5.

ELEKTRIAJAMID

5.1. Üldkirjeldus
Elektriajam (electric drive) on masinate või tehnoloogiaseadmete käitamiseks ettenähtud
elektromehaaniline süsteem (mehhatroonikasüsteem), mis koosneb elektrimootorist,
jõuülekandest, toitemuundurist ja juhtseadmetest. Juhtseadmete hulka kuuluvad
mikrokontroller koos andmeside liidestega, andmekanalid (andmevõrk) andurid ja täiturid.
Elektriajami üldine struktuur on näidatud joonisel 5.1. Üldisemalt võttes on elektriajami
ülesandeks masinate ja mehhanismide liikumise juhtimine (motion control). Juhtimise
seisukohalt kujutab elektriajam endast mitmete tagasisidedega varustatud
automaatjuhtimissüsteemi (control system), milles rakendatakse väga erinevaid
automaatjuhtimise põhimõtteid nagu väljundi vea järgi tagasisidega juhtimist (error driven
feedback control), mootori mudeli järgi juhtimist (model based control), loogilist
binaarjuhtimist (logic binary control) või hägusloogilist juhtimist (fuzzy logic control).
Sõltuvalt konkreetsest tehnilisest lahendusest ja valitud juhtimispõhimõttest kasutatakse
ajamis eri tüüpi andureid voolude, pingete, asendi, kiiruse, kiirenduse, pöördemomendi vms.
mõõtmiseks. Sageli vajatakse töömasina kiiruse juhtimiseks veel muudki infot, nt. pumpade
või kompressorite juhtimisel rõhusignaali, ventilaatori juhtimisel õhuniiskuse ja/või
temperatuurisignaali jne. Seepärast peab ajamikontroller töötlema väga mitmesugust
informatsiooni.

Andmevõrk 3 x U~

Andmevahetus arvutite
ja kontrolleritega
Jõuülekanne

Mikrokontroller Toite-
koos sisend- ja muundur Mootor Töömasin
väljundliidestega

Signaali- ja jõuahelate
optiline eraldamine Voolud, pinged Kiirus, asend, moment

Signaali-
muundurid Andurid

Joonis 5.1. Elektriajami üldine struktuur

Mikroprotsessortehnika kasutuselevõtt on võimaldanud tänapäeva juhtimissüsteemides, sh

ka elektriajamite juhtimisel rakendada kõige erinevamaid juhtimismeetodeid.
Ajamikontrolleris kasutatakse tavaliselt signaaliprotsessoreid, milles on sisseehitatud analoog-
digitaalmuundurid, taimerid, pulsilaiusmodulaatorid ja muud ajami juhtimist lihtsustavad
seadmed.

75
Seadmete ja funktsioonide integreerimine. Mikroprotsessorjuhtimine võimaldab
tarkvaraliselt lahendada kõiki juhtimisülesandeid, sh. nii muunduri kui ajami energiavahetuse
ja kaitse ning isegi tehnoloogiaprotsesside järjendloogikaga seotud ülesandeid. Seepärast võib
ajami mikrokontrollerit vaadelda komplektse juhtseadmena, mis täidab nii arvjuhtimisseadme,
programmeeritava kontrolleri kui ka talitlusjärelevalve ülesandeid. Ajamikontrollerite
programmeerimine ja juhtimine toimub menüüdest valitavate käskude ja erifunktsioonide
täitmiseks ette nähtud alamprogrammidega. Ajamite tarkvara täiendatakse pidevalt uute
lisafunktsioonidega, mis varasematel ajamimuunduritel puudusid. Kuna nüüdisaja
tööstussüsteemid põhinevad andmesidevõrkudel, on uuemad kontrollerid ette nähtud
talitluseks tööväljasiinidega. Lisaks paindlikule kiiruse reguleerimisele tagab kontroller ka
mootori tõhusa kaitse.
Tarkvaralised lahendused. On saabunud aeg, mil õpikute ja monograafiate kaante vahele
kogutud teooriad leiavad üha enam praktilist rakendamist ja teadusideed realiseeritakse
seadmete tarkvaras. Juba täna võib väita, et ajamikontrollerid on valmis lahendama kõiki neid
ülesandeid, mida kirjeldatakse elektriajameid käsitlevates õpikutes ja tehnikakirjanduses.
Kontrollerite tarkvaras rakendatakse üha laiemalt mitmeid automaatjuhtimise nüüdisteooria
saavutusi nagu hägusloogilist juhtimist, isekohastuvat ehk adaptiivjuhtimist, objekti mudelil
põhinevat juhtimist jne. Vahelduvvooluajamite vektorjuhtimine, mis veel kümme aastat tagasi
oli tehniline uudissaavutus, on tänastes sagedusmuundurites juba laialt kasutusel.
Majanduslikud kaalutlused. Ajamikontrolleri funktsionaalsed omadused ja tema
kasutajaliidese täiuslikkus ei pruugi olla omavahel kooskõlas. Turg sunnib tootjaid alandama
ajami hinda ja sageli tehakse seda kasutajaliidese arvel. Seejuures vähendatakse juhtnuppude
ja täht-numbernäidiku kohtade arvu (3…5-ni). Harvad pole juhtumid, kus kasutajaliidese
näidiku 7-segmendilise numbri igale segmendile on omistatud mingi kindel
väljundfunktsioon, nt. kindla signaali olemasolu, vastav rikketunnus vms. Mingist
mugavusest ei saa sel juhul juttugi olla, sest nende kriipsukeste ja konksukestega suhtlemine
nõuab pikka õppimist või kasutusjuhendi pidevat lappamist. Omaette küsimus on muidugi ka
see, kas kasutajal on muundurit üldse tihti vaja ümber programmeerida ja piisab, kui sellega
tegeleb mõni muundurite paigaldamisele ja hooldamisele pühendunud firma. Täiuslikuma ja
kallima kasutajaliidese puhul vahetatakse infot kuvarile ilmuvate üldarusaadavate tekstidega,
kusjuures suhtlemiskeel on valitav. Veelgi paindlikumat suhtlemist muunduriga võimaldavad
aga arvutiliides ja vastav kasutajatarkvara, mille rakendamisel saab arvuti ekraanile tuua kogu
muunduri, ajami või tehnoloogiaprotsessi tööd puudutava info, sh. tarbitud energia
maksumuse, võimsuse, pinged, voolud, töötsüklite (toodete) arvu jne. Kuigi muundureid
tootvad firmad tarnivad kasutaja soovi korral vastava tarkvara, võib niisuguse tarkvara hind
olla mõnikord suurem kui muunduril.

Uued andurid ja optiline andmeside. Ajamite arvjuhtimine on tinginud vajaduse rakendada

traditsiooniliste pidevatoimeliste andurite asemel uusi diskreetseid impulssandureid kiiruse ja
siirde mõõtmiseks ning koodandureid asendi mõõtmiseks. Omaette probleemiks on kõrgemate
harmooniliste komponentidega pingete- ja voolude mõõtmine eriti seetõttu, et ajami
juhtimiseks vajatakse infot väga kiiresti, mistõttu signaalide filtreerimine on raskendatud.
Voolutrafod moonutavad signaale ning pole piisavalt kiired. Vooluahelatesse lülitatud šundid
võimaldavad saada küll täpse voolusignaali, kuid jõuahelaga galvaaniliselt (juhtivuslikult)
seotud anduri signaali ei saa edastada mikrokontrollerisse. Seepärast on ajamites kasutusele
võetud Halli anduritel põhinevad voolu magnetelektrilised muundurid, mis tagavad piisava
toimekiiruse ning jõu- ja juhtahelate galvaanilise eraldamise. Kontrolleri väljundsignaalid
edastatakse muundurile läbi kiudoptiliste andmekanalite.

76
5.2. Alalisvoolumasinatega elektriajam
Mõisted alalisvooluajam (DC drive) on tänapäeval hägustumas mitmel põhjusel. Esiteks,
elektrimasina tööpõhimõte eeldab, et tema mähiste voolu tuleb perioodiliselt kommuteerida,
mistõttu kõikide elektrimasinate mähistes on tegelikult vahelduvvool. Teiseks, traditsioonilist
mehaanilise kommutaatoriga alalisvoolumasinat kasutatakse tänapäeval üha harvemini ning
selle asemele on tulnud harjadeta (brushless DC motors) ehk pooljuhtkommutaatoriga
mootorid. Oma ehituselt on niisugune mootor võrreldav sagedusmuundurist toidetava
vahelduvvoolu sünkroonmasinaga. Lisagem, et mõlema masina puhul tekitatakse jõuahelatest
eraldi ergutusväli kas püsimagnetite või ergutusmähise abil. Kolmandaks, elektriajamite
toitevõrguna kasutatakse vahelduvvooluvõrku, mille pinge mootorite toitemuundurites
alaldatakse. Alaldid kuuluvad tüüpilise komponendina nii alalisvooluajamite kui ka
vahelduvvooluajamite toitemuundurite koosseisu. Alalisvoolumootori ainsaks ja teda teistest
masinatest eristavaks iseärasuseks on põhimõte, et tema mähiseid kommuteeritakse sõltuvalt
ankru (rootori) pöördenurgast. Sama põhimõtet saab raskusteta kasutada ka sünkroonmasina
juhtimiseks.

Alalisvooluajami üks võimalikest lülitustest on esitatud joonisel 5.2. Ajami jõuahel koosneb
mittejuhitavast alaldist, filtrist, pidurikommutaatorist ja neljakvadrandilisest
pulsilaiusmuundurist. Joonisel on näidatud juhitavate pooljuhtlülititena GTO türistorid, mida
põhiliselt kasutatakse suurtel võimsustel. Väiksematel võimsustel kasutatakse
pooljuhtlülititena IGBT transistore. Kuna mittejuhitav alaldi ei võimalda energiavahetust
toitevõrguga, siis on vaja juhtida mootori generaatoritalitluse puhul genereeritav energia kas
filtri kondensaatorisse CF, mille pinge sel juhul kasvab, või hajutada see pidurdustakistis RB
soojusena. Selleks lülitatakse sisse pidurikommutaator (break chopper) PLB.

LF id1

ie PL4 D2

RB Ue
3~U1 PL1 D3
CF Ra La
Ud1
JM
ω,ϕ
PLB PL3 D1 PL2 D4

Alaldi Filter Pidurikommutaator

JL
Koormus
TL

Joonis 5.2. Alalisvooluajam lülitusskeem

Neljakvadrandiline pulsilaiusmuundur võimaldab alalisvoolumasina talitlust momendi-

kiirustasandi kõigis neljas kvadrandis, s.t. ajami talitluse ajal võib sõltuvalt tööprotsessist
muutuda nii kiiruse kui ka momendi suund ning alalisvoolumasin võib töötada nii mootorina
kui ka generaatorina. Pulsilaiusmuundurit saab juhtida kahel eri viisil. Esiteks, mootori
pöörlemissuuna võib valida pooljuhtlülitite paariga PL1 ja PL2 või PL3 ja PL4. Kui üks paar on
valitud, jääb teine lülitipaar pidevalt väljalülitatuks, kui mootori pöörlemissuund ei muutu.

77
Muunduri pinget ja mootori kiirust reguleeritakse sisselülitatud pooljuhtlülititega (nt. PL1 ja
PL2) pulsilaiusmodulatsiooni põhimõtte kohaselt. Pinge ja kiiruse reguleerimiseks piisab sel
juhul ka ühe pooljuhtlüliti (nt. PL1) pulsilaiusjuhtimisest. Mootori pöörlemissuuna
muutmiseks tuleb ankruahela voolu suunda. Ergutusvoolu suunda seejuures ei muudeta.
Selleks lülitatakse pooljuhtlülitite paar (nt. PL1 ja PL2) välja ning teine lülitipaar (nt. PL3 ja
PL4) sisse ja muudetakse mootori kiirust reguleeritakse pooljuhtlülitiga PL3.

Neljakvadrandilist muundurit saab kasutada ka nii, et pooljuhtlüliteid kommuteeritakse

paarikaupa (PL1, PL2) ja (PL3, PL4). Sel juhul moodustub väljundis nelinurkne
vahelduvpinge, mille keskväärtust saab reguleerida pooljuhtide suhtelise lülituskestusega.
Pinge positiivse ja negatiive poolperioodi võrdse kestuse korral on väljundpinge keskväärtus
null.

a b

U U Uk > 0
PL1
Uk > 0 t1 > t2 t2

PL2 on pidevalt juhtivas olekus t

PL1 PL3 PL1
PL2 PL4 PL2

0 t

PL3 Uk > 0 t1 t2 > t1

PL4 on pidevalt juhtivas olekus t

Uk < 0

Joonis 5.3. Neljakvadrandilise pulsilaiusmuunduri pinge reguleerimine ja polaarsuse muutmine

a) ühe või kahe lülitiga, b) nelja lülitiga

78
5.3. Asünkroonmootori sujuvkäivitus
Tänapäeval on asünkroonmootor enim kasutatav elektrimootor. Teiste elektrimasinatega
võrreldes on ta töökindel, rasketes talitlusoludes vastupidav ja vajab vähe jooksvat hooldust.
Seetõttu on asünkroonmootorite kasutamine majanduslikult otstarbekas ja tõhus. Kaua aega
tunti neid kui raskestijuhitavaid elektrimasinaid, mida sai kasutada vaid püsikiirusega
töötavates ajamites. Kõige enam on asünkroonmootoreid kasutatud mitmesuguste
üldotstarbeliste masinate nagu ventilaatorite, kompressorite, pumpade aga ka ketassaagide,
puiduhöövelpinkide ja muude masinate käitamiseks. Valdavalt töötavad need masinad
püsitalitluses, kuid protsesside optimeerimise ja energiasäästu seisukohalt on sageli
otstarbekas reguleerida nende tootlikkust ja kiirust. Kuna asünkroonmootori kiiruse sujuv
reguleerimine oli veel kümmekond aastat tagasi väga tülikas, lepiti odava hinna ja lihtsuse
nimel enamikel juhtudel ka masinate ebatõhusa töö, madalama kasuteguri või toodangu
halvema kvaliteediga. Asünkroonmootori käivituse, pidurduse ja kaitse probleeme saab
tänapäeval edukalt lahendada jõuelektroonika ja mikroprotsessortehnika abil kompleksselt,
kasutades selleks otstarbeks loodud sujuvkäiviteid. Edusammud jõupooljuhttehnikas,
mikroelektroonikas, arvutustehnikas ja muudes tehnikaharudes on tänaseks võimaldanud luua
asünkroonmootorite juhtimiseks niissugused sujuvkäivitid, mis võimaldavad ka optimeerida
asünkroonmootori talitlust.

Varasematel aastatel põhjustas asünkroonmootori kasutamine mitmeid probleeme. Näiteks,

suurematel võimsustel oli problemaatiline asünkroonmootori käivitus. Mootori staatorivool
ulatub otsevõrkukäivituse ajal kuni seitsmekordse nimivooluni ja seepärast põhjustab
võimsate asünkroonmootorite otsekäivitus suuri voolutõukeid elektriliinides. Lisagem, et
mootori käivitusvoolu tugevus ei sõltu koormusest ning on igal mootoril kindel suurus. See on
antud mootori sildil nimi-käivitusvoolukordsusena Ikäiv/In, mis on tavaliselt 4...7. Pikkade
liinide ja suure sisetakistusega võrkude korral põhjustab võimsa mootori käivitus ajutiselt
teiste elektritarvitite pinge olulist vähenemist. Seejuures on asünkroonmootori
käivitusmoment võrreldes alalisvoolumootoriga suhteliselt väike, mistõttu suure koormuse ja
inertsimomendi, s. o. raske käivituse puhul, venib käivitusprotsess pikaks. See asjaolu
põhjustab omakorda mootori mähiste olulist kuumenemist käivitusprotsessis ning sobiva
kaitse puudumisel tekib oht mähise isolatsioonile. Erinevalt alalisvoolumootorist, mille
pöördemoment koormuse suurenemisel võrdeliselt kasvab, on asünkroonmootori
mehaaniline tunnusjoon (pöördemomendi sõltuvus kiirusest) mittelineaarne, mida
iseloomustab nn. maksimaalne ehk vääratusmoment. Vääratuspunkti ületamisel mootori
pöördemoment väheneb ning koormuse säilimisel mootor seiskub ja jääb lühistalitlusse.
Seepärast on otselülituses asünkroonmootori kasutamine suures ulatuses muutuva koormuse
puhul raskendatud või mittesoovitav.

Asünkroonmootori pidurdamiseks on traditsiooniliselt kasutatud kas vastulülituspidurdust

koos automaatse peatamisega nullkiirusrelee abil või dünaamilist ehk alalisvoolupidurdust.
Vastulülituspidurduse puuduseks on suur, käivitusvoolutõukest veidi suurem voolutõuge ja
automaatikalülituse olemasolu vajadus. Dünaamilise pidurduse muudab tülikaks vajadus
kasutada täiendavat alalispingeallikat või pooljuhtdioode. Dünaamilise pidurduse puuduseks
on ka kiirusest mittelineaarselt sõltuv pidurdusmoment.

Võrdlemisi keerukaks on osutunud asünkroonmootori kaitse. Kui alalisvoolumootori

ankruvool on võrdeline mootori koormusega ja järelikult iseloomustab piisava täpsusega ka
mootori koormust, siis asünkroonmootori puhul on staatorivoolu sõltuvus koormusest palju
keerukam. Mootoris toimuvad füüsikalised protsessid on matemaatiliselt raskesti

79
kirjeldatavad. Nende kulgemise kohta on raske saada objektiivset informatsiooni ka
elektriliste suuruste vahetu mõõtmise teel, sest staatorivool ja -pinge iseloomustavad mootori
talitlust vaid osaliselt.

Sujuvkäivitid on ette nähtud asünkroonmootorite sujuvaks (voolutõuketa ja sätestatud

kiirendusega) käivitamiseks või peatamiseks ning energiasäästu saamiseks muutlikul
(nimikoormusest väiksemal) koormusel. Sujuvkäivititega saab juhtida ka asünkroonmootorite
pidurdust. Mõned sujuvkäivitid võimaldavad dünaamilist alalisvoolupidurdust (DC-brake),
lühiajalist väikekiirusel pöörlemist ehk roomamistalitlust ja tahhogeneraatoriga juhitavat
lineaarse rambiga pidurdust. Raske käivitustalitluse puhul (näiteks töömasina seisuhõõrde
ületamiseks) saab rakendada lühiajalist löökkäivitusimpulssi (kick start).

Sujuvkäiviti kujutab endast peamiselt türistoridel vahelduvpingeregulaatorit, kus türistoride

juhtimiseks kasutatakse mikroprotsessorkontrollerit. Tänu kontrollerile saab sujuvkäivitiga
realiseerida suhteliselt keerukaid funktsioone. Näiteks, pinge reguleerimisega saab vähendada
käivitusvoolu tõuget, valida kiirendus- ja pidurdusrambi kestust, ning optimeerida mootori
energiatarvet (ja võimsustegurit) muutliku koormuse puhul. Mikroprotsessorsüsteem
võimaldab realiseerida mootori liigkoormuskaitse sobiva sekund-amper tunnusjoone.
Türistoride kommuteerimisega saab 50 Hz vahelduvpinge poolperioode valikuliselt sisse ja
välja lülitada ning kasutada ajami lühiajalisel talitlusel väikestel pöörlemiskiirustel odavat
pseudosagedusjuhtimist. Sujuvkäivitite mikroprotsessoril juhtimissüsteem täidab mitmeid
mootori ja käivitusseadme kaitsefunktsioone. Nendeks funktsioonideks on eelnevalt sätestatav
maksimaalvoolupiirang, sisend- või väljundfaasi katkestus, türistori lühis, jahutusradiaatori
liigkuumenemine, toitepinge väär sagedus või juhtseadme protsessori rike. Mõne sujuvkäiviti
puhul lisanduvad loetletud kaitsefunktsioonidele veel voolu kaudset soojusliku toimet ja
mootori jahtumist arvestava liigkoormuskaitse, mootori liigkuumenemiskaitse, seiskunud
rootori, koormuse ootamatu kadumise, juhtseadme mäluvigade, pikaleveninud käivituse ja
liiga kaua kestva väikekiirustalitluse kaitse funktsioonid.

Sujuvkäiviti saab andmesideliideste abil lülitada tööstuslikku andmesidevõrku. Sujuvkäiviteid

valmistatakse nii analoogjuhtpuldiga, kus käivitusmomenti, piirvoolu, rambikestust ning
liigkoormust sätestatakse analoogseaduritega kui ka digitaaljuhtpuldiga, millel on arvnäidik ja
sätteklahvid. Sujuvkäiviti kaitseb ka tehnoloogilisi seadmeid ja töömasinaid. Näiteks
pumpade käivitusrambi sujuv juhtimine võimaldab vältida hüdraulilist lööki torustikes.
Sujuvkäiviti ehitus ja tööpõhimõte. Sujuvkäivitite jõuahelate põhimõtteskeem ja välised
juhtahelad on näidatud joonistel 5.4. Sujuvkäiviti lülitid Start ja Stopp ühendatakse juhtahela
sisendklemmidega. Seejuures võib kasutada kas kahte isetagastuvat impulsskontaktiga
nupplülitit või üht kahe fikseeritud asendiga tumblerlülitit. Mootori kaitseks ette nähtud
termorelee FT tuleb valida vastavalt mootori voolule. Sujuvkäiviti toiteahelad on kaitstud
sulavkaitsmetega F1. Mootori liigkuumenemise kaitseks ettenähtud termistor, kiiruse
automaatreguleerimiseks ja lineaarse käivitusrambi saamiseks mõeldud tagasisidesignaal
tahhogeneraatorilt ühendatakse sisendklemmidele. Mootori raskekäivitusel saab
staatorimähisele lühiajaliselt rakendada nimipinge, tagamaks sellega mootori piisavalt kiire
ülesjooksu. Eraldi lüliti võimaldab valida mootori väike- ehk roomekiiruse nt. mootori või
töömasina võlli aeglaseks pööramiseks soovitud asendisse. Sujuvkäivitil on ka rida
väljundklemme, mis võimaldavad juhtida pingeallikaga jadamisi ühendatud releed või
kontaktorit. Väljundkontaktide võimalik otstarve on näidatud joonisel.

80
 Liinipinge L1, L2, L3

Juhtahelate pinge ~220/240 V F1

DC 1
1L1 3L2 5L3
Sujuvkäiviti juhtahelate väljundklemmid

A1 A2 B1 B2

SUJUVKÄIVITI
Programmeeritav Rambi lõpp Dünaamiline
Start / Alarm pidurdus

2T1 4T2 6T3

Sujuvkäiviti juhtahelate sisendklemmid
DC 2
või + − FT 1
FT1 TAV-S

Mootori Tahho- TG ~M
Start Stop Ülesjooks Väikekiirus-
talitlus termistor generaator

Joonis 5.4. Sujuvkäiviti jõuahela põhimõtteskeem ja välised juhtahelad

Sujuvkäivitite talitlust iseloomustavad mootori käivitus- ja peatamisprotsesside ning

energia säästutalitluse pinge ja voolu ajadiagrammid (joonis 5.5). Sujuvkäivitite puhul saab
mootori peatamisel, pärast aeglustusrambi lõppu (väikesel kiirusel) rakendada dünaamilist
pidurdust.

U / Un 5
I / In 4
1
3a
2 8a
3 5a
8 1
7
3

7
1a
1

t t

U / Un I / In 4
1
3a
2 8a
3
1
6
3 6

8
1a 7 7
1

t t

Joonis 5.5. Käivitus- ja peatamisprotsesside, sh. energia säästutalitluse (all),

pinge ja voolu ajadiagrammid

81
Numbritega on joonisel 5.5 tähistatud pinge- ja vooludiagrammide alljärgnevad etapid ja
sujuvkäiviti põhiparameetrid.

1 Mõne perioodi (nt. 0,1 s) kestusega stardiramp

1a Stardirambi pinge, mis on suurtes piirides reguleeritav (30…95 % Un)
2 Löökkäivituspinge, mis on valitav kuni 95 % Un
3 Kiirendusrambi reguleeritav kestus tramp = 0,5…60 s.
3a Mootori toitepinge järsk suurendamine pärast nimipöörlemiskiiruse saavutamist
4 Mootori voolupiirang 2…5 In (kus In on mootori nimivool)
5 Nimipinge Un
5a Nimivool In
6 Vähendatud pingega töötamine energiasäästutalitluses. Pinget reguleeritakse nii, et ajami
võimsustegur oleks maksimaalne
7 Peatamine mootori väljalülitamisega (mootori vaba väljajooks)
8 Aeglustusramp, mille maksimaalne kestus sõltub inertsimomendist ja on tavaliselt seotud
nt. käivitusrambi kestusega (nt. tp.ramp = 2 x tk.ramp). Aeglustusrambi kuju võib olla nii
lineaarne kui ka mittelineaarne. Viimane on vajalik selleks, et tagada pumpade sujuvat
peatamist ning vältida hüdraulilisi lööke torustikes
8a Voolu muutumine aeglustusel
9 Dünaamiline pidurdus, nt. kestusega 5 s. Pidurdamine algab pärast aeglustusrambi lõppu.
Dünaamilise pidurduse vool on valitav, nt. 2 In.

Energiasäästutalitlus on võimalik ainult mootori püsikiirusel töötamisel. Mootori toitepinget

reguleeritakse seejuures sõltuvalt mootori võimsustegurist. Märkigem, et mootori kasutegur,
võimsustegur ja energiatarve olenevad mootori toitepingest, kusjuures kõigi nende suuruste
puhul on olemas koormusest sõltuv toitepinge optimaalväärtus (joonis 5.6). Seepärast annab
toitepinge reguleerimine sõltuvalt mootori koormatusest nii aktiivenergia säästu kui ka
parandab ajami võimsustegurit (s.t. vähendab reaktiivenergia tarbimist).

Mootori
energiatarve
Koormatus 100 %

Koormatus 50 %

0 Mootori toitepinge

Joonis 5.6. Energiatarbe sõltuvus mootori koormatusest ja toitepingest

Väike- ehk roomekiirus võimaldab operaatoril vajaduse korral mootori võlli või ajamiga
käitatavat masinat positsioonida. Niisugune talitlus on lühiajaline (nt. kuni 120 s) ja
roomekiirus on valitav nt. kas 7 % või 14 % mootori nimikiirusest. Roomekiirus saavutatakse
türistorregulaatori türistoride selektiivse kommuteerimisega. Türistorid lülitavad mootori

82
staatoriahelasse iga 7. või 14. vahelduvvoolu poolperioodi. Vastavalt sellele saadakse
väljundis vahelduva polaarsusega vooluimpulsid (vahelduvvool), mille esimese harmoonilise
komponendi sagedus on 1/7 ≈ 14 % või 1/14 ≈ 7 % võrgusagedusest.

Pöörlemiskiiruse lineaarne käivitus- ja pidurdusramp saadakse kiiruse automaatjuhtimisel

tahhogeneraatori tagasisidesignaali järgi (vt joonis 5.4). Mootori talitlusviisi, nt. kiirenduse,
aeglustuse, dünaamilise pidurduse, väikekiiruse jms. saab valida sujuvkäivitiga ühendatud
lülitite abil.

Sujuvkäiviti võimaldab ka mootori liigkoormuskaitset. Asünkroonmootori talitluse kohta

täieliku pildi saamiseks tuleks mõõta ka rootorimähise voolu ja takistust või õhupilu
magnetvoogu, mida on praktiliselt võimatu või väga raske teostada. Seetõttu esineb sageli
olukordi, kus lihtsa konstruktsiooniga ja objektiivsete tehniliste omaduste poolest väga
töökindel asünkroonmootor puuduliku kaitse ja oskamatu kasutamise tõttu läbi põleb.
Seepärast on viimastel aastatel pööratud asünkroonmootori kaitsele eriti suurt tähelepanu ning
rakendatud selleks mikroprotsessortehnikal, s. o. tarkvaral põhinevaid kaitsesüsteeme. Kaitse
rakendumisaeg sõltub liigvoolu suurusest, kusjuures suurema voolu puhul rakendub kaitse
kiiremini. Seega modelleerib kaitse mootori soojenemist elektrivoolu toimel. Kaitse aja-
voolu-tunnusjooned on näidatud joonisel 5.7. Liigkoormuskaitse saab häälestada kas
standard- (standard duty) või rasketalitlusele (heavy duty). Viimasel juhul lubatakse mootori
pikemaajalist või suuremat liigkoormust ja järelikult ka mähiste kõrgemat temperatuuri.
Kujutatud tunnusjooned näitavad, et kaitse rakendub 30 s jooksul, kui standardtalitluses on
liigvool 3 In ja rasketalitluses 4,5 In.

10000 s

1000

100 Rasketalitlus

30

10 Standardtalitlus

1
2 3 4 5 10 In

Joonis 5.4. Mootori liigkoormuskaitse aja-voolu-tunnusjoon

Pärast liigkoormuskaitse rakendumist on ette nähtud jahtumisperiood, mille jooksul mootorit

ei saa uuesti käivitada. Kui juhtimispinge pärast kaitse rakendumist välja lülitada, väheneb
mõnevõrra ka mootori taaskäivitamise ooteaeg.

83
5.4. Sagedusjuhtimisega ajamid
Asünkroon- ja sünkroonmootori kiiruse reguleerimine on tekitanud palju probleeme
Sobivate lahenduste otsingud on kestsid peaaegu terve sajandi. Vaatamata tuntud tõsiasjale, et
ainus mõistlik viis nii lühisrootoriga asünkroonmootori kui ka sünkroonmootori kiiruse
sujuvaks reguleerimiseks on aga nende toitepinge sageduse reguleerimine, ei suudetud pikka
aega leida lihtsat ja odavat viisi sageduse reguleerimiseks. Selle asemel kasutati kiiruse
astmelist reguleerimist staatorimähiste ümberlülitamise ja masina poolusepaaride arvu
muutmisega. Osaliselt rahuldas reguleerimisvajadusi kontaktrõngastega ja faasirootoriga
asünkroonmootor, mille rootori libistus ja järelikult ka pöörlemiskiirus sõltusid ligikaudu
pöördvõrdeliselt rootoriahela takistusest. Seega sai takistuse lisamisel rootoriahelasse muuta
ka masina pöörlemiskiirust. Samas tekkisid kiiruse reguleerimisel suured kaod reostaadis.

Tänapäeval on vahelduvvoolumasinate kiiruse sagedusreguleerimine muutunud valdavaks

reguleerimisviisiks ning sagedusmuundurid nende ajamite põhikomponendiks.
Traditsiooniliselt oli sagedusmuundur ette nähtud vaid mootori toitepinge ja sageduse
sujuvaks reguleerimiseks. Tänapäeva sagedusmuunduritel on palju enam funktsioone.
Sisuliselt kujutab sagedusmuundur koos mootoriga endast komplektelektriajamit. Ta
sisaldab nii toitemuundurit, andureid kui ka juhtseadet ja võimaldab ohjata nii elektriajami kui
ka sellega käitatava töömasina või tehnoloogiaprotsessi keerukat automaattalitlust. Muunduri
võrguliidese abil saab ajamit rakendada keerukates hierarhilistes või hajusjuhtimisega
automaatikasüsteemides. Muunduril on ka ajami talitlusjärelevalvet võimaldav kasutajaliides.

Sagedusmuunduri kasutuselevõtt elektriajamites oli päevakorral juba varsti pärast

asünkroonmootori leiutamisest. Esialgu kasutati sel otstarbel mitmesuguseid
masinmuundureid, mis kujutasid endast reguleeritava kiirusega alalisvoolumootorist ja
sünkroongeneraatorist koosnevat ühise võlliga agregaati. Reguleeritava kiirusega ajami
toiteallikana oli selline muundur kallis ja majandusliku tasuvuse mõttes küsitava väärtusega.
Pärast türistori leiutamist (1956) kerkis tõsiselt päevakorda staatiliste, s. t. pöörlevate
masinateta, sagedusmuundurite loomise idee. Juba 60-ndate aastate algul ehitati esimesed
tüsistor-sagedusmuundurid. Võib lisada, et veel samal aastakümnel valmis türistor-
sagedusmuunduri katsemudel ka TTÜ elektriajami ja jõuelektroonika instituudi
laboratooriumis. Sagedusmuundurite praktiline rakendamine tööstuslikes ajamites edenes aga
kaua aega väga visalt. Põhjuseks oli nii muunduri kõrge hind kui ka väike töökindlus.
Märkigem, et muunduri ehituse muutsid keerukaks türistoride sundkommutatsiooni ahelad,
mille väike töökindlus põhjustas omakorda muundurite ootamatuid lühiseid. Alles võimsate
jõutransistoride, täpsemalt isoleeritud baasiga bipolaarsete ehk IGBT transistoride,
ilmumine muutis järsult olukorda sagedusmuundurite valmistamisel ja kasutamisel.
Tänapäeval on sagedusjuhtimisega vahelduvvooluajam leidnud kasutusel peaaegu kõikjal, kus
varem rakendati vaid alalisvooluajamit. Sagedusmuundurite turg on järsult kasvanud ning
tõenäoliselt kasvab edaspidi veelgi.
Sagedusjuhtimine on traditsiooniliselt ette nähtud mootori momendi, kiiruse või võlli
pöördenurga (asendi) juhtimiseks avatud või suletud juhtimisahelaga süsteemides tingimusel,
et väljundsuurust reguleeritakse suhteliselt aeglaselt ning mootor töötab peamiselt
püsitalitluses. Suletud juhtimisahelaga süsteemid võimaldavad võrreldes avatud süsteemidega
suurendada oluliselt väljundsuuruste reguleerimise täpsust ning parandada mõnevõrra ajami
dünaamilisi näitajaid, nõnda et ajamit saab kasutada ka toitepinge märgatavate
fluktuatsioonide ning muutliku koormuse korral. Sageduse muutumise kiirus ehk kiirendus-
ja aeglustusrampide kestus on tavalise sagedusjuhtimise puhul aga rangelt piiratud.

84
Asünkroonmootori ülekoormatavus tavalisel sagedusjuhtimisel on suhteliselt väike (u. 2...2,5
korda). Järsk koormuse muutus võib kergesti põhjustada mootori vääratumise, s.t. tööpunkti
nihkumise üle vääratuspunkti. Selle tulemusena mootor seiskub või jääb pöörlema väikesel nn
roomekiirusel. Ühtlasi suurenevad kaod masinas ja mähiste temperatuur hakkab järsult
tõusma. Nendel põhjustel kasutatakse tavalist sagedusjuhtimist peamiselt püsikiirusel
töötavate või väikese toimekiirusega reguleerimist nõudvate masinate nagu pumpade,
ventilaatorite ja kompressorite, käitamiseks.

Suure toimekiirusega elektriajamite juhtimiseks kasutatakse tänapäevalt vahelduv-

voolumasinate vektorjuhtimist (vector control). Nimetus vektorjuhtimine tuleneb sellest, et
juhtimiseks vajalikku informatsiooni mootori oleku kohta saadakse tema mudeli järgi leitud
vahelduvvoolu, -pinge ja magnetvoo hetkväärtuste põhjal, mida mitmefaasilises süsteemis
kirjeldavad vastavad pöörlevad vektorid. Seepärast tähendab nimetus vektorjuhtimine
eelkõige juhtimist magnetvälja pöörleva suunavektori järgi. Siit tuleneb ka mõiste − juhtimine
väljasuunistuse järgi (field orientation control). Võrdluseks võib tavalist sagedusjuhtimist
nimetada ka skalaarjuhtimiseks (scalar control), sest sel juhul toimub juhtimine sageduse ja
pinge efektiivväärtuse järgi, mis mõlemad on ajas mõõdetavad keskmised suurused.
Vektorjuhtimine on ühtlasi juhtimine mootori dünaamikamudeli järgi (model based control).

Asünkroonmootorite vektorjuhtimiseks kasutatakse samuti sagedusmuundureid, kuid nende

muundurite juhtimisalgoritm erineb oluliselt tavalise sagedusjuhtimise algoritmist. Mudelite
keerukuse ja vektorjuhtimiseks vajaliku suure toimekiiruse tõttu kasutatakse vastavates
muundurites suure jõudlusega mikrokontrollereid. Vektorjuhtimine võimaldab luua
asünkroonajami jaoks niisuguse juhtimisalgoritmi, mis muudab selle tehniliste näitajate
poolest võrreldavaks kõige suurema toimekiirusega alalisvooluajamitega. Seepärast saab
vektorjuhtimisega asünkroonajameid kasutada elekterveokite, liftide, tööpinkide, robotite jt.
dünaamilise koormusega ja pidevalt muutuva kiirusega masinate käitamiseks.

Sagedusmuunduri jõuahelad on näidatud joonisel 5.5. ja juhtimisahelate ühendusskeem

joonisel 5.6. Sagedusmuundurit juhitakse programmjuhtimise põhimõttel, kusjuures
kasutatakse nii koht- (local control) kui ka kaugjuhtimist (remote control). Muunduri
standardtarkvara koosneb teatud hulgast tüüpsetest makroprogrammidest, mille valikuga ning
parameetrite sättimisega määratakse ära ajami talitlus. Sagedusmuunduri sätteparameetrid
jaotatakse tavaliselt mitmesse rühma. Enamasti võib sõltuvalt parameetrite muutmise
sagedusest eristada kolme rühma parameetreid:
• sagedasti sätitavad parameetrid
• harva sätitavad parameetrid
• tootja poolt sätitavad parameetrid.
Neist esimese kahe rühma parameetreid saab sättida muunduri kasutaja. Kolmanda rühma
parameetrid võivad olla küll kasutajale tarkvaraliselt ligipääsetavad, kui vajalik informatsioon
nende sättimiseks kasutajal tavaliselt puudub. Seepärast võib nimetatud parameetrite sättimine
muuta muunduri kasutuskõlbmatuks või tingida vajaduse muunduri häälestamiseks tehase
oludes. Alljärgnevalt on kirjeldatud ainult kasutaja poolt sätitavaid parameetreid.
Sagedusmuunduri parameetrid sätitakse digitaalselt. Sagedamini muudetavate parameetrite
hulka kuuluvad sagedussäte (frequency setting), roomesageduse (frequency setting for
jogging), kiirendus- ja aeglustusrambi kestuse (acceleration/deceleration time), mootori
momendikompensatsiooni (torque boost), dünaamilise pidurduse (DC brake setting) ja vahel
ka sisendsignaalide valikusätted.

85
Sagedussäte. Juhtpuldilt kohttalitluses sisestatav sagedussäte mõjutab vahetult ajami
töökiirust. Sageduse valik toimub enamasti vastavate suurendamis- (increment) ja
vähendamis- (decrement)klahvidega ja . Sagedussätet saab kohtjuhtimisel ette anda ka
muunduriga ühendatud potentsiomeetrilt, alalispinge või -vooluallikast (joonis 5.6) ning
kaugjuhtimismooduses (remote operation mode) juhtraali vahendusel.

TR Pidurdusreostaadid
L+

KL K1
L1 U
L1 V
AM
L3 W
G
TR1
K

Joonis 5.5. Sagedusmuunduri jõuahelate põhimõtteskeem

Analoogsisendid
Sagedusmuundur
P10 820 Ω
+15V
Sageduse
pingesäte FSV FM
20K F Pingeväljund
FSI COM
Sageduse voolusäte 0V 0…10 V
820Ω
Abisisend ±10 V AUX AM Koormusvool
tagasisideks 20K A maks. 1mA
COM COM
Analoogsisendite 0V
ühisklemm RESET

EMS RA
Maks. 1A 250V AC
RY24
FRUN RC või 30V DC
PSI1 FA
(RRUN)
Maks. 1A 125V AC
PSI2 4.7K FB
Digitaalsisendid (FJOG) või 1A 30V DC
Järjendloogikakäsud FC
PSI3
5 mA ahela kohta (RJOG)
PSI4 ATNC
Avatud kollektor
PSI5 ATNE Maks. 30V DC 30mA
RYO
RYO 2)

Joonis 5.6. Muunduri (General Electric) väliste juhtimisahelate ühendusskeem

86
Sageduse digitaalsätted sisaldavad tavaliselt ka jäme- ja peensätet. Jämesätte korral toimub
sageduse valik nt. 1 Hz sammuga, peensätte puhul aga 0,01 Hz sammuga.

Kiirendus- ja aeglustusrampide kestused töökiirusele käivitamisel ja pidurdamisel

on sätestatavad laias vahemikus (0,1…6000 s). Mõnikord, nt. programmliikumise puhul, on
sätted dubleeritud ja eri sätteid valitakse järjendloogikakäskudega. Joonisel 5.7 on näha ka
käivitus- ja pidurdustalitluse sätted. Käivituse alghetkel rakendatavat sageduse väärtust
nimetatakse stardi- ehk käivitussageduseks. Pidurdussageduseks loetakse sagedust, millest
allpool rakendatakse mootori dünaamilist pidurdust. Pidurduseks kasutatava alalispinge
väärtus sõltub muunduri võimsusest ja on sätitav vahemikus 0,1…20 % (vaikeväärtus 5 %),
kusjuures suurema võimsuse puhul valitakse väiksem pinge. Dünaamilise pidurduse kestus
määratakse vastava parameetriga vahemikus 0…20 s (vaikeväärtus 2 s).

Sammtalitluse ehk roomesageduse säte valitakse (programmeeritakse) mootori seisu ajal

enne käivitust. Roomesagedus on ette nähtud mootori aeglase kiirusega lühiajaliseks tööks, nt
selleks, et positsioonida töömasinat. Käivitus edasi- või tagasisuuna roomekiirusele toimub
käskudega F JOG või R JOG* (forward jogging või reverse jogging) ning kiirendus ja
aeglustusrambi kestused sätitakse vastavate parameetritega (B21-2 ja B21-3) (joonis 5.7).

*) Siin ja edaspidi on näitena kasutatud firma General Electric (GE) sagedusmuundurite sätteid.
Sarnaseid, kuid teistsuguste tähistega sätteid kasutatakse enamasti ka muu päritolu sagedusmuundurite
puhul.

Sagedus

Maksimaalsagedus Fmax

Dünaamiline
Roomesagedus pidurdus

Stardisagedus Pidurdussagedus Pidurdusaeg

Pidurduspinge

ta tb ta tb
(A01-0) (A01-1) (B21-2) (B21-3)

Edasi- või
tagasikäivitus
Roometalitlus

Joonis 5.7. Programmeeritavad kiirendus- ja aeglustusrampide kestused

Kiirendus- ja aeglustusrampide sätitavad kestused peavad sobima ajami tegelike para-

meetritega. Suure inertsimomendiga ajami puhul ei saa valida väga lühikese kestusega
kiirendus- või aeglustusrampi, sest see eeldaks ka väga suurt pöördemomenti ja ajami suurt
võimsust. Reaalse ajami puhul põhjustab liiga lühikese kestusega käivitus või pidurdusrambi
valik ajami sisseehitatud kaitsesüsteemi rakendumise, muunduri väljalülitumise ja mootori
seiskumise. Seepärast arvutatakse käivitus- ja pidurdusrambi kestused ja vastavate sätete
väärtused tabelis 5.1 esitatud valemite järgi.

87
 Tabel 5.1

Kiirus ω P
TMA = ;
ω

dünaamiline pidurdusvõimsus 1
T MB = TMA ⋅
mootori võimsus 0,8
ta tb

230 V süsteemi korral

J ⋅ω Dünaamiline pidurdusvõimsus =
148,2
[ kW ]
ta = ;
(TMA − TL ) pidurdustakistus

400 V süsteemi korral

J ⋅ω
tb = 593
[ kW ]
(TMB + TL ) Dünaamiline pidurdusvõimsus =
pidurdustakistus

Mootori momendikompensatsiooniks kasutatakse pinge-sagedussõltuvuse U = f (f) sätteid

(joonis 5.8). Enne parameetrite sättimist tuleb määratleda mootori koormuse iseloom:
nt. koormusmoment ei sõltu kiirusest (T = const) või koormusmoment muutub võrdeliselt
kiiruse ruuduga (ventilaatorid, pumbad). Märkigem, et mittelineaarne pinge-sagedussõltuvus
(A02-1) valitakse mootori pöörlemiskiiruse ruuduga võrdelise koormusmomendi
(nn. ventilaatorkoormuse) puhul. Lineaarne pinge-sagedussõltuvus sobib konstantse või
kiirusest sõltumatu koormusmomendi puhul. Mõlemal juhul tuleb väikestel sagedustel
kompenseerida mootori pöördemomendi vähenemine toitepinge suurendamisega (A02-0).
Põhisageduse fpõhi vaikeväärtus on 50 Hz. Kui põhisagedus, mis määrab ära sageduse
reguleerimispiirkonna, erineb vaikeväärtusest, sätitakse see enne ajami töö algust vastava
parameetriga (B00-3).

Pinge Pinge

A02-1

A02-1

A02-2 Sagedus A02-2 Sagedus

fpõhi / 2 fpõhi fmax
(B00-3) (B00-2)

Joonis 5.8. Mootori momendikompensatsiooni pinge-sagedus-tunnusjoone sätted

Mootori pöördemomendi automaatkompensatsiooni (joonis 5.9) puhul vähendab sagedus-

muundur mootori koormuse vähenemisel automaatselt tema toitepinget. Kompensatsiooni
parameeter (A02-2) sätitakse nimivoolu juures vahemikus 0…20 % nimipingest (tavaliselt
3…5 %). Parameetri A02-2 liiga suure väärtuse puhul võib ajam minna mittestabiilseks ja
rakenduda liigvoolukaitse. Pinge-sagedus-tunnusjoone kuju saab määrata ka tükati lineaarse

88
funktsiooniga, mille sirglõikude alg- ja lõpp-punkte iseloomustavad vastavad sätitavad
parameetrid.

Pinge
Suur koormus

Väike koormus
A02-2 B00-3 B00-2
fpõhi fmax Sagedus

Joonis 5.9. Mootori pöördemomendi automaatkompensatsioon

Mootori libistuse kompensatsiooni kasutatakse selleks, et hoida mootori kiirus koormuse

suurenemisel tema toitepinge sageduse suurendamisega konstantne (joonis 5.10). Sätte suurus
võrdub mootori libistusega nimikoormusel ja on valitav vahemikus 0…5 %.
Ülekompenseerimise korral tekib oht, et mootori töö muutub mittestabiilseks.

Sagedus

Koormus

0 Aeg
Joonis 5.10. Mootori libistuse kompenseerimine

Mootori väljundpinge iseloom sõltub ka sellest kas muunduri alalispinge automaatreguleerimine

toimib või ei toimi (B00-4 = 0), ja kas väljundpinge on põhisagedusel fpõhi võrdne
sisendpingega. Alalispinge automaatreguleerimine on vajalik sisendpinge fluktuatsioonidest
põhjustatud väljundpinge kõikumiste vähendamiseks. Samas võib pinge stabiliseeri-
missüsteem põhjustada ise väära seadistuse korral pinge võnkumisi ja ajami mittestabiilsust.
Maksimaalsageduse fmax parameetri (B00-2) sättimisel tuleb jälgida, et säte ei ületaks
mootori või töömasina nimiandmetes toodud väärtust.

Muunduri põhisagedus, väljundpinge ja mootori nimivool tuleb sättida vastavalt mootori

nimiandmetele. Väljundpingeks ei saa sätestada sisendi nimipingest suuremat väärtust.
Mootori nimivoolu In parameetriga (B00-5) ei saa sätestada muunduri nimivoolust suuremat
või teiselt poolt ka liiga väikest väärtust, nt alla 30 % muunduri nimivoolust, s.t. Imn > In >
0,3 Imn (kus Imn on muunduri nimivool).

Sagedusmuunduri poolt tekitatavat elektromagnetilist müra saab vähendada pulsilaius-

modulatsiooni kandevsageduse sätte vähendamisega. Mõnikord vähendatakse kandev-
sagedust koormuse suurenemisel automaatselt (joonis 5.11). Selle põhjuseks on asjaolu, et
väiksema kandevsageduse korral on ka muunduri jõupooljuhtide kommutatsioonikaod
väiksemad ning muunduri koormatavus suureneb. Muunduri suhteline lubatud väljundvool

89
sõltuvalt kandevsagedusest on näidatud joonisel 5.12. Näiteks muutuva momendiga (VT,
variable torque) koormusel, kui muunduri jahutusradiaatori temperatuur on tõusnud üle 70 °C
ja väljundvool on 90 % muunduri nimivoolust, vähendatakse kandevsagedust automaatselt
kuni 4 kHz.

Kandevsageduse periood: B00-6

B00-4
L1 U
Sagedus- V
L1 muundur V
L3 W

B00-1/f1 B00-5
(Toiteallika pinge)

Joonis 5.11. Kandevsageduse ning väljundpinge ja -voolu sätted

Väljundvool 100 %

Muutuv
moment 8 % / kHz kohta

100 %
Konstantne
moment

Kandevsagedus

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 kHz

Joonis 5.12. Suhteline väljundvool sõltuvalt kandevsagedusest

Käivitus- ja peatamismeetodi valikuga määratakse ajami juhtimiseks kasutatavate lülitite

tüüp ja otstarve. Ajami peatumine võib toimuda kas vaba väljajooksu või
aeglustusrambiga Aeglustusrambi puhul aeglustatakse mootori kiirust sageduse
vähendamisega kuni pidurdussageduseni ja rakendatakse seejärel dünaamilist pidurdust.

Mootori taaskäivitamiseks pärast vaba väljajooksu tuleb jälgida, et mootor oleks peatunud.
Väljalülitatud, kuid veel pöörleva mootori taaskäivituseks kasutatakse lendstarti (start with
pick-up), mille korral muundur sünkroniseerib automaatselt toitepinge sageduse mootori
kiirusega. Kui käivitatakse pöörlevat mootorit ilma lendstardita võib rakenduda muunduri
kaitse.

Muunduri parameetrite sättimisel määratakse ka automaatkäivituse (auto start) tingimused.

Kui vastav parameeter on olekus 1 = OFF, siis automaatkäivitust ei toimu ning ajam käivitub
käivituskäsuga RUN = ON pärast muunduri alalispingeahela kondensaatori eellaadimist. Kui
parameeter on olekus 2, siis toimub pärast toitepinge (power supply) sisselülitamist
lendstardita automaatkäivitus (ON without pick up) tingimusel, et eelnevalt on antud RUN
käsk ning muunduri eellaadimine on lõppenud. Kui parameeter on olekus 3, siis toimub
lendstardiga automaatkäivitus (ON with pick up). Viimast automaatkäivituse moodust

90
kasutatakse töö jätkamiseks pärast ajami seiskumist muunduri toitepinge häirete tõttu. Ajam
käivitub automaatselt kohe pärast pinge taastumist.

Väljundsagedus Mootori kiirus vaba

väljajooksu puhul

Aeglustusramp

Dünaamiline
pidurdus

Vaba väljajooksuga peatamine Aeg

F RUN

Joonis 5.13. Ajami peatumismeetodid

Korduslülitusi ja lendstarti (pick-up) kasutatakse ajami taaskäivituseks pärast ootamatut

väljalülitust ja eriti niisuguste ajamite puhul, mis peavad tehnoloogiliste vajaduste tõttu
pidevalt töötama, nt. pärast lühiajalist pingekatkestust, kui mootori kiirus inertsi tõttu pole
veel oluliselt vähenenud (joonis 5.14). Samuti kasutatakse neid funktsioone ka pärast
rikkesignaalist või mittenormaalsest talitlusest tingitud väljalülitust kui on tõenäoline, et
rikkesignaal võib olla ajutise iseloomuga, s.t. tegemist oli ajutise tõrkega. Vastavate
parameetritega sätestatakse korduslülituste arv ja korduslülituse ooteaeg (retry wait time). Kui
ajami lendstart ei õnnestu väljastab muundur rikkekoodi (retry time out).

Väljundsagedus Mootori kiiruse otsing (1...2 s)

Väljundsageduse ennistamine

Mootori kiirus

1 2 3 4 1 - ooteaeg pärast liigvoolu-

vabasti rakendumist
tpw
2 - lendstardiga korduslülitus
B28-1 3 - lendstardiga korduslülitus
n=1 n=2 n=3 4 - õnnestunud lendstart ja
Sisemine
korduslülituste lõpetamine
loogikasignaal

Joonis 5.14. Korduslülitused ja lendstart

Muunduril on ka hädaseiskamisfunktsioon (emergency stop), mis võimaldab valida sobiva

hädaseiskamise meetodi, s.t. kas peatumine toimub vaba väljajooksuga või
aeglustusrambiga, kas ilma rikketeateta või rikketeate väljastamisega.

91
Sujuvaks (tõuketa) käivituseks ja pidurduseks kasutatakse nn. S-kujulisi kiirendus- ja
aeglustusrampe (joonis 5.15). Rambi kuju sätestatakse parameetriga B21-4, mis määrab
kiirenduse sujuva muutumise ajavahemiku ts, kusjuures kiirendus- ja aeglustusrambi kestused
ta ja tb tervikuna ei muutu. Eri muundurite puhul on S-kujuliste rampide sätestamiseks
mitmeid võimalusi sh. ka tüüprampide valik. Kiirenduse sujuv juhtimine on oluline inimeste
veoga seotud ajamite (nt. rongide, trammide, trollibusside, liftide jms. ajamite) puhul, sest
inimene on tundlik kiirenduse muutumisele ehk tõukele. Sama kehtib ka kõigi muude kehade
puhul, mille massikeskme asukoht liikumisel võib muutuda (vedelikud, mitme
liikuvusastmega mehhanismid).

Väljundsagedus

B21-4 ts ts B21-4
ta tb

Joonis 5.15. S-kujulised kiirendus- ja aeglustusrambid

Keelusageduste sätted on ette nähtud selleks, et vältida ajami või töömasina töötamist
mehaanilise resonantsi sagedustel. Selleks määratletakse mootori sagedusreguleerimise alas
vajadusel mõned üksteisest sõltumatud keelusagedusribad laiusega 0…10 Hz, kus sageduse
pidev reguleerimine on välistatud. Keelusagedusribade sätestamiseks tuleb eelnevalt tundma
õppida ajami ja töömasina mehaanilisi omadusi.

Juhtsignaalide suhtesätted ja piirangud võimaldavad sobitada muunduri sisendisse

antavaid sagedussätte analoogsignaale süsteemi reguleerimisomadustega, s.t. valida süsteemi
võimendusteguri A mooduli ja märgi (polaarsuse), nihkesignaali B mooduli ja märgi ning
kehtestada sageduse juhtsignaali piiranguid (alumine ja ülemine piirang). Signaalide
sobitamist iseloomustav plokkskeem on näidatud joonisel 5.16. Väljundsignaal arvutatakse
valemiga Y = AX + B + C. Abisisendit kasutatakse seejuures nihkesignaalina C.
Juhtsignaalide suhtesätteid kasutatakse peamiselt suletud juhtimissüsteemiga ajamites; näiteks
pumba-ajami puhul, milles rakendatakse juhtimist vedeliku rõhusignaali järgi.

Signaalide tuvastusläved sätestatakse selleks, et kontrollida ajami väljundsuurusi (sagedust,

voolu ja kiirust) ning saada väljundis binaarseid loogikasignaale, mille olek vastab sellele, kas
pidevsignaal on sätitud läviväärtuse ületanud või mitte. Sätitud tuvastusläve ületamisel
väljastab muunduri juhtplokk binaarsignaali, mida saab soovi korral kasutada väljundrelee
kontaktide juhtimiseks.

Väljundsageduse, -voolu ja kiiruse tuvastamine on näidatud joonisel 5.17.

Väljundsageduse tuvastuslävi valitakse sättega B26-0 Fmax suhtes 1…20 % sellest allpool.
Vastavalt sagedusele moodustatav juhtsignaal (ATN, attained output) lülitub olekusse ON, kui
väljundsagedus jõuab sagedussätte lähedale ehk tuvastuslävega fikseeritud sagedusalasse.
Väljundvoolu tuvastamisel valitakse tuvastuslävi sättega B26-1 nimivoolu suhtes 5…300 %.
Juhtsignaal (IDET, current detect level) lülitub olekusse ON või OFF 5 % hüstereesiga.

92
Kiiruse tuvastamisel valitakse tuvastusläved SPD1 või SPD2 vastavalt sättega B26-2 või
B26-3 maksimaalsageduse fmax suhtes vahemikus 1…105 %. Tavaliselt võrreldakse kiiruse
asemel väljundsagedust. Juhtsignaal (SPD, speed detect level) lülitub olekusse ON või OFF
1 % hüstereesiga.

Abisisend B24-0/f1 = 2

B24-1
Ülemine ja alumine sageduspiirang
Võimendustegur

Sageduse pinge- või B23-3

(X) (C)
vooluseadesisend Sageduse
juhtsignaal
B23-4
(Y)

(A) (B)
Polaarsus Polaarsus
B23-0/f0 = 1:+ B23-0/f1 = 1:+
= 2: − = 2: −
B23-1 B23-2
Võimendustegur Nihkesignaal

Joonis 5.16. Juhtsignaalide sobitamist iseloomustav plokkskeem ja signaalide suhtesätted

Sagedussäte Väljundvool Kiirus

Väljundsagedus B26-2 1%
B26-0 5% B26-1

1%
B26-3

Aeg Aeg
ON ON Aeg ON ON
SPD1
ATN IDET
ON
SPD2

Joonis 5.17. Väljundsageduse, -voolu ja kiiruse tuvastamine

Mootori voolu piiratakse sageduse (kiiruse) vähendamisega nii, et väljundvool ei ületaks

parameetriga B29-0 sätestatud väärtust nii käivitamisel kui ka püsikiirustalitluses. Sätte puhul
loetakse mootori nimivool 100 % vooluks. Liigvoolupiirangu (over-current limit) säte peab
olema suurem kui mootori tühijooksuvool.

Ajami pidurdamisel või koormuse poolt püsikiirusel tekitatav regeneratiivmoment on piiratud.

Regeneratiivmomendi piirang on nt. 10 % (parameeter B29-1), kui dünaamilist pidurdust ei

93
kasutata. Dünaamilise pidurduse kasutamisel arvutatakse regeneratiivmomendi piirang
järgmise valemiga

 V2  
TLIM . RM =    Mootori võimsus, kW  ⋅ 100 % ,
  Pidurdustakistus, Ω  
kus koefitsient V2 valitakse 230 V toitepinge korral 148,2 ja 400 V toitepinge puhul 593.

Mootori soojenemise kiirus (temperatuuri kasvamine) sõltub kaoenergiast (peamiselt mähiste

voolust), soojuslikust ajakonstandist ning jahtumistingimustest. Viimased omakorda sõltuvad
mootori pöörlemiskiirusest. Seepärast toimub mootori kaitse rakendumine vastavalt aja-voolu
tunnusjoontele, mille kuju sõltub mootori tegelikest talitlusoludest. Mootori
liigkoormussätted antakse ette aja-voolu-tunnusjoone parameetriga (B30-0), samuti
mitmesuguste liigkoormussätetega eri sagedustel. Sõltuvalt parameetri B30-0 sättest muutub
liigkoormuskaitse aja-voolutunnusjoone kuju (joonis 5.18). Tunnusjoonte kuju sõltub ka
sellest, kas mootor töötab konstantse momendiga (constant torque, CT) või muutuva
momendiga (variable torque, VT). Suhteline vool leitakse mootori nimivoolu (100 %) põhjal.
Muunduri nimivoolust suuremaid sätteid ei tohi kasutada.

Rakendumisaeg
B30-0 = 50 % B30-0 = 100 %
3 min
VT koormus
(B00-7 = 2)

2 CT koormus
(B00-7 = 1)

2) 1)

50 % 100 % 150 % Suhteline väljundvool

Joonis 5.18. Ajami liigkoormuskaitse aja-voolu-tunnusjooned

Edasi- ja tagasisuuna käivituskäskude F RUN ja R RUN jaoks saab sätestada lisatingimused.

Käivitus- ja peatumissageduse alumine piirang määrab sagedusläve, mida sagedussäte
peab ületama, et mootor käivituks, või millest sagedussäte peab olema väiksem, et mootor
peatuks. Sagedussätte 0 puhul on minimaalsagedus tegelikult 0,1 Hz ja mootor ei peatu
täielikult. Sättega B32-0 saab mootori täielikult peatada. Käivitussageduse ülemist
piirangut kasutatakse juhul kui tööohutuse seisukohalt tuleb mootorit käivitada väikesele
kiirusele. Mootor ei käivitu kui sagedussäte on piirangust f = 0…20 Hz suurem, kuigi RUN
käsk on olekus ON. Käivitus- ja peatumissageduste hüsterees (laiusega 0…20 Hz) välistab
ajami oleku värelemise käivitus- ja peatumissageduse lävel.

Käivitusviivitust kasutatakse mitme ajami koostöö puhul seadmete sünkroonseks tööks, nt.
mehaanilise piduri puhul. Käivitusviivituse taimer (parameeter B32-3) toimib vastavalt

94
joonisel 5.19 näidatud ajadiagrammile ja moodustab pärast käivituskäsku F RUN saabumist
programmeeritud kestusega viivituse tviiv.

ON
F RUN
ON
RUN Y
tviiv
B32-3

Joonis 5.19. Käivitusviivitus

Sagedusmuunduri makroprogrammiga määratud korduva (tsüklilise) tüüptalitluse sagedus,

pöörlemissuund ja talitlusajad võivad muutuda ka automaatselt. Vastavad tüüptalitluse
programmilised sagedussätted võimaldavad ajami tsüklilist talitlust eri kiirustel ja program-
meeritud sagedustel. Programmi sammude numbrid valitakse järjendloogika
sisendsignaalidega või vastavate programmeeritavate parameetritega.

PID-juhtimisel kasutatakse tagasisidesignaali, mis antakse abisisendisse AUX. Juhtimis-

süsteemi plokkskeem on joonisel 5.20. PID regulaatori ülekandetegurid (ajakonstandid) ja
piirangud sätestatakse vastavate parameetritega.

Eelnevalt kirjeldatud sagedusmuunduri sätteparameetrid annavad vaid teatud ülevaate

nüüdisaegsete muundurite kasutusvõimalustest. Kuna firmade vahel toimib tihe konkurents,
siis püüavad kõik muundurite tootjad oma muundureid pidevalt täiustada. Selle tulemusena
sisaldab uusimate sagedusmuundurite tarkvara enamkasutatavate ajamite kõiki olulisi
juhtimisfunktsioone ning muunduri olemasolu korral võib muudest juhtseadmetest
(nt. programmeeritavatest kontrolleritest) loobuda. Viimastel aastatel on väga kiiresti
laienenud ka sagedusmuundurite võrgutalitlusfunktsioonid. Tänu sellele saab sagedus-
muunduritega ajameid rakendada suurtes hierarhilistes või hajusjuhtimisega automaatika-
süsteemides.

Sagedusmuundur

PID M Pump

Sageduse B24-1
seadesignaal
COM AUX

0-10V
Signaalimuundur

Joonis 5.20. Tagasisidega PID-juhtimine

Eelöeldu põhjal võib väita, et tänapäeva sagedusmuundur pole pelgalt sageduse ja pinge
muundur vaid pigem ajami automaatjuhtimissüsteem koos kõigi vajalike riist- ja
tarkvarakomponentidega.

95