BỘ CÔNG THƢƠNG

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN - BM ĐL&ĐK
---***---

ĐỀ CƢƠNG BÀI GIẢNG

SỐ 5

HỌC PHẦN: ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN KHÍ NÉN – THỦY LƢC.

BÀI GIẢNG:

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN - KHÍ NÉN - THỦY LỰC THEO
PHƢƠNG PHÁP NHỊP.

HÀ NỘI - 2021
 Đề cƣơng bài giảng số 5.
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
ĐIỆN – KHÍ NÉN – THỦY LỰC THEO PHƢƠNG PHÁP NHỊP.

5.1. Hệ thống điều khiển bằng điện-khí nén

a/ Nguyên tắc thiết kế.

Sơ đồ mạch điện - khí nén gồm có hai phần:
- Sơ đồ mạch điện điều khiển (mạch điều khiển).
- Sơ đồ mạch khí nén (mạch lực).

b/ Trình tự thiết kế.

- Bƣớc 1: Phân tích yêu cầu công nghệ

Xác định biến, lựa chọn loại xi lanh, công tắc hành trình, van đảo chiều cho
mạch lực
- Bƣớc 2: Xây dựng biểu đồ trạng thái

Biểu diễn quan hệ và trình tự chuyển mạch giữa các phần tử. Xác định các nhịp hoạt
động của xi lanh
- Bƣớc 3: Xác định tín hiệu điều khiển các nhịp
- Bƣớc 4: Xây dựng sơ đồ mạch điều khiển

c/ Ký hiệu một số phần tử điện - khí nén.

- Tiếp điểm:

- Nút ấn:

- Rơle:

Đề cương bài giảng số 5 1

 - Công tắc hành trình:

- Cảm biến:

- Xilanh khí nén:

- Van khí nén điện từ:

Đề cương bài giảng số 5 2

5.2. Khái niệm phƣơng pháp điều khiển nhịp

1.1 5..2.1. Thiết kế hệ thống điện – khí nén theo phương pháp nhịp
a. Cấu tạo khối của nhịp điều khiển:
- Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bƣớc thực hiện tuần
tự. Nghĩa là khi các lệnh trong 1 nhịp thực hiện xong thì sẽ thông báo cho nhịp tiếp
theo, đồng thời xóa lệnh nhịp trƣớc đó. Nhƣ vậy khối của nhịp điều khiển gồm các
chức năng sau:
+ Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo
+ Xóa lệnh của nhịp trƣớc đó
+ Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển

Mạch logic của chuỗi điều khiển theo nhịp

b. Ví dụ quy trình điều khiển theo nhịp

Ví dụ 1:Thiết kế mạch điều khiển điện – khí nén theo biểu đồ trạng thái sau
với yêu cầu:

+
Xylanh A
-
Xylanh B
+
-
Bƣớc
Đề cương bài thực
giảng số hiện
5 1 2 3 4 5 3

Biểu đồ trạng thái của 2 xylanh

Đề cương bài giảng số 5 4
Nếu ta chọn van đảo chiều xung 4/2, cả hai phía tác động bằng nam châm điện thì
sơ đồ mạch điều khiển nhƣ sau. Mặc dù mỗi nhịp có mạch tự duy trì nhƣng nhịp
tiếp theo đƣợc thực hiện khi nhịp trƣớc đó phải đƣợc xóa
Bước 1: Phân tích yêu cầu công nghệ

Bước 2 : Xác định biểu đồ trạng thái:

Bước 3: Xác định tín hiệu điều khiển các nhịp

Đề cương bài giảng số 5 5

Bước 4: Xác định sơ đồ mạch điều khiển

Nếu ta chọn van đảo chiều xung 4/2 có vị trí không thì sơ đồ mạch điều khiển nhƣ
sau. Mặc dù mỗi nhịp có mạch tự duy trì nhƣng nhịp tiếp theo đƣợc thực hiện khi
nhịp trƣớc đó phải đƣợc xóa

Đề cương bài giảng số 5 6

điểm của phƣơng pháp điều khiển nhịp là đơn giản, mỗi nhịp tƣơng đƣơng một
khối sử dụng 1 rơ le tuy nhiên phƣơng pháp này tốn rơ le, năng lƣợng nên chúng ta
sẽ tối giản nhịp.

Nguyên tắc tối giản nhịp :

• Xác định các nhịp
• Chia các nhịp thành các nhóm sao cho trong mỗi nhóm xi lanh không đƣợc
thay đổi trạng thái hoạt động 2 lần

Ví dụ 2: Mạch điều khiển khí nén với 2 xi lanh dùng van đảo chiều có vị trí
không bằng cách tối giản nhịp

Qui trình điều khiển 2 xy - lanh.

Bƣớc 1: Phân tích yêu cầu công nghệ của hệ thống.

Với yêu cầu của đề bài ta thấy mạch lực sử dụng hai xi lanh A và B.
Xi lanh A chuyển động đi ra khi ấn nút ON, xi lanh B chuyển động đi ra khi xi lanh
A đi hết hành trình nhƣ vậy ta phải sử dụng các công tắc hành trình ( cảm biến)

Lựa chọn phần tử khí nén cho mạch lực.

Đề cương bài giảng số 5 7

 Từ sự phân tích trên ta lựa chọn thiết bị cho mạch lực nhƣ sau:
- Xi lanh kép 2 cái.
- Van điện từ 5/2 có vị trí không 2 cái.
- Van tiết lƣu 4 cái (điều chỉnh thời gian chạy của Piston).
- Công tắc hành trình 4 cái S1,S2,S3,S4 khống chế và điều khiển.
- Nguồn khí.
Đấu nối mạch lực ta đƣợc mạch nhƣ sau:

XL A S1 S2 XL B S3 S4

4 2 4 2

Y1 Y2
5 3 5 3
1 1

Bước 2: Xác định biểu đồ trạng thái

Bước 3: Xác định tín hiệu điều khiển nhóm- nhịp

• Tín hiệu điều khiển nhóm 1 :E1=A0

• Tín hiệu điểu khiển nhóm 2: E2=B1

Đề cương bài giảng số 5 8
 • Tín hiệu tác động các xi lanh

A+=Y1=K1+K2*B0
B+=Y2= K1*A1

Bước 4: Xây dựng sơ đồ mạch điện điều khiển

Mạch điều khiển ban đầu
+24V 1 2 3

K1 K2

6 7 8

K1 K2 Y1 Y2

5
0V

1 2

Nhóm K1: START+A0-> A+

Ấn Start nhóm K1 làm việc, xi lanh A đi ra
+24V 2 4 5 6

K1 K2
START
K1

A0
1

K1 K2 Y1 Y2

0V

2 5
4

Đề cương bài giảng số 5 9

Nhóm K1: A1->B+
Xi lanh A ra gặp A1 thì xi lanh B đi ra
+24V 2 4 6 7

K1 K2
START
K1

A0
1

A1

K1 K2 Y1 Y2

0V

2 6
4

Nhóm K2: B1->B-

Khi xi lanh B ra gặp B1 nhóm K2 làm việc xi lanh B lùi về ( nhóm K1 dừng ). Do
van đảo chiều tác động bằng nam châm điện –lò xo nên nhóm K2 phải duy trì cho

Đề cương bài giảng số 5 10

xi lanh A cho đến khi xi lanh B lùi hết về B0, đồng thời dừng nhóm K1
+24V 2 3 4 5 8 9

K1 K2
START B1
K1 7
K2

10

K2
A0
1
B0

A1
K2

K1 K2 Y1 Y2

0V

2 1 4
5 5 8

Nhóm K2: B0->A-

Xi lanh B lùi về B0 thì xi lanh A lùi về, gặp A0 thì nhóm K2 dừng
+24V 2 3 4 5 8 9

K1 K2
START B1
K1 7
K2

10

A0 K2
1
B0

A1
K2 A0

K1 K2 Y1 Y2

0V

2 1 4
5 5 8

Ta có mạch điều khiển hoàn chỉnh

Đề cương bài giảng số 5 11

 B0 B1
A0 A1

4 2
4 2

Y2
Y1
5 3
5 3
1
1
OFF

1 2 3 4 5 6 8 10 11
+24V

K1 K2
START B1
K1
K2

A0
K2

B0

A1

K2 A0

K1 K2 Y2 Y1

0V

4 3 6
8 8 10

Ví Dụ 3: Điều khiển mạch khí nén với 3 xi lanh theo quy trình

Bước 1: Phân tích quy trình công nghệ và xây dựng mạch lực

Đề cương bài giảng số 5 12

Bước 2: Xác định biểu đồ trạng thái

Bước 3 : Xác định tín hiệu điều khiển nhịp:

Bước 4: Xây dựng mạch điều khiển

Đề cương bài giảng số 5 13

VD4:Thiết kế mạch Điều khiển điện - khí nén chu trình 3 xi lanh theo biểu đồ
trình tự sau bằng cách tối giản nhịp

Bước 1: Phân tích yêu cầu công nghệ

Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định đƣợc các biến cần thiết đó
là các công tắc hành trình A0 A1 điều khiển xi lanh1; B0 B1 điều khiển xi lanh 2;
C0 C1 điều khiển xi lanh 3; Start – nút khởi động, Stop – nút dừng,

Xây dựng mạch lực: Chọn van điện từ 5/2 không có vị trí không .
Bước 2: Xác định biểu đồ trạng thái

Đề cương bài giảng số 5 14

Bước 3: Xác định tín hiệu điều khiển các nhóm – nhịp

Bước 4: Xây dựng Mạch điều khiển

Đề cương bài giảng số 5 15

+24V 1 2 3

K1 K2 K3 4

9 10 11 12 13 14

Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

6
0V

1 2 3

Nhóm K1: START+A0-> A+

Ấn Start nhóm K1 làm việc, xi lanh A đi ra
+24V 1 2 5 6 7 8 11

START
K1
K1 K2 K3
12

A0

Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 8 11
6

Nhóm K1: A1->B+

Xi lanh A ra gặp A1 thì xi lanh B đi ra
+24V 1 2 5 6 7 9

START
K1
K1 K2 K3
10

A0

A1

Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 7 9
5

Đề cương bài giảng số 5 16

Nhóm K2: B1->B-
Khi xi lanh B ra gặp B1 nhóm K2 làm việc dừng nhóm K1, xi lanh B lùi về
+24V 1 2 3 4 6 7 8 9 11

START
K1 B1
K1 K2 K3
K2
12

A0

A1

K2
Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 1 4 11
7 9

Nhóm K2: B0->T1

Khi xi lanh B về gặp B0 thì Timer T1 chạy
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 12

START
K1 B1
K1 K2 K3
K2

A0

A1
B0

K2
Y1 Y3 Y4 T1 5 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 1 4 12
7 9

Nhóm K2: T1-> C+

Timer chạy xong thì xi lanh C tiến ra

Đề cương bài giảng số 5 17

+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 12

START
K1 B1
K1 K2 K3
K2

10
A0

A1
B0 T1

K2
Y1 Y3 Y4 T1 5 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 1 4 12 11
7 9

Nhóm K3: C1-> C-

Khi xi lanh C tiến ra gặp C1 thì nhóm K3 làm việc, dừng nhóm K2, xi lanh C lùi về
+24V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 11

START
K1 B1 C1
K1 K2 K3
K2 K3

A0

B0
A1

K2 K3
Y1 Y3 Y4 Y5 Y6 Y2

K1 K2 K3

0V

2 1 4 3 6
7 9 11

Nhóm K3: C0 -> A-

Khi xi lanh C lùi về gặp C0 thì xi lanh A lùi về, gặp A0 thì nhóm K3 dừng. Ta có
mạch hoàn chỉnh

Đề cương bài giảng số 5 18

5.2.2 Thiết kế mạch khí nén theo phƣơng pháp nhịp
Các phƣơng pháp điều khiển trên đều có một đặc điểm là khi thay đổi quy
trình công nghệ hay yêu cầu đề ra, đòi hỏi phải thiết kế lại mạch điều khiển. Nhƣ
vậy mất nhiều công sức và thời gian. Phƣơng pháp điều khiển theo nhịp khắc phục
đƣợc những nhƣợc điểm trên
a. Cấu tạo khối của nhịp điều khiển
- Cấu tạo của khối nhịp điều khiển gồm 3 phần tử: phần tử AND, phần tử
nhớ và phần tử OR

Đề cương bài giảng số 5 19

 Tín hiệu điều khiển

Vận hành (SET)

Nguồn khí nén

Xóa (Reset)
Định hƣớng
Tín hiệu phản hồi

Cấu tạo khối của nhịp điều khiển

-Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là: Các bƣớc thực hiện xảy ra
tuần tự. Nghĩa là khi các lệnh trong 1 nhịp đƣợc thực hiện xong thì sẽ thông báo cho
nhịp tiếp theo đồng thời sẽ xóa nhịp thực hiện trƣớc đó.
- Tín hiệu Yn tác động (ví dụ: tín hiệu khởi động), tín hiệu điều khiển A1 có
giá trị thấp, đồng thời sẽ tác động vào nhịp trƣớc đó Zn-1 để xóa lệnh thực hiện trƣớc
đó, và chuẩn bị cho nhịp tiếp theo cùng với tín hiệu vào X1. Nhƣ vậy một khối nhịp
điều khiển sẽ thực hiện các chức năng:
+ Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo
+ Xóa các lện của nhịp trƣớc đó
+ Thực hiện lệnh của tín hiệu điều khiển

Đề cương bài giảng số 5 20

 Mach logic của chuỗi điều khiển theo nhịp

Biểu diễn đơn giản chuỗi điều khiển theo nhịp

Trong thực tế có 3 loại khối điều khiển theo nhịp:
- Loại ký hiệu TAA: khi cổng Yn có giá trị L, van đảo chiều (phần tử nhớ)
đổi vị trí:
+ Tín hiệu ở cổng A có giá trị L
+ Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo bằng phần tử AND và tín hiệu X
+ Đèn tín hiệu sáng
+ Phần tử nhớ của nhịp trƣớc đó trở về reset
- Loại ký hiệu TAB : loại này thƣờng đặt ở vị trí cuối cùng trong chuỗi điều
khiển theo nhịp. Ngƣợc lại với kiểu TAA, kiểu TAB phần tử OR nối với cổng Y n.
Khi cổng L có khi nén thì toàn bộ các khối của chuỗi điều khiển (trừ khối cuối
cùng) sẽ trở về vị trí ban đầu. Nhƣ vậy khối kiểu TAB có chức năng nhƣ là điều
kiện để chuẩn bị khởi động. Khi cổng Yn có giá trị L, van đảo chiều đổi vị trí:
+ Tín hiệu ở cổng A có giá trị L
Đề cương bài giảng số 5 21
 + Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo bằng phần tử AND của tín hiệu X
+ Đèn tín hiệu sáng
+ Phần tử nhớ của nhịp trƣớc đó trở về vị trí Reset
A

Yn Yn+1

P P
Zn Zn+1
L L
Xn
Khối kiểu TAA Khối kiểu TAB

khối kiểu TAC

- Loại ký hiệu TAC (viết tắt loại C): không có phần tử nhớ và phần tử OR. Nhƣ vậy
loại C có chức năng là trong nhịp điều khiển tiếp theo, khi tín hiệu ở cổng X của
nhịp trƣớc đó vẫn còn giá trị L thì đèn tín hiệu vẫn còn sáng ở nhịp tiếp theo.
Trình tự các bƣớc thiết kế mạch :
Bƣớc 1: Phân tích yêu cầu công nghệ :
Từ yêu cầu của hệ thống điều khiển, ta xác định các biến cần thiết đó là các công
tắc hành trình và vị trí lắp đặt, các cảm biến cần thiết sử dụng, các nút nhấn hay cần

Đề cương bài giảng số 5 22

gạt lựa chọn (Start – nút khởi động, Stop – nút dừng, điều khiển tự động – Auto hay
bằng tay – Man)….
Bƣớc 2: Xây dựng biểu đồ trạng thái
Từ quy trình công nghệ, xây dựng biểu đồ trạng thái (biểu diễn các phần tử trong
mạch, mối liên hệ giữa các phần tử và trình tự chuyển mạch của các phần tử.
Bƣớc 3: Xác định tín hiệu điều khiển nhịp
Xác định điều kiện để các cơ cấu chấp hành hoạt động ứng với quy trình thực hiện
ở trên.
Bƣớc 4: Thiết kế mạch điều khiển bằng khí nén sử dụng các khối điều khiển theo
nhịp nhƣ đã trình bày ở trên.
Ví dụ :Công nghệ khoan 1 lỗ thực hiện nhƣ sau:

Chi tiết đƣợc đặt vào vị trí khoan bằng tay.

Đầu tiên, xy lanh A đi ra kẹp chặt chi tiết, sau đó xy lanh B mang đầu khoan đi
xuống thực hiện việc khoan lỗ, sau khi khoan xong, xy lanh B đi về, kế đến xy lanh
A đi về để có thể lấy chi tiết ra.

Bước 1: Phân tích công nghệ - Xác định biến

Đề cương bài giảng số 5 23

 Sử dụng các công tắc hành trình S1, S2 để xác định vị trí chuyển động của
xy lanh A. Tƣơng tự, S3 và S4 đƣợc dùng để xác định vị trí chuyển động của xy
lanh B.

Bước 2: Thiết lập biểu đồ trạng thái:

Bước 3: Xác định tín hiệu điều khiển nhịp xi lanh

Quan sát biểu đồ trạng thái nhận thấy qui trình khoan 1 lỗ có 4 nhịp. Do đó cần sử
dụng chuỗi điều khiển theo nhịp với 4 khối: 3 khối kiểu A và một khối kiểu B (đặt ở
vị trí cuối cùng trong chuỗi điều khiển). Mỗi khối điều khiển tƣơng ứng với một
nhịp thực hiện.

Nhịp 1: A+ = Start ^ S1 ^ A4 (A4: tín hiệu điều khiển của nhịp cuối
cùng)

Nhịp 2: B+ = S2 ^ A1 (A1: tín hiệu điều khiển của nhịp đầu tiên)

Nhịp 3: B- = S4 ^ A2 (A2: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ hai)

Nhịp 4: A- = S3 ^ A3 (A3: tín hiệu điều khiển của nhịp thứ ba)

Bước 4 :Xây dựng mạch điều khiển

Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4

A+ A B
A- B+ A B
B-

S R S R
P P
A+ B+ B- A-

A1 A2 A3 A4

S R S R S R S R

S4 S3 S1
S2 Đề cương bài giảng số 5 24
Start
Ñònh höôùng
Mạch hoàn thiện :
Xy lanh A S1 S2 Xy lanh B S3 S4

A+ A B
A- B+ A B
B-

S R S R
P P

S R S R S R S R

Bài luyện tập: S4 S3 S1

S2 Bài 1: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phƣơng pháp điều khiển theo
nhịp với biểu đồ trạng thái của các xylanh sau (Hình 1)
Start
Ñònh höôùng

Nút khởi động

Bƣớc thực hiện 1 2 3 4 5 6 7

+
Xylanh A
-
+
Xylanh B
-
+
Xylanh C
-

Hình 1: Biểu đồ trạng thái của 3 xylanh

Bài 2: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phƣơng pháp điều khiển theo
nhịp với biểu đồ trạng thái của các xylanh sau (Hình 2)

Nút khởi động

Bƣớc thực hiện 1 2 3 4 5 6 7

+
Xylanh A
-
+
Đề cương bài giảng số 5 25
Xylanh B
-
+
Xylanh C
 Bài 3 : Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phƣơng pháp điều khiển theo
nhịp với biểu đồ trạng thái của các xylanh sau (Hình 3)
Nút khởi động

Bƣớc thực hiện 1 2 3 4 5 6 7

+
Xylanh A
-
+
Xylanh B
-
+
Xylanh C
-

Hình 3: Biểu đồ trạng thái của 3 xylanh

Bài 4: Thiết kế mạch điều khiển khí nén theo phƣơng pháp điều khiển nhịp
với biểu đồ trạng thái của các xylanh sau: (Hình 4)

Nút khởi động

Bƣớc thực hiện 1 2 3 4 5 6 7 8

+
Xylanh A
-
+
Xylanh B
-
+
Xylanh C
-
+
XylanhD
-

Hình 4: Biểu đồ trạng thái của 4 xylanh

Đề cương bài giảng số 5 26

Bài tập 5

Hệ thống vận chuyển sản phẩm từ một băng tải

sang một băng tải khác cao hơn gồm 3 xi lanh:
Xi lanh 1A nâng băng tải, xi lanh 2A đẩy sản
phẩm lên băng tải trên, xi lanh 3A giữ sản phẩm.
Khi ấn nút Start và có sản phẩm ở băng tải dƣới
(Cảm biến B6) Xi lanh 3A lùi về sản phẩm di
chuyển xuống bẳng tải dƣới, khi sản phẩm tới B5
xi lanh 1A tiến ra gặp 1B2 thì xi lanh 2A tiến ra
đẩy sản phẩm sang băng tải trên, xi lanh 2A đẩy
song gặp 2B2 thì lùi về, đồng thời xi lanh 1A
cũng lùi về.

Bài 6:

Hệ thống bắn keo sản phẩm gồm 5 xi lanh (4A, 4B, 6, 7, 9). Khi ấn Start hệ thống
bắt đầu hoạt động, khi sản phẩm đến vị trí xi lanh 4A ,xi lanh 4A lùi về cho đến khi
sản phẩm chuyển động đến vị trí xi lanh 4B thì xi lanh 4A tiến ra giữ sản phẩm tiếp
theo, xi lanh 7 tiến ra đƣa cơ cấu bắn keo xuống gần sản phẩm, xi lanh 9 tiến ra
bơm keo vào sản phẩm, sau khi bơm xong xi lanh 9 lùi về, đồng thời xi lanh 7 cũng
lùi về. Khi xi lanh 7 lùi về xong thì xi lanh 4B lùi về sản phẩm hoàn thiện đƣợc đƣa
ra ngoài, kết thúc một chu trình.

Bài 7:

Đề cương bài giảng số 5 27

 Yêu cầu: Chi tiết đƣợc vận chuyển trên băng tải đến trạm kiểm tra thì dừng
lại.Chu trình kiểm tra đựoc thực hiện nhƣ sau:Xylanh A đi ra đƣa chi tiết từ băng tải
nên cân và đi về, đồng thời xylanh B đi về mở khoá cân, sau một khoảng thời gian
là 3 s xy lanh B đi ra khoá cân lại. Nếu chi tiết kiểm tra đạt yêu cầu thì xylanh C đẩy
chi tiết trở lại băng truyền và quay về, chu trình kiểm tra một chi tiết kết thúc. Bây
giơ băng tải mới chạy tiếp.
Trạm có hoạt động một chu kỳ hoặc hoạt động liên tục.
Bài 8:

Hệ thống đóng gói sản phẩm hoạt động theo quy trình: Ấn Start hệ thống bắt đầu
hoạt động, khi đếm đủ 4 sản phẩm qua xi lanh 6 tiến ra chặn các sản phẩm kế tiếp,
xi lanh 1 trƣợt sang trái đƣa xi lanh 2 đến vị trí cần lấy sản phẩm, sau đó xi lanh 2
tiến ra gắp sản phẩm , gắp xong thì lùi về. Xi lanh 1 trƣợt sang phải đƣa xi lanh 2
tới vị trí cần xếp sản phẩm, xi lanh 2 tiến ra thả sản phẩm xuống hộp sản phẩm, thả
xong xi lanh 2 lùi về. Xi lanh 6 lùi về đƣa sản phẩm tiếp theo vào bắt đầu 1 quy
trình mới.

Đề cương bài giảng số 5 28

Bài 9:
Hệ thống phân loại sản phẩm

Khi nút ấn tác động, xy lanh 1A tiến ra đẩy chi tiết ra khỏi ổ chứa và định vị trí nó
để chuẩn bị cho dịch truyển bằng xy lanh 2A phía trên ra bên ngoài cầu trƣợt. Sau
khi chi tiết đƣợc dịch chuyển, xy lanh 1A co về, theo sau đó là xy lanh thứ hai.

Đề cương bài giảng số 5 29