Układy współrzędnych krzywoliniowych

Materiały i zadania dostępne na stronie http://newton.fis.agh.edu.pl/∼wiendlocha/

Przydatne
Wersory będą oznaczane jako e~i lub przez umieszczenie daszka ’ˆ’ nad literą, np. x̂.
Konwencja sumowania Einsteina – jeśli w danym wyrazie powtarzają się dwa jednakowe wskaźniki, to zapis ten
oznacza konieczność wykonania sumy względem powtórzonego wskaźnika, np. iloczyn skalarny dwóch wektorów
zapisanych w układzie kartezjańskim: i = 1, 2, 3 (x, y, z)
X
~a~b = ai bi ≡ ai bi = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (1)
i

Symbol Levi-Civity – często przy rachunkach na operatorach różniczkowych wygodnie jest posługiwać się anty-
symetrycznym symbolem ijk (zwanym symbolem Levi-Civity), o własnościach:

 0 gdy i = j lub j = k lub k = i
ijk = 1 gdy (i, j, k) to permutacja parzysta (1, 2, 3) . (2)
−1 gdy (i, j, k) to permutacja nieparzysta (1, 2, 3)


Przy użyciu ijk można zapisać np. skrętność układu współrzędnych. Układ jest prawoskrętny, gdy e~x × e~y = e~z ,
w ogólności:
e~i × e~j = ijk e~k . (3)
Symbol ijk pozwala uprościć zapis iloczynu wektorowego:

~c = ~a × ~b = ijk e~i aj bk (4)

i jest wygodny np. do udowadniania relacji typu rot(rot ~a) = . . .. Wiąże się on również z deltą Kroneckera:

ijk klm = δil δjm − δjl δim (5)

(zastosowano konwencję o sumowaniu).

Operatory różniczkowe – układ kartezjański (x,y,z)
~
Operatory gradientu, dywergencji, rotacji i laplasjan. Najłatwiej zapisać przy pomocy operatora ’nabla’ ∇:
 
~ = ∂ , ∂ , ∂
∇ (6)
∂x ∂y ∂z

 
~ = ∂U ∂U ∂U
grad(U ) = ∇U , , (7)
∂x ∂y ∂z
~ = ~E~ = ∂Ex ∂Ey ∂Ez
div(E) ∇ + + (8)
∂x ∂y ∂z
ex ey ez
~ = ∇
rot(E) ~ ×E
~ = ∂ ∂ ∂
(9)
∂x ∂y ∂z
Ex Ey Ez
∂2U ∂2U ∂2U
∆U = ∇2 U = + + (10)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

Prędkość i przyspieszenie – układ kartezjański (x,y,z)

Składowe wektorów prędkości i przyspieszenia w układzie kartezjańskim są równe odpowiednim pochodnym
czasowym poszczególnych współrzędnych. Pochodną względem czasu oznaczać będziemy kropką nad symbolem.

~v = (ẋ, ẏ, ż) (11)

~a = (ẍ, ÿ, z̈) (12)

1
Układ cylindryczny (ρ, ϕ, z)
Z układu cylindrycznego (walcowego) współrzędne transformują się według wzorów:

x = ρ cos ϕ (13)
y = ρ sin ϕ (14)
z = z. (15)

Jakobian transformacji wynosi ρ, element długości łuku dl2 = dρ2 + ρ2 dϕ2 + dz 2 . Wersory osi pokazane są na
poniższym rysunku, a ich związek z wersorami układu kartezjańskiego dany jest poprzez transformację:
    
eρ cos ϕ sin ϕ 0 ex
 eϕ  = − sin ϕ cos ϕ 0   ey  (16)
ez 0 0 1 ez

Z równania (16) widać, że oba układy współrzędnych łączy transformacja obrotu względem osi z. Wektor
wodzący punktu (x,y,z) zapisać można jako ~r = ρe~ρ + z e~z .

Rysunek 1: Układ współrzędnych walcowych

Operatory różniczkowe – układ cylindryczny

 
∂U 1 ∂U ∂U
grad(U ) = , , (17)
∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
~ 1 ∂ 1 ∂ ∂
div(E) = (rEρ ) + Eϕ + Ez (18)
ρ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z
e ρeϕ ez
~ 1 ∂ρ ∂ ∂
rot(E) = (19)
ρ ∂ρ ∂ϕ ∂z
Eρ ρEϕ Ez
1 ∂2 ∂2
 
1 ∂ ∂
∆U = ρ U + 2 2
U + 2U (20)
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂ϕ ∂z

Gdy z jest ustalone (np. z = 0) układ cylindryczny redukuje się do układu biegunowego.
Prędkość i przyspieszenie – układ cylindryczny
Przy pomocy różniczkowania odpowiednich wersorów układu (których kierunki tutaj zależą od czasu), uzysku-
jemy wzory na radialną, transwersalną (kątową) i osiową składową prędkości i przyspieszenia:

vρ = ρ̇ vϕ = ρϕ̇ vz = ż
(21)
aρ = ρ̈ − ρϕ̇2 aϕ = 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈ az = z̈

2
Układ sferyczny (r, θ, ϕ)
Z układu sferycznego współrzędne transformują się według wzorów:

x = r cos ϕ sin θ (22)

y = r sin ϕ sin θ (23)
z = r cos θ (24)

Jakobian transformacji wynosi r2 sin θ, element długości łuku dl2 = dr2 + r2 dθ2 + r2 sin2 θdϕ2 . Wersory osi
pokazane są na poniższym rysunku, a ich związek z wersorami układu kartezjańskiego dany jest poprzez trans-
formację:     
er sin θ cos ϕ sin θ sin ϕ cos θ ex
 eθ  =  cos θ cos ϕ cos θ sin ϕ − sin θ   ey  (25)
eϕ − sin ϕ cos ϕ 0 ez
Wektor wodzący punktu (x,y,z) zapisać można jako ~r = re~r .

Rysunek 2: Układ współrzędnych sferycznych, dla θ = π/2 redukuje się do biegunowego.

Operatory różniczkowe – układ sferyczny

 
∂U 1 ∂U 1 ∂U
grad(U ) = , , (26)
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
~ 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂
div(E) = (r Er ) + (sin θEθ ) + Eϕ (27)
r2 ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ
er reθ r sin θeϕ
~ 1 ∂ ∂ ∂
rot(E) = (28)
r2 sin θ ∂r ∂θ ∂ϕ
Er rEθ r sin θEϕ
∂2
   
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ ∂ 1
∆U = r U + sin θ U + U (29)
r2 ∂r ∂r r2 sin θ ∂θ ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2
Prędkość i przyspieszenie – układ sferyczny
Prędkość i przyspieszenie w układzie sferycznym mają składowe:

vr = ṙ vθ = rθ̇ vϕ = r sin θϕ̇

(30)
ar = r̈ − rθ̇2 − r sin2 θϕ̇2 d
aθ = 1r dt (r2 θ̇) − r sin θ cos θϕ̇2 1
aϕ = r sin d 2 2
θ dt (r sin θ ϕ̇)