieszczenia rozpatrywanego problemu w jednej
z trzech czĊĞci dynamiki.
Nie zawsze jest to sprawą oczywistą, poniewaĪ punkty materialne i ich
ukáady są pewnymi modelami ukáadów rzeczywistych (maszyn, urządzeĔ itp.).
Modelowanie takich ukáadów wiąĪe siĊ przede wszystkim z przyjĊciem pew-
nych kryteriów dotyczących osiągniĊcia zaáoĪonego celu i dlatego moĪemy
na przykáad w pewnych przypadkach traktowaü bryáy jak punkty materialne,
a w innych nie.
– Wybraü odpowiednią metodĊ do rozwiązania zadania.
Do rozwiązania okreĞlonego zadania moĪemy zastosowaü wiele metod
wynikających z praw i zasad mechaniki, tzn. Īe rozwiązanie uzyskaü moĪna,
wykorzystując równorzĊdnie róĪne prawa i zasady, np. II prawo Newtona
lub zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy czy równania Lagrange’a
II rodzaju.
152 DYNAMIKA

Wybór metody zaleĪy gáównie od áatwoĞci jej zastosowania dla danego

przypadku i szybkoĞci osiągniĊcia celu, tj. rozwiązania zadania.
– Sprawdziü wymiary wyznaczonych wielkoĞci.
– Przeprowadziü, jeĪeli to potrzebne, dyskusjĊ nad otrzymanymi wynikami oraz
analizĊ rozpatrywanego problemu.
Szczegóáowe uwagi metodyczne dla poszczególnych typów zadaĔ podano przy
ich rozwiązaniach.

3.2. Dynamika punktu materialnego

3.2.1. RóĪniczkowe równania ruchu – wyznaczanie siá
ZADANIE 3.2.1
Obliczyü wartoĞü siáy naciągu liny dĨwigu osobowego podczas ruchu kabiny


w dóá, jeĪeli ciĊĪar kabiny wynosi G = 8000 N, jej przyspieszenie a = 0,4 g (g – przy-
spieszenie ziemskie), a siáa oporu jazdy F = 0,2G.
Rozwiązanie

Ze wzglĊdu na postĊpowy ruch kabiny traktowana jest ona jako
punkt materialny, do którego przyáoĪono wszystkie dziaáające siáy
(rys. 3.2.1), przy czym siáĊ naciągu S liny przyáoĪono, stosując zna-


ne ze statyki metody uwalniania od wiĊzów.

WartoĞü siáy naciągu S liny obliczono bezpoĞrednio z równa-
nia róĪniczkowego ruchu, które w przyjĊtym jak na rysunku 3.2.1
ukáadzie odniesienia ma postaü



3
mx = ∑ Pix = G − F − S ,
i =1
gdzie:
G
m= , x = a = 0,4g ,
g
g – przyspieszenie ziemskie,
F = 0,2G.
Obliczając S = G − F − mx = 0,4G, otrzymano ostatecznie S = 3200 N.
WartoĞü siáy S bĊdzie inna w przypadku ruchu ustalonego kabiny Rys. 3.2.1
oraz hamowania.
W przypadku ruchu ustalonego przyspieszenie x = 0 i S = G – F = 0,8G = 6400 N.
Podczas hamowania z przyspieszeniem (opóĨnieniem), np. równym co do warto-
Ğci przyspieszeniu a = 0,4g, otrzymuje siĊ
S = G − F + mx, i stąd S = 1,2G = 9600 N.
Znak „+” przy mx wynika ze zmiany zwrotu przyspieszenia (opóĨnienia) w sto-
sunku do zwrotu przyspieszenia w okresie rozruchu (rys. 3.2.1).
Dynamika punktu materialnego 153

ZADANIE 3.2.2
Wyznaczyü siáĊ oporu wody w zaleĪnoĞci od prĊdkoĞci áódki, której ruch opisany
kg
Q  − t
jest równaniem x = v 1 − e Q ,
kg 0  

gdzie:
Q – ciĊĪar áódki,
k = const > 0,
v0 – prĊdkoĞü początkowa áódki.

Rozwiązanie
PrzyjĊto ukáad odniesienia jak na rysunku 3.2.2 i przyáoĪono do áódki (traktujemy
ją jak punkt materialny) siáy: ciĊĪkoĞci áódki Q, reakcji normalnej wody N oraz oporu
wody R na kierunku ruchu áódki.







Rys. 3.2.2

WspóárzĊdne prĊdkoĞci i przyspieszenia áódki na osi x są odpowiednio:

kg kg
− t − t
Q kg
v x = x = v0 e , a x = x = − v0 e Q .
Q
Q
Ukáadając równanie róĪniczkowe ruchu w odniesieniu do osi x mx = Rx ; m = g ,
kg
− t
otrzymano Rx = −kv0 e Q , a uwzglĊdniając wspóárzĊdną prĊdkoĞci vx, ostatecznie
obliczono siáĊ oporu wody w zaleĪnoĞci od prĊdkoĞci: Rx = – kvx .
Znak „–” oznacza, Īe siáa oporu wody i prĊdkoĞü áódki mają przeciwne zwroty.

ZADANIE 3.2.3
Obliczyü siáĊ w nici wahadáa matematycznego o dáugoĞci l i ciĊĪarze Q, jeĪeli je-
go ruch opisany jest równaniem ϕ = ϕ0 sin ωt (ϕ – kąt odchylenia wahadáa od pionu,
ω = const > 0).
154 DYNAMIKA

Rys. 3.2.3



Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na to, Īe ruch wahadáa moĪe byü opisany jedną wspóárzĊdną kąto-
wą (ruch po okrĊgu), wygodnie jest wprowadziü ukáad odniesienia jak na rysunku 3.2.3

(oĞ τ na kierunku stycznym, oĞ n na kierunku normalnym do toru). Do wahadáa przyáo-
Īono siáĊ ciĊĪkoĞci Q i siáĊ reakcji R nici, otrzymaną w wyniku oswobodzenia wahadáa
od wiĊzów. Siáa R jest co do wartoĞci równa sile S w nici.
Do wyznaczenia siáy R wystarczy wykorzystaü równania róĪniczkowe ruchu
w odniesieniu do osi normalnej n



n
man = ∑ Pin ,
i =1
gdzie an jest przyspieszeniem normalnym.
Podstawiając an = lϕ 2 do równania róĪniczkowego ruchu, otrzymuje siĊ
mlϕ 2 = R − Q cos ϕ,
skąd
l 
R = Q  ϕ 2 + cos ϕ  .
g 
RóĪniczkując równanie ruchu ϕ(t), otrzymano
ϕ = ϕ0 ω cos ωt.
Podstawiając ϕ do równania na siáĊ R, otrzymuje siĊ
 lϕ 2 ω 2 
R = Q 0 cos 2 ωt + cos (ϕ0 sin ωt ) .
 g 
Dynamika punktu materialnego 155

WartoĞü siáy S w nici równa jest wartoĞci siáy R ; S = R. Korzystając z otrzyma-

nego wyraĪenia moĪna obliczyü równieĪ wartoĞü maksymalną siáy R.

 lϕ 2 ω 2 
Rmax = Q  0 + 1 dla ωt = k ⋅ π.
 g 
 

ZADANIE 3.2.4

Ruch punktu materialnego A o masie m opisany jest równaniem: x = x0 cos ωt,

y = y0sin ωt (ω = const). Wyznaczyü siáĊ dziaáającą na punkt, jeĪeli porusza siĊ on po
gáadkiej poziomej páaszczyĨnie.







Rys. 3.2.4a

Rozwiązanie
Do wyznaczenia dziaáającej siáy wykorzystano drugie prawo Newtona, zgodnie
n
z którym ma = ∑ Pi = P , gdzie P jest geometryczną sumą siá czynnych i reakcji dzia-
i =1
áających na punkt o masie m i nadających mu przyspieszenie a .
Z warunków zadania wynika, Īe ruch punktu A zachodzi tylko w páaszczyĨnie xy.
Na rysunku 3.2.4a przedstawiono punkt A o masie m z przyáoĪonymi siáami: ciĊĪkoĞci
i reakcją normalną páaszczyzny (reakcja styczna nie wystĊpuje ze wzglĊdu na to, Īe
páaszczyzna jest gáadka). Na rysunku zaznaczono równieĪ orientacyjnie szukaną siáĊ P.
156 DYNAMIKA

Z trzech skalarnych równaĔ:

Px = mx,

Py = my,

Pz = mz,

do wyznaczenia siáy P wykorzystano dwa pierwsze. Obliczając:

x = − x0 ω sin ωt , y = y0 ω cos ωt ,

x = − x0 ω2 cos ωt , y = − y 0 ω2 sin ωt ,

otrzymuje siĊ wspóárzĊdne siáy P:

Px = − mx0 ω2 cos ωt = −mω2 x,



Py = −my0 ω2 sin ωt = − mω2 y,

której moduá wynosi



Rys. 3.2.4b
P = Px2 + Py2 = mω2 x 2 + y 2 = mω2 r ,

gdzie r jest moduáem wektora – promienia wodzącego punktu A (rys. 3.2.4b).



Kierunek siáy P okreĞliü moĪna, wyznaczając cosinus kierunkowy kąta α, jaki

tworzy ona z osią x

Px x
cos α = =− .
P r
Kierunek siáy P jest taki sam jak kierunek wektora r , przy czym jej zwrot jest
przeciwny do zwrotu wektora r (rys. 3.2.4b).
Punkt A porusza siĊ wiĊc po elipsie

x2 y2
+ =1
x02 y02

(patrz równanie ruchu x(t), y(t)), pod dziaáaniem siáy o wartoĞci P = mω2r
 r = x2 + y2 ,
  prostej dziaáania przechodzącej stale przez punkt O i o zwrocie do
 
punktu O. SiáĊ taką nazywa siĊ siáą centralną.
Dynamika punktu materialnego 157

3.2.2. RóĪniczkowe równania ruchu

– wyznaczanie równaĔ skoĔczonych ruchu

ZADANIE 3.2.5

Bryáa o ciĊĪarze Q porusza siĊ po gáadkiej poziomej páaszczyĨnie pod wpáywem

poziomej siáy F = Fx = F0 sin ωt (F0, ω – staáe). Wyznaczyü skoĔczone równanie ruchu,
jeĪeli w chwili początkowej bryáa byáa w spoczynku. BryáĊ naleĪy traktowaü jak punkt
materialny.

Rozwiązanie
Początek ukáadu odniesienia przyjĊto w poáoĪeniu początkowym bryáy. Ze wzglĊ-
du na to, Īe w chwili początkowej bryáa znajdowaáa siĊ w spoczynku, warunki począt-


kowe ruchu zapisaü moĪna w postaci: t = 0, x = 0, x = 0.
Na bryáĊ dziaáają nastĊpujące siáy: Q , F – siáy czynne, R – reakcja normalna pod-
áoĪa (rys. 3.2.5a).





Rys. 3.2.5a

Korzystając z drugiego prawa Newtona, otrzymuje siĊ róĪniczkowe równanie ru-

chu
mx = Fx ,
lub
F0 g
x = sin ωt (1)
Q

Rozwiązując powyĪsze równanie, wyznaczyü moĪna prĊdkoĞü x i wspóárzĊdną x

okreĞlającą poáoĪenie bryáy w dowolnej chwili t, tj. skoĔczone równanie ruchu.
158 DYNAMIKA

Mamy wiĊc:

F0 g
x = − cos ωt + C1 (2)
Qω

F0 g
x=− sin ωt + C1t + C 2 (3)
Qω2

przy czym staáe caákowania C1 i C2 wyznacza siĊ z warunków początkowych ruchu:

F0 g
dla t = 0, x = 0, stąd C1 = ,
Qω
dla t = 0, x = 0, stąd C2 = 0.


Szukane równanie ruchu ma wiĊc nastĊpującą postaü

F0 g  1 
x=  t − sin ωt  (4)

Qω  ω 

ZauwaĪmy, Īe od wartoĞci prĊdkoĞci początkowej zaleĪy charakter ruchu bryáy.


F g
W tym przypadku, co wynika z równania (4), na ruch jednostajny z prĊdkoĞcią 0
F g 2π Qω
nakáadają siĊ drgania o amplitudzie 0 2 i okresie T = (rys. 3.2.5b).
Qω ω



Rys. 3.2.5b
Dynamika punktu materialnego 159

F0 g
Przyjmując inną wartoĞü prĊdkoĞci początkowej, np. x (0) = , otrzymuje siĊ
Qω
C1 = 0, C2 = 0 i ruch ma charakter tylko oscylacyjny, zgodnie z równaniem

F0 g
x=− sin ωt.
Qω 2

Na charakter ruchu nie wpáywa natomiast wybór poáoĪenia początkowego, które

decyduje jedynie o tym, czy w przyjĊtym ukáadzie odniesienia ruch rozpoczyna siĊ dla
x = x0 = 0 czy x = x0 ≠ 0.

ZADANIE 3.2.6

Bryáa o masie m moĪe poruszaü siĊ wzdáuĪ osi x (rys. 3.2.6a) pod wpáywem siáy S ,


przy czym S = S x = k 2 mx, gdzie k jest staáym wspóáczynnikiem, x – wspóárzĊdną bie-
Īącą. Traktując bryáĊ jak punkt materialny oraz przyjmując, Īe w chwili początkowej
bryáa byáa w spoczynku w odlegáoĞci l od początku ukáadu odniesienia, wyznaczyü rów-

nanie skoĔczone ruchu dla dwóch przypadków:
1) powierzchnia, po której porusza siĊ bryáa jest gáadka,

2) powierzchnia ta jest chropowata, przy czym wspóáczynnik tarcia wynosi µ.



Rys. 3.2.6a

Rozwiązanie
Ad 1)
Do bryáy przyáoĪone są siáy; ciĊĪar Q oraz siáa S (siáy czynne) i N – reakcja
normalna podáoĪa (rys. 3.2.6a). Z treĞci zadania wynika, Īe warunki początkowe ruchu
są nastĊpujące:

t = 0, x = l, x = 0.
160 DYNAMIKA

Równanie róĪniczkowe ruchu w odniesieniu do osi x ma postaü

mx = S
lub
x − k 2 x = 0 (1)
Poszukując rozwiązania w postaci x = Ce λt , otrzymuje siĊ równanie charaktery-
styczne λ2 − k 2 = 0, skąd λ1, 2 = ±k i rozwiązanie równania (1) moĪna napisaü jako

x = C1e kt + C2 e − kt (2)

Staáe C1 i C2 wyznaczono, korzystając z warunków początkowych oraz z równa-

nia (2) i z równania (3) otrzymanego po zróĪniczkowaniu wzglĊdem czasu równania (2)

x = C1ke kt − C 2 ke − kt (3)
1


UwzglĊdniając warunki początkowe ruchu, obliczono C1 = C2 = i ostatecznie
równanie ruchu otrzymano w postaci 2l

1
( )

x= l e kt + e − kt (4)
2
lub

x = lchkt .

Ad 2)
W tym przypadku, poza siáami S , Q , N , do bryáy naleĪy przyáoĪyü siáĊ tarcia T
jak na rysunku 3.2.6b.



Równanie róĪniczkowe ruchu ma postaü

mx = S − T .
Podstawiając za siáĊ tarcia T = µN = µQ = µmg, otrzymano

x − k 2 x = −µg (5)

Rys. 3.2.6b
Dynamika punktu materialnego 161

Rozwiązanie równania (5) jest sumą rozwiązaĔ równania jednorodnego (x1) i nie-
jednorodnego (x2)
x = x1 + x2 (6)
Rozwiązanie x1 równania jednorodnego wyraĪa siĊ zaleĪnoĞcią (2), rozwiązanie x2
przewiduje siĊ w postaci x2 = A (prawa strona równania (5) jest staáa). Podstawiając
µg
x2 = A do równania (5), otrzymuje siĊ x2 = 2 i rozwiązanie (6) otrzymuje postaü
k
kt − kt µg
x = C1e + C 2e + 2 (7)
k
Dla wyznaczenia staáych C1 i C2 obliczono

x = C1ke kt − C2 ke kt (8)
Korzystając z warunków początkowych ruchu, otrzymano

C1 = C2 =
1  µg  .
l − 
2  k2 


UwzglĊdniając obliczone staáe w równaniu (7) otrzymuje siĊ ostatecznie równanie
skoĔczone ruchu


x=
1  µg  kt
( )µg
 l − 2  e + e −kt + 2
2 k  k
(9)

lub
 µg  µg
x =  l − 2  chkt + 2 .



 k  k

Porównując wyraĪenia (4) i (9) moĪna stwierdziü, Īe jeĪeli dziaáa siáa tarcia, to ruch
1  µg 
bryáy jest wolniejszy (wspóáczynnik  l − przy e kt + e − kt , w równaniu (9) jest mniej-
2 k  2

1
szy od odpowiedniego wspóáczynnika l w równaniu (4).
2
µg
W przypadku granicznym, przy l − 2 = 0, tzn. jeĪeli wspóáczynnik tarcia
lk 2 k
µ= , to równanie skoĔczone ruchu ma postaü
g
µg
x= 2,
k
co oznacza, Īe bryáa znajduje siĊ w spoczynku. RzeczywiĞcie, jeĪeli µg ≥ lk2, tzn. µQ > lk2m
lub T ≥ S (x = l), to ruch nie moĪe siĊ rozpocząü, poniewaĪ siáa tarcia T jest wiĊksza od
wartoĞci siáy S w poáoĪeniu początkowym.
Podstawiając µ = 0 w równaniu (9), otrzymuje siĊ oczywiĞcie równanie (4).
162 DYNAMIKA

ZADANIE 3.2.7
CiĊĪarek o masie m porusza siĊ w wodzie piono-
wo w kierunku dna. Przy opadaniu z prĊdkoĞcią po-
czątkową v0 ciĊĪarek osiągnąá dno w czasie T sekund.
Obliczyü drogĊ H, jaką przebyá ciĊĪarek, jeĪeli siáa
oporu oĞrodka R = − kmv , gdzie: k – staáy wspóáczyn-
nik, m – masa ciĊĪarka, v – prĊdkoĞü ciĊĪarka.
Rozwiązanie
Ukáad odniesienia przyjĊto jak na rysunku 3.2.7.
Na ciĊĪarek (punkt materialny) dziaáa siáa ciĊĪkoĞci Q
i siáa oporu wody R , przy czym siáa R , jak wynika
z treĞci zadania, dziaáa na kierunku prĊdkoĞci i ma do
niej zwrot przeciwny.
Równanie róĪniczkowe ruchu wzglĊdem osi x ma
postaü
n
mx = ∑ Pix = Q − R.
 Rys. 3.2.7

i =1

Po podzieleniu obu stron przez masĊ m otrzymuje siĊ



x = g − kx (1)

Rozwiązując równanie (1) przy warunkach początkowych:

t = 0, x = v0 , x = 0,



otrzymano równania ruchu x = f (x), z którego bĊdzie moĪna obliczyü szukaną drogĊ H.
dx
Podstawiając x = oraz rozdzielając zmienne, otrzymuje siĊ
dt
dx
= dt ,
g − kx

a po scaákowaniu

1
− ln (g − kx ) = t + C1 (2)
k
Staáą caákowania C1 wyznaczamy, korzystając z równania (2) i z warunków po-
czątkowych ruchu, tj. t = 0, x = v0 , otrzymując

1
C1 = − ln ( g − kv0 ).
k
Dynamika punktu materialnego 163

Podstawiając C1 do równania (2) otrzymuje siĊ

1 g − kv0
ln =t
k g − kx
i po przeksztaáceniu
g g − kv0 − kt
x = − e dt (3)
k k
dx
Podstawiając w równaniu (3) x = i rozdzielając zmienne, otrzymano
dt
g g − kv0 − kt
dx = dt − e dt ,
k k
a po scaákowaniu
g g − kv0 − kt


x= t+ e + C2 (4)
k k2
Podstawiając do równania (4) warunki początkowe, tj. t = 0, x = 0, obliczono

g − kv0
C2 = −
k2


i ostatecznie równanie ruchu ciĊĪarka ma postaü

x=
g
k
t+
k2
(
g − kv0 −kt
e −1 ) (5)



Równanie to pozwala na okreĞlenie poáoĪenia ciĊĪarka w dowolnej chwili, a wiĊc

szukaną drogĊ H obliczyü moĪna, podstawiając w równaniu (5) x = H i t = T;

H=
g
k
T+
g − kv0 −kT
k2
e (−1 . )
g
JeĪeli prĊdkoĞü początkową dobieramy tak, aby v0 = , to ruch ciĊĪarka w wodzie bĊ-
k
dzie jednostajny, równanie ruchu ma wówczas postaü x = v0t i oczywiĞcie droga H = v0T.

ZADANIE 3.2.8
Z wysokoĞci h nad powierzchnią ziemi wyrzucono w kierunku poziomym punkt
materialny z prĊdkoĞcią v0 . Wyznaczyü równania skoĔczone ruchu punktu, równanie
toru, zasiĊg rzutu L; prĊdkoĞü vk w chwili upadku na ziemiĊ w dwóch przypadkach:
1) przy pominiĊciu oporu powietrza,
2) z uwzglĊdnieniem siáy oporu powietrza: R = − kmv , m – masa punktu, k – staáy
wspóáczynnik.
164 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Ad 1)
Przyjmując ukáad odniesienia jak na rysunku 3.2.8a, warunki początkowe ruchu
moĪna zapisaü nastĊpująco:

t = 0, x = 0, y = h, x = v0 , y = 0.

Podczas ruchu na punkt dziaáa jedynie siáa ciĊĪkoĞci Q .







Rys. 3.2.8a

Równanie róĪniczkowe ruchu w zapisie wektorowym ma postaü

n
ma = ∑ Pi = Q ,
i =1

z którego otrzymano dwa równania:

mx = 0,

my = −Q, Q = mg ,

lub po podzieleniu obu stron tych równaĔ przez masy w postaci:

x = 0
(1)
y = − g
Dynamika punktu materialnego 165

Rozwiązując równania (1), otrzymano:

x = C1
(2)
y = − gt + C 2

x = C1t + C3
(3)
1
y = − gt 2 + C 2 t + C4
2

Staáe caákowania wyznaczono z równaĔ (2) i (3), korzystając z warunków począt-

kowych. Wynoszą one odpowiednio: C1 = v0, C2 = 0, C3 = 0, C4 = h, i równania ruchu
punktu ostatecznie mają postaü:

x = v0 t
1
y = h − gt 2
2
 (4)

Równania skoĔczone ruchu pozwalają okreĞliü poáoĪenie punktu dla dowolnej
chwili czasu, przy czym jeĪeli chodzi o tor punktu, to równania bĊdąc parametryczny-

mi równaniami toru, sáuĪą do wyznaczenia równania toru w postaci y = f (x).
Rugując z równaĔ (4) czas t (np. obliczając t z pierwszego równania i wstawiając
do równania drugiego), otrzymuje siĊ równanie toru

g
y=h− x2 (5)



2v02

Z równania (5) obliczyü moĪna zasiĊg rzutu xmax = L, odpowiadający wspóárzĊd-

nej y = 0

2h
L = v0 (6)
g

ZasiĊg rzutu moĪna obliczyü równieĪ z równaĔ (4), wyznaczając czas t1, dla które-
go y = 0, i obliczony czas wstawiając do równania pierwszego. Wówczas

L = x (t1) = xmax = v0t1.

W celu wyznaczenia prĊdkoĞci vk w momencie uderzenia o ziemiĊ obliczyü nale-

Īy wspóárzĊdne tej prĊdkoĞci:

x k = vkx i y k = vky (rys. 3.2.8a).

166 DYNAMIKA

Znając staáe C1 i C2, z równaĔ (2) otrzymuje siĊ równania prĊdkoĞci:

x = v0
(7)
y = − gt

z których wyznaczyü moĪna wspóárzĊdne prĊdkoĞci v k w momencie uderzenia o zie-

1
miĊ, jeĪeli znany jest czas t1 uderzenia. Czas t1 wyznacza siĊ z równania y = h − gt 2 ,
przyjmując, Īe w momencie uderzenia y = 0. 2

2h
Dla: y = 0, t1 =
g
x k = v0
(8)
y k = − 2 hg

wartoĞü prĊdkoĞci vk wynosi



vk = x k2 + y k2 = v02 + 2hg (9)

a jej kierunek okreĞla siĊ, podając cosinus kierunkowy kąta pomiĊdzy kierunkiem vk
i osią x
x k v0
cos ( x, vk ) = = (10)
vk v02 + 2hg



Tak wiĊc w przypadku rzutu poziomego z wysokoĞci h punkt porusza siĊ po para-
boli (równanie (5)), jeĪeli nie uwzglĊdnimy oporu powietrza. Przyjmując prĊdkoĞü po-
czątkową v0 = 0, równania ruchu punktu mają postaü:

x = 0,
gt 2 ,
y=h−
2
i są równaniami swobodnego spadania punktu materialnego w próĪni.

Ad 2)
Z zapisu siáy oporu R wynika, Īe jest ona proporcjonalna do prĊdkoĞci v , ma kie-
runek prĊdkoĞci i zwrot do niej przeciwny. Punkt z dziaáającymi na niego siáami pokaza-
no na rysunku 3.2.8b. Warunki początkowe ruchu są identyczne jak w przypadku 1), tzn.:

dla t = 0, x = 0, y = h, x = v0 , y = 0.
Dynamika punktu materialnego 167



Rys. 3.2.8b

Wektorowe równanie róĪniczkowe ruchu



ma = Q + R
lub
ma = Q − kmv



daje w tym przypadku dwa skalarne róĪniczkowe równania:

mx = − kmx ,

my = − mg − kmy
lub
x = −kx
(11)
y = − g − ky

Rozwiązując równania (11), mając zadane warunki początkowe, otrzymuje siĊ

równanie prĊdkoĞci:

x = v0 e − kt
(12)
g
y = (e − kt − 1)
k
168 DYNAMIKA

i równania skoĔczone ruchu:

v0
x= (1 − e −kt )
k
(13)
g g
y=h− t + 2 (1 − e − kt )
k k
Rugując z równaĔ (13) czas t, otrzymuje siĊ równanie toru w postaci
g v0 gx
y=h− 2
ln + (14)
k v0 − kx kv0
Przyjmując w równaniu (14) y = 0, zasiĊg L = xmax rzutu wyznaczyü moĪna z rów-
nania
g v0 gx
h − 2 ln + max = 0.
k v0 − kx kv0


WspóárzĊdne vkx i vky prĊdkoĞci vk w momencie uderzenia o ziemiĊ oblicza siĊ
z równaĔ (12), podstawiając za czas t wyznaczony z drugiego z równaĔ (13) czas t1

upadku na ziemiĊ, tj. dla y = 0, wyznaczamy t = t1, wówczas otrzymuje siĊ:

x k = vkx = v0 e − kt1 ,

g − kt1
y k = vky = (e − 1)
k
i prĊdkoĞü uderzenia o ziemiĊ

g2



vk = x k2 + y k2 = v02e − 2kt1 +
(e −kt1 −1 ) 2 .
k2
Kierunek prĊdkoĞci vk okreĞliü moĪna podobnie jak poprzednio, tzn.

x k v0 e − kt1
cos (x, vk ) = = .
vk g2
v02 e − 2 kt1 + (e − kt1
− 1) 2
k2

3.2.3. PĊd, krĊt, zasada równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,

zasada zachowania energii

ZADANIE 3.2.9
Bryáa o masie m zsuwa siĊ po chropowatej powierzchni nachylonej pod kątem α
do poziomu. Znając wspóáczynnik tarcia µ oraz prĊdkoĞü początkową v0 , obliczyü
czas, po którym bryáa osiągnie prĊdkoĞü 2v0 .
Dynamika punktu materialnego 169

Rozwiązanie
Traktując bryáĊ jak punkt materialny, rozwiązano zadanie, wykorzystując trzy zasady:
1) zasadĊ pĊdu i popĊdu,
2) II prawo Newtona.
3) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy.



α


Rys. 3.2.9

Ruch rozpatrzono w ukáadzie odniesienia (x, y) przyjĊtym jak na rysunku 3.2.9,

gdzie przez 1 oznaczono poáoĪenie początkowe, a przez 2 poáoĪenie punktu po osią-



gniĊciu prĊdkoĞci 2v0 . Dowolne poáoĪenie 2' pomiĊdzy 1 i 2 oznaczono wspóárzĊd-

ną x(t). Ruch punktu zachodzi pod wpáywem siáy czynnej Q (ciĊĪar) i siá reakcji: nor-
malnej N i tarcia T .

Ad 1)
ZasadĊ pĊdu i popĊdu w odniesieniu do osi x zapisaü moĪna nastĊpująco
t2
mv2 x − mv1x = ∫ Px dt , (1)
0

gdzie:
v1x = v0 – prĊdkoĞü w poáoĪeniu początkowym,
v2x = 2v0 – prĊdkoĞü w poáoĪeniu koĔcowym,
t1 = 0 (chwila początkowa),
t2 – czas osiągniĊcia prĊdkoĞci 2v0,
Px = Q sin α – T – suma rzutów wszystkich siá na osi x.
170 DYNAMIKA

Obliczając T = µN = µQ cos α i podstawiając do równania (1), otrzymuje siĊ

t2
m (2v0 ) − mv0 = ∫ (Q sin α − µQ cos α )dt (2)
0

i stąd po scaákowaniu
v0
t2 = .
g (sin α − µ cos α)

Ad 2)
Korzystając z drugiego prawa Newtona, otrzymuje siĊ równanie róĪniczkowe ru-
chu w postaci

mx = Q (sin α − µ cos α ) (3)


Caákując równanie (3), mając zadany warunek początkowy: t = 0, x = v0 , otrzymano

x = g (sin α − µ cos α ) t + v0 (4)


Z równania powyĪszego obliczyü moĪna czas osiągniĊcia Īądanej prĊdkoĞci i tak
dla x = 2v0 czas t2 wynosi
v0

t2 = .
g (sin α − µ cos α)

Ad 3)
ZasadĊ równowaĪnoĞci energii kinetycznej i pracy zapisano nastĊpująco



E2 – E1 = L1–2, (5)
gdzie:
E1, E2 – energia kinetyczna punktu w poáoĪeniu 1 i 2,
L1–2 – praca wykonana przez siáy czynne i reakcje na przesuniĊciu s (rys.
3.2.9), tj. od poáoĪenia 1 do 2.
Dla wygody obliczeĔ korzystnie jest w tym przypadku przyjąü dowolne poáoĪenie
punktu po rozpoczĊciu ruchu, w związku z czym prĊdkoĞü punktu w takim poáoĪeniu
moĪna traktowaü jako funkcjĊ czasu. Na rysunku 3.2.9 poáoĪenie takie oznaczono przez 2'.
ZaleĪnoĞü (5) w związku z powyĪszym przedstawiü moĪna nastĊpująco

E2' – E1 = L1–2' , (6)

1 2
gdzie: E1 = mv0 ,
2
1
E2′ = mv 2 (t ).
2
Dynamika punktu materialnego 171

Suma prac wszystkich siá dziaáających na punkt na przesuniĊciu x(t) wynosi

L1–2' = Q (sin α –µ cos α) x (t).

Po podstawieniu powyĪszych zaleĪnoĞci do równania (6) otrzymano

1 2 1
mv (t ) − mv02 = Q (sin α − µ cos α) x (t ) (7)
2 2

wzglĊdnie po przeksztaáceniu

v(t ) = 2 g (sin α − µ cos α ) x (t ) + v02 .


dx
Podstawiając v (t ) = , otrzymano równanie róĪniczkowe pierwszego rzĊdu
dt

dx
= dt (8)
2 g (sin α − µ cos α) x (t ) + v02


Rozwiązując równanie (8) przy warunkach początkowych t = 0, x = 0, otrzymano

2 g (sin α − µ cos α ) x + v02 = g (sin α − µ cos α ) t + v0 (9)



Z równania (9) moĪna wyznaczyü czas t, po którym punkt znajduje siĊ w poáoĪe-
niu x(t), w szczególnoĞci czas t2, po którym x(t2) = s, tj. w poáoĪeniu 2, gdy prĊdkoĞü
wynosi 2v0. DrogĊ x(t2) = s wyliczyü moĪna z równania (7), podstawiając:

x(t2) = s, v(t2) = 2v0.

Otrzymano

3v02
x ( t2 ) = s = ,
2 g (sin α − µ cos α)

a nastĊpnie z równania (9)

v0
t2 = .
g (sin α − µ cos α)
172 DYNAMIKA

Wynik ten uzyskaü moĪna inaczej, róĪniczkując wzglĊdem czasu równania (7).
Otrzymuje siĊ wówczas równanie

1  dv (t )  dx (t ) dv (t ) dx (t )
m  2v(t )  = Q (sin α − µ cos α) , gdzie = x, = v (t )
2  dt  dt dt dt

lub po przeksztaáceniach równanie

mx = Q (sin α − µ cos α) (10)

identyczne z równaniem (3) otrzymanym w rezultacie zastosowania II prawa Newtona.

PostĊpując jak w punkcie 2) uzyskuje siĊ szukany czas t2.
Zastosowane trzy sposoby rozwiązania są równorzĊdne, przy czym najszybciej
prowadzi do celu zasada pĊdu i popĊdu, ze wzglĊdu na to, Īe wiąĪe bezpoĞrednio para-
metr szukany z wielkoĞciami zadanymi. Zasada równowartoĞci energii kinetycznej
i pracy, podobnie jak; II prawo Newtona, prowadzi do rozwiązywania równania róĪ-


niczkowego o rząd wyĪszego niĪ zasada pĊdu i popĊdu, co jak widaü wydáuĪa czas
rozwiązania zadania.

ZADANIE 3.2.10

Ciaáo o ciĊĪarze Q porusza siĊ po poziomej chropowatej powierzchni pod dziaáa-



niem siáy proporcjonalnej do czasu F = kt, gdzie k = const. Obliczyü prĊdkoĞü ciaáa po
czasie t*, jeĪeli w chwili początkowej znajdowaáo siĊ w spoczynku, a wspóáczynnik
tarcia wynosi µ.

Rozwiązanie



Ze wzglĊdu na ruch postĊpowy ciaáa traktuje siĊ go jak punkt materialny. Ruch
punktu rozpatrzono w przyjĊtym ukáadzie odniesienia jak na rysunku 3.2.10. Na punkt
dziaáają siáy czynne F i Q oraz siáy reakcji N i T . Szukaną prĊdkoĞü obliczyü moĪna,
korzystając z zasady pĊdu i popĊdu jako metody, która w tym przypadku najszybciej
prowadzi do rozwiązania.

Rys. 3.2.10
Dynamika punktu materialnego 173

Na rysunku 3.2.10 poáoĪenie początkowe, tj. w chwili t0 = 0, oznaczono przez 1,

a koĔcowe, tj. w chwili t = t*, przez 2. ZasadĊ pĊdu i popĊdu zapisano w postaci
t2
mv2 − mv1 = ∫ P dt,
t1
gdzie:
v1 i v2 – prĊdkoĞci punktu odpowiednio w chwili t1 i t2,
P – suma geometryczna siá dziaáających na punkt.
Do wyznaczenia szukanej prĊdkoĞci wykorzystano zasadĊ pĊdu i popĊdu w odnie-
sieniu do osi x, tzn. po zrzutowaniu powyĪszego równania wektorowego na oĞ x, otrzy-
muje siĊ
t2
mv2 x − mv1x = ∫ Px dt.


t1

W tym przypadku v2x = v(t*), v1x = v(t0) = 0, t1 = t0 = 0, t2 = t*, Px = F – T, gdzie siáa


tarcia T = µN = µQ.
Podstawiając F = kt, otrzymano

t*
mv(t*) = ∫ (kt − µQ )dt ,
0

Q
a uwzglĊdniając, Īe m = , po scaákowaniu wyznaczono
g



 kt * 
v(t*) = gt *  − µ  .
 2Q 

Rozwiązanie powyĪsze uzyskaü moĪna, korzystając z innych metod, np. II prawa

Newtona lub zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy, jednakĪe metody te,
prowadzące do rozwiązania równania róĪniczkowego drugiego rzĊdu, są bardziej cza-
socháonne niĪ zastosowana zasada pĊdu i popĊdu.

ZADANIE 3.2.11

Ukáad materialny skáada siĊ z dwóch ciaá: ciaáa A o ciĊĪarze QA oraz klina B o ciĊ-
Īarze QB i kącie α. Pomijając tarcie klina o powierzchniĊ poziomą, obliczyü prĊdkoĞü
klina, jeĪeli ciaáo A zsuwa siĊ po nim z prĊdkoĞcią wzglĊdną vw , a w chwili początko-
wej ukáad znajdowaá siĊ w spoczynku.
174 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na ruch postĊpowy obu ciaá traktuje siĊ je jak punkty materialne poru-
szające siĊ pod dziaáaniem siá czynnych QA i QB oraz siáy biernej N (rys. 3.2.11a).
Rozpatruje siĊ ruch obu bryá jako ruch jednego ukáadu i w związku z tym siáy
wzajemnego oddziaáywania pomiĊdzy ciaáami A i B są siáami wewnĊtrznymi, nie wpáy-
wającymi na ruch ukáadu.

Rys. 3.2.11a
 Rys. 3.2.11b

Zadanie rozwiązano, korzystając z zasady pĊdu i popĊdu

t2
p2 − p1 = ∫ P dt ,
t1

gdzie:



p1 i p 2 – pĊd ukáadu w chwili t1 i t2,

P – suma geometryczna siá czynnych i reakcji dziaáających na ukáad.
Na rysunku 3.2.11b pokazano rozkáad prĊdkoĞci obu ciaá; prĊdkoĞü v B jest prĊd-
koĞcią klina i równoczeĞnie prĊdkoĞcią unoszenia ciaáa A, prĊdkoĞü v w jest prĊdkoĞcią
wzglĊdną ciaáa A wzglĊdem klina, prĊdkoĞü v A jest prĊdkoĞcią bezwzglĊdną ciaáa A.
Po zrzutowaniu na oĞ x równania wektorowego przedstawiającego zapisaną wyĪej za-
sadĊ, otrzymuje siĊ

t2
p2 x − p1x = ∫ Px dt.
t1

Suma rzutów wszystkich siá na oĞ x równa siĊ zeru, tj.

n
Px = ∑ Pix = 0,
i =1
Dynamika punktu materialnego 175

i przyrost pĊdu w kierunku osi x równa siĊ zero

p 2 x − p1x = 0,

tzn. speániona zostaáa zasada zachowania pĊdu w odniesieniu do osi x. W chwili począt-
kowej ukáad znajdowaá siĊ w spoczynku i pĊd p1x w tym poáoĪeniu wynosiá p1x = 0, tak
wiĊc ostatecznie otrzymuje siĊ zaleĪnoĞü: p2x = 0, tzn. pĊd ukáadu w chwili t2 (dowolne
poáoĪenie ukáadu) musi byü równy zeru.
PĊd ukáadu jako geometryczna suma pĊdów poszczególnych punktów wynosi

p 2 = m A v A + m B v B = m A (v B + vw ) + m B v B ,

a po zrzutowaniu na oĞ x

p2 x = m Av Ax + mB v Bx = m A (v Bx + vwx ) + mB v Bx =

= m A (v B + vw cos α ) + mB v B =
QA
g

(vB + vw cos α ) + QB v B .
g

UwzglĊdniając, Īe p2x = 0, otrzymano

QA
vB = − v w cos α.
Q A + QB

Znak minus oznacza, Īe w rzeczywistoĞci klin przesunie siĊ w lewo z prĊdkoĞcią

równą co do wartoĞci prĊdkoĞci obliczonej. Przy rozwiązywaniu innych, podobnych do



tego zadaniach, naleĪy pamiĊtaü o tym, Īeby podczas obliczania pĊdu ukáadu uwzglĊ-
dniü prĊdkoĞci bezwzglĊdne poszczególnych punktów ukáadu.

ZADANIE 3.2.12

Rozwiązaü poprzednie zadanie przy zaáoĪeniu, Īe w chwili początkowej klin B poru-

szaá siĊ w prawo z prĊdkoĞcią v B0 i ciaáo A znajdowaáo siĊ w spoczynku wzglĊdem
klina.

Rozwiązanie
Podobnie jak w poprzednim zadaniu speániona jest w tym przypadku zasada za-
chowania pĊdu wzglĊdem osi x, tj.:
n
Px = ∑ Pix = 0,
i =1

p 2 x − p1x = 0.
176 DYNAMIKA

W chwili początkowej oba ciaáa poruszaáy siĊ razem z prĊdkoĞcią klina i rzut pĊdu
na oĞ x w tym poáoĪeniu wynosiá

p1x = (m A + mB )v Bx
0
= (m A + mB )v B0 .

W chwili t2 pĊd ukáadu wyraĪa siĊ identycznym związkiem jak w zadaniu 3.2.11,
a jego rzut na oĞ x wynosi

p 2 x = m A (v B + v w cos α ) + m B v B .

Obliczając z równania p2x – plx = 0, prĊdkoĞü vB otrzymuje siĊ

QA
v B = v B0 − vw cos α.


Q A + QB

Jest to przypadek ogólniejszy, z którego dla v B0 = 0 otrzymujemy wynik jak w za-


daniu 3.2.11. Dla przyjĊtych ciĊĪarów ciaá i kąta α klina ruch zachodziü moĪe w prawo
lub w lewo, w zaleĪnoĞci od prĊdkoĞci vw i prĊdkoĞci początkowej v B0 .


ZADANIE 3.2.13

Wyznaczyü równanie skoĔczone ruchu i okres drgaĔ wahadáa matematycznego

o dáugoĞci l i masie m, jeĪeli w chwili początkowej t = 0, ϕ = 0, ϕ = ϕ 0 . Opory oĞrodka



pominąü i rozpatrzyü maáe wahania wokóá poáoĪenia równowagi.

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano trzema metodami, wykorzystując:
1) II prawo Newtona,
2) zasadĊ krĊtu,
3) zasadĊ zachowania energii.
Rozkáad siá dziaáających na wahadáo pokazano na rysunku 3.2.13a, przy czym
przez S oznaczono siáĊ dziaáającą w linie. Na rysunku zaznaczono równieĪ prĊdkoĞü
liniową wahadáa w dowolnym poáoĪeniu okreĞlonym kątem ϕ.

Ad 1)
Równania róĪniczkowe ruchu napisano w ukáadzie osi τ, n (styczna, normalna). Ze
wzglĊdu na jeden stopieĔ swobody wahadáa do opisania jego ruchu przyjĊto wspóá-
rzĊdną ϕ.
Dynamika punktu materialnego 177


Rys. 3.2.13a

Korzystając z II prawa Newtona, moĪna napisaü:


n
maτ = ∑ Piτ = −Q sin ϕ,
i =1

n
man = ∑ Pin = S − Q sin ϕ.
i =1

Do dalszych rozwaĪaĔ wystarczy rozpatrzyü tylko pierwsze równanie, poniewaĪ

nie szuka siĊ w tym przypadku wartoĞci siáy S .



Podstawiając Q = mg , aτ = ε ⋅ l = ϕ l , po przeksztaáceniach otrzymano

g
ϕ
 + sin ϕ = 0.
l
Jest to nieliniowe równanie róĪniczkowe drugiego rzĊdu opisujące ruch wahadáa
matematycznego. Biorąc pod uwagĊ jedynie maáe wychylenia wokóá poáoĪenia równo-
wagi, moĪna napisaü, Īe sinϕ ≅ ϕ, i otrzymuje siĊ proste do rozwiązania równanie róĪ-
g
niczkowe w postaci: ϕ + ω20 ϕ = 0 gdzie ω02 = .
l
Rozwiązaniem powyĪszego równania jest

ϕ = C1 cos ω0 t + C 2 sin ω0 t.

Staáe caákowania wyznacza siĊ, obliczając

ϕ = −C1ω0 sin ω 0t + C 2 ω0 cos ω 0t

i korzystając z warunków początkowych ruchu, tj. t = 0, ϕ = 0, ϕ = ϕ 0 .

178 DYNAMIKA

ϕ
Po wykonaniu odpowiednich obliczeĔ otrzymano C1 = 0, C 2 = 0 , a szukane
ϕ ω0
równanie skoĔczone ruchu ma postaü ϕ = 0 sin ω0t.
ω0
ϕ 0 g
Amplituda drgaĔ wahadáa wynosi , natomiast czĊstoĞü drgaĔ ω0 = .
ω0 l
Okres drgaĔ wahadáa obliczyü moĪna ze wzoru

2π l
T= = 2π .
ω0 g

Z otrzymanych wyników widaü, Īe okres drgaĔ wahadáa nie zaleĪy od masy waha-
dáa, lecz jedynie od jego dáugoĞci, tzn. Īe wahadáa o róĪnych masach i jednakowych
dáugoĞciach wykonują drgania o tym samym okresie.

Ad 2)


ZasadĊ krĊtu napisano wzglĊdem osi przechodzącą przez punkt 0 i prostopadáej do
páaszczyzny ruchu wahadáa, tj.

dK 0 n
= ∑ M i (0 ) .
dt i =1


WartoĞü krĊtu wzglĊdem przyjĊtej osi wynosi

K 0 = mvl = mωl 2 = ml 2 ϕ ,

a jego pochodna wzglĊdem czasu



dK 0 d
dt
=
dt
( )
ml 2 ϕ = ml 2
dϕ
dt
= ml 2 ϕ
.

Algebraiczna suma momentów wzglĊdem tej samej osi

n
∑ M i (0) = −Ql sin ϕ = −mgl sin ϕ.
i =1

Podstawiając obliczone wyraĪenia do zasady krĊtu, otrzymujemy

g
ϕ
 + sin ϕ = 0,
l
g
 + ω02 ϕ = 0, ω02 =
wzglĊdnie przyjmując sinϕ ≅ ϕ, równanie ϕ .
l
Otrzymano wiĊc identyczne równanie róĪniczkowe ruchu jak poprzednio i dalszy
tok postĊpowania jest taki sam, jak w rozwiązaniu metodą poprzednią.
Dynamika punktu materialnego 179

Ad 3)

Ruch wahadáa zachodzi na skutek dziaáania siáy ciĊĪkoĞci (siáy potencjalnej), co

przy pominiĊciu oporów ruchu w áoĪysku A (opory tarcia) i oporów oĞrodka (powie-
trza) pozwala na zastosowanie zasady zachowania energii. ZasadĊ tĊ w tym przypadku
stosuje siĊ w polu potencjalnym. Mówi ona, Īe suma energii kinetycznej i potencjalnej
w kaĪdym punkcie pola potencjalnego jest staáa, tzn.

E + V = const.

Rozpatruje siĊ dowolne poáoĪenie wahadáa okreĞlone kątem ϕ (rys. 3.2.13b). W po-
áoĪeniu tym prĊdkoĞü liniowa wahadáa wynosi v . Energia kinetyczna wahadáa w tym
poáoĪeniu wynosi

1 2 1
E= mv = mϕ 2 l 2 .
2 2
Energia potencjalna zaleĪy od poáoĪenia


i w naszym przypadku wygodnie jest przyjąü
poziom zerowy energii potencjalnej (V = 0)
w najniĪszym poáoĪeniu wahadáa. Przy takim

zaáoĪeniu energia potencjalna wahadáa bĊ-
dzie zawsze wiĊksza lub równa zero.
Obliczając energiĊ potencjalną, otrzy-
mano



V = Q ⋅ h = mg (l − l cos ϕ) = mgl (1 − cos ϕ). Rys. 3.2.13b

Podstawiając otrzymane wyraĪenia na energiĊ kinetyczną i potencjalną do zasady

zachowania energii otrzymuje siĊ
1 2 2
ml ϕ + mgl (l − cos ϕ) = const .
2
RóĪniczkując powyĪszy związek wedáug czasu i porządkując go, uzyskuje siĊ
równanie róĪniczkowe ruchu wahadáa w postaci:
g.
 + ω02 ϕ = 0, ω20 =
ϕ
l
Wynik powyĪszy jest równieĪ identyczny z wynikiem otrzymanym dwiema po-
przednimi metodami.
NaleĪy zaznaczyü, Īe do rozwiązania zadania moĪna wykorzystaü równieĪ inne
metody, np. zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy, zasadĊ d’Alamberta lub
równania Lagrange’a II rodzaju.
180 DYNAMIKA

ZADANIE 3.2.14
Punkt materialny porusza siĊ po gáadkiej poziomej powierzchni pod wpáywem od-
dziaáywania siáy centralnej F o prostej dziaáania przechodzącej stale przez punkt 0
(rys. 3.2.14). Obliczyü prĊdkoĞü v2 punktu w poáoĪeniu M2, jeĪeli w poáoĪeniu M1
prĊdkoĞü v1 = 4 m/s, przy czym
OM1 3
= , α = 60o.
OM 2 2



Rys. 3.2.14

Rozwiązanie
PrĊdkoĞü v2 wyznacza siĊ, wykorzystując zasadĊ krĊtu wzglĊdem osi z, prostopa-

dáej do páaszczyzny ruchu i przechodzącej przez punkt 0. Na punkt M oprócz siáy F
dziaáają siáy: ciĊĪkoĞci G i reakcja normalna wiĊzów N .
Zasada krĊtu wzglĊdem osi z ma postaü
dK z n
= ∑ M iz ,



dt i =1
n
gdzie ∑ M iz jest algebraiczną sumą momentów wszystkich siá wzglĊdem osi z.
i =1
Siáa F jest siáą centralną, a siáy G i N są równolegáe do osi z i w związku z tym
n
dK
∑ M iz = 0. Oznacza to, Īe dt z = 0 i Kz = const. Speániona jest wiĊc zasada zachowania
i =1
krĊtu wzglĊdem osi z, a to znaczy, Īe krĊt punktu M wzglĊdem tej osi jest staáy w kaĪdym
poáoĪeniu. MoĪna wiĊc przyrównaü krĊty punktu w poáoĪeniu M1 i M2, tj. K1z i K2z.
Obliczając K1z = mv1 ⋅ OM1, K2z = mv2 ⋅ h = mv2 ⋅ OM2 sin α, otrzymuje siĊ
mv1 ⋅ OM1 = mv2 ⋅ OM2 sin α i stąd
OM 1
v2 = v1 .
OM 2 sin α
Po podstawieniu wartoĞci liczbowych otrzymano v2 = 6,92 m/s. Zadanie powyĪsze
jest typowym przykáadem na zastosowanie zasady krĊtu punktu materialnego. Inne
metody wiąĪą siĊ ze znacznymi trudnoĞciami obliczeniowymi.
Dynamika punktu materialnego 181

3.2.4. Dynamika punktu w ruchu wzglĊdnym

ZADANIE 3.2.15
1
Ruch korby OA (rys. 3.2.15) opisuje funkcja ϕ = πt. Klocek o masie m zabloko-
4
wany jest w pionowej prowadnicy w poáoĪeniu O1. W chwili t = 0 klocek zostaje odbloko-
wany i zaczyna poruszaü siĊ wzdáuĪ prowadnicy. Wyznaczyü prawo ruchu klocka
wzglĊdem prowadnicy oraz maksymalną siáĊ normalną oddziaáywania prowadnicy na
klocek, jeĪeli wspóáczynnik tarcia klocka o prowadnicĊ wynosi µ.



Rys. 3.2.15 Rys. 3.2.15a


Rozwiązanie
W ukáadzie odniesienia wzglĊdnym, przyjĊtym jak na rysunku 3.2.15a, na klo-
cek dziaáają siáy: ciĊĪkoĞci G , normalna N , tarcia T i unoszenia Pu = −mau . Ruch
prowadnicy jest ruchem postĊpowym i jest ruchem unoszenia klocka, a wiĊc przyspie-



szenie unoszenia au jest równe np. przyspieszeniu punktu B; au = a B = x. Obliczając

wspóárzĊdną x punktu B, otrzymuje siĊ
1
x = 2r cos ϕ = 2r cos πt ,
4
a nastĊpnie
1 1
x = − π 2 r cos πt
8 4
oraz wartoĞü siáy unoszenia
1 2 1
Pu = m au = π rm cos πt.
8 4
Ze wzglĊdu na postĊpowy ruch unoszenia siáa Coriolisa PC równa jest zeru.
Z wektorowego równania ruchu wzglĊdnego
maw = Pb + Pu = G + T + N + Pu ,

( )
gdzie aw ξ, 0 ,
182 DYNAMIKA

otrzymuje siĊ dwa równania skalarne:

..
mξ = G – T,
0 = N – Pu,
1 1
przy czym T = µ N = π 2 rµ cos πt , G = mg.
8 4
Z pierwszego z tych równaĔ otrzymuje siĊ róĪniczkowe równanie ruchu wzglĊdnego

ξ = g − 1 π 2 rµ cos 1 πt ,
8 4
a z drugiego wartoĞü siáy normalnej oddziaáywania prowadnicy
1 1
N = π 2 rm cos πt .
8 4
Przyjmując warunki początkowe ruchu wzglĊdnego ξ = 0, ξ = 0 dla t = 0, po roz-

1 2 1 

wiązaniu równania róĪniczkowego otrzymuje siĊ prawo ruchu klocka w postaci


ξ= gt + 2µr  cos πt − 1 .
2  4 
1
Maksymalna siáa normalna wynosi N max = π 2 rm i odpowiada skrajnym poáoĪe-
8

niom prowadnicy.

ZADANIE 3.2.16

Ukáad mechaniczny, którego model pokazany jest na rysunku 3.2.16, napĊdzany



jest korbą O1A poruszającą siĊ zgodnie z równaniem ϕ = ωt, ω = const. Klocek K
o masie m umieszczony jest w gáadkiej prowadnicy pochylonej pod kątem α. Wyzna-
czyü prawo ruchu klocka w ukáadzie wzglĊdnym Oxy, jeĪeli w chwili początkowej
znajdowaá siĊ on w spoczynku w poáoĪeniu okreĞlonym wspóárzĊdną x = x0. Dane są
O1A = O2D = AB = CD = r.

Rozwiązanie
Ruch unoszenia (ruch ukáadu Oxy) jest ruchem postĊpowym, a wiĊc siáa Coriolisa
jest równa zero. Przyspieszenie unoszenia au punktu K jest równe przyspieszeniu
punktu B. Równanie ruchu punktu B (w ukáadzie ξ, η) ma postaü

η = 2r sin ϕ = 2r sin ωt
i stąd wspóárzĊdna przyspieszenia unoszenia

au = η = −2rω2 sin ωt.

Siáa unoszenia Pu = −mau , przy czym jej wartoĞü wynosi Pu = m au = m 2rω 2 sin ωt.
Dynamika punktu materialnego 183

0
•


Rys. 3.2.16 Rys. 3.2.16a

Przykáadając do klocka siáy dziaáające w ukáadzie wzglĊdnym x, y (rys. 3.2.16a)


oraz korzystając z równania dynamicznego ruchu wzglĊdnego ma w = Pb + Pu , otrzy-
muje siĊ skalarne równanie rzutów na oĞ x

mawx = G sin α – Pu sin α,

a po podstawieniach równanie róĪniczkowe ruchu wzglĊdnego ( a wx = x)

x = g sin α − 2rω2 sin α sin ωt.



Caákując powyĪsze równanie otrzymuje siĊ:

x = gt sin α + 2rω sin α cos ωt + C1,

1 2
x= gt sin α + 2r sin α sin ωt + C1t + C2 .
2
Przyjmując warunki początkowe t = 0, x = x0, x = 0, wyznaczono staáe caákowania
C1 = –2rω sin α, C2 = x0.
Szukane prawo ruchu wzglĊdnego ma postaü

1 
x =  gt 2 + 2r (sin ωt − ω t ) sin α + x0 .
 2 

Rzutując dynamiczne równanie ruchu wzglĊdnego na oĞ Oy, obliczyü moĪna siáĊ

reakcji
N = m(g – 2rω2 sin ωt) cos α.
184 DYNAMIKA

ZADANIE 3.2.17
Ruchomy podest (rys. 3.2.17) obraca siĊ ze staáą prĊdkoĞcią kątową ω0 =1 s–1.
Na podeĞcie w odlegáoĞci r0 = 1 m od osi obrotu znajduje siĊ pojemnik na rolkach
oparty o pionową listwĊ prowadzącą. PomiĊdzy pionową listwą a boczną Ğcianką
1
pojemnika wystĊpuje tarcie o wspóáczynniku tarcia µ = 2 . DáugoĞü listwy prowa-
4
dzącej l = 2 m, masa pojemnika m = 20 kg. Obliczyü prĊdkoĞü wzglĊdną pojemnika
w chwili opuszczenia podestu, a takĪe skáadową normalną N1 reakcji listwy pionowej
dla dwóch wartoĞci prĊdkoĞci początkowej wzglĊdnej v0 = 0,25 m/s i v0 = 0,5 m/s,
jeĪeli ruch wzglĊdny pojemnika zachodzi wzdáuĪ listwy prowadzącej przeciwnie do ω0.





Rys. 3.2.17

Rozwiązanie



Przyjmując wzglĊdny ukáad odniesienia ξ, η, ζ jak na rysunku 3.2.17a oraz przy-

káadając siáy dziaáające na pojemnik, otrzymano dynamiczne równanie ruchu wzglĊd-
nego w postaci wektorowej
maw = G + N1 + N 2 + T + Pun + Pcor ,
gdzie:
, 0, 0),
aw (ξ
Pcor = −macor ,

Pun = −maun .
Po zrzutowaniu tego równania na osie ukáadu wzglĊdnego otrzymano trzy skalar-
ne równania:

mξ = Pun sin α − T ,

0 = Pun cos α − N1 − Pcor ,
0 = N 2 − G.
Dynamika punktu materialnego 185

ω0 = ωu

ωu



Rys. 3.2.17a

Siáa unoszenia ma tylko skáadową normalną (obrotowy ruch unoszenia jest jedno-

stajny, ω0 = const), której wartoĞü wynosi

Pun = m aun = mω02 ru ,

gdzie ru jest promieniem obrotu w ruchu unoszenia.



Siáa Coriolisa Pcor = macor = 2mωu v w = 2mω0 ξ .

( ) ( )
Siáa tarcia T = µ N1 = µ Pun cos α − Pcor = µ mω02 r0 − 2mω0 ξ ,

r0 ξ
przy czym cos α = , sin α = .
ru ru
UwzglĊdniając powyĪsze, otrzymuje siĊ nastĊpujący ukáad równaĔ:

ξ − 2µω ξ − ω2 ξ = −µω2 r ,

0 0 0 0

N1 = mω20 r0 − 2mω0 ξ ,
N 2 = mg.

Obliczenie siáy N1 moĪliwe jest po wyznaczeniu prĊdkoĞci wzglĊdnej ξ i w związ-

ku z tym w pierwszej kolejnoĞci naleĪy rozwiązaü równanie róĪniczkowe ruchu
wzglĊdnego.
186 DYNAMIKA

Podstawiając
ξ = ξ1 + µr0 , ξ = ξ 1 , ξ = ξ1 ,
otrzymuje siĊ jednorodne równanie róĪniczkowe
ξ − 2µω ξ − ω2 ξ = 0.
1 0 1 0 1

Równanie charakterystyczne ma postaü

λ2 − 2µω0 λ − ω20 = 0,
a rozwiązanie równania róĪniczkowego
ξ1 = C1e λ1t + C 2 e λ 2t .
Po podstawieniu danych liczbowych pierwiastki równania charakterystycznego
1
równe są λ1 = 2 , λ 2 = 2.


2
Do wyznaczenia staáych C1 i C2 wykorzystano równanie ξ1(t) i po zróĪniczkowaniu

ξ 1 = C1λ1e λ1t + C 2 λ 2 e λ 2t ,

korzystając z warunków początkowych:
t = 0, ξ = 0, ξ = v , 0


obliczono dla t = 0, ξ1 = ξ − µr0 = −µr0 , ξ 1 = ξ = v0 i otrzymano ukáad równaĔ, opisują-

cych poáoĪenie i prĊdkoĞü pojemnika w funkcji czasu i dla prĊdkoĞci początkowej:
2
1 − 2v0 − t 1 + 4v 0 2t 2,
ξ= 2e 2 + 2e +



6 12 4
2
1 − 2v0 − 2 t 1 + 4v0 2t
ξ = e + e .
6 12
PrĊdkoĞü wzglĊdną v1, z jaką pojemnik opuĞci podest, obliczono z drugiego z powyĪ-
szych równaĔ, wyznaczając uprzednio z równania pierwszego czas t1 opuszczenia podestu
1
dla ξ = l.
2
Dla prĊdkoĞci początkowej v0 = 0,25 m/s, czas t1 = 0,43 s i prĊdkoĞü v1 ≅ 0,4 m/s.
Dla prĊdkoĞci początkowej v0 = 0,5 m/s, czas t1 = 0,41 s i prĊdkoĞü vl ≅ 0,9 m/s.
Odpowiadające obliczonym prĊdkoĞciom v1 skáadowe normalne N1 reakcji listwy
pionowej wynoszą 4N i –16N.
Ujemna wartoĞü siáy N1 = –16N, odpowiadająca początkowej prĊdkoĞci v0 = 0,5 m/s,
Ğwiadczy o tym, Īe dla przyjĊtych parametrów kinematycznych, masowych i geome-
trycznych, pojemnik nie bĊdzie dociskany do listwy prowadzącej. Prowadzenie poje-
mnika w tej czĊĞci podestu zapewni listwa umieszczona po drugiej stronie pojemnika
w stosunku do przyjĊtej na rysunku 3.2.17a.
Dynamika punktu materialnego 187

Wniosek ten wynika równieĪ z analizy równania siá wzglĊdem osi η, co prowadzi
do warunku N1 > 0 dla zapewnienia docisku do listwy. Prostoliniowy ruch wzglĊdny
zapewniü moĪna, wprowadzając rozwiązanie konstrukcyjne w postaci dwóch równole-
gáych listew. W zaleĪnoĞci od parametrów ukáadu reakcje boczne wystĊpowaü bĊdą na
jednej lub drugiej listwie takiego prowadnika.

ZADANIE 3.2.18
PierĞcieĔ o masie m (rys. 3.2.18) rozpoczyna ruch z prĊdkoĞcią początkową v0 po
gáadkiej prowadnicy AB od punktu A do B. Prowadnica obraca siĊ ze staáą prĊdkoĞcią
kątową ω wzglĊdem pionowej osi obrotu. PromieĔ krzywizny prowadnicy wynosi r.
Obliczyü prĊdkoĞü wzglĊdną pierĞcienia w momencie opuszczania prowadnicy oraz
siáĊ reakcji prowadnicy.
Rozwiązanie
Siáy dziaáające na pierĞcieĔ pokazano na rysunku 3.2.18a, przy czym dla wygody


obliczeĔ ukáad odniesienia przyjĊto tak, Īe oĞ y jest styczna do prowadnicy, a oĞ z po-
prowadzona jest wzdáuĪ promienia r. Ruch wzglĊdny opisano wspóárzĊdną kątową ϕ.





Rys. 3.2.18 Rys. 32.18a

SiáĊ reakcji N prowadnicy rozáoĪono na dwie skáadowe N x i N z . Siáa unoszenia

Pu = Pun dziaáa w páaszczyĨnie yz i jest prostopadáa do osi obrotu prowadnicy. Równa-
nie dynamiczne ruchu wzglĊdnego ma postaü

maw = mg + N x + N y + Pu + Pcor , gdzie a w = awτ + a wn .

188 DYNAMIKA

Rzutując to równanie na osie ukáadu odniesienia otrzymano:

mawx = 0 = Pcor − N x ,

mawy = mawτ = mg sin ϕ + Pu cos ϕ,

mawz = −mawn = N z + Pu sin ϕ − mg cos ϕ.

dv dv dϕ dv v
Wprowadzając v w = v i a wτ = = ⋅ = ⋅ , Pu = Pun = maun = mω2 r sin ϕ,
dt dϕ dt dϕ r
drugie z równaĔ siá zapisaü moĪna nastĊpująco

dv v


m ⋅ = mg sin ϕ + mω2 r sin ϕ cos ϕ,
dϕ r

lub po rozdzieleniu zmiennych


 1 
vdv =  gr sin ϕ + ω 2 r 2 sin 2ϕ  dϕ.

 2 

1 2 1
Caákując powyĪsze równanie otrzymano v = − gr cos ϕ − ω2 r 2 cos 2ϕ + C1
2 4
i korzystając z warunku początkowego dla t = 0, v = v0, ϕ = 0 wyznaczono



 1  1
C1 = r  g + ω2 r  + v02 i ostatecznie
 4  2

v = r [2 g (1 − cos ϕ) + 0,5ω 2 r (1 − cos 2ϕ)] + v02 .

Wprowadzenie wspóárzĊdnej kątowej ϕ pozwoliáo na uzyskanie wygodnej do ana-

lizy zaleĪnoĞci v = v(ϕ).
PrĊdkoĞü wzglĊdną w momencie opuszczenia pierĞcienia prowadnicy obliczyü
π
moĪna podstawiając ϕ =
2

v = r ( 2 g + ω 2 r ) + v02 .

Obliczając:

N x = Pcor = 2mωv cos ϕ,

Dynamika punktu materialnego 189

 v2 
N z = m  g (3 cos ϕ − 2 ) − 2ω 2 r sin 2 ϕ − 0 
r
 

π
i podstawiając ϕ = , otrzymuje siĊ
2

 v2 
N x = 0, N z = − m  2 g + 2ω 2 r + 0 
 r 


oraz wartoĞü reakcji prowadnicy N = N z .

ZADANIE 3.2.19

Tuleja o ciĊĪarze G = 50 N moĪe poruszaü siĊ po gáadkim poziomym prĊcie obra-


cającym siĊ dookoáa pionowej osi z prĊdkoĞcią kątową ω = 2 s–1 (rys. 3.2.19). Do tu-
lei zamocowana jest jednym koĔcem liniowa sprĊĪyna o wspóáczynniku sprĊĪystoĞci
k = 520 N/m i dáugoĞci swobodnej l0 = 0,5 m. Drugi koniec sprĊĪyny zamocowany jest

w osi obrotu. Wyznaczyü:
1) poáoĪenie tulei w stanie równowagi wzglĊdnej,

2) maksymalną odlegáoĞü tulei od osi obrotu, jeĪeli nadano jej prĊdkoĞü początko-
wą v0 = 0,5 m/s,
3) siáĊ reakcji prĊta.
Rozwiązanie



Siáy dziaáające na tulejĊ w ukáadzie wzglĊdnym xyz pokazano na rysunku 3.2.19a.

Rys. 3.2.19 Rys. 3.2.19a

190 DYNAMIKA

Dynamiczne równanie ruchu wzglĊdnego ma postaü

maw = G + N + S + Pu + Pcor ,
gdzie:
S – siáa sprĊĪystoĞci sprĊĪyny,
Pu = Pun – siáa unoszenia,
N = N y + N z – siáa reakcji prĊta.
Rzutując równanie dynamiczne na oĞ x i korzystając z warunku równowagi
wzglĊdnej, tj. a w = 0 i v w = 0, otrzymuje siĊ skalarne równanie siá w poáoĪeniu równo-
wagi wzglĊdnej

Pun − S 0 = 0,
gdzie:


S0 = k ⋅ ∆ – siáa sprĊĪystoĞci w poáoĪeniu równowagi,
∆ – wydáuĪenie sprĊĪyny w tym poáoĪeniu,
Pun = maun = mω2 (l0 + ∆) – siáa unoszenia.

UwzglĊdniając powyĪsze, otrzymuje siĊ z równania równowagi wzglĊdnej wydáu-
Īenie sprĊĪyny


ml0ω2
∆= .
k − mω2

PoáoĪenie tulei w stanie równowagi wzglĊdnej w stosunku do osi obrotu obliczyü



moĪna z zaleĪnoĞci

l = l0 + ∆.

Podstawiając dane liczbowe, otrzymano ∆ = 0,02 m i l = 0,52 m. Maksymalną

odlegáoĞü tulei od osi obrotu przy zadanej prĊdkoĞci początkowej v0 moĪna otrzymaü,
rozwiązując równanie ruchu wzglĊdnego po zrzutowaniu dynamicznego równania we-
ktorowego na oĞ x

maw = Pun − S .

Podstawiając:

Pun = maun = mω2 (l0 + ∆ + x),

S = k ( ∆ + x ),

aw = x,
Dynamika punktu materialnego 191

otrzymano równanie róĪniczkowe ruchu wzglĊdnego

mx + ( k − mω2 ) x = mω2 (l0 + ∆) − k∆.

UwzglĊdniając otrzymaną zaleĪnoĞü na wydáuĪenie ∆, powyĪsze równanie ma

postaü

mx + ( k − mω2 ) x = 0.

Dla danych liczbowych w zadaniu k – mω2 = 500 N/m > 0 rozwiązanie równania
róĪniczkowego bĊdzie miaáo postaü

k
x = C1 cos αt + C 2 sin αt , gdzie α = − ω2 .


m

Obliczając x = −C1α sin αt + C 2 α cos αt oraz korzystając z warunków początko-


v
wych ruchu dla t = 0, x = 0, x = v0 , obliczono staáe caákowania C1 = 0 i C 2 = 0 ,
otrzymując skoĔczone równanie ruchu wzglĊdnego α


m  
x = v0 sin  k − ω2  t.
k − mω2  m 
 



Równanie to opisuje ruch wzglĊdny jako drgania harmoniczne o amplitudzie

m
a0 = v0 .
k − mω2
Maksymalna odlegáoĞü tulei od osi obrotu wynosi

ml0 ω2 m
L = l0 + ∆ + a0 = l0 + 2
+ v0 .
k − mω k − mω 2

Po uwzglĊdnieniu danych liczbowych L = 0,57 m.

Obliczając skáadowe siáy reakcji z równaĔ:

Ny – Pcor = 0,

Nz – G = 0.
192 DYNAMIKA

gdzie:
Pcor = macor = 2mωvw = 2mωx , G = mg,

 k 
x = v0 cos  − ω2 t,
 m 
 
otrzymuje siĊ, przyjmując wartoĞü przyspieszenia ziemskiego g = 10 m/s2

N = N 2y + N z2 = 50 0,4 cos 2 ωt + 1.

ZADANIE 3.2.20
Turbinka rozrzutnika granulatu obraca siĊ wokóá pionowej osi ze staáą prĊdkoĞcią
kątową ω0 (rys. 3.2.20). Padające w pobliĪu osi obrotu cząstki są zgarniane przez áopat-


ki turbiny i wyrzucane na zewnątrz. PromieĔ tarczy oraz áopatki wynosi R. Pomijając
tarcie, wyznaczyü prĊdkoĞü bezwzglĊdną cząstek w momencie wyrzucania.





Rys. 3.2.20

Rozwiązanie
Siáy dziaáające na cząsteczkĊ o masie m w páaszczyĨnie tarczy turbinki pokazano na
rysunku 3.2.20a. Sita ciĊĪkoĞci G , prostopadáa do tarczy, równowaĪy siĊ z reakcją N 2
tarczy. Siáa N1 jest reakcją áopatki dziaáającą na cząstkĊ granulatu. Siáa unoszenia Pu ma
tylko skáadową normalną Pun dziaáającą wzdáuĪ kierunku OA, przy czym OA = ru jest
promieniem unoszenia. Do opisania ruchu wzglĊdnego wygodnie jest przyjąü wspóá-
rzĊdną kątową ϕ. Równanie wektorowe ruchu wzglĊdnego cząstki ma postaü

maw = Pcor + N1 + Pun + N 2 + G , gdzie a w = awτ + awn .

Dynamika punktu materialnego 193

Rys. 3.2.20a



Rzutując powyĪsze równanie na osie τw i nw przyjĊtego ukáadu odniesienia, otrzy-
muje siĊ:

ϕ
mawτ = Pun cos ,
2
ϕ
mawn = Pcor − N1 − Pun sin ,
2



gdzie:

awτ = ϕ
 R,

awn = ϕ 2 R,

ϕ
Pun = maun = mω20 ru = mω20 ⋅ 2 R sin ,
2
Pcor = macor = m2ω0 v w = 2mω0 Rϕ .

Po uwzglĊdnieniu powyĪszych związków równania ruchu wzglĊdnego mają postaü:

 = Rω02 sin ϕ,
ϕ

ϕ
mRϕ 2 = 2mω0 Rϕ − 2mω02 R sin 2 − N1.
2
194 DYNAMIKA

dω dω dϕ dω
Podstawiając ϕ  = = = ⋅ ω, z pierwszego równania otrzymano
2 dt dϕ dt dϕ
ωdω = Rω0 sin ϕdϕ.
Przyjmując warunki początkowe dla t = 0, vw = 0 (z tego wynika, Īe ω = 0), ϕ = ϕ0,
po scaákowaniu i uwzglĊdnieniu warunków początkowych otrzymano

ω = ω0 2 cos ϕ0 − cos ϕ .

Z warunków geometrycznych tarczy rozrzutnika wynika, Īe 0 ≤ ϕ ≤ 60o i prĊdkoĞü

wzglĊdna w momencie wyrzutu wynosi

v w = ω B R = ω (ϕ=60o ) ⋅ R = ω0 R 2 cos ϕ0 − 0,5 .

W momencie wyrzutu prĊdkoĞü unoszenia wynosi vu = ω0OB = ω0R i jest wekto-

rem prostopadáym do OB (zgodnie z obrotem tarczy). Wektor prĊdkoĞci wzglĊdnej vw


w tym punkcie jest prostopadáy do KB i kąt pomiĊdzy prĊdkoĞciami vu i v w wyno-
si 120o. PrĊdkoĞü bezwzglĊdną cząstki granulatu w momencie wyrzutu oblicza siĊ ze
wzoru

vb = vu2 + v w2 + 2vu v w cos 120o = Rω 2 cos ϕ 0 − 2 cos ϕ0 − 1 .


ZADANIE 3.2.21

Na platformie o masie m2 = 400 kg, poruszającej siĊ z prĊdkoĞcią v0 = 2 m/s, leĪy



klocek o masie m1 = 100 kg (rys. 3.2.21). W pewnej chwili do platformy przyáoĪono

staáą siáĊ P o zwrocie przeciwnym do zwrotu prĊdkoĞci v0 . Wspóáczynnik tarcia kloc-
ka po platformie µ = 0,1.

Rys. 3.2.21

Wyznaczyü:
1) siáĊ P tak, aby nie nastąpiá poĞlizg klocka,
2) drogĊ klocka w przypadku jego poĞlizgu, jeĪeli do platformy przyáoĪona jest
siáa 2P .
Opory ruchu platformy po podáoĪu pominąü.
Dynamika punktu materialnego 195

Rozwiązanie
Przypadek 1
Rozkáad siá dziaáających na platformĊ i klocek po przyáoĪeniu siáy P pokazano na
rysunku 3.2.21a. Siáa unoszenia Pu = −m1au = −m1a2 . Siáa tarcia T ma zwrot przeciw-
ny do zwrotu przewidywanej prĊdkoĞci poĞlizgu masy m1. Musi zachodziü zatem waru-
nek równowagi wzglĊdnej m1a w = Pu + T = 0, z którego wynika równanie

m1a2 − T = 0.

–
G1


–T

–
–N
–
G2

Rys. 3.2.21a


Zakáadając tarcie rozwiniĊte, otrzymano wartoĞü siáy tarcia T = µN = µm1g

i z równania równowagi obliczono przyspieszenie
T
a2 = = µg = 1 m/s 2 ( g = 10 m/s 2 ).



m1

Szukaną siáĊ P wyznaczono z dynamicznego równania ruchu masy m2

m2a2 = P – T,
tzn. P = m2a2 + T = 400 + 0,1 ⋅ 100g = 500 N.
Jest to maksymalna, graniczna wartoĞü siáy P, przy której jeszcze nie nastąpi po-
Ğlizg. Przekroczenie tej wartoĞci spowoduje poĞlizg, w którym droga klocka zaleĪna
bĊdzie od wartoĞci przyáoĪonej siáy.
Przypadek 2
Ruch masy m1 w tym przypadku dzieli siĊ na dwa etapy:
a) od chwili przyáoĪeniu siáy 2P do chwili zatrzymania siĊ masy m2; czas trwania
poĞlizgu t1,
b) okres, w którym masa m2 jest w spoczynku (m1 w ruchu); czas trwania poĞliz-
gu t2.
Czas trwania caáego poĞlizgu tp = t1 + t2.
196 DYNAMIKA

Ad a)
Korzystając z rysunku 3.2.21a moĪna napisaü dynamiczne równania ruchu obu mas:
ruchu wzglĊdnego masy m1 jako m1aw = Pu – T,
ruchu bezwzglĊdnego masy m2 w postaci m2a'2 = 2P – T.
Z równania drugiego obliczyü moĪna przyspieszenie

2P − T 2 P − µm1 g 1000 − 100

a2′ = = = = 2,25 m/s 2
m2 m2 400

i w dalszej kolejnoĞci prĊdkoĞü masy m2; u2 = v0 – a'2t = 2 – 2,25 t.

Masa m2 zatrzymuje siĊ po czasie t1. Zatem dla t = t1 u2 = 0 i z tego warunku
v
otrzymuje siĊ czas poĞlizgu do chwili zatrzymania siĊ masy m2, t1 = 0 = 0,89 s.
a′2


Obliczając wartoĞü siáy unoszenia Pu = m1 au = m1 a2′ = 225 N, z równania ruchu
wzglĊdnego wyznaczono przyspieszenie wzglĊdne

Pu − T 2
aw =
m1 = 1,25 m/s .

PrĊdkoĞü wzglĊdna w tym etapie wynosi vw = awt (prĊdkoĞü początkowa wzglĊdna
1
równa jest zero), a równanie ruchu wzglĊdnego ma postaü z = a wt 2 = 0,625t 2 (ozna-
czenia jak na rysunku 3.2.21b). 2

Vw = Ī



Rys. 3.2.21b

Z powyĪszych równaĔ obliczyü moĪna prĊdkoĞü i drogĊ przebytą w pierwszym

etapie ruchu masy m1 odpowiadające chwili t = t1:

v w (t1 ) = awt1 = 1,11 m/s, z (t1 ) = 0,625 t12 = 0,5 m.

PrĊdkoĞü vw(t1) i droga z(t1) są warunkami początkowymi dla drugiego etapu ru-
chu przy zatrzymanej masie m2.
Dynamika punktu materialnego 197

Ad b)
Równanie dynamiczne ruchu masy m1 ma postaü:

m1z = −T

lub po podstawieniu danych liczbowych z = −1.

Obliczając prĊdkoĞü i drogĊ przy warunkach początkowych, tzn. dla
t1 = 0 z = v w (t1 ) = 1,11 m/s, z = z(t1) = 0,5 m, otrzymano:

z = t + 1,11,

1
z = − t 2 + 1,11 t + 0,5.
2


Z równania prĊdkoĞci obliczyü moĪna czas do chwili zatrzymania siĊ masy m1,
tzn. dla z = 0 t2 = 1,11 s, a z równania drogi drogĊ poĞlizgu odpowiadającą czasowi

1
tp = t1 + t2 = 2 s. Wynosi ona z (t 2 ) = s = − t 22 + 1,11 t 2 + 0,5 = 1,11 m.
2
Ruch masy m1 w drugim etapie rozpatrywany byá jako bezwzglĊdny, gdyĪ od

chwili t1 masa m2 nie porusza siĊ.

Uwaga. Zadanie to rozwiązano innymi metodami w przykáadzie 3.3.3.



3.2.5. Dynamika punktu o zmiennej masie

ZADANIE 3.2.22

Rakieta, startując z wyrzutni podziemnej, korzystając z dodatkowego zbiornika

paliwa, osiąga prĊdkoĞü v w chwili opuszczania wyrzutni, i w tym momencie odrzu-
cony jest zbiornik dodatkowy, a dopáyw paliwa do silnika odbywa siĊ z wáaĞciwego
zbiornika rakiety. Podczas lotu z dyszy wyrzucane są cząsteczki masy ze staáą prĊd-
M ⋅m
koĞcią wzglĊdną vw , a na rakietĊ dziaáa siáa powszechnego ciąĪenia P = k 2 ,
z
gdzie k jest staáym wspóáczynnikiem, M masą Ziemi o promieniu R, m masą rakiety,
z odlegáoĞcią rakiety od Ğrodka O Ziemi (rys. 3.2.22). Początkowa masa rakiety wraz
z paliwem wynosi m0 = mR + mp0, gdzie mR jest masą rakiety bez paliwa, mp0 masą
początkową paliwa. Wyznaczyü funkcjĊ zmiany masy paliwa mp = mp(t), jeĪeli rakieta
porusza siĊ ze staáą prĊdkoĞcią.
198 DYNAMIKA

Rys. 3.2.22

Rozwiązanie


FunkcjĊ zmiany masy paliwa otrzymaü moĪna z równania Mieszczerskiego

dv
m(t ) = P + Φ,
dt


dm
gdzie Φ = v w jest siáą reaktywną.
dt
Rzutując powyĪsze równanie na oĞ z, otrzymuje siĊ równanie skalarne

dv dm
m = − P − vw .



dt dt
dv
PoniewaĪ prĊdkoĞü rakiety v = const, wiĊc = 0. Siáa P na powierzchni Ziemi, tj. dla
dt
z = R, równa jest sile ciĊĪkoĞci rakiety mg, i z tego warunku wyliczyü moĪna wspóá-
gR 2 m2
czynnik k = . SiáĊ P zapisaü moĪna wzorem P = gR 2 2 , przy czym z, ze wzglĊdu
M z
na ruch jednostajny rakiety ( v = const), jest znaną funkcją czasu i wynosi z = R + vt.
UwzglĊdniając powyĪsze zaleĪnoĞci w równaniu Mieszczerskiego oraz rozdziela-
jąc zmienne, otrzymuje siĊ równanie róĪniczkowe pierwszego rzĊdu

dm gR 2 dt
=− .
m v w ( R + vt ) 2

Rozwiązując powyĪsze równanie, otrzymuje siĊ

gR 2 1
ln m = + C.
vw v ( R + vt )
Dynamika punktu materialnego 199

Staáą caákowania moĪna wyznaczyü, znając masĊ m = m0 w chwili t = 0

gR 2
C = ln m0 − .
vw v

Podstawiając obliczoną staáą C do rozwiązania równania róĪniczkowego oraz

przeksztaácając to rozwiązanie otrzymuje siĊ

gR t
−
vw R + vt
m = m0 e .

UwzglĊdniając, Īe masa m jest sumą zmiennej masy paliwa mp = mp(t) i masy mR

rakiety bez paliwa oraz Īe masa początkowa m0 jest sumą początkowej masy pali-
wa mp0 i masy mR, szukaną funkcjĊ zmiany masy paliwa zapisaü moĪna w postaci

m p = ( m p0 + mR ) e
−
gR t
vw R + vt
− mR .


ZADANIE 3.2.23


Pojazd odrzutowy startuje w górĊ stoku nachylonego pod kątem α = 30o o dáugo-
Ğci stoku AB = l = 2600 m (rys. 3.2.23). Masa pojazdu bez paliwa mR = 100 kg, masa zaĞ
paliwa zmienia siĊ w czasie spalania wedáug zaleĪnoĞci mp = 160 – 4t.
Wyznaczyü najmniejszą staáą prĊdkoĞü wzglĊdną v w , przy której pojazd ruszy na-



tychmiast pod górĊ oraz czas i prĊdkoĞü osiągniĊcia szczytu wzniesienia (punkt B).
Przyspieszenie ziemskie przyjąü g ≅ 10 m/s2.

Rys. 3.2.23 Rys. 3.2.23a

Rozwiązanie
Siáy dziaáające na pojazd pokazano na rysunku 3.2.23a, gdzie N jest siáą oddziaáy-
dm
wania podáoĪa, G = mg siáą ciĊĪkoĞci pojazdu, Φ = v w siáą reaktywną.
dt
200 DYNAMIKA

Korzystając z równania Mieszczerskiego

dv dm  dm 
m = P + vw  Φ przeciwna do v w , gdyĪ < 0
dt dt  dt 
otrzymuje siĊ równanie skalarne wzglĊdem osi x (dla przypadku odrywania siĊ cząstek
od masy m) w postaci
dv dm .
m = − mg sin α − v w
dt dt
Warunkiem rozpoczĊcia ruchu w chwili początkowej jest
dm
− mg sin α − vw ≥0
dt
dla masy m odpowiadającej chwili początkowej, tj.

i

m0 = m (t = 0) = mR + m p (t = 0) = 100 + 160 kg

dm
(t = 0) = −4 kg/s.
dt
m0 g sin α
Z powyĪszego warunku otrzymuje siĊ v w ≥ = 325 m/s.

4
ZaáóĪmy, Īe cząstki paliwa są wyrzucane w chwili startu z prĊdkoĞcią wzglĊdną
vw = 330 m/s. Analizując ruch pojazdu na drodze równej dáugoĞci stoku l, rozwaĪyü
naleĪy nastĊpujące trzy przypadki:
1) paliwo ulegnie caákowitemu spaleniu przed osiągniĊciem szczytu stoku i w tym



wariancie rozwaĪa siĊ dwa etapy ruchu: do chwili wypalenia siĊ paliwa i po
spaleniu paliwa,
2) paliwo ulegnie caákowitemu spaleniu w momencie osiągniĊcia szczytu stoku,
3) paliwo nie zostanie caákowicie spalone w momencie osiągniĊcia szczytu stoku.

Przypadek 1
Równanie ruchu pojazdu ma postaü
dv1 dm ,
m = −mg sin α − vw
dt dt
gdzie:
g ≅ 10 m/s 2 ,
m = mR + m p = 260 − 4t kg,
dm
= −4 kg/s ,
dt
v w = 330 m/s.
Dynamika punktu materialnego 201

Po podstawieniu otrzymuje siĊ

(260 − 4t ) dv1 = −5(260 − 4t ) + 1320,

dt
dv1 330
= − 5.
dt 65 − t

Po scaákowaniu otrzymano

v1 = −330 ln 65 − t − 5t + C1.

Staáą C1 wyznaczono z warunków początkowych: dla t = 0, v1 = 0; C1 = 330 ln 65.

PrĊdkoĞü pojazdu w tym etapie zmienia siĊ wiĊc zgodnie z równaniem


v1 = 330 (ln 65 − ln 65 − t ) − 5t.

Czas ts caákowitego spalenia paliwa obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci:


mp = 160 – 4ts = 0,
skąd


ts = 40 s.

W tym czasie pojazd osiągnie prĊdkoĞü

vs = v1(ts) = 115,3 m/s ≅ 415 km/godz.



Równanie skoĔczone ruchu, odpowiadające etapowi spalania paliwa, otrzymaü

moĪna, caákując prĊdkoĞü v1, tzn.

[ ]
x1 = 330 t ln 65 + (65 − t ) (ln 65 − t − 1) − 2,5t 2 + C 2 ,

gdzie C2 = –330 ⋅ 206,3 wyznacza siĊ z warunków początkowych dla t = 0, x1 = 0.

Równanie ruchu ma postaü

[ ]
x1 = 330 t ln 65 + (65 − t ) (ln 65 − t − 1) − 206,3 − 2,5t 2 .

Z równania tego obliczyü moĪna drogĊ xs = x1(ts) odpowiadającą chwili caákowite-

go spalenia paliwa. Podstawiając ts = 40 s, otrzymuje siĊ xs = 1280 m. Paliwo ulegnie
wiĊc caákowitemu spaleniu przed osiągniĊciem szczytu wzniesienia i drugi etap ruchu
odbywa siĊ pod wpáywem oddziaáywania staáej siáy ciĊĪkoĞci równej mR g (ciĊĪar kon-
strukcji rakiety).
202 DYNAMIKA

Równanie dynamiczne ruchu w tym etapie ma postaü

dv2
mR = −mR g sin α,
dt
skąd
v2 = − gt sin α + C3 ,

1
x2 = − gt 2 sin α + C3t + C4 , g ≅ 10 m/s 2 .
2
Staáe caákowania C3 i C4 wyznacza siĊ z warunków początkowych ruchu dla tego
etapu, tzn.
dla
t = 0, v2 = 115,3 m/s, x2 = 0,
skąd
C3 = 115,3 m/s, C4 = 0.
Z otrzymanych równaĔ:
v2 = −5t + 115,3,


x2 = −2,5t 2 + 115,3t ,

obliczyü moĪna czas tk osiągniĊcia szczytu stoku (punkt B) oraz v2(tk ). Oznaczając

xk = l – xs = 2600 – 1280 = 1320 m jako drogĊ do punktu B,

czas tk oblicza siĊ z równania



xk = −2,5t k2 + 115,3t k ,
czyli
2,5t k2 − 115,3t k + 1320 = 0 t k 1 = 21,1 s, t k 2 = 25,1 s.

W czasie tk1 = 21,1 s pojazd osiągnie prĊdkoĞü równą

v2(tk1) = vk = –5tk1 + 115,3 = 9,7 m/s ≈ 35 km/godz.

i jest to prĊdkoĞü na szczycie stoku.

Czas tk2 = 25,1 s odpowiada chwili powrotu dla przypadku „teoretycznego” ruchu
pojazdu wzdáuĪ przedáuĪonej linii stoku poza punkt B. Pojazd osiągnąáby w którymĞ
punkcie tej linii prĊdkoĞü równą zeru i powróciáby do punktu B w czasie tk2. Ze wzglĊ-
du na narzucone rzeczywiste warunki ruchu (punkt B jest najwyĪszym punktem sto-
ku) nie moĪna braü pod uwagĊ czasu tk2. Zatem pojazd osiąga w punkcie B prĊdkoĞü
vk = 9,7 ≅ 35 km/godz. w chwili tc = ts + tk1 = 61,1 s od momentu ruszenia.
Ze wzglĊdu na to, Īe paliwo ulegnie caákowitemu spaleniu przed osiągniĊciem
szczytu stoku nie rozpatruje siĊ przypadków 2 i 3.
Dynamika punktu materialnego 203

ZADANIE 3.2.24

àódĨ odrzutowa na skutek spalania siĊ paliwa zmienia masĊ M zgodnie z rów-
naniem M = 1800 – 2t kg. PrĊdkoĞü wzglĊdna wyrzucanych cząstek spalanego ga-
zu vw = 800 m/s. Podczas ruchu áodzi dziaáa na nią siáa oporu R proporcjonalna do
prĊdkoĞci áodzi v , R = −2v (rys. 3.2.24). Wyznaczyü równanie ruchu áodzi oraz jej
prĊdkoĞü po spaleniu siĊ paliwa, jeĪeli masa áodzi bez paliwa wynosi m0 = 600 kg.

Rys. 3.2.24


Rozwiązanie
Siáy dziaáające na áódĨ pokazano na rysunku 3.2.24, gdzie


F – siáa wyporu wody.

G – siáa ciĊĪkoĞci áodzi,
Ns
R = − kv – siáa oporu ruchu, k = 2 ,
m



dM
Φ = vw – siáa reaktywna.
dt
Rzutując równanie Mieszczerskiego na oĞ x otrzymuje siĊ

dv dM
m = −kv − v w ,
dt dt

a po podstawieniu danych i rozdzieleniu zmiennych

dv dt
= .
800 − v 900 − t

Wykorzystując warunki początkowe ruchu: t = 0, v = 0, x = 0, otrzymuje siĊ, po

rozwiązaniu równania róĪniczkowego, równanie prĊdkoĞci i przemieszczenia áodzi:

8 4 2
v= t, x= t .
9 9
204 DYNAMIKA

PrĊdkoĞü áodzi po spaleniu siĊ paliwa wyznacza siĊ, obliczając czas ts spalania
paliwa.
Dla t = 0 caákowita masa áodzi wynosi M0 = 1800 kg.
UwzglĊdniając masĊ áodzi bez paliwa m0 = 600 kg, obliczyü moĪna masĊ począt-
kową paliwa mp0 = 1200 kg.
Z zaleĪnoĞci M = M0 – 2t, gdzie M = m0 + mp, M0 = m0 + mp0, otrzymuje siĊ funkcjĊ
zmiany masy paliwa mp w czasie, tj.

mp = mp0 – 2t.

Z powyĪszej zaleĪnoĞci oblicza siĊ czas ts spalania paliwa, tzn. dla

mp = 0, ts = 600 s.

PrĊdkoĞü áodzi po spaleniu paliwa wynosi wiĊc

8 8


vs = t s = ⋅ 600 ≅ 533 m/s ≅ 1920 km/godz .
9 9

Po spaleniu siĊ paliwa na áódĨ nie dziaáa siáa reaktywna i dla tego etapu dynamicz-


ne równanie ruchu ma postaü:

dv1
m0 = − R, R = 2v1 , m0 = 600 kg,
dt



a po przeksztaáceniu

dv1 1
=− dt.
v1 300

Rozwiązując powyĪsze równanie przy warunkach początkowych dla tego etapu

ruchu: t = 0, v1 = vs = 533 m/s, x1 = 0, otrzymuje siĊ równanie prĊdkoĞci i przemieszcze-
nia áodzi w drugim etapie ruchu:

1
− t
v1 = 533 e 300 [ m/s],

 −
1 
t
 300 
x1 = 159900 1 − e  [ m].
 
 
Dynamika punktu materialnego 205

ZADANIE 3.2.25

Platforma áadowana z rynny zsypowej zbiornika materiaáu sypkiego porusza siĊ

w czasie áadowania ze staáą prĊdkoĞcią v = 0,2 m/s (rys. 3.2.25). Moment napĊdowy na
bĊbnie linowej podciągarki platformy równy jest M = 160 Nm. PromieĔ bĊbna pod-
ciągarki r = 0,2 m. PrĊdkoĞü zsypywania v1 = 1,2 m/s, kąt zsypywania α = 60o, masa
pustej platformy m0 =1000 kg. Wyznaczyü równanie zmiany masy m = m(t) platformy
w dwóch przypadkach:
1) z uwzglĊdnieniem siáy oporu jazdy F = 0,2G (G = mg jest ciĊĪarem platformy),
2) z pominiĊciem siáy oporu jazdy.





Rys. 3.2.25



Rozwiązanie
Jest to przypadek ruchu ukáadu o zmiennej masie z doáączaniem siĊ cząstek masy.
Rozkáad prĊdkoĞci cząsteczki dm pokazano na rysunku 3.2.25a. Równanie Mieszczer-
skiego ogólnie moĪna zapisaü w postaci:

dv dm
m = P + vw ,
dt dt

gdzie:
P = S + F – siáa dla przypadku (1),
P = S – siáa dla przypadku (2),
gdzie:
S – siáa w linie podciągarki,
F – siáa oporu jazdy.
206 DYNAMIKA

Ad 1)
Rzutując równanie Mieszczerskiego na oĞ x przyjĊtego ukáadu odniesienia
(rys. 3.2.25a) otrzymuje siĊ

dv dm M
m = S − F + vwx , v wx = v1 cos α, S= , F = 0,2 mg .
dt dt r
PoniewaĪ v = const, wiĊc

M dm
− 0,2 mg + (v1 cos α − v ) =0
r dt
i po podstawieniu danych liczbowych i rozdzieleniu zmiennych otrzymuje siĊ
dm
= 5dt.
m − 400







Rys. 3.2.25a

Rozwiązując powyĪsze równanie z uwzglĊdnieniem początkowej masy platformy

m0 = 1000 kg, otrzymuje siĊ równanie zmiany masy w postaci

m = 400 + 600 e5t [kg].

Ad 2)
Równanie ruchu wzglĊdem osi x ma w tym przypadku postaü
dv dm
m = S + v wx ,
dt dt
lub po podstawieniu danych liczbowych i rozdzieleniu zmiennych

dm = –2000dt.
Dynamika ukáadu punktów materialnych 207

UwzglĊdniając masĊ początkową m0 = 1000 kg, otrzymuje siĊ, po scaákowaniu,

równanie zmiany masy
m = 1000 – 2000t [kg].
Otrzymany wynik jest sprzeczny z warunkami zadania, z których wynika, Īe masa
platformy na skutek jej dosypywania musi rosnąü w czasie, a nie maleü. Wzrost masy
w tym przypadku, tj. przy pominiĊciu siáy oporu jazdy, uzyskaü moĪna, zmieniając
zwrot siáy S w linie podciągarki. Praktycznie oznacza to, Īe platforma nie moĪe byü
ciągniĊta, lecz hamowana siáą S (napĊdza ją Φ x – siáa reaktywna).
Do samodzielnego rozwaĪenia pozostawia siĊ inne przypadki pracy áadowarki,
np. pionowy kierunek zasypywania platformy oraz przeciwny do jej prĊdkoĞci v .

3.3. Dynamika ukáadu punktów materialnych

ZADANIE 3.3.1


Dane są siáy ciĊĪkoĞci Q i G ciaá A i B oraz kąt równi pochyáej α. Wspóáczyn-
nik tarcia kinetycznego ciaáa B po podáoĪu wynosi µ. Wyznaczyü najmniejszy ciĊĪar
Q = Qmin, który spowoduje ruch ukáadu oraz prĊdkoĞü ciaá po czasie t = τ sekund, jeĪeli

dla t = 0, prĊdkoĞü v = v(0) = 0. MasĊ krąĪka pominąü.
Rozwiązanie

Wyznaczenie Qmin jest zagadnieniem naleĪącym do dziedziny statyki. Dziaáanie
tarcia statycznego na bryáĊ B moĪe uniemoĪliwiü ruch tego ukáadu. Przykáadając do
ciaáa B siáĊ T tarcia rozwiniĊtego i korzystając z równaĔ równowagi, wyznacza siĊ
ciĊĪar graniczny Qgr. KaĪda wartoĞü Q > Qgr spowoduje ruch, który ze wzglĊdu na
µs > µ bĊdzie siĊ dalej rozwijaá. Oba ciaáa oddziaáywują na siebie poprzez linĊ, co
przedstawiono w postaci siáy napiĊcia S 0 (rys. 3.3.1a).



Rys. 3.3.1a
208 DYNAMIKA

Z warunku równowagi ciaáa A wynika, Īe S0 = Qgr . sin α, dla ciaáa zaĞ B jest Ts = S0,
przy czym Ts = µsN = µsG. Z tych zaleĪnoĞci otrzymano

µs µs µs
Qgr = G i Qmin > Qgr = G czyli Qmin > G .
sin α sin α sin α

Przy Q = Qgr ruch jest moĪliwy tylko po zadaniu dowolnej prĊdkoĞci początkowej
v0 ≠ 0.
Wyznaczenie prĊdkoĞci ciaá po czasie t = τ naleĪy do zagadnieĔ dynamiki. Roz-
wiązania tego problemu dokonano dwiema metodami, wykorzystując:
1) zasadĊ ruchu Ğrodka masy,
2) zasadĊ pĊdu i popĊdu ukáadu punktów materialnych.

Ad 1)
Na rysunku 3.3.1b pokazano przyáoĪone siáy zewnĊtrzne i wewnĊtrzne do ciaá po


uwolnieniu ich od wiĊzów. PoniewaĪ masa krąĪka jest równa zeru wiĊc S1 = S2.
ZasadĊ ruchu Ğrodka masy zapisano wektorowo:

(m A + mB )a s = G + N B + T + R + Q + N A ,
gdzie:

mA, mB – masy ciaá A i B,
as – przyspieszenie Ğrodka masy ukáadu,
N A, NB – siáy reakcji normalne,
T – siáa tarcia,
R – reakcja zewnĊtrzna ukáadu przyáoĪona na krąĪku.



–
Q

Rys. 3.3.1b
Dynamika ukáadu punktów materialnych 209

Rzutując to równanie na osie x i y przyjĊtego ukáadu odniesienia, otrzymano:

(m A + mB )a sx = N sin α − T + R sin α ,
2

(m A + mB )a sy = N cos α + N B − G − Q + R cos α .
2
Rzut przyspieszenia as na osie x i y moĪna zapisaü:

d2
asx = 2
(xs ) = m A a Ax + mB a Bx ,
dt m A + mB

d2 m A a Ay + mB a By
asy = 2
( ys ) = .
dt m A + mB

Rzuty przyspieszeĔ ciaá A i B zgodnie z rysunkiem 3.3.1a wynoszą:

aAx = aA cos α, aAy = –aA sin α,


aBx = aB, aBy = 0,

przy czym aA = aB = a.
UwzglĊdniając powyĪsze zaleĪnoĞci otrzymuje siĊ


(m A cos α + mB )a = N A sin α − T + R sin α ,

2
α
− m A a sin α = N A cos α − G − Q + N B + R cos .
2



Z rzutów siá na kierunki normalne do kierunków ruchu dla kaĪdej bryáy wyzna-
czono:
NA = Q cos α, NB = G oraz T = µNB = µG.

UwzglĊdniając powyĪsze związki w ukáadzie równaĔ otrzymano:

(m A cos α + mB )a = Q cos α sin α − µG + R sin α ,

2
α
− m A a sin α = −Q sin 2 α + R cos .
2
Q G
Podstawiając m A = g , mB = g oraz rugując R i korzystając z odpowiednich
wzorów trygonometrycznych, wyznaczono wartoĞü przyspieszenia a

Q sin α − µG
a= ⋅ g.
Q+G
210 DYNAMIKA

Caákując obustronnie powyĪszą zaleĪnoĞü przy warunku początkowym v(0) = 0

otrzymuje siĊ

Q sin α − µG
v= gt ,
Q+G
Q sin α − µG
a dla t = τ prĊdkoĞü v (τ) = gτ.
Q +G
Aby speániü warunki zadania, musi zachodziü Q sin α – µG > 0 (patrz pierwsza
czĊĞü rozwiązania).

Ad 2)
Zasada pĊdu i popĊdu dla ukáadu punktów materialnych ma postaü
t2
p2 − p1 = ∫


Wg dt.
t1

W rozpatrywanym przypadku pĊd w chwili początkowej t1 wynosi p1 = 0, nato-


miast w chwili t 2 p2 = m A v A + mB v B przy czym v A = v B .
Suma geometryczna siá zewnĊtrznych wynosi

W g = G + Q + NA + N B + T + R .

Zasada pĊdu i popĊdu ma wiĊc postaü

t2
m A v A + mB v B = ∫ (G + Q + N A + NB + T + R )dt.



t1

Rzutując powyĪsze równanie wektorowe na osie x i y, otrzymuje siĊ

t2
 α
m A v A cos α + mB v B = ∫  N A sin α − T + R sin  dt ,
 2
t1
t2
 α
− m Av A sin α = ∫  N A cos α − G − Q + N B + R cos  dt.
 2
t1

UwzglĊdniając, Īe NA = Q cos α, NB = G, T = µNB = µG po scaákowaniu, otrzymuje siĊ:

t2
α
m A v A cos α + mB v B + (Q cos α sin α − µG )(t 2 − t1 ) + ∫ R sin dt ,
t1 2
t2
α
m A v AQ sin 2 α (t 2 − t1 ) − ∫ R cos dt.
t1 2
Dynamika ukáadu punktów materialnych 211

Q
Rugując z powyĪszych równaĔ popĊd siáy R oraz uwzglĊdniając, Īe m A = g ,
Q sin α − µG
mB = Gg i vA = vB = v, otrzymano v = gτ gdzie τ = t2 – t1. ZasadĊ pĊdu
Q+G
i popĊdu wykorzystaü moĪna w tym przypadku równieĪ w inny sposób, stosując ją do
kaĪdego ciaáa osobno, a nie do caáego ukáadu.
Korzystając z rysunku 3.3.1b moĪna powyĪszą zasadĊ zapisaü dla kaĪdego ciaáa
w postaci:
t2
mAv A = ∫ (Q sin α − S 2 )dt ,
t1
t2 t2
mB vB = ∫ (S1 − T )dt = ∫ (S1 − µG )dt ,
t1 t1
a po scaákowaniu w postaci
t2


m A v A = Q sin α (t 2 − t1 ) − ∫ S 2 dt ,
t1
t2

mB vB = ∫ S1dt − µG (t 2 − t1 ).
t1
Q G
UwzglĊdniając, Īe S1 = S2, vA = vB = v, m A = g , mB = g i rugując popĊdy siá S1

i S2, otrzymuje siĊ
Q sin α − µG
v= gτ, τ = t 2 − t1.
Q+G
W rozpatrywanym przypadku ten sposób prowadzi najszybciej do celu.



ZADANIE 3.3.2
Na wózku o masie m1 = 500 kg umieszczony jest zespóá táokowy o masie táoka
m2 = 600 kg i masie przeciwwagi m3 = 20 kg. Korba OA obraca siĊ ze staáą prĊdkoĞcią
kątową ω = 10 rad/s. DáugoĞü OA = AB = r, OC = q (rys. 3.3.2).
Wyznaczyü wspóáczynnik sprĊĪystoĞci k sprĊĪyny tak, aby podczas ruchu ukáadu
nie zachodziáy drgania rezonansowe wózka.

Rys. 3.3.2
212 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwiema metodami:
1) wykorzystując zasadĊ ruchu Ğrodka masy,
2) wykorzystując zasadĊ pĊdu ukáadu punktów materialnych.
Ad 1)
Siáy czynne i reakcje przyáoĪone do ukáadu po uwolnieniu od wiĊzów pokazano na
rysunku 3.3.2a. Ze wzglĊdu na to, Īe analizuje siĊ ruch wózka, zasadĊ ruchu Ğrodka
masy wykorzystano wzglĊdem osi x odpowiednio przyjĊtego ukáadu odniesienia:

(m1 + m2 + m3 )xs = − S ,
gdzie:
S = k∆ = k(x1 – HK) siáa sprĊĪystoĞci sprĊĪyny o wspóáczynniku sprĊĪystoĞci k,
∆ – odksztaácenie sprĊĪyny,
HK = const,
x1 – wspóárzĊdna Ğrodka masy wózka.
Obliczając wspóárzĊdne x-owe masy táoka i przeciwwagi
x2 = x1 + 2r cos ϕ, ϕ = ωt,


x3 = x1 – q cos ϕ
oraz korzystając ze wzoru na wspóárzĊdną xs, Ğrodka masy ukáadu, otrzymuje siĊ po

zróĪniczkowaniu
d2 d 2  m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 
xs = ( xs ) =   =
dt 2 dt 2  m1 + m2 + m3 
(m1 + m2 + m3 )x1 + (m3q − 2m2 r )ω2 cos ωt .



=
m1 + m2 + m3

x3

G2

Rys. 3.3.2a
Dynamika ukáadu punktów materialnych 213

Podstawiając xs do zasady ruchu Ğrodka masy otrzymuje siĊ

(m1 + m2 + m3 )x1 + kx1 = (2m2 r − m3q )ω2 cos ωt + k ( HK )

lub

x1 + ω02 x1 = A cos ωt + C1 ,

gdzie:
k
ω02 = ,
m1 + m2 + m3

2m2 r − m3 q 2 P0
A= ω = ,
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3

C1 = k
HK
.

m1 + m2 + m3

PowyĪsze równanie róĪniczkowe opisuje ruch (drgania) wózka pod wpáywem siáy

wymuszającej o amplitudzie P0, i czĊstoĞci wymuszenia ω. CzĊstoĞü ω0 nazywa siĊ czĊ-
stoĞcią drgaĔ wáasnych, a drgania rezonansowe zachodzą, jeĪeli ω0 = ω. Aby uniknąü
drgaĔ rezonansowych i niebezpiecznego wzrostu amplitud drgaĔ w stanie rezonansu,
musi byü speániony warunek ω0 ≠ ω, przy czym, jeĪeli ruch drgający odbywa siĊ z czĊ-
stoĞcią ω < ω0, to nie ma moĪliwoĞci wystąpienia drgaĔ rezonansowych, a jeĪeli ω > ω0,



to naleĪy liczyü siĊ ze wzrostem amplitud drgaĔ podczas rozruchu ukáadu i przechodze-
niu przez rezonans przy ω = ω0. W ukáadach rzeczywistych stosuje siĊ elementy táumią-
ce drgania i ograniczające amplitudy drgaĔ rezonansowych. Znając czĊstoĞü drgaĔ wáa-
snych ω0, obliczyü moĪna wspóáczynnik sprĊĪystoĞci sprĊĪyny z zaleĪnoĞci

k = ω02 (m1 + m2 + m3 ).

Ruch wózka zachodzi poza rezonansem jeĪeli ω0 ≠ ω, tzn. musi byü

k ≠ ω2 (m1 + m2 + m3 ) = ω20 (m1 + m2 + m3 ).

kN
Podstawiając dane liczbowe otrzymuje siĊ k ≠ 58 .
m
Dla obliczonego wspóáczynnika sprĊĪystoĞci k oraz przyjmując materiaá sprĊĪyny,
dobraü moĪna z odpowiednich wzorów parametry geometryczne sprĊĪyny, tzn. Ğredni-
cĊ drutu, ĞrednicĊ i dáugoĞü sprĊĪyny, iloĞü zwojów sprĊĪyny.
214 DYNAMIKA

Ad 2)
Wyznaczając podobnie jak poprzednio wspóárzĊdne x-owe poszczególnych mas,
a nastĊpnie obliczając wspóárzĊdną x-ową pĊdu ukáadu, otrzymuje siĊ

Pux = m1 x1 + m2 x 2 + m3 x3 = m1 x1 + m2 (x1 − 2rω sin ωt ) +

+ m3 (x1 + qω sin ωt ) = (m1 + m2 + m3 ) x1 − (2m2 r − m3 q )ω sin ωt.

Zasada pĊdu wzglĊdem osi x ma postaü

dpux
= −S gdzie S = k ( x1 − HK ).
dt
dpux
Obliczając = (m1 + m2 + m3 )x1 − (2 m2 r − m3 q )ω 2 cos ωt , otrzymuje siĊ z za-
dt


sady pĊdu równanie

(m1 + m2 + m3 )x1 + kx1 = (2m2 r − m3q )ω2 cos ωt + k (HK ),


identyczne jak równanie otrzymane przy wykorzystaniu zasady ruchu Ğrodka masy.
Dalszy tok obliczeĔ jest analogiczny jak poprzednio.


ZADANIE 3.3.3

Na platformie o masie m2 = 400 kg, poruszającej siĊ z prĊdkoĞcią v0 = 2 m/s leĪy

ciaáo o masie m1 = 100 kg. W pewnej chwili do platformy przyáoĪono staáą si-



áĊ P o zwrocie przeciwnym do ruchu ukáadu mas (rys. 3.3.3). Wspóáczynnik tarcia ciaáa
po platformie µ = 0,l. Wyznaczyü maksymalną wartoĞü siáy P = P0 tak, aby nie wystąpiá
poĞlizg ciaáa po platformie, oraz drogĊ ciaáa o masie m1 do chwili zatrzymania siĊ ukáa-
du, jeĪeli do platformy przyáoĪono siáĊ P = 2 P0 .

Rys. 3.3.3

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano, wykorzystując dwie zasady:
1) zasadĊ ruchu Ğrodka masy,
2) zasadĊ pĊdu i popĊdu.
Dynamika ukáadu punktów materialnych 215

Ad 1)
Siáy zewnĊtrzne czynne i reakcje dziaáające na ukáad mas pokazano na rysun-
ku 3.3.3a. Siáa tarcia pomiĊdzy ciaáami jest siáą wewnĊtrzną ukáadu i nie wystąpi
w równaniu zasady ruchu Ğrodka masy, która ma postaü:
(m1 + m2 )as = P + G1 + G2 + R1 + R2 .

0 x
Rys. 3.3.3a

Rzutując powyĪsze równanie wektorowe na oĞ x przyjĊtego ukáadu odniesienia


(ukáad odniesienia przyjĊto tak, Īe w chwili przyáoĪenia siáy P, tzn. dla t = 0, prĊdkoĞü
obu mas jest równa v0 , a xs (0) = 0, otrzymuje siĊ równanie
(ml + m2) asx = –P.

PoniewaĪ ruch ukáadu zachodzi tylko w kierunku osi x, przyspieszenie Ğrodka
masy jest równolegáe do osi x i asx = as. JeĪeli nie ma poĞlizgu, oznacza to, Īe kaĪda

z mas ma takie samo przyspieszenie jak Ğrodek masy. Przyspieszenie obliczyü moĪna,
badając ruch ciaáa o masie m1 (rys. 3.3.3b).



0 x

Rys. 3.3.3b

Równanie ruchu tego ciaáa ma postaü

m1a = –T,
gdzie T = µN = µm1g.
Siáa tarcia jest siáą tarcia rozwiniĊtego, co odpowiada maksymalnej wartoĞci siáy
P = P0 , takiej, Īeby jeszcze nie byáo poĞlizgu. KaĪda siáa o wartoĞci wiĊkszej od P0
spowoduje wystąpienie poĞlizgu. KaĪda wartoĞü siáy P mniejsza od P0 zapewnia ruch
bez poĞlizgu.
216 DYNAMIKA

T µm1 g
Obliczając a = as = 2 P = P0 = (m1 + m2 ) as .
m1 = m1 ≅ 1 m/s , wyznaczyü moĪna
Po podstawieniu danych liczbowych otrzymuje siĊ P0 = 500 N. W przypadku przyáoĪe-
nia siáy 2P0 ciaáo o masie m1 zacznie Ğlizgaü siĊ po platformie i aby obliczyü drogĊ
poĞlizgu, rozpatrzyü naleĪy niezaleĪnie ruch obu ciaá (rys. 3.3.3b).
Równanie ruchu masy m1 ma postaü
m1a = –T,
skąd
T
a1 = − = −1 m/s 2 .
m1
Po scaákowaniu otrzymuje siĊ prĊdkoĞü i przemieszczenie masy m1:
v(t ) = −t + C1 ,
1
x1 (t ) = t 2 + C2t + C 2 .
2
Równanie ruchu platformy ma postaü
m2a2 = T – 2P0,


skąd
T − 2 P0
a2 = = 2,25 m/s2 .
m2


Po scaákowaniu otrzymuje siĊ prĊdkoĞü i przemieszczenie platformy:

u(t) = – 2,25t + C3,
x2(t) = –1,125t2 + C3t + C4.



Wykorzystując warunki początkowe ruchu

t = 0, v = v 0, x1 = 0, u = v0, x2 = 0
wyznaczono staáe caákowania:
C1 = v0 = 2 m/s, C2 = 0, C3 = v0 = 2 m/s, C4 = 0,
i otrzymano nastĊpujące równania opisujące prĊdkoĞci i przemieszczenia obu mas:
v (t ) = 2 − t , u (t ) = 2 − 2,25t ,
1 2
t , x2 (t ) = 2t − 1,125t 2 .
x1 (t ) = 2t −
2
Z powyĪszego ukáadu równaĔ wyznaczyü moĪna czas t1 i drogĊ x1(t1) hamowania
masy m1 oraz czas t2 i drogĊ x2(t2) hamowania platformy (v(t1) = u(t2) = 0):
t1 = 2 s, x1(t1) = 2 m, t2 = 0,89 s, x2(t2) = 0,89 m.
DrogĊ poĞlizgu masy m1 oblicza siĊ jako róĪnicĊ dróg x1(t1) i x2(t2):
l = x1(t1) – x2(t2) = 1,11 m.
Dynamika ukáadu punktów materialnych 217

Ad 2)
Analizując ruch ukáadu mas analogicznie jak w przypadku 1) zapisaü moĪna zasa-
dĊ pĊdu i popĊdu dla obu mas i dla masy m1 w postaci (rys. 3.3.3.a, b):
τ
(
p2 − p1 = ∫ G1 + G2 + R1 + R2 + P dt , )
0
τ
p21 − p11 = ∫ T dt ,
0
gdzie:
i p1 = (m1 + m2 )v0 jest pĊdem ukáadu w chwili początkowej t = 0,
p 2 = 0 jest pĊdem ukáadu po zatrzymaniu,
i p11 = m1v0 jest pĊdem masy m1 w chwili początkowej t = 0,
p 21 = 0 jest pĊdem masy m1 po zatrzymaniu,
τ – czas zatrzymania ukáadu.


Po zrzutowaniu na oĞ x oraz przyjmując P = P0, otrzymuje siĊ:
τ
− (m1 + m2 )v0 = − ∫ P0 dt = − P0 τ,
0

τ
− m1v0 = − ∫ Tdt = −Tτ = −µNτ = −µm1 gτ.
0

Rugując czas τ z powyĪszych równaĔ, obliczono siáĊ P0 = 500 N, która nie spowo-
duje poĞlizgu.
W przypadku wystąpienia poĞlizgu, tzn. po przyáoĪeniu siáy P = 2 P0 , drogĊ poĞli-
zgu wyznaczyü moĪna, stosując zasadĊ pĊdu i popĊdu dla obu mas oddzielnie:
t
( )



p21 − p11 = ∫ T + N + G1 dt ,
0
t
( )
p22 − p12 = ∫ G2 + R1 + R2 + N + T + 2 P0 dt ,
0
gdzie:
p 21 = m1v1 jest pĊdem masy m1 w dowolnej chwili t,
p11 = m1v01 jest pĊdem tej masy w chwili t = 0,
p 22 = m2 v2 jest pĊdem masy m2 w dowolnej chwili t,
p12 = m2 v0 jest pĊdem tej masy w chwili t = 0,
v1 , v2 – prĊdkoĞci bezwzglĊdne obu mas.
Rzutując na oĞ x równania przyrostów pĊdów otrzymuje siĊ:
t
m1v1 − m1v0 = − ∫ Tdt ,
0
t
m2 v2 − m2 v0 = − ∫ (T − 2 P0 )dt.
0
218 DYNAMIKA

Podstawiając T = µN = µm1g i caákując, otrzymano równania prĊdkoĞci:

2 P0 − µm1g
v1 = v0 − µgt , v2 = v0 − t.
m2
Po ponownym scaákowaniu otrzymuje siĊ równania skoĔczone ruchu obu mas:

1 2 P0 − µm1 g
x1 = v0 t − µgt 2 , x2 = v0 t − 2
t2,
2 m
przy warunkach początkowych: t = 0, x1 = 0, x2 = 0.
Przyjmując v1 = 0, v2 = 0, moĪna z równaĔ prĊdkoĞci wyznaczyü czasy zatrzyma-
nia siĊ obu mas, a nastĊpnie przebyte drogi, tzn.:

v0 m2 v 0 v02 m2 v02
t1 = , t2 = , x1 = , x2 = .
2( p0 − µm1 g )


µg 2 p0 − µm1 g 2µg

DrogĊ poĞlizgu wyznacza siĊ jako róĪnicĊ dróg x1 i x2:


2 P0 − µg (m1 + m2 ) 2
l = x1 − x2 = v0 .
2µg (2P0 − µm1 g )


Po podstawieniu danych liczbowych otrzymuje siĊ l = 1,11 m.

Uwaga. Zadanie to moĪna rozwiązaü, stosując równania dynamiki punktu w ru-
chu wzglĊdnym (patrz zadanie 3.2.21).



ZADANIE 3.3.4

Dane są siáy ciĊĪkoĞci G1 , G2 , Q poszczególnych bryá i kąt α klina (rys. 3.3.4).

W chwili początkowej ukáad ciaá jest nieruchomy. Po zwolnieniu blokady ciĊĪar G2
opada ruchem jednostajnie przyspieszonym zgodnie z równaniem h = kt2, k = const.
Obliczyü prĊdkoĞü i drogĊ klina w funkcji czasu.

Rys. 3.3.4
Dynamika ukáadu punktów materialnych 219

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwiema metodami:
1) stosując zasadĊ zachowania ruchu Ğrodka masy,
2) wykorzystując zasadĊ zachowania pĊdu ukáadu punktów materialnych.
Ad 1)
Przykáadając siáy zewnĊtrzne dziaáające na ukáad materialny (rys. 3.3.4a) i stosując
zasadĊ ruchu Ğrodka masy, po zrzutowaniu na oĞ x otrzymuje siĊ
(m1 + m2 + m3 )xs = 0,
gdzie xs jest wspóárzĊdną przyspieszenia Ğrodka masy na osi x.







Rys. 3.3.4a

Jak wynika z powyĪszego równania, speániona zostaáa zasada zachowania ruchu

Ğrodka masy wzglĊdem osi x. BezpoĞrednio z powyĪszego równania wynika, Īe xs = 0,
z czego x s = C1 i x s = C1t + C 2 .
W chwili początkowej ukáad byá w spoczynku, tzn. dla t = 0 x s = 0, a wiĊc C1 = 0
i xs = C1 = const.
Podczas ruchu ukáadu wspóárzĊdna xs Ğrodka masy nie zmienia siĊ. Oznaczając
przez xsI poáoĪenie początkowe Ğrodka masy i przez x sII poáoĪenie w dowolnej chwili,
moĪna napisaü, Īe xsI = xsII . Oznaczając wspóárzĊdne Ğrodków mas bryá w chwili począt-
kowej przez x1I , x 2I , x3I , a w chwili dowolnej przez x1II , x2II , x3II (rys. 3.3.4a), otrzymuje
siĊ zaleĪnoĞci:
m1 x1I + m2 x2I + m3 x3I m1 x1II + m2 x2II + m3 x3II
= .
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
220 DYNAMIKA

UzaleĪniając wspóárzĊdne x1II , x 2II , x3II od x1I , x2I , x3I , otrzymuje siĊ:

x1II = x1I + l + h cos α,

x2II = x2I + l ,
x3II = x3I + l ,

gdzie l oznacza przemieszczenie klina (przyjĊto ruch w prawo) i po odpowiednich pod-

stawieniach i przeksztaáceniach otrzymuje siĊ przemieszczenie klina:

km1 cos α kG1 cos α 2

l=− t2 = − t .
m1 + m2 + m3 G1 + G2 + Q

Znak minus oznacza, Īe przemieszczenie klina nastąpi w rzeczywistoĞci w stronĊ

dl


przeciwną, niĪ zaáoĪono. PrĊdkoĞü klina obliczono jako v3 = ,
dt
2kG1 cos α
v3 = − t.
G1 + G2 + Q

Ad 2)

Oznaczając przez p pĊd ukáadu, zasadĊ pĊdu moĪna zapisaü

dp n 5
(
= ∑ Pi = ∑ G1 + G2 + Q + R1 + R2 .
dt i =1
)
i =1



dp x
Rzutując powyĪsze równanie na oĞ x (rys. 3.3.4b), otrzymuje siĊ = 0.
dt

– –
Vu V u2

– –
R R2

Rys. 3.3.4b

Co oznacza, Īe wzglĊdem osi x speániona zostaáa zasada zachowania pĊdu px = const

podczas ruchu ukáadu. PoniewaĪ w chwili początkowej ukáad byá w spoczynku, wiĊc
dla t = 0 jego pĊd px = 0 i w czasie ruchu nie moĪe siĊ zmieniü.
Dynamika ukáadu punktów materialnych 221

Oznaczając przez v1 , v2 , v3 prĊdkoĞci mas m1, m2, m3, pĊd ukáadu zapisaü moĪna
w postaci:
p = m1v1 + m2 v2 + m3 v3 .

Masy m1 i m2 poruszają siĊ ruchem záoĪonym (ruch unoszenia klina, ruch wzglĊdny
wzglĊdem klina), w związku z czym ich prĊdkoĞci bezwzglĊdne wynoszą (rys. 3.3.4b):
v1 = vu1 + vw1 , v2 = vu 2 + v w2 ,
gdzie:
vu1 = v3 prĊdkoĞü unoszenia masy m1,
vu 2 = v3 prĊdkoĞü unoszenia masy m2,
v w1 , v w 2 – prĊdkoĞci wzglĊdne tych mas wzglĊdem klina.
Po podstawieniu i zrzutowaniu na oĞ x otrzymuje siĊ
px = m1(v3 + vw1 cos α) + m2v3 + m3v3.


Z równania ruchu wzglĊdnego h = kt2 obliczyü moĪna prĊdkoĞü wzglĊdną
vw1 = vw2 = 2kt i po przyrównaniu do zera px otrzymuje siĊ prĊdkoĞü klina

2kG1 cos α
v3 = − t.
G1 + G2 + Q


Znak minus oznacza, Īe zwrot prĊdkoĞci klina jest przeciwny do przyjĊtego. Przyj-
mując, Īe w chwili początkowej t = 0, droga klina l = 0, po scaákowaniu otrzymano
km1 cos α 2 kG1 cos α 2
l=− t =− t .
m1 + m2 + m3 G1 + G2 + G3



ZADANIE 3.3.5
WzdáuĪ tworzącej stoĪka (rys. 3.3.5) w prowadnicy umieszczony jest ciĊĪarek G
na lince o dáugoĞci l. Dany jest kąt α oraz moment bezwáadnoĞci stoĪka Jz = 0,3MR2,
gdzie M – masa stoĪka, R – promieĔ jego podstawy. StoĪek obraca siĊ z prĊdkoĞcią
kątową ω0. W pewnej chwili na stoĪek zaczyna dziaáaü para siá o momencie M0 = 0,5t
aĪ do chwili τ zerwania linki z ciĊĪarkiem G. Obliczyü prĊdkoĞü kątową ω stoĪka
w chwili, gdy ciĊĪarek zsunie siĊ na poziom podstawy stoĪka.
Rozwiązanie
Ruch ukáadu skáada siĊ z dwóch etapów. W etapie pierwszym, do chwili zerwa-
nia, linki dziaáa para siá o momencie M0 i prĊdkoĞü zmienia siĊ od ω0 do ω1. W etapie
drugim, po zerwaniu linki i ustaniu dziaáania pary siá, prĊdkoĞü kątowa stoĪka zmienia
siĊ od ω1 do wartoĞci ω odpowiadającej najniĪszemu poáoĪeniu ciĊĪarka G na stoĪku.
Zadanie rozwiązano, stosując zasadĊ krĊtu dla ukáadu materialnego wzglĊdem osi z, ze
wzglĊdu na ruch obrotowy stoĪka wzglĊdem tej osi.
222 DYNAMIKA

Rys. 3.3.5



Etap I
Zasada krĊtu ma postaü

dK z n
= ∑ M iz = M 0 = 0,5t.
dt i =1

Rozdzielając zmienne i caákując obustronnie, otrzymuje siĊ:

k1 τ



∫ dK = ∫ 0,5tdt ,
k0 0

K1 − K 0 = 0,25τ 2 ,
K1 = 0,25τ 2 + K 0 ,
gdzie:
K0 – krĊt ukáadu w chwili początkowej t = 0,
α  α α  α
K 0 = J z ω0 + mv0l sin = J z ω0 + m  ω0l sin  l sin =  0,3MR 2 + ml 2 sin 2  ω0 ,
2  2 2  2
K1 – krĊt ukáadu w chwili τ zerwania linki i ustania dziaáania pary siá.

Etap II
Obliczając sumĊ algebraiczną momentów wszystkich siá wzglĊdem osi z, otrzymu-
n dK z
je siĊ ∑ M iz = 0, tzn. = 0 i w tym etapie ruchu i speániona jest zasada zachowania
i =1 dt
krĊtu wzglĊdem osi z.
Dynamika ukáadu punktów materialnych 223

Z zasady tej wynika, Īe Kz = const w kaĪdej chwili i moĪna w związku z tym

porównaü krĊty w chwili początkowej i koĔcowej tego etapu ruchu: K1 = K.
KrĊt w chwili początkowej równy jest krĊtowi w chwili koĔcowej pierwszego eta-
pu, a krĊt w chwili koĔcowej wyraĪa siĊ zaleĪnoĞcią

K = J z ω + mvR = J z ω + mωR 2 = (0,3M + m )ωR 2 .

Porównując, otrzymuje siĊ

(0,3M + m )ωR 2 =  0,3MR 2 + ml 2 sin α  ω0 + 0,25τ 2 ,

 2

skąd obliczyü moĪna prĊdkoĞü kątową stoĪka odpowiadającą dolnemu poáoĪeniu ciĊ-
Īarka G:


 2 2 α 2
 0,3MR + ml sin  ω0 + 0,25τ
 2  G
ω= , m= g.
(0,3M + m )R 2

ZADANIE 3.3.6


Na rysunku 3.3.6 pokazano element reduktora obrotów. Dane są masy m1 i m2

w poáoĪeniu początkowym l0 i r, obracające siĊ z prĊdkoĞcią kątową ω0 dokoáa osi z. Po
odryglowaniu masy m2 rozpoczyna ona ruch wzdáuĪ prĊta nachylonego pod kątem α.
Jak powinna zmieniaü siĊ prĊdkoĞü kątowa ω ukáadu, aby masa m2 poruszaáa siĊ ze



staáym przyspieszeniem a w wzglĊdem prĊta.

·t
,5 aw
s =0

Rys. 3.3.6 Rys. 3.3.6a

224 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Do rozwiązania zastosowano zasadĊ krĊtu ukáadu materialnego wzglĊdem osi
obrotu z
dK z n
= ∑ M iz .
dt i =1
n dK z
PoniewaĪ ∑ M iz = 0, wiĊc
dt
= 0 i Kz = const. WzglĊdem osi z speániona jest
i =1
zasada zachowania krĊtu i w związku z tym moĪna porównaü krĊt wzglĊdem osi z
w chwili odpowiadającej poáoĪeniu początkowemu mas i w dowolnej chwili ruchu,
tzn. K0 = K. Oznaczając przez v1 i v2 prĊdkoĞci mas w poáoĪeniu początkowym, krĊt K0
obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci

K 0 = m1v1r + m2 v2 l0 sin α .

( )
K 0 = m1r 2 + m2 l02 sin 2 α ω0 . 
UwzglĊdniając, Īe v1 = ω0r, v2 = ω0l0 sin α, otrzymuje siĊ

KrĊt wzglĊdem osi z w dowolnej chwili czasu obliczono jako sumĊ krĊtów obu
mas, przy czym ruch masy m2 rozpatrzono jako ruch záoĪony z ruchu unoszenia i ruchu


wzglĊdnego wzglĊdem prĊta.

PĊd masy m2 wynosi

p 2 = m2 vb = m2 (vu + v w ) = m2 vu + m2 vw .



gdzie:
vu – prĊdkoĞü unoszenia wynikająca z ruchu obrotowego prĊta wokóá osi z,
v w – prĊdkoĞü wzglĊdna masy m2 o kierunku prĊta (rys. 3.3.6a).
KrĊt masy m2 wzglĊdem osi z jako moment pĊdu wzglĊdem tej osi równy jest jedy-
nie momentowi skáadowej m2 vu , gdyĪ skáadowa m2 v w o prostej przecinającej oĞ z nie
daje momentu wzglĊdem tej osi. KrĊt ukáadu w dowolnym czasie wynosi

K = m1vr + m2vuru
gdzie:
v = ω ⋅ r,
vu = ω ⋅ ru = ω (l0 + s) sin α,
1
przy czym s = awt 2, poniewaĪ ruch wzglĊdny odbywa siĊ ze staáym przyspieszeniem aw.
2
Po podstawieniu otrzymano



( 2
) 
K = m1r 2 + m2 l0 + 0,5a wt 2 sin 2 α ω

Dynamika bryáy 225

i po porównaniu krĊtów K0 i K obliczono wartoĞü prĊdkoĞci kątowej ω:

m1r 2 + m2 l02 sin 2 α

ω= ω0 .
( )2
m1r 2 + m2 l0 + 0,5awt 2 sin 2 α

3.4. Dynamika bryáy

3.4.l. Ruch postĊpowy, obrotowy i páaski
ZADANIE 3.4.1
W Ğlizgowej wyciągarce pokazanej na rysunku 3.4.1 znane są momenty bezwáad-
noĞci wzglĊdem osi obrotu kóá zĊbatych reduktora J1, J2 i kóá linowych J3 = J4 = J,
promienie podziaáowe kóá zĊbatych r1, r2, promienie kóá linowych r3 = r4 = r, kąt po-


chylenia podáoĪa α, wspóáczynnik tarcia pojemnika wciągarki po pochylni µ oraz masa
pojemnika wraz z nadawą m. Pomijając opory tarcia w áoĪyskach i w przekáadni, obli-

czyü wartoĞü momentu M, jaki naleĪy przyáoĪyü na wale wejĞciowym przekáadni, aby
w czasie t1 rozruchu urządzenia pojemnik wciągarki uzyskaá prĊdkoĞü v1. W chwili
początkowej ukáad byá w spoczynku.




Rys. 3.4.1

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano trzema sposobami, wykorzystając:
1) dynamiczne równania ruchu postĊpowego i obrotowego,
2) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,
3) równania Lagrange’a II rodzaju.
226 DYNAMIKA

Ad 1)
Koáa zĊbate przekáadni odziaáywują na siebie siáami, które moĪna rozáoĪyü na
skáadowe: promieniową i obwodową P0 wywoáującą obrót kóá. Na rysunku 3.4.1a za-
znaczono tylko te siáy, które są istotne dla ruchu ukáadu.
Siáy w linkach oznaczono przez S1 , S 2 , S3 , wartoĞci przyspieszeĔ kątowych wa-
áów I, II, III oznaczono przez ε1, ε2, ε3, przyspieszenie pojemnika wciągarki przez a ,
i reakcje podáoĪa przez T i N .





Rys. 3.4.1a

Ukáad bryá tworzących urządzenie wyciągowe zostaá podzielony na poszczególne

bryáy, dla których dynamiczne równania ruchu mają postaü (równania siá)



dla waáu I J1 ⋅ ε1 = M − P0 r1 (1)

dla waáu II (J 2 + J 3 )ε 2 = P0 r2 + S 2 r3 − S1r3 (2)

dla waáu III J 4 ⋅ ε 3 = S 3 r4 − S 2 r4 (3)

dla pojemnika ma = S1 − S 3 − T − G sin α (4)

Momenty obrotowe poszczególnych siá przyjmuje siĊ za dodatnie tych siá, które
„pomagają” ruchowi danej bryáy (zwroty zgodne ze zwrotami przyspieszeĔ), a ujemne
dla przeciwdziaáających ruchowi (przeciwne zwroty do zwrotów przyspieszeĔ).
W powyĪszych równaniach wystĊpujĊ dziesiĊü niewiadomych: M, P0, S1, S2, S3, T,
ε1, ε2, ε3, a, i w związku z tym do tego ukáadu naleĪy doáączyü równania dodatkowe
tak, aby otrzymaü rozwiązywalny ukáad równaĔ. Ze wzglĊdu na to, Īe nie moĪna uáo-
Īyü wiĊcej równaĔ siá, dodatkowych równaĔ poszukuje siĊ z zaleĪnoĞci kinematycz-
nych, tj. z równoĞci wartoĞci przyspieszeĔ stycznych kóá przekáadni

ε1r1 = ε2r2 (5)

Dynamika bryáy 227

z równoĞci wartoĞci przyspieszenia a i przyspieszeĔ stycznych kóá linowych

ε2r3 = a (6)

ε3r4 = a (7)

Ponadto, z zaleĪnoĞci pomiĊdzy siáą tarcia i siáą normalną, otrzymuje siĊ

T = µN, gdzie N = G cos α (8)

Z ukáadu równaĔ (1) ... (8) otrzymano zaleĪnoĞü pomiĊdzy wartoĞcią momentu M
i przyspieszenia a

r1   r2  G 
2
rr
M= J1   + J 2 + 2 J + r 2  a + 1 (µ cos α + sin α)G.
rr2   r1  g  r2
 


Narzucając kinematyczne warunki rozruchu, z powyĪszej zaleĪnoĞci dobraü moĪ-
na odpowiednią wartoĞü momentu napĊdowego. Przyjmując w czasie rozruchu jedno-
stajnie przyspieszony ruch pojemnika, tzn. uwzglĊdniając, Īe a = const, z czego wyni-

ka, Īe v = at i M = const, oraz uwzglĊdniając dane otrzymuje siĊ

r1  r 
2
G  v rr
M=  J1  2  + J 2 + 2 J + r 2  1 + 1 (µ cos α + sin α)G.

rr2   r1  g  t1 r2
 
JeĪeli po zakoĔczeniu rozruchu pojemnik porusza siĊ ze staáą prĊdkoĞcią transpor-
towania, (ruch jednostajny) to dla takiego okresu ruchu wartoĞü momentu jest mniejsza
i wynosi



rr1
M′=
r2
(µ cos α + sin α)G.

Moment M' równowaĪy w tym przypadku opory siáy tarcia i skáadowej siáy ciĊĪkoĞci.

Ad 2)

Zasada równowaĪnoĞci energii kinetycznej i pracy ma postaü

E2 – E1 = L1–2.

Energia kinetyczna ukáadu w poáoĪeniu początkowym (spoczynek) E1 = 0. Energia

kinetyczna ukáadu w poáoĪeniu po czasie t1 wynosi:

1 1 1 1
E2 = J1ω12 + ( J 2 + J 3)ω22 + J 4 ω32 + mv12 ,
2 2 2 2
gdzie: ω1, ω2, ω3 są wartoĞciami prĊdkoĞci kątowych waáów I, II, III (rys. 3.4.1b).
228 DYNAMIKA

Rys. 3.4.1b

Z równoĞci wartoĞci prĊdkoĞci liniowych na obwodzie kóá zĊbatych oraz z równo-


Ğci wartoĞci prĊdkoĞci v1 i prĊdkoĞci na obwodzie kóá linowych otrzymuje siĊ zaleĪno-
Ğci kinematyczne:
ω1r1 = ω2r2, ω2r3 = v1, ω3r4 = v1.

UwzglĊdniając powyĪsze zaleĪnoĞci we wzorze na energiĊ kinetyczną E2, otrzy-
mano:


1   r2  G 
2
E2 = 2 J1   + J 2 + 2 J + r 2  v12 .
 
2r   r1  g 
 
Oznaczając przemieszczenie liniowe pojemnika przez s1 i przemieszczenie kąto-
we waáu I przez ϕ1, obliczono pracĊ siá zewnĊtrznych dziaáających na ukáad:



ϕ1 S1
L1− 2 ∫ Mdϕ − ∫ (G sin α + T )ds,
0 0

gdzie T = µN = µG cos α.
Przyjmując identyczne warunki jak w przypadku 1) otrzymuje siĊ:

L1–2 = Mϕ1 – G (sin α + µ cos α)s1.

Korzystając z zaleĪnoĞci kinematycznych:

ϕ1r1 = ϕ2r2, ϕ2r3 = s1

r2 r
otrzymuje siĊ ϕ1 = s1 = 2 s1 i pracĊ L1–2 równą
r1r3 r1r

 r 
L1− 2 =  M 2 − G(sin α + µ cos α ) s1.
 r1r 
Dynamika bryáy 229

Z warunków rozruchu (ruch jednostajnie przyspieszony) wynika, Īe

at12 v1t1
v1 = at1 i s1 = = .
2 2
Podstawiając obliczone wartoĞci E1, E2, L1–2 (z uwzglĊdnieniem s1) do zasady
równowartoĞci energii kinetycznej i pracy uzyskuje siĊ szukaną wartoĞü momentu na-
pĊdowego

r1   r2  G  v
2
rr
M= J1   + J 2 + 2 J + r 2  1 + 1 (µ cos α + sin α )G.
rr2   r1  g  t1 r2
 

Ad 3)
Ukáad posiada jeden stopieĔ swobody i w związku z tym ruch ukáadu opisany bĊ-


dzie jednym równaniem wyprowadzonym z równania Lagrange’a II rodzaju.
Równania Lagrange’a II rodzaju dla rozwaĪanego przypadku (ruch nie zachodzi
w polu potencjalnym ze wzglĊdu na wystĊpującą siáĊ tarcia T i niezaleĪny od pola

potencjalnego moment napĊdowy) mają postaü

d  ∂E  ∂E
 − = Qs ,

dt  ∂s  ∂s

gdzie s jest wspóárzĊdną uogólnioną odpowiadającą przemieszczeniu s1 pojemnika,

ds
a s uogólnioną prĊdkoĞcią równą wartoĞci prĊdkoĞci v pojemnika, przy czym s = .
dt



Obliczając energiĊ kinetyczną jak w przypadku 2), otrzymuje siĊ

1  r 
2
G 
E=  J1  2  + J 2 + 2 J + r 2  s 2 ,
2r2   r1  g 
 
a nastĊpnie:

∂E
= 0,
∂s

∂E 1   r2  G 
2
= 2 J1   + J 2 + 2 J + r 2  s 2 ,
∂s r   r1  g 
 

d  ∂E  1   r2  G 
2
  = 2 J1   + J 2 + 2 J + r 2  s.
dt  ∂s  r   r1  g 
 
230 DYNAMIKA

Praca przygotowana δL na odpowiednich przesuniĊciach przygotowanych (rys.

3.4.1b) wynosi:
δL = Mδϕ – (G sin α + T)δs,
gdzie T = µN = µG cos α.
Z analogicznych zaleĪnoĞci kinematycznych jak w przypadku 2) otrzymuje siĊ za-
leĪnoĞü
r
δϕ = 2 δs.
r1r
UwzglĊdniając powyĪsze, wyznaczono siáĊ uogólnioną Qs z zaleĪnoĞci
δL r
Qs = = M 2 − G(sin α + µ cos α).
δs r1r
Po podstawieniu obliczonych wielkoĞci do równaĔ Lagrange’a otrzymuje siĊ
1   r2  G 2 
2
r
r s = M 2 − G(sin α + µ cos α),


J   + J + 2 J +
2  1 r  2
g  r1r
r
  1 
skąd

r1   r2  G 
2
rr
M= J1   + J 2 + 2 J + r 2  s + 1 (sin α + µ cos α)G.
r2 r   r1  g  r2
 

UwzglĊdniając, Īe s = a, oraz przyjmując warunki rozruchu jak poprzednio, obli-
czono wartoĞü momentu napĊdowego
r1   r2  G  v rr
2
M= J1   + J 2 + 2 J + r 2  1 + 1 (sin α + µ cos α)G.
 
r2 r   r1  g  t1 r2
 



ZADANIE 3.4.2
Na rysunku 3.4.2 pokazano schemat rĊcznego przesiewacza wstrząsowego. Dane
są promienie r i R, mimoĞród e = O2A = O3B, dáugoĞü korby O1K = l, momenty bezwáad-
noĞci wzglĊdem osi obrotu J1 i J2, masa sita m. Zakáadając staáą wartoĞü siáy P, obliczyü
prĊdkoĞü sita w najwyĪszym poáoĪeniu, jeĪeli dla t = 0 ϕ = 0. MasĊ prĊta O3B pominąü.

O3 O2

O

Rys. 3.4.2
Dynamika bryáy 231

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano trzema sposobami, wykorzystując:
1) równania dynamiczne ruchu postĊpowego i obrotowego,
2) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,
3) równania Lagrange’a II rodzaju.

Ad 1)
Po oswobodzeniu od wiĊzów i przyáoĪeniu siá reakcji otrzymuje siĊ ukáad jak na
rysunku 3.4.2a.
Ze wzglĊdu na to, Īe prĊt O3B jest bezmasowy i nieobciąĪony siáami czynnymi
oraz jest zamocowany przegubowo, traktuje siĊ go jak ciĊgno i dla tego siáa RB dziaáa
wzdáuĪ osi prĊta. Siáa oddziaáywania zĊbów przekáadni rozáoĪona jest na dwie skáado-
we: obwodową F0 i promieniową Fr . SiáĊ RA o nieznanej prostej dziaáania zastąpiono
dwiema skáadowymi R Ax i R Ay .
Równania dynamiczne ruchu bryá mają postaü:
– dla koáa napĊdowego


J1ε1 = Pl – F0r (1)

– dla koáa napĊdzanego rynnĊ



J2ε2 = F0R – e (RAy cos ϕ + RAx sin ϕ) (2)

– dla sita:
max = RB cos ϕ – RAx (3)



may = RB sin ϕ + RAy – G

Rys. 3.4.2a
232 DYNAMIKA

Ruch sita jest ruchem postĊpowym krzywoliniowym (punkty sita poruszają siĊ po
okrĊgach niewspóáĞrodkowych) i dlatego

a A = a B = aC = a τ + a n .

Rzuty przyspieszenia Ğrodka masy sita wynoszą:

a x = −aτ sin ϕ − an cos ϕ,

(4)
a y = aτ cos ϕ − an sin ϕ.

UwzglĊdniając, Īe G = mg oraz zaleĪnoĞci kinematyczne:

r ε2
= i aτ = ε 2 e
R ε1

z równaĔ (1), (2), (3), (4) otrzymuje siĊ:

 R
2  lR


 J 2 + J1   + me 2 ε 2 = P − mge cos ϕ.
 r  r

2
R dω 2 dω 2 dϕ dω 2

Podstawiając J 2 + J1   + me 2 = J 0 i ε 2 = = ⋅ = ⋅ ω 2 , otrzy-
r dt dϕ dt dϕ
muje siĊ po rozdzieleniu zmiennych równanie róĪniczkowe

1  lR 
ω 2 dω 2 =  P − mge cos ϕ  dϕ.



J0  r 

UwzglĊdniając warunki początkowe ruchu: t = 0, ϕ = 0, ϕ = ω 2 = 0, z powyĪsze-

go równania obliczono wartoĞü prĊdkoĞci kątowej ω'2 w najwyĪszym poáoĪeniu sita, tj.
π
dla ϕ =
2
lR
P π − 2mge
ω′2 = r .
J0

PrĊdkoĞü sita w tym poáoĪeniu wynosi

lR
P π − 2mge
v = ω′2 ⋅ e = e r .
J0
Uwaga. Prostszą postaü dynamicznych równaĔ ruchu uzyskaü moĪna, rozkáadając
siáĊ R A na skáadową styczną i normalną.
Dynamika bryáy 233

Ad 2)
Korzystając z zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy
E2 – E1 = L1–2
i przyjmując spoczynkowe poáoĪenie początkowe ukáadu, tj. E1 = 0, otrzymuje siĊ
E2 = L1–2.
PracĊ wykonuje tylko siáa ciĊĪkoĞci G sita oraz siáa P (rys. 3.4.2b), czyli
α1 y1
L1− 2 = ∫ Pldα − ∫ Gdy,
0 0
gdzie:
α – wspóárzĊdna kątowa korby O1K,
y – wspóárzĊdna pionowa punktu A (lub B),
G = mg.




δϕ

ω2
ω1



Rys. 3.4.2b

R
UwzglĊdniając, Īe αr = ϕR, skąd α = ϕ, otrzymuje siĊ
r
ϕ1 y
R 1
L1− 2 = ∫ Pl
r
dϕ − ∫ mgdy,
0 0
π
gdzie: ϕ1 = , y1 = e odpowiada najwyĪszemu poáoĪeniu sita
2
i po scaákowaniu
lR π
L1− 2 = P − mge.
r 2
Energia kinetyczna ukáadu w najwyĪszym poáoĪeniu sita wynosi
1 1 1
E2 = J1ω12 + J 2 ω22 + mv 2 ,
2 2 2
gdzie v = vA = vB = vC = ω2e.
234 DYNAMIKA

UwzglĊdniając powyĪsze, oraz Īe ω1r = ω2R, otrzymano

1   R 
2
1
E2 =  J 1   + J 2 + me 2 ω22 = J 0 ω22 ,
2  r   2


a nastĊpnie podstawiając L1–2 i E2 do zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,

obliczono prĊdkoĞü w najwyĪszym poáoĪeniu sita

lR
P π − 2mge
v=e r .
J0

Ad 3)
W rozpatrywanym przypadku równanie Lagrange’a II rodzaju (ruch nie jest w polu
potencjalnym) ma postaü

d  ∂E  ∂E

 − = Qϕ ,

dt  ∂ϕ  ∂ϕ

gdzie ϕ przyjĊto jako wspóárzĊdną uogólnioną, jak na rysunku 3.4.2b, na którym za-

znaczono takĪe przesuniĊcia przygotowane. PracĊ przygotowaną zapisano:

δL = Plδα + Gδc cos (180 – α) = Plδα – Gδc cos ϕ.

PrzesuniĊcia przygotowane speániają (analogicznie do prĊdkoĞci) zaleĪnoĞci:



R
δα = δϕ, δc = eδϕ
r
i wówczas praca przygotowana jest równa

 lR 
δL =  P − Ge cos ϕ  δϕ, G = mg ,
 r 

a stąd siáa uogólniona

δL lR
Q= = P − mge cos ϕ.
δϕ r

Energia kinetyczna

1 R 
2
1 ∂E ∂E d  ∂E 
E=  J1   + J 2 + me 2  ω22 = J 0 ϕ 2 i = 0, = J 0 ϕ ,   = J 0ϕ
.
2   r   2 ∂ϕ ∂ϕ
 dt  ∂ϕ 
Dynamika bryáy 235

Równanie róĪniczkowe ruchu wynikające z równania Lagrange’a II rodzaju ma

zatem postaü
lR
J 0ϕ
 = P − mge cos ϕ.
r
Rozwiązując powyĪsze równanie identycznie jak w przypadku (1), otrzymuje siĊ
prĊdkoĞü ω2, a nastĊpnie prĊdkoĞü v sita w górnym poáoĪeniu

lR
P π − 2mge
v=e r .
J0

ZADANIE 3.4.3
Wyznaczyü przyspieszenie kątowe ε0 bĊbna napĊdowego podajnika taĞmowego
napĊdzanego staáym momentem M0, jeĪeli rozruch urządzenia trwa do chwili, w której


przemieszczany przedmiot o ciĊĪarze G znajduje siĊ poza pierwszą rolką A (rys. 3.4.3).
Dane są momenty bezwáadnoĞci wzglĊdem osi obrotu J0 bĊbna napĊdowego i zwrotne-
go, J – rolek podtrzymujących taĞmĊ, promienie R bĊbnów i r rolek oraz kąt α. Pomi-

nąü elastycznoĞü taĞmy i jej masĊ.




Rys. 3.4.3

Rozwiązanie
Transportowanie przedmiotu odbywa siĊ na skutek braku poĞlizgu pomiĊdzy ta-
Ğmą podajnika i przemieszczanym przedmiotem, tak Īe porusza siĊ on razem z taĞmą.
Brak poĞlizgu oznacza, Īe siáa tarcia T pomiĊdzy taĞmą i przedmiotem jest siáą tarcia
nierozwiniĊtego. Wzajemne oddziaáywanie pomiĊdzy tymi elementami ukáadu pokaza-
no na rysunku 3.4.3a.

Rys. 3.4.3a
236 DYNAMIKA

W dalszej analizie pominiĊto odksztaácenie taĞmy spowodowane siáą N ′. Ukáad

podajnika po podzieleniu na poszczególne bryáy i po przyáoĪeniu siá wzajemnego od-
dziaáywania pokazano na rysunku 3.4.3b.

Rys. 3.4.3b


Równania dynamiczne ruchu dla poszczególnych bryá mają postaü:

J 0 ε 0 = M 0 + SR − S1R = M 0 + (S − S1 )R,

J 0 ε 3 = S 4′ R − SR = (S 4′ − S ′)R,


J 0 ε1 = S1r − S 2 r = (S1′ − S 2 )r ,

J 0 ε 2 = S 2′ − S3 r = (S 2′ − S3 )r ,



ma = S3′ − S 4 − G sin α,

przy czym S = S', S1 = S'1, S2 = S'2, S3 = S'3, S4 = S'4,G = mg.

Ze wzglĊdu na równoĞü promieni R bĊbnów oraz r rolek zachodzi

ε0 = ε3 i ε1 = ε2 = ε,

a ponadto a = εr = ε0R.
UwzglĊdniając powyĪsze, z równaĔ dynamicznych otrzymuje siĊ przyspieszenie
kątowe bĊbna napĊdowego

M 0 − GR sin α
ε0 = .
2
 R
2 J 0 + 2 J   + mR 2
r
Dynamika bryáy 237

Dla drugiego etapu ruchu, gdy transportowana masa znajduje siĊ poza rolką A
(rys. 3.4.3c), równania ruchu mają postaü:

J 0 ε 0 = M 0 + (S − S1 )R,

J 0 ε 3 = (S 4′ − S )R,

Jε = (S1 − S 2 )r ,

Jε = (S3 − S 4 )r ,

ma1 = S 2 − S3 .



Rys. 3.4.3c

UwzglĊdniając, Īe a1 = εr = ε0R, z równaĔ ruchu otrzymuje siĊ

M0
ε0 = .
2
R
2 J 0 + 2 J   + mR 2
r



W tym przypadku przyspieszenie kątowe jest wiĊksze niĪ w pierwszym etapie ru-
chu, gdyĪ przy tym samym momencie M0 obciąĪenie siáami jest mniejsze o skáadową
G sin α. W nastĊpnym etapie ruchu, tj. gdy masa znajduje siĊ pomiĊdzy bĊbnem napĊdo-
wym i rolką B, przyspieszenie ε0 bĊdzie identyczne jak w drugim etapie, natomiast
zmianie ulegną siáy napiĊcia w taĞmie, na odcinku do rolki B. Jako szczególny, rozpa-
trzono przypadek, gdy masa przechodzi przez rolkĊ A, zakáadając, Īe docisk masy do
taĞmy jest wystarczająco duĪy, aby masa nie zostaáa odrzucona i aby nie nastąpiá poĞlizg
po taĞmie. W tej fazie wykonuje ona ruch po okrĊgu dookoáa osi rolki (masĊ traktujemy
jak punkt materialny ze wzglĊdu na jej maáe wymiary). Stosując np. zasadĊ d’Alamberta
uzyskuje siĊ warunek, który gwarantuje nieodrywanie siĊ masy od taĞmy na rolce,
g cos α
tzn. prĊdkoĞü kątowa na tej rolce ω < , gdzie r1 jest odlegáoĞcią punktu o ma-
r1
sie m od osi rolki. Dla tego etapu ruchu pokazano schemat obliczeniowy na rysun-
ku 3.4.3d, gdzie przez ϕ oznaczono kąt obrotu rolki A. PrzyjĊto odlegáoĞü masy m od osi
rolki równą jej promieniowi r. ZmianĊ poáoĪenia masy na rolce okreĞla kąt ϕ, 0 ≤ ϕ ≤ α.
238 DYNAMIKA

Rys. 3.4.3d

Równania dynamiczne ruchu w przedziale 0 ≤ ϕ ≤ α mają postaü:

J 0 ε 0 = M 0 + (S − S1 )R,
J 0 ε 0 = (S3 − S )R,
Jε = (S1 − S 2 )r ,


J1ε = (S 2 − S3 )r − Gr sin(α − ϕ),
przy czym J1 = J + mr2.


, oraz przyjmując ϕ jako maáe w przedziale

UwzglĊdniając, Īe ε 0 R = εr , ε = ϕ
[0, α], z czego wynika, Īe sinϕ ≅ ϕ, cosϕ ≅ 1, otrzymuje siĊ równanie róĪniczkowe
ruchu w postaci
ϕ
 − pϕ = k ,



gdzie:
GR 2 r cos ϕ rR ( M 0 − GR sin α)
p= 2 2 2
, k= .
2 J 0 r + ( 2 J + mr ) R 2 J 0 r 2 + (2 J + mr 2 ) R 2

Rozwiązując powyĪsze równanie róĪniczkowe przy warunkach początkowych

ϕ(0) = 0, ϕ (0) = ω1 , otrzymuje siĊ
1   + 1 ω p e .
ϕ= k e
pt
+ e− pt
 1 
pt
− e− pt

2   2  

ω02
ω 01
t

Rys. 3.4.3e
Dynamika bryáy 239

PrĊdkoĞü kątowa ω1 jest prĊdkoĞcią koĔcową pierwszego etapu ruchu (do rolki A)
i początkową prĊdkoĞcią ruchu na rolce A. Wykres zmian przyspieszenia kątowego ε0
i prĊdkoĞci kątowej ω0 bĊbna napĊdowego pokazano na rysunku 3.4.3e. Obliczono od-
powiednie wielkoĞci zgodnie ze wzorami:
r r r
ε0 = ϕ
 dla przedziaáu [0, τ], ω01 = ω1 , ω02 = ϕ (τ) .
R R R
Czas t1 odpowiada chwili wejĞcia masy m na rolkĊ A, t2 odpowiada chwili zejĞcia
z rolki A, a czas t3 chwili przejĞcia do ruchu ustalonego.

ZADANIE 3.4.4

Celem rozwiniĊcia kabla ze szpuli przyáoĪono do szpuli siáĊ P (rys. 3.4.4). Zakáa-
dając, Īe szpula toczy siĊ bez poĞlizgu oraz, Īe siáa P jest stale pozioma, wyznaczyü


wartoĞü prĊdkoĞci v0 Ğrodka O szpuli po czasie t = τ

O




Rys. 3.4.4

Dane:
R, r – promienie tarczy i bĊbna szpuli,
α – kąt pochylenia zbocza,
G – ciĊĪar szpuli,
J0 – moment bezwáadnoĞci szpuli wzglĊdem osi O.
MasĊ kabla pominąü. W poáoĪeniu początkowym szpula byáa w spoczynku. Opór
toczenia pominąü.

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano czterema sposobami korzystając z:
1) zasady krĊtu,
2) dynamicznych równaĔ ruchu páaskiego,
3) zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,
4) równaĔ Lagrange’a II rodzaju.
240 DYNAMIKA

Ad 1)
PrĊdkoĞü v0 Ğrodka moĪna wyznaczyü, rozpatrując ruch páaski, jakim porusza siĊ
szpula, jako ruch wzglĊdem chwilowego Ğrodka obrotu. Ze wzglĊdu na toczenie bez
poĞlizgu chwilowy Ğrodek obrotu znajduje siĊ w punkcie C. Zasada krĊtu w tym przy-
padku ma postaü

dK C
= MC (1)
dt
gdzie:
KC – wartoĞü krĊtu w chwili t szpuli wzglĊdem punktu C,
n
M C = ∑ M iC – algebraiczna suma momentów wszystkich siá wzglĊdem punktu C.
i =1

KrĊt K C obliczyü moĪna, korzystając z zaleĪnoĞci miĊdzy krĊtem KC wzglĊdem

punktu C a krĊtem K 0 wzglĊdem Ğrodka masy O

K C = K 0 + r0 × Mv0 ,


gdzie:
r0 – promieĔ wodzący Ğrodka O wzglĊdem punktu C,
Mv0 – pĊd szpuli (pĊd Ğrodka masy).


Wektory K 0 i r0 × Mv0 są równolegáe i o tych samych zwrotach, wiĊc wartoĞü krĊ-

tu K C wynosi

K C = K 0 + r0 Mv0 sin (r0 , ^v0 ),



π G
przy czym K 0 = J 0 ω, v0 = ωr0 = ωR, (r0 , v0 ) = , M = , gdzie ω jest prĊdkoĞcią ką-
2 g
tową szpuli.
Podstawiając powyĪsze otrzymuje siĊ

J G 
K C =  0 + R v0 .
 R g 

Suma algebraiczna momentów siá wzglĊdem punktu C wynosi (rys. 3.4.4a):

MC = Pd1 – GR sin α = P (Rcos α + r) – GRsin α,

Caákując równanie (1) w przedziale czasu [0, τ], otrzymuje siĊ

τ
K C ( τ) − K C (0) = ∫ M C dt.
0
Dynamika bryáy 241

PoniewaĪ KC (0) = 0 (w chwili początkowej szpula byáa w spoczynku) i MC = const,

wiĊc
K C (τ ) = M C ⋅ τ
i
J G 
 0 + R  v0 = [P (R cos α + r ) − GR sin α]τ,
 R g 
stąd szukana wartoĞü prĊdkoĞci wynosi
P(R cos α + r ) − GR sin α
v0 = Rgτ.
J 0 g + GR 2
Uwaga. KrĊt wzglĊdem punktu C moĪna policzyü z zaleĪnoĞci KC = JC ω. Mo-
ment bezwáadnoĞci szpuli wzglĊdem punktu C wyznacza siĊ na podstawie twierdzenia
Steinera JC = J0 + MR2 i wówczas

( )
J G 
K C = J 0 + MR 2 ω =  0 + R  v0 .
 R g 


Wynik ten jest identyczny jak uzyskany poprzednio.




Rys. 3.4.4a Rys. 3.4.4b

Ad 2)
Przyjmując ukáad odniesienia jak na rysunku 3.4.4b oraz uwalniając szpulĊ od
wiĊzów, otrzymuje siĊ nastĊpujące równania ruchu páaskiego szpuli:
G 
g x = P cos α + T − G sin α,
G y = N − G cos α − P sin α,
g
J 0 ε = Pr − TR,
gdzie: x = a0 , y = 0.
242 DYNAMIKA

Siáa T jest siáą tarcia nierozwiniĊtego i w związku z tym nie moĪna skorzystaü
z zaleĪnoĞci Coulomba T = µN, czyli naleĪy ją traktowaü jako siáĊ nieznaną.
UwzglĊdniając, Īe a0 = εR i rugując siáĊ tarcia z pierwszego i trzeciego równania,
otrzymuje siĊ:

P (r + R cos α) − GR sin α
a0 = gR.
J 0 g + GR 2

Po scaákowaniu otrzymuje siĊ wartoĞü prĊdkoĞci w zaleĪnoĞci od czasu. Przyjmu-

jąc v(0) = 0 wartoĞü prĊdkoĞci Ğrodka szpuli w chwili τ wynosi

P(r + R cos α) − GR sin α

v0 = gRτ.
J 0 g + GR 2

Ad 3)


Praca siá przyáoĪonych do szpuli w ruchu páaskim jest równa L1–2 = Lp + Lϕ, gdzie Lp
jest pracą w postĊpowym ruchu unoszenia, Lϕ pracą w obrotowym ruchu wzglĊdnym:

Lp = (P cos α + T – G sin α) s,

Lϕ = (Pr – TR) ϕ, s = s(t).



Energia kinetyczna w chwili początkowej E1 = 0, a w chwili t

1G 2 1 1G J  2
E2 = v0 (t ) + J 0 ω2 (t ) =  + 02 v0 (t ).
2 g 2 2 g R 



Z zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy E2 – E1 = L1–2 otrzymuje siĊ

1  G J0  2 s (t )
 +  v0 (t ) = [P(r + R cos α) − GR sin α] (2)
2  g R 2  R

a po zróĪniczkowaniu

 G J0  dv (t ) 1 ds(t )
 + 2  v0 (t ) 0 = [P(r + R cos α) − GR sin α] ,
g R  dt R dt

dv0 (t ) ds (t )
gdzie: = a0 , = v0 (t ),
dt dt
czyli
 G J0  1
 + 2  a0 = [P(r + R cos α) − GR sin α]
g R  R
Dynamika bryáy 243

lub
P (r + R cos α) − GR sin α
a0 = gR.
J 0 g + GR 2
Otrzymuje siĊ wiĊc identyczne równanie róĪniczkowe jak w przypadku 2).
Po scaákowaniu otrzymano wartoĞü prĊdkoĞci v0
P (r + R cos α) − GR sin α
v0 = gRτ.
J 0 g + GR 2
Uwaga. Ruch Ğrodka szpuli jest w tym przypadku jednostajnie przyspieszony i moĪna,
nie róĪniczkując równania (2) wykorzystaü zaleĪnoĞü pomiĊdzy prĊdkoĞcią a prze-
mieszczeniem v0 = 2 a0 s . Z równania (2) otrzyma siĊ wówczas zaleĪnoĞü na przy-
spieszenie a0.
Ad 4)


Ruch szpuli zachodzi w polu niepotencjalnym. W rozpatrywanym przypadku rów-
nanie Lagrange’a II rodzaju ma postaü

d  ∂E  ∂E
 − = Qs .
dt  ∂s  ∂s

Jako wspóárzĊdną uogólnioną przyjĊto wspóárzĊdną naturalną s (rys. 3.4.4c)
–
δ1



–
δ2

Rys. 3.4.4c

SiáĊ uogólnioną wyznaczono z pracy przygotowanej dL = Qsδs, gdzie δs jest prze-

suniĊciem przygotowanym odpowiadającym wspóárzĊdnej s. PrzesuniĊcie przygotowa-
– – –
ne punktu przyáoĪenia siáy P oznaczono przez δ 1, zaĞ siáy G przez δ 2 = δ s. PrzesuniĊcie
przygotowane jest proporcjonalne do prĊdkoĞci moĪliwej danego punktu i posiada jej
kierunek i zwrot. PrĊdkoĞci vk i v0 okreĞlono wzglĊdem chwilowego Ğrodka obrotu C.
244 DYNAMIKA

Praca przygotowana jest równa

δL = Pδ1 cos β – Gδ2 sin α.

Siáa tarcia T nie wykonuje pracy, poniewaĪ toczenie szpuli zachodzi bez poĞli-
zgu. Obliczając

KO + OC cos α r + R cos α
cos β = =
KC KC
v0 v
oraz uwzglĊdniając, Īe = k , z czego wynika zaleĪnoĞü
OC KC
δ2 δ
= 1 (δ1 = λ ⋅ vk , δ 2 = λ ⋅ v0 , λ = const ),
OC KC


otrzymuje siĊ:

r 
δL = P  + cos α  δ 2 − Gδ 2 sin α, δ 2 = δs
R
 

i siáa uogólniona wynosi

r 
Qs = P  + cos α  − G sin α.
R 
Energia kinetyczna jest równa sumie energii kinetycznej w ruchu postĊpowym
i obrotowym:



1 G 2 1 1 G 2 1 v2 1  G J0  2
E= v0 + J 0 ω 2 = v0 + J 0 02 =  +
2
 s , s = v0 .
2 g 2 2 g 2 R 2 g R 
Obliczając

∂E  G J 0  d  ∂E   G J 0  ∂E
= +  s,   =  +  s, = 0,
∂s  g R 2  dt  ∂s   g R 2  ∂s

z równaĔ Lagrange’a II rodzaju otrzymuje siĊ

 G J0  r 
 + 2  s = P  + cos α  − G sin α,
 g R   R 
i przyspieszenie Ğrodka szpuli wynosi

P (r + R cos α) − GR sin α
a0 = s0 = gR.
J 0 g + GR 2
Dynamika bryáy 245

PostĊpując identycznie jak w poprzednich przypadkach, obliczono prĊdkoĞü Ğrod-

ka O
P (r + R cos α) − GR sin α
v0 = gRτ.
J 0 g + GR 2

We wszystkich zastosowanych w zadaniu metodach rozwiązania stopieĔ trudnoĞci

jest porównywalny, przy czym w przypadku 4), ze wzglĊdu na pracocháonnoĞü, pewną
trudnoĞü sprawia wyznaczenie siáy uogólnionej.

ZADANIE 3.4.5

Za pomocą rĊcznego koáowrotu po powierzchni poziomej przetaczana jest bez po-

Ğlizgu szpula (rys. 3.4.5). Wyznaczyü przyspieszenie kątowe koáowrotu, jeĪeli prosto-
padle do korby przyáoĪono siáĊ P o staáej wartoĞci.







Rys. 3.4.5

Dane:
J1 – moment bezwáadnoĞci szpuli wzglĊdem osi koáowrotu,
J0 – moment bezwáadnoĞci szpuli wzglĊdem osi O,
m0 – masa szpuli,
d – Ğrednica bĊbna koáowrotu,
r – ramiĊ bezmasowej korby koáowrotu,
r0, R – promienie szpuli.

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwiema metodami, wykorzystując:
1) równania dynamiczne ruchu obrotowego i páaskiego,
2) równania Lagrange’a II rodzaju.
246 DYNAMIKA

N2
N1

Rys. 3.4.5a

Ad 1)
MetodĊ tĊ zastosowano dla dwóch przypadków toczenia szpuli: z pominiĊciem
oporu toczenia i z uwzglĊdnieniem oporu toczenia. W przypadku pierwszym, po oswo-
bodzeniu od wiĊzów otrzymano dwa podukáady jak na rysunku 3.4.5a (reakcje na osi


koáowrotu nie są tu istotne).
Równania dynamiczne ruchu mają postaü:
– dla koáowrotu

d,
J1ε = Pr − S
2
– dla szpuli


J0ε0 = S'r0 – T1R – T2R,

m0a0 = S' + T1 + T2,

gdzie:



a0 – przyspieszenie kątowe koáowrotu,

ε0 – przyspieszenie kątowe szpuli,
ε – przyspieszenie kątowe koáowrotu,
S' = S.
Podstawiając T1 + T2 = T jako sumaryczną siáĊ tarcia nierozwiniĊtego, otrzymuje siĊ:
d
J1ε = Pr − S (1)
2
J 0 ε 0 = Sr0 − TR (2)

m0 a0 = S + T (3)

Równania dodatkowe otrzymuje siĊ, uwzglĊdniając zaleĪnoĞci kinematyczne:

d
ε = ε 0 (R + r0 ) (4)
2
a0 = ε 0 R. (5)
Dynamika bryáy 247

d
ZaleĪnoĞü (4) uzyskaü moĪna, róĪniczkując wartoĞü prĊdkoĞci v = ω = ω0 (R + r0 )
(rys. 3.4.5b). 2

Rys. 3.4.5b Rys. 3.4.5c


Rozwiązując ukáad równaĔ (1), (2), (3), (4), (5), otrzymuje siĊ przyspieszenie ką-
towe koáowrotu
4 Pr ( R + r0 ) 2

ε= .
4 J1 ( R + r0 ) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
Dla przypadku z uwzglĊdnieniem oporu toczenia rozkáad siá przyáoĪonych do

szpuli pokazano na rysunku 3.4.5c, gdzie f jest ramieniem oporu toczenia. Równanie
dynamiczne ruchu szpuli ma postaü
J0ε0 = Sr0 – TR1– Nf (2')

m 0 a0 = S + T (3')



przy czym N = G = mg, R1 = R – ∆ ≅ R (moĪna przyjąü ∆ ≅ 0 ze wzglĊdu na bardzo maáe

odksztaácenie podáoĪa w stosunku do wymiarów szpuli).
Równanie dynamiczne ruchu koáowrotu ma identyczną postaü jak w poprzednim
przypadku (równanie (1)).
Rozwiązując ukáad (1), (2'), (3') z uwzglĊdnieniem zaleĪnoĞci kinematycznych,
otrzymuje siĊ

4 PR ( R + r0 ) 2 − 2m0 gfd ( r0 + R)
ε= .
4 J1 ( R + r0) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2

Dla przypadku pominiĊcia oporu toczenia, tzn. podstawiając f = 0, otrzymuje siĊ

identyczny wzór jak poprzednio. Opór toczenia przedstawiü moĪna siáą charakteryzującą
f f F
go o wartoĞci Q = N = G = m0 g , przyáoĪoną do szpuli w punkcie O ze zwro-
R R R
tem przeciwnym do prĊdkoĞci v0 . Taki sposób uwzglĊdnienia siáy oporu toczenia po-
kazany bĊdzie w przypadku zastosowania równaĔ Lagrange’a II rodzaju.
248 DYNAMIKA

Ad 2)
Równanie Lagrange’a II rodzaju ma postaü
d  ∂E  ∂E
 − = Qϕ ,
dt  ∂ϕ  ∂ϕ
gdzie ϕ jest wspóárzĊdną kątową obrotu bĊbna koáowrotu.
Energia kinetyczna jest sumą energii w ruchu obrotowym koáowrotu i w ruchu
páaskim szpuli
1 1 1
E= J1ω2 + m0 v02 + J 0 ω02 ,
2 2 2
gdzie:
ω = ϕ – wartoĞü prĊdkoĞci kątowej koáowrotu,
ω0 – wartoĞü prĊdkoĞci kątowej szpuli,


v0 – wartoĞü prĊdkoĞci osi O szpuli.
Za wspóárzĊdną uogólnioną przyjĊto wspóárzĊdną kątową ϕ. PoniewaĪ:
d d

ω0 = ω = ϕ ,
2 ( r0 + R) 2 ( r0 + R)
dR
v0 = ω0 R = ϕ ,

2 (r0 + R)
wiĊc
1 1 d 2R2 1 d2 1
E= J1ϕ 2 + m0 2
 2 + J0
ϕ 2
ϕ 2 = J z ϕ 2 ,
2 2 4 ( r0 + R) 2 4 (r0 + R) 2



gdzie
d2
J z = J1 + 2
(m0 R 2 + J 0 ).
4 (r0 + R)
Odpowiednie pochodne są równe:
∂E ∂E d  ∂E 
= 0, = J z ϕ ,   = J z ϕ
.
∂ϕ ∂ϕ dt  ∂ϕ 
Na rysunku 3.4.5d pokazano siáy zewnĊtrzne ukáadu (bez uwzglĊdnienia oporu
–
toczenia) oraz przesuniĊcia przygotowane δ s i δϕ.
δL
Praca przygotowana jest równa δL = Prδϕ i siáa uogólniona Qϕ = = Pr (w tym
δϕ
przypadku siáa uogólniona ma wymiar momentu siáy). Po podstawieniu obliczonych
wielkoĞci do równaĔ Lagrange’a otrzymuje siĊ przyspieszenie kątowe koáowrotu

4 Pr ( R + r02 )
ε=ϕ
 = .
4 J1 ( R + r0 ) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
Dynamika bryáy 249

–
δs

Rys. 3.4.5d
f
W przypadku uwzglĊdnienia oporu toczenia siáĊ oporu toczenia Q0 = N =
f f R
= G = m0 g przyáoĪono do osi O szpuli ze zwrotem przeciwnym do zwrotu prĊdko-
R R
Ğci osi (rys. 3.4.5e).







Rys. 3.4.5e

Praca przygotowana w takim przypadku wynosi

 Rd 
δL = Pr δϕ − Q0 δs =  Pr − Q0  δϕ = Qϕ′ δϕ,
 2(r0 + R ) 
f
gdzie Q0 = m0 g .
R
Podstawiając obliczoną siáĊ uogólnioną Qϕ′ do równaĔ Lagrange’a II rodzaju,
otrzymuje siĊ przyspieszenie kątowe koáowrotu

4 Pr ( R + r0) 2 − 2m0 gfd ( r0 + R)

ε=ϕ
 = .
4 J1 ( R + r0) 2 + ( J 0 + m0 R 2 ) d 2
250 DYNAMIKA

ZADANIE 3.4.6

Bryáa I o ciĊĪarze Q1 = 200 N, porusza-

jąc siĊ wzdáuĪ równi o kącie α = 60o, wpra-
wia w ruch bryáĊ II stanowiącą podwójny
bĊben o ciĊĪarze Q2 = 300 N. Na bryáĊ I
dziaáa pionowa siáa o wartoĞci P = 600 N
(rys. 3.4.6). Obliczyü prĊdkoĞü v1 bryáy I po
przebyciu drogi l = 1 m, mając dane: pro-
mieĔ bezwáadnoĞci bryáy II ρ = 10 cm,
r = 20 cm, R = 30 cm, wspóáczynnik tarcia
Ğlizgowego po równi µ = 0,1. MasĊ krąĪka
kierującego pominąü, bryáy poáączone są
bezmasowymi i nierozciągliwymi linkami.


Przyspieszenie ziemskie g ≅ 10 m/s2. Rys. 3.4.6

Rozwiązanie

Zadanie rozwiązano czterema metodami, stosując:
1) zasadĊ pĊdu i zasadĊ krĊtu,
2) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,


3) równania Lagrange’a II rodzaju,

4) dynamiczne równania ruchu postĊpowego i páaskiego.

Ad 1)



Po oswobodzeniu bryá od wiĊzów i przyáoĪeniu siá reakcji otrzymano dwa ukáady,

jak na rysunku 3.4.6a. PominiĊto reakcjĊ na krąĪku, gdyĪ nie wpáywa ona na obliczenia.
Bryáa I porusza siĊ ruchem postĊpowym, bryáa II ruchem páaskim. Oznaczając masy
bryá odpowiednio przez m1 i m2 oraz prĊdkoĞü dowolnego punktu bryáy I (ruch postĊpowy)

Rys. 3.4.6a
Dynamika bryáy 251

przez v i prĊdkoĞü Ğrodka masy bryáy II przez v A , z zasady pĊdu otrzymuje siĊ, po
zrzutowaniu na osi przyjĊtego ukáadu odniesienia dla bryáy I, równania:
d
(m1v x ) = (P + Q ) sin α − S1 − T ,
dt
d
dt
( )
m1v y = N − (P + Q ) cos α,

dla bryáy II zaĞ stosując zasadĊ pĊdu i zasadĊ krĊtu (ruch páaski bryáy II jest ruchem
záoĪonym z postĊpowego ruchu unoszenia i obrotowego ruchu wzglĊdnego), otrzymuje siĊ:
d
(m2 v A ) = S1′ + S 2 − Q2 , S1′ = S1 ,
dt
dK A
= S1′ r − S 2 R.
dt


UwzglĊdniając, Īe bryáa I nie odrywa siĊ od podáoĪa podczas ruchu, tzn. vy = 0,
vx = v, oraz Īe siáa tarcia T = µN, po prostych przeksztaáceniach uzyskuje siĊ nastĊpują-

cy ukáad równaĔ:
d
(m1v) = (P + Q )(sin α − µ cos α) − S1 
dt


d 
(m2v A ) = S1 − S 2 − Q2  (1)
dt 
dK A 
= S1r − S 2 R. 
dt 



KrĊt bryáy II wzglĊdem prostej przechodzącej przez Ğrodek masy A wynosi

Q
KA = JA ⋅ ω, a moment bezwáadnoĞci wzglĊdem tej prostej J A = m2 ρ 2 = g2 ρ 2 . PrĊd-
koĞü vA uzaleĪniü moĪna od prĊdkoĞci vK , wykorzystując chwilowy Ğrodek obrotu E
(rys. 3.4.6b), tzn.:
vK v
v A = ωR, ω = =
R+r R+r
i (2)
R
vA = v
R+r
UwzglĊdniając powyĪsze w równaniach (1), po wyrugowaniu siá S1 i S2, otrzymuje
siĊ równanie róĪniczkowe

 R 2 + ρ 2  dv R
 m1 + m2 2  dt
= ( P + Q1) (sin α − µ cos α) − Q2 .
 ( R + r )  R+r
252 DYNAMIKA

Q Q
Podstawiając: m1 = g1 , m2 = g2 ,

( P + Q1) (sin α − µ cos α) ( R + r) 2 − Q2 R ( R + r)

= A = const ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)

otrzymuje siĊ po scaákowaniu:

v = At + C1 ,

1 2
x= At + C1t + C2 .
2

Staáe caákowania obliczono, korzystając z warunków początkowych ruchu, tj. t = 0,

v = 0, x = 0, a wiĊc C1 = C2 = 0.


Oznaczając przez t1 czas przebycia drogi l, otrzymuje siĊ t1 =
2l
A
i v1 = v(t1) =

= At1 = 2lA , a po podstawieniu danych liczbowych v1 = 6,2 m/s.




–
δA
–
δs

Rys. 3.4.6b Rys. 3.4.6c

Ad 2)
Początkowa energia kinetyczna ukáadu E1 = 0, energia zaĞ koĔcowa (po przebyciu
przez bryáĊ I drogi l)

1 1 1
E2 = m1v12 + m2 v 2A + J Aω 2 .
2 2 2
Dynamika bryáy 253

Obliczając podobnie jak w przypadku (1)

R v
v A = v1 , ω= 1
R+r R+r
oraz podstawiając

Q Q
JA = m2 ρ 2 = g2 ρ 2 , m1 = g

otrzymano

1  R 2 + ρ2  2
E2 =  1Q + Q2  v1 .
2g  ( R − r) 2 


Po oswobodzeniu od wiĊzów i przyáoĪeniu siá reakcji otrzymano ukáad jak na ry-
sunku 3.4.6c, gdzie przez lA oznaczono przemieszczenie punktu A odpowiadające prze-
mieszczeniu l bryáy I.

PracĊ wykonują tylko siáy: P , Q1 , T i Q2 . Wynosi ona:

L1–2 = (P sin α + Q1 sin α – T )l – Q2lA.



Związek pomiĊdzy l i lA uzyskuje siĊ po scaákowaniu speánionej w kaĪdej chwili

czasu zaleĪnoĞci (2) (przypadek (1)), otrzymując

R
lA = l.



R+r
Obliczając T = µN = µ(P + Q1)cosα oraz korzystając z zasady równowartoĞci
energii i pracy E2 – E1 = L1–2, otrzymano:

( P + Q1) (sin α − µ cos α) ( R + r) 2 − Q2 R ( R + r)

v1 = 2lg ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)

a po podstawieniu danych liczbowych v1 = 6,2 m/s.

Ad 3)
Ukáad ma jeden stopieĔ swobody. Obierając wspóárzĊdną s okreĞlającą przemie-
szczenie bryáy I (rys. 3.4.6c) jako wspóárzĊdną uogólnioną, równanie Lagrange’a II ro-
dzaju moĪna zapisaü:

d  ∂E  ∂E
 − = Qs .
dt  ∂s  ∂s
254 DYNAMIKA

Energia kinetyczna i jej odpowiednie pochodne mają postaü:

1  R 2 + ρ2 2  ds
E= Q1 + Q2 s , s = =v
2 g  (R + r ) 
2 dt

∂E 1  R 2 + ρ2 
= Q1 + Q2  s
∂s g  (R + r )2 
d  ∂E  1  R2 + ρ2 
  = Q1 + Q2  s
dt  ∂s  g  (R + r )2 
∂E
= 0.
∂s
Praca przygotowana na odpowiednich przesuniĊciach przygotowanych (rys. 3.4.6c)
wynosi:
δL = (P sin α + Q1 sin α – T )δs – Q2δA,
gdzie T = µN = µ(P + Q1) cos α.


PoniewaĪ przesuniĊcia przygotowane są proporcjonalne do odpowiednich prĊdko-
v
Ğci moĪliwych, wiĊc δs = kv, δA = kvA i stąd δA = δs vA . Obliczając prĊdkoĞü vA jak
w przypadku (1) (zaleĪnoĞü (2)), otrzymuje siĊ


R
δ A = δs .
R+r
Praca przygotowana na przesuniĊciu przygotowanym δs ma postaü
 R 



L = ( P + Q1) (sin α − µ cos α) − Q2 δs = Qs δs,

 R + r 
R
skąd siáa uogólniona Qs = ( P + Q1) (sin α − µ cos α) − Q2
.
R+r
Dokonując odpowiednich podstawieĔ do równania Lagrange’a, otrzymuje siĊ

1 R 2 + ρ2  R
Q1 + Q2 2  s = ( P + Q1) (sin α − µ cos α) − Q2 ,
g  ( R + r)  R+r
a nastĊpnie
( P + Q1) (sin α − µ cos α) ( R + r) 2 − Q2 R ( R + r)
s = g = A = const ,
Q1 ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
dv
gdzie s = .
dt
Otrzymana zaleĪnoĞü jest identyczna z zaleĪnoĞcią uzyskaną z zasady pĊdu i zasa-
dy krĊtu i dalsze obliczenia wykonuje siĊ tak samo jak w przypadku 1).
Dynamika bryáy 255

Ad 4)
Wprowadzając na rysunku 3.4.6a w miejsce prĊdkoĞci v , v A i ω przyspieszenia
a , a A i ε, napisaü moĪna dynamiczne równania ruchu bryá. Dla bryáy I dynamiczne
równanie ruchu postĊpowego w przyjĊtym ukáadzie odniesienia ma postaü:
Q1
g a = ( P + Q1) sin α − S1 − T ,
0 = N − ( P + Q1) cos α,

gdzie T = µN = µ(P + Q1) cos α.

Równania dynamiczne ruchu páaskiego bryáy II mają postaü:
Q2
′
g a A = S1 + S 2 − Q2 ,
Q


JAε = S1′r − S 2 R, JA = m2 ρ 2 = g2 ρ 2 , S1′ = S1.

RóĪniczkując zaleĪnoĞü (2) (przypadek (1)), wzglĊdem czasu, uzyskuje siĊ


R aA
aA = a , przy czym ε= .
R+r R

PowyĪsze związki otrzymaü moĪna, korzystając z rozkáadu przyspieszeĔ w punk-
cie K w ruchu páaskim bryáy II (rys. 3.4.6d). Dla punktów nierozciągliwej liny al = a1.



Rys. 3.4.6d

W punkcie K bryáy II a1 jest równy

τ
a1 = a A + a KA = εR + εr = ε ( R + r ) = a,
a R
skąd ε = i aA = a .
R+r R+r
256 DYNAMIKA

Po odpowiednich podstawieniach otrzymuje siĊ ukáad równaĔ:

Q
g a = ( P + Q) (sin α − µ cos α) − S ,
Q2 R
a = S + S 2 − Q2 ,
g R+r
Q2 ρ 2
a = Sr − S 2 R.
g R+r
Rozwiązując powyĪszy ukáad ze wzglĊdu na a, otrzymuje siĊ
( P + Q) (sin α − µ cos α) ( R + r) 2 − Q2 R ( R + r)
a= g,
Q ( R + r) 2 + Q2 ( R + r)
dv
gdzie a = , a wiĊc identyczną zaleĪnoĞü jak w przypadku 3) i dalszy tok postĊpo-
dt


wania jest analogiczny jak w przypadku 3) lub ).

ZADANIE 3.4.7

Lekki walec drogowy napĊdzany jest silnikiem poprzez przekáadniĊ pasową o pro-
mieniach kóá r i r2 (rys. 3.4.7). Masa platformy walca wynosi m, moment bezwáadno-
Ğci wirnika silnika wzglĊdem osi obrotu wraz z koáem pasowym – JA, ich sumaryczna

masa – mA, moment bezwáadnoĞci wzglĊdem osi obrotu duĪego walca z koáem paso-
wym – JB, ich sumaryczna masa mB, moment bezwáadnoĞci wzglĊdem osi obrotu maáe-
go walca o promieniu r i masie mC wynosi JC. NapĊdowy moment silnika równy jest
M0 = const. Obliczyü przyspieszenie platformy walca drogowego, jeĪeli w chwili po-
czątkowej byá on w spoczynku.



Rys. 3.4.7

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwoma sposobami, wykorzystując:
) dynamiczne równanie ruchu postĊpowego i páaskiego,
2) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy.
Dynamika bryáy 257

Ad )
Platforma porusza siĊ ruchem postĊpowym, natomiast pozostaáe bryáy wcho-
dzące w skáad walca drogowego ruchem páaskim. Dynamiczne równania ruchu
poszczególnych bryá napisaü moĪna, oswobadzając poszczególne bryáy od wiĊ-
zów i przykáadając odpowiednie siáy reakcji. Wirnik i stojan silnika oddziaáują na sie-
bie poprzez áoĪyska A osi wirnika i pole elektromagnetyczne. Pole to, wytwa-
rzane przez stojan, wirując, dziaáa na wirnik parą siá o momencie M0. Oznaczając
siáy oddziaáywania áoĪysk przez R A (na wirnik) i R A′ (na stojan) oraz odpowie-
dnio momenty pola elektromagnetycznego przez M 0 i M R (rys. 3.4.7a), zgodnie
z III prawem Newtona zachodzi: R A = − R A′ , M 0 = − M R , przy czym RA = R'A, M0 = MR.

'



Rys. 3.4.7a

Siáy R A i R′A rozáoĪono na skáadowe w przyjĊtym ukáadzie odniesienia jak na rysun-


kach 3.4.7b i 3.4.7c. Siáy dziaáające na platformĊ, waá wirnika silnika, walec duĪy i na
walec maáy pokazano odpowiednio na rysunkach 3.4.7b, 3.4.7c, 3.4.7d i 3.4.7e.
Dynamiczne równania ruchu mają postaü:
– dla ruchu postĊpowego platformy:



ma = RBx − R ′Ax − RCx ,

– dla ruchu páaskiego wirnika:

m A a = R Ax − S cos α − S 2 cos β,
JA ε A = M 0 + (S − S 2 )r ,

– dla ruchu páaskiego duĪego walca:

mB a = S 2′ cos β + S′ cos α − RBx
′ + T ,
J B ε B = S 2′ r2 − S′r2 − TR,

– dla ruchu páaskiego maáego walca:

′ − T2 ,
mC a = RCx
J C ε C = T2 r ,

gdzie: RAx = R'Ax, RBx = R'Bx, RCx = R'Cx, S = S', S2 = S'2, T i T2 są siáami tarcia nierozwi-
niĊtego.
258 DYNAMIKA

'

'

Rys. 3.4.7b Rys. 3.4.7c

εB '

' ' '


a–B = a
–
'
'



Rys. 3.4.7d Rys. 3.4.7e

UwzglĊdniając związki kinematyczne:

a a a a
ε A r = ε B r2 , ε B = B = , εC = C = ,



R R r r
w równaniach dynamicznych oraz rozwiązując otrzymany ukáad równaĔ, obliczyü
moĪna przyspieszenie platformy
M0 ⋅ R r
a= ⋅ 2.
2 2 r
r  R
J A  2  + J B + J C   + (m A + mB + mC + m )R 2
 r  r

Ad 2)
Energia kinetyczna ukáadu w chwili początkowej E = 0. W chwili t energia kine-
tyczna jest równa
 2      
E2 = mv + m A v 2A + J A ω2A + mB v B2 + J B ω2B + mC vC2 + J C ωC2 .
2 2 2 2 2 2 2
PoniewaĪ prĊdkoĞci punktów A, B i C są takie same jak prĊdkoĞci platformy v ,
wiĊc vA = vB = vC = v.
Ponadto vB = ωB R, vC = ωC r, ωA r = ωB r2.
Dynamika bryáy 259

UwzglĊdniając powyĪsze zaleĪnoĞci, otrzymuje siĊ

 r2   2
E2 = m + m A + m B + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2  v .
2  R r R r 
W celu obliczenia pracy ukáad oswobodzono od wiĊzów i przyáoĪono siáy czynne
i siáy reakcji zewnĊtrzne jak na rysunku 3.4.7f. Siáy ciĊĪkoĞci jako prostopadáe do od-
powiednich przemieszczeĔ pracy nie wykonują.



Rys. 3.4.7f

Siáy tarcia T i T2 oraz siáy N i N 2 przyáoĪone w punktach, które są chwilowymi



Ğrodkami obrotu, równieĪ nie wykonują pracy. PracĊ wykonuje jedynie moment M0
i jest ona równa
ϕ
L− 2 = ∫ M 0 dϕ = M 0 ϕ.



0
r
UwzglĊdniając zaleĪnoĞci rϕ = r2ϕ2, s = Rϕ2, z czego wynika, Īe ϕ = 2 s, otrzy-
muje siĊ r R
r
L− 2 = M 0 2 s.
r R
Podstawiając obliczone wielkoĞci E, E2 i L–2 do zasady równowartoĞci energii
kinetycznej i pracy E2 – E = L–2, otrzymano
 r2    2 r
m + m A + mB + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2  v = M 0 2 s.
2  R r R r  r R
RóĪniczkując obustronnie powyĪszą zaleĪnoĞü wedáug czasu, otrzymuje siĊ
 r2   dv r ds
m + m A + mB + mC + J A 22 2 + J B 2 + J C 2  2v = M0 2 ,
2  R r R r  dt r R dt

dv ds
gdzie: = a, = v,
dt dt
260 DYNAMIKA

i ostatecznie przyspieszenie platformy w postaci

M0 ⋅ R r2
a= ⋅ .
2 2 r
r  R
J A  2  + J B + J C   + (m A + mB + mC + m )R 2
 r  r

ZADANIE 3.4.8
W mechanizmie planetarnym jak na rysunku 3.4.8 dane są: promieĔ koáa nierucho-
mego R = 0,5 m, promieĔ koáa satelitarnego r = 0,3 m, dáugoĞü ramki OA = l = 0,8 m,
ciĊĪar koáa satelitarnego G = 60 N, ciĊĪar ramki Q = 40 N. Zakáadając, Īe na ramkĊ
dziaáa staáy moment, obliczyü jego wartoĞü M, tak aby ramka OA po obrocie o kąt
π
ϕ = rad uzyskaáa prĊdkoĞü kątową ω =  s–. Moment bezwáadnoĞci ramki wzglĊdem
3 
jej osi obrotu przechodzącej przez punkt O obliczyü ze wzoru J 0 = ml 2 (m – masa
2 3


ramki), przyspieszenie ziemskie przyjąü równe 0 m/s .





Rys. 3.4.8

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano trzema sposobami, wykorzystując:
) równania dynamiczne ruchu obrotowego i páaskiego,
2) zasadĊ równowartoĞci energii kinetycznej i pracy,
3) równania Lagrange’a II rodzaju.

Ad )
Rozdzielając ukáad na czĊĞci i przykáadając siáy wzajemnego oddziaáywania,
otrzymano ukáad jak na rysunkach 3.4.8a i 3.4.8b, przy czym zgodnie z III prawem
– – – –
Newtona R A = – R 'A, R A2 = – R 'A2, a siáy Pr i Pτ są siáami skáadowymi reakcji koáa
nieruchomego; Pr – siáa promieniowa, Pτ – siáa styczna (obwodowa).
Równanie dynamiczne ruchu obrotowego ramki ma postaü

J 0 ε = − R′A2 l cos ϕ − R′Al sin ϕ + M − Q l cos ϕ ()
2
Dynamika bryáy 26

'

'
y

Rys. 3.4.8a Rys. 3.4.8b

Równania dynamiczne ruchu páaskiego koáa satelitarnego mają postaü

m A a Ax = − R A + Pr cos ϕ + Pτ sin ϕ 

m A a Ay = R A2 + Pr sin ϕ − Pτ cos ϕ − G  (2)



J A ε 2 = Pτ r 
gdzie mA i JA – masa i moment bezwáadnoĞci koáa satelitarnego wzglĊdem osi w jego

Ğrodku masy A.
Rozkáad przyspieszenia w punkcie A pokazano na rysunku 3.4.8c. Rugując z ukáa-
du równaĔ (2) siáy Pr i Pτ, otrzymuje siĊ


ε
( )
m A a Ax sin ϕ + a Ay cos ϕ = R A sin ϕ + R A2 cos ϕ − J A 2 − G cos ϕ
r
(3)
WyraĪenie w nawiasie jest rzutem przyspieszenia punktu A na styczną do toru tego
punktu i jest przyspieszeniem stycznym punktu A. Równanie (3) zapisaü wiĊc moĪna



nastĊpująco
ε
m A a Aτ = R A sin ϕ + R A2 cos ϕ − J A 2 − G cos ϕ (4)
r
Równanie (4) moĪna byáo otrzymaü wprost, pisząc dynamiczne równania ruchu
satelity wzglĊdem osi stycznej do toru punktu A i wzglĊdem osi obrotu w punkcie A.

Rys. 3.4.8c
262 DYNAMIKA

Rugując z równaĔ () i (4) siáy RA i RA2 oraz uwzglĊdniając zaleĪnoĞci kinema-
tyczne εl = ε2r = aAτ, otrzymuje siĊ
 l
2
G     
 J 0 + J A   + l 2  ε +  G + Q  l cos ϕ = M (5)
 r g   2  
dω dω dϕ dω
Podstawiając ε = = = ω do równania (5) oraz rozdzielając zmienne,
dt dϕ dt dϕ
otrzymuje siĊ równanie
 l
2
G      
 J 0 + J A   + l 2  ωdω = M −  G + Q l cos ϕ dϕ,
 r
  g    2  
a nastĊpnie, po scaákowaniu w granicach [0, ω], [0, ϕ], obliczono szukaną wartoĞü
momentu
  lω2   3   


 
M =   Q + G  +  G + Q  sin ϕ  .
ϕ  2 g  3 2   2  
Po podstawieniu danych liczbowych M = 56, Nm.

Ad 2)
Energia kinetyczna ukáadu w poáoĪeniu spoczynkowym początkowym, tj. dla ϕ = 0,

E = 0. W poáoĪeniu odpowiadającym kątowi ϕ = ϕ energia kinetyczna wynosi
 G 2 
E2 = J 0 ω2 + v A + J A ω2A .
2 2g 2
Chwilowy Ğrodek obrotu koáa satelitarnego leĪy w punkcie styku obu kóá, a zatem



vA = ωA r = ω l
i wzór na energiĊ kinetyczną ma postaü

  l   2  l ω  
2 2 2
G 2 3 
E2 = J 0 + l + J A    ω =
  Q + G .
2 g  r   2 g 3 2 

PracĊ siá dziaáających na ukáad zapisaü moĪna nastĊpująco:
ϕ y y2
L− 2 = ∫ Mdϕ − ∫ Qdy − ∫ Gdy,
0 0 0
gdzie y, y2 odpowiadają poáoĪeniu dla kąta ϕ = ϕ i są wspóárzĊdnymi punktów przy-
áoĪenia siá ciĊĪkoĞci Q i G (rys. 3.4.8d).

Podstawiając y = l sin ϕ , y 2 = l sin ϕ , otrzymuje siĊ po scaákowaniu
2
  
L− 2 = Mϕ − l  G + Q  sin ϕ ,
 2 
Dynamika bryáy 263

a nastĊpnie, z zasady równowartoĞci energii kinetycznej i pracy E – E2 = L–2, zaleĪ-

noĞü w postaci

 l 2 ω2   3    
 Q + G  = Mϕ − l  G + Q  sin ϕ ,
2 g 3 2   2 
oraz identyczną jak w przypadku () wartoĞü momentu

l  lω2   3     
M =   Q + G  +  G + Q  sin ϕ  .
ϕ  2 g  3 2   2  

–
δ2

–
δ1


δϕ
ω1 ω2

Rys. 3.4.8d Rys. 3.4.8e


Ad 3)
Ukáad ma jeden stopieĔ swobody. Jako wspóárzĊdną uogólnioną przyjĊto kąt ϕ
obrotu ramki. Równania Lagrange’a II rodzaju mają wiĊc postaü



d  ∂E  ∂E
 − = Qϕ .
dt  ∂ϕ  ∂ϕ
Energia kinetyczna obliczona jak w przypadku ) ma postaü


2
G l
E= J0 + l 2 + J A   ϕ 2 .
2 g r 

gdzie ϕ jest prĊdkoĞcią kątową ramki.
Przyjmując przesuniĊcie przygotowane jak na rysunku 3.4.8e, obliczyü moĪna
pracĊ przygotowaną
δL = Mδϕ − Qδ cos ϕ − Gδ 2 cos ϕ.
PrzesuniĊcia przygotowane jako proporcjonalne do prĊdkoĞci moĪliwych speánia-
ją zaleĪnoĞci:
δ = kvQ , δ 2 = kv A , δϕ = kϕ ,
264 DYNAMIKA

przy czym
 
vQ = v A = lϕ
2 2
i

δ = lδϕ, δ 2 = ldϕ.
2
Podstawiając wyznaczone przesuniĊcia przygotowane, obliczono pracĊ przygotowaną
    
δL =  M −  G + Q  l cos ϕ δϕ,
  2  
a zatem uogólniona siáa jest równa
δL   
Qϕ = = M −  G + Q  l cos ϕ.
δϕ  2 


Obliczając odpowiednie pochodne:

∂E  l 
2
G 2
=  J 0 + l + J A    ϕ,

∂ϕ  g  r  

d  ∂E   G  l   
2
  =  J 0 + l 2 + J A    ϕ ,

dt  ∂ϕ   g  r  

∂E
= 0,
∂ϕ
i wykorzystując równanie Lagrange’a II rodzaju, otrzymuje siĊ róĪniczkowe równanie
ruchu



 G l 
2
   
J0 + l 2 + J A   ϕ  +  G + Q  l cos ϕ = M ,
 g r
    2  
identyczne jak w przypadku ) równanie (5). Tok dalszych obliczeĔ jest wiĊc taki, jak
w przypadku ).

ZADANIE 3.4.9

Dany jest ukáad jak na rysunku 3.4.9. Mając dane G2 = 2G, Q, r, wyznaczyü prĊd-
koĞü v kaĪdego z ciĊĪarów po przebyciu drogi l. W chwili początkowej prĊdkoĞci są
równe zero. Opory ruchu (tarcie w áoĪysku i opory oĞrodka) pominąü.

Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwoma sposobami, wykorzystując:
) zasadĊ zachowania energii mechanicznej,
2) równania Lagrange’a II rodzaju dla pola potencjalnego.
Dynamika bryáy 265

Rys. 3.4.9 Rys. 3.4.9a

Ruch ukáadu zachodzi pod wpáywem potencjalnych siá ciĊĪkoĞci, a wiĊc odbywa
siĊ w polu potencjalnym. Zasada zachowania energii i równania Lagrange’a II dla pola


potencjalnego mają prostszą formĊ niĪ zasada równowartoĞci energii kinetycznej i pra-
cy i równania Lagrange’a II rodzaju w ogólnej postaci i dlatego wygodniej jest skorzy-
staü w tym przypadku z tych dwóch metod.

Ad )
Oznaczając poáoĪenie początkowe ukáadu przez I i poáoĪenie po przebyciu drogi l

przez II (rys. 3.4.9a), korzystając z zasady zachowania energii mechanicznej E + V = const
zapiszemy EI + VI = EII + VII, gdzie EI, EII jest energią kinetyczną w poáoĪeniu początko-
wym i koĔcowym, VI, VII jest energią potencjalną w tych poáoĪeniach. Energia kinetyczna
  
EI = 0 zaĞ EII = mv2 + m2 v22 + Jω2 ,
2 2 2



gdzie:
m, m2 – masy ciĊĪarów,

J = m3 r 2 – moment bezwáadnoĞci koáa o masie m3 wzglĊdem jego osi obrotu,
2
v, v2, ω – odpowiednio wartoĞci prĊdkoĞci ciĊĪarów i prĊdkoĞü kątowa koáa.
G G G
PoniewaĪ v = v2 = ωr = v i m =  , m2 = 2 , m3 = 3 , wiĊc
g g g
    2
E II =  G + G2 + Q  v .
2g  2 
Energia potencjalna wzglĊdem przyjĊtego poziomu odniesienia (V = 0) wynosi:
VI = m gC + m2 gC2 + m3 gC3 ,
VII = m gh + m2 gh2 + m3 gC3 = m g (C + l ) + m2 g (C2 − l ) + m3 gC3 .
Podstawiając obliczoną energiĊ do zasady zachowania energii, otrzymuje siĊ
    2
(m − m2 )gl +  G + G2 + Q  v = 0.
2g  2 
266 DYNAMIKA

G G
Podstawiając m = g , m2 = g2 , G2 = 2G , obliczyü moĪna szukaną prĊdkoĞü v

4Glg
v= .
6G + Q

Ad 2)
Przyjmując wspóárzĊdną s poáoĪenia ciĊĪarów okreĞlającą dowolne poáoĪenie
ukáadu jako wspóárzĊdną uogólnioną, równanie Lagrange’a II rodzaju w polu poten-
cjalnym zapisaü moĪna nastĊpująco
d  ∂W  ∂W
 − = 0,
dt  ∂s  ∂s
gdzie potencjaá Lagrange’a równy jest W = E – V. Obliczając energiĊ kinetyczną i po-
tencjalną w dowolnym poáoĪeniu ukáadu, podobnie jak w przypadku ) otrzymuje siĊ

W=
    2


 G + G2 + Q  s − (m − m2 )gs.
2g  2 
Obliczając pochodne:

∂W    
=  G + G2 + Q  s,
∂s g 2 


d  ∂W      
  =  G + G2 + Q  s = (6G + Q )s,
dt  ∂s  g  2  2g
∂W
= − (m − m2 ) g = G2 − G ,
∂s



i wstawiając je do równania Lagrange’a, uzyskuje siĊ równanie róĪniczkowe

2G g
s = ,
6G + Q
z którego po scaákowaniu otrzymuje siĊ:
2G g
s = t + c,
6G + Q
G g 2
s= t + ct + d .
6G + Q
Z warunków początkowych t = 0, s = 0, s = 0 wyznaczyü moĪna staáe caákowania
c = d = 0.
Rugując z dwóch ostatnich równaĔ czas t, otrzymuje siĊ zaleĪnoĞü pomiĊdzy prĊd-
koĞcią ciĊĪarów i ich przemieszczeniem
4G g
s = s.
6G + Q
Dynamika bryáy 267

Po przebyciu drogi l, tzn. dla s = l, otrzymuje siĊ wynik identyczny jak w przypadku )
4G gl
s(s = l ) = v = .
6G + Q

ZADANIE 3.4.0
Ukáad materialny (rys. 3.4.0) porusza
siĊ pod wpáywem oddziaáywania siá ciĊĪko-
Ğci. W chwili początkowej ukáad byá nieru-
chomy. Po pewnym czasie ciĊĪar A przemie-
Ğciá siĊ, osiągając prĊdkoĞü v A . Mając dane
G, G2, Q, R, r, α, wyznaczyü drogĊ h ciĊĪaru
A odpowiadającą prĊdkoĞci v A . Walec C to-
czy siĊ po równi bez poĞlizgu.
Rozwiązanie
Zadanie rozwiązano dwiema metodami,
 Rys. 3.4.0

wykorzystając:
) zasadĊ zachowania energii mechanicznej,
2) równania Lagrange’a II rodzaju dla pola potencjalnego.

W tym przypadku moĪna zastosowaü obie metody, pomimo Īe w ukáadzie wystĊ-
puje siáa tarcia pomiĊdzy równią a koáem. Toczenie koáa zachodzi bez poĞlizgu, siáa
tarcia jest siáą tarcia nierozwiniĊtego, nie wykonuje ona pracy, a wiĊc nie wystĊpuje
rozproszenie energii.
Ad )



Z zasady zachowania energii otrzymuje siĊ

EI + VI = EII + VII,
gdzie przez I oznaczono poáoĪenie początkowe w spoczynku, a przez II poáoĪenie po
przebyciu drogi h (rys. 3.4.0).
Przyjmując poziom zerowy energii potencjalnej kaĪdej masy w jej poáoĪeniu po-
czątkowym, otrzymano:
VI = 0, VII = m2gh sin α – mgh = (G2 sin α – G)h.
EnergiĊ kinetyczną ukáadu napisano w postaci:
EI = 0,
   
EII = mv 2A + Jω2 + m2v 2A + J 2ω22 ,
2 2 2 2
G G Q 2  G2 2 v v
gdzie: m = , m2 = 2 , J = R , J2 = r , ω = A , ω2 = A .
g g 2 g 2 g R r
268 DYNAMIKA

Po podstawieniu powyĪszych zaleĪnoĞci otrzymuje siĊ

  3   2
E II =  G + G2 + Q  v A ,
2g  2 2 
zatem
  3   2
 G + G2 + Q  v A = (G2 sin α − G )h = 0
2g  2 2 
i szukana droga h jest równa
2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4 g (G − G2 sin α)
Ad 2)
OkreĞlając poáoĪenie ukáadu w dowolnej chwili czasu przez wspóárzĊdną s odpo-
wiadającą dowolnemu poáoĪeniu ciaáa A i obliczając podobnie jak w poprzednim przy-
padku energiĊ kinetyczną i potencjalną ukáadu, otrzymuje siĊ wyraĪenie na potencjaá
kinetyczny Lagrange’a w postaci

W = E −V =
  3   2

 G + G2 + Q  s − (G2 sin α − G )s,

2g  2 2 
gdzie s jest prĊdkoĞcią odpowiadającą poáoĪeniu okreĞlonemu przez wspóárzĊdną s,
ds
s = .

dt
Obliczając pochodne:

∂W   3  
=  G + G2 + Q  s,
∂s g 2 2 



d  ∂W    3  
  =  G + G2 + Q  s,
dt  ∂s  g  2 2 
∂W
= (G2 sin α − G ),
∂s
d  ∂W  ∂W
z równaĔ Lagrange’a  − = 0 otrzymuje siĊ
dt  ∂s  ∂s

2(G − G2 sin α )
s = g ()
2G + 3G2 + Q
i po scaákowaniu:
2(G − G2 sin α )
s = gt + c,
2G + 3G2 + Q
G − G2 sin α
s= gt 2 + ct + d .
2G + 3G2 + Q
Dynamika bryáy 269

Z warunków początkowych ruchu t = 0, s = 0, s = 0 wynika, Īe c = d = 0; rugując

z powyĪszych równaĔ parametr t, otrzymuje siĊ

2G + 3G2 + Q 2
s= s .
4(G − G2 sin α )

Dla s = v A droga przebyta przez ciĊĪar A wynosi

2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4(G − G2 sin α )

Wynik ten otrzymaü moĪna równieĪ, dokonując w równaniu () podstawienia

ds ds ds ds

s = = = s.
dt ds dt ds


Po rozdzieleniu zmiennych otrzymuje siĊ równanie

2(G − G2 sin α )

sds = gds.
2G + 3G2 + Q

Caákując powyĪsze równanie w granicach [0, v0], [0, h], otrzymuje siĊ


2G + 3G2 + Q 2
h= vA.
4(G − G2 sin α )

MoĪna równieĪ zauwaĪyü, Īe równanie () przedstawia przyspieszenie ciĊĪarów,



a poniewaĪ jest, jak z tego równania widaü, staáe, wiĊc ruch jest jednostajnie przyspie-
szony. Mając wyznaczone przyspieszenie na podstawie zasad dynamiki, korzystaü
moĪna ze wzorów na prĊdkoĞü i przemieszczenie w ruchu jednostajnie przyspieszonym
bez prĊdkoĞci i drogi początkowej:

 2
v = at , s= at , a = s.
2
Rugując czas t, z tych równaĔ obliczyü moĪna szukaną drogĊ h po osiągniĊciu
prĊdkoĞci vA, podstawiając s = h, v = vA.

ZADANIE 3.4.

Ukáad materialny (rys. 3.4.) skáada siĊ z walca o masie M, momencie bezwáad-
noĞci JA i promieniu R, koáa o momencie bezwáadnoĞci J0 i promieniu r oraz ciĊĪaru
o masie m. Walec o masie M moĪe toczyü siĊ bez poĞlizgu po poziomej powierzchni,
a ruch ukáadu ograniczają dwie sprĊĪyny liniowe o wspóáczynnikach sprĊĪystoĞci k i k2.
270 DYNAMIKA

Rys. 3.4.

Wyznaczyü amplitudĊ prĊdkoĞci ciĊĪaru o masie m, jeĪeli w chwili początkowej ciĊĪar

ten zostaá wychylony na odlegáoĞü x0 wzglĊdem poáoĪenia równowagi i puszczony bez


prĊdkoĞci początkowej. Opory ruchu oĞrodka i tarcie w áoĪyskach pominąü.

Rozwiązanie

Zadanie rozwiązano dwoma sposobami, wykorzystując:
) równania Lagrange’a II rodzaju dla pola potencjalnego,
2) zasadĊ zachowania energii mechanicznej.


Ad )
Siáa oddziaáywania podáoĪa na walec, ze wzglĊdu na toczenie walca bez poĞlizgu,
nie wykonuje pracy i w związku z tym nie powoduje rozproszenia energii. Poza tą siáą
na ukáad dziaáają siáy ciĊĪkoĞci i siáy sprĊĪystoĞci oraz zaleĪna od nich siáa reakcji áoĪy-



ska koáa o masie m0, czyli siáy potencjalne. Ruch ukáadu odbywa siĊ wiĊc w polu siá
potencjalnych i do rozwiązania zadania zastosowano równania Lagrange’a II rodzaju
dla pola potencjalnego. Za wspóárzĊdną uogólnioną przyjĊto wspóárzĊdną x ciĊĪaru
o masie m oraz oznaczenia jak na rysunku 3.4.a
Energia kinetyczna ukáadu równa jest

   
E= m x 2 + J 0 ω02 + Mv A2 + JA ω2A .
2 2 2 2
UwzglĊdniając zaleĪnoĞci kinematyczne:
x  x
ω0 = , v A = x , ω A = ,
r 2 2R
otrzymuje siĊ

 J  J  2
E=  m + 20 + M + A2  x .
2 r 4 4R 
Dynamika bryáy 27

m0

'


Rys. 3.4.a

Energia potencjalna równa jest sumie energii potencjalnej siá ciĊĪkoĞci i siá sprĊĪy-
stoĞci
 
V = k x 2A + k 2 x 2 − mgx + MgH + m0 gh,

2 2

gdzie: x A = x, H i h – staáe odlegáoĞci od przyjĊtego poziomu V = 0 koáa o masie M
2
i koáa o masie m0 (poziom V = 0 dla sprĊĪyn nieobciąĪonych).



Potencjaá kinetyczny Lagrange’a ma wiĊc postaü

 J  J   
W = E −V =  m + 20 + M + A2  x 2 −  k + k 2  x 2 + mgx − MgH − m0 gh,
2 r 4 4R  2  4 
a odpowiednie pochodne wynoszą:
d  ∂W   J  J 
  =  m + 20 + M + A2  x,
dt  ∂x   r 4 4R 
∂W  
= −  k + k 2  x + mg.
∂x  4 
d  ∂W  ∂W
Z równania Lagrange’a  − = 0 otrzymuje siĊ
dt  ∂x  ∂x

k + k 2
4 mg
x + x− = 0.
J0  JA J0  JA
m+ 2 + M + m + + M +
r 4 4R 2 r2 4 4R 2
272 DYNAMIKA

Podstawiając:


k +k
ω02 = 4  2 , a=
mg
J  J J  J
m + 20 + M + A2 m + 20 + M + A2
r 4 4R r 4 4R

a
oraz x = x + , x = x, x = x , gdzie wspóárzĊdna x opisuje ruch wzglĊdem statycz-
ω20
nego poáoĪenia równowagi (statyczne poáoĪenie równowagi oznacza spoczynek ukáadu
z uwzglĊdnieniem napiĊcia statycznego sprĊĪyn na skutek dziaáania siáy ciĊĪkoĞci ciĊ-
Īaru o masie m), otrzymuje siĊ jednorodne równanie róĪniczkowe drugiego rzĊdu

x + ω20 x = 0.


Rozwiązanie tego równania ma postaü

x = A sin ω0 t + A2 cos ω 0t ()


Staáe A i A2 wyznaczyü moĪna z warunków początkowych, równania () oraz
obliczając prĊdkoĞü


x = Aω 0 cos ω0 t − A2 ω0 sin ω0 t (2)

Podstawiając do równaĔ () i (2) warunki początkowe:



t = 0, x = x0 , x = 0 ,

obliczono staáe A i A2; A = 0, A2 = x0.

UwzglĊdniając obliczone staáe, otrzymuje siĊ równanie ruchu

x = x0 cos ω0t (3)

oraz równanie prĊdkoĞci

x = − x0 ω 0 sin ω0 t (4)

Z równania (4) obliczyü moĪna amplitudĊ prĊdkoĞci równą


k + k 2
v0 = − x0 ω0 = − x0 4 .
J  J
m + 20 + M + A2
r 4 4R
Dynamika bryáy 273

Ad 2) '' '
Zasada zachowania energii ma po-
staü E + V = const. EnergiĊ potencjalną V
ukáadu zapisano tak, aby uwzglĊdniaáa
wstĊpne ugiĊcie statyczne sprĊĪyn (∆ i ∆) R
pochodzące od dziaáania siáy ciĊĪkoĞci
G = mg (rys. 3.4.b). Siáa ta wywoáuje si-
áy w sprĊĪynach: F = k∆ i F2 = k2∆,
a ukáad przyjmuje poáoĪenie równowagi
statycznej.
Z równaĔ równowagi siá:
3
∑ Pi = S − G + F2 = 0, Rys. 3.4.b
i =
5
∑ Mi (D ) = F ⋅ R − S ′′ ⋅ 2 R = 0, S ′′ = S ′ = S ,
i =


oraz zaleĪnoĞci ∆ = 2∆ (uzyskanej z analizy kinematycznej ukáadu) otrzymano:

mg  mg
∆= , ∆ = .

k + k 2 2 
k + k 2
4 4


Energia potencjalna ukáadu po przemieszczeniu o x masy m (mierzonym od poáo-

Īenia równowagi statycznej (rys. 3.4.a) wynosi
2
    
V= k  ∆ + x  + k 2 (∆ + x )2 − mgx + MgH + m0 gh.



2  2  2
Energia kinetyczna analogicznie jak w przypadku ) ma postaü
 2 J J M
E= x  m + 20 + A2 .
2  r 4R 4 
Ze wzglĊdu na to, Īe E + V = C, C – staáa,
po zróĪniczkowaniu po czasie t otrzymano
d (E + V )  J J M    
= x ⋅ x m + 20 + A2  + k  ∆ + x  x +
dt  r 4R 4  2  2 
+ k 2 (∆ + x ) x − mgx = 0.
Po podzieleniu przez x i odpowiednim zgrupowaniu wyraĪeĔ równanie powyĪ-
sze ma postaü
 J J M     
x m + 0 + A +  k∆ + k 2 ∆ − mg  +  k + k 2  x = 0.
2 2 4  2 4
 r 4 R     
274 DYNAMIKA

Drugi skáadnik tego równania wynosi zero po wstawieniu wczeĞniej obliczonych

∆ oraz ∆ i wobec tego po przeksztaáceniach uzyskano

k + k 2
x + 4 x = 0.
J J M 
m + 20 + A2 +
r 4R 4
Jest to równanie identyczne jak to, które otrzymano w przypadku ), i dalszy tok
obliczeĔ odbywa siĊ zgodnie z tym przypadkiem.

3.4.2. Reakcje dynamiczne w ruchu obrotowym

Analizując na przykáad metodą kinetostatyki niejednostajny ruch obrotowy bryáy
(rys. 3.4.2), otrzymuje siĊ, przy pominiĊciu oporów oĞrodka i oporów w áoĪyskach,
nastĊpujący ukáad równaĔ


n

∑ Pix + R Ax + RBx + εMy s + ω2 Mxs = 0 
i =

n 
 2
∑ Piy + R Ay + RBy − εMxs + ω My s = 0 
i = 
n 
∑ Piz + R Az = 0 

i =  ()
n

∑ ix i
M (P ) − R By h + εD xz − ω 2
D yz = 0 

i =

n

∑ M iy (Pi )+ RBx h + εD yz + ω Dxz = 0 



2
i = 
n 
∑ M iz (Pi )− J z ε = 0 
i = 
gdzie:
M – masa bryáy,
Jz – masowy moment bezwáadnoĞci bryáy wzglĊdem osi z (osi obrotu),
xs, ys – wspóárzĊdne Ğrodka masy bryáy,
ω, ε – prĊdkoĞü kątowa i przyspieszenie kątowe wzglĊdem osi obrotu,
Dxz, Dyz – odpowiednie momenty dewiacji.
Reakcje obliczone z powyĪszego ukáadu równaĔ równe są reakcjom statycznym
wyznaczonym w poáoĪeniu równowagi bryáy jedynie dla xs = ys = 0 i Dxz = Dyz = 0,
tzn. w przypadku, gdy oĞ obrotu jest gáówną centralną osią bezwáadnoĞci. JeĪeli waru-
nek ten nie jest speániony, to caákowite reakcje róĪnią siĊ od reakcji statycznych na
skutek wystąpienia skáadowych dynamicznych i są sumą reakcji statycznych i dyna-
(
micznych R A = R Ast + R Ad , RB = RBst + RBd . )
Dynamika bryáy 275



Rys. 3.4.2


Reakcje dynamiczne (skáadowe dynamiczne reakcji caákowitych) wyznaczyü moĪna

z ukáadu równaĔ

R Axd + RBxd + εMys + ω2 Mxs = 0




R Ayd + RByd − εMxs + ω Mys = 0
2

 (2)
− RByd h + εDxz − ω2 D yz = 0 

2 
RBxd h + εD yz + ω Dxz = 0 

ZADANIE 3.4.2

Obliczyü reakcje dynamiczne áoĪysk A i B waáu pokazanego na rysunku 3.4.2a.

MasĊ elementów o dáugoĞciach l i 2a pominąü, tuleje K o jednakowych masach m trak-
towaü jak punkty materialne. Waá obraca siĊ ze staáą prĊdkoĞcią kątową ω.

Rozwiązanie
Na rysunku 3.4.2b przedstawiono model obliczeniowy waáu z przyáoĪonymi siáa-
mi czynnymi i reakcjami caákowitymi podpór A i B.
276 DYNAMIKA

Rys. 3.4.2a







Rys. 3.4.2b

Ze wzglĊdu na to, Īe poszukuje siĊ w tym przypadku jedynie reakcji dynamicznych,

a nie caákowitych, wykorzystuje siĊ równania (2) – str. 275, w których nie wystĊpują
siáy statyczne, tzn. siáy ciĊĪkoĞci i skáadowe statyczne reakcji caákowitych. Nie wystĊ-
pują ponadto czáony zawierające przyspieszenie kątowe ε, poniewaĪ prĊdkoĞü kątowa ω
jest staáa. Otrzymuje siĊ:

R Axd + RBxd + ω2 Mxs = 0,

R Ayd + RByd + ω2 My s = 0,
Dynamika bryáy 277

RByd 6a − ω2 D yz = 0,

− RBxd 6a + ω2 Dxz = 0.

Obliczając z odpowiednich wzorów wspóárzĊdne Ğrodka masy:

2 2
∑ mi ⋅ xi ∑ mi ⋅ yi
i = m ⋅l  i = m⋅l 
xs = = = l, ys = = = l , M = 2m ,
M 2m 2 M 2m 2

oraz momenty dewiacji:


2
D yz = ∑ mi yi zi = m ⋅ l ⋅ (− 2a ) + m ⋅ 0 ⋅ (− 4a ) = −2mla,
i =

2
Dxz = ∑ mi xi zi = m ⋅ 0 ⋅ (− 2a ) + m ⋅ l ⋅ (− 4a ) = −4mla,
i =


otrzymano wspóárzĊdne reakcji dynamicznych:

 2 2 
R Axd = − mω2 l , R Ayd = − mω 2 l , RBxd = − mω 2l , R Byd = − mω 2l.
2 3 3 3



Caákowite reakcje dynamiczne wynoszą:

2 2  
R Ad = R Axd + R Ayd = mω2 l 5 , RBd = RBxd
2 2
+ RByd = mω2 l 5.
3 3

Znaki „–” wspóárzĊdnych reakcji Ğwiadczą o tym, Īe w rzeczywistoĞci zwroty tych

siá są przeciwne do przyjĊtych na rysunku.

ZADANIE 3.4.3

Obliczyü reakcje dynamiczne áoĪysk A i B waáu obracającego siĊ ze staáą prĊd-

koĞcią kątową ω (rys. 3.4.3). Poszczególne odcinki waáu o dáugoĞci 2l mają masy
równe m. Dla obliczeĔ przyjąü, Īe masy odcinków waáu skupione są w Ğrodkach ciĊĪ-
koĞci tych odcinków.
 278

Rys. 3.4.3





Rys. 3.4.3a
DYNAMIKA
Dynamika bryáy 279

Rozwiązanie
Dla obliczeĔ przyjĊto uproszczony schemat waáu jak na rysunku 3.4.3a. Reakcje
dynamiczne obliczono w ukáadzie odniesienia przyjĊtym tak, Īe oĞ z pokrywa siĊ z osią
obrotu waáu. Z równaĔ (2) – str. 275 – otrzymuje siĊ:

R Axd − RBxd + εMy s + ω2 Mxs = 0,

R Ayd − RByd − εMxs + ω2 My s = 0,

RByd ⋅ 8l + εDxz − ω2 D yz

2
= 0,

RBxd ⋅ 8l + εD yz + ω2 Dxz = 0,

7


 = 0 i M = ∑ mi = 7m.
przy czym ε = ω
i =
WspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci wynoszą:

7
∑ mi xi 2m ⋅ l + m ⋅ 2l + 2m(− l ) + m(− 2l )

i =
xs = = = 0,
M M
7
∑ mi yi 2m ⋅ l + m ⋅ (2l ) + 2m(− l ) + m(− 2l )
i =
ys = = = 0.
M M



Momenty dewiacji wynoszą:

7
Dxz = ∑ mi xi zi = ml (− 2l ) + m2l (− 3l ) + ml (− 4l ) + m(− l )(− 0l ) +
i =

+ m(− 2l )(− l ) + (− l )(− 2l ) = 32 ml 2 ,

7
D yz = ∑ mi yi zi = ml (− 6l ) + m2l (− 7l ) + ml (− 8l ) + m(− l )(− 4l ) +
i =

+ m(− 2l )(− 5l ) + (− l )(− 6l ) = 32 ml 2 .

Po podstawieniu obliczonych wspóárzĊdnych Ğrodka masy i momentów dewiacji

otrzymano:

RAxd – RBxd = 0,
280 DYNAMIKA

RAyd + RByd = 0,

RByd ⋅ 8l - ω2(32ml2) = 0,

RBxd ⋅ 8l + ω2(32ml2) = 0,

skąd
6
RByd = − R Ayd = mlω2 ,
9
6
RBxd = − R Axd = − mlω2 ,
9
6
i R Ad = RBd = 2mlω2 .
9
ZauwaĪmy, Īe speánienie warunku xs = 0, ys = 0 nie powoduje zerowania siĊ reak-
cji dynamicznych, poniewaĪ momenty dewiacji Dxz i Dyz nie są równe zeru. W tym
przypadku waá jest wywaĪony jedynie statycznie. Peáne wywaĪenie waáu, a wiĊc rów-


nieĪ dynamiczne, tak aby RAd = RBd = 0, moĪe byü zrealizowane przy zachowaniu osi
obrotu AB przez doáączenie do waáu dodatkowych mas w taki sposób, aby xs = ys = 0
i Dxz = Dyz = 0.

ZADANIE 3.4.4

Obliczyü caákowite reakcje áoĪysk A i B, jeĪeli bryáa w ksztaácie trójkąta równora-
miennego obraca siĊ dookoáa osi AB ze staáą prĊdkoĞcią kątową ω. Masa bryáy równa
siĊ m. Opory tarcia w áoĪyskach pominąü.
Rozwiązanie
Reakcje caákowite obliczono z równaĔ () – str. 274, w których w RAx, RAy, RAz,



RBx, RBy uwzglĊdniono zarówno skáadowe statyczne jak i dynamiczne. Do bryáy przyáo-
Īono wszystkie siáy czynne i reakcje w ukáadzie przyjĊtym jak na rysunku 3.4.4.
Ze wzglĊdu na to, Īe ω = const, przyspieszenie kątowe ε = 0, a ponadto w przyjĊ-

tym ukáadzie odniesienia xs = 0 i y s = l.
3
Obliczając: Dxz = 0 (oĞ x jest prostopadáa do páaszczyzny symetrii bryáy),
l l− y l
(l − y )2 dy =
D yz = ∫ yzdm = ∫∫ yzρdzdy = ρ ∫ ydy ∫ zdz = ρ∫ y
2
m A 0 0 0

=
 l 2
( )   
ρ ∫ l y − 2ly 2 + y 3 dy =  ρl 2  l 2 =
2 0 2  2 
ml 2 ,
2
z ukáadu równaĔ () – str. 274 – otrzymuje siĊ nastĊpujące równanie:
R Ax + RBx = 0,

R Ay + RBy + mlω2 = 0,
3
Dynamika bryáy 28

−G + R Az = 0,

 
− RBy ⋅ l − G ⋅ l − ml 2 ω2 = 0
3 2

RBx ⋅ l = 0.

Wyznaczone z powyĪszych równaĔ wartoĞci skáadowych reakcji caákowitych wy-

noszą:

R Ax = RBx = 0, R Az = mg ,

   
R Ay = mg − mlω2 , RBy = − mg − mlω2 ,
3 4 3 2

i 2
R A = R Ax 2
+ R Ay 2
+ R Az =m
0 2 
 
g − glω2 + l 2 ω4 ,
 9 6 6

  
RB =  g + lω2  .

3 4 



Rys. 3.4.4
282 DYNAMIKA

ZADANIE 3.4.5

Obliczyü reakcje przegubu O zawieszenia jednorodnego prĊta OA = l o masie m,

jeĪeli porusza siĊ on wokóá osi z z prĊdkoĞcią ω = const stale pod kątem α (rys. 3.4.5).

Rozwiązanie
W przyjĊtym ukáadzie odniesienia przyáoĪono siáy czynne i reakcje (rys. 3.4.5a).
Podobnie jak w przykáadzie poprzednim, caákowite reakcje obliczono z ukáadu
równaĔ () – str. 274.


ξ cos α





Rys. 3.4.5 Rys. 3.4.5a

Wyznaczając wspóárzĊdne Ğrodka ciĊĪkoĞci xs = 0,

 
ys = l sin α, zs = l cos α,
2 2

momenty dewiacji: Dxy = 0 (oĞ x jest prostopadáa do páaszczyzny symetrii prĊta),

l l
D yz = ∫ yzdm = ρ ∫ ξ(sin α )ξ (cos α )ξdξ = ρ sin α(cos α ) ∫ ξ 2 dξ =
m 0 0

 
= ρl 3 sin α cos α = ml 2 sin α cos α,
3 3
Dynamika bryáy 283

oraz podstawiając do równaĔ () – str. 274 – powyĪej obliczone wielkoĞci, a takĪe ε = 0
(ω = const) otrzymano:
R0 x = 0,

R0 y + mlω2 sin α = 0,
2
R0 z − mg = 0,
 
mgl sin α − ml 2 ω2 sin α cos α = 0.
2 3
Z trzech pierwszych równaĔ wyznacza siĊ wartoĞci skáadowych reakcji R0 , a na-
stĊpnie jej wartoĞü

R0 = m g 2 + ω4l 2 sin 2 α .
4


Z równania czwartego wyznaczyü moĪna wartoĞü prĊdkoĞci kątowej, przy której
prĊt o dáugoĞci l w czasie ruchu nachylony bĊdzie stale pod kątem α.
Dla obliczonej wartoĞci prĊdkoĞci kątowej

3g
ω= ,
2l cos α
9
wartoĞü caákowitej reakcji w punkcie O wynosi R0 = mg  + tg 2α .

6

3.4.3. Ruch kulisty – przybliĪona teoria Īyroskopów

ZADANIE 3.4.6



Obliczyü wartoĞü Īyroskopowych reakcji áoĪysk waáu turbiny okrĊtowej obracają-

cej siĊ z prĊdkoĞcią kątową ω = 26,2 rad/s podczas zmiany kursu okrĊtu z prĊdkoĞcią
kątową ω2 = 0,209 rad/s (rys. 3.4.6). CiĊĪar wirnika turbiny Q = 76,6 kN, moment
bezwáadnoĞci wirnika wzglĊdem jego osi obrotu J = 4055 kgm2. Wirnik umieszczony
jest w Ğrodku waáu podpartego na dwóch áoĪyskach o rozstawie l = 2 m.

–
ω 2

–
ω 1

Rys. 3.4.6
284 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Reakcje Īyroskopowe wyznacza siĊ obliczając wartoĞü momentu Īyroskopowe-
go M G równą wartoĞci momentu M wynikającego ze zmiany krĊtu K z prĊdkoĞcią
kątową ω w wyniku zmiany kursu z prĊdkoĞcią ω2 .
M
WartoĞü momentu M wynosi M = RAd ⋅ l, a poniewaĪ M = MG, wiĊc R Ad = G
(rys. 3.4.6a). l
Dla przypadku, gdy kąt pomiĊdzy prĊdkoĞcią obrotu szybkiego ω a prĊdkoĞcią ob-
π
rotu wolnego ω2 wynosi , wartoĞü momentu Īyroskopowego wyznaczona w wyniku za-
2
stosowania twierdzenia Resala wynosi: MG = Jω ω2 = 40 55 ⋅ 26,2 ⋅ 0,209 ≅ 22 70 Nm.
WartoĞü reakcji Īyroskopowych wynosi

M G 22 70
R Ad = RBd = = = 0 855 N.
l 2
Dodatkowo obliczono wartoĞü reakcji statycznych R Ast i RBst .



–
ω2


–
ω 1



Rys. 3.4.6a

Ze wzglĊdu na symetriĊ wartoĞü reakcji statycznych

Q
R Ast = RBst = = 88 300 N.
2
Takie reakcje wystĊpują podczas utrzymywania kursu prostoliniowego. W momencie
zmiany kursu z prĊdkoĞcią kątową o wartoĞci ω2 = 0,209 rad/s << ω = 26,2 rad/s,
wzglĊdnie koáysania okrĊtu z tą prĊdkoĞcią, powstają w áoĪyskach dodatkowe siáy dy-
namiczne RAd i RBd, tak Īe áoĪysko A jest obciąĪone siáą RA = RAd + RAst = 99 55 N,
a áoĪysko B siáą o wartoĞci RB = RBd – RBst = 22 555 N.
Dynamika bryáy 285

Przedstawiony przykáad pokazuje, jak waĪne jest uwzglĊdnienie w konstrukcyj-

nych obliczeniach obciąĪeĔ dynamicznych, które mogą znacznie przekraczaü obciąĪe-
nia statyczne, a nieuwzglĊdnienie nadwyĪek dynamicznych prowadziü moĪe do znisz-
czenia konstrukcji.

ZADANIE 3.4.7

Obliczyü caákowite reakcje szyn na koáa parowozu jadącego z prĊdkoĞcią v = 20 m/s

po poziomym torze poáoĪonym na zakrĊcie koáowym o Ğrednim promieniu R = 200 m.
Rozstaw szyn wynosi l = ,2 m, ciĊĪar kaĪdego z kóá Q = 4905 N, ciĊĪar osi pominąü,
koáa naleĪy traktowaü jako jednorodne walce o promieniu r = 0,7 m.

 –
ω
 2

–
ω 1



Rys. 3.4.7

Rozwiązanie
Oddziaáywanie kóá na szyny wynika z obciąĪenia statycznego siáami ciĊĪkoĞci Q
(rys. 3.4.7), obciąĪenia dynamicznego na skutek ruchu zestawu koáowego po okrĊgu
o promieniu R z prĊdkoĞcią kątową ω2 oraz z obciąĪenia dynamicznego siáami Īyrosko-
powymi na skutek ruchu z prĊdkoĞcią kątową ω2 i prĊdkoĞcią kątową ω wokóá wáa-
snej osi kóá. Caákowite reakcje szyn, równe oddziaáywaniom kóá na szyny, wyznacza
siĊ jako sumĊ skáadowych statycznych i dynamicznych. Zadanie rozwiązano przy zaáo-
Īeniu, Īe nie nastĊpuje odrywanie koáa wewnĊtrznego od szyny, oraz Īe boczne dziaáa-
nie kóá na szyny wywiera jedynie koáo zewnĊtrzne. Rozkáad siá czynnych i reakcji przy-
áoĪonych do zestawu koáowego pokazano na rysunku 3.4.7a, przy czym siáa Bs jest
siáą bezwáadnoĞci przyáoĪoną w Ğrodku ciĊĪkoĞci S i wynikającą z ruchu z prĊdkoĞcią
kątową ω2 , a moment Īyroskopowy M G równy momentowi wynikającemu ze zmiany
krĊtu K z prĊdkoĞcią ω2 obliczono z twierdzenia Resala.
286 DYNAMIKA

Siáy RAx , RAy , RBy = RB są siáami reakcji caákowitych uwzglĊdniających skáadowe

statyczne i dynamiczne. Stosując metodĊ kinetostatyki, tzn. analizując ukáad dyna-
miczny jak ukáad statyczny, ale z przyáoĪonymi siáami dynamicznymi, moĪna napisaü
równania równowagi:
n
∑ Pix = 0 → R Ax − Bs = 0,
i =
n
∑ Piy = 0 → R Ay − 2Q + RB = 0,
i =
n 
∑ M i (A ) = 0 → Bs r + M G − 2Q ⋅ 2 l + RB l = 0.
i =

SiáĊ bezwáadnoĞci Bs wyznacza siĊ, obliczając przyspieszenie normalne Ğrodka

masy a n =
v2
R

, gdzie v jest prĊdkoĞcią liniową jazdy parowozu równą prĊdkoĞci Ğrod-
ka masy S, czyli

2Q v 2 2 ⋅ 4905 ⋅ 400
Bs = man = = = 2000 N.

g R 9,8 ⋅ 200

Moment Īyroskopowy obliczono z twierdzenia Resala dla przypadku, gdy pomiĊ-

dzy prĊdkoĞciami ω i ω2 zawarty jest kąt prosty, tzn. MG = Jωω2.
Moment bezwáadnoĞci J wzglĊdem osi wáasnej zestawu (oĞ obrotu szybkiego)



wynosi

 Q 2 4905 ⋅ (0,7 )2
J = 2⋅ r = 245 kgm 2 .
2 g 9,8

PrĊdkoĞü kątową ω obliczono, zakáadając, Īe koáa toczą siĊ po szynach bez poĞlizgu.

v = ωr
i stąd
v 20
ω = = = 28,57 rad/s.
r 0,7

PrĊdkoĞü kątowa ω2 wynika z prĊdkoĞci jazdy parowozu równej prĊdkoĞci linio-

wej Ğrodka masy i

v 20
ω2 = = = 0, rad/s.
R 200
 Dynamika bryáy




Rys. 3.4.7a

287
288 DYNAMIKA

Moment Īyroskopowy wynosi wiĊc:

MG = 245 ⋅ 28,75 ⋅ 0, = 704,37 Nm.

Obliczając z równaĔ równowagi RAx, RAy i RB, otrzymuje siĊ:

R Ax = Bs = 2000 N,

Bs r + M G 2000 ⋅ 0,7 + 704,37

R Ay = Q + = 4905 + ≅ 6658 N,
l ,2
Bs r + M G 2000 ⋅ 0,7 + 704,37
RB = Q − = 4905 − ≅ 35 N.
l ,2

WartoĞci reakcji caákowitych wynoszą odpowiednio:

(2000)2 + (6658)2


2 2
R A = R Ax + R Ay = = 6952N, RB = 35 N.

W tym przypadku zasadnicze obciąĪenie szyny zewnĊtrznej powoduje siáa Bs ,


jednakĪe moment Īyroskopowy powoduje dodatkowe obciąĪenie dynamiczne, które
równieĪ wpáywa na ĪywotnoĞü szyny i kóá jezdnych. Do samodzielnego rozwiązania
proponuje siĊ wyznaczenie granicznej prĊdkoĞci jazdy, przy której zakrĊt o promieniu


R pokonuje siĊ bezpiecznie, tzn. bez wywrócenia parowozu.

ZADANIE 3.4.8
Obliczyü wartoĞü momentu Īyroskopowego dziaáającego na samolot lecący



z prĊdkoĞcią v = 40 m/s po áuku o promieniu R = 25 m, jeĪeli obroty silnika wynoszą

n = 200 obr/min, a moment bezwáadnoĞci wszystkich czĊĞci obracających siĊ wzglĊ-
dem osi podáuĪnej samolotu wynosi J = 7,85 Nms2 (rys. 3.4.8).

Rys. 3.4.8
Dynamika bryáy 289

Rozwiązanie
WartoĞü momentu Īyroskopowego obliczono bezpoĞrednio z twierdzenia Resala
MG = Jωω2.
PrĊdkoĞü kątową ω , obrotu dookoáa osi wáasnej samolotu obliczono, znając obro-
πn
ty silnika, tj. ω = . PrĊdkoĞü kątową ω2 wyznaczono, znając prĊdkoĞü liniową v
30 v
w ruchu po okrĊgu o promieniu R, tj. ω 2 = .
R
Moment Īyroskopowy wynosi wiĊc

πn v π ⋅ 200 40
MG = J ⋅ = 7,85 ⋅ ⋅ ≅ 577 Nm.
30 r 30 25

W wyniku takiego momentu Īyroskopowego powstają siáy dynamiczne dziaáające

w ukáadzie napĊdowym samolotu, np. na áoĪyskach waáu korbowego. WartoĞü tych siá
zaleĪy równieĪ od rozstawu áoĪysk.

ZADANIE 3.4.9


W máynie chilijskim walec roboczy o masie m i promieniu bezwáadnoĞci ρ toczy
siĊ bez poĞlizgu po bieĪni o promieniu R z prĊdkoĞcią kątową ω2 wokóá pionowej osi

(rys. 3.4.9). Obliczyü nacisk walca na bieĪniĊ, jeĪeli jego promieĔ wynosi r.

– –
ω
ω 2 –
ω 2



–
ω 1

Rys. 3.4.9 Rys. 3.4.9a

Rozwiązanie
Ze wzglĊdu na to, Īe toczenie odbywa siĊ bez poĞlizgu, prĊdkoĞü liniowa punktu B
(punktu styku walca z bieĪnią) w dowolnej chwili czasu jest równa zeru, chwilowa oĞ
obrotu oraz prĊdkoĞü kątowa chwilowa ω leĪą na kierunku OB (rys. 3.4.9a).
290 DYNAMIKA

PrĊdkoĞü kątową wzglĊdem osi wáasnej walca roboczego ω obliczono z zaleĪno-

R R
Ğci ω = ω2ctg α, gdzie ctg α = i ω = ω2 .
r r
–
Nacisk walca na bieĪniĊ równy jest co do wartoĞci reakcji R B bieĪni wynikającej
z dziaáania statycznego siáy ciĊĪkoĞci Q walca oraz z dziaáania dynamicznego wyni-
kającego z momentu Īyroskopowego

MG = Jωω2.

Przyrównując moment siá Q i RB wzglĊdem punktu O do momentu Īyroskopowe-

go, otrzymano:

RB ⋅ R – QR = Jωω2,

Jωω 2
skąd reakcja R B = + Q.


R
Podstawiając za moment bezwáadnoĞci J = mρ2 oraz za ω obliczoną poprzednio
wartoĞü, wyznaczono

mρ 2 ω22
RB = + mg .
r


W praktyce siáy dynamiczne mogą osiągnąü znaczne wartoĞci w stosunku do siá

statycznych i np. dla n =50 obr/min walca roboczego o promieniu r = 0,5 m i promie-
niu bezwáadnoĞci ρ = 0,3 m siáa nacisku wynikająca z dziaáania momentu Īyroskopo-
wego jest piĊciokrotnie wiĊksza od ciĊĪaru walca.



3.5. Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych

ZADANIE 3.5.
Na rysunku 3.5. pokazano schemat wyciągarki z napĊdem elektrycznym.
Obliczyü moc silnika na koĔcu rozruchu, mając dane:
JA – moment bezwáadnoĞci elementów masowych na wale A,
JB – moment bezwáadnoĞci elementów masowych na wale B,
m – masa podnoszonego ciĊĪaru,
r, R – promienie podziaáowe kóá przekáadni zĊbatej,
d – Ğrednica bĊbna linowego,
εs – przyspieszenie kątowe waáu silnika,
tr – czas rozruchu.
SprawnoĞü ukáadu wyciągarki przyjąü η = .
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 29

ωB

ωA


Rys. 3.5.

Rozwiązanie

Moc uĪyteczną silnika oblicza siĊ z zaleĪnoĞci
Nu = Ms ⋅ ωs [W].


Wzór powyĪszy nie uwzglĊdnia strat mocy potrzebnej na pokonanie oporów wáa-
snych ruchu maszyny. UwzglĊdniając wspóáczynnik sprawnoĞci ujmujący takie straty,
moc silnika oblicza siĊ ze wzoru
Nu 



Ns = , czyli N s = M s ⋅ ωs [ W ],
η η
gdzie:
Ms – moment na wale silnika, w Nm,
ωs – prĊdkoĞü kątowa waáu silnika w koĔcu rozruchu, w rad/s.
Zakáadając, Īe rozruch odbywa siĊ ruchem jednostajnie przyspieszonym, tj. εs = const,
i bez prĊdkoĞci początkowej, prĊdkoĞü kątowa ωs = εs ⋅ tr, gdzie tr jest czasem rozruchu.
Moment Ms na wale silnika obliczono dwiema metodami:
) metodą energetyczną
2) metodą redukcji siá i momentów siá.
Ad )
Moment Ms jest równy sumie momentów oporów dynamicznych i statycznych na
wale A, Ms = MdA + MstA. Opory statyczne wynikają z dziaáania siá statycznych i w tym
przypadku zaleĪne są jedynie od siáy ciĊĪkoĞci mg podnoszonego ciĊĪaru. Moment
d
statyczny MB na wale B jest równy M B = mg .
2
292 DYNAMIKA

UwzglĊdniając równoĞü siá stycznych wzajemnego oddziaáywania kóá zĊbatych

przekáadni, otrzymuje siĊ moment statyczny na wale A równy

r rd
M stA = M B ⋅ i = M B = mg ,
R 2R
r
gdzie i = jest przeáoĪeniem przekáadni (oznaczając siáy styczne przez Pτ, moment
R r
MB = Pτ R, a moment MstA = Pτ r, czyli M stA = M B ).
R
W celu obliczenia momentu dynamicznego MdA na wale silnika, rzeczywisty ukáad
wyciągarki zastĊpujemy modelem obliczeniowym jak na rysunku 3.5.a.




Rys. 3.5.a

Jzr jest zredukowanym na waá silnika momentem bezwáadnoĞci uwzglĊdniającym

masy wszystkich elementów biorących udziaá w ruchu wyciągarki. Znając moment Jzr ,
obliczyü moĪna moment dynamiczny na wale silnika z zaleĪnoĞci



MdA = Jzr ⋅ εs,

gdzie εs jest przyspieszeniem kątowym waáu silnika.

Moment bezwáadnoĞci oblicza siĊ porównując energiĊ kinetyczną Eu ukáadu rze-
czywistego z energią kinetyczną Em modelu
Eu = Em.

Energia ukáadu jest równa

 2  
Eu = mv + J B ω2B + J Aω2A ,
2 2 2
gdzie:
v – prĊdkoĞü podnoszonego ciĊĪaru o masie m,
ωB – prĊdkoĞü kątowa waáu B,
ωA = ωs – prĊdkoĞü kątowa waáu A równa prĊdkoĞci kątowej silnika.
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 293

r r d rd ,
PoniewaĪ: ω B = ω A = ω s , v = ω B = ωs
R R 2 2R
wiĊc

   rd  2 r
2 
Eu = m   + J B   + J A  ω2s .
2   2 R  R 


Energia kinetyczna modelu jest równa: E m = J zr ω 2s .
2
Porównując obie energie, otrzymuje siĊ
2 2
 rd  r
J zr = m   + JB  + J A
 2R  R


i szukany moment dynamiczny na wale silnika

  rd  2 r
2 
M dA = m   + J B   + J A  εs .

  2 R  R 

Obliczając moment Ms silnika



  rd  2 r
2  rd
M s = m   + J B   + J A  ε s + mg
  2 R   R  2R

oraz uwzglĊdniając wspóáczynnik sprawnoĞci η = , otrzymuje siĊ moc silnika:



  rd  2 r
2  rd 
N s = m   + J B   + J A  ε s + mg  ε st r .
  2R   R  2R 


Ad 2)
Metoda ta polega na redukowaniu momentów siá statycznych i dynamicznych
áącznie, wedáug formuáy pokazanej w przypadku ) przy wyznaczeniu MstA.
Moment oporów M na wale silnika, równy momentowi silnika Ms, skáada siĊ
z dwóch czáonów (rys. 3.5.b)

M = Ms = JA εA + Mzr,

gdzie: εA = εs jest przyspieszeniem kątowym waáu silnika, iloczyn JA εA przedstawia

opory dynamiczne na wale A, Mzr jest momentem zredukowanym uwzglĊdniającym
opory dynamiczne i statyczne w ukáadzie wyciągarki.
294 DYNAMIKA


Rys. 3.5.b

Moment zredukowany Mzr jest równy


r
M zr = M B i = M B
,
R
gdzie moment oporów na wale B wynosi


d
MB = J Bε B + S .
2
SiáĊ w linie (rys. 3.5.b) wyznaczyü moĪna z równania dynamicznego ciĊĪaru G
(lub z zasady d’Alemberta), tj.



S = G + ma = m(g + a).
Moment oporów na wale silnika wynosi wiĊc
 d r
M = J A ε s +  JB ε B + m (g + a )  .
 2 R
Podstawiając związki kinematyczne:
r d
ε B = εs , a = εB ,
R 2
otrzymuje siĊ moment silnika
  rd  2 r
2  rd
M = M s = m   + J B   + J A  ε s + mg ,
  2 R  R  2R

a wiĊc identyczny jak w przypadku ) i obliczenie mocy Ns odbywa siĊ dalej jak
w przypadku ).
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 295

Uwaga. Moment silnika Ms obliczyü moĪna równieĪ, pisząc odpowiednie dynamiczne

równania ruchu poszczególnych bryá wchodzących w skáad wyciągarki i rugując z otrzy-
manego ukáadu równaĔ siáy wzajemnego oddziaáywania (siáy wewnĊtrzne ukáadu).

ZADANIE 3.5.2

Wyznaczyü moc wciągarki (rys. 3.5.2) w koĔcowej chwili rozruchu dla nastĊpują-
cych danych:
J, J2 – momenty bezwáadnoĞci kóá pasowych silnika i przekáadni,
J3, J4 – momenty bezwáadnoĞci kóá zĊbatych przekáadni,
JB – moment bezwáadnoĞci bĊbna linowego,
GD2 – moment zamachowy wirnika silnika,
i, i2 – przeáoĪenia przekáadni pasowej i zĊbatej,
d – Ğrednica bĊbna linowego,
m
v
–
–
masa ciągniĊtego ciĊĪaru,


prĊdkoĞü ciągniĊtego ciĊĪaru w koĔcowej chwili rozruchu,
tr – czas rozruchu,

α – kąt równi,
µ – wspóáczynnik tarcia po równi,

η – sprawnoĞü ukáadu napĊdowego wciągarki.



Rys. 3.5.2

Rozwiązanie
Podobnie jak w poprzednim zadaniu zastosowano dwie metody:
) energetyczną,
2) redukcjĊ siá i momentów siá.
296 DYNAMIKA

Ad )
Energia kinetyczna ukáadu wyraĪa siĊ zaleĪnoĞcią

 2   
Eu = mv + J I ω2s + J IIω22 + J IIIω32 ,
2 2 2 2
gdzie:
GD 2
J I = J + J w = J + , J II = J 2 + J 3 , J III = J 4 + J B .
4g
Kinematyczne związki pomiĊdzy odpowiednimi prĊdkoĞciami mają postaü (rys.
3.5.2)
ω2 ω3 d
= i , = i2 , v = ω3
ωs ω2 2


i energia kinetyczna ukáadu jest równa

  GD 2  d2 
Eu =  J + + (J 2 + J 3 )i2 + (J 4 + J B )(ii2 )2 + m (ii2 )2  ω2s .

2  4g   4
 
Redukując masy ukáadu rzeczywistego na waá silnika, przyjmuje siĊ model ukáadu

jak na rysunku 3.5.a.



ε3
ε2 εs

Rys. 3.5.2a


Energia kinetyczna modelu Em = J zr ω2s . Porównując energie kinetyczne ukáa-
2
du rzeczywistego i modelu, otrzymuje siĊ zredukowany moment bezwáadnoĞci

GD 2 md 2
J zr = J + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + JB )(ii2 )2 + (ii2 )2.
4g 4
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 297

Moment oporów dynamicznych wyraĪa siĊ wiĊc wzorem

Md = Jzr ⋅ εs,

gdzie przyspieszenie kątowe εs na wale silnika wyznacza siĊ z zaleĪnoĞci kinematycz-

nych (podobnie jak dla prĊdkoĞci ωs).
UwzglĊdniając, Īe rozruch jest jednostajnie przyspieszony bez prĊdkoĞci począt-
kowej, tzn. v = atr , i korzystając ze wzorów na przeáoĪenie przekáadni, otrzymuje siĊ

2a 2v
εs = = .
ii2 d ii2 t r d

Moment oporów statycznych pochodzi w tym przypadku od siáy ciĊĪkoĞci mg

i siáy tarcia T (rys. 3.5.2a).


Na wale III moment ten wynosi

d d
M 3 = (T + mg sin α ) = mg (µ cos α + sin α ) ,

2 2

a zredukowany na waá I jest równy momentowi oporów statycznych na wale silnika




M st = M 3ii2 = mg (µ cos α + sin α)dii2 .
2

PrĊdkoĞü kątową silnika oblicza siĊ ze związków kinematycznych w zaleĪnoĞci od

prĊdkoĞci v na koĔcu rozruchu



2v
ωs = .
ii2 d

Moc silnika po uwzglĊdnieniu oporów dynamicznych i statycznych oraz sprawno-

Ğci ukáadu wciągarki jest równa:

N u M s ωs (M d + M st )ωs ( J zr ε s + M st )ωs
Ns = = = = =
η η η η

  GD 2 md 2 
=   J + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + J B )(ii2 )2 + (ii2 )2  2v +
η  4g 4  ii2 t r d

  2v
+ mg (µ cos α + sin α)ii2 d  .
2  ii2 d
298 DYNAMIKA

W okresie ruchu ustalonego do podtrzymania tego ruchu potrzebna jest moc

mniejsza, tzn. dla εs = 0
M st ωs mg (µ cos α + sin α )v
Ns = = .
η η
Moc ta wynika jedynie z obciąĪenia statycznego z uwzglĊdnieniem strat w ukáadzie.

Ad 2)
Moment oporów na wale silnika równy momentowi silnika wynosi

M = Ms = Jεs + Mzr,

gdzie Mzr = MzrII/I + MzrIII/I jest sumą momentów oporów zredukowanych z waáu II na I
i z waáu III na I:


M zrII/I = M IIi = J II ε 2 i ,
 d
M zrIII/I = M IIIii2 =  J IIIε3 + (ma + mgµ cos α + mg sin α)  ii2 .
 2

Przyspieszenia kątowe ε2 i ε3 w zaleĪnoĞci od εs oraz prĊdkoĞci kątowej ωs oblicza
siĊ identycznie jak w przypadku ).

GD 2
Podstawiając J I = J + , J II = J 2 + J 3 , J III = J 4 + J B i obliczony moment
4g
silnika do wzoru na moc, otrzymuje siĊ:

 GD 2 md 2 
Ns =

 J  + + ( J 2 + J 3 )i2 + ( J 4 + J B )(ii2 )2 + (ii2 )2  2v +



η  4g 4  ii2t r d
  2v
+ mg (µ cos α + sin α)ii2 d  .
2  ii2 d

ZADANIE 3.5.3

Wyznaczyü moment oporów na wale silnika podnoĞnika suwnicy (rys. 3.5.3) dla
danych:
J – moment bezwáadnoĞci na wale silnika,
J0 – moment bezwáadnoĞci krąĪka linowego,
G, Q – ciĊĪar podnoszony i ciĊĪar krąĪka linowego,
r, R – promienie bĊbna linowego i krąĪka,
ωs – prĊdkoĞü kątowa silnika po czasie tr rozruchu.
Przyjąü, Īe w czasie rozruchu wirnik silnika obraca siĊ ruchem jednostajnie przy-
spieszonym.
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 299

Rozwiązanie
Moment oporów na wale silnika wyznaczono dwiema metodami:
) energetyczną,
2) redukcji siá i momentów.

Ad )
PrĊdkoĞü podnoszonego ciĊĪaru v = v0 = ωR (chwilowy Ğrodek obrotu znajduje siĊ
w punkcie A (rys. 3.5.3)), a prĊdkoĞü punktu B vB = 2v0 = 2v. UzaleĪniając odpowied-
nie prĊdkoĞci od prĊdkoĞci kątowej silnika, otrzymuje siĊ:

  v v  r
v= v B = ωs r , ω = 0 = = ωs .
2 2 R R 2 R

 '


(ST = S'T)
B
A•
R •



Rys. 3.5.3 Rys. 3.5.3a

Energia kinetyczna ukáadu ma postaü

  Q 2 G 2
Eu = Jω2s + J 0 ω2 + v0 + v ,
2 2 2 g 2 g
a po uwzglĊdnieniu związków kinematycznych

 r2  2
2
 r 
Eu =  J + J 0   + (Q + G )  ωs .
2  2R  eg 
 
300 DYNAMIKA


PoniewaĪ energia kinetyczna modelu zastĊpczego wynosi Em = J zr ω2s , wiĊc
zredukowany moment bezwáadnoĞci na waá silnika jest równy 2
2
 r  r2
J zr = J + J 0   + (Q + G ) .
 2R  4g
ω
Obliczając z warunków rozruchu przyspieszenie kątowe waáu silnika ε s = s ,
otrzymuje siĊ moment dynamiczny na wale silnika w postaci tr

  r 
2
r2  ω
M d = J zr ε s =  J + J 0   + (Q + G )  s .
  2R  eg  t r

Moment oporów statycznych pochodzący tylko od siá G i Q oblicza siĊ z zaleĪ-
noĞci
Mst = S'T r, S'T = ST ,


gdzie ST – siáa wynikająca z równowagi dĨwigni AB (punkt A nieruchomy) (rys. 3.5.3a).

WartoĞü statycznej siáy ST oblicza siĊ z równania
n
∑ M iA = 0 → ST ⋅ 2 R − (Q + G )R = 0,
i =


stąd

ST = (Q + G ) i M st =  (Q + G )r.
2 2
Moment oporów na wale silnika uwzglĊdniający obciąĪenia dynamiczne i statycz-



ne wynosi wiĊc
  r 
2
r 2  ωs 
M = M d + M st =  J + J 0   + (Q + G )  + (Q + G )r.
  2R  4g  tr 2

Uwaga. Pokazany na rysunku 3.5.3a M's jest przeciwny do Mst (oporów), gdyĪ jest
on czĊĞcią momentu napĊdowego sáuĪącego do pokonania tylko oporów statycznych.

Ad 2)
Moment oporów na wale silnika (rys. 3.5.3b) jest równy M = Jεs + Sr.
WartoĞü siáy S w linie moĪna obliczyü, ukáadając równanie dynamiczne ruchu dla ko-
áa linowego i podnoszonego ciĊĪaru lub korzystając z zasady d’Alamberta, z równania
n
∑ M i (A ) = 0 → S ′ ⋅ 2R − (Q + G + B + B2 )R − J 0 ε = 0, S ′ = S,
i =

Q G
gdzie: B = ma, B2 = m2a oraz m = , m2 = .
g g
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 30

–
S'





Rys. 3.5.3b

UwzglĊdniając zaleĪnoĞci kinematyczne: a = εR, ε ⋅ 2R = εs r,



r 
otrzymuje siĊ: ε = ε s , a = ε s r.
2R 2
Podstawiając obliczoną wartoĞü siáy S do wzoru na moment M, otrzymuje siĊ

  r 
2
r 2  ωs 
M =  J + J 0   + (Q + G )  + (Q + G )r.
  2R  4 g  tr

2

ZADANIE 3.5.4

Táok cylindra pneumatycznego (rys. 3.5.4) o masie m jest napĊdzany staáym ciĞ-
nieniem tak, Īe táok porusza siĊ ruchem jednostajnie przyspieszonym, osiągając naj-
wiĊkszą wartoĞü prĊdkoĞci v p w poáowie dáugoĞci skoku h. Znając wartoĞü prĊdko-
Ğci v p , skok táoka, masy m2, m3, moment bezwáadnoĞci J0 podwójnego krąĪka, jego
promienie R i r, ĞrednicĊ táoka D i táoczyska d, wspóáczynnik tarcia µ, obliczyü moc
napĊdu oraz ciĞnienie robocze w cylindrze, jeĪeli sprawnoĞü ukáadu wynosi η.
302 DYNAMIKA


Rys. 3.5.4

Rozwiązanie

Element roboczy (táok) napĊdu wykonuje ruch postĊpowy i moc napĊdu obliczyü
w tym przypadku moĪna z zaleĪnoĞci


Nu = Pu ⋅ vu [W],

a uwzglĊdniając straty mocy potrzebnej do pokonania oporów ruchu z zaleĪnoĞci

N u Pu ⋅ vu



N= = [ W ],
η η

gdzie:
Pu – siáa uĪyteczna dziaáająca na element roboczy – táok, w N,
vu – prĊdkoĞü tego elementu, w m/s,
η – wspóáczynnik sprawnoĞci.

SiáĊ dziaáającą na táok obliczono dwiema metodami:

) energetyczną,
2) redukcji siá i momentów siá.

Ad )
Siáa Pu skáada siĊ z siáy równowaĪącej opory dynamiczne i siáy równowaĪącej
opory statyczne ukáadu

Pu = Pq + Pst.
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 303

Opory statyczne wynikają w tym przypadku z dziaáania siáy ciĊĪkoĞci m3 g i siáy

tarcia o wartoĞci T = µN2 = µm2g (rys. 3.5.4a). Moment statyczny od tych siá na kole
linowym jest równy M = (T – m3g) r = (µm2 – m3) gr i musi byü zrównowaĪony momen-
tem od siáy S w linie związanej z táoczyskiem

Mt = S ⋅ R.
r .
Porównując M = Mt , otrzymuje siĊ S = (µm2 − m3 ) g
R





Rys. 3.5.4a

Obliczona wartoĞü siáy S równa jest sile statycznej Pst = S dziaáającej na táok.
SiáĊ oporów dynamicznych oblicza siĊ, przyjmując model obliczeniowy ukáadu



rzeczywistego jak na rysunku 3.5.4b.

Rys. 3.5.4b

Model obliczeniowy odpowiada w tym przypadku ruchowi postĊpowemu, gdyĪ

elementem napĊdowym jest czáon wykonujący ruch postĊpowy (táok).
Znając masĊ mzr i przyspieszenie a , siáĊ Pq obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci
Pq = mzra.
PoniewaĪ táok porusza siĊ ruchem jednostajnie przyspieszonym, wiĊc jego prze-
mieszczenie i prĊdkoĞü opisują zaleĪnoĞci:
 2
s= at , v = at.
2
304 DYNAMIKA


Z warunków zadania wynika, Īe v = vp dla s = h i przyspieszenie táoka jest równe
2
vp 2
a= .
h
Masa mzr (masa zredukowana) uwzglĊdnia masy wszystkich elementów maso-
wych ukáadu rzeczywistego i oblicza siĊ ją, porównując energie kinetyczne ukáadu rze-
czywistego – Eu i modelu – Em. Energia ukáadu rzeczywistego jest równa
   
Eu = mv2 + m2 v22 + m3v32 + J 0 ω2 .
2 2 2 2
v r
Podstawiając: ω = , v2 = v3 = ωr = v , otrzymano
R R

  J 
2
r
Eu = m + (m2 + m3 )   + 02  v2 .
2  R R 




Energia kinetyczna modelu wynosi Em = m zr v2 i po porównaniu Eu = Em otrzy-
mano 2
2

r J
mzr = m + (m2 + m3 )   + 02 .
R
  R

Suma skáadowych siá dynamicznych i statycznych jest wiĊc równa

 2
r
2
J  vp r
Pu = m + (m2 + m3 )   + 02  + (µm2 − m3 ) g .
  R R  h R



Moc napĊdu odpowiadająca najwiĊkszej prĊdkoĞci táoka v p ma wiĊc postaü

 2
r
2
J  vp r
m + (m2 + m3 )   + 02  + (µm2 − m3 ) g
P ⋅v Pu ⋅ v p  R R  h R
N= u u = = vp.
η η η
CiĞnienie robocze w cylindrze oblicza siĊ ze wzoru
Pu
p= ,
A
π
gdzie A = ( D 2 − d 2 ) jest czynną powierzchnią táoka.
4
Stąd
 2
r
2
J  vp r
m + (m2 + m3 )   + 02  + (µm2 − m3 ) g
 R
  R  h R
p=4  .
π (D − d 2)
2
Dobór mocy napĊdu w wybranych ukáadach mechanicznych 305

Ad 2)
Na rysunku 3.5.4c pokazano rozkáad siá dziaáających na ukáad rzeczywisty
z uwzglĊdnieniem siá bezwáadnoĞci, przy czym przedstawiono jedynie siáy istotne dla
obliczenia siáy uĪytecznej Pu .



Rys. 3.5.4c


Ukáadając odpowiednie równania dla táoka i koáa linowego, otrzymuje siĊ:

Pu – B – Szr = 0,



Szr ⋅ R – J0ε – (T + B2) r + (m3g – B3) r = 0,

gdzie:
B = ma ,
B2 = m2 a2 ,
B3 = m3 a3 ,
T = µN 2 = µm2 g.
a r
Podstawiając ε =  , a2 = a3 = ε ⋅ r = a i obliczone jak w przypadku ) przy-
vp R R
spieszenie a = oraz rugując siáĊ Szr , otrzymano
h
 r
2
J  vp
2
r
Pu = m + (m2 + m3 )   + 02  + (µm2 − m3 ) g .
 R R  h R

PostĊpując analogicznie jak w metodzie energetycznej, oblicza siĊ moc napĊdu

i ciĞnienie robocze w cylindrze.
306 DYNAMIKA

3.6. Elementy mechaniki analitycznej

– zasada prac przygotowanych

ZADANIE 3.6.
Mechanizm podajnika kierunkowego jest napĊdzany korbą OA, do której przyáo-
Īona jest para siá o momencie M. Mając dane:
OA = r = 0,4 m, a = l,38 m, O2B = b = 2 m, BC = l = ,4 m, R = O3C = 0,8 m,
CD = d = 0,2 m, M = 9300 Nm, wyznaczyü wartoĞü obwodowej siáy P0 na ramie-
niu podajnika, z jaką naciska on na transportowany przedmiot w poáoĪeniu jak na ry-
sunku 3.6..



δϕ


–
δp
v–D



Rys. 3.6.

Rozwiązanie
Siáy zewnĊtrzne czynne dziaáające na ukáad dĨwigni podajnika skáadają siĊ z pary
siá o momencie M i siáy P = − P0 bĊdącej oddziaáywaniem transportowanego przedmio-
tu na dĨwigniĊ podającą. Z zasady prac przygotowanych otrzymuje siĊ równanie

δL = 0 → M ⋅ δϕ − P ⋅ δ p = 0.

Przemieszczenia przygotowane są proporcjonalne do odpowiednich prĊdkoĞci

moĪliwych, tzn.

δϕ = kω, δ p = kv D ,
stąd
δϕ ω
= .
δ p vD
Elementy mechaniki analitycznej – zasada prac przygotowanych 307

Aby wyznaczyü zaleĪnoĞü pomiĊdzy δϕ i δp, naleĪy znaleĨü związek pomiĊ-

dzy ω i vD.
Rozkáad prĊdkoĞci odpowiednich punktów mechanizmu pokazano na rysunku 3.6.a.
B
VW VB
A VA
α
Vu β1
O1 ω O3
α β C γ
O2 A1 B1 D β
VC
VD
Rys. 3.6.a

Z zaleĪnoĞci kinematycznych wynika, Īe:

vA = ω ⋅ OA = ω ⋅ r,

vu = vA sin α = ω ⋅ r sin α,

vu v O B b
= B → v B = vu 2 = ω ⋅ r sin α.
O2 A O2 B O2 A O2 A


PoniewaĪ dĨwignia BC porusza siĊ ruchem páaskim, wiĊc rzuty –v B i –v C na kieru-

nek BC są jednakowe:
vB cos (β – α) = vC cos [90o – (β + γ)]
i



cos (β − α) r ⋅ b cos (β − α)

vC = v B =ω sin α ,
sin (β + γ) O2 A sin (β + γ)

vD v OD R+d rb (R + d ) cos (β − α)

= C → v D = vC 3 = vC =ω ⋅ sin α .
O3 D O3C O3C R R ⋅ O2 A sin (β + γ)
Z zaleĪnoĞci geometrycznych otrzymuje siĊ:
AA 2r 2r
sin α = = , BB = O2 B sin α = b sin α = b ,
O2 A a + 4r 2
2
a + 4r 2
2

BB BB 2rb O3 k r

sin β = = = , sin γ = = , β = 90 o − β.
BC l l a 2 + 4r 2 R R

Podstawiając dane liczbowe, otrzymuje siĊ:

α = γ = 30o, β = β = 45o, vD = 0,3ω,
308 DYNAMIKA

a z zasady prac przygotowanych zaleĪnoĞci:

δϕ ω
M −P=0→M −P=0
δp vD
i
ω
M − P = 0.
0,3ω
M 9300
Szukana wartoĞü siáy P0 równa jest wiĊc: P0 = P = = = 30 000 N.
0,3 0,3

ZADANIE 3.6.2

Dana jest belka przegubowa AE (rys. 3.6.2). Znając dáugoĞü a, b, c, d, e, a takĪe

siáy P i P2 , obliczyü reakcje podpór.





Rys. 3.6.2

Rozwiązanie



Odrzucając myĞlowo podporĊ B, dopuszcza siĊ przemieszczenie belki AE, jak na

rysunku 3.6.2a. Traktując przemieszczenia δp, δB, δC i δq jako przesuniĊcia przygoto-
wane, z zasady prac przygotowanych otrzymuje siĊ równanie

δL = 0 → Pδ p − RB δ B − P2 δ q = 0,

przy czym

δB c c
= → δB = δ p ,
δp a a

δC e 
= 
δq b δ q b(c + d )
 b(c + d )
→ = → δq = δ p.
δC c + d  δp ea ea
=
δp a 
Elementy mechaniki analitycznej – zasada prac przygotowanych 309

–
P2
–
P1
E –
δq
– – –
δP δB δC
– –
RA RD
–
RB

Rys. 3.6.2a

UwzglĊdniając obliczone przesuniĊcia w równaniu uzyskanym z zasady prac przy-

gotowanych, obliczono wartoĞü reakcji


 b (c + d )  a
R B =  P − P2 .
 ea  c

PostĊpując analogicznie, tzn. kolejno odrzucając myĞlowo podpory A i D, otrzy-
muje siĊ ukáady obliczeniowe pokazane na rysunkach 3.6.2b i 3.6.2c.


E
– –
δD δq



Rys. 3.6.2b

–
δC E
– –
δP δq
δA

Rys. 3.6.2c
30 DYNAMIKA

Ukáadając odpowiednie równania z zasady prac przygotowanych oraz zaleĪnoĞci

geometryczne, otrzymano:
δq e + b
P2 δ q − R D δ D = 0, = ,
δD e
δp c − a δ p db
Pδ p + P2 δ A − R A δ A = 0, = , = .
δA c δ A ce
Rozwiązując powyĪszy ukáad równaĔ otrzymuje siĊ wartoĞci reakcji:
 a bd  b
R A = P  −  + P2 , RD = P2  +  .
 c  ce  e
W punkcie A prosta dziaáania siáy reakcji RA jest prostopadáa do osi belki AE (nie
ma skáadowej poziomej), gdyĪ ukáad dziaáających siá jest ukáadem siá równolegáych.

ZADANIE 3.6.3


Na rysunku 3.6.3 pokazano schemat hamulca szczĊkowego maszyny rotacyj-
nej. Obliczyü wartoĞü siáy P potrzebnej do zahamowania ukáadu. Dane: obroty roto-
ra n = 600 obr/min, wspóáczynnik tarcia szczĊk o bĊben hamulcowy µ = 0,2, pro-

mieĔ bĊbna r = 0,2 m, e = 0,2 m, f = 0,8 m, AB = a = 0,6 m, OB = b = 0,2 m,
α = 60o, β = 45o, γ = 75o, moment bezwáadnoĞci rotora wraz z bĊbnem hamulcowym
J = 900 kgm2, czas hamowania th = 40 s.


α



Rys. 3.6.3
Rozwiązanie
Hamowanie maszyny rotacyjnej zachodzi pod wpáywem dziaáania na bĊben ha-
mulcowy siá tarcia powstających w wyniku docisku szczĊk do bĊbna. Dla wyznacze-
nia odpowiednich siá tarcia koniecznych do zatrzymania ukáadu w czasie th skorzystano
z dynamicznego równania ruchu bĊbna wraz z rotorem po przyáoĪeniu do ukáadu siá,
jak na rysunku 3.6.3a.
Równanie dynamiczne ruchu ma postaü
J⋅ε=M
gdzie M = 2Tr.
Elementy mechaniki analitycznej – zasada prac przygotowanych 3

Zakáadając, Īe hamowanie odbywa siĊ ruchem jednostajnie opóĨnionym, opóĨnie-

ω πn
nie ε wyznacza siĊ z zaleĪnoĞci ε = , gdzie ω = .
th 30
Zatem
J 0 ⋅ ε J 0 ⋅ ω πnJ 0 π ⋅ 600 ⋅ 900
T= = = = = 450π [ N].
2r 2rt h 60rt h 60 ⋅ 0.5 ⋅ 40
Siáy tarcia o tej wartoĞci uzyskuje siĊ wywierając docisk
T 450π
N= = = 2250π [ N].
µ 0,2
Do obliczenia wartoĞci siáy P koniecznej do wywarcia obliczonego docisku sko-
rzystano z zasady prac przygotowanych zastosowanej dla ukáadu siá dziaáających na
dĨwigniĊ ukáadu hamulcowego (rys. 3.6.3a).




γ

A
β
–
δN



–
δN'

Rys. 3.6.3a

Zasada prac przygotowanych ma postaü

δL = 0 → δL → P ⋅ δ A + 2 N ⋅ δ N = 0, δ N = δ′N

lub P ⋅ δ A cos ( β + γ − 90o) − 2 N δ N = 0.

UwzglĊdniając zaleĪnoĞü proporcjonalną pomiĊdzy przesuniĊciami przygotowa-
nymi a prĊdkoĞciami moĪliwymi, otrzymuje siĊ
δA vA
= ,
δ N vN
gdzie: v A i v N są prĊdkoĞciami punktów przyáoĪenia siá P i N .
32 DYNAMIKA

A
f
H VD VA
e C B
α D
β VB
VC
VN
α α O1
O2 D K

Rys. 3.6.3b Rys. 3.6.3c

Z zaleĪnoĞci kinematycznych otrzymuje siĊ (rys. 3.6.3b i 3.6.3c):

vC v
= N (wzglĊdem osi obrotu O2),
e+ f e
vC CH
= (wzglĊdem chwilowego Ğrodka obrotu H dĨwigni CD),


v D DH
v D DK
= (wzglĊdem chwilowego Ğrodka obrotu K dĨwigni DB oraz biorąc
v B BK pod uwagĊ, Īe punkt D porusza siĊ poziomo),

vA v
= B (wzglĊdem osi obrotu dĨwigni OA).
O A OB

CH DK
UwzglĊdniając, Īe = cos α, sin β z powyĪszych zaleĪnoĞci otrzymano:
DH BK
vA ( a + b) ( e + f )
= ,
vN be sin β cos α



( a + b ) (e + f )
δ A = δN ,
be sin β cos α
i z zasady prac przygotowanych
eb cos α cos β
P = 2N .
( a + b) ( e + f ) sin ( β + γ)
Po podstawieniu danych liczbowych obliczono wartoĞü siáy P potrzebnej do za-
hamowania ukáadu w Īądanym czasie P = 293 N.
ZADANIE 3.6.4
Wyznaczyü kąt α w poáoĪeniu równowagi prĊta AB umieszczonego we wnĊce
w ksztaácie póáokrĊgu o promieniu r (rys. 3.6.4). PrĊt obciąĪony jest masą skupioną
o ciĊĪarze G w Ğrodku jego dáugoĞci l. Podpory prĊta w punktach A i C naleĪy trakto-
waü jako gáadkie – beztarciowe.
Rozwiązanie
MoĪliwy ruch prĊta jest ruchem páaskim i w związku z tym rozkáad prĊdkoĞci
moĪliwych i przesuniĊü przygotowanych jest taki jak na rysunku 3.6.4a.
Elementy mechaniki analitycznej – zasada prac przygotowanych 33

Rys. 3.6.4

Z zasady prac przygotowanych otrzymuje siĊ równanie wektorowe:

δL = 0 → R A ⋅ δ A + RC ⋅ δC + G ⋅ δ y = 0,

gdzie δ y jest przesuniĊciem przygotowanym o kierunku siáy G (kierunek osi y na


rysunku 3.6.4a), skáadowym przemieszczeniem przesuniĊcia δ k .

H y


RC B

x O



α C O1
δk δy
δC
K
δX
G
RA

α
δA
A
Rys. 3.6.4a

Siáy R A i RC nie wykonują pracy na przesuniĊciach δ A i δC , poniewaĪ są one

prostopadáe do przesuniĊü. Otrzymuje siĊ wiĊc równanie skalarne G ⋅ δy = 0. PoniewaĪ
G ≠ 0, wobec tego δ y = 0 i uzaleĪniając przesuniĊcie δ y od wymiarów geometrycz-
nych ukáadu wyznaczyü moĪna szukany kąt α w poáoĪeniu równowagi.
PrĊdkoĞü punktu K przyáoĪenia siáy G jest równa

v K = vC + v KC .
34 DYNAMIKA

Rzutując to równanie na oĞ y, otrzymuje siĊ

v Ky = −vC sin α + v KC cos α,
gdzie:
vKC = ωAB ⋅ KC (ωAB – prĊdkoĞü kątowa prĊta AB),
vC = ωAB ⋅ CH (H – chwilowy Ğrodek obrotu prĊta AB).

UwzglĊdniając, Īe CH = AC tg α = 2r cosαtgα, KC = AC − l , otrzymuje siĊ
2
   
Vky = ω AB  2r cos α − l  l cos α − 2r sin 2 α .
 2  
PoniewaĪ δy = k ⋅ vky i δα = k ⋅ ωAB , wiĊc

   
δ y = δα  2r cos α − l  l cos α − 2r sin 2 α = 0.
 2  
Przyjmując δα ≠ 0, otrzymuje siĊ
  


2
 2r cos α − l  l cos α − 2 r sin α = 0,
 2 
skąd


0,5 ± 0,25l 2 + 32r 2

α = arc cos .
8r

3.7. Podstawy teorii zderzeĔ



ZADANIE 3.7.

Kulka wykonana z twardego drewna spada z wysokoĞci h =  m na pochyáą páytĊ

o kącie α = 30o (rys. 3.7.). Wyznaczyü kąt padania kulki dla drugiego odbicia, jeĪeli
wspóáczynnik restytucji wynosi R = 0,5. Przyspieszenie ziemskie przyjąü jako g = 0 m/s2.

Rys. 3.7.
Podstawy teorii zderzeĔ 35

Rozwiązanie
Kąt padania γ (rys. 3.7.a) moĪna wyznaczyü, obliczając prĊdkoĞü padania v B
drugiego odbicia w punkcie B. PrĊdkoĞü v B wyznacza siĊ, korzystając z równaĔ ruchu
punktu o masie m pomiĊdzy pierwszym a drugim odbiciem, przy czym prĊdkoĞcią po-
czątkową w tym ruchu jest prĊdkoĞü u A po pierwszym odbiciu (rys. 3.7.a). PrĊdkoĞü
po zderzeniu w punkcie A obliczono z zaleĪnoĞci u A = u 2An + u 2Aτ , gdzie u–An i u–Aτ są
rzutami prĊdkoĞci u A na kierunek normalny i styczny (rys. 3.7.a).

α α





Rys. 3.7.a

Zgodnie z teorią zderzenia, skáadowe styczne prĊdkoĞci przed i po odbiciu są sobie

równe. Oznaczając prĊdkoĞü przed odbiciem przez v A , otrzymuje siĊ



uAτ = vAτ = vA sin α.

PrĊdkoĞü normalna po odbiciu zaleĪy od rodzaju zderzenia, tj. od tego czy zderze-
nie jest czysto plastyczne (R = 0), plastyczno-sprĊĪyste (0 < R < ), czy czysto sprĊĪyste
(R = ). W przypadku zderzenia plastyczno-sprĊĪystego kulki o masie m z nieruchomą
powierzchnią, prĊdkoĞü po odbiciu oblicza siĊ z zaleĪnoĞci
uAn = upn + R (upn – vAn),

gdzie u–pn jest rzutem na normalną n wspólnej prĊdkoĞci obu zderzających siĊ mas po
pierwszej fazie zderzenia (obie masy, odksztaácając siĊ plastycznie, poruszają siĊ
wspólnie do momentu rozáączenia siĊ), v–An jest skáadową normalną prĊdkoĞci v A przed
zderzeniem.
W rozpatrywanym przypadku upn = 0 (páyta, o którą uderza kulka, jest nierucho-
ma), vAn = –vA cos α, uAn = –RvAn = RvA cos α.
PrĊdkoĞü przed zderzeniem w punkcie A obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci dla spadku
swobodnego, tj. vA = 2gh .
36 DYNAMIKA

PrĊdkoĞü po zderzeniu w punkcie A jest równa

u A = v 2A sin 2 α + R 2 v 2A cos α = v 2A sin 2 α + R 2 cos α ,

a po podstawieniu danych liczbowych uA = 2,95 m/s.

Kąt β odbicia wyznaczono z zaleĪnoĞci:
u Aτ v sin α tg α
tg β = = A = , β = 49o 5′.
u An Rv A cos α R
Dynamiczne równania ruchu kulki o masie m pomiĊdzy pierwszym a drugim odbi-
ciem mają postaü (rys. 3.7.b):
mx = 0,
my = − mg.







Rys. 3.7.b

Przyjmując warunki początkowe ruchu:

t = 0, x = 0, y = 0, x = u A sin (α + β ), y = u A cos (α + β ),
oraz caákując równania dynamiczne, otrzymuje siĊ po podstawieniu danych liczbowych:
x = 2,9, y = −0t + 0,56,

x = 2,9t , y = 5t 2 + 0,56t.
Rugując z ostatnich równaĔ czas t, otrzymuje siĊ równanie toru
y = – 0,594x2 + 0,93x.
Równanie prostej przechodzącej przez punkty A i B ma postaü
y = – (tg α) x, tj. y = – 0,577x.
Podstawy teorii zderzeĔ 37

Porównując powyĪsze równanie z równaniem toru, otrzymuje siĊ wspóárzĊdne

x-owe punktów A i B; xA = 0, xB = ,29 m, a nastĊpnie podstawiając obliczoną wspóá-
rzĊdną xB do równania x = 2,9t, obliczono czas lotu kulki od punktu A do B; tB = 0,444 s.
Wyznaczając dla obliczonego czasu tB wartoĞci x i y , otrzymuje siĊ prĊdkoĞü
upadku kulki w punkcie B:

x B = 2,9 m/s, y B = −3,88 m/s,

vb = x B2 + y B2 = (2,9)2 + (− 3,88)2 = 4,94 m/s,

x 2,9
cos ( x, v B ) = = = 0,599, ( x, vB ) = 53o0′.
v B 4,84

Korzystając z rysunku 3.7.b wyznaczono kąt γ padania dla drugiego odbicia:

γ = 80o – (60o + 53o0' ) = 66o50' .



Wyznaczając w punkcie B kąt odbicia oraz prĊdkoĞü po zderzeniu, moĪna, postĊpu-
jąc analogicznie, wyznaczyü kąt padania i prĊdkoĞü padania dla trzeciego zderzenia itd.


ZADANIE 3.7.2

Dwie kule A i B z koĞci sáoniowej o promieniach r = 6 cm znajdują siĊ w odlegáo-



Ğci AB = l = 0 cm (rys. 3.7.2). Pod jakim kątem β naleĪy nadaü kuli A minimalną
prĊdkoĞü początkową v0 , tak aby uderzyáa ona o kulĊ B i spowodowaáa przetoczenie
siĊ kuli B do otworu C leĪącego w odlegáoĞci BC = 32 cm. Wspóáczynnik restytucji
R = 0,89, przyspieszenie ziemskie g ≅ 0 m/s2, masy kul mA = mB = m = 0,2 kg, siáa

oporu toczenia dziaáająca na kaĪdą z kul równa jest jej siáy ciĊĪkoĞci.
40

Rys. 3.7.2
38 DYNAMIKA

Rozwiązanie
Minimalną prĊdkoĞü u 0 kuli B w punkcie B, konieczną do przebycia drogi BC, tak
aby kula ta wpadáa do otworu C z teoretyczną zerową prĊdkoĞcią, wyznaczono pisząc
dynamiczne równania ruchu kuli B (rys. 3.7.2a)

du 
m = mg ,
dt 40
gdzie u jest prĊdkoĞcią kuli o masie m.




Rys. 3.7.2a

Warunki początkowe ruchu mają postaü: t = 0, u = u0, x = 0.

Caákując równania dynamiczne i korzystając z warunków początkowych otrzymu-



je siĊ:
u = –0,25t + u0,

x = –0,25t 2 + u0t.

Zakáadając zerową prĊdkoĞü w punkcie C, odpowiadającą przebytej drodze

s = BC = 0,32 m, z powyĪszych równaĔ otrzymuje siĊ prĊdkoĞü kuli B w punkcie B
u0 = 0,4 m/s.
PrĊdkoĞü kuli A przed zderzeniem, potrzebną do nadania kuli B prĊdkoĞci u 0 po
zderzeniu, obliczyü moĪna na podstawie teorii zderzenia Ğrodkowego. Impuls siáy zde-
rzenia musi mieü kierunek pokrywający siĊ z odcinkiem BC. Oznacza to, Īe Ğrodki mas
obu kul w czasie zderzenia muszą leĪeü na tym kierunku. Na rysunku 3.7.2a przyjĊto
oĞ x pokrywającą siĊ z tym kierunkiem (oĞ normalna w punkcie styku kul). PrĊdkoĞü
kuli B po zderzeniu oblicza siĊ z zaleĪnoĞci

u Bx = u0 =
(mB + Rm A )vBx + ( + R )m Av Ax ,
m A + mB
Podstawy teorii zderzeĔ 39

gdzie:
vAx = vA cos γ = vA cos (β + 30o) jest skáadową normalną prĊdkoĞci kuli A przed zde-
rzeniem,
vBx = 0, poniewaĪ przed zderzeniem kula A byáa w spoczynku.

Kąt β obliczyü moĪna z zaleĪnoĞci (rys. 3.7.2a):

sin β sin δ
= , δ = 80 − ( β + 30o).
2r AB

Po podstawieniu danych liczbowych otrzymano:

β = 7o, vAx = 0,682vA oraz u0 = 0,644vA, skąd vA = 0,62 m/s.

Zatem kula A musi mieü przed zderzeniem prĊdkoĞü o wartoĞci vA = 0,62 m/s,


którą uzyskaü moĪna, nadając odpowiednią prĊdkoĞü v0 w punkcie A.
PrĊdkoĞü v0 obliczyü moĪna, wykorzystując dynamiczne równanie ruchu kuli A
na przemieszczeniu od A do A'

dv 
m = mg.
dt 40


Przyjmując warunki początkowe ruchu: t = 0, v = v0, s = 0, po scaákowaniu otrzy-

muje siĊ:

v = –0,25t + v0, s = – 0,25t2 + v0t.



sin 30o
Podstawiając do powyĪszych równaĔ v = vA oraz s = AA′ = 2r (drogĊ
sin β
s = AA' obliczono z twierdzenia sinusów), obliczono minimalną prĊdkoĞü v0 = 0,72 m/s,
taką aby kula B wpadáa do otworu C z zerową prĊdkoĞcią.
PoniewaĪ kule są gáadkie, wiĊc impulsy zderzenia na kierunku stycznym w punk-
cie zderzenia pominiĊto.

ZADANIE 3.7.3

Na koĔcu technologicznej linii zgrzewania rur (rys. 3.7.3) zamontowany jest wa-
hadáowy zderzak sáuĪący do wyhamowywania rur. Przyjmując zderzenie rury z waha-
dáem jako sprĊĪysto-plastyczne o wspóáczynniku restytucji R = 0,8, wyznaczyü masĊ
wahadáa m2, tak aby rura o masie m = 20 kg (tzn. o dáugoĞci 5 m przy 4 kg/m) ulegaáa
wyhamowaniu przy jej prĊdkoĞci transportowania v = 2 m/s. Wyliczyü kąt wychylenia
wahadáa po zderzeniu, jeĪeli jego ciĊgna mają dáugoĞü l =  m.
320 DYNAMIKA

Rys. 3.7.3

Rozwiązanie
MasĊ wahadáa m2 dobraü moĪna na podstawie wzorów na prĊdkoĞci mas po zde-


rzeniu prostym centralnym. Masa m2 jest wprawdzie nieswobodna, ale w krótkotrwa-
áym zderzeniu, siáy w ciĊgnach są prawie prostopadáe do kierunku jej ruchu. Przy nie-
wielkim odchyleniu lin wpáyw tych siá moĪna pominąü, zwáaszcza w porównaniu do siá

zderzenia. Ruch zderzaka w czasie zderzenia moĪna traktowaü wobec powyĪszego
jako ruch postĊpowy prostoliniowy, a zderzak jako punkt materialny. Zatem prĊdkoĞü
masy m po zderzeniu zapisaü moĪna


u =
(m − Rm2 )v + ( + R )m2 v2 .
m + m2



Przed zderzeniem masa m2 byáa w spoczynku, wiĊc v2 = 0, natomiast z faktu wyha-

mowania masy m wynika, Īe jej prĊdkoĞü po zderzeniu u = 0.
Stąd

u =
(m − Rm2 )v = 0 i m2 =
m
.
m + m2 R

Po podstawieniu danych liczbowych obliczono masĊ zderzaka m2 = 25 kg. PrĊd-

koĞü zderzaka po zderzeniu wyznaczono ze wzoru

u2 =
(m − Rm )v2 + ( + R )mv .
m + m2

Podstawiając v2 = 0, obliczoną masĊ m2 = 25 kg oraz pozostaáe dane liczbowe,

otrzymano u2 = ,6 m/s.
Pomijając opory ruchu zderzaka wahadáowego, kąt wychylenia wahadáa po zde-
rzeniu obliczono z zasady zachowania energii mechanicznej, tj. EI + VI = EII + VII.
Podstawy teorii zderzeĔ 32

PoáoĪenie I jest poáoĪeniem zderzaka w momencie rozpoczĊcia ruchu z prĊdkoĞcią u2

(w tym poáoĪeniu przyjĊto poziom energii potencjalnej równej zero), a poáoĪenie II jest
koĔcowym poáoĪeniem wahadáa po jego zatrzymaniu siĊ.
Tak wiĊc:


EI = m2u 22 , VI = 0, E II = 0, VII = m2 gl ( − cos ϕ)
2
i

m2 u 22 = mgl ( − cos ϕ),
2
skąd

u 22
cos ϕ =  − .
2 gl


Po uwzglĊdnieniu danych liczbowych otrzymano ϕ = 29o8'.
PrzyjĊcie przez wahadáo ponownego uderzenia w cyklu technologicznym wiąĪe

siĊ z ustawieniem zderzaka w pierwotnym poáoĪeniu. PoáoĪenie takie zapewniü moĪna
przez odpowiednie rozwiązanie konstrukcyjne urządzenia.


ZADANIE 3.7.4

Wahadáowy máot do wbijania poziomych pali skáada siĊ z trzonka o dáugoĞci l = ,68 m
oraz cylindrycznego bijaka o Ğrednicy D i dáugoĞci c (rys. 3.7.4). Trzonek wykonany jest



z prĊta stalowego o Ğrednicy d = 3 cm i masie jednostki dáugoĞci m0 = 5,5 kg/m. Dobraü

wymiary bijaka tak, aby w osi obrotu O nie powstawaáy reakcje impulsowe.

Rys. 3.7.4
322 DYNAMIKA

Rozwiązanie
W osi obrotu O nie powstaną reakcje impulsowe, jeĪeli kierunek siáy impulsowej
w procesie zderzenia pokrywaü siĊ bĊdzie z prostą przechodzącą przez tzw. Ğrodek ude-
rzenia. OdlegáoĞü Ğrodka uderzenia od osi obrotu zaleĪy od rozkáadu masy elementów
máota i od jej wielkoĞci. OdlegáoĞü tĊ obliczyü moĪna na podstawie wzoru

Jz
xd = ,
m ⋅ xs
gdzie:
Jz – moment bezwáadnoĞci máota wzglĊdem osi obrotu máota,
m – masa máota,
xs – odlegáoĞü Ğrodka masy máota od osi obrotu (rys. 3.7.4a).







Rys. 3.7.4a

Obliczenia przeprowadzono tak, aby oĞ bijaka (cylindra) byáa osią Ğrodka uderzeĔ.
WspóárzĊdną xs Ğrodka masy obliczyü moĪna na podstawie wzoru:

m x + m2 x2
xs = , m + m2 = m,
m + m2

gdzie:

x = l,
2
x2 = xd (wobec zaáoĪenia odnoĞnie osi Ğrodka uderzeĔ),
m, m2 – masy odpowiednio trzonka i bijaka.
Podstawy teorii zderzeĔ 323

Podstawiając xs do wzoru xd, otrzymano

Jz
xd = .
m x + m2 x2

UwzglĊdniając, Īe:

  πD 2 πD2 γ
x = l , x 2 = xd = l + D, m = m0 l , m2 = c⋅ρ = c⋅ ,
2 2 4 4 g

2
   3    
J z = J + J 2 = ml 2 + J z + M 2 x22 = m0l 3 + m2  D 2 + c 2  + m2  l + D  ,
3 3 2 4   2 

otrzymano po przeksztaáceniach równanie

πγ 2 3
24 g
D c +
πγ 4
32 g

 3
 
D c − l 2  l + D  m0 = 0.
2 


Z równania dla danego materiaáu máota dobraü moĪna parametry geometryczne
máota.
Podstawiając dane liczbowe oraz przyjmując ĞrednicĊ bijaka D = 0,36 m, otrzyma-


no równanie

3,3c3 + ,29c – ,48 = 0,

z którego wyznaczono dáugoĞü bijaka c = 0,9 m, taką aby oĞ bijaka pokrywaáa siĊ



z osią przechodzącą przez Ğrodek uderzenia i aby w áoĪysku máota nie powstawaáy
podczas uderzeĔ reakcje dynamiczne.
 Literatura

[] Bat M.I., DĪanielidze T.J., Kelzon A.C.: Tieorieticzeskaja miechanika w primierach i zada-
czach. Cz. I, II, III, Moskwa, Izd. Nauka 966
[2] Beer F.P., Russel Johnston Jr. F.: Vector Mechanics for Engineers. USA, TA 350, B3552,


McGraw-Hill 977
[3] Engel Z., Giergiel J.: Mechanika ogólna. T. I, II, Warszawa, PWN 990
[4] McGill D.J., King W.W.: Engineering Mechanics Statics. Boston, USA, PWS Publishers, 20 Park
Plaza 985

[5] McGill D.J., King W.W.: Engineering Mechanics: An Introduction to Dynamics. Boston, USA,
PWS Publishers, 20 Park Plaza 989

[6] McGill D.J., King W.W.: Engineering Meehanics: Statics and Introduction to Dynamics. Boston,
USA, PWS Publishers, 20 Park Plaza 989
[7)] Giergiel J.: Zbiór zadaĔ z mechaniki ogólnej z odpowiedziami. Skrypt AGH nr 69, Kraków,
980
[8] Giergiel J., Uhl T.: Zbiór zadaĔ z mechaniki ogólnej. Warszawa, PWN 987



[9] Kowalski J.: Zbiór zadaĔ z mechaniki z zastosowaniem do obliczania elementów maszyn. War-
szawa, PWN 980
[0] Miescerskij I.W.: Zbiór zadaĔ z mechaniki. Táum. z ros., Warszawa, PWN 97
[] Nizioá J.: Metodyka rozwiązywania zadaĔ z mechaniki. Warszawa, PWN 980
[2] Sbornik zadacz po tieorieticzeskoj miechanikie, pod. ried. K.C. Koliesnikowa, Moskwa, Izd.
Nauka 983