SISTEMSKA DINAMIKA

1
 Kontinuirana simulacija
• Tri su osnovna tipa kontinuiranih simulacijskih
modela:
a) sistemi običnih diferencijalnih jednadžbi
b) sistemi parcijalnih diferencijalnih jednadžbi
c) sistemska dinamika
• Sistemska je dinamika metodologija istraživanja,
modeliranja, simulacije i optimiranja složenih
dinamičkih sistema.
• Sistemska dinamika počela se razvijati na
Massachusetts Institute of Technology pod vodstvom
prof. Jaya W. Forrestera. 2
• Prof. Forrester prvi je aplicirao široka načela
kibernetike pri istraživanju funkcioniranja
industrijskih sistema, te je svojim djelom „Industrial
Dynamics“ (1961.) inicirao rađanje nove znanstvene
discipline koja je u početku imala naziv „industrijska
dinamika“, no poslije je, zbog proširivanja područja
primjene, dobila novi naziv „sistemska dinamika“
(engl. system dynamics), odnosno „dinamika
sistema“.
• Sistemska dinamika počela se primjenjivati i na
druga područja, primjerice na probleme urbanog
planiranja razvoja gradova i njihove ravnoteže pod
nazivom „urbana dinamika“, pa sve do problema
prouzročenih nekontroliranim razvojem industrijske
proizvodnje, iskorištavanjem neobnovljivih prirodnih 3
• resursa i općim narušavanjem ekološke ravnoteže
na Zemlji. J.W. Forrester: Urban Dynamics, Wright-
Allen Press, 1968.
• Dosadašnji razvoj sistemske dinamike može se
podijeliti u četiri etape:
• Razdoblje od 1956. do 1961 - kraj prve etape
razvoja sistemske dinamike označava objavljivanje
knjige prof. Forrestera „Industrial Dynamics“.
• Razdoblje od 1962. do 1966. - karakteristično je po
istraživanjima čestog fenomena rasta i opadanja
poslovnih i drugih sistema.
• Razdoblje od 1967. do 1975. karakteristično je po
izgradnji simulacijskog modela svijeta (Forrester,
„World Dynamics“, 1971.), koji je bio nesavršena i
4
vrlo pojednostavljena slika svijeta.
• Razdoblje od 1975. do danas karakteristično je po
daljnjem intenzivnom znanstvenom istraživanju te
primjeni postavljenih sistemskodinamičkih postavki
na rješavanju raznovrsnih sistemskih problema, kao
i po daljnjoj edukaciji kadrova.
• U području matematičkog računalnog simulacijskog
modeliranja ide se k uvođenju kompleksnih
matematičkih jednadžbi, a u primjeni računala koristi
se, osim osnovnog programskog jezika DYNAMO
(DYNAmic MOdelling) , i veći broj pomoćnih jezika.
• Professional DYNAMO Plus (početkom devedesetih
godina 20. stoljeća ).
• iThink, Stella, Vensim i Powersim - grafički su
orijentirani i uključuju niz alata koji olakšavaju razvoj
modela. 5
• Sistemska dinamika (System Dynamics) jest
metodologija koja ima posebne programske
alate za istraživanje, modeliranje, simuliranje, i
optimiziranje složenih nelinearnih prirodnih,
tehničkih i organizacijskih sistema.
• Sistemska dinamika predstavlja konkretnu
primjenu sistemskog pristupa.
• Sistemski pristup navodi na sveobuhvatno
sagledavanje svih bitnih elemenata pojma
sistema.
• Sistemi s povratnom vezom su osnovni tip
sistema koji se modeliraju i simuliraju
sistemskom dinamikom.

6
• Sistemska dinamika je metoda za kontinuiranu
simulaciju sustava s povratnom spregom, tj.
sustava u kojima pojedini elementi mogu utjecati
na sebe same preko lanca uzroka i posljedica.
• Modeli pritom združuju pojedinačne događaje i
prikazuju ih kao kvazikontinuirane tokove
(primjer: skladište robe).
• Procesi koji se odvijaju u sustavu u pravilu nisu
lako uočljivi tako da je sustav potrebno
promatrati “iz daljine”, tj. u odgovarajućem
vremenskom okviru i s odgovarajućim stupnjem
združivanja događaja.
7
 Sistemi sa povratnom vezom
(ponavljanje)

Informacije s izlaza sistema nazivaju se kontrolne (Ik),

a one na ulazu sistema nazivaju se upravljačke (Iu).
8
• Regulacijski algoritam je suočen s dva slučaja
tijekom procesa regulacije.
• U prvom slučaju procesna varijabla se može
mjenjati između dva ili više određenih stanja ili
pozicija (npr. u slučaju hidrauličkog klizača ili
hidrauličke teleskopske ruke).
• U drugom slučaju vrijednost procesne varijable
se mijenja uslijed poremećaja.
• Poremećaji se mogu javiti uslijed promjene
radnih uvjeta u samom procesu (npr. promjena
radnog opterećenja glavnog brodskog motora ili
promjena opterećenja pomoćnog loženog kotla).
9
• Poremećaji se također mogu javiti i uslijed
vanjskih poremećaja tj. poremećaja iz okoline na
koje operator sustava (čovjek) ne može utjecati.
• Primjer vanjskih poremećaja je promjene
opterećenja brodskog motora uslijed nevremena
kada brodski vijak izranja i uranja u more
(prisutne nagle promjene opterećenja motora)

10
• Metode sistemske dinamike pogodne su za
razvoj modela koji omogućuju bolje
razumijevanje modeliranih sustava i
eksperimentiranje s njima te na taj način
omogućuju stvaranje virtualne okoline pogodne
za učenje: learning environment kod Vensim-a i
razvijanje sustavnog mišljenja (system thinking
kod Stella-e).
• Stoga se ove metode podučavaju na mnogim
sveučilištima i srednjim školama diljem svijeta,
jer pridonose boljem razumijevanju problema u
mnogim područjima.
11
• Sistemska je dinamika metodologija za
istraživanje i upravljanje složenim sistemima,
kao što su s jedne strane znanja o poslovanju
organizacijskih sistema i s druge strane njihovo
djelovanje na društveni sistem kojem pripadaju, i
obrnuto, te se pritom koriste sve vrste povratnih
veza.
• Svrha je sistemske dinamike stvaranje logičnog
simulacijskog modela nekog realnog dinamičkog
sistema, na osnovi kojega bi se mogle postaviti
odgovarajuće matematičke jednadžbe kojima bi
se moglo izračunati te računski i grafički
prikazati kretanje sistema u budućnosti.
12
• Sistemska dinamika temelji se na sljedećim
osnovama:
1. Uzročno-posljedični funkcionalni pristup
razmatranju strukturnih modela i uzročno -
posljedične veze – UPV
2. Povratne sprege - krugovi povratnog djelovanja
(KPD) (feedback loops - FBL), zatvoreni krug
uzroka i posljedica koji utječe na samoga sebe,
kružni lanci tokova materije, energije i
informacija
3. Jasno utvrđene granice sistema
4. Jednadžbe stanja (Level Eqautions)
akumulacija, zbrajalo, matematika – integrator)
5. Jednadžbe promijene stanja (Rate Equations)
matematika - prva derivacija, fizika – brzina) 13
5. Promatranje strukture, eksponencijalno
kašnjenje u materijalnim i informacijskim
tokovima, pojačanje i fazni pomak
6. Proces donošenja odluka
7. Učinkovitost digitalnih računala

14
 Sistemsko dinamičko
modeliranje
• Sistemsko dinamičko simulacijsko modeliranje jest
višestruki dizajnerski proces izrade i sadrži najmanje
šest sistem dinamička simulacijska modela, od čega su
četiri kvalitativna:
➢mentalni
➢verbalni
➢strukturni
➢strukturni dijagram tokova
• dva kvantitativna modela:
– matematički
– računarski, koji je programiran u nekom od
kontinuiranih simulacijskih jezika
15
 Proces SD simulacijskih modeliranja odnosno
stvaranja modela i eksperimentiranja pomoću modela
vrši se u 6 faza rada:
1. Problematika identificiranja i definiranja problema
• Proces SD simulacijskog modeliranja započinje varijablom
stanja količine znanja o sistemu koji se modelira, te se u
prvoj fazi sastoji od prepoznavanja i definiranja
promatranog sistema uz pomoć sistemskih termina, tj.
determiniranja mentalnog i verbalnog SD modela.
• Dinamički problemi sadržavaju tri važne karakteristike:
a. veličine se vremenski mijenjaju,
b. sile koje izazivaju promjene moraju biti opisane
uzročno-posljedično,
c. važna uzročno-posljedična djelovanja mogu biti
sadržana unutar zatvorenih sistema, tj. krugova
povratnih djelovanja (feedback loops).
16
2. Konceptualizacija sistema
• U drugoj fazi izgradnje modela bitno je uočavanje
i ucrtavanje najvažnijih uzročno - posljedičnih
elemenata za koje smo uvjereni da egzistiraju u
promatranom sistemu.
• Sistemi mogu biti predstavljeni na više načina od
kojih je potrebno spomenuti tri najvažnija:
a. uzročno-posljedični dijagram (strukturni
model),
b. grafički prikaz varijabli u ovisnosti o vremenu
c. računarski dijagram tokova.

17
3. Predstavljanje modela u algoritmu
➢ DYNAMO PRFESSIONAL PLUS PDP+, PDP4,
➢ STELLA
➢ VENSIM
➢ POWERSIM
➢ iTHINK
4. Model ponašanja sistema - simulacija
• U četvrtoj fazi procesa izgradnje SD
simulacijskog modela, računarska simulacija
se upotrebljava za determiniranje funkcionalne
i vremenske ovisnosti varijabli koje egzistiraju
unutar promatranog sistema, te determiniranja

18
• modela dinamike ponašanja simulanta te se
moraju se izvršiti mnogobrojni testovi radi
utvrđivanja kvalitete i validnosti modela.

5. Analiza strategije i politike upravljanja

➢ U petoj fazi sistem dinamičkog modeliranja
model koristimo za analize alternativnih politika
koje bi se mogle ugraditi u model.
➢ Zapravo se u ovoj fazi provjeravaju i konačno
determiniraju najpovoljniji scenariji, tj. politike
upravljanja promatranim sistemom.

19
6.Provedba politike – upotreba modela.
➢ U šestoj, tj. završnoj fazi, sistem dinamičkog
modeliranja model koristimo za testiranje
alternativnih politika koje bi se mogle ugraditi u
model.
➢ Zapravo se u ovoj fazi provjeravaju i konačno
determiniraju najpovoljniji scenariji, tj. politike
upravljanja promatranim sistemom, to jest
modelom koji je zamjena promatranog realiteta.

20
 OSNOVNI ELEMENTI
SISTEMSKE DINAMIKE

21
• Sistemska dinamika je posebno korisna za
modeliranje kibernetskih sistema, tj. sistema s
povratnom vezom
• Pri istraživanju dinamike ponašanja upravljivih
kibernetskih sistema SD-simulacija se odvija u
kontinuiranom vremenskom području, te
principijelno razlikuje dva tipa tokova:
➢energetski/materijalni, koji ima više pojavnih
oblika - označavamo ga debljom punom
usmjerenom linijom i
➢informacijski, koji označavamo s crtkanom
usmjerenom linijom

22
Prikaz tokova koji se koriste u SD

Informacijski tok

Materijalni tok

Tok naredbi

Tok opreme

-$-$ -$- $ -$- $- $- $ -$ -$ Tok novca

Tok ljudi

23
 Vremenska os
• U sistemskoj dinamici vremenska os s označava
na način prikazan na slici
VARIJABLE L.J L.K L.L
STANJA
R.JK R.KL

DT DT

JK KL
J K L t
(PRIJE) (SADA) (POSLIJE)

J K L
(PRIJE) (sada) (POSLIJE)

24
• gdje su:
• J - prethodni vremenski trenutak (početno stanje,
trenutak vremena "prije")
• K - J+DT - sadašnji vremenski trenutak ("sada")
• JK – DT - osnovni vremenski period računanja prije
vremenskog trenutka K=“sada“;
• L - K+DT - sljedeći vremenski trenutak ("poslije")
• JK - diferencija, tj. diferencijal vremena DT= između
"prije" -> J i "sada" -> K
• KL = DT - diferencija, tj. diferencijal vremena DT =
između "sada“ -> K i "poslije"-> L.
• DT-vremenski interval između dva susjedna proračuna
promjena (iteraktivni simulacijski korak )
• T - vremenski period najmanjeg eksponencijalnog
kašnjenja I reda
25
➢ Vremenska os ima pri izvođenju simulacije s
modelima „skokovitu“ osobinu, jer se mijenja u
vremenskim intervalima DT (DT - osnovni
iteraktivni simulacijski korak simulacijskog
procesa).
➢ DT je određen sljedećom Shannon -
Koteljnikovom jednadžbom, tj. teorem o
uzorkovanju, odnosno nejednadžbom:

T
DT 
2
26
• ili verbalno:
• "Vremenski interval računanja svake slijedeće
interakcije DT, koji je diskretan i konačan, može
biti najviše jednak polovini (1/2) ili manji od
jedne polovine (1/2) najkraće vremenske
konstante eksponencijalnog kašnjenja
materijalnih ili informacijskih tokova prvoga reda
- T u simulacijskom modelu."
• Veličinu vremenskog intervala računanja bira
osoba koja kreira model (modulator) i o njoj ovisi
točnost rezultata i vrijeme izvođenja simulacije.

27
• Simulacija se obavlja računanjem i pribrajanjem tih,
malih promjena u malim vremenskim intervalima: iz
vrijednosti varijabli modela u času t računaju se
promjene u malome vremenskom intervalu dt te se
njihovim pribrajanjem (oduzimanjem) izračunava
vrijednost varijabli stanja sustava u času t+dt.

• Stoga je simulacija zapravo metoda numeričke

integracije: sustav diferencijalnih jednadžbi koji opisuje
beskonačno male promjene sustava u vremenu
zamijenjen je sustavom diferencijskih jednadžbi koje
omogućuju izračunavanje tih promjena računalom u
nizu (malih) vremenskih pomaka od početne do
konačne vrijednosti.
28
 Osnovne jednadžbe

• U Sistemskoj dinamici razlikuje se pet osnovnih

tipova jednadžbi, tj. naredbi:
➢Jednadžbe stanja sistema,
➢Jednadžbe promjene stanja sistema,
➢Pomoćne jednadžbe,
➢Jednadžbe konstanti,
➢Jednadžbe početnih vrijednosti.

29
 1.Jednadžbe stanja sistema – L (eng.
Level Equations)

• Jednadžbe stanja sistema jednadžbe stanja

nivoa materije (ili energije) u spremniku i one
predstavljaju ukupno akumulirano stanje
energetskih i/ili informacijskih ulazno-izlaznih
tokova, tj. sumira početno - inicijalno stanje
jednadžbi modela (N-inicijalna oznaka),
povećanu za ulazno - izlazne tijekove u
vremenskom intervalu DT .

30
• Nivoi u SD su stanja resursa, odnosno različite
akumulacije resursa. Nivoi su mjerljive veličine, a
njihove dimenzije su u jedinicama resursa.
• Nivoi mogu biti npr. broj stanovnika, broj dijelova u
skladištima ili broj stanova. Također, nivoi mogu biti i
veličine koji koje se fizički ne vide, npr. iznos novca
na računima u banci.
• Stanje sistema stanje je svih nivoa u sistemu.
• Nivoima može se upravljati, i tako utjecati na brzinu
njihove promjene i na njihovo ravnotežno stanje.

31
• Promjene stanja sistema, tj. promatranih tokova
mogu rasti ili padati odnosno biti konstantni, te
predstavljaju početnu (inicijalnu) veličinu i ulazno
- izlazne tijekove promatranog sistema,
podsistema ili elementa sistema kojega
promatramo.
• U slučaju diskretnih sistema jednadžbe stanja
sistema predstavljaju sumu svih prošlih
promjena stanja kao i početnog stanja sistema,
dok su kod kontinuiranih sistema integral od
trenutka početka promatranja pa do vremena t.

32
• Jednadžbu stanja sistema kojega promatramo predstaviti
na ovaj način:
SS.K=SS.J + DT*(UT.JK – IT.JK)
• gdje je:
• SS.K = nova vrijednost stanja sistema u sadašnjem
vremenskom trenutku K (o.j.m. osnovna jedinica mjere
SS-varijable)
• SS.J = prethodna vrijednost stanja sistema u
vremenskom trenutku J (o.j.m.)
• DT = vremenski interval računanja ulazne i izlazne
promjene stanja u vremenskim intervalima DT=JK
(o.j.v.)
• UT.JK = brzina pritjecanja ulaznog tijeka u vremenskom
intervalu DT (o.j.m./o.j.v.)
• IT.JK = brzina istjecanja izlaznog tijeka u vremenskom
intervalu DT (o.j.m./o.j.v.)

33
• U SD literaturi uobičajeno je iskazivanje jednadžbe stanja, odnosno
diferencijalne jednadžbe prvog reda na sljedeći način:

L.K = L.J + ( DT ) * ( RA.JK – RS.JK )

• gdje su:
• L = NVSS - stanje (jedinica mjere),
• L.K - novo stanje sistema izračunato u trenutku K vremenske osi t,
• L.J - prethodno stanje sistema u trenutku J vremenske osi t,
• DT = VIR - vremenski interval između trenutaka J i K vremenske osi,
• RA = IPS - ulazna (input) promjena stanja koja će biti sumirana stanju L,
• RA.JK - iznos promjene stanja koja će biti sumirana u intervalu JK
stanju L,
• RS = OPS - promjena stanja koja će biti oduzeta (output) stanju L,
• RS.JK - iznos promjene stanja koji će biti odbijen u intervalu JK od
stanja L.

Simbol:
34
Grafički prikaz za varijablu stanja sistema L prema
DYNAMO

AKUMULACIJA, STANJE,
IZVOR TOKA INTEGRAL
PONOR TOKA

L
(SS)

RA RS
(UT) (IT)

ulazna promjena stanja toka izlazna promjena stanja toka

35
• Jednadžbe stanja sistema predstavljaju proces
integracije (kontinuirani sistemi), te je moguće
jednadžbu (prethodnu jednadžbu) predstaviti na
sljedeći način:
t
L = L +  (RA− RS )dt
0
0
gdje su:
L – iznos stanja u bilo kojem vremenskom trenutku t
L0 – početno stanje u trenutku t = 0
RA – ulazna promjena stanja toka
RS – izlazna promjena stanja toka
t

0
 matematički operator koji označava integraciju ili akumulaciju u periodu
vremena od t= 0 do t= t
dt – diferencijalni operator koji predstavlja infinitezimalni (beskonačno mali)
interval vremena kojim se množe promjene stanja

36
Simbolička supstitucija L-jednadžbe

AKUMULACIJA, STANJE,
IZVOR TOKA INTEGRAL

AKCIJA
LL t
(STANJE SISTEMA) =  RTdt =
0

= INTEGRAL
RT
ODLUKA

37
• Za slučaj zatvorenog sistema, tj. sistema s krugom
povratnog djelovanja, odnosno s povratnom vezom,
imamo dijagram toka i programska sekvenca u
Dynamo jeziku.

LL
(STANJE SISTEMA)

RT
ODLUKA
AA
KPD

38
L LL.K=LL.J+DT*RT.JK
N LL=0
R RT.KL=LL.K/AA
C AA=2
• iThing

39
2.Jednadžbe promjene stanja sistema – R
(eng. Rate Equations)

➢ Jednadžbe promjene stanja sistema pokazuju

na koji se način sistem nadzire, te su one
posljedica upravljačkih politika odlučivanja.
➢ Ulaz u element promjene stanja sistema su
informacijski tokovi koji dolaze od elemenata
stanja ili konstanti.
R.KL =  (stanja, konstante)

40
• Jednadžba stanja je izračunata u trenutku K
vremenske osi , upotrebljavajući informaciju o stanju
u trenutku K i izračunava izlazni promjenljivi tok
za period KL vremenske osi.

JEDNADŽBE PROMIJENE
IZVOR TOKA STANJA, DERIVACIJA, RATE PONOR TOKA
JEDNADŽBA
(R)

RA RS
(UT) (IT)

RA.KL = f1 (stanja, konstante)

RS.KL = f2 (stanja, konstante).
41
• Jednadžba promjene stanja predstavlja u
matematičkom smislu prvu derivaciju, odnosno
brzinu promjene stanja sistema, što se simbolički
može prikazati:

R( t )=
(
d stanja sistema )
dt

promjena X
dX dX X
= RA − RS dolazi od =
dt dt t promjena t
42
• Jednadžbe promjene stanja se promatraju kao
prosječne brzine u nekom periodu vremena (a ne u
jednom času). Tako je količina novca na nekom
računu je nivo, a ulaganje novca na taj račun i
vađenje s njega je jednadžba promjene stanja tog
nivoa.
• Jednadžbe promjene stanja se zovu i funkcije
odlučivanja (upravljanja). Tako npr. moguće je
odlučivati o intenzitetu sađenja maslina što
povećava broj maslina u masliniku (nivo), ili o
intenzitetu ispuštanja vode iz bazena što smanjuje
razinu vode u bazenu.

43
 3.Pomoćne jednadžbe – A (Auxiliary
Equations)
• Pomoćne jednadžbe upotrebljavaju se glede
pojednostavljenja jednadžbi promjene stanja.
• Pomoćne jednadžbe se moraju postaviti poslije
jednadžbi stanja sistema o kojima one ovise i prije
jednadžbi promjene stanja čiji su one dio.
• Ako u nekom simulacijskom modelu postoje i
pomoćne jednadžbe, tada će računanje otpočeti od
jednadžbi promjena stanja.
• Pomoćne jednadžbe mogu ovisiti i o drugim
pomoćnim jednadžbama.
• Pomoćne jednadžbe računski predstavljaju
informaciju u sistem povratne veze.
44
 4. Jednadžbe konstanti – C (Constants)

• Jednadžbe konstanti su izrazi koji definiraju

vrijednosti koje nisu funkcije vremena, npr.
C G = 1998
• Grafički prikaz je prikazan na sljedećoj slici:

45
 5.Jednadžbe početnih vrijednosti – N
(Initial Value Equations)

•Jednadžbe početnih vrijednosti služe da bismo

mogli definirati početne vrijednosti za simulacijski
model SD, bez kojih digitalno računalo ne bi uopće
moglo započeti proračune.

L L.K = L.J + ( DT )*( RA.JK – RS.JK)

N L = 23

46
 Osnovni strukturni elementi
sistema su:
• a) Sistem povratne veze (feedback loop) – krug
povratnog djelovanja KPD, odnosno zatvorena petlja jest
zatvoreni sistem i osnovni strukturni element koji se
sastoji od: izvora, odluke, akcije, stanje sistema i
informacije o stanju sistema.
AKCIJA

STANJE
ODLUKA KPD SISTEMA

INFORMACIJE
O STANJU
SISTEMA
47
• Pri modeliranju sistema, nakon što smo utvrdili
matematički oblik, stvaramo strukturni simulacijski
model (uzročno-posljedični model-UPV).

IZVOR TOKA

AKCIJA
STANJE SISTEMA
L
RT
ODLUKA KPD

INFORMACIJA O
STANJU SISTEMA

48
Dinamički karakter KPD-a određuje se na sljedeći
način:
• Ako je ukupni zbroj negativnih predznaka
neparan broj, tada je ukupni dinamički karakter
kruga povratnog djelovanja također negativan (-),
što znači – samoregulirajući.
• Ako je ukupni zbroj negativnih predznaka paran
broj, tada je ukupni dinamički karakter krugova
povratnog djelovanja pozitivan (+), što znači –
eksponencijalno rastući ili padajući.

49
 Uzročno-posljedične veze

• Uzročno - posljedične veze (UPV) determiniraju

kvalitativnu dinamiku ponašanja posljedične
varijable u ovisnosti o dinamičkom ponašanju
uzročne varijable.
• Kvalitativna dinamika ponašanja posljedičnih
varijabli, u ovisnosti o ponašanju uzročnih
varijabli, razlikuje dvije različite grupe UPV-a.

50
 Pozitivni UPV

• Ako raste uzročna varijabla A i izaziva analogni

porast posljedične varijable B, tada je kvalitativni
dinamički karakter UPV1 pozitivan (+), što možemo
prikazati sljedećom slikom:

UPV1
+
A B

A=>(+)B

51
• Pozitivna UPV znači da neki uzrok utječe sam
na sebe tako da pojačava promjene u jednom
smjeru, pa se povratnom spregom postiže ili
stalni porast ili stalno smanjenje tog uzroka.

52
 Negativni UPV

• Ako raste uzročna varijabla B i izaziva smanjivanje

(pad) posljedične varijable C, tada je kvalitativni
dinamički karakter UPV2 negativan (-), što možemo
prikazati sljedećom slikom:

UPV2
-
B C

B=>(-)C
53
• Negativna UPV znači da neki uzrok utječe sam na
sebe tako da dovodi do promjene smjera vlastitog
djelovanja (ako uzrok poraste iznad ravnotežnog
stanja, negativna UPV dovesti će do njegova
smanjenja, i obrnuto).
• Stoga negativna UPV dovodi do stabilizacije
veličine uzroka oko razine njegova ravnotežnog
stanja. Stabilizacija se postiže s većim ili manjim
fluktuacijama oko ravnotežnog stanja – to ovisi o
kašnjenjima u sustavu.

54
 Pozitivni krugovi povratnog djelovanja

STANJE SISTEMA
+ (LEV)

KPD (+)

+
PROMJENA STANJA
SISTEMA (RT)

Pozitivni KPD-ovi vode k eksponencijalnom rastu i mogu dovesti do

katastrofe sistema ako ih se ne ograniči uz pomoć negativnih KPD-ova,
koji vode dinamičkom smirivanju nastalih opasnih stanja.

55
• Strukturni model sistema s pozitivnom povratnom
vezom upućuje na sljedeće dinamičko ponašanje:

• Povećanje stanja sistema izazvat će povećanje

promjene stanja sistema (označeno predznakom +).
• Povećanje promjene stanja sistema izazvat će
povećanje stanja sistema (označeno predznakom +).

56
Grafički prikaz KPD(+)

Stalni rast ili pad

57
 Negativni krug povratnog djelovanja

STANJE
SISTEMA
+ (LEV)

KPD (-)
-
AKCIJA
(RT) DISKREPANCIJA
+

OČEKIVANO STANJE
(CILJ)

Diskrepancija predstavlja razliku, odnosno odstupanje od

željenog (očekivanog) stanja i stvarnog stanja sistema.
58
• Strukturni model sistema s negativnom
povratnom vezom upućuje na sljedeće
ponašanje:
➢ Ako je zadan cilj, tj. očekivano stanje, tada je
diskrepancija razlika, odnosno odstupanje od
željenog (očekivanog) stanja i stvarnog stanja
sistema.
➢ Što je stanje sistema bliže očekivanom stanju, tj.
cilju, diskrepancija je manja (prikazano je
predznakom -).

59
➢ Što je veća diskrepancija, tj. odstupanje od cilja
stanja sistema, to je veća akcija približavanja
stanju sistema (prikazano je predznakom +).
➢ Analogno vrijedi i za veću akciju da će i stanje
sistema biti veće (prikazano je predznakom +).

60
 Grafički prikaz KPD (-)

Dolazak u ravnotežno stanje s fluktuacijom

ili postepeno

61
• S obzirom na krug povratnog djelovanja,
općenito važi pravilo:

1. Ako element A svojim rastom izaziva rast

elementa B, tada uzročno-posljedična veza ima
pozitivan predznak (+).
2. Ako element A svojim rastom izaziva smanjenje
elementa B, tada uzročno-posljedična veza ima
negativan predznak (-).
3. Ako u KPD sve uzročno-posljedične veze imaju
pozitivan predznak, tada povratna veza ima
globalni pozitivan predznak (+).
62
4. Ako u KPD imamo i pozitivne i negativne
uzročno-posljedične veze, tada globalni
predznak kruga povratnog djelovanja određuje
zbroj negativnih predznaka:
➢ ako imamo paran broj negativnih
predznaka, tada je globalni predznak
povratne veze pozitivan (+)
➢ ako imamo neparan broj negativnih
uzročno-posljedičnih veza, tada je globalni
predznak povratne veze negativan (-).

63
Simboli koji se upotrebljavaju u dijagramima toka

64
A

65
PRIMJERI ZA KPD

66
1. POZITIVNE POVRATNE PETLJE (KPD)
(strukturni modeli)

+
porast kapitala banke
KAPITAL BANKE + BRZINU ULAGANJA
U BANKU
(kapital privlači ulagače)

A) PORAST KAPITALE BANKE

+
BROJ ROĐENJA
STANOVNIŠTVO GODIŠNJE
+

67
 -
PROFIT OD PRODAJE
PROIZVODA

+
+ INVESTICIJA U
RAZVOJ PROIZVODA
CIJENA PROIZVODA

C) PODUZEĆE KOJE INVESTIRA U RAZVOJ PROIZVODA

poduzeće razvija nove tehnologije i zato može snižiti

cijenu proizvoda, a niža cijena dovest će do
povećane prodaje (a time i do povećanog profita)

68
 2. NEGATIVNE POVRATNE PETLJE (KPD)
(strukturni model)
• Grijanje prostorije

+
GRIJAČ - TERMOSTAT

Kada temperatura u sobi poraste preko neke granice,

tada se termostat isključi grijanje, a kada padne ispod
neke granice, tada se ponovno uključi.

69
• strukturni model
+
KAPACITET TVORNICE

POTRAŽNJA
-
- +
PROIZVODNJA

B)POTRAŽNJA I KAPACITET PROIZVODNJE

što je veća potražnja tim se veći kapacitet tvornice

može izgraditi, što je veći kapacitet tvornice tim veća
može biti proizvodnja, što je veća proizvodnja tim se
više zasiti tržište pa potražnja opada
70
ŽELJENI BROJ STANOVA
(CILJ) - BROJ STANOVA
+
ODSTUPANJE - +
(ODRŽAVANJE OD
CILJNOG BROJA
STANOVA)
BRZINA GRADNJE
STANOVA
(ODLUKA O AKCIJI)

+
C) PLANIRANJE GRADNJE STANA

što je veće odstupanje broja stanova od ciljnog broja stanova (ciljni-

sadašnji), tim brže treba graditi stanove (odluka), što se brže grade
stanovi tim će više biti stanova na tržištu, a što je veći broj stanova
tim je manje odstupanje broja stanova od ciljnog broja
stanova (ciljni-sadašnji)

71
 Strukturni dijagram toka

BROJ
STANOVA-S

BRZINA
IZGRADNJE
STANOVA

DISC
(S-S0)

VRIJEME GRADNJE
STANA
CILJNI BROJ
STANOVA-S0

72
SISTEM GRIJANJA PROSTORIJE
(strukturni model)

Ciljna temperatura

+
DISKREPANCIJA
-

(-)KPD
+ Trenutna
Podešavanje temperatura
temperature
+

73
 Povezivanje pozitivnih i negativnih KPD

Strukturni model populacije

Strukturni dijagram toka:

74
KOLIČINA GORIVA U SPREMNIKU

75
 Sistemsko dinamička podjela sistema

• Stabilni i nestabilni sistemi (stable and

unstable systems)
• Hiperstabilni sistemi (hyperstable systems)
• Oscilirajući sistemi (oscillating systems)
• Sigmoidalni sistemi (sigmoidal systems)

76
 1. Stabilni i nestabilni sistemi

• Vrijedi sljedeća sistemskodinamička definicija

stabilnih i nestabilnih jednostavnih sistema koji
se sastoje od jednog KPD-a:

• Stabilni sistemi – sistem je stabilan kad se

sastoji od neparnog broja uzročno-posljedičnih
veza ili kad njime dominiraju negativni krugovi
povratnog djelovanja (samoregulirajući).

77
• Strukturni model stabilnih sistema

ŽELJENO STANJE
(CILJNO)
+
DISKREPANCIJA
-

(-)KPD
+ STANJE SISTEMA
DJELOVANJE (STVARNO)
+

78
• Nestabilni sistemi – sistem je nestabilan kad se
sastoji od parnog broja ili pozitivnih uzročno-
posljedičnih veza ili kad njime dominiraju pozitivni
krugovi povratnog djelovanja.
• Strukturni model nestabilnih sistema
ŽELJENO STANJE
(CILJNO)
+
DISKREPANCIJA
-

(+)KPD
+ STANJE SISTEMA
DJELOVANJE (STVARNO)
-

79
 2. Hiperstabilni sistemi
(hyperstable systems)
• Ako pozitivno dinamičko djelovanje
povremeno dominira, globalni će sistem
biti nestabilan. U slučaju da dinamičko
djelovanje negativnih krugova povratnog
dijelova dominira, tada cijeli sistem ima
samoregulirajuće ponašanje, što vodi ka
željenoj globalnoj stabilizaciji sistema.

80
• Strukturni model
OČEKIVANO OČEKIVANO
STANJE STANJE 2

DISKREPANCIJA 2

DISKREPANCIJA

DJELOVANJE 2
(+)KPD
STANJE SISTEMA
DJELOVANJE (STVARNO)

DISKREPANCIJA 3

DJELOVANJE 3
OČEKIVANO
STANJE 3

81
 3. Oscilirajući sistemi

• Sistemi kod kojih pretežno dominiraju utjecaji

pozitivnih KPD-ova vode ka tzv. neprigušenom
samo oscilirajućem ponašanju. Ako oscilirajući
sistemi imaju najmanje dva KPD-a, tada postaju
akumulativni.
35F

30F

25F

20F

15F

10F

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 29 30

Vrijeme

82
• Kašnjenja uzrokuju da sustav neprekidno
fluktuira oko ravnotežnog (ciljnog) stanja:
premašuje ga, zatim mijenja smjer i pada ispod
ravnotežnog stanja, itd.

83
 4. Sigmoidalni sistemi

• Sigmoidalni sistemi pokazuju dinamičke

karakteristike ubrzanog rasta koji je rezultat
djelovanja pozitivnih KPD-ova (prvih 50% rasta
varijable stanja), a drugih 50% rezultat je
dominirajućeg djelovanja negativnog KPD-a koji
vodi ka „zasićenju“, koje sliči obliku grčkog slova
sigma (S), tj. ima sigmoidalni oblik.
• To je tipična krivulja kad menadžeri svjesno
upravljaju uz pomoć negativnih krugova
povratnog djelovanja kako bi globalni sistem bio
stabilan.
84
 100,000

50,000

1900 1915 1930 1945

➢ Stvarne veličine ne mogu rasti neprekidno, i

konačno jedno ili više ograničenja zaustavljaju
rast.

85
 Održavanje računalnih modela

• Pod pojmom „održavanje softvera“ misli se na

održavanje programa, tj. sistemskog i
aplikativnog korisničkog softvera, pa se tako i
održavanje računalnog modela odnosi na cijeli
skup aktivnosti koje se obavljaju prije i tijekom
rada računala, pa čak i nakon prestanka rada.
Koncept održavanja računalnog modela planira
se i prije izrade računalnog modela sistema.

86
 Greške koje se mogu pojaviti tijekom životnog
ciklusa modela

• Greške u logici modela

• Greške u matematičkim relacijama
• Greške u programskom kodu
• Greške u ulaznim podacima
• Pogrešan način korištenja modela
• Pogrešna obrada i interpretacija rezultata modela

87
• Održavanje računalnog modela provodi se sa
sljedećim ciljevima:
➢ uklanjanje pogrešaka i nedostataka u modelu
➢ poboljšanje arhitekture modela
➢ prilagodba različitom hardveru, drugom softveru,
svojstvima komunikacijskog sistema i sl.
➢ povezivanje programa s drugim aplikacijama
➢ promjene u datotekama ili bazama podataka
➢ proširivanje ili sužavanje korisničkih zahtjeva i
dr.

88
• Svrha održavanja računalnog modela nije samo
uklanjanje pogrešaka koje su nastale tijekom
njegova razvoja, nego se model i usavršava da
bi se prilagodio promjenama u podacima i
potrebama korisnika.

• Održavanje računalnih modela definira se kao:

➢ testiranje (uklanjanje pogrešaka u programu) i
➢ unošenje određenih izmjena u modelu u skladu
sa zahtjevima i potrebama korisnika.

89
• Testiranje je proces izvođenja računalnog
modela s namjerom pronalaženja i eliminiranja
pogrešaka.
• Problem je testiranja računalnog modela u tome
što se ne može sve iscrpno testirati odnosno sve
scenarije.
• Poželjno je da osoba koja obavlja testiranje
računalnog modela bude nezavisna, tj. da nije
sudjelovala u njegovu razvoju.
• Nezavisno testiranje zahtijeva povećanu
komunikaciju između osobe koja obavlja
testiranje i programera računalnog modela.

90
• U softverskoj literaturi koriste se tri vrste testova, i to:
➢testovi koje napravi programer računalnog modela
➢testovi koje napravi nezavisna osoba i
➢testovi koji se automatski kreiraju uz pomoć
računala.
• Testiranje računalnih modela sastoji se od više faza, i
to:
➢testiranja modula računalnog modela
➢testiranja integriranih modela računalnog modela
➢testiranja cijelog računalnog modela.

91
• Opća su pravila testiranja:
➢ svaka instrukcija programa i svaki put kroz program
mora se izvršiti najmanje jednom
➢ češće korišteni putovi u izvršavanju programa
trebaju se testirati temeljitije
➢ svi moduli programa moraju biti testirani odvojeno
prije njihove integracije, a zatim se testiraju
mehanizmi veze između modula
➢ testiranje treba voditi od jednostavnijih ka složenijim
situacijama (znači, prvo testirati jednostavne
naredbe i postupno ići k testiranju složenijih
upravljačkih struktura)
92
➢ testiranje programa mora obuhvaćati i situacije
normalnog rada i ekstremne slučajeve te
iznimke.
• Aktivnosti održavanja računalnog modela:
a) tekuće izmjene proizvođača na modelu
b) preventivno održavanje softvera
c) korektivno održavanje softvera
d) adaptivno održavanje
e) perfektivno održavanje.
•

93
 Generičke strukture
• Sistemski dinamičari determinirali su skup
generičkih struktura (templeti) koje se često
pojavljuju u praksi s visokim stupnjem analogije
ponašanja, iako su ti dinamički sistemi različite
prirode.
• Cilj je determiniranja tih generičkih struktura moguća
analogna upotreba dinamike ponašanja pri
determiniranju različitih krugova povratnog
djelovanja.

94