OSNOVE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

osnovna pitanja na usmenom dijelu ispita

Analiza I (model procesa i osnovni oblici dinamičkog vladanja)

1. Modeliranje procesa (izgradnja modela kroz teorijsku analizu),

2. Linearnost/nelinearnost (dinamičkih) sustava; linearizacija, zašto i kako se provodi,
3. Opis sustava pomoću specijaliziranih signala (prijelazna i težinska funkcija, veza
između njih, te njihova veza s prijenosnom funkcijom),
4. Dinamički član s PT2-vladanjem; opis u t, s i ω–području (za svih pet slučajeva PT2-
vladanja), primjer sustava s ovakvim vladanjem,
5. Dinamički član s IT1-vladanjem; opis u t, s i ω–području, primjer sustava s ovakvim
vladanjem,
6. Dinamički član s PI-vladanjem; opis u t, s i ω–području, primjer sustava s ovakvim
vladanjem,
7. Dinamički član s PID/PIDT1-vladanjem; opis u t, s i ω–području, primjer sustava s
ovakvim vladanjem,
8. Dinamički članovi s faznim prethođenjem (LEAD) i faznim kašnjenjem (LAG); opis
u t, s i ω–području, primjer sustava s ovakvim vladanjem,
9. Dinamički članovi s Tt i TtT1-vladanjem (PT1Tt); opis u t, s i ω–području, primjer
sustava s ovakvim vladanjem,

Analiza II (regulacijski krug i njegova svojstva/karakteristike)

1. Standardni tipovi regulatora (PID i iz njega izvedeni tipovi), opis u t, s i ω–području,

2. Regulacijski krug; struktura reg. kruga i uloga pojedinih elemenata, osnovne veličine
u reg. krugu, vladanje reg. kruga s obzirom na vodeću i poremećajnu veličinu,
prijenosne funkcije regulacijskog kruga i karakteristični polinom,
3. Negativna povratna veza – njene dobre i loše strane, primjeri,
4. Statičke karakteristike regulacijskog kruga (analiza točnosti regulacijskog kruga);
primjeri analize točnosti za različite tipove reg. krugova,
5. Stabilnost regulacijskog kruga s negativnom povratnom vezom; definicija stabilnosti,
uvjeti za nastupanje nestabilnosti, tipovi nestabilnosti, metode za analizu (ispitivanje)
stabilnosti regulacijskog,
6. Analitičke metode za ispitivanje stabilnosti reg. kruga; što je objekt analize, što se
dobije kao rezultat, osnovni i dodatni (nužni i dovoljni) uvjeti stabilnosti, algebarski
kriteriji stabilnosti (praktični postupci), primjer (Hurwitz),
7. Grafo-analitičke metode za ispitivanje stabilnosti reg. kruga; fizikalno objašnjenje
uvjeta za nastupanje nestabilnosti i ruba stabilnosti, što je objekt analize u ovim
metodama, relativna stabilnost i pokazatelji relativne stabilnosti, primjer,
8. Krivulja mjesta korjena (KMK) – što predstavlja, kako se crta, čemu služi, ..., primjer,

Sinteza (projektiranje regulacijskog algoritma)

 1. Sinteza regulatora – pojam, osnovni okviri za sintezu i ograničenja koja treba uzeti u
obzir, vrste regulacije, osnovna polazišta pri sintezi, podjela metoda i postupaka
sinteze,
2. Pokazatelji kakvoće regulacije – statički i dinamički pokazatelji, povezanost između
dinamičkih pokazatelja kakvoće regulacije i karakterističnih veličina regulacijskog
kruga (otvorenog i zatvorenog), relacije f1 - f9,
3. Grafo-analitičke metode za sintezu regulatora – osnovna svojstva ovih metoda,
postupak/procedura projektiranja regulatora grafo-analitičkim metodama,
4. Sinteza u frekvencijskom području uz korištenje Bodeovog dijagrama – odabir
pojačanja regulatora, dodavanje polova i nula regulatoru s ciljem postizanja željenog
vladanja regulacijskog kruga (LEAD i LAG kompenzacija), primjer,
5. Sinteza u s-području uz korištenje KMK - odabir pojačanja regulatora, utjecaj
(dodavanja) polova i nula regulatora na oblik KMK, primjer,
6. Analitičke metode za sintezu regulatora – osnovna svojstva ovih metoda, postupak
projektiranja regulatora analitičkim metodama, zadavanje modelske funkcije i
ograničenja u ovom smislu, standardni oblici karakterističnog polinoma,
7. Sinteza metodom postavljanja polova (Poleplacement),
8. Podešavanje regulatora prema Tehničkom optimumu – kriteriji za određivanje
parametara regulatora, primjer,
9. Podešavanje regulatora prema Simetričnom optimumu – kriteriji za određivanje
parametara regulatora, primjer,
10. Empirijski postupci za podešavanje regulatora – polazišta za sintezu i svojstva ovih
načina projektiranja regulatora, primjer (ZN-postupak, varijanta 1 i 2).

U Osijeku, siječnja 2012.

D. Slišković