3/3/2022

6.1. BIỂU DIỄN CHỨC NĂNG CỦA QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN Một số ký hiệu thường dùng biểu diễn trên biểu đồ trạng thái theo VDI 3260 :

6.1.1. Biểu đồ trạng thái:

Biểu đồ trạng thái gồm 2 trục tọa độ: trục thẳng đứng biểu
diễn trạng thái các phần tử (hành trình chuyển động, áp suất,
trạng thái On/Off…), trục nằm ngang thể hiện tuần tự các bước
hoặc thời gian thực hiện các bước. Ví dụ 1:
Một xi lanh tác động kép (A) được điều khiển hoạt động theo chu trình
như sau: khi tác động vào nút nhấn khởi động (Start), pittông sẽ đi ra. Khi
Chu trình làm việc được chia thành các bước, sự thay đổi
tác động đồng thời vào 2 nút ấn 1.2 và 1.4 xi lanh sẽ rút về .
trạng thái trong các bước được biểu diễn bằng đường đậm. Sự
Hãy lập biểu đồ trạng thái của xi lanh này.
liên kết các tín hiệu biểu diễn bằng các nét mảnh kèm theo các Biểu đồ trạng thái của xi lanh A được biểu diễn trên hình vẽ. Liên kết giữa 2
mũi tên biểu diễn chiều tác động. nút nhấn 1.2 và 1.4 là liên kết AND, xi lanh đi ra ký hiệu +, xi lanh rút về ký hiệu –
 3/3/2022

6.1.2 Sơ đồ chức năng:

Các bước thực hiện được kí hiệu theo số thứ tự, và các lệnh gồm tên

lệnh, loại lệnh và vị trí ngắt của lệnh

i-1
Tín hiệu vào

i Tên lệnh
Nội dung bước i

Loại lệnh Vị trí ngắt lệnh

i+1

Hình dưới biểu diễn sơ đồ chức năng của thiết bị khoan với tín hiệu ra của lệnh
trực tiếp tác động lên cơ cấu chấp hành.

Ví dụ 2 : Lập sơ đồ chức năng mô tả qui trình hoạt động của một thiết Start
bị khoan được dẫn động bằng 2 xi lanh khí nén A và B có chu trình làm việc S1
như sau: 1 S Piston A đi ra S2
Sau khi nhấn nút Start, xi lanh A đi ra kẹp chặt chi tiết. Sau đó xi lanh Kẹp chi tiết
B đi xuống để khoan chi tiết, khoan hết hành trình xi lanh B rút về, sau đó xi S2
lanh A rút về để tháo chi tiết và kết thúc một chu trình làm việc của thiết bị. 2 S Piston B đi xuống S4
Khoan chi tiết
S4
3 S Piston B đi lên S3
Rút đầu khoan
S3
4 S Piston A lui về S1
Tháo kẹp chi tiết
 3/3/2022

6.1.3. Qui ước biểu diễn sơ đồ mạch khí nén

- Kí hiệu các phần tử trong sơ đồ mạch - Biểu diễn trạng thái các phần tử
Hiện nay tồn tại hai cách kí hiệu bằng số và bằng chữ để ký hiệu cho
Qui ước biểu diễn các phần tử ở trạng thái chưa bị tác động, chưa được
các phần tử trên sơ đồ mạch khí nén
cấp nguồn, ngoại trừ các phần tử trạng thái ban đầu đang bị tác động, chẳng
Kí hiệu bằng số: Các phần tử trong mạch được đánh số theo chuỗi điều
khiển, cụ thể: hạn như các công tắc hành trình đang bị tác động lúc ban đầu mặc dù chưa
- Dùng các số 1.0, 2.0, 3.0…biểu diễn các xi lanh, động cơ nhấn nút Start.
- Dùng các số 1.1, 2.1, 3.1 …biểu diễn các phần tử điều khiển
- Kí hiệu đường ống
- Dùng các số 1.2, 1.4, 2.2, 2.4… biểu diễn các phần tử tín hiệu
Đường ống khí nén vẽ bằng các đoạn thẳng, hạn chế giao nhau giữa các
Kí hiệu bằng chữ: Cách kí hiệu này đơn giản và phổ biến hơn. Các xi
lanh kí hiệu bằng các chữ in hoa: A, B, C,…Các phần tử tín hiệu (công tắc đường ống. Đường ống dẫn động lực được vẽ bằng nét liền, đường ống điều
hành trình, nút nhấn…) kí hiệu bằng các chữ thường: a, b, c,…hoặc các kí khiển vẽ bằng nét đứt.
hiệu S1, S2, S3…

6.2. THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN 6.2.2. Điều khiển tùy động theo hành trình:

6.2.1. Điều khiển bằng tay: a) Mạch điều khiển tùy động 1 xi lanh
Điều khiển bằng tay được ứng dụng phần lớn trong những mạch điều
khiển bằng khí nén đơn giản như các mạch dùng gá kẹp chi tiết, đóng mở
cửa… chủ yếu sử dụng 2 thao tác tương ứng với các nút nhấn On/Off.

Điều khiển trực tiếp Điều khiển gián tiếp

 3/3/2022

Xi lanh B
Ví dụ 2: Thiết bị ép vật liệu S2

gồm 2 xi lanh A & B hoạt A

động như sau: Sau khi nạp S1

vật liệu, nhấn nút Start S4

S4
piston A đi ra giới hạn B
buồng ép, sau đó piston B Xi lanh A
đi ra để ép. Khi piston B đi
ra hết hành trình (S4) cả 2
piston A & B sẽ rút về. S1 S2

Yêu cầu lập biều đồ

trạng thái của 2 xi lanh A &
B và sơ đồ mạch ĐK khí
nén ?

b) Mạch điều khiển tùy động 2 xi lanh 6.2.3. Điều khiển tùy động theo thời gian:

Ví dụ 3: Hình vẽ bên thể hiện biểu đồ trạng thái và sơ đồ mạch điều khiển
khí nén, điều khiển 2 xi lanh A và B bằng phương pháp điều khiển tùy động
theo hành trình.
 3/3/2022

6.2.4. Điều khiển tùy động theo áp suất: 6.2.5. Điều khiển theo tầng:

Cơ sở của phương pháp điều khiển theo tầng là việc xác định các phần tử
nhớ hay còn gọi là van đảo tầng (thường dùng van 4/2 hoặc 5/2) và các tín
hiệu kích hoạt các phần tử này.

Tóm lại khi thực hiện phương pháp điều khiển theo tầng, ta tiến hành
theo 3 bước:

Bước 1: Thực hiện phân tầng điều khiển

Bước 2: Xác định số van đảo tầng, mạch n tầng cần n – 1 van đảo tầng.

Bước 3: Xác định các tín hiệu điều khiển van đảo tầng và hoàn chỉnh sơ
đồ mạch.

Ví dụ 4: Dùng phương pháp điều khiển theo tầng thiết kế mạch

điều khiển 2 xi lanh A và B theo chu trình
Tầng I
Bước 1: Thực hiện việc phân tầng
a1 a2 Tầng II
điều khiển như sơ đồ hình 6.13. Kết
x y
 Cấu trúc mạch 2 tầng quả được 2 tầng:

Bước 2: Xác định số van đảo tầng.

Tầng I Mạch có số tầng n=2 nên sẽ có số
Tầng II
Tầng III a2
van đảo tầng là n-1=1 như vậy ta
a1 a3 chỉ cần 1 van đảo tầng.
y

 Cấu trúc mạch 3 tầng

Bước 3: Xác định các tín hiệu điều
x z khiển van đảo tầng và hoàn chỉnh
Mạch điều khiển.
 3/3/2022

Sơ đồ mạch điều khiển 2 xi lanh bằng khí nén Ví dụ 8

Dùng phương pháp phân tầng thiết kế mạch ĐK 2 xi lanh A & B bằng khí nén
hoạt động theo chu trình nêu trong biểu đồ trạng thái.

S2

S1

S4

B
S3

Kết quả được sơ đồ mạch 6.2.6. Điều khiển theo nhịp

Điều khiển theo nhịp thực hiện theo nguyên tắc tuần tự.
Tại mỗi nhịp trong chu trình luôn thực hiện 3 bước sau:
- Thực hiện nhịp hiện hành
- Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo
- Xoá lệnh nhịp thực hiện trước đó
Cơ sở của phương pháp điều khiển theo nhịp là việc sử
dụng các khối điều khiển, các khối này được tích hợp thành
các Block theo từng module.
 3/3/2022

6.2.6. Điều khiển theo nhịp 6.2.6 . Điều khiển theo nhịp

Xn Tín hiệu vào (từ công tắc hành trình, cảm biến…)
Zn Tín hiệu chuẩn bị nhịp kế tiếp
An Tín hiệu ra (ĐK van đảo chiều cấp cho cơ cấu chấp hành)
Yn Tín hiệu khởi động

Loại kí hiệu A . Loại kí hiệu B

Ví dụ 5: - Sơ đồ mạch điều khiển như hình

Lập sơ đồ mạch điều khiển khí nén bằng phương pháp điều
khiển theo nhịp đối với thiết bị khoan gồm 2 xi lanh A và B dẫn
động bằng khí nén.

- Từ điều kiện đã cho ta lập được biểu đồ trạng thái

- Từ biểu đồ trạng thái ta lập được qui trình thực hiện cho các
nhịp như sau:

Nhịp thực hiện: 1 2 3 4

Trạng thái piston: A+ B+ B– A–
Vị trí hành trình: S2 S4 S3 S1
 3/3/2022

6.3 Thiết kế mạch thủy lực 6.3.1.1. Mạch giới hạn áp suất làm việc

b) Dùng van tràn cho chuyển động quay

Mục đích của chương này là vận dụng những kiến thức đã biết của
Sơ đồ ở hình 5.2, mạch dùng 2 van tràn để khống chế áp suất làm việc
các chương trước vào hệ thống thủy lực. Nắm vững nguyên lý làm theo cả 2 chiều của động cơ thủy lực.

việc, chọn các phần tử thủy lực, đọc hiểu các sơ đồ lắp của hệ thống

thủy lực

6.3.1. CÁC SƠ ĐỒ LẮP ĐIỂN HÌNH

6.3.1.1. Mạch giới hạn áp suất làm việc

a) Dùng van tràn cho chuyển động thẳng

Mạch dùng van tràn để giới hạn áp suất làm việc tối đa của mạch,

chẳng hạn theo sơ đồ ở hình 5.1 mạch làm việc ở áp suất dưới 50bar.

6.3.1.1. Mạch giới hạn áp suất làm việc 6.3.1.2. Mạch duy trì áp suất

c) Dùng van tràn phối hợp van 1 chiều cho mạch có tải trọng thay đổi a) Dùng bình trích chứa Người lắp thêm bình trích chứa để duy trì áp suất
của hệ thống khi đạt mức áp suất cần thiết. Lúc này bơm dầu có thể không
cần hoạt động.
 3/3/2022

6.3.1.2. Mạch duy trì áp suất 6.3.2. CÁC ỨNG DỤNG THÔNG THƯỜNG

b) Lắp 2 bơm thủy lực 6.3.2.1. Cơ cấu kẹp chặt chi tiết gia công
Dùng 2 bơm thủy lực, bơm 1 có áp suất bơm P1, lưu lượng Q1, bơm 2 Tác động vào van đảo chiều 4/2 để điều khiển piston tiến vào kẹp chặt
có áp suất bơm P2, lưu lượng Q2. Khi khởi động mở bơm 1 có lưu lượng chi tiết (hoặc théo kẹp). Để điều chỉnh lực kẹp chi tiết ta dùng van tràn, để
Q1 > Q2 , khi cần duy trì áp suất dùng bơm 2 có áp suất P2 > P1. piston đi vào kẹp chậm ta dùng van tiết lưu 1 chiều.

6.3.2.2 .Thiết bị nâng hạ tải trọng bằng tay 6.3.2.2 .Thiết bị nâng hạ tải trọng bằng tay
 3/3/2022

Vị trí nâng hạ nắp Biểu đồ trạng thái

3/3/2022