ÖNS ÖZ

Önceli kl e danı ş manı m Pr of. Dr. El bur us Caf erov ‘ a Li sans ve Yüksek Li sans
eğiti mi m boyunca yar dı ml arı ndan ve bana böyl e bir konuda çalışma i mkanı
sağl adı ğı içi n teşekkür ederi m.

Ayrı ca sevgili ail e me ve ar kadaşl arı ma dest ekl eri nden ve bana karşı ol an
güvenl eri nden dol ayı teşekkür et mek ist eri m.

Haziran, 2004 Emek Akgezer

ii
İ Çİ NDEKİ LER

KI SALT MALAR v
TABLO Lİ STESİ vi
ŞEKİ L Lİ STESİ vii
SE MBOL Lİ STESİ vii-viii
TÜRKÇE ÖZET ix
SUMMARY x

1. Gİ Rİ Ş 1
1. 1. Heli kopt eri n gelişi mi 1
1. 2. Heli kopt er içi n özel ihti yaçl ar 1
1. 3. Heli kopt erl e uçuşun prensi pl eri 2
1. 4. Te mel Heli kopt er kontrol ü 2
1. 5. Pr obl e mi n ve kull anılan met odun kısaca açı klan ması 4

2. DÖNEL Bİ R Sİ STE M İ Çİ N EULER DENKLE MLERİ 5

2. 1. Açı sal mo ment u m ve açısal hareket denkl e ml eri 5
2. 2. Kararlılı k denkl eml eri 9

3. HAREKET DENKLEMLERİ Nİ N OLUŞTURUL MASI 12

3. 1 Denge denkl e ml eri nin ol uşt ur ul ması 12
3. 2 Denge denkl e ml eri nin hareket denkl e ml eri ne çevril mesi 15
3. 3 Hareket denkl e ml eri ni n li neerl eştiril mesi 17

4. ÖRNEK HELİ KOPTER İ Çİ N DURU M UZAYI NI N

OLUŞTURUL MAS I 20
4. 1 Kararlılı k t ürevl eri n ol uşt ur ul ması 20
4. 2 Uzunl a ması na uçuşt a denge ( Tri m) dur u mu 22
4. 3 Ör nek heli kopt er içi n uzunl a ması na eksende Dur u m Uzayı 23

iii
 4. 4 Ör nek heli kopt er içi n fizi ksel para metrel er 27
4. 5 Uzunl a ması na Transfer fonksi yonl arı. 31
4. 6 Karakt eristi k denkl em 33
4. 6. 1 Karakt eristi k denkl e mi n genel çözü mü 33
4. 6. 2 Ör nek Heli kopter İçi n Karakt eristi k Denkl e mi n Çözü mü 34
4. 6. 3 Ör nek Heli kopter içi n root-l ocus 36
4. 6. 4 Açı k sist e m cevapl arı 37

5. ÖRNEK HELİ KOPTER İ Çİ N UZUNLAMAS I NA EKSENDE

YUNUSLAMA KONTROL Sİ STE Mİ TASARI MI 38
5. 1 İl eri doğr u uçuşt a St ati k Kararlılı k 38
5. 1. 1 Ana mot or un st ati k kararlılı ğı 38
5. 1. 1. 1 Hı z 38
5. 1. 1. 2 Hücu m Açı sı 39
5. 1. 2 Gövdeni n st ati k kararlılı ğı 40
5. 1. 3 Yat ay st abilizer 40
5. 2 Heli kopt er Ot omati k uçuş kontrol sist e ml eri.( AFCS) 41
5. 2. 1 Kararlılı k Arttırıcı sist e ml er( SAS) 41
5. 2. 2 Ot o mati k kararlılık sist e mi.( ASE) 41
5. 3 PD Kontrol cusu ile Tasarı m 42
5. 3. 1 Kapalı sist e mi n i ncel en mesi 44

5. 4 Kök yerl eşi mi( pol e pl ace ment) yönt e mi 46

5. 4. 1 Kapalı sist emi n i ncel en mesi 48

6. SONUÇ 51

KAYNAKLAR 52

EK A 54
EK B 59
ÖZGEÇ Mİ Ş 60

iv
KI SALT MALARI N LİSTESİ

AFCS : Ot o mati k uçuş kontrol sist e mi

ASE : Ot o mati k kararlılı k sist eml eri
MI MO : Çok girişli çok çı kışlı
SI SO : Tek girişli tek çı kışlı
SAS : Kararlılı k arttırıcı sist em

v
TABLO Lİ STESİ

Sayf a No

: Ana rot or içi n bağı msı z deği şkenl er ve t abl ol ardan el de edil en
Tabl o 4. 1 21
t ürevl er
: Kuyr uk rot or içi n bağı msı z deği şkenl er ve t abl ol ardan el de edil en
Tabl o 4. 2 22
t ürevl er.
Tabl o 4. 3 : Aer odi na mi k t ürevl er 25
Tabl o 4. 4 : Kontrol t ürevl eri 26
Tabl o 4. 5 :İleri doğr u uçuşt a ana rot or içi n 1. derece boyut suz t ürevl er 27
Tabl o 4. 6 :İleri doğr u uçuş içi n ana rot or t ürevl eri 28
Tabl o 4. 7 : Ana rot or fizi ksel para metrel er 29
Tabl o 4. 8 : Yat ay St abilizer fizi ksel para metrel er 30
Tabl o 4. 9 : Gövde fi zi ksel para metrel er 30
Tabl o 4. 10 : Özdeğer ve sönü ml e me ve frekans t abl osu 35

vi
ŞEKİ L Lİ STESİ

Sayf a No

Şekil 1. 1 Heli kopt er kontrol sist e mi 3

Şekil 2. 1 Heli kopt er de eksenl eri n yerl eşi mi 10
Şekil 3. 1 Heli kopt er üzeri ndeki el e manl ara et ki eden kuvvet ve
mo mentl eri n göst eri mi 15
Şekil 3. 2 Hareket denkle ml eri para metrel eri 16
Şekil 4. 1 Ör nek heli kopt er üstten ve yandan görünüş 31
Şekil 4. 2 Açı k sist e m kökl eri n yerl eşi mi 36
Şekil 4. 3 Açı k sist e m adı m cevapl arı 37
Şekil 5. 1 Ana rot or un hıza göre st ati k kararlılı ğı 39
Şekil 5. 2 Ana rot or un hücu m açı sı na göre st ati k kararlılı ğı 40
Şekil 5. 3 Mekani k hatve sist e mi 42
Şekil 5. 4 SI SO Kontrol sist e mi 43
Şekil 5. 5 PD Kontrol sist e mi 44
Şekil 5. 6 Kp değerl eri içi n rootl ocus grafi ği 45
Şekil 5. 7 Kp=3, Kd=2 değerl er içi n  adı m cevabı 46
Şekil 5. 8 K kazanç mat risi yl e geri besl e me ol uştur ul muş sist e m 48
Şekil 5. 9  Yunusl a ma açısı içi n adı m cevabı 48
Sekil 5. 10 Rast gel e Bozunt ul arı n Dağılı mı 49
Şekil 5. 11 Bozunt uya karşı sist e m cevabı 49

vii
SE MBOL Lİ STESİ

A : Dur u m matrisi
ao : Oriji ni n hı zı
B : Kontrol matrisi
B1 : Saykıli k yunusl a ma girişi
C : Çı kış matrisi
F : Topl a m kuvvet
Gs : Act uat or transfer fonksiyonu
g : Yerçeki mi i vmesi
h : Açı sal mo ment u m
hm : Ana rot or un yal pa mo ment kol u
hT : Kuyr uk rot or unun yal pa mo ment kol u
hF : Gövdeni n yal pa mo ment kol u
hh : Yat ay st abilit örün yal pa mo ment kol u
hv : Di key st abilit örün yal pa mo ment kol u
I xx : X yönünde eyl e msi zli k mo menti
I yy : Y yönünde eyl e msi zli k mo menti
I zz : Z yönünde eyl e msi zli k mo menti
lm : Ana rot or un yunusl a ma mo ment kol u
K : Kazanç matrisi
Kp : Orant sal kazanç
Kd : Türevsel kazanç
lf : Gövdeni n yunusl a ma mo ment kol u
lv : Di key st abilit örün sap ma mo ment kol u
lh : Yat ay st abilit örün yunusla ma mo ment kol u
lT : Kuyr uk rot or unun yunusla ma mo ment kol u
m : Kütl e
MF : Gövdeni n yunusl a ma mo menti bil eşeni
Mm : Ana rot or un yunusl a ma mo menti bil eşeni
MT : Kuyr uk rot or unun yunusla ma mo menti bil eşeni
NF : Gövdeni n sap ma mo me nti bil eşeni
Nm : Gövdeni n yunusl a ma mo menti bil eşeni
Q0 m : Koll ektif yunusl a ma girişi
q : Yunusl a ma açısı nı n hı zı
Rm : Ana rot or un yal pa mo menti bileşeni

viii
 r : Pozi syon vekt ör ü
rg : Pozi syon vekt ör ü
s : Lapl ace deği şkeni
T : Dı ş kuvvetl eri n oriji ne uygul adı ğı kuvvetl er
u :İleri hı z
u : Kontrol girişi
 : Parçacı k hı zı
g : Parçacı k sist e mi ni n yerçeki mi mer kezi ni n hı zı
o : Oriji ni n hı zı
W : Ağırlı k
w : Düşey hı z
Xm : Ana rot or un uzunl a masına kuvvet e et kisi
XT : Kuyr uk rot or un uzunl a ması na kuvvet e et kisi
XH : Yat ay st abilit örün uzunla ması na kuvvet e et kisi
XV : Di key st abilit örün uzunla ması na kuvvet e et kisi
XF : Gövdeni n uzunl a ması na kuvvet e et kisi
x : Dur u m deği şkenl eri
Ym : Ana rot or un yanal kuvvet e et kisi
YT : Kuyr uk rot or un yanal kuvvet e et kisi
Yv : Di key st abilit örün yanal kuvvet e et kisi
YF : Gövdeni n yanal kuvvet e et kisi
Zm : Ana rot or un düşey kuvvet bil eşeni
ZT : Kuyr uk rot or unun düşey kuvvet bil eşeni
ZH : Yat ay st abilit örün düşey kuvvet bil eşeni
ZV : Düşey st abilit örün düşey kuvvet bil eşeni
ZF : Gövdeni n düşey kuvvet bil eşeni
 : Ekseni n açısal hı zı
 : Yunusl a ma açısı
 : Yoğunl uk
n : Doğal Frekans
d : Sönü ml e me frekansı

ix
 HELİ KOPTER İ Çİ N YUNUSLA MA Dİ NAMİ Ğİ VE KONTROL Sİ STE Mİ
TAS ARI MI

ÖZET

Bu çalış manı n a macı örnek heli kopt er i çi n yunusl a ma kontrol sist e mi t asarı mı dır.
Çeşitli çalış mal ar da helikopt er i çi n kontrol sist emi di zaynı ör nekl eri veril mi ş a ma
kontrol sist e mi kazançl arı nı n hesapl an ması na det aylı ca deği nil memi ştir. Bu
çalış mada ör nek bir heli kopt er i çi n aer odi nami k bil gil erden hareket edil erek
heli kopt er eksenl eri nde hareket denkl e ml eri ol uşt ur ul muşt ur. Bu a maçl a il k önce
rijit bir ci si mi çi n Eul er denkl e ml eri ol uşt ur ul muş ve küçük açı ve küçük deği şi ml er
teorisi uygul an mı ştır. Bu denkl e ml er non-li neer ol duğu i çi n Tayl or serisine açarak
ve biri nci dereceden kat sayıl ar di kkat e alı narak lineer denkl e ml er ol uşt ur ul muşt ur ve
denge konu mu etrafı nda çözül müşt ür. Bu denkl eml er daha sonra dur u m deği şkenl eri
ci nsi nden ifade edil mi ş ve dur u m uzayı nda di nami k bir model ol uşt ur ulmuşt ur. Bu
a maçl a MATLAB pr ogra mı nda yazıl an kararlılık t ürevl eri ni hesapl ayan ve dur u m
uzayı nı ol uşt uran bir fonksi yon kull anıl mı ştır. . Daha sonra heli kopt erin di na mi k
kararlılı ğı karakt eristi k denkl e mi n çı karıl ması yla i ncel e mi ş yunusl a ma ekseni nde
ot o mati k kontrol sist e mi i hti yacı göst eril mi ştir. Bu a maçl a benzer çalış mal ar dan
ör nek kontrol sist e mi MATLAB/ Si muli nk pr ogra mı il e ol uşt ur ul muş il k önce PD
kontrol el e manı si st e mi n Tek girişli Tek çı kışlı(SI SO) si st e me i ndirgen mesi yl e
uygul an mı ş r oot-l ocus yönt e mi yl e en uygun kat sayıl ar bul un muşt ur. Daha sonr a
alt ernatif bir yönt e m ol arak Çok girişli Çok çı kı şlı( MI MO) si ste me kök-
yerl eşi mi( pol e- pl ace ment ) yönt e mi uygul an mı ş, kapalı sist e m cevapl arı ve i st enen
perfor mansı sağl ayı p sağla madı ğı i ncel en mi ştir.

x
 PI TCHI NG DYNAMI CS AND CONTROL SYSTE M DESI GN FOR A
HELI COPTER

SUMMARY

The ai m of t his t hesis is t o desi gn an aut o mat ic control syst e m f or an exa mpl e
heli copt er i n pit chi ng axe. I n vari ous st udi es exampl e control syst e ms f or heli copt er
is gi ven but cal cul ati ng of control syst e m gai ns ar e not expl ai ned i n detail. I n t hi s
ma nner first t he li nearized dyna mi c model of an exa mpl e heli copt er has been
obt ai ned by appl yi ng small pert ur bati ons and small angl es appr oach t o si x degrees
of freedo m non-li near equati ons of moti on i n exampl e heli copt er’s body axes. Whil e
doi ng t hi s, s mall pert ur bati ons fr omt he st eady stat e conditi ons has been consi dered
and equati ons of moti on expanded t o Tayl or seri es but onl y first or der t er ms i s
i nvesti gat ed. Al so f or t he sake of si mpli cit y coupli ng bet ween l at eral and
l ongit udi nal has been i gnored. As t he st udy i s f ocused on l ongit udi nal axe conditi ons
and constrai nts rel at ed wi t h l ongit udi nal axe has been i mpl e ment ed. Then parti al
deri vati ves of t he aer odyna mi c f orces and mo ment s whi ch i s call ed st abilit y
deri vati ves has been i mple ment ed and over all syst e m has been put i nt o stat e space
for m by usi ng cust om pr ogra m writt en i n MATLAB. Aft er obt ai ni ng t he st at e space
for mit has been appr oached as a Mİ MO s yst e m whi ch i s su m of f our SI SO s yst e ms
and a PD controll er i s simul at ed on t he pit chi ng axe by MATLAB/ Si mul i nk. Aft er
i nvesti gati ng of vari ous controll er gai ns by r oot l ocus t echni que most appr opri at e
gai ns has been chosen. Al t hough t hi s gai ns meet so me of t he desi gn criteri a such as
ma xi mu m over shoot and st eady st at e error, settling ti me was not short enough t o be
consi dered accept abl e. As an alt ernati ve appr oach pol e pl ace ment met hod has been
appli ed by fi ndi ng appr opri at e controll er gai ns correspondi ng t o ar bitrary appoi nt ed
root s of t he charact eristic equati on. Fi nall y st ep responses of t he syst e m has been
i nvesti gat ed and has been f ound t hat pol e pl aceme nt met hod was much s uccessf ul
i n meeti ng engi neeri ng criteri as i n ti me do mai n desi gn.

xi
xii
xiii
xi v
xv
1. Gİ Rİ Ş

1. 1 Heli kopt eri n gelişimi

Heli kopt er havacılı ğa sabit kanatlı uçak‟ a göre daha geç bir giriş yap mı ştır. 1920‟ ni n
sonu ve 1930‟l arda “aut ogyr o” l ar il a bir çok deney yapıl mı ş a ma 1940‟a kadar
Heli kopt er konusunda ci ddi bir geliş me başl a mamı ştır. . Kr ali yet hava kuvvetl eri ni n
Ci evra di zaynı Avr o t arafı ndan lisansl andırıl mı ş “aut ogyr o” yu ve bazı Si korsky
hoverfl y 1 ve 2 yi sı nırlı hi z met ve deneysel a maçlı kull an maya başl a ması II dünya
savaşı ndan sonraki yıllara r astl ar. Daha sonra İ ngiltere de 1953 yılı nda servi se giren
Syca mor e Type 171 ür etilir daha sonra aynı heli kopt er çift mot orl u ol arak 173 adı yl a
üreti me geç mi ştir. Daha sonra or du i çi n 192 di ğer adı yl a Bel vedere üretilmi ştir. bu
üreti ml er Ameri ka‟ da Dragonfl y, Whi rl wi nd, Wessex ve Seaki ng adı yla ür etil en
heli kopt erl eri n İ ngiliz ör nekl eri ydi. 1960‟l arın sonunda ve 1970‟l eri n başı nda
We stl and heli kopt erl eri üreti me Aer ospatile Fr ance il e gir mi ş ve Gazell e, Lynx ve
Pu ma adlı heli kopt erl eri n üreti mi ni yap mı ştır.

Heli kopt er 1960‟l arı n sonunda il k kez Vi et na m savaşı nda savaş a maçlı kull anıl mı ş
ilerl eyen yıllarda İ ngilizleri n Fal kl and savaşı ve daha güncel bir ör nek ol arak Ağı r
sal dırı sil ahı Apache ve roket pl atfor mu ol arak Lynx körfez savaşı nda görev al mı ştır.
Heli kopt eri n r oll eri gelişti kçe, buna paral el ol arak daha kar maşı k ve sofisti ke hal e
gel mi şl erdir. Daha büyük ve daha zor görevl erin başarısı i çi n daha çok si st e mi n
ent egre edil mesi yl e daha f azl a it ki gücüne ve daha f azl a sayı da mot ora i hti yaç
art mı ştır.

1. 2 Heli kopt er i çi n özel i hti yaçl ar

Sabit kanatlı Hava araçl arı na kı yasl a heli kopt eri n far klı doğası hava aracı
sist e ml eri nde de özel i hti yaçl arı doğur muşt ur. Di ğer büt ün prensi pl eri n
uygul an ması nı n yanı nda Heli kopt eri n yat ay i ni ş kal kı ş özelli kl eri yapı sal anl a mda

1
farklılı kl ar yaratır. Yat ay i ni ş kal kış yüksek güç ağırlı k oranı gerektir mekt edir Bi r
hava uzay aracı nı kontrol edil ebilir di key kal kış yapabil mesi i çi n itiş ağırlık or anı nı n
1. 25 e 1 gi bi yüksek oranda kabul edilir. Bu oran di ğer büt ün akt ar ma kayı pl arı
di kkat e alı ndı kt an sonra uygul anır. Böyl ece t a ma men f ar klı yapı sı ndan dol ayı
heli kopt eri n kontrol ü sabit kanatlı hava araçları na kı yasl a çok f ar klı dır. Bunu
yanı nda askı(hover) ve kapalı al anl ara i ni ş gi bi deği şi k özelli kl eri nden dol ayı
gereksi nmel eri de f ar klı dır. Bu da ot o- hover i çi n ot o pil ot modl arı gi bi özel sist e ml eri
beraberi nde getirir. Bunun yanı nda askı pozi syonunda vi nç si st e mi yada deni z
üzeri nde hareketli pl atfor ml ara i ni ş gereksi nmel eri özel navi gasyon sist e ml eri ne
i hti yacı arttırır.

1. 3 Heli kopt erl e uçuş un prensi pl eri

Sabit kanatlı sist e mde kal dır ma kuvveti kanat profili ni n üzeri nden geçen havanı n
et kisi yl e ol uşur ken hel i kopt erde pall er ağırlı ğı karşılayan kal dır ma kuvveti ni
ol uşt ur ur. Genelli kl e t ek r ot orl u ol ması na r ağ men gövdeni n ar kası na yerl eştiril en
tande m adı yl a anıl an çift r ot orl u t ürevl eri de vardır. Pall er sayı ca 2 il e 6 ar ası nda
deği şir. Bu arada ana r otor t arafı ndan üretilen kaldır ma kuvveti heli kopt ere f azl adan
kar maşı klı k ekl er. Çünkü heli kopt eri n r ot or u bir yöne döner ken ol uşan Ne wt oni an
kuvveti de gövdeyi t ers yöne it meye çalışacaktır. Bu et ki kuyr uğa yerl eştiril en
kuyr uk rot or unda ol uşt urul an yat ay it ki kuvveti yl e dengel enir.

1. 4 Te mel Heli kopter kont rol ü

Heli kopt er de uzunl a masına ve yanal yönde hareket r ot or un uygun yöne eğil mesi yl e
sağl anır. Bu da r ot or un saykıli k(cycli c) [ 9] hat ve kontrol ü il e mü mkün ol ur. pil ot
kontrol kol unu il eri itmesi yl e r ot or il eri doğru eğilir böyl ece ol uşan kal dır ma
kuvveti ne il eri ye doğr u bir bil eşe ekl enir böyl ece heli kopt er i st enen hareketi yap mı ş
ol ur. Aynı şekil de kontrol kol unun geri ye çek mek rot or u geri ye doğr u yatıracağı ndan
heli kopt er geri ye doğr u hareket e başl ayacak yada yavaşl ayacaktır. Şekil 1. 1‟ de Bu
hareketi ni n kontrol ünü yapan sist e mi n şekli verilmi ştir.

2
Şekil 1. 1 Heli kopt er kontrol sist e mi

Kontr ol kol unun sağ yada sol a eğil mesi i se aynı şekil de Heli kopt eri n eğil en yöne
doğr u hareketi n böyl ece yal pa hareketi ni sağl ayacaktır. Dön me hareketi i se sabit
kanatlı hava araçl arı nda ol duğu gi bi pedall arl a sağl an makt adır. Sağ t araftaki pedal
kuyr uk mot or unun sağ t arafı na doğr u ol uşt ur duğu it meyi arttıracak ve heli kopt er
sağa dönecektir sol tarafa döner ken ise ta mt ersi yönde bir it ki uygul anır.

Di key hareket i se büt ün pall eri n yunusl a ma açı sını n arttırıl ması yl a ve azaltıl ması il e
böyl ece t opl a m it ki ni n arttırıl ması ve azaltıl ması yl a el de edilir. Bur ada pall eri n

3
yunusl a ma açı sı nı n deği şi mi ni n pall eri n üzeri ne et ki eden sür ükl e me kuvveti ni de
art ması yada azaltıl ması s onucunu da doğuracaktır. Bu yüzden ol uşacak sür ükl e me
kuvveti deği şi mi ne karşılı k verecek r ot or hı zı nı kontrol edecek bir sist eml e ber aber
kull anıl makt adır. Pall eri n yunusl a ma açıl arı koll ektif(coll ecti ve)[9] kontr ol
çubuğunun hareketi yl e sağl anır. Mot or kuvveti ve t or k çubuğun sonundaki bir el ci k
ile sağl anır.

Bu yüzden açı kça gör ülme kt edir ki heli kopt eri n uçur ul ması yunusl a ma ve yal pa
kontroll eri il e beraber dön me ve di key hareketi de kapsayan kar maşı k bi r i şl e mdi r.
Genel ol arak heli kopt er sabit kanatlı hava araçl arından daha kararsı z bir yapı ser gil er.
Bunun dı şı nda heli kopter kontroll eri ni n i ki ncil et kil eri görece ol arak daha f azl a
öne mli dir ve pil ot tarafı ndan sürekli düzeltil meli dir. Bu da heli kopt eri n
operasyonunun sabit kanatlı hava araçl arı na kı yasl a özelli kl e bozunt unun çok
ol duğu ve t ür bül anslı dur u ml ar da daha zor ol duğu sonucunu doğur ur. Bu nedenl e
pil ot un yükünü hafiflet mek i çi n bazı geliş mi ş heli kopt erl erde ot o mati k kararlılı k ve
çok modl u ot opil ot sist eml eri uygul an makt adır. [1, 2, 5]

1. 5 Probl e mi n ve kull anıl an met odun kı saca açı kl an ması

Yukarı daki sebepl er helikopt er i çi n kararlılı k arttırıcı ve kontrol arttırıcı si st e ml eri

zor unl u kıl makt adır. Bazı çalış mal ar da[ 10, 11, 12, 14] ancak daha küçük öl çekli
sist e ml er i çi n kontrol sist e mi di zaynı ör nekl eri veril mi ştir. Çeşitli çalışmal ar da i se
[2, 3, 5, 13, 15] heli kopt er içi n kontrol sist e mi di zaynı ör nekl eri veril mi ş ama kontr ol
sist e mi kazançl arı nı n hesapl an ması na det aylı ca deği nil me mi ştir. Bu çalış mada ör nek
bir heli kopt er i çi n[ 1]aer odi na mi k bil gil erden hareket edil erek heli kopt er eksenl eri nde
hareket denkl e ml eri ol uşt urul muşt ur. Bu a maçl a il k önce rijit bir ci si m i çi n Eul er
denkl e ml eri ol uşt ur ul muş ve küçük açı ve küçük deği şi ml er t eorisi uygul an mı ştır.
Bu denkl e ml er non-li neer ol duğu i çi n Tayl or serisi ne açarak ve biri nci der eceden
kat sayıl ar di kkat e alı narak li neer denkl e ml er ol uşt ur ul muşt ur ve denge konu mu
etrafı nda çözül müşt ür. Bu denkl e ml er daha sonra dur u m deği şkenl eri ci nsinden i fade
edil mi ş ve dur u m uzayı nda di na mi k bir model ol uşt ur ul muşt ur. Bu a maçl a
MATLAB pr ogra mı nda yazıl an kararlılı k t ürevl eri ni hesapl ayan ve dur um uzayı nı
ol uşt uran bir f onksi yon kull anıl mı ştır. Daha sonra heli kopt eri n di na mi k kararlılı ğı
karakt eristi k denkl e mi n çı karıl ması yl a i ncel emi ş yunusl a ma ekseni nde ot o mati k

4
kontrol sist e mi i hti yacı göst eril mi ştir. Bu a maçl a benzer çalış mal ar dan[5, 3] ör nek
kontrol sist e mi MATLAB/ Si muli nk pr ogra mı il e ol uşt ur ul muş il k önce PD kont r ol
el e manı si st e mi n Tek gi rişli Tek çı kışlı( SI SO) sist e me i ndirgen mesi yl e uygul an mı ş
root-l ocus yönt e mi yl e en uygun kat sayıl ar bul un muşt ur. Daha sonra alter natif bi r
yönt e mol arak Çok girişli Çok çı kı şlı( MI MO) si ste me kök- yerl eşi mi( pol e-pl ace ment)
yönt e mi uygul an mı ş, kapalı sist e m cevapl arı ve i st enen perfor mansı sağl ayı p
sağl a madı ğı i ncel en mi ştir.

5
2. DÖNEL Bİ R Sİ STEM İ Çİ N EULER DENKLE MLERİ

2. 1 Açı sal mo me nt u m ve açısal hareket denkl eml eri

Açı sal mo ment u m ve açı sal hareket denkl e ml eri ni gövdeyi ol uşt uran parti küll eri n
ol uşt ur duğu sist e mi n göreceli açısal mo ment u munu (h) ile ifade edersek,

h  r  m r  (2. 1. 1)

Bur ada „r‟ , „ m‟ kütl esi ndeki parti kül ün pozi syon konvekt ör ünü ve  rel de parti kül ün
oriji ne göre hı zı dır. Büt ün sist e mi çi n t opl adı ğı mı zda,

dh / dt  dr / dt   m rel   r  md rel / dt  (2. 1. 2)

Eğer  parçacı ğı n kesi n hızı ve  0 da oriji ni n hı zı ise,

 rel  dr / dt    0 (2. 1. 3)

ve d rel / dt  d / dt  d 0 / dt ( 2. 1. 4)

dr / dt   rel  dr / dt   d r / d t  (2. 1.5)

ol duğundan, 2. 1. 2 denkl emi ni n il k ifadesi sıfırdır bu yüzden,

dh / dt  r  md / dt   r  md 0 / dt  (2. 1. 6)

Ancak md / dt  F ol duğundan burada F parçacı k üzerine et kil eyen t opl a m

kuvvettir.

r  md / dt   r  F  T ‟dir. (2. 1. 7)

T dı ş kuvvetl eri n orijine göre uygul adı ğı mome nt dir. Ayrı ca d 0 / dt büt ün
sist e mdeki parçacı kl ar için sabit ol duğundan ,

r  md 0 / dt   Mrg  a0 (2. 1. 8)

6
mr oriji ne göre sist e mi n kütlesel mo menti, m si st emi n t opl a m kütl esi , yerçeki mi
mer kezi ni n rg pozisyon vekt ör ü ve a 0 ‟da oriji ni n hı zl an ması ol duğunda,

dh / dt  T  Mrg  a0 (2. 1. 9)

yazabiliriz. Eğer kati açısal mo ment u m t anıml arsak alt ernatif bir for mül el de
edebiliriz .

H  r  (m ) (2. 1. 10)

burada yukarı da ol duğu gi bi  parçacı ğı n kati hı zı dır. Yukarı daki ne benzer bir
düzenl e me yaparsak ,

dH / dt  T  0  M g (2. 1. 11)

for mül ünü el de ederi z . Bur ada  g parçacı k si st e mi ni n yerçeki mi mer kezi ni n hı zı dır.

Şi mdi 2. 1. 9 ve 2. 1. 11 genel vekt ör denkl e ml eri ni seçil en r eferans çerçevesini n her bir
parçası içi n açarsak, denkl e m 2. 1. 1 ve 2. 1. 2 „den

H  h  r  m 0  h  Mrg  0 (2. 1. 12)

for mül ünü el de ederi z. Bundan sonraki uygul amal ar i çi n hareketli ci sim i çi n sabit
eksenl er seç meli yi z, böyl ece ci s mi n eyl e msi zlik özelli kl eri za mana göre sabit
kal acaktır. Parçacı k hı zı  r ‟yi şu şekil de yazıl abiliriz,

r   r (2. 1. 13)

Bur ada  cis mi n ve eksenleri n açısal hı zı dır. Böyl ece 2. 1. 1‟ den

h  r  m  r   mr.r   mr.r  (2. 1. 14)

Aş ağı da t anı ml arı yapacak ol ursak,

r  xi  yj  zk (2. 1. 15)

  1i   2 j   3 k (2. 1. 16)

7
ol arak ifade edil ebilir. Bur ada i,j, k ci si m üzeri ndeki sabit ort ogonal biri m
vekt örl erdir. Ayrı ca,

h  h1i  h2 j  h3 k (2. 1. 17)

ol arak ifade edil ebil mekt edir. 2. 1. 14 denkl e mi ni açarsak açı sal mome nt u mun
unsurl arı ,

h1  A 1  F 2  E 3

h2  B 2  D 3  F 1 (2. 1. 18)

h3  C 3  E 1  D 2

denkl e mi il e veril mi ştir. Bur ada A. B. C. D. E. F eyl e msi zli k mo ment ve ür ünl eri dir ve
şu şekil de ifade edil ebilirler,


A  m y 2  z 2  
B  m x 2  z 2  
C  m x 2  y 2 
D  myz E  mxz F  mxy (2. 1. 19 )

2. 1. 18 i matris for munda ifade edersek eğer,

 h1   A  F  E   1 
h    F B  D   (2. 1.20)
 2    2
h3    E  D C   3 

Bur adaki kare matris genelli kl e eyl e msi zli k t ensör ü ol arak ifade edilir. Eyl e msi zli k
tensör ü açı sal hı z vekt örünü açı sal mo ment u m vekt ör üne çeviren operat ör ol arak
kabul edil ebilir.

Her za man eyl e msi zli k ür ünl eri D, E, F „ ni n yok ol acağı bir eksen t akı mı seç mek
mü mkündür. Bu eksenl er „prensi p eksenl eri‟ ol arak adl andırılır.

h  A 1i  B 2 j  C 3 k (2. 1. 21)

Eğer eksenl eri n oriji ni yerçeki mi mer kezi nde ya da sabit ise ,

8
 dh / dt  dH / dt  T (2. 1. 22)

ifadesi ni bul abiliriz. Her i ki şekil de de rg  a0  0 ve  0  0 ya da  g   0 ol duğu

içi n  0  g  0 genel ol arak eksenl er hareket edeceği içi n ,

dh / dt  h / t    h (2. 1. 23)

Sabit nokt a etrafı nda dönen özel dur u m ve pr ensi p eksenl eri ni n hareketi ni
düşünürsek denkl e m 2. 1.8. , 2. 1. 9 ve 2. 1. 10 dan,

A1  B  C  2 3  L (2. 1. 24)

B2  C  A 3 1  M (2. 1. 25)

C3   A  B 1 2  N (2. 1. 26)

Denkl e ml eri el de edilir. Bur ada L, M, N t or k T ‟ nı n unsurl arı dır. 2. 1. 24 , 2. 1. 25 ve

2. 1. 26 Eul eri n di na mi k denkl e ml eri ol arak bilinir ve devirli f or ml arı ndan dol ayı
kol ayca hatırlanabilir.[2]

2. 2 Kararlılı k denkl e ml eri

2. 1. de çı kar mı ş ol duğu muz t eori k denkl e mler , heli kopt er i çi n kararlılı k

denkl e ml eri ni n el de edi l mesi nde kull anıl abilir[2]. Oriji ni heli kopt eri n yerçeki mi
mer kezi nde ol acak şekil de bir ort ogonal eksen t akı mı nı kabul ederi z . Bur ada
heli kopt eri nde sabit kanatlı hava araçl arı nda ol duğu gi bi uzunl a ması na si metri k
ol duğu kabul edilir. Eksenl er x ve z „ ni n uzunl a ması na düzl e mde y‟ ni n de sancak
tarafı na ol acak şekil de seçilir.

9
Şekil 2. 1 Heli kopt er de eksenl eri n yerleşi mi

Heli kopt eri n hareket denkl e ml eri rijit cisi m kabul üyl e,

F  md / dt (2. 2. 1)

T  dh / dt (2. 2. 2)

ol arak el de edil mekt edir. Bur ada „ F‟ heli kopt ere uygul anan t opl a m dı ş kuvvet „ m‟
kütl e ve de „ T‟ de t opla m mo menttir. Önceli kle düzgün bir uçuş ol duğunu yani
kay ma hareketi ni n ol madı ğı nı n başka bir deyi şl e x, y, z doğr ult usundaki kuvvetl eri n
sırası yl a U, O, W ol duğu kabul edilir. Uçuş sırası nda ol uşan bozunt ul ar u, , w ile
ifade edil ebilir, böyl ece hız vekt ör ü  şu şekil de ifade edilir,

  U  u i j  W  wk (2. 2. 3)

Bur ada bozunt ul arı n asıl hı zl ara göre göreceli olarak küçük ol duğu kabul ü yapılır.
Düzgün uçuşt a heli kopt eri n açısal hı zı şu şekil de ifade edilir,

  pi  qj  rk (2. 2. 4)

Böyl ece X, Y, Z , F kuvveti ni n bil eşenl eri ol mak üzere kuvvet denkl e mleri 2. 2. 1
„den şu şekil de ifade edilir.

mu qW  w r   X (2. 2. 5)

m r U  u   pW  w  Y (2. 2. 6)

10
 mw
 p  qU  u   Z (2. 2. 7)

Açı sal mo ment u m denkl e mi 2. 2. 2 şu şekil de yazılabilir,

T  h / t    h (2. 2. 8)

Mo me nt u mun bil eşenl eri 2. 1. 18 denkl e mi ne göre,

h1  Ap  Eq  Er

h2  Bq  Dr  Fp (2. 2. 9)

h3  Cr  Ep  Dq

T  Li  Mj  Nk ile denkl e m 2. 2. 8 i n açılması yl a,

 
Ap B  C qr  D r 2  q 2  E pq  r  F ( pr  q)  L (2. 2. 10)

 
Bq C  Arp  E p 2  r 2  F qr  p  D(qp  r)  M (2. 2. 11)

 
Cr  A  B pq  F q 2  p 2  Drp  q  E(rq  p)  N (2. 2. 12)

el de edilir 2. 2. 5. , 2. 2. 7 ve 2. 2. 10. ve 2. 2. 12 denkl e mt akı ml arı bozunt u bileşenl eri ni n

karel eri ni n ve çar pı ml arını n i h mal edil ebilir kadar küçük ol acak şekli ndeki kabul il e
daha da basitleştirilebilir. Buna paral el ol arak D, F eyl e msi zli k ür ünl eri heli kopt eri n
si metri ekseni ol duğu kabul üyl e yok ol url ar, böyl ece 3 eksen i çi n kuvvet ve mo ment
denkl e ml eri şu şekil de basitleştirilebilir,

mu qW  X (2. 2. 13)

m rU  pW  Y (2. 2. 14)

 qU  Z
mw (2. 2. 15)

Ap Er L (2. 2. 16)

Bq M (2. 2. 17)

11
 Cr Ep N (2. 2. 18)

Eğer r üzgar eksenl eri seçilir, X eksenl eri uçuş yönüne paral el seçilirse w=0 ol ur
2. 2. 13, 2. 2. 14 içi nde Wbul unan t eri ml er düşer.

12
3. HAREKET DENKLEMLERİ Nİ N ÇI KARTI L MASI

3. 1 Denge Denkl e ml erini n ol uşt urul ması

Heli kopt er di na mi kl eri çözül ür ken her pali n yaptı ğı hareket bağı msı z ol arak yaptı ğı
hareketi n göz önüne alı nması di na mi k anali z açısı ndan çok daha f azl a karmaşı klı ğa
neden ol acaktır. Bu yüzden bir kaç özel dur um dı şı nda r ot or t ek bir ci si m ve
davranı şı t ek mi ş gi bi farz edilir[2] Di na mi k analize geç meden önce uçuş di na mi kl eri
ve di na mi k kararlılı ğı n kl asi k bi çi mde el e alı nabil mesi i çi n benzer çalış mal ar daki
kabull eri n yapıl ması gerekir.

1) Düz uçuşt a r ot or un hareketl eri anlı k dur u ml arı n bir di zisi gi bi düşünül ür. Ör nek
ol arak heli kopt eri n i v mel en mesi r ot or un üzeri nde et ki uyandır mayacak kadar
küçük kabul edilir. Dönen bir pali n doğal frekansı r ot or un açı sal frekansı ile aynı
ol acak şekil de 2. Der ece bir sist e m ol arak f arz edilir. Ol uşan bozunt ul arı n
frekansı nı n pali n üzeri nde sabit bir kuvvet ol uştur duğu kabul üne uyacak kadar
küçük ol duğu kabul edilmi ştir. Bu yüzden r ot orun hı za ve açı sal hı zl ara anlı k
cevap ver di ği kabul edilir.

2) Rot or un açı sal hı zı mot or t arafı ndan kontrol edi l di ği ve düzgün uçuşt a t or kda
ol uşacak deği şi ml er az ol duğundan sabittir.

3) Sabit kanatlı hava araçl arı nda ol duğu gi bi yanl a ması na ve uzunl a ması n hareketl er
birbiri nden bağı msı zdır.

Bi r önceki böl ü mde X, Y, Z, L, M, N il e ifade edilen heli kopt eri n üzeri nde et ki eden
aer odi na mi k mo ment ve kuvvetl er Şekil 3. 1‟ de göst eril mi ştir. Bu kuvvetl er ana
rot or, kuyr uk rot or u yat ay ve düşey dengel eyi cil eri n her biri içi n ayrıl mı ştır.

Uzunl a ması na kuvvet

X M  X T  X H  X V  X F  W . sin  (3. 1)

13
Yanl a ması na kuvvet

YM  YT  YV  YF  W . sin  (3. 2)

Düşey kuvvet

Z M  Z T  Z H  ZV  Z F  W . cos  (3. 3)

Yal pa mo menti

RM  YM hM  Z M y M  YT hT  YF hF  RF  0 (3. 4)

Yunusl a ma mo menti

M M  X M hM  Z M lM  M T  X T hT  ZT lT  X H hH  Z H lH
(3. 5)
 X V hV  M F  Z F lF  X F hF  0

Sap ma mo menti

N M  YM lM  Yt lT  YV lV  N F  YF lF  0 (3. 6)

14
Şekil 3. 1 Heli kopt er üzeri ndeki el e manl ara et ki eden kuvvet ve mo mentl eri n göst eri mi

3. 2 Denge denkl e ml erini n hareket denkl e ml eri ne çevril mesi

Yukarı da çı kar dı ğı mı z denge denkl e ml eri ( 3. 1- 3.7) açı sal ve li neer hı zl anmal arı n ve
hı zl arı n ko mbi nasyonl arı nı n eyl e msi zli k et kileri yl e ilişkil endirilen kuvvet ve
mo mentl erl e ifade edil mesi yl e hareket denkl e ml eri hali ne getirilebilir.

X M  X T  X H  X V  X F  W . sin   m
x yr  zq  (3. 7)

YM  YT  YH  YV  YF  W . sin   m
y xr  zp  (3. 8)

Z M  Z T  Z H  ZV  Z F  W . cos   m
z xq  yp  (3. 9)

RM  YM hM  Z M y M  YT hT  YV hV  RF  I xx p qr I yy  I zz  (3. 10)

M M  X M hM  Z M l M  M T  X T hT  Z T lT  X H hH  Z H l H  X V hV  M F

15
  Z F l F  X F hF  I yy q pr I zz  I xx  (3. 11)

N M  YM l M  YT lT  YV lV  N F  YF l F  I zz r pqI xx  I yy  (3. 12)

Aş ağı da , Hareket denkle ml eri para metrel eri Şekil 3. 2 de belirtil miştir.

Şekil 3. 2. Hareket denkl eml eri para metrel eri

Bur ada pall erden her biri ni n çırpma (fl appi ng) hareketi ni n za man sabiti ni n r ot or un
çeyrek ya da yarı m dönüşü arası nda ort aya çı ktı ğı kabul ü yapıl mı ştır. Bu hızlı cevap
quasi-st atic kabul ünün yapıl ması na ol anak sağlar. Böyl ece heli kopt eri n üst ündeki
rot or üzeri nde ol uşan uçuş dur u ml arı ve giriş değeri ne karşı anı nda kuvvet ve
mo mentl erl e karşılı k veren bir sist e m ol arak değerlendirilebilir.

Quasi-st ati c kabul ünden sonra 6 adet hareket denkl e mi , heli kopt eri n genel uçuşunu
tasvir et mek i çi n bil gisayar da ya da uçuş si mül at örü kull an mak sureti yl e müke mmel e
yakı n ol arak uygul anabilir. Böyl ece uçuşun her hangi bir anı nda aer odi na mi k
değerl eri uçuş dur u m değişkenl eri ni n bir fonksi yonu ol arak hesapl anabilir.

16
Bi l gisayar ort a mı nda kull anıl acaksa bil e hareket denkl e ml eri li neer parçalı
diferansi yel küçük bozunt ul ar denkl e ml eri hali ne getirilerek ve çok dereceli yay-
da mper ağırlı k si st e mi ne benzetilerek çözül ebilir. Li neer di feransi yel
denkl e ml eri yl e anali z yönt e mi di na mi k si st emi n dur u mundaki değişi kli kl eri n
, bağı msı z deği şkenl erdeki li neer deği şi ml eri n süper pozi syonu il e el de edil ebil eceği
kabul üne dayanır. Bir hava aracı ndaki gi bi bir sist e mde li neerit e sadece bağı msı z
deği şkenl er deki küçük deği şi ml er i çi n geçerli dir. Ama deneyl erl e bu yakl aşı mı n
kull anı şlı bir met ot içi n yet erli bir kabul ol duğunu göst er mi ştir.[1]

3. 3 Hareket denkl e ml eri ni n li neerl eşti ril mesi

Ör nek ol arak uzunl a masına kuvvet denkl e mi ni kullanırsak ( 3. 7) bir önceki böl ü mde
bul unan sol t araft aki aer odi na mi k t eri ml er t ek bir X t eri mi altı nda t opl anır. Sağ t arafa
küçük açı kabul ü uygul anır

X  W .  m
x yr  zq  (3. 13)

Di kkat edil meli dir ki analizde ci si müzeri ndeki eksenl er deki li neer yer deği ştir mel er ,
X, Y, Zil e ifade edil mi ştir. Bu eksenl er karşılı k gelen hı zl ar u, v, wil e ifade edil mi ştir.
Bunun sebebi ci s mi n üzeri ne et kil eyen kuvvet ve mo mentl er, hı zl ar ve i vmel eri n bir
fonksi yonu ol ması dır. Şi mdi sol t araft aki t eri mi kararlılı k deği şkenl eri ve uygun
ser bestli k dereceli ve 4 giriş değerl eri ni n çar pımı ci nsi nden yaz mak mü mkündür.
Bur ada t eri ml eri n denge değerl eri nden f ar kl arı t e msil etti ği ve sadece Tayl or
serisi ni n il k t eri ml eri , diğer teri ml er i hmal edil erek kull anıl mı ştır.

X  X U u  X v v  X w w  X q q  X p p  X r r  X 0 M  0 M  X 0T  0T  X A1 . A1  X B1 B1

(3. 14)
Sağ t araft aki deği şkenl erin çar pı ml arı şekli nde yazarsak ,

x yr  zq   W .  m

W .  m x yr  yr  zq  zq  (3. 15)

Bur ada üst çi zgi denge dur u mundaki deği şi klikl eri ifade et mi ştir. Bu çalış mada
heli kopt eri n düz uçuş duru munda ol duğu i çi n aşağı daki hı zl ar „0 „kabul edilir.

17
 q  pr  j0 (3. 16)

x V (3. 17)

z V  body (3. 18)

z V  (3. 19)

Di key kuvvetl er i çi n ağırlı ğı ser bestli k derecesini n bir f onksi yonu ol madı ğı i çi n
i hmal edebiliriz.

X ekseni nde kararlılı k t ürevl eri,

x X U u  X v v  X w w  X q  mV  q  W
X ,m

 X p p  X r r   X 0 M  0 M  X 0T  0T  X A1 . A1  X B1 B1 (3. 20)

Y ekseni nde kararlılı k t ürevl eri,

Y , Yu u  mv Yv v  Yw w  Yq q  Y p  mV  p  W .

 Yr  mV r  Y0 M  0 M  Y0T  T  YA1 A1  YB1 B1 (3. 21)

Z ekseni nde kararlılı k t ürevl eri,

 Z w w  Z q  WV q  Z p p  Z r r
Z , ZU u  Z v v  Z w  W w

 Z0 M  0 M  Z0T  0T  Z A1 . A1  Z B1 B1 (3. 22)

X ekseni nde mo ment t ürevl eri,

R, RU u  Rv v  Rw w  Rq q  I xx p R p p  Rr r

18
   R0 M  0 M  R0T  0T  RA1 . A1  RB1 B1 (3. 23)

Y eseni nde mo ment t ürevl eri,

 M w w  I yy q M q q  M p p  M r r
M , M U u  M v v  M ww

 M 0 M  0 M  M 0T  0T  M A1 . A1  M B1 B1 (3. 24)

Z ekseni nde mo ment t ürevl eri,

N , NU u  N v v  N w w  N q q  N p p  I zz r N r r

  N0 M  0 M  N0T  0T  N A1 . A1  N B1 B1 (3. 25)

Bur ada giriş deği şkenl eri , ana mot or koll ektif hatve kuyr uk mot or u , koll ektif hat ve
ana mot or, saykıli k(cyclic) hat ve denkl e mi n sağ t arafı nda dur u m uzayı anali zi ni n
yapıl ması içi n t opl an mı ştır.

19
4. ÖRNEK HELİ KOPTER İ Çİ N DURUM UZAYI NI N OLUŞTURUL MASI

4. 1 Kararlılı k t ürevl erini n el de edil mesi

Kar arlılı k t ürevl eri bir çok yol dan el de edil ebilir. Bunl arı n en doğr usu ve aynı
za manda en pahalısı bir bil gisayar pr ogra mı yardı mı yl a deği şkenl eri n değerl eri ni n
denge dur u mundan başl anarak aer odi na mi k kuvvet ve mo mentl eri n kontr ol ve dur u m
deği şkenl eri ne göre it eratif ol arak çözül mesi ve her adı m i çi n yeni değerl ere
ul aşıl ması dır. Kar arlılı k t ürevl eri ni hesapl ayan ve dur u m uzayı nı ol uşt uran pr ogr a m
bu çalış manı n sonunda belirtil miştir. Bu gün birçok heli kopt er fir ması nda bu i ş i çi n
daha geliş mi ş bil gisayar pr ogra ml arı kull anıl makt adır. Bu pr ogra ml ar her hangi bir
anda ana ve kuyr uk rot or unu anali z edecek bir al gorit ma kull anarak anali zi
yap makt adır. Daha det aylı bil gi [1]‟den el de edil ebilir.

Bu çalış mada, yukarı da bahsedil en bil gisayar pr ogra mı na t e mel t eşkil eden
çı karı ml ar ve grafi kl er [1] de geni ş ol arak i şl enmi ştir. Bu çalış manı n sonunda da
ör nekl er belirtil mi ştir. Hareket denkl e ml eri nden dur u m uzayı na geçer ken kuvvetl er
içi n kararlılı k t ürevl eri, kütl eye ve mo ment deği şkenl eri eyl e msi zli k mo me nti ne
böl ünerek gerekli boyut suzl aştır ma yapıl mı ştır. Böyl ece denkl e ml er daha ko mpakt
hal e getiril mi ş ve i ki değişi k araç arası nda kı yasa imkan sağl an mı ştır.

3 t ane bağı msı z deği şken  , 01, ,  ' sırası yl a hı z para metresi(ti p speed r ati o),
 5

Koll ektif hat ve, pal koni si ne giren akı m hı zı(i nfl ow r ati o wit h r espect t o pat h pl ane)
içi n ana r ot or ve kuyr uk rot or u i çi n değerl eri 115 knott a   0.3 uçan bir heli kopt er
içi n hesapl an mı ş

Bağı mlı deği şken/ Bağı msı z Deği şken

şekli nde t abl o 4. 1 ve t abl o 4. 2 de belirtil mi ştir. Ek A. „ de göst eril di ği gi bi r ot or

t ürevl eri ni n CT /  göre deği şimi çi zil di ği nden ve ort a öl çekli deği şken ol arak kabul

20
edil mi ştir. Aynı şekil de t ürevl eri n el de edil mesi de göst eril mi ştir. Aşağı da kull anıl an
bağı msı z ve bağı mlı değişkenl eri n t abl osu veril mi ştir.

Tabl o 4. 1 Ana rot or içi n bağı msı z deği şkenl er ve tabl ol ardan el de edil en t ürevl er

Bağı mlı Deği şken Ana Rot or

Bağı Ana Kuyr uk

CH / 
msı z rot or rot or u
CT /  Cq /  a1s (rad) b1s (rad)
Deği ş ( Denge) ( Denge) a
1s 0 
ken

 0. 30 0. 30 -0. 140 0. 008 -0. 005 0. 33 -0. 05

 0 1  5
13. 5 7. 1 0. 46 -0. 04 0. 052 1. 1 -0. 25

' -. 023 0. 0051 0. 79 -0. 07 0. 010 1. 2 0. 59

21
Tabl o 4. 2 Kuyr uk rot or u içi n bağı msı z deği şkenl er tabl ol ardan el de edil en
deği şkenl er

Kuyr uk Rot or u

Bağı msı z CH / 

Deği şken CT /  Cq /  a1s (rad) a1s (rad)

a1s 0 
 -0. 70 0. 004 -0. 001 0. 12 -0. 02

 0 1  5
0. 659 0. 001 0. 005 0. 60 12

' 1. 04 -0. 002 -0. 026 0. 70 17

4. 2 Uzunl a ması na uçuşta denge ( Tri m) duru mu

Her hangi bir hava aracı ancak yunusl a ma yuvarl an ma ve dön me eksenl eri ni n
hepsi ndeki mo mentl er 0 a eşit ol duğunda denge dur u munda denebilir. Bu yüzden
denge gerekli a ma yet erli değil dir. Bunun dı şı nda aracı n sabit bir hı zda herhangi bir
eksende dön me hareketi de denge dur u mu ol arak kabul edil ebilir. Bu çalış mada i se
denge dur u mu aracı n her üç eksende açı sal hı zı nın 0 ol duğu kabul edil mi ştir. Pil otl ar
içi n i se denge dur u mundan kasıt aracı n kontrol aksa mı nı n bırakıl masıyl a denge
dur u munun kor un ması dır ki bu da sıfır mo me nt yanı nda sıfır kontrol kuvveti
de mektir. Denge hali nde hareket denkl e ml eri mi z şu 3 denkl e me i ndirgenebilir.

X M  W sin 

Z M  Z H  Z F  W cos  (4. 1)

M M  X M hM  Z M lM  MT  Z H lH  Z F lF  0

22
Anali z i çi n seçil en 3 deği şken , TM , a1s sırası yl a yunusla ma açı sı, r ot or it kisi,
uzunl a ması na çırpma. Bu üç deği şken ci nsi nden denkl e ml er

 TM (im  a1s )  W

D  D 
 TM  TM  V   TM  V   W (4. 2)
W   W F

 dM M 
a1s  TM iM  a1s hM  TMllM  QT  TM  V  lM  TM  V lF  0
D D

 da1s   W H  w 

Bu denkl e ml eri n çözü mü[1] den şu şekil de alı nmı ştır.

TM  9337.8,   0.90 , a1s  1.10 (4.3)

4. 3 Örnek Heli kopt er içi n uzunl a ması na eksende Duru m Uzayı

2. Böl ü mde ör nek heli kopt er i çi n hareket denkl eml eri ni küçük bozunt ul ar ve küçük
açı yakl aşı mı n kull anarak denge konu mu etrafı nda çözül müşt ür. Bu böl ümde har eket
denkl e mel eri nde uçuş şartl arı nı, denge değerleri ni ve kararlılı k katsayıl arı nı
yerl eştirerek heli kopt er i çi n yunusl a ma ekseni nde dur u m uzayı nı ol uşturabiliriz.
Dur u m uzayı nı ol uşt urur ken Yunusl a ma düzle mi ni anali z etti ği mi z i çi n il gili
denkl e ml eri (3. 20),(3. 21),(3. 24) di kkat e alı narak

Dur u m uzayı:

x Ax  Bu
(4. 4)
y  Cx  Du

23
Bur ada,

 Xu Xw Xq 
  g
 m m m 
 Zu Zw Zq
0 
A m m m  (4. 5)
M M Zu M w M wZw Mq M Zq 
 u  w   w 0 
 Iyy Iyy m Iyy Iyy m Iyy Iyy m 
 0 0 1 0 

 X om X B1 
 m m  1 0 0 0 0 0
  0  0 0
Z om Z B1
  1 0 0
B m m  C   D
 M om M Z M B1 M wZ B1  0 0 1 0 0 0
 Iyy  w om     
Iyy m Iyy Iyy m  0 0 0 1 0 0
 
 0 0 

W
Bur ada  g , yer çeki mi i v mesi ol arak ifade edil mi ştir ayrı ca q  ve M w düşey
m
i vmeni n mo ment e et kisi 0‟a yakı n kabul edilir. Bununl a il gili teri ml er de düşer.

Dur u m deği şkenl eri ve kontrol girişl eri

x  u w q   (4. 6)

 
u   om  (4. 7)
 B1 

burada  om koll ektif yunusl ama girişi

B1 saykıli k yunusl a ma girişi dir.

24
Aer odi na mi k kat sayıl arın bul un ması nda aşağı daki met ot i zl en mi ştir. Bağı msı z
deği şkenl er, At mosfer ve Ör nek heli kopt er i çi n fi zi ksel para metrel er yerl eştirilerek 1.
Der ece t ürevl er ol uşt ur ul ur. Di ğer t ürevl er NACA12 kanat pr ofili i çi n kul l anıl an
grafi kl erden el de edilir. Bu gr afi kl er ek 2 de veril miştir. Daha sonra bu değerl er ana
t ürev denkl e ml eri nde konul arak ana t ürevl er el de edil mi ştir Bu çalış mada değerl eri n
hesapl an ması i çi n MATLAB ort a mı nda “l ongderi vat e” adı yl a bir bil gisayar pr ogr a mı
yazıl mı ştır . Pr ogra m Ek B de mevcutt ur Pr ogramı n girişi ne bağı msı z deği şkenl er
uygul andı ğı nda pr ogram dur u m uzayı, giriş çı kı ş transfer f onksi yonl arı nı ve
özdeğerl eri ver mekt edir. Aynı pr ogra m at mosfer ve fi zi ksel para metrel er aynı ol mak
koşul uyl a far klı uçuş şartları n si mul e et mek ve mühendi sli k para metrel erine ul aş mak
içi n kull anıl abilir. Aşağı da uzunl a ması na di na mi kl er i çi n kull anıl an t ürevl eri n
fizi ksel anl a ml arı tabl o hali nde belirtil miştir. [3]

Tabl o4. 3 Aer odi na mi k türevl er

Tür ev Genel Göst eri mi Fi zi ksel Anl a mı

 X   Z   M  İleri hı zdan kaynakl anan ileri kuvvet, düşey

X u , Zu , M u  ,  ,  
 x  x  x kuvvet ve yunusl a ma mome nti

 X   z   M  Düşey hı zdan kaynakl anan ileri kuvvet, düşey

 ,  ,  
X w, Zw, M w  z  z  z
kuvvet ve yunusl a ma mome nti

 X   Z   M 
 ,  ,   Yunusl a ma hı zı ndan kaynakl anan ileri kuvvet,
X q , Zq , M q  q   q   q 
düşey kuvvet ve yunusl ama mo menti

25
Tabl o 4. 4 Kontrol t ürevleri

Tür ev Genel Göst eri m Fi zi ksel Anl a mı

X 0 m , Z0 m , M 0 m  X   Z   M  koll ektif yunusl a ma girişi nden

 ,  ,  
  om    om    om  kaynakl anan ileri kuvvet , düşey
kuvvet ve yunusl a ma mome nti

X B1 , Z B1 , M B1  X   Z   M  Saykıli k yunusl a ma girişi nden

 ,  ,  

 1 1 1
B B B kaynakl anan ileri kuvvet , düşey
kuvvet ve yunusl a ma mome nti

26
Tabl o 4. 5 İl eri doğr u uçuşt a ana rot or içi n 1. derece boyut suz t ürevl er

Tür ev Denkl e m

 ' 1    C T  CT  
 TPP    
x  2    

1
 '
 C /   
z R1  T 
  ' 2 

C H  CY 
, a
a1s b1s CT   '
8

e
12
a1s 
16
 R
e    e   4 
2 3
 
2
q 1   1   1   1  
 R  2   R  4 

e
192
a1s 1
 R
 2  e  4
5

p 1    2 1   1  

 2   R  4 

 3 2
a1s 1   

2 
B1 2
1
2

Ab RR  a
dM dR 3e 2
, 4R
da1s db1s


27
Tabl o 4. 6 İl eri doğr u uçuş içi n ana rot or t ürevl eri

 C  C  a1 CT    
 H  H s
 a1s  i M    
 X   
2 
a1s    x 
   Ab R   
 x M   C H  C H  a1s CT    ' 
   '  a  
 a1s  i M 

 '  x

   1s
'

a1s
 X 
 
2  C
 Ab R   H

 CT   a1s  iM 
CT    '
 
 z M   '  '  '  z

 X  C H /  a1s  X 
   Ab R    hM
2

 q M a1s q  x M

  C H /  a1s CT  
 X


 2 C
 Ab R   H   a1s  iM   
  0 M   0 a1s  0  0 

 X  C H /  a1s
   Ab R 
2


 1 M
B a1s B1

 Z  2  C   CT   ' 
   Ab R   T  
 x M   x  ' x

 Z  CT /   '
   Ab R 
2

 z M  ' z

 Z  CT /   ' a1s

   Ab R 
2

 B1  M  ' a1s B1

 Z  CT / 
   Ab R 
2

  0 M  0

 M   dM   a1s  a1s  '   X   Z 

         hM    l m
 x M  da1 
 s  M   x  ' x  x M  x M

28
  M   dM  a1s  '  X   Z 
      hM    l M
 z M  da1   z  x M  z M
 s M

 M   dM   a1s   X 
         hM
 q  da1   q 
M  s M    q M

 M   dM   a1s   X   Z 
         h    l M
 da1    0   
  0 
M
M  s M    0 M  0 M

 dM   dM   a1s   X 
     
 
 da1   B1  B  hM
 dB1  M  s M    1 M

4. 4 Örnek heli kopter i çin fi zi ksel para met rel er

Ör nek heli kopt er içi n geo metri k para metrel er[1] den alı nmı ştır.

Tabl o 4. 7 Ana rot or fi zi ksel para metrel er

Çap, R 9m Pal Al anı 22. 296 m²

Di sk Al anı, A 262. 62 m² Kanat Pr ofili NACA 0012

Pal uç hı zı, R 198 m/ s Bur ul ma 1 -10

Çı r p ma eyl e msi zli k

Kor d 0. 6095 m 3891. 2034kg m²
mo menti I b

Pal sayı sı 4 Lock nu mar ası  8. 1

Maf sal Açı klı k Or anı

Ri jitli k,  0. 085 0. 05
e
R

29
Tabl o 4. 8 Yat ay St abilizer fizi ksel para metrel er

Al an AH 6. 48 m² Mo me nt kol u lM 10. 0584 m

Geni şli k bH 5. 04 m Kanat Pr ofili NACA 0012

Yer çeki mi
Açı klı k Or anı 6. 82 0. 4572 m
Mer kezi nden yüksekli k

Tabl o 4. 9 Gövde fi zi ksel para metrel er

Uzunl uk LF 17. 37 m Wet t ed al anı S w f 63. 172 m²

Geni şli k WF 2. 4384 m Haci m VF 130. 18 m³

Yer çeki mi
Yüksekli k H F 3. 048 m 0. 1524 m
Mer kezi nden yüksekli k

Eyl e msi zli k

54232. 8 kg m² Ağı rlı k W 9060kg
mo menti I yy

30
Şekil 4. 1 Ör nek heli kopter üstt en ve yandan gör ünüş

4. 5 Uzunl a ması na Transfer fonksi yonl arı

Yukarı da Açı kl anan me t ot il e aer odi na mi k t ürevl eri n ol uşt ur ul ması ve bağı msı z
deği şkenl eri n MATLAB il e yazıl an “l ongderi vat e” pr ogra mı na giril mesi yl e
aşağı daki dur u m uzayı elde edil mi ştir.

 u - 0.03269 - 0.01368 6.292 - 32.21  u  - 10.85 29.95 

 w  0.07869 - 0.4643 193.9 0  w  - 178.5 109.3 
   0m B1 
 q 0.007875 - 0.0025 - 1.75 0   q   8.175 - 9.106
      
   0 0 1 0     0 0 

 1 0 0 0   u  0 0
 0 1 0 0  w 0 0  0 m 
y 
 0 0 1 0   q  0 0  B1 
    
 0 0 0 1   0 0
(4. 8)

Yukarı da bul unan dur u m uzayı MATLAB pr ogramı nda “tf” f onksi yonu kull anıl arak
transfer fonksi yonl arı nı şu şekil de el de edil mi ştir.

31
Koll ektif kanalı;

u s  - 10.85 s3  29.86 s 2 - 268.1 s - 136.6

 (4. 9)
0 m s  s 4  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

ws  - 178.5 s3  1266 s 2  36.44 s - 66

 (4. 10)
0 m s  s 4  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

q(s) 8.175 s3  4.424 s 2  0.1292 s  1.187 *10-17

 4 (4. 11)
0 m ( s) s  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

 (s) 8.175 s 2  4.424 s  0.1292

 4 (4. 12)
0 m (s) s  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

Saykıli k kanalı;

u s  29.95 s3  7.534 s 2  325.3 s  145

 4 (4. 13)
B1 s  s  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

w(s) 109.3 s3 - 1568 s 2 - 11.53 s  50.8

 4 (4. 14)
B1 s  s  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

q(s) - 9.106 s3 - 4.563 s 2 - 0.0651 s - 8.563 *10-17

 (4. 15)
B1 s  s 4  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

 (s) - 9.106 s 2 - 4.563 s - 0.0651

 (4. 16)
B1 s  s 4  2.247 s3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114

32
4. 5 Karakt eristi k denkl e m

Tr ansfer f onksi yonl arı nın paydası i ncel enerek her hangi bir sist e m i çin kararlılı k
anali zi yapıl abilir aşağıda il k önce heli kopt erl er i çi n genel hal daha sonr a ör nek
heli kopt er içi n i ncel e me yapıl mı ştır

4. 5. 1 Karakt eristi k denkl e mi n genel çözü mü

İleri doğr u uçuşt a karakteristi k denkl e m 4 köke ayrıl abilir. Fakat sabit kanatlı hava
araçl arı nda ol duğu gi bi genell eştir mek kol ay değil dir. Uçakt a karakt eristi k denkl e m
i ki çift ko mpl eks köke ayrılır. Bunl ar dan kı sa peri yotl u ve yüksek sönü ml e meli
di ğeri uzun peri yotl u ve hafif sönü ml e meli dir(phugoi d). Heli kopt er i çi n i se dur u m
farklı dır karakt eristi k denkl e m bir uçuş dur umunda i ki çift ko mpl eks kök bi r
di ğeri nde 2 gerçek ve 2 ko mpl eks kök ve bir di ğeri nde 4 t ane gerçek köke ayrıl abilir.
Bunun nedeni Aer odi nami k t ürevl eri n uçuş sahası i çi nde çok büyük deği şi kli kl er
göst er mel eri dir. Uzunl aması na harekett e Mw en büyük et ki yi göst erirken Mq, Mu ve
Zw den sonuçl ara et ki eden t ürevl erdir. Bu bakı mdan aynı ol masa da uçak i çi n
geçerli uzun ve kısa modları andıran hareketl eri yaparl ar. [3]

Dur u m uzayı nı n 4. Der eceden l apl ace f onksi yonu ol uşt ur ul duğunda ve aer odi na mi k
deği şkenl er uygun ol arak yerl eştiril di ği nde denkl e m sayı sal ol arak çözül ebilir.
Heli kopt erl er içi n genel ol arak karakt eristi k denkl e m şu şekil de ifade edil ebilir.

T1s  1T2 s  1s 2  2 n  n 2   0 (4. 17)

1) Di key hı z modu: T1s  1 il e belirtilen yat ay hı z modu kararlı aşırı sönü ml e meli
hareketi ifade eder. Hareket hı za ve yunusl a ma açı sı na bağlı değil dir ve 1 2
sani ye arası nda za man sabiti ne sahi ptir.

2) Yat ay Hı z modu: T2 s  1 il e belirtilen X yönündeki hız modu kararlı aşırı

sönü ml e meli dur u ma i şarettir. Hareket yunusl a ma açı sı na ve yunusl a ma hı zı na
Kupl ajlı dır. 0. 5 sani ye gibi düşük bir za man sabitine bağlı dır.

33
 
3) Yunusl a ma salı nı mı: genelli kl e s 2  2 n  n
2
 il e ifade edilir. Yunusl a ma
osil asyonu hı za ve uçuş şartları na bağlı dır. Hı zı n yüksel mesi osil asyonu da
arttıracaktır.

Bu denkl e ml er heli kopteri n uçuş sırası nda ki hareketi ni i ncel e mek i çi n gerekli dir.
Yal nı z aer odi na mi k t ürevl er deği şti ği nde karakt eristi k denkl e mi n de deği şeceği,
bunun i çi n far klı uçuş dur u ml arı nda f ar klı denkl e ml eri n çözül mesi gerekti ği
unut ul ma malı dır. Bur adaki di na mi k modl ar uzun ve kı sa ol arak i ki ye ayrıl abilir.
Uzun modl ar heli kopt erin di na mi k kararlılı ğı nı açı kl arken kı sa modl ar heli kopt eri n
pil ot un uygul adı ğı girişl ere ver di ği cevapl ar ol arak değerl endirilir

4. 5. 2 Örnek Heli kopt er İçi n Karakteri sti k Denkl e mi n Çözü mü

Dur u m uzayı nı n çözül mesi yl e ör nek heli kopter i çi n yunusl a ma düzl e mi ndeki
karakt eristi k denkl e m şu şekil de bul un muşt ur.

s 4  2.247 s 3  1.321 s 2  0.297 s  0.1114 = 0 (4. 18)

denkl e m çözül erek aşağı daki özdeğer t abl osu ve mühendi sli k para metrel eri
ol uşt ur ul muşt ur. Bu çalış mada ör nek heli kopt er içi n yat ay st abilizer al anı oriji nal
kaynakt a[ 1] da t avsi ye edil di ği gi bi 4 kat kadar büyüt ül müşt ür. Böylece yat ay
st abilizer kararlılı ğa pozitif et kisi arttırıl mı ştır.

34
Tabl o4. 10 Özdeğer ve sönü ml e me ve frekans t ablosu

Re Im Sönü ml e me Za man Fr ek.(rad/ sec)

Mod
 n   d    Sabiti  n 

Di key Hı z -1. 4306 0 1 0. 69 1. 4306

Yat ay Hı z -0. 7506 0 1 1. 332 -0. 7506

Yunusl a ma
-0. 0329  0. 3204i 0. 102 30. 395 0. 322
Salı nı mı

Tabl o 4. 9 dan gör ül düğü gi bi özdeğerl er 2 kararlı biri nci dereceden cevaba i şaret
eder ken bir de i ki nci dereceden yüksek dereceli moda i şaret et mekt edir. Bu
çalış mada Yüksek osil asyonl u yunusl a ma modunun kontrol ü i çi n kontrol si st e m
tasarı mı yapıl mı ştır.

35
4. 5. 3 Örnek Heli kopt er içi n root-l ocus

Aş ağı da açı k sist e mi çi n kökl eri n düzl e mde yerl eşi mi (root -l ocus) veril mi ştir.

Şekil 4. 2 Açı k sist e m kökl eri n yerl eşi mi

Açı kça gör ül düğü gi bi yunusl a ma ekseni nde yüksek osil asyona sebep olan kökl er
düzl e mi n kararlı sol tarafı nda fakat neredeyse sanal ekseni n üzeri ndedir.

36
4. 5. 4 Açı k siste m Cevapl arı

Şekil 4. 3 Açı k sist e m adım cevapl arı

Şekil 4. 3 de Kontrolsuz sist e mi n adı m cevapl arı veril miştir. Açı kça ko mpl eks
kökl eri n et kisi gör ül ebilir. Saykıli k girişi n yunusl ama ya et kisi 2. girişi n 4 çıkı şa ol an
cevapt an gör ül düğü gi bi ma ksi mu m overshoot‟u %100 ot ur ma za manı ise 80 sani ye
gi bi yüksek bir değer dedir.

37
5. ÖRNEK HELİ KOPTER İ Çİ N UZUNLA MASI NA EKSENDE

YUNUSLAMA KONTROL Sİ STE Mİ TASARI MI

5. 1 İl eri doğru uçuşt a stati k kararlılı k

St ati k kararlılı k çoğu denge dur u mu bir biri ni etkil edi ği i çi n öne mli bir rol oynar.
Ör nekl e mek gerekirse yönsel dengedeki her hangi bir bozunt u kuyr uk mot or undaki
it ki yi deği ştirecek ve bu da kuvvett en doğan uzunl a ması na eksendeki mo menti
deği ştirecektir. Uzunl aması na eksendeki ol uşabil ecek deği şi m i se şu şekil de
açı kl anabilir: OY ekseninde dön me hareketi yapan bir heli kopt eri n uzunl a ması na
eksendeki dengesi bozunt uya uğradı ğı nda ana rot or un hücu m açı sı değişecek bu
deği şi mit ki ni n deği ş mesi ne bağlı ol arak da dengeni n bozul ması na sebep ol acaktır.
Bu bozunt ul arı n gerektirdi ği dengel e me i şl e ml eri ni n pil ot t arafı ndan yapıl ması
gerekti ği düşünül ürse heli kopt eri n kull anı mı nı n sabit kanatlı hava aracı na gör e daha
ko mpl eks ol acağı bari zdir.

St ati k kararlılı k içi n 3 fakt ör gözden geçiril meli dir.

1. Ana mot or un st ati k kararlılı ğı

2. Gövdeni n st ati k kararlılığı

3. Yat ay st abilizeri n kararlılı ğı

5. 1. 1 Ana mot orun stati k kararlılı ğı

5. 1. 1. 1 Hı z

Şekil 5. 1 de deni z sevi yesi nde ve v hı zı yl a uçan bir heli kopt eri n ve r ot or un basit bir
hal de göst eril di ği ni düşüneli m. Heli kopt eri n yatay hı zı nda V kadar bir art ma

38
ol duğunda Buna bağlı ol arak pall eri n çırpma hareketi nde bir art ma ol acaktır. Böyl ece
rot or e gi bi bir açı yl a geri ye eğil ecektir. Bu da uçuş yönünün t ersi yönünde Fx
kuvveti ni n ol uş ması n neden ol ur. Böyl ece r ot or un hı zı düşer ve r ot or un ileri ye doğr u
ol an it kisi düşer.

Aynı şekil de heli kopt er düz uçuşt ayken hı zı n V kadar azaltıl ması r ot or un öne doğr u
eğil mesi ne böyl ece uçuş yönün de bir Fx kuvvetini n ol uş ması na sebep ol acaktır. Bu
da yat ay hı zı n art ması na heli kopt eri n denge durumuna ul aş ması n neden ol acaktır.
Buna bağlı ol arak hı zdaki deği şi ml ere göre ana mot or st ati k ol arak dengede denilir.

Şekil 5. 1 Ana rot or un hı za göre st ati k kararlılı ğı

5. 1. 1. 2 Hücu m Açı sı

Şekil 5. 2 de düz sevi yede uçan bir heli kopt er ör nek veril mi ştir. Hücu m acısı nı mr
kabul edersek ana mot or dan gel en it ki ni n 0 ol ması gerekti ği i çi n itki ağırlı k
mer kezi nden geç meli dir. Düşey yönde bir akı mı n et kisi yl e heli kopt eri n bur nunu
i ndirdi ği ni kabul edelim böyl ece hücu m açı sı da  a kadar azal acaktır. İt ki
vekt ör ü de öne doğr u bozul acaktır ve Mt kadar bozunt u ol uşt uran bi r mo ment
ol uşt uracaktır. Bunun yanı nda ana r ot or un hücu m açı sı arttı ğı nda it ki vekt ör ü ar kaya
eğil ecek ana r ot or un hücu m açı sı daha da art acaktır. Buna gör e gövdeni n hücu m
açısı na göre ana r ot or st ati k ol arak kararsı zdır denebilir. Askı dur umunda i se
heli kopt er dur u m deği şiml eri ne göre kararlı dır.

39
Şekil 5. 2 Ana rot or un hücu m açı sı na göre st ati k kararlılı ğı

5. 1. 2 Gövdeni n St ati k Kararlılı ğı

Gövdeni n st ati k kararlılığa et kisi kal dır ma ve sürükl e me kuvvetl eri ni n yerl eşi mi ne
bağlı ol arak kararlılı ğı arttırıcı yada azaltıcı ol abilir.

5. 1. 3 Yat ay stabilizer

Yat ay st abilizer st ati k kararlılı ğı arttırıcı bir r ol oynar. Bu yüzden ana r ot or un

kararlılı ğı nı arttır mak i çin büyükl üğü dol ayı sı yl a ol uşt ur duğu mo ment arttırıl abilir.
mo ment hı zl a doğr u orantılı ol arak art ar.

St ati k kararlılı ğa en büyük et ki yi ana mot or yapma kt adır bunun yanı nda gövdeni n
et kisi de i h mal edil me meli dir. Gövdeni n ar kası na konacak bir kanat uzunl a ması na
eksende st ati k kararlılı ğı arttıracaktır. Bunun yanı nda kararsı zlı k hı zı n arttırıl ması ve
hücu m açı sı nı n azaltıl ması yl a el de edil ebilir. Negatif hücu m açıl arı nda kuyr uk ve
kuyr uk kanadı st ati k kararlılı k göst er mekt edir.[5]

40
5. 2 Heli kopt er ot o mati k uçuş kontrol siste ml eri( AFCS)

Heli kopt erl er i çi n kull anılan ot o mati k uçuş kont rol sist e ml eri ni n( AFCS) başlı ca i ki
görevi başl angı çt a kararsı z ol an si st e mi dı ş bozunt ul ara rağ men denge dur u munda
ve f azl a ko mpl eks ol mayan manevral ar yaparken kararlılı ğı sağl ayarak pil ot un
üzeri ndeki yükü azalt mak ve si st e me girilen ko mut u sağl a maktır. Bunun yanı nda
kontroll er üzeri nde sı nırlı bir et ki ye i zi n veril ebilir. Zira kontrol ancak heli kopt eri n
kal dır ma ve yönel me hareketi ni sağl ayan r otor il e sağl anabilir. AFCS‟ ni n
kull anıl ması il e bil e t a ma men pil ot un dı şı nda ol an ot o mati k bir i şl e m ancak bi r kaç
daki ka i çi n uygundur.

5. 2. 1 Kararlılı k Arttı rıcı siste ml er( SAS)

Kar arlılı k arttırıcı sist eml er heli kopt eri bul unduğu denge dur u munda ol uşan
bozunt ul ara karşı jiroskopt an gel en öl çü mü geri besl e me ol arak kull anır. Bur adan
gel en si nyal akt uat or il e t abl a asse mbl esi (s wash pl at e)‟ne giriş ol arak uygul anır.
Geri besl e me kanalı üzeri nde jiroskop kanalı na paral el bir geci ktirici i nt egrat or(l eaky
i nt egrat or) bul unur. Geci ktirici i nt egrat or heli koptere uygul anan açı ya or antılı ol arak
si nyal üretir. Bu si nyal heli kopt eri n t ekrar denge dur u muna gel mesi ni sağl ar. Eğer
heli kopt er düzelt me si nyali ne cevap ver mez yada pil ot yeni dur u mu giriş ol arak
kull an mı şsa uzun vadede giriş sönü ml enir ve yeni giriş yeni denge dur umu ol arak
kabul edilir.

5. 2. 2 Ot o mati k kararlılık siste mi.( ASE)

Ot o mati k kararlılı k si ste mi i st enen i st enen örnek ol arak yunusl a ma ve yal pa

sağl an ması i çi n kull anılır dur u m deği şkenl eri jiroskop t arafı ndan öl çül ür ve hı zl arı
t ürev alı narak hesapl anır. Ger ekli öl çekl endirilme den sonra saykıli k kol undan ve
yerçeki mi mer kezi dengel e me si st e mi nden gel en si nyal il e birl eştirilir. Saykıli k
kol undaki sensor jiroskop si nyali ni sıfırl ayarak sist e mi n girişe karşı si nyal üret mesi
engell enir.

41
5. 3 PD Kont rol cus u ile Tasarı m

Heli kopt er uçuşunda pilot un kull andı ğı hat ve kontrol sist e mi bir hayli öne mli dir.
Şekil 5. 3 de pil ot un uygul adı ğı girişi mekani k ol arak ifade eden bi r si st e mi n
MATLAB/ Si muli nk bl ok di yagra mı il e belirtilmi ştir. Ör nek kontrol siste mi [ 5] dan
el de edil mi ştir

Şekil 5. 3 Mekani k hat ve sist e mi

Bur ada geri besl e me yayı önceden yükl enebilir ve sertli ği hı zı n f onksi yonu ol arak
kabul edil ebilir. Böyl ece geri besl e me si st e mi ni n pil ot t arafı ndan al gılanı şı sabit
ol acaktır. Bunun yanı nda si st e m bir ön filtre gi bi çalışacak aşırı deği şi ml eri
sönü ml eyecektir.

Bu çalış mada i se kull anıl an yunusl a ma kontrol sist e mi ni n MATLAB/ Si muli nk

göst eri mi Şekil 5. 4 de göst eril mi ştir. Bur ada ki sit e m gür büz ve ağırlı k mer kezi ne
bağlı düzelt me si nyall erine i hti yaç duy ma makt adır. Bunun nedeni ser vonun gi rişi ne
ancak hı z deği şkeni nde deği ş me var i se si nyal uygul anacaktır hı z jiroskobuna paral el
gözüken “geci ktirici i ntegrasyon” el e manı paral el besl e me il e faz- geci kmesi ni
sağl a makt adır.

Bi r bozunt u ol uşt uğunda burada ki “geci ktirici i nt egrasyon” el e manı heli kopt eri n
denge dur u mundan uzakl aştı ğı açı nı n şi ddeti ne or antılı ol arak bir si nyal üretir.
Kontr ol sist e mi t abl a asse mbl esi üzeri nden bu açısal bozunt uyu 0‟ a i ndir meye çalışır.
Eğer heli kopt er bu düzelt me hareketi ne karşılı k ver mez i se yada bu yeni dur u mda

42
pil ot un kontrol ü dahili nde t ut ul uyorsa ent egre edilmi ş si nyal u 5T süresi nce 0‟ a düşer
ve bu yeni dur u m denge dur u mu ol arak kabul edilir. Kontrol sist e mi ol uşt ur ul ur ken
heli kopt er di na mi kl eri nin ( MI MO) i fadesi nden si st e mi n Yunusl a ma açısı yl a il gili
transfer f onksi yonl arı çı kartılarak ( SI SO) si st e m ol uşt ur ul ur[6]. Yeni kont rol si st e mi
Şekil 5. 4 de göst eril mi ştir.

Şekil 5. 4 SI SO Kontrol sist e mi

PD kontrol el e manı PI D kontrol cusunun özel bir hali dir. Yani PI D de kullanıl an
oransal (proporti onal) ve t ürevsel(deri vat e) kontrol kısı ml arı nı kull anır.

PD i çi n transfer fonksi yonu

Gc s   K p  Kd s  (5. 1)

Şekli nde t anı ml anır.

Bunun i çi n site me uygul anan kontrol si nyali

det 
U t   K p et   K d (5. 2)
dt

Şekli nde t anı ml anır. Yukarı daki sist e me uygul anan PD kontrol si st e mi ni n
MATLAB/ Si muli nk gösteri mi aşağı da veril mi ştir.

43
Şekil 5. 5 PD kontrol sist emi

PD kontrol cusünün Başlıca Gör evl eri

1. Sönü ml e meyi arttırır

2. Yüksel me za manı nı ve otur ma za manı nı azaltır

3. Bant geni şli ği ni yi arttırır

4. Kazanç marjı nı ve faz marjı nı‟nı i yileştirir

5. Yüksek frekansl arda gürült ü ol uşt urabilir

6. Uygul anırken nispet en yüksek kapasit öre i hti yaç duyar

7. Kar arsı z yada az kararlı sist e ml er de et kili ol mayabilir.

5. 3. 1 Kapalı siste mi n i ncel enmesi

Si st e mi mi zde Saykıli k hat ve ni n t abl a asse mblesi ne ol an bağl antısı akt uat or il e
sağl an mı ştır. Akt uat or biri nci dereceden bir sist e m ol arak benzer çalış mal ar dan
ör nek alı nmı ştır.[7, 5]

4
Gs  (5. 3)
s4

44
Geri besl e me kanalı nı n üzeri ndeki kazanç V rad 1 ci nsi nden jiroskop duyarlılı ğı nı k j

ol arak ifade et mekt edir. Seçil en jiroskopun bant geni şli ği ve sönüml e mesi ni n
cevabı nı n geci kmeye neden ol mayacak kadar uygun ol duğu varsayı mı yapıl mı ştır.
Bu a maçl a si st e mi mi zde yunusl a ma açı sı nı n öl çümü i çi n jiroskop duyarlılı ğı k j  1

kabul edil mi ştir.

Şekil 5. 6 „ da kapalı sist emi n MATLAB il e el de edil mi ş far klı Kp değerl eri i çi n r oot-
l ocus grafi ği veril mi ştir.

Şekil 5. 6 Kapalı sist e miçi n root-l ocus grafi ği

Şekil 5. 6‟ dan da gör ül düğü üzere Kp değeri arttırıl dı ğı nda i ki sanal kok ger çek
eksenden uzakl aş makt a dol ayı sı yl a sönü ml e meyi azalt arak si st e mi n doğal frekansı nı
arttır makt adır.

Sekil 5. 7 de i se yunusl ama açı sı nı n Kp = 3, Kd = 2 i çi n adı mcevabı görül mekt edir.

Si st e m kararlı hal e gelme kt e a ma ot ur ma za manı 50 sani ye gi bi çok yüksek bir
değer dedir. bunun nedeni PD kontrol cusunun Heli kopt er gi bi az sönü ml emeli yada
kararsı z si st e ml er de sist e me – Kp/ Kd de ekl edi ği 0‟ı n si st e mi yet eri nce
sönü ml eyecek et ki yi göster me mesi dir.

45
( der)

t(san)

Şekil 5. 7 Kp = 3, Kd = 2 değerl er içi n  adı m cevabı

5. 4 Kök yerl eşi mi( pol e-pl ace me nt) yönte mi

bir önceki yakl aşı mda PD kontrol cusunun ot ur ma za manı n bir hayli yüksek ol duğu
gözl e ml en mi şti. Bunun nedeni PD, PI gi bi kont rol el e manl arı nı n si st emi n büt ün
kökl eri ni bağı msı z ol arak kontrol ede me mel eri zira her biri nde sadece 2
para metreni n bul un masıdır. Bu yüzden MI MO kök yerl eşi mi yani si st e mi n
kökl eri ni n keyfi ol arak yerl eştiril mesi ve buna uygun geri besl e me kazançları nı n el de
edil mesi yönt e mi uygul a mı ştır. Kök yerl eşi mi met odunun uygul anabil mesi i çi n
sist e mi n gerektirdi ği şartlar şu şekil de i ncel en mi ştir.

Si st e m dur u m denkl e mi tanı mı

dxt 
 Ax t   Bu (t ) (5. 4)
dt

burada x(t) n*1 dur u m vekt ör ü u(t) skal ar giriş vekt örüdür. Geri besl e me kontrol ü

u(t )   Kx(t )  r (t ) (5. 5)

46
Bur ada K 1*n geri besl eme el e manl arı ndan ol uşmuşt ur 5. 3‟ ü 5. 2‟ da yerleştirirsek.
Dur u m denkl e mi

dxt 
 ( A  BK ) xt   Br (t ) (5. 6)
dt

Şekli ni alır

Eğer [ A, B]t a ma men kontrol edil ebilirse ( A+BK) nı n özdeğerl eri keyfi ol arak
ol uşt ur ul abilir[4]. 5. 6 de belirtilen si st e mi çi n kontrol edil ebilirli ğe gerek şart i se 5. 7
de belirtilen n x nr kontrol matrisi ni n rankı nı n n‟e eşit ol ması dır.[4, 8]

S  [ B AB A2B ... An*1B] (5.7)

MATLAB pr ogra mı nda Ör nek heli kopt er i çi n dur u m uzayı A, B mat risl eri i çi n
”ctrb” ko mut uyl a si st emi n kontrol edil ebilir olduğu ort aya çı kmı ştır. Si st e mi n geri
besl e me kazanç matrisi nin bul un ması içi n yeni siste mi n kökl eri

R=[- 1. 04,-1 +0. 5i ,-1-0. 5i,-2] (5.8)

Ol arak seçil mi ş Tekrar MATLAB pr ogra mı nda “pl ace” ko mut u çalıştırılarak geri
besl e me kazanç matrisi aşağı daki şekil de bul un muşt ur.

0.0295 - 0.0038 - 2.7588 - 2.5948

K  (5. 9)
0.0333 - 0.0024 - 2.6633 - 3.1222 

Kazanç mat risi sist e me MATLAB/ Si muli nk il e uygul an mı ştır. Şekil 5. 8 bu si st e mi

göst er mekt edir.

47
 Şekil 5. 8 K kazanç matrisi yl e geri besl e me ol uşt urul muş sist e m.

5. 4. 1 Kapalı siste mi n i ncel enmesi

Şekil 5. 9 de yunusl a ma açısı girişi içi n sist e mi n adı m cevabı veril mi ştir .
 (derece)

t(san)

Şekil 5. 9  Yunusl a ma açı sı içi n adı m cevabı

Şekil 5. 9 de gör ül düğü gi bi sist e mi n adı m cevabı PD si st e mi n göre açı kça i yil eş mi ş
sist e m 8. Sani yede ot ur muşt ur. Ayrı ca si st e mi n kararlılı k arttırıcı sist e m ol arak( SAS)
da i ncel en mi ştir. Bunun i çi n si st e me r asgel e bozunt ul ar üret en bir alt si st e m

48
ekl en mi ş, giriş ol arak sıfır seçil mi ştir. Rasgel e bozunt ul arı n za mana göre dağılı mı
şekil 5. 10 da veril mi ştir.
Genlik

t(san)

Şekil 5. 10 Rasgel e Bozunt ul arı n Dağılı mı

Bu bozunt ul ara karşı siste mi n yunusl a ma cevabı ise,

( derece)

t(san)

Şekil 5. 11 Bozunt uya karşı sist e m cevabı

49
Şekil 5. 11 dan gör ül düğü gi bi sist e m SAS ol arak da i yi bir perfor mans göst er mi ştir.
Si st e me uygul anan 1 dereceli k st andart sap malı rasgel e bozunt ul ara rağ men si st e mi n
cevabı –0. 3 +0. 3 derece sı nırları nı n arası nda kal mı ştır.

50
6. SONUÇ

Bu çalış mada heli kopt er yunusl a ma kontrol sist emi t asarı mı a maçl an mı ştır. Har eket
denkl e ml eri dur u m uzayı hali ne getiril di kt en sonra si st e mi n az sönü ml e meli ol duğu
gözl e ml en mi ş, Si st e m SI SO si st e ml er böl ün müş ve yunusl a ma saykıli k gi riş si st e me
kontrol el e manı ol arak i l k önce PD kontrol el ema nı uygul an mı ş, Si st emi n kararlı
hal e gel mekl e beraber di zayn kı st asl arı nı sağl ama dı ğı bul un muşt ur. Daha sonr a
sist e me kök yerl eştir me(pol e pl ace ment) yakl aşımı uygul an mı ş, yeni Çok gi rişli Çok
çı kışlı ( MI MO) si st e mi n PD kontrol cusuna kı yasla daha i yi bir perfor mans sağl adı ğı
bul un muşt ur.

51
KAYNAKLAR

[1] Prout y, R. W
. , 1990. Heli copt er Perfor mance, St abilit y and Control., PW

Engi neeri ng . Bost on USA

[2] Bra mwell, A. R. S., 2001. Bra mwell‟s Heli copter Dyna mi cs

Butt er wort h-Hei n mann, London UK

[3] Cooke, A. K., 2002. Heli copt er Test and Evol uti on. Gr eat Brit ai n MPG Books

LTD. London UK

[4] Kuo, B., 1995. Aut omati c Control Syst e ms. 7. editi on USA Prenti ce- Hall Ne w

Yor k. USA

[5] Mc Lean, D., 1990. Aut o mati c Fli ght Control Syst e ms. Prenti ce Hall Ne w

Yor k. USA

[6] Ledi n, J., 1990. Si ngle Modelli ng Environ ment for Constructi ng Hi gh Fi delit y

Pl ant and controll er Gai ns Ledi n Engi neeri ng. Califor ni a. USA

[7] Zengi n, U., 200. 3 Interconnect ed l at eral-directi onal control syst e mf or F- 4

Yüksek Li sans Tezi İ. T. Ü. Fen Bili ml eri Enstit üsü, İst anbul.

[8] Caferov, E.,. 2001 Aut o mati c Fli ght Control Syst e ms Ders Notl arı İstanbul

Tekni k Üni versit esi İst anbul. Tür ki ye

[9] Şahi n, K., 1999 Uçakl ar ve Heli kopt erl er İnkilap Ankara. Tür ki ye

[10] Lozanoa, R., Castill o, P., Garci a, P., Dzul, A. , 2003 Robust predi ction- based

control f or unst abl e del ay syst e ms: Appli cati on t o t he ya w contr ol of a

mi ni-heli copt er Aut omatica 40 (2004) 603 – 612

[11] Avil a, V. J. C., Brogli at o, B., Dzul, A., Lozano, R., 2003 Nonli near modelli ng

and control of heli copt ers Aut omati ca 39 (2003) 1583 – 1596

52
[12] Jonat han, C. M
. R., Bus key G. I. P., 2003 Low Cost Fli ght Control Syst e m

for a s mall Aut ono mous Heli copt er I EEE İ nt ernati onal conference on

Roboti cs and Aut o mati on. Tai pei, Tai wan,

[13] Park, D., Hong, S. -K. , A st udy on t he 3- DOF attit ude control of free-fl yi ng

vehi cl e I EEE I nt ernati onal Sy mposi um on Industri al El ectroni cs, v 2,

2001, p 1260- 1265 Chi na.

[14] Wang, Hui ; Xu, Ji n- Fa., 2003 Fli ght dyna mi cs model and st abilit y aug ment

desi gn f or a s mall-si ze un manned heli copt er Lab. of Rot orcraft

Aer o mechani cs, Nanji ng Uni v. of Aer o. and As tron., Nanji ng 210016,
Chi na.

[15] Su, Yuan; Cao, Yi-Hua 2002 Dyna mi c st abilit y anal ysis and control la w desi gn

of st abilit y aug ment ati on syst e m f or heli copt er Dept. of Fli ght Vehi cl e
Desi gn, Beiji ng Uni v. of Aer o. and Astron., Beiji ng 100083, Chi na.

53
EK A

Ör nek Heli kopter i çi n kararlılı k t ürevl eri ni hesapl ayan ve Durum uzayı nı
ol uşt uran MATLAB progra mı

functi on [ e, A, B, sys, sys42act,sys32, sys41, sys31, sys12, sys22, sys11, sys21] =

l ongderi vat e(nu,t et a, del)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Thi s f uncti on cal cul ates Longit udi onal deri vates f or exa mpl e heli copter f or %
%gi ven Pyhsi cal and At mospheri c conditi ons and eval ut es st at e-space f or m f or %
%st abilit y anal ysis %

%Wr itt en by Emek Akgezer Ist anbul Techni cal Uni versit y Aer onauti cs and %
%Ast r onauti cs Facult y . %

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Basi c rot or deri vat es respect t o nu

Ct nu = -0. 140;

Chnu = 0. 008;

a1snu = 0. 33;

b1snu = 0. 05;

% Basi c rot or deri vat es respect t o tet a

Ct t et a = 0. 46;

Cht et a = -0. 04;

a1st et a = 1. 1;

b1st et a = 0. 25;

% Basi c rot or deri vat es respect t o del

Ct del = 0. 79; Chdel = -0.07; a1sdel = 1. 2; b1sdel = 0. 59;

54
% At mospheri c and pyhsi cal para met ers

ro = 0. 002377; Ab = 240; omr e = 650; l m = - 0. 5;

h m = 7. 5; a1si m = -0. 0173; Ct = 0. 086; a =6; m=621;

Iyy = 40000; g=32. 206; V=194. 23; Tet a = -0. 01649;

% Basi c mai n rot or deri vat es

nuu = 1/ omr e;

del u = 0. 000037;

del w = 0. 00138;

del a1s = 0. 3187;

Cha1s = 0. 08625+ (a/ 8) * del;

a1sq = -0. 1098;

a1s B1 = -1. 1184;

Ma 1s =200940;

T=r o*Ab*( o mr e^2);

%Hori zont al st abilizer para met ers

l h=33;

hh = -1. 5;

% Cal cul ati on of l ongit udi nal mai n rot or deri vat es i n for war d fli ght

Xu m=- T*(( Chnu+Cha1s*a1snu+a1si m* Ct nu) *nuu +

( Chdel +Cha1s*a1sdel +a1si m*Ct del)*del u);

Xwm = - T*( Chdel + Ct *a1sdel +a1si m*Ct del)*del w;

Xq m = - T*Cha1s*a1sq-(Xu m) *h m;

Xt et a m = - T*( Cht et a + Cha1s*a1st et a + a1si m*Ct tet a);

55
XB1 m = - T*Cha1s*a1s B1;

Zu m = - T*( Ct nu*nuu+Ct del *del u);

Zwm = - T*( Ct del *del w);

Zt et a m = - T*( Ctt et a);

ZB1 m = - T*( Ct del *del a1s*a1s B1);

Mu m = Ma1s*(a1snu*nuu+a1sdel *del u)- Xu m*hm + Zu m*l m;

Mwm = Ma1s *a1sdel *del w- Xwm*h m + Zwm * lm ;

Mq m = Ma1s *a1sq- Xqm*h m;

Mt et a m = Ma1s*a1st et a-Xt et a m*h m + Zt et a m*l m;

MB1 m = Ma1s * a1s B1-XB1 m*h m;

% Cal cul ati on of Hori zont al deri vat es

Zwh=- 6. 575;

Xuh =1;

Zuh =1;

Xwh =- 1;

Zqh = Zwh*l h;

Muh = - Xuh*hh +Zuh*l h;

Mwh = - Xwh*hh + Zwh*l h;

Mqh = Zqh*l h;

% Fusel age deri vat es

Xuf = -8;

Xwf = -1;

Zuf = 3;

Zwf = -19;

Muf = -80;

Mwf = 374;

56
% Cal cul ati on of t ot al forwar d fli ght deri vat es

Xu = Xu m + Xuf;

Xw = Xwm + Xwh +Xwf;

Xq = Xq m;

Xt et a =Xt et a m

XB1 = XB1 m

Zu = Zu m + Zuh + Zuf;

Zw = Zwm + Zwh + Zwf ;

Zq = Zqh;

Zt et a = Zt et a m;

ZB1 =ZB1 m;

Mu = Mu m + Muh + Muf

Mw = Mwm + Mwh + Mwf

Mq = Mq m + Mqh

Mt et a = Mtet a m

MB1 = MB1 m

% Converti ng deri vat es to st at e-space for m

A = [ Xu/ m Xw/ m( Xq-(621* V*Tet a))/ m- g ; Zu/ m Zw/ m ( Zq+m* V)/ m 0 ; Mu/ I yy
Mw/ I yy Mq/ I yy 0 ; 0 0 1 0];

B= [ Xt et a/ m XB1/ m ; Ztet a/ m ZB1/ m; Mtet a/Iyy MB1/ I yy ; 0 0] ;

D= [ 0 0; 0 0; 0 0; 0 0];

C= [ 1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

e = ei g( A);

sys=ss( A, B, C, D);

% Act uat or transfer cal cul ati ons

nu m=[ 0 4]; den=[ 1 4];

57
sysact =tf(nu m, den);

%Cal cul ati ng transfer functi ons

sys42=tf(sys( 4, 2));

sys32=tf(sys( 3, 2));

sys41=tf(sys( 4, 1));

sys31=tf(sys( 3, 1));

sys12=tf(sys( 1, 2));

sys22=tf(sys( 2, 2));

sys11=tf(sys( 1, 1));

sys21=tf(sys( 2, 1));

sys42act = seri es(sysact,sys42);

rl ocus(sys42), gri d

58
Ek B

Bağı mlı Türevl eri n çı karılışı nı gösteren Grafi k

59
ÖZGEÇ Mİ Ş

Emek Akgezer 1977 yılı nda İst anbul‟da doğ muşt ur. 1994 Yılı nda İst anbul Tekni k
Üni versit esi Uçak Uzay bili ml eri Fakült esi Uzay mühendi sli ği böl ümüne gir mi ştir.
2001 Yılı nda aynı böl ümde yüksek lisans eğitimi ne başl ayan Emek Akgezer i yi
derecede İngilizce bil mekt edir.

60