Opis Teczki RT

Zadania z Mechaniki – ćwiczenia audytoryjne
Dr inż. Jerzy Winczek

Materiały pomocnicze do wykładu z przedmiotu: Mechanika
Zadania z mechaniki – ćwiczenia audytoryjne
Przedmiot podstawowy w ramach kierunku Mechatronika– studia stacjonarne

inżynierskie. Semestr II.
STATYKA
Suma dwóch wektorów
Przykład 1.
Wyznaczyć wypadkową dwóch sił∗ P = 40 [ N ] i F = 30 [ N ] , których kąty między

kierunkami ich działania wynoszą: α = 600 , α = 900 i α = 0 .
Rozwiązanie.
Wypadkową dwóch sił P i F jest wektor W wychodzący z punktu przyłożenia i

leżący na przekątnej równoległoboku:
P W
α F
W = P+F
Moduł wektora W jest równy długości przekątnej równoległoboku:
W = P 2 + F 2 + 2 PF cos α = 60,83 [ N ]
Jeżeli kąt α byłby równy 900 , wówczas otrzymujemy wzór Pitagorasa:
W = P 2 + F 2 = 50 [ N ]
∗
Oznaczenia wektorów wytłuszczoną kursywą przyjęto zgodnie z notacją w wykładach
W
F
Z kolei gdyby α = 0 :
F P
W = P 2 + F 2 + 2 PF = (P + F )2 = P + F = 70 [ N ] .
-2-
Płaski zbieżny układ sił

Przykład 2.
Na łańcuchach AC podczepionym do poziomego sufitu i BC podczepionym do

pionowej ściany zawieszono ciężar G = 5 [kN ] w miejscu połączenia łańcuchów. Kąt zawarty
pomiędzy łańcuchem AC i sufitem wynosi α = 60o , a kąt zawarty pomiędzy łańcuchem BC
i poziomem wynosi β = 300 . Wyznaczyć siły napięcia łańcuchów korzystając z warunku
równowagi płaskiego zbieżnego układu sił i twierdzenia o trzech siłach.
α A
β
B
Rozwiązanie.
1) stosując warunki równowagi płaskiego zbieżnego układu sił
Przecinamy myślowo łańcuchy i wprowadzamy siły ich napięcia S1 i S 2 . Układ

współrzędnych prostokątnych zaczepiamy w punkcie zbieżności kierunków sił
występujących w układzie.
-3-
α A
S1
β
B S1
S1
S2
β α x
Wówczas rzutując siły na osie na układu otrzymujemy równania:
1) ∑P i
xi = − S 2 cos β + S1 cos α = 0
2) ∑P
i
yi = S 2 sin β + S1 sin α − G = 0
Z pierwszego równania wyliczamy:
cos β
S1 = S 2 = S2 3
cos α
i wstawiamy do równania (2 ) :
G
S 2 sin β + S 2 3 sin α = G ⇒ S 2 =
2
Natomiast:
3
S1 = S 2 3 = G
2
-4-
2) stosując twierdzenie o trzech siłach
Siły leżące na płaszczyźnie będące w równowadze przecinają się w jednym punkcie,

a wektory tych sił tworzą trójkąt zamknięty. Tworząc taki trójkąt z kierunków działania sił
skorzystamy z twierdzenia sinusów:
α
φ
S1 η
G
.
β
S2 γ
G S S
= 1 = 2
sinη sin γ sin ϕ
ϕ = 90 0 − α = 30 0
γ = 90 0 − β = 60 0
η = 1800 − ϕ − γ = 900
stąd
G S sin γ 3
= 1 ⇒ S1 = G= G
sinη sin γ sinη 2
Dalej:
G S sin ϕ G
= 2 ⇒ S2 = G=
sin η sin ϕ sin η 2
Przykład 3.
Rama zamocowana w przegubie A , oparta o gładką ścianę w punkcie B została

obciążona w punkcie D pionową siłą P = 2 [kN ] . Wyznaczyć reakcje w przegubie A i w
miejscu podparcia B , jeżeli AC = CD = CB , a kąt ACB = π / 2 [rad ] .
-5-
. C
B
P
Rozwiązanie.
Kierunek działania reakcji RB i siły P przecinają się w punkcie D . Ponieważ te dwie siły
i reakcja RA są w równowadze, to kierunek działania reakcji RA leży na prostej
przechodzącej przez punkty A i D .
RA
. C
D
B RB
Siły te tworzą trójkąt zamknięty:
RA
α
P
RB
Ponieważ kąt zawarty pomiędzy siłami RB i RA , podobnie jak pomiędzy siłami RA i P

wynosi 450 (kąt pomiędzy siłami RB i P jest prosty, a trójkąt ACB jest równoramienny) to:
P
RA
( )
= sin 450 ⇒ RA = 2 2 [kN ]
Z kolei:
-6-
P
= tg (α ) = 1 ⇒ RB = 2 [kN ]
RB
Płaski dowolny układ sił

Przykład 4.
Pręt stalowy o długości 2l zgięty w połowie długości pod kątem α (jak na rysunku)
zamurowano w ścianie, a jego swobodny koniec obciążono siłą F prostopadłą do osi pręta.
Określić reakcję i moment utwierdzenia pręta w ścianie w funkcji kąta α . Wiedząc, że
wartość siły F = 2 [kN ] , a długość l = 1 [m] wyznaczyć wartości reakcji w utwierdzeniu dla
wartości kąta α odpowiednio 0 , 600 i 900 .
l
l
F
.
Rozwiązanie.
Ponieważ pręt jest utwierdzony w ścianie poszukiwanymi wielkościami są składowe reakcji

RAx i RAy oraz moment utwierdzenia M A . Rzutując siły układu na osie układu
współrzędnych otrzymujemy następujące równania równowagi:
-7-
y l + l cos(α)
RAy
l
MA
A x
RAx α
Fy α
l cos(α)
F
Fx
l
h
∑P i
ix = RAx − F sin α = 0 ⇒ RAx = F sin α
∑P i
iy = RAy − F cos α = 0 ⇒ RAy = F cos α
Równanie momentów zapiszemy korzystając wprost z definicji momentu siły F względem

punktu A określając ramię działania siły:
h = l + l cosα .
Wówczas:
∑M ( i A) = M A − Fh = M A − F (l + l cos α ) = 0 ⇒ M A = Fl (1 + cos α )
i
Równanie momentów można też zapisać korzystając z twierdzenia Varignon’a:
∑M ( i A) = M A − Fxl sin α − Fy (l + l cos α ) = 0

i
Uwzględniając:
Fx = F sin α , Fy = F cos α
-8-
otrzymujemy:
∑M ( i A) = M A − F sin α (l sin α ) + F cos α (l + l cos α ) = 0

i
Stąd
M A = Fl sin 2 α + Fl cos2 α + Fl cos α = Fl (1 + cos α ) .
Dla kąta α = 600 otrzymujemy:
R Ax = 3 [ kN ] , R Ay = 1 [ kN ] , M A = 3 [kNm]
Dla kąta α = 0 (pręt prostoliniowy):
RAx = 0 , RAy = 2 [kN ] , M A = 4 [kNm]
Dla kąta α = 900 (pręt zgięty pod kątem prostym):
RAx = 2 [kN ] , RAy = 0 , M A = 2 [kNm]
Przykład 5.
Belkę o długości 4l zamocowaną na podporach przegubowych stałej i przesuwnej

obciążono momentem M , siłą skupioną P i obciążeniem nałożonym o stałym natężeniu q ,
jak pokazano na rysunku. Obliczyć wartości reakcji, jeżeli M = 3 [kNm] , q = 1 [kN / m] ,
P = 2 [kN ] , α = π / 6 [rad ] , l = 1 [m] .
RA q RBy
M
P α
A B x
RBx
l 2l l
Rozwiązanie.
Układ współrzędnych zaczepimy na lewym swobodnym końcu belki. Równania równowagi

płaskiego dowolnego układu sił działających na belkę mają postać:
1) ∑P
i
ix = RBx − P cos α = 0
-9-
2) ∑P
i
iy = RA − 2ql + RBy − P sin α = 0
3) ∑M (
i
i A) = M − 2ql 2 + 2 RB l − 3Pl sin α = 0
Z równania (1) wynika, że:

RBx = P cosα = 1,73 [kN ]
Z kolei z równania momentów wyznaczamy:
− M + 2ql 2 + 3Pl sin α

RB = = 1 [kN ]
2l
Podstawiając wartość RB do równania (2) wyliczamy:
R A = +2ql − RBy + P sin α = 2 [ kN ]
Układy sił z tarciem
Przykład 6.
Pakowarka P wypycha produkty o masie m na równię pochyłą. Wiedząc, że

współczynnik tarcia między produktem a równią wynosi µ wyznaczyć minimalną wartość
kata nachylenia równi do poziomu, by produkty zsuwały się na taśmę.
α m
PT
- 10 -
Rozwiązanie.
Wyznaczymy kąt graniczny α przy którym ciało o masie m pozostaje w stanie równowagi
(nieruchome na równi). Układ współrzędnych zaczepimy w środku masy ciała z osią x
równoległą do kierunku równi.
N m
α
Q
x
α
Warunki równowagi ciała na równi zapiszemy w postaci:
1) ∑P
i
iy = − Q sin α + N = 0
2) ∑P
i
ix = − T + Q cos α = 0
i uzupełnimy prawem tarcia

3) T = µN .
Wykorzystując (3) w równania (2 ) uzyskujemy układ dwóch równań:
⎧Q sin α = µN
⎨
⎩Q cos α = N
które po podzieleniu stronami dają rezultat:
tgα = µ
Kąt nachylenia równi α ' zapewniający zsuwanie się produktów po równi musi spełniać
warunek:
α ' > arc tg (µ ) .
- 11 -
Przykład 7.
Okrągły pręt o promieniu r cięty jest na automacie na wałeczki, które po odcięciu

staczają się po równi pochyłej do pojemnika. Jaki winien być kąt α nachylenia równi do
poziomu, by wałeczki pod działaniem swojego ciężaru staczały się do pojemnika, jeżeli
współczynnik tarcia tocznego wynosi f .
y
T α Q
A
f N
Rozwiązanie.
Z warunku równowagi momentów względem chwilowego środka obrotu A :
1) Nf − Qr sin α = 0
Z kolei rzutując siły na oś y :
2) N − Q cosα = 0
Wyliczając z równania (2 ) wartość siły N :
N = Q cosα
i wstawiając do równania (1) :
f − r tgα = 0
skąd wyznaczamy
f
tgα =
r
⎛f ⎞
Kąt nachylenia równi winien być większy od α = arc tg ⎜ ⎟ .
⎝r⎠
- 12 -
Belka z przegubem
Przykład 8.
Belkę składającą się z dwóch części o jednakowej długości 2l połączonych

przegubem pokazaną na rysunku obciążono siłą skupioną P i obciążeniem ciągłym o stałym
natężeniu q . Obliczyć reakcje w utwierdzeniu i podporze, jeżeli siła P = 2 [kN ] jest
przyłożona pod kątem α = π / 6 [rad ] , obciążenie ciągłe ma wartość q = 1 [kN / m] , a długość
l = 1 [ m] .
q
P q
α
l l l l
Rozwiązanie.
Układ współrzędnych prostokątnych zaczepimy w punkcie A utwierdzenia belki w

ścianie. Do wyznaczenia mamy cztery niewiadome: moment utwierdzenia M A , składowe
reakcji RAx i RAy oraz wartość reakcji RB podpory przesuwnej.
RAy P q
RBy
M RAx
α x
A
A C B
l l l l
Zapiszemy warunki równowagi dla całej belki:
1) ∑P
i
ix = RAx − P cos α = 0
- 13 -
2) ∑P
i
iy = RAy − P sin α − q 2l + RB = 0
3) ∑M (
i
i A) = M A − Pl sin α − 6ql 2 + RB 3l = 0
Ponieważ w treści zadania nie wymagane jest obliczenie reakcji w przegubie, to po

rozdzieleniu belki w przegubie równanie momentów dla prawej jej części zapiszemy
względem przegubu C :
q
RBy
l l
4) ∑M (
i
i C) = RB l − 2ql 2 = 0 .
Z równania (4) wyznaczymy wartość reakcji:
RB = 2ql = 2 [kN ]
Z równania (1) wynika:
RAx = P cos α = 1,73 [kN ] .
Podstawiając wartość RB do równań (2) i (3) wyliczamy:
RAy = P sin α + 2ql − RB = 1 [ kN ]
oraz wartość momentu utwierdzenia:
M A = Pl sin α + 6ql 2 − 3RBl = 1 [kNm]
Przykład 9.
Rama stalowa składająca się z dwóch części połączonych przegubowo zamocowana

na jednej podporze nieruchomej i dwóch przesuwnych jest zwymiarowana i obciążona jak na
rysunku. Obliczyć reakcje podporowe i w przegubie, jeżeli r = 1 [m] , a siła P = 2 [kN ] .
- 14 -
P P
P
r
r
Rozwiązanie.
Układ współrzędnych prostokątnych zaczepimy w podporze nieruchomej A .

r
RCy
P P
RCx
P C
RCx
y
RCy
RAy
r
RB
α
A
RAx 0 B x
RD
r
W podporze tej mamy niewiadome dwie składowe reakcji RAx i RAy . Podpory B i D są
podporami ruchomymi, więc kierunek reakcji jest określony, natomiast wyznaczyć należy
wartości RB i RD . Uwzględniając dwie niewiadome składowe reakcji w przegubie RCx i RCy
mamy łącznie 6 niewiadomych, do których potrzebujemy tej samej ilości równań. W tym celu
ramę należy rozdzielić w przegubie. Zadanie można rozwiązać dwoma sposobami: zapisując
równania równowagi dla poszczególnych części ramy lub równania równowagi dla całości
ramy i dla jednej z jej części.
- 15 -
Sposób I.
Po rozdzieleniu ramy w przegubie C i zastępujemy oddziaływanie na siebie poszczególnych

części ramy składowymi reakcji RCx i RCy . Siłę P działającą na przegub pozostawiamy na
lewej części ramy. Kąt α = π / 4 , co wynika z wymiarów geometrycznych ramy.
Otrzymujemy następujące warunki równowagi:
- dla części lewej

P
P
C RCx
y
RCy
RAy
α
A
RAx 0 x
1)∑ P = R + P cosα + R = 0
i
ix Ax Cx
2) ∑ P = R − P sin α − P − R = 0
iy Ay Cy
i
Równanie momentów zapiszemy względem punktu O :
3) ∑M
i
i (O ) = − RAy r − RCx r = 0
- dla prawej części:
- 16 -
y
r
RCy
P
C
RCx
r
E RB
B x
RD
r
D
4) ∑P i
ix = − RCx − RB = 0
5) ∑P i
iy = RCy − P + RD = 0
6) ∑M
i
i( E ) = − RCy r + RCx r = 0
Z równania (6) wynika, że:

RCx = RCy
Do równania (3) w miejsce RCx wstawiamy RCy otrzymując:
− RCy = RAy
którą to zależność wykorzystujemy w równaniu (2):
R Ay − P sin α − P + RAy = 0
stąd
⎛ 2 ⎞
P⎜⎜ + 1⎟⎟
⎝ 2 ⎠ = 1,7 [kN ]
RAy =
2
RCx = RCy = − R Ay = −1,7 [ kN ]

Z równania (1) wyliczamy:
2
RAx = − RCx − P cos α = 1,7 − 2 = 0,3 [kN ]
2
- 17 -

RB = − RCx = 1,7 [kN ]
natomiast z równania (5):
RD = − RCy + P = 3,7 [ kN ]
Sposób II.
Zapisujemy równania równowagi dla całej ramy:
1) ∑P i
ix = RAx + P cos α − RB = 0
2) ∑P
i
iy = RAy − P sin α − P − P + RD = 0
Równanie momentów zapiszemy względem punktu A :
3) ∑M i ( A) = − Pa − Pr − P (2r ) + RD (2r ) = 0 ,
i
gdzie:
P
C
a .
α
A
0
2
a = r sin α = r , stąd
2
2
3) ∑M i ( A) = −P r − Pr − P(2r ) + RD (2r ) = 0 ,
i 2
oraz równania równowagi dla jednej z części – prawej:
4) ∑P i
ix = − RCx − RB = 0
5) ∑P i
iy = RCy − P + RD = 0
6) ∑M i
i( E ) = − RCy r + RCx r = 0
- 18 -
2
P + P + 2P
RD = 2 = 3,7 [kN ]
2
Wstawiając wartość RD do równania (2) otrzymujemy:
RAy = P sin α + P + P − RD = 1,7 [ kN ]
Z kolei z równania (5) mamy:

RCy = P − RD = −1,7 [ kN ]
Zgodnie z równaniem (6)
RCx = RCx = −1,7 [kN ]
RB = − RCx = 1,7 [kN ]
a z równania (1)
RAx = RB − P cos α = 0,3 [kN ]
Środki masy
Przykład 10.
Wyznaczyć środek masy pręta stalowego składającego się z prostoliniowego odcinka

o długości l = 5 [cm] połączonego z półokręgiem o promieniu r = 2 [cm] , jak pokazano na
rysunku.
y
7
0 1 2 3 4 5 6 7 8 x
- 19 -
Rozwiązanie.
Współrzędne środka masy pręta wyznaczymy korzystając z wzorów na współrzędne

środka masy linii:
n n
∑ xili ∑yl i i
xc = i
n
yc = i
n
∑ li i
∑l i
i
Pręt składa się z dwóch części: odcinka i półokręgu, stąd powyższe wzory przyjmą postać:
x1l1 + x2l2
xc =
l1 + l2
y1l1 + y2l2
yc =
l1 + l2
gdzie: x1 , y1 , l1 są współrzędnymi środka masy i długością odcinka prostoliniowego pręta,

a x2 , y2 , l2 - półokręgu.
Określimy powyższe wielkości dla:
- odcinka prostego:
x1 = 1,5 [cm] y1 = 2 [cm]
długość podana jest w treści zadania i wynosi: l1 = 5 [cm] .

- dla półokręgu
2r
x2 = 5 [cm] y2 = 4 + = 5,27 [cm]
π
natomiast jego długość:
l2 = πr = 6,28 [cm]
Podstawiając do wcześniej określonych wzorów:
x1l1 + x2l2 1,5 ⋅ 5 + 5 ⋅ 6,28

xc = = = 3,45 [cm]
l1 + l2 5 + 6,28
y1l1 + y2l2 2 ⋅ 5 + 5,27 ⋅ 6,28

yc = = = 3,82 [cm]
l1 + l2 5 + 6,28
- 20 -
Przykład 11.
Chwytak elektromagnetyczny robota przemysłowego przenosi pomiędzy płaskimi

stołami centrów obróbczych stalową płytę o wymiarach w podanych w centymetrach, jak na
rysunku. W którym miejscu płyty powinien być przyłożony chwytak, by płyta podczas
transportu znajdowała się w położeniu poziomym.
20
10
3
50
40
30
5
15
40
Rozwiązanie.
Płyta podczas przenoszenia będzie znajdowała się w położeniu równowagi poziomej, jeżeli
chwytak zostanie przyłożony w jej środku masy. W celu wyznaczenia współrzędnych tego
środka, rozważaną figurę płaską potraktujemy jako prostokąt (1) o wymiarach 40× 50 o
ściętym narożu (2 ) z wydrążonymi otworami (3) i (4 ) .
Wzory ogólne na współrzędne środka masy w układzie płaskim mają postać:
n n
∑Ax i i ∑Ay i i
xc = i =1
n
, yc = i =1
n
∑A
i =1
i ∑A
i =1
i
Określimy pola i współrzędne środków masy figur, które wyodrębniliśmy w płycie.

1) prostokąt:
A1 = 40 ⋅ 50 = 2000 [cm2 ] , x1 = 20 [cm] , y1 = 25 [cm] ;

2) trójkąt:
1 1 1
A2 = 20 ⋅ 20 = 200 [cm 2 ] , x2 = 40 − 20 = 33,33 [cm] , y2 = 50 − 20 = 43,33 [cm] ;
2 3 3
- 21 -
3) koło o średnicy 3 [cm] :
πd3 2
A3 = = 7,07 [cm 2 ] , x3 = 10 [cm] , y3 = 40 [cm] ;
4
4) koło o średnicy 5 [cm] :
πd 4 2
A4 = = 19,63 [cm 2 ] , x4 = 20 [cm] , y4 = 15 [cm] ;
4
1 2
3
y2
4
y3
y1 yc
y4
x
x3
xc
x1
x4
x2
Pole powierzchni rozważanej płyty wynosi:
4
A = ∑ Ai = A1 − A2 − A3 − A4 =1773,3 [cm 2 ] .
i =1
Wówczas możemy zapisać:
A1 x1 − A2 x2 − A3 x3 − A4 x4
xC =
A
- 22 -
A1 y1 − A2 y2 − A3 y3 − A4 y4
yC =
A
Po podstawieniu wcześniej obliczonych wartości otrzymujemy:
xC = 18,53 [cm] , yc = 22,98 [cm]
Kratownice
Przykład 12.
Kratownicę zamocowaną przegubowo na podporze nieruchomej w węźle A i

podporze ruchomej w węźle B, zwymiarowaną jak na rysunku, obciążoną w węzłach C i D
siłami F = 5 [kN ] rozwiązać metodą analitycznego równoważenia węzłów.
F
B
F
A
l
Rozwiązanie.
Przed przystąpieniem do wyznaczania sił wewnętrznych w prętach kratownicy

sprawdzamy warunek statycznej wyznaczalności kratownicy:
p = 2w − 3
gdzie p - liczba prętów, w -liczba węzłów.
5 = 2 ⋅ 4 − 3 - kratownica jest statycznie wyznaczalna.
- 23 -
W celu wyznaczenie sił wewnętrznych w prętach kratownicy wytniemy myślowo

(oswobodzimy z więzów) węzły kratownicy . Oddziaływanie podpór zastąpimy siłami RAx ,
RAy i RB . Z kolei oddziaływanie prętów zastępujemy siłami S1 − S5 , przy czym
przyjmujemy, że siły te działają „od węzła” (ze znakiem + ) czyli rozciągają pręty. Zwrot
rzeczywisty siły wynika z obliczonej wartości siły w pręcie. Wartość dodatnia wskazuje na
prawidłowo założony znak, wartość ujemna mówi, że przyjęty znak jest w rzeczywistości
przeciwny. Ponieważ, w kratownicy mamy cztery węzły, więc uzyskamy osiem równań
równowagi, które pozwolą na wyznaczenie niewiadomym wartości (trzech reakcji i pięciu sił
w prętach.
F
R B 1
S1 S1
C
S3 S
S2
3
2 4
l
S
S2 S4
RA S5 S5
A 5 D F
RAy
l
Rozwiązywanie zaczyna się od węzła, w którym schodzą się dwie niewiadomy sił
wewnętrznych.
Warunki równowagi węzła C :
S1
- 24 -
⎧∑ Pix = − S1 = 0 ⇒ S1 = 0
⎪ i
⎨
⎪∑ Piy = − F − S 4 = 0 ⇒ S 4 = − F = −5 [kN ]
⎩ i
Warunki równowagi węzła D:
S S4
α
S5 F
⎧ S4 2F
⎪ ∑ Piy = S 4 + S 3 sin α = 0 ⇒ S 3 = −
sin α
=
2
= 5 2 [kN ]
⎪ i
⎨
⎪ P = − S − S cos α − F = 0 ⇒ S = − S cos α − F = − 2 F 2 − F = −2 F = −10 [kN ]
⎪⎩∑
i
ix 5 3 5 3
2
Warunki równowagi węzła B

R S
α
S3
S2
⎧∑ Pix = RB + S1 + S3 cos α = 0 ⇒ RB = − S1 − S3 cos α = − F = −5 [kN ]

⎪⎪ i
⎨ 2
⎪∑ Piy = − S 2 − S3 sin α = 0 ⇒ S 2 = − S3 sin α = − 2 F = − F = −5 [kN ]
⎪⎩ i 2
Warunki równowagi węzła A
S2
RAx S5
RBy
- 25 -
⎧∑ Pix = RAx + S5 = 0 ⇒ RAx = − S5 = 10 [kN ]

⎪ i
⎨
⎪∑ Piy = RAy + S 2 = 0 ⇒ RAy = − S 2 = F = 5 [kN ]
⎩ i
Wyniki obliczeń zestawiamy w tabeli:
Siła Wartość [kN] Obciążenie pręta

S1 0 zerowy
S2 -5 ściskany
S3 5 2 rozciągany
S4 -5 ściskany
S5 -10 ściskany
RAx 10 rozciągany
RAy 5 rozciągany
RB -5 ściskany
Korzystając z warunków zewnętrznej statycznej równowagi (warunków równowagi układu

sił zewnętrznych działających na kratownicę) obliczamy ponownie wartości reakcji
podporowych:
1) ∑P i
ix = RAx + RB − F = 0
2) ∑P
i
iy = RAy − F = 0
3) ∑M (i
i A) = − RB l − Fl = 0
Z równania (3) wyznaczamy

RB = − F = −5 [kN ]
z (2 )
RAy = F = 5 [ kN ]
i z (1)
RAx = 10 [kN ]
co potwierdza poprawność rozwiązania układu równań równowagi węzłów.
- 26 -
Dowolny przestrzenny układ sił
Przykład 13.
Stalowy wał o promieniu r zamocowany w łożyskach A i B oddalonych od siebie

od 5l służy do podnoszenia ciężarów Q i G . Ciężar G zawieszony jest na linie, która
przesuwa się przez gładki krążek C i poziomo nawijana jest na wał. Lina, na której
zawieszony jest ciężar Q zwisa pionowo z wału. Jaki moment powinien być przyłożony do
koła napędowego K oddalonego o l od łożyska A i zamocowanego po przeciwnej stronie
niż wał, by układ pozostał w równowadze i jakie wówczas wystąpią reakcje w łożyskach,
jeżeli l = 1 [m] i R = 0,2 [m] , a obciążenie wynosi: G = 1 [kN ] i Q = 2 [kN ] .
2l
B
2l
l r
G
M
A
K Q
Rozwiązanie.
Do wyznaczenia mamy pięć niewiadomych. Po dwie składowe reakcji w łożyskach A i B

oraz wartość momentu M .
- 27 -
RBz
2l B
RBy
l
y
G
2l
RAz Q
l r
M RAy
A
Wartość momentu M wyznaczymy bezpośrednio z równania momentów względem osi x :
M RBz
RAz
r A B RBy
K (x) RAy y
G+Q
1) ∑ M ( ) = M − Gr − Qr = 0 ⇒ M =
i
i x
r
- 28 -
Wartości składowych reakcji w łożyskach wyznaczymy rozwiązując układ równań rzutów sił
na osie y i z oraz momentów względem tych osi.
RBy y
B
2l
G
l
Q
2l
A RAy
l
K
2
2) ∑ M ( ) = G 2l + R
i
i z Ay 5l = 0 ⇒ RAy = − G
5
3
3)
i
∑P= RBy + G + RAy = 0 ⇒ RBy = − G
iy
5
3
4) ∑ M i ( y ) = Q3l − RAz 5l = 0 ⇒ RAz = Q
i 5
RAz
RBz
x K (y)
A G B
l 2l 3l
- 29 -
2
5) ∑P
i
iy = RAz − Q + RBz = 0 ⇒ RBz =
5
Q
Podstawiając wartości do otrzymanych rozwiązań obliczamy:
M = 15 [kNm] , RAy = −0,2 [ kN ] , RAz = 1,2 [kN ] , RBy = −0,6 [ kN ] , RBz = 0,8 [kN ] .
Przykład 14.
Płytę stalową prostokątną o wymiarach a × b i ciężarze G zamocowano w przegubach

kulistym A i walcowym B oraz za pomocą cięgna do ściany na wysokości h do płaszczyzny
płyty znajdującej się w poziomie, jak pokazano na rysunku. Wyznaczyć reakcje w przegubach
i siłę w cięgnie, jeżeli wartość siły G = 10 [kN ], a = 6 [m] , b = 4 [m] , h = 3,317 [m] .
C
h A
Rozwiązanie.
W układzie występuje siła czynna ciężaru G płyty oraz siły bierne reakcji w
przegubach kulistym RAx , RAy , RAz oraz walcowym RBy , RBz oraz siła napięcia cięgna S .
- 30 -
C
RAz
y
h A RAy
RAx
α
S
β
S’
RBx b
B RBy
W celu wyznaczenia sześciu niewiadomych sformułujemy warunki równowago dowolnego

przestrzennego układu sił. Rzutując siły na oś z :
1) ∑P i
iz = RAz + RBz − G + S sin α = 0
Przed zapisaniem równań rzutów sił na pozostałe dwie osie określamy rzut siły S na
płaszczyznę ( x, y ) :
S ' = S cosα
wówczas
2) ∑P
i
ix = RAx − S cos α sin β = 0
3) ∑P
i
iy = RAy + RBy − S cos α cos β = 0
Ponieważ:
2
⎛a⎞
ED = ⎜ ⎟ + b 2
⎝2⎠
- 31 -
a2
CD = h 2 + (ED ) = h 2 +
2
+ b2
4
to
a
sin β =
2
a
2 + b2
4
b
cos β =
2
a
+ b2
4
h
sin α =
a2
h2 + + b2
4
2
⎛a⎞
⎜ ⎟ +b
2
⎝2⎠
cos α =
a2
h2 + + b2
4
Równanie momentów względem osi ( z ) sformułujemy posługując się schematem

b b
β (z) RAy y
r
. RAx
RBy
- 32 -
Wartość momentu siły S względem osi z obliczamy mnożąc wartość S ' jej rzutu na
płaszczyznę ( x, y ) przez ramię
r = b sin β
wtedy
5
4) ∑ M i ( z ) = RBy a − Sb cos α sin β = 0
i 4
Względem osi ( x ) równanie momentów przyjmie postać:
b
5) ∑ M ( ) = Sb sin α − G 2 = 0
i
i x
a względem osi ( y ) :
a 5
6) ∑M ( ) = G 2 − R
i
i y Bz
4
a − Sa cos α = 0
Podstawiając wartości liczbowe do wcześniej określonych wzorów na wartości funkcji

trygonometrycznych otrzymujemy:
3 4 5
ED = 5 [m] , CD = 6 [m] , sin β = , cos β = , sin α = 0,553 , cos α =
5 5 6

G
S= = 9,04 [kN ]
2 sin α
Wstawiając obliczoną wartość siły S do równań (4 ) i (6 ) obliczamy:
b4
RBy = S cos α sin β = 2,41 [kN ]
a5
4⎛G ⎞
RBz = ⎜ − S cos α ⎟ = −2,03 [kN ]
5⎝ 2 ⎠
Z równań (1) , (2 ) i (3) wyliczamy składowe reakcji RA :
RAz = − RBz + G − S sin α = 7,21 [kN ]
RAx = S cos α sin β = 4,52 [kN ]
RAy = − RBy + S cos α cos β = 3,62 [kN ]
- 33 -
KINEMATYKA
Równania ruchu i toru, prędkość i przyspieszenie punktu materialnego

Przykład 15.
Punkt porusza się zgodnie z równaniami ruchu:
1) y = t 2 + 2t + 1
t
2) x =
2
Określić równanie toru punktu i obliczyć prędkość i przyspieszenie punktu w czasie t1 = 1 [ s] .
Rozwiązanie.
Równanie toru wyznaczymy rugując z równań ruchu zmianę czasu t . Wstawiając do

równania (1) wartość t wyliczoną z równania (2 ) :
t = 2x
otrzymujemy:
y = 4x2 + 2x +1.
Torem punktu jest parabola :
9
-1
-1 0 1
Prędkość i przyspieszenie obliczymy różniczkując po czasie równania ruchu:
V y = y = 2t + 2 ,
- 34 -
1
Vx = x =
2
Stąd prędkość punktu w czasie t1 = 1 [ s] :
1
Vx (t1 ) = [m / s]
2
V y (t 2 ) = 2t1 + 2 = 4 [ m / s ]
V (t1 ) = (Vx (t1 ))2 + (Vy (t1 ))2 = 4+

1
= 2,12 [m / s ]
2
Obliczamy przyspieszenie:
a y = y = 2
ax = 0
stąd przyspieszenie w trakcie ruchu ma wartość niezmienną a = 2 [m / s 2 ] .
- 35 -
Przykład 16.
Korba OK obraca się dookoła łożyska O ze stałą prędkością kątową

ω = π / 6 [rad / s] i uruchamia pręt KB . Wodzik W porusza się po osi pionowej, której
kierunek przechodzi przez punkt 0 . Wyznaczyć równania ruchu punktu B oraz jego prędkość
i przyspieszenie w czasie t1 = 2 [ s] , jeżeli w chwili początkowej koniec korby K znajdował
się w lewym skrajnym położeniu. Wymiary: OK = KW = KB / 3 = 0,2 [m] .
ω
0
- 36 -
Rozwiązanie.
Do wyznaczenia równań ruchu posłużymy się schematem:
VB
B
.
y
W α
y
α
K
α
x
xB
Po rozpoczęciu ruchu obrotowego korba OB po czasie t obróci się o kąt:
α = ωt
Wówczas kąt (CKW ) również wynosi α , a położenie punktu B w układzie współrzędnych

określimy następująco:
xB = WB cosα
yB = OK sin α + KB sin α
Przyjmując OK = a , WB = 2a , KB = 3a , gdzie a = 0,2 [m] otrzymujemy:
xB = 2a cosα
yB = 4a sin α
czyli równania ruchu punktu postaci:
xB = 2a cos(ωt )
yB = 4a sin(ωt )
lub w postaci wektorowej
r = [2a cos(ωt )]i + [4a sin (ωt )] j
- 37 -
gdzie i oraz j są wersorami kierunkowymi osi układu współrzędnych odpowiednio x i y .

Rzuty wektora prędkości określimy różniczkując po czasie współrzędne punktu B :
x B = −2ωa sin (ωt )
y B = 4ωa cos(ωt )
a rzuty wektora przyspieszenia:
xB = −2ω 2 a cos(ωt )
yB = −4ω 2 a sin (ωt )
Stąd prędkość punktu B w czasie t1 = 2 [ s] :
VB (t1 ) = (x B (t1 ))2 + ( y B (t1 ))2 = (− 2ωa sin (ωt ))2 + (4ωa sin (ωt ))2 =
π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞
= ω 4a sin 2 (ωt ) + 16a cos 2 (ωt ) = 4 ⋅ 0,2 ⋅ sin 2 ⎜ 2 ⎟ + 16 ⋅ 0,2 ⋅ cos 2 ⎜ 2 ⎟ =
6 ⎝6 ⎠ ⎝6 ⎠
π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ π 3 1
= 0,8 ⋅ sin 2 ⎜ ⎟ + 5,2 ⋅ cos 2 ⎜ ⎟ = 0,8 ⋅ + 5,2 ⋅ = 0,72 [m / s ]
6 ⎝3⎠ ⎝3⎠ 6 4 4
natomiast przyspieszenie:
aB (t1 ) = (xB (t1 ))2 + ( yB (t1 ))2 = (− 2ω a cos(ωt )) + (− 4ω a sin (ωt ))
2 2 2 2
=
(ωt ) + 16a sin 2 (ωt ) = π ⎛π ⎞ ⎛π ⎞

2
=ω 2
4a cos 2
4 ⋅ 0,2 ⋅ cos 2 ⎜ 2 ⎟ + 16 ⋅ 0,2 ⋅ sin 2 ⎜ 2 ⎟ =
36 ⎝6 ⎠ ⎝6 ⎠
π2 ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ π
2
1 3
= 0,8 ⋅ cos 2 ⎜ ⎟ + 5,2 ⋅ sin 2 ⎜ ⎟ = 0,8 ⋅ + 5,2 ⋅ = 1,12 [m / s 2 ]
36 ⎝3⎠ ⎝ 3 ⎠ 36 4 4
Ruch złożony punktu materialnego
Przykład 17.
Nurt rzeki o szerokości d = 15 [m] ma prędkością u = 0,5 [m / s]. Pod jaki katem w
stosunku do brzegu powinien płynąć pływak z prędkością w = 1 [m / s] , by poruszać się
prostopadle do brzegu. Jaka będzie prędkość pływaka względem nieruchomego obserwatora
stojącego w miejscu, gdzie pływak rozpoczął przeprawę. Po jakim czasie pływak osiągnie
przeciwny brzeg. O ile metrów przesunie się z biegiem rzeki punkt osiągnięcia przeciwnego
brzegu, jeżeli pływak będzie płynął prostopadle do nurtu i ile wtedy będzie trwała przeprawa.
- 38 -
Rozwiązanie.
Rozważymy najpierw przypadek, gdy pływak będzie płynął prostopadle do brzegu

(pod kątem względem nurtu rzeki).
W
V
d
U
Kąt, pod jakim pływak powinien płynąć w stosunku do nurtu rzeki wyznaczymy z zależności
trygonometrycznej:
u 1
cos α = = ⇒ α = 600
w 2
Podobnie wyznaczymy prędkość względem nieruchomego obserwatora na brzegu rzeki:
V 3
= sin α = = 0,866 [m / s ]
w 2
Stąd wyznaczymy czas, jaki potrzebny jest pływakowi do osiągnięcia przeciwległego brzegu
rzeki:
d 15
t= = = 17,32 [ s ] .
V 0,866
W drugim przypadku:
W
V
15 m
α .
U
pływak osiągnie drugi brzeg po czasie:

d 15
t= = = 15 [ s ] ,
w 1
a nurt zniesie pływaka o
s = u ⋅ t = 0,5 ⋅15 = 7,5 [m] ,
a jego prędkość względem nieruchomego obserwatora na brzegu wyznaczymy wypadkową

wektorów prędkości ruchu unoszenia u i prędkości pływaka względem wody w :
V = u 2 + w2 = 1,118 [m / s ] .
- 39 -
Przykład 18.
Robot przemysłowy przenosi detal pomiędzy dwoma stanowiskami obróbczymi S1 i

S 2 oddalonymi od siebie o d = 2[m] wykonując obrót wokół osi pionowej O o 1800 z
prędkością kątową ω = π / 4 [rad / s] . Jednocześnie chwytak robota wykonuje ruch
posuwisto-zwrotny wzdłuż ramienia ze stałą prędkością w = 0,25 [m / s] : do połowy obrotu (o
900 ) z wektorem skierowanym do osi obrotu, podczas pozostałej części obrotu ze zwrotem
przeciwnym. Obliczyć bezwzględne prędkość i przyspieszenie chwytaka robota dla czasu
t1 = 1 [ s] i t2 = 2 [ s] , przyjmując czas t = 0 jako rozpoczęcie przenoszenia detalu.
Rozwią zanie.
Uwzględniając prędkość kątową ruchu obrotowego można stwierdzić, że prędkość i

przyspieszenie dla czasów t1 = 1 [ s] i t2 = 2 [ s] należy określić dla pierwszej części ruchu
0
0 ≤ ϕ < 90 , podczas którego promień wodzący chwytaka określimy wzorem:
Vu wt
V
W
S2 O S1
r
d
ρ = r − wt
gdzie
d
r= = 1 [ m]
2
Prędkość chwytaka jest wypadkową prędkości względnej w i prędkości unoszenia

wynikającej z ruchu obrotowego robota:
Vu = ωρ = ω (r − wt )
- 40 -
Prędkość bezwzględną określimy więc:
V = (Vu )2 + w2 = [ω (r − wt )]2 + w2
Wektor przyspieszenia bezwzględnego chwytaka jest wypadkową wektorów przyspieszeń
ruchu unoszenia, względnego i przyspieszenia Coriolisa:
a = a u + a w + ac .
W przypadku chwytaka robota przyspieszenie ruchu unoszenia:
au = ω 2 ρ = ω 2 (r − wt )
Ponieważ prędkość ruchu względnego w = const. , stąd aw = 0 .

Wartość przyspieszenia Coriolisa określamy ze wzoru:
ac = 2ωw sin α
gdzie α jest kątem zawartym pomiędzy wektorami prędkości kątowej ω i prędkości

względnej w . W rozważanym przypadku kąt ten wynosi α = 900 ,
więc ostatecznie:
ac = 2ωw
ac
.
a
W
an
ω
S2 S1
Wartość przyspieszenia chwytaka określimy korzystając z twierdzenia Pitagorasa:
2 2
a = au + ac
ostatecznie
a= (ω (r − wt )) + (2ωw)
2 2 2
Prędkość chwytaka w czasie t1 = 1 [ s] wynosi:
- 41 -
2
⎡π ⎤
V(t =1) = [ω (r − wt )]2 + w2 = ⎢ (1 − 0.25 ⋅1)⎥ + 0.252 = 0,8 [m / s ]
⎣4 ⎦
a przyspieszenie:
2 2
⎛π 2 ⎞ ⎛ π
a(t =1) = (ω (r − wt )) + (2ωw)
2 2 2 ⎞
= ⎜⎜ (1 − 0,25 ⋅1)⎟⎟ + ⎜ 2 0,25 ⎟ = 1,089 [m / s 2 ]
⎝ 16 ⎠ ⎝ 4 ⎠
Z kolei dla czasu t2 = 2 [ s ] otrzymujemy:
2
⎡π ⎤
V(t =2 ) = [ω (r − wt )] 2
+ w = ⎢ (1 − 0.25 ⋅ 2)⎥ + 0.252 = 0,675 [m / s ] ,
2
⎣4 ⎦
a przyspieszenie:
2 2
⎛π 2 ⎞ ⎛ π
a(t =2 ) = (ω (r − wt )) + (2ωw)
2 2 2 ⎞
= ⎜⎜ (1 − 0,25 ⋅ 2 )⎟⎟ + ⎜ 2 0,25 ⎟ = 0,5 [m / s 2 ] .
⎝ 16 ⎠ ⎝ 4 ⎠
Ruch płaski ciała sztywnego.

Przykład 19.
Ramię robota przemysłowego zamocowane w korpusie w przegubie składa się z

ramienia dolnego AB o długości a = 470 [mm] i ramienia górnego BC o długości
b = 670 [mm] . Ramię dolne połączone jest z ramieniem górnym przegubem B i zakończone
z drugiej strony przegubem C do montażu chwytaka. Maksymalny zasięg ramienia wynosi
l = 886 [mm] . Określić w funkcji czasu prędkość przegubu C, jeżeli będzie on
przemieszczany wzdłuż linii poziomej w stronę przegubu A , jeżeli ramię dolne będzie się
obracało względem przegubu A z prędkością kątową ω = π / 4 [rad / s ] .
B b
a
ω
A Vc C
l
- 42 -
Rozwiązanie.
Ramię AB obraca się ze stałą prędkością kątową:
dβ
ω=
dt
Stąd
dβ = ω dt
Całkując po czasie otrzymujemy:
β = ωt + β 0
gdzie β 0 jest początkową wartością kąta β dla maksymalnego zasięgu robota. Wartość tego
kąta wyznaczymy korzystając z twierdzenia Carnota (cosinusów):
γ0
a b
A β0 α0
l C
ω
b 2 = a 2 + l 2 − 2ab cos β 0
skąd
a2 + l 2 − b2
cos β 0 = = 0.642787609686539 ⇒ β 0 = 0.872664625997165 [rad] = 50o
2ac
Wartości pozostałych kątów możemy wyznaczyć korzystając z powyższego twierdzenia bądź

z twierdzenia sinusów:
b a l
= =
sin β 0 sin α 0 sin γ 0
otrzymując
α 0 = 0.52359877 5598299 = 30 o
i
γ 0 = 1.74532925 199433 = 100 o
W chwili, gdy ramię AB tworzy z poziomem kąt β , kąt zawarty pomiędzy ramieniem BC i
poziomem wynosi α . Wówczas:
- 43 -
Vb
γ
Vb’
α B
β b
a
h Vc’
A β α C
l Vc
ω
h = a sin β
oraz
h = b sin α
skąd wynika
a sin β = b sin α
czyli
a
sin α = sin β
b
Punkt B porusza się z prędkością VB :
VB = ωa
prostopadłą do ramienia a pod kątem ϕ w stosunku do prostej wyznaczonej kierunkiem

ramienia b , a punkt C porusza się po prostej poziomej, z którą ramię b tworzy kąt α .
Dlatego można zastosować twierdzenie, że rzuty prędkości dwóch punktów ciała sztywnego
na prostą łączącą te punkty są sobie równe. Zgodnie z tym twierdzeniem:
VB' = VC'
Ponieważ:
VB' = VB cosϕ
VC' = VC cos α
stąd
VB cosϕ = VC cos α .
Wartość kąta ϕ wynosi:
ϕ = 90 − (α + β ) ,
więc
VB cos(90 − (α + β )) = VC cos α
czyli
VB sin (α + β ) = VC cos α
skąd
sin (α + β )
VC = VB
cos α
Uwzględniając
- 44 -
sin (α + β ) = sin α cos β + cosα sin β

oraz
cos α = 1 − sin 2 α
mamy
sin α cos β + cos α sin β
VC = ωa .
1 − sin 2 α
Podstawiając wcześniej wyznaczone wielkości otrzymujemy ostatecznie:
⎡a ⎛ a ⎞
2⎤
sin (ωt + β 0 )⎢ cos(ωt + β 0 ) + 1 − ⎜ sin (ωt + β 0 )⎟ ⎥

⎢b ⎝b ⎠ ⎥⎦
VC = ωa ⎣
2
⎛a ⎞
1 − ⎜ sin (ωt + β 0 )⎟
⎝b ⎠
Ruch płaski ciała sztywnego. Chwilowy środek obrotu
Przykład 20.
Silnik motocykla Yamaha DT80LC osiąga moc maksymalną przy prędkości obrotowej
6000 obr./min. Skok tłoka wynosi h = 42 [mm] . Odległość pomiędzy sworzniami
mocującymi korbowód z wałem korbowym i tłokiem wynosi L = 84 mm . Obliczyć:
a) metodą analityczną prędkość ruchu posuwistego tłoka dla kątów ϕ1 = 0 ,
ϕ2 = π / 4 [rad ] i ϕ3 = π / 2 [rad ] ,
b) metodą chwilowego środka obrotu prędkość tłoka dla kąta ϕ = π / 4 [rad ] .
A
r L
0
B
ω
Rozwiązanie.
Jeżeli skok tłoka wynosi h to promień wały korbowego wynosi:
h
r= = 21 [mm] = 0,021 [m]
2
Z kolei określimy prędkość kątową promienia OA :
- 45 -
6000 ⋅ 2π
ω= = 628,318 [rad / s ]
60
a) obliczenie prędkości tłoka dla kątów ϕ1 = 0 i ϕ2 = π / 2 [rad ]

A
γ D β B
O
Xb
Równanie ruchu tłoka określimy z zależności:
xB = OB = OD + DB
yB = 0
OD = r cosϕ
DB = L cos β
czyli
xB = r cosϕ + L cos β
Ponieważ
AD = r sin ϕ = L sin β ,
oraz
L = 4r
stąd
sin ϕ
sin β = .
4
Z kolei
sin 2 ϕ 16 − sin 2 ϕ 1
cos β = 1 − sin 2 β = 1 − = = 16 − sin 2 ϕ ,
16 16 4
więc
L
xB = r cos ϕ + 16 − sin 2 ϕ = r cos ϕ + r 16 − sin 2 ϕ .
4
Ale
ϕ = ωt
stąd równanie ruchu tłoka przyjmuje postać:
[
xB = r cos(ωt ) + 16 − sin 2 (ωt ) ]
- 46 -
Prędkość tłoka obliczymy różniczkując po czasie równanie ruchu tłoka:
⎡ 1 ⎤
x B = − r ⎢ω sin (ωt ) + 2ω sin (ωt ) cos(ωt )⎥
⎢⎣ 2 16 − sin 2 (ωt ) ⎥⎦
i po uporządkowaniu wartość prędkości VB wyrazimy wzorem:
⎡ sin (2ωt ) ⎤
x B = −rω ⎢sin (ωt ) + ⎥
⎢⎣ 2 16 − sin 2 (ωt ) ⎥⎦
Dla obliczenia prędkości tłoka dla różnych wartości kąta posłużymy się wzorem
wprowadzając ϕ = ωt :
⎛ sin (2ϕ ) ⎞
x B = − rω ⎜ sin ϕ + ⎟.
⎜ 2 16 − sin 2 ϕ ⎟
⎝ ⎠
Dla kąta ϕ1 = 0 ⇒ VB = 0 .
2
Dla kąta ϕ 2 = π / 4 ⇒ sin ϕ = , skąd
2
⎛ 2 62 ⎞
x B = − rω ⎜⎜ + ⎟ = −11,005 [m / s ]
⎟
⎝ 2 62 ⎠
Dla kąta ϕ2 = π / 4 prędkość tłoka wyniesie VB = 11,005 [m / s ] , a jej wektor będzie

zwrócony w stronę środka obrotu wału korbowego.
Dla kąta ϕ3 = π / 2 ⇒ sin ϕ = 1, sin 2ϕ = 0 . Wówczas:
x B = −rω = −13,19 [m / s]
Dla kąta ϕ3 = π / 2 prędkość tłoka wyniesie VB = 13,19 [m / s ] , a jej wektor będzie

zwrócony w stronę środka obrotu wału korbowego.
b) obliczenie prędkość tłoka dla kąta ϕ = π / 4 [rad ] metodą chwilowego środka obrotu
Posłużymy się następującym schematem:
- 47 -
C
ω
VA
. A
r
0 γ β
V B
ω
Chwilowy środek obrotu wyznaczamy prowadząc proste prostopadłe do kierunków

prędkości V A i VB . Proste te przecinają się w punkcie C . Prędkość punktu A wynosi:
VA = ωr
oraz
VA = ω ' CA
Z trójkąta OAB korzystając z twierdzenia sinusów:

C
90-γ
A γ+β
r L 90-β
γ β
0 B
4r r
=
sin ϕ sin β
czyli
sin ϕ 2
sin β = = ⇒ β = 0,177 [rad ]
4 8
Z kolei dla trójkąta ABC z twierdzenia sinusów wynika:
4r AC BC
= =
⎛π ⎞ ⎛π ⎞ sin (ϕ + β )
sin ⎜ − ϕ ⎟ sin ⎜ − β ⎟
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
Uwzględniając, że:
- 48 -
⎛π ⎞ ⎛π ⎞
sin⎜ − ϕ ⎟ = cosϕ i sin⎜ − β ⎟ = cos β
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
mamy:
4r AC BC
= =
cos ϕ cos β sin (ϕ + β )
cos β
AC = 4r
cos ϕ
AC = 0,116923 [m] .
Ponieważ
VA
ω'=
CA
stąd
ωr
ω'= = 112,849 [rad / s ] .
CA
Prędkość tłoka określimy z zależności:
VB = ω ' BC ,
gdzie:
sin (ϕ + β )
BC = 4r = 0,097526 [m] .
cos ϕ
Ostatecznie:
VB = ω ' BC = 11,005 [m / s] .
- 49 -
DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO
Całkowanie równań różniczkowych ruchu punktu materialnego
Przykład 21.
Dla ciała o masie m spadającego swobodnie na ziemię z wysokości h z prędkością

początkową V0 skierowaną pionowo w dół określić równanie ruchu. Obliczyć po jakim czasie
i z jaką prędkością ciało uderzy o ziemię z prędkościami początkowymi V0 = 10 [m / s ] oraz
V0 = 0 , jeżeli w chwili t = 0 ciało znajdowało się na wysokości h = 30 [m] . Opory powietrza
pominąć.
Rozwiązanie.
Przyjmujemy oś y układu współrzędnych skierowaną pionowo do góry.
V0
h Q
my = − gm
y = − g .
Całkując otrzymujemy:
y = − gt + C1
gt 2
y=− + C1t + C2
2
Stałe całkowania wyznaczamy z warunków początkowych:

dla t = 0
y = −V0 ⇒ C1 = −V0 ,
dla t = 0
y = h ⇒ C2 = h .
Stąd
V y = − gt − V0 ,
a równanie ruchu:
- 50 -
gt 2
y=− −V 0 t + h
2
Rozważymy przypadek, gdy V0 = 10 [m / s ] .

Znajdując pierwiastki równania
gt 2
− −V 0 t + h = 0
2
wyznaczamy czas po jakim czasie ciało spadnie na ziemię: t1 = 1,65557 [ s] , a następnie

podstawiając do wzoru na prędkość:
V1 = − gt1 − V0 = −26,24 [m / s] .
Dla przypadku, gdy V0 = 0 :

gt 22
y=0⇔− =h
2
stąd
2h
t2 = .
g
Wstawiając do równania na prędkość:
V2 = − 2 gh = −24,26 [ m / s ] .
Przykład 22.
Tomasz Majewski podczas olimpiady w Pekinie w roku 2008 zdobył złoty medal
rzucając kulę o masie m = 7,62 [kg ] z prędkością początkową v0 = 14,5247 [m / s] pod kątem
α = 450 . Traktując kulę jako punkt materialny i pomijając opory powietrza wyznaczyć
prędkość kuli w funkcji czasu oraz jej równania ruchu. Określić równanie toru, wysokość
rzutu oraz długość rzutu.
- 51 -
Rozwiązanie.
mg
Ymax
V0
α x
Xz
Dynamiczne równania ruchu kuli:

mx = 0
my = −mg
skąd po scałkowaniu otrzymujemy wzory na wartości składowych wektora prędkości:
vx = x = C1
v y = y = − gt + C2
Z warunku początkowego
vx (t = 0) =v 0 cosα ⇒ C1 =v 0 cosα
v y (t = 0) =v 0 sin α ⇒ C2 =v 0 sin α
otrzymujemy
v x = x =v 0 cos α
v y = y = − gt + v 0 sin α
v = vx + v y = g 2t 2 − 2 gtv0 sin α + 1
2 2
Z kolei ponownie całkując

x = v0t cosα + D1
gt 2
y=− + v 0 t sin α + D2
2
- 52 -
i korzystając z warunków początkowych
x(t = 0) = 0
oraz
y(t = 0) = 0
wynika, że
D1 = D2 = 0
Ostatecznie
v y (t = 0) =v 0 sin α ⇒ C2 =v 0 sin α
x = v0t cos α
gt 2
y=− +v 0 t sin α
2
Podstawiając
x
t=
v0 cos α
do wzoru na y otrzymujemy
g
y=− x 2 + (tgα ) x
2v0 cos α
2 2
Pierwiastkami powyższego równania kwadratowego są
x1 = 0
oraz
v sin 2α
2
x2 = 0
g
Stąd zasięg rzutu wynosi
2
v0 14,5247 2
x= = = 21,51 [m] .
g 9,80655
W celu określenia maksymalnej wysokości rzutu należy obliczyć maksimum funkcji y( x) .
g
y ' = −2 x + tgα = 0
2v0 cos 2 α
2
dla
v sin α cos α
2
x= 0
2g
wówczas otrzymujemy
2
v0
ymax = sin 2 α = 5,38 [m] .
2g
- 53 -
Metoda d’Alemberta
Przykład 23.
Do odbierania detali ze stołu centrum obróbczego obrobionych i składowania ich w

koszu zastosowano manipulator stawowy. Jaka siła działa na przegub P chwytaka podczas
przenoszenia detali zaniedbując siły podczas ruchu poziomego chwytaka, jeżeli masa
chwytaka z detalem wynosi m , a przyspieszenie chwytaka w ruchu pionowym wynosi a .
Rozwiązanie.
Zadania rozwiążemy stosując zasadę d’Alemberta. Przyjmiemy pionową oś układu

współrzędnych skierowaną ku górze, na którą będziemy rzutować siły działające na przegub.
Najpierw rozważymy przypadek, gdy chwytak pobiera detal ze stołu centrum obróbczego.
Ciężar chwytaka i przenoszonego detalu oznaczymy jako Q . Siłę działając na przegub
oznaczymy jako S . Zgodnie z zasadą d’Alemberta siła bezwładności B będzie skierowana
w dół, przeciwnie do zwrotu wektora przyspieszenia a .
S
a P
Dla quasistatycznego warunku równowagi rzutując siły na oś otrzymujemy równanie

skalarne:
S −Q − B = 0.
Ponieważ:
Q = mg
gdzie g jest przyspieszeniem ziemskim, oraz
B = ma
otrzymujemy:
S − mg − ma = 0
skąd wynika:
- 54 -
S = m( g + a )
Podczas podnoszenia detalu ze stołu z przyspieszeniem a siła działająca na przegub

chwytaka jest równa iloczynowi masy chwytaka i detalu przez sumę przyspieszeń
podnoszenia a i przyspieszenia ziemskiego g .
Rozważymy przypadek opuszczania detalu do kosza. Wówczas:
S
B P
a Q
S + B −Q = 0 .
Wartość siły:
S = Q − B = m( g − a ) .
Jeżeli przyspieszenie a = g to siła S = 0 . Jeżeli natomiast a = 0 , gdy detal będzie

podnoszony lub opuszczany ze stałą prędkością, bądź podczas poziomego ruchu chwytaka
siła będzie równa ciężarowi chwytaka i detalu S = Q .
Przykład 24.
Przedmiot o masie m jest podnoszony do góry za pomocą liny o pomijalnie małej

masie nawijanej na bęben wciągarki w postaci pełnego walca o masie mB i promieniu r . Z
jakim przyspieszeniem będzie poruszał się przedmiot i jaka będzie wartość siły napięcia liny,
jeżeli do bębna przyłożony zostanie moment obrotowy M .
- 55 -
M
r
mw
Rozwiązanie.
Rozpoczniemy od myślowego przecięcia liny, na której zawieszony jest ciężar i

zastąpienie jej siłą napięcia S . Rozważymy ruch przedmiotu o masie m .
M
r
S ε
S
a
B
Q
Korzystając z metody d’Alemberta przy ruchu przedmiotu w górę i sile bezwładności B

skierowanej pionowo w dół dla stanu fikcyjnej równowagi możemy zapisać równanie:
S − B −Q = 0.
- 56 -
Ponieważ B = ma , Q = mg wartość siły napięcia liny będzie równa:
S = m( a − g ) .
Następnie rozważymy ruch bębna wciągarki. Na bęben działają dwa momenty: moment
obrotowy M oraz moment wywołany siłą S działającą na ramieniu r . Ponieważ zmiana
krętu bębna równa jest sumie momentów działających na niego, to:
M − Jε − Sr = 0 .
Uwzględniając, że moment bezwładności bębna względem jego osi obrotu wynosi:
1
J= mB r 2
2
oraz związek pomiędzy przyspieszeniem kątowym bębna i przyspieszeniem przedmiotu
a
a = εr ⇒ ε =
r
oraz wcześniej określone wyrażenie na wartość siły S otrzymujemy:
1 a
M − mB r 2 − m ( a − g ) r = 0 ,
2 r
skąd wyznaczamy przyspieszenie przedmiotu:
M + mgr
a= .
⎛1 ⎞
r ⎜ mB + m ⎟
⎝2 ⎠
Siła napięcia liny wyniesie więc:
m(M + mgr )
S =m − mg .
⎛1 ⎞
r ⎜ mB + m ⎟
⎝2 ⎠
Prawo zachowanie krętu punktu materialnego

Przykład 24.
Robot przemysłowy za pomocą chwytaka wiszącego na cięgnie przenosi detal o masie

m pomiędzy dwoma stanowiskami obróbczymi S 1 i S 2 po torze stanowiącym ćwiartkę
elipsy o półosiach r1 = 1,2 [m] i r2 = 0,8 [m] . Określić prędkość kątową ω obrotu robota w
funkcji promienia r chwytaka, tak by rzuty na płaszczyznę torów chwytaka i detalu
- 57 -
pokrywały się. Obliczyć prędkość kątową ω2 i liniową V2 detalu w punkcie S 2 , jeżeli w

punkcie S1 obrót robota rozpoczął się z prędkością kątową ω1 = π / 10 [rad / s] .
Rozwiązanie.
V2 S2
Vi
r2
ri V1
S1
r1
Zakładając, że na detal nie działają żadne siły zewnętrzne i traktując go jako punkt materialny
korzystamy z prawa zachowania krętu:
K1 = K i ,
gdzie K1 jest krętem detalu w punkcie S1 względem osi obrotu robota O , a K i krętem
detalu podczas przenoszenia w położeniu i względem tej samej osi. Wartość krętu w punkcie
określonym położeniem promienia r1 wynosi:
K1 = mV1r1 ,
a w punkcie i :
K i = mVi ri
Dlatego możemy zapisać:
mV1r1 = mVi ri
Z kolei:
V1 = ω1r1
i
Vi = ωi ri
co po podstawieniu do powyższego równania daje:
mω1r1 = mωi ri
2 2
Dzielimy obustronnie równanie przez masę m :
ω1r12 = ωi ri 2 ,
a następnie wyznaczamy prędkość kątową ωi w funkcji promienia ri :
- 58 -
2
r
ωi = 12 ω1
ri
Prędkość kątowa detalu w punkcie S 2 wyniesie:
ω2 =
2
r1
ω1 =
(1,2) π = 0,225π = 0,707 [rad / s]
2
r2
2
(0,8)2 10
a prędkość liniowa
V2 = ω2 r2 = 0,707 ⋅ 0,8 = 0,565 [m / s] .
Prawo zachowania energii
Przykład 25.
Odporność materiału na złamanie przy uderzeniu określa się podczas udarowej próby
zginania, którą wykonuje się z wykorzystaniem stalowego młota o masie m = 24 [kg ]
zamocowanego na pręcie, który razem z młotem obraca się wokół nieruchomej osi 0 .
Wstępne wychylenie młota od pionu w górnym położeniu A wynosi ϕ = 5o , a długość
ramienia młota l = 0,64 [m] . Pomijając masę pręta i tarcie w łożysku 0 obliczyć prędkość
młota w skrajnym dolnym położeniu P oraz pracę wykonaną podczas złamania próbki, jeżeli
po złamaniu próbki młot wychylił się o kąt β = 60o .
Rozwiązanie.
Potraktujemy młot jako punkt materialny.
G
a
γ
0
β H
l
B
h G
P
- 59 -
Praca siły ciężkości Q = mg na drodze H energii potencjalnej młota względem punktu

wynosi:
LB = mgH ,
gdzie:
H =l+a.
Z kolei
a = l cosϕ ,
stąd
H = l + l cosϕ = l (1 + cosϕ ) .
W dolnym położeniu P energia kinetyczna młota wynosi:

mV 2
Ek = .
2
Przyrównując:
LB = Ek ,
czyli
mV 2
mgl (1 + cos ϕ ) = ,
2
wyznaczamy prędkość młota w najniższym położeniu:
V = 2 gl (1 + cos ϕ )
Przyspieszenie ziemskie wynosi g = 9,80665 [m / s 2 ] , więc: V = 5,005697 [m / s] .

Ponieważ
cosϕ = cos(0.0872664) = 0,9962 ≅ 1
możemy przyjąć, że:
V = 4 gl = 2 gH ,
a obliczona prędkość przy przyjętym uproszczeniu wynosi V = 5,01 [m / s ].

Pracę wykonana na złamanie próbki obliczymy z różnicy energii potencjalnych w punktach
A i B:
L = EB − E A = mgH − mgh = mg ( H − h)
Wysokość h wyznaczymy z zależności trygonometrycznej:
h = l cos β ,
stąd
L = mg (l (1 + cosϕ ) − l cos β ) = mgl (1 + cosϕ − cos β ) ,
a przyjmując wcześniejsze uproszczenie:
L = mgl(2 − cos β )
Praca wykonana na złamanie próbki wynosi L = 226 [ J ] .
- 60 -

Opis Teczki RT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Opis Teczki RT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zadania z Mechaniki – ćwiczenia audytoryjne

Dr inż. Jerzy Winczek

Przedmiot podstawowy w ramach kierunku Mechatronika– studia stacjonarne

Suma dwóch wektorów

Wyznaczyć wypadkową dwóch sił∗ P = 40 [ N ] i F = 30 [ N ] , których kąty między

Wypadkową dwóch sił P i F jest wektor W wychodzący z punktu przyłożenia i

Moduł wektora W jest równy długości przekątnej równoległoboku:

Jeżeli kąt α byłby równy 900 , wówczas otrzymujemy wzór Pitagorasa:

Płaski zbieżny układ sił

Na łańcuchach AC podczepionym do poziomego sufitu i BC podczepionym do

1) stosując warunki równowagi płaskiego zbieżnego układu sił

Przecinamy myślowo łańcuchy i wprowadzamy siły ich napięcia S1 i S 2 . Układ

Wówczas rzutując siły na osie na układu otrzymujemy równania:

Z pierwszego równania wyliczamy:

2) stosując twierdzenie o trzech siłach

Siły leżące na płaszczyźnie będące w równowadze przecinają się w jednym punkcie,

Rama zamocowana w przegubie A , oparta o gładką ścianę w punkcie B została

Siły te tworzą trójkąt zamknięty:

Ponieważ kąt zawarty pomiędzy siłami RB i RA , podobnie jak pomiędzy siłami RA i P

Płaski dowolny układ sił

Ponieważ pręt jest utwierdzony w ścianie poszukiwanymi wielkościami są składowe reakcji

Równanie momentów zapiszemy korzystając wprost z definicji momentu siły F względem

Równanie momentów można też zapisać korzystając z twierdzenia Varignon’a:

∑M ( i A) = M A − Fxl sin α − Fy (l + l cos α ) = 0

∑M ( i A) = M A − F sin α (l sin α ) + F cos α (l + l cos α ) = 0

Dla kąta α = 600 otrzymujemy:

Dla kąta α = 0 (pręt prostoliniowy):

RAx = 0 , RAy = 2 [kN ] , M A = 4 [kNm]

Dla kąta α = 900 (pręt zgięty pod kątem prostym):

RAx = 2 [kN ] , RAy = 0 , M A = 2 [kNm]

Belkę o długości 4l zamocowaną na podporach przegubowych stałej i przesuwnej

Układ współrzędnych zaczepimy na lewym swobodnym końcu belki. Równania równowagi

Z równania (1) wynika, że:

Z kolei z równania momentów wyznaczamy:

− M + 2ql 2 + 3Pl sin α

Podstawiając wartość RB do równania (2) wyliczamy:

R A = +2ql − RBy + P sin α = 2 [ kN ]

Układy sił z tarciem

Pakowarka P wypycha produkty o masie m na równię pochyłą. Wiedząc, że

Warunki równowagi ciała na równi zapiszemy w postaci:

i uzupełnimy prawem tarcia

Wykorzystując (3) w równania (2 ) uzyskujemy układ dwóch równań:

które po podzieleniu stronami dają rezultat:

Okrągły pręt o promieniu r cięty jest na automacie na wałeczki, które po odcięciu

Z warunku równowagi momentów względem chwilowego środka obrotu A :

Z kolei rzutując siły na oś y :

i wstawiając do równania (1) :

Belkę składającą się z dwóch części o jednakowej długości 2l połączonych

Układ współrzędnych prostokątnych zaczepimy w punkcie A utwierdzenia belki w

Zapiszemy warunki równowagi dla całej belki:

Ponieważ w treści zadania nie wymagane jest obliczenie reakcji w przegubie, to po

Z równania (4) wyznaczymy wartość reakcji:

Podstawiając wartość RB do równań (2) i (3) wyliczamy:

RAy = P sin α + 2ql − RB = 1 [ kN ]

oraz wartość momentu utwierdzenia:

M A = Pl sin α + 6ql 2 − 3RBl = 1 [kNm]

Rama stalowa składająca się z dwóch części połączonych przegubowo zamocowana

Układ współrzędnych prostokątnych zaczepimy w podporze nieruchomej A .

Po rozdzieleniu ramy w przegubie C i zastępujemy oddziaływanie na siebie poszczególnych

- dla części lewej

Równanie momentów zapiszemy względem punktu O :

- dla prawej części:

Z równania (6) wynika, że:

Do równania (3) w miejsce RCx wstawiamy RCy otrzymując: