Konspekt jest współfinansowany przez Unię Europejską

w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

w projekcie:

"Innowacyjna dydaktyka bez ograniczeń

- zintegrowany rozwój Politechniki Łódzkiej zarządzanie Uczelnią,
nowoczesna oferta edukacyjna
i wzmacniania zdolności do zatrudniania,
także osób niepełnosprawnych".

Konspekt

Energoelektronika
Wojciech Błasiński
Spis treści:

1. Wstęp do energoelektroniki
2. Właściwości łączników energoelektronicznych
3. Jednopulsowy prostownik niesterowany
4. Dwupulsowy prostownik sterowny
5. Trójfazowy, mostkowy prostownik sterowany
6. Przekształtniki podwójne
7. Sterowniki napięcia przemiennego
8. Bezpośrednie przemienniki częstotliwości
9. Przerywacz prądu stałego do sterowania prędkości obrotowej silnika obcowzbudnego
10. Zasilacz impulsowy dławikowy
11. Zasilacz impulsowy z przepływem bezpośrednim
12. Falowniki, jednofazowy falownik napięcia
13. Trójfazowy falownik napięcia
14. Trójfazowy falownik prądu z diodami odcinającymi

Literatura
 1. Wstęp do energoelektroniki

Energoelektronika jest działem elektrotechniki obejmującym zagadnienia związane z

przetwarzaniem i sterowaniem energii elektrycznej przy pomocy urządzeń zwanych
przekształtnikami. Źródłem energii elektrycznej jest najczęściej sieć przemysłowa prądu
przemiennego, ale mogą to być także inne źródła np: generator wiatrowy, bateria akumulatorów,
bateria fotoogniw itp. Energia elektryczna ze źródła powinna być przekształcona w taki sposób,
aby dopasować jej parametry do odbiornika. Przy zastosowaniu przekształtników można energię
elektryczną jednego rodzaju, charakteryzującą się liczbą faz m1, częstotliwością f1 i napięciem u1,
przekształcić w energię elektryczną drugiego rodzaju o liczbie faz m2, częstotliwości f2 i napięciu
u2, Rys. 1.1.

Rys. 1.1. Podstawowe parametry charakteryzujące wejściową i wyjściową energię

elektryczną przekształtnika.

Podstawowe części przekształtnika to:

• transformator przekształtnikowy (nie zawsze stosowany) łączący
przekształtnik z siecią zasilającą,
• obwód prądowy przekształtnika (obwód mocy),
• obwody sterowania przekształtnika,
• obwody pomiarowe i pomocnicze.
Historycznie pierwszymi były przekształtniki elektromaszynowe, w których przekształcanie
energii elektrycznej odbywało się za pośrednictwem energii mechanicznej. Obecnie stosowane są
przekształtniki energoelektroniczne. Podstawowymi elementami obwodu prądowego
przekształtnika energoelektronicznego są półprzewodnikowe przyrządy mocy.
Przekształcanie energii elektrycznej w przekształtnikach opiera się na zjawisku komutacji
tj. na procesie przełączania prądu obciążenia pomiędzy wybranymi częściami obwodu
przekształtnika. Wykorzystywane są przy tym właściwości przyrządów półprzewodnikowych
pracujących jako łączniki. Zjawisko komutacji polega na tym, że łącznik w jednej gałęzi
przekształtnika przestaje przewodzić prąd, a łącznik w innej gałęzi przekształtnika ten prąd
przejmuje.
 Rys. 1.2. Podstawowe części przekształtnika.

Ze względu na proces komutacji przekształtniki można podzielić na:

• przekształtniki z komutacją naturalną (zewnętrzną, sieciową), w których
komutacja jest powodowana przez zewnętrzną sieć zasilającą prądu przemiennego ( niekiedy
źródłem komutacji może być odbiornik),
• przekształtniki z komutacją wymuszoną (wewnętrzną), w których proces
komutacji jest realizowany za pomocą elementów wchodzących w skład przekształtnika.

Ze względu na postać przetwarzanej energii przekształtniki można podzielić na:

• przekształtniki prądu przemiennego na prąd stały, AC-DC, prostowniki,
• przekształtniki prądu przemiennego na prąd przemienny, AC-AC, przemienniki
częstotliwości
• przekształtniki prądu stałego na prąd stały, DC-DC, zasilacze impulsowe,
• przekształtniki prądu stałego na prąd przemienny, DC-AC, falowniki.

Prostowniki można podzielić na dwie grupy:

• niesterowane, dla których u2=const,
• sterowane, u2=var.
Obie grupy prostowników można podzielić na jednofazowe (jednopulsowe, dwupulsowe,
mostkowe), trójfazowe (gwiazdowe i mostkowe) oraz wielofazowe. Prostowniki są układami o
komutacji sieciowej. W prostownikach niesterowanych jako przyrządy półprzewodnikowe stosuje
się diody, prostowniki te nie wymagają układów sterowania. Energia elektryczna przepływa
wyłącznie od sieci AC do obwodu DC. W prostownikach sterowanych jako przyrządy
półprzewodnikowe są stosowane tyrystory. Możliwy jest przepływ energii od źródła AC do
odbiornika DC (prostownik) lub od odbiornika DC do źródła AC (falownik sieciowzbudny).

Przekształtniki AC-AC, przekształtniki prądu przemiennego są także układami o

komutacji sieciowej. Wyróżnia się dwie grupy układów :
• bezpośrednie przemienniki częstotliwości (cyklokonwertory), o zmiennej
częstotliwości i napięciu wyjściowym f1>f2, u1≥u2, są stosowane w regulowanych napędach
prądu przemiennego dużych mocy, umożliwiają dwukierunkowy przepływ energii,
 • sterowniki napięcia przemiennego, o częstotliwości wyjściowej równej
częstotliwości wejściowej f1=f2, ale o sterowanym napięciu wyjściowym u2=var. Stosowane
powszechnie w układach jednofazowych i trójfazowych.
Przekształtniki DC-DC są układami o komutacji wewnętrznej, przekształtniki
impulsowe prądu (napięcia) stałego obejmują kilka grup układów, najważniejsze to dławikowe i
transformatorowe zasilacze prądu stałego.
Przekształtniki DC-AC, falowniki, to układy o komutacji wewnętrznej umożliwiające
sterowanie częstotliwości i napięcia wyjściowego f2=var, u2=var Mogą być zasilane ze źródła
napięcia stałego (falowniki napięcia) lub ze źródła prądu stałego ( falowniki prądu). Przez
połączenie falownika z prostownikiem uzyskuje się pośredni przemiennik częstotliwości.
Powszechne zastosowanie tych układów (trójfazowych) to sterowanie prędkości obrotowej
silników prądu przemiennego.
W niniejszym opracowaniu przedstawiono opis obwodów prądowych wybranych układów
przekształtników. Liczna i dostępna literatura dotycząca energoelektroniki pozwala na
uzupełnienie przedstawionych wiadomości o inne układy przekształtników oraz zagadnienia z nimi
związane.
 2. Właściwości łączników energoelektronicznych

Półprzewodnikowe przyrządy mocy pracują w układach przekształtnikowych jako łączniki,

dzięki ich zastosowaniu możliwa jest komutacja, czyli przełączanie prądu pomiędzy obwodami
przekształtnika. W rozdziale przedstawiono rozważania dotyczące idealnego i rzeczywistego
łącznika energoelektronicznego, który może stanowić przybliżenie rzeczywistego,
półprzewodnikowego przyrządu: diody, tyrystora i tranzystora.
Idealny łącznik energoelektroniczny może znajdować się w jednym z dwóch stanów
statycznych:
• załączenia (zamknięcia), wtedy łącznik przewodzi prąd, którego wartość wynika z
parametrów obwodu zewnętrznego, a spadek napięcia na łączniku jest równy zeru,
• wyłączenia (otwarcia), wtedy łącznik nie przewodzi prądu, prąd łącznika jest równy
zeru, a spadek napięcia na łączniku wynika z parametrów obwodu zewnętrznego.
Ze względu na zerowe wartości prądu lub napięcia straty energii w idealnym łączniku w
stanach statycznych są równe zeru.
Właściwości dynamiczne idealnego łącznika, tzn. natychmiastowa zmiana ze stanu
załączenia do stanu wyłączenia i odwrotnie powodują, że straty w stanach dynamicznych są także
zerowe. Jeżeli pominięte zostaną straty związane ze sterowaniem to całkowite straty w łączniku
(suma strat statycznych i dynamicznych) są równe zeru.
Półprzewodnikowe przyrządy mocy, stosowane w układach energoelektronicznych można
z przybliżeniem zastąpić rzeczywistym łącznikiem energoelektronicznym. Łącznik taki
charakteryzuje się niezerowym spadkiem napięcia w stanie załączenia, a w stanie wyłączenia
niezerową wartością prądu. W stanach statycznych chwilowa moc strat w łączniku jest więc różna
od zera. Rozważając właściwości dynamiczne rzeczywistego łącznika uwzględnia się niezerowe
czasy przełączania, tj. zmiany ze stanu załączenia do wyłączenia i odwrotnie. Skończone wartości
czasów przełączania powodują straty dynamiczne. Na Rys. 2.1 przedstawiono porównanie
charakterystyk statycznych, a na Rys. 2.2 porównanie przebiegów dynamicznych łącznika
idealnego i rzeczywistego.

Rys. 2.1. Porównanie charakterystyk statycznych łącznika: a) idealnego, b) i c)

rzeczywistego.
 Rys. 2.2. Porównanie przebiegów dynamicznych łącznika: a) idealnego, b) rzeczywistego.

Aby wyznaczyć średnią moc strat w łączniku rzeczywistym należy skorzystać ze wzoru
definicyjnego wartości średniej. W przypadku łączników pracujących z niewielkimi
częstotliwościami przełączania decydujące znaczenie mają straty w stanie załączenia. W
przypadku dużych częstotliwości przełączania straty dynamiczne mogą w istotny sposób zwiększać
straty wypadkowe.
Właściwości rzeczywistych łączników energoelektronicznych, diod, tyrystorów i
tranzystorów odbiegają od omówionych powyżej, dotyczy to zarówno charakterystyk statycznych i
dynamicznych. Szczegółowe opisy właściwości danego łącznika można znaleźć w katalogach lub w
literaturze.
 3. Jednopulsowy prostownik niesterowany

Prostowniki to przekształtniki służące do przetwarzania energii pobieranej ze źródła

napięcia przemiennego ( prądu przemiennego ) w energię prądu wyprostowanego, przy czym
prąd wyprostowany oznacza prąd o stałym kierunku. Dla uproszczenia mówi się o przekształcaniu
napięcia i prądu przemiennego na napięcie i prąd stały.
Zastosowanie prostowników jednopulsowych jest bardzo ograniczone, ale szereg
zagadnień dotyczących prostowników wygodnie jest rozważać dla najprostszego układu.
Sinusoidalne napięcie przemienne u(t) jest określone wzorem:
u ( t ) = U m sin ωt (3.1)
gdzie: Um - amplituda napiecia zasilającego,
ω=2πf - pulsacja napiecia zasilającego,
f – częstotliwość napięcia zasilającego,
t - czas.
Wygodnie jest wprowadzić pojęcie kąta elektrycznego ϑ=ωt, wtedy napięcie jest funkcją kąta
elektrycznego:
u (ϑ) = U m sin ϑ (3.2)
Poniżej rozważono pracę prostownika jednopulsowego z różnymi rodzajami obciążeń.

3.1. Obciążenie R

Schemat układu przedstawiono na Rys. 3.1. Prostownik jest zwykle dołączony do

jednofazowej sieci zasilającej przez transformator, dopasowujący poziom napięcia zasilania do
wartości odpowiedniej dla odbiornika.

Rys. 3.1. Schemat prostownika jednofazowego z obciążeniem rezystancyjnym.

Napięcie strony wtórnej transformatora jest:

u 2 (ϑ) = U 2 m sin ϑ = 2U 2 sin ϑ (3.3)
gdzie: U2 – wartość skuteczna napięcia strony wtórnej transformatora.
Przyjmując, że dioda jest elementem idealnym, napięcie na obciążeniu jest określone
wzorami:
U d (ϑ) = U 2 m sin ϑ = 2U 2 sin ϑ dla 0≤ϑ≤π
(3.4)
U d (ϑ) = 0 dla π ≤ ϑ ≤ 2π
Prąd w odbiorniku można określić na podstawie prawa Ohma:
U 2 m sin ϑ
I d (ϑ) = dla 0≤ϑ≤π
R (3.5)
I d (ϑ) = 0 dla π ≤ ϑ ≤ 2π
Wartość średnią napięcia obciążenia określa się na podstawie wzoru definicyjnego:
1 2π 2
Ud = ∫
2π 0
2 U 2 sin ϑd ϑ =
π
U 2 ≈ 0.45U 2 (3.6)

Wartość średnią prądu wyznacza się z wartości średniej napięcia:

2
Id = U2 (3.7)
πR
Przebiegi napięcia i prądu wyjściowego przedstawiono na Rys. 3.2. Prąd strony wtórnej
transformatora nie jest sinusoidalny, jest odkształcony i zawiera składową stałą, która
podmagnesowuje rdzeń transformatora. Prąd strony pierwotnej transformatora jest zatem także
odkształcony. Odkształcenie prądu, a zwłaszcza istnienie składowej stałej musi być uwzględnione
przy doborze transformatora.

Rys. 3.2. Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego dla prostownika

jednopulsowego z obciążeniem R.

3.2. Obciążenie RE

Rozważono układ prostownika jednopulsowego, jak na Rys. 3.1, ale z obciążeniem w

postaci rezystancji R i siły elektromotorycznej E połączonych szeregowo. Ten rodzaj obciążenia
może stanowić przybliżenie obwodu akumulatora podczas procesu ładowania, obwodu twornika
silnika prądu stałego czy prostownika z filtrem RC. Przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia
przedstawiono na Rys. 3.3. Przewodzenie prądu jest możliwe wyłącznie dla kątów, dla których
napięcie strony wtórnej transformatora u2(υ) jest większe niż siła elektromotoryczna E, tzn dla
kątów z przedziału α, π-α.
 Rys. 3.3. Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego dla prostownika
jednopulsowego z obciążeniem RE.

Napięcie na obciążeniu jest równe napięciu strony wtórnej transformatora dla

przedziałów kątowych, w których płynie prąd obciążenia, w pozostałych przedziałach jest równe
sile elektromotorycznej:
U d (ϑ) = U 2 m sin ϑ = 2U 2 sin ϑ dla α≤ϑ≤π−α
(3.8)
U d (ϑ) = E dla 0 ≤ ϑ ≤ α K i K π − α ≤ ϑ ≤ 2π
Prąd jest określony wzorem:
U 2 m sin ϑ − E
I d (ϑ) = dla α ≤ ϑ ≤ π − α
R (3.9)
I d (ϑ) = 0 dla 0 ≤ ϑ ≤ α K i K π − α ≤ ϑ ≤ 2π

Rozważono zasilanie obwodu twornika silnika obcowzbudnego pradu stałego. Na wstępie

rozważono zasilanie ze źródła napięcia stałego, przyjmując że rozważania dotyczą wyłącznie
stanu ustalonego (pomija się indukcyjność obwodu twornika), obowiązuje wtedy równanie:
U = Et + ItR t (3.10)
gdzie: U – stałe napięcia zasilania,
Et- siła elektromotoryczna,
It – prąd twornika silnika,
Rt – rezystancja twornika silnika.
Siła elektromotoryczna jest proporcjonalna do prędkości obrotowej i jest określona wzorem:
E t = cΦΩ (3.11)
gdzie: c- stała silnika,
Φ – strumień magnetyczny silnika,
Ω – prędkość obrotowa wirnika.
Moment napędowy silnika Mn jest określony wzorem:
M n = cΦI t (3.12)
 Jeżeli silnik jest zatrzymany (np. w chwili włączenia zasilania twornika), to prąd twornika
Ir jest prądem zwarcia (prąd rozruchowy) i jest określony wzorem:
U
Ir = (3.13)
Rt
Moment rozruchowy Mr jest:
M r = cΦI r (3.14)
Jeżeli silnik jest nieobciążony, to wirnik silnika wiruje z prędkością biegu jałowego Ω0:
U
Ω0 = (3.15)
cΦ
Wprowadzając jednostki względne dla prędkości ν, prądu i oraz momentu μ wg wzorów:
Ω E
ν= = (3.16)
Ω0 U
I
i= t (3.17)
Ir
M
μ= n (3.18)
Mr
oraz przekształcając równanie (3.10) uzyskuje się równanie charakterystyki mechanicznej silnika
w jednostkach względnych dla przypadku zasilania napieciem stałym. Charakterystyka
mechaniczna jest linią prostą.
ν = 1− i = 1− μ (3.19)

Dla porównania wyznaczono charakterystykę mechaniczną silnika zasilanego z

prostownika jednopulsowego. Wartość średnia prądu, na podstawie (3.9) jest:
1 2π 1 π−α U 2 m sin ϑ − E
2π ∫0 2π ∫α
I tav = I d ( ϑ) d ϑ = dϑ (3.20)
Rt
Uwzględniając, że względna prędkość ν jest określona wzorem:
E
ν= = sin α (3.21)
U 2m
oraz względny prąd i:
I tav
i= (3.22)
U 2m
πR t
uzyskuje się wzór na charakterystykę mechaniczną silnika zasilanego z prostownika
jednopulsowego:
i = 1 − ν 2 − ν ⋅ ar cos ν (3.23)

Charakterystyka ta jest nieliniowa (Rys. 3.4), a jej sztywność jest mniejsza niż dla
zasilania napięciem stałym.
 Rys. 3.4. Charaktrystyka mechaniczna silnika obcowzbudnego prądu stałego zasilanego z
prostownika jednopulsowego oraz ze źródła DC.

3.3. Obciążenie szeregowe RL

Aby wyznaczyć prąd w obciążeniu należy rozwiązać równanie różniczkowe dla

szeregowego połączenia R i L zasilanego napięciem sinusoidalnym:
dI d (ϑ)
U 2 m sin ϑ = RI d (ϑ) + ωL (3.24)
dϑ

z warunkiem początkowym: Id(ϑ=0)=0. Rozwiązanie równania jest:

E 2m
I d (ϑ) = [cos ψ sin(ϑ − ψ ) + sin ψ cos ψe −ϑctgψ ] (3.25)
R
gdzie: ψ – jest kątem fazowym obciążenia, określonym wzorami:
R ωL
cos ψ = , sin ψ = (3.26)
R 2 + ( ωL ) 2 R 2 + ( ωL ) 2
 Rys. 3.5. Przebieg czasowy napięcia i prądu obciążenia szeregowego RL.

Przebieg napięcia i prądu przedstawiono na Rys. 3.5. Z warunku końcowego I(ϑ=αg)=0

można wyznaczyć kąt gaszenia αg, po podstawieniu uzyskuje się:
− α g ctgψ
cos ψ sin(α g − ψ ) + sin ψ cos ψe =0 (3.27)

Jest to związek uwikłany postaci f(ψ,αg )=0, z którego metodami numerycznymi można otrzymać
wykres zależności αg od ψ (Rys. 3.6).

Rys. 3.6. Zależność kąta gaszenia αg od kąta fazowego odbiornika ψ.

W zakresie kąta przewodzenia π<υ<αg moc chwilowa jest ujemna, bo napięcie chwilowe
jest ujemne, co oznacza, że energia zgromadzona wcześniej w indukcyjności obciążenia L jest
oddawana do sieci zasilającej.
Napięcie średnie na obciążeniu jest:
αg
1 U
Ud = ∫
2π 0
U 2 m sin ϑdϑ = 2 m (1 − cos α g )
2π
(3.28)
 Prąd średni można wyznaczyć całkując obie strony równania różniczkowego (3.24), po
lewej stronie otrzymuje się średnie napięcie, po prawej średni prąd dzielony przez R, ostatnia
całka jest równa zeru, bo nie ma zmiany wartości prądu w ciągu okresu:
U 2m U
Id = (1 − cos α g ) = d (3.29)
2πR R

Zwrot energii do sieci zasilającej może być wyeliminowany przez włączenie dodatkowej
diody, nazywanej diodą zerową, jak pokazano na Rys. 3.7. Dioda zerowa powoduje, że napięcie
na obciążeniu jest nieujemne.

Rys. 3.7. Schemat prostownika jednopulsowego z diodą zerową.

Dodanie diody zerowej, powoduje, że dla kąta υ=π następuje przełączenie (komutacja)
prądu diody prostowniczej na prąd diody zerowej. Aby wyznaczyć przebieg prądu diody zerowej
należy wyznaczyć wartość końcową prądu diody prostowniczej Id(ϑ=π), która staje się warunkiem
początkowym dla prądu diody zerowej, określanego z równania:
dI d ( ϑ )
0 = RI d ( ϑ ) + ωL (3.30)
dϑ
Rozwiązaniem równania jest krzywa wykładnicza, odpowiednie przebiegi czasowe
przedstawiono na Rys. 3.8.

Rys. 3.8. Przebiegi napięcia i prądu obciążenia w układzie z Rys. 3.7.

 3.4. Obciążenie RLE
Prąd wyznacza się z równania różniczkowego:
dI d (ϑ)
U 2 m sin ϑ = RI d (ϑ) + ωL +E (3.31)
dϑ

z warunkiem: Id(ϑ=α)=0. Rozwiązanie równania jest dość kłopotliwe ze względu na warunek,

który nie dotyczy chwili początkowej:
U 2m E E − ( ϑ − α ) ctgψ
I d (ϑ) = {cos ψ sin(ϑ − ψ ) − + [cos ψ sin(α1 − ψ ) − ]e 1
}
R U 2m U 2m
(3.32)
R ωL
cos ψ = LLLsin ψ =
R 2 + ( ωL ) 2 R 2 + ( ωL ) 2
przy czym wzór jest słuszny tylko dla Id(ϑ)>0.
Przebiegi napięcia i prądu obciążenia przedstawiono na Rys. 3.9.

Rys. 3.9. Przebiegi napięcia i prądu obciążenia dla prostownika jednopulsowego z

obciążeniem szeregowym RLE.

Można wykazać, że dla silnika prądu stałego charakterystyka mechaniczna z

uwzględnieniem indukcyjności twornika ma mniejszą sztywność niż dla przypadku L=0.
W układzie można włączyć diodę zerową i napięcie na obciążeniu będzie zawsze
nieujemne.
 4. Dwupulsowy prostownik sterowany

Na Rys. 4.1. przedstawiono schemat elektryczny prostownika jednofazowego,

dwupulsowego.

Rys. 4.1. Schemat elektryczny dwupulsowego prostownika sterowanego.

Układ dwupulsowy składa się z transformatora z dwoma identycznymi, połączonymi

uzwojeniami wtórnymi. Dzięki odpowiedniemu połączeniu, sinusoidalne napięcia poszczególnych
uzwojeń wtórnych ( względem wspólnego zacisku ) są przesunięte względem siebie w fazie o
połowę okresu tzn. o kąt elektryczny równy π. Zastosowanie dwóch tyrystorów jako przyrządów
prostowniczych pozwala na sterowanie wartością napięcia i prądu wyjściowego przekształtnika.
Odpowiedni dobór przekładni transformatora umożliwia dopasowanie poziomu napięcia sieci
zasilającej ( napięcie strony pierwotnej transformatora ) do potrzeb odbiornika. Poniżej rozważono
właściwości prostownika z różnymi rodzajami obciążeń: obciążeniem rezystancyjnym i
rezystancyjno-indukcyjnym oraz właściwości prostownika z obciążeniem rezystancyjno-
indukcyjnym i z dołączoną diodą zerową.

4.1. Układ z obciążeniem rezystancyjnym

Schemat układu i przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia oraz impulsów

wyzwalających łączniki tyrystorowe przedstawiono na Rys. 4.2.
Dla kąta α impuls prądu bramki tyrystora Ty1 powoduje jego załączenie. Na obciążeniu
pojawia się sinusoidalne napięcie uzwojenia wtórnego transformatora i płynie prąd obciążenia:
u (ϑ) = U 2 m sin ϑ,
U (4.1)
i(ϑ) = 2 m sin ϑ dla α ≤ ϑ ≤ π
R
gdzie: u( ϑ ), i( ϑ ) – wartości chwilowe napięcia i prądu obciążenia.
Przewodzenie kończy się dla kąta ϑ =π, a w drugiej części półokresu załączony zostaje
tyrystor Ty2 i kształt napięcia oraz prądu jest taki sam jak w pierwszej części półokresu.
 Rys. 4.2. Schemat prostownika i przebiegi czasowe napięcia, prądu oraz imulsów prądu
bramki tyrystorów dla obciążenia R.

Wartość średnia napięcia wyjściowego jest określona wzorem:

π
1 U 2U 2
U d (α) = ∫ U 2 m sin ϑdϑ = 2 m (1 + cos α) = (1 + cos α) (4.2)
πα π π
gdzie U2 jest wartością skuteczną napięcia strony wtórnej transformatora.
Wartość skuteczna napięcia wyjściowego jest:

1π 2U 2 1
U dRMS (α) = ∫ U 2 m sin 2 ϑdϑ = π − α + sin 2α =
2

πα π 2
α 1
= 2U 2 1 − + sin 2α
π 2π
Wartość średnią Id i skuteczną IdRMS prądu można wyznaczyć z prawa Ohma, a stąd można
określić współczynnik kształtu prądu:
1
π(π − α + sin 2α)
I 2
k f = dRMS = (4.3)
Id 1 + cos α
 Współczynnik kształtu prądu ułatwia wyznaczanie cieplnych warunków pracy łączników
tyrystorowych.

4.2. Układ z obciążeniem rezystancyjno-indukcyjnym

Schemat układu i przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia przedstawiono na Rys. 4.3.
Indukcyjny charakter obciążenia ma istotny wpływ na przebiegi czasowe napięcia i prądu. Ze
względu na charakter prądu obciążenia można wyróżnić dwa przypadki:
• nieciągłego prądu obciążenia,
• ciągłego prądu obciążenia.

Rys. 4.3. Prostownik dwupołówkowy z obciążeniem szeregowym RL: a) schemat

prostownika, b) przebiegi czasowe napięcia, prądu dla przewodzenia nieciągłego, c) przebiegi
czasowe napięcia, prądu dla przewodzenia ciągłego.

Dla nieciągłego prądu obciążenia ( Rys. 4.3. b), dla kąta α impuls prądu bramki
tyrystora Ty1 powoduje jego załączanie, napięcie na obciążeniu jest równe sinusoidalnemu
napięciu strony wtórnej transformatora, aby wyznaczyć prąd należy rozwiązać równanie
różniczkowe:
di(ϑ)
U 2 m sin ϑ = Ri(ϑ) + ωL (4.4)
dϑ
warunek początkowy i(ϑ)|υ=α=0. Rozwiązanie równania jest:
 U 2m
i(ϑ) = [sin(ϑ − ψ) + sin(α − ψ )e −( ϑ−α ) ctgψ ]
R + (ωL)
2 2

R
gdzie : cos ψ = (4.5)
R + (ωL) 2
2

ωL
sin ψ =
R + ( ωL ) 2
2

Rozwiązanie obowiązuje w zakresie α≤ϑ≤αg, przy czym aby wyznaczyć kąt gaszenia αg należy
rozwiązać równanie wynikające z warunku końcowego dla prądu:
sin(ϑ − ψ ) + sin(α − ψ )e − ( ϑ−α ) ctgψ = 0 dla ϑ = α g (4.6)
Jest to równanie uwikłane, tzn można je rozwiązać jedynie numerycznie dla określonej
wartości kąta wyzwalania α i określonej wartości kąta fazowego odbiornika ψ.
Charakterystyka sterowania jest określona wzorem:
αg
1 U
U d (α ) =
πα∫ U 2 m sin ϑdϑ = 2 m (cos α − cos α g )
π
(4.7)

i jest także funkcją kąta αg, który z kolei zależy od α oraz ψ.

Dla ciągłego prądu obciążenia (Rys. 4.3. c) wyznaczenie charakterystyki sterowania w
istotny sposób upraszcza się. Uzyskuje się wzór:
π+α
1 2U 2m 2 2U 2
U d (α) = ∫ U 2 m sin ϑdϑ = cos α = cos α (4.8)
π α π π
Na Rys 4.4. przestawiono dwie charakterystyki sterownania dla przypadku obciążenia R
oraz obciążenia RL i ciągłego prądu. W tym drugim przypadku dla kąta wyzwalania α
spełniającego warunek: 0≤α<π/2 średnia wartość napięcia wyprostowanego Ud jest dodatnia,
przekształtnik pracuje jako prostownik. Moc średnia określona przez iloczyn średniego napięcia i
prądu jest dodatnia i energia przepływa od źródła zasilania do odbiornika. Dla π/2<α≤π średnia
wartość napięcia wyprostowanego Ud jest ujemna, przekształtnik pracuje jako falownik. Moc
średnia jest ujemna i energia przepływa od odbiornika do źródła zasilania. Taki stan pracy jest
możliwy tylko w stanach dynamicznych wtedy, gdy energia zgromadzona w indukcyjności jest
przekazywana ponownie do sieci. Ilość zgromadzonej energii jest bowiem ograniczona. Na Rys.
4.5 przedstawiono przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia szeregowego RL przy zmianie
kąta wyzwalania, ilustrujące stan zwrotu energii do sieci zasilającej po zmianie kąta wyzwalania.
Długotrwały stan pracy falownikowej jest możliwy np. wtedy gdy odbiornikiem jest obwód
twornika maszyny prądu stałego napędzanej od strony maszyny roboczej. Taki stan pracy ma
miejsce np. przy opuszczaniu ciężaru w urządzeniach dźwigowych.
 Rys. 4.4. Charakterystyki sterowania Ud(α) dla prostownika dwupołówkowego.

Jeżeli zwiększa się kąt wyzwalania α od wartości zero, to początkowo przewodzenie prądu
jest ciągłe i charakterystyka sterowania jest określona wzorem (4.8). Dla pewnej wartości kąta
uzyskuje się granicę przewodzenia ciagłego, dalsze zwiększanie kąta powoduje nieciągłość prądu,
przestaje obowiązywać zależność (4.8), dalszy przebieg charakterystyki sterowania jest określony
wzorem (4.7).

Rys. 4.5. Przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia szeregowego RL przy zmianie kąta
wyzwalania.

W czasie pracy prostownika z obciążeniem RL energia jest pobierana ze źródła zasilania

wtedy, gdy chwilowe wartości napięcia na obciążeniu są dodatnie i oddawana do źródła, gdy
chwilowe wartości napięcia są ujemne. To oznacza pobór mocy biernej ze źródła zasilania,
wynikający z indukcyjnego charakteru obciążenia. Aby uniknąć oddawania energii do sieci można
stosować układ prostownika z diodą zerową.

4.3. Układ z obciążeniem rezystancyjno-indukcyjnym i diodą zerową

Schemat układu oraz przebiegi czasowe przedstawiono na Rys. 4.6.

Rys. 4.6. Schemat prostownika dwupulsowego z diodą zerową D0 oraz przebiegi czasowe
napięcia i prądu obciążenia szeregowego RL.

Dołączenie diody zerowej powoduje że napięcie na obciążeniu nie będzie ujemne, zatem
energia nie powraca do sieci zasilającej. Kiedy przy przewodzącym tyrystorze napięcie spada do
zera dochodzi do komutacji i prąd tyrystora przejmuje dioda zerowa. Prąd ten zamyka się w
obwodzie obciążenie RL – dioda zerowa i nie płynie przez źródło. Pobrana wcześniej energia jest
rozpraszana w obciążeniu.
Układ z diodą zerową ma identyczną charakterystykę sterowania jak układ bez diody z
obciążeniem R. W układzie nie jest możliwa praca falownikowa.
Prąd diody zerowej (idealnej) może być wyznaczony jako rozwiązanie równania
różniczkowego jednorodnego:
di(ϑ)
Ri(ϑ) + ωL =0 (4.9)
dϑ
z niezerowym warunkiem początkowym i(ϑ)=i(0), w zakresie 0≤ϑ≤α. Prąd ten wykładniczo
maleje, teoretycznie jest zawsze dodatni, zatem prąd obciążenia jest zawsze ciągły. W
rzeczywistym układzie (uwzględniając rzeczywiste właściwości diody zerowej) możliwy jest
przypadek przewodzenia nieciągłego, ale zakres prądu ciągłego jest znacznie szerszy niż w
układzie bez diody zerowej.

4.4. Komutacja

W dotychczasowych rozważaniach przyjmowano, że indukcyjność znajduje się jedynie w

obwodzie obciążenia, zaś impedancję źródła, pomijano. Oznacza to, że komutacja prądu z
jednego łącznika na drugi odbywa się natychmiastowo. W praktyce źródło zasilania ma określoną
impedancję i proces komutacji trwa przez pewien czas, odpowiadający kątowi komutacji κ.
Rozpatrując proces komutacji przyjmuje się założenia upraszczające:
• rezystancja źródła zasilającego i rezystancja zaworów są pomijalnie małe w stosunku
do reaktancji źródła
• indukcyjność obwodu obciążenia jest na tyle duża, że prąd obciążenia w czasie
komutacji jest stały, tzn. i(ϑ) = Id = const.

Rys. 4.7. Komutacja w dwupulsowym prostowniku sterowanym, a) schemat zastępczy

układu, b) przebiegi czasowe napięcia i prądów.
 Na Rys. 4.7. a) pokazano schemat zastępczy rozważanego układu, a na Rys. 4.7. b)
przebiegi czasowe napięcia i prądów w układzie z uwzględnieniem komutacji.
Rozpatrzono komutację z tyrystora Ty2 na tyrystor Tyl. W chwili ϑ=α na bramkę tyrystora
Tyl zostaje podany impuls sterujący i tyrystor ten zaczyna przewodzić. Ze względu na to, że Xtr >0
prąd iTy2(ϑ) nie może zaniknąć natychmiast i przez pewien czas, zwany czasem komutacji (kątem
komutacji), obydwa tyrystory przewodzą jednocześnie. Napięcie na odbiorniku, na podstawie
drugiego prawa Kirchoffa jest wtedy równe:

' di Ty1 (ϑ)

u dk (ϑ) = u 2 (ϑ) − X tr (4.10)
dϑ
'' di Ty 2 (ϑ)
u dk (ϑ) = u 2 (ϑ) − X tr (4.11)
dϑ

Indeks "k" oznacza, że podane równania obowiązują w czasie komutacji. Sumując stronami
powyższe równania uzyskuje się:

' ''
u 2 (ϑ) + u 2 (ϑ) 1 di Ty1 (ϑ) di Ty 2 (ϑ)
u dk (ϑ) = − X tr [ + ] (4.12)
2 2 dϑ dϑ

z przyjętego założenia:

i(ϑ) = i Ty1 (ϑ) + i Ty 2 (ϑ) = I d = const (4.13)

wynika, że suma pochodnych prądów jest równa zeru.

Napięcia zasilające u2’(ϑ) i u2’’(ϑ) są w przeciwfazie i ich suma jest równa zeru. Zatem w
tym przypadku napięcie na odbiorniku w czasie komutacji jest też równe zeru. Ogólnie można
powiedzieć, że napięcie na odbiorniku w czasie komutacji jest średnią napięć komutujących faz:
' ''
u (ϑ) + u 2 (ϑ)
u dk (ϑ) = 2 (4.14)
2

Komutacja powoduje, że wartość średnia napięcia na odbiorniku jest nieco niższa niż to
wynika ze wzoru na wartość średnią napięcia wyjściowego przekształtnika, wyprowadzonego bez
uwzględnienia komutacji. Uwzględnia się to obliczając tzw. komutacyjny spadek napięcia
(wynikający z obszaru zakreskowanego na Rys. 4.7. b).
W czasie komutacji przewodzą obydwa tyrystory, zwierając źródło zasilania. Napięcie
zwarcia tego obwodu jest:

' ''
u z (ϑ) = u 2 (ϑ) − u 2 (ϑ) = 2 2 U 2 sin ϑ (4.15)
’
Przebieg prądu i2 (ϑ) w czasie komutacji określa równanie :
 '
di (ϑ)
ωL tr 2 = 2 U s sin ϑ dla α≤ϑ≤α+π (4.16)
dϑ

z warunkiem początkowym:

i2’(ϑ)=i2’(α)=0 (4.17)

Jego rozwiązanie jest:

' 2U s
i 2 (ϑ) = (cos α − cos ϑ) (4.18)
ωL tr

Pod wpływem tego napięcia płynie prąd zwarcia równy:

2U 2
i z (ϑ) = i Ty1 (ϑ) =(cos α − cos ϑ) (4.19)
X tr
Wyznaczony powyżej prąd zwarcia jest pokazany na Rys. 4. 7.b), dla przypadku α=0.
Po osiągnięciu przez prąd iTy2(ϑ) wartości równej zeru tyrystor Ty2 przestaje przewodzić. W
tym samym czasie prąd iTy1(ϑ) osiąga wartość prądu obciążenia Id. Komutacja została
zakończona.
Prąd płynący przez tyrystor Tyl jest równy:
i1’(ϑ)=Id -i2’(ϑ) (4.20)

Dla ϑ=α+κ ( koniec komutacji ) prąd i2’(ϑ)=i2’(α+κ)=Id ( Rys. 4.7. b ), czyli:

2U s
Id =
[cos α − cos(α + κ)] (4.21)
ωL tr
Ze wzoru tego można wyznaczyć kąt komutacji κ :
I d ωL tr
κ = arccos[cos α − ]−α (4.22)
2U s
Na kąt komutacji κ wpływają:
• indukcyjność rozproszenia transformatora Ltr,
• napięcie U2 i częstotliwość f sieci zasilającej,
• kąt wyzwalania zaworów α,
• prąd obciążenia Id.
Dla konkretnego układu Ltr ,U2 i f są stałe, zatem kąt komutacji κ zależy od kąta
wysterowania α i prądu odbiornika Id. Spadek napięcia wywołany komutacją ( wynikający z
obszaru zakreskowanego na Rys.4.7. b ) jest równy :
 2U s I ωL
ΔU k = [cos α − cos(α + κ)] = d tr (4.23)
π π

Często jako jednofazowe prostowniki sterowane są stosowane układy mostkowe z

czterema łącznikami tyrystorowymi lub układy półmostkowe, w których dwa tyrystory są
zastąpione diodami. Warunki pracy przyrządów półprzewodnikowych w układziach mostkowych są
inne niż w układzie dwupulsowym, ale przebiegi czasowe w odbiorniku są identyczne.
5. Trójfazowy, mostkowy prostownik sterowany

Z licznej grupy prostowników sterowanych trójfazowych rozpatrzono pracę trójfazowego

prostownika mostkowego 6T, którego schemat elektryczny przedstawiono na Rys. 5.1.

Rys. 5.1. Schemat elektryczny mostka prostowniczego 6T z transformatorem dopasowującym i

obciążeniem szeregowym RL.

Mostek jest zbudowany z dwóch grup łączników tyrystorowych: katodowej i anodowej. W każdej
chwili czasowej przewodzi prąd jeden tyrystor grupy katodowej i jeden tyrystor grupy anodowej.
Kolejno następujące komutacje przełączają prąd obciążenia między sąsiednimi tyrystorami grupy.
Na Rys. 5.2 przedstawiono przebiegi napięcia i prądu obciążenia dla przypadku obciążenia R i
obciążenia szeregowego RL dla różnych wartości kąta wyzwalania.

Rys. 5.2. Przebiegi napięcia i pradu wyjściowego dla obciążenia R i RL dla różnych kątów
wyzwalania.
W układzie trójfazowym wprowadza się pojęcie dwóch kątów: kąta opóźnienia załączenia
tyrystora α i kąta wyzwalania αw (Rys. 5.2), pomiędzy tymi kątami zachodzi związek:
α = αw + π (5.1)
3
Wyznaczono charakterystykę sterowania dla przypadku obciążenia R. Jeżeli kąt wyzwalania
spełnia warunek: 0 ≤ α w ≤ π to charakterystykę sterowania wyznacza się ze wzoru:
3
α+π
1 3
3U m
U d (α w ) =
π ∫
α
U(ϑ)dϑ =
π
cos α w (5.2)
3
Jeżeli kąt wyzwalania spełnia warunek: π ≤ α w ≤ 2π to prąd obciążenia nie jest ciągły i
3 3
charakterystykę sterowania wyznacza się ze wzoru:
1 π 3U m
[1 + cos(α w + π )]
π ∫α
U d (α w ) = U ( ϑ) dϑ = (5.3)
π 3
3
Dla kątów wyzwalania spełniających warunek: 2π ≤ α w ≤ π napięcie wyjściowe jest równe
3
zeru. Dla obciążenia szeregowego RL można wyznaczyć charakterystykę sterowania dla przypadku
ciągłego prądu obciążenia. Z Rys. 5.2 wynika, że charakterystyka jest określona wzorem (5.2), tak
jak w przypadku obciążenia R, bez ograniczeń kąta wzwalania, ale z waruniem ciągłości prądu.
Na Rys. 5.3 przedstawiono przebiegi impulsów wyzwalania tyrystorów. Choć każdy z tyrystorów
komutuje prąd raz w okresie, to ze względu na możliwość nieciągłego prądu impulsy muszą być
powtórzone po upływie kąta π/3.

Rys. 5.3. Impulsy bramkowe w układzie mostka 6T.

Charakterystyka sterowania prostownika, tj. zależność średniego napięcia wyjściowego
prostownika Ud od kąta wyzwalania αw dla ciągłego prądu obciążenia jest określona wzorem:
3U m
U d (α w ) = cos α w
π
gdzie Um jest amplitudą napięcia przewodowego zasilającego mostek (napięcie strony wtórnej
transformatora dopasowującego).
Dla kąta wyzwalania αw spełniającego warunek: 0≤αw<π/2 średnia wartość napięcia
wyprostowanego Ud jest dodatnia, przekształtnik pracuje jako prostownik. Moc średnia określona
przez iloczyn średniego napięcia i prądu jest dodatnia i energia przepływa od źródła zasilania do
odbiornika. Dla π/2<αw≤π średnia wartość napięcia wyprostowanego Ud jest ujemna,
przekształtnik pracuje jako falownik. Moc średnia jest ujemna i energia przepływa od odbiornika
do źródła zasilania. Jeżeli przekształtnik pracuje jako falownik to często zamiast kąta wyzwalania
αw stosuje się pojęcie kąta wyprzedzenia βw:

βw = π − α w

Rys. 5.4.a). Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego prostownika 6T dla dwóch różnych
kątów wyzwalania αw i pracy układu jako prostownika. Obciążenie szeregowe RLE, ciągły prąd
obciążenia.
 Rys. 5.4.b). Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego prostownika 6T dla dwóch różnych
kątów wyzwalania αw i pracy układu jako falownika. Obciążenie szeregowe RLE, ciągły prąd
obciążenia.

Na Rys. 5.4.a) i 5.4.b) przedstawiono przykładowe przebiegi czasowe napięcia i prądu

wyjściowego prostownika dla przypadku obciążenia szeregowego RLE dla dwóch omówionych
powyżej stanów pracy.
 6. Przekształtniki podwójne

Prostowniki sterowane pozwalają na uzyskanie wyłącznie jednego kierunku prądu

wyjściowego, ale dzięki możliwości pracy jako prostowniki i falowniki umożliwiają na uzyskanie
zarówno dodatniego jak i ujemnego znaku średniego napięcia wyjściowego prostownika. Aby
umożliwić uzyskanie ujemnych wartości prądu wyjściowego łączy się odwrotnie równolegle dwa
przekształtniki pojedyncze P1 i P2. Układ dwóch przekształtników nosi nazwę przekształtnika
podwójnego (nawrotnego lub rewersyjnego). Przekształtniki podwójne stosowane są najczęściej
w nawrotnych układach napędowych prądu stałego wymagających szybkiej zmiany kierunku
wirowania silnika.
Przekształtniki pojedyncze P1 i P2 tworzące układ podwójny mogą być sterowane:
• łącznie ( wspólnie, jednocześnie ),
• rozłącznie ( oddzielnie, na przemian ).
Schematy blokowe przekształtników podwójnych dla obu sposobów sterowania przedstawiono na
Rys. 6.1.

Rys. 6.1. Schemat blokowy przekształtników podwójnych, a) dla sterowania jednoczesnego, b) dla
sterowania naprzemiennego.

Sterowanie łączne polega na tym, że obydwa przekształtniki pracują jednocześnie (łącznie),

przy czym jeden z nich wysterowany jest jako prostownik, a drugi jako falownik. Między
wartościami średnimi ich napięć wyjściowych występuje zależność:

U d1 = U d 2 (6.1)
U d 0 cos α w1 = − U d 0 cos α w 2 (6.2)
dla rozważanego mostka 6T:
3U m
U d0 = (6.3)
π
Z zależności tej wynikają równoważne sobie warunki:

α w 2 = π − α w1 ; β w 2 = α w1 (6.4)

Sterowanie spełniające powyższą równość nazywa się symetrycznym. Na Rys. 6.2. przedstawiono
charakterystykę sterowania przekształtnika podwójnego dla sterowania symetrycznego.

Rys. 6.2. Charakterystyka sterowania przekształtnika podwójnego przy sterowaniu jednoczesnym,

symetrycznym.

Na Rys. 6.3. pokazano przebiegi czasowe napięć wyjściowych obu przekształtników przy
zmianie średniego napięcia wyjściowego od +Ud0 do –Ud0. Mimo zachowania równości wartości
średnich napięć obu przekształtników wartości chwilowe tych napięć różnią się od siebie, co
powoduje przepływ prądów wyrównawczych Iw(ϑ) między przekształtnikami, z pominięciem
odbiornika. Prądy wyrównawcze powodują dodatkowe straty mocy w transformatorze zasilającym
i w przekształtnikach oraz zwiększają pobór mocy biernej z sieci zasilającej. Z tego względu
powinny być ograniczane. Do ograniczania prądów wyrównawczych stosuje się dławiki Dł1 i Dł2
włączane pomiędzy przekształtniki P1 i P2. Prąd wyrównawczy zależy zatem od reaktancji
dławika, ale także od wysterowania obu przekształtników. Zależność prądu wyrównawczego od
kąta wyzwalania dla przekształtnika podwójnego z mostkami 6T przedstawiono na Rys. 6.4.
Rys. 6.3. Przebiegi czasowe napięć wyjściowych przekształtników P1 i P2 przy zmianie sterowania
od pracy P1 jako prostownik (P2 – falownik) do pracy P2 jako prostownik (P1 – falownik),
sterowanie jednoczesne.

Rys. 6.4. Zależność względnego prądu wyrównawczego od kąta wysterowania dla przekształtnika
podwójnego z mostkami 6T, X – reaktancja dławika wyrównawczego Dł, Idw – prąd wyrównawczy.

W celu zmniejszenia napięcia i prądu wyrównawczego stosuje się sterowanie niesymetryczne,

spełniające warunek:
U d 0 cos α w1 〈− U d 0 cos α w 2 (6.5)
to jest:
α w 2 〉π − α w1 lub β 2 w 〈α w1 (6.6)
Przy spełnieniu tego warunku napięcie wyrównawcze U w (ϑ) jest zawsze przemienne, a prąd
wyrównawczy jest prądem jednokierunkowym, nieciągłym.
Jeżeli:
β 2 w > α w1 (6.7)
to napięcie wyrównawcze posiada składową stałą, która powoduje że prąd wyrównawczy jest
ciągły i taki stan pracy przekształtnika podwójnego oznacza zwarcie.
Sterowanie jednoczesne umożliwia szybką zmianę prądu obciążenia, zaś główną wadą
przekształtnika jest konieczność stosowania dławików wyrównawczych (dla układów napędowych
prądu stałego ich masa stanowi 80-90% całej masy układu). Przekształtniki ze sterowaniem
jednoczesnym są nazywane przekształtnikami z prądami wyrównawczymi.

Sterowanie rozłączne ( oddzielne, na przemian ) polega na tym, że przekształtniki P1 i P2 są

sterowane na przemian - zawsze przewodzi tylko jeden przekształtnik a drugi jest zablokowany (
nie otrzymuje impulsów sterujących ). Zawsze pracuje tylko jeden przekształtnik, nie występują
prądy wyrównawcze i dławiki wyrównawcze są zbędne. Przykładowe przebiegi czasowe napięć i
prądu obciążenia dla szeregowego obciążenia RL przedstawiono na Rys. 6.5. Pokazane przebiegi
ilustrują sposób zmiany stanu pracy przekształtnika od pracy przekształtnika P1 jako prostownik
do pracy P2 jako prostownik.
W układzie ze sterowaniem rozłącznym konieczne jest stosowanie czujnika prądu
zerowego ( w obwodzie prądu obciążenia) lub czujników prądu zerowego obciążenia ( oddzielnie
dla obwodu prądu każdego przekształtnika ), aby zaczynający pracę przekształtnik włączyć
dopiero po zaniku prądu płynącego przez przekształtnik kończący pracę. Ze względów
bezpieczeństwa między wyłączeniem jednego a włączeniem drugiego przekształtnika stosuje się
przerwę bezprądową, rzędu kilku milisekund ( jednoczesne załączenie obu przekształtników jest
dla układu stanem zwarcia, brak jest w obwodzie dławików ograniczających szybkość narastania i
amplitudę prądu zwarcia ).
W przekształtnikach nawrotnych bardzo dużych mocy zwykle stosuje się sterowanie
rozłączne, dzięki czemu nie ma potrzeby stosowania dużych i kosztownych dławików
wyrównawczych.
Przekształtniki pojedyncze łączy się w struktury podwójne także z innych powodów niż
przedstawione powyżej, np. w celu zwiększenia prądu lub napięcia wyjściowego, zwiększenia
częstotliwości składowej zmiennej. Prostowniki sterowane mogą być wykorzystane do sterowania
przesyłania energii elektrycznej za pośrednictwem obwodu DC.
 Rys. 6.5. Przykładowe przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego przekształtnika
podwójnego przy zmianie sterowania od pracy P1 jako prostownik do pracy P2 jako prostownik.
Obciążenie szeregowe RL.
 7. Sterowniki i łączniki napięcia przemiennego

Sterowniki napięcia przemiennego są przekształtnikami umożliwiającymi na sterowanie

przemiennego napięcia, prądu i średniej mocy przekazywanych z przemiennej sieci zasilającej do
odbiornika. Jako łączniki do konstrukcji sterowników stosuje się zazwyczaj tyrystory lub tyrystory
symetryczne. W zależności od sposobu sterowania łączników tyrystorowych przekształtniki można
podzielić na:
• sterowniki ze sterowaniem fazowym,
• sterowniki ze sterowaniem grupowym,
• łączniki statyczne.
W przypadku sterowników ze sterowaniem fazowym załączanie łączników odbywa się w
każdym okresie przemiennego napięcia zasilającego. Przebiegi prądu wyjściowego nie są
sinusoidalne, przebiegi napięcia są mniejszym lub większym fragmentem sinusoidalnego napięcia
zasilającego. Częstotliwość pierwszej harmonicznej jest równa częstotliwości sieci zasilającej.
Sterowanie uzyskuje się przez zmianę fazy impulsów wyzwalających w stosunku do napięcia
zasilającego.
W przypadku sterowników ze sterowaniem grupowym łączniki tyrystorowe są załączane
na kilka okresów, a potem wyłączane na kilka okresów. Zwykle częstotliwość pracy układu
sterowania jest stała, wielokrotnie mniejsza niż częstotliwość sieci zasilającej. Sterowanie polega
na zmianie współczynnika wypełnienia tzn. stosunku czasu załączenia łączników do okresu pracy
układu sterowania. Napięcie i prąd wyjściowy mają kształt grup kilku sinusoid, po których
następuje przerwa. Ten rodzaj sterowania stosuje się dla odbiorników o dużej bezwładności, np.
w grzejnictwie elektrycznym. Układy sterowania grupowego konstruuje się tak, aby zmniejszyć
zakłócenia generowane przy załączaniu i wyłączaniu łączników sterownika.
W przypadku łączników statycznych przekształtnik zastępuje łącznik mechaniczny
dołączający odbiornik do sieci zasilającej. Stanowi załączenia odpowiada praca przy pełnym
wysterowaniu - przez łącznik płynie wtedy prąd sinusoidalny. Wyłączenie łącznika następuje przy
pierwszym, po zablokowaniu impulsów sterujących tyrystory, przejściu prądu obciążenia przez
zero. W stanie wyłączenia tyrystory nie otrzymują impulsów sterujących. Załączenie łącznika
(podanie impulsów na bramki tyrystorów ) może odbywać się synchronicznie lub asynchronicznie.
Ze względu na dużą szybkość przełączania mogą być stosowane np. jako łączniki manewrowe do
przełączania odczepów transformatorów.
Poniżej omówione zostaną jedynie sterowniki ze sterowaniem fazowym. W zależności od
liczby faz rozróżnia się układy jedno i trójfazowe.

7.1. Układ jednofazowy

Schemat jednofazowego sterownika napięcia przemiennego z układem odwrotnie

równoległym dwóch tyrystorów i obciążeniem R przedstawiono na Rys. 7.1.a), przebiegi czasowe
napięcia, prądu i impulsów wyzwalających przedstawiono na Rys. 7.1.b).
 Rys. 7.1. Jednofazowy, odwrotnie-równoległy sterownik napięcia przemiennego,
a) schemat układu z obciążeniem R, b) przebiegi czasowe.

Jeżeli w czasie trwania dodatniej połówki napięcia sinusoidalnego zasilającego zostanie

dostarczony impuls prądu bramki tyrystora T1, opóźniony o kąt α w stosunku do napięcia, to
łącznik tyrystorowy zostanie zamknięty. Na obciążeniu pojawi się skokowo sinusoidalne napięcie
sieci zasilającej i popłynie prąd obciążenia. Dla kąta fazowego π napięcie i prąd osiągają wartość
zerową i łącznik odzyskuje zdolność blokowania. Omówiony proces powtarza się dla ujemnej
połówki sinusoidy i łącznika tyrystorowego T2. Częstotliwość impulsów wyzwalających tyrystora
jest określona przez częstotliwość sieci zasilającej. Impulsy pary tyrystorów są przesunięte
względem siebie o kąt π. Znacznie częściej do obu tyrystorów jednocześnie są doprowadzane
impulsy o częstotliwości dwukrotnie większej niż częstotliwość sieci zasilającej. Załączony zostaje
jedynie ten tyrystor, który ma odpowiednią polaryzację obwodu głównego. Jeżeli napięcie
zasilania jest:

u s (ϑ) = U sm sin ϑ (7.1)

gdzie: ϑ = ωt , to wartość skuteczna napięcia wyjściowego dla obciążenia R jest określona wzorem:

2 π
2 π U sm U sm sin 2α
∫ ∫ (1 − cos 2ϑ)dϑ =
2
U 0 rms = U sm sin 2 ϑdϑ = π−α+
2π α 2π α 2π 2
(7.2)
Zależność ta nazywana charakterystyką sterowania została przedstawiona na Rys. 7. 2.
 Rys. 7. 2. Charakterystyka sterowania układu odwrotnie-równoległego z obciążeniem R.

Obciążenie jest wyłącznie rezystancyjne, zatem wartość skuteczna prądu jest:

U 0 rms
I 0 rms = (7.3)
R

Przebiegi czasowe napięcia i prądu obciążenia szeregowego RL pokazano na Rys. 7.3.

Rys. 7.3. Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego jednofazowego sterownika AC

dla obciążenia szeregowego RL przy kącie wyzwalania α=π/2.
 Kiedy łączniki tyrystorowe są zamknięte napięcie na obciążeniu jest równe sinusoidalnemu
napięciu sieci zasilającej. Przebieg prądu stanowi wtedy rozwiązanie równania różniczkowego:
di 0 (ϑ)
ωL + Ri 0 (ϑ) = U sm sin ϑ (7.4)
dϑ
z warunkiem początkowym:
i 0 (ϑ) ϑ= α
=0 (7.5)

Rozwiązanie równania jest:

U sm
i 0 (ϑ) = [sin(ϑ − Θ) − sin(α − Θ)e ( α −ϑ) tg Θ ] (7.6)
R 2 + ( ωL ) 2
gdzie:
Θ = ar ctg(ωL / R ) (7.7)

Z warunku końcowego i 0 (ϑ) ϑ =β

= 0 można wyznaczyć kąt β gaszenia tyrystorów. Jest on
rozwiązaniem równania:

sin(β − Θ) − sin(α − Θ)e ( α −β ) tg Θ = 0 (7.8)

Równanie można rozwiązać jedynie przybliżonymi metodami numerycznymi. Kąt gaszenia β

jest funkcją kąta wyzwalania α oraz kąta fazowego odbiornika Θ. Pełen zakres zmian wartości
skutecznej napięcia wyjściowego uzyskuje się dla kąta wyzwalania α zmieniającego się od
wartości Θ do wartości π. Dla α<Θ kąt gaszenia β=Θ i napięcie wyjściowe (oraz prąd wyjściowy)
jest pełną sinusoidą napięcia zasilania.
Wadą sterownika jest pobór mocy biernej nawet wtedy, gdy obciążenie jest wyłącznie
rezystancją. Jest to wynikiem opóźnienia pierwszej harmonicznej prądu w stosunku do napięcia
zasilającego. Przebiegi napięcia i prądu wyjściowego są odkształcone.
Jednofazowe sterowniki napięcia przemiennego znajdują powszechne zastosowanie w
sterowaniu natężenia oświetlenia, w elektrycznych urządzeniach grzewczych oraz do sterowania
prędkości obrotowej komutatorowych silników uniwersalnych np. w sprzęcie gospodarstwa
domowego i elektronarzędziach. Dwukierunkowy układ tyrystorów połączonych odwrotnie
równolegle może być zastąpiony tyrystorem symetrycznym (triac) lub innym łącznikiem
dwukierunkowym.

7.2. Układy trójfazowe

Na Rys. 7.4. przestawiono schemat elektryczny jednego z wielu trójfazowych sterowników

napięcia przemiennego. Trójfazowa sieć zasilająca jest dołączona do trójfazowego odbiornika
przez trzy łączniki dwukierunkowe każdy zbudowany z dwóch tyrystorów połączonych odwrotnie-
równolegle.
 Rys. 7.4. Schemat elektryczny trójfazowego sterownika napięcia przemiennego z
obciążeniem R.

Gdyby punkty gwiazdowe (zerowe) źródła zasilania i odbiornika były połączone przewodem
zerowym (linia trójfazowa czteroprzewodowa) to uzyskany układ utworzy trzy układy
jednofazowe. Przebiegi napięć i prądów byłyby identyczne jak w układzie jednofazowym, z tym,
że w kolejnych fazach byłyby przesunięte względem siebie o kąt 2π/3. Niestety znacznie częściej
brak jest przewodu zerowego ( linia trójfazowa trójprzewodowa) i wtedy przebiegi czasowe są
znacznie bardziej złożone niż w układzie z przewodem zerowym. Przykładowe przebiegi czasowe
napięcia fazowego i prądu fazowego (odbiornik połączony w gwiazdę) przedstawiono na Rys. 7.5.

Rys. 7.5. Przykładowe przebiegi czasowe napięcia fazowego i prądu fazowego trójfazowego
sterownika AC dla obciążenia szeregowego RL.

Przepływ prądu w danej fazie zależy teraz od stanu pracy tyrystorów w pozostałych fazach.
Sterowanie musi zapewnić jednoczesną pracę co najmniej dwóch tyrystorów włączonych w różne
fazy zasilania. Napięcie na wybranej fazie odbiornika może być równe:
• zeru, jeżeli nie przewodzi żaden tyrystor,
 • połowie napięcia międzyprzewodowego, jeżeli przewodzi jeden z tyrystorów
rozważanej fazy i jeden z tyrystorów którejś z pozostałych faz,
• napięciu fazowemu, jeżeli przewodzą jednocześnie tyrystory wszystkich trzech
faz.
W celu uzyskania na wyjściu przekształtnika napięć trójfazowych symetrycznych impulsy
sterujące tyrystorów T1, T3 i T5 muszą być przesunięte względem siebie o kąt 2π , to samo
3
dotyczy impulsów sterujących tyrystory T2, T4 i T6. Wymagane są impulsy bramkowe o czasie
trwania dłuższym niż π lub podwójne impulsy, przesunięte o kąt π . W pewnych przypadkach
3 3
bowiem prąd w ciągu połowy okresu może składać się z dwóch pulsów.
Schemat elektryczny nieco uproszczonej wersji sterownika półsterowanego przedstawiono
na Rys. 7.6. Łączniki odwrotnie-równoległe są złożone z jednego tyrystora i jednej diody. Układ
wyzwalania takiego sterownika jest prostszy niż dla układu z Rys. 7.4. Przebiegi czasowe
dodatnich i ujemnych części napięcia i prądu nie są w tym układzie symetryczne, pokazano to na
Rys. 7.7. Niesymetria ta powoduje pojawienie się parzystych harmonicznych napięcia i prądu
wyjściowego.

Rys. 7.6. Schemat elektryczny trójfazowego, pół-sterowanego sterownika AC.

 Rys. 7.7. Przebiegi czasowe napięcia i prądu fazy trójfazowego, pół-sterowanego
sterownika AC.
Na Rys. 7.8. przestawiono kolejne schematy elektryczne dwóch sterowników trójfazowych,
ze zwieraniem punktu gwiazdowego odbiornika, inne układy sterowników opisano w literaturze.

Rys. 7.8. Schematy elektryczne dwóch układów sterowników ze zwieraniem punktu

gwiazdowego odbiornika.

Powszechnym zastosowaniem sterowników trójfazowych są układy rozruchu silników

indukcyjnych, asynchronicznych klatkowych, stosowanych w przemyśle. Włączenie tych maszyn
bezpośrednio do sieci powoduje powstawanie dużych prądów rozruchowych, duże prądy
rozruchowe powodują powstawanie zakłóceń elekromagnetycznych. Gwałtowny rozruch jest
skutkiem dużych momentów dynamicznych, co z kolei stanowi zagrożenie dla elementów
mechanicznych łączących silnik z maszyną roboczą takich jak sprzęgła czy przekładnie. Sterowniki
AC pozwalają na obniżenie wartości skutecznej napięcia w czasie rozruchu i tym samym
zmniejszają prąd i moment dynamiczny. Możliwość zmiany kąta wyzwalania sprawia, że możliwe
jest odpowiednie sterowanie przebiegiem rozruchu. Pozwala to na dobranie właściwości układu w
zależności od wymagań i charakteru obciążenia.
 8. Bezpośrednie przemienniki częstotliwości

Przemienniki częstotliwości, czyli przekształtniki zmieniające wartość skuteczną i

częstotliwość napięcia przemiennego można podzielić na dwie grupy:
• bezpośrednie przemienniki częstotliwości (cyklokonwertory) służą do
przekształcania napięcia przemiennego linii zasilającej bezpośrednio na napięcie
przemienne, zwykle o regulowanej wartości i częstotliwości,
• pośrednie przemienniki częstotliwości wykorzystują pośredni obwód
napięcia stałego, są złożone z prostownika sterowanego lub niesterowanego (przekształtnik
AC/DC) i falownika (przekształtnik DC/AC). Najpierw z napięcia przemiennego jest
uzyskiwane napięcie stałe, a następnie napięcie to jest przetwarzane na przemienne o
wymaganych parametrach wyjściowych.

Poniżej omówiono wyłącznie przemienniki bezpośrednie. W praktyce są one zasilane z linii

3-fazowej, a ich wyjście jest 1-fazowe lub 3-fazowe. Zbudowane są z przekształtników
podwójnych, pracujących w układzie odwrotnie-równoległym. Schematy elektryczne
przemienników częstotliwości są takie same jak przekształtników podwójnych, różnica polega
jedynie na sposobie sterowania – w przemiennikach częstotliwości kąty sterowania
przekształtników P1 i P2 zmieniane są cyklicznie, tak aby „uśrednione” napięcie wyjściowe było
napięciem przemiennym, zwykle sinusoidalnym o określonej wartości skutecznej i częstotliwości.

Rys. 8.1. Jednofazowy przemiennik bezpośredni. a) schemat układu z prostownikami

dwupołówkowymi, b) schemat układu z prostownikami mostkowymi 4T, c) sposób kształtowania
fali wyjściowej napięcia.

Na Rys. 8.1. przedstawiono schematy i zasadę pracy przemiennika jednofazowego.

Pokazany na Rys. 8.1a) układ odwrotnie-równoległy można traktować jako przeciwsobne
połączenie dwóch prostowników dwupulsowych, na Rys. 8.1b) – przeciwsobne połączenie dwóch
mostków 4T. Na Rys. 8.1c) pokazano tworzenie napięcia wyjściowego U 2 (ϑ) , które uzyskuje się
przez „zestawienie” fragmentów sinusoid napięć wejściowych.
 W praktyce przemienniki jednofazowe nie są stosowane. Zastosowania przemysłowe
znajdują układy trójfazowe.

Rys. 8.2. Schemat elektryczny trójfazowego przemiennika bezpośredniego.

Na Rys. 8.2 pokazano schemat jednego z wielu przemienników bezpośrednich z wejściem i

wyjściem trójfazowym, sześciopulsowym. Cechą szczególną przedstawionego układu jest to, że
fazy odbiornika nie mogą być połączone ze sobą. Układ składa się z trzech faz, każda faza jest
złożona z dwóch przekształtników P1 i P2 połączonych odwrotnie równolegle. Każdy przekształtnik
jest układem prostownika sterowanego sześciopulsowego 6T. Przekształtniki P1 i P2 mogą być
sterowane jednocześnie ( na schemacie narysowano dławiki wyrównawcze) lub rozłącznie.
Wartość średnia napięcia na wyjściu każdego z przekształtników składowych jest określona
wzorem ( dla przypadku przewodzenia ciągłego):

U d = U d 0 cos α w (8.1)

Jeżeli przyjąć, że krzywa napięcia wyjściowego przemiennika nie ma pulsacji i jest

obwiednią wartości średnich napięć obciążenia dla przewodzących tyrystorów, to można ją
przestawić jako funkcję kąta sterowania α w :
U 2 (ϑ) = U d 0 cos α w ( t ) (8.2)
Wymagane jest aby to „uśrednione” napięcie na wyjściu przemiennika miało przebieg
sinusoidalny:
U 2 (ϑ) = U 2 m sin ω2 t (8.3)
gdzie: U 2 m =2U s -amplituda napięcia wyjściowego,
ω2 = 2πf 2 - pulsacja napięcia wyjściowego.
Przyrównując napięcia U2 określone powyższymi wzorami dla obu przekształtników
uzyskuje się równania:

U 2 m sin ω2 t = U d 0 cos α w1 ( t ) (8.4)

U 2 m sin ω2 t = − U d 0 cos α w 2 ( t ) , (8.5)
które pozwalają na wyznaczenie, jak powinny zmieniać się kąty wyzwalania prostowników:
U 2m
α w1 ( t ) = arc cos( sin ω2 t)
Ud0
(8.6)
U 2m
α w 2 ( t ) = arc cos(− sin ω2 t)
Ud0
(8.7)
Przebiegi αw1 i αw2, dla różnych wartości stosunku U 2 m U d 0 , w zależności od
kąta ω2 t pokazano na Rys.8.3.

Rys. 8.3. Zależność kątów wyzwalania przekształtników P1 i P2 przemiennika

bezpośredniego przy sterowaniu jednoczesnym.

Uzyskane krzywe są bardzo zbliżone do sinusoid i z tego względu jako sygnał modulujący (
sterujący kątami αw ) wybiera się często sygnał sinusoidalny dla całego zakresu zmian napięcia
wyjściowego przemiennika częstotliwości. Na Rys. 8.4. pokazano przykładowe przebiegi napięć
wyjściowych przekształtników P1 i P2 jednej fazy przemiennika bezpośredniego przy sterowaniu
jednoczesnym symetrycznym. Częstotliwość wyjściowa przekształtnika jest 3 razy mniejsza niż
wejściowa.
 Rys. 8.4. Przebiegi napięć wyjściowych przekształtników P1 i P2 przy sterowaniu
jednoczesnym.

Na Rys. 8.5. przedstawiono przebiegi napięcia wyjściowego i prądu wyjściowego

przemiennika przy sterowaniu naprzemiennym.

Rys. 8.5. Przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego przemiennika przy sterowaniu
naprzemiennym.
Główne zalety przemienników bezpośrednich to:
• prosty schemat obwodu prądowego,
• swobodna wymiana energii między źródłem a odbiornikiem,
• poprawna praca przy dowolnym rodzaju obciążenia,
• możliwość płynnej zmiany częstotliwości i wartości napięcia wyjściowego.
Podstawowe wady to:
• znaczny pobór mocy biernej z sieci zasilającej,
• ograniczenie częstotliwości napięcia wyjściowego; w praktyce dla zapewnienia
odpowiedniej jakości krzywej napięcia wyjściowego i symetrii napięć 3-fazowych
częstotliwość napięcia wyjściowego nie powinna przekraczać połowy
częstotliwości f1 napięcia zasilania.
Przemienniki bezpośrednie znajdują zastosowanie w sterowanych napędach elektrycznych
z silnikami indukcyjnymi bardzo dużej mocy. Dla średnich i małych mocy zwykle stosuje się
przemienniki pośrednie.
 9. Przerywacz prądu stałego do sterowania prędkości obrotowej
silnika obcowzbudnego.

Rozważono układ ze stałym źródłem napięcia zasilania Us, łącznikiem

energoelektronicznym oraz odbiornikiem o rezystancji R przedstawiony na Rys. 9.1. Przyjęto, że
łącznik jest sterowany (zamykany i otwierany) sygnałem o stałej częstotliwości:
1
f = = const (9.1)
T
i sterowanym współczynniku wypełnienia δ:
t
δ = on = var (9.2)
T

Rys. 9.1. Schemat układu przerywacza prądu stałego i przebieg czasowy napięcia na
obciążeniu R.

gdzie ton jest czasem załączenia łącznika, a T jest okresem sygnału sterującego. Przebieg czasowy
napięcia wyjściowego u0(t) przedstawiono na Rys. 9.1, wartość średnia napięcia wyjściowego
U0av, zgodnie z definicją jest określona wzorem:
T t
1 1 on t
U 0 av = ∫ u ( t )dt = ∫ U s dt =U s on = δU s (9.3)
T0 T 0 T
Przez sterowanie współczynnika wypełnienia możliwa jest zmiana wartości średniej
napięcia wyjściowego. Dla wielu odbiorników nie wystarczy sterowanie wartości średniej napięcia
wyjściowego. Jednak w układach sterowania prędkości obrotowej silników prądu stałego taki
sposób sterowania może być wykorzystany.
Rozważono układ przekształtnika DC-DC zasilającego obwód twornika silnika
obcowzbudnego prądu stałego, schemat układu i schemat zastępczy przedstawiono na Rys. 9.2.

Rys. 9.2. Schemat układu przerywacza z silnikiem obcowzbudnym prądu stałego oraz
schemat zastępczy.
 Przyjęto, że dalsze rozważania dotyczą stanu quasiustalonego, tzn. stanu, w którym
przebiegi czasowe w układzie są powtarzalne w kolejnych okresach sterowania. Przyjęto także
założenie, że duża bezwładność mechaniczna układu napędowego (określona przez wypadkowy
moment bezwładności silnika i maszyny roboczej) pozwala na przyjęcie założenia pomijalnie
małych zmian prędkości Ω w okresie T. Na Rys. 9.3. przedstawiono schematy zastępcze
rozważanego układu dla dwóch stanów łącznika.

Rys. 9.3. Schematy zastępcze przekształtnika: a) dla stanu zamkniętego łącznika, b) dla
stanu otwartego łącznika.

Dla łącznika zamkniętego przebieg czasowy prądu twornika można wyznaczyć z

równania:
di ( t )
U s = R t i1 ( t ) + L t 1 + E , (9.4)
dt
gdzie: E=cΦΩ jest siłą elektromotoryczną. Przyjmując warunek początkowy i1(0)=I1 rozwiązanie
równania jest:
t t
− U −E −
i1 ( t ) = I1 e + s
Tt
(1 − e Tt ) , (9.5)
Rt
gdzie: Tt=Lt/Rt jest stałą czasową elektromagnetyczną twornika. Powyższy wzór obowiązuje dla
przedziału czasu od t=0 do t=ton.
Dla łącznika otwartego uzyskuje się, po wprowadzeniu skali czasu τ=t-ton, odpowiednio:
di (τ)
0 = R t i 2 ( τ) + L t 2 +E, (9.6)
dτ
τ τ
− −
E
i 2 (τ) = I 2 e − Tt
(1 − e Tt ) , (9.7)
Rt
gdzie warunek początkowy jest I2=i2(0). Powyższy wzór obowiązuje dla przedziału czasu od τ=0
do τ=T-ton, przy założeniu, że prąd i2(τ) jest dodatni.
Przebiegi czasowe prądu twornika i napięcia twornika dla dwóch możliwych przypadków:
nieciągłego (I1=0) i ciągłego prądu twornika (I1>0) przedstawiono na Rys. 9.4.
 Rys. 9.4. Przebiegi czasowe prądu i napięcia twornika silnika dla przypadków: a)
nieciągłego prądu, b) ciągłego prądu.

Poniżej rozważono przypadek graniczny ciągłości prądu, gdy prąd twornika w ciągu
okresu T jest równy zeru tylko dla t=0 i t=ton. Wtedy ze wzoru na i1(t) można wyznaczyć prąd I2,
wartość końcową dla przedziału zamkniętego łącznika:
t
Us − E − on
I2 = (1 − e Tt ) (9.8)
Rt
Podstawiając tę wartość do wzoru (9.7) i pisząc równanie dla wartości końcowej
przedziału otwartego łącznika uzyskuje się:
t T − t on T − t on
Us − E − on −
E −
0 =[ (1 − e )]e
Tt Tt
− (1 − e Tt ) (9.9)
Rt Rt
W silniku obcowzbudnym dla idealnego biegu jałowego siła elektromotoryczna jest równa
napięciu zasilania Us i wirnik silnika wiruje z prędkością biegu jałowego Ω0=Us/cΦ. Wprowadzając
względną prędkość obrotową ν:
Ω E
ν= = , (9.10)
Ω0 Us
oraz wprowadzając współczynnik wypełnienia δ, po dokonaniu przekształceń uzyskuje się:
(1−δ ) T T
− −
e Tt
−e Tt
ν= T
(9.11)
−
1− e Tt

Wraz ze wzrostem obciążania silnika prędkość obrotowa od idealnego biegu jałowego

ν=1 maleje, a prąd twornika jest nieciągły. Po osiągnięciu prędkości obrotowej wyznaczonej wg
powyższego wzoru uzyskuje się granicę przewodzenia. Przy dalszym zwiększaniu obciążenia
silnika uzyskuje się ciągły prąd twornika. Jeżeli prąd twornika jest ciągły to dla silnika obowiązuje
równanie:
di( t )
u ( t ) = R t i( t ) + L t +E (9.12)
dt
Całkując obie strony równania i dzieląc przez T uzyskuje się:
T T T T
1 1 1 di( t ) 1
T ∫0
u ( t )dt = R t ∫ i( t )dt + ∫ L t [ ]dt + ∫ Edt (9.13)
T 0 T0 dt T0
 Korzystając z definicji wartości średniej oraz z założenia stanu quasiustalonego uzyskuje
się:
UAV=RtIAV+E (9.14)
δUs= RtIAV+E (9.15)
I AV E
δ= + (9.16)
Us Us
Rt
Ułamek Ir=Us/Rt to prąd zwarcia (prąd rozruchowy), po wprowadzeniu względnego prądu
twornika i=Iav/Ir oraz względnej prędkości ν otrzymuje się ostatecznie zależność określającą
charakterystykę mechaniczną silnika dla przypadku przewodzenia ciągłego:
ν =δ-i (9.17)
Z powyższej zależności wynika możliwość sterowania prędkości obrotowej silnika przez
zmianę współczynnika wypełnienia. Sztywność charakterystyk mechanicznych nie zależy od
współczynnika wypełnienia i jest taka jak dla charakterystyki naturalnej. Powyższe wnioski
dotyczą stanu ciągłego prądu twornika. Wyprowadzony poprzednio wzór na względną prędkość
graniczną i charakterystykę mechaniczną to parametryczne równania tzw. krzywej granicznej.
Parametrem jest współczynnik wypełnienia δ, krzywa graniczna jest linią ν(i) rozdzielającą
obszary ciągłego i nieciągłego prądu twornika. Przykładowe przebiegi krzywych granicznych dla
różnych wartości T/Tt i różnych wartości δ przedstawiono na Rys. 9.5.

Rys. 9.5. Charakterystyki mechaniczne i krzywe graniczne przewodzenia dla silnika

obcowzbudnego prądu stałego z przerywaczem prądu.

Omówiony powyżej układ przekształtnika jest układem jednokwadrantowym, tzn.

umożliwia uzyskanie dodatnich wartości średnich napięcia i prądu wyjściowego (twornika silnika).
Pozwala to na pracę maszyny obcowzbudnej jako silnik, energia ze źródła zasilania przez
przekształtnik jest przekazywana do maszyny roboczej. W Tabeli 9.1 przedstawiono schematy
innych przekształtników wykorzystywanych w układach zasilania silnika obcowzbudnego.
Przedstawione układy umożliwiają pracę generatorową, a także dwu lub czterokwadrantową.
 Tabela 9.1
Schematy przekształtników w układach napędowych z silnikiem prądu stałego
Praca maszyny Schemat przekształtnika Płaszczyzna
prądu stałego parametrów
wyjściowych
Silnik
układ
jednokwadrantowy

Prądnica
układ
jednokwadrantowy

Silnik, prądnica
układ
dwukwadrantowy

Silnik, hamulec
układ
dwukwadrantowy

układ
czterokwadrantowy
 10. Zasilacz impulsowy dławikowy.

Zasilacze dławikowe to przekształtniki DC-DC, najczęściej rozważane układy to:

• zasilacz obniżający napięcie wyjściowe
• zasilacz podwyższający napięcie wyjściowe
• zasilacz odwracający polaryzację napięcia wyjściowego.
Poniżej przedstawiono opis układu obniżającego napięcie wyjściowe, schematy oraz opis
pozostałych układów można znaleźć w literaturze.
Schemat elektryczny zasilacza przedstawiono na Rys. 10. 1a). Półprzewodnikowy łącznik
energoelektroniczny (tranzystor bipolarny, tranzystor MOS lub tranzystor IGBT) jest sterowany
impulsami o stałej częstotliwości i sterowanym współczynniku wypełnienia.

Rys. 10.1 Zasilacz dławikowy obniżający napięcie wyjściowe: a) schemat zasilacza, b), c)
schematy zastępcze dla łącznika załączonego i wyłączonego.

Rozważono schematy zastępcze układu dla stanu załączonego i wyłączonego tranzystora

T. Odpowiednie schematy zastępcze przedstawiono na Rys. 10. 1 b) i c). Na Rys. 10. 2
przedstawiono przebiegi czasowe w układzie przy założeniu ciągłego prądu indukcyjności L.
Dla stanu tranzystora załączonego, zakładając stałą wartość napięcia wyjściowego U0
można napisać równanie:
I 2 − I1
Us − U0 = L (10.1)
t zał
Dla stanu tranzystora wyłączonego:
I1 − I 2
− U0 = L (10.2)
t wył
 Rys. 10.2. Zasilacz obniżający napięcie wyjściowe, przebiegi czasowe dla przypadku
ciągłego prądu indukcyjności L.

Uwzględniając, że:
t zał = ϑT (10.3)
t wył = (1 − ϑ)T (10.4)
Uzyskuje się wzór na napięcie wyjściowe zasilacza:
U 0 = ϑU s (10.5)
Przy założeniu ciągłego prądu indukcyjności, charakterystyka sterowania jest linią prostą,
co ułatwia dobór nastaw regulatora w zamkniętym układzie stabilizacji napięcia wyjściowego
zasilacza.
Amplituda tętnień prądu dławika:
ϑU s (1 − ϑ)T
ΔI = I 2 − I1 = (10.6)
L
Prąd dławika rozdziela się na dwie składowe: składowa stała to prąd wyjściowy I0, a
składowa przemienna to prąd kondensatora ic:
i L (t ) = i C (t ) + I 0 (10.7)
Średni prąd kondensatora za połowę okresu jest:
ΔI
IC = (10.8)
4
Na tej podstawie możliwe jest obliczenie tętnień napięcia wyjściowego ΔU 0 :
T
1 2 ΔIT
ΔU 0 = ∫ I C dτ = (10.9)
C0 8C
 Jeżeli prąd obciążenia maleje, to prąd dławika staje się nieciągły, przypadek granicy
ciągłości prądu przedstawiono na Rys. 10.3.

Rys. 10.3. Graniczny przypadek ciągłości prądu dławika.

Stąd można wyznaczyć graniczną wartość prądu obciążenia poniżej której prąd jest
nieciągły:
ΔI δT ( U s − U 0 )
I 0 min = = (10.10)
2 2L
Dla nieciągłego prądu dławika charakterystyka sterowania jest nieliniowa, przykładowe
przebiegi charakterystyk pokazano na Rys. 10.4.

Rys. 10. 4. Przebiegi charakterystyk sterowania dla ciągłego I0≥I0min i nieciągłego I0<I0min
prądu dławika.
 11. Zasilacz impulsowy z przepływem bezpośrednim

Schemat zasilacza impulsowego z przepływem bezpośrednim przedstawiono na Rys. 11. 1.

Podstawową częścią układu jest transformator składający się z trzech uzwojeń, uzwojenia z1 i z2
służą do przekazywania energii ze strony pierwotnej na wtórną, uzwojenie z3 umożliwia przepływ
prądu magnesującego, gdy łącznik jest otwarty. Okres T pracy łącznika jest stały, sterowanie
odbywa się przez zmianę współczynnika wypełnienia k. W dalszych rozważaniach przyjęto stan
quasi-ustalony oraz przyjęto uproszczony model transformatora, uwzględniający stałą
indukcyjność magnesującą Lm. Energia jest transformowana ze źródła do obciążenia wtedy, gdy
łącznik jest zamknięty. Energia pola magnetycznego zgromadzona w indukcyjności Lm jest
przekazywana ponownie do źródła przez uzwojenie z3, kiedy łącznik jest otwarty. Najczęściej
uzwojenie z3 posiada tę samą liczbę zwojów, co uzwojenie pierwotne z1. Układ zasilany jest ze
źródła napięcia stałego Us, a dzięki zastosowaniu transformatora zapewnia izolację galwaniczną
pomiędzy źródłem napięcia Us, a wyjściowym napięciem U0.

Rys. 11.1. Schemat zasilacza impulsowego z przepływem bezpośrednim.

Dla uproszczenia analizy układu pominięto spadki napięć na przewodzących diodach D1,
D2, D3 oraz łączniku T. Na Rys. 11. 2 przedstawiono podstawowe przebiegi czasowe w
układzie.
Gdy łącznik energoelektroniczny T jest załączony płynie przez niego prąd będący sumą
prądu im magnesującego rdzeń transformatora, oraz prądu i1 będącego przeliczonym na stronę
pierwotną prądem strony wtórnej i2. Napięcie na dławiku ULo jest równe różnicy napięcia strony
wtórnej oraz napięcia wyjściowego U0. W tym czasie w kierunku przewodzenia spolaryzowana
jest dioda D1 natomiast diody D2 i D3 są spolaryzowane w kierunku zaporowym. W chwili tz
następuje wyłączenie łącznika. Energia zgromadzona w polu magnetycznym transformatora
jest przez uzwojenie z3 oraz spolaryzowaną w kierunku przewodzenia diodę D3 oddawana do
źródła. Napięcie na łączniku ma wartość dwukrotnego napięcia wejściowego (dla przypadku
z1=z3). W uzwojeniu wtórnym transformatora indukuje się napięcie o przeciwnej polaryzacji, co
powoduje zaporową polaryzację diody D1. Na dławiku wyjściowym LO następuje zmiana
biegunowości napięcia ULo, na skutek czego dioda D2 jest spolaryzowana w kierunku
przewodzenia. Energia przekazywana do obciążenia jest teraz pobierana z dławika wyjściowego
L0. Po czasie 2tz (dla przypadku z1=z3) kończy się proces rozmagnesowania rdzenia
transformatora, na skutek czego napięcie na łączniku spada

Rys. 11. 2. Przebiegi czasowe w zasilaczu impulsowym z przepływem bezpośrednim.

do wartości równej wartości napięcia zasilania Us. Dioda D3 jest teraz napięciem wejściowym Us
spolaryzowana w kierunku zaporowym. Energia do obciążenia jest w dalszym ciągu pobierana z
zapasów energii zgromadzonej w polu magnetycznym dławika wyjściowego. Może się zdarzyć,
 że energii zgromadzonej w polu magnetycznym dławika wyjściowego L0 jest za mało, aby
pokryć zapotrzebowanie na nią od chwili wyłączenia łącznika do jego ponownego załączenia.
Prąd dławika jest wtedy nieciągły. Wartość średnią prądu wyjściowego, przy którym prąd
dławika na końcu okresu spada do zera nosi nazwę prądu krytycznego. Znacznie korzystniejszy
jest przypadek prądu ciągłego. W zasilaczu z przepływem bezpośrednim indukcyjność dławika
wyjściowego dobiera się często tak, aby prąd krytyczny był mniejszy od minimalnego prądu
obciążenia.

11.1 Analiza pracy układu przy załączonym łączniku

Dla stanu załączenia łącznika schemat zastępczy układu przedstawiono na Rys. 11. 3.

Rys. 11. 3. Schemat zastępczy układu zasilacza dla stanu załączenia łącznika.

Gdy łącznik jest załączony napięcie zasilające Us dołączone jest do uzwojenia pierwotnego
transformatora. Dla prądu magnesującego jest:
di m
Us = Lm (11.1)
dt
Zakładając, że napięcie zasilające Us oraz indukcyjność Lm mają wartości stałe, prąd magnesujący
rdzeń transformatora po załączeniu łącznika narasta liniowo przez czas kT od zera do wartości
określonej wzorem:
U s kT
(I m )max = (11.2)
Lm
Przy załączonym łączniku napięcie strony wtórnej transformatora U2 jest:
z2
U2 = Us (11.3)
z1
Zakładając, że napięcie na wejściu zasilacza ma wartość stałą U0, spadek napięcia ULo na dławiku
L0 jest:
 z2 di
U Lo = U 2 − U 0 = U s − U 0 = L O Lo (11.4)
z1 dt
Przy założeniu ciągłości, prąd dławika wyjściowego iLo narasta liniowo w czasie kT od wartości
(ILo)min w chwili załączenia łącznika do wartości (ILo)max w chwili jego wyłączenia.

11.2. Analiza pracy układu przy wyłączonym łączniku

Dla stanu wyłączenia łącznika schemat zastępczy układu przedstawiono na Rys. 11. 4.

Rys. 11. 4. Schemat zastępczy układu zasilacza dla stanu wyłączenia łącznika.

Pomijając spadek napięcia na diodzie D2 można przyjąć, że napięcie na indukcyjności L0 jest:

di Lo
U Lo = − U 0 = −L O (11.5)
dt
Przy założeniu ciągłości, prąd dławika wyjściowego iLo maleje liniowo w czasie (1-k)T od wartości
(ILo)max w chwili wyłączenia łącznika do wartości (ILo)min w chwili jego załączenia.
Na podstawie powyższych zależności otrzymuje się wzór określający wartość napięcia
wyjściowego:
z2
U0 = Usk (11.6)
z1
Po wyłączeniu łącznika napięcie na uzwojeniu z3 jest równe napięciu zasilania Us. Zatem :
di m
U s = −L m (11.7)
dt
Prąd magnesujący liniowo maleje od wartości (Im) max do zera, proces ten trwa przez czas tz
Ze względu na rozmagnesowanie rdzenia transformatora, proces magnesowania i
rozmagnesowywania rdzenia nie może trwać dłużej niż okres. Czyli:
2kT < T (11.8)
stąd:
k < 0,5 (11.9)
Oznacza to, że dla bezpiecznej pracy zasilacza impulsowego z przepływem bezpośrednim
konieczne jest ograniczenie współczynnika wypełnienia impulsów do wartości 0,5.
 Na podstawie powyższych zależności można wyznaczyć krytyczną wartość prądu
wyjściowego, powyżej której przewodzenie jest ciągłe:
⎛ z ⎞ kT
I 0 kr = ⎜⎜ U s 2 − U 0 ⎟⎟ (11.10)
⎝ z1 ⎠ 2L O
oraz amplitudę tętnień napięcia wyjściowego:
(1 − k )U 0
ΔU 0 = (11.11)
8L O C O f 2
gdzie f jest częstotliwością impulsów załączających łącznik.
Jeżeli prąd dławika nie jest ciągły, to charakterystyka sterowania nie jest liniową funkcją
współczynnika wypełnienia.
 12. Falowniki, jednofazowy falownik napięcia

Falownikiem nazywa się przekształtnik służący do przetwarzania energii pobieranej ze

źródła napięcia lub prądu stałego w energię napięcia i prądu przemiennego. Jednym z
ważniejszych kryteriów podziału falowników jest źródło komutacji. Według tego kryterium
falowniki można podzielić na dwie grupy:
• falowniki o komutacji sieciowej (inaczej falowniki o komutacji zewnętrznej lub
falowniki zależne),
• falowniki o komutacji wymuszonej ( inaczej falowniki o komutacji wewnętrznej,
falowniki nie zależne).
Do pierwszej grupy zalicza się prostowniki sterowane, które pracują jako falowniki.
Źródłem komutacji jest sieć przemienna, do której przekazywana jest energia pobierana z obwodu
DC. Z tego powodu prostowniki sterowane mogą pracować jako falowniki przekazując energię
wyłącznie do sieci prądu przemiennego.
Drugą grupę tworzą falowniki, dla których źródłem komutacji jest układ sterowania.
Energia może być przekazywana do sieci przemiennej lub innego odbiornika przemiennego.
Innym kryterium podziału może być charakter źródła zasilającego DC, wg tego kryterium
falowniki można podzielić na grupy:
• falowniki prądu, zasilane ze źródła o charakterze prądowym, są to falowniki
zasilane ze źródła o dużej dynamicznej impedancji wyjściowej. W układach
przekształtnikowych realizowane jest ono przez szeregowe dołączenie do zasilacza o
charakterze napięciowym dławika o dostatecznie dużej indukcyjności.
• falowniki napięcia są zasilane ze źródła o charakterze napięciowym. Napięciowy
charakter źródła zasilania oznacza, że zachowuje ono stałą wartość napięcia,
niezależnie od wartości i kierunku przepływającego przez nie prądu. Typowym
przykładem źródła napięciowego jest bateria akumulatorów. Prąd wyjściowy baterii
akumulatorów może być dodatni (rozładowanie) lub ujemny (ładowanie). Innym
przykładem źródła napięcia jest prostownik niesterowany lub sterowany pracujący
jako prostownik. Aby umożliwić choć krótkotrwały przepływ prądu ujemnego do
zacisków wyjściowych prostownika dołącza się kondensator o dużej pojemności.
Kondensator zmniejsza impedancję wyjściową prostownika dla składowej zmiennej.

Choć znacznie częstsze zastosowanie znajdują falowniki trójfazowe, na wstępie jednak omówione
zostaną falowniki jednofazowe.
Na Rys. 12.1. pokazano dwa schematy elektryczne jednofazowych falowników napięcia.
 Rys. 12.1. Schematy elektryczne jednofazowych falowników napięcia: a) układ z dzielonym
napięciem zasilania, b) układ mostkowy.

Układ przedstawiony na Rys. 12.1a). stanowi odwrotnie równoległe połączenie dwóch

układów przerywaczy prądu stałego. Naprzemienne załączanie tranzystorów T1 i T2 pozwala na
uzyskanie dodatniego i ujemnego napięcia (i prądu) wyjściowego obciążenia szeregowego R0L0.
Wadą układu jest konieczność stosowania dzielonego źródła napięcia zasilającego, z tego też
powodu większe znaczenie praktyczne ma układ mostkowy, którego schemat elektryczny
przedstawiono na Rys. 12.1b). Tranzystorowe łączniki mostka są załączane na przemian parami:
tranzystor T1 i T3 lub T2 i T4. Taki sposób sterowania nosi nazwę sterowania symetrycznego.
Na Rys. 12. 2. przedstawiono przebiegi czasowe sygnałów sterujących tranzystorami mostka dla
współczynnika wypełnienia 0.5 oraz przebiegi czasowe napięcia i prądu wyjściowego dla
obciążenia rezystancyjnego-indukcyjnego R0L0.
Dodatnie napięcia złącza baza-emiter tranzystorów bipolarnych odpowiadają stanowi
załączenia łącznika, ujemne wartości tych napięć – to stan otwarcia łącznika. Częstotliwość
przebiegów wyjściowych jest określona przez częstotliwość układu sterowania pracą łączników
tranzystorowych. Kształt napięcia wyjściowego jest prostokątny. Prąd jest linią złożoną z
fragmentów krzywej wykładniczej, będącej rozwiązaniem równania różniczkowego pierwszego
rzędu. Dla przedziału czasu 0≤t≤T/2, gdy załączone są tranzystory T1 i T3 równanie jest:

dI( t )
R 0 I( t ) + L 0 =Ud (12.1)
dt
a dla przedziału czasu T/2≤t≤T, gdy załączone są tranzystory T2 i T4:

dI( t )
R 0 I( t ) + L 0 = −Ud (12.2)
dt
gdzie T jest okresem sygnału sterującego pracą łączników tranzystorowych.
 Rys. 12.2. Przebiegi czasowe sygnałów sterujących łącznikami mostka tranzystorowego i
przebiegi czasowe napięcia (odwrócone) i prądu wyjściowego falownika dla współczynnika
wypełnienia ½ i dla obciążenia szeregowego R0 L0.

Wyznaczając rozwiązanie równania (12.2) wygodnie jest wprowadzić nową skalę czasu τ=t-T/2.
W obu równaniach warunek początkowy na prąd jest niezerowy. Gdy załączone są tranzystory T1 i
T3 prąd jest określony wzorem:
−t −t
U
I( t )=I t =0 e + d (1−e T0 )
T0
(12.3)
R0
a gdy załączone są tranzystory T2 i T4:
−τ −τ
U
I(τ)=I τ=0 e − d (1−e T0 )
T0
(12.4)
R0
L0
gdzie: T0 = jest stałą czasową obwodu obciążenia, a I jest niezerowym warunkiem
R0
początkowym dla prądu. Jeżeli wykładniczy prąd jest dodatni to zamyka się w obwodzie: źródło
zasilania Ud, tranzystor T1, obciążenie, tranzystor T3, źródło zasilania Ud. Prąd obciążenia i
napięcie na obciążeniu są dodatnie, moc chwilowa jest dodatnia i energia jest przekazywana ze
źródła do obciążenia. W chwili t=T/2 następuje wyłączenie tranzystorów T1 i T3 i wtedy prąd
obciążenia, którego wartość nie może zmienić się skokowo ze względu na indukcyjność L0
pozostaje dodatni i zamyka się w obwodzie: źródło zasilania Ud, dioda D4, obciążenie, dioda D2,
źródło zasilania Ud. Przewodzące diody powodują zmianę polaryzacji napięcia obciążenia na
ujemną. Zatem moc chwilowa jest ujemna i energia jest przekazywana z obciążenia do źródła.
Prąd maleje osiągając wartość zerową, a gdy jest ujemny zaczynają przewodzić tranzystory T2 i T4
. W ciągu całego okresu wyjściowego przewodzą zatem kolejno łączniki: T1 i T3, D2 i D4, T2 i T4,
D1 i D3. Diody umożliwiają przepływ indukcyjnego prądu obciążenia, są nazywane diodami
zwrotnymi i są cechą charakterystyczną wszystkich falowników napięcia.
Na Rys. 12. 3. przedstawiono przebiegi czasowe w falowniku dla przypadku, gdy
współczynnik wypełnienia łączników tranzystorów jest mniejszy niż ½.
Dzięki zmniejszonemu współczynnikowi wypełnienia wartość skuteczna napięcia
wyjściowego jest mniejsza i zależy od współczynnika wypełnienia. Sterowanie współczynnika
wypełnienia pozwala na zmianę wartości skutecznej napięcia wyjściowego (i prądu wyjściowego).
Z kolei częstotliwość wyjściowa falownika jest równa częstotliwości pracy układu sterowania,
generującego sygnały do tranzystorów mostka, tj. zmiana okresu T pozwala na sterowanie
częstotliwością wyjściową. W przypadku sterowania symetrycznego, jeżeli prąd obciążenia nie jest
równy zeru, to napięcie na obciążeniu jest równe +Ud lub –Ud.

Rys. 12. 3. Przebiegi czasowe sygnałów sterujących łącznikami mostka tranzystorowego i

przebiegi czasowe napięcia (odwrócone) i prądu wyjściowego falownika dla współczynnika
wypełnienia mniejszego niż ½ i dla obciążenia szeregowego R0 L0.
 Inny sposób sterowania tranzystorów mostka został pokazany na Rys. 12. 4. i nosi nazwę
sterowania niesymetrycznego.
Dla tego sposobu sterowania, każdy z tranzystorów jest sterowany innym sygnałem. Dzięki
takiemu sterowaniu prąd obciążenia może płynąć nie tylko przez źródło zasilania, tak jak dla
sterowania symetrycznego, ale może także zamykać się w obwodzie: obciążenie, tranzystor,
dioda, obciążenie. Zatem zaczynając od przewodzących jednocześnie tranzystorów T1 i T3,
przewodzą kolejno łączniki: T1 i D2, D4 i D2, T2 i T4, T2 i D1, D1 i D3, T1 i T3, T3 i D4, itd. Napięcie
ma teraz kształt impulsów prostokątnych o współczynniku wypełnienia równym wypełnieniu
sygnałów sterujących mostka. W przypadku sterowania niesymetrycznego, jeżeli prąd obciążenia
nie jest równy zeru, to napięcie na obciążeniu jest równe +Ud, –Ud lub zero.
Niezależnie od rodzaju sterowania, dla współczynnika wypełnienia ½ wartość skuteczną
napięcia wyjściowego można wyznaczyć ze wzoru:

1T 2
T ∫0
U rms = U d dt = U d (12.5)

Dla przypadku sterowania niesymetrycznego (lub symetrycznego z obciążeniem

rezystancyjnym) uzyskuje się:

U rms = U d 2k (12.6)
gdzie k jest współczynnikiem wypełnienia. Współczynnik k może zmieniać się w przedziale 0÷1, co
umożliwia na sterowanie wartością skuteczną napięcia wyjściowego w zakresie 0÷Ud.
 Rys. 12.4. Przebiegi czasowe sygnałów sterujących łącznikami mostka tranzystorowego i
przebiegi czasowe napięcia (odwrócone) i prądu wyjściowego falownika dla współczynnika
wypełnienia ¼, dla obciążenia szeregowego R0 L0, sterowanie niesymetryczne.

Wiadomo, że każdy niesinusoidalny przebieg okresowy można rozłożyć na szereg Fouriera,

tzn. przedstawić jako nieskończoną sumę przebiegów harmonicznych:
∞
u ( t ) = u 0 + ∑ (u b k sin kωt + u c k cos kωt ) (12.7)
k =1

gdzie współczynniki są określone wzorami:

1 2π
2π ∫0
u0 = u ( ωt ) d ωt (12.8)
 1 2π
ubk = ∫ u (ωt ) sin kωtdωt (12.9)
π0

1 2π
uck = ∫ u (ωt ) cos kωtdωt (12.10)
π0

zaś pulsacja ω=2π/T, gdzie T jest okresem przebiegu u(t).

Rozważono przebieg napięcia wyjściowego falownika dla współczynnika wypełnienia
sygnału sterującego równego ½. Napięcie wyjściowe ma wtedy kształt impulsów prostokątnych o
amplitudzie Ud, pulsacji ω=2π/T i wypełnieniu równym ½. Po wykonaniu obliczeń wg powyższych
wzorów uzyskuje się rozkład napięcia wyjściowego falownika:

4U d 1 1
u(t) = (sin ωt + sin3ωt + sin5ωt + ......) (12.11)
π 3 5
W napięciu występują wyłącznie harmoniczne nieparzyste o amplitudach równych
amplitudzie 1-szej harmonicznej podzielonych przez numer harmonicznej.
Amplituda 1-szej harmonicznej jest:

4U d
U m1 = ≈1,27U d (12.12)
π

a jej wartość skuteczna:

U m1 2 2U d
U rms1 = = ≈0,9U d (12.13)
2 π

Na Rys. 12.5. przedstawiono wartości skuteczne harmonicznych napięcia w stosunku do

wartości skutecznej pierwszej harmonicznej napięcia.
 Rys. 12.5. Widmo harmonicznych prostokątnego napięcia wyjściowego falownika.

Bardzo często wymagane jest aby napięcie wyjściowe, a zwłaszcza prąd wyjściowy
falownika były harmoniczną funkcją czasu. Ze względu na zasadę pracy falownika dokładne
spełnienie tego wymagania nie jest możliwe. Możliwe jest jednak podjęcie działań zmierzających
do zmniejszenia zawartości wyższych harmonicznych napięcia, a tym samym prądu wyjściowego
falownika. Z wielu możliwych metod, poniżej przedstawione zostaną dwie metody poprawiania
kształtu napięcia wyjściowego:
• metoda modulacji szerokości impulsów,
• metoda bezpośredniego kształtowania prądu.

Metoda modulacji szerokości impulsów

Rozważone dotychczas sterowanie jest przykładem tzw. modulacji jednopulsowej, tzn.

takiej, gdzie napięcie w półokresie jest kształtowane z pojedynczego pulsu prostokątnego. Można
wykazać, że stosując modulację wielopulsową można uzyskać zmniejszenie zawartości wyższych
harmonicznych lub całkowicie wyeliminować niektóre z nich. Jeżeli półokres napięcia wyjściowego
jest kształtowany z wielu pulsów prostokątnych to powstaje pytanie jak określać chwile
przełączeń łączników mostka. Jedną z możliwości jest zastosowanie modulacji szerokości
impulsów. Istota tej metody została przedstawiona na Rys. 12. 6.
Chwile przełączeń są wyznaczane przez porównanie dwóch przebiegów czasowych:
sinusoidalnego przebiegu modulującego o pulsacji Ω równej pulsacji przebiegu wyjściowego
falownika i pomocniczego przebiegu modulowanego o pulsacji nośnej ω. Przebieg pomocniczy jest
najczęściej przebiegiem piłokształtnym, symetrycznym jak pokazano na Rys. 12. 6.
 Rys. 12. 6. Sinusoidalna modulacja szerokości impulsów z piłokształtnym przebiegiem
nośnym.

Tranzystory T1 i T3 oraz T2 i T4 są sterowane jednocześnie, w ten sposób uzyskuje się

sterowanie bipolarne, które jest odpowiednikiem sterowania jednopulsowego symetrycznego.
Podobnie możliwe jest wyznaczenie sterowania unipolarnego, które jest odpowiednikiem
sterowania jednopulsowego niesymetrycznego.
Podstawowe parametry określające modulację szerokości impulsów to: współczynnik
głębokości modulacji m i względna pulsacja r. Współczynnik głębokości modulacji jest równy
stosunkowi amplitud przebiegu sinusoidalnego modulującego i przebiegu piłokształtnego
modulowanego:
UM
m= (12.14)
UN
Zmiana współczynnika głębokości modulacji powoduje zmianę szerokości impulsów
napięcia wyjściowego falownika i w ten sposób zmienia się wartość skuteczna napięcia
wyjściowego. Względna pulsacja to stosunek pulsacji przebiegu piłokształtnego modulowanego i
pulsacji przebiegu sinusoidalnego modulującego.

ω
r= (12.15)
Ω
Względna pulsacja określa liczbę pulsów, które tworzą połowę okresu napięcia wyjściowego
falownika. Na Rys. 12.7 przedstawiono oscylogramy przebiegów czasowych napięcia i prądu
wyjściowego falownika dla obciążenia szeregowego R0 L0 , dla r=15 i m=0.75.
 Rys. 12.7. Przykładowe przebiegi czasowe napięcia (odwrócone) i prądu wyjściowego
falownika dla obciążenia szeregowego R0 L0 , dla r=15 i m=0.75.

Metoda bezpośredniego kształtowania prądu.

Struktura układu sterowania została przedstawiona na Rys. 12. 8a). W układzie sterowania
następuje porównanie dwóch prądów: pożądanego prądu zadanego iz(t) i rzeczywistego prądu
wyjściowego falownika i(t). Jeżeli prąd rzeczywisty jest mniejszy niż zadany to załączone zostają
tranzystory T1 i T3 co powoduje wzrost prądu, jeżeli prąd rzeczywisty jest większy niż zadany to
załączone zostają tranzystory T2 i T4 co powoduje malenie prądu. Strefa histerezy komparatora
pozwala wpływać na czasy załączenia łączników t1 i t2. Sposób kształtowania prądu przedstawiono
na Rys. 12. 8b), a przykładowe przebiegi czasowe prądu wyjściowego na Rys. 12. 9.

Rys. 12. 8. Metoda bezpośredniego kształtowania prądu, a) schemat blokowy układu,

b) sposób kształtowania prądu wyjściowego.
 Wadą układu z bezpośrednim kształtowaniem prądu wyjściowego jest trudość w określeniu
maksymalnej częstotliwości łączeń tranzystorów oraz nagłe zmiany częstotliwości pracy łączników
(Rys. 12. 9), co przejawia się nieprzyjemnymi efektami akustycznymi.
Falowniki jednofazowe znajdują zastosowanie w bezprzerwowych układach zasilania,
znacznie bardziej rozpowszechnione jest zastosowanie falowników trójfazowych. Falowniki
trójfazowe są powszechnie stosowane w układach sterowania prędkości obrotowej silników
indukcyjnych.

Rys. 12. 9. Przebiegi czasowe prądu wyjściowego falownika z bezpośrednim

kształtowaniem prądu dla dwóch różnych stałych czasowych obwodu obciążenia R0 L0 .
 13. Trójfazowe falowniki napięcia

Zastosowanie falowników 1-fazowych jest dość ograniczone, znacznie częściej stosowane

są falowniki 3-fazowe. Najczęściej falowniki trójfazowe znajdują zastosowanie do zasilania i
częstotliwościowej regulacji prędkości kątowej silników indukcyjnych, które są powszechnie
stosowane w przemysłowych napędach elektrycznych. Obciążeniem falownika jest wtedy
trójfazowy obwód stojana silnika, połączony w gwiazdę lub w trójkąt.
Na Rys. 13.1. przedstawiono schemat elektryczny mostkowego trójfazowego falownika
napięcia.

Rys.13.1. Schemat trójfazowego falownika napięcia.

Podobnie jak dla falownika jednofazowego na wstępie rozważono sterowanie

jednopulsowe, symetryczne ze współczynnikiem wypełnienia łączników równym ½. Przyjęto
założenie, że trójfazowy odbiornik ma charakter wyłącznie rezystancyjny i jest połączony w
gwiazdę. Przebiegi czasowe napięć wyjściowych falownika i odbiornika pokazano na Rys. 13.2. Na
wykresach z Rys 13.2a) i Rys 13.2b) pokazano napięcia w punktach A i B mostka falownika w
stosunku do umownego punktu zerowego (środkowego) stałego napięcia zasilającego Ud.
Napięcie w punkcie A jest przez połowę okresu przebiegu wyjściowego równe Ud/2 lub –Ud/2 w
zależności od tego czy załączony jest tranzystor T1 czy T2. Podobnie dla punktu B, z tym że
analogiczny przebieg jest przesunięty w stosunku do przebiegu A o 1/3 okresu. Napięcie
przewodowe UAB można wyznaczyć graficznie jako różnicę napięć UA0 i UB0:
U AB = U A 0 − U B0 (13.1)
 Rys. 13.2. Przebiegi czasowe napięć falownika trójfazowego dla obciążenia R i sterowania
symetrycznego z wypełnieniem ½.

Jeżeli wyznaczy się napięcie przewodowe UCA (równe napięciu UAB przesuniętemu o 2/3
okresu, tzn. o 2π/3) to w wyniku działania:
1
U fA = ( U AB − U CA ) (13.2)
3
można wyznaczyć napięcie fazowe fazy A odbiornika. Przebieg czasowy napięcia fazowego
przedstawiono na Rys. 13.2d). Napięcia UA0 i UfA są różne, co oznacza, że potencjał punktu
neutralnego odbiornika jest różny od potencjału zerowego źródła. Napięcia fazowe odbiornika
mają zatem przebieg sześcioschodkowy, napięcia przewodowe (będące jednocześnie napięciami
fazowymi jeżeli odbiornik jest połączony w trójkąt) mają kształt impulsów prostokątnych o
 2π
szerokości równej i amplitudzie równej napięciu zasilania Ud. W napięciu przewodowym nie
3
występują wyższe harmoniczne, których rząd jest wielokrotnością 3, a więc zawiera ono tylko
harmoniczne rzędu 5, 7, 11, 13, 17, 19 itd. To samo dotyczy napięć fazowych odbiornika
zasilanego trójprzewodowo.
Podobnie jak dla falownika jednofazowego dla zmniejszenia zawartości wyższych
harmonicznych przebiegów wyjściowych falownika stosowane są różne metody poprawy kształtu.
Najczęściej stosowaną jest metoda modulacji szerokości impulsów.
Na Rys.13.3. przedstawiono zasadę wyznaczania kątów przełączania łączników mostka
trójfazowego.

Rys. 13.3. Zasada modulacji trójkątowej MSI dla falownika trójfazowego.

Podobnie jak dla przypadku jednofazowego modulację charakteryzują: współczynnik

głębokości modulacji m, i względna pulsacja r. Na Rys. 13.4. przedstawiono przykładowy rozkład
harmonicznych napięcia wyjściowego falownika dla dwóch wartości współczynnika m głębokości
modulacji. Jeżeli porównać pierwsze harmoniczne napięć to widać, że zmiana współczynnika
głębokości modulacji pozwala na zmianę amplitudy tego napięcia. Modulacja MSI obniża
zawartość niektórych harmonicznych, ale jak wynika z Rys. 13.4. amplituda innych harmonicznych
może być duża. Należy przyjmować możliwie duże wartości r, tak aby duże amplitudy uzyskiwać
dla wysokich harmonicznych. Wysokie harmoniczne napięcia są tłumione przez indukcyjności
obwodu obciążenia i nie generują znaczących harmonicznych prądów.
 Rys. 13.4. Zawartość harmonicznych napięcia wyjściowego falownika trójfazowego przy
modulacji trójkątowej MSI dla a) r=9, m=0.999, b) r=9, m=0.5.

Przykładowy kształt rzeczywistego prądu wyjściowego falownika pokazano na Rys. 13.5.

Rys. 13.5. Przykładowy przebieg prądu wyjściowego falownika.

Jak wspomniano wcześniej najpowszechniejszym zastosowaniem falowników jest zasilanie

silników indukcyjnych trójfazowych. Dzięki możliwości sterowania wartości skutecznej i
częstotliwości napięcia wyjściowego falownika możliwe jest sterowanie wartością prędkości
obrotowej silnika. Urządzenia produkowane do zasilania silników, zwane potocznie falownikami są
w istocie pośrednimi przemiennikami częstotliwości.
Pośredni przemiennik częstotliwości jest układem, w którym przekształcanie energii
odbywa się dwustopniowo: z sieci zasilającej prądu przemiennego o częstotliwości f1, napięciu U1 i
liczbie faz m1 do obwodu pośredniczącego prądu stałego, a następnie z obwodu prądu stałego do
obwodu prądu przemiennego o regulowanej częstotliwości f2, regulowanym napięciu U2 i
określonej liczbie faz m2. Zatem pośredni przemiennik częstotliwości składa się z dwóch
przekształtników: prostownika, zwykle niesterowanego i falownika, czyli przekształtnika DC/AC.
 14. Trójfazowy falownik prądu z diodami odcinającymi

Falowniki prądu to układy przekształtników zamieniające prąd stały, tj. prąd o stałym
kierunku na prąd przemienny. Źródło zasilania falownika ma charakter prądowy (stąd nazwa
falownik prądu) i źródłem tym jest najczęściej prostownik sterowany z dławikiem szeregowym.
Kształt prądu przemiennego, wyjściowego falownika jest zbliżony do prostokątnego. Schemat
blokowy układu przedstawia Rys. 14.1.

Rys. 14.1. Schemat blokowy pośredniego przemiennika częstotliwości.

Przedstawiony układ jest pośrednim przemiennikiem częstotliwości i jest stosowany do

sterowania prędkości obrotowej silnika indukcyjnego. Jedną z zalet przedstawionego układu jest
prosty układ sterowania, w którym sterowanie wartością prądu i wartością częstotliwości
wyjściowej falownika są rozdzielone. Wartość prądu jest określona przez sterowanie prostownika,
a wartość częstotliwości wyjściowej falownika jest określona przez częstotliwość sygnałów
sterujących łącznikami tyrystorowymi falownika. Konieczność stosowania dużego dławika
szeregowego jest zasadniczą wadą przekształtnika i między innymi z tego powodu falowniki prądu
są obecnie mniej popularne niż falowniki napięcia.
Kiedy powstawały pierwsze falowniki prądowe jedynymi dostępnymi przyrządami
energoelektronicznymi były tyrystory konwencjonalne. Tyrystory są łącznikami, które w wyniku
sterowania – impulsu prądu bramki można zamknąć (załączyć), co powoduje przepływ prądu w
obwodzie głównym anoda-katoda. Aby łącznik tyrystorowy otworzyć (wyłączyć), prąd w obwodzie
anoda-katoda musi zmaleć do zera (zmaleć do wartości prądu podtrzymania, który jest bardzo
mały w porównaniu do prądu znamionowego tyrystora). Uzyskuje się to stosując specjalne układy
komutacyjne z dodatkowym tyrystorem i kondensatorem komutacyjnym.
Aby wyjaśnić działanie w/w układów komutacji rozważono układ, którego schemat jest
pokazany na Rys. 14.2a).
Układ jest zasilany ze źródła napięcia stałego Ud, tyrystor główny T1 w wyniku przepływu
impulsu prądu bramki załącza stały prąd i0 płynący przez obciążenie R1. Po załączeniu tyrystora T1
prąd w obwodzie: kondensator komutacyjny Ck i rezystor R2 ładuje kondensator do napięcia Ud,
polaryzację napięcia zaznaczono na Rys 14.2a).
W chwili t0 następuje przepływ impulsu prądu bramki tyrystora pomocniczego T2.
Załączenie tyrystora T2 powoduje natychmiastowe wyłączenie tyrystora T1, dzięki odpowiedniej
polaryzacji kondensatora komutacyjnego. Przez tyrystor T2 płynie prąd rezystancji R2 oraz
wykładniczy prąd przeładowania kondensatora ze stałą czasową R1 Ck. Składowa wykładnicza
dąży do zera, zaś napięcie na kondensatorze przeładowuje się do wartości Ud. Odpowiednie
przebiegi czasowe przedstawiono na Rys. 14.2b).
 Rys. 14. 2. Schemat i przebiegi czasowe w układzie komutacji.

W omawianym układzie załączenie któregokolwiek tyrystora powoduje jednocześnie

wyłączenie pozostałego. Ten sposób komutacji, w nieco zmodyfikowanej formie zastosowano w
falowniku prądu. Poniżej omówiono jeden z częściej stosowanych falowników prądu, układ z
diodami odcinającymi. Schemat układu przedstawiono na Rys. 14.3, a na Rys. 14.4. przebiegi
czasowe sygnałów sterujących tyrystorów.

Rys. 14.3. Schemat elektryczny falownika prądu z diodami odcinającymi.

 Rys. 14.4. Sygnały sterujące tyrystorów falownika prądu z zaznaczonym kolorem
niebieskim omówionym przypadkiem komutacji.

W każdej chwili czasowej przewodzi prąd jeden z tyrystorów grupy anodowej i jeden z
tyrystorów grupy katodowej. Założono, że prąd płynie przez tyrystor T1 i T6, tak jak pokazano na
Rys. 14.5a). Kondensatory C1 i C3 ładują się przez diody D3 oraz D2 uzyskując polaryzację
pokazaną na Rys. 14.5a). Wyzwolenie tyrystora T2 powoduje natychmiastowe wyłączenie
tyrystora T1, a prąd Id płynie przez kondensatory C1 oraz szeregowo połączone C2 i C3,
powodując ich przeładowanie, Rys. 14.5b). Kiedy napięcie na kondensatorze C1 osiągnie wartość
napięcia przewodowego UV zaczyna przewodzić dioda D2 i rozpoczyna się komutacja prądu
powodując zmniejszanie prądu fazy U i diody D1 i narastanie prądu fazy V i diody D2, Rys. 14.5c).

Rys. 14.5. Etapy komutacji prądu między fazą U i V.

 Na Rys. 14.6. przedstawiono oscylogramy przebiegów czasowych prądów fazowych silnika
połączonego a) w gwiazdę, b) w trójkąt. Widoczne są tętnienia prądu spowodowane pracą
prostownika sterowanego.

Rys. 14.6. Przebiegi czasowe prądów fazowych silnika zasilanego z falownika prądu dla: a)
połączenia w gwiazdę, b) połączenia w trójkąt.

Przemiennik częstotliwości z falownikiem prądu umożliwia zwrot energii do źródła zasilania

przez wysterowanie prostownika do pracy jako falownik. Zmienia się wtedy polaryzacja napięcia w
obwodzie pośredniczącym przy niezmienionym kierunku prądu.
Pojawienie się nowych, w pełni sterowalnych przyrządów energoelektronicznych, a także
nowych metod sterowania falowników napięciowych zmniejszyło zainteresowanie falownikami
prądu.
 Literatura

• M. P. Kaźmierkowski, J. T. Matysik: Wprowadzenie do elektroniki i energoelektroniki. OWPW,

Warszawa 2005.
• H. Tunia, R. Barlik: Teoria przekształtników. OWPW, Warszawa 2003.
• M. Nowak, R. Barlik. Poradnik inżyniera energoelektronika. WNT, W-wa 1998.
• H. Tunia, B. Winiarski. Energoelektronika. WNT, 1994.
• H. Tunia, A. Smirnow i in. Układy energoelektroniczne - obliczanie, modelowanie,
projektowanie. WNT, 1982.