SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE

9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom

vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Ako se vlastiti oblici (prirodni modovi) vibracija

sustava s n stupnjeva slobode upotrijebe kao
generalizirane koordinate s ciljem definiranja
njegova odziva, n jednadžbi gibanja postaje
neovisno. S takvim koordinatama svaka od
neovisnih jednadžbi rješava se zasebno kao da
odgovara pojedinom sustavu s jednim stupnjem
slobode (SDOF).

„ Odziv sustava s n stupnjeva slobode (MDOF)

metodom superpozicije oblika određuje se
sumiranjem odziva pojedinih oblika.
SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA
 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Početni proračuni:
„ Formiranje matrice masa [m], matrice popustljivosti [a] ili
matrice krutosti [k] i vektora vanjskih sila {F(t)}
„ Određivanje vlastitih frekvencija i vektora oblika {u} (rješenjem
problema vlastitih vrijednosti):
a) metoda karakterističnog polinoma ili determinante
• Problem vlastitih vrijednosti definiran je jednadžbom

[m]{&u&}− λ[k ]{u} = {0}, λ = 1 ω 2

([D] − λ[I]){u} = {0}, [D] = [a ][m]
det ([D] − λ[I]) = 0 ⇒ λi , i = 1,2,..., n
1 2π
ωi = , Ti = , i = 1,2,..., n
λi ω
 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Početni proračuni:
• Vektori oblika vibriranja su međusobno ortogonalni vektori u odnosu
na matricu masa. Ukoliko njihov umnožak normiramo, tada kažemo
da su vektori ortonormirani u odnosu na matricu masa i vrijedi:
i= j
{u}iT [m]{u}j = 
1,
0, i≠ j
{u}j = α i {u}i
1
αi =
{u}iT [m]{u}i
• Modalna matrica (matrica transformacije) skup je vektora oblika:

[Φ] = [{u}1 {u}2 ... {u}n ]

 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Početni proračuni:
b) metoda matrične iteracije
• Polazimo od jednadžbe:
[D]{u}− 1
{u} = {0}
ω 2

• Pretpostavimo prvi vektor pomaka {u}i

• Iteriramo dok rezultantni vektor pomaka ne bude jednak početnom
• Ortonormiramo vektore oblika
• Formiramo modalnu matricu
„ Provjera ortogonalnosti normiranih vektora oblika
1 0 ... 0  ω12 0 ... 0
0  
1 ... 0  ω22 ...
[Φ] [m][Φ] = 
T
[Φ] [k ][Φ] = 
T  0 0
... ... ... ... ... ... ... ... 
   
0 0 ... 1   0 0 ... ω2n 
 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Početni proračuni:
„ Transformacija sustava u sustav nezavisnih diferencijalnih
jednadžbi pomoću modalne matrice [Φ]

[m]{&x&}+ [c]{x& }+ [k ]{x} = {F(t )} / [Φ]T / [Φ][Φ]−1

[Φ]T [m][Φ][Φ]−1{&x&}+ [Φ]T [c][Φ][Φ]−1{x& }+ [Φ]T [k ][Φ][Φ]−1{x} = [Φ]T {F(t )}
[Φ]T [m][Φ] = [I], [Φ]T [c][Φ] = [2ξω] [Φ]T [k ][Φ] = [ω2 ]

{η&&}+ [2ξω]{η& }+ [ω2 ]{η} = { f (t )}

„ Odabir odgovarajućeg vremenskog intervala numeričke
integracije
Tn
∆t ≤
10
 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
9 Određivanje dinamičkog odziva superpozicijom
vlastitih oblika (modova) – MODALNA ANALIZA

„ Proračuni za svaki pojedinačni vremenski korak:

„ Zasebni iterativni proračuni svake pojedinačne nezavisne
jednadžbe nekom od numeričkih metoda (metoda inetrpolacije
uzbude, metoda konačnih diferenci, Newmarkova metoda)
„ Određivanje tzv. modalnih veličina (pomaka, brzina i ubrzanja)
{η}i +1 , {η& }i +1 , {η&&}i +1
„ Transformacija modalnih u stvarne pomake, brzine i ubrzanja
cjelokupnog sustava

[Φ]−1{&x&} = {&η&} ⇒ {&x&} = [Φ]{&η&}

[Φ]−1{x& } = {η& } ⇒ {x& } = [Φ]{η& }
[Φ]−1{x} = {η} ⇒ {x} = [Φ]{η}
 SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
10 Određivanje dinamičkog odziva pomoću
direktne integracije

„ Jednadžbe gibanja općeg sustava s više stupnjeva slobode:

[m]{&x&}+ [c]{x& }+ [k ]{x} = {F(t )}
gdje su [m], [c], [k] = matrice masa, prigušenja i krutosti
{F(t)} = vektor vanjskih sila
{x}, {x}, {x}= vektori ubrzanja, brzina i pomaka.

„ Direktnom se integracijom ove diferencijalne jednadžbe

integriraju numeričkom metodom u koracima. “Direktno” znači
da nema transformacija jednadžbi u neki alternativni
koordinatni sustav (kao što je to slučaj u modalnoj analizi) već
se one rješavaju “direktno” u vezanom obliku.
„ Vremensko područje u kojem tražimo rješenje dijeli se na
diskretne vremenske intervale ∆t, te se algoritmom direktne
integracije dobiva rješenje u trenutku t+∆t pomoću poznatog
rješenja u trenutku t, počev od t=0.
SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
10.1 Metoda centralnih diferenci
Početni proračuni:

Formiranje matrice krutosti [k], matrice masa [m] i matrice

prigušenja [c]
Definiranje početnih uvjeta {x}0 i {x}0
Proračun početnog ubrzanja {x}0:
{&x&}0 = [m ]−1 ({F (0 )} − [c]{x&}0 + [k ]{x}0 )
Odabir koraka integracije ∆t, tako da je ∆t<∆tcr=Tn/π i
proračun konstanti integracije
1 1 1
a0 = a1 = a 2 = 2a0 a3 =
(∆t )2 2 ∆t a2
Proračun pomaka {x}-∆t
{x}−∆t = {x}0 − ∆t{x&}0 + a3 {&x&}0
Formiranje efektivne matrice masa
[mˆ ] = a 0 [m] + a1 [c]
SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
10.1 Metoda centralnih diferenci

Za svaki korak integracije:

Proračun efektivnog vektora sila u trenutku vremena t

{F̂ } = {F } − [[k ] − a [m]]{x} − [a [m] − a [c]]{x}
t t 2 t 0 1 t − ∆t
Određivanje pomaka u trenutku vremena t+∆t
{} {}
[mˆ ]{x}t + ∆t = F̂ t → {x}t + ∆t = [mˆ ]−1 F̂ t
Određivanje ubrzanja i brzina u trenutku t
{&x&}t = a 0 ({x}t − ∆t − 2{x}t + {x}t + ∆t )
{x&}t = a1 (− {x}t − ∆t + {x}t + ∆t ) .
SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
10.2 Newmarkova integracijska metoda

Početni proračuni:

Formiranje matrice krutosti [k], matrice masa [m] i matrice

prigušenja [c]
Definiranje početnih uvjeta {x}0 i {x}0
Proračun početnog ubrzanja {x}0:
{&x&}0 = [m ]−1 ({F (0)} − [c]{x&}0 + [k ]{x}0 )
Odabir koraka integracije ∆t, parametara α i δ te proračun
konstanti integracije
δ ≥ 0,50 α ≥ 0 ,25(0 ,50 + δ )2
1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α(∆t )2 α ∆t α ∆t 2α
δ ∆t  δ 
a4 = − 1 a5 =  − 2 a6 = ∆t (1 − δ ) a7 = δ∆t
α 2 α 
Formiranje efektivne matrice krutosti
[kˆ ] = [k ] + a [m] + a [c]
0 1
SUSTAVI S VIŠE STUPNJEVA SLOBODE
10.2 Newmarkova integracijska metoda

Za svaki korak integracije:

Proračun efektivnog vektora sila u trenutku vremena t+∆t

{F̂ }t + ∆t = {F }t + ∆t + [m ](a0 {x}t + a2 {x&}t + a2 {&x&}t )
+ [c](a1{x}t + a4 {x&}t + a5 {&x&}t )
Određivanje pomaka u trenutku vremena t+∆t
[]
ˆk {x} = F̂
t + ∆t→ {x}{} −1
= k F̂
ˆ
t + ∆t t + ∆t []{} t + ∆t
Određivanje ubrzanja i brzina u trenutku t+∆t
{&x&}t + ∆t = a0 ({x}t + ∆t − {x}t ) − a2 {x&}t − a3{&x&}t
{x&}t + ∆t = {x&}t + a6 {&x&}t + a7 {&x&}t + ∆t .