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Adélie Busson
Degree project in
Automatic control
Master thesis,
Stockholm, Sweden 2013
XR-EE-RT 2013:006
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ϯ͘ϰ͘ϯ ŽŶĐůƵƐŝŽŶ͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘ϲϬ
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ŽŶĐůƵƐŝŽŶĂŶĚĨƵƚƵƌĞǁŽƌŬ͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘ϲϴ
ZĞĨĞƌĞŶĐĞƐ͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘͘ϲϵ
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ĐŽŶƐƵŵƉƚŝŽŶͿ͘dŚĞƌĞĨŽƌĞƚŚĞƐĂĨĞƚLJĐĂŶŶŽƚďĞŐƵĂƌĂŶƚĞĞĚǁŚĞŶƚŚĞƚƌĂŝŶŝƐƐƚŽƉƉĞĚ͕ƐŝŶĐĞƐŽŵĞĨĂŝůƵƌĞƐ
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K^D^ĂƌĞůŽĐĂƚĞĚƵŶĚĞƌƚŚĞďŽŐŝĞĂďŽǀĞƚŚĞƌĂŝů͘/ŶƐƚĞĂĚŽĨŵĞĂƐƵƌŝŶŐƚŚĞǁŚĞĞů͛ƐƐƉĞĞĚ͕ŝƚĚŝƌĞĐƚůLJ
ŵĞĂƐƵƌĞƐƚŚĞƚƌĂŶƐůĂƚŝŽŶĂůƐƉĞĞĚŽĨƚŚĞƚƌĂŝŶďLJůĂƐĞƌƐƉĞĐŬůĞĐŽƌƌĞůĂƚŝŽŶ͘dŚŝƐĞůŝŵŝŶĂƚĞƐƚŚĞƉƌŽďůĞŵƐ
ŽĨƐůŝƉƉĂŐĞĂƚƚŚĞƌĂŝůͲǁŚĞĞůĐŽŶƚĂĐƚǁŚŝĐŚĂƌĞĂŬĞLJŝƐƐƵĞǁŚĞŶĐŽŵŝŶŐƚŽǁŚĞĞůƐƉĞĞĚƐĞŶƐŝŶŐ͘
^ƉĞĐŬůĞƉŚĞŶŽŵĞŶĂ
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ƉŝĐƚƵƌĞŽĨƚŚĞƐƉĞĐŬůĞƉĂƚƚĞƌŶĂŐĂŝŶ͘
Laser Train
source translation
CCD sensor
Deflector
Speckle
pattern
rail
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dŚĞďĂƐŝĐKW'ƐĞŶƐŽƌƐƉƌŝŶĐŝƉůĞŝƐĞdžƉůĂŝŶĞĚŝŶϭ͘Ϯ͘Ϯ͘dŽŐŝǀĞŵŽƌĞŝŶƐŝŐŚƚŝŶƚŚĞŽĐĐƵƌƌŝŶŐŵĂŐŶĞƚŝĐ
ƉŚĞŶŽŵĞŶĂǁĞƐŝŵƵůĂƚĞĚƚŚĞŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚůŝŶĞƐĂŶĚŝŶƚĞŶƐŝƚLJƵƐŝŶŐƚŚĞƐŽĨƚǁĂƌĞ&DDĨŝŶŝƚĞĞůĞŵĞŶƚ
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ŐĞŽŵĞƚƌLJƉƌŽďůĞŵ͕ŝƚĚŝǀŝĚĞƐƚŚĞŐĞŽŵĞƚƌLJŝŶƚŽŵĂŶLJƐŵĂůůĂƌĞĂƐǁŝƚŚƐŝŵƉůĞŐĞŽŵĞƚƌLJ;ŚĞƌĞƚƌŝĂŶŐůĞƐͿ
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&
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B = µH
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&DDŐŽĞƐĂďŽƵƚĨŝŶĚŝŶŐĂĨŝĞůĚƚŚĂƚƐĂƚŝƐĨŝĞƐƚŚĞƐĞƚŚƌĞĞĞƋƵĂƚŝŽŶƐǀŝĂĂŵĂŐŶĞƚŝĐǀĞĐƚŽƌƉŽƚĞŶƚŝĂů
ĂƉƉƌŽĂĐŚ͘&ůƵdžĚĞŶƐŝƚLJŝƐǁƌŝƚƚĞŶŝŶƚĞƌŵƐŽĨƚŚĞǀĞĐƚŽƌƉŽƚĞŶƚŝĂů͕͕ĂƐ͗
& )))& )&
B = rot A
ϭϱ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
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1
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µ ( B)
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,ĞƌĞƚŚĞĞĨĨĞĐƚŽĨĂƚŽŽƚŚĞĚǁŚĞĞůŽŶĂŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚĐƌĞĂƚĞĚďLJĂƉĞƌŵĂŶĞŶƚŵĂŐŶĞƚŝƐŝůůƵƐƚƌĂƚĞĚ͘
dŚĞďĂĐŬďŝĂƐŵĂŐŶĞƚŝƐŵŽĚĞůĞĚďLJĂƉĞƌŵĂŶĞŶƚŵĂŐŶĞƚůĂƌŐĞĞŶŽƵŐŚƚŽĐƌĞĂƚĞĂƵŶŝĨŽƌŵŵĂŐŶĞƚŝĐ
ĨŝĞůĚďĞŚŝŶĚƚŚĞƐĞŶƐŽƌ͘dŚĞǁŚĞĞůŝƐŵĂĚĞŽĨĨĞƌƌŽŵĂŐŶĞƚŝĐƐƚĂŝŶůĞƐƐƐƚĞĞůĂŶĚďŽƚŚĂƌĞŝŶƚŚĞĂŝƌ͕ƐŝŶĐĞ
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dŽŐĞƚŶƵŵĞƌŝĐĂůƐŽůƵƚŝŽŶƐ͕ǁĞĂůƐŽŶĞĞĚƚŽĚĞĨŝŶĞďŽƵŶĚĂƌLJĐŽŶĚŝƚŝŽŶƐĨŽƌƚŚĞƉƌŽďůĞŵ͘tĞĐŚŽƐĞĂŶ
ĂƐLJŵƉƚŽƚŝĐďŽƵŶĚĂƌLJĐŽŶĚŝƚŝŽŶƚŚĂƚĂƉƉƌŽdžŝŵĂƚĞƐƚŚĞŝŵƉĞĚĂŶĐĞŽĨĂŶƵŶďŽƵŶĚĞĚ͕ŽƉĞŶƐƉĂĐĞ͘/ŶƚŚŝƐ
ǁĂLJǁĞĐĂŶŵŽĚĞůƚŚĞĨŝĞůĚƉƌŽĚƵĐĞĚďLJƚŚĞƐĞŶƐŽƌĂŶĚƚŚĞǁŚĞĞůŝŶĂŶƵŶďŽƵŶĚĞĚƐƉĂĐĞǁŚŝůĞƐƚŝůůŽŶůLJ
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1 dA c0 =
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µ r µ0 dn 0
c1 = 0
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ƐƚƌŽŶŐĞƌŝŶƚŚĞĂƌĞĂĐůŽƐĞƚŽĂƚŽŽƚŚƚŚĂŶŝŶĂŶĂƌĞĂĐůŽƐĞƚŽĂŚŽůĞ͘/ĨǁĞƉůŽƚƚŚĞŶŽƌŵĂůĨůƵdžĚĞŶƐŝƚLJ
ĂĐƌŽƐƐŽŶĞƐĂŵĞƉŽŝŶƚĨŽƌĚŝĨĨĞƌĞŶƚƉŽƐŝƚŝŽŶŽĨƚŚĞǁŚĞĞů;ƐĞĞ&ŝŐƵƌĞϵͿ͕ǁĞŶŽƚŝĐĞƚŚĂƚǁĞĨŝŶĚďĂĐŬƚŚĞ
ƚĞĞƚŚƉƌŽĨŝůĞŽĨƚŚĞǁŚĞĞů͕ǁŝƚŚƐĂŵĞƉĞƌŝŽĚ͘,ĞƌĞ/ĚƌĂǁĂǁŚĞĞůǁŝƚŚƚĞĞƚŚĂŶĚŚŽůĞƐǁŚŝĐŚĂƌĞďŽƚŚ
ϯŵŵǁŝĚĞĂŶĚǁĞĐĂŶĐŚĞĐŬƚŚĂƚƚŚĞƉĞƌŝŽĚŽĨĨůƵdžĚĞŶƐŝƚLJŝƐʏсϲŵŵ͘^ŝŶĐĞƚŚĞŽƵƚƉƵƚǀŽůƚĂŐĞŽĨƚŚĞ
ƐĞŶƐŽƌŝƐƉƌŽƉŽƌƚŝŽŶĂůƚŽƚŚŝƐŵĂŐŶĞƚŝĐĨůƵdž͕ŝƚƐŽƵƚƉƵƚƐŝŐŶĂůǁŝůůŚĂǀĞĂƉĞƌŝŽĚĞƋƵĂůƚŽƚŚĞƉĂƐƐŝŶŐŽĨ
ŽŶĞƚŽŽƚŚ͕ǁŚŝĐŚŝƐǁŚLJƚŚŝƐƚĞĐŚŶŝƋƵĞĐĂŶďĞƵƐĞĚƚŽĚĞƚĞĐƚŐĞĂƌƚŽŽƚŚĞĚǁŚĞĞůƐƉĞĞĚ͘
ϭϲ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
&ŝŐƵƌĞϴ͗DĂŐŶĞƚŝĐĚŝƐƚƌŝďƵƚŝŽŶĂŶĚĨůƵdžĚĞŶƐŝƚLJǁŚĞŶĂ &ŝŐƵƌĞϵ͗DĂŐŶĞƚŝĐĨůƵdžŝŶƚĞŶƐŝƚLJĂĐƌŽƐƐĂǀĞƌƚŝĐĂůůŝŶĞ;ŝŶƌĞĚ
ƉĞƌŵĂŶĞŶƚŵĂŐŶĞƚŝƐĐůŽƐĞƚŽĂĨĞƌƌŽŵĂŐŶĞƚŝĐƚŽŽƚŚĞĚ ŽŶƚŚĞůĞĨƚĨŝŐƵƌĞͿƉůĂĐĞĚďĞƚǁĞĞŶƚŚĞŵĂŐŶĞƚĂŶĚƚŚĞ
ǁŚĞĞů͘ ƚŽŽƚŚĞĚǁŚĞĞů͘>ĞŶŐƚŚϬŝƐŝŶĨƌŽŶƚŽĨĂŚŽůĞĂŶĚůĞŶŐƚŚϯŝƐŝŶ
ĨƌŽŶƚŽĨĂƚŽŽƚŚ͘tĞŶŽƚŝĐĞƚŚĂƚƚŚĞƚƌĂŶƐǀĞƌƐĞŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚ
ŝƐŵŽƌĞŝŶƚĞŶƐĞŶĞĂƌĂƚŽŽƚŚƚŚĂŶŶĞĂƌĂŚŽůĞ͘
0,6
0,5
Normal magnetic field (T)
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Teeth position(mm)
&ŝŐƵƌĞϭϬ͗EŽƌŵĂůŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝŶƚĞŶƐŝƚLJĂĐĐƌŽƐƐŽŶĞ,ĂůůĐĞůůǁŚĞŶƚŚĞǁŚĞĞůŝƐƌŽƚĂƚŝŶŐŝŶĨƌŽŶƚŽĨŝƚ͘dŚĞůĞŶŐƚŚŽĨƚĞĞƚŚŝƐ
ϯŵŵĂŶĚƚŚĞůĞŶŐƚŚŽĨŚŽůĞƐŝƐϯŵŵ͕ǁŚŝůĞƚŚĞǁŚĞĞůĚŝĂŵĞƚĞƌŝƐďŝŐĐŽŵƉĂƌĞĚƚŽƚĞĞƚŚĂŶĚƐĞŶƐŽƌĚŝŵĞŶƐŝŽŶƐ͘dŚĞŶŽƌŵĂů
ŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝŶƚĞŶƐŝƚLJŚĂƐĂϲŵŵƉĞƌŝŽĚ͘
ϭϳ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
dŚĞƉƌŝŶĐŝƉůĞŽĨŐĞĂƌƚŽŽƚŚŚĂůůĞĨĨĞĐƚƐĞŶƐŝŶŐŚĂƐďĞĞŶĞdžƉůĂŝŶĞĚŝŶϮ͘ϭ͘&ŽƌŝŶĚƵƐƚƌŝĂůĂŶĚĂƵƚŽŵŽƚŝǀĞ
ĂƉƉůŝĐĂƚŝŽŶ͕ǁĞĂĐƚƵĂůůLJƵƐĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐŝŶƐƚĞĂĚŽĨƐŝŵƉůĞ,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐďĞĐĂƵƐĞƚŚĞLJĂƌĞ
ŵŽƌĞƌĞůŝĂďůĞĂŶĚůĞƐƐĚĞƉĞŶĚĞŶƚŽŶŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŽĨĨƐĞƚĂŶĚĞdžƚĞƌŶĂůĐŚĂŶŐĞƐĂŶĚƐĞŶƐŽƌƐ͛ŝŶƐƚĂůůĂƚŝŽŶ͘
dŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŐĞĂƌƚŽŽƚŚƐĞŶƐŽƌŵŽĚĞůŝƐƐŚŽǁŶŝŶ&ŝŐƵƌĞϭϭ͘ĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŚĂůůƐǁŝƚĐŚŝƐŵĂĚĞŽĨƚǁŽ
,ĂůůĨĨĞĐƚĞůĞŵĞŶƚƐ͕ǁŚŝĐŚĂƌĞƉŽƐŝƚŝŽŶĞĚĂƚĂƐƉĞĐŝĨŝĞĚĚŝƐƚĂŶĐĞĨƌŽŵĞĂĐŚŽƚŚĞƌ͘dŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,Ăůů
ƐǁŝƚĐŚŐĞŶĞƌĂƚĞƐŽƵƚƉƵƚŝŵƉƵůƐĞƐďLJƵƐŝŶŐƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞďĞƚǁĞĞŶƚŚĞƚǁŽŽƵƚƉƵƚǀŽůƚĂŐĞƐŽĨƚŚĞƚǁŽ
,ĂůůĨĨĞĐƚĞůĞŵĞŶƚƐĐĂƵƐĞĚďLJƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚ͘^ŝŶĐĞĞĂĐŚŽĨƚŚĞŽƵƚƉƵƚǀŽůƚĂŐĞƐĐŚĂŶŐĞƐ
ŝŶƐŝŶƵƐŽŝĚĂůĨŽƌŵ͕ƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞŝƐĂůƐŽƐŝŶƵƐŽŝĚĂů͘dŚĞŶƚŚŝƐĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŽƵƚƉƵƚǀŽůƚĂŐĞŝƐĐŽŶǀĞƌƚĞĚƚŽ
ďŝŶĂƌLJŽƵƚƉƵƚƵƐŝŶŐƚŚƌĞƐŚŽůĚƐ͘
dŚĞƌĞĂƌĞƚǁŽĚŝĨĨĞƌĞŶƚŬŝŶĚŽĨĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐ͗
• ĞƌŽͲĐƌŽƐƐŝŶŐĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐ͗ƚŚĞĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚƐǁŝƚĐŚĞƐĨƌŽŵϬƚŽϭǁŚĞŶƚŚĞĨŝĞůĚ
ĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞϭͲϮĐƌŽƐƐĞƐnjĞƌŽ;ĂĐƚƵĂůůLJĂƐŵĂůůƚŚƌĞƐŚŽůĚǀĂůƵĞͿ͘dŚŝƐŝƐŚŽǁƚŚĞ/ͲDƐĞŶƐŽƌ͕
ǁŚŝĐŚǁĞƵƐĞ͕ŝƐǁŽƌŬŝŶŐ͕ĂƐƐŚŽǁŶŝŶ&ŝŐƵƌĞϭϮ͖
• WĞĂŬĚĞƚĞĐƚŝŶŐ,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐ͗ƚŚĞĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚƐǁŝƚĐŚĞƐĨƌŽŵϬƚŽϭǁŚĞŶĂƉĞĂŬŝƐĚĞƚĞĐƚĞĚŝŶ
ƚŚĞƐŝŶƵƐŽŝĚĂůĨŝĞůĚĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞϭͲϮ͘dŚŝƐŵĞƚŚŽĚŝƐǀĞƌLJĐŽŶǀĞŶŝĞŶƚĨŽƌƌĞĚƵĐŝŶŐŽĨĨƐĞƚ
ƉƌŽďůĞŵƐ͘
LJƵƐŝŶŐ,ĂůůƐǁŝƚĐŚĞƐďĂƐĞĚŽŶĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚĚĞƚĞĐƚŝŽŶ͕ƚŚĞƐĞŶƐŝŶŐĚŝƐƚĂŶĐĞĐĂŶďĞ
ŝŶĐƌĞĂƐĞĚĂŶĚĞǀĞŶĚŽƵďůĞĚ;;ϭϮͿͿ͘/ƚŝƐŵƵĐŚŵŽƌĞĐŽŶǀĞŶŝĞŶƚĨŽƌŝŶƐƚĂůůĂƚŝŽŶŽĨƚŚĞŐĞĂƌƚŽŽƚŚƐĞŶƐŽƌƐ͘
ϭϴ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
&ŝŐƵƌĞϭϭ͗KƉĞƌĂƚŝŽŶŽĨƚŚĞ/ͲDĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŚĂůůƐĞŶƐŽƌǁŚĞŶƵƐĞĚĨŽƌŐĞĂƌƚŽŽƚŚƐĐĂŶŶŝŶŐ͘ŶĞdžƚĞƌŶĂůďŝĂƐĨŝĞůĚŝƐ
ŐĞŶĞƌĂƚĞĚďLJĂďĂĐŬďŝĂƐŵĂŐŶĞƚƉůĂĐĞĚďĞŚŝŶĚƚŚĞƐĞŶƐŽƌŝͲD͘dŚĞŵŽǀŝŶŐĨĞƌƌŽŵĂŐŶĞƚŝĐƚŽŽƚŚĞĚǁŚĞĞůĐƌĞĂƚĞƐ
ĚĞĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐŝŶƚŚĞŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚĂŶĚǁŚĞŶƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞϭͲϮĐƌŽƐƐĞƐƚŚĞƚŚƌĞƐŚŽůĚůĞǀĞůƐŚŝŽƌůŽ͕ƚŚĞŽƵƚƉƵƚǀŽůƚĂŐĞ
ƐǁŝƚĐŚĞƐ͘
ϭϵ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
&ŝŐƵƌĞϭϮ͗ůŽĐŬĚŝĂŐƌĂŵŽĨnjĞƌͲĐƌŽƐƐŝŶŐĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐǁŝƚĐŚ͘/ƚĐŽŶƚĂŝŶƐƚǁŽ,ĂůůƐĞŶƐŽƌƐƐĞƚĂƉĂƌƚ͘ĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞŝŶĨŝĞůĚ
ƐƚƌĞŶŐƚŚŝƐĂŵƉůŝĨŝĞĚĂŶĚĞǀĂůƵĂƚĞĚĂƐĂŶĂŶĂůŽŐƐŝŐŶĂů͘dŚĞĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚƐŝŐŶĂůƚƌĂĐŬƐĂŶƚŚĞĐŚĂŶŐĞŝŶƐŝŐŶŽĨƚŚĞĨŝĞůĚ
ƐƚƌĞŶŐƚŚĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞǁŝƚŚĂŐŝǀĞŶŚLJƐƚĞƌĞƐŝƐĂŶĚƚŚƵƐƉƌŽǀŝĚĞƐĂĐůĞĂƌƐǁŝƚĐŚ͘
&ŝŐƵƌĞƐĨŽƌƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůƐǁŝƚĐŚ/ͲDƚŚĂƚǁĞƵƐĞ;ϭϯͿ͗
dĂďůĞϮƐŚŽǁƐƐŽŵĞŶƵŵĞƌŝĐĂůǀĂůƵĞƐƌĞůĂƚŝǀĞƚŽƚŚĞƐĞŶƐŽƌĐŽŶƐŝĚĞƌĞĚ͕ĞdžƚƌĂĐƚĞĚĨƌŽŵƚŚĞĚĂƚĂƐŚĞĞƚŽĨ
ƚŚĞƐĞŶƐŽƌƐŝŶƐƚĂůůĞĚŽŶEĞǁͲzŽƌŬŵĞƚƌŽ͘dŚĞƐƉĂĐĞďĞƚǁĞĞŶƚǁŽ,ĂůůĐĞůůƐĂƌĞĂďŽƵƚĂƚŚŝƌĚŽĨĂƉĞƌŝŽĚ
ĂŶĚƚŚĞŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝŶƚĞŶƐŝƚLJŝƐƋƵŝƚĞŝŵƉŽƌƚĂŶƚ͘
dĂďůĞϮ͗EƵŵĞƌŝĐĂůĚĂƚĂƌĞůĂƚŝǀĞƚŽƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐĞŶƐŽƌ/ͲDŝŶƐŝĚĞƚŚĞKW'ƐĞŶƐŽƌƐƵƐĞĚŽŶEĞǁͲzŽƌŬŵĞƚƌŽůŝŶĞƐ
ϮϬ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
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Magnetic field intensity (A/m)
400000 400000
high down
300000 300000
down high
200000 200000
100000 100000
0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14
Wheel position (mm) Wheel position (mm)
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150000
100000
Wheel position (mm)
50000
Green sensor
0
Red sensor
0 2 4 6 8 10 12 14
-50000
-100000
-150000
Difference in magnetic field intensity (A/m)
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ƐĞŶƐŽƌŝƐďůŽĐŬĞĚĂƚĞŝƚŚĞƌϭŽƌϬ͘
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KŶĐĞƚŚĞƚƌĂŝŶŝƐƐƚŽƉƉĞĚ͕ƚŚĞƐĞĐŚĞĐŬŝŶŐďĂƐĞĚŽŶƚŚĞĞĚŐĞŽĨƚŚĞƐŝŐŶĂůĂƌĞŶŽƚƉŽƐƐŝďůĞĂŶLJŵŽƌĞ͕ĂŶĚ
ƐƚĂŶĚƐƚŝůůƐĂĨĞƚLJŝƐŶŽƚŐƵĂƌĂŶƚĞĞĚ͘tĞĐĂŶŝŵĂŐŝŶĞƚŚĂƚĐŚĞĐŬŝŶŐǁŽƵůĚďĞǀĂůŝĚƵŶƚŝůƚŚĞƚƌĂŝŶŝƐ
ƐƚŽƉƉĞĚ͕ĂŶĚŽŶĐĞƚŚĞƚƌĂŝŶŝƐƐƚŽƉƉĞĚĂƉƌŽďůĞŵŽĐĐƵƌǁŚŝĐŚŵĂŬĞƚŚĞƐĞŶƐŽƌŬĞĞƉŝƚƐŽƵƚƉƵƚƐƐƚŝůů
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KŶĞŵŽƌĞƚŚŝŶŐƚŽĐĂƌĞĂďŽƵƚŝƐƚŚĞŐĞŽŵĞƚƌLJŽĨƚŚĞŝŶĚƵĐĞĚŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚ͗ƐŝŶĐĞƚŚĞƐĞŶƐŽƌŝƐƐĞŶƐŝƚŝǀĞ
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ĨĞƌƌŽŵĂŐŶĞƚŝĐƚŽŽƚŚƉĂƐƐĞƐďLJƚŚĞƐĞŶƐŽƌǁŚĞŶƚŚĞǁŚĞĞůŝƐƌŽƚĂƚŝŶŐ͘/ƚǁŽƵůĚĐƌĞĂƚĞĚĞĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐŝŶ
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° ¯ L = 1.3 µ F
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® R = 3mΩ
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ĂƐĞϮ
L = 0.4mm
® R = 10mΩ
¯l = 4 × 2π × 0.7 = 17mm
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dt 2 L dt LC
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-150
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dŚĞĨŽƵƌĚŝŽĚĞƐĂƌĞƵƐĞƚŽƉƌŽƚĞĐƚƚŚĞDK^&dĂŶĚƚŚĞƌĞƐŝƐƚŽƌƐZϭĂŶĚZϮƚŽůŝŵŝƚƚŚĞĐƵƌƌĞŶƚŝŶƚŚĞ
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&ŝŐƵƌĞϯϱ͗ĚŽƵďůĞƐŝĚĞĚZ>ĐŝƌĐƵŝƚƐĐŚĞŵĂƚŝĐƐ
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Z>ͺнĂŶĚZ>ͺͲĂƌĞďĞƚǁĞĞŶϬĂŶĚϭϮs͘
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Z>ͺнĂŶĚZ>ͺͲĂƌĞďĞƚǁĞĞŶϬĂŶĚϭϮs͘ŽŵŵĂŶĚŽĨƚŚĞƌĞůĞĂƐĞƚƌĂŶƐŝƐƚŽƌƐĂůƐŽŝŶĐůƵĚĞƐĂĐƵƌƌĞŶƚ
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ŶĞŐĂƚŝǀĞĚŝƌĞĐƚŝŽŶ͘dŚĞĐĂƉĂĐŝƚŽƌŝƐůŽĂĚĞĚďŽƚŚǁĂLJƐĂƐĞdžƉĞĐƚĞĚĂŶĚƚŚĞĐƵƌƌĞŶƚŝŶƚŚĞĐŽŝůƌĞĂĐŚĞƐϭϮϬ
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ƚŚĞƌĞůĞĂƐĞĐŝƌĐƵŝƚǁŚĞŶƚŚĞĐƵƌƌĞŶƚŝƐĐƵƚ͘dŚĞŝŵƉƵůƐĞĚƵƌĂƚŝŽŶŝƐϮϬђƐĂƐĞdžƉĞĐƚĞĚ͕ǁŚŝůĞƚŚĞƌĞŝƐĂ
ƐƵƌŐĞŽƐĐŝůůĂƚŝŽŶŽĨĂŵƉůŝƚƵĚĞϯϱsĂĐƌŽƐƐƚŚĞ^ĐŚŽƚŬLJĚŝŽĚĞ͕ǁŚŝĐŚĐĂŶǁŝƚŚƐƚĂŶĚƵƉƚŽϭϬϬs͘dŚĞ
ŽƐĐŝůůĂƚŝŽŶƉĞƌŝŽĚŝƐϭϲϬŶƐ͕ǁŚŝĐŚĐŽƌƌĞƐƉŽŶĚƐƚŽƚŚĞŽƐĐŝůůĂƚŝŽŶƉĞƌŝŽĚŝŶƚŚĞZ>ŵĂĚĞďLJŽƵƌ
ŝŶĚƵĐƚĂŶĐĞĂŶĚƚŚĞƉĂƌĂƐŝƚĐĂƉĂĐŝƚŽƌŽĨƚŚĞĚŝŽĚĞ͘
&ŝŐƵƌĞϯϵ͗^ŝŵƵůĂƚŝŽŶƌĞƐƵůƚƐŽĨZ>ĐŝƌĐƵŝƚǁŝƚŚсϰϬђ&ĂŶĚ>сϭђ,͘tŚŝůĞ^ͺ>KсϭĂŶĚZ>ͺсϬ͕ĐĂƉĂĐŝƚŽƌǀŽůƚĂŐĞƵĐ;ŝŶ
ŐƌĞĞŶͿŝŶĐƌĞĂƐĞƐƚŽнϮϰs͕ƵŶƚŝůZ>ͺƐǁŝƚĐŚĞƐƚŽϭ͕ƚŚĞŶƚŚĞĐŽŝůĐƵƌƌĞŶƚŝ;ŝŶƌĞĚͿŚĂƐĂϭϮϬƉƵůƐĞĂŶĚƚŚĞĐĂƉĂĐŝƚŽƌǀŽůƚĂŐĞ
ƐƚĂƌƚŽƐĐŝůůĂƚŝŽŶ͘tŚĞŶŝĐƌŽƐƐĞƐnjĞƌŽ͕ĐŝƌĐƵŝƚŝƐŽƉĞŶĞĚĂŶĚĐĂƉĂĐŝƚŽƌƐƚĂƌƚƐƌĞůŽĂĚŝŶŐ͘dŚĞŽƉĞƌĂƚŝŽŶŝƐƌĞǀĞƌƐĞĚǁŚĞŶ^ͺ>K
ƐǁŝƚĐŚĞƐƚŽϬ͘
&ŝŐƵƌĞϰϬ͗ƵƌƌĞŶƚŝŶƚŚĞĐŽŝů;ƌĞĚͿ͕ǀŽůƚĂŐĞĂĐƌŽƐƐƚŚĞ^ĐŚŽƚŬLJĚŝŽĚĞ;LJĞůůŽǁͿĂŶĚĂĐƌŽƐƐƚŚĞƚƌĂŶƐŝƐƚŽƌ;ďůƵĞͿĂƌŽƵŶĚƚŚĞ
ƉŽƐŝƚŝǀĞŝŵƉƵůƐĞ
ʹͲͳ͵ǦͲ͵Ǧʹ
Z>ĐŝƌĐƵŝƚ͗ϲϬ
dŚŝƐĐŝƌĐƵŝƚŝƐĂůŵŽƐƚƚŚĞƐĂŵĞƚŚĂŶƚŚĞƉƌĞǀŝŽƵƐŽŶĞ͕ĞdžĐĞƉƚĨŽƌƚŚĞĐĂƉĂĐŝƚŽƌĂŶĚŝŶĚƵĐƚĂŶĐĞǀĂůƵĞ͘dŚĞ
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сϮϬђ&͘njŽŽŵŽŶƚŚĞĐƵƌƌĞŶƚŝŵƉƵůƐĞĨŽƌƚŚĞŶĞŐĂƚŝǀĞƌĞůĞĂƐĞƚŚŝƐƚŝŵĞ;ƐĞĞ&ŝŐƵƌĞϰϬͿƐŚŽǁƐĂĐƵƌƌĞŶƚ
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ĚŝŽĚĞ͕ǁŚŝĐŚĐĂŶǁŝƚŚƐƚĂŶĚƵƉƚŽϭϬϬs͘
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ŝŶĐƌĞĂƐĞƐƚŽнϮϰs͕ƵŶƚŝůZ>ͺƐǁŝƚĐŚĞƐƚŽϭ͕ƚŚĞŶƚŚĞĐŽŝůĐƵƌƌĞŶƚŝ;ŝŶƌĞĚͿŚĂƐĂϭϮϬƉƵůƐĞĂŶĚƚŚĞĐĂƉĂĐŝƚŽƌǀŽůƚĂŐĞƐƚĂƌƚ
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&ŽƌƚŚĞZ>ĐŝƌĐƵŝƚ͕ĐĂƐĞϮ͕ǁĞŐĞƚĂϲϴŬͬŵƉƵůƐĞĂƚƚŚĞĐĞŶƚĞƌŽĨƚŚĞůŽŽƉŶĞĂƌƐƵƉƉůLJĂŶĚϱϱŬͬŵ
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ƌĞůĞĂƐĞƚƌĂŶƐŝƐƚŽƌŝƐĂůƐŽƉůŽƚƚĞĚŝŶ&ŝŐƵƌĞϰϳ͘>ŝŬĞŝŶƐŝŵƵůĂƚŝŽŶƚŚĞŐƌŝĚǀŽůƚĂŐĞŝƐĨŝƌƐƚůŝŵŝƚĞĚďLJƚŚĞ
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ŝŶĚƵĐƚĂŶĐĞƚŚĂŶĞdžƉĞĐƚĞĚĚƵĞƚŽƚƌĂĐŬƐƉůĂĐĞŵĞŶƚ͘
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Z>ĐŝƌĐƵŝƚʹĂƐĞϭ Z>ĐŝƌĐƵŝƚʹĂƐĞϮ ZĐŝƌĐƵŝƚʹĂƐĞϮ
&ŝŐƵƌĞϰϲ͗hƉ͗Z>ͺнĐŽŵŵĂŶĚĞ;ďůƵĞͿ͕ĂŶĂůŽŐŝĐĂůŽƵƚƉƵƚŽĨƚŚĞ/ͲDĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůƐĞŶƐŽƌ;ŐƌĞĞŶͿ͕ŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝŶƚĞŶƐŝƚLJŵĞĂƐƵƌĞĚƵƐŝŶŐĂŐĂƵƐƐŵĞƚĞƌ;ƉŝŶŬͿĂŶĚ
ǀŽůƚĂŐĞĂĐĐƌŽƐƐƚŚĞůŝŵŝƚŝŶŐĐƵƌƌĞŶƚƌĞƐŝƐƚŽƌ;ůŝŐŚƚďůƵĞͿǁŚĞŶŶŽŽƚŚĞƌŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝƐĂƉƉůŝĞĚ͘ŽǁŶ͗Z>ͺнĐŽŵŵĂŶĚĞ;ďůƵĞͿ͕ĂŶĚǀŽůƚĂŐĞĂĐĐƌŽƐƐĐĂƉĂĐŝƚŽƌ;ƌĞĚͿǁŚĞŶŶŽ
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&ŝŐƵƌĞϰϳ͗Z>ͺнĐŽŵŵĂŶĚĞ;ďůƵĞͿ͕ŐƌŝĚƌĞůĞĂƐĞƚƌĂŶƐŝƐƚŽƌĐŽŵŵĂŶĚ;ƉŝŶŬͿĂŶĚǀŽůƚĂŐĞĂĐĐƌŽƐƐƚŚĞůŝŵŝƚŶŐĐƵƌƌĞŶƚƌĞƐŝƐƚŽƌ
;ůŝŐŚƚďůƵĞͿĨŽƌƚŚĞZĐŝƌĐƵŝƚ
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ĂŶĂůŽŐŝĐĂůŽƵƚƉƵƚĂŶĚƚŚĞĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚ͕ǁŚŝĐŚŵĞĂŶƐƚŚĂƚŝĨƚŚĞĂƉƉůŝĞĚĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝƐ
ŚŝŐŚĞƌƚŚĂŶƚŚĞƉĞƌŵĂŶĞŶƚĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůĨŝĞůĚĨŽƌůĞƐƐƚŚĂŶϯђƐ͕ƚŚĞĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚǁŝůůŶŽƚĚĞƚĞĐƚŝƚ͘dŚŝƐ
ĚĞůĂLJĐŽƵůĚƌŝƐĞǁŚĞŶĐŽŵŝŶŐƚŽƚŚĞǁŚŽůĞKW'ƐĞŶƐŽƌǁŝƚŚůŽŶŐĞƌĐĂďůĞƐ͕ƚŚĞƌĞĨŽƌĞƚŚĞĚĞǀŝĐĞƐŚŽƵůĚ
ďĞƚĞƐƚĞĚŽŶƌĞĂůKW'ƐĞŶƐŽƌƐƚŽďĞĂďůĞƚŽĞǀĞŶƚƵĂůůLJĚƌĂǁĐŽŶĐůƵƐŝŽŶƐ͘
&ŝŐƵƌĞϰϴ͗ƌĞůĞĂƐĞƐŝŐŶĂůZ>ͺн;ďůƵĞͿ͕ĂŶĂůŽŐŝĐĂůŽƵƚƉƵƚŽĨƚŚĞ,ĂůůĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůƐǁŝƚĐŚ;ƌĞĚͿĂŶĚĚŝŐŝƚĂůŽƵƚƉƵƚŽĨƚŚĞƐǁŝƚĐŚ
;ŐƌĞĞŶͿ͕ǁŚĞŶƚŚĞƐĂŵĞƉĞƌŵĂŶĞŶƚĨŝĞůĚĚŝĨĨĞƌĞŶĐĞŝƐĂƉƉůŝĞĚĨŽƌƚŚĞZ>ĐŝƌĐƵŝƚͲĐĂƐĞϭ;ůĞĨƚͿ͕Z>ĐŝƌĐƵŝƚͲĐĂƐĞϮ;ĐĞŶƚĞƌͿ͕Z
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• ^ŽŵĞŽƚŚĞƌĞůĞĐƚƌŽŶŝĐƐŝŐŶĂůƐƵďƐƚŝƚƵƚĞƐƚŽƚŚĞŽƵƚƉƵƚŽĨƚŚĞƐĞŶƐŽƌ
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/ĨƚŚŝƐĂŵƉůŝƚƵĚĞďĞĐŽŵĞƐƐŵĂůůĞƌƚŚĂŶŚLJƐƚĞƌĞƐŝƐ͕ƚŚĞƐĞŶƐŽƌǁŽƵůĚŶŽƚĚĞƚĞĐƚƚŚĞƉĂƐƐŝŶŐŽĨƚŚĞƚĞĞƚŚ͕
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ƚŚĂƚƚŚĞƐĞŶƐŽƌŝƐǁŽƌŬŝŶŐǁŚŝůĞŝƚŝƐŶŽƚ͘
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/ŶĚĞĞĚǁĞŚĂǀĞƚŽƋƵĂĚƌĂƚƵƌĞͲƉŚĂƐĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂů,ĂůůĐĞůůƐ͕ƐŽĂƐƐŚŽǁŶŝŶ&ŝŐƵƌĞϮϮ͕ǁŚĞŶŶŽŝŶĚƵĐĞĚ
ŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚŝƐĂƉƉůŝĞĚ͕ĂƚůĞĂƐƚŽŶĞŽĨƚŚĞĐĞůůŚĂƐĂŶĂƉƉůŝĞĚŵĂŐŶĞƚŝĐĨŝĞůĚȴƐƵĐŚƚŚĂƚ͗
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ƚŚĞƌĞůĞĂƐĞŝŶƚŚĞĐŽŝůďĞĨŽƌĞƚŚĞĐŽŵƉůĞƚĞůŽĂĚŽĨƚŚĞĐĂƉĂĐŝƚŽƌ͘^ŝŶĐĞǁĞŬŶŽǁƚŚĞĞdžƉƌĞƐƐŝŽŶŽĨƚŚĞ
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ĐĂƉĂĐŝƚŽƌŝŶĂZĐŝƌĐƵŝƚ͕ŝƚŝƐĞĂƐLJƚŽĐĂůĐƵůĂƚĞƚŚĞƚŝŵĞĂƚǁŚŝĐŚƚƌŝŐŐĞƌŝŶŐƚŚĞƌĞůĞĂƐĞŝŶƚŽƚŚĞĐŽŝůŐŝǀĞƐĂ
ƉƌĞĐŝƐĞĐƵƌƌĞŶƚ͘
^ŝŶĐĞƚŚŝƐǀĞƌŝĨŝĐĂƚŝŽŶŝƐďĂƐĞĚŽŶƚŚĞůĂĐŬŽĨĂƐŝŐŶĂů͕ŝƚŝƐŶŽƚĐŽŵƉůĞƚĞůLJƐĂĨĞ͘dŽďĞƐƵƌĞƚŚĂƚƚŚĞƐĞŶƐŽƌ
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/ŶƉƌĂĐƚŝĐĞ͕ǁĞŽďƐĞƌǀĞƚŚĂƚĨĞƌƌŽŵĂŐŶĞƚŝĐĚƵƐƚƐĞƚƚůĞƐŽŶƚŚĞƐĞŶƐŽƌ͕ǁŚŝĐŚŵĂŬĞƐƚŚĞŵĂŐŶĞƚŝĐ
ĚĞĨŽƌŵĂƚŝŽŶĐĂƵƐĞĚďLJƚŚĞƚĞĞƚŚƐŵŽŽƚŚĞƌ͕ĂŶĚƚŚƵƐƌĞĚƵĐĞƐƚŚĞĂŵƉůŝƚƵĚĞŽĨƚŚĞĚŝĨĨĞƌĞŶƚŝĂůŵĂŐŶĞƚŝĐ
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