PRIMERI BODE

SAU U ENERGETICI
• Data je f-ja povratnog prenosa:
𝐾𝐵
•𝑊 𝑠 = 𝑠 2
𝑠 1+5

• Odrediti KB tako da je:

a) Pretek pojačanja veći od 6db, a faze veći od 45°.
b) Što veću konstantu brzine.
KB = 1 Bode Diagram
50

-20 db/dek
0
Magnitude (dB)

-50 𝑑𝑑𝑏 = 14𝑑𝑏

-60 db/dek
-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180
𝜑𝑝𝑓 = 67,4°
-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
KB = 2,07
Bode Diagram
50

-20 db/dek
0
Magnitude (dB)

-50 𝑑𝑑𝑏 = 7,68𝑑𝑏

-60 db/dek

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180
𝜑𝑝𝑓 = 45°
-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Za datu f-ju povratnog prenosa.

W s   10
s  2
s s  0,5s  4 

a) Skicirati Bodeove dijagrame.

b) Označiti preteke stabilnosti.
c) Diskutovati stabilnost.
d) Odrediti i označiti konstantu greške na dijagramu.
   
 j  1
W  j   10  2 
    
j  j  1 j  1
 0,5  4 

     
W  j  dB  20 log 10  20 log   20 log  20 log  20 log Arg W  j   90  arctg  arctg  arctg
0,5 2 4 0,5 2 4

 rad / s  0,1 0,5 1 2 4 10

W ( j ) dB 40 26 14 1,9 -4 -20
   -99,9 -128,1 -140,1 -147,5 -154,4 -166,6

lim Arg W  j   90 lim Arg W  j   180

 0  
 Bode Diagram

60

K v    10 rad / s 
40

20
Magnitude (dB)
0

-20 d dB  0 dB 
-40
1  2,5 rad / s 

-60

-80
SISTEM JE STABILAN
-90
Phase (deg)

-135
 pf  34,18   ? d dB  ?

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Za datu f-ju povratnog prenosa.

W s   10
s  1
  s
2
  s  
s        1
2
 4   4  
 
a) Skicirati Bodeove dijagrame.
b) Označiti preteke stabilnosti.
c) Diskutovati stabilnost.
d) Odrediti i označiti konstantu greške na dijagramu.
 1  j
W  j   10
   2 
  1     j 
2
 4 4 


   4 rad / s 
W  j  dB  20 log 10  40 log   20 log   40 log
4 4
Arg W  j   180  arctg  arctg
 16   2
W  j  dB  20 log 10  20 log   40 log
4
  4 rad / s 
4
Arg W  j   180  arctg  180  arctg
 2  16
 rad / s  0,01 0,1 1 4 10 100
W ( j ) dB 100 60 20 8 -15,9 -75,9
   -179,6 -175,7 -149,9 -194 -250,2 -268,3

lim Arg W  j   180 lim Arg W  j   270

 0  
 Bode Diagram

150

100

System: sys
Magnitude (dB) 50 Gain Margin (dB): -10.5

  Ka
At frequency (rad/s): 3.46
Closed Loop Stable? No

0
K a  10
-50
d dB  9,21 dB 

-100
-135 SISTEM JE NESTABILAN
 pf  42,3
-180 System: sys
Phase (deg)

Phase Margin (deg): -46.1

Delay Margin (sec): 0.957
At frequency (rad/s): 5.72
Closed Loop Stable? No
-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Za datu f-ju povratnog prenosa.

W s   4500
s  1
s s  3s  10
2

a) Skicirati Bodeove dijagrame.

b) Označiti preteke stabilnosti.
c) Diskutovati stabilnost.
  1  j
W  j   15
  
2

j 1  j 1  j 
 3  10 

   
W  j  dB  20 log 15  20 log   20 log   20 log
3
 40 log
10
 
Arg W  j   90  180  arctg  arctg
3
 2arctg
10
   
W  j  dB  20 log 15  20 log  40 log Arg W  j   90  arctg  arctg  2arctg
3 10 3 10

 rad / s  0,1 1 3 10
W ( j ) dB 43,5 23,5 23,5 13,1
   81,2 15,1 -60 -157,6

lim Arg W  j   90 lim Arg W  j   270

 0  
 Bode Diagram

100

50 System: sys
Gain Margin (dB): -1.31
Magnitude (dB) At frequency (rad/s): 13.5
Closed Loop Stable? No
0

-50

-100
90

0
Phase (deg)

-90

-180
System: sys
Phase Margin (deg): -4.64
Delay Margin (sec): 0.431
-270
-2 -1 0 At frequency (rad/s): 14.4
1 2 3
10 10 10 Closed Loop Stable?10 No 10 10
Frequency (rad/s)