Truyền động thuỷ lực và khí nén

KHOA CÔNG NGHỆ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ

BỘ MÔN KỸ THUẬT CƠ KHÍ
TRUYỀN ĐỘNG
THUỶ LỰC VÀ KHÍ NÉN
Giảng viên: Ths. Lê Phan Hưng
Email: lephanhung@ctu.edu.vn
Phone: 098.220.4560
Website: https://classroom.google.com
Nguồn tham khảo
Tài liệu tham khảo chính:
[1] Nguyễn Trường Thịnh, Nguyễn Ngọc
Phương, Hệ thống điều khiển tự động khí nén,
NXB Khoa học & Kỹ thuật, 2012.
[2] Nguyễn Ngọc Phương, Hệ thống điều
khiển bằng thủy lực, NXB Giáo dục, 2000
Các tài liệu khác
[1] Andrew A. Parr, Hydraulics and
Pneumatics, Elsevier Science & Technology
Books
ThS. LÊ PHAN HƯNG -2- KHOA CÔNG NGHỆ

CHƯƠNG NÂNG CAO
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN KHÍ NÉN
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH
ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch ñieàu khieån baèng khí neùn
coù theå giaûi quyeát haàu heát caùc vaán ñeà trong ñieàu khieån heä
thoáng khí neùn.
 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

 Phöông phaùp thieát keá theo nhòp (tuaàn töï)
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch khí neùn ñeàu aùp duïng caùc
phöông phaùp thieát keá soá. Tuy nhieân khoâng coù moät phöông
phaùp naøo toái öu nhaát, vì moãi phöông phaùp ñeàu coù öu ñieåm
vaø nhöôïc ñieåm rieâng.
ThS. LÊ PHAN HƯNG - 10 - KHOA CÔNG NGHỆ

PHÖÔNG PHAÙP THIEÁT KEÁ
MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN THEO TAÀNG
 Thiết kế theo tầng được coi phương pháp được

ứng dụng rộng rãi nhất trong việc thiết kế khí
nén trong cả 2 phương pháp điều khiển bằng khí
nén và điện-khí nén vì có thể dễ dàng thực hiện
và hiểu hoạt động của mạch.
1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

2. Cách chia tầng và xác định tín hiệu đầu tầng
3. Khái quát mạch đảo tầng
4. Các bước giải một bài toán điều khiển theo tầng

NGUYEÂN TAÉC THIEÁT KEÁ MAÏCH THEO TAÀNG
Thiết kế mạch điều khiển theo tầng là phương pháp
thiết kế thành từng tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn
thành một hoặc một số bước của chu kỳ điều khiển.
Trong thieát keá maïch ñieàu khieån theo taàng caàn
thoaû maõn hai nguyeân taéc:
 Tín hieäu vaøo ôû caùc böôùc trong cuøng moät taàng
khoâng ñöôïc truøng nhau. Do ñoù khi coù caùc tín hieäu
vaøo gioáng nhau ta phaûi xeùt ñeán vieäc chia taàng.
 Taïi thôøi ñieåm baát kyø chæ coù duy nhaát moät taàng
ñieàu khieån hoaït ñoäng.

CÁCH CHIA TẦNG VÀ XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU
ĐẦU TẦNG
 Chia chu kỳ hoạt động của các cơ cấu chấp hành thành các
tầng với điều kiện:
Không có xy lanh nào vừa đi ra vừa đi về trong một tầng hoặc
cơ cấu quay vừa chuyển động thuận chiều và ngược chiều
trong cùng một tầng.
A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

thì điều kiện trong việc chia tầng là không có ký hiệu của một
xy lanh nào lặp lại trong cùng một tầng.
Ví dụ: có 3 xy lanh A, B, C hoạt động tuần tự như sau:
Start, A+, B+ / B-, A-, C+ / C-
Tầng: I / II / III
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ B+ B- A-

CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

Xy lanh A
S2 Start
chia tầng như đã nêu ở
S1
trên: chuỗi hoạt động của
Xy lanh B
S4 hai xy lanh được chia làm
S3
2 tầng:
Taàng I II
tầng I: A+, B+;
tầng II: B-, A-.
 Có thể sử dụng vòng tròn

chia thành nhiều phần để
việc chia tầng và xác định
tín hiệu đầu tầng được thuận
tiện và dễ dàng hơn.

CÁCH CHIA TẦNG
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
I II III

CÁCH CHIA TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
Việc xác định tín hiệu đầu tầng rất quan trọng,
các tín hiệu này chính là các điều kiện để chuyển
tầng vì tại một thời điểm chỉ được phép một tầng
có khí.
 Tín hiệu đầu tầng n chính là tín hiệu cuối cùng
được tác động của tầng thứ n-1.
 Tín hiệu đầu tầng 1 chính là tín hiệu cuối cùng
của tầng n kết hợp với nút nhấn Start.
Các tín hiệu đầu tầng thường là các công tắc hành trình
(van con lăn đối với hệ thống điều khiển bằng khí nén).

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng 2 kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start
 Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động
của tầng I.
E2 = S4
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

 Ban đầu, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng thứ n.
 Sau khi nhấn nút Start, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng
thứ I, ở tầng này, nguồn khí sẽ cung cấp cho các chuyển
động trong tầng I để điều khiển cơ cấu chấp hành (có thể
điều khiển trực tiếp hoặc thông qua các công tắc hành
trình).
 Tín hiệu đầu tầng II sẽ được tác động khi tầng I kết thúc,
tầng II có khí và nguồn khí này cũng cung cấp cho các chuyển
động trong tầng II. Tín hiệu đầu tầng III sẽ được tác động khi
tầng II kết thúc, tầng III có khí …. Và cứ tiếp tục như thế cho
đến tầng thứ n, và chu trình lại quay trở lại tầng I.
Mạch đảo tầng: bao gồm các van đảo tầng (thực chất là các
van đảo chiều 4/2 hoặc 5/2 có duy trì).
MẠCH CHUẨN 2 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản
Số lượng van đảo chiều luôn bằng số tầng trừ đi 1
 Mạch 2 tầng (n=2), như vậy sẽ có 1 (n-1 = 1) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II.
 Ban đầu, khí từ nguồn sẽ cung cấp cho tầng 2, sau khi có
tín hiệu E1 tác động, van 5/2 đổi vị trí làm cho khí được
dẫn lên cung cấp cho tầng I, khí ở tầng II thoát ra ngoài.
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Start 2
1 3
Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
 Mạch 3 tầng (n=3), như vậy sẽ có 2 (n-1 = 2) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II, E3 là
tín hiệu đầu tầng III.
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
2
Start
1 3
Mạch chuẩn 3 tầng với cách nối dây cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4

Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
Start 2
1 3

CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các
biến cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các
cảm biến cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn
(Start – nút khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động –
Auto hay bằng tay – Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình
tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ
cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bước 3: Tiến hành việc chia tầng, có thể ghép các tầng lại với nhau
nhằm mục đích tối ưu hoạt động của hệ thống nhưng phải đảm bảo
đúng nguyên tắc của việc chia tầng. Xác định chuỗi hoạt động có
bao nhiêu tầng và các tín hiệu đầu tầng tương ứng.
 Bước 4: Lập quy trình thực hiện cho các tầng và các bước trong
tầng. Xác định các điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng
với quy trình thực hiện ở trên.
 Bước 5: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các mạch
đảo tầng chuẩn như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
 Hệ thống điều khiển máy dập chi tiết với
yêu cầu công nghệ như sau: Xy lanh A
thực hiện công việc dập chi tiết và xy
lanh B có nhiệm vụ đẩy sản phẩm ra
khỏi khuôn (lõi sản phẩm). Chu kỳ hoạt
động của máy dập như sau:
 Người công nhân đưa phôi cần dập vào
khuôn, sau đó nhấn công tắc hoạt động
START.
 Xy lanh A duỗi ra và thực hiện chuyển
động đi xuống để dập chi tiết.
 Sau khi dập xong chi tiết thì xy lanh A
co lại trở về vị trí ban đầu.
 Khi xy lanh A đã về vị trí ban đầu thì xy
lanh B đi lên để đẩy chi tiết vừa dập ra
khỏi khuôn.
Hoạt động của máy dập  Và sau khi đẩy xong chi tiết thì xy lanh
B quay trở về lại vị trí ban đầu.
 Chu kỳ hoạt động kết thúc và một chu
kỳ kế tiếp hoạt động
 Bước 1: Với yêu cầu đề ra là điều khiển 2 xy lanh A và B
theo chu trình điều khiển tự động. Để các chu trình này
thực hiện tự động được chúng ta gắn trên mỗi xy lanh 2
công tắc hành trình, công tắc hành trình S1, S3 gắn ở đầu
hành trình, S2 và S4 gắn ở cuối hành trình của 2 xy lanh
A và B.
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái như hình biễu diễn dưới
đây:
S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
I II III
Taàng

 Bước 3 : Tiến hành việc chia tầng
Có 3 tầng hoạt động, tầng I thực hiện chuyển động cho xy
lanh A đi ra (A+), tầng II thực hiện 2 chuyển động là xy
lanh A đi về và xy lanh B đi ra (A-, B+) và tầng cuối cùng
là xy lanh B đi về (B-).
 Tín hiệu đầu tầng I:

E1 = Start ^ S3.
 Tín hiệu đầu tầng II:

E2 = S2.
 Tín hiệu đầu tầng III:

E3 = S4.

 Bước 4 : Lập qui trình thực hiện cho các tầng và các bước
trong tầng.
Để tiếp tục thiết kế chúng ta phải biết các tín hiệu điều
khiển tác động lên các van đảo chiều. Ở đây ta có 2 xy lanh
tác động kép, để điều khiển được các chuyển động khác
nhau như A+, A-, B+, B-  sơ đồ tác động khí nén lên các
xy lanh trong mạch điều khiển khí nén như sau:
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R

 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu
đầu tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu
tiên lấy tín hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start ^ S3 vì là tín hiệu đầu tầng I)
A- = L2 (không lấy tín hiệu S2 vì là tín hiệu đầu tầng II)
B+ = L2 ^ S1
B- = L3 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng III)

S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3

Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3

HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
 Hai xy lanh A và B được

dùng để đẩy phôi từ ngăn
S1 chứa thẳng đứng xuống
S2 Xy lanh B thùng chứa như hình
S3 biễu diễn sau: xy lanh A
S4 duỗi ra đẩy phôi sau đó
Xy lanh A
xy lanh B duỗi ra đẩy
phôi rơi xuống thùng
chứa rồi xy lanh B co lại,
tiếp đó là xy lanh A co
lại.

 Từ qui trình công nghệ ta lập được biểu đồ trạng thái như
sau: Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Áp dụng qui tắc chia tầng thì với biểu đồ trạng thái trên được
chia làm hai tầng với:
E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

E2 = S4: tín hiệu đầu tầng II.
 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu
đầu tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu
tiên lấy tín hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start ^ S1 vì là tín hiệu đầu tầng I)
B+ = L1 ^ S2
B- = L2 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng II)
A- = L2 ^ S3

A B A B
A+ A- B+ B-
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

A B A B
A+ A- B+ B-
S3 S2
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
S1 S4
Start

Giải thích mạch:
Ban đầu:
 Hai pittông A và B ở vị trí co lại (đầu hành trình chuyển động).
 Hai công tắc hành trình S1 và S3 bị chạm, tác động làm van đảo chiều
3/2 đổi vị trí dẫn khí từ cửa số 1 lên cửa số 2.
 Tầng II có khí.
 Tín hiệu đầu tầng I: E1 = S1^ Start; tín hiệu đầu tầng II: E2 = S4.
Khi nhấn nút Start:

 Khi nút Start được nhấn, van 3/2 đổi vị trí dẫn khí từ nguồn qua công
tắc hành trình S1 lên tác động làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, lúc
này tầng I có khí.
 Tầng I có khí, tín hiệu A+ làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, khí từ
nguồn P đi lên cửa A làm cho pittông A duỗi ra. Đến cuối hành trình,
S2 bị chạm, tín hiệu B+ làm cho pittông B duỗi ra, đến cuối hành trình,
S4 bị chạm. S4 là tín hiệu đầu tầng II làm cho tầng II có khí.
 Tầng II có khí, tín hiệu B- làm cho pittông B co lại, về đầu hành trình
S3 bị chạm, lúc này có tín hiệu A- làm cho pittông A co lại.
Bài tập áp dụng 1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
Xy lanh C S5
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = Start ^ S5 (tín hiệu đầu tầng I)
E2 = S4 (tín hiệu đầu tầng II) A+
A B
A- B+
A B
B- C+
A B
C-
E3 = S6 (tín hiệu đầu tầng III)
S PR S P R S P R
Tín hiệu điều khiển:

A+ = L1 Taàng I
A- = L2 ^ S3 Taàng II
Taàng III
B+ = L1 ^ S2
B- = L2 Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1 E2
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
C+ = L2 ^ S1 Xy lanh B
S3
C- = L3 S6
E1 E3
Xy lanh C
S5


S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
Xy lanh C S5
E2 = S4 (tín hiệu đầu tầng II) A+
A B
A- B+
A B
B- C+
A B
C-
S PR S P R S P R

A+ = L1 Taàng I
A- = L3 ^ S5 Taàng II
Taàng III
B+ = L1 ^ S2
B- = L2 Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1 E2
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
C+ = L2 ^ S3 Xy lanh B
S3
C- = L3 S6
E1 E3
Xy lanh C
S5


S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II

S2
Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh A
S1
Start

S4 t(s)
E2 = S4 (tín hiệu đầu tầng II) Xy lanh B
S3
Taàng I II

A+ = L2 ^ S3
A- = L1
B+ = L1 ^ S1
B- = L2 ^ T
Taàng I
Taàng II
E1 E2

A- A+ B+ B-

A- A+ B+ B-

Bài tập áp dụng 3-1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II

Bài tập áp dụng 3-1
S2 Start
S1
E2 = S3 (tín hiệu đầu tầng II) S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ = L1
A- = L2 ^ S4
B+ = L2 ^ T
B- = L1^ S2
Taàng I
Taàng II
E1 E2

A+ A- B- B+

A+ A- B- B+


S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- A+ B+ B- A-
I II III IV

Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4

E2 = S2 ^ L1 (tín hiệu đầu tầng II)
A B A B
E3 = S1 ^ L2 (tín hiệu đầu tầng III) A+ A- B+ B-
E4 = S4 (tín hiệu đầu tầng IV)

S PR S P R
Tín hiệu đầu bước: Tín hiệu điều khiển:

A+ = L1 A+ = L1 v L3
A- = L2 A- = L2 v (L4 ^ S3)Taà ng
Taàng II
I
A+ = L3 Taàng III
Taàng IV
B+ = L3 ^ S2 B+ = L3 ^ S2
E2
B- = L4 B- = L4
A- = L4 ^ S3 S2 Start
Xy lanh A
S1
E3
S4
Xy lanh B
S3
E1 E4

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng

Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh C S5
E1 = Start ^ S1 ^ S5 (tín hiệu đầu tầng I)

E2 = S4 ^ L1 (tín hiệu đầu tầng II) A+
A B
A- B+
A B
B- C+
A B
C-
S P R
E4 = S4 ^ L3 (tín hiệu đầu tầng IV) S PR S P R

S2 Start
Xy lanh A
S1
Tín hiệu đầu bước: Tín hiệu điều khiển: Xy lanh B

S4
S3
A+ = L1 A+ = L1 Xy lanh C
S6
S5
B+ = L1 ^ S2 A- = L4 ^ S3 Taàng
I II III IV
Taàng I
B- = L2 Taàng II
C+ = L2 ^ S3 B+ = (L1 ^ S2) v L3 Taàng III
Taàng IV
B+ = L3 B- = L2 v L4 E2
B- = L4
A- = L4 ^ S3 C+ = L2 ^ S3 E3
C- = L4 ^ S3 C- = L4 ^ S3
E1 E4

Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A+ A B
A- B+
A B
B- C+ A B
C-
S R S R S R
P P P
X
S3
S2
P R
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
S6
S4
E1
S1 E4
S5
Start

PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp:

Các bước thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp. Có
nghĩa là khi các lệnh trong một nhịp thưc ̣ hiện xong sẽ
thông báo cho nhịp tiếp theo đồng thời sẽ xoá nhịp thực
hiện trước đó.
Như vậy khối điều khiển theo nhịp có các chức năng sau:
 Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
 Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
 Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.

 Khái quát các khối điều khiển theo nhịp
A A
Cấu tạo của khối điều khiển theo
nhịp gồm 3 phần tử: phần tử
Zn Yn+1
Zn Zn+1 AND (vanS 3/2), phần tử nhớ (van
S R R
Yn Yn+1 Yn và phần tử OR. Zn+1
5/2)
L L
X X
Kieåu A Kiểu A: Kieå
Khiu Bcổng Yn có giá trị L,
van đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị
A: tín hiệu điều khiển. trí:
Yn và Yn+1: vận hành (Set). Tín hiệu ở cổng A có giá trị L.
Zn và Zn+1: xoá (Reset). Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo bằng
L: tín hiệu định hướng. phần tử AND của tín hiệu X. Phần tử
X: tín hiệu phản hồi. nhớ của nhịp trước đó về vị trí Reset.
ThS. LÊ PHAN HƯNG 63 - 63 - KHOA CÔNG NGHỆ
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định
các biến cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp
đặt, các cảm biến cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần
gạt lựa chọn (Start – nút khởi động, Stop – nút dừng, điều
khiển tự động – Auto hay bằng tay – Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng
thái (biểu diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa
các phần tử và trình tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ
thể xác định có bao nhiêu cơ cấu chấp hành và trình tự
hoạt động).
 Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định
các điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với
quy trình thực hiện ở trên.
 Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng
các khối điều khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
VÍ DỤ MINH HOẠ
 Ví dụ: Qui trình khoan

1 lỗ thực hiện như sau:
 Chi tiết được đặt vào vị
trí khoan bằng tay.
 Đầu tiên, xy lanh A đi
ra kẹp chặt chi tiết, sau
đó xy lanh B mang đầu
khoan đi xuống thực
hiện việc khoan lỗ, sau
khi khoan xong, xy lanh
B đi về, kế đến xy lanh
A đi về để có thể lấy chi
tiết ra.

 Bước 1: Xác định biến
Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2 để xác định vị trí
chuyển động của xy lanh A. Tương tự, S3 và S4 được dùng
để xác định vị trí chuyển động của xy lanh B. Ta thiết lập
được biểu đồ trạng thái như hình vẽ sau:
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3

 Bước 3: Lập qui trình thực hiện
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình khoan 1 lỗ có 4 nhịp.
Do đó cần sử dụng chuỗi điều khiển theo nhịp với 4 khối: 3 khối kiểu A
và một khối kiểu B (đặt ở vị trí cuối cùng trong chuỗi điều khiển). Mỗi
khối điều khiển tương ứng với một nhịp thực hiện.
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của

nhịp cuối cùng)
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên)
Nhịp 3: B- = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai)
Nhịp 4: A- = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba)

Ñònh
höôùng Start S1 S2 S3 S4 A+ A- B+ B-
& S
A+
R
& S
B+
R
& S
B-
R
&
≥1 S
A-
R
Sơ đồ logic mạch điều khiển theo nhịp

 Trước khi khởi động hệ thống cần nhấn nút Định hướng để Reset các
khối điều khiển kiểu A nhằm xác lập vị trí ban đầu cho các cơ cấu
chấp hành và Set khối kiểu B cuối cùng trong chuỗi điều khiển. Tín
hiệu điều khiển của khối này đi vào một cửa của van AND.
 Khi nút Start được nhấn, khí từ nguồn được dẫn tới cửa còn lại của
van AND, ngõ ra của van AND là tín hiệu Set khối điều khiển đầu tiên
đồng thời Reset khối điều khiển cuối cùng. Nhịp thứ nhất được thực
hiện: xy lanh A đi ra kẹp chặt phôi, đến cuối hành trình chạm vào công
tắc hành trình S2. Tín hiệu S2 kết hợp với tín hiệu khí của khối điều
khiển thứ nhất qua van 3/2 tác động Set khối điều khiển thứ hai.
 Trong nhịp thứ hai: ngõ ra tác động làm xy lanh B mang mũi khoan đi
xuống đồng thời Reset khối điều khiển thứ nhất. Đến cuối hành trình
chạm vào S4 kết hợp với tín hiệu khí của nhịp thứ hai tác động Set
khối điều khiển thứ ba.
 Trong nhịp thứ ba: ngõ ra tác động làm xy lanh B đi về sau khi khoan
xong đồng thời Reset khối điều khiển thứ hai. Về đầu hành trình chạm
vào S3 kết hợp với tín hiệu khí của nhịp thứ ba tác động Set khối điều
khiển cuối cùng.
 Nhịp thứ tư (nhịp cuối): ngõ ra tác động làm xy lanh A đi về đồng thời
Reset khối điều khiển thứ ba.
TRÌNH TỰ THỰC HIỆN
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
A+ B+ B- A-
A1 A2 A3 A4
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôùng

QUI TRÌNH KHOAN 1 LỖ
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôùng

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG
ĐIỆN – KHÍ NÉN
1. Các phần tử điện – khí nén
2. Các phần tử nhận tín hiệu
3. Các phần tử xử lý tín hiệu
4. Các phần tử điều khiển – chuyển đổi tín hiệu
5. Các phương pháp thiết kế mạch điều khiển
điện – khí nén

CÁC PHẦN TỬ NHẬN TÍN HIỆU
1. Nút nhấn
2. Công tắc
3. Công tắc hành trình
4. Cảm biến

NÚT NHẤN THƯỜNG HỞ
 Khi tác động vào cơ cấu tác động (nút nhấn bằng tay), lúc này lò xo sẽ bị
nén lại làm cho phần tử chuyển mạch và tiếp điểm tiếp xúc với nhau cho
phép dòng điện đi qua 3-4. Khi thả tay ra, lò xo giãn ra trở về trạng thái
ban đầu, lúc này phần tử chuyển mạch và tiếp điểm hở ra, ngắt điện giữa
hai điểm 3-4.
NÚT NHẤN THƯỜNG ĐÓNG
 Cấu tạo của nút nhấn thường đóng có phần tử chuyển mạch
cố định, còn tiếp điểm được gắn chặt với trục của cơ cấu tác
động, tiếp điểm sẽ di chuyển lên xuống khi nút nhấn bị tác
động.
NÚT NHẤN CHUYỂN MẠCH
 Khi tác động vào nút nhấn, lò xo bị nén lại kéo theo phần tử
chuyển mạch, lúc này làm cho tiếp điểm thường đóng hở ra,
còn tiếp điểm thường hở đóng lại. Khi thả tay ra, các tiếp
điểm này trở về trạng thái ban đầu như hình biểu diễn.
CÔNG TẮC
3
Khi chưa tác động vào công tắc.
Tiếp điểm 3-4 h ra.
3
4
Khi tác động vào công tắc, tiếp
4
3 điểm 3-4 đóng lại, dẫn điện đi
qua. Khi thả tay ra, tiếp điểm
vẫn giữ ở trạng thái này. Tác
động vào công tắc lần nữa, tiếp
4 điểm 3-4 mới hở ra như trạng
thái ban đầu

CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH
 Công tắc hành trình có rất nhiều loại và kích thước
khác nhau, loại nhỏ được sử dụng trong các thiết bị nhỏ
và dụng cụ đo, loại lớn được sử dụng trong công nghiệp
nặng.
 Trong nhiều ứng dụng tự động thì công tắc hành trình
là khâu yếu nhất trong hệ thống, gần 90% các lỗi gây ra
do công tắc hành trình hay cảm biến.
 Cảm biến thì luôn được đặt tại nơi diễn ra quá trình
điều khiển - nơi có độ ẩm cao, nhiệt độ cao, dao động,
lực tác động lớn, còn công tắc hành trình chịu sự tác
động trực tiếp của lực làm cho sai số và là cơ cấu tác
động cơ nên hạn chế số lần tác dụng.

 Coâng taéc haønh trình bao goàm caùc tieáp ñieåm baèng ñieän taùc
ñoäng baèng cô khí, caùc tieáp ñieåm naøy môû hay ñoùng khi caùc
xy lanh ñaït tôùi vò trí naøo ñoù (giôùi haïn), vaø taùc ñoäng leân
coâng taéc.
2 4
2 4 1

 Có một số dạng thường sử dụng

như sau:
- Dạng chốt/ bản lề ngắn/bản (a) (b) (c) (d) (
lề/bản lề dài
- Dạng bản lề giả con lăn/dạng
ngắn/
dạng dài. (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g)

CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH ĐIỆN CƠ
 Tiếp điểm của cảm biến chia ra làm 2 loại: thường đóng (Normal
Closed – NC) và thường mở (Normal Open – NO). Công tắc hành
trình thường có cả 2 loại tiếp điểm NO và NC nhưng với một cực
chung. Khi có tín hiệu tác động thì sẽ chuyển đổi trạng thái của 2
tiếp điểm này: tiếp điểm thường hở đóng lại và tiếp điểm thường
đóng hở ra.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH ĐIỆN CƠ

CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH NAM CHÂM
 Hai lò xo lá còn gọi là lưỡi gà được

gắn trong một ống nhỏ. Với 2 đầu
của 2 lá này xếp chồng lên nhau và
gần chạm.
Khi từ trường đi qua ống, lưỡi gà có
hai cực đối nghịch nhau tiếp xúc lại
với nhau, công tắc lưỡi gà tác động
không cần tiếp xúc vật lý.
Công tắc lưỡi gà được điền đầy khí
vào trong ống chứa để hạn chế mài
mòn và bụi. Các lưỡi gà chồng lên
nhau thường là dạng phẳng để giảm
điện trở tiếp xúc. Vì vậy công tắc
lưỡi gà có thời gian hoạt động dài
khoảng 100 triệu lần làm việc.

CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH NAM CHÂM
 Trong hệ thống khí nén, các

công tắc lưỡi gà thường được
gắn trên vỏ xy lanh có từ để làm
công tắc hành trình cho việc
điều khiển hệ thống khí nén.
Khi pittông di chuyển ngang
qua công tắc lưỡi gà thì sẽ đóng
tiếp điểm lại và cho dòng điện đi
ThS. LÊqua.
PHAN HƯNG 85 - 85 - KHOA CÔNG NGHỆ
CẢM BIẾN
24V 24V 24V
Fe
0V 0V 0V
Caûm bieán quang Caûm bieán ñieän dung Caûm bieán caûm öùng töø
 Để điều khiển chuyển động của các xy lanh khí nén hay các
loại cơ cấu chấp hành khác cần có sự phát hiện sự dịch
chuyển, hay nói cách khác là có sự thay đổi về vị trí hoặc
thay đổi các thông số của quá trình trong hệ thống điều
khiển. Trong phần này, chúng ta đề cập chủ yếu đến các
loại cảm biến phát hiện hai trạng thái ON - OFF.

CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền trực tiếp

Vật cần phát hiện sẽ đi qua giữa
bộ phát và bộ thu, hai bộ này
đặt đối diện nhau. Phải đặt 2 bộ
này thẳng hàng với nhau một
cách chính xác.
Khi vật đi ngang qua tia sáng sẽ
bị ngắt.
Vaät
Boä phaùt Boä thu

CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản xạ:

Tia sáng này phải đi một quãng
đường gấp đôi nên tổn thất phản
xạ khoảng 10 – 30% so với
phương pháp truyền trực tiếp. Vaät
Mặt phản xạ được chế tạo đặc

biệt làm bằng nhựa với bề mặt Maët phaûn xaï
tạo bởi các nhấp nhô hình cầu Boä phaùt - Boä thu
hay hình kim tự tháp để phản xạ

tia sáng phát ra từ bộ phát quay
về bộ thu với một góc tới.

CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản xạ

CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản chiếu:

Boä phaùt
Tương tự như phương pháp truyền
Vaät
phản xạ nhưng không có mặt phản
xạ. Phương pháp này sử dụng cho Boä thu
các vật có bề mặt nhẵn phẳng.

CẢM BIẾN SIÊU ÂM
 Cảm biến siêu âm tương tự

như cảm biến quang ngoại trừ
tia phát ra không là tia sáng
mà là sóng âm thanh
 Cảm biến siêu âm gồm hai bộ
phận: phát siêu âm (ultrasonic
emitter), thu siêu âm
(ultrasonic receiver).
 Bộ phát siêu âm có tần số nằm
trong khoảng 65kHz và
400kHz tùy theo chủng loại;
sóng phản hồi có bước sóng
trong khoảng 14Hz đến 140Hz
tùy theo mức độ phản xạ của
đối tượng.
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG
 Cảm biến điện dung chứa một bộ tạo dao động RC. Khi vật đi
ngang qua sẽ thay đổi giá trị điện dung khiến cho mạch kích
hoạt công tắc bán dẫn. Cảm biến này có thể phát hiện vật
trong khoảng cách từ 5 đến 40mm phụ thuộc vào thiết kế
cảm biến và vật liệu của vật phát hiện.
 Cảm biến điện dung sử dụng vật thể cần phát hiện như một
bản cực của tụ điện. Khi vật thể di chuyển đến càng gần cảm
biến thì dung lượng của tụ càng cao
Vaät theå di chuyeån

qua caûm bieán ñoùng
d vai troø laø moät baûn
cöïc ñoäng
d
t
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG
 Ưu điểm chính của cảm biến điện dung là có thể phát hiện vật
thể cả bằng kim loại và phi kim.
Đóng dấu lên bề mặt

chi tiết khi cảm biến
phát hiện chi tiết di
chuyển tới.

CÁC PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU
 Rơle điều khiển

 Rơle áp suất
 Rơle thời gian đóng chậm
 Rơle thời gian nhả chậm

RƠLE ĐIỀU KHIỂN
 Nguyên lý hoạt động của rơle điều khiển như sau: Khi
dòng điện vào cuộn dây cảm ứng, xuất hiện lực từ trường
sẽ hút lõi sắt, trên đó có lắp các tiếp điểm.
 Có hai loại: tiếp điểm thường hở và tiếp điểm thường
đóng. Khi rơle có điện, các tiếp điểm thường hở đóng lại,
các tiếp điểm thường đóng hở ra. Khi rơle mất điện, trạng
thái của các tiếp điểm này trở về như ban đầu.

RƠLE ĐIỀU KHIỂN

RƠLE THỜI GIAN ĐÓNG CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
A1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 A2
2 4
0V
tA
(a). Sô ñoà nguyeân lyù laøm vieäc (b). Bieåu ñoà thôøi gian (c). Kyù hieäu
 Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian đóng chậm tương
tự như rơle tác động muộn của phần tử khí nén, diod
tương đương như van một chiều, tụ điện như bình trích
chứa, biến trở R1 như van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có
nhiệm vụ giảm điện áp quá tải trong quá trình ngắt.
RƠLE THỜI GIAN NHẢ CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
B1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 B2
2 4
0V
tB tR
(a). Sô ñoà nguyeân lyù laøm vieäc (b). Bieåu ñoà thôøi gian (c). Kyù hieäu
 Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian nhả chậm tương tự
như rơle thời gian nhả muộn của phần tử khí nén, diod
tương đương như van một chiều, tụ điện như bình trích
chứa, biến trở R1 như van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có
nhiệm vụ giảm điện áp quá tải trong quá trình ngắt.
Các phần tử điều khiển
– chuyển đổi tín hiệu
1. Van điện từ 2/2

2. Van điện từ 3/2, 1 trạng thái
5. Van điện từ 5/3

VAN ÑIEÄN TÖØ
 Van ñieän töø (van solenoid): khi
cuoän daây soleloid coù ñieän thì seõ
taùc ñoäng cho van ñaûo vò trí laøm
vieäc.
Giaûi thích: Khi coù doøng ñieän
chaïy qua cuoän daây kim loaïi thì
seõ sinh ra töø tröôøng trong cuoän
daây ñoù. Ñoä maïnh cuûa töø tröôøng
tyû leä vôùi cöôøng ñoä doøng ñieän. Töø
tröôøng huùt saét, niken vaø coban.
Töø tröôøng caøng maïnh thì löïc
huùt caøng maïnh.
 Keát luaän: cuoän daây kim loaïi

chính laø moät nam chaâm ñieän,
khi cuoän daây kim loaïi coù ñieän,
noù seõ hoaït ñoäng gioáng nhö moät
nam chaâm, coù khaû naêng huùt saét,
ThS. LÊ PHAN HƯNG niken
- 100 - vaø coban. KHOA CÔNG NGHỆ
Các phần tử điều khiển
– chuyển đổi tín hiệu
Van ñaûo chieàu ñieàu khieån tröïc tieáp

 Các phần tử điều khiển trong baèng nam chaâm ñieän vaø loø xo
hệ thống điều khiển điện –
khí nén là các van đảo chiều
điều khiển bằng nam châm Van ñaûo chieàu ñieàu khieån tröïc tieáp
baèng nam chaâm ñieän caû hai phía
điện hay còn gọi là van điện
từ (van solenoid).
 Các loại van này kết hợp với Van ñaûo chieàu ñieàu khieån giaùn tieáp
khí nén có thể điều khiển baèng nam chaâm ñieän vaø khí neùn
trực tiếp ở hai đầu nòng van
hoặc Van ñaûo chieàu ñieàu khieån giaùn tieáp
là gián tiếp qua van phụ trợ. baèng nam chaâm ñieän caû hai phía

VAN ÑIEÄN TÖØ 2/2
1
1 Hai chaáu keát noái vôùi
nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
2 3 OÁng saét töø
4 Loø xo
3
4 Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí

Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm vieäc
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo
oáng saét töø, keùo oáng saét töø leân, luùc naøy doøng khí theo khe hôû
nhoû töø cöûa soá 1 ñi qua cöûa soá 2.
VAN ÑIEÄN TÖØ 2/2
Normally Closed (NC) Normally Open (NO)

VAN ÑIEÄN TÖØ 3/2, 1 TRAÏNG THAÙI
1 3
Caáu taïo:
1 Hai chaáu keát noái vôùi nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
3 OÁng saét töø
4 Noøng van
5 Voøng ñeäm
6 Loø xo
Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm vieäc
Cöûa soá 3: Cöûa xaû khí
Nguyeân lyù hoaït ñoäng:
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng

thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra

taùc duïng vaøo oáng saét töø (3), keùo oáng saét
töø leân, luùc naøy doøng khí theo khe hôû nhoû
ñi xuoáng ñaåy noøng van (4) tröôït xuoáng,
laøm cho cöûa soá 3 bò chaën laïi bôûi voøng
ñeäm (5), luùc naøy loø xo (6) bò eùp laïi neân
cöûa soá 1 seõ thoâng khí vôùi cöûa soá 2 nhö
hình veõ minh hoaï.
Cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2.

Cöûa soá 3 bò chaën.


ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 3/2, 1 traïng thaùi do chæ coù moät coång ra neân ñöôïc öùng duïng ñeå
ñieàu khieån xy lanh taùc duïng ñôn
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, cuoän daây coù ñieän, van ñaûo vò trí laøm vieäc,
luùc naøy cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2, daãn khí ñi vaøo buoàng xy lanh ñaåy
xy lanh duoãi ra.
4 2
5 1 3

2 Hoäp nam chaäm ñieän coù chöùa cuoän daây
solenoid
3 OÁng saét töø Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
4 Noøng van Cöûa soá 2, 4: Cöûa noái laøm vieäc
5 Loø xo Cöûa soá 3, 5: Cöûa xaû khí
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng saét töø (3), keùo
oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí theo khe hôû nhoû ñi qua ñaåy noøng
van (4) tröôït qua beân phaûi, eùp loø xo (5) laïi. Vò trí cuûa noøng van luùc naøy laøm
cho cöûa soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3,
coøn cöûa soá 5 bò chaën.
ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 5/2, 1 traïng thaùi ñuôïc duøng ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng keùp.
xy lanh duoãi ra.
4 2
5 1 3

2 Hoäp nam chaâm ñieän coù chöùa cuoän daây solenoid
3 OÁng saét töø
4 Noøng van Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
Cöûa soá 2, 4: Cöûa noái laøm vieäc
Cöûa soá 3, 5: Cöûa xaû khí
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid 14 coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng saét töø (3)
beân traùi, keùo oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí theo khe hôû nhoû ñi qua
ñaåy noøng van (4) tröôït qua beân phaûi. Vò trí cuûa noøng van luùc naøy laøm cho cöûa
soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3, coøn cöûa
soá 5 bò chaën.
ÖÙng duïng
xy lanh duoãi ra.
COÂNG TAÉC HAØNH TRÌNH
ÖÙng duïng:
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, tieáp ñieåm
thöôøng hôû cuûa nuùt nhaán ñoùng laïi, daãn
ñieän
ñi qua. Cuoän daây solenoid cuûa van 3/2,
1 traïng thaùi bò taùc ñoäng neân van ñaûo
vò trí laøm vieäc. Doøng khí töø cöûa soá 1
ñi leân cöûa soá 2 vaøo buoàng xy lanh,
aùp löïc khí ñaåy xy lanh duoãi ra.
Ñeán cuoái haønh trình, taùc ñoäng vaøo
coâng taéc haønh trình con laên laøm cho
tieáp ñieåm thöôøng hôû ñoùng laïi, coøn
tieáp ñieåm thöôøng ñoùng hôû ra. Ta seõ
seõ söû duïng caùc tieáp ñieåm naøy trong
maïch ñieàu khieån ñieän - khí neùn
thöïc thi moät coâng vieäc naøo ñoù.
BAØI TAÄP AÙP DUÏNG
 Duøng van ñieän töø 5/2, 2 traïng thaùi ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng
keùp vôùi yeâu caàu nhö sau:
 Taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, xy lanh duoãi ra, ñeán khi gaëp coâng taéc haønh
trình a2 thì töï ñoäng co lại.

Khi caáp ñieän cho cuoän daây solenoid beân traùi, xy lanh duoãi ra

Khi chaïm coâng taéc haønh trình a2,

xy lanh töï ñoäng thuït veà

Các phương pháp thiết kế
mạch điều khiển điện – khí nén
PP thiết kế HTĐK khí nén bằng điện theo sự kiện: tức là mỗi
bước hoạt động của CCCH được bắt đầu bằng một sự kiện xảy ra.
(một tác động riêng lẻ, tín hiệu nút nhấn/công tắc hành trình, rơle áp
suất/ sự tổ hợp của các tác động khác nhau).
Cơ sở thiết kế mạch ĐK hành trình là vị trí các phần tử đưa tín
hiệu vào (công tắc, cảm biến...). Yêu cầu của ĐK hành trình là:
• Đúng hướng chuyển động của cơ cấu chấp hành.
• Đúng vị trí theo các vị trí nhận tín hiệu (vị trí đặt các phần tử
đưa tín hiệu vào: công tắc hành trình, cảm biến ...).
1. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển tuần tự
2. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo tầng
3. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo nhịp
MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ
 Ở mạch điều khiển tuần tự, tín hiệu vào ở các
bước không giống nhau. Khi một bước kết thúc
thì sẽ thông báo cho bước tiếp theo.
 Việc thiết kế được thực hiện tuần tự theo chuỗi :
E1  A1  E2  A2  En  AnEn-1  An-1...
Trong đó :
E1, E2,..., En-1, En là tín hiệu vào ở các bước 1,
2,..., n-1, n.
A1, A2,..., An-1, An là tín hiệu ra ở các bước 1,
2,..., n-1, n.
 Các tín hiệu E1  En: là tín hiệu của đầu mỗi bước
của chu trình xy lanh.
 Ví dụ: Thiết kế mạch điều khiển hai xy lanh làm việc theo
sơ đồ hành trình bước như hình dưới.

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Giải :
Chuỗi tuần tự có thể viết gọn :
E1 (S3)  A1(Y1) E2 (S2)  A2(Y3) E3 (S4)  A3(Y2) E4 (S1)  A4(Y4)
S3  Y1 S2  Y3 S4  Y2 S1  Y4
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
S3  Y1 S2  Y3 S4  Y2 S1  Y4
Sơ đồ mạch điện điều khiển tuần tự

MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
 PP thiết kế mạch ĐK theo tầng là PP thiết kế

thành từng tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành
một hoặc một số bước của chu kỳ điều khiển.
 Sự khác nhau cơ bản có tính chất quyết định bắt
buộc phải thiết kế theo tầng (không thể theo mạch
tuần tự) là ở đặc điểm tín hiệu vào.
 Trong thiết kế mạch điều khiển tầng cần thỏa mãn
hai nguyên tắc:
Tín hiệu vào ở các bước trong cùng một tầng
không được trùng nhau. Do đó gặp các bước có
tín hiệu vào giống nhau ta phải xét đến việc chia
tầng.
Tại thời điểm bất kỳ chỉ có duy nhất một tầng
điều khiển hoạt động.
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
 Ta xét từ đầu chu kỳ đến các bước tiếp theo, khi các điều
kiện trùng nhau thì dừng lại và lui về một bước để chia
tầng, tức là phải chuyển sang tầng khác ở trước đó một
bước.
 Sau khi đã tách chuyển sang phần khác thì tiếp tục xét từ
vị trí đã được tách đến các bước sau. Quá trình như thế
được tiến hành cho đến cuối chu kỳ và sẽ được số tầng xác
định.
I II III IV
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III IV
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
 “1”: Công tắc hành

Böôùc
(nhòp thöïc hieän)
S1 S2 S3 S4 trình bị tác động (bị
1 1 0 1 0
chạm).
I
2 0 1 1 0  “0”: Công tắc hành
3 0 1 0 1
trình không bị tác
II động (không bị chạm).
4 0 1 1 0
5 0 1 1 0 III
6 0 1 0 1
7 0 1 1 0 IV Các tầng nhận được:
8 0 1 1 0  Tầng 1 (I) A+ B+ ;
9 1 0 1 0  Tầng 2 (II) B- C+ ;
 Tầng 3 (III) B+ ;
Chia tầng bằng cách lập bảng điều kiện  Tầng 4 (IV) B- C- A-

 Để tạo ra hai tầng người ta dùng một rơle. Mạch điện hai
tầng được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
E1
Taàng I
E2
0V K1
Mạch chuẩn hai tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén
 Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 2 rơle. Mạch điện 3 tầng

được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
Taàng III
Taàng II
E3
Taàng I
0V K1 K2
Mạch chuẩn 3 tầng dùng trong thiết kế mạch điện khí-nén
 Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 3 rơle. Mạch điện 4 tầng

được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
E4
E3 K3 K3 K3
Taàng IV
Taàng III
Taàng II
Taàng I
0V K1 K2 K3
Mạch chuẩn 4 tầng dùng trong thiết kế mạch điện - khí nén
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
En
E3 K3 K3 K3
E(n-1) K(n-1) K(n-1) K(n-1)
Taàng n-1
Taàng n-2
Taàng IV
Taàng II
Taàng I
K1 K2 K3 K(n-1)
0V
Mạch chuẩn n tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén

 Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Vẽ sơ đồ hành trình bước (biểu đồ trạng thái) nhằm khái
quát hóa nhiệm vụ thiết kế.
 Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.
Hệ điều kiện là tổ hợp giá trị logic của các phần tử đưa tín
hiệu vào. Ta quy ước giá trị logic của mỗi phần tử đưa tín
hiệu vào như sau:
Khi một phần tử nhận được tín hiệu từ cuối hành trình của
xy lanh (đối với công tắc hành trình là sự tác động lên công
tắc) thì ở đó́ được ghi giá trị logic 1 cho phần tử này trong
bảng hệ điều kiện, ngược lại khi không nhận tín hiệu
(không bị tác động) giá trị logic nhận được là 0. Bảng hệ
điều kiện được ghi ra cho tất cả các bước từ đầu đến cuối
chu kỳ.
 Bước 3 : Chia tầng.

Chia tầng là bước quan trọng nhất, quyết định mạch
thiết kế nhận được. Việc chia tầng được dựa vào cơ sở
bảng hệ điều kiện.
 Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều
khiển.
Các tầng điều khiển trong mạch điện được tạo ra bằng
các rơle. Sau khi đã xác định được số tầng, lựa chọn
mạch đảo tầng chuẩn tương ứng và bắt đầu tiến hành
thực hiện vẽ sơ đồ mạch cho các bước cụ thể trong
từng tầng.

 Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã hoàn
tất một chi tiết khoan.
Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

lanh A sẽ thực hiện việc kẹp giữ phôi
và xy lanh B thực hiện việc khoan.
Đầu tiên xy lanh A mang hàm động
của cơ cấu kẹp đi ra kẹp chặt phôi,
sau đó xy lanh B đi ra khoan chi tiết
và quay về, tiếp theo xy lanh A quay
về, chi tiết gia công xong có thể được
lấy ra.

MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
 Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Từ yêu cầu của qui trình công nghệ, ta xác định được sơ đồ
hành trình bước (biểu đồ trạng thái) như sau:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3

 Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.

Dựa vào sơ đồ hành trình bước, ta lập được bảng điều kiện
như sau:
Böôùc
S1 S2 S3 S4
(nhòp thöïc hieän)
1 1 0 1 0
I
2 0 1 1 0
3 0 1 0 1
II
4 0 1 1 0
5 1 0 1 0
Chia tầng bằng cách lập bảng trình tự điều khiển

 Bước 3 : Chia tầng.

Quan sát trên bảng điều kiện nhận thấy các tín hiệu của
bước 2 và bước 4 trùng nhau, việc chia tầng bắt buộc phải
ở bước 3. Từ bước 3 xét đến cuối chu kỳ không có điều
kiện trùng do đó phải chia ra làm 2 tầng.
Tầng 1 A+, B+ (+: ở vị trí 1; - : ở vị trí 0) ;
Tầng 2 B-, A-
 Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển.
Do có hai tầng nên lựa chọn mạch chuẩn 2 tầng để điều
khiển với các tín hiệu đầu tầng như sau:
E1 = Start ^ S1
E2 = S4
Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển
Xác định các bước hoạt động

+ 24V của xy lanh trong mỗi tầng:
Start K1
K1 K1
Taàng II
Tầng I:
Taàng I
S1 Xy lanh A+ = Y1 = L1
Xy lanh B+ = Y3 = L1 ^ S2
A+ B-
S4
A-
Tầng II:
B+
Xy lanh B- = Y4 = L2
0V K1 Xy lanh A- = Y2 = L2 ^ S3
Với L1, L2 là các tín hiệu điều

khiển của tầng I, II.
SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taà ng II
Taà ng I
S1
S2 S3
S4
0V K1 Y1 Y3 Y4 Y2

PHƯƠNG PHÁP GHÉP TẦNG
 Ví dụ cho giản đồ hoạt động như sau:

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
Taàng I II III

Tín hiệu đầu tầng: Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

E1 = Start ^ S3 S2
Xy lanh A
E2 = S2
S1
E3 = S4
S4
Tín hiệu đầu bước: Xy lanh B
A+ = Y 1 = L1
S3
A- = Y 2 = L2 A+ A- B+ B-
B+ = Y 3 = L2 ^ S1
B- = Y 4 = L3 Taàng I II III


E1 = Start ^ S3
E2 = S2
E3 = S4
Tín hiệu đầu bước:

A+ = Y 1 = L1
A- = Y 2 = L2
B+ = Y 3 = L2 ^ S1
B- = Y 4 = L3

 Ví dụ cho giản đồ hoạt động như trên và áp dụng phương
pháp ghép tầng ta có:

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
Taàng II I II

S2
E1 = S2 Xy lanh A
E2 = S4 S1
S4
Xy lanh B
Tín hiệu đầu bước: S3
A+ = Y 1 = Start ^ L2 ^ S3 A+ A- B+ B-
A- = Y 2 = L1
Taàng II I II
B+ = Y 3 = L1 ^ S1
B- = Y 4 = L2


E1 = S2
E2 = S4

A+ = Y 1 = L2 ^ Start ^ S3
A- = Y 2 = L1
B+ = Y 3 = L1 ^ S1
B- = Y 4 = L2

HỆ THỐNG LẮP RÁP CHI TIẾT

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II
Biểu đồ trạng thái của hệ thống lắp ráp chi tiết

Bài tập áp dụng 1 Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
Tín hiệu đầu tầng: A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
E1 = Start ^ S1
S R S R S R
E2 = S6 P P P
+ 24 V
Taàng II
Tín hiệu đầu bước: Start
Taàng I
A+ = Y 1 = L1 K1 K1 K1
A- = Y 2 = L2 ^ S3 S1
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
B- = Y 4 = L2 ^ S5 S2 S4 S5 S3
C+ = Y 5 = L1 ^ S4 S6
C- = Y 6 = L2
K1
Y1 Y3 Y5 Y6 Y4 Y2
0V

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2
S1
Start
E1 = Start ^ S1 S4
Xy lanh B
E2 = S4 S3
E3 = S8 Xy lanh C
S6
S5
S8
Tín hiệu đầu bước: Xy lanh D
S7
I II III
A+ = Y 1 = L1 Taàng
A- = Y 2 = L3 ^ S5
+ 24 V
B+ = Y 3 = L1 ^ S2 Start
K1
Taàng II Taàng I
K1
Taàng III
B- = Y 4 = L2 K1
K2 K2
C+ = Y 5 = L2 ^ S3 S1 K2
S4
C- = Y 6 = L3 ^ S7
S2 S7 S5
D+ = Y 7 = L2 ^ S6 S8 S3 S6
D- = Y 8 = L3
K1 K2
Y4 Y5 Y7 Y1 Y3 Y8 Y6 Y2
0V

S2 Start
Xy lanh A
S1
Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh B

S4 t
S3
E1 = Start ^ S5
S6
E2 = S4 Xy lanh C
S5
E3 = S6 I II III
Taàng
Tín hiệu đầu bước: + 24 V Taàng III
K1 K1
A+ = Y 1 = L1 Taàng II Taàng I
Start K1
A- = Y 2 = L2 ^ S3 S5 S4
K2 K2
K2
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
B- = Y 4 = L2 ^ T S2
S3 S1
C+ = Y 5 = L2 ^ S1 S6 T
C- = Y 6 = L3
T = L2 K1 K2
0V T Y4 Y2 Y5 Y1 Y3 Y6


S2
Xy lanh A
S1
S4 Start
Xy lanh B
S3
B+ B- A+ B+ B- A-
I II III IV


S2
Xy lanh A
S1
S4 Start
Xy lanh B
Tín hiệu đầu tầng: S3
E1 = Start ^ S1 E1 = KS1 ^ Start

E2 = S4 ^ S1 E2 = KS4 ^ KS1 (Nối tiếp)
E3 = S2 E3 = KS2
E4 = S4 ^S2 E4 = KS4 ^KS2 (Song song) (vì E4 là
thường đóng)
B+ = Y 3 = L1
B- = Y 4 = L2 B+ = Y 3 = L1 v L3 B+ = Y 3 = L1 v L3
A+ = Y 1 = L2^S3 B- = Y 4 = L2 v L4 B- = Y 4 = L2 v L4
B+ = Y 3 = L3 A+ = Y 1 = L2^S3 A+ = Y 1 = L2 ^ KS3
A- = Y 2 = L4^S3 A- = Y 2 = L4 ^ KS3
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3
Vì S1, S2, S3, S4 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS1, KS2, KS3, KS4




S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng

S2 Start

Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C

S5
I II III IV
Taàng
E1 = Start ^ S1 ^ S5 E1 = S1 ^ S5 ^ Start
E2 = S4 ^ S2 E2 = KS4 ^ KS2 (Nối tiếp)
E3 = S6 E3 = KS6
E4 = S4 ^S6 E4 = KS4 ^KS6 (Song song)
A+ = Y 1 = L1 B+ = Y 3 = (L1^S2) v L3
B+ = Y 3 = L1^ S2 B+ = Y 3 = (L1^S2) v L3 B- = Y 4 = L2 v L4
B- = Y 4 = L2 B- = Y 4 = L2 v L4
C+ = Y 5 = L2 ^ S3 A+ = Y 1 = L1
B+ = Y 3 = L3 A- = Y 2 = L4 ^ KS3
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3 C+ = Y 5 = L2 ^ KS3
C- = Y 6 = L4^S3 C- = Y 6 = L4 ^ KS3
Vì S2, S3, S4, S6 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS2, KS3, KS4, KS6



Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
Tín hiệu đầu tầng: S2 Start
Xy lanh A
S1
E1 = Start ^ S5
E2 = S2 S4
Xy lanh B
S3
E3 = S1
E4 = S4 S6
Xy lanh C
S5
Tín hiệu đầu bước: Taàng
I II III IV
C+ = Y 5 = L1 A+ = Y 1 = (L1^S6) v L3
A+ = Y 1 = L1 ^ S6 A+ = Y 1 = (L1^S6) v L3 A- = Y 2 = L2 v (L4^S3)
A- = Y 2 = L2 A- = Y 2 = L2 v (L4^S3)
A+ = Y 1 = L3 B+ = Y 3 = L3 ^ S2
B+ = Y 3 = L3 ^ S2 B- = Y 4 = L4
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3 C+ = Y 5 = L1
C- = Y 6 = L4^S1 C- = Y 6 = L4^S1
Vì S1, S2 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS1, KS2



Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
S10
Xy lanh E
S9
Taàng I II III IV

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A

S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh C
S5
S8
E1 = Start ^ S3 ^ S5 ^ S7 Xy lanh D
S7
E2 = S10 ^ S2 Xy lanh E
S10
S9
E3 = S8 Taàng I II III IV
E4 = S10 ^ S8 A+ = Y 1 = L1
Tín hiệu đầu bước: A- = Y 2 = L2
Vì S2, S9 đều dùng
A+ = Y 1 = L1 hai lần trở lên nên
B+ = Y 3 = L1 ^ S2 B+ = Y 3 = L1 ^ S2 cần Rơle trung gian
C+ = Y 5 = L1 ^ S2 B- = Y 4 = L4 ^ S9 KS1, KS2
E+ = Y 9 = L1 ^ S4 ^ S6
A- = Y 2 = L2 C+ = Y 5 = L1 ^ S2
E- = Y 10 = L2 C- = Y 6 = L4 ^ S9
D+ = Y 6 = L2 ^ S1 ^ S9
E+ = Y 9 = L3 D+ = Y 7 = L2 ^ S1 ^ S9
E- = Y 10 = L4 D- = Y 8 = L4 ^ S9
B- = Y 4 = L4 ^ S9
C- = Y 6 = L4 ^ S9 E+ = Y 9 = (L1 ^ S4 ^ S6) v L3
D- = Y 8 = L4 ^ S9 E- = Y 10 = L2 v L4


Bài tập áp dụng 7 (rút gọn)

 Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bước
thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp: khi các lệnh trong
một nhịp thực hiện xong sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo
đồng thời sẽ xóa nhịp thực hiện trước đó.
•Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
•Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
•Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
A1 A2 A3 A4
Zn
1 2 3 4
S R S R S R S R
Zn+1
Yn Yn+1
& & & &
X1 X2 X3 X4
Nhịp Zn sẽ được xoá bởi nhịp sau đó Zn+1. Nhịp cuối cùng sẽ được xóa bởi nhịp đầu tiên.
KHÁI QUÁT CÁC KHỐI
 Điều kiện của bước đầu tiên hoạt động là:
- Bước trước đó phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
- Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thực hiện trước phải được kích
hoạt. Bước trước của bước đầu tiên chính là bước n (bước cuối).
Bước sau (bước thứ 2) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước thứ i hoạt động là:

Bước thứ i - 1 phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thứ i-1 phải được kích hoạt.
Bước sau (bước thứ i + 1) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước n (bước cuối) hoạt động là:
Bước cuối phải được kích hoạt trước tiên bằng cách tác động vào nút nhấn Set.
Bước sau (bước đầu tiên) chưa thực hiện.
Khi bước đầu tiên thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước cuối cùng và chuẩn bị tín hiệu cho
bước thứ hai được thực hiện.
Khi bước thứ i hoạt động, sẽ xóa tín hiệu của bước thứ i-1 và chuẩn bị tín hiệu cho bước
thứ i+1 được thực hiện.
Khi bước n (bước cuối) thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước n-1 và chuẩn bị tín hiệu cho
bước đầu tiên được thực hiện.
-> Số nhịp tối thiểu = 3
CÁC BƯỚC CHUẨN CỦA
Böôùc 1 Böôùc thöù i (1 < i< n) Böôùc n (Böôùc cuoái)
Moâ taû
K1 = [ (Start. CTn).Kn + K1] . K2 Ki = [CTi-1.Ki-1 + Ki] . Ki+1 Kn = [CTn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1
theo logic
Böôùc 1 Böôùc i Böôùc n (Böôùc cuoái)

+ 24 V + 24 V + 24 V
Start CTi -1 CTn -1

Moâ taû
baèng
CTn K1 Ki - 1 Ki Kn-1 Kn Set
maïch
ñieän
Kn
K2 K i+ 1 K1
K1 Ki Kn
0V 0V 0V

 Để tiến hành thực hiện một bài toán điều khiển theo nhịp sử
dụng khí nén ta tiến hành các bước sau đây:
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các
biến cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt,
các cảm biến cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa
chọn (Start – nút khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự
động – Auto hay bằng tay – Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái
(biểu diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần
tử và trình tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định
có bao nhiêu cơ cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các
điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy
trình thực hiện ở trên.
 Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các
khối điều khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
HTTĐ khí nén sử dụng làm đồ gá
chi tiết trong nguyên công phay.
Ban đầu là xy lanh A, B, C đều ở vị
trí đầu hành trình. Xy lanh A dùng
để kẹp chi tiết. Xy lanh B để di
chuyển hệ thống kẹp bao gồm chi
tiết, xy lanh A và bàn trượt. Xy lanh
C mang đầu dao phay đi lên và̀
xuống để gia công chi tiết.
Ban đầu người công nhân sẽ để chi
tiết vào đồ gá và chu kỳ hoạt động
bắt đầu khi người công nhân nhấn
nút START, lúc này xy lanh A kẹp
lại, sau đó thì xy lanh B di chuyển
hệ thống kẹp chi tiết bao gồm cả xy
lanh A vào vị trí gia công. Chu kỳ
gia công kết thúc khi chi tiết trở lại
vị trí ban đầu, hàm kẹp mở ra,
người công nhân sẽ lấy chi tiết ra
và đặt một phôi chi tiết khác vào và
nhấn nút START.

BÀI TẬP VÍ DỤ
 Bước 1: Xác định biến

 Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2, S3, S4, S5, S6 để
xác định vị trí chuyển động của xy lanh A, B, C. Ta thiết
lập được biểu đồ trạng thái như hình vẽ sau:
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6 t
Xy lanh C
S5

BÀI TẬP VÍ DỤ
 Bước 3: Lập qui trình thực hiện

Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình trên có 7 nhịp.
Nhưng do nhịp thứ 4 cần trì hoãn một khoảng thời gian t mà không
có chuyển động của xy lanh nào nên có thể coi như nhịp thứ 4 trùng
với nhịp thứ 5. Như vậy, hệ thống trên hoạt động với 6 nhịp, 6 nhịp
tương ứng với 6 bước thực hiện. Trong đó có bước 1 là bước đầu
tiên, bước cuối là bước 6 và 4 bước đặt ở giữa chuỗi điều khiển theo
nhịp.
Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối
cùng).
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: C+ = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C- = S6 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B- = S5 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: A- = S3 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
BÀI TẬP VÍ DỤ
 Bước 4: Tiến hành vẽ mạch điều khiển

Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P

+ 24 V
BÀI TẬP VÍ DỤ
Start
S2 S4 S6 S5 S3 K6 Set
K1 K2 K3 K4 K5
S1
K1 K2 K3 K4 K5
K6
K2 K3 K4 K5 K6 K1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V
+ 24 V
K1 K2 K3 K4 K5 K6
Y1 Y3 Y5 T Y6 Y4 Y2
0V

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
I II III
 Điều kiện để Taà
cho ng các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A8 (A8: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 3: B- = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C+ = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: D+ = S6 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: D- = S8 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
Nhịp 7: C- = S7 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ sáu).
Nhịp 8: A- = S5 ^ A7 (A7: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ bảy).


S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
 Điều kiện để cho các nhịp (bước)

I được thực hiện:
II III
Nhịp 1: A+ = Start ^ S5 ^ A7 (A7: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 3: T = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: B- = T ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: A- = S3 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: D+ = S1 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
Nhịp 7: D- = S6 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ sáu).



S2
Xy lanh A
S1
S4 Start
Xy lanh B
S3
 Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: B+ = Start ^ S1 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: B- = S4 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: A+ = S3 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: B+ = S2 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B- = S4 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: A- = S3 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).



S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
 Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ S5 ^ A7 (A7: tín hiệu đk của nhịp cuối cùng).
Nhịp 3: B- = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C+ = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B+ = S6 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: B- = S4 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
Nhịp 7: A-, C- = S3 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ sáu).


Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5

II được thực hiện:
IV
Nhịp 1: C+ = Start ^ S5 ^ A8 (A8: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: A+ = S6 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: A- = S2 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: A+ = S1 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B+ = S2 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: B- = S4 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
Nhịp 7: A- = S3 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ sáu).
Nhịp 8: C- = S1 ^ A7 (A7: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ bảy).


Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
Bài tập áp dụng 7 Xy lanh A

S2
S1
Start
S4
Xy lanh B
S3
Vì S9, S10 đều dùng hai lần trở
lên nên cần Rơle trung gian S6
Xy lanh C
KS1, KS2 S5
S8
Xy lanh D
S7
S10
Xy lanh E
S9

Taàng được thực hiện:
I II III IV
Nhịp 1: A+ = Start ^ S3 ^ S5 ^ S7 ^ A8 (A8: tín hiệu điều khiển của nhịp

cuối cùng).
Nhịp 2: B+, C+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: E+ = S4 ^ S6 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: A-, E- = S10 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: D+ = S1 ^ S9 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: E+ = S8 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
Nhịp 7: E- = S10 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ sáu).
Nhịp 8: B-, C-, D- = S9 ^ A7 (A7: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ bảy).


PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ KẾT HỢP
 Thiết kế với van 5/2 một trạng thái (tác động 1 bên
bằng solenoid và trở về vị t.rí bán đầu bằng lò xo).
 Việc thiết kế hệ thống này đòi hỏi phải đảm bảo
một số chu kỳ tín hiệu vẫn phải duy trì trong một
số trạng thái.
 Không cần solenoid trong việc điều khiển chuyển
động quay về của các xy lanh A-, B-, C-, D-…
 Chuyển động quay về thực hiện bằng cách cắt
nguồn năng lượng thực hiện chuyển động +, tức
cắt nguồn nuôi Solenoid. Số tầng tối thiểu = 3
 Ví dụ 1: Hệ thống gấp tôn bằng khí nén có yêu cầu như sau
Đầu tiên, cơ cấu đưa phôi vào đúng vị trí qui định. Khí nhấn nút Start
thì pittong A duỗi ra làm công việc kẹp chặt phôi. Sau đó pittong B
duỗi ra uốn cong phôi lần đầu với góc 90 độ. Sau đó pittong B lùi về và
pittong C duỗi ra thực hiện uốn cong phôi lần hai với hình dáng giống
với cữ chặn, sau đó pittong C lùi về. Khi pittong C lùi về thì pittong A
cũng lùi về và phôi được lấy ra, kết thúc một chu kỳ làm việc.
 Bước 1: Tiến hành chia tầng theo phương pháp chia tầng:
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
 Bước 2: Tìm tín hiệu đầu tầng Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
E2 = S4 (tín hiệu đầu tầng II) Xy lanh B
S4
E3 = S6 (tín hiệu đầu tầng III) S3
S6
Xy lanh C
 Bước 3: Tìm hoạt động của S5
các cuộn dây Solenoid

A+ = Y1 = L1
B+ = Y3 = L1 ^ S2
C+ = Y5 = L2 ^ S3
Chú ý: Xy lanh A+ sẽ duy trì trạng thái duỗi ra từ tầng I dến tầng III
mới co lại khi xy lanh C co lại (C-) chạm vào công tắc hành trình S5.
Lúc này Solenoid Y1 thực hiện cho A+ phải bị ngắt điện và xylanh A
tự động đi về tạo chuyển động A-, có nghĩa A+ được duy trì bởi tầng I,
tầng II và tầng III. Tương tự như vậy cho các xylanh B và C
 Bước 4: Lập bảng tín hiệu điều khiển
Nhịp 1 2 3 4 5 6
Tầng I II III
In S1 S2 S4 S3 S6 S5
Tín hiệu
Start ^ S1 S4 S6
đầu tầng
Out Y1 Y1/Y3 Y1 Y1/Y5 Y1

Kn
K2 K i+ 1
Chú ý: Thiết kế tương tự như điều khiển theo nhịp.
K1 Ki
Moâ taû baèng maïch ñieän 0V 0V
Böôùc 1 Böôùc i Böôùc n (Böôùc cuoái)

+ 24 V Böôùc n Kn = +[CT
24 Vn -1. Kn-1 + Kn + Set].K1 + 24 V
höù i Ki] c. K
Ki = [CTi-1.Ki-1 +(Böôù i+1i)
cuoá
< n)
Start CTi -1 CTn -1
CTn K1 Ki - 1 Ki K n-1 Kn Set
Kn
K2 K i+ 1 K1
K1 Ki Kn
0V 0V 0V
ThS. LÊ PHAN
BöôùHƯNG
ci Böôù
- 199 - c cuoái)
c n (Böôù KHOA CÔNG NGHỆ
 Bước 5: Vẽ mạch điều khiển

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
I II III
Taàng

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2
S1
Start
E1 = Start ^ S1 S4
Xy lanh B
E2 = S4 S3
E3 = S8 Xy lanh C
S6
S5
S8
Tín hiệu đầu bước: Xy lanh D
S7
I II III
A+ = Y 1 = L1 Taàng
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
Nhịp 1 2 3 4 5 6 7 8
C+ = Y 5 = L2 ^ S3
D+ = Y 7 = L2 ^ S6 Tầng I II III
In S1 S2 S4 S3 S6 S8 s7 s5
E Start ^ S1 S4 S8
Y1/Y Y1/Y Y1/Y Y1/Y

Out Y1 Y1 Y1
3 5 5/Y7 5


S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III

S2
S1
Start
E1 = Start ^ S5
S4 t
E2 = S4 Xy lanh B
S3
E3 = S6
S6
Tín hiệu đầu bước: Xy lanh C
S5
A+ = Y 1 = L1 Taàng I II III
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
C+ = Y 5 = L2 ^ S1 Nhịp 1 2 3 4 5 6 7
T = L2
Tầng I II III
In S5 S2 S4 T S3 S1 s6
E Start ^ S5 S4 S6
Y1/Y
Out Y1 Y1/T Y1 Y1 Y5
3



S2
Xy lanh A
S1
S4 Start
Xy lanh B
S3
B+ B- A+ B+ B- A-
I II III IV

Tín hiệu đầu tầng: Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1
S2
E1 = Start ^ S1 Xy lanh A
S1
E2 = S4 ^ S1
E3 = S2 S4 Start
Xy lanh B
E4 = S4 ^ S2 S3
Tín hiệu đầu bước: B+ B- A+ B+ B- A-

B+ = Y 3 = L1 B+ = Y 3 = L1 v L3 I II III IV
A+ = Y 1 = L2 ^ S3 A+ = Y 1 = L2 ^ S3
B+ = Y 3 = L3
Nhịp 1 2 3 4 5 6
Vì S1, S2, S3, S4 đều Tầng I II III IV
dùng hai lần nên cần In S1 S4^S1 S3 S2 S4^S2 S3
Rơle trung gian KS1,
KS2, KS3, KS4 E S^S5 S4 S2 S4^S2
Out Y3 Y1 Y1/Y3 Y1



S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng

Tín hiệu đầu tầng: Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1
S2 Start
Xy lanh A
E1 = Start ^ S1 ^ S5 S1
E2 = S4 ^ S2 Xy lanh B
S4
S3
E3 = S6
E4 = S4 ^ S6 S6
Xy lanh C
S5
Tín hiệu đầu bước: I II III IV
Taàng
A+ = Y 1 = L1 A+ = Y 1 = L1
B+ = Y 3 = L1^ S2 B+ = Y 3 = (L1^S2) v L3
C+ = Y 5 = L2 ^ S3 C+ = Y 5 = L2 ^ S3
B+ = Y 3 = L3 Nhịp 1 2 3 4 5 6 7
 Vì S2, S3, S4, S6 đều Tầng I II III IV
dùng hai lần nên cần
S1^ S4^ S4^
Rơle trung gian KS2, In S2 S3 S6 S3
S5 S2 S6
KS3, KS4, KS6
 Nếu K dùng hơn 4 tiếp E S^S1^S5 S4^S2 S6 S4^S6
điềm thì cần dùng Rơle
trung gian K11, K22, Y1/Y Y1/Y Y1/Y Y1/Y
K33, K44 tương ứng Out Y1 Y1
3 5 3/Y5 5

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
S1
E1 = Start ^ S5
S4
E2 = S2 Xy lanh B
S3
E3 = S1
S6
E4 = S4 Xy lanh C
S5
Tín hiệu đầu bước: C+ = Y 5 =TaàL1

ng I II III IV
C+ = Y 5 = L1 A+ = Y 1 = (L1^S6) v L3
A+ = Y 1 = L1 ^ S6 B+ = Y 3 = L3 ^ S2
A+ = Y 1 = L3 Nhịp 1 2 3 4 5 6 7 8
B+ = Y 3 = L3 ^ S2 Tầng I II III IV
 Vì S1, S2 đều dùng hai In S5 S6 S2 S1 S2 S4 S3 s1
lần nên cần Rơle trung
gian KS1, KS2 E S^S5 S2 S1 S4
 Nếu K dùng hơn 4 tiếp
điềm thì cần dùng Rơle Y1/
Y1/ Y1/ Y1/
trung gian K11, K22, Out Y5 Y5 Y3/ Y5
Y5 Y5 Y5
K33, K44 tương ứng Y5

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
S8
Xy lanh D
S7
S10
Xy lanh E
S9
Taàng I II III IV

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S2 Start
Xy lanh A

S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Tín hiệu đầu tầng: Xy lanh C
S5
S8
E1 = Start ^ S3 ^ S5 ^ S7 Xy lanh D
S7
E2 = S10 ^ S2 Vì S2, S8, S9, S10 đều Xy lanh E

S10
S9
E3 = S8 dùng hai lần trở lên nên Taàng I II III IV
E4 = S10 ^ S8 cần Rơle trung gian

Tín hiệu đầu bước: KS2, KS8, KS9, KS10
A+ = Y 1 = L1 Nhịp 1 2 3 4 5 6 7 8
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
Tầng I II III IV
C+ = Y 5 = L1 ^ S2
S3 S4 S10 S1 S10
E+ = Y 9 = L1 ^ S4 ^ S6 In S2 S8 S9
57 S6 S2 S9 S8
D+ = Y 6 = L2 ^ S1 ^ S9
E+ = Y 9 = L3 Start
E S10^S2 S8 S10^S8
^S3^S5^S7
A+ = Y 1 = L1 Y1/ Y3/
Y1/ Y3/ Y3/
B+ = Y 3 = L1 ^ S2 Y3/ Y3/ Y5/
Out Y1 Y3/ Y5/ Y5/
C+ = Y 5 = L1 ^ S2 Y5/ Y5 Y7/
/Y5 Y7 Y7
D+ = Y 6 = L2 ^ S1 ^ S9 Y7 Y9
E+ = Y 9 = (L1 ^ S4 ^ S6) v L3

PHẦN BỔ SUNG
Nguoàn cung caáp
+ 24 V
Coâng taéc chính K1
ON/OFF Kích hoaït heä thoáng
Döøng
K2 K2
khaån caáp
Döøng khaån caáp heä thoáng

Töï
K3 Baèng K4 K3 K4
ñoäng tay Ñieàu khieån baèng tay
Reset
K4 K3
A+ B+ C+
Ñieàu khieån töï ñoäng
Moät chu kyø Nhieàu chu kyø K5 K5

ON ON
Moät chu kyø

Nhieàu chu kyø
OFF
K1 K2 K3 K4 K5
0V

BÀI TẬP NÂNG CAO 1
E. Stop Manual Auto
 Bài 1: Hệ thống phân phối tự động, với A+ A-
yêu cầu công nghệ như sau: 1 cycle N cycles
Hai xy lanh được sử dụng để phân
phối các chi tiết từ hộp cấp phôi tới hộp B+ B-
Reset
chứa. Khi nút nhấn được nhấn, xy lanh A
sẽ di chuyển ra để đẩy chi tiết từ hộp cấp Panel điều khiển
phôi và đưa nó vào vị trí để cho xy lanh B
cần thiết, xy lanh A và B sẽ co lại tuần tự S1
như biểu đồ trạng thái. S2 Xy lanh B
Hai xy lanh được sử dụng là xy lanh S3
tác động kép điều khiển bằng van 5/2 tác S4
động hai bên bằng nam châm điện từ.
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1 Xy lanh A
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Biểu LÊ
ThS. đồ PHAN
trạng thái
HƯNG hệ thống phân phối tự động
- 220 - Hệ thống phân phối
KHOA tự động
CÔNG NGHỆ

 Bài 2: Thiết kế
mạch điện điều khiển 2
xy lanh khí nén A và B
theo biểu đồ hành
trình bước 1 chủ kỳ.
Xy lanh A ra vào n lần
(n có thể cài đặt giá trị
tùy ý 𝟏 ≤ 𝒏), sau khi
kết thúc thì xy lanh B Sơ đồ hành trình bước
đi ra và sau đó trở về.
Hệ thống gồm xy 1 2 3 n
S2 Start
lanh A 5/2 điều khiển 2 Xy lanh A
S1
...
vị trí bằng solenoid,
S4
xylanh B điều khiển Xy lanh B
S3
bằng van đảo chiều 3/2
điều khiển bằng I II III
solenoid và quay trở về

bằng lò xo. Biểu đồ trạng thái
Hình dạng Rơle Counter
Ký hiệu Rơle Counter Cách kết nối bộ đếm Rơle Counter

1 2 3 n
Tín hiệu đầu tầng: S2 Start
Xy lanh A ...
S1
E1 = Start ^ S3
S4
E2 = S1 ^ N Xy lanh B
S3
E3 = S4 I II III
A+ = Y 1 = L1 ^ S1 ^ 𝑵 (bộ đếm chưa đủ giá trị cài đặt)
A- = Y 2 = L1 ^ S2 ^ 𝑵 (bộ đếm chưa đủ giá trị cài đặt)
B+ = Y 3 = L2
Nhịp 1 2 3 4
Tầng I II III
Vì S2, S4 đều dùng In S^S3 S2 S1^N S4
hai lần trở lên nên
cần Rơle trung gian E Start ^ S3 S4
KS2, KS4
Out 𝑵 ^ Y1 𝑵 ^ Y2 Y3


 Bài 3: Thiết kế hệ thống điều khiển
trên máy đóng nhãn lên sản phẩm. Máy Manual Auto
hoạt động theo sơ đồ hành trình bước Reset E. Stop
như hình. Xy lanh A, B và C tác động
A+ A-
kép được điều khiển bởi van 5/2 tác
1 cycle N cycles
động bằng solenoid và quay trở lại bằng B+ B-
lò xo.
C+ C-
Number of cycles
B
A
Bảng điều khiển
S2 Start
Xy lanh A
S1
C
S4 t
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III
Máy đóng nhãn Sơ đồ hành trình bước

S2
S1
Start
E1 = Start ^ S5
S4 t
E2 = S4 Xy lanh B
S3
E3 = S6
S6
Tín hiệu đầu bước: Xy lanh C
S5
A+ = Y 1 = L1 Taàng I II III
B+ = Y 3 = L1 ^ S2
C+ = Y 5 = L2 ^ S1 Nhịp 1 2 3 4 5 6 7
T = L2
Tầng I II III
In S5 S2 S4 T S3 S1 s6
E Start ^ S5 S4 S6
Y1/Y
Out Y1 Y1/T Y1 Y1 Y5
3



 Một hệ thống tự động trong dây chuyền đóng gói sản
phẩm, mỗi hộp chứa 4 chi tiết, các chi tiết này được cung
cấp từ băng tải. Xy lanh A có nhiệm vụ tạo chuyển động
quay của mâm xoay, mâm xoay này chỉ xoay một chiều
thông qua cơ cấu cóc (quá trình xy lanh A đi ra thì mâm
sẽ xoay 900, quá trình đi về không làm di chuyểm xoay).
 Xy lanh B mang 4 phễu hút chân không di chuyển theo
hướng lên hoặc xuống để hút chi tiết bỏ vào hộp.
 Xy lanh C có nhiệm vụ tạo chuyển động di chuyển theo
hướng ngang của xy lanh B để di chuyển chi tiết từ băng
tải tới hộp chứa. Các chi tiết được băng tải di chuyển
theo 2 hàng.
 Các phễu hút chân không được di chuyển lên hoặc xuống
để hút hoặc nhả vật vào hộp dựa trên các tín hiệu của
cảm biến B1, tín hiệu này nhận vật cần lấy gắn ở trên bệ
gắn phễu hút chân không.
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Pheãu huùt
chaân khoâng D
I II III IV
Taàng

Tín hiệu đầu tầng: Nhòp thöïc hieän
Xy lanh A
S2 Start
1 2 3 4 5 6 7 8 9=1
S1
E1 = Start ^ S1 (tín hiệu đầu tầng I) Xy lanh B

S4
S3
E2 = S4 ^ L1 (tín hiệu đầu tầng II) S6
E3 = S5 (tín hiệu đầu tầng III) Xy lanh C
S5
E4 = S4 ^ L3 (tín hiệu đầu tầng IV) Pheãu huùt

chaân khoâng D
Tín hiệu đầu bước: Tín hiệu điều khiển: I II III IV

Taàng
A+ = L1 A+ = L1
B+ = L1 ^ S2 A- = L4 ^ S6
B- = L2 Taàng I
D+ = L2 B+ = (L1 ^ S2) v L3 Taàng II
Taàng III
C- = L2 ^ S3 B- = L2 v L4 Taàng IV
B+ = L3 E2
B- = L4 C+ = L4 ^ S3
D- = L4 C- = L2 ^ S3 E3
C+ = L4 ^ S3
D+ = L2 E1 E4
A- = L4 ^ S6
D- = L4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6 Pheãu huùt chaân khoâng D
A+ A B
A- B+
A B
B- C+ A B
C-
S R S R S R
P P A P
X
S3
S6 S2 B1
P R
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
S5
S4
E1
S1 E4
Start

Ứng dụng với PLC
 Với phần mềm Automation Studio

 Cảm biến phát hiện ->
1A+, động cơ chạy và
2A+, động cơ ngưng
và 2A-, 3A+, 1A- và
3A-
 Link hướng dẫn

Truyền động thuỷ lực và khí nén

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Truyền động thuỷ lực và khí nén

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KHOA CÔNG NGHỆ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CẦN THƠ

ThS. LÊ PHAN HƯNG -2- KHOA CÔNG NGHỆ

 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 10 - KHOA CÔNG NGHỆ

 Thiết kế theo tầng được coi phương pháp được

1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 11 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 12 - KHOA CÔNG NGHỆ

A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 14 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

 Có thể sử dụng vòng tròn

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 15 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 16 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản

Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 26 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 27 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 30 - KHOA CÔNG NGHỆ

 Tín hiệu đầu tầng I:

 Tín hiệu đầu tầng II:

 Tín hiệu đầu tầng III:

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 31 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 32 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 33 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 34 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 35 - KHOA CÔNG NGHỆ

 Hai xy lanh A và B được

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 36 - KHOA CÔNG NGHỆ

E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 38 - KHOA CÔNG NGHỆ

Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 40 - KHOA CÔNG NGHỆ

Khi nhấn nút Start:

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Tín hiệu điều khiển:

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 43 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Tín hiệu điều khiển:

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 46 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 48 - KHOA CÔNG NGHỆ

E1 = Start ^ S2 (tín hiệu đầu tầng I)

Tín hiệu điều khiển:

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 49 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 50 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 51 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 52 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 53 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 54 - KHOA CÔNG NGHỆ

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 55 - KHOA CÔNG NGHỆ

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 56 - KHOA CÔNG NGHỆ

E1 = Start ^ S1 (tín hiệu đầu tầng I)

E4 = S4 (tín hiệu đầu tầng IV)

Tín hiệu đầu bước: Tín hiệu điều khiển:

ThS. LÊ PHAN HƯNG - 57 - KHOA CÔNG NGHỆ