STRUKOVNA ŠKOLA ĐURĐEVAC

MEHANIZMI

Darko Špoljar dipl.ing.

 2.2. Viši kinematički parovi
l. STROJ I MEHANIZAM Viši kinematički parovi su oni kojima se elementi dodiruju
Stroj je sklop međusobno povezanih dijelova koji po crtama ili u točkama. Ovi kinematički parovi nemaju
služi za iskorištavanje ili transformaciju energije. Stroj svojstvo reverzibilnosti. Viših kinematičkih parova ima vrlo
ne proizvodi energiju, nego je samo iskorišćuje ili mnogo, pa ćemo od njih spomenuti samo grebenasti kotač i
pretvara u drugi oblik. Mehanizam je kombinacija oscilirajuću polugu (sl. 389).
materijalnih elemenata koji su međusobno tako povezani
da gibanje jednog dijela izaziva gibanje ostalih dijelova.
Mehanizam služi za prenošenje ili pretvaranje gibanja.
Dijelovi mehanizama većinom vrše ravno ili
komplanarno gibanje, tj. sve točke mehanizma gibaju se
u paralelnim ravninama. Pogonski član vrši obično
rotaciju ili translaciju.

2. KINEMATIČKI PAROVI Kod viših kinematičkih parova dodirna su mjesta vrlo

Kinematički par je kombinacija dvaju tijela koja
ogranićuje slobodu relativnog gibanja svakog od njih.
Kinematički par sastoji se od dva člana ili elementa.
Razlikujemo ravne i prostorne kinematičke parove.
Ravni kinematički parovi su oni koji izvode ravno ili
komplanarno gibanje, a prostorni kinematički parovi su
oni čiji se članovi gibaju u prostoru. Osim toga, imamo
niže i više kinematičke parove.
2.1. Niži kinematički parovi
Niži kinematički parovi su oni kod kojih se elementi
dodiruju po površinama. Postoje tri osnovna tipa nižih
kinematičkih parova.
1. Translacioni kinematički par, translatoidni
zglob ili translatoid se sastoji od prizme bilo kojeg
presjeka i odgovarajućeg šupljeg tijela (sl. 386).
2. Rotacioni kinematički par, rotoidni zglob ili
rotoid. Taj se kinematički par sastoji od čepa i ležaja (sl.
387).
opterećena, zato se kod tih parova smiju upotrebljavati samo
vrlo otporni materijali s precizno obrađenim površinama.
3. KINEMATIČKI LANAC
Sistem od više kinematičkih parova zove se
kinematički lanac. Prema tome na koji su način članovi
kinematičkog lanca medusobno povezani, razlikujemo krute,
prisilne i slobodne kinematičke lance. Kruti kinematički lanac
nema relativnog gibanja svojih članova. Takav sa lanac može
gibati samo kao cjelina. Najjednostavniji kruti kinematički
lanac sastoji se od tri člana koji su medusobno povezani s tri
zgloba (sl. 390). Prisilni kinematički lanac je onaj koji
omogućuje određena relativna gibanja svojih članova. To je,
na primjer, četveročlani kinematički lanac koji se sastoji od
četiri štapa međusobno spojena sa četiri rotoida (sl. 391). Ako
jedan član učvrstimo, a drugi okrećemo, sve će se točke
ostalih članova gibati po odredenim putanjama. Slobodni
kinematički lanac je onaj kod kojega relativna gibanja
njegovih članova nisu određena. To je, na primjer, peteročlani
kinematički lanac koji ima pet štapova i pet zglobova (sl. 392).
Ako učvrstimo član e, onda pri gibanju člana a, neće točke
ostalih članova opisivati uvijek iste putanje. Tako na primjer,
točke 3', 4' i 3", 4" označavaju dva različita poIožaja što ih
mogu zauzeti članovi b i c pri istom pomaku člana d.

3. Vijčani kinematički par, helikoidni zglob ili

helikoid. To je prostorni kinematički par koji se sastoji
od vijka a i matice b (sl. 388). Gibanje bilo kojeg
elementa toga para, ako jedan element miruje, jest
kombinacija rotacije i translacije. Prema tome, ovaj
kinematički par ima dva stupnja slobode.
Za gradnju mehanizama najvažniji su ravni
kinematički parovi jer imaju samo jedan stupanj slobode.
U praksi se najviše primjenjuje rotacioni kinematički par
jer se čep i cilindrični ležaj mogu najlakše i najtočnije
izraditi.
Niži kinematički parovi imaju svojstvo obrnutosti ili
reverzibilnosti. Svojstvo reverzibilnosti sastoji se u tome
da se gibanje jednog člana kinematičkog para može Prema tome, slobodni kinematički lanac ne može se
zamijeniti gibanjem drugog člana. upotrijebiti kao mehanizam. Samo onaj kinematički lanac je
upotrebljiv kao mehanizam gdje gibanje jednog člana
određuje točno određena gibanja ostalih članova.

1
 4. VRSTE MEHANIZAMA
Mehanizme možemo podijeliti na više načina.
Prema obrađenoj materiji u ovoj knjizi dijelimo
mehanizme na
a) mehanizme za prenošenje rotacionog
gibanja,
b) polužne mehanizme,
c) krivuljne mehanizme.
5. PRENOŠENJE ROTACIONOG
GIBANJA
U mehanizme za prenošenje rotacionog gibanja
ubrajaju se remenski prijenos, frikcioni prijenos, obični
zupčani prijenos, planetni i diferencijalni prijenos.
REMENSKI PRIJENOS
Pri remenskom prijenosu vrši se prijenos
gibanja od vratila pogonskog stroja na vratilo radnog
stroja pomoću dviju remenica. Remenica je kotač od
drva ili lijevanog željeza preko kojega je prebačen
remen. Remenica koja ima pogon zove se pogonska, a
druga je tjerana remenica (sl. 393). Prijenos od jedne
remenice na drugu vrši se pomoću trenja. Ovakav
prijenos može biti jednostavan ako postoje samo dvije
remenice, ili složen ako postoji više remenica.
l. Jednostavni remenski prijenos (sl. 394)
Obodne ili linearne brzine obiju remenica
koje su spojene remenom jednake su. Kad toga ne bi
bilo, značilo bi da se remen na jednoj remenici giba
sporije, a na drugoj brže. Posljedica toga bila bi da bi
remen zbog natezanja puknuo. To možemo još bolje
objasniti ako uzmemo kao primjer kola koja imaju
prednje kotače manje od stražnjih. Iako su promjeri
kotača različiti, kola se gibaju istom brzinom, pa su
prema tome i obodne brzine kotača jednake. Stoga i kod
spojenih remenica mora biti
v1=v2
d1n1=d2n2
d1:n1=d2:n2
n1:n2=d2:d1
odnosno N1:N2=d2:d1
Ovaj nam izraz kaže da se brojevi okreta dviju remenica
odnose obrnuto razmjerno njihovim promjerima, tj. gdje je
promjer veći, tamo je broj okreta manji, i obrnuto. Postavimo
odnos izmedu kutnih brzina
l:2=n1:n2
Odatle izlazi l:2=n1:n2
odnosno 1:2=N1:N2
Znači: kutne brzine obiju remenica odnose se upravno
razmjerno s brojevima okreta.
Omjer izmedu broja okreta pogonske i tjerane remenice, tj.
n1 N1 d 2 1
i   
n2 N 2 d1  2
zove se prijenosni omjer. On nam kazuje koliko je puta broj
okreta jedne 1
remenice veći ili manji od broja druge remenice.
Npr: ako je i=1/5 znači da druga remenica ima pet
puta veći broj okreta od prve, odnosno dok prva remenica
učini jedan okret, druga će učiniti pet. Ako se prijenos vrši s
veće remenice na manju, onda je i<l, tj. tjerana remenica ima
veći broj okreta od pogonske relnenice. To je "prijenos na
brže" s obzirom na broj okreta.
Ako se prijenos vrši s manje remenice na veću, onda
je i>l, tj. tjerana remenica ima manji broj okreta od pogonske
remenice. To je "prijenos na polaganije" s obzirom na broj
okreta.
Iznosi li pak i=1, onda obje remenice imaju isti broj
okreta. Remenski prijenos može biti:
a) otvoren,
b) ukršten,
c) poluukršten ili pod kutom.
Otvoreni (sl. 395) i ukršteni prijenos (sl. 396)
upotrebljavaju se kod paralelnih vratila. Kod otvorenog
prijenosa vratila se okreću u istom smjeru, a kod ukrštenog se
prijenosa krajevi remena križaju, pa se tjerana remenica
okreće u obrnutom smislu od pogonske remenice.
Poluukršteni, prijenos (sl. 397) upotrebljava se kod vratila
koja se križaju, i to najčešće pod kutom od 90°.
2

2. Stepenasta remenica (sl.398).
Alatni strojevi dobivaju pogon ili indirektno, tj. preko
transmisije, npr. pomoću remenskog prijenosa, ili
direktno od motora. Brzina kojom se neki materijal
obrađuje na alatnom stroju mora biti jedanput veća, a
drugi put manja. Pogonski uredaj mora stoga imati
mogućnost da može mijenjati broj okreta. Ta
promjenljivost broja okreta može se postići, na primjer,
pomoću stepenaste remenice.
Na pogonskom i tjeranom vratilu nalazi se remenica s
više stupnjeva tako da se najvećem stupnju nasuprot nalazi
najmanji. Prebacivanjem remena s jednog stupnja na drugi
može se postepeno mijenjati broj okreta. Zbroj promjera
nasuprotnih stupnjeva remenica mora biti uvijek isti, jer inače
se na njih ne bi mogao prebaciti isti remen koji ima
konstantnu duljinu.
3. Klizanje remena.
Iako je remen nategnut na obje remenice, ipak nastane
klizanje remena. Zbog klizanja remena tjerana remenica nema
onaj broj okreta koji bi trebala imati prema prijenosnom
omjeru. Koeficijent klizanja za plosnati remea iznosi
=0,97-0,99 pa je prijenosni omjer
n1 N 1 d
i   2
n2 N 2 d1
To znači da je klizanje remena 1% do 3% njegove brzine,
odnosno broja okreta. Zato se uzima promjer pogonske
remenice za 3% veći, odnosno tjerane remenice za 3% manji.
Zbog klizanja je pri otvorenom remenskom prijenosu najveći
mogući prijenosni omjer 1 : 5.
4. Natezna remenica.
Kod malog razmaka vratila bio bi malen kut obuhvata
remena kojim se obuhvaća remenica, pa bi uslijed slabog
trenja izmedu remena i remenice nastalo veliko klizanje. Da se
to ne dogodi, upotrebljava se natezna remenica (sl. 399).
Natezna remenica može biti opterećena utegom ili oprugom.
3

ZUPČANI PRIJENOS
Zupčanici služe za prijenos kružnog gibanja, odnosno
snage s jednog vratila na drugo, i to naročito onda kada
ne smije biti nikakvog klizanja. Zupčanike dijelimo na
valjne i vijčane. Kod valjnih zupčanika radni dio jednog
zupčanika valja po radnom dijelu drugog zupčanika.
Kod vijčanih se zupčanika radni dio jednog zupčanika
uvija u radni dio drugog zupčanika, pa im je djelovanje
slično djelovanju vijaka za pokretanje.
Od paralelnih vratila upotrebljavaju se valjni
zupčanici koji se zovu čelnici (sl. 420). Ako se vratila
sijeku, upotrebljavaju se također valjni zupćčanici koji
se zovu stožnici (sl. 421). Zas vratila koja se križaju
služe vijčani zupčanici koji mogu biti hiperboloidni (sl.
422), hipoidni (sl 423) ili pužni zupčanici (sl 424).
TARNI PRIJENOS
Za takav prijenos služe tarna kola i ili tarenice. To su
kola s ravnim površinama koja se pritiskuju jedno na
drugo. Tarna kola mogu biti cilindrična (a), konična (b),
pločasta (c) i klinasta (d) (sl. 450).
Cilindrična tarna kola upotrebljavaju se kod paralelnih
vratila, a konična tarna kola kod vratila koja se sijeku.
Pločasta tarna kola skuže kod postupne promjene broja
okretaja i kod vratila koja se sijeku. Pomicanjem pomičnog
tarnog kola npr. Od položaja 1 do 2 možemo mijenjati broj
okretaja radnog vratila. Klinasta tarna kola služe prijenosu
većih snaga.
POLUŽNI MEHANIZMI
Polužni, zglobni ili štapni mehanizam je ravni ili prostorni
mehanizam koji se sastoji od krutih članova u obliku štapova
ili kulisa koji su medusobno spojeni zglobovima.
To je zatvoreni četveročlani kinematički lanac čiji su
članovi medusobno spojeni s četiri rotoidna zgloba. Zadaća je
zglobnog četverokuta da jedno rotaciono gibanje pretvara u
drugo rotaciono, ili oscilatorno gibanje.
Zbog rotoidne veze mogu članovi zglobnog četverokuta
vršiti uzajamna gibanja, i-pri tome gibanje jednog člana
izaziva promjenu položaja ostalih članova. Kako ovaj
kinematički lanac ima četiri člana, možemo jedan od članova
učvrstiti,
pa ćemo dobiti četiri mehanizma. Takva transformacija
mehanizma mijenjanjem nepomičnog člana zove se
kinematička inverzija. Prema tome, kinematičkom inverzijom
možemo dobiti četiri modifikacije zglobnog četverokut.
Prva modifikacija zglobnog četverokuta je mehanizam s
jednim rotirajućim i jednim oscilirajućim članom, ili
jednokoljenasti mehanizam (sl. 486). Taj mehanizam
dobijemo ako učvrstimo najduži član d koji se onda zove
stalak ili postolje.
Član a koji vrši rotaciju zove se ručica ili koljeno. Član b
koji prenosi gibanje od člana a na član c zove se ojnica, a član
c njihalica. Ako član a dobiva pogon, onda se on zove
pogonski član, a član c je radni član. Pogonsko gibanje
označuje se punom, a radno gibanje praznom strelicom.
Jednokoljenasti mehanizam možemo dobiti samo onda ako je
ručica najkraći član.
Druga modifikacija zglobnog četverokuta je mehanizam s
dva rotirajuća člana ili dvokoljenasti mehanizam (sl. 487). Taj
mehanizam dobijemo ako učvrstimo najkraći član a. Tada će
članovi b i d vršiti punu rotaciju.
4
 Treća modifikacija zglobnog četverokuta je
mehanizam s dva oscilirajuća člana (sl. 488). Taj
mehanizam dobijemo ako učvrstimo član c koji je
suprotan najmanjem članu a.
Četvrta modifikacija zglobnog četverokuta dobije se
ako se učvrsti član b, hoji je suprotan najdužem članu d
(sl. 489). Pri tome, dobije se opet mehanizam s jednim
rotirajućim i jednim oscilirajućim članom koji je, dakle,
identičan s prvom modifikacijom.
Grashofovo pravilo
Modifikacija zglobnog četverokuta ovisi o odnosu
duljina njegovih članova, a vrsta modifikacije odreduje
se pomoću Grashofova pravila koje glasi: Zglobni
četverokut može biti mehanizam s jednim
rotirajućim i jednim oscilirajućim članom (I
modifikacija), mehanizam s dva rotirajuća člana (II
modifikacija) i mehanizam s dva oscilirajuća člana (III
modifikacija), ako je zbroj najmanje (a) i najveće (d)
duljine članova manji od zbroja duljina ostalih članova
(b, c), tj. ako je
a+d<b+c
STAPNI, ODNOSNO MOTORNI
MEHANIZAM
Stapni, odnosno motorni mehanizam služi za pretvaranje
pravocrtnog oscilatornog gibanja u kružno gibanje. Stapni
mehanizam (sl. 498) sastoji se od cilindra, stapa, stapajice,
križne glave, ojnice, čepa, ručice i vratila.
Motorni mehanizam nema stapajice ni križne glave, nego je
ovdje stap koji se zove klip direktno spojen s ojnicom koja se
sada zove klipnjača. Pravocrtno oscilatorno gibanje stapa,
odnosno klipa koji tjera para, odnosno plinovi izgaranja u
cilindru, pretvara se pomoću navedenih dijelova u kružno
gibanje. Ako stroj ima samo jedan cilindar, onda se na vratilo
stavlja veliki kotač zamašnjak radi jednolikosti gibanja.
Krajnji položaji stapa u cilindru zovu se vanjska i unutarnja
mrtva točka. U tim su točkama stapajica, ojnica i ručica u
ispruženom položaju. Put stapa od jedne do druge mrtve točke
zove se hod (s) stapa ili jedan stapaj. Za vrijeme jednog punog
okreta čepa stap načini put 2s gdje je s=2r. Brzina stapa nije
stalna. U mrtvim točkama ona je jednaka nuli, a približno u
polovini hoda stapa je najveća. Prema tome, gibanje stapa nije
jednoliko, nego je u jednoj polovini hoda ubrzano, a u drugoj
polovini usporeno. Ako stroj čini N okreta u minuti, onda
možemo izračunati srednju brzinu stapa na ovaj način: Kada
stroj čini jedan okret, onda je put stapa 2s, a put u jednoj
minuti je 2sN, jer je stroj učinio u jednoj minuti N okreta.
Prema tome, srednja je brzina stapa
sN
vs 
30
5
 Kinematički plan motornog mehanizma
(sl. 499)
KULISNI MEHANIZAM
Kulisni mehanizam služi za pretvaranje kružnog
gibanja u pravocrtno oscilatorno gibanje. Naime, kod
mnogih alatnih strojeva traži se da vrijeme gibanja alata
u radnom hodu bude duže od vremena gibanja u
povratnom hodu. To se pak postiže pomoću kulisnog
mehanizma. Taj mehanizam (sl. 506) ima ručicu OA
duljine r koja se okreće oko točke O. Kraj A ručice
zglobno je vezan za klizač koji se giba uzduž kulise
O1C. Kulisa oscilira oko točke O1 i pokreće pravocrtno
nosač alata D. Položaj mehanizma odreden je kutom 
ručice prema vertikali, pa je =t, gdje je  kutna
brzina ručice koja se jednoliko okreće. Projekcija luka
CvCu koji opisuje zglob C na horizontalu daje hod H
stroja. Kad se ručica okrene od vanjske mrtve točke A v
do unutarnje Au, ona će opisati kut . Pri okretanju
ručice od unutarnje mrtve točke Au prema vanjskoj A v
ona će opisati kut . Kako je kut  veći od kuta , to se
prvi dio gibanja iskorišćuje za radni hod, a drugi za
povratni hod. Hod H stroja je u jednom i drugom slučaju
isti; samo je vrijeme različito.
KRIVULJNI MEHANIZAM
Zadatak krivuljnih mehanizama
Krivuljni mehanizmi imaju zadaću, kao i polužni
mehanizmi da zadano pogonsko gibanje transformiraju u
određeno radno gibanje. Pomoću krivuljnih mehanizama
možemo postići sva gibanja koja su potrebna u tehničkoj
praksi. Krivuljni mehanizam ima najmanje jedan viši
kinematički par, i pri tome jedan od članova vrši oscilatorno
gibanje. Pogonski član je element sa zakrivljenom konturom
ili sa zakrivljenim žlijebom koji pri rotaciji, odnosno oscilaciji
proizvodi određeno gibanje radnog člana. U praksi se radni
član najčešće giba : 1) jednoliko, 2) jednoliko ubrzano ili
usporeno, 3) po harmonijskom zakonu. Zakrivljena kontura ili
zakrivljeni član zove se često i greben. Prikazat ćemo nekoliko
vrsti krivuljnih mehanizama. Slika 513. prikazuje greben i
pomicaljku. Rotacijom grebena pomicaljka vrši pravocrtno
oscilatorno gibanje. Pomicaljka je pritisnuta na greben
oprugom. Da bi se smanjilo trenje, pomicaljka ima na donjem
kraju kotačić. Slika 514. prikazuje prijenos gibanja od grebena
preko kutne poluge na jednu šipku. Na slici 515. krivuljna ili
profilna kontura izrađena je u jednom cilindru. Okretanjem
cilindra proizvodi se oscilatorno gibanje poluge.
Profil grebena može imati različite oblike. Većinom se
greben sastoji od četiri dijela (sl. 516), i to su
dio AB s radijusom r1 i unutarnjim kutom 1,
dio BC s rastućim radijusom i kutom  2 ,
dio CD sa konstantnim radijusom r3 i kutom 3,
dio DA s padajućim radijusom i kutom  4 .
Zbroj kutova 2+3+4 kod koga radni član izvodi određeno
gibanje ili mirovanje zove se radni kut grebena.
Ako se greben okreće konstantnom kutnom brzinom , T je
vrijeme jednog okreta grebena, a N broj okreta grebena u
minuti, onda je
1+2+3+4 = 2 = T
N
pri tom je 
30