Dieu Khien Dien Khi Nen

TPHCM, THAÙNG 9/2009
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH

ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch ñieàu khieån baèng

khí neùn coù theå giaûi quyeát haàu heát caùc vaán ñeà
trong ñieàu khieån heä thoáng khí neùn.
 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

 Phöông phaùp thieát keá theo nhòp (tuaàn töï)
 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch khí neùn ñeàu aùp
duïng caùc phöông phaùp thieát keá soá. Tuy nhieân
khoâng coù moät phöông phaùp naøo toái öu nhaát, vì moãi
phöông phaùp ñeàu coù öu ñieåm vaø nhöôïc ñieåm rieâng.
PHÖÔNG PHAÙP THIEÁT KEÁ
MAÏCH ÑIEÀU KHIEÅN THEO TAÀNG
 Thiết kế theo tầng được coi phương pháp được ứng
dụng rộng rãi nhất trong việc thiết kế khí nén trong cả 2
phương pháp điều khiển bằng khí nén và điện-khí nén
vì có thể dễ dàng thực hiện và hiểu hoạt động của mạch.
1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

2. Cách chia tầng và xác định tín hiệu đầu tầng
3. Khái quát mạch đảo tầng
4. Các bước giải một bài toán điều khiển theo tầng
NGUYEÂN TAÉC THIEÁT KEÁ MAÏCH THEO TAÀNG
Thiết kế mạch điều khiển theo tầng là phương pháp thiết kế
thành từng tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành một hoặc một số
bước của chu kỳ điều khiển.
Trong thieát keá maïch ñieàu khieån theo taàng caàn thoaû maõn
hai nguyeân taéc:
 Tín hieäu vaøo ôû caùc böôùc trong cuøng moät taàng
khoâng ñöôïc truøng nhau. Do ñoù khi coù caùc tín hieäu vaøo
gioáng nhau ta phaûi xeùt ñeán vieäc chia taàng.
 Taïi thôøi ñieåm baát kyø chæ coù duy nhaát moät taàng
ñieàu khieån hoaït ñoäng.
CÁCH CHIA TẦNG VÀ
XÁC ĐỊNH TÍN HIỆU ĐẦU TẦNG
 Chia chu kỳ hoạt động của các cơ cấu chấp hành thành các tầng
với điều kiện:
Không có xy lanh nào vừa đi ra vừa đi về trong một tầng hoặc
cơ cấu quay vừa chuyển động thuận chiều và ngược chiều
trong cùng một tầng.
A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

thì điều kiện trong việc chia tầng là không có ký hiệu của một
xy lanh nào lặp lại trong cùng một tầng.
Ví dụ: có 3 xy lanh A, B, C hoạt động tuần tự như sau:
Start, A+, B+ / B-, A-, C+ / C-
Tầng: I / II / III
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ B+ B- A-
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

Xy lanh A
S2 Start
chia tầng như đã nêu ở trên:
S1
chuỗi hoạt động của hai xy
Xy lanh B
S4 lanh được chia làm 2 tầng:
S3
I II
tầng I: A+, B+;
Taàng
tầng II: B-, A-.
 Có thể sử dụng vòng tròn

chia thành nhiều phần để
việc chia tầng và xác định
tín hiệu đầu tầng được thuận
tiện và dễ dàng hơn.
CÁCH CHIA TẦNG
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
A+ A- B+ B-
I II III
CÁCH CHIA TẦNG
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III
Việc xác định tín hiệu đầu tầng rất quan trọng, các tín
hiệu này chính là các điều kiện để chuyển tầng vì tại
một thời điểm chỉ được phép một tầng có khí.
 Tín hiệu đầu tầng n chính là tín hiệu cuối cùng
được tác động của tầng thứ n-1.
 Tín hiệu đầu tầng 1 chính là tín hiệu cuối cùng
của tầng n kết hợp với nút nhấn Start.
Các tín hiệu đầu tầng thường là các công tắc hành trình
(van con lăn đối với hệ thống điều khiển bằng khí nén).

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Tín hiệu đầu tầng I = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng 2 kết hợp với nút nhấn Start.
E1 = S1^ Start
 Tín hiệu đầu tầng II = tín hiệu cuối cùng được tác động của
tầng I.
E2 = S4
KHÁI QUÁT MẠCH ĐẢO TẦNG
Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

 Ban đầu, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng thứ n.
 Sau khi nhấn nút Start, mạch đảo tầng sẽ cấp khí cho tầng
thứ I, ở tầng này, nguồn khí sẽ cung cấp cho các chuyển động
trong tầng I để điều khiển cơ cấu chấp hành (có thể điều khiển
trực tiếp hoặc thông qua các công tắc hành trình).
 Tín hiệu đầu tầng II sẽ được tác động khi tầng I kết thúc, tầng II có
khí và nguồn khí này cũng cung cấp cho các chuyển động trong tầng II.
Tín hiệu đầu tầng III sẽ được tác động khi tầng II kết thúc, tầng III có khí
…. Và cứ tiếp tục như thế cho đến tầng thứ n, và chu trình lại quay trở lại
tầng I.
Mạch đảo tầng: bao gồm các van đảo tầng (thực chất là các
van đảo chiều 4/2 hoặc 5/2 có duy trì).
MẠCH CHUẨN 2 TẦNG CƠ BẢN
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản
Số lượng van đảo chiều luôn bằng số tầng trừ đi 1
 Mạch 2 tầng (n=2), như vậy sẽ có 1 (n-1 = 1) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II.
 Ban đầu, khí từ nguồn sẽ cung cấp cho tầng 2, sau khi có tín hiệu E1
tác động, van 5/2 đổi vị trí làm cho khí được dẫn lên cung cấp cho tầng
I, khí ở tầng II thoát ra ngoài.
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Start 2
1 3
Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
 Mạch 3 tầng (n=3), như vậy sẽ có 2 (n-1 = 2) phần tử nhớ.
 E1 là tín hiệu đầu tầng I, E2 là tín hiệu đầu tầng II, E3 là tín
hiệu đầu tầng III.
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
E1 E3
2
Start
1 3
Mạch chuẩn 3 tầng với cách nối dây cho các tín hiệu đầu tầng
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
E1 E4
Start 2
1 3
CÁC BƯỚC GIẢI MỘT BÀI TOÁN
ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến
cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến
cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút
khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay
– Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình
tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ
cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bước 3: Tiến hành việc chia tầng, có thể ghép các tầng lại với nhau nhằm
mục đích tối ưu hoạt động của hệ thống nhưng phải đảm bảo đúng nguyên
tắc của việc chia tầng. Xác định chuỗi hoạt động có bao nhiêu tầng và các
tín hiệu đầu tầng tương ứng.
 Bước 4: Lập quy trình thực hiện cho các tầng và các bước trong tầng. Xác định các
điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện ở trên.
 Bước 5: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các mạch
đảo tầng chuẩn như đã trình bày ở trên.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
 Hệ thống điều khiển máy dập chi tiết với yêu
cầu công nghệ như sau: Xy lanh A thực hiện
công việc dập chi tiết và xy lanh B có nhiệm
vụ đẩy sản phẩm ra khỏi khuôn (lõi sản phẩm).
Chu kỳ hoạt động của máy dập như sau:
 Người công nhân đưa phôi cần dập vào khuôn,
sau đó nhấn công tắc hoạt động START.
 Xy lanh A duỗi ra và thực hiện chuyển động đi
xuống để dập chi tiết.
 Sau khi dập xong chi tiết thì xy lanh A co lại
trở về vị trí ban đầu.
 Khi xy lanh A đã về vị trí ban đầu thì xy lanh
B đi lên để đẩy chi tiết vừa dập ra khỏi khuôn.
 Và sau khi đẩy xong chi tiết thì xy lanh B quay
trở về lại vị trí ban đầu.
 Chu kỳ hoạt động kết thúc và một chu kỳ kế
tiếp hoạt động
Hoạt động của máy dập
 Bước 1: Với yêu cầu đề ra là điều khiển 2 xy lanh A và B
theo chu trình điều khiển tự động. Để các chu trình này thực
hiện tự động được chúng ta gắn trên mỗi xy lanh 2 công tắc
hành trình, công tắc hành trình S1, S3 gắn ở đầu hành trình, S2
và S4 gắn ở cuối hành trình của 2 xy lanh A và B.
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái như hình biễu diễn dưới
đây:
S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
I II III
Taàng
 Bước 3 : Tiến hành việc chia tầng
Có 3 tầng hoạt động, tầng I thực hiện chuyển động cho xy lanh
A đi ra (A+), tầng II thực hiện 2 chuyển động là xy lanh A đi
về và xy lanh B đi ra (A-, B+) và tầng cuối cùng là xy lanh B
đi về (B-).
Tínhiệu đầu tầng I:

E1 = Start + S3.
Tínhiệu đầu tầng II:

E2 = S2.
Tínhiệu đầu tầng III:

E3 = S4.
 Bước 4 : Lập qui trình thực hiện cho các tầng và các bước
trong tầng.
Để tiếp tục thiết kế chúng ta phải biết các tín hiệu điều khiển
tác động lên các van đảo chiều. Ở đây ta có 2 xy lanh tác động
kép, để điều khiển được các chuyển động khác nhau như A+,
A-, B+, B-  sơ đồ tác động khí nén lên các xy lanh trong
mạch điều khiển khí nén như sau:
S3 S4
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu đầu
tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu tiên lấy tín
hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S3 vì là tín hiệu đầu tầng I)
A- = L2 (không lấy tín hiệu S2 vì là tín hiệu đầu tầng II)
B+ = L2 + S1
B- = L3 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng III)
S1 S2 Xy lanh B S3 S4
Xy lanh A
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4
A B A B
A+ A- B+ B-
S P R S P R
S1 2
1 3
Taàng I
Taàng II
Taàng III
E2
S2
E1 E3
S3 2
S4
1 3
2
Start
1 3
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
 Hai xy lanh A và B được

dùng để đẩy phôi từ ngăn
S1 chứa thẳng đứng xuống
S2 Xy lanh B thùng chứa như hình biễu
S3 diễn sau: xy lanh A duỗi ra
S4 đẩy phôi sau đó xy lanh B
Xy lanh A
duỗi ra đẩy phôi rơi xuống
thùng chứa rồi xy lanh B
co lại, tiếp đó là xy lanh A
co lại.
HỆ THỐNG ĐẨY PHÔI VỚI HAI XY LANH
 Từ qui trình công nghệ ta lập được biểu đồ trạng thái như sau:
S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Taàng I II
 Áp dụng qui tắc chia tầng thì với biểu đồ trạng thái trên được chia làm hai tầng với:
E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

E2 = S4: tín hiệu đầu tầng II.
 Điều khiển bước = L (tầng chứa bước) +
Tín hiệu đầu bước
Lưu ý: Nếu công tắc đầu bước trùng với tín hiệu đầu
tầng thì không lấy tín hiệu đầu bước vì ưu tiên lấy tín
hiệu đầu tầng.
Như vậy để:
A+ = L1 (không lấy tín hiệu Start + S1 vì là tín hiệu đầu tầng I)
B+ = L1 + S2
B- = L2 (không lấy tín hiệu S4 vì là tín hiệu đầu tầng II)
A- = L2 + S3
A B A B
A+ A- B+ B-
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

A B A B
A+ A- B+ B-
S3 S2
S R S R
P P
Taàng I
Taàng II
E1 E2
S1 S4
Start
Giải thích mạch:
Ban đầu:
 Hai pittông A và B ở vị trí co lại (đầu hành trình chuyển động).
 Hai công tắc hành trình S1 và S3 bị chạm, tác động làm van đảo chiều 3/2 đổi
vị trí dẫn khí từ cửa số 1 lên cửa số 2.
 Tầng II có khí.
 Tín hiệu đầu tầng I: E1 = S1^ Start; tín hiệu đầu tầng II: E2 = S4.
Khi nhấn nút Start:

 Khi nút Start được nhấn, van 3/2 đổi vị trí dẫn khí từ nguồn qua công tắc hành
trình S1 lên tác động làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, lúc này tầng I có khí.
 Tầng I có khí, tín hiệu A+ làm cho van đảo chiều 5/2 đổi vị trí, khí từ nguồn P
đi lên cửa A làm cho pittông A duỗi ra. Đến cuối hành trình, S2 bị chạm, tín
hiệu B+ làm cho pittông B duỗi ra, đến cuối hành trình, S4 bị chạm. S4 là tín
hiệu đầu tầng II làm cho tầng II có khí.
 Tầng II có khí, tín hiệu B- làm cho pittông B co lại, về đầu hành trình S3 bị
chạm, lúc này có tín hiệu A- làm cho pittông A co lại.
Bài tập áp dụng 1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- A- C+ C-
I II III

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
A+ B+ B- C+ C- A-
I II III

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A- A+ B+ B-
A- A+ B+ B-
Bài tập áp dụng 3-1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4 t(s)
Xy lanh B
S3
Taàng I II
A+ A- B- B+
A+ A- B- B+
A+ A- A+ B+ B- A-
I II III IV
Tín hiệu đầu tầng
 E1= S1^START
 E2= S2^L1
 E3= S1^L2
 E4= S4
Tín hiệu đầu bước

 A+ = L1
 A- = L2
 A+ = L3
 B+ = L3^S2
 B- = L4
 A- = L4^S3
=>
 A+ = L1 v L3
 A- = L2 v (L4^S3)
 B+ = L3^S2
 B- = L4
 2
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Chuỗi hoạt động trên được chia làm 4 tầng và các tín hiệu
đầu tầng tương ứng:
 E1 = S1 ^ S5 ^ Start
 E2 = S4 ^ L1
 E3 = S6
 E4 = S4 ^ L3
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A+ A B
A- B+
A B
B- C+ A B
C-
S R S R S R
P P P
X
S3
S2
P R
Taàng I
Taàng II
Taàng III
Taàng IV
E2
E3
S6
S4
E1
S1 E4
S5
Start
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ
MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp:

Các bước thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp. Có
nghĩa là khi các lệnh trong một nhịp thưc̣ hiện xong sẽ
thông báo cho nhịp tiếp theo đồng thời sẽ xoá nhịp thực
hiện trước đó.
Như vậy khối điều khiển theo nhịp có các chức năng sau:
 Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
 Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
 Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
 Khái quát các khối điều khiển theo nhịp
Cấu tạo của khối điều khiển theo

nhịp gồm 3 phần tử: phần tử
AND (van 3/2), phần tử nhớ (van
5/2) và phần tử OR.
Kiểu A: Khi cổng Yn có giá trị L,

A: tín hiệu điều khiển. van đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị
Yn và Yn+1: vận hành trí:
(Set). Tín hiệu ở cổng A có giá trị L.
Zn và Zn+1: xoá (Reset). Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo bằng
L: tín hiệu định hướng. phần tử AND của tín hiệu X. Phần tử
X: tín hiệu phản hồi. nhớ của nhịp trước đó về vị trí Reset.
ĐIỀU KHIỂN THEO NHỊP
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến
cần thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm
biến cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start –
nút khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay
bằng tay – Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái
(biểu diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và
trình tự chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao
nhiêu cơ cấu chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều
kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực
hiện ở trên.
 Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối
điều khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.
VÍ DỤ MINH HOẠ
 Ví dụ: Qui trình khoan 1

lỗ thực hiện như sau:
 Chi tiết được đặt vào vị
trí khoan bằng tay.
 Đầu tiên, xy lanh A đi ra
kẹp chặt chi tiết, sau đó
xy lanh B mang đầu
khoan đi xuống thực hiện
việc khoan lỗ, sau khi
khoan xong, xy lanh B đi
về, kế đến xy lanh A đi về
để có thể lấy chi tiết ra.
 Bước 1: Xác định biến
Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2 để xác định vị trí
chuyển động của xy lanh A. Tương tự, S3 và S4 được dùng để
xác định vị trí chuyển động của xy lanh B. Ta thiết lập được
biểu đồ trạng thái như hình vẽ sau:
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
 Bước 3: Lập qui trình thực hiện
Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình khoan 1 lỗ có 4 nhịp. Do đó
cần sử dụng chuỗi điều khiển theo nhịp với 4 khối: 3 khối kiểu A và một
khối kiểu B (đặt ở vị trí cuối cùng trong chuỗi điều khiển). Mỗi khối điều
khiển tương ứng với một nhịp thực hiện.
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của

nhịp cuối cùng)
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên)
Nhịp 3: B- = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai)
Nhịp 4: A- = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba)
Ñònh
höôùng Start S1 S2 S3 S4 A+ A- B+ B-
& S
A+
R
& S
B+
R
& S
B-
R
&
≥1 S
A-
R
Sơ đồ logic mạch điều khiển theo nhịp

 Trước khi khởi động hệ thống cần nhấn nút Định hướng để Reset các khối điều
khiển kiểu A nhằm xác lập vị trí ban đầu cho các cơ cấu chấp hành và Set khối
kiểu B cuối cùng trong chuỗi điều khiển. Tín hiệu điều khiển của khối này đi
vào một cửa của van AND.
 Khi nút Start được nhấn, khí từ nguồn được dẫn tới cửa còn lại của van AND,
ngõ ra của van AND là tín hiệu Set khối điều khiển đầu tiên đồng thời Reset
khối điều khiển cuối cùng. Nhịp thứ nhất được thực hiện: xy lanh A đi ra kẹp
chặt phôi, đến cuối hành trình chạm vào công tắc hành trình S2. Tín hiệu S2
kết hợp với tín hiệu khí của khối điều khiển thứ nhất qua van 3/2 tác động Set
khối điều khiển thứ hai.
 Trong nhịp thứ hai: ngõ ra tác động làm xy lanh B mang mũi khoan đi xuống
đồng thời Reset khối điều khiển thứ nhất. Đến cuối hành trình chạm vào S4 kết
hợp với tín hiệu khí của nhịp thứ hai tác động Set khối điều khiển thứ ba.
 Trong nhịp thứ ba: ngõ ra tác động làm xy lanh B đi về sau khi khoan xong
đồng thời Reset khối điều khiển thứ hai. Về đầu hành trình chạm vào S3 kết
hợp với tín hiệu khí của nhịp thứ ba tác động Set khối điều khiển cuối cùng.
 Nhịp thứ tư (nhịp cuối): ngõ ra tác động làm xy lanh A đi về đồng thời Reset
khối điều khiển thứ ba.
TRÌNH TỰ THỰC HIỆN
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
A+ B+ B- A-
A1 A2 A3 A4
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôù
ng
QUI TRÌNH KHOAN 1 LỖ
A+ A B
A- B+ A B
B-
S R S R
P P
S R S R S R S R
S4 S3 S1
S2
Start
Ñònh höôù
ng
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG
ĐIỆN – KHÍ NÉN
1. Các phần tử điện – khí nén

2. Các phần tử nhận tín hiệu
3. Các phần tử xử lý tín hiệu
4. Các phần tử điều khiển – chuyển đổi tín hiệu
5. Các phương pháp thiết kế mạch điều khiển
điện – khí nén
CÁC PHẦN TỬ NHẬN TÍN HIỆU
1. Nút nhấn
2. Công tắc
3. Công tắc hành trình
4. Cảm biến
NÚT NHẤN THƯỜNG HỞ
 Khi tác động vào cơ cấu tác động (nút nhấn bằng tay), lúc này lò xo sẽ bị
nén lại làm cho phần tử chuyển mạch và tiếp điểm tiếp xúc với nhau cho
phép dòng điện đi qua 3-4. Khi thả tay ra, lò xo giãn ra trở về trạng thái
ban đầu, lúc này phần tử chuyển mạch và tiếp điểm hở ra, ngắt điện giữa
hai điểm 3-4.
NÚT NHẤN THƯỜNG ĐÓNG
 Cấu tạo của nút nhấn thường đóng có phần tử chuyển mạch cố
định, còn tiếp điểm được gắn chặt với trục của cơ cấu tác động,
tiếp điểm sẽ di chuyển lên xuống khi nút nhấn bị tác động.
NÚT NHẤN CHUYỂN MẠCH
 Khi tác động vào nút nhấn, lò xo bị nén lại kéo theo phần tử
chuyển mạch, lúc này làm cho tiếp điểm thường đóng hở ra,
còn tiếp điểm thường hở đóng lại. Khi thả tay ra, các tiếp
điểm này trở về trạng thái ban đầu như hình biểu diễn.
CÔNG TẮC
3
Khi chưa tác động vào công tắc.
Tiếp điểm 3-4 h ra.
3
4
Khi tác động vào công tắc, tiếp
4
3 điểm 3-4 đóng lại, dẫn điện đi
qua. Khi thả tay ra, tiếp điểm
vẫn giữ ở trạng thái này. Tác
động vào công tắc lần nữa, tiếp
4 điểm 3-4 mới hở ra như trạng
thái ban đầu
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH
 Công tắc hành trình có rất nhiều loại và kích thước khác
nhau, loại nhỏ được sử dụng trong các thiết bị nhỏ và dụng
cụ đo, loại lớn được sử dụng trong công nghiệp nặng.
 Trong nhiều ứng dụng tự động thì công tắc hành trình là
khâu yếu nhất trong hệ thống, gần 90% các lỗi gây ra do
công tắc hành trình hay cảm biến.
 Cảm biến thì luôn được đặt tại nơi diễn ra quá trình điều
khiển - nơi có độ ẩm cao, nhiệt độ cao, dao động, lực tác
động lớn, còn công tắc hành trình chịu sự tác động trực tiếp
của lực làm cho sai số và là cơ cấu tác động cơ nên hạn chế
số lần tác dụng.
 Coâng taéc haønh trình bao goàm caùc tieáp ñieåm baèng
ñieän taùc ñoäng baèng cô khí, caùc tieáp ñieåm naøy môû
hay ñoùng khi caùc xy lanh ñaït tôùi vò trí naøo ñoù (giôùi
haïn), vaø taùc ñoäng leân coâng taéc.
2 4
2 4 1
 Có một số dạng thường sử dụng như

sau:
- Dạng chốt/ bản lề ngắn/bản lề/bản
lề dài
- Dạng bản lề giả con lăn/dạng ngắn/
dạng dài.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH ĐIỆN CƠ
 Tiếp điểm của cảm biến chia ra làm 2 loại: thường đóng (Normal Closed – NC) và
thường mở (Normal Open – NO). Công tắc hành trình thường có cả 2 loại tiếp điểm
NO và NC nhưng với một cực chung. Khi có tín hiệu tác động thì sẽ chuyển đổi trạng
thái của 2 tiếp điểm này: tiếp điểm thường hở đóng lại và tiếp điểm thường đóng hở ra.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH NAM CHÂM
 Hai lò xo lá còn gọi là lưỡi gà được

gắn trong một ống nhỏ. Với 2 đầu của
2 lá này xếp chồng lên nhau và gần
chạm.
Khi từ trường đi qua ống, lưỡi gà có
hai cực đối nghịch nhau tiếp xúc lại với
nhau, công tắc lưỡi gà tác động không
cần tiếp xúc vật lý.
Công tắc lưỡi gà được điền đầy khí vào
trong ống chứa để hạn chế mài mòn và
bụi. Các lưỡi gà chồng lên nhau
thường là dạng phẳng để giảm điện trở
tiếp xúc. Vì vậy công tắc lưỡi gà có
thời gian hoạt động dài khoảng 100
triệu lần làm việc.
CÔNG TẮC HÀNH TRÌNH NAM CHÂM
 Trong hệ thống khí nén, các công tắc lưỡi

gà thường được gắn trên vỏ xy lanh có từ
để làm công tắc hành trình cho việc điều
khiển hệ thống khí nén. Khi pittông di
chuyển ngang qua công tắc lưỡi gà thì sẽ
đóng tiếp điểm lại và cho dòng điện đi qua.
CẢM BIẾN
24V 24V 24V
Fe
0V 0V 0V
Caû
m bieán quang Caû
m bieán ñieän dung Caû
m bieán caû
m öù
ng töø
 Để điều khiển chuyển động của các xy lanh khí nén hay các loại cơ
cấu chấp hành khác cần có sự phát hiện sự dịch chuyển, hay nói cách
khác là có sự thay đổi về vị trí hoặc thay đổi các thông số của quá
trình trong hệ thống điều khiển. Trong phần này, chúng ta đề cập
chủ yếu đến các loại cảm biến phát hiện hai trạng thái ON - OFF.
CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền trực tiếp

Vật cần phát hiện sẽ đi qua giữa
bộ phát và bộ thu, hai bộ này đặt
đối diện nhau. Phải đặt 2 bộ này
thẳng hàng với nhau một cách
chính xác.
Khi vật đi ngang qua tia sáng sẽ
bị ngắt.
CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản xạ:

Tia sáng này phải đi một quãng
đường gấp đôi nên tổn thất phản
xạ khoảng 10 – 30% so với
phương pháp truyền trực tiếp.
Mặt phản xạ được chế tạo đặc biệt

làm bằng nhựa với bề mặt tạo bởi
các nhấp nhô hình cầu hay hình
kim tự tháp để phản xạ tia sáng
phát ra từ bộ phát quay về bộ thu
với một góc tới.
CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản xạ

CẢM BIẾN QUANG
 Phương pháp truyền phản chiếu:

Boäphaù
t
Tương tự như phương pháp truyền
Vaä
t
phản xạ nhưng không có mặt phản xạ.
Phương pháp này sử dụng cho các vật Boäthu
có bề mặt nhẵn phẳng.

CẢM BIẾN SIÊU ÂM
 Cảm biến siêu âm tương tự như

cảm biến quang ngoại trừ tia phát
ra không là tia sáng mà là sóng
âm thanh
 Cảm biến siêu âm gồm hai bộ
phận: phát siêu âm (ultrasonic
emitter), thu siêu âm (ultrasonic
receiver).
 Bộ phát siêu âm có tần số nằm
trong khoảng 65kHz và 400kHz
tùy theo chủng loại; sóng phản
hồi có bước sóng trong khoảng
14Hz đến 140Hz tùy theo mức
độ phản xạ của đối tượng.
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG
 Cảm biến điện dung chứa một bộ tạo dao động RC. Khi vật đi
ngang qua sẽ thay đổi giá trị điện dung khiến cho mạch kích
hoạt công tắc bán dẫn. Cảm biến này có thể phát hiện vật trong
khoảng cách từ 5 đến 40mm phụ thuộc vào thiết kế cảm biến và
vật liệu của vật phát hiện.
 Cảm biến điện dung sử dụng vật thể cần phát hiện như một bản
cực của tụ điện. Khi vật thể di chuyển đến càng gần cảm biến thì
dung lượng của tụ càng cao
Vaät theådi chuyeån

qua caûm bieán ñoùng
d vai troølaømoät baûn
cöïc ñoäng
d
t
CẢM BIẾN ĐIỆN DUNG
 Ưu điểm chính của cảm biến điện dung là có thể phát hiện vật
thể cả bằng kim loại và phi kim.
Đóng dấu lên bề mặt

chi tiết khi cảm biến
phát hiện chi tiết di
chuyển tới.
CÁC PHẦN TỬ XỬ LÝ TÍN HIỆU
 Rơle điều khiển

 Rơle áp suất
 Rơle thời gian đóng chậm
 Rơle thời gian nhả chậm
RƠLE ĐIỀU KHIỂN
 Nguyên lý hoạt động của rơle điều khiển như sau: Khi dòng
điện vào cuộn dây cảm ứng, xuất hiện lực từ trường sẽ hút lõi
sắt, trên đó có lắp các tiếp điểm.
 Có hai loại: tiếp điểm thường hở và tiếp điểm thường đóng.
Khi rơle có điện, các tiếp điểm thường hở đóng lại, các tiếp
điểm thường đóng hở ra. Khi rơle mất điện, trạng thái của các
tiếp điểm này trở về như ban đầu.
RƠLE ĐIỀU KHIỂN
RƠLE THỜI GIAN ĐÓNG CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
A1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 A2
2 4
0V
tA
(a). Sô ñoànguyeân lyùlaøm vieäc (b). Bieåu ñoàthôøi gian (c). Kyùhieäu
 Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian đóng chậm tương tự
như rơle tác động muộn của phần tử khí nén, diod tương
đương như van một chiều, tụ điện như bình trích chứa, biến trở
R1 như van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có nhiệm vụ giảm điện
áp quá tải trong quá trình ngắt.
RƠLE THỜI GIAN NHẢ CHẬM
+ 24 V
S1
D
1 3
B1
K K
R1 C K
R2 K1
K1 B2
2 4
0V
tB tR
(a). Sô ñoànguyeân lyùlaøm vieäc (b). Bieåu ñoàthôøi gian (c). Kyùhieäu
 Nguyên lý hoạt động của rơle thời gian nhả chậm tương tự
như rơle thời gian nhả muộn của phần tử khí nén, diod tương
đương như van một chiều, tụ điện như bình trích chứa, biến trở
R1 như van tiết lưu. Đồng thời tụ điện có nhiệm vụ giảm điện
áp quá tải trong quá trình ngắt.
Các phần tử điều khiển
– chuyển đổi tín hiệu
1. Van điện từ 2/2

2. Van điện từ 3/2, 1 trạng thái
5. Van điện từ 5/3
VAN ÑIEÄN TÖØ
 Van ñieän töø (van solenoid): khi
cuoän daây soleloid coù ñieän thì seõ
taùc ñoäng cho van ñaûo vò trí laøm
vieäc.
Giaûi thích: Khi coù doøng ñieän
chaïy qua cuoän daây kim loaïi thì
seõ sinh ra töø tröôøng trong cuoän
daây ñoù. Ñoä maïnh cuûa töø
tröôøng tyû leä vôùi cöôøng ñoä
doøng ñieän. Töø tröôøng huùt saét,
niken vaø coban. Töø tröôøng caøng
maïnh thì löïc huùt caøng maïnh.
 Keát luaän: cuoän daây kim loaïi

chính laø moät nam chaâm ñieän, khi
cuoän daây kim loaïi coù ñieän, noù
seõ hoaït ñoäng gioáng nhö moät
nam chaâm, coù khaû naêng huùt
saét, niken vaø coban.
Các phần tử điều khiển
– chuyển đổi tín hiệu
Van ñaûo chieàu ñieàu khieån tröïc tieáp
 Các phần tử điều khiển trong baèng nam chaâm ñieän vaøloøxo
hệ thống điều khiển điện – khí
nén là các van đảo chiều điều
khiển bằng nam châm điện Van ñaûo chieàu ñieàu khieån tröïc tieáp
baèng nam chaâm ñieän caûhai phía
hay còn gọi là van điện từ
(van solenoid).
 Các loại van này kết hợp với Van ñaûo chieàu ñieàu khieån giaùn tieáp
khí nén có thể điều khiển trực baèng nam chaâm ñieän vaøkhí neùn
tiếp ở hai đầu nòng van hoặc
là gián tiếp qua van phụ trợ. Van ñaûo chieàu ñieàu khieån giaùn tieáp
baèng nam chaâm ñieän caûhai phía
VAN ÑIEÄN TÖØ 2/2
1
1 Hai chaáu keát noái vôùi
nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
2 3 OÁng saét töø
4 Loø xo
3
Cöûa soá 1: Noái vôùi
4 nguoàn khí
Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm
vieäc
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo
oáng saét töø, keùo oáng saét töø leân, luùc naøy doøng khí theo khe hôû
nhoû töø cöûa soá 1 ñi qua cöûa soá 2.
VAN ÑIEÄN TÖØ 2/2
Normally Closed (NC) Normally Open (NO)

VAN ÑIEÄN TÖØ 3/2, 1 TRAÏNG THAÙI
1 3
Caáu taïo:
1 Hai chaáu keát noái vôùi nguoàn ñieän
2 Cuoän daây solenoid
3 OÁng saét töø
4 Noøng van
5 Voøng ñeäm
6 Loø xo
Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
Cöûa soá 2: Cöûa noái laøm vieäc
Cöûa soá 3: Cöûa xaû khí
Nguyeân lyù hoaït

ñoäng:
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän,
traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø

sinh ra taùc duïng vaøo oáng saét töø (3),
keùo oáng saét töø leân, luùc naøy doøng
khí theo khe hôû nhoû ñi xuoáng ñaåy
noøng van (4) tröôït xuoáng, laøm cho
cöûa soá 3 bò chaën laïi bôûi voøng ñeäm
(5), luùc naøy loø xo (6) bò eùp laïi neân
cöûa soá 1 seõ thoâng khí vôùi cöûa soá 2
nhö hình veõ minh hoaï.
Cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2.

Cöûa soá 3 bò chaën.
ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 3/2, 1 traïng thaùi do chæ coù moät coång ra neân ñöôïc öùng
duïng ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng ñôn
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, cuoän daây coù ñieän, van ñaûo vò trí laøm vieäc,
luùc naøy cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2, daãn khí ñi vaøo buoàng xy lanh ñaåy
xy lanh duoãi ra.
4 2
5 1 3

2 Hoäp nam chaäm ñieän coù chöùa cuoän daây
solenoid Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn
3 OÁng saét töø khí
4 Noøng van Cöûa soá 2, 4: Cöûa noái laøm
5 Loø xo vieäc
Cöûa soá 3, 5: Cöûa xaû khí
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng saét töø
(3), keùo oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí theo khe hôû nhoû
ñi qua ñaåy noøng van (4) tröôït qua beân phaûi, eùp loø xo (5) laïi. Vò trí cuûa
noøng van luùc naøy laøm cho cöûa soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí
leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3, coøn cöûa soá 5 bò chaën.
ÖÙng duïng:
Van ñieän töø 5/2, 1 traïng thaùi ñuôïc duøng ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc duïng keùp.
xy lanh duoãi ra.
4 2
5 1 3

2 Hoäp nam chaâm ñieän coù chöùa cuoän daây solenoid
3 OÁng saét töø
4 Noøng van Cöûa soá 1: Noái vôùi nguoàn khí
Cöûa soá 2, 4: Cöûa noái laøm vieäc
Cöûa soá 3, 5: Cöûa xaû khí
Khi cuoän daây solenoid coù ñieän, traïng thaùi cuûa van nhö sau:
Cuoän daây solenoid 14 coù ñieän, löïc töø sinh ra taùc duïng vaøo oáng
saét töø (3) beân traùi, keùo oáng saét töø qua beân traùi, luùc naøy doøng khí
theo khe hôû nhoû ñi qua ñaåy noøng van (4) tröôït qua beân phaûi. Vò trí cuûa
noøng van luùc naøy laøm cho cöûa soá 1 thoâng khí vôùi cöûa soá 4, daãn khí
leân, cöûa soá 2 thoâng vôùi cöûa soá 3, coøn cöûa soá 5 bò chaën.
ÖÙng duïng
xy lanh duoãi ra.
COÂNG TAÉC HAØNH TRÌNH
Khi taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, tieáp
ÖÙng duïng:
ñieåm
thöôøng hôû cuûa nuùt nhaán ñoùng laïi,
daãn ñieän
ñi qua. Cuoän daây solenoid cuûa van
3/2,
1 traïng thaùi bò taùc ñoäng neân van
ñaûo
vò trí laøm vieäc. Doøng khí töø cöûa
soá 1
ñi leân cöûa soá 2 vaøo buoàng xy lanh,
aùp löïc khí ñaåy xy lanh duoãi ra.
Ñeán cuoái haønh trình, taùc ñoäng vaøo
coâng taéc haønh trình con laên laøm cho
tieáp ñieåm thöôøng hôû ñoùng laïi, coøn
tieáp ñieåm thöôøng ñoùng hôû ra. Ta seõ
seõ söû duïng caùc tieáp ñieåm naøy
trong
maïch ñieàu khieån ñieän - khí neùn
BAØI TAÄP AÙP DUÏNG
 Duøng van ñieän töø 5/2, 2 traïng thaùi ñeå ñieàu khieån xy lanh taùc
duïng keùp vôùi yeâu caàu nhö sau:
 Taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán, xy lanh duoãi ra, ñeán khi gaëp coâng taéc
haønh trình a2 thì töï ñoäng co lại.
Khi caáp ñieän cho cuoän daây solenoid beân traùi, xy lanh duoãi ra
Khi chaïm coâng taéc haønh trình a2,

xy lanh töï ñoäng thuït veà
Các phương pháp thiết kế
mạch điều khiển điện – khí nén
PP thiết kế HTĐK khí nén bằng điện theo sự kiện: tức là mỗi
bước hoạt động của CCCH được bắt đầu bằng một sự kiện xảy ra.
(một tác động riêng lẻ, tín hiệu nút nhấn/công tắc hành trình, rơle áp
suất/ sự tổ hợp của các tác động khác nhau).
Cơ sở thiết kế mạch ĐK hành trình là vị trí các phần tử đưa tín
hiệu vào (công tắc, cảm biến...). Yêu cầu của ĐK hành trình là:
• Đúng hướng chuyển động của cơ cấu chấp hành.
• Đúng vị trí theo các vị trí nhận tín hiệu (vị trí đặt các phần tử
đưa tín hiệu vào: công tắc hành trình, cảm biến ...).
1. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển tuần tự
2. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo tầng
3. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển theo nhịp
MẠCH ĐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ
 Ở mạch điều khiển tuần tự, tín hiệu vào ở các bước không
giống nhau. Khi một bước kết thúc thì sẽ thông báo cho
bước tiếp theo.
 Việc thiết kế được thực hiện tuần tự theo chuỗi :
E1  A1  E2  A2  En  AnEn-1  An-1...
Trong đó :
E1, E2,..., En-1, En là tín hiệu vào ở các bước 1, 2,..., n-1,
n.
A1, A2,..., An-1, An là tín hiệu ra ở các bước 1, 2,..., n-1, n.
 Các tín hiệu E1  En: là tín hiệu của đầu mỗi bước của chu
trình xy lanh.
 Ví dụ: Thiết kế mạch điều khiển hai xy lanh làm việc theo sơ
đồ hành trình bước như hình dưới.
S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
Giải :
Chuỗi tuần tự có thể viết
gọn :
E1 (S3)  A1(Y1) E2 (S2)  A2(Y3) E3 (S4)  A3(Y2) E4 (S1)  A4(Y4)
S3  Y1 S2  Y3 S4  Y2 S1  Y4
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
S3  Y1 S2  Y3 S4  Y2 S1  Y4
Sơ đồ mạch điện điều khiển tuần tự

MẠCH ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
 PP thiết kế mạch ĐK theo tầng là PP thiết kế thành từng
tầng riêng. Ở mỗi tầng hoàn thành một hoặc một số
bước của chu kỳ điều khiển.
 Sự khác nhau cơ bản có tính chất quyết định bắt buộc
phải thiết kế theo tầng (không thể theo mạch tuần tự) là
ở đặc điểm tín hiệu vào.
 Trong thiết kế mạch điều khiển tầng cần thỏa mãn hai
nguyên tắc:
 Tín hiệu vào ở các bước trong cùng một tầng không
được trùng nhau. Do đó gặp các bước có tín hiệu vào
giống nhau ta phải xét đến việc chia tầng.
 Tại thời điểm bất kỳ chỉ có duy nhất một tầng điều
khiển hoạt động.
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
 Ta xét từ đầu chu kỳ đến các bước tiếp theo, khi các điều kiện
trùng nhau thì dừng lại và lui về một bước để chia tầng, tức là
phải chuyển sang tầng khác ở trước đó một bước.
 Sau khi đã tách chuyển sang phần khác thì tiếp tục xét từ vị trí
đã được tách đến các bước sau. Quá trình như thế được tiến
hành cho đến cuối chu kỳ và sẽ được số tầng xác định.
I II III IV
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
Taàng I II III IV
Cách chia tầng và
xác định tín hiệu đầu tầng
 “1”: Công tắc hành

Böôù c
(nhòp thöïc hieän)
S1 S2 S3 S4 trình bị tác động (bị
1 1 0 1 0
chạm).
I
2 0 1 1 0
 “0”: Công tắc hành
3 0 1 0 1
trình không bị tác
II động (không bị
4 0 1 1 0
chạm).
5 0 1 1 0 III
6 0 1 0 1
7 0 1 1 0 IV Các tầng nhận được:
8 0 1 1 0  Tầng 1 (I) A+ B+ ;
9 1 0 1 0  Tầng 2 (II) B- C+ ;
 Tầng 3 (III) B+ ;
Chia tầng bằng cách lập bảng điều kiện  Tầng 4 (IV) B- C- A-
 Để tạo ra hai tầng người ta dùng một rơle. Mạch điện hai tầng
được thiết kế như sau:
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
E1
E2
0V K1
Mạch chuẩn hai tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén
 Để tạo ra 3 tầng người ta dùng 2 rơle. Mạch điện 3 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
Taàng III
Taàng II
E3
Taàng I
0V K1 K2
Mạch chuẩn 3 tầng dùng trong thiết kế mạch điện khí-nén
 Để tạo ra 4 tầng người ta dùng 3 rơle. Mạch điện 4 tầng được
thiết kế như sau:
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
E4
E3 K3 K3 K3
Taàng IV
Taàng III
Taàng II
Taàng I
0V K1 K2 K3
Mạch chuẩn 4 tầng dùng trong thiết kế mạch điện - khí nén
+ 24 V
Start
K1 K1 K1
E1
E2 K2 K2 K2
En
E3 K3 K3 K3
E(n-1) K(n-1) K(n-1) K(n-1)
Taàng n-1
Taàng n-2
Taàng IV
Taàng II
Taàng I
K1 K2 K3 K(n-1)
0V
Mạch chuẩn n tầng dùng trong thiết kế mạch điện – khí nén
 Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Vẽ sơ đồ hành trình bước (biểu đồ trạng thái) nhằm khái quát
hóa nhiệm vụ thiết kế.
 Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.
Hệ điều kiện là tổ hợp giá trị logic của các phần tử đưa tín
hiệu vào. Ta quy ước giá trị logic của mỗi phần tử đưa tín hiệu
vào như sau:
Khi một phần tử nhận được tín hiệu từ cuối hành trình của xy
lanh (đối với công tắc hành trình là sự tác động lên công tắc)
thì ở đó́ được ghi giá trị logic 1 cho phần tử này trong bảng hệ
điều kiện, ngược lại khi không nhận tín hiệu (không bị tác
động) giá trị logic nhận được là 0. Bảng hệ điều kiện được ghi
ra cho tất cả các bước từ đầu đến cuối chu kỳ.
 Bước 3 : Chia tầng.

Chia tầng là bước quan trọng nhất, quyết định mạch thiết
kế nhận được. Việc chia tầng được dựa vào cơ sở bảng hệ
điều kiện.
 Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều
khiển.
Các tầng điều khiển trong mạch điện được tạo ra bằng các
rơle. Sau khi đã xác định được số tầng, lựa chọn mạch
đảo tầng chuẩn tương ứng và bắt đầu tiến hành thực hiện
vẽ sơ đồ mạch cho các bước cụ thể trong từng tầng.
BÀI TẬP ÁP DỤNG
 Bài tập 1: Máy khoan tự động có yêu cầu như sau
Một cơ cấu kẹp thực hiện công việc
kẹp chặt phôi trong khi máy khoan
làm việc và sẽ nhả ra khi máy đã
hoàn tất một chi tiết khoan.
Người ta dùng hai xy lanh A và B, xy

lanh A sẽ thực hiện việc kẹp giữ phôi
và xy lanh B thực hiện việc khoan.
Đầu tiên xy lanh A mang hàm động
của cơ cấu kẹp đi ra kẹp chặt phôi,
sau đó xy lanh B đi ra khoan chi tiết
và quay về, tiếp theo xy lanh A quay
về, chi tiết gia công xong có thể được
lấy ra.
MÁY KHOAN TỰ ĐỘNG
 Bước 1: Vẽ sơ đồ hành trình bước.

Từ yêu cầu của qui trình công nghệ, ta xác định được sơ đồ
hành trình bước (biểu đồ trạng thái) như sau:
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 =1

S2
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
 Bước 2 : Xác định hệ điều kiện.

Dựa vào sơ đồ hành trình bước, ta lập được bảng điều kiện
như sau:
Böôù c
S1 S2 S3 S4
(nhòp thöïc hieän)
1 1 0 1 0
I
2 0 1 1 0
3 0 1 0 1
II
4 0 1 1 0
5 1 0 1 0
Chia tầng bằng cách lập bảng trình tự điều khiển
 Bước 3 : Chia tầng.

Quan sát trên bảng điều kiện nhận thấy các tín hiệu của bước 2 và
bước 4 trùng nhau, việc chia tầng bắt buộc phải ở bước 3. Từ bước 3
xét đến cuối chu kỳ không có điều kiện trùng do đó phải chia ra làm
2 tầng.
Tầng 1 A+, B+ (+: ở vị trí 1; - : ở vị trí 0) ;
Tầng 2 B-, A-
 Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển.
Do có hai tầng nên lựa chọn mạch chuẩn 2 tầng để điều khiển với
các tín hiệu đầu tầng như sau:
E1 = Start + S1
E2 = S4
Bước 4: Cách thiết kế mạch điện các tầng trong điều khiển
Xác định các bước hoạt động

+ 24V của xy lanh trong mỗi tầng:
Start K1
K1 K1
Taàng II  Tầng I:
Taàng I
S1 Xy lanh A+ = Y1 = L1
Xy lanh B+ = Y3 = L1 ^ S2
A+ B-
S4  Tầng II:
B+ A-
Xy lanh B- = Y4 = L2
0V K1 Xy lanh A- = Y2 = L2 ^ S3
Với L1, L2 là các tín hiệu điều

khiển của tầng I, II.
SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN THEO TẦNG
A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4
S R S R
P P
+ 24 V
Start K1
K1 K1
Taàng II
Taàng I
S1
S2 S3
S4
0V K1 Y1 Y3 Y4 Y2
B+ B- A+ B+ B- A-
I II III IV
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ Start E1 = KS1 ^ Start
E2 = S4 ^ S1 E2 = KS4 ^ KS1 (Nối tiếp)
E3 = S2 E3 = KS2
E2 = S4 ^S2 E2 = KS4 ^KS2 (Song song)
Tín hiệu đầu bước:

B+ = Y 3 = L1
B- = Y 4 = L2 B+ = Y 3 = L1 v L3 B+ = Y 3 = L1 v L3
B- = Y 4 = L2 v L4 B- = Y 4 = L2 v L4
A+ = Y 1 = L2^S3
A+ = Y 1 = L2 ^ KS3
B+ = Y 3 = L3 A+ = Y 1 = L2^S3
A- = Y 2 = L4 ^ KS3
A- = Y 2 = L4^S3
B- = Y 4 = L4
A- = Y 2 = L4^S3
Vì S1, S2, S3, S4 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS1, KS2, KS3, KS4

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
Tín hiệu đầu tầng:
E1 = S1 ^ S5 ^ Start E1 = S1 ^ S5 ^ Start
E2 = S4 ^ S2 E2 = KS4 ^ KS2 (Nối tiếp)
E3 = S6 E3 = KS6
E4 = S4 ^S6 E4 = KS4 ^KS6 (Song song)
Tín hiệu đầu bước:

A+ = Y 1 = L1 B+ = Y 3 = (L1^S2) v L3
B+ = Y 3 = L1^ S2 B+ = Y 3 = (L1^S2) v L3 B- = Y 4 = L2 v L4
B- = Y 4 = L2 B- = Y 4 = L2 v L4
C+ = Y 5 = L2 ^ S3 A+ = Y 1 = L1
B+ = Y 3 = L3 A- = Y 2 = L4 ^ KS3
B- = Y 4 = L4
C+ = Y 5 = L2 ^ KS3
A- = Y 2 = L4^S3
C- = Y 6 = L4 ^ KS3
C- = Y 6 = L4^S3
Vì S2, S3, S4, S6 đều dùng hai lần nên cần Rơle trung gian KS2, KS3, KS4, KS6
Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6
Xy lanh C
S5
I II III IV
Taàng
 Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bước
thực hiện lệnh xảy ra lần lượt từng nhịp: khi các lệnh trong
một nhịp thực hiện xong sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo đồng
thời sẽ xóa nhịp thực hiện trước đó.
•Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo.
•Xoá các lệnh của nhịp trước đó.
•Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển.
Nhịp Zn sẽ được xoá bởi nhịp sau đó Zn+1. Nhịp cuối cùng sẽ được xóa bởi nhịp đầu tiên.
KHÁI QUÁT CÁC KHỐI
 Điều kiện của bước đầu tiên hoạt động là:
- Bước trước đó phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
- Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thực hiện trước phải được kích
hoạt. Bước trước của bước đầu tiên chính là bước n (bước cuối).
Bước sau (bước thứ 2) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước thứ i hoạt động là:

Bước thứ i - 1 phải hoạt động để đảm bảo yếu tố tuần tự theo nhịp.
Tín hiệu của cảm biến hay công tắc hành trình của bước thứ i-1 phải được kích hoạt.
Bước sau (bước thứ i + 1) chưa thực hiện.
 Điều kiện của bước n (bước cuối) hoạt động là:
Bước cuối phải được kích hoạt trước tiên bằng cách tác động vào nút nhấn Set.
Bước sau (bước đầu tiên) chưa thực hiện.
Khi bước đầu tiên thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước cuối cùng và chuẩn bị tín hiệu cho
bước thứ hai được thực hiện.
Khi bước thứ i hoạt động, sẽ xóa tín hiệu của bước thứ i-1 và chuẩn bị tín hiệu cho bước
thứ i+1 được thực hiện.
Khi bước n (bước cuối) thực hiện, sẽ xóa tín hiệu của bước n-1 và chuẩn bị tín hiệu cho
bước đầu tiên được thực hiện.
CÁC BƯỚC CHUẨN CỦA
 Để tiến hành thực hiện một bài toán điều khiển theo nhịp sử dụng khí nén
ta tiến hành các bước sau đây:
 Bước 1: Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần
thiết đó là các công tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần
thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần gạt lựa chọn (Start – nút khởi
động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay bằng tay –
Man)….
 Bước 2: Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu
diễn các phần tử trong mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự
chuyển mạch của các phần tử. Cụ thể xác định có bao nhiêu cơ cấu
chấp hành và trình tự hoạt động).
 Bước 3: Lập quy trình thực hiện cho các nhịp. Xác định các điều kiện
để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện ở trên.
 Bước 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối điều
khiển theo nhịp như đã trình bày ở trên.

HTTĐ khí nén sử dụng làm đồ gá
chi tiết trong nguyên công phay.
Ban đầu là xy lanh A, B, C đều ở vị
trí đầu hành trình. Xy lanh A dùng
để kẹp chi tiết. Xy lanh B để di
chuyển hệ thống kẹp bao gồm chi
tiết, xy lanh A và bàn trượt. Xy lanh
C mang đầu dao phay đi lên và̀
xuống để gia công chi tiết.
Ban đầu người công nhân sẽ để chi
tiết vào đồ gá và chu kỳ hoạt động
bắt đầu khi người công nhân nhấn
nút START, lúc này xy lanh A kẹp
lại, sau đó thì xy lanh B di chuyển
hệ thống kẹp chi tiết bao gồm cả xy
lanh A vào vị trí gia công. Chu kỳ
gia công kết thúc khi chi tiết trở lại
vị trí ban đầu, hàm kẹp mở ra,
người công nhân sẽ lấy chi tiết ra
và đặt một phôi chi tiết khác vào và
nhấn nút START.
 Bước 1: Xác định biến

 Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2, S3, S4, S5, S6 để xác
định vị trí chuyển động của xy lanh A, B, C. Ta thiết lập được
biểu đồ trạng thái như hình vẽ sau:
 Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái

S2 Start
Xy lanh A
S1
S4
Xy lanh B
S3
S6 t
Xy lanh C
S5
 Bước 3: Lập qui trình thực hiện

Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình trên có 7 nhịp. Nhưng do
nhịp thứ 4 cần trì hoãn một khoảng thời gian t mà không có chuyển động
của xy lanh nào nên có thể coi như nhịp thứ 4 trùng với nhịp thứ 5. Như
vậy, hệ thống trên hoạt động với 6 nhịp, 6 nhịp tương ứng với 6 bước thực
hiện. Trong đó có bước 1 là bước đầu tiên, bước cuối là bước 6 và 4 bước
đặt ở giữa chuỗi điều khiển theo nhịp.
Điều kiện để cho các nhịp (bước) được thực hiện:
Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A6 (A6: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối cùng).
Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên).
Nhịp 3: C+ = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai).
Nhịp 4: C- = S6 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba).
Nhịp 5: B- = S5 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ tư).
Nhịp 6: A- = S3 ^ A5 (A5: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ năm).
 Bước 4: Tiến hành vẽ mạch điều khiển

Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4 Xy lanh C S5 S6
A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P
+ 24 V
Start
S2 S4 S6 S5 S3 K6 Set
K1 K2 K3 K4 K5
S1
K1 K2 K3 K4 K5
K6
K2 K3 K4 K5 K6 K1
K1 K2 K3 K4 K5 K6
0V
+ 24 V
K1 K2 K3 K4 K5 K6
Y1 Y3 Y5 T Y6 Y4 Y2
0V

Dieu Khien Dien Khi Nen

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dieu Khien Dien Khi Nen

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TPHCM, THAÙNG 9/2009

PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ MẠCH

 Caùc phöông phaùp thieát keá maïch ñieàu khieån baèng

 Phöông phaùp thieát keá theo taàng

1. Nguyên tắc thiết kế mạch theo tầng

A+ : xy lanh A đi ra A- : xy lanh A đi về

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1  Áp dụng các nguyên tắc

 Có thể sử dụng vòng tròn

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

của tầng n kết hợp với nút nhấn Start.

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nguyên tắc hoạt động của mạch đảo tầng:

Mạch chuẩn 2 tầng cơ bản

Mạch chuẩn 2 tầng với cách nối dây

Tínhiệu đầu tầng I:

Tínhiệu đầu tầng II:

Tínhiệu đầu tầng III:

 Hai xy lanh A và B được

E1 = S1^Start: tín hiệu đầu tầng I.

Trình tự thiết kế mạch điều khiển khí nén

Khi nhấn nút Start:

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Tín hiệu đầu bước

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8=1

Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp:

Cấu tạo của khối điều khiển theo

Kiểu A: Khi cổng Yn có giá trị L,

 Ví dụ: Qui trình khoan 1

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5=1

Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của

Sơ đồ logic mạch điều khiển theo nhịp

1. Các phần tử điện – khí nén

 Có một số dạng thường sử dụng như

 Hai lò xo lá còn gọi là lưỡi gà được

 Trong hệ thống khí nén, các công tắc lưỡi

24V 24V 24V

 Phương pháp truyền trực tiếp

 Phương pháp truyền phản xạ:

Mặt phản xạ được chế tạo đặc biệt

 Phương pháp truyền phản xạ

 Phương pháp truyền phản chiếu:

có bề mặt nhẵn phẳng.

 Cảm biến siêu âm tương tự như

Vaät theådi chuyeån

Đóng dấu lên bề mặt

 Rơle điều khiển

1. Van điện từ 2/2

 Keát luaän: cuoän daây kim loaïi

Normally Closed (NC) Normally Open (NO)

Nguyeân lyù hoaït

Cuoän daây solenoid coù ñieän, löïc töø

Cöûa soá 1 thoâng vôùi cöûa soá 2.

1 Hai chaáu keát noái vôùi nguoàn ñieän

1 Hai chaáu keát noái vôùi nguoàn ñieän

Khi chaïm coâng taéc haønh trình a2,

Sơ đồ mạch điện điều khiển tuần tự

Nhòp thöïc hieän 1 2 3 4 5 6 7 8 9=1

 “1”: Công tắc hành

E(n-1) K(n-1) K(n-1) K(n-1)