Plaka Üzeri Top Dengeleme Sisteminin Görüntü İşleme
Aracılığıyla Bulanık Mantık Tabanlı Gerçek Zamanlı Kontrolü
Real Time Control of Fuzzy Logic Based Ball on Plate Balancing
System with Image Processing
Fatih Acar1, H.Metin Ertunç2
1,2
Mekatronik Mühendisliği Bölümü
Kocaeli Üniversitesi, Umuttepe
fatihacar.ese@outlook.com, {hmertunc}@kocaeli.edu.tr
Özetçe
Kontrol yöntemleri gelişmektedir ve yeni kontrol yöntemleri
tasarlanmaktadır. Bulanık mantık yeni ve gelişmekte olan bir
kontrol yöntemidir. Bulanık mantık ile karmaşık sistemleri
kontrol etmek kolaydır. Lineer olmayan sistemleri bulanık
mantık kontrol etmek geleneksel yöntemlere göre daha
kolaydır. Bu çalışmada plaka üzerinde bulunan dinamik topun
konumu bulanık mantık kontrol yöntemiyle plakanın açısını
belirleyerek kontrol edildi. Çalışmamız gerçek zamanlı olarak
çalışmaktadır. Bu sayede bulanık mantık denetleyicisini
tasarlamak daha kolaydır. Plaka üzerindeki topun konumu
kamera görüntüsü işlenerek elde edilir. MATLAB/Simulink
programı aracılığıyla görüntü işlenir ve bulanık mantık
algoritmaları çalıştırılır. Elde edilen çıkış seri arayüzden
mikrodenetleyici kartına gönderilir. Mikrodenetleyici kartı
motorların istenen açıya gelmesini sağlar. Sonuç olarak bu
sistem için bulanık mantık denetleyicisi tasarlanmıştır. Sistem
bu denetleyici ile kontrol edilmiştir ve performansı test edilip
geliştirilmiştir.
Abstract
Control methods are evolving and new control methods are
designing. Fuzzy logic is a control method which is new and
evolving. It is easy to control complex systems with fuzzy
logic. Nonlinear systems are easier to control with fuzzy logic
than conventional methods. In this study, position of the
dynamic ball on plate, controlled by determining the angle of
the plate with fuzzy logic. Our study is running in real time. In
this way it is easier to design the fuzzy logic controller.
Position of the ball on the plates obtained by processing the
camera image. The image is processed through
MATLAB/Simulink and run fuzzy logic algorithms. The
resulting output is sent to the microcontroller card from serial
interface. Microcontroller board motors ensures that the
desired angle. As a result, the fuzzy logic controller is
designed for this system. The system is controlled by the
controller and It has been developed and tested for
performance.
1. Giriş
İnsanoğlu teknoloji geliştirirken her zaman doğadan
esinlenmiştir. Üretilen makinelerin mekanik yapısı doğada
bulunan varlıkların dış yapısı incelenerek geliştirilmiştir.
Makinelerin karar verme yapısı da insana benzetilmeye
çalışıyor. Klasik mantıkta ya “var” yada “yok” olarak
değerlendirilir. Kontrol sistemlerinde bu yetersiz gelmektedir.
Örneğin 20 derecenin üstü sıcak altı soğuk denildiğinde, 19.5
derece soğuk iken 20.5 derece sıcak olarak nitelendirilir. Oysa
insan aklı böyle kesin yargıları kullanmaz. Az soğuk, çok
sıcak ve orta soğuk gibi kavramlar kullanır.
Azerbaycanlı bir bilim insanı olan Lütfü Zadeh’in 1961’te
yayınladığı makalede insanın düşünce yapısına benzer bir
matematiksel model bulunmaktadır. İlk zamanlar pek rağbet
görmese de sonrasında buhar makinelerinde kullanılmaya
başlandı ve günümüzde popülerliği artmıştır.
Klasik mantıkta kontrol etmek istediğimiz sistemi
modellememiz gerekiyor. Bu zor ve karmaşık bir süreçtir,
özelliklede sistem lineer olmadığı zaman. Bulanık mantıkta
ise daha çok deneyime dayalı, daha basit modellerle çalışır.
Ayrıca bulanık mantık, kontrol ettiği sistemin parametre
değişimlerinden etkilenmediği için daha geçerli bir kontrol
sağlar. Dolayısıyla klasik kontrollerden olan PID model daha
ekonomik ve daha basit görünmesine rağmen, bulanık mantık
kontrolörler bu yüksek denetim hızı ve niteliği ile daha ucuza
mal olmakta, daha doğru kontrol yapmakta ve daha basit bir
yapı sergilenmektedir. Bu da denetim hızı ve niteliği yüksek
kontrol yapmaya olanak verir. Bu ve bunlar gibi birçok
sebepten ötürü bulanık mantık, ilk önce sadece teorik
araştırma alanları olarak ortaya çıkmasına rağmen daha sonra
pek çok uygulama alanı bularak, günümüzün en popüler
konularından biri olmuştur.
Bulanık mantık, özellikle doğrusal olmayan, karmaşık
sistemlerin modellenmesi ve kontrolündeki vazgeçilmez
önemi nedeni ile endüstriyel alanlarda yaygınlaşarak
kullanılmaktadır. Endüstride bu kadar büyük öneme sahip
bulanık kontrol yöntemlerinin gerçek zamanlı olarak test
edilmesi ve performanslarının gerçek zamanlı olarak
gözlenmesi ile elde edilen veriler ışığında kontrolör
tasarlanabilmesi kritik öneme sahiptir.
Kontrol dünyasında sıkça kullanılan MATLAB/Simulink
yazılımı ile gerçek sistemlerin matematiksel modellerini
kontrol etmek üzere yapılan pek çok çalışma vardır. Bu
şekilde teorik olarak yüksek başarımlı kontrolörler elde etmek
mümkündür, fakat bu çalışmaların gerçek sistemler üzerindeki
performansları konusunda söz söyleyebilmek ancak tasarlanan
kontrolörlerin üretilip gerçek sistem üzerinde denenmesi ile
mümkün olabilir ki istenen şekilde çalışmaması halinde baştan
tüm tasarım ve üretim süreçlerinin tekrarlanması gerekir, bu
da hem zaman hem de para kaybıdır. Bu çalışma ile bu sorun
çözülmek istenmektedir. PC üzerinde gerçek dünyadan kopuk
bir şekilde çalışan MATLAB/Simulink ile tasarlanan
kontrolörlerin dış dünya ile bağlantısını sağlayacak bir
mikrodenetleyici kartı ile sistemin modeli üzerinde çalışmak
zorunda kalınmadan direk olarak bu mikrodenetleyici üzerinde
kontrol algoritması koşturularak gerçek sistemi kontrol edecek
kontrolörler tasarlanacaktır.
2. Görüntü İşleme
Kamera görüntüsünü Simulink ortamına almak için
“Image Acquisition Toolbox” içindeki “From Video Device”
bloğu kullanılmıştır. Alınan görüntü Şekil 2.1‘de
gösterilmiştir. Alınan görüntü RGB uzağındadır. Bunu daha
kolay işlemek için yoğunluk uzayına çeviririz. Bunun
sonucunda gri tonlama görüntü elde ederiz Şekil 2.2‘de
gösterilmiştir. Beyaz plaka üzerinde bulunan koyu renkli topu
ayrıştırmak için görüntüyü filtreleriz. Sonrasında ikili(binary)
görüntü oluşur Şekil 2.3’de gösterilmiştir. “Blob Analysis”
bloğu yardımıyla Topun konumu algılanır. Konumun değişimi
ile hız vektörü elde edilir. Kontrol için gerekli olan konum ve
değişimi bilgisi elde edilmiş olur. Son olarak algılanan topu,
topun konumunu ve hız vektörünü içeren görüntü Şekil 2.4’de
gösterilmiştir.

Bu çalışmada bulanık mantık ile plaka üzeri top

dengeleme sistemi gerçeklenmiştir. Sistem doğrusal olmadığı
ve sistemde doğal kuplaj olduğu için kontrolü çok zordur.
Kontrol etmek istediğimiz parametre topun konumudur.
Topun konum bilgisini plakanın üzerine koyulan kamera
görüntüsünü işleyerek elde ederiz. Kamera görüntüsü
MATLAB/Simulink programında “Computer Vision System
Toolbox” aracı kullanılarak işlenmiştir. Topun plaka
üzerindeki konumu belirlenmiştir. MATLAB/Simulink
programında “Fuzzy inference System Editor” aracı ile
bulanık mantık denetleyicisi tasarlanmıştır. Bulanık mantık
denetleyicisinin oluşturduğu sonuç değeri mikrodenetleyici
kartına gönderilir. Mikrodenetleyici aldığı değere göre
plakanın iki eksende eğimini değiştiren servo motorları tahrik
eder. Sistemin genel yapısı Şekil 1.1 gösterilmiştir. Şekil 2.1 Kameradan Alınmış İşlenmemiş Görüntü

Şekil 1.1 Plaka üstü Top Dengeleme Sistemi Genel Şekil 2.2 RGB Uzayından Yoğunluk Uzayına
Yapısı Dönüştürülmüş Gri Tonlamalı Görüntü
 oluşturabiliriz. Kural tablosunu sezgisel olarak aşağıdaki gibi
çıkarılmıştır. Kural tablosu 169 kuraldan oluşmaktadır.

E - KONUM
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
-6 6 6 6 5 5 4 4 3 2 0 -1 -2 -3
-5 6 6 6 5 4 4 4 2 1 0 -2 -3 -3
-4 6 6 5 4 4 3 3 2 1 -1 -2 -3 -3
-3 6 6 5 4 3 2 2 1 1 -1 -3 -3 -3
-2 5 5 4 4 2 2 1 1 0 -2 -3 -3 -3

E’ - HIZ
-1 5 4 4 4 1 1 1 0 0 -2 -3 -4 -4
0 4 4 4 3 1 1 0 0 -1 -1 -3 -4 -4
1 4 4 3 2 0 0 -1 -1 -1 -4 -4 -4 -4
2 3 3 3 2 0 -1 -1 -2 -2 -4 -4 -5 -5
3 3 3 3 1 -1 -1 -2 -2 -3 -4 -5 -6 -6
4 3 3 2 1 -1 -2 -3 -3 -4 -4 -5 -6 -6
Şekil 2.3 Filtrelenmiş İkili(Binary) Görüntü 5 3 3 2 0 -1 -2 -4 -4 -4 -5 -6 -6 -6
6 3 3 1 0 -2 -3 -4 -4 -5 -5 -6 -6 -6

Tablo 1 Sistemin Kural Tablosu

Kural tablosunda gördüğümüz gibi girişlerde ve çıkışta 13

tane üyelik fonksiyonu var. Üyelik fonksiyonlarının tipi bütün
ara değerleri alabilmek için gauss üyelik fonksiyonu
kullanılmıştır. Girişlerin ve çıkışın üyelik fonksiyonları Şekil
3.1, Şekil 3.2 ve Şekil 3.3’de gösterilmiştir.

Şekil 2.4 Topun Çapı, Konumu ve Hız Vektörünü

İçeren Son Görüntü Şekil 3.1 Hata Üyelik Fonksiyonu

3. Bulanık Mantık Denetleyicisi

Bulanık mantık denetleyicisi MATLAB/Simulink
programında FIS editör (Fuzzy inference System Editor) aracı
ile tasarlanmıştır. Bulanık mantık denetleyicimize iki bilgi
gireriz birincisi hatanın kendisi diğeri ise hatanın türevi yani
topun hızıdır. Biz kontrolü iki eksende yaparız. Yani iki adet
Bulanık mantık denetleyicisi tasarlayacağız ama iki durumda
sistem cevabı aynı olacağı için bir eksen için tasarladığımız
denetleyiciyi iki eksen içinde kullanabiliriz.

Şekil 3.2 Hata Değişiminin Üyelik Fonksiyonu

Bulanık mantıkta ilk olarak kural tablosu çıkartmamız
gerekmektedir. Bunun için bir uzman görüşüne ihtiyacımız
vardır veya test yaparak aldığımız sonuçlara göre
 0.2 saniyedir. Sistem % 95 overshoot yapmaktadır.
Oturma süresi 1.9 saniyedir. Sistem aktifken plakanın
üzerinde rasgele bir noktaya bırakıldığında sistemin
verdiği cevap Şekil 4.4’de gösterildiği gibidir. Yeni
durumda topun plaka üzerinde yörünge takip etmesini
istiyoruz. Topun plaka üzerinde bir dairesel yörüngeyi
izlemesini istiyoruz. Bunun için referans sinyali olarak
bir girişe cos fonksiyonu verilirken diğerine sin
fonksiyonu verilir yani 90 derece faz farklı sin
fonksiyonu gibi. Sistemin bu girişe verdiği cevap Şekil
4.5’te gösterilmektedir.
Şekil 3.3 Çıkışın Üyelik Fonksiyonu

Belirlediğimiz giriş çıkış fonksiyonları sonucunda oluşan

bulanık mantık kontrol yüzeyi Şekil 3.4’de gösterilmiştir.
Görüldüğü gibi yüzeyde geçişler çok yumuşaktır bu iyi
denetleyici tasarladığımız anlamına gelmektedir.

Şekil 4.2 Stabil durumda sistem cevabı

Şekil 3.4 Bulanık Mantık Kontrol Düzeyi

MATLAB/Simulink programında oluşturulmuş kontrol

sistemi Şekil 3.5’deki gibi gösterilmiştir. Görüntü işleyerek
elde ettiğimiz konum bilgisini referans girişten çıkartarak hata
sinyalini buluruz. Hata sinyalinin türevini alarak hata sinyali
ile birlikte bulanık mantık denetleyicisine girmektedir.
Denetleyicinin verdiği değeri 1 bayta dönüştürerek COM port
üzerinden seri olarak mikrodenetleyici kartına gönderilmiştir.

Şekil 4.3 Sistemin basamak cevabı

Şekil 3.5 Simulink Kontrol Modeli

4. Sonuçlar
Bulanık mantık denetleyicisi ile plaka üstü top Şekil 4.4 Plakanın üzerinde rasgele bir yere top
bırakıldığında sistemin cevabı
dengeleme sistemini kontrol etmeyi başardık. Öncelikle
topun sıfır komunda oturmuş olarak durduğu durumda
sistem cevabı Şekil 4.1’de gösterildiği gibidir.
Görüldüğü gibi yaklaşık 20 piksel kalıcı durum hatası
ve 10 piksel salınım değeri vardır. Sistemin basamak
cevabı Şekil 4.1‘de gösterilmektedir. Yükselme süresi
 Şekil 4.5 Dairesel yörünge cevabı

Kaynakça
[1] E. Dadios, “Parametric Type-2 Fuzzy Logic Systems,” in
Fuzzy Logic - Algorithms, Techniques and
Implementations, InTech, 2012.
[2] “Computer Vision System Toolbox.” [Online]. Available
at: http://www.mathworks.com/help/vision/index.html.
[3] “Fuzzy Logic Toolbox.” [Online]. Available at:
http://www.mathworks.com/help/fuzzy/index.html.
[4] M. Aliasghary, General Derivation And A Desıgn
Methodology For Interval Type-2 Fuzzy Logıc Systems.
İstanbul Teknik Üniversitesi, 2013.
[5] O. Arslan and Ç. Keleş, Top-Plaka Sisteminin Kontrolü
ve Gerçeklenmesi. İstanbul Teknik Üniversitesi Kontrol
Mühendisliği, 2006.
[6] J. Bruce, C. Keeling, and R. Rodriguez, Four Degree of
Freedom Control System Using a Ball on a Plate.
Marietta: Southern Polytechnic State University, 2011.
[7] E. Börü, Modelling And Controlling Of Ball And Plate
System. İstanbul Teknik Üniversitesi, 2008.
[8] B. Cao, T. Li, and C. Zhang, “Tracking Control of Ball
and Plate System with GA-FNNC,” in Fuzzy information
and engineering, Berlin: Springer-Verlag, 2009.
[9] A. Macit, Dc-Dc Dönüştürücülerin Kontrolünde Bulanık
Mantık Kullanımı. Sivas: Cumhuriyet Üniversitesi, 2011.
[10] İ. Pehlivan, Bulanık Mantık Kontrolorler İle Klasik Pid
Kontrolorlerin Karşılaştırılması Ve Bir Bulanık Mantık
Kontrolor Tasarımı. Sakarya Üniversitesi, 2001.
[11] Ö. A. Tekin, Gerçek Zamanlı Bulanık Kontrolörlerinin
Gerçeklenmesi. İstanbul Teknik Üniversitesi, 2007.