Równania Lagrange'a II rodzaju

Układanie równań dynamiki dla układu punktów materialnych nieswobodnych jest utrudnione ze względu na konieczność
uwzględniania dodatkowych warunków wynikających z równań więzów. Pociąga to za sobą konieczność wprowadzenia do
równań dynamiki sił reakcji. Stanowią one dodatkowe niewiadome, które często trudno jest wyrugować. Trudności te
można wyeliminować, przechodząc od współrzędnych kartezjańskich do współrzędnych uogólnionych.

Współrzędne uogólnione, to minimalna liczba współrzędnych niezależnych od siebie, opisujących w sposób jednoznaczny
położenie układu w przestrzeni. Najczęściej współrzędne uogólnione przyjmują postać przemieszczeń. Mogą to być
zarówno przemieszczenia liniowe (translacyjne), jak i kątowe (rotacyjne).

Prof. Edmund Wittbrodt

Przykładowym układem z więzami może być podwójne wahadło matematyczne przedstawione na poniższym rysunku.
Składa się ono z dwóch mas m1 i m2, połączonych prętami o długościach l1 i l2.

Podwójne wahadło matematyczne: a) współrzędne kątowe α1 ,α 2 x1 , y1 , x 2 , y 2 ; b) różne położenia współrzędnej y 2 masy m2 przy tej
oraz liniowe
samej współrzędnej x 2 ; c) przykład innych współrzędnych niezależnych (uogólnionych) q1 ≡ α 1 , q 2 ≡ α 2

Aby w jednoznaczny sposób opisać położenie dowolnego układu w przestrzeni, należy podać tyle współrzędnych, ile
rozpatrywany układ ma stopni swobody. Współrzędne te powinny charakteryzować się tym, że dowolne zmiany jednej
współrzędnej nie wpływają na zmiany innych. Współrzędne spełniające te warunki są właśnie współrzędnymi
uogólnionymi.

Prof. Edmund Wittbrodt

W przypadku podwójnego wahadła matematycznego wyróżnić 6 współrzędnych: α 1 , α 2 , x1 , y1 , x2 , y 2 (rys. a). Współrzędne te
powiązane są ze sobą za pomocą 4 równań więzów o postaci:
x1 = l1 sin α 1
y1 = l1 cos α 1
x 2 = l1 sin α 1 + l 2 sin α 2
y 2 = l1 cos α 1 + l 2 cos α 2

Liczba stopni swobody s podwójnego wahadła matematycznego (układ płaski) jest więc równa

s = 2p - w = 4 - 2 = 2,

gdzie: p − liczba punktów (mas), w − liczba równań więzów.

Spośród 6 wyróżnionych współrzędnych należy zatem wybrać dwie, które mogą być współrzędnymi uogólnionymi. Nie
można zrobić jednak tego w dowolny sposób. Np. dwie współrzędne x1, y1 nie mogą być współrzędnymi uogólnionymi,
gdyż są one zależne od siebie.

Podobnie jest w przypadku wyboru niektórych innych par współrzędnych, np. ( α 1 , x1 ), ( α 2 , y 2 ), ( x2 , y 2 ). Również

współrzędne x1 , x2 nie mogą być przyjęte jako współrzędne uogólnione, gdyż nie opisują jednoznacznie położenia układu

w przestrzeni (rys. b). Dla tych samych wartości współrzędnych x1 , x2 możliwe są dwa różne położenia układu.

Prof. Edmund Wittbrodt

Natomiast współrzędne kątowe α 1 , α 2 mogą być przyjęte za współrzędne uogólnione, gdyż nie zależą one od siebie
i jednoznacznie opisują położenie układu w przestrzeni (rys. b). Współrzędną α 2 można zmieniać dowolnie, przy
zachowaniu tej samej wartości kąta α 1 i odwrotnie.

Zatem, kąty α 1 , α 2 są jednymi z możliwych współrzędnych spośród współrzędnych α 1 , α 2 , x1 , y1 , x 2 , y 2 . Nie są to jednak

jedyne możliwe współrzędne uogólnione. Można znaleźć jeszcze inne pary współrzędnych uogólnionych, a jedną z nich
przedstawiono na rys. c.

Prof. Edmund Wittbrodt

Załóżmy, że rozpatrujemy przestrzenny układ złożony z p punktów materialnych, który ma ograniczenia w postaci więzów
holonomicznych, dwustronnych i idealnych o równaniach

f j = f j ( r1 ,...., rp ) = f j ( x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z 2 ,........., x p , y p , z p ) = 0 , j = 1,2,....., w

Z równań tych można na ogół wyznaczyć w współrzędnych jako funkcje s = 3p-w pozostałych współrzędnych, które są

od siebie niezależne, gdzie s − liczba stopni swobody układu punktów.

Załóżmy też, że dana jest taka liczba niezależnych parametrów, iż każdemu zbiorowi wartości tych parametrów odpowiada
jednoznacznie pewne położenie układu zgodne z więzami, i odwrotnie, każdemu położeniu zgodnemu z więzami,
odpowiada pewien zbiór wartości tych niezależnych parametrów. Parametry te mogą służyć do opisu położenia układu.
Nazywać je będziemy współrzędnymi uogólnionymi układu zgodnymi z więzami i będziemy oznaczać

q j , j = 1, 2, ..., s

Prof. Edmund Wittbrodt

Położenie układu może być wtedy określone za pomocą promieni ri , (i = 1, 2, ..., p), które są funkcjami skalarnymi
parametrów q j (j=1, 2, ..., s)

ri = ri (q1 , q2 ,...., qs , t ) , (i=1, 2, ..., p)

Na podstawie ostatniego równania, przemieszczenia przygotowane δri (i = 1, 2, ..., p) są dowolnymi wektorami

spełniającymi zależność

s
∂ri
δri = ∑ δq j , (i=1, 2, ..., p)
j =1 ∂q j

co dotyczy zarówno więzów skleronomicznych, jak i reonomicznych.

Ponieważ rozpatrywany układ znajduje się w ruchu, współrzędne uogólnione q j są funkcjami czasu t, czyli

q j = q j (t ) , j = 1, 2, ..., s

Ponadto, z uwagi na to, że współrzędne uogólnione qj są z założenia niezależne, ich przemieszczenia przygotowane δq j

(j = 1, 2, ..., s) są od siebie również niezależne.

Prof. Edmund Wittbrodt

Przemieszczenia przygotowane można przyjmować dowolnie. Można więc założyć, że wszystkie one, z wyjątkiem
jednego, np. δq j , są równe zero. Wówczas przemieszczenie przygotowane przyjmuje postać

∂ri
δri = δq j .
∂q j

Wykorzystując zasadę d’Alemberta dla układu punktów materialnych o więzach holonomicznych, dwustronnych i
idealnych w układzie inercjalnym w postaci
p

∑ ( P − m r&& ) ⋅ δr
i =1
i i i i =0
otrzymujemy

p
∂ri  p ∂ri 
∑ ( Pi − m &
r&
i i ) ⋅
∂
δq j = ∑ i ( P − m &
r&
i i ) ⋅
∂
δq j = 0 , j = 1, 2, ..., s.
i =1 q j  i =1 q j 


Prof. Edmund Wittbrodt

Ostatnie równanie musi być spełnione dla dowolnego δq j (j = 1, 2, ..., s). Aby to zachodziło, wyrażenie zawarte w

nawiasie kwadratowym tego równania musi być równe zero, czyli

p
∂ri
∑ ( P − m &r& ) ⋅ ∂q
i =1
i i i = 0 , j = 1, 2, ..., s
j

albo
p
∂r p
∂ri
∑
i =1
m &
r&
i i ⋅ i
= ∑ i ∂q
∂q j i=1
P ⋅ , j = 1, 2, ..., s.
j

Równań tych można ułożyć tyle, ile jest współrzędnych uogólnionych, a więc tyle, ile stopni swobody ma analizowany
układ.

W ostatnim równaniu po prawej stronie występuje wyrażenie, które stanowi odpowiednik siły obciążającej układ zgodnie
ze współrzędną qj, ponieważ otrzymano je przy założeniu, że przemieszczenie przygotowane δq j było różne od zera.

Wyrażenie to nazywamy siłą uogólnioną odpowiadającą j-tej współrzędnej uogólnionej.

Prof. Edmund Wittbrodt

Siłę uogólnioną definiujemy jako

p
∂ri
Q j = ∑ Pi ⋅
i =1 ∂q j

W celu obliczenia j-tej siły uogólnionej Qj często dużo wygodniejsze jest obliczenie pracy przygotowanej wszystkich sił
czynnych i porównanie jej z pracą przygotowaną nieznanych sił uogólnionych Qj na ich przemieszczeniach

przygotowanych δq j . Otrzymuje się wtedy równanie

p s
δL = ∑ Pi ⋅ δri =∑ Qi ⋅ δqi
i =1 i =1

Ponieważ przemieszczenia przygotowane δq j są dowolne i niezależne od siebie, dlatego – po zgrupowaniu wyrażeń przy

δq j – otrzymuje się s równań, z których można okreslić nieznane siły uogólnione Qj (j =1, 2, … , s).

Prof. Edmund Wittbrodt

DWIE TOŻSAMOŚCI

W celu wyprowadzenia równań Lagrange’a II rodzaju udowodnimy najpierw dwie tożsamości.

1. Różniczkując względem czasu funkcję złożoną wyrażającą promień wektor o postaci ri = ri ( q1 , q 2 ,.., q s , t ) (i=1, 2, ..,

p) otrzymujemy

&ri = vi = ∑ ∂ri q& j + ∂ri

s

j =1 ∂q j ∂t .

Różniczkując następnie tę funkcję względem j-tej prędkości współrzędnej uogólnionej q& j uzyskujemy pierwszą
tożsamość

∂r&i ∂r
≡ i
∂q& j ∂q j (I)

Prof. Edmund Wittbrodt

 ∂ri s
∂r
2. Różniczkując z kolei względem czasu funkcję ∂q , występującą w równaniu δri = ∑ ∂qi δq j , uzyskujemy:
j j =1 j

d ∂ri s
∂ 2 ri ∂ 2 ri
=∑ q& l + (A)
dt ∂q j l =1 ∂q j ∂ql ∂q j ∂t

s
∂r ∂r
natomiast różniczkując funkcję r&i = vi = ∑ i q& j + i względem współrzędnej uogólnionej qj, otrzymujemy
j =1 ∂q j ∂t

∂ & s
∂ 2 ri ∂ 2 ri
(ri ) = ∑ q& l + (B)
∂q j l =1 ∂ql ∂q j ∂t∂q j

Stąd z porównania wzorów (A) oraz (B), a także na podstawie twierdzenia o pochodnej mieszanej funkcji wielu
zmiennych otrzymujemy drugą tożsamość

∂r&i d ∂ri
≡
∂q j dt ∂q j . (II)

Prof. Edmund Wittbrodt

 p
∂ri p
∂r
Wracając do zasady d’Alemberta, lewą stronę wzoru ∑ mi &r&i ⋅
i =1
= ∑ Pi ⋅ i = Q j , , j = 1, 2, ..., s, na podstawie
∂q j i =1 ∂q j

∂ri d p ∂ri
p p
d ∂ri
pochodnej iloczynu dwóch funkcji, przekształcamy w sposób następujący ∑ mi ri ⋅
&& = ∑ mi ri ⋅
& −∑ mi r&i ⋅ , co
i =1 ∂q j dt i =1 ∂q j i =1 dt ∂q j

po wykorzystaniu dwóch tożsamości (I) oraz (II), daje

p
∂r d p
∂  mi r&i 2  p ∂  mi r&i 2  d ∂ p
 mi r&i 2  ∂ p
 mi r&i 2 
∑ m &
r& ⋅ i
= ∑
∂q j dt i=1 ∂q& j
  −∑   = ∑   − ∑  
 2  i =1 ∂q j  2  dt ∂q&i 2  ∂q j
i i
i =1 i =1  i =1  2 

 mi r&i 2 
p

Wyrażenie ∑   przedstawia energię kinetyczną układu. Oznaczając ją przez E otrzymane równanie można zapisać

i =1  2 
p
∂ri d ∂E ∂E
∑ m &r& ⋅ ∂q
i =1
i i = −
dt ∂q& j ∂q j
= Q j , j =1, 2, … , s.
j

Przedstawia ono równania Lagrange’a II rodzaju, które ostatecznie zapisujemy w postaci

d ∂E ∂E
− = Qj j = 1,2,....., s
dt ∂q j ∂q j
& ,

Prof. Edmund Wittbrodt

 ∂V ∂D
Często siły występujące w układach mają charakter potencjalny Q j = lub dyssypacyjny Q j = .
∂q j ∂q& j

∂V ∂D
Jeżeli siłę uogólnioną przedstawimy w postaci Q j = Pj − − ( j = 1,2,....., s ), gdzie Pj – niepotencjalna
∂q j ∂q& j

i niedysypatywna część siły uogólnionej (siła czynna), to równania Lagrange’a II rodzaju przyjmują postać

d ∂E ∂E ∂D ∂V
− + + = Qj j = 1,2,....., s
dt ∂q& j ∂q j ∂q& j ∂q j ,

gdzie: E – energia kinetyczna układu, D – funkcja dyssypacji energii układu (prędkość rozpraszania energii mechanicznej),
V – energia potencjalna układu, Qj – siła uogólniona (niepotencjalna i niedyssypacyjna część siły czynnej) działająca w

kierunku j-tej współrzędnej uogólnionej, q j – j-ta współrzędna uogólniona, q& j – j-ta prędkość uogólniona (zgodna z j-tą

współrzędną uogólnioną), s – liczba stopni swobody układu.

Prof. Edmund Wittbrodt

Siły uogólnione Q j , o czym była mowa wcześniej, są wielkościami spełniającymi równanie

s
δL = ∑ Q j δq j , j=1,2,...s,
j =1

gdzie: δL – praca przygotowana układu, δq j – przesunięcie przygotowane, zgodne z j-tą współrzędną uogólnioną, Q j – j-

ta siła uogólniona, zgodna z j-tą współrzędną uogólnioną, s – liczba stopni swobody (współrzędnych uogólnionych).

Siłę uogólnioną możemy wyznaczyć z następującej zależności

p
∂xi ∂y ∂z
Q j = ∑ ( Pxi + Pyi i + Pzi i ) , j=1,2,...s,
i =1 ∂q j ∂q j ∂q j

gdzie: xi , y i , z i – współrzędne prostokątne i-tego punktu, Pxi , Pyi , Pzi – rzuty siły działającej na i-ty punkt na osie układu

prostokątnego, q j – j-ta współrzędna uogólniona, s – liczba stopni swobody układu, p – liczba punktów układu.

Prof. Edmund Wittbrodt

Najprostszą postać równań Lagrange’a II rodzaju możemy podać po wprowadzeniu funkcji Lagrange’a. Fumkcja
Lagrange’a jest różnicą energii kinetycznej i potencjalnej układu

L ( q& , q , t ) = E ( q& , q , t ) − V ( q ) .

Wówczas, gdy układ obciążony jest tylko siłami potencjalnymi, otrzymamy równania Lagrange’a II rodzaju w postaci

d ∂L ∂L
− = Qj j = 1,2,....., s .
dt ∂q& j ∂q j ,

Prof. Edmund Wittbrodt