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创 变 新 未 来

台达水平关节机器人

238
201209 5014050302
021 5863-5678
版本3.0（201902）
021 5863-0003
中达电通公司版权所有
http://www.delta-china.com.cn 扫一扫，关注官方微信 如有改动,恕不另行通知 www.delta-china.com.cn 共 创 智 能 绿 生 活
 目 录
1 水平关节机器人简介
3 产品规格
智慧机器人，进化新选择 7 外观尺寸及工作范围
现今制造业除了面对劳动人力不足、作业环境不佳等问题外，也必须满足周期短、少量多样、换线频
10 产品特色
繁等市场需求。因此，产在线需要更智慧化、弹性、可调整的制造工作站。以电子产业为例，生产制
12 机器人操作界面软件
程包含：插件、组装、去除多余物料（如：研磨、抛光、切削、去毛边等）、机械上下料、点胶涂胶、 15 台达机器人工作站解决方案
銲锡、功能检测，以及移载、搬运等包装堆栈作业。每个动作都需要极快速、精准地执行，以缩短作 16 控制器外观说明
业时间、提升生产效率。在人工费用高涨、固定制程机台弹性不足的情况下，灵巧快速的工业机器人 17 控制器硬件规格
成为最佳选择。 18 手持式教导器 DTS
外观说明
台达水平关节机器人提供免感知器之顺应控制机能，同时具备优越的速度、精度、线性度和垂直度性 硬件规格

能，可快速精准地完成插件、组装、锁螺丝、移载、搬运、包装等作业。加工轨迹自动规划功能适用 20 应用领域
于追踪同步进行中的应用需求，如：涂胶、去毛边、銲锡等制程。另外，搭配机器视觉检测系统，可
快速辨识瑕疵品并分类，大幅提升良率。

弹性、多工的台达水平关节机器人，可搭配台达工业自动化产品（如：伺服系统、视觉系统、线性模
块等），打造出精简、高整合的机器人工作站，广泛应用于消费性电子产品、电子电机、橡塑胶、包装、
金属制品等产业。单机或结合移载平台的应用，可快速导入自动化产线，在制造系统中呈现更高的灵 实例应用
活性，并逐步实现高效率的智慧生产，有效提升质量、增加生产弹性及产能。 成功将台达水平关节机器人导入电子电机、橡塑胶、包装、金属制品行业之产线制
程， 实现机器人插件、组装、涂胶、焊锡、移载、堆栈、包装等应用作业，维持高
在产线自动化与工厂智慧化持续发展的趋势下，台达将针对不同产业应用与制程需求，让各行各业从 生产效益，并大幅提升产品良率。
「自动化」迈向「智动化」，一同创变新未来。

外观检测 焊锡 点胶
►免感知器之顺应控制机能
►优越的速度、重复精度、线性度和垂直度性能
►可广泛应用于各行各业

锁螺丝 荧幕检测

1 2
产品规格 产品规格
DRS40L 系列 DRS60L 系列
DRS40L3SS1BN002 DRS60L6SS1BN002/
产品型号 DRS40L3SO1BN002 产品型号 DRS60L6SN1BN302 DRS60L6SO1BN002 DRS60L6OS1BN002 DRS60L3SS1BN502 DRS60L3SS1BN002
DRS40L3SSADN003 DRS60L6SSADN003

轴数 4 轴数 3 4 5 4

安装方式 台面安装
安装方式 台面安装
臂长
臂长 600 mm
400 mm ( 第一臂 + 第二臂 )
( 第一臂 + 第二臂 )
额定 / 最大负载 2 kg / 6 kg 1 kg / 3 kg
额定 / 最大负载 1 kg / 3 kg
J1 + J2 5000 mm / sec 4050 mm / sec
J1 + J2 4710 mm / sec
J3 1100 mm / sec 1250 mm / sec
最大速度 J3 1250 mm / sec 最大速度
J4 N.A. 600° / sec 2000° / sec 1875° / sec
J4 1875° / sec 625° / sec
J5 N.A. 600° / sec N.A.
J1 ±130° J1 ±133° ±114°
J2 ±146.6° J2 ±153° ±148°
动作范围
J3 150 mm 动作范围 J3 200 mm 300 mm 200 mm 150 mm

J4 ±360° J4 N.A. ±360°

J5 N.A. ±360° N.A.

标准循环时间 * 0.42 sec
标准循环时间 * 0.39 sec 0.45 sec 0.72 sec
J1 + J2 ±0.01 mm
J1 + J2 ±0.015 mm ±0.015 mm
重复精度 J3 ±0.01 mm
J3 ±0.01 mm ±0.01 mm
J4 ±0.01° 重复精度
J4 N.A. ±0.01° ±0.01°
额定 / 最大下压力量 (J3) 100 / 250N
J5 N.A. ±0.01° N.A.
2 2
额定容许负载惯量 (J4) 0.0091 kg-m 0.055 kg-m
额定 / 最大下压力量 (J3) 150N / 350N N.A. 100N / 250N
供客户安装的缆线接头 15 Pin D-Sub 额定容许负载惯量 (J4) N.A. 0.07 kg-m² 0.01 kg-m² 0.009 kg-m²
供客户使用的安装气管 ø4 mm x 2, ø6 mm x 1 供客户安装的缆线接头 15 Pin D-Sub
ø4mmx2,
本体重量 16 kg 供客户使用的安装气管 ø4 mm x 1, ø6 mm x 2
ø6mmx1
环境温度 5ºC ~ 40ºC 本体重量 20 kg 21 kg 20 kg

环境规格 储存温度 -25ºC ~ 55ºC 环境温度 5ºC ~ 40ºC

环境规格 储存温度 -25ºC ~ 55ºC

湿度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结雾 )
湿度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结雾 )
* 负载 1 kg 时，上下移动 25 mm，水平移动 300 mm，往返所需的时间。测试环境温度 25 ºC， 环境相对湿度 45% ~ 65% RH
* 负载 1 kg 时，上下移动 25 mm，水平移动 300 mm，往返所需的时间，测试环境温度 25 ºC， 环境相对湿度 45% ~ 65% RH

产品型号说明 产品型号说明
DRS40L 系列 DRS60L 系列
DRS 40 L 3 S S 1 B N 002 DRS 60 L 6 S S 1 B N 002
公司 / 产品 / R轴 公司 / 产品 最大 J4 轴
臂长 等级 最大负载 Z 轴行程 代别 控制器 教导器 识别 臂长 等级 J3 轴行程 代别 控制器 教导器 识别
类别 减速比 / 类别 负载 减速比
B : 驱控器 ( 电缆线 3 米 ) B : 驱控器 ( 电缆线 3 米 ) 002 : 标准 4 轴
D : DELTA D : DELTA S: 15 比 (DRS60L3 16 比 )
S : 16 比 1: 第一代 K : 驱控器 ( 电缆线 5 米 ) 002 : 标准 4 轴 6 : 6 kg S : 200 mm 1 : 第一代 K : 驱控器 ( 电缆线 5 米 ) 302 : 3 轴
R : Robot 40 : 400mm L : Lite 3 : 3 kg S : 150mm N : 无教导器 R : Robot 60 : 600 mm L : Lite N: 无 N : 无教导器
O : 48 比 A: CE 款 D : CE 款驱动器 003 : CE 款 4 轴 3 : 3 kg O : 300 mm A : CE 款 D : CE 款驱控器 502 : 5 轴
S : SCARA S : SCARA O: 50 比
( 电缆线 3 米 ) ( 电缆线 3 米 ) 003 : CE 款 4 轴

3 4
产品规格 产品规格
DRS50 / 70L 系列 DRS60H 系列
产品型号 DRS50L6SS1BN002 DRS50L6SO1BN002 DRS50L6OS1BN002 DRS70L6SS1BN002 DRS70L6SO1BN002 DRS70L6OS1BN002 产品型号 DRS60H6SS1BN002

轴数 4 轴数 4

安装方式 台面安装 安装方式 吊挂安装

臂长 ( 第一臂 + 第二臂 ) 500 mm 700 mm 臂长 ( 第一臂 + 第二臂 ) 600 mm

额定 / 最大负载 2 kg / 6 kg 额定 / 最大负载 2 kg / 6 kg

J1 + J2 4400 mm / sec 5500 mm / sec J1 + J2 5000 mm / sec

最大速度 J3 1100 mm / sec 最大速度 J3 1100 mm / sec

J4 2000° / sec 600° / sec 2000° / sec 2000° / sec 600° / sec 2000° / sec J4 2000° / sec

J1 ±133° J1 ±130°

J2 ±153° J2 ±150°
动作范围 动作范围
J3 200 mm 200 mm 300 mm 200 mm 200 mm 300 mm J3 200 mm

J4 ±360° J4 ±360°

标准循环时间 * 0.39 sec 0.40 sec 标准循环时间 * 0.39 sec

J1 + J2 ±0.015 mm J1 + J2 ±0.015 mm

重复精度 J3 ±0.01 mm 重复精度 J3 ±0.01 mm

J4 ±0.01° J4 ±0.01°

额定 / 最大下压力量 (J3) 150 N / 350 N 额定 / 最大下压力量 (J3) 150 N / 350 N

额定容许负载惯量 (J4) 0.01 kg-m2 0.07 kg-m² 0.01 kg-m² 0.01 kg-m² 0.07 kg-m² 0.01 kg-m² 额定容许负载惯量 (J4) 0.01 kg-m2

供客户安装的缆线接头 15Pin D-Sub 供客户安装的缆线接头 15 Pin D-Sub

供客户使用的安装气管 ø4 mm x 1, ø6 mm x 2 供客户使用的安装气管 ø4 mm x 1, ø6 mm x 2

本体重量 18.5 kg 20 kg 本体重量 23 kg

环境温度 5ºC ~ 40ºC 环境温度 5ºC ~ 40ºC

环境规格 储存温度 -25ºC ~ 55ºC 环境规格 储存温度 -25ºC ~ 55ºC

湿度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结雾 ) 湿度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结雾 )

* 负载 1 kg 时，上下移动 25 mm，水平移动 300 mm，往返所需的时间，测试环境温度 25 ºC， 环境相对湿度 45% ~ 65% RH * 负载 1 kg 时，上下移动 25 mm，水平移动 300 mm，往返所需的时间，测试环境温度 25 ºC， 环境相对湿度 45% ~ 65% RH

产品型号说明 产品型号说明
DRS50 / 70L 系列 DRS60H 系列
DRS 50/70 L 6 S S 1 B N 002 DRS 60 H 6 S S 1 B N 002
公司 / 产品 / R轴 公司 / 产品 / R轴
臂长 等级 最大负载 Z 轴行程 代别 控制器 教导器 识别 臂长 等级 最大负载 Z 轴行程 代别 控制器 教导器 识别
类别 减速比 类别 减速比
D : DELTA D : DELTA
50 : 500mm S : 200mm S : 15 比 B : 驱控器 ( 电缆线 3 米 ) B : 驱控器 ( 电缆线 3 米 )
R : Robot L : Lite 6 : 6 kg 1 : 第一代 N : 无教导器 002 : 标准 4 轴 R : Robot 60 : 600 mm H : Hang 6 : 6 kg S : 200mm S : 15 比 1 : 第一代 N : 无教导器 002 : 标准 4 轴
70 : 700mm O : 300mm O : 50 比 K : 驱控器 ( 电缆线 5 米 ) K : 驱控器 ( 电缆线 5 米 )
S : SCARA S : SCARA

5 6
 B(1:6)

外观尺寸及工作范围
(47) 200 200 (226)

DRS60L3 系列
126
6 H7 (+- 00.012)

DRS40L 系列
4-9

4
.6°

146.

73
146

6°

150
170
°

130
130

75 0.02
J3 brake release switch 41 0.02 6 H7 (+- 0.012 )
Ø4mm pneumatic tube(A) 0
R115 75
Ø4mm pneumatic tube(B)
Ø6mm pneumatic tube 150

90° 90°

J1 axis mechanical stopper position: ±133°

J2 axis mechanical stopper position: ±148.3°

(323)

(675)
40
A 15 pin D-sub
C(1:1)
Battery

150 (J3 stroke)

202

162
124.5
M4x0.7 Ø4mm pneumatic tube(A)
64 Ground screw

25.5
Ø4mm pneumatic tube(B)
36

15

Ø6mm pneumatic tube

17.5

View A
10

Ø11 through hole

Ø3-90° Ø16h7 shaft diameter
tapered bore 4-M4x0.7 -deep=12
2-M4x0.7 -deep=6

10

40
40
10
39.5 60 20

DRS50L6
DRS50L 系列 Center of Joint #3
73 300 200
Ø6 +- 00.012 150
238

55 ±0.02
DRS60H 系列

75 ±0.025

(56.7)
(145)

150
3°

2 74
15

153°
°

133
133

6 +- 0.012

(25.7)
°

0
4-Ø9
J3&J4 brake release switch 20 55 ±0.02

170
Ø6mm pneumatic tube(A) 150
Ø6mm pneumatic tube(B)
R500 R151.9 Ø4mm pneumatic tube

A(1:1) R300
R300
323

(628)
C
90° 90°
36

15

J1 axis mechanical stopper position : ±135°

50

J2 axis mechanical stopper position : ±155° A

15 pin D-sub
236
10

200(J3 stroke)

Battery
173

(122.6)

Ø4 mm
139

pneumatic tube

Ø16 h7 (+- 00.018)

10
61

(72) M4x0.7
150 Ø6 mm
Ground screw
pneumatic tube (A)
Ø6 mm pneumatic tube (B)
30

10 10
15

Ø4-90 Ø14 through hole M4x0.7-6deep 60 187 25 M4x0.7-8deep

tapered bore Ø20h7 shaft diameter 46 25

View A
25

60
48 48
60
25

DRS60L6
DRS60L3 五轴 系列
73 300 300 238
Center
#3 of Joint

75 ±0.025
150
?+0.012 55 ±0.02
-0
73 300 300 238

(56.7)
Center of Joint #3 150
75 ±0.025

DRS60L 系列
Ø6 +- 00.012

(145)
153°
55 ±0.02

153°

150
133°

74
(56.7)
(145)

150

+0.012
J3&J4 brake release 4-? 6-0

2
switch

(25.7)
? mm

170
153°

R140
74
153°

R600 ? mm pneumatic tube (A) pneumatic tube 20 55 ±0.02

°

133
133

J3&J4 brake release switch

? mm pneumatic tube (B) 150
2

(25.7)

4-Ø9 6 +- 00.012
°

170

Ø6mm pneumatic tube(A)

20 55 ±0.02
R300
R600 Ø6mm pneumatic tube(B) 150
Ø4mm pneumatic tube 200

R300
R300

200 R140

R300
90° 90°

323
J1 axis mechanical stopper position : ±135°

(678)
J2 axis mechanical stopper position : ±155°
323

90° 90°
(678)

B
J1 axis mechanical stopper position : ±135°
J2 axis mechanical stopper position : ±155°

50
15 pin

139
D-sub

159
236
50

173
A

(122.6)
15 pin D-sub

10
Battery Module

77
200 (J3 stroke)
236

Battery
Ø4 mm
200(J3 stroke)

173

(122.6)

pneumatic tube
139

? mm pneumatic tube (A)

(123)
(72) 150
10

?+0.012
-0 M4x0.7
39 (85) Ground
(61)

? mm pneumatic tube (B)

27.5
(72) 150 M4x0.7 screw
Ground screw Ø6 mm 31.5
10 10

pneumatic tube (A)

30

60 187 25 ? mm
pneumatic tube
15

44

19.5

5
Ø6 mm pneumatic tube (B) 46 25
60 187 25 M4x0.7 -8

(60)
M4x0.7 -6 deep
deep

10 10
Ø4-90 Ø14 through hole 46 25

30

25
M4x0.7-6 deep M4x0.7-8 deep
tapered bore Ø20h7 shaft diameter

60
48
25

15

5
60
48 48

View A

48
(124)

60
View B

25
60
25

29

? +0.012 -5.5
-0
deep
2x? +0.012 -3.5 2xM4x0.7 -18
-0 deep
deep

7 8
外观尺寸及工作范围 产品特色
DRS70L6
优越的速度、重复精度、线性度和垂直度性能
DRS70L 系列 Center of Joint #3 73 300 400

Ø6 +- 00.012
150
238

75 ±0.025
55 ±0.02

(56.7)
153°
153°

(145)

150

170
74
133
°
133

°
J3&J4 brake release switch

2
4-Ø9 6 +- 00.012

(25.7)
Ø6mm pneumatic tube(A)
20 55 ±0.02
Ø6mm pneumatic tube(B)
150
Ø4mm pneumatic tube
R190.9

R700

产品 负载 (kg) 标准循环时间
200

R300 R300

120° 120°
DRS40L Series 1 kg 0.42 sec
J1 axis mechanical stopper position : ±135°

DRS60L Series 1 kg 0.39 sec

323
J2 axis mechanical stopper position : ±155°

(693)
50
A 15 pin D-sub
Battery

236
Ø4 mm

200(J3 stroke)
pneumatic tube

173

(122.6)
139

10
(61)
(72) 150 M4x0.7

300 mm
Ø6 mm
30

10 10

Ground screw
pneumatic tube (A)
15

Ø6 mm pneumatic tube (B)

Ø4-90 Ø14 through hole
tapered bore Ø20h7 shaft diameter 60 187 25
M4x0.7-6deep M4x0.7-8deep
46 25
View A

25

60
48 48

25 mm
60
25

外观尺寸及工作范围
产品 DRS40L DRS60L 标准循环时间 :
系列 产品型号
上下移动 25 mm，水平移动 300 mm，
臂长 400 mm 600 mm
往返所需的时间
DRS40L3SS1BN002 最大负载 (Payload) 3 kg 6 kg
DRS40L 系列 DRS40L3SO1BN002
重复精度 ±0.01 mm ±0.015 mm
DRS40L3SSADN003

DRS60L6SS1BN002
DRS60L6SO1BN002
DRS60L 系列 DRS60L6OS1BN002 具备免感知器之顺应控制机能，可顺应元件与孔位间的偏差
DRS60L6SSADN003
DRS60L6SN1BN302

DRS60H 系列 DRS60H6SS1BN002

DRS60L3 系列 DRS60L3SS1BN002

DRS60L3 五轴 DRS60L3SS1BN502

DRS50L6SS1BN002 在电机扭力范围的偏差值内，
DRS50L 系列 DRS50L6SO1BN002
免感知器之顺应控制机能顺利
DRS50L6OS1BN002
执行插件作业
DRS70L6SS1BN002 * 工件硬度会表现不同顺应插件效果
DRS70L 系列 DRS70L6SO1BN002
DRS70L6OS1BN002

9 10
产品特色 机器人操作界面软件
多样操作方式，简易、好上手 DRAStudio 软件特色
■ 简易、自由编程环境，满足使用者多元应用需求
► 多种教导方式 ■ 提供离线机器人运动模拟功能
■ 此软件亦可操作垂直多关节机器人
平板

友善程序编程环境
手持式教导器
■ 图形化界面，加速、简易化程序编程
■ 精简指令集，方便编程者快速完成作业
■ 内置系统整合常用外围，快速整合外围设备的数据
和信号

计算机

► 机器人自动化应用程序库

■ 内置标准周边测试模块，协助组装人员快速试机 ( 如： I/O、电机测试等 ) 多样运动指令 / 运动参数操作

■ 标准程序设计流程，提高维护性及降低维护成本 ■ 提供选单式运动指令： MovJ / MovP / MovL / MovPR / MovLR / MArc / Mcircle / Lift
■ 结合客户惯用发展界面工具，保有应用系统独特性与差异性 ■ 提供选单式运动参数： SpdJ / AccJ / DecJ / SpdL / AccL / DecL / Accur

模拟应用模块 程序控制编程模块 内置测试模块 客制化使用者界面模块

► 直觉式教导

完善流程控制操作环境
可直接手动调整
■ 提供选单式流程控制指令： if…then...end /
机器人记录点位
while...do...end / for .....do...end / function / repeat

搭配台达视觉系统 DMV2000 / DMV1000

轻松结合视觉相关应用

11 12
机器人操作界面软件 机器人操作界面软件
完善位置坐标操作环境 多元工具设定与使用者工作界面功能
■ 提供选单式坐标操作指令：SetUF / ChangeUF / ■ 简易参数设定流程
SetTF / ChangeTF ■ 多种工界面面设定，便于整合应用
■ 提供选单式位置操作指令： SetGlobalPoint /
CopyPoint / ReadPoint / WritePoint / RobotX /
RobotY / RobotZ / RobotRz / RobotHand

完善输出 / 入控制操作环境
■ 提供选单式输出入控制指令及监控

快速负载调整及资料交握检视功能
■ 利用负载快速设定，优化系统运作性能
■ 外部交握信号实时监控，提升系统开发效率

坐标操作模式功能与点位记录功能
■ 提供 Joint/ Tool/ User/ World 坐标操作模式，便于应用教导
■ 记录教导点位并实时移动，以确认点位

系统整合开发范例，提升导入效率
■ 提供系统整合智慧元件，如：视觉范例，快速完成
系统开发

全方位工作空间设定功能
■ 可设定 10 组圆柱体与长方体范围
■ 限定移动范围，达成安全保护

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 通讯接口
水平关节机器人工作站解决方案 控制器外观说明 MODBUS 通讯控制，
支援 RS-485/RS-232
► 快速结合外围控制开发系统，打造高整合性机器人工作站 手持式教导器专用接口
► 利用视觉辨识系统进行瑕疵检测及定位，并通过智慧辨识，于移动中检测产品缺陷，提升产品良率
显示
人机界面 - 系统整合界面 手持式教导器 平板 计算机 高速网络与软件操作接口
五位数七段显示器
HMI DTS 以太网络 (Ethernet) 、
显示控制器状态
USB1、USB2、DMCNET
- Ethernet : 与 PC 软件 DROE 连接使用
伺服电机输出 (UVW)
- USB1、USB2 : 可与 PC 软件 DROE
连接使用 与电机电源接头 U、V、W 连接，
- DMCNET : DMCNET 运动总线硬件界面 不可与主回路电源连接，连接错
误时易造成控制器损毁
主回路电源 (R、S)
机器视觉系统 机器人控制器 R、S 连结驱动电机用之主回路 标准 I/O 端子
DMV DCS (STD. DIO)
电源单相 AC200 ~ 230V，
50/60Hz 电源
机械位置反馈讯号接口
＋扩展轴 : 延伸多轴控制，最多６轴
刹车输出端子 (BRK. DIO) (EXT. ENC)
支援机械位置反馈讯号
STO (A、B、Z 相 )
(Safe Torque Off)
安全扭矩开关连接至安全开关 电机编码器回授接口
(MOTOR. ENC.)
控制电源输入 连接 4 组伺服电机端之编码器
伺服驱动器 ASD-A2-FN 系列
伺服马达 ECMA 系列 供给 DC24V 电源 信号至控制器

系统 I/O 端子 (SYS. DIO) 接地保护端子

连接至电源地线以及电机地线

控制器尺寸说明
应用范围： 移载、组装、包装、插件、点胶、銲锡、研磨、检验
水平关节机器人系列 行业类别： 电子电机、消费型电子、食品饮料、橡塑胶、金属制品

机器人配件选用表
(202)mm

175.2mm (42)mm 177.25mm 重量： 5.6 kg

类别 型号 规格 说明
DWSEP1003 3 米机器人控制电缆
机器人 购买机器人时已附送
DWSEP1005 5 米机器人控制电缆
控制电缆 ( 视应用需求可自行选择电缆规格与机器人搭配使用 )
DWSEP1010 10 米机器人控制电缆
3534518800 系统数位输出输入 (SYS.DIO) 选配模块，内含 1 米线材。
3534518900 标准数位输出输入 (STD.DIO) 选配模块，内含 1 米线材。
转接线材可连接系统数位输出输入 (SYS.DIO)

303.9mm
3081422700
使用者无需焊接接头，另一端以号码套标记，内含 1 米线材

44.4mm 50.3mm 50.3mm

3081734900 1 米 CANoepn 通讯连接线
3864267000 3 米 CANoepn 通讯连接线

80mm
80mm
如需外接扩展 DI/O 模块时，建议选配使用
外围选配 3864999300 10 米 CANoepn 通讯连接线
( 电控 ) ASD-DMC-RM32MN 远端 32 点数位输入

54.7mm
54.7mm
ASD-DMC-RM64MN 远端 64 点数位输入
ASD-DMC-RM32NT 远端 32 点数位输出
ASD-DMC-RM64NT 远端 64 点数位输出 177.7mm
188mm
ASD-A2-0121-FN 100W 驱动器 1）机构尺寸单位为公厘 ( 英吋 )；重量单位为公斤
4-Ø5.5
2）机构尺寸及重量变更恕不另行通知
ASD-A2-0221-FN 200W 驱动器 如需外接扩展驱动器时，建议选配使用
ASD-A2-0421-FN 400W 驱动器 Screw: M4*0.7；Torque: 14 kgf-cm

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控制器硬件规格 手持式教导器 DTS
DCS 系列
相数／电压 单相 : 200-230Vac, 5A
电源
控制电源 22~26Vdc, 5A
尺寸 长 x 宽 x 高 (mm) / 重量 175mm x 300mm x 159mm / 5.6kg
冷却方式 风扇冷却
外部光学尺或编码器 A, B, Z 格式
程序语言 台达机器人语言
运动模式 点对点运动、线性插补、圆弧插补

20 MB: 给使用者程序编辑及资料使用
机器人控制
16 KB: 给 PLC SV / DV 变量使用 ( 无断电保持 )
存储器容量 60 KB: 给 PLC DH 变量使用 ( 断电保持 )
1 K 位置点位给全域变量使用 ( 在不同的程序中可共享 )
最大 32 K 位置点位给所有使用者程序编辑使用

使用者 I/O: 24 组输入；12 组输出

输入 / 输出 标准 I/O
系统 I/O: 8 组输出；8 组输入

Ethernet 1 个通道
RS-232 / RS-485 1 个连接端口 (1 个连接端口可以切换两种通讯功能 )
通讯界面
DMCNET 1 个通道
USB Host 2 个连接端口
室内（避免阳光直射），无腐蚀性雾气
外观尺寸
安装地点
（避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃）
标高 海拔 1000M 以下
大气压力 86kPa ~ 106kPa
0ºC ~ 55ºC
环境温度 重量 : 720g ( 不含线 )
（若环境温度超过 45ºC 以上时，请强制周边空气循环）
储存温度 -20ºC ~ 65ºC
环境规格
湿度 0 ~ 90% RH 以下（不结露） 12.5(0.49") 18.3(0.72") 257.4(10.13") 41(1.61")
2 2
振动 20Hz 以下 9.80665m/s （1G），20 ~ 50Hz 5.88m/ s （0.6G）
IP 等级 IP20

170.3(6.7")
电力系统 TN 系统 *1
IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, RCM
安规认证

*1：TN 系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外之金属元件经由保护性的接地导体连接到大地

1）机构尺寸单位为公厘 ( 英吋 )；重量单位为公克
2）机构尺寸及重量变更恕不另行通知

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硬件规格 应用成功案例
型号 DTS-1FD DTS-1GD DTS-2FM DTS-2GM 输送带追踪对位涂胶解决方案
面板尺寸 : 7" 宽荧幕 TFT LCD 显示颜色 : 65536 色
显示器 分辨率 (pixels) : 800 x 480 背光灯 : LED Back Light ■ SCARA 输送带追踪功能，实现免治具作业 ■ 泛用传输界面，可弹性搭配不同视觉模块
背光亮度 (cd/m2): 450 背光寿命 ( 小时 )*1 : 20,000 ■ 架构简易，可轻易重现应用方案
■ 不暂停的流水线设计，提高生产效率
中央处理器 : 400 MHz Flash ROM (Bytes) : 128 MB
运算单元 ■ 全系列采用台达产品，整合维修容易
RAM (Bytes) : 64 MB 断电保持存储器 (Bytes) : 16 MB ■ 二次开发平台建构，易于弹性调整
蜂鸣器 多音频率（2K ~ 4K Hz）／ 80dB
接头 D-Sub (25pin) 军规 (17pin)
实体按键 15 Keys 21 Keys
教导器 机器人控制器
USB 1 USB Client Ver 2.0
SD SD 卡 ( 支援 SDHC)
以太网络 1 Port *2
辅助键 15
线材长度 5m 10 m 5m 10 m
RS232
IEC60947-5-1, EN60947-5-1, IEC60947-5-5, EN60947-5-5,
紧急停止按钮
UL 508, CSA C22.2 No.14, GB 14085.5
适用规格：IEC60947-5-1, EN60947-5-1, IEC60947-5-5, EN60947-5-5, UL 508,
CSA C22.2 No.14, GB 14085.5 视觉模块
三段式操作开关
用途规格：ISO12100-1、-2 / EN12100-1、-2, IEC60204-1 / EN60204-1, ISO11161 /
prEN11161, ISO10218 / EN775, ANSI / RIA R15.06, ANSI B11.19
防护等级 IP55
*3
工作电压 22-28 Vdc
绝缘耐力 24Vdc 端子与 FG 端子间 : 500Vac/1 分钟
消耗功率 *5 5.6W
存储器备份电池 3V 锂电池 CR2450 × 1
备份电池寿命 依使用环境温度及使用条件而不同，常温 25℃下寿命约五年以上
操作温度 0ºC ~ 40ºC
储存温度 -20ºC ~ +60ºC, 10% ~ 90% RH
工作环境 10% ~ 90% RH【0 ~ 40ºC】，10% ~ 55% RH【41 ~ 50ºC】，污染等级 2
传感器
耐震动 IEC61131-2 规定连续震动 5Hz~8.3Hz 3.5mm, 8.3Hz~150Hz 1G
耐冲击 IEC60068-2-27 规定耐冲击 11ms, 15G Peak, X, Y, Z 方向各 6 次
尺寸 长 x 宽 x 高 (mm) 257.4 x 170.3 x 71.8 ( 包含突出急停与挂勾部份 ) SCARA Robot
重量 750g ( 不含线 )
注：1) 背光寿命以最小半衰期时间定义，而半衰期的定义为最大驱动电流下，背光亮度衰退到最大亮度的一半时，即为半衰期
2) 内置隔离电路
3) 建议使用隔离式电源供应器
4) 消耗功率为无外接外围设备时，人机本体所消耗的功率。建议选用的电源供应器容量为标示消耗功率之 1.5~2 倍，以确保人机工作正常
5) DTS-2FM/DTS-2GM 为搭配 CE 款的 TP

手持式教导器产品型号说明
DTS 系列
DT S 1 F D
公司 / 产品 类别 代别 电缆长度 接头规格

D : Delta 1 : 第一代 (15 Key) F : 电缆长度 5m D : D-Sub

S : SCARA
T : Teach Pendent
2 : 第二代 (21 Key) G : 电缆长度 10m M : CE 款军规

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成功应用案例
成品五面向外观检查解决方案
■ 驱控一体式设计，配线简洁、节省空间
■ 弹性的机器人动作整合视觉，轻易换线检测
■ 总线式架构，系统配线简洁、可靠度高
应用成功案例
焊锡解决方案
■ 连结 MES 系统，可混线检测，实现制造最佳化 ■ 驱控一体式设计，配线简洁、节省空间 ■ 自动工具校正功能，轻松补偿替换工具后的误差
■ 全系列采用台达产品，整合维修容易 ■ 以软件输入及转换 PCB、CAD 图档的 ■ 全系列采用台达产品，整合维修容易
銲锡点位，实现快速换线生产

教导器
教导器
机器人控制器 SCARA Robot

PCB 板
焊锡点位输入 数位 I/O
机器人控制器

内置 4 轴驱动器节省空间
RS232

视觉模块

SCARA Robot

自动锁螺丝解决方案
■ 驱控一体式设计，配线简洁、节省空间 ■ 弹性的机器人动作教导，轻易混线生产
■ 水平关节机器人重现精度高，确保质量一致 ■ 全系列采用台达产品，整合维修容易

五面视觉检测
SCARA Robot
教导器

数位 I/O

电锁
机器人控制器

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