Jelek Es Rendszerek Peldatar V0 - Dr. Kuczmann Miklos PDF

Dr.
Kuczmann Miklós
Példatár a Jelek és rendszerek cı́mű tárgyhoz
0. verzió
Csak a könyvből kimaradt példák...

Ez a példatár a tervezett példatár nulladik verziója. További
példákat és megoldásokat az előadásokon kiadott
fénymásolatokban talál az Olvasó.
1
Konvolúció
1. Példa. Legyen egy rendszer impulzusválasza és gerjesztése
az alábbi. Határozzuk meg a válaszjelet konvolúció segı́tségével.
w(t) = ε(t) 8e−2t − 4e−3t , s(t) = {ε(t) − ε(t − 5)} e−3t .

Megoldás. A gerjesztésen egy kis átalakı́tást fogunk végezni

annak érdekében, hogy az ablakozó jelet el tudjuk tüntetni. Bont-
suk fel hát a zárójelet:
s(t) = ε(t)e−3t − ε(t − 5)e−3t .
Az első tag rendben van, vele nem kell foglalkoznunk. A második

tag a t = 5 s helyen lép be, azonban az exponenciális függvény
argumentumában is azt kell elérni, hogy szerepeljen a (t − 5) ki-
fejezés. Ennek érdekében a t helyébe ı́rjunk (t − 5 + 5)-öt, ami
nem változtat semmit, azonban be tudjuk ,,csempészni” a (t − 5)
kifejezést. Azt kapjuk tehát, hogy:
s(t) = ε(t)e−3t − ε(t − 5)e−3(t−5+5) =

= ε(t)e−3t − ε(t − 5)e−3(t−5) e−15 = s1 (t) − s2 (t),
ahol e−15 egy konstans érték. A lényege ennek az átalakı́tásnak

tehát az, hogy az ε(t)f (t) jel τ értékével eltolt kifejezése ε(t −
τ )f (t − τ ) legyen, ahol f (t) tetszőleges időfüggvény.
Ezután a gerjesztést úgy tekintjük, hogy az két tagból áll,
s(t) = s1 (t) − s2 (t). Meghatározzuk először az első, majd a
második tagra adott választ (y1 (t) és y2 (t)), majd az első részvá-
laszból kivonjuk a második részválaszt, y(t) = y 1 (t)−y2 (t), hiszen
a gerjesztésben is kivonás szerepel. Ezt a rendszer linearitása mi-
att lehet megtenni, gyakorlatilag szuperponáljuk két gerjesztőjel
hatását.
2
Nézzük először az s1 (t) = ε(t)e−3t jelre adott válasz meg-
határozását konvolúcióval:
Z t n o
y1 (t) = e−3τ 8e−2(t−τ ) − 4e−3(t−τ ) dτ =
0
Z t Z t
(1) −3τ −2t 2τ
= e 8e e dτ − e−3τ 4e−3t e3τ dτ =
0 0
Z t Z t
(2) −2t −τ −3t
= 8e e dτ − 4e dτ =
0 0
−τ t
(3) −2t e (4)
= 8e − 4e−3t [τ ]t0 = −8e−3t + 8e−2t − 4e−3t t.
−1 0
Az (1) lépésben bontsuk fel a zárójeleket. A (2) lépésben vigyük

ki az integráljel elé az integrálás szempontjából konstansnak te-
kinthető tagokat, továbbá egyszerűsı́tsük az integranduszokat az
e−3τ e2τ = e−τ és az e−3τ e3τ = 1 figyelembevételével. Írjuk fel az
integranduszok primitı́v függvényeit, majd helyettesı́tsük be az in-
tegrálási határokat a (3) és (4) lépésekben. A válaszjel is belépő,
ı́gy:
y1 (t) = ε(t) −8e−3t + 8e−2t − 4te−3t .

Tekintsük most az s2 (t) = ε(t − 5)e−3(t−5) e−15 jelre adott

válasz meghatározását konvolúcióval. Itt arra kell ügyelnünk,
hogy ez a jel a t < 5 s időpillanatokban nulla értékű, ı́gy az in-
tegrálás alsó határának t = 5 s vehető (a gerjesztés belépő, de a
3
t = 5 s időpillanatban lép be):
Z t n o
y2 (t) = e−3(τ −5) e−15 8e−2(t−τ ) − 4e−3(t−τ ) dτ =
5
Z t Z t
(1)
= e−3τ e15 e−15 8e−2t e2τ dτ − e−3τ e15 e−15 4e−3t e3τ dτ =
5 5
Z t Z t
(2)
= 8e−2t e−τ dτ − 4e−3t dτ =
5 5
t
e−τ

(3)
= 8e−2t − 4e−3t [τ ]t5 =
−1 5
(4) −3t −2t −5
= −8e + 8e e − 4e−3t (t − 5).
Az (1) lépésben bontsuk fel a zárójeleket. A (2) lépésben vigyük ki
az integráljel elé az integrálás szempontjából konstansnak tekint-
hető tagokat, továbbá végezzük el az előző levezetésből ismert egy-
szerűsı́téseket. Írjuk fel az integranduszok primitı́v függvényeit,
majd helyettesı́tsük be az integrálási határokat a (3) és (4) lépé-
sekben. A kapott kifejezés azonban még nem a tökéletes végered-
mény. Az s2 (t) gerjesztés ugyanis a t = 5 s időpillanatban lép be,
tartalmazza az ε(t − 5) függvényt. A válaszjelet hasonlóan a t = 5
pillanatban belépőjelnek várjuk. Vigyük be hát a (t − 5) kifejezést
a már ismert módon ott, ahol erre szükség van:
y2 (t) = −8e−3(t−5+5) + 8e−2(t−5+5) e−5 − 4(t − 5)e−3(t−5+5) .
Bontsuk fel az exponenciális függvényekben szereplő zárójeleket,
majd rendezzük a kapott kifejezést:
y2 (t) = −8e−3(t−5) e−15 + 8e−2(t−5) e−10 e−5 − 4(t − 5)e−3(t−5) e−15 =
= −8e−3(t−5) e−15 + 8e−2(t−5) e−15 − 4(t − 5)e−3(t−5) e−15 .
Így már tökéletes. Azt, hogy az y 2 (t) jel a t = 5 s időpillanatban

lép be, egy ε(t − 5) jellel történő beszorzással végezzük el:
n o
y2 (t) = ε(t − 5)e−15 −8e−3(t−5) + 8e−2(t−5) − 4(t − 5)e−3(t−5) .
4
Az y(t) válasz a két részválasz különbsége, azaz
y(t) = ε(t) −8e−3t + 8e−2t − 4te−3t −

n o
− ε(t − 5)e−15 −8e−3(t−5) + 8e−2(t−5) − 4(t − 5)e−3(t−5) .
Ezen feladat konklúziója az, hogy ha a gerjesztés egy ablako-

zott jel, akkor a bemeneti jelet két tag különbségeként célszerű
felı́rni, s ı́gy a válaszjel is két tag különbsége lesz. Megfigyelhető
az is, hogy a két tag jellege ugyanaz, csak a második az elsőhöz
képest el van tolva és egy konstanssal be van szorozva. Ez jó le-
hetőség a kapott eredmények ellenőrzésére.
2. Példa. Legyen egy rendszer impulzusválasza és nem

belépőgerjesztése adott. Határozzuk meg a válaszjelet.
w(t) = ε(t)8e−2t , s(t) = cos(ωt).
Megoldás. A konvolúció elvégzéséhez alakı́tsuk át a gerjesztést

a következő formula alapján:
ejωt + e−jωt
cos(ωt) = ,
2
és vegyük figyelembe, hogy a gerjesztés nem belépő, azaz az alsó
integrálási határ nem lehet 0. A felső integrálási határ lehet t, hi-
szen az impulzusválasz belépő. Így a konvolúció a következőképp
5
alakul:
t t
ejωτ + e−jωτ −2(t−τ )
Z Z
def
y(t) = s(τ )w(t − τ )dτ = 8e dτ
−∞ −∞ 2
Z t Z t
(1)
= 4ejωτ e−2t e2τ dτ + 4e−jωτ e−2t e2τ dτ
−∞ −∞
Z t Z t
(2)
= 4e−2t ejωτ e2τ dτ + 4e−2t e−jωτ e2τ dτ
−∞ −∞
Z t Z t
(3)
= 4e−2t e(2+jω)τ dτ + 4e−2t e(2−jω)τ dτ
−∞ −∞
" #t #t"
(4) e(2+jω)τ e (2−jω)τ
= 4e−2t + 4e−2t
(2 + jω) (2 − jω)
−∞ −∞
( ) ( )
e (2+jω)t − 0 e (2−jω)t − 0
(5)
= 4e−2t + 4e−2t
(2 + jω) (2 − jω)
(6) 4ejωt 4e−jωt
= + .
(2 + jω) (2 − jω)
Az (1) lépésben bontsuk két részre az integrált az összeadásnak
megfelelően és bontsuk fel az exponenciális függvények ki-
tevőjében szereplő zárójeleket. A (2) lépésben vigyük ki az in-
tegráljel elé az integrálás szempontjából konstansnak tekinthető
kifejezéseket és konstansokat, majd a (3) lépésben vonjuk össze
az exponenciális függvényeket az integranduszban. Az integran-
duszok primitı́v függvényének meghatározása (4), majd az in-
tegrálási határok behelyettesı́tése (az (5) lépés) és beszorzás (a
(6) lépés) után kapunk egy eredményt, amit azonban tovább kell
alakı́tani. A további átalakı́tások célja az, hogy végeredményben
egy időfüggvényt kapjunk. A kapott eredmény ugyanis tartal-
maz komplex kifejezéseket, hiszen szerepel benne a j. Ezt el kell
tüntetnünk. Hozzuk közös nevezőre a fenti eredményt:
(2 − jω)4ejωt + (2 + jω)4e−jωt
y(t) = .
(2 + jω)(2 − jω)
6
A nevező egy komplex szám és annak konjugáltjának szorzatát
tartalmazza. Végezzük el ezt a beszorzást 1 és bontsuk fel a szám-
lálóban található zárójeleket is. Ekkor azt kapjuk, hogy:
1 jωt
8e − jω4ejωt + 8e−jωt + jω4e−jωt .

y(t) = 2
4+ω
Használjuk fel azonban azt, hogy2 :
ejωt + e−jωt ejωt − e−jωt

cos(ωt) = , sin(ωt) = ,
2 2j
és alakı́tsuk át a fenti eredményt a következőképp.
8ejωt + 8e−jωt jω4ejωt − jω4e−jωt

1
y(t) = 2 − 2j
4 + ω2 2 2j
jωt −jωt e − e−jωt
jωt

1 e +e
= 16 − 2jjω4 .
4 + ω2 2 2j
A sin(ωt) és a cos(ωt) függvények átı́rása után kapjuk a

végeredményt:
16 8ω
y(t) = 2
cos(ωt) + sin(ωt).
4+ω 4 + ω2
1
Általánosan az (a + jb)(a − jb) = a2 − (jb)2 = a2 + b2 átalakı́tás a jól
ismert (a + b)(a − b) = a2 − b2 azonosság
√ alapján történik. Figyelembe kell
azonban venni, hogy jj = −1, mivel −1 = j. Nézzük meg ennek viselkedését
pár tag szorzatára vonatkozóan: jj = −1, jjj = −j, j 4 = 1, j 5 = j, és innen
ismétlődik, azaz j 6 = −1 és ı́gy tovább.
2
Használjuk fel az ejφ = cos(φ) + j sin(φ) un. Euler azonosságot és legyen
jφ
φ = ωt, ı́gy: e +e = cos(φ)+j sin(φ)+cos(φ)−j sin(φ)
= cos(φ)+cos(φ)
−jφ
2 2 2
= cos(φ),
ejφ −e−jφ cos(φ)+j sin(φ)−cos(φ)+j sin(φ) j sin(φ)+j sin(φ)
valamint 2j
= 2j
= 2j
= sin(φ).
7
Ez a jel átı́rható egyetlen koszinuszos jellé 3 :
s
162 + 82 ω 2

8ω
y(t) = cos(ωt − atan )
(4 + ω 2 )2 16
8 nω o
=√ cos(ωt − atan )
4 + ω2 2
A gerjesztés és a válaszjel időbeli lefutása látható a 1. ábrán ω =

2 rad
s esetre. Jól látható, hogy a kimeneti jel a bemenethez képest
időben (azaz fázisban) késik és az amplitúdója felerősödött.
3. Példa. Legyen egy rendszer impulzusválasza és

belépőgerjesztése adott. Határozzuk meg a válaszjelet.
w(t) = ε(t)8e−2t , s(t) = ε(t) cos(ωt).
Megoldás. A feladat majdnem ugyanaz, mint az előbb, csak a

gerjesztés belépő. Itt egy nagyon fontos konklúzióra fogunk jutni.
Oldjuk meg a feladatot ugyanazon lépéseken keresztül, mint az
előzőt. A különbség az lesz, hogy mivel a gerjesztés belépő, ezért
3
Általánosan, ha a jel A cos(ωt) + B√sin(ωt) alakú, akkor az átı́tható egyet-
len koszinuszos jellé a következőképp: A2 + B 2 cos(ω − atan{B/A}). Ennek
egyszerű indoklására később térünk ki, egyelőre fogadjuk el. Már most meg-
jegyezzük, hogy ez csak azonos körfrekvenciájú jelek esetén igaz.
8
az alsó integrálási határnak 0-t lehet venni:
Z t Z t jωτ
def e + e−jωτ −2(t−τ )
y(t) = s(τ )w(t − τ )dτ = 8e dτ
0 0 2
Z t Z t
(1)
= 4ejωτ e−2t e2τ dτ + 4e−jωτ e−2t e2τ dτ
0 0
Z t Z t
(2) jωτ 2τ
= 4e −2t
e e dτ + 4e −2t
e−jωτ e2τ dτ
0 0
Z t Z t
(3)
= 4e−2t e(2+jω)τ dτ + 4e−2t e(2−jω)τ dτ
0 0
" #t " #t
e (2+jω)τ e (2−jω)τ
(4)
= 4e−2t + 4e−2t
(2 + jω) (2 − jω)
0 0
( ) ( )
e (2+jω)t −1 e (2−jω)t −1
(5) −2t −2t
= 4e + 4e
(2 + jω) (2 − jω)
(6) 4ejωt − 4e−2t 4e−jωt − 4e−2t
= + .
(2 + jω) (2 − jω)
Az (1) lépésben bontsuk ismét két részre az integrált és bontsuk

fel az exponenciális függvények kitevőjében szereplő zárójeleket.
A (2) lépésben vigyük ki az integráljel elé az integrálás szem-
pontjából konstansnak tekinthető kifejezéseket és konstansokat,
majd a (3) lépésben vonjuk össze az exponenciális függvényeket az
integranduszban. Az integranduszok primitı́v függvényének meg-
határozás (4), majd az integrálási határok behelyettesı́tése (az
(5) lépés) és beszorzás (a (6) lépés) után kapunk egy eredményt,
amit azonban tovább kell alakı́tani. Az eredmény nagyon hasonlı́t
az előző eredményhez, a különbség oka, hogy az alsó integrálási
határ itt 0, ott pedig −∞ volt. Hozzuk közös nevezőre ismét a
fenti eredményt:
(2 − jω)4ejωt − (2 − jω)4e−2t + (2 + jω)4e−jωt − (2 + jω)4e−2t
y(t) = .
4 + ω2
9
A zárójelek felbontása után azt kapjuk, hogy a 4e −2t jω − 4e−2t jω
tagok kiesnek, s végül a következő eredményre jutunk:
1 jωt
8e − jω4ejωt + 8e−jωt + jω4e−jωt − 16e−2t .

y(t) = 2
4+ω
Ezen eredmény egy részére ráismerhetünk az előző megoldásból.
Egyetlen új, exponenciális tag jelent meg, azaz a válaszjel idő-
függvénye a következő:

16 8ω 16 −2t
y(t) = ε(t) cos(ωt) + sin(ωt) − e .
4 + ω2 4 + ω2 4 + ω2
Természetesen ez a jel is átı́rható egyetlen koszinuszos jellé:

8 nωo 16 −2t
y(t) = ε(t) √ cos(ωt − atan )− e .
4 + ω2 2 4 + ω2
Két fontos különbség van az utolsó két feladat között. Utóbbi
gerjesztése belépő, tehát a válaszjel is belépő, ezért tettünk a
válaszjel időfüggvényébe egy ε(t) szorzót. A másik, hogy utóbbi
feladatban megjelent egy e−2t tag, amely t → ∞ esetén nullához
tart, azaz lecseng. Ezen tag eltűnése után a két válaszjel azon-
ban megegyezik. Ez az exponenciális tag azért jelent meg, mert
egy un. bekapcsolási jelenséget vizsgáltunk, amely tranzienssel
jár. A tranziens folyamatok exponenciális jellegű függvényekkel
ı́rhatók le. Az előző feladatban azonban azt mondtuk, hogy a
gerjesztés nem belépő, úgy is mondhatnánk, hogy a gerjesztés
,,régóta” fennállt és a bekapcsolás olyan rég történt, hogy hatása
nem érzékelhető.
A gerjesztés és a válaszjel időbeli lefutása látható a 1. ábrán
ω = 2 rad s esetre. Jól látható a tranziens folyamata. A kimeneti
jel a t = 0 időpillanatban nulla értékű, hiszen bekapcsolási folya-
matról van szó és a t < 0 intervallumban nincs gerjesztés. A tranz-
iens összetevő nullára csökkenése után (a második periódustól)
a kimeneti jel megegyezik az előző példában számı́tott kimeneti
10
jellel. Ez a válaszjel un. állandósult állapota. A tranziens görbe
menetét szintén berajzoltuk az ábrába.
Erre a két fontos esetre a későbbiekben részletesen kitérünk.
4 4
s(t) s(t)
y(t) y(t)
2 2
s(t), y(t)
s(t), y(t)
0 0
-2 -2
-4 -4
-4 -2 0 2 4 0 2 4 6 8 10
t[s] t[s]
1. ábra. A 2. és a 3. példa megoldásának grafikus megadása
4. Példa. Határozzuk meg a rendszer impulzusválaszát, ha az

s(t) = ε(t) gerjesztésre adott válasza y(t) = ε(t) 1 − 2e−2t .

Megoldás. Az y(t) válaszjel pontosan az ugrásválasz, melynek

általánosı́tott deriváltja az impulzusválasz:
0
w(t) = v 0 (t) = ε(t) 1 − 2e−2t

.
A deriválást szorzat deriváltjaként kell elvégezni, és arra kell

ügyelni, hogy a δ(t) a t = 0 hely kivételével mindenütt nulla.
Ha egy Dirac-impulzus egy f (t) függvénnyel van szorozva, akkor
az f (0) helyettesı́tési értéket meg kell határozni, azaz
0
w(t) = ε(t)0 1 − 2e−2t + ε(t) 1 − 2e−2t =

= δ(t) 1 − 2e0 + ε(t) 4e−2t ,

11
azaz az impulzusválasz
w(t) = −1δ(t) + 4ε(t)e−2t .
Ha a rendszer v(t) ugrásválasza és s(t) gerjesztése adott, és szük-
ségünk van a rendszer válaszjelére, akkor először meghatározzuk
az impulzusválaszt az ugrásválasz általánosı́tott deriváltjaként,
majd alkalmazzuk a konvolúciót.
Állapotváltozós leı́rás
1. Példa. Legyen az A mártix a következő:
 
3 −3 2
A =  −1 5 −2  ,
−1 3 0
és számı́tsuk ki szintén az eAt mátrixfüggvényt.
Megoldás. Határozzuk meg a mátrix |λE − A| = 0 karakterisz-

tikus egyenletét4 :

λ−3 3 −2

D3 (λ) = 1 λ − 5 2
1 −3 λ
=(λ − 3){(λ − 5)λ + 6} − 3(λ − 2) − 2(−3 − (λ − 5))
=(λ − 3){λ2 − 5λ + 6} − 3(λ − 2) + 2(λ − 2)
=(λ − 3)2 (λ − 2) − 3(λ − 2) + 2(λ − 2)
=(λ − 2){(λ − 3)2 − 3 + 2} = (λ − 2){λ2 − 6λ + 9 − 1}
=(λ − 2){λ2 − 6λ + 8}
=(λ − 2)2 (λ − 4) = 0. ⇒ λ1 = 2, λ2 = 4.
4
˛ A harmadrendű
˛ mátrix determinánsa a következőképp határozható meg:
˛ a1 a2 a3 ˛˛
˛
˛ b1 b2 b3 ˛˛ = a1 (b2 c3 − b3 c2 ) − a2 (b1 c3 − b3 c1 ) + a3 (b1 c2 − b2 c1 ).
˛
˛ c1 c2 c3 ˛
12
A λ1 sajátérték kétszeres, a λ2 sajátérték egyszeres. Határozzuk
meg a minimálpolinomot is, mivel az alapján lehet eldönteni, hogy
melyik módszert alkalmazzuk a mátrixfüggvény meghatározására.
Határozzuk meg ehhez a λE − A mátrix adjungáltját 5 :
 
λ−3 3 −2
adj  1 λ−5 2 
1 −3 λ
 T
λ(λ − 5) + 6 −(λ − 2) −3 − (λ − 5)
=  −(3λ − 6) λ(λ − 3) + 2 3(λ − 3) + 3 
6 + 2(λ − 5) −2(λ − 3) − 2 (λ − 3)(λ − 5) − 3
 
(λ − 3)(λ − 2) −3(λ − 2) 2(λ − 2)
= −(λ − 2) (λ − 2)(λ − 1) −2(λ − 2)  .
−(λ − 2) 3(λ − 2) (λ − 2)(λ − 6)
Ezen adjungált mátrix elemeinek legnagyobb közös osztója

Θ(λ) = (λ − 2), s ı́gy a minimálpolinom a következő:
D3 (λ)
∆(λ) = = (λ − 2)(λ − 4).
Θ(λ)
Mivel a ∆(λ) minimálpolinom gyökei egyszeresek, a Lagrange-

mátrixokat alkalmazhatjuk a mátrixfüggvény meghatározására.
Tehetjük ezt annak ellenére, hogy a karakterisztikus polinom gyö-
kei (a sajátértékek) többszörösek. Mivel két sajátérték van, két
Lagrange-mátrix lesz. Az L1 (A) Lagrange-mátrix a definı́cióból
5
Például az adjungált mátrix 21 indexű elemét úgy kell meghatározni, hogy
letakarjuk a második sort és az első oszlopot, s az ı́gy adódó 2 × 2 méretű
mátrix determinánsát kiszámı́tjuk. Ne feledkezzünk meg a transzponálásról
és a sakktábla-szabályról.
13
kiindulva következőképp határozható meg:
2
Y A − λj E A − λ2 E 1
L1 (A) = = = {A − λ2 E}
λ1 − λ j λ1 − λ 2 λ1 − λ 2
j=1,j6=1
   
3 − 4 −3 2 0, 5 1, 5 −1
1 
= −1 5 − 4 −2  =  0, 5 −0, 5 1  .
2−4
−1 3 −4 0, 5 −1, 5 2
Az L2 (A) Lagrange-mátrix hasonlóképp számı́tható:
2
Y A − λj E A − λ1 E 1
L2 (A) = = = {A − λ1 E}
λ2 − λ j λ2 − λ 1 λ2 − λ 1
j=1,j6=2
   
3 − 2 −3 2 0, 5 −1, 5 1
1 
= −1 5 − 2 −2  =  −0, 5 1, 5 −1  .
4−2
−1 3 −2 −0, 5 1, 5 −1
Ezek ismeretében az exponenciális mátrixfüggvény már felı́rható:
2
X
eAt = eλi t Li (A) = eλ1 t L1 (A) + eλ2 t L2 (A)
i=1
0, 5e−2t + 0, 5e−4t 1, 5e−2t − 1, 5e−4t −1e−2t + 1e−4t
 
=  0, 5e−2t − 0, 5e−4t −0, 5e−2t + 1, 5e−4t 1e−2t − 1e−4t  .

0, 5e−2t − 0, 5e−4t −1, 5e−2t + 1, 5e−4t 2e−2t − 1e−4t
2. Példa. Számı́tsuk ki az alábbi mátrix e At mátrixfüggvényét:

0 17
A= .
−2 −10

tikus egyenletét:

λ −17
D2 (λ) = = λ2 + 10λ + 34 = 0.
2 λ + 10
14
A sajátértékek a másodfokú
√ egyenlet megoldó képletével határoz-
−b± b2 −4ac
hatók meg (λ1,2 = 2a ):
√ √
−10 ± 100 − 4 · 34 −10 −36 10 6
λ1,2 = = ± = − ± j = −5 ± j3.
2 2 2 2 2
A sajátértékek6 tehát egyszeresek és konjugált komplex párt al-

kotnak. Tudjuk, hogy ha a sajátértékek különböznek, akkor a
minimálpolinomot nem kell meghatározni, mert az megegyezik
a karakterisztikus polinommal. Így a Lagrange-mátrixokat al-
kalmazhatjuk a mátrixfüggvény meghatározására. Az tehát nem
gond, ha a sajátértékek komplexek, ugyanolyan módon kell velük
számolni, mint a valós számokkal, csak kicsit hosszadalmasabb a
számı́tás. Az L1 (A) Lagrange-mátrix a definı́cióból kiindulva a
következőképp határozható meg:
2
Y A − λj E A − λ2 E 1
L1 (A) = = = {A − λ2 E}
λ1 − λ j λ1 − λ 2 λ1 − λ 2
j=1,j6=1

1 0 17 −5 − j3 0
= −
j6 −2 −10 0 −5 − j3
" #
5+j3 17
j6 j6
= 2 −5+j3 .
− j6 j6
6
A sajátértékek komplex konjugált párt
√ alkotnak.
p A diszkrimináns
√ √ negatı́v,
ezért lesz a sajátérték√komplex szám: −36 = (−1)(36) = −1 36 = j6.
Definı́ció szerint j = −1.
15
Az L2 (A) Lagrange-mátrix hasonlóképp számı́tható:
2
Y A − λj E A − λ1 E 1
L2 (A) = = = {A − λ1 E}
λ2 − λ j λ2 − λ 1 λ2 − λ 1
j=1,j6=2

1 0 17 −5 + j3 0
= −
−j6 −2 −10 0 −5 + j3
" #
−5+j3 −17
j6 j6
= 2 5+j3 .
j6 j6
Ezek ismeretében az exponenciális mátrixfüggvény már felı́rható:

eAt = eλ1 t L1 (A) + eλ2 t L2 (A)
" #
5+j3 (−5+j3)t
j6
e + −5+j3
j6
e(−5−j3)t 17 (−5+j3)t
j6
e − 17
j6
e(−5−j3)t
= 2 (−5+j3)t 2 (−5−j3)t −5+j3 (−5+j3)t 5+j3 (−5−j3)t .
− j6 e + j6 e j6
e + j6 e
Ez az alak formálisan ugyan helyes, de tovább kell alakı́tanunk

annak érdekében, hogy komplex számok ne szerepeljenek egy idő-
függvényben. A cél a
ejφ + e−jφ ejφ − e−jφ

cos(φ) = , sin(φ) =
2 2j
azonosságok felhasználása. Bontsuk fel hát a mátrixfüggvényben
szereplő törteket és emeljünk ki minden elemben e −5t -t7 . Ezen
lépést mindig meg lehet tenni, hiszen ez a komplex szám valós
részéből ered. Ezen műveletek után a következőt kapjuk:
eAt = e−5t ×
5
− e−j3t + 36 ej3t + e−j3t 17
" ` j3t #
ej3t − e−j3t
´ ` ´ ` ´
j6
e j6
2 5 .
ej3t − e−j3t ej3t − e−j3t + 63 ej3t + e−j3t
` ´ ` ´ ` ´
− j6 − j6
Ebben az alakban már felismerhetők a cos(3t) és a sin(3t) függ-

vényeknek megfelelő tagok. Annyit kell csupán tennünk, hogy a
7
Ha egy mátrixot egy valós vagy komplex számmal szorzunk, az azt jelenti,
hogy minden elemét szorozzuk az adott konstanssal.
16
nevezőket megfelelően átcsoportosı́tjuk:
5 ej3t −e−j3t j3t 17 ej3t −e−j3t
" #
+ e +e
−j3t
At −5t 3 2j 2 3 2j
e =e j3t j3t j3t .
− 32 e −e − 35 e −e + e +e
−j3t −j3t −j3t
2j 2j 2
Felhasználva a fenti azonosságokat, kapjuk a végeredményt:

5 17

At −5t 3 sin(3t) + cos(3t) 3 sin(3t)
e =e ,
− 23 sin(3t) − 35 sin(3t) + cos(3t)
azaz az eAt mátrixfüggvény minden eleme szinuszos és koszinuszos

tagokból áll, melyek amplitúdója exponenciálisan csökken. Az is
kiolvasható a végeredményből, hogy az exponenciális kifejezés
argumentumában a komplex sajátérték valós része áll, képzetes
része pedig a trigonometrikus függvények körfrekvenciáját hatá-
rozzák meg.
3. Példa. Legyen az A mártix a következő:

 
−3 2 −5
A =  −6 −5 −30  ,
1 0 3
és számı́tsuk ki az eAt mátrixfüggvényt. (nem vizsgaanyag!)
17
tikus egyenletét:

λ + 3 −2 5

D3 (λ) = 6 λ+5 30 =
−1 0 λ−3
=(λ + 3)(λ + 5)(λ − 3) − 2(−30 − 6(λ − 3)) + 5(λ + 5)
=(λ + 3)(λ + 5)(λ − 3) + 12(λ + 2) + 5(λ + 5)
=(λ + 5){(λ + 3)(λ − 3) + 5} + 12(λ + 2)
=(λ + 5)(λ + 2)(λ − 2) + 12(λ + 2)
=(λ + 2){(λ + 5)(λ + 2) + 12} = (λ + 2)(λ2 + 3λ + 12)
=(λ + 2)2 (λ + 1). ⇒ λ1 = −2, λ2 = −1.
A λ1 sajátérték kétszeres, a λ2 sajátérték egyszeres multiplicitású.

Annak eldöntésére, hogy vajon melyik mátrixpolinomot kell alkal-
mazni, határozzuk meg a minimálpolinom gyökeit. Ehhez szüksé-
günk van a λE − A mátrix adjungáltjára:
 
λ+3 −2 5
adj  6 λ+5 30 
−1 0 λ−3
 T
(λ + 5)(λ + 3) −6(λ + 2) λ+5
= 2(λ − 3) (λ + 3)(λ − 3) + 5 2  .
−60 − 5(λ + 5) 30(λ + 2) (λ + 3)(λ + 5) + 12
Ezt a mátrixot nem is érdemes tovább alakı́tani, egyszerűsı́teni,

mivel látszik, hogy legnagyobb közös osztója az 1, vegyük például
az 2. sor, 3. elemét (2), amelyben λ nem is szerepel. Ez annyit
tesz, hogy a minimálpolinom megegyezik a karakterisztikus poli-
nommal. Mivel a minimálpolinomnak többszörös gyöke van, ezért
az Hernite-féle mátrixpolinomokat kell alkalmaznunk a mátrix-
függvény előállı́tására.
Mindezt a (4.55) összefüggésből kiindulva tesszük. Ez a példa
kicsit bonyolultabb, mint az előző, nagy körültekintést igényel.
18
Azonosı́tsuk a (4.55) összefüggésben szereplő jelöléseket. A ka-
rakterisztikus polinom gyökeinek, azaz a sajátértékek száma N =
3, azonban a λ1 egy kétszeres gyök, ı́gy β1 = 2 és β2 = 1, s mivel
az egyik gyök kétszeres, ezért M = 2, a minimálpolinom gyöke-
inek száma is N 0 = 3. Írjuk fel a (4.55) összefüggést p = 0, 1, 2
esetekre (p = 0, 1, 2, . . . , N − 1):
2
X
p=0: E= Hi0 = H10 + H20 ,
i=1
X2
p=1: A= {λ1 Hi0 + Hi1 } = λ1 H10 + H11 + λ2 H20 ,
i=1
2
λ21 λ2

1 X 1 2
p = 2 : A2 = λ Hi0 + λi Hi1 = H10 + λ1 H11 + 2 H20 .
2 i=1
2 1 2 2
Először tehát felı́rjuk az összeget általánosan, majd azt kifejtjük

az i = 1 és i = 2 esetekre. Arra kell figyelni, hogy a q i értéke
mekkora, hiszen ettől függően az egyes tagok vagy szerepelnek,
vagy sem. Ha p = 0, akkor, akkor q1 is és q2 is egyenlő nullával,
azaz p-vel. Ha p = 1 és β1 − 1 = 2 − 1 = 1, ami megegyezik
p-vel, s ı́gy q1 = β1 − 1 = p = 1, tehát figyelembe kell venni
a λ1 H10 és a H11 tagokat. Ha p = 1 és β2 − 1 = 1 − 1 = 0,
akkor q2 = β2 − 1 = 1 − 1 = 0, tehát csak az első tagot (a
λ2 H20 tagot) kell figyelembe venni, s a másodikat el kell hagyni.
Hogy mit kell elhagyni, az egyszerűen látszik. Ha ugyanis figyel-
mesen megvizsgáljuk a (4.55) kifejezést, akkor láthatjuk, hogy
p−qi
λ
a (p−qi
i )!
részletben a qi értékét előre meghatározzuk a β i − 1
értékétől függően. Ha most szemügyre vesszük a p = 1 esetet,
akkor láthatjuk, hogy i = 1 esetén csak az első két tagot adtuk
össze (mivel q1 = 1), i = 2 esetén pedig csak az első tagot vettük
figyelembe (mivel q2 = 0). Gondoljuk végig a p = 2 esetet. Ha
p = 2 és β1 − 1 = 2 − 1 = 1, akkor tehát az első és a második
tagot kell csak figyelembe venni, ha β 2 − 1 = 1 − 1 = 0, akkor
csak az első taggal kell számolni, s ı́gy a λ 2 H21 nem szerepel az
19
egyenletben.
Kaptunk tehát egy három egyenletből állő három ismeretlent
tartalmazó egyenletrendszert. A három ismeretlen a H 10 , a H20
és a H11 mátrixok. Ezt az egyenletrendszert ugyanúgy kell meg-
oldani, mint egy skalárokat tartalmazó egyenletrendszert, azzal
a különbséggel, hogy a mátrixokkal osztani nem lehet. Célszerű
lehet valamilyen módon (pl. egyenlő együtthatók módszere) az
egyes mátrixok kiejtésével próbálkozni. Ezt a példát lépésről-
lépésre levezetjük. Természetesen más lépésekben is meg lehet
oldani a feladatot, ez csak egy lehetőség (gyakorlásképp érdemes
lehet más, de hasonló lépésekkel megoldani az egyenletrendszert).
Helyettesı́tsük be a sajátértékeket és a harmadik egyenletet
szorozzuk be kettővel, és az első egyenletből fejezzük ki a H 10
mátrixot (1):
(1)
H10 + H20 = E, −−→ H10 = E − H20
−2H10 + H11 − H20 = A,
4H10 − 4H11 + H20 = A2 .
A kifejezett H10 mátrixot helyettesı́tsük vissza a második és a

harmadik egyenletekbe:
−2(E − H20 ) + H11 − H20 = A,

4(E − H20 ) − 4H11 + H20 = A2 ,
majd bontsuk fel a zárójelet és vonjuk össze az egyes tagokat:

(2)
H20 + H11 = A + 2E, −−→ 4H20 + 4H11 = 4A + 8E,
−3H20 − 4H11 = A2 − 4E.
A (2) lépésben szorozzuk be az első egyenletet néggyel, majd ad-

juk össze a két egyenletet. Így H11 kiesik, s az egyetlen ismeretlen
a H20 marad (mindig ilyen lépések sorozatára célszerű törekedni,
20
a lényeg, hogy a mátrixokkal nem lehet osztani):
H20 = A2 + 4A + 4E.
Helyettesı́tsük vissza ezt az eredményt az (1) lépés után kapott

H10 = E − H20 egyenletbe, s ı́gy megkapjuk az ismeretlen H 10
mátrixot:
H10 = E − (A2 + 4A + 4E) = −A2 − 4A − 3E.
Ezután már csak a H11 mátrix meghatározása maradt. Helyet-

tesı́tsük vissza a kapott H10 és H20 mátrixokat például a kiin-
dulási egyenletek közül a másodikba és fejezzük ki a H 11 mátrixot:
H11 =A + 2H10 + H20 = A + 2(−A2 − 4A − 3E)

+(A2 + 4A + 4E) = −A2 − 3A − 2E.
Az egyes Hermite-féle mátrixpolinomok kifejezése tehát rendel-

kezésre állnak. Látható most már, hogy a cél az egyes mátrixok
A és E mátrixokkal, mint ismert értékű mátrixokkal történő ki-
fejezése. Szükségünk van az A mátrix négyzetére. Határozzuk ezt
meg az A2 = AA kifejezés szerint8 :
2 32 3
−3 2 −5 −3 2 −5
A2 = 4 −6 −5 −30 5 4 −6 −5 −30 5
1 0 3 1 0 3
2 3 2 3
9 − 12 − 5 −6 − 10 15 − 60 − 15 −8 −16 −60
= 4 18 + 30 − 30 −12 + 25 30 + 150 − 90 5 = 4 18 13 90 5 .
−3 + 3 2 −5 + 9 0 2 4
8
Emlékeztetőül két másodrendű »kvadratikus– » mátrix – szor-
a11 a12 b11 b12
zata a következőt jelenti: AB = =
a21 a22 b21 b22
» –
a11 b11 + a12 b21 a11 b12 + a12 b22
. Magasabbrendű mátrixok szor-
a21 b11 + a22 b21 a21 b12 + a22 b22
zata hasonlóképp végezhető. Általánosan tehát két N -edrendű kvadratikus
mátrix szorzata is N -edrendű kvadratikus mátrixot ad.
21
Az egyes Hermite-mátrixok most már meghatározhatóak:
H10 = −A2 − 4A − 3E
2 3 2 3 2 3
−8 −16 −60 −3 2 −5 1 0 0
= − 4 18 13 90 5 − 4 4 −6 −5 −30 5 − 3 4 0 1 0 5
0 2 4 1 0 3 0 0 1
2 3
17 8 80
=4 6 4 30 5 ,
−4 −2 −19
H11 = −A2 − 3A − 2E
2 3 2 3 2 3
−8 −16 −60 −3 2 −5 1 0 0
= − 4 18 13 90 5 − 3 4 −6 −5 −30 5 − 2 4 0 1 0 5
0 2 4 1 0 3 0 0 1
2 3
15 10 75
=4 0 0 0 5,
−3 −2 −15
H20 = A2 + 4A + 4E
2 3 2 3 2 3
−8 −16 −60 −3 2 −5 1 0 0
= 4 18 13 90 5 + 4 4 −6 −5 −30 5 + 4 4 0 1 0 5
0 2 4 1 0 3 0 0 1
2 3
−16 −8 −80
= 4 −6 −3 −30 5.
4 2 20
A mátrixfüggvény ezekután a következő alakban fejezhető ki:
eAt = eλ1 t H10 + eλ1 t tH11 + eλ2 t H20 =
2 3
(17 + 15t)e−2t − 16e−t (8 + 10t)e−2t − 8e−t (80 + 75t)e−2t − 80e−t
4 6e−2t − 6e−t 4e−2t − 3e−t 30e−2t − 30e−t 5.
(−4 − 3t)e−2t + 4e−t (−2 − 2t)e−2t + 2e−t (−19 − 15t)e−2t + 20e−t
4. Példa. Határozzuk meg az alábbi állapotváltozós leı́rásával

adott SISO-rendszer ugrásválaszát és impulzusválaszát.

ẋ1 0 17 x1 2 x1
= + s, y = 1 2 +s.
ẋ2 −2 −10 x2 1 x2
22
Megoldás. A v(t) = y(t) válaszjelet közvetlenül az
Z t
y(t) = C T
eA(t−τ ) Bs(τ ) dτ + D s(τ )
0
összefüggés alapján határozzuk meg, ahol s(t) = ε(t). Szükségünk

van a
CT eA(t−τ ) B
szorzatra, melyből az eAt mátrixfüggvény rendelkezésünkre áll:
5 −5t 17 −5t
» –
e sin(3t) + e−5t cos(3t) e sin(3t)
eAt = 3 3 .
− 32 e−5t sin(3t) − 35 e−5t sin(3t) + e−5t cos(3t)
Határozzuk meg először a CT eAt B szorzatot, majd t helyébe

ı́rjunk (t − τ )-t. A szorzat a következő alakú:
» 5 −5t 17 −5t –» –
ˆ ˜
3
e sin(3t) + e−5t cos(3t) 3
e sin(3t) 2
1 2 .
− 23 e−5t sin(3t) − 35 e−5t sin(3t) + e−5t cos(3t) 1
Szorozzuk be először a mátrixot jobbról az oszlopvektorral:

10 e−5t sin(3t) + 2e−5t cos(3t) + 17 e−5t sin(3t)

1 2 3 3 ,
− 43 e−5t sin(3t) − 53 e−5t sin(3t) + e−5t cos(3t)
majd adjuk össze a szorzás eredményeképp létrejövő oszlopvektor

elemeit:
9e−5t sin(3t) + 2e−5t cos(3t)

1 2 .
−3e−5t sin(3t) + e−5t cos(3t)
Ezután szorozzuk össze a sorvektort és az oszlopvektort, s meg-

kapjuk a szorzás eredményét, ami egy időfüggvény:
CT eAt B
=9e−5t sin(3t) + 2e−5t cos(3t) − 6e−5t sin(3t) + 2e−5t cos(3t)
=3e−5t sin(3t) + 4e−5t cos(3t),
23
azaz
CT eA(t−τ ) B = 3e−5(t−τ ) sin(3(t − τ )) + 4e−5(t−τ ) cos(3(t − τ )).
Ezt mindenképp célszerű átı́rni egyetlen koszinuszos tagból álló

függvénnyé:
CT eA(t−τ ) B = e−5(t−τ ) 5 cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ),
s ı́gy az integrál a szokásos kiemelésekkel a következő alakot ölti:

Z t
y(t) = e−5(t−τ ) 5 cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ + 1
0
Z t
= 5e −5t
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ + 1.
0
Ebben az esetben az integrandusz két függvény szorzatából áll.

Ennek primitı́v függvénye parciális integrálással határozható meg,
amelynek alakja Z Z
u0 v = uv − uv 0 .
A következő jelöléseket alkalmazzuk:
u0 = e5τ u = 51 e5τ ,
v = cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) v 0 = 3 sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ ),
ı́gy csak a határozatlan integrálra koncentrálva (az 5e −5t taggal a

végén szorzunk be, most helyszűke miatt elhagyjuk) azt kapjuk,
hogy
Z
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ =
1 5τ 3
Z
e cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) − e5τ sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ.
5 5
24
Látható, hogy nem sokkal jutottunk előbbre, hiszen az integrál
még mindig két függvény szorzatából áll. Használjuk ezért még
egyszer a parciális integrálás szabályát a következő jelölésekkel:
u0 = e5τ u = 51 e5τ ,
v = sin(3(t − τ ) − 36, 87 ) v 0 = −3 cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ),
◦
majd behelyettesı́tve kapjuk, hogy

1
Z
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦) dτ = e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦)−
5

3 1 5τ 3
Z
e sin(3(t − τ ) − 36, 87◦) + e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦) dτ .
5 5 5
Bontsuk fel a zárójelet:

1 5τ
Z
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦) dτ = e cos(3(t − τ ) − 36, 87◦)
5
3 5τ 9
Z
− e sin(3(t − τ ) − 36, 87 ) −
◦
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ.
25 25
Ezen kifejezés mindkét oldalán szerepel a meghatározandó hatá-

rozatlan integrál. Gyűjtsük össze ezeket a bal oldalon:
Z
9
1+ e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ
25
1 3
= e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) − e5τ sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ ).
5 25
Ebből a határozatlan integrál, azaz a primitı́v függvény már kife-
jezhető:
Z
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ
1 5τ 3 5τ
e cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) − 25 e sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ )
=5 9
.
1 + 25
25
Szorozzuk be mindkét oldalt 5e−5t -vel, s megkapjuk a végered-
ményt:
Z
5e −5t
e5τ cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) dτ
1 5τ 3 5τ
e cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) − 25 e sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ )
=5e−5t 5 9
.
1 + 25
Az integrálási határok érvényesı́tése után megkapjuk a keresett

határozott integrált, majd a válaszjelet (D = 1, ezért az ered-
ményhez még hozzá kell adni 1-et):
" #t
1 5τ 3 5τ
−5t 5
e cos(3(t − τ ) − 36, 87◦ ) − 25 e sin(3(t − τ ) − 36, 87◦ )
5e ` 9
´ +1
1 + 25
0
29 25 −5t 15 −5t
= − e cos(3t − 36, 87◦ ) + e sin(3t − 36, 87◦ ) + 1.
34 34 34
A válaszjel, azaz az ugrásválasz tehát

63 25 −5t 15
v(t) = ε(t) − e cos(3t − 36, 87◦) + e−5t sin(3t − 36, 87◦) .
34 34 34
Az impulzusválaszt meghatározhatjuk ennek idő szerinti derivá-

lásával:

d 63 10 9
w(t) = v(t) = δ(t) − −
dt 34 17 34

25 25
+ ε(t) 5 e−5t cos(3t − 36, 87◦ ) + 3 e−5t sin(3t − 36, 87◦ )
34 34

15 −5t ◦ 15 −5t ◦
− 5 e sin(3t − 36, 87 ) + 3 e cos(3t − 36, 87 )
34 34
= δ(t) + ε(t) 5e cos(3t − 36, 87◦ ) .
−5t
Ellenőrzésképp határozzuk meg az impulzusválaszt a
w(t) = ε(t)CT eAt B + Dδ(t)
26
alapján is. A CT eAt B szorzatot már korábban meghatároztuk,
CT eAt B = 3e−5t sin(3t) + 4e−5t cos(3t),
ı́gy az impulzusválasz
w(t) = ε(t) 3e−5t sin(3t) + 4e−5t cos(3t) + δ(t)

= δ(t) + ε(t) 5e−5t cos(3t − 36, 87◦ ) .

A két módszerrel számı́tott impulzusválasz természetesen mege-

gyezik.
***
Konvolúció
1. Példa. Egy rendszer impulzusválasza és gerjesztése az
alábbi. Határozzuk meg a válaszjel időfüggvényét.
w[k] = ε[k] 0, 5k , s[k] = {ε[k] − ε[k − 5]} 0, 2k .
Megoldás. Ha a gerjesztés ablakozott jelek formájában adott,

akkor célszerű a gerjesztés időfüggvényében a zárójelet felbontani,
azaz
s[k] = ε[k] 0, 2k − ε[k − 5] 0, 2k .
Az első tag rendben van, vele nem kell foglalkoznunk. A második
tag a k = 5 ütemben lép be, azonban a hatvány kitevőjében is
azt kell elérni, hogy szerepeljen a k −5 kifejezés. Ennek érdekében
a kitevőben a k helyébe ı́rjunk k − 5 + 5-öt, ami nem változtat
semmit, azonban be tudjuk csempészni a k − 5 kifejezést (ez az
eljárás ugyanaz, amit a folytonos idejű jelek esetében egy példán
keresztül bemutattunk). Ennek eredményeképp azt kapjuk, hogy:
s[k] = ε[k] 0, 2k − ε[k − 5] 0, 2k−5+5 ,
27
azaz
s[k] = ε[k] 0, 2k − ε[k − 5] 0, 2k−5 0, 25 ,
ahol 0, 25 egy konstans érték. A lényege ennek az átalakı́tásnak
tehát megint az, hogy az ε[k]f [k] jel K értékével eltolt kifejezése
ε[k − K]f [k − K] legyen, ahol f [k] tetszőleges időfüggvény.
A gerjesztés ı́gy két tagból áll: s[k] = s 1 [k] − s2 [k]. Először
meghatározzuk az első tagnak megfelelő válaszjelet, majd a má-
sodik tagnak megfelelő válaszjelet és a két részeredményt kivonjuk
egymásból: y[k] = y1 [k] − y2 [k]. Ezt megtehetjük, mivel a rend-
szer lineáris, azaz a szuperpozı́ció-elvet alkalmazzuk a válaszjel
meghatározására.
A gerjesztés első tagja ugyanaz, mint a könyv 101. oldalán
álló feladatban volt, ı́gy a válaszjel ezen része is meg fog egyezni.
Jelöljük az első tagokat 1 indexszel, ı́gy

10 k 2 k
y1 [k] = ε[k] 0, 5 − 0, 2 .
6 3
A gerjesztés második tagja ugyanaz, mint az első, csak épp el van

tolva és egy konstans értékkel be van szorozva. Azt várjuk tehát,
hogy az ezen összetevőre adott válasz ugyanaz lesz, mint y 1 [k],
csak abban is megjeleni a konstans érték és ugyanannyi ütemmel
el lesz tolva. Számolás nélkül is meghatározhatjuk tehát a másosik
tagot:

5 10 k−5 2 k−5
y2 [k] = 0, 2 ε[k − 5] 0, 5 − 0, 2 .
6 3
Gyakorlásképp azonban oldjuk meg ezt a feladatrészt is konvolú-

cióval. A gerjesztés második tagja a k = 5 ütemben lép be, ezért
az összegzés alsó határa i = 5-nek választható, ugyanis a értéke a
k < 5 ütemekben nulla lesz, ı́gy azokat nem kell figyelembe venni.
28
A lépések tehát a következők:
k k
X (1) X
y2 [k] = w[k − i]s2 [i] = 0, 5k−i 0, 2i−5 0, 25
i=5 i=5
k
(2) X
= 0, 5k 0, 5−i 0, 2i 0, 2−5 0, 25
i=5
k k 4
( )
(3) k
X
i (4) k
X
i
X
i
= 0, 5 0, 4 = 0, 5 0, 4 − 0, 4
i=5 i=0 i=0
1 − 0, 4k+1 1 − 0, 44+1

(5)
= 0, 5k −
1 − 0, 4 1 − 0, 4
(6) 1 − 0, 4k+1 − 1 + 0, 45
= 0, 5k
0, 6
k
(7) −0, 5 0, 4
k+1 + 0, 5k 0, 45 (8) −0, 2k 0, 4 + 0, 5k 0, 45
= =
0, 6 0, 6
2 0, 4 5
(9)
= − 0, 2k + 0, 5k .
3 0, 6
Miután az (1) lépésben behelyettesı́tjük az impulzusválasz és a
gerjesztés s2 [k] tagjának időfüggvényét a konvolúció képletébe.
A (2) lépésben bontsuk fel a hatványkitevőkben szereplő össze-
geket (0, 2−5 0, 25 = 1), majd a (3) lépésben a k változót
tartalmazó függvényt vigyük ki a szumma elé. A mértani sor
emlı́tett összegképlete csak akkor alkalmazható, ha az összegzés
alsó határa nulla. Most viszont az alsó határ 5. Írjuk át az össze-
get úgy, hogy az alsó határ legyen nulla, majd az összegből von-
juk le az i = 0, . . . , 4 értékekhez tartotó részleteket. Ezzel a
lépéssel nem módosı́tjuk az eredményt, viszont alkalmazhatjuk az
összegképletet. Ezt tettük a (4) és (5) lépésekben. A (6) lépésben
ı́rjuk át egyetlen törtté a kapott kifejezést, majd a (7) lépésben
szorozzunk be a 0, 5k taggal, és a (8) lépésben egyszerűsı́tsük a
kifejezést. Az eredmény minden tagját osszuk el 0, 6-el ((9) lépés).
29
Ez a kifejezés azonban még nem tökéletes. Tudjuk ugyanis, hogy
ez a tag a k = 5 ütemmel lép be, ezért a már ismertetett módon
át kell alakı́tani úgy, hogy a k − 5 szerepeljen a kitevőkben és nem
k. Írjunk tehát minden k helyében k − 5 + 5-öt:
2 0, 45
y2 [k] = − 0, 2k−5 0, 25 + 0, 5k−5 0, 55 ,
3 0, 6
Emeljük ki a 0, 25 konstans értéket (0, 45 0, 55 = 0, 25 ), s ı́gy

2 10
y2 [k] = 0, 25 − 0, 2k−5 + 0, 5k−5 ,
3 6
s ı́gy a válaszjel
 ff  ff
10 2 5 10 2
y[ k] = ε[k] 0, 5k − 0, 2k − 0, 2 ε[k − 5] 0, 5k−5 − 0, 2k−5 .
6 3 6 3

az alábbi. Határozzuk meg a rendszer válaszának időfüggvényét.

w[k] = ε[k] 5, 5 · 0, 6k − 4, 5 · 0, 4k , s[k] = ε[k] 0, 5k .
Megoldás. A megoldás menete a következő:
k
X k
X
y[k] = s[i]w[k − i] = 0, 5i 5, 5 · 0, 6k−i − 4, 5 · 0, 4k−i =
i=0 i=0
k k
0, 5 i 0, 5 i

(1) k
X
k
X
= 5, 5 · 0, 6 − 4, 5 · 0, 4 =
0, 6 0, 4
i=0 i=0
k+1 k+1
0,5 0,5
(2)
1 − 0,6 1 − 0,4
k k
= 5, 5 · 0, 6 0,5 − 4, 5 · 0, 4 =
1 − 0,6 1 − 0,5
0,4
(3) 3, 3 · 0, 6k − 2, 75 · 0, 5k 1, 8 · 0, 4k − 2, 25 · 0, 5k
= − .
0, 6 − 0, 5 0, 4 − 0, 5
30
Az impulzusválasz két tagból áll. Célszerű a számı́tást két összeg-
zéssel elvégezni, bontsuk hát fel az impulzusválaszt két részre az
(1) lépésben, és emeljük ki rögtön a szumma elé az összegzés szem-
pontjából konstansnak tekinthető tagokat. A (2) lépésben alkal-
mazzuk a mértani sor összegképletét. A (3) lépésben szorozzuk
be mindkét törtet az előtte álló 5, 5 · 0, 6 k és 4, 5 · 0, 4k taggal,
majd egyszerűsı́tsük az emeletes törteket úgy, hogy az első tört
számlálóját és nevezőjét is szorozzuk be 0, 6-del, a másikét pedig
0, 4-del.9 Összevonás után kapjuk a következő végeredményt:

y[k] = ε[k] 33 · 0, 6k + 18 · 0, 4k − 50 · 0, 5k .

az alábbi. Határozzuk meg a rendszer válaszának időfüggvényét.
w[k] = ε[k] 0, 5k , s[k] = ε[k] cos(πk).
Megoldás. Az előző feladatokban az összegzést mindig a

mértani sor összegképletére vezettük vissza. Ebben az esetben ezt
akkor tudjuk megtenni, ha a gerjesztést felı́rjuk a már ismertetett
módon, azaz
ejπk + e−jπk
cos(πk) = .
2
9
Ha a számlálót is és a nevezőt is beszorozzuk ugyanazzal a számmal vagy
kifejezéssel, akkor nem módosı́tjuk a tört értékét, viszont az emeletes törteket
egyszerűsı́teni tudjuk. Ezt a későbbiekben is alkalmazni fogjuk.
31
Ezután a konvolúciót az eddig ismertetett módon alkalmazhatjuk:
k k
X X ejπi + e−jπi
y[k] = w[k − i]s[i] = 0, 5k−i
2
i=0 i=0
k jπ i k i
(1) 0, 5k X e 0, 5k X e−jπ
= +
2 0, 5 2 0, 5
i=0 i=0
jπ k+1 −jπ k+1
(2) 0, 5k 1 − e0,5 0, 5 k 1 − e
0,5
= jπ +
2 1 − e0,5 2 1 − e0,5
−jπ
jπk jπ −jπk −jπ

(3) 0, 5k 1 − e0,5k e
0,5 0, 5 k 1 − e
0,5k
e
0,5
= ejπ
+ e
2 1− 2 1−
−jπ
0,5 0,5
(4) 1 0, 5k
− jπ
2e e jπk
1 0, 5k − 2e−jπ e−jπk
= +
2 1 − 2e jπ 2 1 − 2e−jπ
k
(5) 1 0, 5 + 2e
jπk 1 0, 5 + 2e−jπk
k
= + .
2 1+2 2 1+2
A gerjesztés tehát két tagból áll, bontsuk fel ezért az össze-
get két részre az (1) lépésben és emeljük ki az összegzés elé
a konstansnak tekinthető tagokat. A (2) lépésben alkalmaz-
zuk a mértani sor összegképletét. A (3) lépésben bontsuk fel a
számlálóban szereplő zárójelet, majd a (4) lépésben szorozzunk
be a 0, 5k kifejezéssel és egyszerűsı́tsük a számlálóban lévő törtet.
Az (5) lépésben a 2ejπ = −2 összefüggést használjuk, melynek
eredményeképp sokkal áttekinthetőbb eredményt kapunk. Írjuk
fel a kapott eredményt egyetlen tört segı́tségével:
2 · 0, 5k + 2ejπk + 2e−jπk
.
6
Ebben már látható, hogy vissza fogjuk alakı́tani a komplex számot
is tartalmazó függvényt valós időfüggvénnyé. Használjuk fel a ki-
32
indulásnál alkalmazott azonosságot:
1 2 ejπk + e−jπk
0, 5k + ,
3 3 2
azaz
1 k 2
y[k] = ε[k] 0, 5 + cos(πk) .
3 3
Rendszeregyenlet
1. Példa. Határozzuk meg az alábbi rendszeregyenlettel adott
rendszer s[k] = ε[k]0, 2k gerjesztésre adott válaszát és a rendszer
impulzusválaszát.
y[k] − 0, 25y[k − 2] = 3s[k] − s[k − 1].
Megoldás. A rendszeregyenletből kiolvasható, hogy n = 2 és

m = 1. Azaz a próbafüggvény k ≥ 1 ütemekre lesz érvényes,
ugyanakkor n = 2 számú ismeretlen lesz a tranziens összetevőben,
melyeket az y[m − 1] = y[0] és y[m − 2] = y[−1] értékek isme-
retében határozhatunk meg. A gerjesztés belépő, ı́gy y[−1] = 0,
y[0] értékét pedig a lépésről-lépésre módszer adja k = 0 helyet-
tesı́tés mellett. Határozzuk meg gyakorlásképp az y[k] válaszjelet
a lépésről-lépésre módszerrel pár ütemre:
y[k] = 0, 25y[k − 2] + 3ε[k]0, 2k − ε[k − 1]0, 2k−1 ,

y[0] = 0, 25y[−2] + 3ε[0]0, 20 − ε[−1]0, 2−1 = 0 + 3 · 1 − 0 = 3,
y[1] = 0, 25y[−1] + 3ε[1]0, 21 − ε[0]0, 20 = 0 + 3 · 0, 2 − 1 = −0, 4,
és y[2] = 0, 67. A válasz analitikus kifejezését az összetevőkre

bontás módszerével határozzuk meg, azaz
y[k] = ytr [k] + yst [k].
33
A tranziens összetevő ytr [k] = M λk általános alakját helyet-
tesı́tsük a homogén differenciaegyenletbe:
ytr [k] − 0, 25ytr [k − 2] = M λk − 0, 25M λk−2 = 0.
Az M konstanssal és a λk tényezővel lehet egyszerűsı́teni, majd

λ2 -el beszorozva kapjuk a karakterisztikus egyenletet:
λ2 − 0, 25 = 0,
melynek két megoldása van, λ1 = 0, 5 és λ2 = −0, 5. A teljes

tranziens összetevő ı́gy a két sajátértéknek megfelelő tranziens
összetevők összege:
ytr [k] = M1 0, 5k + M2 (−0, 5)k ,
ahol M1 és M2 konstansokat a kezdeti feltételek érvényesı́tése

során határozzuk meg.
Határozzuk meg a stacionárius választ alkalmas
próbafüggvény választásával. A próbafüggvénytáblázatból is
látható, hogy a stacionárius válasz alakja y st [k] = A 0, 2k
kell legyen, mert az jellegében hasonlı́t a gerjesztéshez ha
k ≥ 1. Helyettesı́tsük vissza a próbafüggvényt az inhomogén
differenciaegyenletbe:
yst [k] − 0, 25yst [k − 2] = 3s[k] − s[k − 1],
azaz
A 0, 2k − 0, 25A 0, 2k−2 = 3 · 0, 2k − 0, 2k−1 .
A 0, 2k -nal mindkét oldal osztható:
A − 0, 25A 0, 2−2 = 3 − 0, 2−1 ⇒ A = 0, 38.
A teljes válasz a tranziens összetevő és a stacionárius összetevő

összege:
y[k] = M1 0, 5k + M2 (−0, 5)k + 0, 38 · 0, 2k .
34
Ez az alak csak k > 1 ütemekre igaz. Az M 1 és M2 konstanso-
kat ezért a válasz k = 0 és a k = −1 ütemekre meghatározott
értékeiből kell meghatározni:

y[0] = 3 = M1 + M2 + 0, 38, M1 = 0, 835,
⇒
y[−1] = 0 = 2M1 − 2M2 + 1, 9 M2 = 1, 785.
Ez egy kétismeretlenes egyenletrendszer, melynek meg-

oldása szolgáltatja az ismeretlen konstansokat. 10 A válaszjel
érvényességét ı́gy kiterjesztettük a k ≥ −1 ütemekre, nekünk
azonban elegendő a k ≥ 0 időpillanatokat ismerni. A válasz
időfüggvénye tehát a következő:
h i
y[k] = ε[k] 0, 835 · 0, 5k + 1, 785 · (−0, 5)k + 0, 38 · 0, 2k .
Határozzuk meg a rendszer impulzusválaszát is. Alkalmazzuk

először a lépésről-lépésre módszert:
w[k] = 0, 25w[k − 2] + 3δ[k] − δ[k − 1],

w[0] = 0, 25w[−2] + 3δ[0] − δ[−1] = 0 + 3 − 0 = 3,
w[1] = 0, 25w[−1] + 3δ[1] − δ[0] = 0 + 0 − 1 = −1,
w[2] = 0, 25w[0] + 3δ[2] − δ[1] = 0, 25 · 3 + 0 − 0 = 0, 75, ....
w[3] = 0, 25w[1] + 3δ[3] − δ[2] = −0, 25, ....
Az impulzusválasz analitikus formulája általánosan megegyezik a

tranziens összetevő általános alakjával. Jelen példában ez a követ-
kező:
w[k] = M1 0, 5k + M2 (−0, 5)k .
Ezen alak feltétele, hogy k ≥ m + 1, azaz k ≥ 2. Két meg-
határozásra váró konstans van az impulzusválasz kifejezésében,
10
Az egyenletrendszert a következőképp érdemes megoldani: szorozzuk be
az első egyenletet kettővel, majd adjuk össze őket: 6 = 4M1 + 2, 66, ahonnan
M1 adódik. Ezt helyettesı́tsük vissza pl. az első egyenletbe és megkapjuk M2 -
őt.
35
melyek meghatározásához fel kell használnunk az impulzusválasz
k = 2 − 1 = 1 és a k = 2 − 2 = 0 ütembeli értékeit. Ezek a
lépésről-lépésre módszerből ismertek, tehát

w[1] = −1 = 0, 5M1 − 0, 5M2 , M1 = 0, 5,
⇒
w[0] = 3 = M1 + M2 M2 = 2, 5.
Az impulzusválasz összefüggését tehát a k ≥ 2 feltételről kiter-

jesztettük a k ≥ 0 feltételre. Pont ez kell nekünk, és ezek után
felı́rhatjuk az impulzusválasz analitikus képletét is:
h i
w[k] = ε[k] 0, 5 · 0, 5k + 2, 5(−0, 5)k .
2. Példa. Határozzuk meg az előbbi rendszer válaszát, ha a ger-

jesztés s[k] = ε[k]0, 5k .
Megoldás. Ebben a példában a gerjesztés kvóciense megegye-

zik a rendszer egyik sajátértékével. A feladat a próbafüggvény
megválasztásában különbözik az előzőtől. A lépésről-lépésre
módszer számı́tását nem részletezzük, de a végeredményeket pár
ütemre megadjuk: y[0] = 3, y[1] = 0, 5, y[2] = 1, y[3] = 0, 25,
y[4] = 0, 3125.11
A válasz tranziens összetevőjének alakja megegyezik az
előző példában megadottal, az M 1 és M2 konstansok értéke
természetesen nem lesz ugyanaz. Határozzuk meg a sta-
cionárius választ alkalmas próbafüggvény választásával. A
próbafüggvénytáblázatból kiolvasható, hogy ebben az esetben a
stacionárius válasz alakja yst [k] = A k 0, 5k kell legyen12 , ha k ≥ 1.
Helyettesı́tsük vissza a próbafüggvényt az inhomogén differencia-
egyenletbe:
yst [k] − 0, 25yst [k − 2] = 3s[k] − s[k − 1],

11
Gyakorlásképp érdemes utánnaszámolni.
12
Ennek okára később visszatérünk, egyelőre fogadjuk el, hogy ı́gy van.
36
azaz
A k 0, 5k − 0, 25A(k − 2) 0, 5k−2 = 3 · 0, 5k − 0, 5k−1 .
A k időt tartalmazó tagok ismét kiejthetők. Bontsuk fel a

zárójelet, s egyszerűsı́tés után azt kapjuk, hogy
2A = 1 ⇒ A = 0, 5.
A teljes válasz tehát
y[k] = M1 (0, 5)k + M2 (−0, 5)k + 0, 5 k 0, 5k .
Ez az alak csak k > 1 ütemekre igaz. Az M 1 és M2 konstanso-

kat ezért a válasz k = 0 és a k = −1 ütemekre meghatározott
értékeiből kell meghatározni, amely a következő kétismeretlenes
egyenletrendszerre vezet:

y[0] = 3 = M1 + M2 , M1 = 1, 75,
⇒
y[−1] = 0 = 2M1 − 2M2 − 1 M2 = 1, 25.
A válaszjel érvényességét ı́gy szintén kiterjesztettük a k ≥ −1 üte-

mekre, nekünk azonban elegendő a k ≥ 0 időpillanatokat ismerni,
azaz
n o
y[k] = ε[k] 1, 75 · 0, 5k + 1, 25 · (−0, 5)k + 0, 5 k 0, 5k .
A válaszjel utolsó tagját célszerű átı́rni a következő alakban 13 :

n o
y[k] = ε[k] 1, 75 · 0, 5k + 1, 25 · (−0, 5)k + 0, 5 k 0, 5k−1+1
n o
= ε[k] 1, 75 · 0, 5k + 1, 25 · (−0, 5)k + 0, 5 k 0, 5k−1 0, 5
n o
= ε[k] 1, 75 · 0, 5k + 1, 25 · (−0, 5)k + 0, 25 k 0, 5k−1 .
13
A megoldás természetesen ı́gy is jó. Az átalakı́tás okára a későbbiekben
térünk vissza, most csak jegyezzük meg.
37
3. Példa. Határozzuk meg az alábbi rendszer megadott ger-
jesztésre adott válaszát, majd a rendszer impulzusválaszát is ad-
juk meg.
π
y[k]−y[k−1]+0, 24y[k−2] = s[k]−s[k−2], s[k] = ε[k]5 cos k .
2
Megoldás. A rendszeregyenletből kiolvasható, hogy n = 2 és

m = 2. A próbafüggvény tehát a k ≥ 2 ütemekre lesz érvényes,
ugyanakkor n = 2 számú ismeretlen lesz a tranziens összetevőben,
melyeket most az y[m − 1] = y[1] és y[m − 2] = y[0] értékek
ismeretében határozhatunk meg. Ezen értékeket a lépésről-lépésre
módszerrel számı́tjuk ki14 :
π π
y[k] = y[k − 1] − 0, 24y[k − 2] + ε[k]5 cos k − ε[k − 2]5 cos (k − 2) ,
2 π 2
y[0] = y[−1] − 0, 24y[−2] + ε[0]5 cos (0) − ε[−2]5 cos (−2) = 5,
π π2
y[1] = y[0] − 0, 24y[−1] + ε[1]5 cos − ε[−1]5 cos (−1) = −6, 2,
2 2
A válasz analitikus kifejezését az összetevőkre bontás módszerével
határozzuk meg, azaz
y[k] = ytr [k] + yst [k].
A tranziens összetevőt az ytr [k] = M λk alakban keressük. A dif-

ferenciaegyenlet karakterisztikus egyenlete a következő:
ϕ(λ) = λ2 − λ + 0, 24 = 0,
melynek két megoldása van, λ1 = 0, 6 és λ2 = 0, 4, ı́gy a tranziens

összetevő általános alakja a következő:
ytr [k] = M1 (0, 6)k + M2 (0, 4)k ,

14 π
Ügyeljünk arra, hogy a 2
radiánban van megadva, értéke 90◦ .
38
ahol M1 és M2 konstansokat a kezdeti feltételek érvényesı́tése
során határozzuk meg a megoldás utolsó lépéseként.
Határozzuk meg ezután a stacionárius választ.
A próbafüggvénytáblázatból keressük ki a megfelelő
próbafüggvényt, amely az
π π
yst [k] = A cos k + B sin k
2 2
függvény két ismeretlen paraméterrel. A próbafüggvény a k ≥
2 ütemekre érvényes. Helyettesı́tsük vissza a próbafüggvényt az
inhomogén differenciaegyenletbe:
yst [k] − yst [k − 1] + 0, 24y[k − 2] = s[k] − s[k − 2],
azaz
π π π π
A cos k + B sin k − A cos (k − 1) − B sin (k − 1)
π2 2 π 2 2
+0, 24A cos (k − 2) + 0, 24B sin (k − 2) =
π2 π 2
=5 cos k − 5 cos (k − 2) .
2 2
Az A és B paraméterek meghatározása előtt használjuk a követ-
kező trigonometrikus azonosságokat a szögfüggvények argumen-
tumában található zárójelek felbontására:
cos(α ± β) = cos α cos β ∓ sin α sin β,

(1)
sin(α ± β) = sin α cos β ± cos α sin β.
Így
π π π π π π
= sin π2 k ,

cos 2k − 2 = cos 2 k cos 2 + sin 2 k sin 2
π π π π π π
sin 2k − 2 = sin 2 k cos 2 − cos 2 k sin 2 = − cos π2 k ,
π π π
cos 2k − π = cos 2 k cos π + sin 2 k sin π = − cos π2 k ,
π π π
sin 2k − π = sin 2 k cos π − cos 2 k sin π = − sin π2 k .
39
Ezen eredményeket visszahelyettesı́tve a megfelelő helyekre, kap-
juk, hogy
π π π π
A cos k + B sin k − A sin k + B cos k
2
π 2 2 2
π π π
−0, 24A cos k − 0, 24B sin k = 5 cos k + 5 cos k .
2 2 2 2
Ez az eredmény már alkalmas arra, hogy az A és B pa-
ramétereket meghatározzuk.
Ennek érdekében azt kell tennünk,
π π

hogy a sin 2 k és cos 2 k együtthatóit egyenlővé tesszül, mely-
nek eredményeképp két egyenletet kapunk:

0, 76A + B = 10 A = 4, 82,
⇒
0, 76B − A = 0 B = 6, 34.
Így megkapjuk a próbafüggvény két paraméterét. 15 Ezt a lépést

mindig megtehetjük. A probléma abban áll, hogy egyetlen egyen-
let áll rendelkezésünkre, ugyanakkor az több ismeretlent is
tartalmaz. Ha azonban valamely függvény bal oldali és jobb
oldali együtthatóit egyenlővé tesszük, akkor megfelelő számú
egyenletből álló egyenletrendszer kapunk, melynek megoldása
szolgáltatja a próbafüggvényben álló ismeretleneket.
Ez átı́rható a már ismertetett módon:
π π π
yst [k] = 4, 82 cos k +6, 34 sin k = 7, 95 cos k − 16, 81◦ .
2 2 2
A teljes válasz ennek ismeretében már felı́rható (a fázist át szokás
ı́rni radiánba):
π
y[k] = M1 (0, 6)k + M2 (0, 4)k + 7, 95 cos − 0, 92 .
2
15
Az egyenletrendszert úgy érdemes megoldani, hogy pl. a második egyen-
letet beszorozzuk 0, 76-dal és összeadjuk a két egyenletet: 0, 5776B = 10,
amelyből B = 6, 34. Ezt visszahelyettesı́tve a második egyenletbe, azt kap-
juk, hogy A = 0, 76B = 4, 82. Természetesen másképp is megoldhatjuk az
egyenletrendszert, de talán ı́gy a leggyorsabb.
40
Ez az alak csak k ≥ 2 ütemekre igaz. Az M 1 és M2 konstansokat
ezért a válasz k = 1 és a k = 0 ütemekre meghatározott értékeiből
kell meghatározni:

y[1] = 5 = 0, 6M1 + 0, 4M2 + 6, 33 M1 = −7, 01,
⇒
y[0] = 5 = M1 + M2 + 4, 82 M2 = 7, 19.
Ez szintén egy kétismeretlenes egyenletrendszer, melynek meg-

oldása szolgáltatja az ismeretlen konstansokat. 16 A válaszjel
érvényességét ı́gy kiterjesztettük a k ≥ 0 ütemekre, időfüggvénye
pedig a következő:
n π o
y[k] = ε[k] −7, 01 · 0, 6k + 7, 19 · 0, 4k + 7, 95 cos k − 0, 92 .
2
Határozzuk meg ezután a rendszer impulzusválaszát.
Használjuk a lépésről-lépésre módszert:
w[k] = w[k − 1] − 0, 24w[k − 2] + δ[k] − δ[k − 2],

w[0] = w[−1] − 0, 24w[−2] + δ[0] − δ[−2] = 0 − 0 + 1 − 0 = 1,
w[1] = w[0] − 0, 24w[−1] + δ[1] − δ[−1] = 1 − 0 + 0 − 0 = 1,
w[2] = w[1] − 0, 24w[0] + δ[1] − δ[0] = 1 − 0, 24 + 0 − 1 = −0, 24,
w[3] = w[2] − 0, 24w[1] + δ[3] − δ[1] = −0, 24 − 0, 24 + 0 − 0 = −0, 48, . . . ,
további értékek pedig w[4] = −0, 4224, w[5] = −0, 3072,

w[6] = −0, 2058. Az impulzusválasz analitikusan meghatározható
a tranziens összetevő általános alakjából kiindulva:
w[k] = M1 (0, 6)k + M2 (0, 4)k ,
ami a k ≥ 3 ütemekre érvényes. Az impulzusválasz két ismeretlen

konstansa meghatározható az impulzusválasz k = 2 és k = 1
16
Az egyenletrendszert például a következőképp érdemes megoldani: szo-
rozzuk be a második egyenletet 0, 6-el, majd a második egyenletből vonjuk
ki az elsőt: 1, 438 = 0, 2M2 , ahonnan M2 = 7, 19 adódik. Ezt helyettesı́tsük
vissza pl. a második egyenletbe és M1 = 0, 18 − M2 = −7, 01.
41
ütembeli értékei alapján:

w[2] = −0, 24 = M1 0, 36 + M2 0, 16 M1 = −5, 33,
⇒
w[1] = 1 = M1 0, 6 + M2 0, 4 M2 = 10, 5.
Ezáltal az impulzusválasz formuláját kiterjesztettük a k ≥ 1 üte-

mekre. Nekünk azonban szükségünk van még a k = 0 ütembeli
értékre is, amelyet a δ[k] függvénnyel vihetünk bele, értéke pedig
a lépésről-lépésre módszer által ismert, azaz
n o
w[k] = δ[k] + ε[k − 1] −5, 33 · 0, 6k + 10, 5 · 0, 4k ,
amit azonban célszerű átı́rni a következőképp

n o
w[k] = δ[k] + ε[k − 1] −5, 33 · 0, 6k−1 0, 6 + 10, 5 · 0, 4k−1 0, 4
n o
= δ[k] + ε[k − 1] −3, 2 · 0, 6k−1 + 4, 2 · 0, 4k−1 0, 4 .
4. Példa. Határozzuk meg az alábbi differenciegyenletével

adott rendszer s[k] = ε[k] gerjesztésre adott válaszát, vagyis az
ugrásválaszát.
y[k] − 0, 8y[k − 1] = s[k] + s[k − 3].
Megoldás. Határozuk meg a válaszjelet először a lépésről-

lépésre módszer segı́tségével:
y[k] = 0, 8y[k − 1] + ε[k] + ε[k − 3],

y[0] = 0, 8y[−1] + ε[0] + ε[−3] = 0 + 1 − 0 = 1,
y[1] = 0, 8y[0] + ε[1] + ε[−2] = 0, 8 · 1 + 1 − 0 = 1, 8,
y[2] = 0, 8y[1] + ε[2] + ε[−1] = 0, 8 · 1, 8 + 1 − 0 = 2, 44,
y[3] = 0, 8y[2] + ε[3] + ε[0] = 0, 8 · 2, 44 + 1 = 3, 952, ....
Határozzuk meg hát az analitikus megoldást összetevőkre

bontással. A tranziens összetevő általános alakja és a sajátérték
42
az 1. példából ismert. Határozzuk meg a stacionárius választ A
konstans próbafüggvény alkalmazásával. A feltétel most a k ≥ 3,
azaz a próbafüggvényt a k ≥ 3 ütemekre alkalmazhatjuk, értéke
pedig számı́tható az inhomogén differenciaegyenlet segı́tségével:
A − 0, 8A = 1 + 1 ⇒ A = 10.
A teljes válasz tehát:
y[k] = M 0, 8k + 10.
Ez az alak csak a k ≥ 3 időpillanatokban igaz, az M konstans
értékét úgy kell megválasztani, hogy a k = 3 − 1 = 2 ütemre
kiszámı́tjuk a válasz értékét, és érvényre juttatjuk a következő
egyenlőséget:
y[2] = 2, 44 = M 0, 82 + 10 ⇒ M = −11, 825.
A válaszjel ı́gy most már a k ≥ 2 ütemekre érvényes és a k = 0, 1
időpillanatról nem ad felvilágosı́tást, nekünk azonban a k ≥ 0
időpillanatokat kell meghatározni. A k = 0 és k = 1 ütem-
beli válaszokat már meghatároztuk a lépésről-lépésre módszer
segı́tségével, értéküket egységimpulzus jellel szorozva vehetjük fi-
gyelembe, azaz
n o
y[k] = δ[k] + 1, 8δ[k − 1] + ε[k − 2] 10 − 11, 825 · 0, 8k .
Az utolsó tagot célszerű átalakı́tani a következő módon:

n o
y[k] = δ[k] + 1, 8δ[k − 1] + ε[k − 2] 10 − 11, 825 · 0, 8k−2 0, 82
n o
= δ[k] + 1, 8δ[k − 1] + ε[k − 2] 10 − 7, 56 · 0, 8k−2 .
5. Példa. Határozzuk meg az alábbi differenciaegyenletével

adott rendszer impulzusválaszát.
1
y[k] + y[k − 2] = s[k].
9
43
Megoldás. Határozuk meg az impulzusválaszt a lépésről-
lépésre módszer segı́tségével:
1
w[k] = − w[k − 2] + δ[k],
9
1
w[0] = − w[−2] + δ[0] = 0 + 1 = 1,
9
1
w[1] = − w[−1] + δ[1] = 0 + 0 = 0,
9
1 1 1
w[2] = − w[0] + δ[2] = − + 0 = − ,
9 9 9
1
w[3] = − w[1] + δ[3] = 0 + 0 = 0,
9
1 11 1
w[4] = − w[2] + δ[4] = + 0 = ,....
9 99 81
Az impulzusválasz megegyezik a tranziens összetevő alakjával, ha
k ≥ 1:
w[k] = M λk .
A λ sajátértékek a karakterisztikus egyenletből számı́thatók. Jelen
esetben n = 2, tehát 2 sajátértékre számı́thatunk. A karakteriszti-
kus egyenlet közvetlenül a rendszeregyenletből felı́rva a következő:
1 1 1
λ2 +
◦
=0 ⇒ λ1,2 = ±j = e±j90 ,
9 3 3
azaz a sajátértékek konjugált komplex párt alkotnak. Az impul-
zusválasz alakja tehát

1 1
w[k] = M1 j + M2 −j .
3 3
Ezen összefüggésben szereplő két konstans meghatározható az im-

pulzusválasz k = 0 és k = −1 ütemekben felvett értékéből, melyek
44
azonban a lépésről-lépésre módszer által ismertek, azaz 17

w[0] = −0, 24 = M1 + M2 M1 = 0, 5,
⇒
w[−1] = 1 = M1 (−j3) + M2 (j3) M2 = 0, 5.
Az M1 és M2 konstansok egyenlőek.18 Ez nem véletlen, mert ha

két sajátérték konjugált komplex párt alkot, akkor a hozzájuk tar-
tozó konstansok is konjugált komplex párt kell alkossanak. Jelen
esetben M1 és M2 valós szám lett, azaz képzetes értékük nulla.
Konjugált komplex számok valós része pedig megegyezik.
Legegyszerűbb, ha ezek után felhasználjuk a már levezetett ()
összefüggést, amelyben N1 = 0, 5, ϕ1 = 0, r1 = 31 és ϑ1 = π2 , ı́gy
az impulzusválasz egyetlen koszinuszos időfüggvénnyel felı́rható:
( )
1 k π
w[k] = ε[k] cos k .
3 2
Állapotváltozós leı́rás
A következő példában illusztráljuk egy egy bemenetű és két
kimenetű rendszer számı́tási módját. Hogy ne vesszünk el a
részletekben, használjunk fel egy már ismert rendszermátrixú
rendszert.
17
Ha k = −1, akkor a j 13 értékre lesz szükségünk, ami j −1 31 = 1j 3.
` ´−1 ` ´−1
1
Tudjuk azonban, hogy j = −j, azaz a végeredmény −j3. A másik ennek
konjugált komplex párja lesz, de hasonlóképp levezethető.
18
Ezt az egyenletrendszert úgy lehet célszerű megoldani, hogy az első egyen-
letet beszorozzuk j3-al, majd a két egyenletet összeadjuk: j3 = j6M2 , ahon-
nan M2 = 0, 5. Ezt helyettesı́tsük vissza az első egyenletbe: 1 = M1 + 0, 5, s
adódik, hogy M1 = 0, 5.
45
Példa. Határozzuk meg az alábbi állapotváltozós leı́rásával
adott SIMO rendszer impulzusválaszát.

x1 [k + 1] 0 1 x1 [k] 1
= + s[k],
x2 [k + 1] −0, 25 1 x2 [k] 2

1 1 x1 [k]
y[k] = .
0 1 x2 [k]
Megoldás. A rendszermátixot már vizsgáltuk.

Megállapı́tottuk, hogy valamely mátrixfüggvényének előállı́tását
az Hermite-féle mátrixpolinomok segı́tségével oldhatjuk meg. Az
Hermite-mátrixok a következők:

1 0 0, 5 1
H10 = , H11 = .
0 1 −0, 25 −0, 5
Az Ak mátrixfüggvény meghatározásához helyettesı́tsünk be az

(5.48) összefüggésbe. Mivel egyetlen kétszeres sajátérték van ezért
M = 1 és β1 = 2, ı́gy
1
k! k!
λ1k−j H1j (A) = λk1 H10 (A)
X
Ak =
(k − j)! k!
j=0
k!
+ λk−1 H11 (A) = λk1 H10 (A) + kλ1k−1 H11 (A).
(k − 1)! 1
Helyettesı́tsük be a kiszámı́tott Hermite-mátrixokat:
λ1 + 0, 5kλ1k−1 kλ1k−1
k
k
A = ,
−0, 25kλ1k−1 λk1 − 0, 5kλ1k−1
majd helyettesı́tsük be a λ1 értékét (λ1 = −0, 5):
(−0, 5)k (1 − k) −2k(−0, 5)k

Ak = ,
0, 5k(−0, 5)k (−0, 5)k (1 + k)
46
Az impulzusválasz meghatározásához szükségünk van a CA k−1 B
szorzatra:
(−0, 5)k−1 (1 − (k − 1)) −2(k − 1)(−0, 5)k−1

1 1 1
0 1 0, 5(k − 1)(−0, 5)k−1 (−0, 5)k−1 (1 + (k − 1)) 2
(−0, 5)k−1 (1 − (k − 1)) − 4(k − 1)(−0, 5)k−1

1 1
=
0 1 0, 5(k − 1)(−0, 5)k−1 + 2(−0, 5)k−1 (1 + (k − 1))
3(−0, 5)k−1 − 2, 5(k − 1)(−0, 5)k−1

= .
2, 5(k − 1)(−0, 5)k−1 + 2(−0, 5)k−1
Az impulzusválasz tehát egy vektor, ami érthető, hiszen két ki-

menete van a rendszernek. Az impulzusválasz-vektor első sora
az első, második sora pedig a második kimenet impulzusválasza.
Célszerű úgy alakı́tani a válaszje időfüggvényét, hogy abban is
felismerhető legyen a k(−0, 5)k−1 alak. A végeredmény tehát a
következő:
n o
w1 [k] = ε[k − 1] 5, 5(−0, 5)k−1 − 2, 5k(−0, 5)k−1 ,
n o
w2 [k] = ε[k − 1] −0, 5(−0, 5)k−1 + 2, 5k(−0, 5)k−1 .
Az állapotváltozós leı́rás és a rendszeregyen-

let kapcsolata
1. Példa. Határozzuk meg az alábbi állapotváltozós leı́rással
adott rendszer rendszeregyenletét.
y[k] − y[k − 1] + 0, 24y[k − 2] = s[k] − s[k − 2].
Megoldás. Az állapotváltozók száma N = 2, mivel n = 2 és

m = 2. Rendezzük át a rendszeregyenletet úgy, hogy annak bal
oldalán csak y[k] szerepeljen:
y[k] = y[k − 1] − 0, 24y[k − 2] + s[k] − s[k − 2].
47
Ebben s[k] helyes alakban szerepel, azt tehát ne módosı́tsuk. Az
összes többi tagot helyettesı́tsük az x 2 [k] állapotváltozóval (min-
dig xN [k]-ról indulunk visszafelé haladva a számozásban):
x2 [k] = y[k − 1] − 0, 24y[k − 2] − s[k − 2],
s ı́gy a válaszjel a szükséges alakban fejezhető ki: y[k] = x 2 [k] +

s[k]. Ebben az algoritmusban a válaszjel mindig x N [k] és b0 s[k]
összegeként ı́rható fel. Toljuk el ezután x 2 [k] kifejezését, hogy a bal
oldalon az állapotváltozók k + 1-edik ütembeli értéke szerepeljen:
x2 [k + 1] = y[k] − 0, 24y[k − 1] − s[k − 1].
A jobb oldalon y[k] szerepel, amelynek azonban nem kellene ott

lenni. Helyettesı́tsük be ezért y[k] már meghatározott alakját:
x2 [k + 1] = x2 [k] + s[k] − 0, 24y[k − 1] − s[k − 1].
Ebben szerepel x2 [k] és s[k], amelyek megfelelnek az

állapotváltozós leı́rás alakjának. A maradék két tagot jelöljük
x1 [k]-val: x1 [k] = −0, 24y[k − 1] − s[k − 1], ı́gy
x2 [k + 1] = x1 [k] + x2 [k] + s[k],
ami tökéletes: a bal oldalon az állapotváltozó k + 1-edik, a jobb

oldalon az állapotváltozó és a gerjesztés k-adik ütembeli értéke
szerepel. Toljuk el ezután az x1 [k] állapotváltozót egy ütemmel:
x1 [k + 1] = −0, 24y[k] − s[k].
Ebben s[k] helyesen szerepel, azonban y[k]-nak nem szabadna a

jobb oldalon lenni. Helyettesı́tsük vissza hát a már meghatározott
y[k] kifejezést, azaz
x1 [k + 1] = −0, 24y[k] − s[k] = −0, 24 {x2 [k] + s[k]} − s[k] =

= −0, 24x2 [k] − 0, 24s[k] − s[k] = −0, 24x2 [k] − 1, 24s[k].
48
Az állapotváltozós leı́rás normálalakja tehát a következő:

0 −0, 24 −1, 24
x[k + 1] = x[k] + s[k],
1 1 1

y[k] = 0 1 x[k] + s[k].
Az átalakı́tás során tehát azt kell szem előtt tartanunk, hogy a

jobb oldalon mindig a k ütem szerepeljen.
2. Példa. Határozzuk meg az alábbi állapotváltozós leı́rással

adott rendszer rendszeregyenletét.
y[k] − 0, 8y[k − 1] = s[k] + s[k − 3].
Megoldás. Az állapotváltozók száma N = 3, mivel n = 1 és

m = 3 (a nagyobbikat kell venni). Rendezzük át a rendszeregyen-
letet ismét a következő alakra:
y[k] = 0, 8y[k − 1] + s[k] + s[k − 3].
Ebben s[k] helyes alakban szerepel (mint mindig, hacsak b 0 = 0),

ı́gy azt tehát nem módosı́tjuk. Az összes többi tagot helyettesı́tsük
az x3 [k] állapotváltozóval:
x3 [k] = 0, 8y[k − 1] + s[k − 3],
s ı́gy a válaszjel a szükséges alakban fejezhető ki: y[k] = x 3 [k] +

s[k]. Toljuk el ezután x3 [k] kifejezését egy ütemmel:
x3 [k + 1] = 0, 8y[k] + s[k − 2].
A jobb oldalon y[k] szerepel, tehát helyettesı́tsük be y[k] már meg-

határozott alakját:
x3 [k+1] = 0, 8 (x3 [k] + s[k])+s[k−2] = 0, 8x3 [k]+0, 8s[k]+s[k−2].
49
Ebben szerepel x3 [k] és s[k], amelyek megfelelnek az
állapotváltozós leı́rás alakjának. A maradék tag legyen az
x2 [k] állapotváltozó, azaz x2 [k] = s[k − 2]. Toljuk el ezt egy
ütemmel: x2 [k + 1] = s[k − 1]. Ezzel azonban nem tudunk mit
kezdeni, mivel a jobb oldalon nem a k-adik, hanem a k − 1-edik
ütem szerepel. Van azonban még egy állapotváltozó, amit
felhasználhatunk: x1 [k] = s[k − 1], melynek egy ütemmel történő
eltolásával kapjuk, hogy x1 [k + 1] = s[k], ami már helyes formula.
Nem véletlen hát, hogy 3 állapotváltozó szükséges a leı́ráshoz.
Az állapotváltozós leı́rás normálalakja tehát a következő:
   
0 0 0 1
x[k+1] =  1 0 0  x[k]+ 0  s[k], y[k] = 0 0 1 x[k]+s[k].
0 1 0, 8 0, 8
***
Bode-diagram
1. Példa. Vázoljuk fel a következő átviteli karakterisztikák Bo-
de-diagramját.

jω jω
1 + 10 1 − 50 jω
W1 = , W2 = 2 10 .
1 + jω
2 1 + jω
30 1 + jω
5 1 + jω
40
50
Megoldás. A megoldásokat a következő ábrákon vázoltuk fel.
6
KdB1 (ω) φ1 (ω)
6
40 180◦
20 90◦

- 1 10 -
HH HH
1 @ 10 @ 100 ω
H HH HH 100
ω
@ @ H@
H@ HHHH
@ @ H HH
-20 -90◦ HH
@ @
@ @ @
@
@ @ ◦
-40 -180
6
KdB2 (ω) φ2 (ω)
6
40 90◦@
@
@
20 45◦ A
A
- 10A -
1 @ 10 @ 100 ω @1 @ A 100 ω
@ @ @ @A
@ @ @ @AA
-20 -45◦
@ @ @ @@
@ @ @ @
@
@ @ @ ◦ @ @
-40 -90
Az ábrákon tanulmányozhatjuk az egyes tagok alakulását és

azok összegzését. Ezeknél bonyolultabb átviteli karakterisztikák
törtvonalas ábrázolásával nem foglalkozunk.
A második amplitúdókarakterisztikához kis megjegyzés kı́-
vánkozik. A következő értékeket választottuk, ahogy a feladat
kiı́rásában van: A = 2 és ω0 = 10. Ebben az esetben élhetnénk
pl. az A = 1 és ω0 = 5 választással is, ugyanazt az eredményt
kapnánk. Az (ω0 /jω)r alakú tényező esetében tehát van egy kis
szabadságunk ezen két paramétert illetően. Az ω 0 paraméter
51
értékét érdemes lehet úgy megválasztani, hogy az például az áb-
rázolt tartomány közepére essen.
Vizsgáljunk meg végül az ω → 0 és az ω → ∞ határértékeket,
hogy megállapı́thassuk hogy viselkedik a rendszer nagyon kicsi és
nagyon nagy frekvenciákon. Vegyük a már vizsgált átviteli karak-
terisztikát:
jω
5(jω) + 1 1 1 + 0,2
W = = .
2
(jω) + 4(jω) + 3 3 (1 + jω
1 )(1 +
jω
3)
Ebben az esetben az amplitúdókarakterisztikákról is leolvasható

határértékeket kapjuk:
5(jω) + 1 1 1
lim 2
= , 20lg = −9, 542dB,
ω→0 (jω) + 4(jω) + 3 3 3
5 1
5(jω) + 1 jω + (jω)2
lim = 4 3 = 0, 20lg0 = −∞dB.
ω→∞ (jω)2 + 4(jω) + 3 1 + jω + (jω) 2
A fáziskarakterisztika határértékeit a gyöktényezős alakban elő-

forduló normálalakok segı́tségével tudjuk meghatározni. Ebben
a karakterisztikában mindhárom alaptag fáziskarakterisztikája
nulla, ha ω → 0, ı́gy ez a határérték nulla lesz. Ha ω → ∞, ak-
kor a számláló fokszámából vonjuk ki a nevező fokszámát. Ezáltal
kapunk egy egész számot, amit szorozzunk be 90 ◦ -kal. Így meg-
kapjuk a fáziskarakterisztika ezen határértékét, jelen esetben ez
(1 − 2)90◦ = −90◦ .
Vizsgáljuk meg a másik két példát is. Alakı́tsuk át a megadott
gyöktényezős alakokat polinom per polinom alakra 19 :

jω jω
1 + 10 1 − 50 (jω)2 − 40jω + 500
W1 = = −0, 12 ,
(jω)2 + 32jω + 60

1 + jω 1 + jω
2 30
19
Hozzuk közös nevezőre a számlálóban és a nevezőben lévő zárójeles kife-
jezéseket, majd bontsuk fel a zárójeleket. A W 1 -ben a −0, 12 kiemelése nem
is szükséges.
52
jω
40jω
W2 = 2 10 = .
1+ jω
1+ jω (jω)2 + 45jω + 200
5 40
Határozzuk meg a W 1 amplitúdókarakterisztikájának határérté-

keit20 :
(jω)2 − 40jω + 500 500
lim 0, 12 2
= 0, 12 = 1 ⇒ 0dB,
ω→0 (jω) + 32jω + 60 60
(jω)2 − 40jω + 500 1 − 40 500
jω + (jω)2
lim 0, 12 = lim 0, 12 60 = 0, 12,
ω→∞ (jω)2 + 32jω + 60 ω→∞ 1 + 32
jω + (jω)2
ami −18, 416dB-nek felel meg. Ezen adatok megtalálhatók az

diagramon is. A fáziskarakterisztika határértékeinek meghatá-
rozásához vizsgáljuk meg a W 1 gyöktényezős alakját. Ebben
négy alaptag szerepel, amelyekről tudjuk, hogy ω → 0 esetén
nullához tartanak, ı́gy a fáziskarakterisztika is nullához tart. Az
ω → ∞ esetében figyelembe kell venni azt, hogy a számlálóban
lévő második tagban negatı́v előjel szerepel, ami miatt ezen tag
fáziskarakterisztikája ,,lefelé” törik, azaz úgy viselkedik, mintha a
nevezőben lenne. A határérték ı́gy: (1 − 3)90 ◦ = −180◦ .
A W 2 határértékeit nem részletezzük. Az alaptagokból és a
fenti példa értelmezése után az ábráról is könnyedén leolvasható
eredményekre jutunk.
A kapott eredmények az ábráról is megbecsülhetők, jó esetben
pontosan leolvashatók.
Spektrum
1. Példa. Határozzuk meg az s(t) = ε(t) − ε(t − T ) jel spekt-
rumát.
20
Az amplitúdókarakterisztika számı́tása során a komplex szám abszolút
értékét kell meghatározni, ezért a negatı́v előjelet elhagyjuk.
53
Megoldás. A jel egy ablak, értéke a [0, T ] intervallumban 1,
azon kı́vül mindenütt nulla. A spektrumot két módon is meg-
határozhatjuk. Az első módszerben felhasználjuk a definı́ciós
összefüggést, a másodikban pedig alkalmazzuk az eltolási tételt.
(a) A (6.56) definı́ciós összefüggésben az alsó integrálási határ
0, a felső integrálási határ pedig T lehet, hiszen ezen intervallu-
mon kı́vül a jel értéke nulla, s ı́gy a jel abszolút integrálható. A
spektrum a következőképp vezethető le:
T T
e−jωt 1 − e−jωT
Z
−jωt
S(jω) = e dt = = .
0 −jω 0 jω
(b) Szükségünk van az ε(t) jel spektrumára (l. (6.82)) és an-
nak eltoltjára, azaz az eltolási tételre. A két spektrumot pedig ki
kell vonni egymásból, hiszen a transzformáció lineáris művelet:

1 1
S(jω) = + πδ(ω) − + πδ(ω) e−jωT =
jω jω
1 1
= + πδ(ω) − e−jωT − πδ(ω)e−jωT .
jω jω
Az utolsó tagban szereplő exponenciális függvény helyettesı́tési
értékét ki kell számolni az ω = 0 helyen, mivel az δ(ω) függvénnyel
van szorozva. Így annak értéke 1 lesz, s ı́gy a spektrum kifejezése
a következő:
1 − e−jωT
S(jω) = .
jω
2. Példa. Határozzuk meg az előjelfüggvény spektrumát.
Megoldás. Az előjelfüggvény értéke -1, ha t < 0 és 1, ha t > 0.

A függvény úgy állı́tható elő, hogy s(t) = −1 + 2ε(t), azaz a -1
értékhez a 2 értéket csak a t > 0 intervallumban adjuk hozzá. Ezen
két tag Fourier-transzformáltját ismerjük. Egyszerűen csak a -1
54
függvény spektrumához hozzá kell adni az egységugrásjel spekt-
rumának a kétszeresét (ez a transzformáció linearitása miatt te-
hető meg):

1 2
S(jω) = −2πδ(ω) + 2 + πδ(ω) = .
jω jω
Sem a -1 jel, sem az ε(t) jel nem abszolút integrálható. A (6.56)

összefüggés szerint a spektrumot nem tudjuk meghatározni, a
tételek ismeretében azonban igen.
3. Példa. Határozzuk meg az s(t) = [1 − ε(t)]e αt (α > 0) jel

amplitúdóspektrumát spektrumát.
Megoldás. Az [1 − ε(t)] jel a t > 0 tartományon nulla értékű

és az eαt jel α > 0 mellett abszolút integrálható a [−∞, 0] inter-
vallumon, ı́gy a spektrum számı́tható a (6.56) definı́ció alapján:
" #0
0
e(α−jω)t 1
Z
(α−jωt)
S(jω) = e dt = = .
−∞ α − jω α − jω
−∞
Ezen jel amplitúdóspektruma és fázisspektruma tehát a követ-

kező:
1 ω
|S(jω)| = √ , arcS(jω) = atan .
α2 + ω 2 α
Az amplitúdóspektrum megegyezik az ε(t)e −αt jel amplitúdóspek-
trumával.
4. Példa. Határozzuk meg az s(t) = ε(t)αte −αt (α > 0) jel

spektrumát.
55
Megoldás. Induljunk ki a (6.56) definı́cióból, mert s(t) abszolút
integrálható és vegyük figyelembe, hogy a jel belépő:
Z ∞ Z ∞
−αt −jωt
S(jω) = α te e dt = α te−(α+jω)t dt.
0 0
Az integrál meghatározásához parciális integrálást kell alkalmaz-

nunk. A következő jelöléseket alkalmazzuk:
u0 = e−(α+jω)t u = e−(α+jω) ,
−(α+jω)t
v=t v 0 = 1,
azaz
" #∞
∞
e−(α+jω)t α
Z
S(jω) = α t + e−(α+jω)t dt.
−(α + jω) α + jω 0
0
Az első tag mindkét helyettesı́tési értéke nulla, a határozott in-

tegrált pedig már meghatároztuk az ε(t)e −αt jel kapcsán. A vég-
eredmény tehát a következő:
α
S(jω) = .
(α + jω)2
Ezen jel amplitúdóspektruma és fázisspektruma tehát a követ-

kező:
α ω
|S(jω)| = 2 , arcS(jω) = −2arc tg .
α + ω2 α
Utóbbi onnan adódik, hogy a nevezőben (α + jω) fázisa kétszer is
levonódik a négyzetre emelés miatt.
5. Példa. Határozzuk meg az s(t) = ε(t) cos(ω 0 t), az s(t) =

ε(t) sin(ω0 t), az s(t) = ε(t)ejω0 t , az s(t) = cos(ω0 t), az s(t) =
sin(ω0 t) és az s(t) = ejω0 t jelek spektrumát.
56
Megoldás. Az első esetben az ε(t) jel szorozva van a cos(ω 0 t)
jellel. Ezen jel spektruma az ε(t) jel spektrumának és a (6.74)
összefüggés ismeretében határozható meg:
1 1 π 1 1 π
S(jω) = + δ(ω − ω0 ) + + δ(ω + ω0 ).
2 j(ω − ω0 ) 2 2 j(ω + ω0 ) 2
Hozzuk közös nevezőre a törteket, s a végeredmény a következő

lesz:
jω π
S(jω) = 2 2
+ [δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 )] .
ω0 − ω 2
A spektrum tehát tartalmaz egy Dirac-impulzust az ω = ω 0 és az
ω = −ω0 körfrekvenciákon.
Hasonlóképp adódik az s(t) = ε(t) sin(ω 0 t) jel spektruma a
(6.75) összefüggés ismeretében:
ω0 π
S(jω) = + [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )] .
ω02 −ω 2 2j
1
Az s(t) = ε(t)ejω0 t jel spektruma pedig S(jω) = j(ω−ω 0)
+
πδ(ω − ω0 ) lesz. Ehhez a (6.73) összefüggést kell felhasználni.
Az s(t) = cos(ω0 t) jel spektrumának meghatározása során az 1
jel 2πδ(ω) spektrumába kell helyettesı́teni a (6.74) összefüggésnek
megfelelően:
S(jω) = π [δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 )] ,
azaz a spektrum az ω = ω0 és az ω = −ω0 körfrekvenciákon tar-

talmaz egy-egy π-vel arányos Dirac-impulzust, fázisa pedig nulla.
Hasonlóképp adódik az s(t) = sin(ω 0 t) jel spektruma (l.
(6.75)):
S(jω) = −jπ [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )] .
Ezen spektrum abszolút értéke megegyezik az előző spektrum ab-
szolút értékével, fázisa viszont mindkét pontban −π/2.
57
Az s(t) = ejω0 t jel spektruma pedig S(jω) = 2πδ(ω − ω 0 ) lesz
(6.73) alapján. Tudjuk, hogy ejω0 t = cos ω0 t+j sin ω0 t, ellenőrizzük
hát az utóbbi három összefüggés helyességét és begyük figyelembe,
hogy j(−j) = 1:
π [δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 )] + π [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )] ,
ami pontosan a 2πδ(ω − ω0 ) spektrumot eredményezi. Ez utóbbi

pedig az ejω0 t jel spektruma.
6. Példa. Határozzuk meg az s(t) = π1 sintΩt jel spektrumát a

Fourier-transzformáció szimmetriatulajdonsága szerint.
Megoldás. Már meghatároztuk a g(t) = [ε(t + T ) − ε(t − T )]

ablak Fourier-transzformáltját, ami a
sin ωT sin ωT
G(ω) = 2T =2
ωT ω
valós spektrum. Határozzuk meg az új f (t) = G(t) jel időfüggvé-
nyét (ω helyébe ı́rjunk t-t, T helyébe pedig Ω-t):
sin Ωt
f (t) = 2 .
t
Ez a jel nagyon hasonlı́t a vizsgált s(t) jelre. Abban különbözik
csupán, hogy nincs elosztva π-vel, de be van szorozva 2-vel. Hogy
1
elérjük s(t) alakját, szorozzuk be az f (t) jelet 2π -vel, s majd a
végeredményt is be kell szorozni ugyanezen konstanssal. Határoz-
zuk meg ezután az f (t) jel valós spektrumát:
F (ω) = 2πg(t)| t=−ω = 2π[ε(−ω + Ω) − ε(−ω − Ω)],

1
majd szorozzuk be ezt 2π -vel:
F (ω) = [ε(−ω + Ω) − ε(−ω − Ω)].
58
Az itt szereplő jel megegyezik a g(t) jel alakjával, azaz
F (ω) = [ε(ω + Ω) − ε(ω − Ω)],
ami egy −Ω-tól Ω-ig tartó ablak, de az abszcisszán az ω körf-

rekcencia van. Utóbbi átalakı́tás nyomon követése érdekében
vizsgáljuk meg az ε(−t) és az ε(−t + T ) jeleket:
ε(−t) ε(−t + T )
6 6
- T -
t t
ε(−t − T ) ε(−t + T ) − ε(−t − T )
6 6
−T - −T T -
t t
A második ábrából látható, hogy az ε(−t + T ) jel pont tükörképe
az ε(t + T ) jelnek. Az ε(−t − T ) pedig tükörképe az ε(t − T )
jelnek. Ha tehát képezzük az [ε(−t+T )−ε(−t−T )] ablakot, akkor
ugyanazt kapjuk végeredményben, mintha az [ε(t + T ) − ε(t − T )]
ablakot határoznánk meg.
Megjegyezzük, hogy a kapott spektrum a 10. fejezetben ismer-
tetésre kerülő ideális aluláteresztő szürő átviteli karakterisztikája.
***
Spektrum
Példa. Határozzuk meg az s[k] = ε[k] cos(ϑ 0 k), az s[k] =
ε[k] sin(ϑ0 k), az s[k] = ε[k]ejϑ0 k , az s[k] = cos(ϑ0 k), az s[k] =
sin(ϑ0 k) és az s[k] = ejϑ0 k jelek spektrumát.
Megoldás. Az első esetben az ε[k] jel szorozva van a cos(ϑ 0 k)

jellel. Ezen jel spektruma az ε[k] jel spektrumának és a (7.68)
59
modulációs tétel ismeretében határozható meg:
1 1 π 1 1 π
S(ejϑ ) = j(ϑ−ϑ )
+ δ(ϑ−ϑ0 )+ j(ϑ+ϑ )
+ δ(ϑ+ϑ0 ).
21−e 0 2 21−e 0 2
Közös nevezőre hozás és az Euler-formula alkalmazása után a
következő eredményre jutunk:
1 − cos ϑ0 e−jϑ π
S(ejϑ ) = −jϑ −j2ϑ
+ [δ(ϑ − ϑ0 ) + δ(ϑ + ϑ0 )] .
1 − 2 cos ϑ0 e +e 2
A spektrum tehát tartalmaz egy Dirac-impulzust az ϑ = ϑ 0 és az
ϑ = −ϑ0 körfrekvenciákon.
Hasonlóképp adódik az s[k] = ε[k] sin(ϑ 0 k) jel spektruma a
(7.69) összefüggés ismeretében:
1 1 π 1 1 π
S(ejϑ ) = j(ϑ−ϑ )
+ δ(ϑ − ϑ0 ) − j(ϑ+ϑ )
− δ(ϑ + ϑ0 ).
2j 1 − e 0 2j 2j 1 − e 0 2j
Közös nevezőre hozás és az Euler-formula alkalmazása után a
következő eredményre jutunk:
sin ϑ0 e−jϑ π
S(ejϑ ) = −jϑ −j2ϑ
+ [δ(ϑ − ϑ0 ) − δ(ϑ + ϑ0 )] .
1 − 2 cos ϑ0 e +e 2j
Az s[k] = ε[k]ejϑ0 k jel spektruma pedig S(ejϑ ) = 21 1−ej(ϑ−ϑ1

0)
+
π
2 δ(ϑ − ϑ 0 ) lesz. Ehhez a (7.67) összefüggést kell felhasználni.
Az s[k] = cos(ϑ0 k) jel spektrumának meghatározása során
az 1 jel 2πδ(ϑ) spektrumába kell helyettesı́teni a (7.68)
összefüggésnek megfelelően:
S(ejϑ ) = π [δ(ϑ − ϑ0 ) + δ(ϑ + ϑ0 )] ,
azaz a spektrum az ϑ = ϑ0 és az ϑ = −ϑ0 körfrekvenciákon tar-

talmaz egy-egy π-vel arányos Dirac-impulzust, fázisa pedig nulla.
Hasonlóképp adódik az s[k] = sin(ϑ 0 k) jel spektruma (l.
(7.69)):
S(ejϑ ) = −jπ [δ(ϑ − ϑ0 ) − δ(ϑ + ϑ0 )] .
60
Ezen spektrum abszolút értéke megegyezik az előző spektrum ab-
szolút értékével, fázisa viszont mindkét pontban −π/2.
Az s[k] = ejϑ0 k jel spektruma pedig S(ejϑ ) = 2πδ(ϑ − ϑ0 )
lesz (7.67) alapján. Tudjuk, hogy e jϑ0 k = cos ϑ0 k + j sin ϑ0 k, el-
lenőrizzük hát az utóbbi három összefüggés helyességét és begyük
figyelembe, hogy j(−j) = 1:
π [δ(ϑ − ϑ0 ) + δ(ϑ + ϑ0 )] + π [δ(ϑ − ϑ0 ) − δ(ϑ + ϑ0 )] ,
ami pontosan a 2πδ(ϑ − ϑ0 ) spektrumot eredményezi. Ez utóbbi

pedig az ejϑ0 k jel spektruma.
***
Laplace-transzformáció
1. Példa. Határozzuk meg a következő jel Laplace-transzfor-
máltját:
s(t) = [ε(t) − ε(t − T )]Ae−αt , α > 0.
s(t)
6
A Ae−αt
-
T t
Megoldás. A jel a [0, T ] intervallumban az Ae −αt függvény sze-

rint változik, minden más helyen értéke nulla. A megoldás menete
az előző példában ismertetett lesz. Bontsuk fel hát a zárójelet,
majd ,,csempésszük” be az eltolást:
s(t) = ε(t)Ae−αt − ε(t − T )Ae−αt
= ε(t)Ae−αt − ε(t − T )Ae−α(t−T +T )
= ε(t)Ae−αt − ε(t − T )Ae−α(t−T ) Ae−αT .
61
Az utolsó tagban megjelent az Ae−αT tag, ami azonban konstans.
A konstans pedig kiemelhető az integráljel elé, azaz a transz-
formáltban is szerepelni fog ugyanazon konstans. A Laplace-
transzformációt ezután elvégezhetjük tagonként:
A Ae−αT −sT
L{s(t)} = − e .
s+α s+α
2. Példa. Határozzuk meg a következő két jel Laplace-transz-

formáltját:
1 s1 (t)
6 1 s2 (t) 6
T T
T - T 2T -
t t
Megoldás. A jelek időfüggvénye a következőképp ı́rható fel:

t
s1 (t) = [ε(t) − ε(t − T )] + ε(t − T ),
T
t
s2 (t) = [ε(t) − ε(t − T )] + [ε(t − T ) − ε(t − 2T )].
T
Az s1 (t) jel időfüggvényét alakı́tsuk át az ismertetett módon:
t
s1 (t) = [ε(t) − ε(t − T )] + ε(t − T )
T
t t−T +T
= ε(t) − ε(t − T ) + ε(t − T )
T T
t t−T
= ε(t) − ε(t − T ) − ε(t − T ) + ε(t − T )
T T
t t−T
= ε(t) − ε(t − T ) ,
T T
amelynek Laplace-transzformáltja a következő:
1 1 −sT
S1 (s) = L{s1 (t)} = 2
− e .
Ts T s2
62
Az s2 (t) jel időfüggvénye pedig a következő:
t t−T
s2 (t) = ε(t) − ε(t − T ) − ε(t − 2T ),
T T
amelynek Laplace-transzformáltja a következő:
1 1 −sT 1 −s2T
S2 (s) = L{s2 (t)} = 2
− e − e .
Ts T s2 s
Inverz Laplace-transzformáció
1. Példa. Egy rendszer átviteli függvénye és gerjesztése adott.
Határozzuk meg a rendszer válaszjelét és határozzuk meg a rend-
szer impulzusválaszát is.
5s + 1
W (s) = , s(t) = {ε(t) − ε(t − 2)} e−2t .
s2 + 4s + 1
Megoldás. A rendszer W = W (s) átviteli függvénye 21 közvet-

lenül felı́rható a rendszeregyenletből:
Y 5s + 1
s2 Y + 4sY + 3Y = 5sS + S ⇒ W = = 2 ,
S s + 4s + 1
melyből a nevező gyökei a másodfokú egyenlet megoldóképletével
számı́thatók:
s2 + 4s + 1 = 0 ⇒ p1 = −3, p2 = −1,
azaz a gyöktényezős alak segı́tségével az átviteli függvény a követ-

kezőképp ı́rható:
5s + 1
W = .
(s + 3)(s + 1)
21
Az (s) jelölést a Laplace-transzformáció során elhagyhatjuk, mert a nagy-
betűk ezt jelölik.
63
Határozzuk meg először a gerjesztés Laplace-transzformáltját. Eh-
hez fel kell bontanunk a zárójelet és az exponenciális függvény
argumentumát bővı́tenünk kell:
s(t) = ε(t)e−2t − ε(t − 2)e−2(t−2) e−4 ,
melynek Laplace-transzformáltja a következő:

1 1 −2s −4
S= − e e ,
s+2 s+2
s ı́gy a válaszjel Laplace-transzformáltja számı́tható:
5s + 1 5s + 1
Y =WS= − e−2s e−4 .
(s + 3)(s + 1)(s + 2) (s + 3)(s + 1)(s + 2)
A válaszjel időfüggvénye tehát két tag különbségéből fog állni:
y(t) = y1 (t) − y2 (t). Látható, hogy a két tag alakja ugyanaz,
csak a második törtfüggvényből időbeli eltolás is fog származni
és egy e−4 értékű konstans. Elegendő tehát az első törtfüggvényt
inverz Laplace-transzformálni, és a második törtfüggvény inverz
Laplace-transzformáltja megegyezik az első tagból származó idő-
függvénnyel, azzal a különbséggel, hogy az be lesz szororzva az e −4
konstanssal és el lesz tolva a t − 2 időpontba az eltolás tételnek
megfelelően, azaz y2 (t) = e−4 y1 (t − 2) lesz.
Koncentráljunk tehát csak az első tag inverz transzformáltjára
és ı́rjuk fel azt parciális törtek összegeként (a törtfüggvény valódi
törtfüggvény és a nevező minden gyöke egyszeres):
A B C
Y1 = + + .
s+3 s+1 s+2
A három együttható meghatározható a ,,letakarásos-módszer”-
rel22 : A = −7, B = −2, C = 9, azaz:
−7 −2 9
Y1 = + + ,
s+3 s+1 s+2
22 5(−3)+1 5(−1)+1 5(−2)+1
A= (−3+1)(−3+2)
= −7, B = (−1+3)(−1+2)
= −2, C = (−2+3)(−2+1)
= 9.
64
s ı́gy az ennek megfelelő időfüggvény a következő:
y1 (t) = ε(t) −7e−3t − 2e−t + 9e−2t .

A második tag parciális törtekre bontással a következő eredményt

adja (a parciális törtek ugyanazok):

−7 −2 9
Y2 = + + e−2s e−4 ,
s+3 s+1 s+2
s ı́gy az ennek megfelelő időfüggvény az eltolási tétel értelmében
a következő:
n o
y2 (t) = ε(t − 2)e−4 −7e−3(t−2) − 2e−(t−2) + 9e−2(t−2) .
A teljes válasz y1 (t) és y2 (t) időfüggvények különbsége:

y(t) = ε(t) −7e−3t − 2e−t + 9e−2t

n o
− ε(t − 2)e−4 −7e−3(t−2) − 2e−(t−2) + 9e−2(t−2) .
A válaszjel, hasonlóan a gerjesztéshez két tag különbségeként

állı́tható elő.
Meghatározandó még a rendszer impulzusválasza. Az impul-
zusválaszról viszont tudjuk, hogy az az átviteli függvény in-
verz Laplace-transzformálja. Bontsuk hát fel az átviteli függvényt
parciális törtek összegére:
5s + 1 A B
W = = + ,
(s + 3)(s + 1) s+3 s+1
ahol A = 7 és B = −2 számı́tható letakarással 23 , ı́gy az impul-
zusválasz időfüggvénye a következő:
w(t) = ε(t) 7e−3t − 2e−t .

Ebben példában bemutattuk, hogy oldható meg a rendszere-

gyenlet belépő gerjesztés esetén. A megoldás az időtartományban
kissé hosszadalmasabb lenne.
23 5(−3)+1 5(−1)+1
A= −3+1
= 7 és B = −1+3
= −2.
65
2. Példa. Egy rendszer állapotváltozós leı́rása adott.
Határozzuk meg a rendszer impulzusválaszát és ugrásválaszát.

ẋ1 (t) −2 0 x1 (t) 2
= + s(t),
ẋ2 (t) 1 −2 x2 (t) 0

x1 (t)
y(t) = 1 5 + 2s.
x2 (t)
Megoldás. A feladat első részét, azaz az átviteli függvény meg-

határozását kétféleképp is megoldhatjuk. Az (a) pontban a mát-
rixokra alapuló módszert követjük, a (b) pontban az állapotválto-
zós leı́rás Laplace-transzformáltját egyenletrendszernek tekintjük
és az Y /S hányadost fejezzük ki belőle.
(a) Az állapotváltozós leı́rás és az átviteli függvény kapcsolata
alapján ı́rhatjuk, hogy
CT adj {sE − A} B + det {sE − A} D

W = .
det {sE − A}
Határozzuk meg először az sE − A mátrix adjungáltját: 24

s+2 0 s+2 0
adj {sE − A} = adj = ,
−1 s + 2 1 s+2
valamint determinánsát
|sE − A| = (s + 2)2 = s2 + 4s + 4.
A determináns tehát egy polinom, ami az átviteli függvény ne-

vezője. Az átviteli függvény számlálójának első tagja a követ-
kezőképp számı́tható:
» –» – » –
ˆ ˜ s+2 0 2 ˆ ˜ 2(s + 2)
1 5 = 1 5 = 2s + 14,
1 s+2 0 2
24
Ne feledkezzünk meg a sakktábla-szabályról és a transzponálásról.
66
melyhez hozzá kell még adni a det {sE − A} D tagot is, és ı́gy a
számláló a következő lesz: 2s+14+(s 2 +4s+4)2 = 2s2 +10s+22.
Az átviteli függvény pedig az alábbi:
2s2 + 10s + 22
W (s) = .
s2 + 4s + 4
(b) Ezen példán keresztül bemutatjuk, hogy az
állapotváltozós leı́rással adott rendszer átviteli függvénye
hogy határozható meg egyenletrendszer megoldásával.
Az állapotváltozós leı́rás normálalakja időtartományban és s-
tartományban a következő:
 
 ẋ1 = −2x1 + 2s,  sX1 = −2X1 + 2S,
x˙2 = x1 − 2x2 ⇒ sX2 = X1 − 2X2
y = x1 + 5x2 + 2s. Y = X1 + 5X2 + 2S.
 
Utóbbi egyenletrendszert mindig úgy kell alakı́tani, hogy abból az

átviteli függvény alakját kapjuk. A megoldás menete a következő.
Fejezzük ki az első két egyenletből (általánosan az első N egyen-
letből) az ismeretlennek tekintett állapotváltozók X i = Xi (s)
(i = 1, . . . , N ) Laplace-transzformáltját az ismertnek tekintett
S = S(s) gerjesztéssel, majd helyettesı́tsük vissza azokat az utolsó
(az N + 1-edik) egyenletbe. Az állapotváltozókat tehát ki kell ej-
teni az egyenletekből. Ezáltal kapunk egy olyan egyenletet, amely
csak az Y = Y (s)-et és az S-et tartalmazza. Jelen példánál ma-
radva, fejezzük ki először az X1 változót az első egyenletből:
2
X1 = S,
s+2
majd helyettesı́tsük vissza ezt a második egyenletbe és fejezzük
ki az X2 változót szintén S segı́tségével:
2 2
sX2 = S − 2X2 ⇒ X2 = S.
s+2 (s + 2)2
67
Helyettesı́tsük be a kapott eredményeket az Y -t megadó egyen-
letbe és hozzuk azt közös nevezőre:
2 2 2(s + 2) + 10 + 2(s + 2)2
Y = S+5 S + 2S = S,
s+2 (s + 2)2 (s + 2)2
majd bontsuk fel a zárójeleket és hozzuk az eredményt az átviteli
függvény alakjára:
Y 2s2 + 10s + 22
W (s) = = .
S s2 + 4s + 4
Az eredmény nyilván megegyezik az (a) pontban kapott meg-
oldással. A (b) pontban közölt megoldás alacsony rendszám esetén
nagyon egyszerű: egy egyenletrendszert kell a kı́vánt alakra hozni,
amelyben a gerjesztés Laplace-transzformáltját ismertnek tekint-
jük, s minden más változót ismeretlennek, de értelemszerűen csak
a válasz Laplace-transzformáltjára kell koncentrálnunk. Az (a)
pontban közölt megoldás csak alacsony fokszám (N = 2 eset-
leg N = 3) esetén végezhető el kényelmesen papı́ron, azonban
számı́tástechnikailag nagyon fontos eredmény.
Határozzuk meg ezután az impulzusválaszt az átviteli
függvény inverz Laplace-transzformáltjaként. A törtfüggvény
azonban most nem valódi tört, mert a számláló polinomjának
fokszáma megegyezik a nevező polinomjának fokszámával. Ebben
az esetben polinomosztást kell végezni:
(1)
(2s2 + 10s + 22) : (s2 + 4s + 4) = 2
(2) (2s2 + 8s + 8)
(3) (2s + 14)
Az (1) lépésben osszuk el a számláló legmagasabb fokú tagját

2
a nevező legmagasabb fokú tagjával: 2s s2
= 2 és ı́rjuk le ezt az
egyenlőségjel után. Ezekután (a (2) lépésben) szorozzuk be a ne-
vezőt ezzel a taggal (a 2-vel) és ı́rjuk le a kapott eredményt a
68
számláló alá úgy, hogy az azonos fokszámú tagok egymás alá es-
senek, majd a (3) lépésben vonjuk ki az egymás alatt álló tagokat,
ı́gy mindig egy 1-el kisebb fokszámú polinomot kapunk. Ha ezen
maradék polinom fokszáma kisebb, mint a nevező fokszáma, ak-
kor megállhatunk, hiszen valódi törtfüggvényt kapunk, és az új
törtfüggvény számlálója a maradék polinom lesz. Ezt parciális
törtekre tudjuk bontani:
2s + 14 2s + 14 A B
W (s) = 2 + =2+ =2+ + .
s2 + 4s + 4 (s + 2)2 s + 2 (s + 2)2
A konstans taggal egyelőre nem kell foglalkoznunk, csak a tört-

függvénnyel. A 2. példa kapcsán tudjuk, hogy csak a B együtt-
hatót tudjuk letakarással meghatározni: B = 2(−2)+14 1 = 10, az
A együtthatót pedig az együtthatók egyezésével állı́thatjuk elő.
Hozzuk tehát közös nevezőre a parciális törteket és ı́rjuk fel en-
nek számlálóját, amit egyenlővé teszük a 2s + 14 számlálóval:
A(s + 2) + B = 2s + 14,
ahonnan A = 2 és 2A + B = 14, azaz A = 2. A második egyenlet

természetesen teljesül, mivel B értékét már meghatároztuk. Az
átviteli függvény alakja tehát a következő:
2 10
W (s) = 2 + + ,
s + 2 (s + 2)2
és az ennek megfelelő impulzusválasz:
w(t) = 2δ(t) + ε(t) 2e−2t + 10te−2t .

A polinomosztással nyert konstans tehát Dirac-impulzusnak felel

meg az időfüggvényben.
Az ugrásválasz meghatározható közvetlenül az impulzusvá-
laszból integrálással, azonban ez hosszadalmas lenne. Célszerű
69
ezért az inverz Laplace-transzformációt alkalmazni ebben az eset-
ben is. Tudjuk, hogy az impulzusválasz az ugrásválasz általánosı́-
tott deriváltja, a deriválásnak pedig s-el történő szorzás felel meg
az s-tartományban, ha deriválandó jel belépő (az ugrásválasz pe-
dig belépő):25
1
w(t) = v̇(t) ⇒ W (s) = sV (s) ⇒ V (s) = W (s).
s
Azt kell tehát tennünk, hogy az átviteli függvényt elosztjuk s-el
(ami pont az időtartományban végzett integrálásnak felel meg),
majd az ı́gy kapott V (s) valódi törtfüggvényt inverz Laplace-
transzformáljuk a szokásos módon:
2s2 + 10s + 22 A B C
V (s) = 2
= + + .
s(s + 2) s s + 2 (s + 2)2
Ebben a kifejezésben az A és a C együttható letakarással meg-
határozható, a B együttható pedig csak az együtthatók egyez-
tetésével számı́tható ki: A = 5, 5 és C = −5. A B együttható
meghatározásához hozzuk közös nevezőre a parciális törteket és
csak a számlálóval foglalkozzunk:
A(s+2)2 +Bs(s+2)+Cs = A(s2 +4s+4)+B(s2+2s)+Cs = 2s2 +10s+22,
azaz 
A+B =2 
4A + 2B + C = 10
4A = 22

és például az első egyenletből B = 2 − A = −3, 5. A másik két

egyenlet is természetesen teljesül. A visszatranszformálandó kife-
jezés tehát a következő:
5, 5 −3, 5 −5
V (s) = + + ,
s s + 2 (s + 2)2
25
Az ugrásválasz Laplace-transzformáltjának jele V (s), azaz V (s) =
L{v(t)}.
70
aminek a következő időfüggvény felel meg:
v(t) = ε(t) 5, 5 − 3, 5e−2t − 5te−2t .

Ennek általánosı́tott deriváltja pontosan a w(t) időfüggvényét

adja.
***
z-transzformáció
1. Példa. Határozzuk meg a K − 1 hosszúsáhú impulzus z-
transzformáltját.
Megoldás. A jel időfüggvénye a következő:
s[k] = ε[k] − ε[k − K],
melynek z-transzformáltja a következő:

z z
Z{s[k]} = − z −K .
z−1 z−1
Ezt a példát azért emlı́tjük meg, hogy felhı́vjuk a figyelmet a
diszkrét idejű ablakozott jelekre. Ha ugyanis az ε[k] jelből kivo-
nunk egy ε[k − K] K-adik ütemben belépőjelet, akkor az eredő jel
a k = K ütemben már nulla értékű lesz, hiszen az ε[k] jel értéke
itt 1, de az eltolt ε[k − K] jel értéke is 1. A kettő különbsége pedig
nulla. Ezt illusztrálja a következő ábra:
ε[k] ε[k − K] ε[k] − ε[k − K]
6 6 6

- - -

k K k K k
71
2. Példa. Határozzuk meg a következő jel z-transzformáltját.

 0, ha k ≤ −1;
s[k] = 1 + k, ha 0 ≤ k ≤ 3;
0 ha 4 ≤ k.

Megoldás. Ezen jel a k = 0, 1, 2, 3 ütemek kivételével min-

denütt nulla, tehát felı́rható a következő ablakozott jel alakjában:
s[k] = {ε[k] − ε[k − 4]} (1 + k).
Első lépésben bontsuk fel a zárójeleket és alakı́tsuk át a jel utolsó
tagját az eltolási tétel alkalmazhatósága érdekében és vonjunk
össze:
s[k] = ε[k](1 + k) − ε[k − 4](1 + k)
= ε[k] + ε[k]k − ε[k − 4] − ε[k − 4](k − 4 + 4)
= ε[k] + ε[k]k − ε[k − 4] − ε[k − 4](k − 4) − ε[k − 4]4
= ε[k] + ε[k]k − 5ε[k − 4] − ε[k − 4](k − 4).
Ezen jelben szereplő összes függvény z-transzformáltja ismert. A
végeredmény tehát a következő:
z z 5z −4 z
Z{s[k]} = + 2
− z − z −4 .
z − 1 (z − 1) z−1 (z − 1)2
Inverz z-transzformáció
1. Példa. Egy rendszer állapotváltozós leı́rása adott.
Határozzuk meg a rendszer átviteli függvényét és impul-
zusválaszát.

x1 [k + 1] 0, 2 0, 5 x1 [k] 1
= + s[k],
x2 [k + 1] 1 −0, 2 x2 [k] 3

x1 [k]
y[k] = 2 1 + 5s[k].
x2 [k]
72
Megoldás. A feladatot kétféleképp is megoldhatjuk. Az (a)
pontban a mátrixokra alapuló módszert követjük, a (b) pontban
az állapotváltozós leı́rás z-transzformáltját egyenletrendszerként
kezeljük és az Y /S hányadost fejezzük ki belőle.
(a) Az állapotváltozós leı́rás és az átviteli függvény kapcsolata
alapján ı́rhatjuk, hogy
CT adj (zE − A) B + |zE − A| D

W = .
|zE − A|
Határozzuk meg először a zE − A mátrix adjungáltját: 26

z − 0, 2 −0, 5 z + 0, 2 0, 5
adj (zE − A) = adj = ,
−1 z + 0, 2 1 z − 0, 2
valamint determinánsát
|zE − A| = z 2 − 0, 54.
A determináns egy polinomot jelent, ami az átviteli függvény

nevezője. Az átviteli függvény számlálójának első tagja a követ-
kezőképp számı́tható:
» –» – » –
ˆ ˜ z + 0, 2 0, 5 1 ˆ ˜ z + 1, 7
2 1 = 2 1 = 5z + 3, 8,
1 z − 0, 2 3 3z + 0, 4
melyhez hozzá kell még adni a |zE − A| D tagot is, és ı́gy a
számláló a következő lesz: 5z +3, 8+5(z 2 −0, 54) = 5z 2 +5z +1, 1.
Az átviteli függvény tehát az alábbi:
5z 2 + 5z + 1, 1
W (z) = .
z 2 − 0, 54
(b) Ezen példán keresztül bemutatjuk, hogy az

állapotváltozós leı́rással adott rendszer átviteli függvénye
hogy határozható meg egyenletrendszer megoldásával.
26
Ne feledkezzünk meg itt sem a sakktábla-szabályról és a transzponálásról.
73
Az állapotváltozós leı́rás normálalakja időtartományban és z-
tartományban a következő:
 
x1 [k + 1] = 0, 2x1 [k] + 0, 5x2 [k] + s[k], zX1 = 0, 2X1 + 0, 5X2 + S,
x2 [k + 1] = x1 [k] + 0, 2x2 [k] + 3s[k], ⇒ zX2 = X1 − 0, 2X2 + 3S,
y[k] = 2x1 [k] + x2 [k] + 5s[k]. Y = 2X1 + X2 + 5S.
 
Utóbbi egyenletrendszert mindig úgy kell alakı́tani, hogy abból az

átviteli függvény alakját kapjuk. A megoldás menete a következő.
Fejezzük ki az első két egyenletből (általánosan az első N egyen-
letből) az ismeretlennek tekintett állapotváltozók X i = Xi (z)
(i = 1, . . . , N ) z-transzformáltját az ismertnek tekintett S = S(z)
gerjesztéssel, majd helyettesı́tsük vissza azokat az utolsó (az
(N + 1)-edik) egyenletbe. Az állapotváltozókat tehát ki kell ej-
teni az egyenletekből. Ezáltal kapunk egy olyan egyenletet, amely
csak az Y = Y (z)-t és az S-et tartalmazza. Jelen példánál ma-
radva, fejezzük ki először az X1 változót a második egyenletből:
X1 = (z + 0, 2)X2 − 3S,
majd helyettesı́tsük vissza ezt az első egyenletbe és fejezzük ki az
X2 változót:
3z + 0, 4
X2 = 2 S.
z − 0, 54
Az X2 ı́gy rendben is van, hiszen az S függvénye. Írjuk ezt vissza
az X1 kifejezésébe, s közös nevezőre hozás és rendezés után kap-
juk, hogy
z + 1, 7
X1 = 2 S.
z − 0, 54
Helyettesı́tsük be a kapott eredményeket az Y -t megadó egyen-
letbe és hozzuk azt közös nevezőre:
z + 1, 7 3z + 0, 4 5z 2 + 5z + 1, 1
Y =2 S + S + 5S = S,
z 2 − 0, 54 z 2 − 0, 54 z 2 − 0, 54
azaz:
Y 5z 2 + 5z + 1, 1
W (z) = = .
S z 2 − 0, 54
74
Az eredmény nyilván megegyezik az (a) pontban kapott meg-
oldással. A (b) pontban közölt megoldás alacsony rendszám esetén
nagyon egyszerű: egy egyenletrendszert kell a kı́vánt alakra hozni,
amelyben a gerjesztés z-transzformáltját ismertnek tekintjük, s
minden más változót ismeretlennek, de értelemszerűen csak a
válasz z-transzformáltjára kell koncentrálnunk. Az (a) pontban
közölt megoldás csak alacsony fokszám (N = 2, esetleg N = 3)
esetén végezhető el kényelmesen papı́ron, azonban számı́tástech-
nikailag nagyon fontos eredmény.
Határozzuk meg ezután az impulzusválaszt az átviteli
függvény inverz z-transzformáltjaként. A törtfüggvény nem valódi
tört (áltört), polinomosztással azonban azzá lehet tenni:
5z + 3, 8
W (z) = 5 + .
z 2 − 0, 54
A második tagból jelen esetben nem tudunk kiemelni egy z szor-
zótényezőt, amivel aztán a parciális törtekre bontás után vissza-
szoroznánk. Vigyünk be egy z szorzótényezőt úgy, hogy szorozzuk
be a második tagot zz −1 -gyel:
5z + 3, 8
W (z) = 5 + zz −1 .
z 2 − 0, 54
A z −1 időbeli eltolást jelent. Parciális törtekre bontással a követ-
kező eredményt kapjuk:
5, 086z 0, 086z
W (z) = 5 + z −1 − z −1 ,
z − 0, 735 z + 0, 735
aminek a következő impulzusválasz felel meg:

w[k] = 5δ[k] + ε[k − 1] 5, 086 · 0, 735k−1 − 0, 086(−0, 735k−1 ) .
A polinomosztással nyert konstans tehát Dirac-impulzusnak fe-

lel meg az időfüggvényben. Ezen példa fontos konklúziója még a
bevitt időbeli eltolás.
***
75
Mintavételezés
Példa. A (10.9) összefüggést a legegyszerűbb, ugrással is ren-
delkező jellel, az ε(t) jellel verifikáljuk. Az ε(t) jel ismert spekt-
rumából állı́tjuk elő a mintavételezett jel spektrumát a (10.8)
összefüggésnek megfelelően:
∞
τ X 1
SMV (jω) = + πδ(ω − iωs ) =
Ts j(ω − iωs )
i=−∞
∞ ∞
τ X 1 τ X
= + πδ(ω − iωs ) =
Ts j(ω − iωs ) Ts
i=−∞ i=−∞
∞ ∞
( )
(1) τ 1 X 2jω τ X
= + + πδ(ω − iωs ).
Ts jω (jω)2 − i2 (jωs )2 Ts
i=1 i=−∞
Az (1) pontban kettébontjuk az összeget, az első tag az i = 0 in-

dexnek felel meg, a második tagban pedig a −i és a +i indexeknek
megfelelő tagokat közös nevezőre hozva a fenti összeget kapjuk,
hiszen:
1 1 ω − iωs + ω + iωs 2ω
+ = = =
j(ω + iωs ) j(ω − iωs ) j(ω + iωs )(ω − iωs ) j(ω − i2 ωs2 )
2
−2jω 2jω 2jω

= 2 2 2
= 2 2 2
= .
ω − i ωs −ω + i ωs (jω) − i2 (jωs )2
2
Az utolsó szummával egyelőre ne foglalkozzunk. A következő

sorösszeg előállı́tására kell törekednünk:
∞
1 X 2ϕ
tg ϕ = + . (2)
ϕ ϕ − i2 π 2
2
i=1
Az első két tagban ennek formája felismerhető, csak épp a

π 2 tényezőt kellene bevinni. Használjuk fel hát az ω s = 2π
Ts
76
összefüggést, majd emeljük ki a j T2s tényezőt:
∞ ∞
1 X 2jω 1 X 2jω
+ = + 2 =
jω (jω)2 − i2 (jωs )2 jω
i=1 i=1 (jω) − i j 2π
2 2
Ts
∞
1 1 X 2jω
= + 2 2 =
jω

j T2s i=1 jω 2
−i π 2
j T2
s
 
jω
∞ 2 j T2

1  1 X s
 1 Ts
= 2  +  = 2 tg ω .

2
j Ts  jω jω
 j Ts 2
i=1 − i2 π 2
j T2 j T2
s s
Helyettesı́tsük vissza ezen eredményt az S MV (jω) összefüggésben

a kapcsos zárójel helyébe:
∞
τ Ts τ X
SMV (jω) = tg ω + πδ(ω − iωs ).
j2 2 Ts
i=−∞
sin ϕ
Használjuk fel most a tgϕ = cos ϕ összefüggést úgy, hogy közben
az Euler-formulákat is alkalmazzuk:
Ts Ts ∞
τ ejω 2 − e−jω 2 τ X
SMV (jω) = − + πδ(ω − iωs ).
2 ejω T2s + e−jω T2s Ts
i=−∞
Adjunk ehhez most hozzá s(0)τ 2 = τ

2 értéket, és hozzuk közös ne-
vezőre az első két tényezőt:
Ts Ts ∞
τ τ ejω 2 + e−jω 2 τ X
SMV (jω) = + + πδ(ω − iωs ) =
2 2 ejω T2s − e−jω T2s Ts
i=−∞
Ts ∞
ejω 2 τ X
=τ Ts Ts + πδ(ω − iωs )s,
ejω 2 − e−jω 2 Ts
i=−∞
77
Ts
majd osszuk el a tört számlálóját és nevezőjét is e jω 2 -vel:
∞
1 τ X
SMV (jω) = τ + πδ(ω − iωs ).
1 − e−jωTs Ts
i=−∞
Ez tehát a (10.8) összefüggés szerint kapott eredmény, melyhez

hozzáadtunk még s(0)τ 2 -t, ami pontosan a (10.9) összefüggés. Írjuk
fel most az ε[k] diszkrét idejű jel Fourier-transzformáltját, és a
(10.4) formulának megfelelően végezzük el a ϑ = ωT s helyet-
tesı́tést és a τ -val való beszorzást:
∞
jϑ 1 X
S(e ) = +π δ(ϑ − i2π) ⇒
1 − e−jϑ
i=−∞
∞
1 τ X
⇒ SMV (jω) = τ +π δ(ω − iωs ).
1 − e−jωTs Ts
i=−∞
Megjegyezzük, hogy a szumma átalakı́tása a skálázási tétel

értelmében történik (l. F{1} → E MV (jω) átalakı́tást). A le-
vezetésben azt kell észrevenni, hogy az 12 hozzáadása nélkül
nem kaptuk volna meg a helyes eredményt. A (10.9) összefüggés
általános érvényű.
78

Jelek Es Rendszerek Peldatar V0 - Dr. Kuczmann Miklos PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jelek Es Rendszerek Peldatar V0 - Dr. Kuczmann Miklos PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Dr.

Csak a könyvből kimaradt példák...

w(t) = ε(t) 8e−2t − 4e−3t , s(t) = {ε(t) − ε(t − 5)} e−3t .

Megoldás. A gerjesztésen egy kis átalakı́tást fogunk végezni

s(t) = ε(t)e−3t − ε(t − 5)e−3t .

Az első tag rendben van, vele nem kell foglalkoznunk. A második

s(t) = ε(t)e−3t − ε(t − 5)e−3(t−5+5) =

ahol e−15 egy konstans érték. A lényege ennek az átalakı́tásnak

Az (1) lépésben bontsuk fel a zárójeleket. A (2) lépésben vigyük

Tekintsük most az s2 (t) = ε(t − 5)e−3(t−5) e−15 jelre adott

Így már tökéletes. Azt, hogy az y 2 (t) jel a t = 5 s időpillanatban

y(t) = ε(t) −8e−3t + 8e−2t − 4te−3t −

Ezen feladat konklúziója az, hogy ha a gerjesztés egy ablako-

2. Példa. Legyen egy rendszer impulzusválasza és nem

w(t) = ε(t)8e−2t , s(t) = cos(ωt).

Megoldás. A konvolúció elvégzéséhez alakı́tsuk át a gerjesztést

Használjuk fel azonban azt, hogy2 :

ejωt + e−jωt ejωt − e−jωt

8ejωt + 8e−jωt jω4ejωt − jω4e−jωt

A sin(ωt) és a cos(ωt) függvények átı́rása után kapjuk a

A gerjesztés és a válaszjel időbeli lefutása látható a 1. ábrán ω =

3. Példa. Legyen egy rendszer impulzusválasza és

w(t) = ε(t)8e−2t , s(t) = ε(t) cos(ωt).

Megoldás. A feladat majdnem ugyanaz, mint az előbb, csak a

Az (1) lépésben bontsuk ismét két részre az integrált és bontsuk

1. ábra. A 2. és a 3. példa megoldásának grafikus megadása

4. Példa. Határozzuk meg a rendszer impulzusválaszát, ha az

Megoldás. Az y(t) válaszjel pontosan az ugrásválasz, melynek

A deriválást szorzat deriváltjaként kell elvégezni, és arra kell

= δ(t) 1 − 2e0 + ε(t) 4e−2t ,

Megoldás. Határozzuk meg a mátrix |λE − A| = 0 karakterisz-

Ezen adjungált mátrix elemeinek legnagyobb közös osztója

Mivel a ∆(λ) minimálpolinom gyökei egyszeresek, a Lagrange-

=  0, 5e−2t − 0, 5e−4t −0, 5e−2t + 1, 5e−4t 1e−2t − 1e−4t  .

2. Példa. Számı́tsuk ki az alábbi mátrix e At mátrixfüggvényét:

Megoldás. Határozzuk meg a mátrix |λE − A| = 0 karakterisz-

A sajátértékek6 tehát egyszeresek és konjugált komplex párt al-

Ezek ismeretében az exponenciális mátrixfüggvény már felı́rható:

Ez az alak formálisan ugyan helyes, de tovább kell alakı́tanunk

ejφ + e−jφ ejφ − e−jφ

Ebben az alakban már felismerhetők a cos(3t) és a sin(3t) függ-

Felhasználva a fenti azonosságokat, kapjuk a végeredményt:

azaz az eAt mátrixfüggvény minden eleme szinuszos és koszinuszos

3. Példa. Legyen az A mártix a következő:

és számı́tsuk ki az eAt mátrixfüggvényt. (nem vizsgaanyag!)

A λ1 sajátérték kétszeres, a λ2 sajátérték egyszeres multiplicitású.

Ezt a mátrixot nem is érdemes tovább alakı́tani, egyszerűsı́teni,

Először tehát felı́rjuk az összeget általánosan, majd azt kifejtjük

A kifejezett H10 mátrixot helyettesı́tsük vissza a második és a

−2(E − H20 ) + H11 − H20 = A,

majd bontsuk fel a zárójelet és vonjuk össze az egyes tagokat:

A (2) lépésben szorozzuk be az első egyenletet néggyel, majd ad-

Helyettesı́tsük vissza ezt az eredményt az (1) lépés után kapott

H10 = E − (A2 + 4A + 4E) = −A2 − 4A − 3E.

Ezután már csak a H11 mátrix meghatározása maradt. Helyet-

H11 =A + 2H10 + H20 = A + 2(−A2 − 4A − 3E)

Az egyes Hermite-féle mátrixpolinomok kifejezése tehát rendel-

4. Példa. Határozzuk meg az alábbi állapotváltozós leı́rásával

összefüggés alapján határozzuk meg, ahol s(t) = ε(t). Szükségünk

Határozzuk meg először a CT eAt B szorzatot, majd t helyébe

Szorozzuk be először a mátrixot jobbról az oszlopvektorral:

majd adjuk össze a szorzás eredményeképp létrejövő oszlopvektor

Ezután szorozzuk össze a sorvektort és az oszlopvektort, s meg-

jπk jπ −jπk −jπ