I5RRC Rsmov - HRREn

W
R" PREnHEL
n
ffi
rT-T-n-Tl
rTn H
ffi n W

t} RZ EmBERPORmRJU
CEp H

F *-
\"':
Ara: B9O,JI.

EiEj]iiiBRk Hicrc|o. Buc|c,pe,íl

A Robotika Három Tcirvénye:

1. A robot nem árthat embernek, még akaratlanul sem.
2. A robotnak kcivetnie kell az emberek utasításait, kivéve az olyanokat, amelyek ellentétesek az Els TtirvénnYel.
3. A robotnak egészen addig óvnia kell saját létét,amíg ez a védekezésnem keriil osszeiitktizésbe az Els YagY a
Második Ttirvénnyel.
Elérkezett a robotok korszaka. A robotok a tudományos-fantasztikus ttirténetek lapjai kriziil kiléptek a valÓs világba.
A robotok e percben is keményen dolgoznak gyárakban', laboratóriumokban, iskolákban és otthonokban. GéPkocsi-
szekrények hegesztésétcílkoktélokfelszolgálásáig terjed en mindenféle leladatot elvégeznek. Vannak robotok, amelyek
látnak, robotók. amelyek beszélnek, robotok, amelyek hallanak és robotok, amelyek járnak. A tudósok tapintÓ-
érzékelésreképes kezeket is fejlesztenek, és a mesterséges intelligencia kutatói pedig már ktizel vannak a gondolkodni
is tudó robotók kidolgozásához. A jovo a gépek és a számítógépek elkeriilhetetlen házasságából sztiletett robotoké.
A ..Robotok: az emberformáju gépek" cimti konyv a robotok mriltjának, jelenének és jtiv -
jének mélyreható. részletes leltárása. A robotok hosszu utat tettek meg a mítoszok nem emberi
lényeitcíl. mint amilyen például a Gólem, az óraszerkezetek bábuin és Rossum Univerzális
Robotjain át mai formájukig. Végiil is az elektronikus számítógépek kifejlesztése és miniatii-
rizálása kcivetkeztében váltak misztikus alakokból a ma realitásává. Ma már sok száz ,",,u.
vállalat. koztiik az Unimation. a Fanuc, a Kuka és a Cincinnati Milacron, forradalma-
:

sít i.izemeket robotjaival. megmunkálócelláival és rugalmas gyártó rendszereivel.

Asimov és Frenkel megismertetik az olvasót Joseph Engelbergerrel, az Unimation
megalapítójával. George Devollal, azipari robotok ,,nagyapjával" és sok más olyan
emberrel, akik robotokat alkottak. Pontosan látjuk majd, hogyan míikiidik a ,"l
PUMA robot" bepillantunk a robotikaipar szinpada mtigé (beleértve a teljesen
automatizált Fanuc FMS intézménytis), és megismerkedtink a munkahelyeken,
az otthonokban és a széles világban mindenfelé tevékenyked robotokkal.

A ,,Robotok: az emberformáju gépek" címiíkcinyv a robotika ma elérhet legtelje-

sebb áttekintése, szrivege szakmai hozzáértésen alapszik, képei a fejl dés mai helyzetének 1
felelnek meg. Mindenkinek el kell olvasnia, akit érdekel, milyen lesz holnap a világ.
 |5RRC Rsmov _ HRREn R PREnHEL

ALEmBERFORmáJU CE PEH

r"-,ií!!iH l
E!!!!!9
f,l-<crc|ernioi Hicrc|o, Buc|c,p e,íl
A fordítás azalábbi kiadás alapján készíilt:
Isaac Asimov and Karen A. Frenkel: Robots, Machines in Man's Image. Harmony Books, New York, 1985.
Copyright ) 1985 by Nightfall, Inc. and Karen A. Frenkel

This translation published by arrangement with Harmony Books, a division of

Crown Publishers, Inc.

A címlapon:
A Cranfield Polytechnicum kísérletea kéz modellálásával
In: Brian Morris: The World of Robots
@ Multimedia Books Ltd. 1985, London (A Sunday Times alapján)

ISBN 963 05 6269 3

Kiadja az Akadémiai Kiadó, Budapest

Hungarian translation @ Pálinkás János, 1992

Minden jog fenntartva, beleértve a sokszorosítás, a nyilvános el adás, a rádió- és televízióadás,

valamint a fordítás jogát, az egyes fejezeteket illet en is.

A kiadásért felel s az Akadémiai Kiadó és Nyomda Vállalat igazgat ja

Szedte a Fényszed Krizpont Kft.920262ll0
Felel s vezet : Baráth János
A nyomást és ktitést az Akadémiai Kiadó és Nyomda Vállalat végezte
Felelós vezet :Zó|d Ferenc

Feleltís szerkeszt : Szente László

M szaki szerkeszt : Nyárádi Tamásné
A borító Szabó János munkája
Kiadványszám: 2937
Megjelent 34,2 (^l5) ív* 1,5 ív szines melléklet terjedelemben

Printed in Hungary
AJÁNLJUK E KÖNYVET
NÉHIIDR. DAVID A. FRENKELNEK,
MS. FRENrBI Bpps.lpJÁt tlt<,
AKI MINDIG ARRA gIzt,tttA őT,
HOGy ínó rBcyBN.

Isaac Asimov és Karen A. Frenkel

TARTALOMJEGyzÉr

1 . A robotok ere'dete:
Mítosz és realitás 1l
A tiirténet kezdete ll
Miniattirizá|ás 22
visszacsatolás 28

A ,,robot" szó etimológiája ......... 30

A mesterséges intelligencia kutatásának hajnala ...... 35

2. Az ipari robotok ttiir i:

Interj Joseph Engelbergerrel 39

a
,r. Az uj ipari forradalom:
Az ipari robotok felhasználási tertiletei .......... 67
......
Alkalmazások 69

Hegesztós 69

Anyagmozgatás 73

Munkadarabok gépekbe helyezése és kiemelése .... 74

Festékszórás ......... 77

Gépi megmunkálás ....... 80

Szerelós 82

Ellen rzés ............ 86

Távvezéreltmanipulátorokveszélyesktirnyezetben 86
 Ipari robotokat alkalmazó iparágak 9l
Ipari robotok feladatokh oz igazítása 92

4. Pillantás a robot belsejébe:

Hogyan m kiidik? 97

tr
U. Az uj nemzedék:
Személyi, reklám- ós hobbirobotok l l8
Nevem Hero l 18
Nevem MiniMover .......... 119
Személyi robotok l20
Hero-l l24
Androbot l27
Gyakorlórobotok 82
Robotjárm vek...... l37
Reklámrobotok 140
Hobbirobotok ...... t43

6. Világméret kihatások:
Munkahelyek, gazdaság és robotok ........... l50
Ipari robotok a világban 156
Az ipari robotok piaca az USA-ban ......... l6l
Licencek, vállalati egyiittm ktidések és kereskedelmi
kapcsolatok ......... 168
Japán 176
Nyugat-Európa .............. l8l
Szovjetunió és Kelet-Európa l89
FANUC: A jtiv modellje l92

8
7. Ügyes, értelmes robotok :

Kutatás és fejlesztés 197

A dobozból válogatás problémája l99
Hogyan látnak a robotok? 20l
sziirkeskálás látó rendszerek 20l
Sztereoszkopikus látó rendszerek 205
Fényritszerkesztés 207
Hogyan tapintanak a robotok? 2ll
Hogyan járnak a robotok? 217
Hogyan gondolkodnak a robotok? 225

8. A jtiv megteremtése:
Robotok és társadalom 239

Ktisztinetnyilvánítás 27 5

Szójegyzék ........... 277

Forrásmunkák 28l
Irodalomjegyzék 283
Illusztrációk forrásjegyzéke 28g

9
 A ROBOT0l( EREDETE:
M|TOSZ ÉSREALITAS

n rönrÉruET KEzDETE
Lord Byron, a nagy angol kt lt 18l6-ban tinkéntes számiízetésben
svájcban tartózkodott. Egy nyári napon egyiitt volt a szintén nagy
kcilt vel, Percy Bysshe Shelley-vel, és veliik volt Byron orvosa,
dr. Polidori, valamint Shelley 19 éves kedvese, Mary is, aki kés bb
a felesége lett.
Elénk társalgásuk során megállapodást ktitrittek, amely szerint
mindegyiktik ír majd egy ttirténetet, amely természetftiltitti jelen-
ségekkel lesz kapcsolatban. Így jiitt létre egy vámpírról szóló elbe-
szélés,amelyet Byron sohasem fejezett be (,,A vámpír" címií,befe-
jezett ttirténetet gyakran Byronnak tulajdonítják pedig polidori
I
irta), továbbá Mary Shelley ,,Franken tein" cím , tórjedelmes
regénye.
Mary Shelley kiinyve l8l8-ban jelent meg, és bár stílusá n érz -
dik_szerz jének rendkíviili fiatalsága, és mai szemmel nézvemegle- René Descartes (15911650), filozóíus és az
het sen melodrámai jelleg , ktizel kétszázéven keresztiil népszerií analitikus geometria kidolgozója, mechanisztikus
maradt. íelfogásti volt, azt vallotta, hogy az emberi és az
Alapos okunk vanrá,hogy a ,,Frankenstein"-t az els valóban állati testek bonyolult automaták. ,,Discourse on
Method" cím munkájában azt a kérdésttárgyalta,
tudományos-fantasztikus regénynek min sítsiik. Azélet teremtésó-
hogyan ktil nbtiztethet k meg az értelem
vel foglalkozik,és Mary Shelley,,A Modern Prométheusz" alcímet képességévelrendelkez emberek az értelem
adta kiinyvének, a gtirtig mitológiában szerepl titánra utalva, aki képességévelnem rendelkez állatoktól, valamint
agyagból alkotta meg az els embert. prométheusz azonban isten a gépekt l. Azt tartják, hogy Descartes egy n i
volt és.isteni képességekkel rendelkezett, Victor Frankenstein pe- automatát készített,amelyet gyengéden ,,Ma íille
Francine' névvel illetett (1640 táján). Az automata
dig csak ember volt, akinek (a ktinyvben nem részletezett) tudomá-
egy utazásra is elkísérte, azonban a hajó kapitánya
nyos felfedezések eredményeit felhasználva sikeriilt életet létrehoz- az tirdtig művének vélte, és a tengerbe dobta.
nia.

11
 A ktinyv éppen megfelel id ben jelent meg. Nagy_Britannia az
ipari forradalom megsziiletéséneklázában élt, a tudomány és a
tóchnika nagy eredményeket ért el. A tiirténelem során els ízben
fordult el , hogy a társadalom fejlódésének ritján mindaddig lehe-
tetlennek látszó dolgok elkeriilhetetlenné váltak.
Mary Shelley a ,,Frankenstein"_ben rigy írta le a Monstrumot
(akinek nincs is más neve), mint aki szenved alkotójának érzéketlen
kcizrinye ktivetkeztében, és ezért iszonyír és véres bosszut forral.
Nem tudni, ez volt-e Mary Shelley szándéka vagy em, a kiinyv
mindenesetre azt sugallta, hogy a technika fejl dése veszélyeket
rejt magában, és mivel ez nagyon is beleillett a korszak legfonto_
sabb táisadalmi problémájába, sok emberben saját, meglév társa_
dalmi gondjaiban gyiikerez aggodalom fejl d tt ki, mert hisz a
robotol valamilyen mértékben Frankenstein teremtményének em_
beri er vel létrehozott megfelel i.
Amikor Mary Shelley a ktinyvet írta, Nagy-Britannia a gazda,
sági válság mélységeibe siillyedt. A munkahelyiik elvesztésétl ret-
teg munkások fellázadtak, és írj ipari gépeket pusztítottak el.
A kiinyv kétségteleniil tiikrtizi ezt a vad, bár bizonyos mértékig
indokolható ellenállást a m szaki fejl déssel szemben. A mestersé_
ges élet és a mesterségesintelli gencia létreho zásában bekcivetkezett
mriszaki fejl dés tiirténete mindig is tiikriizte ezt a kett sséget, a
találékonyság csodálatát és a lehetséges kiivetkezmények miatti
aggodalmat.
-
Az intelligens élet megalkotásával kapcsolatos elragadtatás már
a,,Frankenstein"_t megel z korszakokban is nyilvánvalóan han_
got kapott sok mítoszban és legendában. Eltekinthetiink azoktól
á ttirténetekt l, amelyek (saját) jelenlegi intelligens életiink megte_
remtésér l szólnak, mert ezeken kívtil is számos olyan mítosz léte_
zik, amely a robotok fogalmának eredetét segíti feltárni, és ezek_
nek a koncepciója a kés bbi korokban is gyakran irányította a
tudósok és a feltalálók tevékenységét.Mi tehát a helyzet az intelli-
gen , de nem emberi élet kialakulásával, az olyan objektumokkal
[apcsolatban, amelyeket egy szép napon majd robotként fognak
emlegetni?
A-legrégebbi mítoszok ktizíil való Héphaisztosz, az isteni ko-
vács, a t z giirtig istenének tiirténete. Az ,,Iliász"-ban rigy írják le,
mint akinek aranyból készítettleányai voltak - hitványabb anyag
nem is felelt volna meg. Ezek az aranyból lév leányok mozogni,
beszélni és gondolkodni tudtak és segítettékapjukat munkájában.

12
 Héphaisztosz hrisz háromlábri asztalt is készített, amelyek kiils
irányítás nélkiil, maguktól tudták helytiket változtatni.
.Héphaisztosz tevékenységénekeredményeit az emberi lények
számára is hozzáferhet vé tette, azt tartották róla, hogy Mínosz
krétai király számára készítettés életre keltett egy broniszobrot.
Ez a szobor kerekek nélkíilcirkált a szigeten, és támadások ellen
védte azt.Egy sokkal romantikusabb feljegyzés szerint pygmalion,
Ciprus királya páratlanul szeretetreméltó n i szobrot késiített,ós
- ahogyan a gtirtig monda tartja - bele is szeretett. Aphroditéhez,
a szerelem istenn jéhez sz l
forró ktinytirgései meghallgatásra
találtak, és az istenn hozzájárult ahhoz, hogy a sioboi életre
keljen. pygmalion feleségtil vette az életre kelt htilgyet, és boldo-
gan éltek egytitt, míg meg nem haltak.
Az ilyen teremtmények létezését,hogy rigy mondjuk, csak az
tette lehet vé, hogy valódi istenségek m vei voltak. kizárólag
isteni er k általános hozzájárulásávál létezhettek.
Es ha ilyen isteni hozzájárulás nélkiil jtitt létre élet? A mítoszok
és legendák tanrisága szerint az emberek ezt megengedhetetlennek
tartották, az Isten szerepe elorzásának, a kiivetkezménye pedig a
megbántott istenségek btintetése volt. Roger Bacon (1214,-1294) angol szerzetes
példa erre prométheusz esete. prométheu
z a Titánok ktizé ,,Discovery oí the Miracles oí Art and Nature"
tartozott, maga is isten volt, akit Zeuszés sziivetségesei legy ztek. (A művészet és a természet csodáinak felíedezése)
Nem Prométheusz, hanem Zeuszuralkodott. A Prométheuiz á|tal, címííkiinyvének,,Admirable Artiíicial lnstruments"
(Csodálatos mesterséges szerkezetek) íejezetében
zeusszal való el zetes megbeszélés nélktil létrehozott emberi lénye-
olyan automatákat írt le, mint egy mechanikus hintó,
ket nem fogadták szívesen. Amikor aztánPrométheusz a ktiveti<e- egy buvárharang, egy mechanikus madár és egy
z kben atizet és a technikát adományoztaintelligens teremtmé- repül gép. Baconról t bbek ktiztitt azt is tartják, hogy
nyeinek, Zeuszeztmár nem trirhette tovább. Proméiheusz azonban egy varázsló segítségévelsárgarézb l beszél íejet
halhatatlan volt, így nem lehetett megtilni, és ezért biintetésként készített.Arra késztiltek, hogy egész Angliát
sárgaréz íallal vegyék ktiriil, azonban el szijr hét
a távoli kaukázusban egy hegyoldalhoz láncolták. Egy keselyli
évet szántak a fej elkészítésére, mert azt tartották,
minden nap lecsapott rá és felfalta amáját,amely azonbán minden hogy ezáltal megtanulják azt, hogyan íejezhetik be
éjszaka rijra kin tt, és prométheusz így várta i ktivetke z napi nagyobb munkájukat. A íej végre elkészlilt, de nem
kínszenvedést. tudott beszélni. Egy szellem k ziilte veltik, hogy
Kétségtelen,hogy - dr. Frankensteint a modern Prométheusz- végii| is íog beszélni, ha azonban elszalasztják

- Mary shelley mind prométheusz b nh désére,mind

nak tekintve
pedig teremt tevékenységéregondolt.
Az élet nem isteni létrehozását kcirtilleng , azt istenkáromlás-
i
nak min sít felfogás a kés skortól a ktizépkoron át egyre
er teljesebbé vált. A zsidó és a keresztény eszmének megfeleló
Istent maga an a régebbi felfogásnak megfelel , számos, egymással
néha szembenálló és általában nagyon is emberi isten fiilé emelték.
azt, akkor egész munkájuk kárba vész.
Miután éjjel és nappal figyelték a fejet, a szerzetesek
rt fogadtak fel, míg ók alszanak. A íej egyszercsak
megszólalt: ,,ltt az id ",az r azonban tul triviálisnak
vélte ezeket a szavakat ahhoz, hogy felébressze
álmukból a szerzeteseket. Fél óra mulva a fej azt
mondta: ,,ldő volt", azonban az r ezI sem vette
figyelembe. Az ora elteltével a íej íelkiáltott: ,,Elm lt
azid ", és darabokra ttirt.

13

Ezenaz 1350-ben késziilt, olasz íreskón Albertus
Magnus (1202-1284) bajor ptispiik látható, akir l
azt tartják, hogy Vilmos holland herceg tiszteletére
rendezett lakomáján fémbol késztilt szolgák
szolgálták,ki a vendégeket. Albertus, ugyancsak
a hagyomány szerint, harminc évet szánt arra, hogy
olyan mozgó robotot készítsen,aki kérdésekretudott
válaszolni és íeladatokat tudott megoldani. Amikor
a íilozóíus Aquinói Szent Tamás meglátta ezt
a robotot, akkor darabokra tiirte, alkotóját pedig
varázslónak nevezte.
14
Az Isten elleni lázadás, akárcsak az illetéktelen utánzás bármely
csekély fokozata is, ennek megfelel en igen nagy b nnek min siilt.
Id számításunk 250. éve ktiriili idókb l származnak legendák
arról, hogy a gnosztikusok, akik a krisztusi tanokat nyilvánvaló
módon a miszticizmus és a mágia kiilcinbiiz változaíaival b vítet-
ték, homunculusokat (,,kis emberkéket") alkottak. Állítólag zsidó
misztikusok is létrehoztak mesterséges emberi lényeket agyagból,
biívtis rítusok segít égével, ttibbek kiiztitt az Isten titkos nevének
említéseáltal. A zsidó homunculusról Gólem néven esik szó, amely
egy ,,formátlananyag" jelentés héber szóból származik, ami me_
gint csak az agyagía utal, amelyb l a mesterséges életet létrehoz-
iet. n legismertebb Gólem a XVII. századbanPrágában élt Loew
rabbi miíue, aki azért hozta létre, hogy megvédje a zsidókat a
keresztény gyermgkek rituális legyilkolásáról szóló vádaktól.
Bár az élet mester óge létrehozásának ilyesfajta példáiban is
nagy szerep jutott az Isten hatalmáhozval, kiinytirgésnek, és a cél
is elismerésre méltó volt, mégis mindig érezhet volt némi zayaío-
dottság az Űr
szerepének bitorlásával kapcsolatban. Mindegyik
homunculus, mindegyik gólem hamarosan elpusztult. Pygmalion
szobrának esetót l eltekintve, a világegyetemben egyszerrien nem
volt hely ilyen, emberhez hasonló teremtmények számára.
Ezek azonban mind legendák. A valóságban az iigyes emberi
feltalálók az ókorban és a ktizépkorban nem mesterséges intelli_
genciát, hanem olyan szerkezeteket hoztak létre, amelyek ált1l{b.an
áz intelligenciával kapcsolatos tevékenységeket végeztek. Másként
kifejezve: nem Héphaisztosz aranyból lév leányait alkották meg,
hanem inkább az Ónmaguktól mozg ,háromlábír asztalait hívták
életre, azt$atalkotó energiának olyan irányafelé haladtak, amely
végtil is a robotokhoz vezetett.
A nyugati országokban, talán id számításunk els századában,
Alexandriai Héro, majd kés bb Ctesibius, g zzel,áramló folyadé-
kokkal és s rített leveg vel m kiidtetett szerkezeteket készített.
Hérónak tulajdonítják egy olyan szerkezet létrehozását, amely
szentelt vizet szolgáltatott, ha pénzórmét dobtak a késztilék résébe;
egy másik, fejhez hasonlóan megformált szerkezet gy t nt,_mint-
há vizet ivott volna; létezett s rített leveg hatására mrikiid
trombita és hasonlók. Ezek és a kés bbi, a nyugati országokban
és Kínában megjelent hasonló szerkezetek (amelyeket a leírások
néha eltriloztak) gyakorlati haszon nélkiiliek, alapvet en játéksze_
rek, vásári biívészmutatványok eszktizei voltak.
 Az els , valóban hasznos eszktiztik órák, azid tautomatikusan FJp'Jid b6.rar icíi,íto iF,qi
jelz szerkezetek voltak. Héro és Ctesibius ,,vízórákat" fejlesztett
'

ki. Ezekben egy tartálybacsepeg víz lassan felemelt egy írszót, és

az riszóhoz rógzitett mutató jelezte az id t.
A mechanikus órákatakózépkorban talá|ták fel. A mozgat
energiát s lyokra ható gravitációs er szolgáltatta. G{tszerkezetes
járatokat használtak arra, hogy a srilyoli szabályos }pésenként
forgassanak el kerekeket. Az egyik kerékre rtigzített kéz számlapon
mutatta az id t. Ezek az rák nem jártak valami pontosan, de
akkor ezek voltak a legkorszer bbek. Id számításunk 1000. éve
ktiriil Gerbert lelkész (a kés bbi II. Szilveszter pápa), a róla szóló
monda szerint, olyan beszéló fejet készített, amely jósolni tudott;
azazonban tény, hogy Órát szerkesztett.
kés bbi korok tudósairól is, mint Roger Baconról, aki feltalál-
ta a szemtiveget és kísérletezett a puskaporral, továbbá Albertus
!.asnusrol, aki felfedezte az arzént, azt tartották, hogy beszél
fejeket készítettek.Ennek k civetkezményeképpe n aztána7 emberek
nem tudták elképzelni azt, hogy a biilcs emberek valóban btilcsek
lehetnek b viis er k igénybevétele nélktil is. Ez magyarázza az
emberek folytonos aggodalmát az olyan szerkezetekliánt, ame-
lyekhez fejlett technikára volt sztikség. Valamifele istenkáromlás Kcizépkori óra - nincs ingája, nem pontos, de az
óramtjvek fejl désénekkezdetét szemlélteti.
kapcsolódott a világegyetem olyqn titkai megismerésének szándé-
kához, amely titkok egyediil az Űrra tartoznak.
Az óraszerkezetek egyre bonyolultabbá váltak, óram veket,
egymáshoz tekervényes módon kapcsolódó tengelyeket tartalmazó
szerkezeteket fejlesztettek ki, amelyek lehet vé tették azt, hogy
szerkezeti elemeik megfelel sorrendben és alkalmas idóben meg-
határozott mozgásokat végezzenek, és így végtil lehetsógessé vált
olyan tárgyak készítése,amelyek a korábbiaknál sokkil jobban
utánoztak általában él lényekkel kapcsolatos tevókenysógeket.
Ezeknek az cinmaguktól mozgó tárgyaknak a megnevezéie ,,auto-
maton" (automata),volt.
Ahogyan aztán egyre alaposabban megismerték az emberi tes-
tet, az a felfogás alakult ki, hogy az él szervezetek, az emberi
szervezet is, tulajdonképpen bonyolult automaták, legalábbis ami
a fizikai szerkezettiket illeti. Az emberi értelem és a léiek az persze
valami egészen más. Ezt a véleményt René Descartes, a XVIi. szá-
zadbanélt francia filozófus er sen vitatta. Amint a technika egyre
tovább fejlódiitt, megjelentek az olyan bámulatos eszkciziik, áint
a távcs , a mikroszkóp és azinga ra, lehetségesnek trint él lények-

15

Jacques de Vaucanson mechanikus kacsája
a bemutatókon nagyobb sikert aratott a legtiibb
emberi színésznél,Az 1738-ban készlilt kacsának
azt volt a célja, hogy bemutatókon pénzt szerezzen
ahhoz, hogy íeltalálója megalapozhassa további
kísérleteit, amelyek során mesterséges élet
létrehozását akarta megtanulni, A rézb l késziilt
kacsa hápogott, íürd tt, vizet ivott, magokat evett,
megemésztette és kiiirítette azokat. Miután Voltaire
látta a kacsát, vaucansont ,,prométheusz
vetélytársának" nevezte "Discourse on the Nature of
Man" cím m vében. Vaucanson végiil is eladta
a kacsát, amely egy sor komoly tulajdonos után egy
excentrikus német orvos, a helmstedti Godfrey
Christopher Beireis kezébe keriilt. Amikor 1805-ben
Goethe meglátta, hogy mi maradt meg a kacsából,
csalódottan ezt írta a naplójába: ,,A kacsa ugyan még
mindig jóíz en íalja a zabot, de már nem emészti
meg." Ezután a kacsa 35 évre elt nt. Egy Johann
Bartholomew Reichsteiner nev svájci, akinek utazó
automatam zeuma volt, megtalálta a kacsát egy
berlini órakészító iizletében. Reichsteiner megjavította
a kacsát - ez nem kis munka lehetett, mert a fémból
késztilt szerkezet négyezernél tiibb alkatrészból állt;
a javítás három és íélévig tartott és hozzávet leg
3350 dollárba keriilt. A restaurált állat a híres milánói
Scala operaházban mutatkozott be ismét, 1844-ben.
Azonnal óriási szenzációvá vált, és Reichsteiner jabb
három évet áldozott egy másolat elkészítésére.
Reichsteiner végiil is egy másik találmányával
kapcsolatos pereskedés során ttinkrement, és azóta
sem tudja senki, hogy mi tiirtént a kacsával.
16
hez valóban hasonlító, fejlett automaták megalkotása. Másrészt
viszont fokozódott az az aggodalom is, hogy az automatáknak
nem lesz sem értelmiik, sem lelkiik. igy pedig el fordulhat az, hogy
rombolást és pusztulást okozhatnak, ha kikertilnek az ellen rzés
a| l. Ez a felfogás is hatott a ,,Frankenstein"-re és hat manapság
is azokra, akik tartanak a robotoktól.
Az rák méretcsiikkenésének és az or aszerkezet-készí tés fej l ó dé -
sének eredményeként a XVIII. században mozgó bábukat épitet_
tek, és ezek nagyon kedveltekké váltak. XIV. Lajos francia királv
kéréséreegy Gottfried Hautsch nev német ,,maguktól mozgó"
játékkatonákat készített a Dauphin szórakoztatására. Egy Truchet
ipó nev francia mesterember mechanikus színházat szerkesztett a
király számára.
Tipu Sahib indiai uralkodónak volt egy, vagy hatlábnl,i hosszu.
mechanikus tigrise, amely egy angol katonát ábrázolo bábut mar-
cangolt. Európa és az Egyesiilt Allamok bábszínházaiban pedig
síneken mozgó, kicsiny alakok maradtak k zkedveltek egészen a
XIX. század végéig.Ezek a bábuk pantomimjeleneteket \-ag} -
emberi személyek hangjaival kísérve- színdarabokat adtak elo.
E korszak leghíresebb automatája Jacques de Vaucanson me-
chanikus kacsája (l738) és Pierre Jacquet-Droz automatikus írno-
ka (l774) vo\t A kacsa rézbóI késziilt, hápogott, íiirdott. rizet
ivott, magokat evett, látszólag megemésztette, maj d_ k i iirí t e t t e ma-
gából azokat. Evtizedeken kereszttil nagy sikerrel mutatták be
Európa-szerte, Voltaire és Goethe is látta és le is irta.
A kacsa elveszett, azonban a Droz-féle írnok még ma is létezik.
a Neuchátelben lév Svájci Mrivészeti és Tcirténeti \luzeumban
látható. A fiírt ábrázo\ bábu tollát tintatartóba mártja és leve-
let ír.
Vaucanson három évvel a kacsa elkészítéseután megunta azt. és
eladta a figurát. Képességeitsokkal gyakorlatiasabb tár_ul kcirben
hasznosította, és l745_ben feltalálta az els automatikus szcjr,ószé-
ket. A sziiv szék vezérló rendszere a mai lyukkártyák és lvukszala-
gok el futára volt. Egy egyszerií gép a számítógépes iránr itás
ktivetkeztében válik robottá. Az ilyen rendszerek nagy elorelépést
jelentenek a gépek irányításának tiirténetében,mert lehetové teszik
a gépek program alapján tcirtén vezérlését.A program hosszu és
bonyolult, viszont egyszer en módosítható vagy felcserélhetó vala-
milyen másik programmal, amely talán éppen olyan hosszu és
bonyolult, de mégis teljesen eltér .
 Az iitletet Joseph Marie Jacquard (l752-1834) továbbfejlesz-
tette, és l80l-ben feltalálta a Jacquard-sztivószéket. Ezena sztiv -
széken t k mozognak fatrimbben kialakított furatokban. A tiík és
a furatok kiiztitt lyukakkal ellátott kártya helyezkedik el. Azok a
t k továbbra is behatolhatnak a fatiimb furataiba, amelyek helyén
a kártyán is lyukak vannak. Azok a t k azonban, amelyek helyén
a kártyán nincsenek lyukak, nem hatolhatnak be a fatiimbbe.
Ktiltinbtizó kártyákat megfelel sorrendben alkalmazvaamegfele-
l tk áthatolnak a fán, és a fonalakat sajátos elrendezések soroza-
tában ragadják meg. Így pedig, teljesen automatikusan, akármi-
lyen bonyolult mintázatot ki lehet alakítani a sztivetben. Ezekkel
a sztiv szókekkel Jacquard kihívta maga ellen a munkások ha-
ragsát, azonban valamivel kés bb e sztiv székek nyilvánvaló el -
nyei kikényszerítették az elfogadásukat. 1812 táján már 000 ll
ilyen sztiv gép volt Franciaországban, Jacquard-t pedig érdem-
rendekkel és kittintetésekkel halmozták el. A napóleoni hábor k Az 1801-ben íeltalált Jacquard-íéle szov székeken
után a sztiv gépek Nagy-Britanniában is elterjedtek. lyukasztott papírkártyákon rtigzített iníormációnak
Az átlyukasztott vagy át nem lyukasztott nyílás az ,,igeíI", megíelel en lehetett mintákat sz ni. A képen
illetve a ,,ílem" információnak felel meg, és ezt az elvet George 1856-ból származó, íalisz nyegek készítésére
használt sztiv szék látható, a fiiliitte fligg
Boole (l815-1864) a Boole-algebrává fejlesztette tovább, amely
lyukasztott kártyákkal. A sztiv szék és az azzal
a logika tiirvényeinek analógjaként használhat . Azigen és a nem készíthetó, bonyolult és szép minták vetették íel els
a bináris rendszerb en az l és a 0 jeliilésekkel egyenértók , amelyek ízben az intelligens gép íogalmát.
viszont elektromos kapcsolók ,,bekapcsolt" (1), illetve ,,kikap-
csolt" (0) állapotával tekinthet k egyenérték nek. Ez az elv a mai
digitáli számítógépek m ktidésének alapjává vált.
Az els digitális számológépet Charles Babbage tervezte 1823-
ban a Brit Posta számára. Babbage még nem használhatott elekt-
romos kapcsolókat a Boole-algebra realizálására, hanem kényte-
len volt megbízni a sokszorta lassribb és esetlenebb mechanikus
kapcsolókban. Két prototípuson dolgo zott, egy,,differenciális gé-
pen" és egy ,,analitikus gépen" (1836), azonban egyiket sem fejezte
be. Elképzeléseielméletileg teljesen hibátlanok voltak. Tervei sze-
rint az aritmetikai m veleteket a gépek automatikusan, lyukkár-
tyákat alkalmazva végeztók volna, és az eredményeket iires kár-
tyákra nyomtatva vagy lyukasztva adták volna meg. Tervezte azt
is, hogy a gépnek memóriát is ad, amennyiben képessé tette volna
atta, hogy megfelel en lyukasztott kártyákat raktározzon el, és
ezeket kés bb, utasításra felhasználja. A góp fizikai mozgásait
rudak, hengerek, fogaslécek és fogazott tengelyek végezték volna,
a tiz számjegyet alkalmaz tizes számrendszernek megfelel en.

17
Blaise Pascalt (1623-1662) tartják az itt látható,
els sszeadógép feltalálójának. Ez egyike annak
a sok szerkezetnek, amelyek a Babbage-íéle gépek
kif ejlesztésétbef olyásolták,

Charles Babbage 1812-ben, amikor a Cambridge University Trinity College

hallgatója volt, gondolt el sziir arra, hogy géppel lehetne logaritmustáblákat
tisszeállítani. Bár két gépe ktiztil egyiket sem fejezte be, mégis Babbage-t
tekintik az els digitális számológép tervez jének. A korát jóval megel z ,
excentrikus matematikus el kel ktirtikben mozgott, amelyekben Charles
Darwin, Charles Dickens, Pierre Simon de Laplace és Alíred, Lord Tennyson is
megíordult, Szélsóséges haragot is tudott tartani és verklisekkel is veszekedett,
mert zenéjük zavarta a munkájában. Amikor megpróbálta óket beperelni,
a szomszéd gyerekek g nyolódva, sípokkal és dobokkal zajongva k vették t
az utcákon.

18
Cseng k hívták volna fel a kezel ket arra, hogy bizonyos kártyá-
kat tápláljanak a gépbe, hangosabb cseng k pedig akkor szólaltak
volna meg, ha rossz kártyát helyeznének bele.
Bár Babbage gépeinek elve ugyanaz, mint a Jacquard-íéle szti-
v gépé,azonban néhány, a XVII. századbanmegjelent mechanikus
számológép alakjában már voltak el futárai. Blaise Pascal
(1623-|662) találta fel az els mechanikus cisszeadó és kivonó
szerkezetet. Gottfried Wilhelm Leibniz Q64e:716) olyan számo-
lógépet szerkesztett, amellyel már szorozni is lehetett. Ezek a zer-
kezetek végiil is a második világhábor el tt használatos pénztár-
gépek és asztali, mechanikus számológépek sei voltak. Számok
szorzását, illetve osztását a számok logaritmusait alkalmazva ósz-
szeadássá, illetve kivonássá lehetett egyszer síteni. A logarit-
René Grillet, XlV. Lajos órakészít je alkotta ezt
mus elvét 1614-ben John Napier (l550-1617) dolgozta ki els -
a zsebszámológépet, arra ttirekedve, hogy
ként, és ennek alkalmazását mechanizálta William Oughtred mechanizálja Napier logaritmusait. A számológép
(l575-1660), amikor t622-ben feltalálta a logarlécet, az anal g íels részén egy sor ,,tárolótárcsa" helyezkedik el,
számítógépek nagyon primitív el futárát. a tárcsák keriiletén a számokkal. A számológép alsó

Babbage késziilékei helyettesíteni tudták volna ezeket a számo- része Napier logaritmusainak egy készletét
tartalmazza.
lószerkezeteket, és a logarlécek is inkább csak elméleti jelent ségri-
ek voltak. Babbage azonban - szerencsétlen módon - indulatos és
ktiltinc ember volt. Id nként, amikor jabb titletei támadtak, szét-
szerelte a gépeit, hogy sokkal bonyolultabb változatban rijraépítse
azokat, és ktizben elfogyott a pénze. Még sírlyosabb kririilmény
volt az, hogy a mechanikus tengelyek és emeltyrík, amelyekben
megbízott, egyszer en nem tudták kielégíteni a veltik szemben
támasztott ktivetelményeket. A Babbage-féle gépet nem lehetett
- a gyakorlati céloknak megfelel m kiidésre alkalmasan - meg-
valósítani elektromosság és végtil is elektronika nélkiil - ez azon-
ban akkor még a távoli jiiv volt.
Igy aztán Babbage tevékenysóge lassan megsz nt, és személyét
egy évszázadra elfelejtették. Amikor pedig a kés bbiekben eredmé-
nye en készítettek Babbage-típusri számológépeket, ez már Bab-
bage elveinek t le íiiggetlen jrafelfedezésévelmagyarázható.
A lyukasztott kártyákat sokkal eredményesebben alkalmazta
számítási feladatok automatikus megoldására Herman Hollerith
(l860-1929), az Egyesiilt Áilamok Népszámlálási Hivatalának
Az l880-as években statisztikai adatok rtigzítésére
statisztikusa.
dolgozott ki rendszert, amelyben kártyák megfelel helyein me-
chanikusan lyukakat alakított ki. A kártyák maguk elektromosan
szigetel anyag ak, a lyukakon keresztil azonban a kialakuló

19
 ffiMínx Fi* 1##x- FT *:e#, mc t m ,m rtd
"#*i
+e+{ü*i;ii;i
S. . r''te'lffflr;** Píry{.}{.}L3flT*

]:iiÉ!{,i*ps .* ** ,P" f.*\

l*{ffi
,.

.-*} í:
ffi* ffiffi *'-i qffi#
.'
:

ffiffi- fr;í,: i *d'

, ,_{ í#*_.n._.]
"

w
í,
*,

-.-*.

i#q*
*&* *ffi
"w., "irí -
]:

'*l l
,1: í. *
.',,i
*p \-í .\
i.,;;{] i
t. L-+. ;*,"*,
-5
ee
.ffi, ? tf_f*a|tG
i &:i

ffiffiffi
ffi ffi
r t -,:l "',,Í

,ffi f
:i ;
{
b-{ k*i
:],
j8, j,:

il#"
,ffiffi
L/
"l
trfe,,"

ffi
W

*k
,
ri

ffie
',**l
:: ffi

@
,:
,,,' ,W"

fpt,
Az lBM már íejl désének ,-p6!)

kezdetén is eredményes volt, bár

akkor még nemigen lehetett
íelismerni azt, hogy milyen
szuperóriássá válik majd.

20
 t :aqr ffir*-*tf, ery *f,
' *
$: ,"t,r:m cedffi
{.!,s F*" $s,il
xh
fr,,I }#ffiíf
1Yf; t6l*
&d M"
"deffffir##
,] ",

F-fuT
Et # íHÉEFtH
ffiffiffiffiffiffiffiffi,# t*ffin k
{#ffii

ffi ffiffi
ff,ffid

-E
ffi
roffi
ffi
EF-
F

f,F*.;
ffi
-
,*, u
- l*****,_ ']'...,
,
Az 1920, évi katalógusában
H ollerith-szabadalmakon
alapuló, legmodernebb
*'"- *ifr}
"'"""--aS_ *,frJp tabulátor- és számlázógépek
'**
*\*Á,/
,/ "Bi!!
,
j
*,& szerepelnek.

2l
 elektromos érintkezésekkcizvetítésével elektromos áram haladhat
át.Ezze|a módszerrel számlálást és más miíveleteket lehet automa-
tikusan elvégezni az elektromos impulzusok hasznosításával, ami
jelent sen el nytisebb megoldás Babbage tisztán mechanikus m -
ktidési elv szerkezeteivel iisszehasonlítva.
Az elsmechanikus szorzókésztiléket Gottíried Hollerith elektromechanikus osztályozó-rendez gépéteredmé-
Leibniz (1646-1716) alkotta, aki Sir lsaac Newtonnal
nyesen használták az Egyesiilt Áilamokban az 1890. és az 1900. évi
egyidej leg, de t le íi.iggetlenül íedezte íel
a diííerenciálszámítást is,
népszámlálás alkalmáva|. Az 1890. évi népszámlálás után a 65
miitió személy adatainak értékelésemég Hollerith gépeivel is két
és fel évig tartott. 1900-ra Hollerith gy fejlesztette tovább gépét,
hogy az akártyákat automatikusan továbbította a kiolvasókefé-
ken kereszttil, és bár az 1900. évi népszámlálás után tiibb informá_
ciót kellett kiértékelnia korábbiaknál, a feldolgozás alig tartott
tovább másfel évnél.Becslések szerint mindiissze három tényez ,
gymint a nem, a sziiletési id és a foglalkozáskézifeldolgozását
százbivatalnok hét évnélhosszabb id alatt fejezte volna be.
Hollerith vállalatot alapított, amelyb l kés bb az IBM alakult
ki. Az rij vállalat és a Remington Rand (amelyet Hollerith egyik
munkatársa, John Powers vezetett) az elktivetkez 30 évben folya-
matosan továbbfejlesztette az elektromechanikus számítóberende-
zéseket.

MlN|ATURIZALAS
Az nyilvánvaló volt, hogy az iparban és a ktizigazgatásban felme_
riil tevékenységek legalább valamennyire hatékony elvégzéséhez
sziikséges információ mennyisége olyan gyorsan n , hogy kezelésé_
íe az emberek gépek segítségenélktil hamarosan képtelenek lesz_
nek. Egy fejlett technikáj társadalom ekkor iisszeroppanhat an-
nak terhe a|atí, hogy képtelen tudni mindazt, amit pedig tudnia
kell. A Hollerith_ftle gép segített ugyan, azonban a tudás igénye
elkertilhetetleniil meghaladja a lehet ségeit.
Ez az állandó nyomás kényszerítettea társadalmat egyre fino-
mabb, egyre sokrétiíbbés egyre nagyobb teljesítményiíszámító_
rendszerek kifejlesztésérea huszadik század egész tartama alatt,
hogy az egyíe ntivekv mennyiségií információ értékeléséremód
legyen.

22
 Az elektromechanikus rendszer számológépek gyorsabbá vál-
tak, és a II. világháborri alatt használták is
ket. Sebességtik,
megbízhatóságuk azonban korlátozott volt, mert fiiggtitt a szám-
lálótengelyeket vezérl , mozgó alkatrészekt l, például kapcsoló
jelfogóktól és elektromágnesekt l. A számológépeket a mai elekt-
ronikus számítógépek felé ktizelít eszktiztik alkalmazása ugyan
eleinte gyakran megoldott egy-egy problémát, de rijabb nehézsége-
ket is okozott. Így például fokoiták ugyan a mifiktidési sebességet,
ktizben azonban a megbízhatóság nem változott, a kiiltségek és a
méretek pedig n ttek. Csak a tranzisztorok megielenése (1948) és
az ezeket ktivet integrált áramkciriik elterjedóse tette feleslegessé
am ktidési sebesség, a méretek ós a kciltségek kiiztitti kompromisz-
szumot. A ma létez robotok megalkotását a mrikcidési sebesség
ntivekedése és az egyre olcsóbbá váló miniattirizálás tette lehet vé.
Vannevar Bush (l890-1974) és munkatársai l930-ban)aMas-
sachusetts Institute of Technologyban (MIT) készítettékel minden Vannevar Bush 1930-ban íejezte be diííerenciál-
id k els , teljesen automatikus m ktidés , analóg számítógépét, a analizátorát, amelyet villamosenergia-rendszerek
Differential Analyzer nev késziiléket.Majd l937-ben Howaid hibáinak tanulmányozásához szilkséges, komplex
diíferenciálegyenletek megoldásához tervezett.
Aiken, a Harvard egyetem professzora, az IBM munkatársa tudo-
mányos alkalmazásra szánt számológépet tervezett. Ezt az IBM
Automatic Sequence Controlled Calculator névre keresztelt, a
Harvardon azonban csak Mark-I néven emlegetett gépet l944-ben
fejezték be. M ktidésének alapelvei hasonlítottak Babbage és Hol-
lerith gépeinek elveihez, de lényegesen ttikéletesebb volt, és maxi-
málisan 23 decimális helyiértékszámokkal tudott matematikai
m veleteket végezni. Két l l-jegy számot 3 másodperc alatt tu-
dott korrekt módon tisszeszorozni. A gépben még lyukkártyákat,
de már elektromos kapcsolóelemeket használtak. A Mark-I még
elektromechanikus, nem pedig elektronikus rendszer és a mai
mértékekhez viszonyítva rendkívtil nagy méret és lass r m kiidés
volt. Viszont ez volt az els digitális számítógép.
Az els elektronikus számítógép az l946-bá;iizembe helyezett
ENIAC volt. Ezt John William Mauchly és John Presper Eckert,
Jr. szerkeszíette a Pennsylvania Egyetemen, és ez a berendezés már
elektroncstivekkel m ktidiitt. A számítógépekkel feldolgozott igen
nagy számok miatt az ENIAc és a hasonló berendezések rendkívtil
nagy méret ek voltak és rettenetesen sok energiát fogyasztottak,
ráadásul viszonylag lassan m ktidtek.
l948-ban William Bradford Shockley és munkatársai a Bell
Telephone Laboratories vállalatnál feltalálták a tranzisztort. En-

23
 Xln
á*
]*: #-
::i:
a

ffiffi
$TJ;;W.,*;;,ffi
{: .:i|ir:i*ijljtrii]i]]|i]::|a:i.ili]

$
$
*
l*
'$

&], ''
ffi"
#
M
,*
biii _

Vannevar Bush tanítványa, Harold L. Hazen építette

ezt a Network Analyzer nevii, szobányi méret
számítógépet, egy egész energiahálózat-rendszer
modellezésére. Hazel 1934-ben írta meg
a szervomechanizmusokkal kapcsolatos, klasszikus
m vét; ez a tárgykiir a robotkarok mozgásának
kérdéseivelkapcsolatban ma is els rendú
íontosságti.
24
nek miíkiidéséheznincs sziikség vákuumra, szilárd anyagu és kivi-
tel , félvezet anyagból késziil. A tranzisztorok kisebbek, hosz-
szabb élettartam akazelektroncsiiveknél és nincs sziikségiik beme-
legedési id re; minden vonatkozásban el nyosebbek.
A II. világháborir után megjelent számítógépeket a nagyktiztin-
ség már ,,gondolkodó gépeknek" tekintette, és így aztána szakem-
berek is, a laikusok is elkezdték a,,mesterséges intelligencia" lehe-
tségeit és kiivetkezményeit fontolgatni. Ha megfelel jellegu szá-
mítógépet valamilyen módon be lehet illeszteni egy emberi testhez
hasonló szerkezetbe, nem jiin-e létre egy valódi ,,automaton" -
 e#

1\1
;;I
,"
irr
,:ii
,,'
t nb
, i'

sfi{ryEiif*
.*'
.i
&s*_ .-_j

A Harvard Mark-l, vagy más néven az Automatic

Sequence Controlled Calculator volt az els
automatikus, általánosan használható, digitális
nem a XVII. század játékbábuihoz, hanem sokkal inkább Fran- számítógép. Építését 1944-ben íejeztékbe,
kenstein Monstrumához hasonló rémalak? ballisztikai íeladatokat oldott meg a haditengerészet
A tudományos-fantasztikus irodalom mesterei már régóta te- számára.
kintetbe vették ezt a lehetóséget. Karel Öapek (l890-1938) 1920-
ban írta meg ooR. U. R." cím színdarabját, amelyben egy Rossum
nev angol nagy mennyiségben gyárt automatákat. Ezeknek az
automatáknak azegészvilágon minden munkát el kellene végezni-
iik, hogy igy azemberi lények élete jobb legyen; végiil azonbanaz
automaták fellázadnak, elpusztitják az emberiséget, és kialakítják
a saját maguk intelligens életet él faját. Ez tulajdonképpen a

25

#J & zolják), amely általában emberi lényekhez kapcsolható tevékenysé-
A Mark-| kiiztis íeltalálói, balról jobbra: Francis
Hamilton és Clair D. Lake (lBM), Howard Aiken
(Harvard University) és Benjamin M. Duríee (lBM).
A gép ijtlete Aikent l származott, akiben már
1937-ben íelmeriilt a gondolat, amikor még
továbbképz s hallgató volt a Harvard egyetemen.
Proíesszora ajánlotta, hogy mutassa be az lBM-nek.
26
,oFranken tein" témája, csak sokkal nagyobb léptékre és méretekre
kib vítve.
A R. U. R. r<ividítés jelentése Rossum Univerzális Robotja.
A Rossum eredete a cseh ,,rozum" szó, amelynek jelentése ,,érte-
lem", a ,,robot" jelentése a cseh nyelvben a ,,munkás", de tartal-
mazza az akarat nélktili szolgáló értelmét is, és így jobbágynak
vagy rabszolgának is fordítható. A színdarab népszer sége krivet-
keztében arégi,,automaton" kifejezés helyét sok nyelvben a ,,ro-
bot" szó vette át, és igy aztánírjabban a robotot olyan mesterséges
szerkezetnek tekintik (és gyakran emberi alakhoz hasonlóan ábrá,
geket végez.
llz l920-as és az l930-as években a tudományos-fantasztikus
irodalom, ktiliiniisen az Egyesiilt Áilamokban, egyre népszer bbé
vált, els sorban azután, hogy megalapították az ,,Amazing Sto-
ries" magaziní, amely els ként a világon kízár lag ilyen jellegrí
ttirténeteket kiiziilt. A tudományos-fantasztikus irodalomban a
robotokkal foglalkozó tiirténetek terjedtek el a legszélesebb kiir-
ben. A legtiibb esetben azonban veszélyesnek tekintették a roboto-
kat. Konstrukciójuk - kimondva vagy kimondatlanul - az emberi
fennhéjázást póldázta, betiirve teremt jiik hatásktirébe. A tiltott
gyiimtilcs, Bábel tornya és Frankenstein tiirténete volt ez, jra és
jra elmesélve. Ritkábban per ze olyan tudományos-fantasztikus
ttirténeteket is írtak, amelyek rokonszenvesnek ábrázolták a robo-
tokat. Ezekktiztil figyelemre méltó Lester del Rey ,,Helen O'Loy"
cím tiirténete, amelyben egy csodálatosan emberi alakir és n ies
megjelenós robot tiikéletes feleségnek bizonyult.
1939-ben Isaac Asimov (ekkor mindtissze 19 évesen) megunta
a vagy irreálisan nemes, vagy irreálisan gonosz robotokkal foglal-
kozó tiirténeteket, és elkezdett tudományos-fantasztikus trirténete-
ket írni, ezekben a robotokat pusztán olyan gépeknek tekintette,
amelyeket - mint minden más gépet - megfelel biztosítékokkal
ellátva kíséreltek meg felépíteni. Asimov az l940-es években ilyen
jelleg tiirténeteket jelentetett meg az ,,Astounding Science Fic-
tion" folyóiratban; ezek ktiztil kilencet 1950-ben az ,,I, Robot"
cím kiinyvbe gy jtiitt tissze.
Asimov biztosítékait (John W. Campbell, Jr.-ral, az Astounding
kiadójával egyeztetve) a magazin t942. márciusi számában megje-
lent ,,Runaround" cím tcirténetben fogalmazta meg. Ebben a
ttirténetben az egyik szerepl a kiivetkez ket mondja: ,,Most pedig
 A Mark-lV jel , 1951-ben készült Harvard-számító-
gép teremnyi méret volt, Elektroncs vekkel,
kezdjiik a robotika három alaptiirvényével!" Amint kés bb kide- a tranzisztorok és az integrált áramk rtik el deivel
riilt, ekkor használták el sztir a ,,robotika" szót, amelyet az ta a m kiidtitt.
tudományban és a technikában rijonnan sziiletett kifejezésként al-
kalmaznak robotok szerkesztésével, fenntartásával és alkalmazásá-
val tisszeíiiggésben.
Az el bb említett tiirténetben el forduló ,,tiirvényeket" rijab-
ban ,,A Robotika Három Ttirvénye" néven ismerik:

l. A robot nem árthat embernek, még akaratlanul sem.

27

A ,,SCOOPS" folyóirat itt látható címlapjai nyers, rideg
robotokról árulkodnak. Az 1934. áprilisi címlapon
(fels kép) egy robot íémizmaitíeszíti egy tiirpe
város íiiltitt. Az els , 1934, íebruári szám címlapján
(alsó kép) egy robot lopakodik emberi zsákmányával.
28
2. A robotnak ktivetnie kell az emberek utasításait, kivéve az
olyanokat, amelyek ellentétesek az Els Tiirvénnyel.
3. A robotnak egészen addig óvnia kell saját létét,amig ez a
védekezésnem kertil iisszeiitkiizésbe az Els vagy a Második
Ttirvénnyel.
VISSZACSATOLAS
A valóságos világban mííkiidautomatikus eszkcizrik e képzeletbeli
,,tiirvényeknél" valamivel egyszerííbb irányítását célzó els pró-
bálkozások James Watt Ql3e:819) nevéig nyrilnak vissza; az
els , a gyakorlatban is használhato g zgép feltalálója. Watt 1789-
ben, alig néhány évvel a Jacquard-fele vezérl rendszer bevezetése
el tt kidolgozta g zgépe teljesítményének szabályozására a centri-
fugális fordulatszám-szabály oz t.
Ez a szabályozo tulajdonképpen a cs vezetékbe iktatott fojtó-
szelepet m kiidtet . Ez afojtószelep,kézibeállítás után, az áramlás
fojtásával tudja módosítani az átáraml g z mennyiségét, a szele-
pet viszont maga a g záramlás miíktidteti. Ha az áramlás fokozó-
dik, akkor a szabályozó fordulatszáma n , ós ennek hatására cstik-
kenti az átáramlo g z mennyiségét. Ha viszont az áramlás trilzot-
tan cstikken, akkor a szabályozó fordulatszáma kisebbé válik, és
így lehet vé teszi a g záramlás ntivekedését. Íey u gz áram|ása a
szabályozó révénrinmagát befolyásolja, ennek hatására pedig a
g zgép fordulatszáma és ezzel egyiitt leadott teljesitménye
- -
meglehet sen állandó marad.
1868-ban James Clark Maxwell a Brit Királyi Társaságban
bemutatta a Watt-fele szabályoz analizisét. Maxwell felismerte a
Watt-fele szerkezet mint ,,visszacsatolt rendszer" jelent ségét.
A visszacsatolás tulajdonképpen egy rendszer kimenetére jellemz
információ visszavezetése a rendszerbe, ami tinszabályozást tesz
lehet vé. A szobában elhelyezett termosztátpéIdául visszacsatolást
tesz lehet vé aház ktizpontiííítés-rendszeréhez,amennyiben méri
a szobah mérsékletet és tisszehasonlítja azt abeá|lított h mérsék-
letértékkel. Ha a szobah mérséklet alacsonyabb a beállított érték-
nél, akkor a termosztát automatikusan bekapcsolja a íűtést.Ha a
szobában a beállított értéknélmelegebb van, akkor kikapcsolja a
f tést. Így uszobah mérsékletértékétfolyamatosan visszayezeti a
szabály ozó rendszerbe, és e rendszer krizvetítéséveliinma gát szabá-
tyozza.
Ugyanilyen visszacsatoló rendszer gondoskodik a melegvérri
állatok (és természetesen az ember) testh mérsékleténekszabályo-
zásár l, amelyet azonban azizom- és a hormonrendszer egyensír-
lya, továbbá egy sor olyan tényez is befolyásol, amelyek feltétle-
ntil sziikségesek az é| szervezet hatékony m kcidésénekfenntartá-
sához.
A visszacsatolás alapvet jelent ségiía kibernetikában (a giiriig
szó irányítót, kormányost jelent), amely statisztikus információ-
ként foglalkozik irányítási és távktizlési folyamatokkal. A szót
magát Norbert Wiener alkotta l948-ban, az elméletet pedig ,,Cy-
bernetics" cím kiinyvében értelmezte, a neurofiziol gia,az infor-
Norbert Wiener (1894-1964), aki megalkotta
mációelmélet, a számítógépek és a szerszámgépek irányításához is a ,kibernetika' szót 1948-ban megjelent, hasoncímű
kapcsolódva. kiinyvében. Két éwel kés bb, egy másik,
'The
,,The Human Use of Human Beings" (1950) cím ktinyvében Human Use oí Human Beings'cím ktinwében óvta
olvasóit az automatizálás hatásaitól:
Wiener már el re láttaazt,hogy a gyártás és elosztás tertiletén egy "Mindig
emlékezztink arra, hogy az automatikus gép,
sor dcintési szituációban számítógépeket fognak alkalmazni. Egy
íiiggetlenül attól, hogy hissztik-e, hogy vannak-e
évtizeden beltil megvalósíthatónak tartotta az automatizált gyárat érzéseivagy nincsenek, a rabszolgamunka pontos
és gazdasági zavarokat is el re jelzett. Bár a wieneri értelemben gazdasági megfelel je. És bármely,
teljes automatizálás nem ktivetkezett be ilyen gyorsan, a fejl dés a rabszolgamunkával konkurá|ó munkának el kell
íogadnia a rabszolgamunka gazdasági íeltételeit."
azonban folyamatos volt.
Az Amerikai Egyestilt Áilamok Légiereje a MIT-telkciztisen
l950-ben kezdte meg számvezérlésrendszer a|ka|mazását gépek-
hez1' az adatokat szalagon rtigzítették, ezeket pedig számítógóp
értelmezte. A lyukszalag vagy mágneses sza\ag négy- vagy nyolc-
jegy számok alakjában tartalmazta a kódolt utasításokat. A sza-
lagon riigzített információt számítógép olvasta be; az utasításokat
tehát nemcsak egyszeriien betáplálták, mint a Jacquard-fele szriv -
gép esetében. Ebben az értelemben a számítógép a gép intelligen-
ciájaként és egyrittal automatikus irányító rendszereként is m kii-
dtitt. A szalagon lév információ változásai a gép által elvégzend
tevékenységek módosulását váltották ki, azonban a gép tevékeny-
sége alapvetóen nem változott-a gép ugyanazokat a mriveleteket
végezte, például furatokat készített. Az ilyen számvezétlésgépe-
ket ezért o,kemény" automatáknak tekintik.
Ipari robottal foglalkozó szabadalmat elsóként George C. De-
vol, Jr. dolgozott ki l954-ben. E robot számítógépes irányító és
memóriarendszerét univerzális automatizá|ás (Universal Automa-

29
 tion) vagy riividen ,,Unimation" megnevezéssel hatáíozta meg.
Devol 30-40 kapcsolódó szabadalmat is kidolgozott, majd l96l-
ben az ezekkel kapcsolatos jogokat eladta a C,onsolidated Diesel
Electric Corporation cógnek. Ez Unimation, Inc. néven leányvál-
lalatot hozott létre, amelyet 1982-ben eladtak a Westinghouse cég-
nek, amely Joseph F. Engelberger vezetésóvel az ipari robotok
gyártása teriiletén a világ els vállalkozásává fejl diitt. A Devol-
Engelberger-kutatócsoport tevékenységénekeredményeként az
ipari robotok gyártásának teriilete gyorsan b viilt; a piaci lehet -
ségeket más gépgyártók is felismerték.

A ,,ROBOT" SZÓ ETIMOLOG|AJA

Ahogy a technológia fejl dése lehet vé tette azt, hogy az ember
saját képéreés hasonlatosságára szerkezeteket készítsen, rígy jelen-
tek meg az ezekkel a szerkezetekkel kapcsolatos definíciók. Az
automatadefiníciók változása például tiikrtizte az,,tinmagától való
mozgás" megvalósítási módjainak változásait. Egyes definíciók-
banazírj technológiákkal kapcsolatos nézetek is feltiínnek. A ,,ro-
bot" szó eredete maga is a technika társadalombeli szerepének
min sítése.Míg az,,automata" sz definíciói korszakuk techniká-
jának helyzetét tiikrcizték, a ,,robot" szo definíciói bizonytalanok
,:_] ]:it.:|!j!i|;]!]1.1!Pj.:|.i:]:i:::.
lii,, iliiii:]-i"!.i.
:i voltak a miikiidéstikhtiz sziikséges technológiát illet en. Negyven
évvel azután, hogy a ,,robot" szó megjelent az angol, nyelvben,
ii ii: i
';,:.{*]i:,':i
'i,i.!ii

ffi',
#
#ii ffi
e&fu,#€ffit
Erról a szerzetest ábrázolo, korai automatáról azt
tartják, hogy a spanyol Juanelo Turriano vagy
Giovanni Torriani készítettea xvl. század kezdetén,
V. Károly császár számára. A bábut kulccsal
íelhuzható, rugós óraszerkezet mozgatta, a íejét
forgatta és meghajtotta, szemeit egyik oldalról
a másik oldalra íorgatta, alsó állkapcsát kinyitotta és
becsukta, jobb kezével verte a mellét, mikiizben a bal
keze íiilíeléés leíelémozgott. Bár a lábaijáró
mozgást utánoztak, az automata valójában három
keréken gtirdült,
-"-**ry-S,Li
definiálták azt, hogy mit jelent egyáltalán az ,,,ipari robot" kifeje-
zés,, azonban az egész világra kiterjed tisszhang nem jiitt létre, és
a definíciók nyelvr l nyelvre változnak.
Az ,,automata" kifejezós (angolul ,,automaton") a gtirtig ,,iin-
maga" és,,mozogni" szavakból származik,azonban egy l 67 1 -ben
kiadott angol szótárban még csak egy ezze|kapcsolatban lév szó
szerepel:
,,Automatous [Gk] having a motion within itself."1
(Automatous [giirtig] tinmagában mozgással bíró.)
Az ,,automaton" szó nem t nt fel az Encyclopedia Britannica
1778. évi els kiadásában sem, de bekeriilt Noah Webster els
szótárainak egyikébe:

30
,,Automaton n [Gk, autómatos; autós, self, and man, moveo, motus. The Greek
plural, automata, is sometimes used; but the regular English plural, automatlns,
is preferable.] A selfmoving machine or one which moves by invisible springs."2
(Automaton fn|góróg, autómatos; autós, iinmaga és ember, mozog, mozgás.
A giirtig ttibbes számot, automata, néha használják, de el nyben kell részesíteni
a szabályos angol t<ibbes számot, automatons.]Önmagától mozgó gép vagy ame-
lyet láthatatlan rugók mozgatnak.)

Itt az,,tinmagától való mozgás" még szorosan kapcsolódik a

rugókhoz, ami az órakészítés jelent ségéthangsírlyozza az auto-
maták ttirténetében.Az ,,automatic" (automatikus) és az ,,auto-
matical" (automatikusan) zavak definíciója azt jelzi, hogy auto-
matának megvan az a képessége, hogy tinmagától mozogjon, ez a
mozgás azonban nem szi,ikségszerrien szándékos vagy akaratlagos.
Mivel automatákat akkoriban a gazdagok szórakoztatására készí-
tettek, fel sem meriilt az,hogy egy automata munkát végezhessen.
Azonban 25 év sem telt el addig, amikor az ipari forradalom
hatása már megnyilvánult az automatikusan és az automata szavak
értelmezésében:
,lÍitn c
rrer Inrento.
' * g .--.o óa*-a -'r-*l'
,,Automatikus. 1. Automatához tartoz ; automatikusan, az <inmagától való Z+Í-,-a,}l"h- 4f*,í,,v***q
mozgás képessége, gépezetre vonatkoztatva. 2. Nem szándékos, nem az akarattól
íiigg , él lények mozgásaira vonatkoztatva. Az amerikai polgárhábor idejének divatja
Az automatikuskifejezést rijabban iinmagától m ktid gépezetekre aLkalmazzák megkcinnyítette ennek a mechanikus játéknak az
vagy olyanokra, amelyekben megvan a saját mozgásuk teljes irányításának képes- elkészítését.A terjedelmes szoknya alatt jelentós
sége, habár a mozgató er kiils eredet ; és ami az ilyen gépezetekre vonatkozik; hely maradt az óraszerkezet számára, amely talán
mint automatiku s tevékenységek vagy ttikéletesítések. pontosan is járt, és így a párocska kering zhetett.
Automatikamtivészetek: olyan gazdasági mritárgyak vagy árucikkek, amelyeket
tinmriktid gépezetek mozgatnak.

Automata. Önmagától mozg gépezet vagy a mozgatásához sziikséges energiát

tartalmaz gépezet. A mozgató energiát általában rugó vagy srily szolgáltatja,
ttibbnyire az el bbi. A fogalmat általában olyan gépekre alkalmazzák, amelyek
olyan konstrukciój ak, hogy emberek vagy állatok alakját vagy mozgásait utá-
nozzák."3

Itt tehát az automaták a mííkiidéstikhiizsztikséges energiát rin-

magukban hordozó gépek, amelyek iinállóan tevékenykednek, az
ehhez sziikséges technológiát pedig automatikamíívészetneknevez-
ték. Az energiát rugók vagy sírlyok szolgáltatták, már nem yoltak
olyan láthatatlanok, mint korábban , és az volt a céljuk, hogy él -
lényekéhez hasonlító mozgást hozzanak lótre.
Az ,,automatikus" szó definíciója alapvet en nem válto zott egy
l879. évi kiadásban sem, de azzalaz utalással egészítettékki, t ogi

31

Egy Maillardet nevíi mechanikus 1805-ben
íróautomatát is készített.Egy rugó íelszabadítása
után a bábu egy sort írt, majd visszatért a sor elejére
és kitette a pontokat és a vessz ket. Angolul és
franciául is tudott írni és tájképeket is rajzolt. 1812
után a bábut íel jították, ekkor kapta a képen látható
n i külsejét, azóta Philadelphia Baba néven ismerik.
Új életéUennagy vitorláshajókat njzol, bonyolult
vitorla- és ktitélzeüendszerrel.
32
automatikus gépek olyan mozgásokat végeznek, amelyeket általá-
ban emberi kéz szokott végezni. Most per ze csábító lenne arra
gondolni, hogy a kiadó el re láttaamai robotkarokat és fogószer-
kezeteket, azonban az automatikus mozgás szemléltetésérefelho-
zott példa végiil ,,az osztásokat automatikusan végz 8ép", tehát
feltehetóen a Babbage-fele számológép volt.
A ,,spontán" zó 1879-ben szivárgott be az,,automata" definí-
ciójába, talán azért, mert akkoriban élénkenvitatkoztak az élet
pontán keletkezéséneklehet ségérl, bár a bacilusvadász Louis
Pasteur az l860-as és l870-es években már nagyon egyértelm en
lezártaa vitát:
,,Automata. nmagától mozgó vagy a mozgásához sztikséges energiát tartalmazó
gép; íóleg olyan gépekre a|kalmuzák, amelyek emberek vagy állatok mozgásait
utánonák. A fogalmat néha olyasvalamire is alkalmazzík, aminek megvan a
spontán mozgás kópesége. >Oly hatalmas és csodálatra méltó automata, mint a
Világ.<"a
0t évnél
öt tovább tartott, amíg a ,,robot" szo, amelyet Karel
évnéltovább
Öapek használt els alkalommal ,R. U.R." cím színdarabjában,
megielent egy angol szótárban. A Webster 1934. évi kiadásában
a ktivetkez sziiveg szerepel:
ín|szláv, robota: munka, ktitelez szolgálat, rokon a szláv robota;(rab)-
"Robot
szolgaság, Óangol earfothe: nehézseg, fáradozás, munka, ófelnémet arabeit: íá-
radság, ínség,ónorvég erfithi: erófeszítés, ínség,gót arabaiths: munka, latin
orbus:elárvult, megfosztott]. 1. Karel Öapek lR. U. R.< ('Rosum's Universal
Robots') címri színdarabjában nagy vámban, matenégesen el állított személyek egyr_
ke, amelyek mechanikailag hatékonyak, de érzéketlenek; brutális, iigyes, érzéket-
len személy; automata. 2. Automatikus szerkezet vagy eszkiiz, amely általában
emberek által elvégzett tevékenységeket hajt végre vagy majdnem enberi intelli-
genciával tevékenykedik ; speciálisan olyan készíilék,amelynek mriktidese sugárzó
energiával vagy hanghullámokkal indítható meg."s
Az l950-es és 1960-as évek során, amikor a számítógépek tech-
nikája jelent sen fejl diitt, felmertilt a kérdés,hogy a számítógé-
pek, az emberéhez hasonló emlékezésiképességeikfolytán, nem
tekinthet k-e nem mozgó robotoknak. Ahogyanaztána zámító-
gépek méretei egyre inkább cstikkentek és gépek irányítására al-
kalmazták ket, a fordított értelm kérdésmeriilt fel: egyszer en
mozgó számítógépek-e a robotok? Arról is folyt a vita, hogy a
robotoknako azon trilmen en, hogy emberi tevékenységeket utá-
noznak, emberhez hasonló kiils megielenés eknek kell-e lennitik.
 Ezavitatulajdonképpen még ma is tart, els sorban a barkácso-
lók ktirében, akik megépítettéka saját nézetíikszerinti robotválto-
zatot, a reklámszakemberek ktiróben, akik a hagyományos eszkii-
ztikr l a termékek robotszerri másolataira tértek át, a személyi
robotok gyártói kiirében, akik az emberek lakásaiban használható
robotokat állítanak el , és az iizemekben dolgozó ipari robotokat
el állító gyártók ktirében is.
Egy Andy Reichelt nev robotbarkácso| az emberi elemet is
bevonja saját definíciójába: ,A robot olyan automatizált gép,
amely egyes emberi mozgási lehet ségeket saját mozgási lehet sé-
geivel utánozni tud vagy alakjában hasonlít az emberre."6
J. W. Anderson, az Elmhurstban (Illinois) lév , reklámroboto-
kat gyártó Show America,Inc. elntike rádióval vezéreltszerkezete-
ket gyárt, amelyek hangját és beszédét a színfalak mtigiitt lév
színészekszolgáltatják. Anderson szerint: ,,Egy reklámrobot mo-
zogni tud, emberek ktiziitt ktizlekedni tud, miktizben társalog
veliik és kiiltinfele trtikkiikkel és mutatványokkal kápráztatja el
óket."
Megkiiltinbtizteti azonban robotjait a Disney World mozg ,
beszél , énekl bábfiguráitól, amilyen peldául az Abraham Lincolnt
ábrázo| bábu, amely ugyan beszél, elfordul és bólint, de nem jár.
Míg ezek a definíciók szót sem ejtenek számítógépekr l, a ze-
mélyi robotok gyártói termékeiket a személyi számítógépek mozgó
kiegészít egységeinek tekintik. Egyesek beépítettszámítógépet
tartalmazó robotokat is terveznek. Ezek a csoportok a robotokat
azamat r programoz kszámára j feladatokat jelent oktatóesz-
ktiztiknek és otthoni játékszernek tekintik. Ezek a robotok ember-
hez hasonló kiilsej ek vagy legalábbis valamifele látszólago ze-
mélyiségetsugallnak.
Az ipari robotoknak azonban nincs emberhez hasonló ktilsejiik,
mint robotsorstársaiknak. Ezek inkább kis építészetidarukra ha-
sonlítanak, és alapvet en számítógéppel irányított karok. A Ro-
botic Industrial Association (RIA), a korábbi Robot Institute of Az órákkal egyiitt gondosan kidolgozott, Jacquemart
America, a Society of Manufacturing Engineers társintézményének néven ismert, mechanikus alakokból álló díszítésekis
definíciója szerint egy ipari robot írjraprogramozható, tiibbcélri megjelentek, amelyek óránként vagy íélóránként
harangjelzéseket adtak, Az els Jacquemart-t
manipulátor, amelynek feladata anyagok, alkatrészek, szerszámok
a dijoni Notre Dame 6ráiára szerelték fel
vagy egyéb, specializált eszktiztik mozgatása változtathatóan a Xlll, szazadban. Shakespeare egy ilyen alakot
programozott mozdulatokkal, ktiltinfele feladatok elvégzése érde- Jack-oí-the-Clock néven említ, és egy 1605-ben
kében. megjelent kiadvány szerint ez
"csavarokon
mozog és
semmi más dolga nincs, mint hogy üsstin".

33

Thomas Edison 1877-ben egyik találmányának,
a fonográfnak méreteit cstikkentette és ezeket
babákba szerelte. A gyermeknek íoganty t kellett
íorgatnia, hogy hallgathassa a ,,Mary had a little
lamb" címíidalocskát. Az Edison lakása kiizelében
lév Orange (New Jersey) helységbeli gyár tszáz
beszél babát gyártott.
34
A kulcsszó ebben az e etben az {tjraprogramozható, mert ez a
beépített, számítógépes irányító rendszerre vonatkozik. Ez ktiliin-
btizteti meg a robotokat a számvezérlés szerszámgépekt l, ame-
lyeket nem lehet rij feladatokhoz átalakítani. A számítógép tárolja
az utasitásokat,,,megmondj a" a robotnak, hogy milyen mozgáso-
kat kell elvégeznie az adott feladat befejezéséhez.Mivel azonban
jraprogramozható, a feladat megváltozásakor a robot ,,tanulá "
révén, rij mozgásokat elsajátitva alkalmazkodhat az j feladatok-
hoz.Ezazokaannak, hogy a mai robotokat gyakran,,rugalma "
vagy ,,lágy" automatáknak nevezik, ellentétben a csak egyetlen
feladat elvégzésérealkalmas szerszámgépekkel, amelyeket ezérí
,,kemény" automatákként emlegetnek.
A robotok legttibb nyugati országban használatos definíciója
megfelel a RIA definícióinak, azonban a Japanase Industrial Robot
Association (JIRA) definíciója berendezések szélesebb tartom ány át
fogia át. A manipulátorok kett vel tiibb osztályát tartalmazza: az
egyik akézzel vezérelhet manipulátoroké, a másik pedig azokaí
cileli fel, amelyek valamely feladatot rtigzített, nem egyszerííen
megváltoztatható sorrendben végzett m veletekkel végeznek el. Az
Egyestilt Allamokban ezeket a ,,kemény" automaták kozé sorol-
nák, és igy u ktiltinbtiz országokban m ktid robotok számát
ktizl adatokat e ktiltinbségek figyelembevételével kell értékelni.
llz ipari robotokra vonatkozó RIA- ós JlRA-defrníciók olyan
robotokra vonatkoznak, amelyek más gépekt l elktiliiniilnek, és
amelyeket ezért gyakran iinálló robotoknak neveznek. Léteznek
azonban olyan ipari robotok is, amelyek számos szerszámgéppel
egyiitt, írgynevezett robotos megmunkálóegységet alkotva tevé-
kenykednek. Igy például a szerszámgép alkatrészeket sajtolhat,
amelyeket azután a robot egymáshoz hegeszt, és ezeket a munka-
mííveleteket egyetlen számítógép hangolja tissze. Hasonlóképpen
egy sor robot tiibb szerszámgéppel m kcidhet egytitt egy szerel -
szalag mentén.
Arobotosmegmunkálóegységb l, szerel szalagokbol,azalkat-
részeket a szerel szalagokhoz és onnan elszállító, robotos targon-
cákból álló tizemet rugalmas gyártó rendszernek (Flexible Manu-
facturing System: FMS) szokás nevezni. Egy nagy számítógép
fogia iissze a tevékenységeketés irányítja a termelést, és egyes
esetekben a gyártmányokat is ezze| a számítógéppel tervezik. Ezt
a rendszert számítógépes tervezésnek, illetve számítógépes gyár-
tásirányításnak (Computer Aided Design, illetve Computer Aided
Manufacturing vagy CAD/CAM) nevezik, és ez lehet vé teszi azt,
hogy valamely gyártmányra vonatkoz, minden informáciot, az
els citlet megsziiletését l a gyártás befejezéséig,egyetlen adatbá-
zisban lehessen tisszefogni.

A MESTERSEGES lNTELLIGENC|A
KUTATASANAK HAJNALA
Amikor aziparirobotok éppen megjelentek a piacon, a kiberneti-
ka iránt érdekl d , kutató számítógép-szakemberek már szorgo-
san dolgoztak a robotok ktivetkez generációjának kialakulását
el segít tárgykiirtikben.
Az l950-es óvekben W. Grey Walter brit tudós mechanikus
,,tekn sbékákat" hozott létre, amelyek észlelni tudták a fenyforrá-
sokat és azokhoz ktizeledve mozogtak. Ezek a szerkezetek igazol-
ták azt, hogy elektronikus és mechanikus alkatrészek egyszerií
kombinációi automatikusan, de állatokhoz vagy rovarokhozha-
sonlóan tudnak viselkedni.
A hatvanas években a kutatók tevékenységearra tisszpontosult,
hogy egyetlen rendszerbe fogják tissze az érzékelés a probléma-
megoldó képességeket,ehhez számítógépeket, a látáshoz televízió-
kamerákat, a robotmarkolókban pedig érintésérzékelket alkal-
mazya. Mivel a vizsgálatok végs célja annak meghatározása volt,
hogy egy ilyen rendszer mennyire ,,intelligens" módon tud tevé- Ezt a kiizel 82 kg sulyu, 158 cm magas
kenykedni, ezt a tudományágat mesterséges intelligencia (Artifi- reklámrobotot 1969-ben Andy Reichel készítette
a ktizelm ltban megszíint Ouasar lndustries vállalat
cial Intelligence- AI) nóven szokás emlegetni . Ezt a kifejezést számára. A vállalat ,,Eladást el segít androidnak"
John McCarthy alkotta meg 1956-ban, és Marvin Minskyvel a nevezte, azonban hangrendszere egyszer elromlott és
ktivetkez óvben alapította meg a MIT mesterséges intelligenciával a ,,you talk" kiíejezésteltorzítva egyre csak azt
foglalkozó laboratóriumát. l963-ban a Stanford Egyetem Mester- mondogatta: ,,klatu", így ez lett a neve,
séges Intelligencia Laboratóriumát is létrehozta, amelynek ma is
igazgat ja. A hatvanas évek kezdetén az egész világon létrejtittek
ilyen mesterséges intelligenciát kutató laboratóriumok. Ebben az
id ben kóborolt a Johns Hopkins Egyetem folyosóin egy Hopkins-
bestiának nevezett lény. Ezt telepek táplálták, és gondja volt arra,
hogy a telepei mindig tiilt tt állapotban legyenek. Drintéshozó
képességétazzal demonstrálta, hogy saját maga eldiintiitte, mikor
kell egy folyosói konnektorhoz csatlakoznia, hogy ,,táplálkozhas-

35
 ontenno o rádió- soíl". Megfelel en ,jóllakya" abestia folytatta kalandozásait, mi-
ossz ekottet eshez
.' ktizben mindig figyelemmel kísértea legktizelebbi ínycsiklandoz
konnektort.
1969-ben és 197l-ben az SRI International kutatói, Charles
Rosen vezetésóvel egy másik, imbolygó mozgá a alapján találó
televizió- módon Shakey névre keresztelt, mobilis robot két változatátfejez-
kamera
ték be. Mindkét változatot arra tervezték, hogy olyan helyiségben
tovoIsÓ9mér '. is mozogni tudjanak, amelyben nagy tiimbiik voltak. A rádióval
vezérelhet targonc án te|eviziókamera, érintés-és távolsá gérzéke,
l elemek voltak, a két változat számítógép-rendszere és progra-
ueepitett
"**"* .& mozási nyelve volt kiiliinbóz .
1,ogikoi
rend szer Shakey-I igazolt ugyan valamelyes érzékelésiés probléma-
kameravezérló, megoldó kópességet, azonban a rendszer tisszehangolása meglehe-
egység
ütkozés-**j
uTKozes-_*j
,.i'
t sen bonyolult volt, kimutatkoztak a rendszer hiányosságai.
erzeketok, i A kutatók azt is megállapították, hogy a Shakey-I még a legegy-
szeriíbb feladatok megoldásához is rendkívtil nagy számítástechni-
kai ktivetelményeket igényelt. Igy például a Shakey-I egy feladat
f utót<eró l megoldása ktizben nem tudta ellen rizni az egyes lépésekhelyessé-
gét.Ez azt jelenti, hogy a feladathoz tartozo utasítások legkisebb
pontatlansága (például a program hibája yagy a feladat végrehaj-
.J

hojtómotor
hojtott kerák
Ezt a robotot 1960-ban Charles Rosen vezetésével
a staníord Research lnstitute lnternationalban
alkották meg. Kalimpáló haladása miatt a neve
lett; ez a robot egy másik helyiségben lévó
"Shakey"
számítógéphez kapcsolódott, és érzékelni tudta
a ktirnyezetét.
tásához sziikséges lépésekpontatlansága) teljesen hasznavehetetlen
végeredménnyel járt anélkiil, hogy a hibát a feladat végrehajtása
ktizben korrigálni lehetett volna.
A Shakey-Il számítógéprendszere jobb, programrendszere kifi-
nomultabb volt, és ez alkalmassá tette a robotot arra, hogy speciá-
lis utasításokat általános problémákra alkalmazzon. Ha például a
Shakey-Il azt a feladatot kapta, hogy az A helyiségbol a B helyi-
ségbe menjen, akkor a program utasíthatta affa, hogy menjen a
két helyiség ktiztitt lév ajtóhoz, majd menjen keresztiil az ajtonyi-
láson. Azonban a program általánosításának képessége nélkiil, sok
azonos tevékenységet általános utasítások alá csoportosítani kép-
telen rendszerrel, Shakey nem lett volna arra képes, hogy a B helyi-
ségb l visszamenjenazA helyiségbe, dacára annak, hogy egyszerii-
en az utasítások sorrendjét kellett volna megfordítania. A prog-
ram általánosítása érdekébenShakey-Il fel kellett hogy ismerje
ktirnyezetét, illetve dtintést kellett hoznia a ,,világ pillanatnyi
állapotáró|". Ezt egy kevésbérészletes utasítással valósították
meg, azt a feladatot adva, hogy menjen az egyik helyiségb l a
másik helyiségbe, a feladat ot bórmelyik két szomszédos helyiségre
vonatkoztatva.

36
 tengely o
LeüLósmech on i

Ez a Westinghouse gyártmányu, mechanikus kutya

egy robot legjobb barátja volt. Az 1940-ben késziilt
Shakey-Il azonti , hogy helyiségek kiiziitt tudott k zlekedni, Sparko kutyai báiával segítette az Electro társaság
a helyiségekben lév akadályokat kikertilve, kimondott utasítások reklámrobotjának tevékenységét,Az el z évben az
alapján fatiimbiiket is egymásra tudott rakni. Például fel tudta Electro robotjának a New York-i világkiállításon még

emelni a bal oldalán lév fatiimbiit és rá tudta helyezni egy másik egyediil kellett íellépnie,hogy a potenciális vev ket
a Westinghouse leg jabb termékeir l tájékoztassa.
fattimbre. Kamerájával még arra is tigyelt, hogy a fattimbtik elvá-
gólag álljanak egymáson; ha nem így volt, akkor megigazitotta a
rakást. Egyszer azt az utasítást kapta, hogy egy dobogóról toljon
le egy dobozt, azonban Shakey nem érte el a dobozt. A robot
kcirtilnézett, talált egy lejt s feljárót, majd azt a dobo g haz tolta,
felgiirdiilt a lejt n és most már letolta a dobozt a padlóra.
Az elmtilt három évszázad játékautomata-hagyományai és a
mesterséges intelligenciát kutató laboratóriumokból származo
eredmények, továbbá az amat riik tevékenysége egyiittesen 1982
végére a ,,szemólyi robotok" ttimeges megjelenésével járt. Egyes
robotok ultrahangos vagy infravrirris-érzókeny érzékelik irányi-

37
 tásával kiirbe tudják járni aházat, mások ,,beszélnek", de nem
tudnak ,,hallgatni", ismét mások italokat szolgálnak fel vagy be-
hozzák a postát. Bizonyára lesznek olyan személyi robotok is,
amelyek porszívózni tudnak.
Bár ilyen személyi robotokat már a hetvenes évtized vége felé
kifejlesztettek és megterveztek, de akkoriban nem lehetett sikeri,ik,
mert potenciális forgalmazóik el sziir a személyi számítógépek
iránt érdekl dtek. Mára a személyi számítógépek a hivatalokban
és a háztartásokban már széles kiirben elterjedtek, és így a magas-
szintií technológia szakemberei rigy gondolják, hogy eljritt a ze-
mélyi robotgépek elterjedésének ideje.
A fejlett számítástechnika lehet vé teszi a robotok felszerelését
,,,láto",,,halló" és ,,tapinto" &zékszervekkel. Ezek az él lényeké-
hez hasonlító érzékelésilehet ségek, valamint az emberhez hasonló
ktils - a tudományos-fantasztikus regények robotjának legfonto-
sabb kellékei - a személyi robotok ktirében talán meg is valósul-
hatnak. fu ipari robotok azonban továbbra is kis darukhoz hasonlíta-
nak majd. Ezek számítógéppel irányitott karjaihegesztenek, festé-
ket szórnak, alkatrészeket szerelnek, ellen riznek és osztályoznak.
Fejlesztenek világiirbeli és tenger alatti aLkalmazásokat. A robot-
karok fogóeszktizeiben végiil tapintóérzékel k lesznek, és a televí-
ziókamerák jeleinek digitális kiértékelésektivetkeztében egyesek
már látnak is. Fontos cél a robotkarok mechanikus rendszerének
olyan továbbfejlesztése is, hogy ezek akarok gyorsabban és ponto-
sabban érjékel céljukat. A legpontosabb és leggyorsabb intelligens
robot megteremtésóért folyó verseny megindult, azza| a reménnyel,
hogy a gyárakban a legnagyobb termelékenységntivekedést ezze| a
kombinációval lehet majd elérni.

38
 Az lpARI ROBOTOK úrrönől :

lNTrnlú JOSEpH ENGELBERGERREL

,,Egyre csak azt tanácsolták: >Ne nevezd robot-

nak. Nevezd programozható manipulátornak. Nevezd
termelési terminálnak vagy univerzális anyagm ozgat
berendezésnek.< A neve azonban robot és legyen is {,
#
roóol. Robotot készítettem, a fene egye meg, és nem is
volt semmi tirtimtim benne, amíg nem volt Asimov
értelmezése szerinti robot.Ílsnem is engedtem a n gy-
vennyolcból."

J o seph' *f:'!;:;;;;,',i#;:;,',:;;; ;%B #;

ilT"íl: '*d' ds
Joseph F. Engelberger számára harminc év robotépítésós egy ilj
iparág megalapítása egyidej leg volt jó mulatság és ,,nagy csata".
Az ipari robotika atyjaként ismert Engelberger egy zuszra beszél
a ,,robot-iizletbeli játékról" és az ,,intézményikorlátok" lektizdé-
sér l.
Engelberger íiiggetlen, analitikus gondolkodó, aki mindig tud-
ta azt, hogyan kell az információt megszerezni és hasznosítani, ós
mindig elkertilte a ,,szakért k" tanácsait. Es ha másoknak is sike-
rei voltak, akkor verseng arénában tatátta magát, amelyben a Joseph F. Engelberger, az ,,lpari Robotok Atyja"
titkokat nem lehetett eléggébiztosan meg rizni. Es mégis sikeriilt ismerte íel els ként a íeltaláló, George Devol
egy innovációt eredményesen megvalósítania. programozható gépek koncepciójában rejló

Engelberger legalább annyira otthonos a gazdasági és a piaci lehet ségeket és anyagi támogatást szerzett

modellek leírásában, mint a zervoszabályozások elméletóben,

megvalósításukra.

?.mely már mérntikhallgató korában felkeltette az érdekl dését.

Oltcinyben és csokornyakkend vel, amellyel az 59 éves Engelber-
ger szerintid t lehet megtakaritani,el rehajol, hogy egy képzelet-
beli ábrát rajzoljon az asztal lapjára. Mutatóujjával vadul cik-

39
 #
*,g
L*,T
-.'.
ffi
,#i ,{
;:, *l. lf,
,,,,,'i* '.'

fu

ffi
t
W
ffi ffi
i!í:,
d

Joseph Engelberger egyik Unimate+obotjával.

cakkos vonalakat rujzola polírozott falapra, hogy ezzelszemléltes-

se a robotipar által megtett utat. Ez a mérniikb 1 lett iizletember
szívesen használ ilyen kifejezéseket, mint ,,nyitott vagy zárt szele-
pek" és ,,pozitív vagy negatív visszacsatolás" annak szemléltetésé-
re, hogy pénziigyi támogatói hogyan fogadták citleteit.
ltz álta|a alapított vállalat ma a legnagyobb, ipari robotokat
el állító cég, ktizel nyolcezer robotot szerelt fel a világ minden
tí|án. Az Unimation forgalma l983-ban 43 millió dollár volt, ez
a 250 millió dolláros évi piaci forgalom hozzávetóleg l]./o-a.

40
Egyes ipa_ri szakért k azt várják, hogy a 90-es évek elején az
Egyesiilt Allamokban 2 milliárd dollár ,, az egész világon l0 milli-
árd dollár lesz a robotiparág forgalma. Az Unimation cégnek
mindenesetre l975-ig, az els eladás után 14 évig, semmi haszna
nem volt. A hullámzó ktiriilmények ellenére azonban Engelberger

ffi
soha nem ingott meg. Az igazi vállalkozót jellemz meggy z dés-
sel tiirte át a ,,hanghatárt" az ,,igazi termékkel".
ffi*h-, *,5p
Engelberger 1925 j liusában, Brooklynban sziiletett és a gaz-
daságiválság éveiben, Connecticutban n tt fel. Mindig emlékezett
atra, amit anyja mondott neki, hogy ,javaid legnagyobb hánya-
dát, amelyekre életed folyamán sztikséged lesz, viseld a fejedben",
és e tanács szellemében már a kiizépiskolában jó eredményeket ért
el. Kés bb az egész országból kiválasztott tizenhárom társával
egyiitt bekeriilt a Columbia Egyetem speciális, gyorsított tanfolya-
máraés tisztképz kurzusára. t946-ban egyetemi fizikus diplomát
kapott, majd a haditengerészetnélszolgált.
A II. világháborri befejezése után Engelberger visszatért a Co-
lumbia Egyetemre és a szervoelmélettel foglalkozó el adásokat
hallgatott. Ebben az id ben kedvelte meg a tudományos-fantaszti-
kus irodalmat, és Isaac Asimov régebbi robotttirténetei nagy gyii-
nytir séget szereztek neki. Ma azt mondja, hogy ezek a ttirténetek
és ,,A Robotika Három Ttirvénye" indította el benne azt a tudat
alatti folyamatot, amely el készítettet a feltaláló George C.
George C. Devol, aki negyven szabadalma alapján,
Devollal való találkozásra. amelyek kiiz tt szerepel az 1954. évi
Egyetemi tanulmányainak befejezése után Engelberger egy ha- ,,Programozható árucikktovábbító" címííis, az
,,lpari
gyományos irányzat ipari vállalatnál, a Manning, Maxwell, and Robotok Nagyatyjának" tekinthet ,

Moore cégnéldolgozott, a Connecticut állambeli Stratfordban. Az

rirhajózási osztály vezet je lett, továbbra is foglalkozott a szervo-
rendszerekkel, amelyek akkoriban a fejlett íírkutatási technikában
is vezet szerepet játszottak. Egyszer aztán 1956-ban, egy koktél-
partin megismerkedett George C. Devol, Jr.-ral.
Devol autodidakta mérntik volt, aki egy id ben azzal a gondo-
lattal foglalkozott, hogy beiratkozik a MIT-be. Ehelyett azonban
l932-ben megalapította saját, mozgófilm-hangosítással foglalko-
zo v ál|alatát, az United Cineph o ne C orporati ont. Ezután a Sperry
Gyroscope Research Company keretében dolgozott néhány évig.
Kés bb írj céget alapított, a General Electronics Industries vállala-
tot, amely ktiliinfele ipari elektronikus kósztilékeket és lokátorvizs-
gáló berendezóseket gyártott. A 3000 munkatárssal dolgozo céga
háborír alatt elektronikus elhárítókésztilékeket és zavaróberende-

41
 zéseket gyártott a haditengerészet számára. Amikor a két ember
találkozott, Devol már egy harmadik vállalatot is alapított, Devol
Research Associates néven. Ez a cég ujszerri mágneses jelriigzítési
eljárást, nagy kapacitásír, tetszés szerint elérhet , információk tá-
rolására alkalmas tároló rendszert, kiiltinfele irányítástechnikai
rendszereket, érzókel ket és igen nagy m ktidési sebesség nyom-
tatókat fejlesztett ki.
igy aztánnem lehet csodálkozni azon, hogy Engelberger Devolt
,,rendkívtil találékony fickónak" min sítette. Erdekl dve figyelte
és hallgatta, amikor Devol ,,egyfolytában gesztikulálva" kinyilat-
koztatta: ,,Vegytik tudomásul azt, hogy a gyárakban az emberek
50%-a valójában tárgyak ide-odacipelósóvel foglalkozik." A két
ember arról beszélgetett, hogy vajon miért készítenek gépeket csak
egyetlen fajta termék gyártására. Miért ne lehetne a gyártást más
oldalról megkiizelíteni és olyan gépeket el állítani, amelyek min-
denfelét ide-oda szállíthatnának? Ez a megjegyzés adta a progra-
mozható manipulátor alaptitletét, és Engelberger számára nyil-
vánvaló volt az, hogy a programozható manipulátor tulajdonkép-
pen egy robot. A ktivetkez hideg, sziirke hajnalon, macskajajjal
vagy anélktil, Devol citlete még mindig meglehet sen jónak tiínt.
Devol már l946-ban kifejlesztett egy olyan tároló-beolvasó
rendszert, amellyel szerszámgépet meg lehetett tanítani arra, hogy
emlékezzék vissza a megtett mozgásokra. Azok a cégek azonban,
amelyeknél iitletét értókesíteni akarta, nem fogadták kitiir lelke-
sedéssel. 1950-ben megkapta a szabadalmat, és ezt a Remington
Rand vette át számítógépekben való alkalmazásra. Devol mágneses
jeltároló rendszere szerszámgépekhez ugyan alkalmas volt, számí-
tógépek számára azonban nem volt eléggégyors, és így a Reming-
ton Rand visszaadta a szabadalmat Devolnak. A feltaláló ezután
más utakat keresett irányító rendszeréhez, és ez további,hozzáve-
t leg negyven szabadalmat hozott magával. Ezek koziil a legfonto-
sabbat, a ,,programvezérelt tárgymozgatás" címíít1954-ben je-
gyezték be. Devol bemutatta rendszerét Thomas J. Watson, Sr.-
nak, az IBM elntikének. Watson ugyan érdekl dést mutatott, de
nem tudta meggy zni a tiibbieket, akik inkább a nagy számítógé-
pek kereskedelmi forgalmának megindítására ítéltékérettnek a
helyzetet.
Devol azt mondja, hogy az IBM dtintése helyes volt: ,,Ezeknek
elég dolguk volt a saját munkájukkal, és aztkérdezték,hogy minek
menjiink most egy másik irányba." Es amíg Devol ma a termelési

42
folyamat egy kis részénektekinti a robotot, ,,ahogyan egy olajfino-
mítóban akatalizátor csak egy kis íész",de mégis hozzáteszi azt,
hogy o,viszont a legfontosabb rész, mert katalizátor nélkiil nem
lehet az o|ajat megfelel en feldolgozni". Másrészt viszont azt is
megiegyzi: ,,Nem tudom megérteni, miért kell olyan sokáig beszél-
nem, amigmindenki megérti, hogy mit akarok mondani, de hát ez
általában így van."
Engelberger nemcsak megértette, de meg is &ezte azt,hogy egy
vállalkozóravan sziikség ahhoz,hogy Devol iitleteit meg is valósít-
sa és el állítsa a megfelel berendezéseket. Nekifogott, hogy ezt a
szerepet bettiltse, és meggy zte vá|lalatát, hogy licenceket szercz-
zen Devol szabadalmaira. Devol nem lett alkalmazott, hanem a
vele ktitritt szerz désbe belefoglaltak egy olyan szakaszt, hogy
igyekszik további szabadalmakat szerezni, amelyeket aztán a Man-
ning, Maxwell, and Moore cég hosszri távraátvesz. A dolognakaz
azir niája, hogy Devol három éwel korábban éppen a Manning,
Maxwell, and Moore céget kereste fr08, de akkor elutasították.
Engelberger ekkoriban két, egymással gyakran egyiittmrik d
osztályt vezetett. Az rirhajózási osztály, amelynek elnevezése most
Consolidated Controls Corporation, alkatrészeket gyártott óriási
ltikhajtásos repiilógépekhez, atomreaktor-vezérl egységeket is
szállított, és gyorsan niivekedett. Hét hónap alatt nyereségessó
vált, és a beruházott tisszeg visszatértilésema 74%. Forgalma
120 millió dollár, a haditengerészet nukleáris berendezései irányí-
tó rendszereinek legnagyobb szállítója, a cirkálórakéták gyártói-
nak nagy beszállítója és mindegyik óriás repiil géphez 3G40-fele
alkatrészt szállít. Engelberger azt mondja: ,,Ha tin egy óriásgép-
ben utazik, s a kabinban a légnyomás cstikken, és az tilébe hullik
a kis légz maszk, de nem jtin bel le oxigén, akkor fiildi óletének
utolsó szavai ezek lehetnek: >A fene egye meg Engelbergert!<"
Ezzel szemben viszont a robotosztály fejl dése lass és akadozó
volt. Engelberger, visszatekintve, a helyzetet a légier k l967-ben
készített,,,Project Hindsight" elnevezésíítanulmányának eredmé-
nyei alapján elemzi. Ez a tanulmány azt vizsgálta, hogy miért
eredményesek egyes innovációk, mások pedig miért nem, és affa a
ktivetkeztetésre jutott, hogy eredményes innovációhoz felismert
igény, megfelel technológia és megbizhat szakembergárda, to-
vábbá megfelel pénziigyi háttér sziikséges. Ha ezek ktiziil az el -
feltételek kiiziil bármelyik hiányzik, akkor az innováció nem lesz
sikeres.

43

Charlie Chaplin 1936-ban késztilt, ,,Modern ld k" címíí
íilmjében. Róla, a színészrl mondta Engelberger:
,,Ő valóban meglátta azt a megrendít , rossz pontot,
hogy most a gép diktálja a tempót az embernek, aki
így a gépnek dolgozik, amely így az egész
életstílusátelnyomja.'
44
Engelberger szerint az ipari robotikával kapcsolatos felismert
igény sokkal hamarabb megvolt, mint a megfelel technológia.
A második ipari forradalom megindulását jelz sípjelet már 1936-
ban megadta Charlie Chaplin ,,Modern Id k" címiífilmjóvel.
,,Ő mát akkor meglátta azt azelkeserít tényt, hogy a gép legyííri
az embert,hogy az ember a gép számáradolgozik. Ez egész életstí-
lusát elnyomoritja." Még nem létezett azonban az a technika,
amely eztazelnyomást megsztintethette volnao a munka gytitrelmes
és rosszul megfizetett volt. Asimov Három Ttirvénye ugyancsak
hozzalárult a felismert igónyhez, és még ma is lényeges hatást fejt
ki. ,,Minél inkább bekapcsolódnak a robotok mindennapi életiink-
be, annál fontosabbakká válnak ezek a ttirvények" - állitja Engel-
berger.
A nem csak egyetlen, meghatározotítermék el állítására alkal-
mas gép tervezési alapelveinek kimunkálása érdekében Engelber-
ger és Devol piackutatást végzett. Üzemeket látogattak végig és
kiilcinfele termelési folyamatokban részt vev embereket és gépeket
figyeltek meg, egyre csak mérlegelve uj gépek megalkotásának
lehet ségeit, termószetesen a korlátozások figyelembevételével.
Ilyen korlátozások kcivetkeztek tiibbek kozcitt a még az ritvenes
években elfogadott, de manapság már nem alkalmazott el írások-
ból. Így például abban az id ben, amikor a n k a férfiaknál még
jelent sen kisebb bért kaptak, a n k gyakran ktinnyebb munkákat
végeztek, amelyek során a két keziiket nem egy id ben használták.
Ezzel szemben a íérfiakat jobban megfizették, és a férfiak mind a
két keziiket egyszerre használták nehéz tárgyak emelésére.Tehát
míg gazdasági megfontolások a férfi munkaer alkalmazására iisz-
ttiniiztek, a ,,kétkar gép" elriasztóan magas ára ezt megakadá-
lyozta. Ezért az ,,egykaru gép" használata mellett dontcittek.
Sok iizemben a munkakciriilmények dcibbentették meg Engel-
bergert. Az egyik iizemben, amely butorlábgtirg ket állított el ,
olyan n ket látott, akiknek csuklóit szíjakkal a géphez kcittitték.
Amikor a munkásn a butorlábgiirg két darabját a nyitott sajto-
lógépbe helyezte, a szíjak a sajtó zárodása el tt visszahuzták a
kezeit. ,,Ez az eljárás nagyon kíméletlen volt - emlékszik vissza -,
és kétszáz csattogó gép állt ebben az ijeszíóen zajos teremben.
Egyszeriíen drámai volt. A m vezet mutatott nektink két id sebb
n t, és azt mondta: >Látják azt akett t? Ha a miíszak végénnem
rázommeg a vállukat, elkezdik a ktivetkez miiszakot.< Valóban,
szinte hipnotizáltan csak a munkájukkal tcir dtek. Ésteljesen nyil-
vánvaló, hogy a gyerekeik nem fogják ezt a munkátvégezni. Ebben
egészen biztos lehet."
Hat Chrysler tizem, hét Ford iizem, cit General Motors iizem,
valamint hrisz további gyár meglátogatása után a csoport felvázol-
ta egy iparirobot-prototípus m szaki jellemz it. Ez volt az els
kiszolgáló góp. A mai Unimate 2000 konstrukciója nagyon hason-
lít az l956-ból származ el djéhez.
Vev ket keresve Engelberger tribb ajánlatot tett Del Harder-
nek, a Ford Motor Company termelési iigyekkel foglalkozó elnrik-
helyettesónek. Harder legendás alak volt; neki tulajdonítják azt,
hogy John Diebolddal egyiitt megalkott a az,,avíomatizálás" szót.
Amikor Harder meglátta a robotok miíszakijellemz it, azt mond-
ta Engelbergernek: ,,Tudja, kétezer darabot már holnap használni Az egyik els Unimate-robot (az elnevezés az
,,universal automation' = univerzális automatizálás
tudnánk."
kiíejezés rtividítése), jelenleg a michigani Henry Ford
Ez csodálatos hír volt, azonban a Manning, Maxwell, and Moore M zeumban van kiállítva,
vezet í a csoport lelkesedését azzal híítiitte le, hogy felólesztették
korábbi, aziparirobotok jtiv jével kapcsolatos kételyeiket. l957-
ben a cég elhatátozía, hogy feladja az rkutatással és a nukleáris
irányítástechnikával foglalkozó tevékenységét,és állami megren-
delések nélkiil dolgozik a jtiv ben. Egy péntek délutáni megbeszé-
lésen, egy nappa| azel tt, hogy Engelberger szabadságra ment
volna, ktiztilték vele, hogy a ktivetkez hétf n hagyjon fel tevé-
kenységével.
Ahogyan Engelberger visszaemlékszik, az ezzel cisszeíiigg el -
léptetésés a jelent s fizetésemelés nagyon csábitó volt. Hiányzott
azonban Engelberger és Devol innováci jához a megfeleló gazda-
sági támogatás. Viszont tapasztalták az innováció iránt megnyil-
vánuló igényt, a megfelel technológia kidolgozásánakritján vol-
tak és megfelel mííszakiemberekkel rendelkeztek.
,,En szembeszálltam veliik - emlékszik vissza Engelberg er -,azt
mondtam: várjatok egy percet , azthiszem, nem tudjátok mit tesz-
tek azzal, hogy ezt az iizletet egyszer en megsziintetitek." Hogy
biztos legyen a dolgában, lement New York Citybe, a Barnes and
Noble cégnélvásárolt tit, pénzi,igyekkel foglalkozó ktinyvet, és
egyetlen hétvégénvégigrágtamagát rajtuk. Ezután tárgyalt egy
pénziigyi szakemberrel, és affa a kiivetkeztetésre jutott, hogy
Manning, Maxwell, and Moore el terjesztése hibás volt; a felszámo-
lással sokkal tiibb pénzt veszítenének, mint amennyit gondoltak.
Engelberger tudta, hogy gyorsan kell cselekednie, és ezért kti-
vetkez lépéskéntfelhívta avállalatvalamennyi ktils igazgat ját

45

ffi
A Hughes-Aircraft 1 960-ból származ robotjainak
neve ,,Mobot" volt. Ezeket a szerkezeteket ,,az ember
képességeitmeghaladó k rülményekhez és az ember
lehet ségeit meghaladó feladatokhoz" tervezték,
és távvezérelt manipulátorként lehetett alkalmazni ;
a kezel a két televíziókamera által továbbított
képeket íigyelte és a két, háromcsuklós kart
billen kapcsolókkal irányította, A Hughes cég azt is
d
k z lte, hogy ,,ismétl íeladatok irányítására
számítógépes irányító-rendszeres változatok is
rendelkezésre állhatnak".
46
és arra kérte ket, hogy várjanak négy hónapot a felszámolással.
E négy hónap alatt pénzembereket akart felhajtani, hogy megvásá-
rolhassa az iírkutatási és a robotrészlegeket.
Mikcizben pénzértházalt,Engelberger nagy circimére ttibb em-
bert talált, akik érdekl dtek a robotkoncepció iránt, viszont eze_
ket nem érdekelte az iirhaj zás. lv volt a véleményiik, hogy a
Manning, Maxwell, and Moore cégnélazértadták íe|eztazizletet,
mert tudnak valamit, amit Engelberger nem tud. ,,Gyakran nehéz
egy fiatal pasi számára valamit megindítani, ha kilép egy nagy
cégt l - mondja Engelberger. - Azt feltételezik, hogy dilis fiatal,
ós a nagykutyák biztosan tobbet tudnak, mint , és ezért jobb a
dologgal nem foglalkozni." Mégis kapott ajánlatokat a robottiz-
letágra, de az akkor 32 éves Engelberger visszautasította ezeket:
,,Azt mondtam, hogy ezt nem teszem meg, mert l40 alkalmazott-
ról van szó, és én megpróbálom megmenteni a munkahelyiiket.
A robotiitlet csak a teljes csomaggal egyiitt kapható meg."
Egy sor próbálkozás után, Devol kapcsolatai révén,végiil mégis-
csak sikeri|t az egész csomag finanszírozása, óspedig Norman
Schafler, a Consolidated Diesel Electric Corporation alapítója
részérl, akinek vállalata Condec néven katonai jármiíveket gyár-
tott. Engelberger osztályai Consolidated Controls Corporation
elnevezés leányvállalattá alakultak át. Mivel Engelberger vala-
mennyi robotos munkatársát magával vitte, a Manning, Maxwell,
and Moore cégnélt bbé nem tudták Devol szabadalmait hasznosí-
tani. Engelberger olyan megállapodást ktittitt veliik, hogy uj vál-
lalata átveszi a licenceket és írjra beindítja a robotprojektet. Engel-
berger szívesen ugratja alányát, aki mostanában szerezte megaz
MBA tudományos fokozat ot, azza|, hogy a saját fokozatát mind-
tissze néhány nap alatt szerezte meg.
Id kiizben persze az egész robotprototípus-terv állt, pedig a
Ford jelent s érdekl dést tanrisított iránta. Engelberg er ehhez azt
ftizihozzá: ,,Azt mondták nekem: >Semmi sem torténik az egész
tigyben. Az egész csodálatos iitletet elviszi az tirdtig.< Fogták az
egész dokumentációnkat, az tisszes javaslatunkat, ftiltil ráírták a
Ford Company cégjelzést,és elktildték egy csomó cégnek, amelyek-
r l feltótelezték, hogy valószíniíleg beszállnak az iizletbe."
E cégek ktiztitt volt az American Machinery and Foundry
(AMF), a Borg-Warner, a General Mills, a Hughes Aircraft, a
Bendix, az IBM, a Sunstrand, a Western Electric és még ttibb más
cég is. Mikiizben azegészanyag így ktirbejárt anélkiil, hogy Engel-
 i
#*\ ffi
k
+

ffi
,^

*i],

&É

w
t

&

n
W
ii;]iiii|].:

: ']]:' i :

A Hughes-Aircraít Mobot egy másik változata.

berger tudott volna az egészt l, maga Engelberger is házalt vele,
hogy mint potenciális robotgyártó képet alkothasson a kínálatról
és a keresletr l. ooBementem az AMF céghez,, per ze csak a hátsó
ajtón, mert hisz csak egy kisember voltam, hogy egy kicsit tájéko-
í
zódjak. Ugyanakkor a bejáraton bejtitt a Ford. Ílnaztmeséltem
nekik: >Jó titlet lenne robotokat fejleszteni.rr A Ford meg azt
mondta nekik: >Szívesen vásárolnánk robotokat.< Így aztánlassan
meger stidritt a helyzetiink."
Ez volt az a pozitív mód, ahogyan Engelberger látta a dolgo-
kat. Ez persze ellene is dolgozott, mert amikor végtil megfelel
pénziigyi fedezethez jutott, egy ttal potenciális konkurenciával is
szembe találta magát. ,,A konkurencia pedig egyáltalán nem hi-
- ányzott. Voltak emberek, akik már-már felhagytak az iitlettel.

47
 Persze a szándékuk ismót meger stidiitt, mert azt hitték, hogy ez
két, egymástól íiiggetlen jelenség."
Engelberger dokumentációja a saját tulajdona volt, ,,de nem
voltak mindenhol nagy pecsétek rajta" . Mint mondja: ,,Nem volt
a titoktartással kapcsolatos megállapodás, és így elbitorolták a
dokumentáci t." El volt foglalva a fejlesztéssel, ,,és ha az ember
pénztakar tisszeszedni, akkor ki kell engedni a macskát a zsákból.
semmit sem lehet titokban tartani. Mindenkinek el kell mesélni,
hogy mit csinálunk." ,,Es ha azegészanyagot minden jog fenntart-
va jelzéssel láttuk volna el, akkor - magyarázza Engelberger -
azza| foglalkozhatnánk, hogy meggyózziik az embereket, és kiiz-
ben iisszed l az egészví|ág.Igy az ember inkább nem is gondol az
egészre."
Ha Devol és Engelberger nem vállaltak volna m szaki kockáza-
tot, akkor a lehetséges versenytársakból talán valóságos konku-
rensek lettek volna. Amíg a szervorendszerek elméletének alapjai
- annak a módszerei, ahogyan a gépezetekbe energiát lehet vezet-
ni - a II. világháborri után lényegében nem módosultak, azonban
a számítástechnikában és az informáci rógzités teriiletén volt fej-
l dés. Még ha a Remington Rand cégnek nagyobb mrikridési sebes-
ség rcigzít rendszerre volt is sziiksége, mint amekkorát a Devol-
fele kiolvasórendszer-szabadalom lehet vé tett, ez a rendszer digi-
tális vagy analóg jelek rtigzítéséreegyaránt alkalmas volt. Az
titvenes években a korszak színvonalának megfelel , analóg számí-
tógépek még elektroncsiivekkel mííktidtek, de a mérnoktik már
elkezdték atranzisztorok, a mai félvezet , digitális integrált áram-
kciriik el futárainak alkalmazását. Ez még egy .,analóg" világ
volt, és Engelbergerszerint meglehet sen nehéz dolog volt gazda-
ságos, analóg irányító rendszert megvalósítani, habár abban az
id ben egy elektroncs 30 centbe, egy tranzisztor pedig 1 dollár
70 centbe keriilt.
A Devol eredeti szabadalmához ragaszkodó Engelberger-De-
vol-robotjellemz k, amelyeket a Ford mindenhová elktildcitt, di-
gitális jeleket kívántak, a más cégek által készítettrobotok azon-
ban analóg rendszerek alapján m ktidtek .Ezzelszemben az Engel-
berger-csoport felfigyelt a Bell Telephone Laboratories tanulmá-
nyára, amely el re jelezte azt,hogy atranzisztorok ára biztosan
cstikkenni fog. ,,Nehéz dtintés volt - mondja Engelberger. - Nem
tudtuk elkópzelni azt, hogy áruk mára már csak a penny ttirtrésze
Akkor eztmégálmunkban sem gondoltuk volna. Jo, azt gondol-
lesz.

48
tuk, hogy olcsóbbak lesznek." Es így a Consolidated Controls
l958-ban a digitális megoldást választotta.
A k<ivetkez években a konstrukciót kiilsó szakért k bevonásá-
val tiikéletesítették; ezekktizé tartozott John R. Ragazzini is, aki
már a Columbia Egyetemen tanára volt Engelbergernek. Amikor
írgy látszott, hogy a robotuk m szakilag már rendben van, akkor
a Consolidated Controls felkésziilt a nagy csatára, hogy feliilkere-
kedjen a konzervatív gyártók kiiziisségén.
Engelberger nagyon kemény értékesítésihadjáratba kezdett,
hogy innovációinvázióval lektizdje a három nagy szervezet támasz-
totta akadályokat. A beliilr l származ innovációkatazipar álta-
lában kiinnyen befogadja. Engelber ger aziitletével azonban kíviil_
álló volt, igy aztánokoskodó fickónak tekintették, aki azt akafia
az embereknek megmagyarázni,hogyan vezessék a saját tizemtiket.
_
,,Betolakodók voltunk mondja. - Azt mesélttik, hogy a robotika
j az iparnak. Es megpróbáltuk ezt beleverni a fejiikbe." Es ha
néha egy fiatalabb, kevésbémaradi kollégának tetszett is az titlet,
a í niike nem szívesen hallgatta
meg. ,,A f ntike legfeljebb ránézett
és azt mondta: >Nem adtam magának elég munkát? Hagyjon ne-
kem békét ezzel a tudományos-fantasztikus hiilyeséggel <<" !

l959-ben aztána General Motors els ként szerelt be egy kísér-

leti Unimate-modellt Turnstead-beli présiint iizemében. l96l-ig
azonban nem érkezett ttibb Unimate-megrendelós. Ebben az évben
Engelberger megint anyagi támogatás keresésérekényszeriilt.
A Condec rigy határozott, hogy a robotiizletágban kutatásra és

fejlesztésre ttibb pénzre van sziiksége, és partnert keresett. Engel-

berger olyan vállalatoknál próbálkozott, amelyeket a vállalkozói
t ke logikus forrásainak tartott, mint az AMF, az IBM, az United
Shoe Machine. Champ Charrynál is próbálkozott, aki a Pullman
Corporation elniike ós Devol ismer se volt. Engelberger id kiiz-
ben megtanulta azt, hogy egyene en a legffibb í ntikhiiz kell men-
ni. ,,Felejts el mindenki mást - mondja -, Lz alárendeltek csak
halálra kecsegtetnek." Továbbá akkor kell megérkezni, amikor a
legnagyobb ember éppen elvégzett valami fontos munkát. ,,Abban
a pillanatban, amikor egy mély lélegzetet vesz. Nincs értelme ak-
kor zavarni, amikor más problémái vannak - mondja Engelber-
80í -, olyankor kell keresni, amikor éppen azt mondja: >No és
most mit csináljunk?<"
A Condec vezet sége éppen tilésezett, hogy értékeljen három
ajánlatot, amikor kiildiinc érkezett Champ Carry l00 000 dollá-

49
 ro csekkjével, a jóindulatri alku jelével. Az aftnlatot elfogadták.
Az eredmény egy ktizris vállalkozás lett, amelyben a pullman cégé
lett a 3 milliós alapt ke Slo/o-a. Azt$vállalat az Unimation, Inc.
visszatekintve a sok esztend re, amelyek sziikségesek voltak a
robotika anyagi alapjainak megteremtésére, Engelberger a saját
tapasztalatait tisszehasonlítja más vállalkozókéival. Például t947 -
ben Joseph c. wilson The Haloid company nev cégétfeltette a
xerox-folyamatra, de 1959-ig nem tudott használható termékkel
megjelenni a piacon. E. H. Land l947-ben feltalált Polaroid-
kamerájával kezdetben csak pocsék képeket tudott készíteni, és a
tiikéletesítéshezévekre volt sziiksége. Ezeknek és más találmányok-
nak esetenként 15 évre volt sziikségtik a sikerhez. Engelberger
szerint bár m szakilag megvalósíthatónak, de gazdaságilag ered-
ménytelennek tekintették ezeket. Engelberger sajnálkozással a
hangjában meséli, hogy volt egy ember, aki egészen más irányba
terelhette volna a robotika tiirténetét,ha életben marad. Ez More-
í
head patter on, az AMF ntike, aki hosszti id tartamra tervez
ember volt. Ő azonban l962-benmeghalt, és azAMF iigyintéz
vezet jének nem volt kitartása. Amikor Engelberger már teljesen
elvesztette a kedvét, visszaemlékezett aría, amit wilson mondott
egy zer, hogy egy innováció végs analízisébenazigenl dcintés hit
kérdése.
Engelberger a hatvanas évek elején két további akadállyal talál-
tamagátszemben, holott két nagy vállalat támogatását élvezhette.
Az egyik az átlagos, ktizepes szint vezet k robotokkal kapcsola-
tos ktiziimbtissége, akik attól tartottak, hogy a robotos rendszerek
trilzottan zavar ak és gazdaságilag nem támaszthatók alá. A má-
sodik jelenség az általános tehetetlenség volt, amelynek ciklikus
voltában rejlett egyik legkellemetlenebb tulajdonsága. Egyetlen
cég sem akarta felismerni az automatizálás sziikségességét,amed-
dig a konkurenciája sem tette ezt.
l963-ban Engelberger és Devol sajtókonferenciát tartott New
York város Biltmore szállodájában, abban a reményben, hogy a
publicitás segít majd éppen fellendiil ben lév cégiiktin. Azonban
az unimation l964-ben is mindtissze harminc robotot tudott érté-
kesíteni, és legnagyobb vev jiik, a General Motors is csiikkentette
a szereléseket, mert aggódott a munkások ellenkezése miatt. A fej-
l dést akadályozta azis, hogy, kivóve az AMF Versatran-modellt,
valamennyi korábbi termel szalagon hibák jelentkeztek. Ez a po-
tenciális vásárlókat meggondolásra késztette robotok beszerzése

50
el tt. Nem kaptak biztosítékot a kés bbi folyamatos karbantartás-
ra, és nem is volt gyakorlat a robotok karbantartásához. ,,Sokkal
ktinnyebb lett volna a helyzetiink, ha lettek volna eredményes
konkurenseink" - állítja Engelberger.
Engelberger megbízta az Arthur D. Little, Inc. tanácsadó vál-
lalkozást a piac modelljének elkészítésével,hogy meg lehessen ha-
tár ozni az ipari robotika gyorsabb sikereinek feltételeit. A modell
olyan tényez ket vett figyelembe, mint a potenciális vev k tájéko-
zottságának niivelése és a gyártmány megértése.Számba vette eze-
ken kíviil anagy t kebefektetésekhez vezet dtintési folyamatokat
és azigazgatótanács általi elbíráláshoz sziikséges id tartamot.Azt
remélték,hogy a modell segít a riivid távír stratégia megtervezésé-
ben, de mégaz akkori helyzetnek megfelel kép kidolgozása sem
volt egyszer feladat.
Amikor a modell els alkalommal futott le számítógépen, aztaz
eredményt kapták, hogy az Unimation a ktivetkez három évben
sem fog egyetlen robotot sem eladni. De hisz az Unimation már
órtékesített robotokat, a modellben tehát egy szíikségtelenkorlá-
tozás volt, amely pontatlanná tette azt. A modell készíti nem
vették figyelembe azok adatait, akik már vásároltak. Kideriilt,
hogy a modell tril racionális, nem veszi figyelembe az irracionális
vásárlót, ,,poiltosan azt a fickót, aki anélkiil, hogy a munkahelyét
kockáztatná, el áll apénzzel,ésazt mondia: >az tirdiigbe is, veszek
egyet<" - emlékszik vissza Engelberger. Es igy aztán ezt az illet t
is bevették a modellbe.
A kiivetkez lépésa piac ktiltségérzékenységénekmeghatározá-
sa volt. ,,Amíg a robot ára 18 000 és 25 000 dollár ktizcitt moz-
gott, a piacon semmi változás nem volt érzékelhet, de 15 000
dollárnál a modell egyszerre csak megugrott, a forgalom hirtelen
a hatszorosára n tt" - pondja Engelberger. A modell azonban
ismét hibásnak látszott. Ujabb elemzések ós ttibb becslés megismét-
lóse során kideriilt az,, hogy az izemekben az egyes m szakokban
dolgozó munkások száma kritikus érték.A számítógép kormány-
l
zati tisszesítésekb származ , kiiltségérzékeny számokat hozott
el , amelyek szerint a legttibb munkás az els mriszakban dolgozik,
a másodikban csak l7%, a harmadikban pedig mindtissze 6%.
A robotonkénti 15 000 dolláros ár csak az els m szakban lehet
gazdaságos. A forgalom hatszoros ntivekedése tehát korrekt el re-
jelzés volt. Engelberger szerint: ,,A modellnek nincs semmi baja.
Ugyanazt adta, mint amit a Munkastatisztikai Hivatal adatai

51
 mondtak; a gazdaságosság bizonyítása éppen most ttirte áí az
akadályt."
Engelberger ezzelafegyveruettela kezében gy zte meg támoga-
tóit arról, hogy a robotiizlet egy szép napon ugyanolyan jó tizlet
lesz, mint az rhaj zás. Azonkívtil a robotok megfelel árával és
a gazdaságosság bizonyításával a kiizrinytis ktizéps és fels yeze-
t k tartománya is várhatóan zsugorodni fos. ,,Jó megokolás nél-
ktil - mondja Engelberger - senkinek sem kell robot ... egyetlen
robot sem tud semmi olyat megtenni, amit egy készséges ember ne
tudna jobban." Amíg a kapacitásuk ntivelése érdekében gazdasá-
gos volt tiibb dolgozót felvenni vagy egyszerií gépeket vásárolni,
addig a munkaadók ezt tették. De helyes gazdasági szemlélettel a
kép fokozatosan kezd megváltozni. ,,Végiil is felejtsiik e| azt, hogy
-
ez valamiíélenemeslelkiíség miatt ttirténne mondja Engelber-
ger. - Senki sem állít munkába egy robotot azért, hogy alkalma-
zottainak életétmegkiinnyítse. A kiiltségek csiikkentése érdekében
alka|mazzák ket."
l966-ban ismét aLkalmaztak Unimate robotokat a présiint -
iparban, és a General Motors két éven át vizsgált ponthegeszt
robotokat. Engelberger rtividdel Johnny Carson televízióm sorá-
ban való fellépéseel tt kapott egy olyan megrendelést, amely az
elkiivetkez nyolc év legnagyobbikának bizonyult; hatvanhat he-
geszt robot szállítása a General Motors Ohio állambeli lords-
towni iizemébe. Igy hát a televízióban, az ország nyilvánossága
el tt jelenthette be, hogy vállalata havonta hirsz robotot gyárt.Ez
igaz volt, de csak ebben az id pontban. ,,Ha persze ezt ahatvanha-
tot leszállítottuk, akkor megint visszaállhatunk a havi három-
négy darabunkra" - mondja Engelberger. De ekkor Engelberger
néhány vev jónek konkurenciája is kezdett felébredni.
Id kiizben a japánok is kezdtek ipari robotok iránt érdekl dni.
,,Amíg mi 1966-ban agonizáltunk, a japánok nézték,hogy mi
tiirténik, és aztánjiittek, az egyik vállalat a másik után" - emlék-
szik Engelberger. A japán kormány pedig minden késlekedés nél-
kiil meghívta Engelbergert egy japán ktirutazásra és aíía,hogy
Tokióban el adásokat tartson a krivetkez év folyamán.
Amikor az els alkalommal Tokióba érkezett, vendéglátói ami-
att aggódtak, hogy az el adás után a hallgatóság talán nem lesz
eléggéérdekl d .Igy aztán udvariasságból k maguk készitettek
el három-négy kérdést,még miel tt a hallgatóság megérkezett.
Engelberger, aki az Egyesiilt Allamokban megszokta azt, hogy

52
nyolc-tíz ember el tt beszél, most hétszáz mérntikkel és vezet vel
talá|ta magát szemben. 13 óra harminckor kezdett beszélni és este
18 óra harminckor ,,kellett levonszolni a dobogóról".
E nagy órdekl dés egyik oka nyilvánvalóan az elnevezés volt -
Engelberger gépei iránt azértbizonyult ilyen jelent snek az érdek-
l dés, mert robotoknak nevezte azokat. A második ok pedig az
volt, hogy az el z évben, egy Japánban tartott kiállítás után
megvásároltak tizenhét AMF Versatran-robotot. Engelberger azt
mondja, hogy ,,ezek az emberek éppen hogy megvették a gépeket,
máris lemásolták azokat". A dolog vége pedig az lett, hogy az
AMF tizenhét lelkes japán konkurenst szerzett.
igy aztánEngelberger már fel volt késziilve, amikor l968-ban
olyan cógek, mint a Hitachi, a Mitsubishi és a Kawasaki érdekl d-
tek az Unimate robotok iránt. ,,Egyvalamit meg lehet tanulni
Japánban, éspedig azt, hogy létezik valamiíélebetyárbecsiilet" -
mondja, és ezzel a felismeréssel, az AMF tapasztalataival, valamint
Arthur D. Little japán-amerikai kapcsolatokra vonatkozo isme-
reteivel megkezd dtek a tárgyalások. Engelberger ismét azt a
mriltbéli tapasztalatát hasznosította, miszerint legjobb a cs cson
lév emberrel tárgyalni. Miután a Kawasaki vezet testtilete elnii-
kének figyelmét kivívta, és arról is tudomást szerzett, hogy az
igazán nagy japán cégek védik azok érdekeit, akikt l licenceket
vásároltak, Engelberger megadta a Kawasakinak aztajogot, hogy
szabadalmi jogdíj ellenében Unimate robotokat gyárthasson.
Engelberger azt mondja, hogy azokaz intézményigátak, ame-
lyek ellen az Egyesiilt Allamokban még mindig ktizdenie kellett,
Japánban nem léteznek. ,,Ezek alkalmaz k - mondja Engelber-
80f -, ezek mennek el és alkalmazzákazrij technol giát." A ja-
re
pán vezet knek megvan az az el nytik amerikai társaikkal szem-
ben, oohogy hosszabb az id léptéktik- magyarázzaEngelberger. -
Ezek iitéves tervet tudnak készíteni.Nálunk, az Egyestilt Allamok-
ban eltervezheted, hogy mindenfele csodálatos dolog milyen hasz-
nos lesz azizletedszámára, mostantól számítva iit év m lva, de én
biztosítalak arról, hogy az eredményt az utódod fogia élvezni,
mivel mi ebben az országban negyedévekben gondolkodunk. Mit
tudsz értem tenni most?" Engelberger egyetért a Római Klubbal,
,,A niivekedés korlátai" cím híres tanulmány szerz ivel: ,,Majd-
nem minden, amit a jobb jiiv érdekében teszíink, el sztir a viilgy-
b l kell hogy felkapaszkodjon, miel tt a remélt eredményt meg-
hozza."

53
 Egy másik el nytis jellegzetesség az, hogy a japán m szakiak
ktiztissége méltányolja az alkalmazással foglalkozó mérntikeit, míg
az Egyestilt Allamok mérniikei lenézik az ilyen teriileten tevékeny-
ked társaikat. ,,Nálunk általános érvényirányzatnak érezziik
ut,hogy atervez azelit- mondja Engelberger. - A felhasználó,
a gyártásban dolgoz , az ipari mérntik az nem tartozik ktizéjiik."
Engelberger így emlékszik vissza aíra, hogy mennyire határozott
volt ez a felfogás, amikor a Columbia Egyetem hallgatója volt:
,,Jól tudtamazt, hogy azipari mérntiki karra rakták az egyetem
labdarrígóit, hogy valahogy k is végigverg djenek tanulmányai-
kon."
Azonkíviil nem valami szívesen ismerik elazta rengeteg gyakor-
lati tapasztalatot, amelyet azok mondhatnak magukénak, akik
gépkezel b l m vezet vé és aztán ipari mérniikké válnak. Japán-
ban és Németországbanennek éppen az ellenkez jeigaz. Engelber-
ger szerint: ,,Németországban a termelést vezet fickó minden
további nélktil lehet doktor professzor r, és nagyon megbecstilt
tevékenységévelkapcsolatban lehet oktató is."
Visszatérve az Egyesiilt Allamokba, a robotok iránti érdeklódés
lassan fokozódni kezdett. Az ipari robotikával foglalkozó els
nemzetkiizi szimpóziumot az Illinois Institute of Technologyban
tartották l970-ben, és ezt kiivet en az ilyen kongresszusok és
kiállítások egyre gyakoribbá váltak. Az ilyen jelleg fórumok
fokozták az általános érdekl dést, és ennek ktivetkeztében rigy
t nt, hogy az irracionális vásárlók egyre inkább valódi iigyfelekké
váltak, akik készek voltak tiibb robotot vásárolni, nem pedig csak
egyet-egyet kísérletezgetésekhez.Bár az Unimation még mindig
nem volt nyereséges, viszont a teljes forgalom az 1967 . évi 2 millió
dollárról l972-ben 14 millió dollárra n tt, ami az egész világ
állományát tekintve 105 robotról 698 robotra való niivekedést
jelentett.
Az egyetemeken m ktid kutatók is kezdtek foglalkozni a me-
chanikus robotkarok tervezésével.A Stanford Egyetem egy végz s
hallgatója, Victor Scheinman l975-ben egy kereskedelmi kiállítás,
a ,,The Fifth International Symposium of Industrial Robotics"
alkalmával t nt fel egy kis, elektromos karral. Engelberger emlék-
szik arra, hogy látta Scheinmant, amint ,,az orrát az ablakhoz
nyomva lesett befelé", mert nem tudott standot bérelni magának.
Mivel ismerte Scheinman munkáját és az j benyomást keltett
benne, Engelberger meghívta t és megosztotta vele azasztalegyik

54
sarkát, mondván: ,,Rendben, gyere be Vic. A fenébe is, csak nem
okozhatsz nekiink nagy kárt."
Ezzel per ze nem mindenki órtett egyet. Amikor Scheinman
gépkarja ide-oda mozgott és nagy érdeklódést váltott ki, a szom-
széd standon az AMF emberei ,,begerjedtek", ahogyan Engelber-
ger meséli. Így méltatlankodtak: ,,,Ez-afickó arzaf avacaklarral
mindenki fi gyelmét elvonj a. " igy aztánEngelberger rákényszertilt
aría,hogy Scheinmantól megváljon, mert,,a tiibbiekben nem volt
sportszellem".
Mivel jó szeme volt a találmányokhoz, Scheinmanra továbbra
is figyelt, amint az aYicarm, Inc. nev , rijonnan alapított cégével
a fennmaradásért ktizdtitt. A kar egyébkéntérdekelte a General
Electricet és a szerszámgépgyártó Cincinnati Milacron céget is, de
t976-ban, Varsóban egy robotikakonferencián a két ferfi ismét
találkozott, éppen miel tt Scheinman két másik céggel folytatott
tárgyalására indult. Egy tó ktirtili séta után Engelberger és Schein- ]
el
man parolával pecsételtékmeg megállapodásukat, amely szerint az

$
Unimation megvásárolja a Vicarm céget, Scheinman pedig azUni-
mation rij, a nyugati parton lév fejlesztési osztályának vezet je
lesz. A Vicarm ktiriil keletkezett dics ség igy az Unimationé lett.
Amíg Scheinman a fogókart építgettea laboratóriumban, ad-
dig a General Motors házonbeltili vizsgálatokat folytatott a gép- Joe Engelberger 1977-ben nyrjjtotta át az els Robot
kocsik részegységeinek szerelésévelkapcsolatban. A GM elemzései lnstitute oí America Engelberger Award kitíintetést
kimutatták, hogy a munkások31o/o-akisebb egységek, mint példá- Yukio Hasegawa professzornak. Ez az évenként
ul ablakmozgat mechanizmusok és m szerfalak szerelésévelfog- odaítélt kitíintetés,l 981 -ben kitüntetésekké vált

lalkozik. Kidertilt azis, hogy gépkocsijaik alkatrészeinek 900/o-a - az ta évenkénthármat ítélnek oda az
alkalmazások, a m szaki fejlódés és a továbbképzés
ktinnyebb 2,25 ki|ogrammnál. Az ablakemel szerkezetek és a tárgyk r kben,
mriszerfalak ugyan kcinnyen módosíthatók, az 1400 kg s lyti ko-
csik azonban valószín leg mindig sok apró alkatrészb l épiilnek
fel. Így a General Motois arta á megáilapításra jutott, hogy a
részegységek módosításaihoz alkalmazkod , az emberek mellett
tevékenyked , programozható kis gépek használata gazdaságos
beruházást jelent.
A General Motors tisszeállította egy olyan univerzális, progra-
mozható szerel gép (Programmable Universal Machine for As-
sembly : PUMA) jellemz it, amely ugyanabban a térben tud dol-
gozni és ugyanakkora a hatáskiirzete, mint az emberé. A ktivetel-
qgnrek jegyzékétmindazon cégeknek megktildték, amelyek részó-
r l érdekl dést tételeztek fel egy ilyen gép építéseiránt. Igy tizen-
két ajánlattev gy lt tissze, beleértve az Unimationt is. ,,A szép az

55
A General Motors 1978-ban lény z sajtókoníerencia
keretében mutatta be programozható, univerzális
szerel géprendszerét (Programmable Universal
Machine íor Assembly : PUMA), amely
íutószalagokból, alkatrész-adagolókból és olyan
robotokból épiilt íel, amelyek elég kicsik voltak
ahhoz, hogy emberekkel egytitt dolgozhattak, De
a k ztudatban a puMA név az ebben alkalmazott kis
robotok megnevezésekéntterjedt el,
56
volt a dologban - meséli Engelberger -, hogy neki,ink ez a gép máí
megvolt." Pontosan Vicarm voltaz, amire a General Motorsnak
a
sziiksége volt. Igy aztán az Unimation megkapott egy fejlesztési
szerz dést, amelynek értelmébena Vicarm kart a PUMA gépbe
szerelhet re kellett módosítaniuk, és a prototípus 1978-ban meg
is érkezett a General Motors Michigan állambeli Warrenban lév
technológiai ktizpontjába.
Az amerikai gépkocsiipar ebben az id ben támadások ktizpont-
jába kertilt, mert megengedte azt, hogy a japán autogyárak az
Egyesiilt Allamok piacának jelent s részétmagukhoz ragadják, az
amerikaiak pedig nem dobtak piacra rijdonságokat. A General
Motorsnak is nagyon rossz sajtója volt, a lordstowni tizem és a
munkások kiiziitti viszony miatt. ,,A General Motors, amely éve-
ken keresztiil alig érdekl dtitt a robotok iránt, most gytikeresen
megvált oz tatta álláspontj át" - mondj a En gelberger. Egy na gyvo-
nalír sajtókonferencia során a General Motors beépítettrobotka-
rokat, szállítóeszktiziiket és alkatrészeket a megfelel helyzetbe
á|lit eszktiziiket mutatott be. Magát a rendszert PUMA néven
hirdették, de a sajtó számára ,,az egész vacak csak anyagmozgató
berendezés volt". ,,Számukra az a valami, a kar, az volt a PUMA
-meséli Engelberger-, tudtunk változtatni." ,,,Eztltán
és ezen nem
a nagy cirkusz után - mondja Engelberger - a mi piacunk szinte
Ebben a laboratóriumi bemutató kísérletben egy
felrobbant." PUMA robot izzólámpákat helyez mííszeríalhátsó
megvi lág ítónyílásai ba,

T.Wt
& "§[

ffiffi

\
5
s

ffi
,-3
",d

-.# l_t
ffi
*

,iii{iiiilEe$], .,
ffi
1

,dffi*,ffi,',:
, '!i : ::, : ,:i ffi '',
W,',.,
"
' "'

57
 Engelberger szerint szerencse volt, hogy a General Motors ma-
ga nem szándékozott beszállni a robotiizletbe, de még így is ke-
mény harc állt el tte. Az említett sajtókonferencia hatására Engel-
berger rij robotját PUMA néven akarta forgalmazni. Azt mondta
a General Motors embereinek: ,,Már sem ti, sem mi nem segíthe-
tiink a dolgon, hiszen az általatok megalkotott szót a mi termé-
kiinkre alka\mazzák." A General Motors azonban kitartott amel-
lett, hogy a védett név az tulajdona,bár a ttirvény szerint nem
lehet védett márkanevet bejegyeztetni gy, hogy a bejegyzést kór
nem kínálja a terméket eladásra. Engelberger egy évig harcolt a
General Motorsszal, hogy a névhez való jogot a maga számára
biztosítsa. Vógtil is eredményes volt, de az a véleménye, hogy az
iigyben nem nyerhetett volna,haa General Motors ebben azid -
ben azt tervezte volna, hogy beszáll a robotpiacba. A General
Motors csak 1982-ben hozta létre a GMF Robotics Corporation
nevíívállalkozást, a japán Fanuc Limited céggel egytitt, kcizcis
vállalatként.
Bár a General Motors csak viszonylag kés n jelent meg a pia-
con, más cégek már ahetvenes évek kiizepe táján elkezdtek mozgo-
lódni. Az Ohio állambeli Lebanonban lév Cincinnati Milacron
Corporation pedig már a hatvanas évek ktizepén bevezetett egy
olyan rendszert, amelyben egy kiizponti számítógép tcibb gépet
krizvetlentil irányított. Majd l97 4-ben bemutatta kisszámítógép-
:
pel irányított robotját, a T3 nev típust ( tomorrow toll to-
day - a holnap eszktize ma).
A Michigan állambeli Kalamazoo városban lév Prab Conve-
yors, Inc. 1969-ben szerelte fel elsó robotját, és amint azt egyre
inkább befogadták, l978-ban megalapította robotikai részlegét.
A Prab azonban vásárlóinak egy részétkénytelen volt átengedni
az Unimation ós az AMF cégeknek, és ezért a ktivetkez évben,
nyilvánosságra nem hozott iisszegért, megvásárolta az AMF Ver-
satran rendszerét. l98l-ben iinmagát Prab Robots néven szervezte
tjjá, a Prab Conveyors leányvállalatot teljes mértékbenmagának
megtartva . Ez ajátszadozás az elnevezésekkel szintén kidomborí-
totta a vállalkozás komoly szándékait a robotikával kapcsolatban.
l980-ban az akkor 90 millió dolláros piaci forgalom 94,,3%-át
hat vállalat tartotta kézben. A kiivetkez évben a forgalom majd-
nem kétszereséren tt, elérte a l55 millió dollárt, és még mindig
vgyanaz a hat cég vezette a forgalmat. Bár az ezt ktivet évben a
piaci forgalom nem n tt olyan mértékben,mint a korábbi évek-

58
ben, az említett hat cég a l90 millió dollár forgalmír piacon egy
sor rijonnan megjelent vállalkozással osztozott, mely utóbbiak az
évi értékesítések251o-át szerezték meg.
Engelberger azt mondja, a kritikusai is elismerik érdemeit az
ipari robotok piacának megteremtésében, hangs lyozzák azonban
azt, hogy ,,azizenetet rossz címre kézbesítették".Nem a felhaszná-
*n*
lók figyeltek Engelberger hívására, hanem a szerszámgépipar, a q{iÉffirgi "

fejlett technológiájri iparágak és a gépkocsiipar vezet vállalatai !r

]'.
,:" )
i
ragadták meg a lehet sóget. Az elektromos és elektronikus egysé- ,]i }

geket gyártó vállalatok, mint például a GM és az IBM, el nyiisnek &

látták,hogy robotokat készítsenek a saját, munkaigényes, ktinny

szerelési munkálataikhoz, például a nyomtatott áramktiri lemezek
szereléséhez. Amikor pedig a gépkocsigyártók, így például a GM,
a Renault és a Volkswagen is beszálltak a hajóba, akkor a robot-
ipar legnagyobb fogyasztóit konkurensekként látta viszont.
A Versatron-robotsorozat egyik példánya.
,,Ezenkívtil - kérdi Engelberger felkacagy& -, el tud ma képzel- A sorozatot az titvenes évek végénaz American
ni egy olyan vezet t, aki ha golfozni Tegy a sportklubba, és ott Machinenery and Foundry cég íejlesztette ki, és
valaki megkérdezi t le: >Gyártanak Ontik robotokat?<, akkor 1979-ben a Prab Conveyors, a mai Prab Robots cég
erre azt válaszolja : >>Az áldóját ! Sajnálom, ílem.{{" A robotika ma jelentette meg a piacon.

már vállalati státusszimbólummá vált. Es máig ugyan volt már

vagy százelvetélt kísérletvilágszerte, de mégis kb. 230 robotgyár-
tó vállalat létezik.
Az 1982. évi recesszió csírcspontján Engelberger szerint hat
hónapnál hosszabb id re vonatkozó szerszámgép-megrendeléseket
(beleértve a robotokat i$ mondtak le, és Reagen konjunkt raélén-
kit intézkedései hatástalanok maradtak, mert az ad hitelek és a
gyors értékcsiikkenéscsak akkor lehettek volna hatásosak , ha az
érintett cégek nyereségesen m ktidtek volna. Ebben az id szakban
a robotipar megtorpant, mert ,, enkit sem lehet meggy zni arról,
hogy vegyen egy csomó berendezést némi adóhitel elnyerése érde-
kében, ha ezzel elveszíti a pétuét"- magyarázzaB,ngelberger.
Amikor az Unimation cég nehézségekkel kiiszktidtitt, a Condec
építipari bronz- és acélcsiiveket, valamint gépkocsiabroncs-el ál-
lító gépeket gyártó, íiistokádó íizemei sem mentek valami jól. Az
építipar pangott, és gépkocsikra sem volt igény. Mindez, azzal
a nézettel egyiitt, miszerint ,,az uraságok beszálltak a robot-
játékba", azt jelentette, hogy a Condec nem tudta megfelel en
támogatni az Unimationt. l98l-ben a Condec az Unimation hoz-
závet leg5 millió részvényételadta, aminek Z\o/o-anyilvános jegy-
zésre volt szánva, és ez hozzávet leg 17 millió dollárt hozott.

59
 1982-ben gazdasági tanácsadók azt javasolták, adják el a cég
vagyonának egy részét.A Condec nem akart osztozni az Unima-
tionnal. Engelberger vállalatait már megint el akarták adni. Vagy
az Unimationnak, vagy a Consolidated Controlsnak mennie kel-
lett.
Az unimation eladásáról a condec ktiliinbóz váIlalatokkal
tárgyalt,ezek ktiziitt volt a GE, az IBM, a Litton, a Westinghouse,
nóhány európai konszern, tiibbek ktiziitt a francia Matra cég mint
aktív ajánlattev . Engelbergernek meglett volna az ereje ahhoz,
hogy vétót emeljen a nem megfelel vev jeltiltek ellen, hogy így
megmentse a Unimationt és megvédje munkatársait. Azonban
egyik vállalat ellen sem lehetett semmit felhozni. Végiil, 1982
decemberében a Westinghouse tette a legjobb ajánlatot: l07 millió
dollárt, beleértve a nyilvánosan eladott részvényekvisszavásárlását
is 2l dolláros részvényenkéntiáron. Engelberger olyan szerz dést
irt a|á, amelynek záradéka szerint tit évig nem folytathat konku-
rens tevékenységet, tehát nem vehet részt olyan vállalkozásban,
amely az t$, teljes mértékbena Westinghouse tulajdonában lévó
leányvállalat riválisa lehetne. Engelberger meg volt elégedve a
megállapodással. ,,Elég jól megírsztam - mondja -, egy aranyo-
zott kézfogással és egy nagy, j hajóval." Es bár nem volt arra
ktitelezve, hogy a Westinghouse számára dolgozzon, mégis ezt
tette.
Engelberger 1984 januárjában lemondott az Unimation elnti-
kének posztjáról. Inkább csak a Westinghouse tanácsadójaként
tevékenykedett az Energia- és a Fejlett Technológia Csoportnál.
Tárgyalt a Kawasakival az Unimation és a Westinghouse cégek
Mitsubishivel és Kamatsuval kiittitt megállapodásairól, ezenkívíil
feltigyelte ós értékelte a Westinghouse kutatási tevékenységét.El -
adásokat tartott ktiltinfrle osztályokon az innováció folyamatáról
és serkentésér l. Ezek mellett idejét a Connecticut állambeli Hart-
fordban lév , Technology Transitions, Inc. nev t kebefektet írj
v állalko zásának szen tel te .
Az Unimation tárgyalótermében, amely a saját irodája mellett
volt, mindig rigy iilt a tárgyalóasztalnál, hogy láthassa a szemktizti
falnál lév kis konyhát. Amikor az Unimationnal kapcsolatos
megbeszélések folytak, Engelberger szívesen meghagyta a Wes-
tinghouse vezet it abban a hiszemben, hogy ,,ó is egy olyan pofa,
aki bektiltiizteti a konyhát a saját szobájába". Engelberger ezt
jobbnak látta, semmint bevallani azt,hogy nagyon szereti ,,Isaac"

60
nev robotszolgáját figyelni, amint azkávétí z, siiteményt szolgál
fel és kitakarít. Amikor l980-ban ezt a konyhát felszerelték, En-
gelberger írgy képzelte el, hogy Isaac majd a szemktizti falon lév
faliszekrényb l lép el , és a megbeszólés résztvev it azzalkápráz-
tatja el, hogy társalgás kiizben ennivalót készít.Mint mondja, ezt
a tervét még feltámasztja: ,,Hozzá kell szoktatni ket, de ez vala-
mivel tovább fog tartani, mint gondoltam."
Engelberger gondolataiban semmi kétségnincs afel l, hogy az
ipari robotika és a személyi robotika egy szép napon találkozni fog
egymással . ,Ez a folyamat elindulhat fentr l, a drága, robusztus,
er s ipari robottól, amely megkeresi azárát,vagy lentr l, a szemé-
lyi robottól. Ezek az titletek azonban egyszer cisszetalálkoznak ...
és az a hely, ahol találkoznak, aháztartási munkák tertilete lesz.o'
Engelberger rigy taftja,hogy a nem tril távoli jciv ben az ottho-
nok ,,robotkamrájában egy nagy teljesítményszámítógép lesz". Engelberger azt hiszi, hogy az otthoni ,,piszkos
Ez a számítógép még nagyobb számítógépekkel lesz kapcsolatban, munkákat" valamikor robotok íogják elvégezni. Ez az
és így ha a robot például az edénymosogatót javítja és megakad a RB5X jelzés személyi robot kriliinleges
munkájában, akkor utasításokat kérve felhívhatja a nagyobb szá- szerelvényeivel már tud padlót és sz nyeget
porszívózni.
mítógépet. ,,Egy modem [adatátviteli illeszt egység] ktizvetítésé_
vel felhívj a a gyárat és azt mondja: - Nézzétek, megakadtam a
munkámban. - Az okosabb robot meg azt mondhatja neki: - Va-
lami kis baj van itt meg itt,igaz? - Aztánmegmondja neki, hogy
mit kell csinálnia."
Ugyanennek az otthoni robotnak az ember majd azt is meg-
mondhatja, hogy milyen ételeket akar f zni, és a robot el fogja
készítenia sztikséges kellókeket és anyagokat. Engelberger szerint
ez gy zajlikmajd le, hogy meg kell mondani a robotnak, hogy a
í étel a l33 szám , a desszert a67 számti lesz, és a számítógéppel
nózessen is utána, hogy a kamrában megvan-e mindenhozzával, .
A robot persze valamennyi alapanyag korát is ismeri, és azt is
tudja, hogy mi érett és mi nem. Aminek lejárt a tárolási határideje,
azJ kidobj a, és aziizletb l megrendeli mindazt, amire sziikség van.
,,E On, a nagy szakácsm vész,hazaérkezvénodamegy és elkészíti
ínycsiklandozo ételét.LeiI az asztalhoz, családjával vagy ba tai-
val végigé|vezi,és ha befejezték, akkor átmennek a lakószobába
egy konyakra és egy kávéra. A robot jtin és kitakarít, elmossa az
edényeket és elvégzi az tisszes piszkos munkát."
Aháztartási robotok még nem alkalmasak arra, hogy maguk
készítsenek el ínyenc ételeket, és nem tudnak olyan jól ágyat vetni,
mint edényt mosogatni, mivel a lágy anyagokkal nehéz bánni.

61
 Azonban munkaigényes tevékenységeket, például felkész ételek el-
készítésétés felszolgálását el tudják végezni, ha egyes m veleteket
módosítanak. Amikor egyszer Engelberger és a McDonalds egyik
aligazgat ja végignézte a vállalatnál zajl munkafolyamatokat,
akkor megállapították azt,hogy robotok tudnának készítenizsír-
ban siilt hasábburgonyát és cseresznyéstortát. De mivel a robot
tapintó érzékehiányzik, nem tudja a hamburgercipóról a papírt
lehrizni, McDonaldsnak meg kellene változtatni a m veleteket.
,,Végtil aztán a robot ezt a m veletet is el tudná végezni, nemcsak
gy, mint aPizza Time tizletekben, ahol felszolgálórobotok van-
nak. A robot valójában tudna f zni, ételeket elkészíteniés felszol-
gálni" - mondja Engelberger.
A folyamatok módosítása mellett meg lehet változtatni a megol-
dást, tehát magát a robotot is. Bár Engelberger szerint: ,,Meglehe-
t sen nehézkes dolog az,hogy vannak olyan megoldásaink, ame-
lyekhez ahazzá tartoz problémát kell megkeresni." Engelberger
azonban nagyra becsiili a cél nélkiili megbeszéléseket, mert ezek j
alkalmazások titleteit vethetik fel. Sok kereskedelmi társaságnak
tart el adásokat, íiiggetleniil attól, hogy ezek még kevéssé ismer-
tek. Engelberger szerint el bb-utóbb kíváncsi lesz valaki aíra,
hogy a robotok segítségérelehetnének-e, és akkor megkérdezi: ,,El-
képzelhet , hogy segíthetne?" Ugyanez volt a helyzet a bevonásos
tintéssel. ,,Mi soha nem gondoltunk aííaa módszerre, amellyel a
régi gtiriigcik készítettékszobraikat. Pedig ezttalán a legel nyti-
sebb robotokkal elvégeztetni - mondja Engelberger -, mert ezt a
munkát az ember nem tudja olyan jól elvégezni, mint ahogyan a
robot." Engelberger aztreméli, hogy el adásai során rendszeresen
iisszeakad majd olyan emberekkel, akik hajlamosak valami rijat
kipróbálni. ,,Aztán egy kicsikét meg kell változtatni a megoldást,
bozzá kell tenni egy kis fantáziát vagy fizikailag módosítani kell,
ós meg kell gyorsítani."
Engelberger azonban sokáig szkeptikus volt. l973-ban egy
ausztráliai kutató hívta fel telefonon, és megkérdezte t le,lehetne-e
birkanyírást robotokkal elvégeztetni. Engelberger azt mondta ne-
ki: ,,Magának nincs ki a négy kereke" - de a kutató eljritt az
Unimation céghez, és egy, a PUMA méretével hozzáveí leg meg-
egyezó méret , elkábított birkák nyírására szánt robot el zetes
terveit mutatta be.
llz ausztráliai gyapjíriparban hiány volt jó kez birkanyírók-
ból, és azonkíviil a miíszálas textíliák versenye is fenyegetett. An-

62
 nak érdekében, hogy Ausztrália legfontosabb exportcikkét védjék,
amely 135 millió birkával évenkénteléri a 1,7 milliárd dollár
exportbevótelt, az Australian Wool Company támogatásával ttibb
!$letem foglalkozik a problémával. Es bár lényeges m szaki prob-
lémákat kell megoldani, ktiltincisen az érzékelI tertiletén, cég i
azt állitja, hogy ,,ktizéptávon a robotos megoldás kecsegtet a leg-

rygrob! reményekkel". Engelberger jókedviíen mondja:,,Meg

kell feszíteni a b rt, nem szabad kitépni a gyapj t és iigyelni kell
aíra, hogy vannak kosok és jerkék."
.Engelberger robot izált benzinkutak kérdéseivel is foglalkozott.
24 órás szolgálat és az iinkiszolgáló rendszer hátrányait átte-
^
kintve a kiivetkez ket mondja : ,,Azíizemanyagot lehetne gyorsan
is szivattytuni, de mindenhol ezek a lass jószágok vannak, hogy
a kutasnak lehet séget adjanak az ablakok megtisztítására móg
mindenfele fecsegésre. Ha én benzinkrithoz megyek, akkor benzini
akarok. Nem akarom azt, hogy egy csomó hiábavalóságra rádu-
máljanak, és nem akarom a benzinkutassal ugyanazta beizélgetést
lefolytatni, amelyet egész életemben minden kírtkezel vel már vé-
giglocsogtam." Az tinkiszolgáló benzinkutak pedig ,,pocsék he-
lyek; a kezed biidtis benzinszag lesz, ki kell szálln-odi kocsiból
I
t

és a pénztárosnál kell fizetned, és ha éjszaka érkezel egy ilyen

helyre, az emberiség stipredéke vesz ktirtil, és attól keil tártanod,
hogy kifosztanak".
Az egyik iizemanyag-forgalmazó társaság, amellyel Engelber-
ger tárgyalt, rigy vélte, hogy az a megfeleló megoldás, amelyben
az autós a kocsijában maradhatna. Ha az autósnak van hitelkár-
tyája, amely igazolja t és azonosítja a kocsiját, akkor, Engelber-
ger elképzeléseszerint, a kocsiban maradhatna. A hitelkártya kti-
ztilné a benzinkrittal, hogy,,198l-es évjáratri Chevrolet vagyok",
es ebb l rtigttin kideriilne az, hol az izemanyagbettilt -nyílás.
Ezután egy robot megtalálná a ttilt nyílást és betcilten é az izema-
nyagot. A robotnak persze bizonyos érzékelkre is sziiksége lenne,
hogy például meghatározhassa a kocsi srilyát éshozzáigazodhasson
a.mozgnához, ha például a hátsó iilésen három gyerek ugrabug-
rál. Es Engelbergethozzáteszi: ,,Feltételezhet rn Ön sem akarn'á
azt,hogy ilyen esetben a robot az ablakba folyassa a benzint." Űgy
tartja, hogy az titlet nagyon logikus, hiszen minden város szeretnó
egy éjjel-nappal iizemben lóv szolgáltat szigetet létesíteni.Es bár
van még néhány megoldandó m szaki probléml, ,,?robotállomás
bombaiizlet lenne".

63
 A robotok egy másik lehetséges alkalmazási teriilete a gyii-
mrilcsszedés, amely iránt kiiltiniisen az olaszok és az izraeliek ér-
dekl dnek. Az Egyestilt Áilamokban a gyiimtilcssziiretelés egyik
módja az, hogy megrázzák a fa tiirzsét, hogy az érett gytimiilcstik
lehulljanak. Az iit diitt narancsokból narancslevet készítenek.Az
olaszok és azizraeliek azonban azt szeretnék, ha a gyiimiilcsiikkel
rigy bánnának, mint a hímes tojással - mondja Engelbergef -,
mert a piacuk inkább esztétikumra orientált. Az Unimation egy
olasz céggel kiit tt szerz dés alapján számítógépes szimulációkat
v égzett,speciális robotkezet és vizuális segédeszktiziiket fej lesztett
ki. Engelberger szerint ezek segítenek bizonyos jellegzetességek, a
gyiimiilcs színénekvagy a kiirnyez levelek alakjának felismerésé_
ben annak érdekében,hogy a robotok leszedhessék a gytimiilcstit.
Az Egyestilt Álhmok textil_ és ruházati piacán a szingapírri és
tajvani vállalkozók jelent s veszteségeket okoznak. Engelberg9l 1
robotok alkalmazásában lát lehet séget aíra, hogy egyedtilálló
szolgáltatásokat nyrijtsanak ahelyett, hogy visszahódítanák ezeket
az alacsony technológiai szintíi iparágakat. ,,Mindenki izgatott
_
meg kell menteni a ruházati iparunkat, mindent tiinkretesznek a
tengerentriliak." ,,Nem vagyok tudatlan, igenis > riz je vagyok az
én fivéremnek<, amikor azt mondom, hogy nem tehetjiik me3,
hogy egyáltalán nem vesztink tudomá t a fejl d országokról. 0k
sem ktiziinytisek irántunk, mi sem tehettink fel egyszer en szemel_
lenz t. Nagyon is helyes lehet az, hogy az alacsony technológia-
szint és munkaigényes iparágakat át kelljen adnunk a fejl d
országoknak." Es ha aztánktirtilnézíink magas szinten iparosított
világunkban és megkérdezzik azt, mi az, ami jó és ami nektink
marád, akkor eíre az a válasz: ,,Csináljunk valami egészen mást:
legyen egy autom atizá|truházati szalonunk, ahol hologram késziil
a iésttinkról, és választhatunk valamit
pierre cardint l, ami nincs
a polcon. Kicsit tildtigéltink, megiszunk egy kávét és azután meq-
kápjuk a ruhát ugyanrigy, mint a szabónál vagy a varrón nél, és
máiis kaptunk valamit, ami személy szerint nekiink késziilt. Ezt
nem tudják Tajvanon megcsinálni."
Bár minden technológia áthelyezhetó, Engelberger mégis azt
mondja, hogy nagyon nehéz lenne ver engeni olyan szolgáltatás-
sal, például ruhaszalonnal, amely helyben yan. ,,Ez az az irány,
amerre el lehetne indulni, azt mondván, hogy valamilyen egye-
diilálló szolgáltatást akarunk nyrijtani az embereknek, amely a mi
rugalmas automatizálásunkon alapszik és azonnali érvény. Gon-

64
dolj on a megtakarítható beruházásokra. Gondoljo n a terv ez knek
azokra az idétlen modelljeire, amelyeket a franciatervez kt l csór-
nak és amelyek semmire sem jók. Raktáron maradnak és poros
rongyok lesznek."
Mit tesz tehát Engelberger elképzeléseszerint a rugalmas gyár-
tótizem? Mennyi id mrílva jcin létre és melyek a szociális ktivetkez-
ményei? lrztállítja, hogy az ember nélkiili iizem módszerei határo-
zottan megvannak. ,A végénvan a gyári szemólyzet, amely a
dcintóseket hozza" - mondja, és a termékeket gy tervezik ffi08,
hogy azokat robot gyárthassa. A jtiv gyára kulcsrakész rendszer
lesz:akármilyen szerkenty ket akar gyártani azigyíél,a szállító
abban a helyzetben lesz, hogy azt mondhassa: ,,Figyeljen rám.
Minden sztikséges gépet a rendelkezésérebocsátok, felépítem a
gyárat Önnek, aztán megyek és átadom 0nnek az izem kulcsát."
Bár az emberek a robotokat még mindig ilyen rendszer rósze-
a pillanatban, amikor a robotokat
"Abban
ként képzelik el, Engelberger azállitja, hogy a robotok képességei érzékszervekkel, látással, tapintással, beszédjellegű
olyan módon fognak fejl dni, hogy az emberek ennek ma még a kommunikációs lehet séggel látjuk el, akkor egyre
határait sem tudják felmérni. ,,Abban a pillanatban, amikor a k zelebb jutunk ahhoz, amit Asimov mesélt
robotnak megadjuk az érzékszerviészlelés, a látás, az érintés,a a robotokról. A robot annál robotszer bbé válik, minél
inkább utánozza az emberi lényt,"
beszéd és beszédértésképességét,akkor egyre ktizelebb keriiltink
ahhoz, amire Asimov gondolt, amikor a robotokról beszélt
- mondja -, egy robot annál robotjelleg bbó válik, minél inkább
utánozza az emberi lényeket."
Másrészt viszont, még ha a japánok ,,egyenesen a szemébe is
mondják, egyetlen mosoly nélkiil azt,hogy a>>század végénmár
csak tudós munkások lesznek<, hát ez neme cél, amely uonban
nem valósul meg" - tartja Engelberger. Mindenkit megszabadita-
ni a gépies, egyhangri munkától - hát ez azért eltart egy darabig.
Igy például a mez gazdaság gépesítésesorán kereken száz évig
tartott, amíg a farmerek és íiildmunkások aránya a teljes munka-
er létszám 47%-ár l4%-ra cstikkent. A Scientific American sze-
riní ez az arány 1 8 50-ben 64% v olt, és l 9 82-re 3,1% -ra cstikkent.
Talán még titven évig is eltart, amíg a gyári munkásoknak az
ország teljes munkaer létszámához viszonyított hányada a mai
29%-r l 5%-ra cstikken. ,,En végiil is nem tudom, hogy mi az
id bázis - mondja. - Remélem, hogy az átmenet enyhe lesz."
Számos korlátozó tényez van, amely ftkezi az átmenet sebessé-
gét, magyarázza.Itt van például a munkanélkiiliség kérdóse, de ha
helyzetváltoztatások be is ktivetkeznek, nem kell ttimegesnek lenni-
iik, mint akkor, amikor a gépkocsiipar volt nehéz ktiriilmények

65
 ktiztitt. A robotizálás fokozatosan ktivetkezhet be, amennyiben
ktiltinbtiz iparágakban munkaalkalmakat szíintet meg és hoz lét-
re. A t keképz dés oldalán is vannak korlátok. El sztir mindig a
sziikséges t két kell tisszeszedni, és az automatizálás megvalósítá-
sához iszonyatos mennyiség t ke sztikséges. Megfigyelte továbbá
azt, ésebben egyetért Alvin Tofflernek a Future Shock cím m vé-
ben megfogalmazottakkal, hogy az emberek ellenszegiilnek a vál-
tozásoknak. ,,Van egy határa annak, hogy mekkora változáshoz
tudnak alkalmazkodni az emberek. Hatásosabb módszerekre van
sziikség materiális világunk formálásához -
mondja Engelber-
80f -, és ez nemcsak hatékonyabb munkavégzést, hanem a t ke és
a nyersanyagok hatékonyabb felhasználását is jelenti. Ez a három
iisszetev határozza meg a termelékenységet."A nehézség,szerin-
te, az el nyiik el nyiiket a mriltban
elosztásában jelentkezik; az
egyenl módon. Egy sztivetség megpróbál-
soha nem osztották el
hatná meggy zni Engelbergert arról, hogy Detroitban építsen
gyárat,ahol munkanélkiiliség van. Ő pedig, amint ezt meg is tette,
a Connecticut állambeli Waterburyt választotta, ahol ugyancsak
sok munka nélktili, de szakmailag képzettebb munkás él. Ez az
el nytik szétosztásában személyes eredmény volt, de Engelberger
rigy véli, hogy u ilyen feladatok a politikusokra tartoznak.
E ferfi számára azonban, mindezeken tírl, az a legfontosabb,
hogy ntivekv termelékenységértékeket lásson.,,Teljes mértékben
meg vagyok gy z dve arról, hogy az (automatizálásbavaló) átme-
net tcibb haszonnal jár majd, mint amennyi ktiltséget igényel -
mondja. -Alapvet en pedig az a véleményem,hogy a termelékeny-
ség ntivelóse mindig el nyiis."

66
 UJ lPARl FORRADALOM:
AZ
^Z IPARI ROBOTOK FELHASZNALASI
TERULETEI

,,Mindent, amit gyártanak, kezelnek. Minden al-

katrészt kezelnek elóállítása során. Minden alkatrészt
kezelnek szerelése kiizben. Minden alkatrészt kezel-
nek, amikor kiszállídák az iizemb l. Minden tevé-
kenység kezelés."

George C. Devol,,Ir. (interjri, l983. nov. 3.)

Az ember sid k óta készített magának tárgyakat a kezeivel, az

él lények világának legtigyesebb manipulátoraival. A ,,manu-
fakt ra" é a ,,manipulálás" szavak eredete a ,,manu zó, "
amelynek jelentése kéz. Ma a manipu|álás az anyagok valami-
lyen, kézzel vagy valamilyen más, mechanikus segédeszk ózze| v ég-
zetí kezelésétis jelenti. Az ipari forradalom egyik eredménye, a
A Texas lnstruments cég zsebszámológépeinek ttibb
gépek használatbavételének k<ivetkezménye a ttimegtermelés meg- mint 50%-át a texasi Abilene-ben lév ,
jelenése és a kézm ves termelés jelent ségónek cstikkenése. Ma, nagymértékben automatizált szerelólizemben
amikor iigyes robotmanipulátorokat ós más automatikus berende- gyártják. A rendszer a számológépek billenty zetét,

zéseket vezettink be az iizemekbe, az ember nélktili gyártás felé a fém-oxid{élvezet integrált áramktir ket,
a kijelz egységet, az áramktiri lapokat és a tokokat
haladunk. Ha most eltekintiink az emberi kéz nélktili manufaktri-
szereli tlssze. A szerel iizem ezen a pontján látó
rának a szó eredete miatti paradoxonát l, akkor azt hihetnénk, rendszenel felszerelt ellenórz robotok
hogy a néhány emberi munkással dolgozó gyár kizátja a meg zo- a szerel szalagróllekerül mindegyik számológépet
kott termékek el állítását. A valóságban azonban ez nem igaz. ellen rzik.
Az iparosodás korának egy másik kiivetkezménye a futószala-
gon végzett termelés hatása a munkásokra. Az egész dolgos életet
gépek ismétl d és egyáltalán nem lelkesít mííktidésénekirányítá-
sával elttilteni, nyilván eltompítja az emberi értelmet. Akinek így
kell gépeket kiszolgálnia, anélkiil hogy érdekl dne munkája iránt,
munkájának hálátlan jellege miatt tompa nehezteléssel eltelve,
attól nem várható el, hogy tigyeljen munkája min ségére.Gyakori

67
 a elejtes munka. A robotok megjelenése ezt a problémát enyhít-
heti.
Az ipari forradalom el nyei most teljes mértékbenmegvalósít-
hatóak. A robotok alkalmazása megóvja az embereket attól, hogy
rigy m kiidjenek, mint a robotok. A robotok nem tudnak elfárad-
ni, nem érezhetnek haragot, sziinet nélkiil dolgozhatnak, és ektiz-
ben nemcsak tiibb tárgyat készíthetnek,hanem a termékek min sé-
ge és a termelés biztonsága is teljesen vagy legalábbis majdnem
teljesen egyenletes lesz. Az egyformaság megmarad, azonban a
rugalmas gyártás a fogyasztók igényeihez nagyobb alkalmazko-
dást tesz lehet vé, mint a korábbi ipari gyártási módszerek. A ter-
mék kiiliinleges jellegzetességeit egyszerííen a robot számítógép-
programjának módosításával lehet megváltoztatni, a termék mi-
n ségónek megváltozása nélktil. A termelésnek ez az j módszere
változatos gyártmányok nagy sorozat el állítását teszi lehet vó.
A mai gyárakban aziparirobotok olyan feiadatokat látnak el,
mint hegesztés, anyagok behelyezése gépekbe és eltávolítása azok-
ból, anya gmozgatás, festókszórás, szerelés és gépi megmunkálás.
Atomer miivekben és hasonló létesítményekben,ahol az emberre
veszélyes sugárzás lép fel, részben emberek á|tal, részben számító-
gépek által vezérelt robotkarokat alkalmaznak karbantartásra,
javításra és hulladékok eltávolítására. Yíz alattijármiívekre ze-
relt, hasonló robotkarok kiinnyítik meg a viz alatti mentést és
kutatást a világ számos tengerészeténélés a tenger alatti olajbányá-
szatban. Ahogyan azi|yentávvezérelt manipulátorok és a robotika
egyre ktizelebb kertilnek egymáshoz, űgy automatizálhatók egyre
nagyobb mértékben a veszélyes hulladékokkal és a mentési m vele-
tekkel kapcsolatos tevékenységek.
Ú;abban, amióta kétdimenziós látó rendszerek léteznek, a gyá-
rakban egyes anyagkezelési m veleteket tokéletesítettekés megva-
lósították az alkatrészek ellen rzését.Azonban a jelenleg felszerelt
ipari robotok tiibbsége nem ,,szelleme " vagy ,,intelligens" mani-
pulátor, nagyrészt azértnem, mert az a képességtik,hogy a kiirnye-
zetiikben tárgyakat észleljenek, még meglehet sen kezdetleges. Mi-
vel azonban van számítógépes memóriájuk, ezek a robotok ,,ffi B-
tanulhatnak" bizonyos feladatokat elvégezni, azonban csak akkor
hasznosíthatják eredményesen azt, amit megtanultak, ha a kezelen-
d tárgyak meghatározott, nem változó helyen vannak.
A robotok felszerelésévelfoglalkozó gépész-,villamos- és alkal-
mazási mérntiktik mindig igyekeztek robotjaikat más eszktiziikkel

68
termelt tárgyak kialakításához illesztení. Ez a felfogás azonban,
mivel a robotok |át - és tapintókészsége gyenge, korlátozta a
robotok szélesebb kcirííalkalmazását. A termékeket mostanában
kezdik írgy megtervezni, hogy a robotok kiinnyebben gyárthassák
azokat. Ennek az j megktizelítésnek az eredmónyeként a ktinnyíí
szerelés tertiletének kitágulása a legvalószínííbb.
A most ktivetkez pontokban tekintsiik a robotokat olyan gé-
peknek, amelyek elvégzik a nehéz munkát, a veszélyes munkát, a
fárasztó munkát, ahogyan a gépek az emel és a kerék els alkal-
mazása óta mindig is végezték. De azért tekintsiik ezeket a gépek
valamilyen kiiltiniis fajtájának, amelyeknek megvan az a képessé-
giik, hogy rigy tíínik,mintha - korlátozott mértékben - dtinteni Az lowa állambeli Davenportban m ktid John Deere
és min síteni tudnának. Mivel olyan bonyolult tevékenységeket & Company vállalat három Nordson-robotot használ
olyan finoman tudnak elvégezni, mint el tttik még egyetlen gép az erdészeti és ítildmunkagépek íestésére.A Deere
sem tudott, ez&t afáraszto munkák egy egészen széles spektrumát cég számára alkalmazásuk nagyobb
termelékenységet, anyagmegtakarítást és
veszik le az emberiség válláról.
cs kkentett energiaíogyasztást tett lehet vé.

ALKALMAZASOK
HEGESZTÉS

Az ipari robotok ponthegesztést és ívhegesztésttudnak végezni.

A ponthegesztés eredete még a régi patkolókovácsokig nyulik
vissza, akik ugy hegesztettek rissze két kovácsoltvas-darabot, hogy
mindkett t az olvadáspont ktizelébe hevítették,majd az iill n ad-
dig kalapálták ket, amíg egyetlen darabbá váltak. Manapság két
fémlemezt írgy hegesztenek cissze, hogy egymásra helyezik ket,
és villamos áram átvezetésével tiibb ponton tisszeolvasztják; ezért
nevezik az eljárást ponthegesztésnek. Ez emberek számáranehézkes
és kellemetlen feladat, mert a hegesztéshez használtszerszám nehéz.
Továbbá a szerel szalagoknál csak riivid id áll rendelkezésre a
hegesztófogó használatához, így egyes hegesztési pontok kiinnyen
kimaradhatnak vagy nem mindig ugyanaíra a helyre keriilnek. Ez
befolyásolja a gyártmány min ségétés biztonságosságát is.
Hegeszt robot kétfele módon alkalmazható: vagy a robot mo-
zog és az egymáshoz hegesztend alkatrészek nyugalomban van-
nak, vagy szállítórendszeren haladnak azalkatrészek, és arógzitett
helyzetií robot menet ktizben hegeszti tissze azokat. A második

69

A Ford cég európai iizemeiben német gyártmány
KUKA robotokat alkalmaz az Escort típusti gépkocsik
szerelésére. A Német Sztivetségi Ktiztársaságban,
Saarlouisban lév lizemben, az 1. állomáson
a ltikhárító-kiiténylemezeket ponthegesztik
a hosszanti és keresztirányu elemekhez, és így
szállítható alapegységet hoznak létre. A 2. állomáson
hagyományos hegesztósajtóval az elválasztó lemezt
és a h t szerelvényt riigzítik az el bbi
alapegységhez. A 3. állomáson tit robot hegeszti
a motorházat, míg a 4. állomáson tiibb, hagyományos
hegesztési m veletet végeznek, az 5. állomáson
k ztis, elíordítható alaplapra helyezett, két további
robot hegeszti a hátsó kocsiszekrényrészt.
A kocsiszekrény els részét,a ktizéps és a hátsó
rész padlózatát a ttibbi állomáson riigzítik
a kocsiszekrényhez.
É\\
\ÉE,
M
70
eljárást, a zerel za1rag kiivetésétgyakrabban alkalmazzák, mert
a szerel zalag egyszerribben valósítható meg. Az ipari robot szá-
mítógépes irányító rendszere meghatár ozza azalkatrészek haladási
sebességétós a robotkar mozgását a szállítószalag sebességingado-
zásalhoz igazitja.
Egy hegesztés elkészítéséheza robotnak ,gy sor m veletet kell
elvégeznie. El sztir is a két lemezt a hegeszt fogó elektródáival,
500-700 N/cm2-nek megfelel nyomással tissze kell szorítani.Ez-
után nagy er sségií, de kis fesziiltség áramot kell átvezetni a
lemezeken, amely azokat felmelegíti és létrehozza ahegesztett kti-
tést. Az elektródákkal addig kell tartani a nyomást, amíg a hegesz-
tési pont leh l. A folyamat ezután egy másik ,,pontnál" jra kez-
d dik.
A robot számítógépénekmemóriájában a munkafázisokra vo-
natkozó változók értékeitkell tárolni, így például azt az id tarta-
mot, amelynek elteltéig a hegeszt fogót a hegesztend pontra
mer leges helyzetben kell tartani. Egyes esetekben a robotnak
egymáshozkóze|elhelyezked pontok által alkotott csoportokban
kell hegesztenie. Ebben az esetben a számítógép másik feladata
arról gondoskodni, hogy a kar vezérlésesorán az egyes hegesztési
pontok egymástól azono távolságban legyenek. Mindegyik el-
 mozdulás hozzájárul egy pontosan meghatározott, teljes ciklus-
id hiiz.
Ezent lmen en a robotnak tárolnia kell egy gyártmány kiiltin-
btiz modelljeinek hegesztéséhez sziikséges, tiibbfele hegesztési so-
rczatjellemz it, és ezeket le is kell tudni hívni akkor, ha egy másik
modell jelenik meg a szalagon. Ha egy szerel szalag mentén ttibb
robot dolgozik, akkor tevékenységeiket egy ktizponti számítógép
koordinálhatja. Igy például a számítógép a szalag mentén kiiltin-
btiz modelleken dolgozó robotok számárakiilrinbtiz programo-
kat hív le. A számítógép termelési statisztikai adatokat is rógzít-
het, így például azt,hogy egy vagy valamennyi robot egy meghatá-
rozott id alatt hány hegesztést végzett el.Ez a felíigyelési lehet -
ség valamennyi termelési jelz számra is kiterjedhet, így például
meghatározhato az egy óra, egy nap vagy egy hónap alatt elkészí-
tett gyártmányok teljes száma, az egyes modellekre lebontva.
Egymás mellett lév lemezeken hosszír hegesztési varratok készí-
tésérea ponthegesztóst nem célszer alkalmazni, hanem helyette
ívhegesztést végeznek. Ennek során a lemezeket egymás mellett,
iitktiztetve helyezik el, és egy elektróda csricsán lév volfrámhuzalt
a feltilethez kiizelítenek. A huzalon áram folyik keresztiil, villamos
szikra vagy ív jtin létre. A villamos ív fenntartására és a lemezek
oxidálódásánakmegakadályozásárasemlegesgázokatalkalmaz-
nak; ezért ezt az ívhegesztési módszert néha véd gázos, volfrám- Ez a mennyezetre er sített robot olyan, er sen
elektródás ívhegesztésnek(TIG: Tungsten Inert Gas, MIG: gtirbiilt munkadarabokat is tud ponthegeszteni,
Metal Inert Gas, GMAW :
Gas Metal Arc Welding) is nevezik. amilyenekhez a padlóra rtigzített robotok nem
A gáz kiszorítja a leveg t a hegesztési tartományból, amely kiiliin- érhetnek el ktinnyen. Ez a KUKA 200 típusu robot,
ebb l a fajtából az els a világpiacon. Anyagkezelési
ben oxidációt okozn a, az oxidáció pedig veszélyeztetnéa hegesztési
mííveletekreis használható.
varrat épségét.
A keletkez magas h mérséklet néha eléri a 3600 'C-ot, és
ennek hatására a íémlemezek szélei megolvadnak. Ugyancsak meg-
olvad az elektródahuzal,beleolvad az timledékbe, és a két alkatrész
tisszeheged. Mivel ahuza|is megolvad, ennek folyamatos utánpót-
lása sztikséges.
A kanadai Barrie-ben (Ontario) mííkiidDana Corporation
egyik leányvállalata, a Hayes-Dana, Inc. t979 óta alkalmaz ivhe-
geszt robotokat autóbuszai és teherautói tengelyburkolatainak
gyártásához. ABarrie-ben lév ktizpontban azAdvanced Robotics
Corporation cég által gyártott tizinnyolc robot harminchárom
ktiltinbiiz burkolatot hegeszt. Hat hegesztési ponton rit kiiltinbci-
z hegesztést végeznek.

71
 '
,l

,'e!
,t iP *
i
pci ,
4
;k,,,.w

ru

tffi

*
8#l

#§s,

A Hayes-Dana iizemben alkalmazott típusu,

Advanced Robotics gyártmányu robot.

Ívhegeszt robotok alkalmazhatók robotok gyártásában is. Az

Unimation cég Apprentice-robotjait alkalmazza a robotok alsó
részénekés ttirzsének ívhegesztéssel tiirtén tisszekapcsolására. Az
Apprentice ( : ina$ min sített hegeszt munkások segédeszkcize;
innen az elnevezés. A hegeszt munkásnak a robotot mindegyik
hegesztési varratnál kiiliin kell vezetnie. Mikozben az Apprentice
ezt a yarratot hegeszti, a munkás a kiivetkez robottal foglalkoz-
hat. Így az egyik robotot el készítheti egy hegesztés elvégzésére,
miktizben a másik már egy másik mííveletet végez.

72
ANYAGMOZGATAS
Az ipari robotok második leggyakoribb alkalmazási teriilete az
anyagmozgatás. A termelési folyamatban az anyagmozgatás be-
vett, szokásos módja az e1yes alkatrészek raklapokra helyezése;
yagy a futószalagra helyezik a raklapokról a megmunkálandó
alkatrészeket, vagy a már megmunkált alkatrészeket helyezik a
futószalagról a raklapokra. A gyártmányokat vagy alkatrészeiket
szállításhoz vagy tároláshoz a raklapokra helyezik. A raklapokat
általában rigy alakítják ki, hogy azokat villás targoncával vagy
daruval meg lehessen emelni.
A sok iparágban elterjedt rendszer a robotok meglehet sen
sokoldal programozásátteszi sziikségessé. A raklapokra rakodás-
ban nógy lehetséges helyzet léphet fel, ha a raklap a robothoz
Az Egyesiilt Ahmok hadserege számára gyártott,
2,44 méIeres ltivedékeket robot emeli le a raklapról.

wl _,.!

ffi-t§

t
;#

#
?]: ffi, S
o'F

"Y! ffi
*"

ffi
tk
*

73
 érkezik. Üres raklapot a robot részben vagy telje en megrakhat,
részben már megrakott raklapot a robot részben vagy teljesen
felttilthet.
A robottal tehát valamilyen módon ktiztilni kell azt, hogy a
négy lehetséges helyzet ktiziil melyikr l van szó, és hogy a kívánt
helyzetnek megfelel program alapján m kiidjék. Ennek egyik
lehet sóge az,, hogy a raklapot valamilyen vonalkódos jeltiléssel
látják el, hasonló módon az élelmiszercsomagok vonalkódjeliilé-
seihez. A kezel leolvasópálcávalvégigsimítjaajelzést, és így leol-
vas a a megfelel adatokat, majd avezérl(j számítógópen a leolva-
sott adatoknak megfelel vezér| billentyiít nyomja meg. Kétdi-
menziós látó rendszerrel felszerelt robotok a vonalakból és a vona-
lak ktiziitti sziinetekb l álló jelzéseket maguk is le tudják olvasni,
és így maguk választhatják ki a megfelel programot.
A megfelel en kiválasztott program azt is kciztilheti a robottal,
hogy a raklap kiilrinbtiz , meghatározott részeire rakhat alkatré-
szeket. Mindez persze az ellentétes folyamatra, a raklapról való
leszedés folyamatára is érvényes.A program utasítja a robotot
arru hogy a raklap mely tartományairól emeljen le alkatrészeket.
Léteznek olyan robotok, amelyek nagyon gyengéden fogják meg
az alkatrészeket; ezt olyan érzékelk teszik lehet vé, amelyek azt
hatfuozzák meg, hogy milyen er t kell a fogószerkezetnek kifejte-
nie a tárgyra ahhoz, hogy rendesen fel is tudja emelni azt. Aprog-
ram azt is ktjzli a robottal, hogy milyen helyzetben helyezze le a
tárgyat a raklapra, hogy megfelel en illeszkedjék, illetve hogyan
érje el a megfelel tárgyat a raklapról való lerakodás során.

MUNKADARABOK GÉPEKBE HELYEZÉSE

ES KIEMELESE

A gépekbe a megmunkálandó alkatrészeket robotok helyezhetik

be, és el is távolíthatják azokat a megfelel kezelés után. Ezeket a
robot okat els sorban iinttidékben alka|mazzák.
A préstint iparban robotoka t a|kalmaznak az tintvényeknek az
tint formákból való kiemelésére. A préstintésifolyamat során
megolvasztott íémeket, például ólmot, alumíniumot, horganyt,
magnéziumot, rezet és sárgaréztitviizeteket nyomás alatt iint for-
mákba sajtolnak. Ezek az tint formák femb l késziilnek és két

74
 A Prab üzemében tartott bemutatón egy FA típusú
Prab-robot autókarosszéria-fenéklemezegységet
részb l állnak, amelyeket az ónt gép szorít egymáshoz. A folyé- íordítmeg.
kony íémeta két, cisszeszorított részb l á|| iint forma iiregébe
sajtolják rigy, hogy az anyag valamennyi rést kitiiltstin. Amikor a
íémmegszilárdult, akkor az tint forma kinyílik, és az tintvényt
kiemelik. Ezután az tintvényt vízben leh tik és sorjázó présbe
helyezik, amely eltávolítja az tintési sorjákat és más, felesleges
anyagrészeket. Ezt a felesleges anyagot er s légsugárral végzett
lefujással távolítják el.
A keletkez magas h mérséklet ktivetkeztében az említett tevé-
kenységek ember számárameglehet sen kellemetlenek. A préstint
rendszer egyenletes m ktidéséhez azonban az cint mintákat kenni
és tisztítani kell.
Ez sztikségessé teszi azt,hogy a munkás a kezével
benyírljon az tint mintába, ami kockázatos, mert az tint minta

75
 valamilyen m ktidési hiba ktivetkeztében tisszezár dhat. Ezen tril-
men en, a kenés és tisztítás dacára tintvénydarab tapadhataziint -
mintához, ezt pedigkézze| el kell távolítani. Ez megint csak ve-
szélyt jelenthet a munkás számára.
Az cintés, az iintvény kiemelése, leh tése és sorj átlanitása az
alkatrészt megfogó és odébb helyez robot számáranagyon alkal-
mas tevékenység, mivel nem kell nagy távolságokat megtenni. Az
említett négy munkafiízis kiiziil a ciklusid legnagyobb részétaz
rintési maradékok eltávolítása veszi igénybe. Emberi kezel vel m -
d
k présiint rendszer ciklusideje általában rtividebb 15 másod-
percnél, ennek az id nek 50-7 5Yo-át azonban a munkás az iintvé-
nyek eltávolítására fordítja. Az tint mintába beny ló és az iintvé-
nyeket kiemel robotokkal a préstint gépek termelési kapacitását
200-300%-kal niivelték. Mivel a robotok jóval egyenletesebben
dolgozhatnakazembereknél, a m veletek egyenletes sebessége kti-
vetkeztében az tintési h mérséklet ingadozásais kisebb, tehát keve-
sebb sorját kell eltávolítani. Egységes fogószerkezeteket lehet al-
kalmazni, az alkatrészek helyzete sziikségszer en azonos, robot
beszerelésekor nem kell a meglév berendezéseket módosítani, és
ezért aztán ez az alkalmazás széles kiirben elterjedt.
Munkadarabok gépbe való behelyezésénekés abból való kieme-
lésénekmásik alkalmazása az rigynevezett bevonásos tintés. Ezzel
az eljárással bonyolult alkatrészek készíthetk, és gyakran precizi-
ós iintésnek vagy viasziintésnek is nevezik. Ezt az eljárást már
nagyon ftg ta ismerik, már azegyiptomiak is alkalmazták Krisz-
tus sziiletése el tt 2500 évvel, ékszerek és m vészi tárgyak el állí-
tására. Az iparban ezzel a módszerrel nagyon precíz alkatrészeket
lehet gyártani.
A bevonásos rintés hat technológiai lépésbl épiil fel. Legel sziir
az a|katrész viaszból késziilt másolatát kell el állítani, általában
rigy, hogy megmunkált fem tint formába viaszt sajtolnak. Ezután
a viaszmodellt vegyi kiit anyagmasszába mártják, majd ttibbszcir
fluidizált homokágyba tartják. (A fluidizált homok olyan edény-
ben lév homok, amelynek alján át leveg t fujnak. Ennek hatására
a homok folyadékhoz hasonlóan viselkedik és egyenletes réteggel
vonja be a viaszmintát.) A mintát ismételten a kcit anyagmasszába
és a homokágyba mártva végiil is tiibbréteg homok iint forma
képz dik a minta kiiriil. F,zt a formát 1000 'C-nál magasabb
h mérsékletiíkemencében szilárd anyaggá égetik, mikrizben a
megolvadt viasz kifolyik, és az így kapott negatív forma alkalmas

76
aría,hogy olvadt íémmelki lehessen tinteni. A íémmegszilárdulása
után a homok iint formát szétttirik.
A présiintéssel késziilt tárgyaktól eltér en a bevonásos iintéssel
késztilt tárgyakról alig kell sorját eltávolítani. Az tisszeszorított
tint formadarabok illeszkedési feltiletein nincsenek tintési varra-
tok, így az alkatrész kih lése után csak minimális utánmunkálást
igényel. Es mivel az eredeti tint mintában a viasz kevesebb károso-
dást okoz, mint az olvadt íém,egyetlen iint mintáról akár iitven-
ezer viaszmodellt is lehet készíteni. Az olyan tint formákat, ame-

|yekbe olvadt íémeket iintenek, nem lehet ilyen sokszor használni.

Igy az tint forma kiiltsége bevonásos tintés esetén kisebb.
Az iintvényformák elkészítésenagyon egyhangri és fárasztó tevé-
kenység, mivel az egye mriveleteket sokszor kell ismótelgetni. Mi-
vel azonban a folyamatok ismételgetése a robotok er ssége, az
ipari robotok nagyon alkalmasak erre a technológiai folyamat-
ra. Kiiltintisen a mintáknak a vegyi kiit anyagpépbe való márto-
gatásához használhatók nagyon el nyiisen. Ezt a miíveletetkézzel
végezve nagyon sok selejt keletkezik, mert a viaszminta feltiletén
kis buborékok kópz dnek. Miután azonban a robot a viaszmodellt
a krit anyagba mártotta, karja végével nagy fordulatszámmal
megptirgetheti a mintát. Az ektizben fellép centrifugális er a
teljes modellfeliiletr l eltávolítja a buborékokat és gyakorlatilag
kizárja a selejtet.

FESTÉKSZORAS

A festékszórás tulajdonképpen festék, zománc,poliuretán és egyéb

véd emulziók felvitelét jelenti. A harmincas évekig a festéket ecse-
tekkel hordták fel, de ennél a módszernél a feltiletszáradása órákig
tartott. A festett alkatrészek lass száradása, ktiltincisen a gépko-
csigyártó iparban nagy alapteriiletek lefoglalásával járt, és így j
festési technológiákra volt sziikség. Gyorsanszáradó festékeket és
kézi festékszóró pisztolyokat fejlesztettek ki.
A festó munkás a festékszóró pisztolyt a kezében tartja; a pisz-
tolyba kis tartályból vagy ktizponti tartályból jut a festék. A fes-
tékszóró pisztoly billenty jének megnyomására finoman porlasz-
tott festéket visz a légáram a bevonandó feltiletre. Egyenletes fes-
tékrétegeléróséhez a pisztolyt meghatár ozotttávolságra, meghatá-

77
 rozott helyzetben kell a feltilet ktizelében tartania. Ezenkívtil fo-
lyamatosan mozgatnia kell íiil-le vagy jobbra-balra, hogy elkeriil-
je a festék megfolyását. Ezeket a mozdulatokat a csukló mozgatá-
sával ós irányításával kell végezni.
Ráadásul a fest munkás saját megítélésétl fugg az, hogy mit
min sít jó, egyenletes bevonatnak. A folyamat nem kell en defini-
ált - a leggyakorlottabb munkás, aki nap mint nap ugyanolyan
feltileteket fest, sem fog soha két egyformán kikészített feliiletet
el állítani.
A festékszórás ktiriilményei szinte a legártalmasabbak a munka
világában. Az oldószerek g zeigyakran mérgez ek és egyes esetek-
t
ben rákkelt hatásriak. Sok festék és lakk gy lékony, és így zve-
szély is fennáll, a nagynyomásri leveg kiáramlása által keltett zaj
pedig halláskárosodást okozhat. Vannak ugyan ttirvények és el -
írások, amelyek a ktiriilmények némelyikétenyhítve óvják a mun-
kások egészségétés biztonságát, de még mindig elég ok marad
arta, hogy az emberi kezel ket kiemeljék ebb l a potenciálisan
ártalmas kiirnyezetb l. Valamennyi védelmi el írás betartása meg-
lehet sen ktiltségesséválhat, és ezek az el irások nem biztos, hogy
megvédenek olyan anyagoktól, amelyek emberre kifejtett, hosszri
távri hatásai még nem ismertek.
A gépjárm iparban e helyzet enyhítésérefestékszóró gépeket
alkalmaztak, azonban ezek a kocsi k{ilsejének csak 70-80%-át
tudják befujni. A kevésbéhozzáférhet részeket, így a sárhányók
bels felíileteit, a csomagtér és a motortér belsejét, továbbá az
ajtószegélyeket továbbra is emberi er vel kellett befujni. A m ve-
letek során egy csomó festék kárbavész, ami persze niiveli a kciltsé-
geket. A legnagyobb ktiltséget azonban a fest helyiségek megfelel
szell ztetését ellátó ventilátorok fogyasztásajelenti. Egyetlen gép-
kocsi elkészítésehozzávet legesen 7500 kwh energiát igényel, és
ennók jó részéta friss leveg szolgáltatása emészti fel.
A t zveszélyes ktirnyezetmiatt festiidékben inkább hidrauliku-
san, nem pedig elektromosan m kiidtetett robotokat kell felszerel-
ni. Amíg az iinttidékben a tárgyakat felemel , odébbhelyez robo-
tokat lehet alkalmazni, addig a festcidékben folyamatos helyzetvál-
toztatásra képes típusokra van sziikség, mivel a meghatározott
pontok ktiztitti pálya megtétele e folyamat lényeges eleme. Egyen-
letes festékréteg készítéséheza robot karjának simán kell mozog-
nia, és ha a kar simán és finoman mozog, akkor a festékrétegis
tisszeíiigg bb lesz és annyi festék sem vész kárba.

78
 A legt bb fest robotot munkás ,,tanítja be" rigy, hogy a kart
ténylegesen végigvezeti a sziikséges mozdulatok során. A robot
számítógépe e tanulási folyamat során mágnesszalagon vagy mág-
neslemezen riigzíti a robotkar csuklóinak helyzeteit, és igy aztán
a betanult pályát számtalan alkalommal ismételten végig tudja
járni. Ha aztán irj terméket kell festeni, akkor rij mágnesszalag
vagy mágneslemez rógziti az rijonnan megtanult pályát.
A festékszóró robotok csiikkentik a kriltségeket, mert kevesebb
íényrevan sziikségiik, kevesebb friss leveg t igényelnek, csiikken
az eltávozó leveg mennyisége, és így kisebb az enetgiak lt ég.
Mivel az ipari robotok elszigetelt helyiségekben is dolgozhatnak,
ezért kevesebb részecske rakódik a festett feltiletekre azok száradá-
Thermwood-6 típussorozatu, robotokra szerelhet
sa kiizben. A szigetelt ktirnyezetaztis jelenti, hogy zajcsillapításra
íestékszórópisztoly. A csukló és az alsó kar
sincs sztikség. k zelében két íogantyu van, amelyeket a kezel íog
Az ipari robotok a ktiltségek további cstikkentéséhez ishozzájá- meg, amikor programozza a robotot. A szükséges
rulhatnak, ha maga a robot vagy egy automatikus festékcserél karmozgásokat e betanítási íázis kozben a rendszer
szerkezet festéket cserél, az igy elérhet megtakarítás azonban íeljegyzi.

attól is íiigg, hogy hányszor kell festéket cserélni. Ha csak egy-

vagy kétfele színri festék sztikséges, akkor valószín leg olcsóbb, ha
ember cseréli a festékeket. Ha azonban naponta százszor kell festé-
ket váltani, akkor célszer bb a robotot a cserére beprogramozni.
A robot festókszóró pisztolyához iit cs csatlakoztatható, amelyek
viszont iit festéktartályhoz csatlakoznak. A program például ilyen
utasításokat adhat: ,,állítsd le a fehéret",,,engedj leveg t és oldó-
szert a szórópisztolyon kereszttil" (tisztítás céljából), és aztán
,,szórj vtirtiset". Ha a robot ktizponti irányítót is tartalmazó,
nagymértékben automatizált tizemben dolgozna, akkor a robot
irányítóegysége utasíthatná a nagyobb számítógópet, hogy a fes-
tókcsere elvégzéséreadjon parancsot az automatikus festékcserél
szerkezetnek.
A festékszóró ipari robotok nemcsak azzal takarítanak meg
festéket, hogy egyenletesen szórnak és automatikusan kapcsolnak
át más festékre, hanem azzal is, hogy elektrosztatikus felttiltést
,alkalmaznak.
Az elektromosan feltiilttitt festékrészecskéketaz
elektromosan íiildelt feliiletek magukho z v onzzák, s az igy elérhet
anyagkiiltség-csiikkentés egymaga elérheti a 10-30%-ot.
Bár robotokkal egyenletesebb festékbevonatokat lehet készíte-
ni, néhány tényez azonban bonyolultabbá teszi a helyzetet. Az
ipari robot néha nem tudja bizonyos kiiriilmények megváltozásá-
nak hatását kiegyenlíteni, és ezért a festékanyag jellemz it, igy a

79
 viszkozitást, a szilárdanyag-tartalmat (a szilárd festékanyag és a
hígító arányát), a légnyomást, a ktizegnyomást és a h mérsókletet
nap mint nap ponto an azonos értékenkell tartani.
Ezek a viszonyokat komplikáló tényez k a festékszóró ipari
robotokra jellemz ek, és a felszereléstiket bonyolultabbá teszik,
mint más alkalmazások esetében. Megktivetelik az alkatrészek kti-
vetkezetes elhelyezésétés a szórópisztoly megfelel irányítását.
A ponthegesztéshez hasonlóan a fest robotok lehetnek rtigzített
helyzetben és az alkatrészek mozoghatnak el ttiik, vagy azalkatré-
szek lehetnek nyugalmi helyzetben'és a robot mozoghat elótttik,
hogy be tudja festeni azokat.igy aztánfestékszórórobbtként tiirté-
n alkalmazásuk általában bonyolultabb és kiiltségesebb egyéb
felhasználásuknál.

eÉpl MEGMuNKALÁS
A gépi megmunkálások ktirébe tartozik a vágás, a ktiszrirtilés, a
polírozás, a furás, a csiszolás, a simítás, a sorjázás és a tisztítás.
Szerszámgépekkel, így esztergákkal sokkal pontosabban lehet vág-
ni, csiszolni és polírozni,mint robotokkal. Számos más gépi meg-
munkálást, amelyet emberi ktizremrfikridéssel szokás elvégezni, ro-
botok is el tudnak végezni, de a legttibb ipari robot általában nem
elég precíz. Frirásra használatos robotoknak például sablonokra
van sziikségtik, hogy a kifirrandó pontokra vezessék a szerszámot
- ugyanrigy, mint a furatokat készítmunkás esetében. A sablont
ugyanolyan módon a|kalmazzák, mint ahogyan a szabó használja
a szabásmintát a sziivetb l megfelel alak kivágásáh oz yagy a
gomblyukak megfelel elhelyezéséhez. A furáshoz használt sablon
megfelel furatokat tarta|mazó lemez lehet, amelyet a megmunká-
landó munkadarabra helyezve mutatja a kifurandó lyukak helyét.
Amíg a legttibb gépi megmunkálási alkalmazás t lzott pontos-
sági kiivetelményeket állít az ipari robotok elé, addig néhány,
ipari robotokat gyártó vállalat (ktiltiniisen az ASEA) a sorjátlaní-
tást tekinti a hegesztés után aziparirobotok második legielent -
sebb alkalmazásának. A sorjátlanítás valamely alkatrészen a ko-
rábbi megmunkálás során megmaradt anyagíiiliisleg eltávolítása.
Jelenleg a legttibb ipari robot nekiáll sorjázni fiiggetleníil attól,
hogy van-e ott sorja vagy nincs. Nem képesek ,,látni" azt, hogy
van-e sorj a marás után azalkatrésze n, ezért,, feltételez ik" azt,ho gy

80
 :
t
Fiislrii
í
i

ffiTE
I
.
'i:
f
,,
##ry e-x

,:i:l

fiH
i*!

ffi {
fu

Egy ASEA robot r gzített diííerenciálm -házat sorját-

lanít,
van, és programjuknak megfelel en nekiállnak eltávolitani azt.
Egyes sorjátlanító robotok érintésselérzókelni tudnak nagyobb
sorját, illetve meg tudják állapítani azt, hogy nincs sorja az alkat-
rész valamely részén.Ez utóbbi esetben ki tudják hagyni az alkat-
rész megfelel tartományának sorjátlanítását el író programrészt.
Lars Gustafsson, az ASEA a|kalmazástechnikai mérniike szerint
alapvet en két lehet ség van sorjátlanítást végz robotok felszere-
lésére. Az egyik lehet ség az,hogy azipa''irobot meg tudja ragad-
ni a munkadarabot és a sorjátlanítást elvégz gép szerszámához
tartja a megfelel helyzetekben, a másik lehet ség pedig az,hogy
azipari robot tartja a sorjátlanító szerszámot és a nyugvó alkat-
részt kiirbejárja vele. Az els lehet sóg egyik el nytis tulajdonsága
az, hogy karbid-vágószerszámokat vagy forgó reszel ket lehet
használni anélktil, hogy a robot karjában cserélni kellene ezeket.

81
 A riigzített helyzet szerszámgépre szerelt szerszámok azonos, a
robot által elérhet helyen vannak. E szerszámok teljesítménye is
tetszés szerinti nagy lehet, ami a robotkarra szereltekre már nem
mondható el.
Korlátozást jelent persze az, hogy ha a kezelend alkatrész
negy, a robotnak is nagynak kell lenni, hogy dolgozni tudjon a
munkadarabbal. Ez viszont azt jelenti, hogy sem olyan pontos, sem
olyan gyors nem lesz a robot mozgása, mint amikor ktinny tár-
gyakat kell mozgatnia. Mivel a sorjátlanításhoz nagy pontosságra
és sebességre van sziikség, az alkatrészt mozgató ipari robotok
ktinny alkatrészekhez a legalkalmasabbak, ahol a sorjátlanítás-
hoz sokíéle,nagy teljesítményszerszám kell.
A második lehet ség, amelyben a sorjátlanító szerszámot a ro-
botra szerelik, el nytis abból a szempontból, hogy az alkatrész
srilyát semmi sem korlátozza, mert az ipari robotnak azt nem kell
emelgetnie. Ebben az esetben aziparirobot kisebb (és így olcsóbb)
lehet, mert a szerszámok, amelyeket tart, nem srilyosak. Baj csak
akkor van, ha a robotra szerelt szerszámot cserélni kell, és ugyan
kifejlesztettek már néhány automatikus szerszámcserél folyama-
tot, de szerszámot kezel ipari robot csak olyan, s lyos tárgyak
sorjátlanításfuaalkalmazható célszer en, amelyek nem ktivetelnek
meg zerszámcserét.
Bármelyik lehet séggel élve is igaz az, hogy a szerszámok el-
használódnak, ezt pedig yagy a robotnak, vagy a csatlakozó meg-
munkálóberendezésnek kompe nzálnia kell. A szerszámkopás auto-
matikus kompenzálása egyszer bb akkor, ha a robot a tárgyat
mozgatja. Ha a munkadarabot például kosziiriilni kell, akkor a
robot a kiisziir tárcsa átmér jének kiisziiriilés kiizbeni csiik-
kenését ki tudja egyenlíteni. Az ipari robot egy gyártási tétel során
aza|katrészek és a ktisztirritárcsa azonos relatív érintkezésihelyze-
tét megtartja, és így kompenzáljaa kiisziir tárcsa méretváltozását.
Igy a ktisziiriilt alkatrészek egytintetiíbbek lesznek.

SZERELÉS
A nem hegesztéssel végzett szerelés alkatrészek egymáshoz illesztó-
sét, és anyáscsavarokkal, más csavarokkal, csapszegekkel, ragasz-
tással vagy más módszerekkel végzett tisszeer sítésétjelenti. Ez az
ipari robotok viszonylag j alkalmazási tertilete, és sok szerel ro-

82
bot még csak a kutató-fejlesztó részlegekben vagy korai alkalma-
zási fázisokban létezik. Ett l íiiggetleniil azonban a roboto szere-
lés a gyártási technológiák és a munkaer -elosztás hatalmas válto-
zásaihoz vezethet. Az Egyestilt Allamok iparában minden kézzel
végzett munka 85%-a szerelésnek min síthet . Joseph Engelber-
ger szerint l98l-ben a munkások 40%-a szerelési tevékenységeket
folytatott.
A hegeszt ipari robotokkal tisszehasonlítva a szerel robotok
kis méret ek és így kis teherbírásírak. Kiinny , nagyon precíz
szerelési tevékenységre tervezték ket, és ezt igen nagy sebességgel
végzik. Egyeseknek kétdimenziós látó rendszere yan, amellyel az
alkatrészek helyzetét meg tudják határozni, másoknak tapintóér-
zéktik van, ami lehet vé teszi a fogóeszkiizeikkel kifejtett er sza-
bályozását, és egyeseknek mindkét eszkriziik megvan.
Az els , kifejezetten szerelési m veletekhez kifejlesztett ipari
robotok az Unimation PUMA (programmable universal machine
for assembly), a Japánban kifejlesztett SCARA (selective compli-
ance assembly robot arm), a Digital Electronic Automation
(DEA) cég (Torinó, Olaszország) Pragma nev és az Olivetti cég
Sigma nev robotjai voltak.
Ma az unimate sorozathoz három, kiiliinbtiz méret puMA
robot tartozik. Legtiibbjtiknek tit, egyeseknek hat szabadsági fo-
kuk van - ez azt jelenti, hogy a robot tit vagy hat, alapvetóen
ktiltinbiiz irányban mozoghat. A 260 jel sorozathoz tartoz
legkisebb terhelhetósége 0,9 kg. A 760 jelrfi sorozathoz tartoz
legnagyobb terhelhet sége l0 kg. Ezeket a robotokat az évek so-
rán egyre tovább fejlesztették, míg a ktizéps és legriregebb PU-
MA, az 560 jel sorozathoztaftozo, már megérte a második gene-
rációját is, és azílj, Unimate PUMA a Mark-II nevet kapta.
Bár a PUMA robotokat eredetileg szerel robotként tervezték,
ma már a PUMA robotokat a felsoroltak ktiztil nagyon sok célra
alkalmazzák. PUMA robotokat ttibbek ktiztitt kis gépek szerelésé-
re, elektromos alkatrészek beépítéséreés vezetékktitegek tisszeállí-
A munkaasztalra er sített, a control Automation
tására használnak. vállalat által gyártott,
"MiniSembleí elnevezés robot
A SCARA robotot Hiroshi Makino professzor a Yamanashi íeladata elektronikus alkatrészek szerelése. A kar
egyetemen fejlesztette ki tizenhárom japán vállalat, kiiztiik a Nitto oldalirányban, elóre-hátra és íti|-|e mozog. A kar vége
az alsó fémhenger, amely 320 íokos sziigben
Seiko, a Pentel és a Synkyo Seiki támogatásával, amelyek most a
elfordulhat és +0,0254 mm hibahatárokon beliil tud
SCARA típusokat gyártják. Mivel a SCARA robotokat elektro- elektronikus alkatrészeket elhelyezni, A kar végével
mos alkatrészek méreteinek megfelel en tervezték, az elektromos párhuzamosan íelszerelt televíziókam era az
késztilékekgyártói nagyobb érdekl dést tanrisítottak irántuk, alkatrészeket ellen rz látó rendszer része.

83

Egy dolgozó a Chrysler cég St. Louisban lév
szerel tizeme számítógépes irányító rendszerének
kapcsolótábláját kezeli.
mint a gépkocsigyártók. Számos, elektromos késziilékeket gyártó
japán cég, amely írgy dtinttitt, hogy l985-ig szerelési m veletei
50-70To-át robotizálja, módosított SCARA-változatokat építtet
a maga számára. Például a Sankyo Seiki cég a ,,SKILAM" nev
rendszert fejlesztette ki, amelynek két SCARA típusri karja van.
Egy másik cóg a televíziókésztilékekbe szánt mikromotorokat sze-
rel szalagján alkalmazottscARA karokat. A rendszert ezenkívtil
kiiltinfele alkatrészek elektronikus áramktirtik alaplemezeire való
szerelésére,gépjárm alkatrészek, így porlasztók, továbbá optikai
késziilékek alkatrószeinek szerelésérea|ka|mazzák.

,u& ,;
e&d
*}-*B j t

"'t

-&
*

ffi=,r;

84
 A Nippon Electric vállalat számos szerel robotot fejlesztett ki,
amelyek ktiziil egy nagyon hasonlít a SCARA típushoz. Két mo-
dellt telefonkésztilék-hallgatók alkatrészeinek szereléséreés el-
len rzésére,integrált áramktirtik csatlakozásainak elkészítésóre,
illetve személyi számítógépek billentyrizetkapcsolóinak szerelésére
használnak.
A DEA cég Pragma robotját, amelyet (nagy m ktidési sebessége
ktivetkeztében) Allegro néven ismernek, és amelyet a DEA licence
alapján a General Electric gyárt, max. négy, egyenként három-iit
szabadságfokri karral lehet felszerelni. A GE l98l novemberében
tribb kísérleti példányt szerelt fel, amelyek fogóeszktizeibe tapintó-
érzékelket szereltek. Ez azt jelenti, hogy ha az alkatrész hibás
vagy nem megfelel helyzetben van, ezta robot érzékelni tudja, és
megkísérli er sebb nyomással befejezni a feladatát, ha pedig ez nem
jár eredmónnyel, akkor ftlreteszi az alkatrészt vagy figyelmeztet
hangielzést ad. A tapintó érzékeléslehet vé teszi alkatrészek hiá-
nyának vagy az el írásoknak nem megfelel alkatrészelemek érzé-
kelését.Európai gyárakban m kiid Pragma robotok h t gépek
tcimít szelepeit, motor-hengerfejeket és gépkocsik nyomtávrridjait
szerelik.
A Westinghouse vállalatnak az Olivetti-fele Sigma robotok
gyártására, értékesítésére
és karbantartására exkluzív licence van.
Ezeket Westinghouse 5000 sorozat robotként értékesítik, QEy,
két vagy három, fels acélkereten lév , precíziós sínpáron mozgó
karral szerelhet k fel. A karok egymástól íiiggetlentil vagy egy-
mással egyiittm ktidve m ktidhetnek a keret vízszintesen mért
hosszriságán beltil. A keret a pontos és precíz szereléshez sziikséges
merevség elérésétteszi lehet vé.
A Westinghouse 5000 sorozat robotok a karjaikra szerelt
félvezet s televíziókamerák révénlátnak is, ezekkel meghatároz-
hatják a szállítószalagon véletlenszer en elrendezett alkatrészek
helyzetét és orientációját. Az 5000-es sorozat robotokat például
magnetofonkazetták, termosztátok és nyomtatott huzalozásri
alaplemezek szerelésére alkalmazzák. Az Olivetti cég sigma robot-
jaival megoldott feladatok a ktivetkez k: nyomtatott huzalozásri
alaplemezek szerelése, írógépek színes festókszalagiainak, lengés-
csillapító-alkatrészeknek, villamos dugaszos csatlakozóknak,
villamos írógépek tapintókarjainak szerelése és beilles ztése az
írógépek billenty zetébe, továbbá dugatty k és hajtókarok
szerelése.

85
 ELLENŐRZÉS

Házi szerel robotok ellen rzési feladatokat is elláthatnak. A Hi-

tachi cég ipari szerel robotjának huszontit fokozatri memóriaka-
pacitása van, 200 gramm terhelhet ség , és kiiliinfele alkatrésze-
ket meghatározott sorrendben, egyenként iisszeilleszthet. A robot
mozgása gyors, alkatrészek iisszeillesztéséhez mindtissze 1-2 rrrá-
sodpercre van sziiksége. Fogóeszk<ize lágyan ragadhatj a meg az
alkatrészeket, és egy speciális keres funkciója révénautomatiku-
san határozza meg a munkadarabokon a furatok helyót. Ez a
speciális keres funkció akkor is lehet vé teszi azalkatrószek meg-
felel iisszeillesztését, ha azok nem megfelel helyzet ek. Egy auto-
matikus visszautasító funkció pedig hibás alkatrészek szerelését
el zi meg.
Az Automatix cég kifejlesztette az Autovision4 jelzés látó
rendszert, amely statisztikai folyamat- és min ségellen rzésre
használhat .Eza rendszer háromdimenziós észlelésselellen rzi a
gyártmányokat, és statisztikai elemzéssel határozza meg azt, ha
méreteik tírllépika t réstartomány határait. Ha például gépkocsi-
részegység szerelésekor megállapítja azt, hogy mondjuk a kocsi-
szekrény és az ajtó ktiziitti hézagtírlnaggyá vagy tril kicsivé válik,
akkor alát rendszer ezt kiizli a szerel sor megel z állomásaival.
Mivel meg tudja határozni azt,hogy mennyi id mirlva kiizelítik
meg a részegységeka selejtnek megfelel értéket, a rendszer a selejt
bektivetkezését teljesen meg tudja el zni. Ezzel a folyamatos sta-
tisztikai min ségellen rzéssel a szerelt végegységek ellen rzésekor
a selejtes, visszautasított példányok számát csiikkenteni lehet, és
így jelent s megtakarítások érhet k el.

TAVVEZÉnrlr MAN l PU LATOROK VESZÉLYES

KORNYEZETBEN

A ktizvetlentil vezérelt manipulátorok, vagyis az olyan robotka-

rok, amelyeket ember botkormánnyal vagy számítógép valamiíéle
kcizremiíkiidésévelirányíthat, jól használhatók a fiildiin, tenger-
ben vagy az rben, veszélyes kiirnyezetben. Az atomiparban radio-
aktív íiítelemeket és hulladékokat kezelnek ilyen eszkiiztikkel.
Bányaipari alkalmazásuk mostanában indul meg medd anyagok

86
tárolásában. Másként megvalósíthatatlan tengeri mentési míívele-
tek eredményesen elvégezhet k ilyen szerkezetekkel. Az rreptil -
góp robotkarja a ktizelmírltban tette els alkalommal lehet vé egy
mííholdindítását. Minél robotjelleg bbé válnak ezekazeszkiiztik,
annál inkább kib vítik az emberi lehet ségek teriiletét, és így
lehet vé teszik számárahozzánem íérhettartományok megisme-
résétés felkutatását.
Los Alamosban, a mezonfizikai kutatásokkal foglalkoz intéz-
ményben lév , atomkísórletekre használt lineáris gyorsító karban-
tartását három robotmanipulátor segíti. Amikor 800 millió elekt-
ronvolt energiára gyorsított protonok a céltárggyal ktilcstinhatás-
ba lépnek, akkor er s radioaktivitás keletkezik. A sugárzás embe-
rekre veszélyesen nagy értékmarad még a gyorsító kikapcsolása
után is. Los Alamosban az ott dolgozók védelmérea céltárgy
kcirnyezetót a ftild alatt helyezték el, és kimustrált csatahajókból
szátmaz acéllemezek hat méter vastag rétegével fedték le.
A céltárgy ktirnyezetének karbantartásához a dolgoz k a Tele-
operator systems of Bohemia (New york) vállalat által gyártott,
távvezérelt manipulátorokat használnak. A hét szabadsági fok
karok nagy,hidraulikus mííkiidtetés, a céltárgytartomány ftiltitt
Az ipari robotokat gyártó GCA cég leányvállalata,
elhelyezked targoncán íiiggenek. A karokból kiinduló vezetékek a GCA PaR távvezérelt manipulátorkarokat gyárt ítildi
hatméteres csatornán végigh z dvaérkeznek azirányitó rendszert és víz alatti jármíívek számára. A képen látható kar
tartalmazó pótkocsihoz. A kezel ember televíziókésziilékern3,.5- két példánya 1968 óta a Lockheed cég Sea Ouest
jén látja, hogy mi trirténik odalent, és munk áját az is segíti, hogy nevíímerijltíszerkezetének része. További, GCA PaR
gyártmányu kar a haditengerészet Curved-lll nev[i,
ugyanazt érzékeli,amit a manipulátor érzékel.Ezt kétirány er -
személyzet nélküli merül szerkezetének alkotórésze.
visszacsatolás teszi lehet vé. A TeleOperator vállalat elniike, Carl
R. Flatau ezt igy magyarázza: ,,Yan egy 'mesternek' nevezett
vezórl nk és egy 'szolgának' nevezett manipulátorunk vagy robot-
karunk. Ha megnyomjuk a 'mestert', akkor a ' zolga' kciveti ezt
a mozgást, és a 'me teren' érezni lehet azt, hogy mi tiirténik a
'szolgával'. Az is megoldbat azonban, hogy a 'szolga' mozgassa
a 'mestert' kcirbe, azegész rendszer m kiidésétmegford itva. Az
er áramlás szimmetrikus, és a rendszer ebb l a szempontból bilate-
rális."
Ez a kétoldal er érzékelós teszi lehet vé azt is, hogy ha a
manipulátor enyhén titktizik azokkal a tárgyakkal, amelyekkel
foglalkozik, akkor folytassa a munkáját. ugyanolyan módon fogja
felazilyen liikést, mint a labdát megfogó emberi kéz.Haaz em6ór
megfog egy labdát, karja automatikusan elmozdul visszafelé; ha
nem tenné ezt, akkor a repiil labda visszapattanna a kezér l.

87
 A manipulátorok segítségévela munkások majdnem minden
olyan tevékenységet el tudnak végezni, amelyet emberek meg tud-
nak tenni, anólktil azonban, hogy kitennék magukat a radioaktív
sugárzás veszélyének. Az ilyen karbantartási tevékenységek ktizé
tartozik a forrasztás, elektromos vezetékek elhelyezése, valamelyes
hegesztés és kényes anyagok kezelése.
Flatau azt ál|itja, hogy bilaterális er érzékels mester fszo\ga-
manipulátora, amelyet 1977-ben készített, a maga nemében els -
ként, még ma is a fejl dés legrijabb lépcs fokát képviseli. Egyes
alárendelt funkciókat kis, analóg mikroprocesszorok vezérelnek,
de a TeleOperator Systems jelenleg teljesen mikroprocesszor-vezé-
relt változatot fejleszt. Ezze| lehet vé válik majd a miíveletekkel
jár mozgások regisztráIása, ami az egész rendszert a korábbinál
inkább robotjellegíivó teszi. Flatau szerint :,,Ezenkívii1 lehetséges-
só válik a jelek feldolgozása a visszacsatoló hálózatba való beveze-
tés el tt, és ez egy or, az eddigieknél rugalmasabb lehetcíséget
nyírjt bizonyos munkálatok elvégzésére."Flatau és más, távvezé-
relt manipulátorokkal foglalkozó szakemberek - mint Barbara
Plonski (GA Technology, San Diego, California) és Will Boehlke
-
(GCA Par Systems, St. Paul, Minnesota) egyetértenek abban,
hogy a táwezérelt manipulátorok és a robotok fejl désénekutjai
kcizelednek egymáshoz.
Flatau szerint az egész világon jelenleg kririilbeltil husz-
harminc bilaterális er érzékels mester/szolga-manipulátor míí-
kiidik, ktiziiliik ót víz a\att, és az egész mennyiség felét Flatau
szállította. Sokkal t bb, más csoportba tartozo távvezérelt mani-
pulátor dolgozik veszélyes alka|mazási teriileteken. Hozzávet leg
4000-5000 ilyen manipulátort használnak az atomreaktorok íií-
t elemeinek gyártására és ellen rzéséreszolgáló forró cellákban.
A kezel k a karokat a radioaktív anyagok sugárzását árnyékoló
falak miigiil mííktidtetik. Ezek fontos gyártója a Central Research
Laboratories, a minnesotai Red Wingben lév Sargent Industries
egyik leányvállalata.
A mélytengeri feladatok elvégzésekor,ahol nem a kiemelend
tárgy, hanem maga a mélységa veszélyes, szintén alkalmaznak
távv ezér elt manipulátorokat. Valamennyi mélytengeri o laj furóto-
rcny 750/o-át birvárok tartják karban, akik általában 100 méter
mélységig tudnak megfelel en dolgozni. Az emberek ugyan
250-300 méter mélységet is kibírnak, ez azonban már veszélyessé
válhat, és ezért a mélytengeri olajbányászat már várja az o|yan

88
m szaki berendezéseket, amelyekkel 2000 méter mólységig végez-
het karbantartási tevékenységet.
Tiibb mélytengeri kutatási tevékenység során alkalmazták már
a,,Wasp" (Daráz$ nev szerkezetet,amely tulajdonképpen b vár-
iiltiiny és tengeralattjáró keresztezése, és két, rovarlábhoz hasonló
karja van. A Wasp késziiléketBruce H. Robinson kezdte el fejlesz-
teni kilenc éwel ezel tt, a mélytengeri olajbányászat számára, a
Santa Barbara-i Kaliforniai Egyetemen. A Wasp 700 méterig ter-
jed mélységekben tud dolgozni. Aszerkezet belsejében lév ember
a tengerfenéken haladhat ós a plexiiivegb l késziilt kupolán keresz-
ttil kiirbetekinthet. A szerkezetet egy hajóról látják el energiával,
kb. 1000 méter hosszri kiildcikzsinóron kereszttil.
A Wasp-szerkezetet 1982 októberében próbálták ki els ízben,
Ezt a hatvanas években épijlt tengeralattjárót
egy pilotprogram keretében, 18 kilométerre a Santa Barbara mel-
a General Dynamics kutatási íeladatokra készítette.
letti tengerparttól, és ekkor fedezték fe|azt,hogy a Santa Barbara-
A Star-lll nev szerkezetnek, amelyet már
tibcil fenekén, 450 méter mélységben apró rákocskák s rri rótege kiselejteztek, hajlítható manipulátorkarja volt,
található. amelynek kézelemeit cserélni lehetett, volt továbbá
Egy,, az Eszaki-Jeges-tengerben, l00 méter mélyen fekv , a két televíziókamerája és 610 m mélységiglehetett

XIX. században elsiillyedt hajóroncs felderítésébenis a Wasp segí- használni.

tett. A késztiléksegítségévela b várok megállapították azt, hogy

a The Breadalbane nev , brit háromárbocos hajó felt n en jó
állapotban van, és a felszínre hozták a hajó kormánykerekét. Ennél
északabbra még nem fedeztek fel hajóroncsot. A New York Times
cikke szerint Phil Nuytten, a Can-Dive Services elntike volt az els
ember, aki elérte a hajót. A három árboc kiiziil kett még állt, a
kormányos íiilkéjesértetlen maradt, és két irányt je is még a
helyén volt. ,,A hajó olyannak látszott, mint amellyel akár tovább
lehetne vitorlázni - mondta. - Ha valahogyan el lehetne tiintetni
a vizet, a hajót néhány hét alatt valószín leg ki lehetne javítani,
és vissza lehetne vele vitorlázni Angliába. Nagyszer látvány volt."
Jelenleg tcibb vállalat is készíttáwezérelhet , viz alattíjármtí-
veket (ROV - Remotely Operated Vehicle), amelyek szemólyzet
nélktil meriilhetnekaz óceán mélységeibe. Ezeket a ktiteleken von-
tatott járm veket és markolóikat hajók fedélzetér l emberek irá-
nyítják. A kaliforniai El Cajonban lév Ametek-Straza cég két-
fajtaviz alatti járm vet forgalmaz ,,Scorpio" és ,,Scorpi" néven,
amelyek ugyan némiképpszánkóhoz hasonlítanak, de a tenger
szintje alatt 1000 méter mélységig használhatók. Mindkett ben
mester/szolga-karok vannak, amelyeket a Kraft Ocean Systems
(Kansas City, Missouri) készít,amelyek azonban programozhatók

89

\] * Pl.
A 9,14 m mélységighasználható, Scorpio nevú,
távvezérelt szerkezet segítette a ktizelmultban
a szovjet partok el tt elsiillyedt Edinburgh
aranyszállítmányának kimentését. A szerkezet alsó
részén,eliil lév manipulátorkart a kezel személy
vag$ a számítógép távolból vezérelheti.
90
is. A Scorpio két karjával a viz alatt l14 kg srilyu, a Scorpi
egyetlen karjával a viz alatt 50 kgsrily tárgyakat tud felemelni.
198l-ben a Scorpiót az orosz parttól 278kntávolságban hasz-
nálták, azzal a céllal, hogy fenyképfelvételeket készítsena HMS
Edinburgh nevií brit cirkáló roncsairól. A haj 72 millió dollár
értékiiaranyrudakat szállított, amikor l942-ben torpedótalálat
érte és 245 méter mélységbe siillyedt, teljes rakományával egyiitt.
A Scorpio segítségévela krilcsrinbérleti szerz dés negyven év óta
ki nem fizetett részletének megfelel értékiíaranyrudakat kiemel-
ték a zavaros, jéghideg vizb I.
Egy másik, RCV-I50 típusjelzésíí,a Honeywell cég egyik rész-
lege, a Hydro Products (San Diego, Kalifornia) által gyártott,viz
alatti jármíí az AT&T vállalat számára végzett mentési munkát.
A vállalat SEA PLOW N nevií, 1,7 millió dollár értékri,tenger
alatti kábelek fektetésére szolgáló eszktize azir partok el tt eltrint.
Feltóteleztékazt,hogy a PLOW 250 méter mélységben,egy 1940-
ben megtorpedózott gtirtig teherszállító hajó kcizelében fekszik.
E hajó tiirzsébe halászhálók akadtak, és ezek veszélyeztették volna
a bírvárok vezetékeit. A balesetek elkertilése érdekében az
RCV-150 szerkezetet használták fel a PLOW felderítéséreés le-
ftnyképezésére.Ti'bb eredménytelen kísérletután, amelyek során
a szerkezet visszaesett, sikeriilt azt kiemelni, és így jelent s iisszeget
megtakarítani.
Számos, sok millió dolláros kutatási és fejlesztési program kere-
tében dolgoznak a víz alatti jármrivek olyan módosításán, hogy
azokat 2000 méter mélységiglehessen alkalmazni. A tengeri olaj-
bányászatban nemcsak kriltséges berendezések megtakarítását, ha-
nem a szerkezetek karbantartásának megvalósítását is remélik.
Vannak olajtársaságok, amelyek ilyen mélységekben már felfedez-
tek olajlel helyeket, a furótorony-szigetek lelépítésétazonban el-
halasztják arraazid re, amíg a karbantartáshoz alkalmazhat ,viz
alatti jármrivek fejl dése eléri a sziikséges szintet.
lPARI ROBOTOKAT ALKALMAZo
IPARAGAK
Japán és az Egyesiilt Áilamok gépjárm gyárt ipara vásárolta
eddig a legtiibb robotot. Ebben az iparágban a robotok legjelen-
t sebb alkalmuási tertiletei a hegesztés és a munkadarabok behe-
lyezése a sz_erszámgépekbe, illetve kiemelése azokból. l982-ben az
Egyesiilt Áilamok gépjárm iparában m ktidtitt az iisszes ipari
robot 40o/o-a, és ezek 70-80%-a hegeszt robot volt. A fennmara-
dó mennyiség szerszámgépek kiszolgálásával és festékszórással fog-
lalkozott. A nehézgépeket gyárt iparban, amelyhez az épit ipari
és a mez gazdasági gépeket gyártó iparvállalatok is tartoznak, az
ipari robotokat hasonló feladatokra alkalmazzák.
El reláthatólag a gépjárm ipari alka|mazások lesznek a kiivet-
kez tiz évben is a legjelent sebbek; a General Motors ebben az
id szakban l milliárd dollárnál nagyobb beruházással 15 000 j
ipari robot beszerzését tervezi. A Chrysler l988-ig évi 3loÁ-kal
tervezi ntivelni robotállományát,amely igy 987 darab lesz. A Ford
cég 1990-ig tisszesen 5000-7000 ipari robot beállításáttervezi. Az
ipari robotokat a hegesztés mellett fokozottabban szándékoznak
szerelési, anyagmozgatási és szerszámgép-kiszolgálási feladatokra
felhasználni.7
A gépjárm ipart a kohászat kiiveti az USA robotállományának
20 száza|ékával, els sorban anyagmozgatási és gépkiszolgálási al-
kalmazásokkal.8 A kohászat nagymértékben átfedi a gépjárm -
ipart, mivel sok kohászati izemet gépjárm alkatrészeket gyártó
vállalatok m kcidtetnek. Önttidékben els ként gépek anyaggal
való kiszolgálására és présiintésre alkalmaztak ipari robotokat.
Az ipari robotok második legfontosabb alkalmazási teriilete a
kcinny ipar, amelyhezam anvagipar, az élelmisze par,a gyógy-
szer- és a kozmetikai ipar is tartozik. A m anyagiparban els sor-
ban gépek kiszolgálására (anyaggal való ellátására és a termékek
eltávolítására) alkalmazzák az ipari robotokat. Az élelmiszer-,
gyógyszer- és kozmetikumgyártók az ipari robotokat anyagmoz-
gatásra, raktári tevékenységekre és csomagolásra használják.
Az elektromo és az elektronikus iparban az ipari robotokat
késziilékekés számítógépek vezetékktitegeinek készítésére,e termé-
kek festésére,nyomtatott áramktiri alaplemezek szerelésére és a
beiiltetett alaplemezek ellen rzésérealkalmazzák.

91
 Űrhaj zással foglalkozó vállalatok u iparirobotoknak mind-
tissze ZYo-átfoglalkoztatják, alkalmazási teriilettik elsósorban a fes-
tés, némi gépi megmunkálás, mint például lyukftrrás, ós valamelyes
szerelési tevékenység.9
A NASA hadtigyminisztérium annyiban alkalmaznak ipari
és a
. robotokat, amennyiben olyan gyártási folyamatok kifejlesztésére
szerzik be óket, amelyeket a magániparnak szándékoznak átadni.
A légier k Milacron robotokkal repiil géppanelek firrási és irá-
nyítási m veleteihez fejlesztett ki iparirobot-rendszereket, integ-
rált számitógépes gyártás (Integrated Computer-Aided Manufac-
turing : ICAM) programjának részeként. E tevékenység egyik
eredménye a General Dynamics egyik iizemében felszerelt ilyen
rendszer.

lPAR| ROBOTOK FELADATOKHOZ

lGAZíTASA
A ktizelmriltig az ipari robotok alkalmazásának két fontosabb
igazolása létezett. Emberrel szemben robot alkalmazását kell
el nyben részesíteni forró, veszélyes ktirnyezetben végzett és egy-
hangri munkák tertiletén. Termelési mennyiségek is eldrinthetik
azt,hogy hagyományos zer zámgép vagy robotos rendszer alkal-
mazása el nyiisebb-e gazdaságilag.
A gyártásban a megfelel nagyságrendeket a ,,ttimeggyártás",
,,sorozatgyártás" és,,darabgyártás" fogalmakkal lehet megadni.
Kis méret és viszonylag egyszer en el állítható darabok esetében
a ttimeggyártás tizezerné|nagyobb darabszámot jelent, és az el ál-
lításra általában hagyományos szerszámgépeket alkalmaznak.
A sorozatgyártás tételszámai általában 300 és 15 000 kiizé, az
egyedi darabok gyártása pedig l és 300 ktizé es darabszámokat
jelent. Az els generációhoz tartoz ipari robotokat általában a
sorozat gyártásban tartották a |eggazdasá gosabban alkalma zltat,
nak, rijabban azonban írgy t nik, hogy kisebb gyártott mennyisé-
gek esetén is cstikkenthet k alka\mazásukkal a ktiltségek.
Ett l íiiggetlentil azonban ipari robotokat a legnagyobb szám-
ban továbbra is a sorozatgyártó és a tiimegtermel iparágakban
alkalmaznak. A gépjárm ipar nagy sorozatokat el állító és tii-

92
 ,*,.u*"

slÉÉÉÉis sffiW#iil
({*affi{:i,,:]:,
ts{il4

re
uryít,,;'-'Tm1
Wffiffin_r"],
,,.ry
._L_i }

ffi
, F:l ]|

,We,e
rc .,,dffi :

fu ffi'&,it
ffi'ffi]-fjl

-ffili,'".

..d

ffi**,''..
megtermel iparág. Ezzelszemben az rhaj zással foglalkozó és a
repiil gépipar egyedi darabokat állít el , és ez magyarázza azt,
ffi
A Chrysler cég Detroitban lév , teljesen ujonnan
íelszerelt Jeíferson-szerel üzemében a robotok
a rendszeren végighaladó kocsiszekrényeken kozel
300 hegesztést végeznek.

hogy ezekben aziparágakban miért nem használnak még sok ipari

robotot.
Azonban a termelend darabszámokon tírlmen en a kiiliinfele
a|kalmazások kiiltinbóz , eltér lehet ség és képességipari ro-
botokat ktivetelnek meg. Anyagmozgat robottól például felesle-

93
 ge lenne megktivetelni azí, hogy ugyanolyan simán ktivesse két
pont ktiziitti pályáját, mint egy hegeszt robottól. Egy hegeszt ro-
botnak viszont nincs sztiksége olyan preciz manipulátorra, mint
egy szerel robotnak, de valószín leg nehezebb terhet kell horda-
nia. Egy anyagmozgató robot karjának nincs sziiksége annyi csuk-
lóra, mint egy festékszóró robotnak. Ipari robotot tehát a tervezett
a|kalmazás természetétl íiigg , ktiltinbtiz fokír bonyolultság és
a lehet ségek alapján kell kiválasztani.
A két pont ktiztitti pályát ktivet robot ttja az irányítás két
módjától, a nem szervo- vagy zervoszabályozástól íiigg. A nem
szervoirányításri ipari robotok m ktidésébenmechanikai stoppon-
tok jelzik azokat a helyeket, amelyeket a karnak el kell érnie.
A mechanikus stoppontok bizonyos értelemben a programot jelen-
tik, azonban ezt a programot nem számítógép memóriája tárolja.
A kart fizikailag gátolják meg abban, hogy t lnyriljon a pálya
végpontjain, de e végpontok kiiztitt nem lehet megállítani. A hely-
zetmeghatározásnak ez a korlátozá a a nem szervorendszerek al-
kalmazását egyszer,,,felvenni-letenni" feladatokra korlátozza.
A mechanikus stoppontok nagy sebesség elérésétés jó ismételhet -
séget tesznek lehet vé, ami azt jelenti, hogy a robot ciklusról
ciklusra ugyanazt a helyzetet éri el. A nem szervorendszerri ipari
robotokat els sorban egy zer és ismétl d anyagmozgatási fel-
adatokra alkalmazzák, mint például alkatrészek továbbítása az
egyik szállítószalagról egy másikra.
A szervorendszer robotok |étez(l két változata a ponttól pon-
tig mozgó, illetve a folytonos pályán mozgó. Ezek mozgása nem
mechanikus stoppontokkal kapcsolatos, hanem számítógépben tá-
rolt program határozza me1 azt,hogy hol álljon meg a robotkar.
Visszacsatoló rendszerek teszik lehet vé a1t,hogy a robot folyama-
tosan tisszehasonlíthassa karjának helyzetét a memóriájában tá-
rolt, el írt helyzettel, és az el írt pont felé mozogva korrigálja ezt
a ktilrinbséget.Ezt az elmozdulást az el irt pontig lépéseksoroza-
taként hajthatja végre, mint a ponttól pontig mozgó szervorobo-
tok teszik. Az elérend pontig sziikséges lépéseket nem tárolja a
memória, mivel az elvégzend feladat szempontjából csak a pálya
végpontjai a jelent sek.
Ha a feladat olyan, hogy a ktizbens lépések is lényegesek, és
sima pálya sziikséges, akkor a teljes sorozat programozható, és a
rendszer a memóriában lév valamennyi pontot tisszehasonlítja a
kar tényleges helyzetével. Ilyenkor ,,folytonos pályáról" beszé-
ltink.
94
 A ponttól pontig robotokat az elvégzend feladatok széles ská-
lájában alkalmazzák, amelyek ktizé tartozik az anyagmozgatás, a
gépek kiszolgálása és a szerelés. A folytonos pályán mozgó roboto-
kat els sorban festékszórásra, bizonyosfajta hegesztési munkákra
és egyes megmunkálási feladatokra használják.
A szervo- és a nem szervorendszer ipari robotok energiaellátá-
sára három lehet ség van: hidraulikus, pneumatikus és elektro-
mos. Ezek szolgáltatják a robotkar számáta az,,izomer t", fr08-
határozzák a robot méretétés pontosságát,továbbá aziparirobot
számára legmegfelel bb alkalmazást is. A hidraulikus hajtások
nagy nyomásír folyadékot alkalmaznak energiaforrásként. Így
nagy er t és nagy teljesítményt lehet kifejteni, ezek a legmegfele-
l bbek s lyos terhek továbbítására, de meglehet sen zajosak.
A nyolcvanas évek elején a hidraulikus hajtásri ipari robotok
voltak a legnépszerííbbek.Manapság a gyártott robotoknak csak
29o/o-a hidraulikus rendszeríí. A pneumatikus rendszerek siírített
leveg t használnak energiaforrásként. Régebben azipari robotok
egyharmada volt ilyen rendszer , a jelenleg gyártott ipari robo-
l toknak csak l 5%-a pneumatikus mííkiidtetés. Ezeket á|talában
olyan gépmiíhelyekbe szerelik, amelyekben már használnak siírí-
tett leveg t és a személyzetismeri ezeket a rendszereket. A pneuma-
tikus míikiidtetésipari robotok nem annyira precízek, mint a
hidraulikus típusok, és ezért általábanolyan egyszertibb feladatok
megoldására használatosak, amelyek inkább gyors, de nem tul
precizmunkavégzést igónyelnek. A villamos hajtásri ipari robotok
- ezek a legpontosabbak és a legcsendesebbek - egyre népszer bbé
válnak. Ezek a m ktid ipari robotok 20-30%-át,agyártott ipari
Az American Robot mérntikei a pontosság és az
robotok 56%-át teszik ki. ijgyesség demonstrálására a varrás rég ismert
Bár a villamos hajtásri robotok nem tudnak olyan srilyos terhe- mesterségétválasztották. A képen a robotkar végére
ket emelni, mint a másik két energiaforrással m ktid k, azonban szerelt robotkéz egy jkori ipari csodát művel azzal,
az irányzat mégis a villamos hajtásír ipari robotok feló mutat, hogy egy tíi 0,229 mm méret nyílásába egy másik

els sorban azért, mert a legjobban használhatók olyan elterjed - tíí0,178 mm átméróju hegyét í zi be.

ben lév ktinnyíímriveletekben, mint például elektronikus késztilé-

kek szerelése.10
A robotkar által befutható pálya és az energiaforrás mel-
lett mindegyik ipari robotnak egy hosszti jegyzékben iissze-
foglalt, részletes specifikációja van, amelyek egyiittesen határoz-
zák meg azt, hogy alkalmas-e egy bizonyos feladat ellátására.
Ezek a mííkiidésijellegzetességek határozzák meg azt, hogy
mennyire precízen m ktidik az adott ipari robot. A gyártó

95

A MERL|N nev robot beállítási pontossága
+0,20 mm, visszaállási pontossága +0,025 mm.
96
cégek robotjai jellemz inek jegyzékében mindig szerepel a
helyelérési pontossá E, lz ismételhet ség, a terhelhet ség és a tevé-
kenységi kiir.
A helyelérési pontosság valamely ipari robot azon kópességének
mértéke, hogy szerszámát vagy fogóeszktizét milyen eltéréssel ké-
pes a térnek a saját számítógépe által meghatározott pontjába
helyezni. Ezamér szám azadottpont elérésénekmechanikai lehe-
t pont elméleti helyzete kiiziitti kiilrinbséget adja meg. Az
sége és a
alapiitlet hasonló ahhoz, amit az ember esetében a kéz és a szem
eredményes koordinálásának neveziink. Ha a kéz azagybanlezajló
becslésnek megfelel en elér valamely tárgyat, akkor a miiveletet
pontosan kivitelezettnek tekintjiik. Robot esetében azonban a
m velet pontossága a karja és fogószerszáma által elért célpont
és a számítógéppel meghatározott cél ktizcjtti eltéréssel,illetve
a két cél cisszehasonlításával adható meg. Az olyan m veletekre,
amelyek ezt az eltéréstelviselik, a robot eredményesen használ-
ható. A pontosságot tartományként adják meg: ha például a meg-
adott érték+0,025 mm, akkor a robottól ,,elvárhato" az, hogy
az el irt ponttól a megadottnál nem nagyobb távolságban éri
el a célt.
A terhelhet ség azt a legnagyobb sírlyt jelenti, amelyet a robot
hordozni tud, és ez tartalmazza a kar végénlév fogóeszkoz vagy
szerszám srilyát is. A terhelhet ség-értékek0,5 vagy 1 kilogramm-
tól 1000 kilogrammot jóval meghaladó értékekigterjedhetnek.
Minél nehezebb a fogóeszkoz és/vagy a kezelend tárgy, annál
nagyobb robot sztikséges a miívelet elvégzéséhez.A felhasználók-
nak az ipari robot megkrivetelt terhelhet ségétés a felszereléséhez
sziikséges teret egytitt kell értékelnitik.
További megfontolást igényel a helysziikséglet meghatározásá-
ban az ipari robot miikiidési tartománya. Ez az a legnagyobb
tartomány, amelyet a robot elérhet akkor, ha a karját teljesen
kinyrijtja, ktilcinboz sziigekben és ktilcinbtizó mértékben elfordít-
vaazt. Ez annak a íiiggvénye, hogy hány tengely kortil tud a kar
kcirbeforogni. Minél nagyobb a tengelyek száma, annál mozgéko-
nyabb a kar, és annál nagyobb a mííkiidésitartomány. Ez fontos
abból a szempontból, hogy hol választják meg a robot helyét a
munkadarabhoz, a megmunkáló cellában yagy szerelószalagon
lév egyób késztilókekhez viszonyítva, és fontos abból a szempont-
ból is, hogy mely tartományban mozoghatnak biztonságban a
dolgozók a robot ténykedése kiizben.
 PILLANTAS A ROBOT BELSEJEBE:
HOGYAN MUKODIK?

Mit l lesz egy ipari robot mozgásának meghatározott szám sza-

badságfoka? Mi ad ,,ízmainak" er t ahhoz,hogy meghatározott
terhet fel tudjon emelni? Hogyan végezel valamely feladatot nagy
abszolírt és ismétlésipontossággal? Azonkíviil hogyan használja a
visszacsatolást és hogyan ,,tanulja" meg valamely feladat elvégzé-
sét? Ezek a képességek mind ktiltinfele karkialakítások, energia-
források ós számítógépes irányítások integrálásának eredményei.
Ahhoz, hogy megértstik azt,hogy mi minden ketyeg egy robot
belsejében,nézzunk kiiriil az Unimation iizemben (Danbury, Con-
necticut), ahol robotokat gyártanak. Habár ebben az iizemben
ktiliinféle típusírrobotokat szerelnek tissze, mi most a PUMA-560
,
típusjel elektromos robotra cisszpontosítjuk figyelmiinket
(4.1 . ábra).
Miel tt bemutatjuk e robot karjának szerkezetét, el bb ismer-
jtik meg az anat miáját, éspedig más, kevésbébonyolult változa-
tokkal iisszehasonlítva. A 3. fejezetben leírt SCARA-típusokon
kíviil az egyszer bb robotkarok lehetnek ,,deréksztig ", ,,henge-
res" vagy ,,giimb" jelleg ek. A PUMA ,,csuklós kar " robot, és
a kar szerkezete hasonlít az emberi kar felépítéséhez.E szerkezetek
vagy elrendezések határozzák meg azokat a tengelyeket, amelyek
ktiriil egy kar szabadon elfordulhat vagy kinyrilhat, és innen ered
4,1. ábra
a,,szabadságfok" kifejezés.
PUMA rendszer: információáramlás IForrás
A deréksziig elrendezéseket néha Descartes-jelleg nek is
:
neve-
Unimation]
zik, mivel a kar tengelyeit a Descartes által kifejlesztett koordiná-
ta-rendszer x, y és z koordinátáival lehet leírni. Ahogyan egy ábrán
lév pont helyzetét az x és y tengelyekhez viszonyítva lehet megha-
tározni, pontosan ugyanrigy lehet a kar mozgását egy képzeletbeli
x tengely mentén el re és hátra, illetve egy képzeletbeli y tengely

97
 mentén jobbról balra megadni. A fel és le irányuló mozgásokat egy
képzeletbeli z tengely menti elmozdulásokkal lehet megadni (ame-
lyek a rajzpapir síkjából kilépve a mélységet adnák meg), és ez az
irány jelenti a harmadik dimenziót.
Ezeket a tengelyeket némiképpvitorláshajó árbocához és vitor-
larridjához hasonlónak képzelhetjtik el; az árboc a z tengely és a
vitorlarrid az x tengely. Mozgás rigy kiivetkezik be, hogy az x
tengely fel- vagy lecsriszik a z tengelyen, mintha a vitorlafild az
árbocon fel- vagy lecs szna. Egy további mozgás az x tengely hátra-
vagy el recsriszásával, kinyrilásával vagy iisszehrizódásával jiin
létre, mintha a vitorlarrid átmetszené az árbocot, ami persze egy
valódi vitorláshajónál nem fordulhat el . Annak ellensírlyozására,
hogy az x tengely nem tud elfordulni (ahogyanazárboc a hajó jobb
oldalától a bal oldaláig leng) ,lzy tengely második vitorlarridként
m kiidik, amely ugyancsak metszi a z tengelyt (a.2. ábra).
Ha a robotkar végéreegy tollat er sítenénk,akkor a toll a kar
4.2, ábra
Descartes-íélekoordináta-rendszer IForrás : Tech
Tran Corp.]

/ -'I
\./
\au
\-'Y
I

(fe1-|e)

jobbro-bolro)
i v (

/ A
.í
(elore -n tro) mrjt<ooési
->t iortomony

Descor tes-féle oerékszogti koordinoto- jellegzetes derékszogü koordinátos

rendszer robotelrendez s

98
 emelkedés

l z (eme|kedés)
l
\ olopzot fo2oso

/y'\
l
l y(kinyujtos)
kinyujtos
(meghosszqbbodos es
I

'1--'-
osszehuzodos )t forgoso)
'-.-----\

jellegzetes hengerkoordinotos robotelrendezés hengerkoord ináto- rendszer

4.3. ábra
Hengerkoordináta+endszer IForrás: Tech Tran Corp.]

mozgá akor kiilcinbtiz nagyság téglalapokat rajzolnale.Ezt az

alakzatot, a kar által elérhet tartományt ,,m kiidési tartomány-
nak" nevezik. Mivel a kar három tengely mentén mozoghat, ezért
három szabadságfokri karnak mondják. A Tech Tran Corporation
egyik beszámolója szerint az l983-ban alkalmazott ipari robotok
22%-a a deréksztig elrendezés típushoz tartozott.ll
Egy hengeres elrendezés kar is három szabadsági fok , azon-
ban ez csak az y és a z tengelyek mentén mozog egyenes vonalban.
A harmadik szabadsági fok a|apzatánakaztengely ktiriili forgása,
és így m kiidési tartománya henger alakri. Erre az esetre jobban
illik a vitorláshajó-hasonlat. !,z y tengely ugyanrigy leng, mint a
vitorláshajó vitorlarridja, és x tengelyre nincs sziikség. Azonbanaz
y tengely fel és le csriszhat a ztengelyen, kinyírlhat és iisszeh zód-
hat, amit a vitorlarrid nem tud megtenni. Mivel lenghet, kinyrilhat
vagy iisszehrizódhat, továbbá fel- és lefelé is elmozdulhat, az ilyen
típusír robotkar végéreer sített toll kiiltinbóz t sugárhosszírságri
és ktilcinbóz magasság hengereket rajzolna (4.3.óbra). A Tech

99
 ,\. kinvÜitos
1meghósbzobbodos
i1 es orszehuzodos)
P(emelkedés) \.'..

R(kinyujt s)

rí(olopzot forgoso)

gombkoordinoto-rendszer jellegzetes gombkoordinqtos robote|ren d"réu

4.4, ábra
Gtimbkoordináta-rendszer IForrás: Tech Tran Corp,]

Tran szerint 1983-ban azipa robotok l90Á-avolt hengeres elren-

dezésií.
A gtimbszer elrendezés a kar ringó mozgásával helyettesíti a
hengeres elrendezés z tengely menti fel-le mozgását. Ebben az
esetben már nincs árboc, hanem csak a vitorlarud, amely ring,
imbolyog, kinyrilik és tisszehírzódik. A kar végéreer sített toll
kiiltinbciz sugar és méret gtimbfeliiletrészeketrajzolna. A Tech
Tran zerint l983-ban a m kiid ipari robotok l3%-avolt gtimb-
szerííelrendezés ( 4.4 . ábra ) .
A Tech Tran szerint a csuklós karos elrendezés a legnépszerííbb
(1983-ban a miíktid robotok 46%-a).A kar rószei: a tcirzs, avál|,
a fels kar, az alkat és a csukl (4.5. ábra). Míg a giimbszer
elrendezés rendszer karja csak két tengely ktirtil végezhet forgó
mozgást, a csuklós szerkezetií kar mindegyik csuklója elfordulhat.
csuktó A 1. csukló egy, a tiirzsiin íiigg legesen végighinod ,képzeletbeli
(fogoszerkezet
tengely kririil fordulhat e|. A2. csukló a vállon kereszttil vízszinte-
sen végigh zod ,a ttirzsre mer leges helyzet , képzeletbeli tengely
4.5. ábra
Robotkar: az egyes tagok megnevezése IForrás: ktirtil fordulhat el. A 3. csukló a 2. csukló tengelyével párhuzamos
Unimation] helyzetii, képzeletbeli tengely ktirtil fordulhat el (4.6. ábra).

100
 Az eddig tárgyalt mozgások a kar számára három szabadsági
fokri mozgásokat tesznek lehet vé. A t bbi három a csuklóelem
mozgási lehet ségei ktivetkeztében jtin létre. E mozgások a legegy-
szer bben saját csuklónk mozgásai alapján érthet k ffi08, miktiz-
ben a mutatóujjunkat kiny jtjuk. Ha kizárólag csuklómozdula-
tokkal akarnánk egy fel-le irányri, képzeletbeli vonalat rajzolni,
akkor akézcsuklója egy olyan képzeletbeli tengely ktirtil forogna,
amely párhuzamos azokkal a tengelyekkel, amelyek ktirtil a 2. és
a 3. csuklók forognak. E mozgás elnevezése ,,bólintás". Mivel ez
a mozgás a csukló hajlításának kiivetkezménye, néha ,,hajlítás"
megnevezéssel is emlegetik.
Ha keztinket balról jobbra, majd ismét visszafeló forgatjuk,
mintha egy kifaroló autó pályáját akarnánk lerajzolni, akkor a
4.6. ábra
Szabadságíokok IForrás : Unimation]

torzs 3200
(1.csuklo)

voll 250o
(2.csukt }

konvok 2700
(3.cáuxtó) \
csukto elfordut so 3000
(4.csukÓ),,ors mozg s"

csukto hojlitoso 2000

(5.

roeit korimo
(6.csuklo)
(6.-csuk!o)
,,tegyez mozgós"

101
 o ,,bo| oldoli" 4,7. ábra
elrendezésü Robotkar: munkatér IForrás : Unimation]
robot oltol 864 mm moximólis
el rhet sugor, omelyet o
tortom ny
kor kozépvonolo
végigsop rhet (o
, szersz
szerszom
m roozit
röozlto--
pr9, [TiT"ój;8'.',
i,_h \ sugqr)
ez o vonol
hot rozzo
_meo o
müioaesi
tortomonyt

150
Jnm minimólís
sugor| omelyet o
kor kozépvonqlo
250o vé9igsoporhet

432 mm sugár

tositoóttátet
r,ózo "_
kéz csuklója egy olyan, képzeletbeli tengely ktiriil forog, amely
t<üptogosteróil
tomitclgyü rri t<
mer leges a kéz csuklójának hajlítómozgására. E mozgás neve
,,legyez mozgás".
hojtoÓteng el'y Most képzeletben forgassuk az egész alsókarunkat irgy, mintha
a mutatóujjunkkal lyukat akarnánk furni. Ehhez az e1észalsókart
kellene forgatni egy olyan tengely kiirtil, amely a kézfejcsont kii-
zéppontjától a ktinytikig h zódik. Ezt a mozgást ,,orsómozgás"
oIkor néven ismerik.
Ezeket a mozgásokat, a bólintást (vagy hajlítást), a legyez -
mozgást és az orsómozgást alkalmazzák repiil gép iisszetett moz-
gásainak leírására is. Es ezek adják meg a PUMA-560 tisszesen hat
t. ás 2. csuk[ó szabadságfokri mozgásait is. A PUMA robotok m kcidési tartomá-
motorjo i

nyai is giimbiik részei (4.7.óbra).

4.8. ábra Az Unimation iizemeiben a robotokat alapjaiktól kezdve építik
Alkar: k nyiik IForrás: Unimation] fel. Els ként a kar mechanikai szerkezetét állítják tissze, majd

102
kés bbi szerelési m veletek során a kar mechanikai elemeit egy
számítógéppel és egyéb elektronikus késztilékekkelkapcsolják iisz-
sze. Ezután a teljesen tisszeszerelt robotot az ellen rzrészlegbe
szállítják. Ha valamelyik vásárló kiiltinleges tulaj donságokat - igy
például látó rendszertvagy a sajátos feladatokhoz illeszked fogó-
szerkezetet - kíván, esetleg a robot kiszállítása el tt számítógép-
programja alapján kísérletim ktidtetést igényel, akkor a robotot
egy másik iizembe szállítják, ahol az alkalmazástechnikai mérnti-
ktik a megrendel igényei szerint alakítják át.
A PUMA-560 típusri robotot elemenként, csuklónként építik
fel. Mindegyik csukló saját egyenáram szervomotorral, fogaske-
rekekkel, fogaskerekes áttótelekkel és hajtótengellyel rendelkezik,
hogy csak a legalapvet bb alkotóelemeket említsiik. Lz l. szám
csukló motorja a ttirzskiil részén,az alaptintvónyen van. A 2. és
3. csukló motorjai egymás mellett, a fels kar vállrószén helyezked-
nek el (4.8.és 4.9. óbra).
Az alsókar kiinyiikrészében három motor, három hajtótengely
van a 4.,5. és a 6. csukló számára (4.10. óbra). Ezeket a motoro-
kat a ktinytik ktizelébe helyezik, nem pedig a csuklóhoz, mert így
cstikken az a s ly, amelyet a 3. csuklónak meg kell emelnie, aminek
kcivetkeztében csiikken a mérete és teljesítményigénye.
4.9. ábra
Az 1. csukló szerelési részletei IForrás: Unimation]

ffiil,
,r EW
1.csuktó
ró-no;tótogoskereke
tó-n o1tótogoskerók
rö9zítocsovorjoi(

** \
-ffi*
W*
#
**ffi;;rr

vezetét*titeg
\ T
visszoforgósgótt szobodonf utE']
tó - noltótogoskerók hózo rrózo
hózónok t-eaete

103
 otdolnezet

/:#
tómozgoto
motorok

P*
#t

l
,r'
n k
/
,il

hojtótengelyek
o uátt
* io-no.1-
.-é
{F
*.,*..*,
.
tófogoskerekÓ-
f "*|W&
EM-
:
nek burkoloio

vezeték koteg

4.11. ábra
Fels kar IForrás: Unimation]

o
valamennyi csuklót vezetékkiitegek csatlakoztatják. Ezek a ve-
elöln zet zetékek a kar ttivét l a hegyéig hrizódnak (4.11 . óbra). A vezeték-
ktitegek egy kábelhez csatlakoznak, amely az alaptol a vezérl
számítógéphezvezet Ezek a vezetékek egyiittesen kétirány jelát-
viteli rendszert alkotnak. A jelek a kar és a vezérl rendszer kiiziitt
4.10. ábra
A csuklórész részletei: 4., 5. és 6. csukló [Forrás: terjednek. A kartól a vezérl rendszer felé tartó jeleket minden
Unimation] motor felsó részénlév , íénymegszakításosoptikai kódolóelemek
hozzák létre (lásd 4.12. ábra). Ezek a számítógépet az egye csuk-
lók helyzetér l tájékoztató jelekkel látják el. Ezek a kódolóelemek
a zárt visszacsatoló huroknak nevezett, folyamato an áramló in-
formációt továbbító rendszer lényeges elemei.
A fenymegszakításos optikai kódoló gy határozzamega csuk-
ló elfordulásának mértékét,hogy megszámlálja, hogy a motor
forgása ktizben hányszor szakad meg a kódoló íényforrásából kiin-
duló fenyáram. Meghatározza a fénynyaláb megszakításainak se-

104
bességétis, és ebb l a kar mozgási sebességére kiivetkeztet. Ez a
tevékenységhasonlít ahhoz, amikor utazás ktizben számoljuk azífi
menti vezetékoszlopokat. Minél gyorsabban haladunk, annál
gyakrabban megytink el egy oszlop mellett, és ha megszámoljuk az
oszlopokat (amelyek egymástól persze azonos távolságban van-
nak), akkor ebb l meghatározhatjuk a megtett utat. Igy a robot
irányító rendszere tájékozódik arról, hogy milyen helyzetben van
a kar és milyen gyorsan mozog.
A csukló és a kódolóegység kiizrjtt nagyon szoros mechanikai
kapcsolatnak kell lenni azért, hogy a mechanikai miíkiidésnek

4.12. ábra
Optikai kódolók IForrás: B, Johnson: ,,Designing with
forgórész Optical Shaft Encod ers" , Robotics Age (May t June
1983) p. 28.]

f nyforros

nogy feloldoképességri, forgorészt

és óttóré,szt tortolmozo, szegélyeket
vogy ujjokot felestegessé tev kodoto
forgórész

ottórész
(nern forog)
o'
o
7o o
o
Io o
o
o o
o
,O o

w\<
o
tO
7_ \ erzekelo

\ (
\

105
 oktoto-
segédkészül k

szervo -ilteszt e9ysé9

di gi toli i ire.uoe$Áég - oromtiorot<

csukt l lcsuXto l lcsut<to I lcsuktó

teljesitményerosit k

o robotkor
Xobele
o robotkor
vezetéklotege

szervomotorok

lóJ
3. 5
csukto tk to

4,13. ábra
A PUMA robot irányító rendszerének blokkdiagramja
IForrás: Unimation]

106
megfelel elektromos jelek hosszabb id n keresztiil pontosak ma-
radjanak. Ezt ellen rizni kell, és a fogaskerekes hajtómiíveket be
kell szabályozni az olyan a|akváltozások és kopások kompenzálá-
sára, amelyek a mechanikus elemeken mííkiidéskiizben bektivet-
keznek.
A kódolóelemek digitális alakban továbbítják a helyzetinfor-
mációt a vezérl egységhez. Ahogyan mindegyik csuklónak saját
motorja és kódolója van, ugyanrigy mindegyikhez saját, digitális
áramlniri egység tartozik (4.13.,4.14. és 4.15. óbra). A kódoló-
egységt l származoinformációknak a kar mozgatásához való hasz-
nosítása érdekében a kar pillanatnyi helyzetét iissze kell hasonlíta- 4,14. ábra
ni az el irt helyzetnek a számítógépben tárolt adataival. Ez án a A PUMA robot irányító rendszere: áttekintés IForrás:
két helyzet ktiztitti kiiltinbséget kell kiszámítani, majd a csukló Unimation]

odototviteli oktot - hojlékony-

mognestemezes
k szüték segtiOröszülék torolo

EPROM
tóroto

bemeneti/kimeneti rnikroprocesszor loto rendszer

jelek jeleinek bemenete
csotlokozöso

visszocsototos utositósok
r-----1 !-----1 r----] !-----l i----l
r 2 3 t. s i ii ii i ! !-----i
!
l
i
"::::i-l":::iT:l:r tli
digitolis oromkori lopok
! iu
r:::"l1*
i

i-;-l i-;i i-;-j i-;-l i-;-l i-;-l

icsut<to ii
".u.r.'
L---_.j L----r
i-i L----l
".,,"n,o |**' "*iU ;L'.|*"xtO
l----J |'-'l t----J L---J
i

motorok és roOotoegységek

1a7
4.15. ábra
lrányítórendszeri szerelólap, íeltilnézet IForrás :

Unimation].
Jeliilések: 1. DRV-11 illeszt egység,
2. bemeneti/kimeneti illeszt egység-kártya, 3. Ouad
DLVll"J, soros illesztóegység, 4. EPROM tároló,
5. RAM tároló, 6. LS|-11/2 egység,
7. nagyteljesítménykimeneti kártya, 8, Unimation
illeszt egység-káfia, 9. digitális
szervoáramk r-kárgyák, 1 0. órajel-generátor/lezárás
kártya, 1 1. analóg szervoáramktir-kártyák,
12. mozgatóáramkiir-káüák,
13. teljesítményer sít -kártyák, 14. a kar kábelének
csatlakozókáüája.

helyzetének megfelel módosításához szíikséges áramot lehet a ve-

zérlóegységb l a kar megfelel motorjába vezetni.
Feledkezziink meg egy pillanatía a karból a vezérl egységbe
irányuló információáramlásról, és foglalkozzunk azokkal az ele-
mekkel, amelyek a másik irányból, a kezel szemólyt l a vezérl -
egységbe irányuló információkat bocsátjákki. Lássuk el sztir azt,
hogy milyen módon irányítható és mozgatható valamelyik ki'-
nyrik, visszacsatolást alkalmazva. Ezután pedig majd azzalfoglal-
kozunk, hogyan változtathatja helyzetét valamennyi csukló egy-
szerre, mint ahogyan mi is egyszerre tudjuk ktinytikiinket forgatni
és a csuklónkat behajlítani.
A gyár elektromos szerel m helyében a kart a vezér| egység-
hez, ezt pedig periferiális késziilókekhez csatlakoztatják. Ez utób-

108
 biak a tanító-segédkésztilékés egy adatátviteli késztilék(amelyekre
feltétleníilsziikség van), továbbá egy mágneslemezes tároló és egy
bemeneti/kimeneti egység (amely csak egyes esetekben sztikséges),
ahogy a 4.t ábrán láttuk.
A tanító-segédkésztilékés az adatátviteli késztilékhasonló célo-

ffi
kat szolgál; mindkett arraad lehet séget, hogy avezér| egysógbe
a kar mozgatására vonatkozó utasításokat lehessen bevezetni.
A robot tanító-segédkésztilékkelvaló programo zásátgyakran,,vé-
gigvezetés" nóven említik, mert a kart végigvezetik az egye moz-
gásfázisokon. katódsugárcsiives megjelenít vel vagy nyomtatóval
felszerelt adatátviteli késziiléket használva,,billenty zetes" prog-
ramozásról szokás beszélni, mivel az utasításokat billenty kkel
juttatják be a rendszerbe. A mágneslemezes egység a programokat
ugyanolyan mágneslemezeken tárolja, amilyeneket a legttibb sze-
mélyi számítógéphez is használnak.
A bemeneti/kimeneti egysóg olyan adatátviteli eszktiz, amely a
PUMA és a tiibbi szerszámgép tevékenységeit szinkronizálja. Egy
olyan megmunkálóktizpontban, amelyben a PUMA robotnak a
présgép mrfiktidési ciklusának vógén ki kell emelni a présgépbl a
ffi
fuffitd
megmunkált darabot, a bemeneti/kimeneti egység jelzést kiild a
PUMA robotnak, amellyel arról ,,tájékoztatja", hogy a gép befe-
jezteasajtolási m veletet és az alkatrészt ki lehet emelni. A PUMA
vezérl egysége négy bemeneti/kimeneti modultól tud információ-
kat fogadni.
Akár tanító-segédkésziilékkel,akár adatátviteli késziilékkel
tcirténik a PUMA programozása,a kar végénekcélját mindig egy
térbeli pontként kell megadni. A térben lév pontok megadása
azonban mindaddig semmitmondó, amíg azokatnem egy rógzitett
ponthoz va gy e gymáshoz viszonyí tv a határ ozzuk me g. Ezért aztán
apontok helyzetének megadásához egy viszonyítási rendszerre van
-;ztikség, ésPUMA fogóeszktizének helyzetét egy referencia-rend-
a
szerben, esetleg ttibb viszonyítási rendszer kombinálásával lehet
meghatározni.
A tanító-segédkésziiléken(4.1 . ábra) három olyan billenty 4.16, ábra
van, amely három viszonyítási rendszernek vagy módnak felel meg. Tanító-segédkésziilékmíikiidtet - és jelz elemei
Ezek a ,,csukló" , a ,,világ" és a ,,szerszám". A segédkésztilékelkes- IForrás: Unimation]
kenyed részénhat további, ,,X/l", ,,Y12" stb. jelzés billenty
van, amelyek a kar hat csuklójáhoztartoznak, és amelyek megnyo-
másával az egyes csuklók elfordulását lehet indítani.
Ha a programozás adatátviteli késziilékkel ttirténik, akkor

109
 ezeknek am ktidési módoknak a megadásához az utasításokat az
Unimation ,,VAL" elnevezés programozási nyelvén kell bebillen-
ty zni.
A m ktidési mód kiválasztása után a vezérl egy ég mikropro-
ces zora (lásd a 4.13. ábrát) azadottmódhoz tartoz viszonyítási
rendszerben kiszámitja a helyzetadatokat. Ezt a számítást egy tar-
tós tárolórendszerben riigzített, alap VAl-program utasításainak
megfelel en számítja ki
(ez a tároló EPROM vagyis tiiriilhet
tartalm fixtároló ;a4.13. ábrában a mikroprocesszor bal oldalán
látható).
A,,csukló" mód csak az egye csuklók elfordulásának mértékét
használja fel a karcsírcs célpontjának meghatározására. A hat bil-
lentyíívalamelyikét lenyomva a megfelel csukló a billenty lenyo-
másának id
tartamára forog. Ha a billenty jobb oldalát (+ jel-
zé$ nyomják le, akkor a csukló az óramutató járásával megegyez ,
4j7.
a billenty bal oldalát (- jelzé$ lenyomva a csukló az óramutató
ábra
Elíordulási sztigek IForrás: Unimation]
járásával ellentétes irányban forog.
A viszonyítási rendszer alapja egy tetszés szerinti nullapont - a
kódolóegység ett l a ponttól a célponthoz_ való eljutáshoz sziiksé-
ges elforduláit határ ozza megfokokban. Így például meg lehetne
állapodni abban, hogy az t. csukló 0 fokos helyzetben van, ha a
fels kar egy vonalban van a ttirzzsel, és 90 fokos helyzetben van,
ha mer leges a ttirzsre (4.17. óbra).
A tanító-segédkésztilékethasználva az egyes csuklókat a prog-
ramozó saját vizuális becslésén alapuló id alapján lehet beprogra-
mozni. A REC (record : felvétel) billentyut lenyomva az elfordulás
pontos értékénekmegfelel fokadatok kertilnek a vezérl egységbe.
A beállított számokat ellen rzés céljából ki lehet íratni azadat,
átviteli késziilékerny jére. Vagy ha a programozás az adatátviteli
késziilékkel ttirténik, és a számok már el re ismertek, akkor azokat
csak be kell.billenty znLA kar végénekegy meghatározottpontja
- amelyet nevezziink A pontnak - eléréséhezsziikséges csuklósztig-
értékekebben az esetben a programtárolóban egy sornak felelnek
meg. A VAl-programnyelv ,,HERE + A" utasítását bebillenty z-
ye az egyes csuklósztigértékek például az alábbiaknak megfelel en
jelennek meg a képerny n vagy nyomtathatók ki papírlapra:

JT1 IT2 JT3 JT4 JT5 JT6

90.406 l0.448 l47.7ll 0.159 -54.695 57.99

110
A számszimbólum a csuklómódra vonatkozó VAl-utasítás. Mind-
egyik oszlopban az egye csuklók (JTl, JT2 stb.) elfordulásának
iránya és sztigértéke(a harmadik tizedes jegyig) jelenik meg. Így
például az els oszlopból az olvasható ki, hogy az els csukló az
óramutató járásával azonos irányban 90,406 fokkal fordult e|, az
t dik oszlopból pedig az olvasható ki, hogy az titiidik csukló az
óramutató járásával ellentétes irányban 54,695 fok értékkel for-
dult el.
A ,,világ" és a ,,szerszám" módokban az elfordulási sziiget és a
távolságot alkalmazzák a karvég térbeli helyzetének megadására.
Az elfordulási sziighiiz hasonlóan a távolságot is egy viszonyítási
ponttól kell mérni.
A ,,világ" módban a távolságot a robotkar-alapban rógzitett,
deréksziig referencia-koordinátarendszerben mérik ( 4.18. óbra).
4.19. óbrdt szemlélve tételezziik fel azt, hogy az X, Y és Z szaka-
szok
^ milliméterekben kifejezett hosszírságát szeretnénk ismerni.
Ezek a koordináta-rendszer nullapontja (ahol az X, Y és Z szaka-
szok metszik egymást) és a kar végén a szerszám felszereléséreszol- 4.18. ábra

gáló elem (az rigynevezett szerszámrógzit karima) kiiztitti távol- Világ-koordinátarendszer IForrás : Unimation]

ságot adják meg. Ne gondoljunk most a 4., 5. és 6. csuklókra,

amelyek tulajdonképpen meghatározzáka szerszám helyzetét.
Ezeket a távolságokat a mikroprocesszor számítja ki, a kar
elemeinek tényleges hosszriságát és az egye csuklóknak a kódoló-
elemek által meghatározott elfordulási sztigét alapul véve. ltz l.,
a2. és a 3. csukló elfordulási sziigeit így hosszriságértékkélehet
átalakítani. Persze els ként hossz ságértéket is lehetett volna hasz-
nálni. A ,,világ" módban, a ,,HERE A" nevií, VAl-nyelv utasí-
tásra a ktivetkez programsor jelenne meg a számítógép képerny -
jén:

XYZ
l53.63 658.19 -485.88

Mivel az A, e| tt nem adtuk meg a számszimbólumot (# ), ez

,,világ" módír VAl-utasítás. Az oszlopok fels sorában uX, Y és
Za4.19. ábra X,Y és Zszakaszainak felel meg. A számok millimé-
terben adják meg a hosszriságot, és a negatív el jel azt jelenti, hogy
a kar vége (vagy aszerszámrógzit karima) a váll alatt,nem pedig
ftiltitte helyezkedik el. Mivel a szerszám irányával nem foglalkoz- 4.19. ábra
tunk, a JT4, JT5 és JT6 oszlopok nem jelentek meg. Járulékos elíordulási sztigek IForrás: Unimation]

111
 A ,,szerszám" iizemmódban a rendszer koordinátái a szerszám-
hoz vannak riigzítve (4.20. ábra). A koordináta-rendszer nulla-
pontja a szerszámrógzit(5 karima ktizéppontja. A ,,szerszám"
tizemmódban a szerszám pillanatnyi, ,,B" pontbeli helyzetét a ko-
rábbi, ,,A" pontbeli helyzetét l mérik, nem pedig a ,,világ" iizem-
módban megismert módszerrel, a szerszámrógzít karima és a váll
egy meghatározott pontja kciziitti távolságot megadva. A B pont-
beli szerszám-koordinátarendszer helyzetét az A pontbeli szer-
szám-koordinátarendszerhez viszonyítva határozzák meg ( 4.2 1 .
óbra).
Ebben az esetben a fogószerszám 50 millimétert mozdult el az
x tengely mentén, hogy az A pontból a B pontba keriiljiin. A ttibbi
tengely irányában nem ktivetkezett be változás, és így az adatátvi-
teli kósziilék képerny jén, a ,,HERE A:B" utasítás hatására a
ktivetkez jelenik meg:

+Y
50.00 0.00 0.00

4.20. ábra
: Unimation]
Mivel a helyzetet két, kett sponttal elválasztott helyzetmegne-
Szerszám-koordinátarendszer IForrás
vezéssel adták frog, azirányitó rendszer ,,tudja" azt,hogy az x, y
és z most a szerszám-koordinátatengelyeket és nem a világ-koordi-
nátatengelyeket j elenti.
Három járulékos viszonyítás használható annak megadására,
hogyan helyezkedik el a szerszám-koordinátarendszer a világ-
koordinátarendszerhez viszonyítva. Ezek a viszonyító adatok azt
kcizlik a rendszerrel, hogy a szerszám felfelé vagy lefelé mutat-e,
milyen irányban forog a szerszám, és merrefelé mutatnak a szer-
szám aktív feliiletei.
A tanító-segédkésztilékmég egy olyan tizemmódban használha-
tó, amely az adatátviteli késziilékkel nem valósítható meg, s ez az
ugynevezett ,,szabad" mód. Ebben a robot karja egyszer en gy
programozhat , hogy ténylegesen kézzel vezetve ktizlik vele a
sziikséges mozdulatokat. Ezt az eljárást, amelyet í leg festékszóró
robotok programozására használnak, néha a ,,próbálgatva taní-
tás" módszerének is nevezik.
A felsoroltak kiiztil valamelyik tizemmódban létrehozott prog-
ramokat a ,,CMOS" jelzós tároló rendszer (a 4.13. ábrában a
mikroprocesszor jobb oldalán) tárolja. A CMOS (ami a Comple-
mentary Metal Oxide Semiconductor : komplementer fém-oxid-

112
íélvezetriividítése)sy tárolja az információt, hogy a program
hibái egyszer módon javíthatók, és a program ktinnyen módosít-
ható. A kész program a mikroprocesszorba keriil, amely az
EPROM tárolóból érkez utasításoknak megfelelóen elvégzi a
számításokat. Az eredményként kapott, sziikséges, számított hely-
zetadatok a mikroprocesszorból egy digitáli szervoáramktirbe
keriilnek, amely ezeket tisszehasonlítja a kódolók által meghatáro-
zott, pi|lanatnyi, ténylegesen órvényes helyzetadatokkal.
Igy most az ellenkez irányb l érkezve ismét elérttik a visszacsa-
toló huroknak azt a pontját, amelyet az imént elhagytunk. Most
ktivetkezik a csuklóhelyzetek valóságos és elméleti értékeinekiisz-
szehasonlí tása, az eltérésekmeghatár ozásaés a mozgás megindítá-
sához sztikséges energia betáplálása.
Az utasítások és az tisszehasonlítások nagyon riivid id t vesznek 4,21, ábra
igénybe. A mikroproce szor 28 ezredmásodpercenként ad utasítá- Szerszám zemmód IForrás: Unimation]
sokat az egye csuklóknak, hogy meghatározott sebességgel moz-
duljanak el egy j helyzet felé. A digitális áramkiirtik ezeket a
helyzet- és sebességváltozás-utasításokat ugyanebben az id sza-
kaszban még harmincketted résziiknek megfelel , kisebb változá-
sokra osztják. A kar mozgása ktizben a kódoló az e|ért tényleges
helyzetre és sebességre vonatkozó jelzéseket ktild vissza. A digitális
áramktir a mikroproces zor által el írt pillanatnyi helyzet és sebes-
ség, valamint a tényleges pillanatnyi helyzet és sebesség kriziitti
bármilyen eltérésttekintetbe vesz a niivekményi utasítások k<ivet-
kez csoportjának kiadásakor. A digitális áramkiir folyamatosan
áttekinti a VAl-utasítások jellegzetességeit és folyamatosan gon-
doskodik arról, hogy a karnak a valóságos világban lezajló tevé-
kenységei pontosan ktivessék a mikroproce szor elmóleti jelleg
el írásait.
Az ebb l az iisszehasonlításból származó korrigáló jeleket a
digitális szervoáramktiriik teljesítményer sít kbe juttatják, ame-
lyek fesztiltség- és áramszintjei megfelel ek az egyenáramír moto-
rok táplálásához. Ezek a jelek vezetékeken keresztiil jutnak a mo-
torokhoz.
Mi a helyzet azonban akkor, amikor tiibb csuklónak egyszerre
kell mozognia ahhoz,hogy a kar gyorsabban elvégezhesse felada-
tát? Tételezzik fel azt, hogy az egyik csuklónak egy másodperc
alatt 32 fokkal, egy másik csuklónak pedig ugyanebben a másod-
l
percben fokkal kell elfordulnia. E mozgások szinkronizálása
érdekóben a mikroproce zor arra utasítaná az els csuklót, hogy

113
 bets osszekotetes- l fokkal, a második csuklót pedig aíru hogy ll32 fokkal fordul-
hez hozzáféróst jon el. Ilyen módon kiizli a nagyobb sztiggel elforduló csuklóval
lehet vé tev nyitos
(tevóve) azt,hogy nagyobb sebességgel mozogjon a másik csuklónál. Így
l:9"'.. aztán végtil a két csukló ugyanakkor éri el el írt helyzetét.
Eddig a kar csuklóinak irányító és energiaellátó rendszerével
etét<et< foglalkoztunk. Van azonban egy kisebb, <inálló energiarendszer is,
amely a szerszámrógzít karimára szerelt szerszámnak vagy fogó-
eszktiznek ktilcstinciz m ktidtet ,,izomer t" . Ez a rendszer nem
villamos, hanem inkább pneumatikus energiát használ; s rített
leveg vel m kcidteti a fogószerszámot, ujjait kinyitva és tisszezár-
va. llzelektromos irányító rendszert l eltéróen, itt nincs visszacsa-
toló hurok. Bár a rendszert a mikroprocesszor irányítja, de a
vezérlésnem ,,tudja" azt, hogy milyen er vel ragadják meg a
fogószerkezet ujjai atárgyat, ós így nem is tudja módosítani ezt az
er t. A fogóer csiikkentésének vagy niivelésének egyediili lehet -
sége az, hogy a kezel személy csiikkenti vagy nriveli a s rített
leveg nyomását.
A mikroprocesszor ebben az esetben nem a motorvezérlésnél
megismert módon, a digitális szeryovezér| panelhez, hanem a
vi[tomós csotLokozó
kézivezérlpanelhez ktildi vezérl utasításait. A kézivezérlpanel-
4.22.ábra
t l pedig a vezetékkiitegen keresztiil egy elektromágnes tekercsébe
M k dtet elektromágnesek lForrás: Unimation] keriil a jel (4.22. óbra). Az elektromágnes pedig az ,,OPEN",
,,CLOSE",,,OPENI", ',CLOSEI" VAl-utasításoknak megfelel -
en a srirített leveg tját elzár, szelepet nyit vagy zár. Az els kót
jel a kar mozgásától íiigg en utasít nyitó vagy zár jelzések adásá-
ra. A program megírható írgy, hogy a fogóeszkiiz csak akkor nyit
vagy zár, amikor a kar elkezd az A pont irányába mozogni. Ezze|
szemben az utasitások végénI bet t tartalmazó ,,OPENI" és
,,CLOSEI" utasítások azt jelentik, hogy a fogóeszkóz azonnal
(Immediately) nyíljon szét, illetve záruljon tissze.
A kar és a szerszám vagy a fogóeszktiz most már ,,tudja" azt,
hogyan mozogion gy, hogy az egész, számit géppel irányított
rendszer,,intelligens" módon m ktidjiin. Aztisszeszerelt robotnak
azonban a kísérleti vizsgálópadon még bizonyítani kell képessége-
it, miel tt kiszállítják a megrendel hiiz vagy egy másik iizemben
a megrendel sajátos kívánságainak megfelel en átalakítják.
A végellen rzés akár l50 óráig is eltarthat, amelynek során a kar
a fentebb leírt VAl-utasításoknak megfelel en ktiliinbiiz sebessé-
gekkel fordul el és csavarodik, ráadásul mindezt kiiliinbiiz terhe-
ket emelve és ktiliinbóz krirnyezeti h mérsékleteken végzik. Ha a

114
robot triljutott ezeken a vizsgálatokon, akkor elindulhaí változa-
tos, tevékeny életritján.
A robotokat a megrendel k sajátos igényeinek megfelel en át-
alakító iizemben a programozástechnikai szakemberek ellen rzik
a felhasznál á|talrendelkezésre bocsátott CMOS programokat, és
sztikség esetén módosítják az EPROM tárolóban rtigzített,itányi-
tó VAL programot. Tegytik fel, hogy a vevónek olyan PUMA
robotra van sziiksége, amely szállítószalagról palackokat emel le,
és azokat 24 palackot befogadó ládába kell raknia; tételezziik fel
továbbá, hogy a ládában hat sorban és négy oszlopban elhelyezke-
d rekeszek vannak (iisszesen 24 rekesz,mindegyik palack számára
egy).
Ehhez a o,megfogni és lerakni" tevékenységhez a PUMA rigy
programozhat , hogy a ,,felvenni" mozdulatváltozatlan marad-
hat a fennmaradó 23 kiiliinbtiz helyhez. Ezt a mozgásmechaniz-
must persze bármilyen számri rekesz esetére is ki lehet terjeszteni.
Az Unimation bizonyos m veletekhez egységes fogószerkezete-
ket szállít. Ha azonban a mozgatandó tárgy szokatlan alakri vagy
méret , vagy ha a mozgatandó tárgyat meg kell kiiliinbtiztetni a
ktizelben lév más tárgyaktól,ha afelhasználónál elvégzend tevé-
kenységekhez kiiliinleges fogószerkezetekre van sziikség, akkor az
Unimation segít ezek tervezésében, kivitelezésébenés ellen rzésé-
ben. Ha pedig látóképesség is sziikséges, akkor az Unimation tissze
tudja kapcsolni a PUMA robotot az Univision-I vagy -II jelzésri
ut'í
"6á;ffi rendszer, amelyet a Machine Intelligence Corpo-
ration of Sunnyvale, California, a látó rendszereket els ként szálli-
tó cégek egyike gyárt,a robotot kétdimenziós, fekete-fehér árnyké-
pek ,,látására" teszi képessé.Ez a rendszer vidikonos kamerából,
képfeldolgozó processzorból és grafikus megielenít egységb l áll.
A képfeldolgozó proces zor a robot CMOS egységéhezés ennek
ktizvetítésévela mikroprocesszorához kapcsolódik ( 4.23. ábra).
Tételezziik most fel azt,hogy a PUMA robotnak nem palacko-
kat, hanem más tárgyak ktiziitt fekv csavarkulcsokat kell a szálli-
tószalagról leemelni. A kamerát aszállítószalag ftiltitt helyezik el,
és így valamennyi tárgy fekete-fehérben megjelenik a képerny n.
A képfeldolgoz rendszer a képeket digitális informáci váalakitja
át, de nem tudja megktiliinbtiztetni a csavarkulcsok képétmás
tárgyak képétl. A látó rendszert meg kell ,,tanítani" aíra, hogy
melyik a keresett tárgy képe, annak érdekében, hogy felismerje a

115
 E
komero

kepfeldotg ozo
processzor

univision és vot
egyseg k zotti
illesztoegysé9

-J----=1
{],,,"'{)
V

4.23. ábra
,L-iis
Az Univision-l rendszer elve IForrás: Unimation]

csavarkulcsot és ,,megmondja" a robotkarnak, hol van a keresett ,

tárgy.
A csavarkulcs képének,,megtanításakor" a kamera egy, a tér-
ben meghatározotthelyzet csavarkulcs képétveszi fel. A procesz-
szor feljegyzi a csavarkulcs által visszavert feny és a tiibbi tárgy
által visszavert feny ktiziitti kiiltinbségeket. A kamera magának a
csavarkulcsnak ktiltinbtiz tartományairól visszavert feny eltérése-
it is feljegyzi.Ezután a processzor statisztikai vizsgálatot végezve
kiemeli a csavarkulcs bizonyos jellegzetességeit, így ktirvonalát és
folytonossági hiányait. Ilyen módon megalkotj a a tár gy ak leírását,
amelyet a látó rendszer saját tárolójában helyez el.

116
 Miután a rendszer egy képet ,omegtanult", el kell dtintenie azt,
hogy az a csayarkulcs, amelyet ,,|át", megfelel-e a memóriájában
rtigzítettnek.
Két tisszehasonlítást kell vógeznie; meg kell határoznia a két
alak ktiztitti, valamint a térbeli helyzetiik ktiziitti eltéréseket. Ha
a rendszer megállapította, hogy valóban csavarkulcsot oolát", utá-
na ki kell számítania az emlékezetében rziitt tátgy koordinátái
és a ,,meglátott" csavarkulcs koordinátái ktiziitti kiiliinbséget.
Amennyiben például a valódi csavarkulcs az egyik irányban 5 cen-
timéterrel, a másik irányban 7,5 centiméterrel eltolódott helyzet ,
akkor eztazinformációt a világ-koordinátarendszer x és y koordi-
nátáiba kell transzformálni.
A látó rendszer processzoraeztaz információt a CMOS egység-
be továbbítja, ós igy a mikroproces zor atárgy helyzetének koor-
dinátáit beépítheti a programba. Így után a PUMA most már
nemcsak azt ,,tudja", hogy talált egy csavarkulcsot, hanem azt is,
hogy hova kell nyrilnia érte.

117
 UJ NEMZEDEK.
^Z
SZEMELYI, REKLAM_
ÉsHOBBIROBOTOK

A kiivetkez kben az 1982 ószén és 1983 kezdetén megjelent rij

robotgeneráció jellegzetes képviselóit mutatjuk be. Ezek egyes
jellemz i szemmel láthatóan nagyon eltérnek az eddig ismertetett
ipari robotokéitól. A legttibbjiik kiilseje teljesen más, mint azipari
robotoké, bár m szaki szempontból valamennyien rokonságban
állnak a gyárakban dolgozó robotokkal.
Woody és Chip egy labirintuson száguldanak keresztiil, miktiz-
ben egy kaliforniai kiizépiskola diákjai biztatják ket. A verseny-
l
z k j illenek egymáshoz, mindkett jiik vezetékneve RB5X.
Amint a ktizel 60 cm maga , hengeres test robotok kertilgetik a
sarkokat, anéz kbiztatása akár ezis lehetne: ,,Gy zziin a jobban

ffi
pro gramo zott!" Ugyanez vonatkozh atna az Androbot -család ttib-
bi, Topo, B. 0. B. vagy F. R. E. D. nev tagiaira is, ha versenyen
indulnának.

Ez az 1982 szeptemberében bemutatott, hengeres
robot az RB5X, az els nagy mennyiségben gyártott
személyi robot. Bár az RBSX elolvasni még nem tudja
az tijságot, de elhozni már igen.
NEVEM HERo
Három, egyenként 1200 alkatrészt - tiibbek kiiztitt 150 integrált
áramktirt, 12 nyomtatott huzalozásri alaplemezt, 8 motort, vala-
mint rengeteg tranzisztort és ellenállást - tartalmazó doboz érke-
zett egyszer a New York Times egyik riporterének hivatalába.
A mííszakiírjságíró 87 órányi - a használati utasítás alapján elvég-
zett - forrasztás és szerelés után élvez i fár adozásainak gytimiilcsét.
í
A kapcsoló átbillentése után alkotása íémeshangon megszólal:
,,Kész". Egy megielenít táblán felvillanó bet kb l iisszeáll a,,He-
ro" felirat, nem a barkácsmestert min sítve h snek, hanem azt
jelezve, hogy egy rijabb Heathkit Hera-l robot sztiletett meg.

118
NEVEM MINIMOVER
MiniMoveí az asztalnál ,, l", vezetékek kapcsolják egy személyi
számítógéphez. Az asztalon van két, kíiltinbtiz méret golyós-
csapágyakat tartalmaz tálcais. A számítógép képerny jén BASIC
nyelv utasítások listája látható. A képerny vel szemben iil a prog-
ram írója, ésaz,,aRUN" utasítást billenty zi le. Amint a program
fut, utasítja MiniMover vállát, ktinytikét, csuklóját és fogóeszkii-
zét arra,hogy fogia megazegyik tálcában lév golyóscsapágyakat
osztályozva rakja át azokat a másik tálcába. Ami-
és méret szerint
kor valamennyi csapágyat szétválogatta, akkor a MiniMover kész
j program fogadására, más feladat végrehajtására.
Az RB5X, az Androbotok és a Hero-l jelzés szerkezeteket
személyi és oktatási robotoknak nevezték el; céljuk az, hogy a
robotok technikája megielenjék a lakásokban is. Ezek egyírttal
oktatójátékok is, mert ha játszani akarunk ezekkel az elektronikus
pajtásokkal vagy valamilyen tevékeny*gre akarjuk késztetni ket,
tudnunk is kell róluk valamennyit. Ossze is lehet szerelni ket,
mint a Hero-l esetében ttirtént. Így ezeket a szerkezeteket egyrészt
oktató-nevel eszk zként, másrészt a fogyasztói elektronika és az
otthoni szórakoztató késziilékekleg jabb változataként forgal-
mazzák. Az egyszer ség kedvéértnevezziik ket ,,személyi robo-
toknak".
A MiniMoverhez hasonló, kis ipari robotok elhelyezhet k író-
asztalon, étkezóasztalon vagy bárhol, ahol a család személyi számí-
tógépe is van. Mivel azonban ezeket kifejezetten a jiiv robotszak-
embereinek gyakorlóeszktizeiként tervezik és gyártják, nem sorol-
juk ket a személyi robotok kózé,hanem inkább ,,gyakorlórobot-
nak" nevezziik ket.
Végiil is akárminek is nevezzikezeket a szerkezeteket, a szemé-
lyi és a gyakorlórobotok gyártói egybehangz anaztállitják, hogy
ha bármely laikus egyszer megismerkedett ezzel a technikával,
akkor bármilyen robotot felhasználhat arra, hogy b vítse - vagy
akár fokozza is - az emberi képességeket.
Számos egyéb szerkezet robotjelleg , bár szigoríran véve nem
robot, mert csak részben számítógép-irányításri vagy nem írjra-
programozhat . Az ilyen szerkezetek tartománya a kar nélkiili,
automatikus kocsiktól, amelyek az irodai postát osztják szét, egé-
szen az egyszer , távvezérelt manipulátorkarokig terjed, amelye-
ket tíízszerészekhasználnak robbanóanyagok kezelésére.Ezek kii-

119
 zil az eszktiztik kiiztil a legbonyolultabbak, mint például az rre-
ptil gép robotkarja is, tulajdonképpen emberi ktizrem kiidést is
igényelnek a szabályozási kiirben és alapvet en mester/szolga-ma-
nipulátorok. Az rreptil gép manipulátorkarja 1983 tavaszán, az
rhajósok utasításait végrehajtva és gépi számítások alapján is,
eredményesen bocsátott ritjára egy m holdat. Tárgyalásunkat ki-
terjesztjiik az ilyen szerkezetekre is, mert el bb-utóbb ezeket a
szerkezeteket és a robotikai rendszereket egyre jobban kombinál-
ják majd.
Végtil pedig bevonjuk vizsgálódásaink kiirébe akizár, lagházi-
lag el állított szórakoztato, reklámcél és hobbirobotokat is.
Egyes esetekben olyan robotok bukkantak fel tudományos-
fantasztikus trirténetekben és filmekben, amelyek azután megihlet-
ték és befolyásolták a valódi személyi robotok kialakítását. Talán
nem állíthatjuk teljes bizonyossággal azt, hogy az élet utánozta a
m vészetet, de az tény, hogy a technika fejl dése kiivette azt, ami
korábban csak gondolatban és fantáziában létezett.

SZEMÉlyI ROBOTOK
Számos ipari szakembernek az a vóleménye, hogy a személyi robo-
tika kialakulása hasonló a személyi számítógépekéhez. Tíz évvel a
személyi számítógépek megjelenése után, az ágazat l982-re sok
milliárdos iizletté terebélyesedett. A Time magazin 1983. januári
számának borítólapján a szokáso ,,Az év embere" kép helyett egy
személyi számítógópet mutatott be mint az ,,Az év gépét".1983
kcizepére, Amerikában a személyi számítógépek piaci forgalma
már elérte a 7,5 milliárd dollárt, ami hozzávet leg 4,2 millió
késziiléknek felelt meg. A Time beszámolója szerint az évszázad
végére80 millió ilyen gépre számítanak.
A személyi robotokat gyártó cégek tcibbsége személyi számító-
gépek kiegószít egységeinek tekinti a termékeit; sokan a robotok
programozásfua a Radio Shack cég TRS-80 jelií. yagy az Apple
Computer cég Apple-II és Apple-Ile számítógépeit javasolják. Azt
remélik, hogy a meglév és a várhatóan terjeszked számítógéppi-
acból részesedést szerezhetnek annak kiivetkeztében, hogy a robo-
tokat számítógépek tartozókaiként vagy periftriális késziilékeiként
kínálják. Egyes gyártók azonban írgy ajánlják robotjaikat, hogy

120
azok beépítettmikroprocesszoruk ktivetkeztében elegend szá-
mítási teljesítménnyel rendelkeznek ahhoz, hogy személyi szá-
mítógép felhasználása nélkiil, tinállóan is programozhatók legye-
nek.
De akár bels , akár kiils mikroprocesszorokat használnak a
robotokho1 a gyártók gy tartják, hogy a személyi robotok els
alkalmazói hasonló helyzetben lesznek, mint az els személyi szá-
mítógépek tulajdonosai. Kezdetben nagyon kevés programcsomag
létezett személyi számítógépekhez, és ekkor rigy látszott, hogy a
csekkfiizet-elszámolásokon kíviil másra nem is igen lehet használni
ket. Az írjabb alkalmazási lehet ségek, mint a sztivegszerkesztés
és az elektronikus játékok, akkor váltak lehetségessé, amikor a
Dingbot, Omnibot és Verbot a Tony Corporation által
berendezések képességeinek b vítéséremegfelel programokat fej- gyártott három személyi robot. Dingbot játékrobot,
lesztettek ki. Jelenleg a személyi robotok teriiletén áll fenn ilyen amely minden akadálybaütkiizés után elíordul és
programhiány, és így az emberek joggal kérdezik: ,,Mit lehet továbbhalad, Az Omnibot el reprogramozható, saját
mikroszámítógéppel és magnetoíonnal íelszerelt,
kezdeni egy ilyen szemólyi robottal? T bb ugyan, mint egy szemé-
elektronikus robot. verbot beszéddel aktiválható,
lyi számítógép, de még távolról sem háziszolga." elektronikus robot, amely nyolc küliinféle, szóbeli
A személyi robotok gyártói szerint erre a kérdésrea programok utasítást ktivet.
fejlesztése ad választ. Amint a személyi robotok tulajdonosai elkez-
denek kísórletezni ezekkel a szerkezetekkel, rijabb alkalmazások-
hoz megfelel programokat fognak kifejleszteni. A személyi robo-
tok egyes gyártói kifejezetten arra számitanak, hogy termékeik
számára programokat fejleszt háziipar jelenik majd ffieg, ugyan-
rigy, ahogyan ez a személyi számítógépek esetében bekiivetkezett.
Jelenleg még az a helyzet, hogy aki egy személyi robotot vásárol,
annak saját magának kellaztprogramoznia. Az rz robot-készti-
lék már megvan, és a cselédlányroboté is késziil; de egyel re utasí-
tásokra várnak, ugyanrigy, mint ahogyan régebben a számítógépes
játékmesterek tették.
E kiinyv írásakor (l984-ben) a legttibb, személyi robotokat
gyárt vállalkozás óppen befejezte tárgyalásait a forgalmazókkal,
els sorban a személyi számítógépeket árusító keresked kkel.
Egyes keresked kaztállitják, hogy nem tudják elég gyorsan kielé-
gíteni a robotmegrendeléseket. Mások azon a vélemónyen vannak,
hogy azuzletcsak akkor fog igazánfellendiilni, ha ezek a robotok
már nemcsak játékok vagy nevelési segédeszkiiztik lesznek. Nem
tudni azt,hogy mikor lesz egy robot ,,lrz év Eépe", de már most
bemutathatjuk és megvilágíthatjuk ezeknek az eszktiztiknek azokat
a képességeit,amelyek alapján egyesek gy vélekednek, hogy l983
,,A személyi robotok éve".

121
 Az els , sorozatban gyártott személyi robot, az RB5X 1982-
ben jelent meg a piacon. E robot szellemi atyja Joseph H. Bos-
worth, a Colorado állambeli Goldenben lév RB Robot Corpora-
tion elniike és vezet je, és a szerkezetet e cég keretében egy marok-
nyi vállalkozohoztalétre. Bosworth felismerte azt,hogy a roboti-
kában nincs semmi, ami hasonlóvá teszi a személyi számítógépek-
hez, amelyeketazemberek hazavisznek, tanulnak t ltik és amelyek-
kel jól megvannak, amelyek mintegy betekintést nyírjtanak a tech-
nika teriiletére. ,,Ha valami ehhez hasonlót szeretnének tenni a
robotika tertiletén, akkor 40 000-80 000 dollárért egy ipari ro-
botot kellene vásárolniuko'- mondja. Az RB5X árahozzávet leg
1495 dollár.
A ki kiiltségekkel való tanulás igénye, valamint a George Lucas
,,Csillagok Háborrija" cím filmjében szerepl R2D2 és C3P0
nevií fantáziarobotoktól származó inspiráci vezette Bosworth- t
affaaktivetkeztetésre, hogy eljtitt az ideje,,a robotok forradalmá-
nak az otthonokban és az iizemekben is".
Az RB5X robot tervezése során Bosworth és a kutatás-fejleszté-
si elntikhelyettes, Dan L. Prendergast gondosan iigyeltek arra,
hogy robotjuk ne legyen emberi lényhez hasonló. Az emberhez
való hasonlóság nézettik szerint íélrevezetlenne, mert a robotok
lehet ségei nagyobbak annál, minthogy pusztán hasonlítsanak az
emberekre.
Az RB5X robotnak még nincs látása, azonban tapintóérzéke-
l ivel felfoghatja ktirnyezetót és érzései alapján dtintéseket hozhat.
Kiil kialakítása emlékeztet az R2D2 robotra, és Prendergast
szintén be is vallja ennek hatását, azonban azt áIlitja, hogy az
RBSX kiilsejét tervezett képességeiszabták meg. A hengeres alak
bizonyult a legalkalmasabbnak az titkriz k elrendezésére, amelyek
egyírttal azt is kiizlik a robottal, ha hozzáér valamilyen tár gyhoz.
A hengeres alak a forgás szempontjából i -
a legjobb a robot
forog a tengelye kririil.
AzR2D2 robothoz hasonlóan az RB5X is kupolát visel a fels
részén,azonban az RB5X kupolája átlátsz , és így az emberek
láthatják a beltil lév mikroprocesszort. A mikroproces zor szemé-
lyi számítógépen írt programok formájában tárol információkat.
Ezek a programok Tiny BASIC nyelv ek, és egy RS-232 szab-
ványnak megfelel csatlakozáson át vezethet k a robot memóriá-
jába. (Az RS-232 csatlakozás szabványosított adatátviteli kapcso-
lat, amely információ egyik késziilékb l másik késziilékbevaló

122
átvitelére szolgál. Gyakran használják ktiliinbtiz márkájri adatát-
viteli késziilékek nagy, kiizponti számit gépekhez való csatlakoz-
tatására. Esetiinkben a robotot illeszti a személyi számit gép intel-
ligenciájához.)
Az eddig kifejlesztett programok olyan programtechnikai elve-
ken alapulnak, amelyek lehet vé teszik azt,hogy az RB5X, tapasz-
talatai alapján, a ktirnyezetével kapcsolatos dcintéseket hozzon.
Ezek az elvek - ahogyan azt David L. Heiserman, amat r roboti-
kai szakember és író, aki egyébként az RB Robot cég tanácsadója
is, lesztigezi - lehet vé teszik, hogy a robot egyedi eseményekb l
általánosítson. A robot így létrejtiv tanulási folyamatát kifejl -
d , adaptív gépi intelligenciának (evolutionary adaptive machine
intelligence - EAMI) nevezi.
Lássunk egy példát erre a folyamatra. Tételezzik fel azt, hogy
RB5X egy folyosón halad, amikor is 2. szám titktiz je amozgását
akadályozó tárgyhoz ér. L robot a programja alapján tudja azt,
hogy megkísérelheti ritjának folytatását balra vagy jobbra fordul-
va, hátrálhat vagy gyorsan megállhat. Véletlenszer en választva
hátrálni kezd, és azután felismeri azí,hogy így folytathatja ritját.
Ha az RB ezt az információt tárolja és más lehet ségeknél maga-
sabbra értékeli,akkor jó oka van arra, hogy amikor 2. számíl
iitktiz je legktizelebb megint akadályt érzékel,isméthátrálni kezd-
jen. A 2. szám íitkiiz által jelzett akadályokkal kapcsolatos
kés bbi dtintések már nem próbálgatáson alapulnak, mivel RB
tanult korábbi tapasztalataiból.
Az EAMI riividítésben az evolutionary kifejl : d
sz, arra
utal, hogy a robot els alkalommal egyszer , véletlen választáson
alapuló megoldást keresett, kés bb azonban min sített, értókelt
válogatás alapján talált megoldást.Ez pedig már adaptív, alkal-
mazkodó viselkedés.
Bosworth, aki gy jellemzi tinmagát, mint aki szereti megvaló-
sítani az álmait, az RB5X robotban egy eljiivend , hosszti sorozat
els tagját látja. Ez a véleményea robot elnevezésében is visszatiik-
rtiz dik. Az RB még az abban a korban szokásos divatnak felelt
fr08, amely szerint jelent s személyiségeketcsak kezd betrikkel
neveztek meg (mint Spielberg E. T.-je vagy a ooDalla " cím televí-
ziósorozatban szerepl J. R.), az,,5" és az ,,X" jeleknek azonban
már sajátos jelentésiik van. ,,El re látjuk, hogy az els robot RB6
lesz" - mondja Bosworth . - Ez azt jelenti, hogy az elktivetkez
három-tit évben ki fog fejl dni a végleges személyi robot, amellyel

123
 már rendkíviil egyszer módon, beszéd révénlehet majd érintkez-
ni;' Azutasításokat már hallás alapján megért robotok fejl dési
fokozatainak megnevezése RB5, RB4 tb. lesz. Mivel az elsó mo-
dellt még nem az átlagfogyaszt , hanem ,,a rajongók és az els
vonalban lév programfejleszt k számára" készítettiik,ezéría
robot az X jelzóst is kapta, aminek jelentése ,,kísérleti" (experi-
mental). Bosworth azt reméli, hogy azX bet t elhagyhatja majd
akkor, amikor olyan modellt tud kínálni, amely eléggé gyakorlati-
as a robotokkal kapcsolatos ismereteket megszerezni kívánók szá-
mára.

HER0-1

1983 decemberében a Heath Company (Benton Harbor, Michigan)

bemutatta a Hero-l robotot és egy robotikai kézikiinyvet. AZe-
nith Radio Corporation egyik leányvállalata,, a Heath cég a vilá-
gon a legnagyobb vállalat, amely otthon iisszeszerelhet elektroni-
kus késztilékekalkatrész-egységcsomagjait készíti.William E.
Johnson, a Heath cég elntike szerint a cég felismerte azt, hogy
sziikség yan egy olyan termékre, amely el készíthetia társadalmat
aíru hogy a robotok a|ka|mazásához és karbantartásához ért
mérnriktik, tervez k, technikusok és munkások iránt egyre ntivek-
v igény meriil fel. Ehhez a Heath cég továbbképzési szakteriileté-
nek forgalmazási és fejlesztési igazgatója, Douglas M. Bonham azt
tette hozzá: ,,,A Hero el sziir, másodszor és utoljára, alapvet en
egy oktatásra szolgáló szerkezet. Semmiképpen nem az els szemé-
lyi robotot állítottuk el . Mi egy oktatási célokat szolgáló robotot
dobtunk a piacra, és a világ ezt személyi robottá nyilvánította."
A ,,Hero" rtividítésjelentése Heath Educational Robot (Heath
gyártmány oktató robot), és a vállalat alkalmazoítai csak ké-
s bb, egy véletlen folytán szereztek tudomást arról, hogy Alexand-
riai Héro kb. l évvel id számításunk kezdete el tt automatákról
írt.
A Hero-L ára alkatrészenkéntikiszerelésben kb. l500 dol-
lár, teljesen iisszeszerelt állapotban 2495 dollár. Hero végs ki-
viteli alakjában tafta\maz egy mikroprocesszort, van billentyííze-
te, egy karja, tud beszélni, van korlátozott miíktidés hangérzéke,
l je.

124
 J
_-*#

ffi A Heath Company 1983 decemberében mutatta

ezt a Heath Educational Robot, r vidítve Herr1
be

A Hero-l karja hét tengely ktiriil mozoghat. A válla a robot nevíi robotot, A robot sszeszerelt állapotban, de
testének felsó részénlév , forgó kupolához csatlakozik.A kupola alkatrészkészletkéntis íorgalomba kerlilt, és
jelenti az egyik mozgástengelyt, mert 360 fokos sziigben el tud mukiidését saját, beépített számítógépe irányítja.
fordulni, hogy a kar a robot kiiriil bármit
és így lehet vé teszi azt, Elektronikus érzékel ivel íényt,hangot, mozgást és
tjában lév akadályokat tud érzékelni.
el tudjon érni (l. tengely). A váll maga
az emberi karhoz meglehe-
t sen hasonlóan mozoghat, és kb. l80 fokig felemelhet (2. ten-
gely). Bár a karnak nincs kiinyiikíziilete, kiizel 13 cm hosszriság-
ban kinyírlhat, illetve visszahrizódhat, ami egy további tengelyt
jelent (3. tengely). A csukló az óramutató járásával megegyez
vagy azzal ellentétes irányban foroghat, és el re és hátra is lenghet
(4. és 5. tengely). Ha a kart 90 fokkal elfordítják, akkor az el re-
hátra lengetés iránya megváltozik (6. tengely). Végiil pedig a
csuklón van egy fogóeszkiiz, amely szétnyílhatés tisszezár dhat
(7. tengely).A kar tisszehűzottállapotában kiizel 0,5 kilogramm,

125

1983 j niusában Herr1 az Amerikai Kongresszus
csarnokain haladt kereszttil, hogy tan ságot tegyen
a szenátus kereskedelmi, tudományos és szállítási
bizottsága el tt. Hero a ktivetkez ket mondotta:
,Nagyobb ipari testvéreim sok képességével
rendelkezem. Jól egyiitt tudunk m kiidni az
emberekkel. De valamennyitink képességeinek
vannak határai. Jobb érzékelókre, jobb mechanikus
rendszerekre és a íelhasználóhoz ktizelebb álló
programrendszerekre van sztikségiink. Jobb
technikával niiknek is jobban tudunk szolgálni.
Sziikségiink van az n k segítségéreahhoz, hogy
hasznosabbakká váljunk. Elntik r, én támogatom az
lEEE 1983. évi, 1286 szám javaslatát, amely
a gyártással kapcsolatos ismeretek és technológiák
kutatási és íejlesztési kérdéseivelíoglalkozik.
Nagyon kiisziintim."
Végtil is semmi sem ér ttibbet a kérésszemélyes
el adásánál.
126
kiny jtott állapotában pedig ktizel0,25 kilogramm srilyt tud meg-
emelni.
A Hero-l beszédszintetizátoía 64 rtivid, fonémának nevezett
beszédalapelemet hoz létre annak érdekében, hogy angolul beszélni
tudjon. Ezeket a fonémákat egymással kombinálva angol szavak
alakíthatók ki. Hero per ze más nyelveken is tud beszélni, de
mindegyik nyelvhez kiiliin, megfelel módon kell tisszef znie a
fonémákat, a megfeleló szavakat kimondva és kódolva azokat,
amihez a Heath cég a használati utasítás szótárában megfelel
kódokat ismertet. Ezután ezeket a kódokat a Hero-l billenty ze-
tébe kell betáplálni. A Hero-l négyszint hanghordozásra képes,
hogy beszéde ne legyen annyira robotszer . Enélkiil a Hero-l
hangja tírlzottan monoton lenne, és nem tudna énekelni sem.
A Hero-l ultrahang-, hang- és íényérzékeli meglehet s tájé-
kozottságot nyrijtanak számára kiirnyezetér l. Két és íélméter
távolságig meg tudja mérni bármilyen méret tárgy távolságát,
mégpedig 8 mm pontossággal. Ennél nagyobb távolságban lév
tárgyak érzékelhet sége a mérettikt l íiigg.
A Hero-l hangérzékel rendszere nem teszi lehet vé beszéd
megértését,azonban 256hangszintet tud érzékelni.Programozha-
tó például aíía,hogymegszámolja hányszor_tapsolunk vagy hány-
szor koppintunk a fejére. Bonham szerint: ,,Erzékelni tudja a Coke
(kouk) és a Pepsi szavak kiiztitti ktiltinbséget, mivel az egyik egy-
szótagri, a másik kétszótagri szó. De nem tudja órzékelni a ktiliinb-
séget a Stop és a Go szavak ktiztitt."
Ezek a képességeklehet vé teszik azt,hogy Hero-l tárgyakat
mozga son, vicceket meséljen, biztonsági rként mrikridjék vagy
fenomenális, mozgó ébresztóóraként ktirbegrirdiiljiin. Es rigy t -
nik, hogy azR2D2és C3P0 elnevezés társaival versenyezhet, mert
két filmszerepre kapott ajánlatot. Az egyikben Steve Martin, a
í
komikus játssza a szerepet, a másik pedig, Bonham szerint ,,egy
tudományos-fantasztikus r-opera".
Egy nagyon is reális szerepet azonban már eljátszott Hero-l
1983 j niusában, amikor a gyártási technológiákkal kapcsolatos
kutatási és fejlesztési tevékenységektámogatásával kapcsolatos
ktiltségvetési meghallgatáson, a Villamos- és Elektronikus Mérnii-
-
ktik Sziivetsége (IEEE Institute of Electrical and Electronics
Engineers) érdekében a szenátus tagjai el tt beszédet tartott.
A Heath cég annak érdekében, hogy a felhasználókat progra-
mok írására iiszttiké|je, pályázatot hirdetett és jutalmat t ziitt ki
a legjobb Hero-program számára. A felhasználók k<iziit.t végzett
ktizvéleménykutatás eredményeként Heath egy RS-232 csatlako-
zást is be fog építeni, hogy a Hero robotot programozási célokra
személyi számítógéphez lehessen kapcsolni. Ugyancsak tervbe vet-
ték a beépítetttárolóegység b vítésétés ,,felderítés"iizemmód
beépítését,hogy Hero iinállóan kóborolha son.

ANDROBOT

Az Androbot (San Jose, Kalifornia) cég szerint 1983 januárjában

kezd diitt a bu. 1. év (B. 0. B. utáni 1. év) ; ez a céghozta piacra
a B. O. B. és a Topo személyi robotokat. A kett ktiziil a B. 0. B.
:
a bonyolultabb (B. O. B. Brains on Board - beépített érte-
lem). A Hero-l robothoz hasonlóan a B. 0. B. robotnak is beépí-
tett mikroprocesszorai vannak, és így személyi számítógép nélktil
programozhat . Topo intelligenciájának nagyobb része azonban
- hasonlóanazRBsX típushoz -, személyi számítógépben helyez-
kedik el. Azonban em B. 0. B.-nak, sem Topónak nincsenek
karjai.
Az Androbot cég hat hónappal kés bb bemutatta a F. R. E. D.
és az AndroMan robotokat. A F. R. E. D. rrividítésjelentése
Friendly Robotic Educational Device (barátságos, robotikai okta-
tó szerkezet). AndroMan a B. 0. B. és a Topo cstikkentett méretíí
változata.
Más vállalatok személyi robotjaihoz hasonlóan ezek a gyártmá-
nyok arra késztiltek, hogy az otthonokban hasznos tevékenysége-
ket folytassanak, továbbá oktatási és szórakoztatási célokra hasz-
nálhatók. Azonban az Androbot cég alapítói, a felhasználókhoz
Ez a B. 0. B. (Brains 0n Board : beépített értelem)
hasonlóan, mindegyik robot számára a tiibbiekét l eltér célokat elnevezésííszemélyi robot számítási teljesítménye
haíároztak meg. megegyezik az lBM személyi számítógépének
Az Androbot (a szo azandroid és a robot szavak kombinációja) teljesítményével. Észbeli képességeimellett B. 0. B.
vállalatot Nolan K. Bushnell alapította 198l-ben. Bushnell a ma- iníraviir s-érzékel ivel a testmeleget is érzékelni
képes, és így ki tudja keriilni az embereket.
gasszint technika tertiletén nem írj ember. Videojátékok feltaláló-
jaként ismert, az ótlete a ooPong", és l972-ben alapitotía az
Atari céget. l976-ban28 millió dollárért eladta az Ltarivállalatot
a Warner Communications cégnek, azza|a megállapodással, hogy
hét évig nem folytat olyan tevékenységet, amely konkurenciát je-
lenthetne. Ezután felemelked ben lév technológiájri vállalkozá-
sok támogatásával foglalkozott.

127
 Az Androbot hozzávet leg hrisz ilyen vállalat ktiziil az egyik.
Amikor a videojátékoktól való eltiltás hét éve a vége felé ktizele-
dett, néhány Androbotot tervezett azért, hogy a vállalat részt
vehessen abban, amit háromdimenziós videojátékoknak neveztek
a cégnél. Mivel az amerikai otthonokban id kiizben 17 millió
Atari 2600 típusti házi számítógép volt, amelyek gazdái j alkal-
mazási lehet ségekre vártak, a robotok és a videojátékok tisszekap-
csolása ,,magától értet d
házasságnak látszott", ahogyan azt
Rick Gibson, az Androbot cég marketing-igazgatója mondja.
Topo és AndroMan is részt vehet videojátékban, és a képerny -
rl a háromdimenziós valóságba tudja hozni a cselekményt. lrz
egyik játókban például robotokat kell kráterekkel fedett Hold-
feltileten irányítani. Es ahogyan az éhes, sárga PacMan alakot
botkormánnyal lehet a képerny n vezetni, ugyanírgy ktiveti Topo
és AndroMan is a botkormány utasításait. lrz trányitó jelzéseket
infravtirtis fenyjelek továbbítják a személyi számítógépt l a robo-
tokhoz.
Mig azAndroMan robot háromdimenziós kalandos játékokhoz
késziilt, a Topo robotnak más képességei vannak. Ez a robot a
botkormányon kívtil billenty zetr l is irányíthat , az infravtiriis
sugaras átviteli rendszer ktizvetítésével.Egy,,TopoForth" elneve-
zés programnyelven a felhasználók eredeti programokat írhatnak
és adhatnak be a billenty kkel; a programokat mágneslemezen
rcigzíteni lehet, és így Topo emlékezhet azokra. A személyi számí-
tógép mindenképpen meg rzi az információkat, akár egyenként
beadott, TopoForth nyelvií utasításokkal ktiztiltiik Topova| azt,
hogy menjen ki az erkélyre, akár a botkormányt megfelel irá-
nyokba elmozdítva vezetttik ki Topót oda.
Ha Topót legkcizelebb megint ki akarjuk ktildeni az erkélyre,
csak a megfelel programot tartalmaz adatál|ományt kell el hív-
ni, és az infravtirris irányító jelzések hatására a robot végre is hajtja
a feladatot.
B. O. B. Topo valamivel iigyesebb változata,mivel a programo-
kat beépítettszámítógépe dolgozhatja fel. A nyomtatott áramkti-
rrik a robot mellkasában vannak, és ott találhatók a programokat
hordozó kazetták beillesztéséreszolgáló rések is. A kazetták ha-
sonló célt szolgálnak, mint a mágneslemezek,amelyek utasításokat
tartalmaznak. Ezek az információ tárolásának más, sokkal kom-
paktabb lehet ségétnyrijtják. Ha például azt szeretnénk, hogy
B. 0. B. órzési feladatokat lásson el, akkor meg lehet vásárolni és

128
be lehet illeszteni amegfelel - azAndrobot által riividesen forga-
lomba hozott - AndroSentry elnevezés kazettát. A TopoForth
nyelvhez hasonlító,,Androbot Control Languageo' programnyelv
megtanulása után persze saját rz program is készíthet , amelyet
a személyi számítógépbe kell billenty zni és a B. O. B.-hoz kell
'
eljuttatni.
Ezek a robotok ultrahangos és infravririis érzékelelemeikkel
fogiák fel a kiirnyezetiiket. Az ultrahanggal m ktid érzékelk a
ktirtiliittiik lév tárgyak helyzetót és távolsá gát 12 milliméternól
jobb feloldássalhaíározzák meg. Az infravtiriis-érzékeny érzékelk
a test melegét érzékelik,és így a robot elkeriilheti a melegvér
él lényeket.
Sem a B. O. B., sem a Topo robotnak nincs karja. Ehelyett két,
csuklópántra er sített nyrilvány van mindkét oldalukon. Ezeket
kézzelle lehet hajtani és tárgyakat lehet rájuk tenni. Az Androbot
cég is elismeri, hogy a m szaki fejl dés szintje lehet vé tenné karok
elhelyezését,azonba n az ezek használatához sziikséges koordinálás
és ítélképességmég hiányzik. Gibson szerint az ahhoz sziikséges
optikai rendszer, hogy a robot póldául megtaláljon és felvegyen
egy fekete sz nyegen fekv fekete zoknit, még nem elegend en
fejlett; a robot olyan programozása pedig, hogy el tudja diinteni
azt,hogy mi tiszta és mi nem, igen nagy számítógép-tárolót igó-
nyelne.
Az Androbotnál foglalkoznak e kérdések kutatásával, azonban
az elkiivetkez három-négy évig a szórakoztatásra, az oktatásra és
a társasági alkalmazások gazdasági eredményességérekívánnak
koncentrálni. A robotok számára némi manuális képességetmeg-
valósító, kiegészítszerkezeteket azonban kínálnak. Így például a
B. 0. B. és a Topo robotokhoz illeszthet Androwagon lehet vé
teszi azt,hogy tárgyakat szállíthassanak. Es létezik egy, h t szek-
rényhez illeszthet Androfrig egység, amely italokat iint poharak-
ba, amelyeket a robot karnyrilványa is hordozhat.
A F. R. E. D. robotot hat és tizennégy év kiizti korri gyerekek-
nek szánják. A F. R. E. D. és egy másik robot, a Tasman Turtle
(Tasmániai Tekn sbéka) arra alkalmas, hogy a gyerekeknek geo-
metriát tanítson. A Tasman Turtle robot, amelyet az ausztrá|iai
Hobartban lév Flexible Systems készít, 1983 januárjában mutat-
kozott be az Egyestilt Allamokban; Ausztráliában l980 óta kap-
ható. A F. R. E. D. és a Tasman Turtle egyaránt Logo nyelven
programozhato.

129
 '

rl'iilli!
j
i ii
1m11 iii|iil ;

ffi'u"" ffiiiiiiiii
-sffi
'..J+#,
:],] ]]H
,%
ffi* :

*
11!

]'iffi
#
:.,

lilH

A robotok programozását a gyerekek ezzel

a Tasmániai Teknósbékának nevezett szerkezettel
íoglalkozva megtanulhatják, A szerkezet a Logo
számítógépi programnyelven írt utasításokat hajtja
végre.
A mesterséges intelligencia kutatásával foglalkozó, Seymour
Papert vezetésével a Massachusetts Institute of Technology kereté-
ben m ktid kutatócsoport tevékenységónek eredménye a Logo.
A hatvanas években Papert, aki Jean Piaget, hírneves gyermek-
pszichológussal egyiitt tanult, egy olyan számítógépnyelv kifejlesz-
tésévelfoglalkozott, amelyet kifejezetten elemi iskolás gyermekek-
nek szánt. Ennek a ma Logo néven ismert nyelvnek az volt a célja,
hogy a gyerekeket mértanra tanítsa, de egy ttal a számítógépekkel
is megismertesse ket. A gyerek egy tekn sbékának nevezett, há-
romsziig alakri, kiiltinleges karaktert mozgathat a képerny n, bár-
melyik irányban, és bizonyos alakzatokat hozhat létre. Ha például
a gyerek a ,,RIGHT 90" sziiveget billenty zibe,akkor a teknósbé-
ka 90 fokkal jobbra fordul. A ,,FORWARD 50" utasítás hatására

130
a tekn sbéka nagyjából 50 millimétert halad el re. A Time maga-
zinban Papert aztállitja, hogy ,,a Logo meggy zi a gyereket arról,
hogy tud bánni a géppel. A gyerek biztos lehet abban, hogy maga
a íóntik."
A gyerekek rigy tanulnak programozni, hogy a F. R. E. D. vagy
a Tasman Turtle robotokat arra késztetik, hogy geometriai alak-
zatokat rajzoljanak, óspedig a számítógép képerny je helyett ma-
gában a reális világban. A képerny n mozgó tekn sbékától eltér -
en ezek a robotok képesek érzékelniés figyelembe venni a krirnyeze-
ttiket. Lássuk, hogy mi ttirténik akkor, ha a Tasman Turtle valami-
lyen tárgyba iitktizik, amint az Ross J. Harris teknósbékájával ttir-
tént, kísérletezgetésk<izben. ,,A tekn sbéka elején, hátulján és két
oldalán lév titkiiz k valamelyike zárjaahozzátartoz mikrokap-
csolót. .. Az egye kapcsolók állapotát az FTOUCH, a BTOUCH,
az LTOUCH és az RTOUCH utasítások kiadásával lehet ellenóriz-
ni. A Logo program egy feltételes megállapításával lehet a tekn s-
békát arra utasítani, hogyan reagáljon valamely akadállyal való
találkozásra." Harris példát ad egy ilyen feltételes megállapításra:

To AVOID (elkertilni)
" TFD 20 (menj 20 lépéstel re)
IF FTOUCH T}IEN (ha az els érzékeliitk<iz tt, hátrálj 20
TBK 20 lépést)
TRT 30 (fordulj 30 fokkal jobbra)
AVOID (elkertilni)
END (vége)

Harris programja lehet séget ad a tekn sbékának aíía,hogy

reagáljon a kiirnyezetére. ,,Az a képesség,hogy a reális világgal
bektivetkez érintkezés ktivetkeztében valami írjszer dolog tiir-
ténjen, lehet séget ad a robot-tekn sbéka olyan programozásáta,
hogy a ktirnyezetével való ktilcsiinhatás során valamifele, 'intelli-
genciát' szimuláljoíl" - írja Harris.
Néhány személyirobot-gyártó gy gondolja, hogy az emberek
az otthonukban végzett tevékenységtik során alkalmazkodni fog-
nak személyi robotjaik képességeihez. Ha például eddig véletlen
módon rendezték el a tányérokat a szekrényben, akkor ezentírl
mindig meghatározott rendszerben fogiák azokat elhelyezni. Mi-
nimális érzékelszervekkel felszerelt robot is programozhat ezek
után rigy, hogJ mindig felismerje az egymásra tornyozott tányérok
elrendezését. Igy ugyanazokkal az elóre beprogramozott karmoz-

131
 dulatokkal kiveheti a tányérokat a szekrényb l, majd írjra vissza-
rakhatja azokat. Az iitlet hasonló ahhoz, amikor egyes gyfutmá-
nyokat rigy terveznek jra, hogy azokat robotok szerelhessék.
,,Lakásaink jelenleg a saját lehet ségeinknek és igényeinknek meg-
felelóen vannak kialakítva - mondja az RB Robot cég vezet je,
Prendergast. - A dolgoknak lassan a mi és a robotok lehet ségei-
hez és igényeihez egyaránt alkalmazkodniuk kell. Nem hiszem,
hogy ez valamilyen t lzó kívánság lenne." Talán nem is olyan nagy
kérés,hogy lakásainkat a robotok lehet ségeit figyelembe véve
alakítsuk ki.

GYAKORLÓROBOTOK

A hatvanas években az amerikaiak esténként egy, némiképpbohó-

kás család, a televízióországbeli házban lakó Addams család tcirté-
netét figyelték. Az Addams család excentricitása részben ktilciniis
házi kedvenceik alakjában nyilvánult meg, ezek koziil az egyik a
,,Valami" névre keresztelt kéz volt. ,,Valami" egy, azasztalon lév
dobozban élt. Ha valakivel társalogni akart, akkor felemelte a
doboz fedelét és jelbeszéddel vagy az asztalon lév , a témához
kapcsolódó tárgyak megfogásával fejezte ki magát. ,,Valami" ese-
tenként a telefonkagylót is felvette.
A gyakorlórobotokat ilyen, mechanikus ,,Valamiknek" lehet te-
kinteni, persze nem ennyire titokzatosaknak vagy hátborzongató-
aknak. Ezek tulajdonképpen iit vagy hat szabadsági fok , ipari
robotokéhoz hasonló karok. Jól felhasználhatók arra, hogy ama-
t rtik, iskolák, egyetemek ós kutatólaboratóriumok számára vi-
szonylag olcsón lehet vó tegyenek robotprogramozási nyelvekkel
végzett kísérleteket, valamint egyes gyártási alka\mazások szimu-
lálását.
Bár a kaliforniai Mountain View Microbotja volt az els vállal-
kozás, amely igazolta a miniatííripari robotok iránti keresletet,
más cégek, i1y a Rhino Robots of Champaign (Illinois), a Mitsu-
bishi Electric (Tokió) és az M. T. Hikawa (Toyoake, Aichi) is gyárt
már gyakorlórobotokat.
John W. Hill, a Microbot vállalat alapítója és jelenlegi alelntike
meséli, hogy hobbiból látott hozzá olyan számítógép-tartozék ki-
alakításához, amely rajzolni és építenitud. Amikor Hill az SRI

132
 ffi sli]
&i,ffi
_:^ , ,, t.,
,,':,,iffi.i t;i,a*í;,
id,3.i.:;. t :
1]
it,],,lá lffi,-li

ffi
"ffi
*N
.#i# fii.iélffi ilril.i]i;,: ]

ryl,,
.JÉffi,
#F,',

*
.t
W
,:

Ezen a t bbsztirtis exponálással készijlt felvételen

a Microbot cég által gyártott, Alpha nevíi, asztali
International vállalat biotechnikai, biomechanikai és robotikai gyakorlórobot látható. A robot karjának mozgását
Ben DuBois kézben tartható oktató-segéd-
laboratóriumaiban dolgozott, három munkatársával egytitt há-
késziilékkel programozza.
rom kis robotkart készített,amelyeket a Radio Shack cég TRS-80
jelzésiíszemélyi számítógépévellehetett programozni. l980-ban a
San Franciscóban megrendezett West Coast Computer Fair kiállí-
táson árusítóhelyet béreltek, és meglep dtek az óriási érdekl dés-
t l. ,,Hatos sorokban álltak az emberek, és mindegyik programoz-
ni akarta a robotokat. Az emberek egymás fejére másztak."
Ezután az elragadtatott fogadtatás után nyolc értékesítésiszer-
z dést k tiittek és megalapították a Microbot vállalatot. Jelenleg
hrisznál ttibb ktizvetít forgalmazza három gyártmányukat; ezek

133
 a MiniMover (1700 dollár), a TeachMover (2500 dollár) és az
Alpha (8500 dollár alatt).
A MiniMover és a TeachMover tisztán oktatási célokat szolgál,
az Alpha iizemekben ktinny anyagokat is kezelhet. Valamennyi
említett robot karja mindtissze 45 cm távolságig nytijtható ki és
legfeljebb 68 dekagramm srilyt tud felemelni.
E robotok ugyanolyan utasításokkal programozhatók, mint
nagyobb, ipari alkalmazásri testvéreik. Hill annak érdekében,
hogy a kis méretííszerkezetek ne legyenek tril drágák, az ipari
robotokétól eltér , rigynevezett ,,íntechnikát" alkalmazta mecha-
nikai felépítéstikhóz.lv elektromos hajtás ipari robotok mind-
egyik csuklójában van egy, a csuklót mozgató motor. Ezaztjelen-
ti, hogy a vállcsuklóban lév motornak megfelel en nagy teljesít-
mény nek kell lenni ahhoz, hogy a ktinytikcsuklóban lév motort
is emelni tudja. Ez a teljes kar árát ntiveli. Hill valamennyi csuklót
mozgató motort a robot talapzatába szerelte be annak érdekében,
hogy a ktiltségeket csiikkentse. Az egyes motorok vezetékeket,
inakat mozgatnak, amelyek emel csigaként hatnak az egyes csuk-
lókra, és t0,5 mm pontossággal mozgatják a kart. A motorokat
azalapzatba helyezve a kar stabilabbá is vált, és így a robotot nem
kell a padlózathoz rógziteni, hogy fel ne boruljon.
A MiniMoyer azApple Computer cég Apple-II vagy a Personal
Micro Computer cég PMC-80 számítógépévelprogramozhat , a
Microbot által kifejlesztett,,ARMBASIC" elnevezésííprogram-
nyelv segítségével.
A TeachMover, sok ipari robothoz hasonlóan egy rigynevezett
,,oktató-segédkésziilék" nevií tartozékkal is programozható. Ezek
az oktat -segédkésziilékekkézi számológéphez hasonlítanak. Bil-
lenty iket lenyomva az egyes csuklók a billentyíí lenyomásának
id tartamára az óramutató járásával megegyez vagy ellentétes
irányban elfordulnak. A számítógép tárolja az egyes billentyrík
lenyomásának sorrendjét, ahogyan a billentyttzetén leírt utasítá-
sok sorait is tárolná.
A Microbot cég minirobotj3it olyan testiiletek vásárolták ffi08,
amelyek beszálltak az iparirobot-iizletágba vagy aktívan foglal-
koznak robotikakutatással. A Microbot cég tigyfelei kcizé tartozik
az IBM, a Hewlett-Packard, a lVestern Electric, a Bell Laborato-
ries, a Syntex Laboratories, a Ciba-Geigy, a Du Pont és a Westing-
house is. Egyre tt bb robotikai oktatóprogramot szállítanak
ktizépiskoláknak és egyetemeknek is. Az Idahóban lévó Wood

134
 '

}t
{
t (\
(\
L
nrsÉ''
,.'d

Harold Cohen brit íest programozható

rajzolószerkezetek készítésévelis foglalkozik, és így
egy bizonyos robotművészetet hoz létre. 1968-ban
vendégprofesszorként a San Diegóban lév Kalifornia
Egyetemen egy barátjától megtanulta
a számítógép-programozást, és azóta egyfolytában
programokat ír. Helyette most AARON nevíí
tekn sbékája rajzol, és munkái kiállításokon láthatók.
Ez a kép az1977, évi, kasseli (Német Sz vetségi
K ztársaság) Documenta kiállításon késztilt, és
1983-ban a Brooklyn Muzeumban állították ki.

River Junior ktizépiskola hetedik osztályos tanulói egy évig tanul-

ták a TeachMover irányítását. A Los Angelesben lév University
of Southern California egyetem hallgatói egy, a Miíszaki Minisz-
térium javaslatára indult robotikai alaplaboratóriumi foglalkozás
keretében, hetenként tiz &án át foglalkoztak minirobotok prog-
ramozásával. ApplrII számítógéppel programozott két MiniMo-
ver robottal olyan gyakorlatokat végeztettek, mint például tár-
gyak egymásra rakása, raklapokra rakása és ttibb kar egyidej
moz gásának szi nkro nizáIása.
Az alabamai (Huntsville) egyetemen MiniMover robottal egy
miniatrir szerel rendszert készítettek,amelynek szimulált gyárt -
cellájában 6,5 centiméter oldalméret , az egyetem címeréthordo-
zó levélnehezékeket szerelnek tjssze. A szerelési m velet akkor kez-
d dik, amikor egy videokamera meghatározza a tálcában lév ,
tires levélnehezék helyzetét. Képanalizáló rendszerrel meghatároz-
zák alevélnehezék pontos helyzetét, majd ezt azinformációt ktizlik
egy Apple-II számítógéppel, amely arra utasítja a MiniMover ro-
botot, hogy fogja megazalkatrészt és rakja egy kisméret helyez -
lapra; ez e1y mozgatható lap, amelyet X-Y asztalnak neveznek,

135
 mivel síneken el re-hátra, valamint jobbra-balra csírszhat. Ez a
levélnehezéket furógépbe helyezi, amely négy lyukat fur bele. Ez-
után a robot áthelyezi a levélnehezéket a végszerel asztalra. A ro-
bot egy mágnest fog meg, amelyet arra használ, hogy odavonzzon
és odatartson egy, az egyetem címerévelellátott acéllemezkét.
A robot az acéllemezkét ragasztós szivacshoz drirzsrili, majd a
levélnehezék ftils lapjára illeszti.
A Rhino Robots vállalat 198l végénjelent meg els , XR-l
jelzésií(2400 dollár árír) gyakorlórobotjával, ós az ta iisszesen
2 millió dollárért 600 példányt adott el. Harprit Sandhu elntik
' szerint az iparí robotok t%-át szerelték fel az Egyesiilt Áilamok-
'{&{*
;
#n- ^ ban. Gyakorlórobotokra olyan nagy azigény, hogy vállalata he-
{# tenként már 46 000 dollár forgalmat bonyolít le. Btiszkén mond-
Rhino írással bizonyítja iigyességét. ja, hogy az elmírlt másftl évben egyetlen iparirobot-gyárto sem ért
el ilyen eredményt sem darabszámban, sem dollárban számolva.
A sorozathaz az ta az XR-2 (2850 dollár) és a Charger
(20 000 dollár) robot is csatlakozott. A Scorpion nevii legujabb
gyártmány pedig az F. R. E. D. és a Tasman Turtle versenytársa lesz.
Az XR-l és az XR-2 egymáshoz hasonló, kifejezetten oktatási
és kutatási célokra szánt modell, míg a Charger kisméretííipari
robot. Az XR sorozat robotok 8l cm magasak és 2,25 kg sírlyt
tudnak felemelni. Valamivel nagyobbak és er sebbek a Mikrobot-
karoknál. Az XR-2 annyiban egyediilálló ktilsej (illetve miftle
ktils r l lehet is szó?), hogy nincs burkolata. Sandhu írgy dcintott,,
hogy szabadon hagyja a fogaskerekes mechanizmusokat, hogy a
tanulók ,,lássák, miszerint a robotokban semmi titokzatosság
nincs, és hogy k maguk is fel tudnának egyet építeni".A motorok
és a fogaskerekes hajtómiívek ugyanazok, mint amelyeket ipari
robotokban alkalmaznak, a mechanizmus szétszerelhetó és megint
cisszerakható.
Az XR sorozatho z tartozo robotokat bármilyen, RS-23 2 szab-
ványnak megfelel csatlakozással ellátott személyi számítógéppel
és bármilyen számítógépnyelven programozni lehet. A Microbot
TechMover típushoz hasonlóan oktatókésziilékkel is adhatók uta-
sítások. A Rhino cég azonban még egy további lehet séget is kínál,
amely robotjait minden más gyakorlórobotnál gyorsabbá teszi:
a Mark-II vezérl rendszert. Ezt segédvezérl nek is nevezik, mert
támogatja a számítógépet a kar csuklóinak szóló utasítások ktildé-
sében. Ez tehermentesíti a számítógépet, amely ektizben már a
kcivetkez számításokon dolgozhat..,Ez hasonlít ahhoz a m veze-

136
t hóz, aki valakit arra utasít, hogy hajlítson meg egy huzalt, és t

miktizben a munkás elvégzi a feladatot, a m vezet már a ktivetke- L*'

z , e|végzend munkán gondolkodik" magyarázza Sandhu.
-
Az XR sorozat robotokat iskolákban, egyetemeken és vállala-
tok laboratóriumaiban alkalmazzák. Egy cég írgy határozott,
hogy XR-l robotját munkatigyi lélektani tesztekhez használja.
Charlie Wolfersberger, a Brown Shoe Company (St. Louis) m -
szaki fejlesztési osztályának alkalmazottja rendszeresen magával
viszi Rhino robotját, hogy az alkalmazottakat bevezesse az auto-
matizálás és a robotika rejtelmeibe. Már vagy 500, egyenként kb.
20 személyb l álló csoport számáratartott bemutatókat; a hallga-
tóság kiiróból olyan tevékenységek bemutatását kérték,hogy pél-
dául a robot tegyen egy darab cukrot egy csésze kávéba. Az ilyen Ez Scorpion, a Rhino Robot legujabb terméke, amely
bemutatók segítik feloldani a dolgozók szorongását és általában szintén Logo nyelven programozható,

megnyitják az utat az automatizálással foglalkozó, nyílt tárgyalá-

sok el tt.
A Charger egy robusztus ipari robot, amely ktizel23 kilogram-
mos srilyt tud felemelni, és pontossága l milliméternél jobb. San-
dhu azért hozta forgalomba, hogy kielégítse a ,,ktizépszintu tech-
nológiáj , k<izepes pontosság , de nem mindj árt egy vagyonba
keriil " robotok iránti igényt, amely kijelentése egy 1983. évi
robotbemutatón hangzott el. ,,Mindenki olyan robotot akar elad-
ni 250 000 dollárért, amely kezet fog veled, beszélni tudhozzád,
ebédelni jár és át tud b jtatni egy tevót at fokán. Ilyen robotra
nincs általános igény" - mondja Sandhu.
A Charger roboiot Apple izámítógéppel prog ramozzák Így
aztánaz a sok ezer fiatal, aki tudja, hogyan kell Apple gépet prog-
ramozni, egyrittal robotot is tud programozni, állitja Sandhu. Es
az Apple háromezer tartozéka igy egyrittal a robot tartozéka is.

ROBOTJARMŰVEK
Ahogyan egyes tizemek rugalmas gyártó rendszereiben tinjáró ko-
csikat alkalmaznak az anyagoknak a megmunkálóállomásokhoz
való szállítására, ugyanirgy robotjárm veket használnak veszélyes
anyagok mozgatására is. Biztonságos ktirnyezetben pedig hivata-
lok vagy osztályok ktiztitti iigyviteli munkálatok gyorsítására
használhatók ilyen járm vek.

137
 New York város rend rsége a ktizelm ltban szetzett be egy
cinjáró távmanipulátort, amelyet a t zszerészek használnak bom-
bák és gyanris csomagok eltávolítására. Amikor a t zszerészek
megkapták ezt a szerkezetet, kedveskedve az ,,E. T." nevet adták
neki, de gyártójának, a kanadai Pedsco Canada of Ontario válla-
latnak a hivatalo megnevezése Mark-3 Remote Mobile Investiga-
tion Unit (távvezérelhet , tinjáró vizsgálókésztilék) vagy RMI-3.
Az RMI-3 hatkerek kocsiján egy televíziókamerát hordozó
kar van. A kocsi 60 méter hosszri vezetékkel kapcsolódik a kezel -
késziilékéhez.Ezen a berendezésen van egy televíziókésziilékis,
amelyen akezel ugyanazt látja,amit a kamera. A látott kép alap-
ján akezel vezérelheti a kar mozgását, és a kapcsolószekrényen
lév botkormánnyal a járm vet is irányíthatja. Például az atom-
hulladékok kezelésénélhasznált, kétirány er ktizvetít manipu-
látoroktól eltér en itt a kezel nem tudja azt érzékelni, amit a kar
érez. Atftzszerészek azonban ennek ellenére eredményesen használ-
ják a szerkezetet. M kiidésének els három és íiil hónapja alatt
65 gyanri c omag ktiztil huszonhatot emelt ki, mondja Charles
Luisi, a t zszerészcsoport parancsnoka. Huszonnyolc esetben fizi-
kai akadályok miatt nem lehetett használni, a fennmaradó tizenegy
esetben pedig kidertilt, hogy a csomagok nem veszélyesek.
1984-ben a TeleOperator Systems alkalmazásában álló Carl
L. Flatau két, kétirány er ktizvetít karral felszerelt járm vet
dolgozott ki atomer mrívekben és a rend rségi t zszerész-alakula-
toknál ttirtén alkalmazásokra. A járm olyan teriiletekre is beha-
tolhat vizsgálatok cóljából, amelyek emberek számára - az atom-
er m m kiidésének teljes leállítása nélkiil - t l veszélyesek lenné-
nek. Alkalmazásával megvédhet k az emberek a sugárzástól, de
feleslegessé teszi a nagyon kiiltséges 1 állításokat is (amely ktiltsé-
get a fogyasztókra hárítanának át).Erzékel karjai mellett kiiltin-
leges el nye az,hogy egy méter széles árkon is átjut, és lépcs n is
ktizlekedhet. Ajtót is ki tud nyitni és 76 centiméteres ajtónyíláson
is átíér.
A Bell and Howell cégnek a Michigan állambeli Zeelandban
lév , Automated Systems Division részlege 1976 óta szállítjabiz-
tosítótársaságoknak, bankoknak, gyógyszerészeti vállalatoknak és
más intézményeknek Mailmobile elnevezés kézbesít jármrívét. Az
titlet a Sears, Roebuck (Chicago) vállalattó|származik, ahol nehe-
zentalráltak alkalmazottakat az irodai levelezés, valamint irodai
anyagok rendezésének és kézbesítésénekegyhang munkájára. Az

138
 rhajózásban tevékenyked Lear Seigler cég, amelyet kés bb a
Bell and Howell vett át, fejlesztette ki a Mailmobile szerkezetet.
A Mailmobile szerkezetet gyakran emlegetik robotként, bár
valójában egy karok nélktili járm , amely az anyagok elosztására
szolgáló tálcákat szállit, egy, az irodák sz nyegén létesítettvegy-
szernyom mentén. Oránként hozzávet leg 1,6 km sebességgel gtir-
diil, megjelenésót lágy ztimmiigéssel és villogó kék fennyel jelzi.
Programozása olyan,hogy 20 másodpercig áll meg az egyes részle-
gekben, hogy az emberek leszedhessék, illetve felrakhassák kiilde-
ményeiket. Sztikség esetén persze hosszabb id tartamra is megállít-
ható, miel tt folytatná írtját.
A Mailmobile saját intelligenciával is felszerelhet , hogy tvo-
nal-keresztez déseknól diintéseket hozhasson, és két Mailmobile
ktiziitti rádiókapcsolat révénaz iisszetitkiizések is elkeriilhet k.
A járm keriiletén elhelyezett titktiz k valamely tárgy érintése
esetén megállítják a járm vet, és az csak l0 másodpercnyi várako-
zás után folytatja tját.
A Citibank New York városban lév ktizpontjának mindegyik
emeletén ktizlekedik egy Mailmobile (amelyet Citi-kiildtinc néven
szoktak emlegetni), és évenkéntmintegy 25 000 dollár megtakarí-
tását teszi lehet vé. A Citibank l0 000-20 000 dollárt fizet mind-
egyik jármriért, és rigy programozza ket, hogy hrisz percenként
járjanak kiirbe. ,,Amikor emeletenként még tíz (emberi) ktildtin-
ciink volt, akkor is csak egy vagy két óránként egyszer volt kézbesí-
tés" - mondja John G. Anderson, a Citibank házgondnoka és
irodavezet -helyettese. A termelékenység pedig n tt, mert az al-
kalmazottak igyekeznek munkájukat a ktivetkez fordulóig befe-
jezni, nyilatkozta a Corporate Systems magazinnak.
Egy másik robotjárm a YalrNew Haven Medical Center épii- Miután 1982 szilveszter éjszakáján négy bomba
letében dolgozik szorgalmasan, más jelleg kiildeményeket továb-
robbant, New York város rend rsége két
robotjárm vet vásárolt, amelyek lehet vé teszik
bítva. A dr. David Seligson, ak rházi és klinikai laboratóriumok a gyan s csomagokkal végzett munkát ugy, hogy
vezet jeáltal tervezett rendszerben a robot vizsgálati célokra szál- a kezel k biztonságos távolságban maradhatnak.
lítja gyor an a laboratóriumokba a kiiliinfele anyagmintákat. A képen két rend r ellen rzi az egyik szerkezetet,
A régebbi szállítási rendszerben kórházi alkalmazottak gy jttit- amelyet
"E.
T," néven emlegetnek.

ték tissze a betegekt l a kiiltiníéleanyagmintákat, és ezeket pneu-

matikus cs postán át továbbították egy gy jt állomásra. Itt egy
kiildiinc gy jtiitte tissze és juttatta el ket a megfelel laborató-
riumba. Az ellen rzések szerint gyakran két óráig is eltartott a
szállítás, ez sugalmazta dr. Seligsonnak azt, hogy a rendszert
gyorsabbá kell tenni. A Yalo--New Havenhez hasonló, nagy kórhá-

139
 zakban a laboratóriumok és a klinikai teriiletek ktiztitti nagy
távolságok nagy bajokat okozhatnak. o,Ha például egy beteg dieti-
kus kómában fekszik a felvételi osztályon, akkor az orvo nak szá-
mos, a beteg véróre vonatkozó, fontos adatot kell ismernie" -
mondja Seligson a Clinical Chemistry News cím folyóiratban. Ha
a laboratóriumi eredményekre várni kell, ez késlelteti a diagnózist
és a kezelést. Ez pedig végzetes lehet. A Yale-New Haven kórház
baleseti felvételi helyisége 400 méter távol van a laboratóriumok-
tól, a baleseti felvételi helyiség számára ktiliin laboratóriumot
létesítenipedig nagyon kiiltséges lenne.
Clancy kompakt, 45 x 60 cm méret robotjárm , amelynek bil-
lentyíízeteés a padlózatonlév irányító csík ktivetésére l6 fotocel-
lája van, olcsó megoldás, l000 dollárba keriil. Három percenként
érinti az egye állomásokat, és egy teljes kocsiforduló id tartama
tíz percre csiikkent. A kórházi alkalmazott rárakja a mintákat
Clancyre, majd annak billenty zetén beadja a célállomás kódját.
Céljához érve Clancy hangielzést adva hívja fel magára a laborató-
rium személyzetének figyelmét, de hangjelzés helyett rtividesen em-
beri hangon jelentkezik.
Clancy nem cselleng a folyosókon, hogy azarrajárókkal fecseg-
jen. A korábbi tit kiildiinc munkáját végzi el és udvarias. Ha
érzékelivel ernbereket észlel pályája mentén, akkor l5 centiméter
távolságban megáll, és megvárja, amíg ritja szabaddá válik.
A YalrNew Haven kórházban Clancyt annyira jól sikertiltnek
tartják, hogy két társának beszerzését tervezik. Ezek a robotok
felvonók igénybevételével a kiiltinbiiz emeleteken lév laborató-
riumokba fogiák szállítani a mintákat.

REKLAMROBOTOK

Ahogyan Vaucanson a XIX. századittimeget szórakoztatta mecha-

nikus kacsájával, ugyan gy fejleszt ma a ShowAmerica and Inter-
national Robotics tiimegszórakoztató eszkiiztiket. Ismertek
Disneyland és az Epcot Center mozgó alakjai. Kereskedelmi vásá-
rokon robotok reklámoznak termékeket. Hollywoodban egy or
robot-filmszerepl t alkottak, és rtividesen egy Andy Warhol-robot
mutatkozik be a Broadway egyik szinházában. A robotjellegri
szórakoztató eszktiztik kifejleszt ikózótt létezik egy bizonyos ,,in-

140
formáci ógeller-j elenség " (ho gy Tom Wolfe kifej ezését használj uk),
amely abból áll, hogy sok tervez nek egy másik alkotás ad j
tervezési titleteket.
Lewis Allen, a Broadway színházi producere egy szép napon
New York Pennsylvania állomásán sétálva a Columbia Picture
filmtársaság,,The Greatest" (A legnagyobb) cím filmjét reklámo-
zó robotra bukkant. A Muhammad Ali alakjátutánz robot any-
nyira életh volt, hogy Allen azt képzelte, hogy az él bokszolót
látja. Allen ekkor már ismerte Andy Warhol popm vész ,,Andy
Warhol's Exposures" és ,,The Philosophy of Andy Warhol" cím
ktinyveit, és lehet séget keresett arra, hogy ezeket színdarabként
valósítsa meg és mutassa be.
Allen megértette Warholnak azt a kísérletét,hogy tinmagát
kamerává és megnetofonná redukálja. Hiszen Warhol gyakran
mondta, hogy életénekvágya az,hogy géppéváljon, és így Allen
gy diinttitt, hogy Warhol képérerobotot készít.Megkereste a
Walt Disney Productions vállalatot, azonban ez el volt foglalva az
Epcot Center munkáival, és maga is keresett m szakiakat. Allen
ugyancsak megkereste George Lucast, azonban a ,,Csillagok Há-
bor jának" producere csak filmeken szerepló robotok iránt érdek-
l diitt. Végiil aztánAllen megállapodott Gerald Feil számítógép-
tanácsadóval és Alvaro Villa mérntikkel, aki régebben a Walt
Disney cég szakembere volt, hogy készítsékel a robotot. Mindket-
t jiiknek volt tapasztalata speciális hatások keltésében, valamint
a filmekben és a valóságban mozgó alakok animációs problémái-
nak megoldásában. A robot szerkezetének munkálatait Villa válla-
latánál, a kaliforniai AVG Productions (Valencia) cégnél l98l-
ben kezdték el, míg Robert Shapiro, a New York városban lév Gyémántok helyett vagy 20 000 elektronikus
Meta Information Applications vállalat elniike elkezdte a prog- alkatrész a képen látható leány legjobb barátja.
ramrendszer kidolgozását. A forgatókiinyvet Peter Sellers dráma- Mikroszámítógéppel vezérelt, kis nyomású
író-producet itta, aki Allen ,,My One and Only" cím Broadway- pneumatikus szelepek teszik lehet vé azt, hogy ,,Új
Monroe" arckiíejezésétváltoztassa és testét
sikerdarabj ában is ktizremriktidcitt.
mozgassa. Bár gyémántok nélkítl, 1982-ben az
A Warhol képérekésztilt mechanikus báb lett a sztár ,,Andy Osakai Ékszerkiállításon mutatták be els alkalommal
Warhol's Overexposed: A No Man Show" címíí,1985. szeptembe- az új Monroe-t.
ri, broadway-i bemutatóján. A robot 54-fele mozdulatra képes, az
arckifej ezés me gvál toztatásától a karok tisszekulcsolásái g. Ezeket
a mozgásokat Warhol hang|ával szinkronizálják Mindezeket a
mriveleteket egy ktiltinleges felépítésíí számítógép irányítja, mert
,,senki nem gyárt számítógépet animációs figurákhoz", mondta
Villa.

141

A televíziós sorozatból ismert Jamie Fan
"MASH"
humoros jelenete a Los Angeles Kings
jégkorongcsapatának kapusát játszó ShowAmerica
robottal. A fellépéstLos Angeles nagyobb
Toyota-kereskedói f inanszírozták.
142
A r'obot Warhol a szobájáb an, azágyon iil, ktirtilvéve kutyájá-
val, telefonjával és két televíziókésztilékkel. Ezekkel is foglalkozik,
de a kiiztinséggel is kapcsolatban áll. Ha a kiizrinség kilréb l valaki
kérdésttesz fel, a robot iit el re programozottválaszkiiziil választ-
hat.
Allen szerint az el adásnak a szórakoztatás mellett annak bizo-
nyítása is a célja, hogy a míívészetés a technika nem sztikségszer en
ellentétesek egymással. A Sellers szerint esetleg felmeriil további
kérdések: Mi a kiilcinbség egy robot és egy emberi lény kiizott? Mi
ttirténik akkor, ha egy ember robottá válik? Mi tiirtónik akkor,
ha egy robot megkísérelemberré válni?
Más híres embereket, tiibbek ktizcitt Thomas Edisont, ábrázol
robotokat Shunichi Mizonu, a Cybot Corporation nev (Osaka)
japán cég elniike is készíttetett.
l982-ben az osakai ékszerkiállításon mutatták be a Marilyn
Monroe képérekésziilt Új Monroe nev bábut. Ez nem volt ugyan
olyan ttikéletes, mint a Warhol-robot, negyveníéle mozdulatot
tudott végezni, tudott nevetni, énekelni, beszélni és gitárt penget-
ni. A Cybot egy ttindért és egy sellót is alkotott, amelyeket áruhá-
zak kirakataiban helyeztek el.
Egy másik japán vállalat, amelyik szintén a ktiziinséget szóra-
koztató robotokat gyárt, a Namco Limited (Tokió). Vidámpar-
kok látogatói csekély tisszegért mechanikus kendo-játékosokat
hívhatnak ki párviadalra. A cég az R2D2 robothoz hasonlító
játékrobotokat is készít. Egyeseknek kerekeik, másoknak három
lábuk van.
A ShowAmerica (Chicago) a világ legrégibb és legnagyobb
reklámrobotgyártó vállalata; k készítettékazt a robotot is, amely
a penn állomáson felt nt Lewis Allennek. Ezek a szó valódi értel-
mében nem igazi robotok, mivel beszédtiket és mozgásukat a szín-
falak mtigiil, rádiós átvitellel, egy színészszolgá|tatja, illetve irá-
nyítja.
Ez a vállalat tizenhárom éven keresztiil gyártotta ktiltinféle
termékek robotszer másolatait, amelyek embertiimegben tudtak
mozogni. A ShowAmerica számáraazl976.év volt a fordulópont,
Lucas a ,,Csillagok háborrija" cím filmjének megjelenóse után,
mondja az elnrik, J. W. Anderson. A film olyan érdekl dést váltott
ki a robotok iránt, hogy az addig legeredményesebb l977-es évet
ktivet három évben a forgalom megkétszerez dtitt. A robotok
80%-a kereskedelmi vásárokon jelent ffi08, a fennmarad 20%
 pedig nagy megnyitók, alapk letételek, fogadások és hasonló ren-
;ffiffi
W
dezvények számáta késziilt.
A legnépszeriíbb robot a Quadricon, egy emberhez hasonló
alakzat, mozgatható fejjel és karokkal ós villogó fenyekkel. A ro-
il*Tffii
botot vállalatok napi 850 dollárért bérbe vehetik, hozzászámítva

frlffi
H i Nfu.1 _

még a szállítási kiiltséget és azt az iisszeget, amelyért a robot a

vállalat termékére emlókeztet , az igényeknek megfelel , ktils
burkolatot kap. A ShowAmerica robotjait az Exxon, a General
.&rerye. "

Electric, a Rockwell International, H. J. Heinz és Pfizer vette

igénybe, hogy csak néhányat említstink. Ezek a világon mindenhol
t#
megjelentek, és Anderson szerint: ,,csodálatos, gyiinyiirkiidtet ,
ffi# l
t
,,,
]"
szórakoztató kommunikációs eszktiztik, amelyek bármely nemzeti- b
séghez és bármely korosztályba tartoz emberekre hatással van-
nak".
A ShowAmerica elektronikus, beszél papagájokat és elektro-
nikus, beszél mantikeneket is bérbe ad, a Walt Disney Produc-
tions által készítettekhezhasonló bábukat. Jelenleg egy sor ismert
képregényfigura elektronikus, beszél változatát fejlesztik, ame-
lyek a fejiiket, a szájukat és a szemiiket tudják mozgatni, testiik
tissze tud csuklani és ki tud egyenesedni, forgatni tudják a dereku-
l kat, továbbá vállukat és ktinytikiiket is mozgatni tudják.
Bár a ktiziinség kcirében Lucas filmbeli robotjai keltettek igen
nagy érdekl dést, Anderson írgy tartja, hogy ezek irreális igénye-
ket támasztottak a valódi robotokkal szemben. A ,,Csillagok há-
borrij ának " for gatása ktizben az R2D2 robo t tiibb vál t o zatát hasz-
nálták. Ha valamelyik jelenetben valamilyen képességre volt sziik-
ség, akkor a megfelel robotot alkalmazták.,,Nem létezik olyan
robot, amely mindazt tudná, amit R2D2 tudott a filmben - mond-
ja Anderson. - Amikor a kamerával és a vetít teremben mindezt
tisszehozták, rigy látszott, mintha ez lenne a világon a legnagyobb
eredmény a kerék felfedezése ta." Persze lehet, hogy mégiscsak az
volt, ha már annyi embert magával ragadott.

A H. J. Heinz Company ezt a reklámrobotot

HOBBlROBOTOK nagykiivetének tekinti, és ,,H. J." néven emlegeti. A robot
vásárok, kiállítások és baseballmérk zések attrakciója.
Ktiveti a társasag alapítójának hagyományait (aki az
A robotokkal hobbiból foglalkozó amat rtik, akik a robotokról 1893. évi világkiállításon egymillió Heinz Pickle jelvényt
alkotott személyes elképzeléseiket házilagos eszktiziikkel valósítot- osztott szét, amelyek ma a gy jt k keresett tárgyai), és
ták meg, ugyancsak részesei az információgeller-jelenségnek. John a ceg kit zhet jelvényeit osztogatja,

143
 ffi
W
ffi

{b
Uf,:p*,*

Roberta elkészijlése után avatóbeszédet tartott

a Dekalb cégnél.A képen látható a két oldalra
felszerelt, két MiniMover robotkar,
W. Gutmann, azAtlanta Computer Societ1, társaság Robotics Spe-
cial Interest csoportjának vezetoje és barátai, Bill Dodd ahazel-
hursti (Georgia) Hobby Robots cégt l, valamint Robert Wagoner
tisszeálltak, hogy reklámrobotot készítsenek egy kaliforniai iizlet-
tulajdonos számára. Gutmann, az AT&T számítógép-karbantartó
alkalmazottja dolgozta ki a robot,,idegrendszeréhez" sziikséges
elektronikus trtikkiiket. Dodd, aki ipari automatizálási szakem-
ber, a robot mechanikájáva| foglalkozott. Wagoner a program-
rendszert fejlesztette ki. Tevékenységiikl2 000-15 000 dollárt
ér eredménye ,,Oscar", aki nevét a megrendel számítógéptizlet-
tulajdonostól kapta, a vev ket az árukról adott tájékoztatásokkal
yonzza.

144
 Gutmann amat r robotikusi képességeita Dekalb Technical
College nev társadalmi kollégiumban is igazolta, amikor a hall-
gatókat egy ,,Roberta" nev robot készítésesorán segítette. Ro-
berta rádi vezérléssel mriktidik és saját számítógépe is van. Két
karja két MiniMover, amelyeket az oldalaira szereltek, és amelyek
el re, fel és le tudnak ny lni. Roberta beszélni is tud, és rigy prog-
ramozták, hogy egy évvel ezel tt a kollégiumi évzár iinnepségen
beszédet mondott.
Egy másik, Robot Redford nev robot, amelyet William Baka-
William Bakaleinikoff, a Superior Robots oí America
leinikoff, a Superior Robotics of America (Petaluma, Kalifornia)
elniike, robotamat r által alkotott ,,Redíord Robot"
elntike készített, az Anne Arundel Community College l983. évi ezen a képen a ,Bizottság Eln ke" alakjában, a XXl.
évnyitóján mondott beszédet Maryland el városban. Robot Red- század ifjti vállalatvezet jeként jelenik meg. Az ilyen
ford beszédétazonban a színfalak mtigtitt lév Bakaleinikoffszol- iizletrobot-teremtmények azonban - gy tíínik
11

gáltatta. - tisztelik az emberi kreativitást, mert Bakaleinikoíf

arról számolt be, hogy Redíord Robot ,,lsaac
Asimovot tekinti keresztapjának'.

.T

lX,.r$,t ,r*lt,,$'l:i
ffip. i,", ,

ffiq
]

"ffiM
'3-*
l-fl 3

re
**te&*

r-
145

Miután az Everett-íéle, Robart-l robot felkeltette Earl
B. Fowler altengernagy figyelmét, Everett számára
létrehozták a Haditengerészet Felszíni Fegyverek
Ktizpontjában (White 0ak, Maryland) a küliinleges
robotikai asszisztens beosztást. Ezen a munkahelyen
látó rendszer kifejlesztésévelés Robart-ll-nek szánt
más jításokkal íoglalkozik.
146
Gutmann jelenlegi elképzeléseegy modulszerkezet robot, ame-
lyet alkatrész-készletkéntremél majd árusítani. Gutmann azt
mondja, hogy a legtcibb amatór egy keret, egy doboz vagy egy
henger ktiré épít,és ezután további alkatrészeket szerel be. Kés bb
aztán, ha a rendszerben valamit módosítani akarnak, akkor szét-
szedik és eltilr l kezdik az egészet. Modulszerkezet esetén az ama-
t r robotjának egye részegységeit anélktil építhetijra, hogy az
egész zerkezetet szét kellene szednie.
Egy másik amat r, John J. Gallaher a hetvenes évek végén
keményen dolgozott személyi robot alkatrész-készlet létrehozásán.
Gutmanntól eltér en az készlete egy ipari robot tervezésének
megbízásából indult ki. Az alkatrész-készlet forgalmazására meg-
alapította az American Robots vállalkozást (l978-ban), és l000
dollárért az egészvilágon elkezdte árusítani az alkatrész-készletet.
Gallaher ma egy ipari robotikai tanácsadó cég, a Gallaher Enter-
prises (Winston-Salem, North Carolina) vezet je.
Gallaher els robotj át 14 éves korában készítette,és egy másik
robotot iskolai feladatként épített.Program- és eszktiztechnikai
egységek honosításával foglalkozó mérniikként rengeteg lehet sé-
ge volt iizemek látogatására. Egyik, textilipari tigyfelének volt egy
rugalmas fonalakat készít, rendkívtil zajos fonodája. A munkavé-
delmi (Occupational Safety and Health Administration:OSHA)
el írásoknak megfelel en az tigyfelnek védenie kellett a zaj ellen a
fonaltartó orsókat cserél munkásokat. A probléma más jelleg
megoldása érdekében az iigyfele megkérte Gallahert, hogy tervez-
zen egy olyan manipulátort, amely kiirbe tud járni az tizemben és
cserélni tudja az orsókat. A munka eredménye egy olyan robot
lett, amelyet egy zajszigetelt íiilkébentartózkodó munkás irányí-
tott.
Id ktizben azonban megváltoztak a munkavédelmi el írások, és
ezért a ktilrinben kiválóan m ktid robotra tiibbé nem volt sziik-
ség. Gallaher írgy drintiitt, hogy másként hasznosítja a prototí-
pust, és a Radio Shack gyártmányri, TRS-80 típusti személyi szá-
mítógóppel programozhat robot alkatrész-készletekéntfogja for-
galmazni. Gallaher gy tartja, hogy az egyetemek annak krivetkez-
tében kezdtek el foglalkozni a robotikával, hogy az a|katrész-
készleteit vásárolták meg. Az ipari robotok fejlesztésévelfoglalko-
zó szakemberek is ezekb l az alkatrész-készletekb l tanultak. Es
vállalata, az American Robots, amely valaha robotalkatrész-kész-
leteket gyártott, ma az ipari robotok piacán áll versenyben.
Egy másik robotikai amat r, Hobart Everett, Jr., jelenleg a
haditengerészet korvettkapitánya, 1 965-ben készítette el Waltert,
elsó robotját. Walter két további Everett-alkotás, Robart{ és
Robart-Il se, aklk rz trobotok. RobartJ l980 és l982 ktiziitt
jtitt létre, amikor Everett a kaliforniai Montereyben lév tengeré-
szeti továbbképz iskolán tanult. Robart-I érzékelnitudta a betii-
r ket, a íiisttit, a tuzet, a mérgez gázokat, a ftildrengéseket és a
ktizelg viharokat. Akkumulátorait is fel tudta ttilteni, és a falak
és más tárgyak mellett iitktizés nélkiil haladt el.
Amikor Earl B. Fowler altengernagy,aNaval Sea System Com-
mand parancsnoka megismerte ezeket az eredményeket, Everettet
ktiliinleges robotikai tanácsadóvá nevezte ki a haditengerészet fel-
színi fegyverekkel foglalkoz intézetébe (Naval Surface Weapons
Center, White Oak, Maryland).Az intézetnemrég felavatott robo-
tikai kutatási és fejlesztési laboratóriumában Robart-Il számára
látó rendszer kifejlesztésévelfoglalkozik. Ebben a laboratórium-
ban, dr. Thomas McKnight vezetésévelipari robotoknak a hadi-
tengerészet számára fontos a|kalmazásaival, így hajócsavarok és
egyéb alkatrészek hegesztéséreés festésére való alkalmazásaival is
foglalkoznak.
Amat r robotikai sztivetségek és klubok vannak Bostonban,
Washingtonban, Atlantában és a kaliforniai Long Beachben.
Ez a ,,Pulsar' nev robot családíáját Klatu nev séig
Ezekben a szeryezetekben olyanok találkoznak egymással, akik vezeti vissza, mivel mindkett jiiket ugyanazokból
ugyanazt a célt nagyon kiiltinbtiz irányokból ktizelítik meg. Gut- a tagokból álló csoportok építették.Robert Doornick
mann saját, hrisztagri csoportjában aztlátja, hogy tizenkét ember elhagyta a Quasar lndustries vállalatot, hogy
tizenkét eltér ton jár. Egyesek a robotokat mesterséges intelli- New Yorkban megalapítsa az lnternational Robotics
vállalkozást és elkészítse Pulsart. Bár Pulsar egy
gencia hordozójaként képzelik el, amellyekkel kísérleteket lehet
pennsylvaniai éjszakai mulató vendégeit
programozni. Másokatkizár lag robotjaik ktils megielenése ér-
szórakoztatja, azonban az nternational Robotics
l

dekel. ,,Ezeknek egészen határozott elképzeléseik vannak arról, további alkotásai kórhazi betegeket szórakoztattak,
hogy milyen legyen a robot megjelenése, és ezt a kiils t be akarják és másra nem reagáló, autisztikus gyerekek
fejezni, még miel tt egyáltalán olyan kérdésekkel foglalkozná- íigyelmét is felkeltették.

nak, mint a mesterséges intelligencia, a programozás, és hogy

egyáltalán mire legyen használható - mondja Gutmann. - Mások
pedig a m kiidés részleteivel foglalkoznak, csak az irányítás és
tárgyak kezelése érdekli ket. Ezek nem is tiir dnek a robot ktilse-
jével."

147
 :6

ffifi {s#
,ffi;&M
*

ffg
ffiff'
*i

Ez a Roboteer nevű robot saját forgalmijelzéseinek el nyeit kihasználva gurul egyet San Ramon (Kaliíornia) utcáin.

,l48
 Robotikai amat rtik társaságai keletkeztek és sz ntek meg. ffi &i,:t{FBs

ffi
ffi, &;* .*Tí í#, ,,*s

Vagy négy éwel ezel tt egy U. S. Robotics nev szervezet megkísé- ffi'*í}s'Á'''$' t,

ffi ,ffi;p,*:
ffi
relte az amat riiket megszervezni, de nem volt elég jelentkez , a
*t
'r*
ffi
várt érdekl dés elmaradt. Jelenleg az érdeklódés ismét niivekszik, ,ffi'

,fu
és az amat riik egy Robotic Experimenter Amateur League
(REAL) nev sztivetség szervezósén fáradoznak, amelynek az lenne ti=*
a célja, hogy az egymástól távol él tagok kiiztitt biztosítsa a
kapcsolatot. Egy japán amat r robotikus máris jelentkezett azzal,
hogy szeretné országát képviselni.
A robotamat rtik és a személyi robotok gyártói 1984 áprilisá-
ban gy ltek tissze az Els Nemzetktizi Személyi Robot Kongresszus
(First International Personal Robotics Congress) alkalmával, Al-
buquerque-ben. A személyi robotok iránt rajongók szemináriumo-
kon, filmvetítéseken és a kiállításon cserélték ki iitleteiket egymás-
sal.
Gutmann íryy |átja, hogy a robotikai amat rciknek jelent s

szereptik van a kereskedelemben megvásárolható robotok árának

cstikkentése teriiletén. Úgy érzi, hogy jelenleg a robotok tírl drá-
gák ahhoz képest, amit tudnak. Annak érdekóben, hogy a személyi
robotok ugyanolyan mértékben elterjedjenek, mint a személyi szá-
mítógépek, Gutmann szerint els sorban az sziikséges, hogy az
alkatrészek (mint a karok és a mozgáshoz sziiksóges részegységek)
ára csrikkenjen.
Kent Meyers, aki a Washington, D. C. kiirnyékén tevékenyked
,,Robig" robotamat r-klubot vezeti, ugyancsak azon a vélemé-
nyen van, hogy azamat rókhozzájárulhatnak ahhoz, hogy a nagy
mennyiségben forgalmazott személyi robotok ára csiikkenjen. Azt
is megjegyzi, hogy a robotikai amat rtik nem csak mechanikusok,
a londoni Hammersmith utcáin sétáltatja
akik csak rigy tisszehánynak egy robotot. ,,Lz a nézet, hogy az "Argon"
Pennyt, a ,,Kedves háziállatok jót tesznek az
amat rnek egy robotot kell felépítenie,gyorsan elm lik - mond- embereknek" jelszav , az Egyes[ilt Királyságban
ja. - A helyzet hasonló, mint a számítógép-amat rtiknél, ahol nem addig tartott legnagyobb, 1983. áprilisi
azalényeges, hogy iisszeállítson egyet : azazamat r, aki alkalma- állatorvos-kongresszus alkalmával,
zásokkal foglalkozik, de ezt jókedvében és saját érdekl désének
kielégítésére teszi. Ez ahelyzet ezekkel az írj robot-gyártmányok-
kal. Vásárolhatunk és használhatunk egyet anélkiil, hogy ténylege-
sen szerel vé kellene válnunk."

149
 Vl LAGM ERETU KlHATASOK
MUNKAHELYEK, GAZDASAG
ÉsROBOTOK
A General Electric cég az 1983. évi Robots-Vll
kiállításon mutatta be ezt a látó rendszert. Az
el térben lév televíziGképerny n lév két
íiigg leges vonal a hegesztési varratra esó két
lézeríénynyalábnakfelel meg. Maga a varrat a két
nyalábot megszakító, stitét, vízszintes vonal.
A íordítottC bet hiiz hasonlító, világos tertilet
a hegeszt ív egy része, a hegesztési mledék
jobbíeléhtizódik.
150
:
,,Egyetlen orság sem lehet w j gyárt iparágak-
ban, beleértve a robotokat is, igazán versenyképes, ha
visszaesik az olyan eszktiziik gyártásában, amelyek a
kis ktiltségekkel való gyártáshoz sziikségesek."
Lester C. Thurow, a MIT Sloan School of ltlanagement
pénziigli és gazdasógirónyítdsi professzora (interjri,
1984. május 3.)
A robotok és a rugalmas gyártás ezekkel cisszeíiigg elemei kiiny-
nyen lehetnek a nemzetek jiiv beli gazdasági jólétének kulcseszkii-
zei. Ahogyan valamikor a nemzetek viszonylagos hatalmát és bol-
dogulását az iparosodás szintje határoztafrog, rigy ma a robotizá-
lás szintje és min sége határozhatja meg a nemzeti gazdaságok
eredményességétvagy sikertelenségét.
A programozható automaták bevezetése az Egyestilt Áilamok-
ban indult meg, amely ttirténelmileg is a világ vezet m szaki
hatalma volt.i,Iára azonban drámai ktitélhrizás alakult ki az Egye-
siilt Áilamok és Japán ktiziitt. Bármennyire is feltékenyen Oiiit
gyakran a m lzaki fejl dés eredményeit, egyetlen titok sem marad
tirtikké titok. Igy például az ipari forradalom ugyan Nagy-Britan-
niában indult ffi08, és a britek igyekeztek textilipari gépeiket titok-
ban tartani, Németország és az Egyestilt Allamok azonban egy
év századon beliil feliilmírlta Na gy-Bri tanniát.
Az információ manapság gyorsabban terjed, ós a technika elter-
jedése elkeriilhetetlen. De míg az ipari kémkedés hirei az rijságok
í címekéntjelennek fi g, számos rijítás legálisan terjed társulások,
licencmegállapodások és kiiliinbriz országokban lév vállalatok
ktiziitti értékesítési
kapcsolatok révén.Es ezek a megállapodások
az ipari robotok mai világpiaci helyzetének kulcselemei.
Ahogyan a gazdaságpolitikai elvek és a termelékenység niivelé-
sének módszerei egymással ellentétesek, ugyanez ahe|yzet a tech-
nológia átadásával kapcsolatos megállapodásokkal is. Ezek a meg-
állapodások befolyásolják az ipari robotok értékesítésének,vala-
mint felszerelésénekadatait jelz számok értelmezését,amelyet már
az ipari robotok fogalma definiálásának eltéréseiis bonyolulttá
tesznek. Ennek dacára azonban nyilvánval az, hogy J.apánban
er teljesebb és gyorsabb a robotosítás, mint az Egyesiilt Allamok-
ban. Es egyes gazdasági szakemberek azt a nézetet vallják, hogy a
termelékenység viszonylagos csiikkenósével az Egyesiilt Allamok-
ban ennek hatásait érzókelik is.
A termelékenység, amelyet gyakran az ránkénti termékmeny-
nyiséggel definiálnak, szerszámok, t ke és energia használatával
ntivelhet . A termelékenység-ntivekedéssebessége tisszetev je és
egyírttal jelz száma a nemzeti iissztermék (GNP) niivekedésének,
ami a gazdaság er sségéneka mértéke.
A II. világháborri után és a jelenlegi inflációs periódus ktizritt
az Egyesiilt Allamokban a termelékenység évi átlagos ntivekedése
elérte a példa nélkiil ál1r 3,2%-os órtéket. 1960 és t977 kiiziitt a
termelék-enység továbbra is n tt az Egyesiilt Áilamokban, azonban
jóval kisebb sebességgel, mint fontosabb ipari versenytársainál.
Ebben azid szakban az Egyesiilt Allamokban, évi átlagban, csak
2,6%-kal n tt a termelékenység, mig az Egyesiilt Királyságban
3,40/0, Kanadában 4,0%, a Német Sztivetségi Ktiztársaságban
5,5%, Franciaországban 5,7% és Japánban 8,8% volt a ntiveke-
dés.
l97 6-ban az egy munkaórára es hazaitermelés 3,5%-ka|n tt,
ezt kcivet en azonban1977-ben csak t,5o/o és l978-ban csak 0,5%
volt a niivekedés. A ktivetkez kétévbencstikkenés ktivetkezett be;
l 979-ben 1,\%-kal, l 980-ban 3,1%-kal cstikkent az egy munka-
rára es belftildi termelés. Ezeknek azirányzatoknak a hatására
számos tanulmány elemezte a termelékenységet befolyásoló ténye-
z ket. Ezek kiiziil a legismertebb a Brookings Institute munkatár-
sa, Edward F. Denison által l979-ben, valamint a Bureau of La-
bor Statistics keretében J. R. Norsworthy, M. J. Harper és
K. Kunze á|tal l979-ben elkészitett elemzés.
,,Accounting for Slow Economic Growth: The U. S. in the
l970s" (Jelentósaz Egyesiilt Áilamok lassir gazdaságiniivekedésó-

151
 r l a hetvenes években) cím tanulmányában Denison a termelé-
kenység változását befolyáso| tényez lket egy némiképpeltér
í
mér szám, az egy re jutó termelés alapján értékelte.Kimutatta
azt,hogy 1948 és 1973kózótt a termelékenységntivekedés 54,2%-a
az,,ismeretek fokozódásával" volt indokolható. Ebbe a fogalom-
ktirbe tartoznak a technológiai knowhow, ennek hasznosulása
gyártási folyamatokban, t ovábbá az izleti tevékenységek szervezé-
sével és a vezetóssel kapcsolatos módszerek ismeretei. További
20,0% a jobb képzéssel,14,60/o pedig t kebefektetésekkel magya-
rázhat . A hetvenes évek végón, amikor a termelékenység ntiveke-
dési iiteme cstikkenni kezdett, éppen az ,,ismeretek fokoz dása"
cstikkent, illetve vá|t -0,75% értékvé l973 és l976 kciziitt. ,,Ez
volt ennek az id szaknak a domináns jelensége" - mondja Deni-
son.
Ezek a felismerések megkérd jelezték azt a korábbi felfogást,
amely szerint a hetvenes évek végénJapánban a termelékenység
ntivekedési sebessége a munka jobb min sége ktivetkeztében volt
nagyobb, mint az Egyesiilt Allamokban. ,,A valódi ok sokkal
inkább a tényleges m szaki rijdonságok (amelyek nagy részétaz
Egyesiilt Allamokban fedezték fel) szélesebb kiir alkalmazása és
a ktiltségek csiikkentésérefelhasznált, nagyobb t kebefektetés le-
hetett" - állítja Mitchell I. Quain és James B. Townsend l981-ben
megjelent,,Factory automation" (Üzemautomatizálá$ cím ta-
nulmányukban.

6.1. ábra 0,6%

A szerszámgépek részesedésea nemzeti
tissztermékb l IForrás: Machine Tool Builders 0,5%
Association, 1984.]

0,4olo

0,3%

0,2olo

0,1%

0olo
1960 1965 1970

152
 A National Bureau oflabor Statistics (Munkastatisztikai Nem-
zeti Hivatal) ,,The Slowdown in Productivity Growth: An Analy-
sis of Some Contributing Factors" (A termelékenység-niivekedés
lassulását befolyásoló néhány íényezelemzése) címri beszámolójá-
ban arra a ktivetkeztetésre jut, hogy 1973 és l978 ktiziitt a terme-
lékenység-ncivekedés lassulásának oka nagy részben a cstikkent
t kefelhalmozás k<ivetkezménye (a t kefelhalmozáshoz tartozik
létesítményekés berendezések beszerzése). A szerz k felvetik azt,
hogy az energiaárak jelent s emelkedése magya zhattaa cstikkent
t kefelhalmozást. Quain azonban rigy vélekedik, hogy az energia-
árak jelent s niivekedésének hatása inkább az energiajobb hatás-
fok alkalmazására való ttirekvésben, nem pedig a termelés haté-
konyságának létesítményekés berendezések beszerzésévelvaló nti-
velése kísérletébennyilvánult meg. Ironikusan jegyzi meg azt,
hogy,,3 termelékenységniivekedés viszonylagos csiikkenésének
egyik magy ar ázata" az energiakiiltségek niivekedése.
A tanulmány kimutatja azt is, hogy bár az Egyesiilt Áilamok-
ban, dollárban kifejezve ttibbet fordítottak létesítményekreés be-
rendezésekre, mint Japánban és Németországban, azonban ,,a
gyártásban foglalkoztatott egy munkásra jutó tényleges tizemi
berendezésekre fordított iisszeg lényegesen csiikkent a fenti két
országhoz viszonyítva". Htisz éwel ezel tt az Egyesiilt Államok,
reális adatokkal számolva, majdnem négyszer ttibbet ktiltiitt, mint
Japán és a Német Sziivetségi K<iztársaság, azonban ,,a rés mára

6.2. ábra
Az i.izemekre és berendezésekre kiadott iisszegek
a nemzeti tissztermék százalékában IForrás:
Machine Tool Builders Association, 1984,]

0%
1980 1985

153
 6.1. táblázat
A bruttó rtigzített t keképzodés (CF), a szerszámgép-felhasználás
(MT) és az tizemekre, berendezésekre kiíizetett sszegek (PE) a
bruttó nemzeti tissztermék (GNP) százaIékában

CF MT,% PE
,% ,%
Év GNP GNP GNP

USA Japán NSZK USA Japán NSZK USA Japán NSZK

961 17,2 33,3 25,2 0,10 NA NA NA NA NA

NA NA
1

1 962 17,3 33,7 25,8 0,11 NA NA NA

1 963 17,7 32,2 25,6 0,14 0,26 0,4,1 9,0 NA 13,9
1 964 17,9 32,5 26,6 0,15 NA NA NA NA NA
1 965 18,6 30,0 26,2 0,19 0,32 0,49 10,2 15,3 NA
1 966 18,4 30,5 25,5 0,21 NA NA NA NA NA
1 967 17,7 32,1 23,1 0,23 NA NA NA NA NA
1 968 18,0 33,3 22,4 0,19 0,49 0,27 10,1 25,2 NA
1 969 18,1 34,6 23,2 0,17 0,53 0,41 10,5 NA 12,8
1 970 17,4 35,6 25,5 0,14 0,58 0,48 10,6 21,1 14,5
1 971 17,9 34,3 26,1 0,08 0,43 0,55 10,1 19,1 ,14,8

1972 18,5 34,1 25,3 0,10 0,28 0,39 10,1 17,6 13,8
,18,8 36,4 23,9 ,10,4 18,9
1 973 0,12 0,33 0,31 12,8
1974 18,1 34,9 21,6 0,14 0,33 0,27 10,9 18,6 11,3
1 975 16,9 32,5 20,4 0,,14 0,17 0,24 10,2 16,3 11,2
1 976 17,0 31,3 20,1 0j2 0,14 0,24 10,0 15,1 1 1,3
1977 18,2 30,5 20,3 0,13 0,16 0,26 10,3 14,2 1
,1,6

1 978 19,3 30,8 20,7 0,15 0,15 0,30 10,7 14,0 13,,|

1 979 19,5 32,1 21,8 0,19 0,18 0,34 11,2 15,1 12,0
1 980 18,2 32,0 22,8 0,20 0,25 0,31 11,2 1 5,8 12,3
1 981 17,7 31,1 22,0 0,19 0,29 0,29 10,9 15,5 12,0
1 982 16,3 29,6 20,5 0,14 0,26 0,31 10,3 14,8 1 1,3
1 983 16,2 0,08

NA = Nincs adat

Forrás: Machine Tool Builders Association, 1984.

meghiikkent sebességgel bezárult" -

mondja Quain.12 A szer-
számgépfogyasztást, valamint a létesítményekés berendezések be-
szerzésérefordított tisszegeket a nemzeti iissztermék hányadaként
felttintet grafikonok igazoljákeztazirányzatot (ó.l . és 6.2. abra,
6.1. tóblózat).
igy aztán Amerika gyárait engedtók kitiregedni, aminek ered-
ménye az Egyestilt Allamok gyártási bázisának visszaesése. Eli

154
6.2. táblázat
A szerszámgépállomány megoszlása kor szerint
Az tisszes, M ktidési évek száma szerinti
Számve-
használat- megoszlás, százalékban
0rszág, zérlés,
ban lev
íelhasználási tertilet 10 alatt 10 és 20 ktiztitt 20 felett szazalék-
gép száza-
ban
lékában

UsA 31,0 35,0 34,0 2,0

szállítóberendezések 13,7 23,8 33,0 43,2 2,1

motoros járm vek 6,7 23,8 31,4 44,8 0,6
repi.il gépek és -alkatr 5,3
Nem villamos gépek 36,5 32,8 35,1 32,1 3,1
Villamos gépek 12,9 33,0 41,7 25,3 1,4
Fémíeldolgozás 24,0 27,4 35,2 37,4 0,9
precíziós m szerek 5,0 38,0 36,8 25,1 1,9

NsZK 37,0 37,0 26,0 NA

Nagy-Britannia 39,0 37,0 24,0 NA

Japán 61,0 21,0 18,0 NA

Franciaország 37,0 33,0 30,0 NA

0laszország 42,0 30,0 28,0 NA

Kanada 47,0 35,0 18,0 NA

NA = Nincs adat

Az adatok 1976 és 1978 ktiztittiek, kivéve a Japánra, Franciaországra és

,l973
Olaszországra vonatkozókat, amelyek és 1975 k ztitti felmérésból
származnak.

Fonás:American Machinist: 12th American Machinery lnventory of Metal Wor-

king Equipment 1 976-78 ; Verein Deutscher Werkzeugmaschineníabriken
e. V.; NMTBA Statistical Handtools. As reprinted in Eli S. Lustgarten's
-Robotics
and Factory Automation," December 15, 1981.

S. Lustgarten (Paine Webber Mitchell Hutchins) mondja a ktivet-

kez ket: ,,Az Egyesiilt Államokban m ktid szerszámgépek két-
harmada tiz évnél,egyharmada h sz évnéltiregebb. A bonyolult,
számvezérlésberendezések éppen csak hogy elkezdtek bevonulni
a gyártási folyamatba." Ezzel zemben a Japánban m kiid szer-
számgépeknek csak 2l%-a <iregebb tíz évesnél,és l8%-a tiregebb
20 évesnél(6.2. tóblózat).

155
 A helyzet ilyen leírásában Reginald H. Jones, a General Electric
korábbi elniike odáig megy, hogy azt mondja a pénzemberek kci-
ztisségének:,,ltzátlagos amerikai gyár kiciregedett gépek, tehetsé-
get elpazarló folyamatok és unalmas technológiák Augiász-istálló-
ja. A kutatást, a fejlesztést és az írj beruházást semmivel nem lehet
pótolni, de mi mint nemzettryy tettiink, mintha ezekre nem lenne
sztikség, és ezért most kell fizetntink, ugyanrigy, mint az a farmer,
aki már majdnem megtanította a lovát arra, hogy fiirészporból
éljen, amikor az állat elpusztult."l3
Ahogyan Quain savanyíran hangs lyozza: ,,Íisez nem egy szer-
számgépgyártó vállalat vezet jének vagy egy t kehiányban szenve-
d gyártónak a kijelentése, aki attól fel, hogy lemarad a konkuren-
ciaharcban.

IPARI ROBOTOK A V|LAGBAN

Hogyan fejl dtitt az ipari robotok világméret forgalma e háttór

el tt,a nyolcvanas évek elején? A piac helyzetét kiiliinbtizó mód-
szerekkel lehet elemezni. Lehet például az évenkéntgyártott egysé-
gek számátésazezekért befolyt dollárokat számításba venni. Lehet
vizsgálni a ténylegesen leszállított egységek számát és dollárban
kifejezett értékét,ami az eladásoktól eltér eredményekre vezet,
mivel a termék eladása és leszállítása ktiztitt id beli eltérés lehet.
Ezeket az évenkéntiszámokat tisszehasonlítva meghatározhat az,
hogy a forgalom ntivekedése vagy cstikkenése jellemz -e. Az éven-
kénti leltározási számadatokat ezekhez hozzáadva megkapható a
felszerelt egysé gek telj es száma. Ezt a kumulatív tisszeget felszerelt
bázisadatnak nevezik.
A Robotic Industries Association (RIA) becslése szerint 1983-
ban világszerte 23 800 ipari robotot gyártottak. Ezek ktiztil
. l6 200 (68,1%) Japánban és 2400 (10,1%) az Amerikai Egyesiilt
Áilamokban késztilt (6.3.óbra és 6.,3. tóblózat).E termeléi l983.
évi teljes értéke,az 1982. évinek megfelel USA dollárban kifejez-
ve, becslés szerint 997 ,7 millió dollár, kizárvaolaszországot, mert
onnan dollárban kifejezett adat nem volt beszerczhet . Japánban
ez az érték550,0 millió dollár, az Egyestilt Áilamokban 230,0
millió dollár volt.

156
6.3. táblázat
Az 1983-1986 években gyártandó ipari robotok becstilt száma
országonként

0rszág 1 983 1 984 1 985 1 990

Ausztria 80 130 150 NA

csehszlovákia 220 54 800 1 800
Franciaország 1 380 1 580 1 820 4 540
Kanada 130 180 280 630
,l00
Hollandia 150 250 NA
Japán 16 200 17 500 18 800 34 600
Nagy-Britannia 320 500 550 1 500
NsZK 1 800 2 000 2 300 3 500
0laszország 700 900 1 200 5 000 6.3, ábra
Svédország 470 600 750 2 400 Az 1983-ban gyártott ipari robotok
UsA 2 400 3 400 4 500 24 000 becstjlt száma országok szerinti
sszesen eloszlásban IForrás:,,Worldwide Robotics
23 800 26 994 31 400 77 970
Sourvey and Directory". RlA, Nov. 1983.]

NA : Nincs adat

Forrás: "Worldwide Robotics Survey and Directory." RlA, Nov. 'lg83.

A RIA adatait néha megkérd jelezik, mert statisztikai adatai-

kat ipari robotokat forgalmazó kiilftildi társaságoktól szerzik be,
amelyek ipari robotokra vonatkozó definíciói szélesebb ktirre ter-
jednek ki, mint a RIA definíciói. A RIA azonban fenntartja azt a
nézetét, hogy az 1982. évre vonatkozó számadatai már csak a saját
definícióinak megfelel robotokat tartalmazzák,kivéve a Francia-
onzágravonatkozóakat, mert ott változtatható sorrendi mííkiidé-
sií manipulátorokat is bevonnak a statisztikai adatok ktizé.
1982 végénaz addig felszerelt ipari robotok bázisadata, a RIA
adatok szerint, tisszesen 48 427 , ebb l 3l 900 (65%) Japánban, Jop n 65o/o

6300 (l3%) az Egyestilt Áilamokban, 4300 (9%) a NémefSziivet-

ségi Ktiztársaságban és 1450 (3o/o) Svédországban van (.4. óbra
és 6.4. táblózat). Walter Weisel, a RIA elniike ós egyrittal a Prab
Robots elntike a japán adatokat ,,megdtibbent nek" nevezi. A Ja-
pan Industrial Robot Association (JIRA), az US International
6.4. ábra
Trade Commissi on (azEgyestilt Áilamok Nemzetkcizi Kereskedel-
A világon íelszerelt ipari robotok száma ,l982
mi Bizottsága), valamint Paul H. Aron, a New York-i Daiwa vógén IForrás: ,,Worldwide Robotics Sourvey
Securities adminisztratív igazgat ja és egyrittal a japán robotipar and Directory'. RlA, Nov. 1983; az ábra eredeti
szakért je által ktiziilt adatok nómileg ugyan eltérnek egymástól, címe: World Robot Population Chart]

157
 6.4 táb!ázat
A világon felszerelt ipari robotok bázisszámai 197B-l9B2-
Darabszám
0rszág
1978 1979 1980 1981 1 982

Japán 10095 11 533 14 246 21 684 31 900

UsA 2 831 3 340 3 849 4 700 7 232
NsZK 450 823 2 301 3 500
Svédország 800 1 133 1 700
Franciaország 200 620 993
Nagy-Britannia 125 ,1, 713 977
Belgium 44 305
Kanada 214 273
,:,

l
0laszország 400 600
Finnország -- 75
Ausztria 70
Norvégia 20
Svájc 200
Tajvan 11
0sszes t bbi 2 000*

sszesen 16 000 19 000 24 000 35 000 50 000

-- Nincs adat
Kivéve a kelet-európai országokat
-- Az USA Nemzetkiizi Kereskedelmi Bizottsága által becsiJfi adat

Forrás: Japan lndustrial Association, responses írom questionnaires oí the U.S.

lnternational Trade Commission, és Paul H. Aron: The Robot Scene in
Japan: An tlpdate (September 7, 1983). Újra megjelent a "Competitive
Position oí U,S. Producers of Robotics in Domestic and World Markets'
cím kiadványban; az eredeti táblázat címe: "World Robot Population
1978-82.' lnternational Trade Commission, December 1983.

azonban alapvet en ugyanazt az eloszlást adják rrrleg ( .5. tábl ,

zat).
Számos hatóság azonban megkérd jelezi ezeket az adatokat.
Joseph Engelberger becslése szerint Japánban l6 000-17 000, az
Egyestilt Államokban 6000 és Nyugat-Európában krizelít leg
9000 a robotok száma. Nózete szerint a kereskedelmi társaságok
némileg nagyobb számokat adnak ffiog, hogy az emberekben jobb
benyomást keltsenek az iparról. Az
adatai inkább a Tech Tran
Corporation által nyilvánosságra hozott adatokhoz állnak ktize-
lebb, amelyek szerint a robotok iisszesített száma 35 000, ebb 1

158
6.5. táblázat
A vi!ágon íelszerelt ipari robotok bázisszámai, alkalmazások szerlnti bontásban, 1982 végén

Szerszám-
Festés és
0ntiidei Anyag- gépek
0rszág Hegesztés íeltiletki- Szerelés Egyéb sszesen
munkák mozgatás anyagellá-
készítés
tása

i
Ausztria 20 5 5 20 50
Belgium 219 22 2 10 34 1i 305
csehszlovákia 12 6 12 10 30 60 24 154
Dánia 12 13 8 20 0 8 2 63
Dél-Korea 0 0 0 0 2 8 0 63
,l1
Finnország 30 29 0 9 14 5 98
Franciaország 605- 106 3 000- 300 4 000- 500- 1 482- 9993*
Hollandia 23 23 5 0 1 8 1,1 71
Japán 8 052 1 071 6 099 557 6797 2 578 6 746 31 900
Kanada 88 40 43 39 43 17 3 273
Lengyelország 40 133 20 10 0 20 62 285
Nagy-Britannia 400 155 18 54 85 94 171 977
NsZK 1 916 417 122 120 587 193 945 4 300
0laszország 492 97 ,l00
111 0 100 102 198 1
Svájc 25 0 26 0 0 20 2 73
Svédország 260 245 15 190 130 580 30 1 450
Szingap r 4 6 0 0 5 10 0 25
,1
UsA 2 453 490 72 875 1 300 062 50 6 300
sszesen 1 4 651- 2 853 9 555- 2 193 13 104- 5 326- 9 745- 57 427*

- Beleértve a változtatható mííveletisorrend manipulátorokat

"* Beleértve 9000 változtatható mííveletisorrendú manipulátort

Forrás:Worldwide Robotics Survey and Directory; az eredeti táblázat címe: "Estimate oí Robot Population within Each oí the Following
Applications by the End oí 1982," BlA, Nov. 1983.

18 000 (5l%) Japánban és Ázsiában, 6200 (l8%) az Egyesiilt

Allamokban és 7200 (20%) Nyugat-Európában. Az el z ekt l
eltér en a Tech Tran adatai a Szovjetunió és Kelet-Európa adatait
is tartalmazzák,, azonban a 3000 darabos szovjet adat l98l-re
vonatkozik, és más források szerint ez a szám 7000 ( .5. ábra és
.6. tdblózat).
Thomas E. Brock, a British Robot Association igazgatója is
azon a véleményenvan, hogy a lapánra és a Franciaországra
vonatkozó adatok olyan mórtékben totzítjákaz risszképet, hogy a
statisztikai adatok semmitmondóakká válnak. Véleményébenodá-

159
 ig megy, hogy szerinte a JIRA nagyon nagyvonalír becslóse, amely-
nek alapján a l00 000-150 000 értékadódik, teljesen felelótlen,
és ennek kiivetkezménye a japán munkások els felhiirdtilése a
robotokkal szembeni ellenállás jeleként.
Nogy-Britonnío
Mindenesetre rigy látszik, hogy a felszerelt robotok bázisszáma
SveOÓiszog
t978 és 1982 kiizcitt megháromszorozódott: Japánban háromszo-
NSZK 6 % .> rosára n tt, az Egyesiilt Áilamokban a ntivekedés kiirtilbeliil két
és félszeres, a Német Sziivetségi Kiiztársaságban pedig kiiriilbeltil
sszesen, Z3934e9ysöd négy és íélszeres.l98l és 1982 kiiztitt a világon felszerelt robotok

6.5. ábra
A világon íelszerelt robotok bázisszámai 1981 végén
[Forrás: lndustrial Robots: A Summary and Fnrecast.
2nd ed. Tech Tran Corp., March 1983.] A százalékokat
23 934 darab alapján számítottuk, amely nem
tartalmazza a Szovjetunió 3000 robotját, annak
érdekében, hogy az 1981-82. évi adatokat ssze
lehessen hasonlítani. A RlA az 1980. év adataiba
íelvette Olaszországot is; ez az adat a ,,mások"
rovatban szerepel.
6.6. táblázat
A világon felszerelt ipari robotok bázisszámai
1982 végén
bázisszámában Japán részesedése 60%-ró165o/o-ra n tt, azEgye-
stilt Áilamok részesedése pedig 20%-r I l3o/o-ra cscikkent. a ia-
pánra vonatkozó bázisszám 1982 végénlegalább két és felszerese,
de esetleg citsztirrise volt az Egyesiilt Allamokra vonatkozo érték-
nek, attól íiigg en, hogy mely számokat fogadjuk el.
Mire használják a világon lév robotokat? Az ipari robotok
majdnem 25%-át hegesztésre használják. A másik negyedrészt
majdnem kiteszik az anyagmozgatási feladatokat ellátó robotok,
ezt a számot azonban a változtatható m kridési sorrend francia
manipulátorok torzítják. A k<ivetkezó nagy alkalmazási tertilet a
szerelés, amelyet az alkatrészek gépekbe való behelyezése, illetve
onnan ttirtén kiemelése ktivet, továbbá a festés és a feliiletkikészí-
tés és az iintés (lásd a 6.4. táb|ázatot).

Ország, régió Szám Százalék

Japánban és az Egyestilt Államokban a robotokat els sorban
hegesztésre és anyagmozgatásra használják, azonban az említett és
Japán, Ázsia 18 000 51
az-egyéb további alkalmazások eloszlása eltér . Az Egyesiilt Áila-
USA 6 200 18 mokban tcibb robotot alkalmaznakhegesztésre, mint Japánban; az
NyugatEurópa Egyestilt Áilamokban felszerelt robotok ktizel 400/o-a,míg a japán
NsZK 2 800 8 robotok ktizelít leg mindtissze negyede hegeszt. Anyagmozgatási
Svédország 1 600 5 feladatokra mindkét országban a robotok kozelít leg egyiitcidét
800
a\kalmazzák. A harmadik nagy alkalmazási teriilet Japánban a
Nagy-Britannia 2
Franciaország 700 2
0laszország 500 1
szerelós, amely krizelít leg egytitiid részót teszi ki az iisszes alkal-
Norvégia 400 1 mazásnak , ez azonban azEgyesiilt Á[amokban elhanyagolhatóan
Egyéb 400 1 kis teriilet. Amerikában a gépek kiiriili anyagkezelés a harmadik
sszesen 7 200 20 legnagyobb teriilet ; ezJapánban csak az titiidik helyet foglalja el.
Szovjetunió 3 000 9
Egy másik eltérésaz ,,egyéb" rovatban található, amelyb e a japán
robotok egyiitrid része tartozik, míg ez a teri,ilet az Egyesiilt Alla-
Kelet-Európa 600 2
mok robotjainak csak elhanyagolható hányadát tartalmwza
Teljes mennyiség a világon 35 000 100 (6.6.ábra).
Forrás: lndustrial Robots: A Summary and Forecast.
2nd ed. Tech Tran Corp., March 1983.

160
 tes(25,3"/")8 052

ontes ('l7"/") 557 egy O{Zt,t"l")6?/.6

felületkiké=ités
(3,4"/d 1071
Jopon -t>
felszerelt robotok bozisszomo, 3'l 900 rkiszotgolós onyogmozgotos
1'lo)2578 / (21,3'lo) 6 797

szerelés(19,1%)6

egyób(0,8"/")50 11

ontés(13,9%)875

hegesztes(38,9%)2 453
USA
felszerelt robotok bozisszorno, 6 30O

gépkiszotgolós
(16,89") 1060
6.6. ábra
A világ két legnagyobb
onyogmozgotos
(20,6%)1300 i pari robot-alkal mazójának
adatai, alkalmazási tertjlet
szereÉs (1 szerint,1 982-ben IForrás:

Robot lnstitute of America]

IPAR! ROBOTOK PIACA

A7
^Z USA-BAN

Az Egyesiilt Áilamok robotgyártó cégeinek eladásai l980-ban

ktirtilbeltil 90 millió dollárt tettek ki, ami Laura Conigliaro, a
Prudential-Bache Securities igazgat helyettese zerint az Egyestilt
Áilamok 2,6 . l0L2 dolláros nemzeti tisszterméke l%-ának négy-

161
 ezred részétsem éri el. Az Egyestilt Áilamokban lév vállalatok
tisszes eladásai 1982-ben kiizelít leg 190 millió dollárt tettek ki,
,
ami az az évi 3,1 1012 dollár nemzeti rissztermék l%-ának még
mindig csak ttiredéke.
Az amerikai felhasználóknak szállított egységek száma azonban
móg kisebb, mert az Egyesiilt Áilamokban lév vállalatok értékesí-
tési számadatai a ktilftildre értékesítettrobotokat is tartalmazzák.
Az Egyesiilt Áilamok Nemzetkrizi Kereskedelmi Bizottsága
(U. S. International Trade Commission) l983. évi beszámolójala
szerint amerikai gyártók l982-ben 123 millió dollár értékrobo-
tot szállítottak, és ennek 86%-a,106 millió dollár értékben keriilt
hazai felhasználókhoz.
Az Egyesiilt Áilamok robotipara még gyermekcip kben jár.
Nincs általános igény az iizemek fejlesztésére és rij technológiai
berendezésekkel való ellátására, ésezaz oka annak, hogy ezazűj
technológia miért nem terjedt el. Es éppen az ipari robotokkal
cisszefiigg egyéb megfontolások is okai annak a tétovázásnak,
amely akadá|yozza az Egyesiilt Áilamokban a robotosítást.
Bár a forgalom két év alatt 90 millió dollárról l90 millió
dollárra ntivekedése valóban ugrásszer fejl dést jelent, a Wall
Street robotipar-elemz i lényegesen kedvez bb eredménye-
ket vártak. A Robot Institute of America és a Society of Manufac-
turing Engineers (:RIA/SME:) által 1982 tavaszán ,,Robots VI"
címmel rendezett, kereskedelmi robotkiállítás óriási lelkesedést
keltett. ,,Azt gondoltuk, hogy aziparág l982-ben és a ktivetkez
években óriási eredményeket fog elérni, a gazdasági élet egyéb
jelensógeit l teljesen íiiggetleniil" - mondja Conigliaro. Ehelyett
az l983-ra vonatkozó el rejelzések 163 millió dollárnyi forga-
lommal és l35 millió dollárnyi belíiildi beszerzési értékkelté-
vedtek.
Ennek dacáraazonban komoly figyelem fordult egy olyan ipar-
ág felé, amelyet eddig egyszer en nem vettek észre. A robotok
képeket festettek, a látogatóknak emlóktárgyakat adtak át mélyen
meghajolva, és mindezekkel hozzájárultak ,,egy roppant lelkes
légkiir kialakulásához" - mondja Conigliaro. Azonban csak na-
gyon kevés termelési alkalmazást bemutató robotot lehetett látni,
a potenciális felhasználóknak ktirbe kellett rohangálniuk és komo-
lyabb berendezéseket kellett keresgélniiik, és tisszeíiiggéstkellett
találniuk a színes tevékenységek és a termelésbeli alkalmazások
ktizcitt. ,,A felhasználóknak észre kellett venniiik és ki kellett mon-

162
daniuk azt, hogy >Ó, ha ez a robot fel tud emelni egy kugligolyót,
akkor ez nyilván azt jelenti, hogy fel tudja emelni ezt az tintvényt
is(" - ahogyan Conigliaro magyarázza.
A kiállítá on egy sor rj vállalat is bemutatta gyártmányait
abban a reményben, hogy sikeriil a piac valamelyik résébebetiirni.
l980-ban az Egyesiilt Allamok piaci forgalmának 94,3o/o-át az
Unimation, a Cincinnati Milacron, a Prab Robots, a DeVilbi s, az
ASEA és a Copperweld tartotta a kezében. Piaci részesedéstik
6.7. ábra
azonban l982-re 74,5%-racsrikkent, a fennmarad 25,5% jon- A piaci részesedésváltozásai (1980-1983) [Forrás:
nan megielent vállalatoké |ett (6.7. és 6.8. ábra és 6.7. tóbldzat). Prudential-Bache Securities, lnc.]

o teljes forgolom kozel o teljes forgolorn kozel

gS"l"-ot hot vóllolot ga"l"-ot hot vóllotot
bonyotitotto le* bonyolitotto le*

o teljes forgolom kozel o teljes forgolom kozel

75%-ot hot vollolot 53"/"-ót hot vollotot
bonyotitotto le* bonyotitotto le*

mós vollolotok
25olo

* o hot nogy vollolot, Unimotion, Cincinnoti Milocron, Devilbiss, ASEA, lnc.,

Prob Robots, lnc., Copperweld Robotics

163

6,8. ábra
A piaci forgalom megoszlása az egyes[ilt államokbeli
robotértékesítk kiiztitt (1980-1983), a vállalati és
az ipari becslések kiizépértékeitvéve [Fonás: Bache
Halsey Stuart Shields, lnc.]
Es míg az 1982. évi kiállításon az egész világból 106 vállalat vett
részt, addig a ktivetkez évi,,Robots VII' kiállításon már 205
vállalat kínálta gyártmányait.
K ziiltik nagyon sok rijonnan megjelen kis, kezd vállalkozás
volt, amely vagy robotokat, robotokhoz látó rendszereketvagy az
ipart támogató termékeket, mint például programokat, forgalma-
zást,u adott igényekhez illeszked bejáratási tevékenységeket,

unimotion
cincinnoti Mlocron
Devilbiss E
ASEA, lrrc.
Prob Robots, lnc.
Cybotech
Copperweld Robotics -t
llt .

Automotix E__
Advonced Robotics Corp.
t
L
l,Jordson
Thermu,trod t
Bendix l
GcA lndustriol svsterns l".-,
lBM l.-..
GE t.
Westingholse
U.S. Robot
Groco
Mobot
GM / Fonuc t-....
Americon Robot
Textron
Novo Robotics
control Automotion
Mochine lntellioence
lntelledex
mós vqltolotok i-.

1980
1991
1982
1983

164
 karbantartást és tanácsadási szolgáltatásokat kínált. E cégek ktiziil
egyeseket olyanok irányítottak, akik az Unimation vállalatnál
dolgoztak, így példáu| az Unimation korábbi adminisztratív he-
lyettes elntike, Paul Allegretto az Advanced Robotics céghez ment
át, Victor Scheinman pedig az Automatix vállalathoz lépett be.
Bár mindkét kiállításon látszott az az irányzat, hogy sok írj
vállalat jiin lótre, mégis nagy kiiliinbség volt a ,,Robots VI" és a
,,Robots VII" kiállítások ktiziitt. A kcizbees évek gazdasági visz-
szaesése ktivetkeztében a potenciális robotfelhasználóknak keve-
sebb kiadható pénztik volt. Egyre csrikkent azoknak a felhaszná-
lóknak a száma, akik felismerték azt a sziikségszer séget, hogy
tizemeikben a technológiát robotok alkalmazásával fejlesszék.
Azon kevesek pedig, akik mégis megengedhették maguknak azt,
hogy robotokat vásároljanak, nagyon válogatósak lettek és a be-
szerzend gyártmányokkal kapcsolatban sokkal igényesebbekké
váltak.
A gyártó vállalatok ezt ahe|yzetet felismerve alkalmazásorien-
tált kiállítást szerveztek meg. Ugy mutatták be aziparirobotokat,
ahogyan azokat a m helyekben ténylegesen alkalmazni fogják, a

6.7. tábIázat
Az eredeti robotgyártó vállalatok becstilt piaci részesedése
unimation cincinnati Milacron Prab Robots, lnc. DeVilbiss
Év
$ % $ Yo $ % $ %

1 980 39 960 000 44,4 28 980 000 32,2 5 490 000 6,1 4 950 000 5,5
1 981 68 200 000 44,0 50 065 000 32,3 8 215 000 5,3 6 510 000 4,2
1 982 62 510 000 32,9 31 730 000 16,7 12 350 000 3,5 23 560 000 12,4
1 983E 43 500 000 17,4 34 000 000 13,6 16 250 000 6,5 21 750 000 8,7

ASEA, lnc. Copperweld Robotics A ,,Hat Nagy" egyiitt Más vállalatok A teljes piaci forgalom
Év
$ % $ % $ % $ % $

1 980 2 520 000 2,8 2 970 000 3,3 84 870 000 94,3 5 130 000 5,7 90 000 000
1 981 8 990 000 5,8 3 565 000 2,3 145 545 000 93,9 945 500 6,1 166 000 000
1 982 9 500 000 5,0 1 900 000 1,0 141 550 000 74,5 4 845 000 25,5 190 000 000
1 983E 13 750 000 5,5 3 500 000 1,4 132 500 000 53,0 1 17 500 000 47,0 250 000 000

Megjegyzés:Az egyes vállalatok íorgalmának dollárértékei a teljes piaci íorgalom százaléka alapján számolva

Forrás: Prudential-Bache Securities, lnc.

165
 ff

É
*t
**

Egy Cincinnati Milacron gyártmány ,T3-726 típustl

robot az 1983. évi Robots-VIl kiállításon látási és
beszédszintetizálási képességeitarra használta, hogy
egyszerre két látogatóval huszonegyezzen. A robot
szorzási és osztási képességeitis íelhasználta arra,
hogy nyerési esélyeit n velje,

mindenkori tevékenységeknek megfelel további berendezésekkel

iisszekapcsolva. Az érdekl dés természetesen aziparirobotos meg-
munkáló egységek és rendszerek, nem pedig a magányos ipari ro-
botok felé fordult. Az IBM például számítógépes tervezó rendsze-
rekkel tisszekapcsolt ipari robotokat mutatott be. Egy lBM-robot
alkatrészeket szerelt nyomtatotthuza|ozásri alaplemezekbe, és egy
számítógéppel ktizcisen használt adatokat az áramktiri lemezkap-
csolási rajzainakmegvalósításához. Ha a kezel aszámítógép kép-
erny jén látható kapcsolási vázlaton valamelyik alkatrész helyét

166
módosította, akkor a robot azt ,,megértette" és automatikusan a ; {tl,t
.'" t jtr
ffi
valódi áramkiiri alaplemez megfelel helyére illesztette a tényleges
,il*,,,,,,,,,,,,,

alkatrészt.
A kiállításon kevés valódi m szaki rijdonságot mutattak be, de
l'#,
az egyik nagy meglepetést a svédországi Mtilndalban lév Spine
Robotics cég által kifejlesztett, j festókszóró robot jelentette. Az
emberi hátgerinc alapján alakították ki a robot karját, és az annyi-
ra hajlékony volt, hogy gyakorlatilag bárhova be tudott nyrilni.
A cég nem hozta nyilvánosságra azt,hogy hány iziiletet taftalmaz
a kar, amelyet harmonikához hasonló, fekete burkolattal látott el.
,,Majdnem gy volt, hogy nem jiivtink el a kiállításra , de azutolsó
pillanatban mégis rigy diintiittiink, hogy társvállalkozót kere-
síink" - mondta némi éllel a Spine cég egyik megbízottja.
A kiállítások kiiztitti évet a valóban nagy vállalatok ktiziitti
egytittm kiidési szerz dések és a kisebb robotcégek átvétele jelle-
mezte. A világon a legtiibb ipari robotot alkalmazó General Mo-
tors bejelentette azt, hogy a japánFanuc céggel kiiziisen megalapí-
totta a GMF Robotics vállalatot. A Westinghouse megvásárolta
az Unimation céget, az elektromos és elektronikus berendezéseket
gyártó The Square D Company (Palatine, Illinois) vállalat pedig
elnyelte azU. S. Robots (King of Prussia, Pennsylvania) céget.
Ilyen bekebelezési mriveletek mindig is voltak ; t979-ben a Copper-
weld Robotics elnyelte azAutp-Place céget, a Schlumberger pedig
megszerezte a Fairchild Camera and Instrument Corporation vál-
lalatot, a világ els kereskedelmi felvezet gyárt ját,amely jelenleg
mesterséges intelligenciával kapcsolatos kutatásokat folytat. Más
vállalatátvételek is bektivetkeztek -
1984 januárjában az Allied Az lBM a SCARA típusti robottal lépett be 1982-ben
az ipari robotok piacára. A tokiói Sankyo Seiki
Corporation eladta Bendix Automation Group nev válla|atát gyártja, a robot lBM személyi számítógéppel
65 millió dollárért a Cross and Trecker cógnek. programozhat , az lBM cég AML (A Manuíacturing
Az ipari szakemberek mindazonálta| visszaesést l tartottak. Language = gyártási programnyelv)
A Kulicke and Soffa Industries of Horsham (Pennsylvania) cég robot-programnyelvének egy kiiltinleges változatával.

l983-ban, néhány millió dollár befektetése után abbahagyta a

robotokkal kapcsolatos tevékenységét.1984 elején pedig a Nord-
son Corporation (Amherst, Ohio) cég jelentette be, hogy felhagy
a robotizálással kapcsolatos tevékenységgel.
A Copperweld vállalat pedig robotikarészlegét a Rimrock Cor-
poration (Columbus, Ohio) cégnek adta át.

167
 LICENCEK, VALLALAT|
EGyüTTMűröoÉsrr
ÉSKERESKEDELMI KAPCSOLATOK
Bár a RIA/SME robotkiállításai hagyományo an nemzetkiizi jelle-
grfiek, a,,Robot YII" az amerikai, ipari robotokat gyártó vállala-
tok rendezvényének t nt. Néhány, ipari robotokat gyártó ameri-
kai vállalat még amerikai zászlócskákat is nyomott robotjainak
,,mancsába". Jobban odanézve azonban kit nt, hogy sok ipari
robot ,,c omagolása" ugyan amerikai volt, a robotok azonban
kiilftildtin késztiltek. A Fortune 500 vállalatok, mint az IBM, a GE
és a Bendix, jól ismert táblácskáit japán, nyugatnémet és olasz
építésrobotokra er sítettékfel, a megfelel licencszerz dések
alapján ( .8.és .9. tdblózat).
Ezek és a hasonló megállapodások nem kiiliiniisebben meglep -
ek, mivel aziparirobotok piaca nagy várható haszonnal kecsegtet,
továbbá azért, mivel egyetlen robotprototípus kifejlesztésének
ktiltsége egymagában l millió dollárnál kezd dik, a piacra való
belépésselkapcsolatos teljes ktiltség l5 millió és 20 millió dollár
ktiztitti.15
Japán és nyugati cégek kiiztitti licencszerz dések lehet vé teszik
e két ktiliinbtiz világ legiobb tulajdonságainak tisszekapcsolását,
mondja Laura Conigliaro: ,,A licencszerz dések alapján a japán
stratégiai megktizelítést és kult rát - kiváló min ségri, olcsó ter-
mékek el állítását nagy mennyiségben - és az amerikai stratégiai
megktizelítéstés kultrirát - azt a képességet,hogy ezeket a termé-
keket megszerzik, értékiikettovábbfejlesztéssel niivelik, számítás-
és programtechnikai ismereteket hasznosítva fokozzák a termék
-
lehet ségeit iissze lehet kapcsolni." Lz ilyen átfogó.termékek
bizonyos mértékben továbbfejlesztéseknek tekinthet k. Igy példá-
ul egyetértós van abban, hogy a japán ipari robotok karjai mecha-
nikai szempontból kiválóbbak, amerikai irányítástechnika, prog-
ramok és karbantartás bonáadásával még kiválóbbakká tehet k.
A licencszerz déseknek a gyártók számára persze el nyei és
hátrányai is vannak, ahogyan Joseph Engelberger hangs Lyozza.
Arra a kérdésre,hogy ,,Valóban annyival jobbak a japánok a
gyártásban, mint mi?"o a ktivetkez ket válaszolja: ,,...Atadtunk
egy robotterv-licencet a japán Kawasaki cégnek. 0k pedig kaptak

168
6.8. táblázat
Nemzetk zi megállapodások
Licencmegállapodások Leányvállalatok

Licenceladó Licencátvev USA-Nagy-Britannia Unimation unimation

USA-,Japán unimation Kawasaki1 Svédorszás-USA ASEA ASEA

(Westinghouse)
Prab Murata Machinery Gyártás és/vagy értékesítés

Japán-USA Dainichi kiko GcA

Hitachi
Hitachi
Automatix
GE
USA-Belgium Prab Fabrique Nationale

Hirata Automatix USA-Kanada Prab Canadian English

Komatsu Westinghouse Japán-USA Dainichi Kiko GCA
Mitsubishi Westinghouse Dainichi kiko cincinnati Milacron
Nachi Fuiikoshi Advanced Robotics Hitachi Automatix
Sankyo Seiki lBM
Yaskawa Hobart Brothers Japán-NSZK Fanuc Siemens
Yaskawa Machine lntelligencez
Magán-márkamegállapodások
(Vision)
Yaskawa Bandix (part of Allied) USA-USA Thermwood Binks
Thermwood Cyclomatic
USA-Norvégia Trallía

USA-Finnország unimation Eredeti berendezésgyártók

USA-Nagy-Britannia American Rediíf usion simulation USA-USA American Robots Cyclomatic

Robots (Vision) Thermwood Didde Grapichs

Franciaország-USA Sciaky Allegheny lnternational 1 : Ezt a megállapodást jra tárgyalják,

0laszország-USA Basfer Nordson3 2: Yaskawa robotokat szállít a Machine lntelligence vállalatnak; Ma-
DEA GE chine lntelligence látásérzékel egységekkel látja el a Yaskawa
0livetti Westinghouse vállalatot.

NsZK_USA Niko United Technologies 3: A Nordson cég 1984 januárjában bejelentette, hogy kivonult a
Volkswagen GE robot-iizletból.
Jungheinrich Automatix
4: A Fanuc cég a Fujitsu Ltd. távk zlési vállalkozás leányvállalata,
kz s vállalatok 5: A Hitachi tulajdonában van a Tokico 40%-a. A Tokico tulajdonában
van a Ransburg Japan 33,5%-a.
Japán--USA Fanuco GM
Ransburg Tokicos 6: A Bendix céget 1983-ban átvette az Allied.

Franciaorszá*-USA Ransburg
Megjegyzés,. Ez a táblázat nem tartalmazza valamennyi nemzetktizi
0laszország-USA Fiat{omau Bendix6 megállapodást, hanem csak minta.

Fonás: Prudential-Bache Securities,; RlA; lnternationalTrade Commission; Daiwa Securities America és a szerz k által beszerzett iníormációk

169
6.9. táblázat
Általános, robotikal egyiittmííktidésimegállapodások

USA cégek Japán cégek Cégek más országokból 0rszág

Daido Steel
MK ÉK
HawkerSiddely. ., Nagy-Britannia
SykesGroup. ..,.Nagy-Britannia
SamsungPrecision ,..,. Korea
Chartered ..Szingapr
RobotTechnologySystem . . ., . Hollandia
Aritmos ...Svédország
Dainichikiko Fenwick. . . Franciaország
Buiscar ...Hollandia
Personer . . Svédország
Russel &Sons ... Nagy-Britannia
Vega, ,.. .Olaszország
SinSin. ..,Tajvan
Wamac Machinery. Svédország
Bartel . ..,NSZK
GMF
MK Siemens, . . NSZK
The600Group ... Nagy-Britannia
Manurhin , . Franciaország
Ér
Advanced Robotics iÍ
EKl Nachi-Fujikoshi Kuka. ,

Copperweld
MK
VW.. .,,. NSZK
DEA. ....Olaszország
Lansing .., Nagy-Britannia
Automatix Zeppelin-Metallwerke ,., NSZK
Nauder ...Franciaország
Oerlicon .,,Svájc
Hirata GEC, ....Nagy-Britannia
MK ÉK
unimation Kawasaki
Éx
l r komatsu
Westinghou"
a Mitsubishi Elec,

kobe steel
MK ÉK Trallía .,..Norvégia
Mitsubishi Hi Voest Alpine Ausztria
MK ÉK
Prab Murata

lBM
Éx
Sankyo
Ér CGMS ...,Franciaország

170
6.9. táblázat
ío!ytatása

USA cégek Japán cégek Cégek más országokból 0rszág

Shin Meiwa É^ , Blundy and Partner . . . Nagy-Britannia

Generac
I
,

Commerci..,. . . Franciaország
MK
Prat Saco Royal Okamura
MK ÉK VFW.
Shoku
MK
Robotics Taiyo
Ér
Tokico

Machine lntelligence Yaskawa Messer Griesheim

GKN Electric
Éx Autom Arcos .
Admiral
Hobart Brothers Ballows Engg..
Fared Robot Systems Ani Perkins
Nordson Torsteknik
Bendix cEM .

Éx
vsl Automation Nitto-,.Seiko
Éx Badalex, . . . Nagy-Britannia

MK: műszaki kapcsolatok

Éx:értéxesítésikapcsolatok
kv: ktiziis vállalatok
Megjegyzés : Ez atáblázat a nemzetktizi megállapodások tisszeÍonódásait
irányait és az ipari robotok piacának nagyon bonyolult értékesítési
mutatja,

Forrás: Japan lndustrial Robot Association (átvizsgálta és bóvítette a Daiwa Securities America). Megjelent a Worldwide Robotics Survey and
Directory. RlA, 1983. évi kiadványában

a Toyota cégt l egy 720 darabos megrendelést - a legnagyobb

rendelés, amelyet mi kaptunk eddig, l20 darabra szólt. A vev
hároméves szállítási határid t fogad el. Tudja egyáltalán a meg_
rendel , hogy mit fog csinálni ezekkel a robotokkal? A fenét tudj1.
Csak azt mondja: ))A fene egye ffioB, majd csak használjuk ket. Es
tudja, hogy mit fogunk csinálni? Hat hónappal a szállítás el tt
fogiuk megmondani, hogy melyik modellt akarjuk és milyen tulaj-
donságai ligyenek.< Es ez minden, amire a mi licencvásárlónknak
sziiksége van. Es ezután a vev megkapja ezeket az átkozott robo-

171
 tokat annak az átnak a 60o/o-áért, amelyet amerikai vev knek
fizetniiik kell értiik. Es akkor a pacákok hozzámjónnek és elkezde-
nek sírdogálni: >Az Istenit neki, nézze ffi 8, hogy milyen olcsók a
japán robotok<. Erre én azt mondom: >Rendben. Ha rendeltek
tólem 720 darabot, a ktivetkez három óvre havonta25 darabot,
és mindig csak hat hónappal korábban mondjátok meg, hogy
milyen modellt akartok, akkor megkaphatjátok. Akkor a japán
áraknál még lG-lS%-kal olcsóbban is megkaphatjátok ket.<"16
Amíg a japánoknak valóban nincsenek gátlásaik, hogy sok
robotot vásároljanak még akkor is, ha bizonytalanok abban, hogy
mire fogiák használni ket, az amerikaiak nem kockáztatnak nagy
megrendelést. Ennekaztánaz a ktivetkezménye, hogy a más piacok
felé orientálódó amerikai gyártó licenceladóvá válhat. A licenc
értékesítje ilyen esetben minden, az terveinek megfelel robot
után licencdíjat kap, de a licenc vásárlója néha kikertilheti a licenc
eladóját. A licenc eladója és vev je egyaránt a felhasználók kegyeit
keresi, egy fiatal technológia tinigazolását keresve.
Amikor a Kawasaki Heavy Industries vállalat licencet kapott az
Unimation cégt l aría,hogy Unimate robotokat gyártson, akkor
ez a Kawasaki (a licencvásárló) számára aztjelentette, hogy tiszte-
letdíj ellenóben az Unimation (a szabadalomtulajdonos és licencér-
tékesít) terveinek megfelel robotokat gyárthat. Az Unimation
viszont ellenszolgáltatás nélktil jogot szerzett a Kawasaki vala-
mennyi saját technológiájára. A Forbes címiífolyóirat egy l983
márciusában megjelent cikkében mógis azzalvádolta az Unimation
céget, hogy élenjáró robottechnológiáját egy ,,végzetes iigylet"
keretében,,egy tál lencséért"átengedte. Az Unimation ugyan vala-
mennyi Kawasaki-technoló gifu aj ogot szerzett, el nytikhiiz jutott
annak ktivetkeztében, hogy kiizvetlentil beférk zhetett az ipari
robotok japán píacára, és szabadalmai illetéktelen hasznosításától
sem kellett tartania, mert a Kawasaki valamennyi szabadalmát
Japánban is bejelentette és így védte. A Kawasaki cég azonban so-
hasem fejlesztett ki olyan robotokat, amelyek érdekesek lettek vol-
na az Unimation számára, és így az el nytisnek látszó, kétirányri
szerz dés egyszeriíen egy Japánba irányuló technológiaátadássá
fokozódott le, ahogyanazta Forbes cikkírója, John A. Byrne írta.
Engelberger viszont erre azt válaszolja, hogy ez a szerz dés
igazáb l nem is volt olyan rossz. Elismeri azt,hogy a Kawasaki
robotikai szakemberek nélkiil indult és megkapta az Unimationtól
a technoló giát, az ta a Kawasaki azonban ,,egy rendkívtil alkal-

172
ma c oportot" építettfel. Ez ipari robotokat, igy a Kawasa-
ki-9700 modelljelzés festékszóró robotot fejlesztette ki, amelyet
az Unimation nem gyárt, azonban jelenleg az Egyestilt Allamok-
ban és Európában értékesít.,,Rendhagyó példa ez aíía,hogy a
japánok fejlesztenek egy olyan technológiát, amelyet mi alkalma-
zunk" - mondja.Ezentírlmen en a két vállalat ktiztisen fejlesztett
hegesztéshez használható látó rendszereket. A Kawasaki ehhez egy
munkacsoport kiktildésével járult hozzá,.amely Amerikában az
Unimation embereivel egyiitt dolgozott. Es amikor az Unimation
a legnagyobb, a 760 jelzés PUMA robotot fejlesztette, a Kawasa-
ki építettea mechanikai szerkezetet, és az Unimation gyártotta a
számítógépes irányító rendszert. ,,Ezek >az óceánon átny ló kézfo-
gáx< példái" - mondja Engelberger.
Ha van valami, amiben Engelberger és Devol nem órt egyet,
akkor az éppen ez akézfogás a japánokkal. ,,En nem adtam volna
a japánoknak semmiíéle licencet" - mondja Devol, aki nem szólha-
tott bele a Kawasaki-megállapodásba. Elismeri ugyan azt,hogy a
japánok a konkurenciájuk révén,ktizvetett módon el segítettékaz
Egyesiilt Allamokban és más országokban az automatikus gyárt
rendszerekhez való kiizeledést, kiemel azonban olyan incidenseket
is, mint az IBM pere a Hitachi ellen, amely szerint a Hitachi az IBM
embereit értékesszámítógéptitkok elárulása érdekében megveszte-
gette volna. A japánok elleni bizalmatlansága mellett azt is meg-
kérdezi: ,,Miért hozzunk létre versenytársat? Nem tudom elképzel-
niazt,hogy ezj izletlenne, és azt hiszem, hogy el bb vagy utóbb
bumeránggá válik."
Ha japán vállalatoktól amerikai cégekhez átkeriilt licencek szá-
ma és jellege egy ilyen bumerángjelensóg mór számai, akkor ez
inkább el bb kcivetkezik be, mint utóbb. A japánok általában nem
kizár lagos licenceket kínálnak, és így ttibb vállalat forgalmazási
lehet ségeit vehetik igénybe. Ez az irányzat nagyon veszélyes,
mondja Engelberger: ,,Utrakeltek és az egészvi|ágon mindentitt
megállapodásokat kiittittek; nem igazán szigor licencszerz dése-
ket, hanem értékesítésimegállapodásokat, riivid távri licencszerz -
déseket. E japán gépek mindegyike egy trójai falóhoz hasonló." Az
egye , nem kizárólagos megállapodásokkal piaci pozíciót szereztek
maguknak, mondja. ,,A Hitachi cégnek még két éve sem volt meg
a General Electric vállalattal a licencszerz dése, amikor már meg-
nyitotta saját iizletét a Business Week hetilapban megjelent, egész
oldalas hirdetéssel. Eljtittek hozzám, és azt mondták] DO, tudja

173
 kérem, a vállalat nem elég agresszív, ebben akarunk nekik egy
kicsit segíteni.<"
Walter Weisel igy irjale ezt a jelenséget: ,,Ezek elindulnak és
megpróbálnak nagy vállalatokat találni, amelyek segítik ket érté-
kesítésier feszítéseikben, aztánazt krivetelik t liik, hogy vegyenek
egy nagyobb tétel gépet, ami egyrészt lehet séget ad a szállitásra,
továbbá az egységek remónybeli szerelési munkáira is. De ami
ezeknek a japánoknak hiányzik, az az, hogy bejussanak a gyára-
inkba. Ez más szavakkal azt jelenti, hogy gyakorlatilag ingyen is
hozzálehet jutni egy robothoz, azonban az alkalmazási szolgálta-
tások, a rendszerbe való beillesztés, a szerszámok és hasonlók nél-
kiil, amelyek hozzátartoznak egy robot felszereléséhez, a robot
gyakorlatilag értéktelen.A japánok azonban nem sétálgathatnak
a gyárainkban, hogy megfigyelhessék azt, hogyan illesztjik az
gépeiket a mi irányító rendszereinkhez és így tovább. Igy aztán az
a stratégiájuk, hogy minél tiibb embert szerzódtessenek le, hogy
iisszegy jtsék a megfelel adatokat, mindazt, amit az alkalmazá-
sokról, a kéziszerszámokról, a tulajdonképpeni munkáról tudni
kell, és azután leszállítják az olcsó robotokat."l7
Weiselt azonban nem egy licencszerz dés riasztja a leginkább,
hanem egy egytittm kiidési megállapodás, éspedig a GMF Robo-
tics íigye. ,,Itt az iparág teljes jellegének megváltoztatásáról van
sz " - mondja, mivel a GM mint robotok vásárl jaaz ipari robo-
tok tervezett piaca 30%-ának felel meg. A GMF tehát az Egyesiilt
Allamok robotforgalmának 30%-át veheti e| az Egy esiilt Allamok
robotgyártóitól. Az, lrogy a GM l983-ban ezer GMF-robotot
rendel, ,,az Egyestilt Allamok teljes, ipari robotokat gyártó ipar-
ágát ttinkreteheti" - mondja.
Eric Mittelstadt, a GMF Robotics elntike és adminisztratív
vezérigazgat ja szerint a GM cégnek azt a dóntését, hogy társul a
Fanuc vállalattal, az azigény motiválta, hogy tizemeinek robotizá-
lásával ntivelje a termelékenységet. A GM sziikségesnektartjaazt,
hogy a nyolcvanas évek végére l4 000 robot legyen az iizemeiben.
,,Ennek eléréséreazt gondolták, hogy kereskedelmi forgalmazásra
van sziikség (a saját robotgyártmányaikról, ktilriniisen a számve-
zérlésfest robotról van szó), de a GM azt is érezte,hogy szélesebb
termékspektrum sztikséges" -mondja . ,,Hozzávet leg tíz amerikai
és európai társasággal léptek kapcsolatba - folytatja-,de ezeknek
vagy nem volt elég széles termékspektrumuk, hanem csak nagyon
specializált, ktiltinleges robotjaik voltak, vagy csak a jtiv teljesen

174
automatizált tizemeivel kívántak foglalkozni, vagy nem akarták
azt, hogy a GM elnyelje ket." Az óriási autógyártót végiil is
vonzották a Fanuc mechanikus rendszerei, valamint az, hogy a
vállalat robotjai már azegész világon elterjedtek. A Fanuc viszont
arra tiirekedett, hogy robotjait az Egyestilt Allamokban is forgal-
mazhassa, továbbá vonzódott a GM alkalmazási és programtech-
nikai hozzáértéséhez. Mittelstadt szerint: ,,Es mindebb l a GM
céljainak megfelel , verhetetlen kombináció adódott, amely lehe-
t vé teszi az iizemek lehet legjobb robotokkal való felszereléséta
lehet legalacsonyabb áron és a lehet legnagyobb megbízhatóság-
gal. Nem értem, hogy mi ebben ros z Amerika számára."
Weiselnek azazállítása, hogy a GMF_nekazezer robotra adott
megrendelése ttinkreteszi az Egyestilt Áilamok ipari robotokat
gyártó iparágát, Mittelstadt szerint ,,azon a feltevésen alapszik,
hogy azegésziizletet amerikai vállalatok kapták volna, ha a GMF
nem létezne". ,,Ez azonban nagyon is kérdéses, mivel ezeknek a
cégeknek mát amirltban is nehézségeik voltak a GM és más meg-
rendel k igényeinek kielégítésével"- válaszolja erre Mittelstadt.
A GMF 1984_ben l300 egységre vár megrendeléseket, iisszesen 90
millió dollárnál nagyobb értékben.
Az amerikai cégek nem mondják ugyan ki, hogy protekcioniz-
must óhajtanak, azonban mégis arra ttirekszenek, hogy potenciális
vev iket megtanítsák arra, hogyan használják a robotjaikat, és
erre tisztiiniiznek is. Ebben az értelemben tettek nyilatkozatot
l983_ban a Sziivetségi Kereskedelmi Bizottság és a Kereskedelmi
Minisztérium meghallgatásai során. Az Egyestilt Allamokban egy
robot eladási fuának j 30'/r-át az értékesítésiktiltségek teszik ki;
ez kétszerese a szerszámgépek értékesítésikiiltségeinek, mondja
Weisel. ,,Vannak vállalatok, amelyeket teljesen felfalnak a saját
értékesítési kiiltségeik."
Fiiggetlentil a beszerzett robot típusától, az a termelést
ZV3OYo-kal fogia niivelni, ,,és nincs t l sok olyan dolog, amelybe
g vállalatok ilyen mértéktermelésntivekedés reményében ruház-
hatnának be" - mondja Weisel. Az Egyestilt Áilamok ipara világ-
piaci részesedésénekjelent s részétel fogja veszíteni, ha a robotiká-
val kapcsolatos oktatást és a robotika alkalmazásáravaló bátorí-
tást nem fogiák gy kezelni, amint aztlapánban teszik. Most az a
helyzet, hogy a japánok uralkodnak a japán piacon, az európaiak
uralkodnak az európai piacon, az amerikaiak ,,pedig egyiken sin-
csenek".

175
 A Nemzetkiizi kereskedelmi Bizottság statisztikai adataiból
kit nik, hogy az Egyesiilt Áilamokba l979 és l983 kiiztitt impor-
tált 1670 robot ktiztil 1295 egység (78%)japán eredet volt. Ha
a felszerelt egységek alapmennyisége hozzávet leg 7232 egység,
akkor ennek már egyheted, egynyolcad részéta japánok szállítot-
ták.Ez 35,1 millió dollárnak, vagyis az Egyesiilt Áilamok teljes,
62,6 millió dolláros importj a 56%-ának felel meg.18 Es Weisel
szerint az Egyesiilt Allamok iparának jelenleg az export nem na-
gyon megy: ,,Ha most nem állunk neki határozottan és nem tanul-
juk meg azt,hogyan kell bánni ezekkel, és az Egyestilt Áilamokat
nem tessziik fontos tényez vé ebben a technológiában, akkor már
mindig is a tengerentrilról kell majd ezeket importálnunk."
Amerikai óriásvállalatok robotiparágba való belépésétkom-
mentálva jegyezte meg Bernard Roth, a Stanford egyetem gépész-
mérntiki karának professzora, amikor egyszer Engelbergert kér-
dezte: ,,Mi a ktiztis a GM, az IBM, a GE és a Westinghouse
magatartásában? valamennyien gy dtintiittek, hogy el nyiisebb
Japánból beszerezni manipulátor-rendszereket, mint a sajátjaikat
kifejleszteni." Engelberger szerint Rothnak igazavan abban, hogy
,,helyteleníteni kell azt a tényt, hogy ezek a kiemelked intézmé-
nyek ezen a teriileten nem tudták saját termékeiket létrehozni".
A japánok jelenleg hajszolják az Egyesiilt Államok piacát. Es
ahogyan Walter Weisel mondja: ,,A japánok er sen támadnak
benniinket."

JAPAN
Japánban a hetvenes években indult meg a robotika fejl dése olyan
gazdasági, szociális és demográfiai fordulatok hatására, amelyek
még ma is fennállnak. Az 1973-1974 években bekiivetkezett olaj-
válság után Japán ipari termelése l4,5o/o-kal, avállalati bevételek
30,7o/o-kal cstikkentek. Azonban a vezet ség becstiletkódexe kii-
vetkeztében a testiiletek nem bocsátottak el munkásokat. Ennek
ktivetkezményekénta munkabérktiltségek a teljes termelés százalé-
kában rendkívtili módon megn ttek; ennek ellensrilyozására a
vezet ség korai nyugdíjazásra való iiszttinzéssel és rij felvótelek
cstikkentésével válaszolt.

176
 t-qffi

A Tokióban tartott, hagyományos, tijévi

k
szépírásversenyen egy robot mutatja be ezernyi fiatal
résztvev nek szépírástudását. A robot itt éppen az
,,tlt" vagy ,,tisvény" jelentés kínai karaktert írja,

tv ffi: amelyet gyakran spirituális vagy morális

felvilágosodással kapcsolnak tissze.

Ez a munkaer -takarékossági politika azonban a gazdasági

A vezet k az emberi munka-
helyzet javulása után is folytatódott.
er helyettesítéséretiirekedtek, ahogyan a termel ágazatokban a
munkaer iiregedett és az tigyes munkások egyre ritkábbá váltak;
a megoldást a robotok alakjában találták meg. Japánban t967-
ben talákoztak elósztir fejlett ipari robotokkal, amikor a Tokyo
Machinery Trading Company az AMF cég Versatron robotját
importálta.Ezt a robotot egy éwel kés bb a Toyota Automobile
Group egyik iizemében szerelték fel.
Amint a vezet k módosították stratégiájukat, gy a kormány-
zati hatalom, a japán kereskedelmi és ipari minisztérium (Ministry
of Trade and Industry-MITI) is felismerte a robotok iránt meg-
mutatkozó igényt és bátorított ennek kielégítésére.A villamos
gépekre vonatkozó ttirvény l97l-ben a ktivetkez képpen határoz-
ta meg azipari robot fogalmát: ,,Sokcél gép, amely memóriaesz-
kózzel és (dolgok tartására szolgáló) nyrilványe szkózzel van ellát-
va, elfordulásra képes és mozgások automatikus foganatosításával
emberi munka helyettesítéséreképes." A JIRA kés bb az ipa.'i
robotokat is meghatározta.
l975-ben a kereskedelmi és ipari minisztérium kinyilatkoztat-

177
 ta, hogy a nyolcvanas évek végérea robotikának az egyik japán
iparágként uralkodó helyzet vé kell válnia. S t a kereskedelmi és
ipari minisztérium 1978-ban egy speciális, rin. gépi információs
iparág el segítésérerendkíviili tiirvényt léptetett életbe. Ez a ttir-
vény az ipari robotot hivatalosan ,,kutatást el segít , kísérleti
terméknek" é a ,,racionalizá|ást el segít termóknek" min sítet-
te. Ez azt jelentette, hogy a kormányzat az ipari robotokat a
termelés automatizálásában és racionalizá|ásában nagy jtiv vel
kecsegtet eszkiiznek tekintette. Egy éwel kés bb azipari robo-
tokkal kapcsolatos fogalmakat a Japán Ipari Szabványok kereté-
ben szabványosították, és ennek ktivetkeztében az ipari robotok
leírására és beszabályozására az egész iparban egységes eszkiiziik
álltak rendelkezésre.
Aron beszámolója szerint a kereskedelmi és ipari minisztérium
egy másik serkent intézkedése az volt, hogy l980-ban megalapí-
totta a Japan Robot Lease (JAROL) nev , robotJízing társaságot.
Ez a társaság 70%-ban a JIRA harminchét tagszervezetének,30o/o-
ban tíz, nem életbiztosítással foglalkozó biztosítótársaság tulaj do-
nában van. A JAROL cé|jaaz,hogy segítse azokat a kis ós ktizepes
vállalkozókat, akik termelékenységtik ntivelése érdekében robotot
kívánnak felszerelni. A JAROL mííktidésit kéjének60%-át a kor-
mányzatitulajdonban lév Japán Fejlesztési Bank fedezi kis kama-
t ktilcsiintikkel, a fennmarad 40o/o forrása pedig a Hosszír Id -
tartam Kiilcstiniiket Nyrijtó Bank, a Japán Ipari Bank és City-
Bankok. igy IJAROL szervezet sokkal kedvez bb feltételekkel tud
ipari robotokat lizing formájában rendelkezésre bocsátani, mint
a szokásos lízingcégek.
A t keképz dés el segítésérea kormányzategyik pénziigyi tigy-
ntiksége, a Small Business Finance Corporation kiizvetítésévela
robotgyártó vállalkozások kiizvetlen, kis kamat , kormányzati
hiteleket is kaphatnak. Az alapt ke niivelése esetén a szabályos
értékcscikkentésekenkíviil további adókedvezményeket, így járulé-
kos értékcsiikkentéseketengedélyeznek. Japánban ezek a járulékos
értékcsiikkentések robotokat felszerel k számára l3%-ottettek ki,
jelenleg ez az eredeti vételár lO%-ának felel meg. Ez a szabályos
értékcstikkentésfeletti, járulékos kedvezmény; a szabályos érték-
cstikkentés is elérheti az 50%-ot. Ezt a járulékos értékcsiikkentést
hat év alatt, tit egyenl részletben kell visszafizetni. Ez az intézke-
dés iiszttinzi a robotokat felszerel vállalkozókat, mert adóterhei-

178
ket cstikkenti, és meft az utolsó három évben a robot már hasznot
hajt alkalmazójának.
Az amerikai cégekt l eltér en a japán vállalatok kezdetben
saját igényeiknek megfelel en fejlesztettek robotokat. Az lwatá-
ban lév Yamaha Motor, a Kariya székhely Nippon Denso és a
Shibuyakuban lév Honda nem jelentek meg robotjaikkal a nyil-
vánosság el tt. A Hitachi (Chiyoda-ku, Tokió), a Matsushita
Electric Industrial (Kadoma, Osaka), a Nippon Electric (Minato-
ku, Tokió) és a Toshiba Seiki (Ebina, Kanagawa) saját gyáraikban
fejlesztettek ki hegeszt - és szerel robotokat. Ezek eredetileg nem
szerszámgépgyártó vállalatok voltak, amelyek termékspektrumu-
kat szándékoztak tágitani, mint néhány korábbi robotgyárto az
Egyestilt Államokban.
A japán vállalatok azért fejlesztenek ki ipari robotokat, hogy
Egy Hitachi gyártórobot, amely egy társával egyiitt
saját gyártmányaikat védjékés kib vítsék.A Fanuc (Hino, Tokió)
megmunkálócellában acélcs -motorházakat hegeszt.
cég, Japán számvezérlés berendezéseket gyárt ,jelent s vállalata A képen nem látható robot h tóventilátor-elemeket,
azzal a céllal fejlesztett ki robotokat, hogy azok saját szerszámgé- tartó-merevít elemeket és a vezeték_csatlakozódoboz
peikkel egyiittm ktidjenek. Az Ikegai Tekkou (Minati-ku, Tokió), tartóelemét vette íel, és ezeket egyenként az
az Ohkuma Tekkoisho (Nagoya, Aichi) , az lida Engineering (Sa- alapzatra helyezte. Miután ezeket az alkatrészeket
pont és vonalhegesztéssel az alapzathoz r gzítették,
gamihara) és a Komat-su (Minato-ku, Tokió) cégek a Fanuc ellen
a szállítóegység elviszi a komplett motorházat és
védekezve kezdték meg szer zámgépeiket kiszolgáló ipari robotok a ktivetkez cstivet hozza.
kifejlesztését.
Az Egyesiilt Allamokban kialakult helyzett l (ahol iit vállalat
tartja kezében a piac felénélis nagyobb hányadát) eltér en Japán-
ban a robotok piaca 250 vá|lalat kiiztitt oszlik meg, és a vezet
helyzet is évenkéntváltozik, mondja Aron. A Kawasaki nehézipari
vállalat (Minato-ku, Tokió), amely sokíéleterméket gyárt, érde-
kelt a hajó- és reptil gépgyártásban, foglalkozik építéssel,gépek-
kel, motorkerékpárokkal és egyéb mriszaki gyártmányokkal, Ja-
pán legnagyobb robotgyártója volt l98l-ig, bár a japán piac
mindcissze 7%-át mondhatta magáénak és iisszesen 650 egységet
értékesített.A villamos berendezéseket gyárt Yaskawa Electric
Manufacturing (Chiyoda-ku, Tokió) vállalat l98l-ben 835 érté-
kesített robottal, a piac 10,8%-ának birtoklásával, lektirtizte a
Kawasakit.
Aron szerint az ipar jellegzetességeiben egy másik eltérésaz,
hogy a jagán vezet knek nincs lehet ségiik cégek átvételére. Az
Egyesiilt Allamoktól eltér en Japánban nem fordulhat el cégek
,,er szakos bekebelezése". Japánban vállalatok tisszeolvadása és

179
 átvétele csak a beolvasztásra szánt társaság igazgat tanácsának
egyetértésévellehetséges. Es mivel Japánban ai igugatótanácsok
majdnem minden esetben aktív, id sebb vezet kb l állnak, ayeze-
tés legfeljebb fenyeget cs d esetén járulhozzáuátvételhez. Mivel
tehát fuziós stratégiáktól nem kell tartani, továbbá azért, mert a
személyi állományukat meg akarják tartani, a japán vezetók rá-
kényszertiltek arra, hogy expanzióval keressenek rij utakat és lehe-
t ségeket ,munkaer ik és gépállományuk hasznosításához. lv
Egyesiilt Allamokban egy másik vállalat elnyelése hasznot hozó
iigylet, amely kis kiiltségekkel jár, és gyakran évekig tartó kutatási
és fejlesztési tevékenység eredményeinek megszerzését is lehet vé
teszi.
Az ipari robotokat gyártó japán, amerikai és európai vállalatok
m szaki filozófiája is kiiltinbcizik egymástól. A nyugati mérniikrik
els sorban innovatív, magasan fejlett robotok kifejlesztéséreto-
rekszenek ; ez a gyakorlat már nemegyszer vezetett trilkomplikált
termékekhez.Ezen t lmen en az amerikai mérntiktik gyakran kis
vállalkozások alapítására és jelentós átttirés elérésérettirekszenek.
Gyakran el fordul, hogy a technika élvonalában lév mérntik re-
méli és várja azt, hogy valamelyik óriásvállalat elnyeli az kis
cégét.
A japánok jóval kisebb igény megktizelítéstalkalmaznak. Ipa-
ri robotjaikat fokozatosan fejlesztik, a rendkívtil egyszer , kézi
manipulátoroktól indulva az egyíebonyolultabb, már,,intelligen-
ciát" is tartalmazó rendszerek felé haladva. Mivel a japán mérniik
arra számít, hogy egész életébenugyanannak a vállalatnak az
alkalmazottja marad, kreativitása arra irányul, hogy a saját válla-
lata számára szerezzen el nyt.
Mivel a robotokhoz ttibb technológia egyiittes alkalmazására
van sziikség, gyakran kiilcinbiiz szakemberek m kiidnek egytitt a
társaságon beliil, mondja Toshio Sata professzor, a Tokiói M sza-
ki Egyetem professzora. ltzt állitja azonban, hogy ktiltinbtiz tár-
saságok szakemberei kriztitt is lehetséges egyiittmíiktidés.Ez na-
gyon er sen eltér azamerikai helyzett l, ahol a kutatás és fejlesztés
gyakran íéltékenyenrztitt teriilet, és így aztán sziikségszer en
el fordulhatnak párhuzamos tevékenységek.

180
NYUGAT_EURÓPA

Az ipari robotok világpiacának tortájából a svéd ASEA cég egy

szép szeletet kanyarított ki magának 1983-ban azzal, hogy az
Egyestilt Álhmokban hozzávet iegesen 13,7 millió dollároi-for-
galmat ért el. Mivel a svéd robotpiac kicsi, az ASEA legtiibb
robotját exportálja vagy már eleve azokban az országokban állítja
el ket, ahol értékesíthetk. l98l-ben az ASEA forgalma 40
millió dollár volt, és az egész világon 2000 darab robotja volt
felszerelve. A cég 1982 elején megvásárolta az Elektrolux vállala-
tot és Nyugat-Európában a legnagyobb robotgyártóvá vált.
A norvég Trallfa cég, amely licencekkel támogatja a Champion
Spark Plug vállalat DeVilbiss Company nev leányvállalatát, az
általa gyártott robotok kiirtilbeliil 95o/o-át exportálja. A cóg
l982_ben l2 millió dollár órtékri robotot állított el . A DeVilbiss
részesedéseazEgyesiilt Áilamok piacán hozzávet leg 8,7% volt
l983-ban.
Franciaországba 197l-ben importálta az els ipari robotot a
Sciaky S. A. (Vitry-sur-Seine) vállalat. A régebben a Renault In-

Az egyik megmunkálócella k zeli képénegy ASEA

robot (az L alak szállítószalag végénél)szolgál ki
két ktisziir gépet (a szállítószalagtól balra és jobbra).

181
 nuttodik szint,
szerszornbeottitos
elso szint, I

kijorot odotbldolgozos
2.sokcélÜ, modul ris
Ir
szerszomgep

-3
ol
o megmunkolokozpont
E
_o
4.

o
o
E

ffi outomqtikus
ok kumutótor-
cserel
ollomos

gBeB
bejorot \-BBBB
ffi.
1,megmunkolÓ- 2.megmunkóló- finomf irro- 3.megmunkotÓ-
kozpont kozpont homtokrnoró kozpont
góp

A Renault Vehicules lndustriels 1982-ben, Bouthéon
ljzemében, 45 millió írank beruházással, rugalmas
gyártó rendszer kialakításával egyszeríísítette
a sebességváltó-házak gyártását. A rendszer ma
naponta max. 100 teherautó-sebességváltóházat
készítel. A sebességváltóház-elemeket automatikus
járművek viszik a raklapállomásról
a megmunkálóktizpontokhoz, amelyek a nyers
tintvényeket í rással, hosszlyukftirással,
k sziiri.iléssel munkálják meg, illetve ellen rzik.
A szállítókocsikat a padló alatt elhelyezett
elektromos vezetékek által keltett jelzések irányítják
az tizemen belüli utjaikon.
dustries számára any agmozgató berendezéseket szállító Sciaky egy
Unimate-robotot vásárolt és azt a Renault párizsi ktizpontjának
szállította. Az Unimate-robotot a Renault R-5 típusu kocsikat
gyártó tizemében zerelték fel. Azóta francia mérntikok figyelemre
méltó iitleteket dolgoztak ki robotokkal kapcsolatban, de na-
gyobb mennyiségek gyártásához hiányzott a megfelel szerszám-
gépipar. Ennek megfelel en a Franciaországban miík d robotok
hozzávet leg 60%-a importból származik. Kiizben a Renault és a
Ransburg Corporation (Indianapolis, Indiana) kiiziitt, 1980-ban
rendkívtil sikeres egyiittm kiidés alakult ki, amelynek eredménye
a Cybotech (Indianapolis, Indiana) vállalat. A Renault azt állitja
magáról, hogy 1982-ben, az egész világon 2000 ipari robotot
szerelt fel, és Európában a ponthegeszt ipari robotok vezet
szállítója. A Német Sztivetségi Kiiztársaság Volkswagen A. G.
(Wolfsburg) vállalata után, Európában a Sciaky a harmadik,
ponthegeszt ipari robotokat gyártó cég.

182
 Nyugat-Németországban a ktizelmriltig csak kevés robotot fej-
lesztettek ki és alkalmaztak, mivel a német gyárak inkább trimeg-
termeléssel és nem kis sorozatok gyártásával foglalkoznak, bár
éppen Nyugat-Németországnak kiváló szerszámgépgyártó ipara
van, és igen sok gépkocsit is gyártanak. Az olyan gépkocsigyártó
cégek, mint a Mercedes és a Porsche, a lényegébenvéve egyedi
darabok gyártásához saját igényeinek megfelel gyártóberendezé-
seket használnak. Így a gépkocsigyártó ipar egyik szektora nem
tekinthet potenciális robotfelhasználónak. Ezzel szemben a
Volkswagen, ahol kevésbéegyéni jellegií kocsikat gyártanak, al-
kalmaz ipari robotokat a gópkocsigyártásban, és a cég maga Né-
metország legnagyobb iparirobot-gyártója. A General Motors
vállalattal kiittitt licenc- és értékesítésiszerz dés révéna volkswa-
gen az amerikai piacra is behatolt. Az I. W. K. A. Kuka (Augs-
burg) vállalat az Expert Automation (Sterling Heihhts, Michigan)
cég kiizvetítésévelforgalmaz robotoka t az Egy estilt Allamokban.
A német kormányzat l970-ben felismerte a németországi és a
ktilíi'ldi mííszakiszint ktiztitti eltérést,és azota anyagilag támo-
gattaa vállalatokat. Ma hozzávetóleg 50 vállalat gyártrobotokat,
amelyek ktiziil tit osztozik a forgalom70%-án, tíz vállalat pedig

Egy KUKA robot kereket szerel íel a íiigg pályán

továbbított személykocsira. A robot látó rendszere
íelismeri a kerékrogzít csavarok helyzetét, és így
a robot megfelel helyzetben tudja íelszerelni
a kereket,

183
 a forgalom 90%-án.l982-ben l600 robotot állítottak el , tissze-
sen l08 millió dollár értékben.
Az olasz m szaki ipart a japánéhoz hasonlóan érintette az olaj-
válság. Olaszország rendkívtili mértékbeníiigg az iparának ellátásá-
hoz sziikséges k olaj- és fiildgázimporttól, amely a vegyipar alap-
anyaga és a lakások fiitésénekenergiahordozója is, ahogyan azt
Stephen Kindel és Rosemary Brady, a Forbes cím lap munkatár-
sai megállapították. Olaszország kiilftildi olaj iránti nagy igényé-
nek egyik oka a cikkírók szerint az, hogy az ország iparának
alapjai csak sokkal a k szén korszaka után kezdtek kialakulni és
az, hogy az olasz kormány a k olaj árát mesterségesen alacsony
szinten tartotta. Ennek ktivetkeztében az olajtársaságok kivonul-
tak Olaszországból, és így nagy devizaigény jtitt létre.
A tengerent li iizlet fokozására és a devizaszerzés érdekében az
olasz társaságok a magas m szaki színvonal termékek piacán
ttirekedtek bevételek elérésére.Ilyen indíttatásokkal az olasz auto-
matizálástechnika igen nagy sebességgel fejl dtitt, és a Fiat{o-
mau-íéle, Robogate sorozat robotrendszerek a mriszaki világszín-
vonalnak felelnek meg. A gépkocsigyárt Fiat S. p. A. (Torinó)
Olaszország legnagyobb, magántulajdonban lév vállalata, és az
ugyancsak Torinóban m kiid Comau S. p. A. tulajdonképpen
a Fiat szerszámgéprészlege. A Fiat rugalmas gyártó rendszere
20%-kal nrivelte a termelékenységet, és a Forbes szerint a vállalat
l milliárd dollárnál ttibbet szán a design javítására .19 Eztaz iissze-
get nem az Egyesiilt Államokból vagy Japánból származ techno-
l giára,hanem ,,az autom atizáIáshazaifejlesztésére" fordítják. Es
az Egyesiilt Allamok és Japán autóiparának képvisel i mostaná-
ban valóban elmentek Olaszországba meglátni azt,hogyan is kell
manapság gépkocsikat gyártani; ós a Forbes írása szerint a Robo-
gate rendszerrel tértek haza. Az rijabban az Allied Corporation
vállalathoztartozo Bendix cég egyiittmrikiidésiszerz dé t k tiitt
a Comau céggel; ennek eredménye a Bendix{omau Production
Systems. A Comau cég kiiltintisen a programtechnikában ért el
jelent s eredményeket, és l976-ban gyártotta elsó robotjait.
A sors iróniája az,hogy a tervezés során kifejezetten arra tiireked-
tek, hogy a Kearney and Trecker (amelynek tulajdonosai Cross
and Trecker), valamint a Cincinnati Milacron vállalattal konku-
ráljanak.
Amint Comau Európa legnagyobb, automatizált rendszereket
szállító cégévévált, más olasz társaságok is megkezdték a konku-

184
renciaharcot. A Digital Electronic Automation (DEA) (Torinó) és
az Olivetti (Ivrea) már jól ismertekké váltak. Egy másik amerikai
vállalat, amely már korán felismerte és elismerteazo|asztechnoló-
giát, a Nordson (Amherst, Ohio). Ez már 1978-ban megvette a
Basfer S. R. L. cég, egy milánói robotgyártó terveit, gyártási és
forgalmazási jogát, azonban 1984 januárjában bejelentette azt,
hogy elhagyja a robotika teriiletét.
Nagy_Britanniában a robotok az elmrilt két évtizedben jiittek,
menteko majd ismét visszatértek. A British Robot Associationigaz,
gatója, Thomas E. Brock szerint a hatvanas évek végénés a hetve-
nes évek elején Nagy_Britannia a robotok aLkalmazásának rittcir je
volt. A hetvenes években azonban Nagy-Britanniában az alacsony
bérek politikáját folytatták, és igy _ a hároméves visszafizetési
-
id tariamot is figyelembe véve nehéz volt indokolni ktiltséges
robotok beszerzését.
A hetvenes évek ktizepén azonban a vállalatok felismerték azt,
hogy amíg nem automatizálnak, addig nem lesznek versenyképe-
A Fiat cég az Uno típusu gépkocsi gyártásához 700
millió dollárt ruházott be. Ennek nagy része rugalmas
automatizálás céljait szolgálta, A Fiat Miraíiori
iizemében létesített, nagyon bonyolult
fest berendezés például 46 millió dollárba került. Ez
az zem és a Rivelta üzem naponla 2200 kocsit
gyárt, tiibbet, mint eddig bármely Fiat-modellból. Az
Uno típus egyébkéntonnan kapta a nevét, hogy ez
a Fiat els kocsitípusa, amelyet majdnem teljesen
automatikusan szerelnek ssze; harmadannyi id
alatt késztil el, mint a Fiat-,|27 típus. Kocsiszekrénye
172 alkatrészb l áll, 35%-kal kevesebb l, mint a 267
alkatrészb l álló Fiat-127.Ígv az Uno hegesztési
pontjainak száma is mindiissze2700, szemben
a Fiat-1 27 4280 hegesztési pontjával,
E hegesztések ktjz l csak harmincat készítenek
emberek, a ttibbit 200 hegesztórobot alakítja ki.

ffil

ffi&
8: ? i ]B:,li}

tl
#
i

"ff
k
*

185
 ffi::
ll:i§iiid

Margaret Thatcher m iniszterel ntik-asszony a Hall

Automation által gyártott robotot szemléli; ezt a kis
brit vállalatot a GEC, a General Electric brit
megfelel je megvásárolta.
sek. ,,Aki nem automatizál, aki nem nciveli termelési kapacitását,
az ót év mtilva már nem vesz részt az izletben. Ezt a nézetet
támogatta kormányzatunk és miniszterelniikiink is, és ez okozta a
nézet megváltozását" - mondja Brock. Í)s az is kideriilt, hogy a
nagy gépkocsigyárt cógek, mint például a Ford, szívesebben kti-
ttittek szerz déseket olyan brit alvállalkozókkal, akik robotokat
alkalmaztak, mivel a Ford akkor biztos lehetett a szállítási határ-
id k betartásában.
A hetvenes évek végéna brit kormányzat egy sor intézkedést
hozott brit robotok gyártása és alkalmazása, valamint a robotim-
port megnehezítése érdekében.Ha egy brit társaság robotot fej-
leszt ki, akkor a ktiltségek felét átveszi a kormányzat. Akormány-
zat átveszi az els négy vagy iit prototípus-példány felszerelésének

186
ktiltségeit is. Ha a felhasználó elégedett a berendezósek m ktidésé-
vel, akkor kifizeti a berendezések piaci értékéta kormányzatnak.
Ha nem elégedett, akkor a kormányzat a berendezéseket valaki
másnak ajánlja fel. A kormányzat minden esetben szavatolja azt,
hogy az t$ prototípusokat elhelyezi az iparban.
Hasonlóképpen, rij robotikai alkalmazások iránt is érdekl dtitt
a brit kormányzat, amennyiben kifizeti a robotrendszer ktiltségei-
nek egyharmadát, még ha kiilftildiin gyártott robotokból is éptil
fel, azzal a feltétellel, hogy nem egy már bevált alkalmazásról van
szó. A rendszer bevezetése utáni els l8 hónap alatt az elgondolást A brit kormány 1978-ban íelhívtaaz angol
120-|50 berendezéssel kapcsolatban alkalmazták, l0 millió és l5 szerszámgépgyártókat, hogy vegyenek részt
a kissorozatu gyártás automatizálási programjában.
millió font ktiztitti ktiltséggel.
A ,,Hatszázak Csoportja" megalapította a SCAMP (Six
Hasonló támogatási program létezik az els ként Nagy-Britan- Hundred Group Computer-Aided Manuíacturing
niában kidolgozott rugalmas gyártó rendszerekkel kapcsolatban Project = a Hatszázak Csoportjának szám ítógépes
is. 1967-ben D. T. N. Williamson, a Molins Machine (London) gyártási terve) Systems Ltd. vállalatot. Az tij vállalat
vállalat alkalmazottja leírta a System-24 elnevezésri, kíiliinálló, de a Hatszázak Csoportjához tartozó Colchester Lathe
egymással tisszehangolt m k dés szerszámgépekb l tisszeállított, Company telephelyén kapott helyet, és tgy egyáltalán
nem meglep , hogy az 1983 januárjában bemutatott
bonyolult rendszert. Ezek egyiittesen ,,lehetóvé teszik megmunkált
els SCAMP gyártósoron esztergapad-alkatrészeket
alkatrészek egyszer t l a bonyolultig terjed , széles kiir változa- készítettek.A képen négyszer négyes csoportba
tainak gyártását, minimális emberi kcizrem ktidéssel, megtartva elrendezett esztergagép-alkatrészeket szed le nyolc
(a képen nem látható) Fanuc-robot egyike. Figyeljük
meg a képerny n látható felrakási/leszedési vázlatot!

--,.M
ffi

+
ffi
',i"{- -,''s6
:ffi
\ %*%
:i,'
'''q,i,,,,.,,

187
 ,qiiffilxffi
*+...Xrri***",, *

fu

rT*T

Eztaz ugyancsak a nottinghami egyetemen,

a hetvenes évek elején tervezett, ,,S|RCH"
(Semi-lntelligent Hobot íor Component Handling
= alkatrészkezel , íélintelligensrobot) nevii robotot
kett s látó rendszerrel és három íogóeszkiizzel
szerelték íel. Wilíred B. Heginbotham mondja: ,,Ha
a robot m k désétábrázol íilmet ma bemutatnám,
teljesen a mai m szaki színvonalnak megíelel nek
látszana,"
,
azonban a nagy
rugalmas ágot és a változtatás lehet ségét" -
mondta. A rendszer nem volt sikeres, azonban Wilfred B. Hegin-
botham professzor, Nagy-Britannia Production Engineers Re-
earch Association mérntikegyesíileténekvezéri gazgat ja szerint a
japánok még ma is a ftildig hajolnak, ha a System14 rendszert
említik. A kormányzat arugalmas gyártó rendszerekkel kapcsola-
tos érdekl dés felélesztésére14 millió fontot bocsát ilyen tervek
rendelkezésére.
A Nemzetktizi Kereskedelmi Bizottság 1983. évi jelentóse sze-
rint kormányzati támogatással Tajvanon is megkezdik a robotok
gy ár tását. Tizenhat szervezet és intézet tizenegy proto típust fej lesz-

188
 ,l
d Ezt a Minitran nev szerel robot-prototípust
,a

a hatvanas évek ktizepén fejlesztette kiJ. R. Ashley,

Wilíred B. Heginbotham és A. Pugh a nottinghami

l."" egyetemen. A robotot ktinny alkatrészek kis

tffii ff sorozat szereléséretervezték, max. 1,14 kg stilyu,

max. 50 mm hosszti alkatrészeket tudott mozgatni.
A robot tokjának szélességemindtissze 152 mm
volt, és így ttibb robotból álló csoportot is el lehetett
helyezni a szállítószalag mellett. A robot sorrendi
vezérlésselm ktidiitt, mechanikus leállító iitkiiz i
voltak, m kiidtet energiája pneumatikus volt.

tl

w"ffi

tett ki. Ktiziiltik tit szerel robot, amelyeket a kormányzat á|tal

alapított Industrial Research Institute fejlesztett ki. Ezeket t982-
ben a nyolc taivani robotvállalat ktiziil titnek átadták. Terveik
szerint l984-t l kezdód en évenként 60 robotot fognak gyártani,
amelyeket a helyi felhasználóknak szánnak. Az e| zetes becslések
szerint 1983-ban 200, l986-ban 2000,2000-ben l0 000 egységre
van igény.

SZOVJETUNI0 ÉsKELET_EURÓPA
A Szovjetunió és a szovjet ttimb országainak robotgyártásával
kapcsolatos beszámolók meglehet sen eltéróek. A Floridai Egye-
tem Intelligens Gépek és Robotika Ktizpontjának igazgat ja. Del
Tesar professzor l98l jriniusában látogatást tett a Szovjetunió-
ban. A Moszkvai Gépészeti Tudományos Intézet igazgat jának
meghívására tiz robotkutatási intézményt látogatott meg. Ezek-
nek az intézeteknek vannak robotokkal kapcsolatos szabadalmaik,
de még nem ismertaz,hogy hol gyártják ezeket a robotokat. l98l
decemberében egy nyugatnémet napilap, a Frankfurter Allgemeine

189
 horony

oV
ület

háts
rnenet-
szorgyok
hétsejtes outomotizolt koszorütosor
A légiíorgalmi és az rhajózási ipar er s élénklilésére
a Rolls-Royce cég 1978-ban azzal reagált, hogy 16
Zeitungarról számolt be, hogy Kelet-Németország ,,a robottech-
rugalmas gyártó rendszer tervezésétkezdte meg.
A vállalat azt reméli, hogy ezekkel a gyártósorokkal nika fejlesztésében szoro an egyiittm k dik a
Szovjetunióval".
teljes gépállományát 50%-kal cstikkentheti, és így kis A washingtoni keletnémet kiivetsóg egyik szóviv je viszont csak
sorozatokat is olcsón tud gyártani. Az elsó rendszert arra utalt, hogy létezhet egy ,,specializá| dási megállapodás",
abban a míihelyben szerelik fel, amelyben Henry amelynek keretében keletnémet vállalatok szovjet tervezés robo-
Royce 1906-ban els , Silver Ghost nev kocsiiát
tokat gyártanának.
készítette, A 8 millió dolláros AIMS (Automated
lntegrated Manufacturing System = automatikus, Tesar becslése szerint l979-ben 3000 robot m kiidhetett a
integrált gyártó rendszer) rendszerben Szovjetunióban. Azonban a Business Week l98l augusztusában
gázsugár-hajtóművek turbinatárcsáit és megjelent riportja szerint 6000-7000 robot van felszerelve. Paul
kom presszorten gelyeit íogják gyártani. Ezen az
Aron azt feltételezi, hogy ezek a számok tirlzottan óvatos becslések.
automatizált ktisz r soron robotok emelik le
Három orosz ktinyvre hivatkozik, amelyek szerint a Szovjetunió a
a szállítószalagról a turbinalapátokat és helyezik el
a megmunkálócellákba. robotok technológiájában meglehet sen el rehaladott helyzetben
van.
A Kommunista Párt XXVI. kongresszusán Leonyid Brezsnyev,
az akkori í titkár bejelentette huszonkét minisztórium mozgósítá-
sát azza| a céllal, hogy egy titéves periódus alatt 40 000 robotot

190
gyártsanak. A Business Week ezt a tervet rigy jellemzi, mint ,,két
rendkívtil srilyos probléma, a munkaer hiány és az iparosított
világ legkisebb munkatermelékenységemegoldásában viszonylag
gyors módszert".
A már felszerelt robotok képességeivel kapcsolatos beszámolók
is nagyon eltérnek. lrzl9'l9.évi RlA-adatok szerint százéskétszáz
kriztitti szám , az Unimation PUMA és a Cincinnati Milacron T3
robotoknak megfelel robot létezik. Azt is kimondja a beszámoló,
logy a szovjet robottechnika tíz éwel van elmaradva az Egyesiilt
Allamok és Japán eredmónyei mtigiitt.
Amióta azonban az oroszok Káma folyó menti, hatalmas teher-
autógyára h sz hegeszt robotot rendelt l98l-ben az Unimation
vállalattól, és a Fiat által tervezett Togliatti-autógyár nyugatné-
met KUKA robotokat használ,az tarigy t nik, az oroszok is haj-
lanak vagy rákényszeriilnek arra, hogy tanuljanak a Nyugattól.
A Business Week azonban hivatkozott Jurij G. Kozarevre, a Gép-
gyártási Minisztérium Fémmegmunkálási Kutatóintézete robot-
részlegének vezet jére, aki meglehet sen sért diitten azt mondta:
,,A Kámában és Togliattiban lév berendezések kétharmad része
szovjet."

A Rolls Royce cég rugalmas gyártó rendszere.

A szállítószalag mindkét oldalán három, iisszesen hat
megmunkálócella van, és minden cellához tartozik
egy, a turbinalapátokat kezel robot, két, a lapátokat
megmunkáló ktisz rűgép, valamint tisztító és
ellenórz késziilék.

191
 FANUC: A JÖvŐ MODELLJE

Milyen lesz a jtiv

gyára? Az írjságok és magazinok szalagcímei
szerint,,A rugalmas rendszerek meghódítják az iizemet" és ,,Itt van
a rugalmas gyártó rendszerek kora", és a í címek alatt olyan
iizemeket írnak le, amelyekben néhány emberi munkás és sok integ-
rált szerszámgép, valamint robotállomás van.
Vessiink hát egy riivid pillantást a világ néhány legmodernebb
iizemébe, rugalmas gyártó rendszerébe. A jtiv gyára talán a mai
rugalmas gyártó rendszerek valamivel nagyobb méretií váítozata
lesz, még kevesebb emberrel és valószín leg érzékenyebb robotok-
kal felszerelve.
A rugalmas gyártó rendszerek teriiletén a világon az elsó helyet
Japán tartja. Az egyik japán ipari óriás, a Toyota Machine Tool
l983 januárjában már harmincnál ttibb rugalmas gyártó rendszert
tartott iizemben, amikor az Egyesiilt Allamok egész teriiletén csak
harminc miíkiidtitt, ahogyan a Fortune irta.z0 Ugy tíínik,hogy az
európai országok.is tiibb rugalmas gyárí" rendszert szerelnek fel,
mint az Egyestilt Allamok. Az amerikai és a japán m szaki filozófia
kciztitti, a 2. fejezetben már említett eltérésekis indokolják azt.
hogy a japánok vezetnek a rugalmas gyártó rendszerek megvalósí-
tásában.
Egy ktiltinrisen érdekes, rugalmas gyártó rendszer a Fujiyama
ktizelében lév Fanuc tizem rugalmas gyártó rendszere. (A Fanuc
a GMF Robotics japán partnervállalata.) Az tizem 30 millió dol-
lárba kertilt, l01, emberi kiizremiíkodés nélki,il mrikrid , gépeket
kiszolgáló, szerel - és szállítórobotot tartalmaz. hatvan emberi
munkásával havonta l0 000 motort állít el . Hiíen a rugalmasság
szóhoz, negyvennél tiibb íéle,kiiltinbóz villamos motor el állítá-
sára alkalmas.
E motorok alkatrészeit naponta24 orán át munkálják meg a
kétemeletes, sárga épiilet ftildszintjén. A raklapokra helyezett al-
katrészeket (egy raklapon max. ezer alkatrész helyezhet el) kezel
nélktil kiizleked targoncák továbbítják hatvan megmunkálócellá-
hoz. E cellák megfelel mííkiidéseérdekében 52 robot gondosko-
dik az alkatrészek megfelel behelyezésérl és leszedéséról, az esz-
tergáló, ftrró-, menetfuró, hosszlyukfuró és marógépek kiszol gálá-
sáról. Az 1-8. robotok például a motortengelyeket helyezik a
finomktisziiriíkbe, a l5. és a l6. robot a tengelyeket az ékhornyot

192
 'ffi'ffi
i: ij: i

.'i,,,lt'@'

o], n .* &.
-s9..*,*%""*
{ ,,ry "*n* "

*;ff,iu
A Fanuc vállalat Mount Fuji-beli motorgyártó lizeme
kétszintes, Az alkatrészeket a fiildszinten munkálják
kialakító, majd a tengely két végébefuratot készit gépbe helyezik. meg, majd a két szintet risszekapcsoló, küliinálló
Ezen a szinten hírsz ember dolgozik. raktárban tárolják. Ezeket az alkatrészeket a íels
Az alkatrészeket megmunkálás után ismét raklapokra helyezik szinten lév szerel műhely igényeinek megfelel en,
és automatizáltraktárban tárolják addig, amíg az els emeleten a íokozatosan adják ki a raktárból,

szerelésre kertil sor. Az els emeleten négy szerel sor van, amelyek
25 celláb 1állnak. Ezekkel a cellákkal49 robot miíkiidik egytitt;
a robotok a vezet nélkiili targoncák írtvonalának két oldalán
állnak. Ha egy vezet nélktili, alkatrészekkel, például mágnesekkel
és pólussarukkal megrakott targonca érkezik (amely alkatrészeket
a targonca automatikusan véte|ezte a raktárban), akkor az A és a
B jelzés robot ezeket a megmunkálócellába helyezi, aho|azalkat-
részeket ragasztással rógzitik egymáshoz.Ez az e| szerelt egység
ezután a ktivetkez cellába kertil, ahol a c robot a motor házát -
tisztítás és el melegítés után -
további szerelésre a mágnesrészegy-
ségre hűzza.Ezt aszerelvényt a D robot raklapra helyezi, ahonnan

193
 a J robot felveszi és a forgórészre helyezi. A forgórészt id kiizben
azE, F, G, H ós I robotok vették kezelésbe.
A megmunkálási folyamatok napi három m szakban zajlanak,
a szerel sor azonban naponta csak egy, nyolcórás miíszakban dol-
gozik. Ennek az az oka, hogy az alkatrészek tisszeszereléséhez csak
harmadannyi id sziikséges, mint a megmunkálásukhoz. Egyes
szerelési m veleteket, például a vezetékek elhelyezésétés az érzéke-
l k beszerelését, valamint az ellen rz(l vizsgálatokat hírsz ember
végzi. További husz ember adminisztrációs tevékenységet folytat.
Azuzemm ktidésétqgyetlen, a feliigyel helyiségben elhelyezett
számítógép ellen rzi. Megjelenít tábláján mindegyik gép és mind-
egyik szerel cella állapota látható, színes grafikus képerny kr l
leolvasható a gépek m ktidési ideje, a napi és a havi termelési
eredmény. A rendszer azt is ellen rizheti, hogy hány alkatrész van
az automatizá|t raktárban, és így ha egy meghatározott típusri

Az automatikus raktár.

a
&
ftrtril
*-á-{fl.=
§
*

i!a

si
,&
# ryTT:ffi
** +

ffi

,P.
iffi
jffi
ffi,

;*
l*
fi
,

i:]*
,.*

194
 # A General Electric cég 1983 áprilisában mutatta be
&li""*#; uj, mosogatógépeket gyártó, automatizált rendszerét,

T#',;
i *a* "fi
amelynek beruházási kiiltsége 38 millió dollár volt,
i,: *,.
A ,,Project C" elnevezésíi rendszer az Appliance
Parkban (Louisville, Kentucky), ugyanabban az
épiiletben van, amelyben hagyományos
módszerekkel már harminc éve gyártanak háztartási
késziilékeket. A gyártási kiiltségek csilkkentése
érdekében az uj mosogatógépeket az automatizált
szerelés kiilijnleges szempontjainak megfelel en
tervezték. Vagy 400 alkatrész íeleslegessé vált.
A képen a mosogatógépek ajtóbélései haladnak
a szerel szalagon, amelyeket 13 technológiai
lépésben szerelnek tissze robotok. A mosogatógépek
tekn it írticcsiint gépek készítik m anyagból.
A írriccs nt gépbol kikerül tekn ket íutószalag
szállítja a tekn egység-[izembe, ahol robotok és más
automatikus berendezések 21 technológiai lépésbol
álló szerelési folyamatot végeznek el.

i*,,*

W
M-
ffi
W

J
wxl
ffifi
W,í'
;,",1*
.,#fl

motort kell szerelni, a kezel k tájékozódni tudnak arról, hogy a

sziikséges alkatrészek rendelkezésre állnak-e. Három, kamerákhoz
kapcsolt televízióerny n az egyes gyártási szinteket, kiiliinbtiz
látószrigekb 1 nézve, át lehet tekinteni. ffi-
A megmunkáló- és a szerel részlegekheztartozó negyven mun- &
kás munkájához tartozik a karbantartás is. Azonban a GMF Ro-
botics vállalathoztartoz Douglas F. Urbaniak azt mondta anya- W
vállalata iizemének leírásakor: ,,Olyan kiváló min ségíírendszert
terveztek meg és építettekfel, hogy szinte nincs is sziikség karban-
tartásra." Er sen bíznak megfelel el zetes karbantartási prog-
ramjukban, a sziikséges id kiiziinként megfelel ellen rzéseket, ja-
vításokat és karbantartást végeznek, aminek kiivetkeztében igen
nflgy, izemzavarok nélkiili iizemid t érnek el. A Fanuc szerint az Mosogatógép teknójét megfordító berendezés.

195
A íutószalag végére naponta 1000 komplett
mosogatógép érkezik. A gyártósor íontosabb pontjain
a gépeket számítógépek ellenórzik, a napi
mennyiségb l véletlen módszerrel választanak ki
harminc példányt emberi ellen rzés céljára,
A GE egyik mérniike ellen rzi a vezérl pultot, amely
a 80 000 m2alapter[iletííiizemcsarnok kritikus
pontjain lév 24 számítógéphez kapcsolódik.
A kezel valamennyi automatikus berendezés
kiirtilményeit ellen rizheti és ktivetheti a készletek
mennyiségénekváltozásait.
196
j iizem háromszorosára ntivelte a termelékenységet. A lótesítmény
felépítéseel tt 32 robot és l08 munkás havonta 6000 motort
készített.
Rugalmas gyártó rendszerek példái az Egyesiilt Államokban a
GE mozdonygyártó iizeme (Erie, Pennsylvania), a John Deere-féle
hajtómííházgyárt rendszer, valamint a Hughes Aircraft célzóké-
sziilékekhez alumíniumkereteket el állító rendszere. A High Tech-
nology arról tudósít, hogy ezek a vállalatok, továbbá az Avco
Lycoming, a Lockheed, a Sundstrand (valamennyien azíírhajózás-
sal foglalkozó vállalatok), továbbá mezógazdasági és építipari
szerkezeteket gyártó cégek, mint a Caterpillar Tractor, az Allis-
Chalmers és az International Harvester, kiilftildi versenytársak
hatására szereltettek fel rugalmas gyártó rendszereket.2l
Egyre inkább látszani fog az, hogy a vállalatok hajlamosak
olyan,,fekete dobozokhoz" ha onlóvá válni, amelyekbe j alkatré-
szeket helyeznek, és amelyekb l kész termékek keriilnek ki. A ro-
botoknak ktisziinhet en a bels folyamatok automatikusan fognak
lezajlani. Az ember szinte azt várja, hogy az emberi beavatkozás
olyan kevéssékívánatossá válik, mint az, hogy nap mint nap be
kelljen ny lni a televíziókésztilék belsejébe.
 UGYES, ERTELM ES ROBOTOK :

KUTATAS ÉSFEJLESZTÉS

Ahhoz, hogy a robotok tigyesek és értelmesek legyenek, egy sor

tudományág m vel inek er feszítései sztikségesek. A robotikala-
boratóriumban gépész- és villamosmérntikiiket, programtechnikai
szakembereket találunk. De laboratóriumuk valószíníílegcsak
egyik részlege egy mesterséges intelligenciát kutató laboratórium-
nak vagy osztálynak, amelyben sok kutató igyekszik a neuroanató-
mia, a frzika, a pszichofizika, a nyelvtudomány és a tanulás pszi-

ffi
chológiájának megismerésével a gépi intelligenciát megkrizelíteni.
A kutatóknak ez azegyvelege gyakran ujszeríítitletekhez és egyiitt- #,ffiffiW*-lffii
mriktidésekhez vezet, amint az er feszítések a gépi intelligencia
elméletének megfogalmazása és intelligens gépek szerkesztése terii-
letén folyamatosan el rehaladnak.
A mesterséges intelligencia kutatásában az elmélet megalkotá-
sára és az építésrevaló ttirekvés egyidejiíleg jelenik meg. Számos Az M. Caporali és Mohsen Shahinpoor (Clarkson
kutató reménykedik abban, hogy intelligens gépek építésénekkí- College oí Technology) által kifejlesztett, titujju kéz
sérletei megkcinny itik az intelligencia lényegénekjobb megértését. mozgatása az egyes ujjak csuklóihoz r gzített,
gtirg ktin íutó vezetékekkel és rugókkal tiirténik.
Mivel a mesterséges intelligencia fiatal tudomány ,, ezért a kuta-
A kéz kétszer akkora, mint egy emberi kéz,
tók még azzal a hatalmas feladattal birkóznak, hogy egyáltalán
definiálják a gépi intelligencia vagy gondolkodás fogalmát.
A mesterséges intelligencia kutatásának egyik iránya az olyan
robotok feló mutat, amelyek képesek krirnyezetiiket felfo gni. Az
érzékelni tudó robotok keresése során a kutatók szembekeriilnek
a biológiai másolás kérdésével- az emberi érzékszervrendszerle-
gyen-e a robotok érzékszervrendszerének modellje? Egyes kutatók
gy okoskodnak, hogy a robot érzékelrendszereit az ember ér-
l
zékszerveir szerzett ismeretek alapján kell kialakítani. Ha az
eredmények nem kielégít ek, akkor elemezni kell azt, hogy mi
hiányzik és miért, ez pedig a biológiai rendszerek alaposabb megis-

197
 merésére vezethet. Más kutat, k az evolriciós megktizelítésalapján
állnak, és azt tartják, hogy a gépi érzékelrendszereket kezdetben
egyszer bb termószetes rendszerek modelljén kell kialakítani. Ők
azza| érvelnek, hogy ha egyszer megértettiik a kevésbébonyolult
rendszerek m ktidését, és a robotokat elláttuk ezekkel a képessé-
gekkel, akkor a kutatás a bonyolultabb rendszerekre iisszponto-
sulhat. Ismét mások általában megkérd jelezik a biológiai rend-
szerek lemásolásának lehet ségét,és azt kérdik, miért bajlódjunk
az emberiekhez hasonló szervek kifejlesztésével, amikor ki lehet
olyan, a biológiai szerkezetekhez alig vagy egyáltalánnem hasonlí-
tó rendszereket fejleszteni, amelyek ugyanazokat a feladatokat
látják el. Ezek azza| érvelnek, hogy tril keveset tudunk a biológiai
látó és tapintó rendszerekr l ahhoz, hogy utánozzuk azokat. Ehe-
lyett inkább azt javasolják, hogy az érzékszervfunkciójót, nem
pedig biológiai felépítésétvagy alakját kell utánozni.
Bármelyik megkiizelítést is választják, a robotok érzékszervek-
kel való felruházása mindenképpen óriási vállalkozás. Az ezekkel
kapcsolatos nehézsógek megértése érdekében el szór aztvizsgáljuk
ffiOg, hogy a mai fejlettségi szintnek megfelel robotok miért nem
alkalmasak a,,dobozból való válogatás" néven ismert feladat meg-
oldására. Ezt ktivet en majd az érzékelk olyan irány kutatásá-
nak példáit tekintjiik át, amelyek célja éppen a robotok ilyen
jelleg feladatok megoldására való alkalmasságánakmegvalósítá-
sa. Nyilvánvaló, hogy a lépked gépek és a távmanipulátorok
továbbfejlesztéséhez sztikséges, járulékos érzékelésiképességek
megvalósítása eszkiiztechnikai és egyírttal programozástechnikai
kérdés.Befejezésiil pedig arról beszéltink majd, amit sokan a robo-
tok értelmessétételében a legvégs kihívásnak tekintenek: megta-
nítani ket arra, hogy tanulni is tudjanak.
Sokat írnak mostanában szakért i rendszerekr l, amelyek tu-
lajdonképpen olyan programcsomagok, amelyeket egyesek már
alkalmazott mesterséges intelligenciának tekintenek. A szakért i
i
rendszer tulajdonkóppen emberi szakért okfejtést utánoz.
A szakért i rendszer egy ,,ismeretbázist" és egy ,,kiivetkeztet szer-
kezetet" tartalmaz, amelyeket emberi szakért kkel folytatott meg-
beszélések alapján a programozók állítanak iissze. Az ismeretbázis
ttibbszáz szabályt foglal tissze, ,,ha-akkor" formájír kifejezések
alakjában. A krivetkeztet szerkezet pedig információkat kér, majd
az ismeretbázis szabályainak megfelel dtintési folyamatot szimu-
lál. Egy orvosdiagnosztikai szakért i rendszer például a tiinetekre

198
jellemz adatokat, valamint laboratóriumi vizsgálati eredménye-
ket kér, amelyeket a kezel táp|ál a gépbe. A gép ezt kiivetóen
végignéziaz ismeretbázis szabályait, és a kapott informáci kat az
egyes szabályok er sségének megfelel fontossági sorrendbe rende-
zi,amely m veletek során az orvos megfontolásait utánozva orvosi
diagnózist állít el .
A szakért i rendszerek problémáival foglalkozó szakemberek
robotikai laboratóriumokban gyakorolnak és hasonló kérdésekkel
kertilhetnek szembe, mint a robotikakutatók. Az ismerettechnikai
megoldásokat azonban még nem hasznosították robotokban.
A robotika-szakemberek a robotok értelmessétételének más mód-
szereit igyekeznek felderíteni.

A DOBOZBOL VAL0 VALOGATAS

PROBLÉMAJA
Az ember számára rendkívtil egyszer feladat alkatrészeket egy
dobozban lév halmazb lkiválogatni, a robotok számára azonban
ez rendkívtil nehéz. Ez a feladat a gyakorlatban is jelent s, mert
az iizemekben az alkatrészeket gyakran ládákba dobálva tárolják.
Ha ezt afeladatot t bb, kisebb részfeladatra bontjuk, akkor nyil-
vánvalóvá válik az,hogy miért nem tud a4.fejezetben leírt PUMA
robot ilyen jellegri feladatokat megoldani.
Képzeljiik el azt, hogy egy csavarkulcsokat tartalmaz doboz
érkezik egy PUMA robot hatásktirzetébe. Mit ,,lát" a robot, ha
belenéz a dobozba? Ha a doboz fenekén egyetlen csavarkulcs fek-
szik, ha a doboz feneke siitét, ha a csavarkulcs fenyes, és ha a íény
ktizvetlentil megvilágitja a doboz belsejét, akkor a robotnak sze-
rencséje van. A csavarkulcs képéta memóriájában rzi, és így fel
tudja ismerni a valódi csavarkulcs ktirvonalait. Ha a doboz fene-
kén tiibb csavarkulcs fekszik, amelyek nem érintkeznek és nem
egymáson fekszenek, akkor a robot még valószín leg fel fogja
ismerni ket, hiszen gy tervezték, hogy szállítószalagon lév ,
azonos helyzet, megvilágított alkatrészeket felismerjen.
Mi a helyzet azonban akkor, ha t l gyenge a megvilágítás ah-
hoz, hogy megfelel kontraszt alakuljon ki, vagy ha a dobozszélei
árnyékot vetnek egy vagy tiibb csavarkulcsra? A robot most már

199
 nem ,,tudja", hogy a csavarkulcs egy részétlátja, a másik részt
pedig a nem megfelel világítás miatt nem érzékeli.A csavarkulcs
látható részét nem tudja iisszehasonlítani a teljes csavarkulcs képé-
vel, és így nem tudja meghatározniavalódi csavarkulcs elhelyezke-
dését.
Mi a helyzet akkor, ha a doboztféligtiiltik meg egymáson fekv
csavarkulcsok? Mivel a robot nem tudja érzékelnia térbeli távolsá-
got, ezért nem tudja megkiiltinbiiztetni a ftiliil fekv csavarkulcsot
az alul fekv kt l. Térbeli látás nélkiil tehát a robot nem tud
felismerni csavarkulcsok ktiziitt fekv csavarkulcsot, és nem tudja,
milyen messzire kellene érte nyírlnia. Egy háromdimenziós látó
rendszernek viszont rendkívtil pontosnak kellene lennie ahhoz,
hogy megadja a fogóeszktiz és a csavarkulcs ktiztitti távolság pon-
tos értékét.
Tételezziik fel azt, hogy a robot eléri az egyik csavarkulcsot.
Persze még mindig nem tudja azt,hogy megérintette az egyiket.
Ha pedig fogóeszkcizéve| valamekkora er vel megragadja, és a
csavarkulcs kezd kicstiszni, akkor hogyan szerezhetne a robot err l
,,tudomást", és hogyan ,,drinthetne" arról, hogy nagyobb er vel
kellene szorítania?
Tételezztik most felazt,hogy a robot csavarkulcsok helyett|ágy
csokoládészeleteket próbál kiemelni. Honnan tudná azt, hogy mi-
lyen er hatására fog a csokoládészelet szétlapulni, amikor fogó-
eszktizével kiemeli a dobozból? Tételezztik fel azt is, hogy egyes
csokoládészeletek lágyabbak, mint a tiibbiek. Honnan tudhatná a
robot, hogy cstikkentenie kell a fogóer t?
Vegyiik most ezeket a kiiriilményeket vagy ezek valamilyen
kombinációját, és lesz egy megdtibbent robotunk. A dobozból való
válogatás problémáját bizonyos mértékigmeg lehet keriilni me-
chanikus eszkriztik, mint például kuglibaba-állító vagy ráz szerke-
zetek a|ka|mazásáva1, amelyek elválasztják egymást l az alkatré-
szeket és szállítószalagra helyezik ket. Ezeknek azeszkózóknek az
alkalmazásával a kiirnyezetb l származ bizonytalanságok hatását
meg lehet szíintetni, és így ha azalkatrész a robot elé keriil, akkor
csak a kar bels he|yzetérzékelelemei - optikai kódolóelemek és
potenciomóterek - sztikségesek a m ktidés irányításához. Ez a
megoldás azonban minden egyes alkalmazáshoz kiiltin kialakított,
kciltséges berendezéseket igényel, és a robot rugalmasságánaknagy
része elvész, mert csak ilyen kiiltinleges segédberendezésekkel
egytitt tud m ktidni.

200
 Mivel kiils érzékelk képessétennék a robotokat arra, hogy
megbirkó zzanak a ktirnyezetbeli bizonytalanságokk al, az egyete-
meken és az ipari laboratóriumokban dolgozó kutatók látó- és
tapintóérzékel k megfelel megoldásait keresik. Mivel az érzéke|t
információt fel kell dolgozni és hasznosítani kell, ezéríamegoldá-
sokhoz eszkiiz- és programtechnikai kutatások sztikségesek.

HOGYAN LATNAK A ROBOTOK ?

'fw,**
A látással foglalkozó kutatók három ton kiizelítenek a robotlátás
megoldása felé : sziirkeskála-feldolgozással, sztereoszkopikus két-
szem-látással, íénytszerkesztéssel. A kétdimenziós látás javítása a
bináris rendszerek finomítása írtján trirténhet.
A sztirkeskálás, a sztereolátásri és a íényírtszerkesztéseskiizelítés
információt adhat egy tárgy feltiletér l és irányítottságáról, vala-
mint a robottól mért távolságáról. A sziirkeskála-alapír és a szte-
reolátás az emberi látáshoz hasonlóan passzív, vagyis nincs sziikség

ffi
atárggyal való ktilcsiinhatásra ahhoz, hogy érzékeljeazt. h feny- ,,,-il*ffi
ritszerkesztés azonban aktív módszer, mert a tárgyat kiilcinleges
rávi\ágitással és a tárgyról visszavert íénnyelérzékeli.Valamennyi
ktizelítés kiiziil a sztereomódszer ál1 legkiizelebb az emberi látás-
hoz, mert két kamerát használ mint ,,szemeket". Mindegyik kcizelí-
tés végtil is kombinálható, írgyhogy például a íényritszerkesztéses
eljárásban két kameráthasználnak. Kivéve a kutatási állapotban
lev kísérletisztereorendszereket, a tiibbiek Kyklopsok (,,egysze-
miíek") maradnak Japán Nemzetkiizi Kereskedelmi és lpari
Minisztériumának tudósai készítettékezt a telepekkel
táplált ,,látószem robotot". A számítógéppel
irányított szerkezet akadályokat észlel és más
SZÜRKESKALAS LATÓ REN DSZEREK veszélyekre is íigyelmeztet.

A bináris látáshoz hasonlóan a sziirkeskálás rendszerek digita|izált

képeket állítanak el(í (7.1. dbra). Az ilyen képek ,,pixel"-eknek
nevezett, kis négyzetekb l épiilnek fel (a pixel szo az angol picture
element - képelem risszevont alakja, a továbbiakban képelemnek
fogiuk nevezni). Amíg a bináris rendszer mindegyik képelemhez 0
vagy 1 számjegyet rendel, addig a sztirkeskálás rendszerek max.
l6-ot, 64-et vagy 256-ot rendelnek minden képelemhez. A rend-
szer a sziirke számos árnyalatát értékeli,mert a kamera által felvett

201
 ffi

F,E
7,1. ábra Fi]i
t

F
Példa digitalizált, sz[irkeskála-rendszer képre B4&'-

IForrás: Cognex Corp.] ffi

Egy emberi szem digitalizált, sztirkeskála+endszeríi
képénekel állításához a teljes kép mindegyik, pixel
(:picture element) nev képeleméhez 64 szürke
színárnyalat k zi.il egyet rendelnek. A berendezést
a Cognex Corporation, egy látó rendszerekkel
íoglalkozó bostoni cég gyártja,

íényintenzitás vagy íényességváltozástiit regisztrálja és dolgozza

fel. A fényesség abból származik, ahogyan egy feliilet visszaveri a
íényt,tehát a íényességváltozásdigitalizálásával a számítógép a
tárgynak pl. a textrirájáravonatkozó információhoz jut. Az átfed
alkatrészekr l késztilt cisszeíiigg képek is analizálhatók így, mert
immár nem látszanak rigy, mintha egy írj sziluettet alkotnának.
A sziirkeskálás látás korai kutatását a Rhode Island-i egyetem
robotikai laboratóriumában, John Bird és Robert Kelley ftányitá-
sával vógezték. l98l-ben munkatársaikkal egyiitt bemutattak rgy
PUMA robotot, amely tisszekiit rrid-tintvényeket szedett ki egy
rekeszb l, miután számos, rekeszb l válogatás problémát oldottak
meg. Ez a prototípus egy ,,i-bot" elnevezésií termék alapja lett,
amelyet jelenleg az Object Recognition Systems cég gyárt Prince-
tonban (New Jersey). Az i-bot rendszer azokat az alkatrészeket
keresi meg egy rekeszben, amelyek a legjobb helyzetiínek látszanak
ahhoz, hogy megragadják ket, és egy kart odavezeí hozzájuk.
A kar párhuzamos fogópoí]ái ,,tudják", mikor van az a|katrész
ktiztittiik, mert az alkatrész megszakítj a az inftavtirtis fenynyaláb

202
írtját a poíák kiiziitt. A pofaknak van érintés-és iitkiizésérzékel-
jiik is, írgyhogy finoman tudják kezelni aza|katrészt.F.za rendszer
ugyan a szem-kéz koordinációval egyenértékri mííkiidésttesz lehe_
t vé, azonban feldolgozási sebessége számos alkalmazáshoz tril
kicsi, mindtissze 36 alkatrész percenként.
Más sziirkeskála_rendszerií termékek is kaphatók a kiivetkez
cégekt l: Applied Intelligent Systems, Ann Arbor (Michigan);
Automatrix, Burlington (Massachusetts); Cognex, Boston; Inter_
national Robomation/Intelligence, Carlsbad (Kalifornia) ; Octek,
Burlington (Massachusetts); Robotic Vision Systems, Melville
(New York).
A mai sztirkeskálás rendszereket azonban korlátozza az, hogy
tiibb adatfeldolgozást igényelnek, mint a bináris rendszerek. Még
a mai gyors számítógépeknek is viszonylag sokáig tartazinformá_
ció feldolgozása. Tekintsiik azt azadatfeldolgozási igényt, am9ly_
ben minden képelem max.256 sztirkeértékiílehet. Egy értéktáro_
lásához a számítógépnek két memóriahelyre van sziiksége, egyikre
az ,,igen"-hez, másikra a ,onem"-hez. Az ilyen információegység
neve,bináris szám" (binary digit) riividen,,bit". A lehetséges 256
képelemérték28 memóriahellyel, vagyis 8 bittel fejezhet ki.
-Ez
azonban a teljes kép c ak egyetlen képeleméhez sziikséges
memóriaigény. Ha az alkalmazott, íélvezeteszkiiziis televízióka-
mera a teljes képet 65 536 képelemre bontja (256 oszlopx256
sor), akkor a teljes memóriaigény 65 536 x 8 bit, vagyis 65 536
byte, mert 1 byte : 8 bit. Ezt a számot ismer sebbnek látjuk így
leírva :64K,ennyi tiibb szemólyi számítógép teljes tárolókapacitá-
sa. (K: I024byte, tehát 65 536 byte:64 K). Ennyi tárolókapaci-
tás sztiksé ges egyetlen kép egyszeri feldolgozásához.
Mivel gyakorlati célra 30-tól 60-ig terjed számri képet kell
feldolgozni másodpercenként, a memóriaigények hatalmasra n _
nek. Noha a nagy számítógépek ttikéletesen alkalmasak ennyi adat
kezelésére,nem biztos, hogy az a|katrészáramlásnak megfelel
sebességgel tudják a feladatot megoldani. Más szóval, nem biztos,
hogy a számítógép ,,idejében", ,,real time" dolgozzaíelraz adato-
kat, a feladathoz rendelkezésre álló valóságos id t tekintve. Egy
alkatrész 256x256 képelem terjedelmií képétáltalában egy má-
sodperc alatt dolgozzafel,,de sok míívelethezmásodpercenként l5
alkatrész felismerését kívánják meg.
A kutatók olyan programok fejlesztésével kísérleteznek, ame-
lyek a képadatokat valós id ben dolgozzák fel anélktil, hogy a

203
 képelemek vagy a képelemértékekszámát cstikkenteni kellene;
ugyanis minél nagyobb ezaszám,annál jobb a kép felbontása vagy
részletessége. Valójában a kutatók 5l2x5l2 vagy l024x1024
képelem felbontásri kamerákat szeretnének használni, mert ez javi-
taná például az élek érzékelését.Az adatfeldolgozási probléma a
feldolgozás mennyiségének cscikkentésével oldható meg gy, hogy
csak a lényeges adatokat válassza ki a rendszer.
Programozók vizsgálják az egyik fajta adatkiválasztási mód-
szert, amelyet ,,ablaktechnikának" neveznek, és a sztirkeskálás,
valamint a bináris rendszerhezegyaránt alkalmazható. A teljes kép
feldolgozása helyett a program csak azt az egy tartományt dolgoz-
zafel, amelyben egy alkatrész várhatóan megjelenik. A képelemek
csak egy kiválasztott csoportját vagy esetleg csak egyetlen képele-
met kell feldolgozni. Az érdektelen tartományokba es képeleme-
ket nem dolgozza fel a számítógép, és így memóriakapacitást és
id t takarít meg.
Az SRI International cég munkatársa, Robert C. Bolles egy
ilyen, a helyi jellemz kre figyel (local feature focus) rendszert
dolgozott ki. A rendszer az alkatrész egy modelljét használja a
lényeges jellemz kre való risszpontosításhoz. Ezután a lényeges
jellemz k helyét használja fel a másodrend sajátosságok megtalá-
|ásához. El szcir az o|yan eliit tulajdonságokat, mint például a
furatokat, sarkokat, kisztigelléseket, bevágásokat gyiíjti egy cso-
portba, ha ezekhasonlítanak a modell megfelel elemeihez.Ezután
a kiizelben lév , másodlagos tulajdonságokat használja fel, hogy
egyértelmííenazonosítson minden lényeges jellemz t, azokirányát
és helyzetét. Amikor a lényeges jellemz k ilyen módon kialakultak,
az alkatrész helyzetét ós irányát is meghatározza a rendszer. A lé-
nyeges és a másodlagos jellemz kautomatikus kiválasztásával kép-
feldolgozási id takarítható meg. Ez a ,,,modellalap " kiizelít
megoldás egyre népszerribbó válik.
Egy másik, id t megtakarító megoldásban ttibb mikroprocesz-
szort használnak, mindegyik a kép egy-egy ablakát do|gozza fel.
A mikroprocesszorok fiiggetleniil is mííkiidhetnek, de egymással
kapcsolatban állva egyiittm ktidhetnek. Az ilyen rendszerekhez
sziikséges algoritmusok fejlesztésévelszámos kutatóintózetben fog-
lalkoznak, ktizttik az IBM-nél, a Carnegie-Mellon Egyetemen és az
AT&T Bell Laboratóriumban.
Az utóbbi kutatóintózet munkatársa, Peter G. Selfridge olyan
elosztott látó rendszert dolgozott ki, amely mikroprocesszorokkal

204
 do|gozzafel a kis és a nagy felbontás tartományokat. A felbontás
változtatása hasonló a íényképezgép távolságbeállításának vál-
toztatásához; a képet élesre állítva tribb részlet jelenik meg, pon-
tatlanul beállítva a részletek elmosódnak. Tehát nagy felbontás
esetén ttibb részletet kell feldolgozni, kis felbontás esetén keveseb-
bet. Egy elosztott rendszerben egy ,,mester"-mikroprocesszor a
teljes képet kis felbontással vizsgálja át, és meghatározza a szem-
tigyre veend ablakokat. Ezután a mester utasítja a ,oszolga"-
mikroprocesszorokat, hogy vizsgálják meg a kijeltilt ablakokat
nagy felbontással, és feljegyzi az egye szolgák jelentéseit.
A nagy felbontásri feldolgozásra a csak egyes képfeltileteket
kiválasztó rendszer feldolgozási id t takarít meg, és jelent sen
olcsóbb, mint a nagyszámítógépes feldolgozás. Számos kis, korlá-
tozott teljesítmény és olcsó processzor egyiittesen nagyobb feldol-
Kornero
gozási sebességet ér el, mint egy nagy és nagy teljesítmónyíí,sokkal
drágább feldolgozóegység.

SZTEREOSZKOPIKUS LATo REN DSZEREK

l\ /
l
\ /
Az emberi látást két kamerávalutánzó, sztereoszkopikus látó rend-
l
\ /
\
/l
/l
szerek a kutatás számára vonzóak, de jelenleg komoly programo- l
zási gondokat vetnek fel. Amikor az ember egy tárgyat szemlél, a l
\
\ /l
két szeme kissé kiiltinbtiz szcigekb l látjaazt.Ez a ktiltinbség a két l \
szem által észlelt képek eltéréséteredményezi: a jobb szem írgy látja \l
y
atárgyat,mintha kissé el lenne forgatva ahhoz a helyzethez képest, /\
ahogy a bal szem látjaatárgyatés fordítva. Minél ktizelebb vannak /
a szemek a tárgyhoz, annáI nagyobb az e|foryatásbeli eltérés.Ha-
sonlóan, minél távolabb vannak a szemek a tárgytól, annál kisebb
az elforgatás kiiltinbsége (7.2. óbra). Ez a ktilcinbség, amelyet o doboz
parallaxisnak neveznek, adja az embernek a perspektivikus látást; felülnózete
a jobb és a bal szemt l származoinformáció
o jellel
valahogyan a mélységi
látást eredményezi.
7.2. ábra
Rendkívtil bonyolult dolga van a számítógépnek akkor, ha a két
Sztereoszkopikus (vagy kétszemíí)|átás: IForrás:
kamerától származó, digitalizált információ felhasználásával a Machine Vision Systems: A Summary and Forecast.
mélységilátással egyenértékiíeredményre kell jutnia. A kutatók Tech Tran Corp,, 1983.]
olyan algoritmusokat dolgoznak ki, amelyek a parallaxisból szár-
maz eltolódás kiszámítására, azírn. megfeleltetési probléma meg-
oldására alkalmasak. Két tárgy és azok tulajdonságai ktiziitti meg-
feleltetés kiszámításával atárgy és a kamerák ktiziitti valódi távol-

205
 ságra vonatkozó információ adódik. A két kamera és a proces zor
ezt az információt, hogy visszakanyarodjunk a példához, a rekesz-
bl tárgyakat kiszedeget robotnak továbbíthatja gy, hogy az
tudni fogja, hogy mennyire nyrijtsa ki a karját, hogy elérje a
tárgyat.
Akkor azonban, ha a két kamera egy csavarkulcs két, alig eltértí
képétveszi fel, a csavarkulcsok és tulajdonságaik ktiliinbiiz koor-
Henry Moore szobronok fányk pe dinátáknál jelennek meg. Hasonlóképpen, a csavarkulcsképek
olyan jellegzetességei, mint az élek,egymáshoz képest eltolt helyze-
tiíek. A számítógép viszont nem tudja, hogy az,,,L" csavarkulcskép
melyik éle illeszkedik a ,,B" csavarkulcskép melyik élével,mert a
megfelel koordinátáknál más csavarkulcsélek (vagy árnyékok) is
vannak. Ezek a további csavarkulcsélek cisszetéveszthet k a megfe-
lel éllel.
A megfeleltetési probléma egyik megkiizelítése kissé olyan, mint
,,elsodleges vdzIotok" az eiosztott látásra leírt, nagy és kis felbontásu vizsgálatok.

é.fu
A mélységkiszámításához a MIT (Massachussets Institute of Tech-
nology) kutatói megkíséreltékkét kép éleinek illesztését ttibbszii-
l,;,

^ /íímí"i
rtis felbontással. Amint egy kép két, kis felbontásu váItozata il-
leszthet v é váIt, ez a nagyobb felbontásu képváltozatok illesztését
j
irányítja, azt val egyszerííbbétéve. Sziír ket használnak a fel-
:.. =
:--
bontás változtatására írgy, hogy a finom felbontásri képen számos
.,_,i=_.,.=-...,..,+,-.=--
é1 válik láthatóvá, és a durvább felbontásrin ezek az élek részben
o felület hóromdirnenzios térk pei tisszefolynak és kevesebb, nagyobb élkéntjelennek meg. A bal és
7.3. ábra jobb képek illesztése ktinnyebb akkor, ha kevesebb él látszik, tehát
Bal és jobb kép illesztése: a) Henry Moore szobrának ha már egy élt illesztett a rendszer kisebb felbontáson, ez a folya-
íényképe;b) els dleges vázlatok; c) íeliilet matot tovább vezeti és megk nnyíti az illesztést nagyobb felbontá-
háromdimenziós térképeiIForrás: P. Kinnucan: ,,HOw
Son.
Smart Robots Are Becoming Smartel'. Htgá
Technology (Sept.-0ct. 1981 ),]
A megfeleltetési problémánakeza megoldása a látás egy sokkal
általánosabb elvének része, amelyet a néhai David Marr, a MIT
Patrick Winston által irányított mesterséges intelligencia (AI)
laboratóriumában dolgozott ki. Az elmélet tiibbszciriis feldolgozá-
si lépésekre épít,amelyek az élek feltérképezésére,vagyis a tárgy
feliiletének mérethií ábrázolásáta yezetnek (7.3. bra). Az ehhez
sziikséges program annyira bonyolult, hogy a hangsírly a megfele-
l algoritmusok létrehozásában, nem pedig azok gyorsaságában
van. Ennek a módszernek a a kutatását Marr kollégái folytatják,
mégpedig Th. Poggio, W. Eric, L. Grimson, Ellen C. Nildreth,
H. K. Nishikara, valamint az MIT gárdájának egyéb tagjai.

206
rÉruyurszERKESzTÉS
A robotok látásának harmadik megoldása a szerkesztett feny t.
A íénytszerkesztés egyik típusa, a háromsztigelés igen pontos kornero
információkat ad egy tárgy helyzetér l, irányáról és feltileti jellem- ll
z ir l. A háromsztigelés módszere a tárgyat,, egy kamerát és egy
íényforrást (ttibbnyire lézersugarat vagy lapos fenynyalábot) hasz-
nál rigy, hogy ezek egy deréksztig háromsziig csticsaiban helyez-
kednek e| (7.4. óbra). A fenyforrás, ebben az esetben lézer, a
tfugyat ismert théta (9) sziig alatt világítja meg. Ez a fenyrit a
háromszcig átfogója. Amikor a tárgy a fényt a kamera felé veri
vissza, akkor ez a íényírt(D) a háromsztig alapja. Az alap a tárgy
távolsága a kamerát, l;eznem ismert. A háromsztig másik befogó-
|o/
ja (L) a kamera és a lézer ismert távolsága.
Ha egy deréksztigiíháromsziig egyik sziige és egy oldalának
l/

v ,"
hossza ismert, akkor a tobbi oldal hosszrisága számítható. A há-
romsziigelésben az a|ap hosszát szeretnénk kiszámítani, ezért a i^,
trigonometriai tangensíiiggvényt használjuk :

ws :
Ló.
A

Átrendezve az egyenletet :

l/
D:&. B
7,4. ábra
Háromszogelés IForrás: Machine Vision Systems:
Ezazegyszeríí számítás számítógép nélkiilis elvégezhet , sokan
A Summary and Forecasí. Tech Tran Corp., 1983.]
megtanultunk megoldani ilyen feladatokat trigonometriai táblá-
zatok segítségével.Mégis számítógép válik sziikségesséakkor, ha
atárgy a] .4. ábránaz Apontb la B pontba elmozdul. Az rijonnan
keletkezett háromsztigre ugyanezt a számítást kell elvégezni, ami-
lyen gyorsan csak lehet ugy, hogy a háromsztigelés ,,megmondhas-
sa" a robotoknak a tárgy helyét és irányát, mikrizben a szállít sza-
lag a tárgyat a kamerától egyre távolabbra viszi.
A fény tszerkesztéssel a tárgy alakjára is lehet kcivetkeztetni a
tárgy feliiletére es fénynyaláb eltérítésénekvizsgálatából. Ha a
fény domborír feliiletre, például egy gcimbre esik, a fenynyaláb
beesési vonala giirbe lesz. Ha pedig egy kockára esik a fény, a
beesési vonal cikcakkos lesz.

207
A General Motors CONSlGHT nev háromsztigelési
rendszerének laboratóriumi kivitelében
a tartószerkezeten lévó két íényforrás világítja meg
a hajtókart, amelyet Steve Holland, számítástechnikai
kutató a szállítószalagra helyezett, Mivel
a hajtókarnak van magassága, ezért a két íényíorrás
íényvonala kijltinválik. Az ugyancsak
a tartószerkezetre er sített, a két íényforrás kiiz tt
elhelyezett kamera a íényvonal megszakadásának
képéta számítógépbe továbbítja, amely ,,ktizli" a bal
ffi
oldalon látható robotkarral, hogy hol helyezkedik el
a hajtókar és mennyire kell érte beny lnia.

208
ffi , ,,,]]ffi]]]i]
,,:: ffi

",:r,li,,w"
l,
,:,

"
,;:: ry
iu$
' ::1,1,1]nit
ffi
 A National Bureau of Standardsben (NBS), vagyis az USA
Országos Mérés-és Szabványtigyi Hivatalábaí|, a NASA Jet Pro-
pulsion Laboratory (JPL) nev kutat, intézetében, a General Mo-
tors (GM), a GMF Robotics és az SRI International vállalatnál a
háromsztigelés számos változatán dolgoznak. Az NBS Industrial
Systems (ipari rendszerek) í
osztályának vezet je, James S. Albus
által kidolgozott rendszerben a robot csuklójára szerelték a ftny-
forrást és a kamerát. A rendszer hengereket ós ttimbiiket állít
sorba. Mérni tudja egy iintvény alakját, megtalálja egy ablakkeret
szélét,kimutat két tégla kiiziitti repedést és két acéldarab kriziitti
sztiget is meg tud mérni.
A CONSIGHT nevii rendszert a General Motors cégnélfejlesz-
tették ki, annak a Lothar Rossolnak a vezetésével,aki ma a GMF
Robotics cég kutatási-fejlesztési alelncike. Ez a rendszer nóhány
háromsziigelési elvet kombinál, ujakkal kiegészítve.A CON-
SIGHT két fenysugarat használ a szállítószalagon továbbított al-
katrészek helyének és helyzetének meghatározására.Ezek a suga-
l
i rak a szalag feltiletén egy csticsban találkoznak (7.5. ábra). Ami-
l kor mozgó alkatrész érkezik a rendszer kamerája eIé, az alkatrész
magassága ktivetkeztében a nyalábok helyzete megváltozik, a sza-
É lag feliiletén képz diitt egyetlen nyalábhoz képest két, eltolt hely-
zetu nya|ábként érik el a feliiletet. Ezt az elmozdulást határozza
meg a számítógép az alkatrész mozgása ktizben rigy, hogy az
egymást ktivet képek alapján kialakul a tfugy kétdimenziós
képe.
Az SRI International vállalat robotikai laboratóriumában,
amelyet David Nitzan vezet,a kutatók háromsztigeléses megvilágí-
tó rendszert alakítottak ki, amellyel a robotok ,,látják", hogy mit
hegesztenek ívhegesztéssel.Az elkésziilt prototípus el állítja a
tárgy és a hegesztend varrat háromdimenziós képét.A Cincinnati
Milacron T3 tipusír robotja a hegeszt szerszámra er sített kamerát
hordoz. A rendszer els váItozatapercenként 38 cm hossz varra-
tot tudott hegeszteni, a berendezés és a programrendszer módosí-
tása után már 7 6 cm hosszu varratot hegeszt percenként. A kutatók
írgy vélik, hogy az általuk megvalósított ívhegeszt látó rendszer
a valóban flexibilis, krinnyen programozhato,látó hegeszt robo-
tok el futára. hzilyen rendszerek rendkíviil el nyiisen hasznosít-
hatók hajók és nehéz ftildmunkagépek gyártásában, olyan ipar-
ágakban, amelyek a vakon hegeszt robotokat nem tudják hasz-
nálni.

209
 komero

f nyforros íényforrs

ffi I

fánynyolób

{ ontvény
szollitószolog V

o fényforr&soX oltot

ffi
olkotott fényvonolok

y szollitószolog

7.5, ábra
A General Motors Consight rendszerének alkalmazása íémntvényeket továbbító íutószalaghoz:
a) (oldalnézet)a íényíorrásokés a kamera elhelyezése;b) (íeliilnézeta kamera íel l) megváltozott
helyzet íényvonalak láthatók az tintvény íeliiletén IForrás: Machine Vision Systems: A Summary and
Forecast. Tech Tran Corp., 1983.]

210
 A íényirtszerkesztésesmódszer hiányossága az, hogy a íényrités
elzfu dhat, vagy a céltárgyra árnyék
a kamera látótere véletleniil
vet dhet. Továbbá bizonyos alakir tárgyakhozigenpontos három-
sztigelés sziikséges. Tegyiik fel például, hogy a tárgyon egy furat
van, amelyet meg kell mérni. Ha a lyuk mély, a háromsziignek igen
hegyessziig nek kell lennie ahhoz, hogy azátfog, ésaza|apfenyrit-
ját a furat élei ne szakítsák meg. Ilyen rendszerben mindegyik
sztiget igen pontosan kell mérni ahhoz, hogy a robot a kívánt nagy
pontossággal m ktidhessen.
A sztikséges rendkíviili pontosságon kíviil a íényritszerkesztéses
rendszerek esetén a tárgy k<irnyezetére vonatkozó megszorítások-
kal is számolni kell. A kiiltinleges megvilágítási igények kiivetkez-
tében a mriveleteket el kell határolni a normális világítási kiirtilmé-
nyek kiiziitt végzett m veletekt l, ami nem mindig lehetséges vagy
elónytis íizemi ktirtilmények kiiztitt. Másrészt azonban a feny t-
szerkesztéses rendszerek az alkatrész geometriai és feltileti jellem-
z it kiizvetlen módonhatározzák meg, ami el nytisebb a sziirke-
skálás rendszerek m kiidésénél,ahol az a|katrészek geometriai és
feltileti jellemz ire a íényességváltozásaiból csak kiivetkeztetni
lehet. Ezek alapján Lothar Rossol a fényritszerkesztéses rendszere-
ket nagyon ígéretesnek tartja, bár hozzáteszi, hogy a biológiai
rendszerekt l való eltérésiikmiatt esetleg más rendszerek keriilnek
el térbe, olyanok, amelyek az emberi látást utánozzák.

HOGYAN TAP|NTANAK A ROBOTOK?

A biológiai rendszerek utánzásának kérdéseismételten felvet dik

a robotok fogóeszkcizének ,,kéztigyessége"és tapintó érzékelése
kapcsán. Egy l982. évi szemináriumon a MIT-ben, amely az íigyes
,,kezek" szerkezetér l és vezérléséról szólt, két kutató klasszikusan
ellentétes véleményénekadott hangot. A Stanford Egyetem mun-
katársa, Bernard Roth szerint az emberi kéz utánzása helyett kii-
ltinfelem kezeket kell szerkeszteni egy-egy meghatározott feladat-
ra. Ezzel szemben Steven Jacobson, az Utah Egyetem munkatársa
azt az elvet képviselte, hogy a biológiai rendszerekt l sokat lehet
tanulni, ilyen rendszerekrólszerzett ismere-
és nagyon érdemes az
teket mesterséges kezek készítésérehasznosítani, még akkor is, ha
az eredmények lényegesen eltérnek a biológiai rendszert l.

211
A Tokyo lnstitute of Technology munkatársa, Skigeo
Hirose a robottechnika orvosi és mez gazdasági
hasznosítására irányuló munkássága során olyan
íogóeszktiztik fejlesztésévelíoglalkozott, amelyek
bármilyen alak tárgyhoz finoman hozzá tudnak
idomulni. Egy sor aktív huzalos mechanizmus (ACM
active cord mechanism = aktív huzalos
mechanizmus),1 976-ban megkezdett fejlesztése
a természetben található hajlékony szerkezetek, mint
a kígyók gerince, az eleíántok ormánya, a polipok
csápjai tanulmányozásának eredménye,
212
A mesterséges kéz kétíélemegktizelítésének gazdasági risszetev -
je is van azonkíviil,hogy az orvo biológiai technika, a protózisek
és a robotika kutatóinak ktiltinbtiz nézeteit tiikrtizi. A speciális
célírkézszerkezet gyakran ugyanannyiba kertil, mint egy teljes
karszerkezet. Nemcsak drága, hanem a robot rugalmasságát is
cscikkenti. Tomas Lazar o-P er ez, aMIT számítástechnikai tudomá-
nyos kutatója mondja: ,oA robotok egyik í
el nye azok általános
jellege és programozhatósága. lyz el nyiik nagy része elvész, ha az
ilyen szerkezet nem elég általános yagy nem jraprogramozható."
Még ha a kezeket sztikség esetén cserélni is lehetne, a speciális kezek
készletének ára megengedhetetleniil magas lenne.
Egy érzékelkkel ellátott, általános célri, sokujjri, iigyes kéz
megszerkesztése mellett szóló egyik érv az, hogy a tapintásos és
vizuális információ nagymértékben analóg. Egy igen érzékenylátó
rendszer feleslegessé tesz más, speciális cólokra szánt berendezése-
ket, de vgyanez a kijelentés igaz egy megfelel en sokoldal kóz-
szerkezetre is. Amint a MIT pszichológiaprofesszora és mesterséges
intelligenciát kutató munkatársa, John M. Hollerbach írta szemi-
náriumi jelentésében: ,,Mind a tapintási, mind a vizuális informá-
ció bizonyos azono információkat kísérelmegszerezni, mint pl. a
feliilet alakját, min ségétés anyagát."
A 70-es évek végénekkutatási eredményeire hivatkozva Holler-
bach ezt írja beszámolójában: ,,Egyetlen ujjtól származó, egyes
tapintási kópek a feltilet alakjáról és min ségór l szolgáltatnak
helyi információkat. Atfogóbb alakinformáció kaphato az ujjat a
feliileten mozgatva. ... A tapintási informáci t az ujj helyzetének
ismeretével kombinálva a tárgyak helye pontosan meghatározha-
kffi
tó. A tiibb ujjtól származó helyzetérzékelésiadatokból nagyobb
méretekre vonatkozó a[ak- és helyzetinformáció vonható |e." Az
is ktivetkezik, hogy a vizuális információval nem egészen analóg
információszerzési képességek esetében, mint pl. a megragadott
tár gy csriszósságának és stabilitásának érzékeléséheza tiibb ujj hegy
használata kedvez bb.
A mesterséges ujjak tapintásérzékelésre használható érintésérzé-
kel inek egyik változata olyan mikrokapcsolók kis csoportja,
amelyek valamely anya1, pl. gumi deformációját mérik, amikor
egy tárggyal kapcsolatba keriilnek. l98l-ben W. Daniel Hillis a
MIT-ben egy érzókel prototípust fejlesztett ki, amely mechanikus
ujj hegyére illeszthet . Villamosan vezet gumilap alá szerelt,
négyzetcentiméterenként256x256 mikroérintkez ve| az ember ffi
l*,F]
mutatóujjával iisszehasonlítható felbontásír érzékeljrinne létre.
Megnyomásakor a gumilap érintkezik a mikroérintkez kke|, az
*t
{
llb,

MJ
átfolyó áramot mérik, a mikroérintkez khtiz csatlakozó vezetéke- L#
la*;
ket nyomtatott áramktirhtiz kapcsolva. A Hilli által készített
prototípus l6 x l6 tapintóelemmel érzékelt képet készített ; ez volt
az elért legnagyobb felbontás.
A rendszer csavarokat, t ket és alátéteket ismer fe| azzal, hogy
érzékeliatárgy kerek vagy hosszri voltát. Az alkatrósz asztal lapján
való giirgetéséhez sziikséges, azujj által kifejtett er további tám-
;:,
pont az alkatrész felismeréséhez. A rendszer helyi sajátosságokat,
mint pl. lyukakat, kidudorodásokat is érzékel.A korábbi tapintás-
érzékelésiirányzaíokhoz hasonló módon Hollis a látási adatfeldol- A képen egy ujabb aktív huzalos mechanizmus
gozási módszereket hasznosította tapintási adatok feldolgozási íonódik rá egy gtirbi,ilt tárgyra. Ennek az
rendszerének mintájaként. A fogalmak azonosak: az érzékelket a képessége,hogy íinoman egyenletes nyomást
gyakorol, teszi lehet vé az olyan alkalmazásokat
nagy vagy kis felbontásuk jellemzi, a képet tapintóelemekre lehet
a j v ben, mint a betegek megíordítását az ágyon,
bontani. Hollis azzal érvel, hogy a látási feldolgozási módszerek sérült gyiimtilcs ktinnyed íelszedését.
a tapintásérzékelésben még inkább hasznosíthatók, mert még nagy
felbontás esetén is kevesebb adatot kell elemezni. Tehát a bonyolul-
tabb tapintásfeldolgozást kiinnyebb valós id ben végrehajtani.

213
 l

,+*-+1ffi" ,; _*á*
- ;*dt'- .'_M- '
"

,..:* -

ffi

214
Hozzáf zi,hogy azadatgy jtés is ktinnyebben megoldható, Rossol
érveléséthasználva,uadatokat kiizvetleniil gy jti a rendszer, nem
pedig ktivetkezteti.
Nem meglep tehát, hogy a tapintásérzékeléssel foglalkozó ku-
tatók a látáskutatók eredményeit keresik modellként. A látó rend-
szerekt l eltér en a tapintásinger felfogását, érzékelését nem segíti
a neurofiziológia és pszichofizika azzal, hogy,irányt mutat a mo-
dellfejlesztéshez. Meglehet sen kevés eredmény van e téren. Hason-
ló a helyzet a sokujjri, iigyes kezek kutatása terén is. l965-ben a
belgrádi egyetemen, Jugoszláviában, Rajko Tomovi titujjri alumí-
nium kézprotézist fejlesztett ki. Azonban írgy t nik, a mesterséges
kézzel folyó kutatások felfutása megállt, platóhoz érkezett. Már
l977-ben arról panaszkodott két kutató, F. R. E. Grossley és
F. G. Ulmholtz, hogy a legtiibb robot által használt fogóeszkiiz
íigyességéttekintve egy olyan autószerel éhez hasonló, aki minden
javításhoz csak fogót használ. A párhuzamos fogópof;ík, lényegé-
ben két érzéketlen, íztilet nélktili ujj, éppen gy korlátozzaa mani-
pulálást, mintha lapos fogóval keliengtartaniegy c avarhrizót. Ők
és más kutatók, ktiztiik Frank F. Skinner, háromujjri kezeket
kezdtek készíteni, amely a legegyszer bb szerkezet tetsz leges fo-
gáshoz. Legalább három ujj sztikséges ahhoz, hogy egy megfogott
tárggyal dolgozni lehessen; két ujj fogja, a harmadik elvégzi a
mriveletet. A poíiísfogóktól eltér en három ujj aszimmetrikus
tárgyakat is meg tud fogni.
A ma fejlesztés alatt álló háromujjri kezekre példa J. Kenneth
Salisbury mesterséges kézszerkezete a MIT-nél és a Stanford/JPl- A Pasadenában (Kaliíornia) m ktid NASA
nél fejlesztett kézszerkezet, amely a NASA Jet Propulsion Labora- kutatóintézet, a Jet Propulsion Laboratory,
tory (JPL) kutatóintézet és a pasadenai (Kalifornia) Stanford egyiittmíiktidve a Veterán Sztivetséggel, hang gal
Egyetem ktiztis munkája. A JPL csapatát Carl Ruoffirányítja, míg vezérelhet gépkart és tolókocsit íejlesztett ki.
A kezeire és lábaira béna Michael condon mutatta be
avezérl szerkezeten John Craig dolgozik a Stanford Egyetemen.
ezt a prototípust az USA képvisel háza tudományos
fu olaszországi Milánóban m kiid , híres Alfa Romeo Részvény- és műszaki bizottságának, 1976 januárjában. A kar
társaság l982-ben USA-szabadalmat kapott a milánói m egyetem és a tolókocsi harminciit egyszavas parancsnak tud
munkatársa, Alberto Rovetta által kifejlesztett, háromujj kéz- engedelmeskedni.

Léptet motorok m ktidtetik az ujjakhoz kapcsolt csigákat és huzalokat. Ahhoz,

hogy mindegyik ujj két perce egyszerre záródjon, a második ujjperec huzaljának
kétszer olyan gyorsan kell mozognia, mint az els nek. A képen mindegyik ujj
(a hiivelykujj is) tisszezáródva is látszik, a kéz egy tárgyat markol,

215

fl
#,,
ffi
A Hitachi munkatársai, Yoshiyuki Nakano,
Masakatsu Fujie és Yuji Hosada ,,alakra emlékez "
titvozetet használtak háromujju kéz készítéséhez,
A csukló és az ujjak mozgásaihoz rugókkal
megíeszítettés huzott nikkeltitán huzalokat
alkalmaznak, amelyek a mozgásokat kiváltó villamos
áram kikapcsolása után,,visszaemlékeznek" eredeti
hosszrlságukra, Így csak néhány mukiidtetó elemre
van szí,ikség,akéz és az alkar nem nagy, mind ssze
700 mm.
216
*,,..
*&
t;
ü*
szerkezetre. Yoshijuki Nakano és Yuji Hosada, a Hitachi kutatói
pedig a vállalat gépipari kutatóintézetében 1984 elején számoltak
be háromujjri kézszerkezetiikr l.
Hollerbach négyujju kézszerkezet megvalósításán dolgozik, a
Utah Egyetem munkatársaival, Jacobsonnal és John Wooddal
egyiitt. Ugyanakkor M. Caporali és Mohsen Shahinpoor a New
York állambeli Potsdam m szaki egyetemén és - veliik párhuza-
mo an - japán tudósok is titujjír kézszerkezet kifejlesztésénfára-
doznak.
A legtiibb kézszerkez et a mozgás íntechnikáján alapszik, hason-
l anaz 5. fejezetben leírt technikához, amelyet a Microbot hasz-
nált MiniMover robotjához. Ahogyan az a|apzatban lév motor-
hoz kapcsolódó huzalok a kart kiinnyebbé és egyszerribben moz-
gathatóvá teszik, ugyanilyen el nytis az ujjak mozgatására is ezt
a rendszert használni.
 Az íntechnika választását azis indokolja, hogy ez hasonlatos az
emberi kéz inaihoz. lrz íntechnika egy komoly problémája a ko-
pás; a vezetékek elfáradnak és megnyrilnak, amikor a csigákhoz
s rlódnak . Azizileti nedvek és az emberikézínhtivelyénekkombi-
nációja szinte az ismert legkisebb srirlódási egyiitthatót eredmé-
nyezi. A kutatás egyik f iránya tehát a legiobb ínanyagokat
keresi. Salisbury kézszerkezete, amelyet,,Ralph"-nak becéznek,
ínkéntacélhuzalokat alkalmaz, hasonlóan a Rovette- és a Caporal-
li-Shinpoor-féle szerkezetekhez. Az MIT-Utah kéz ken olajjal
t lt tt, zárt hiivelyekben futó, finom sziivés szalagokkal m kii-
dik, s a kutatócsoport kimutatta, hogy a széles szalagok lassabban
fáradnak ki, mint a keskeny szalagok. A Hitachi-fele kézszerkezet
nikkel- és titánhuzalokkal mozgatható, amelyek villamos áram
hatására <isszehírzódnak, de kihriléstik után,,emlékeznek" eredeti
hossz ságukra.
A MIT munkatársai szerint tírl korai lenne az érintésérzékelóket
a kezekbe szerelni. Még sok munkára lesz sztikség ahhoz, hogy az
ilyen információt be lehessen kapcsolni az egyes ujjak szabályozó
rendszerébe, valamint ahhoz, hogy a tiibb ujjból származ infor-
mációt írgy lehessen kombinálni, hogy a teljes kéz m kiidése irá-
nyíthatóvá váljon. Ha az ismeretek e teriileten bóviilnek, olyan
kezeket lehet majd szerkeszteni, amelyek tartalmaznak ilyen érzé-
kel ket is. A Rovettaáltalszerkesztett kóznek vannak ujjhegyérzé-
kel i, maga akéz a ,,Gilberto" nev robot alkotóeleme. Viszont
az ApplrII számítógéppel irányított kéz nagyon lassan m kiidik.
Sok fejleszt munkát igényel annak megvalósítása, hogy egy robot-
kéz gyorsan meg tudja határozni egy csavarkulcs alakját és helyze-
tét, vagy módosítani tudja a szorítását, amikor egy lágy csokoládé-
szeletet kezel.

HOGYAN JARNAK A ROBOTOK ?

Ílv századok óta foglalkoz tatja azembereket az él lényhez hasonló,

tinjáró szerkezet megvalósítása. Az els ismert járószerkezet-szaba,
daimat l8l4-ben L. GompertzkaptaAngliában. Az Egyesiilt Ál-
lamokban L. A. Rygg l893-ban mechanikus lovat szerkesztett, de
modellje nem m kiidtitt. l949-ben és l958-ban három- és négylá-
bri traktorokat építettek.

217
 wW].Wry4

_
&.,#
1i,,rt "

.* *.
ffi,ffi
ffi*i *
t"
#::

ffi# ,* "*
ffiffi
*#
* .* {r_"
aT**, ,{h
-* *. "

*n*,"
"
iS

ffi
*
*
*
**

Ezt a testen kíviil viselhet járógépet a wisconsini

egyetem munkatársa, Ali Seireg és a pennsylvaniai
állami egyetem kutatója, Jack G. Grundman
szerkesztette kétoldali bénultak számára. A kiilso
vázat számítógép vezérli, er átvitele hidraulikus,
A beteg a mozgást kapcsolókkal irányítja, és így í.il
helyzetb l fel tud állni, le tud iilni, 7,5 cm-es vagy A járószerkezetek iránt megnyilvánuló katonai érdekl dés
30 cm-es lépésekkeljárni tud, akadályokon léphet át, eredményeképpen a britek l940-ben 1000 tonnás, lábon járó pán-
és lépcs k n tud járni, Az Egyestilt Álamokban célost javasoltak. Az USA szárazftildi hadserege által támogatott
4 millió járóképtelen ember él.
fejlesztési program lépeget jármiívek kidolgozására irányllt az
50-es évek végénés a 60-as évek elejéo. o,A lábakon járó katonai
jármiívek használatát indokolná, hogy még mindig lábakon lehet
leggyorsabban mozogni nehézterepen, ahol a harcokat ttibbnyire
vívják. Míg a repiil gópek gyorsabban szállnak a madaraknál, és

218
a hajók gyorsabban irsznak a halaknál, nem késziilt még olyan
szárazíiildi járm , amely ttalan terepen megel zné a lovakat" -
mondja Ali Seireg, a madisoni Wisconsin Egyetem professzora.zz
llz l960-as évek végéna General Electric cégnélegy kísérleti,
négylábri tehergépjárm vet építettek a hadsereg számára, annak
reményében, hogy az ilyen járm vek csapatokat tehetnek partra a
hajókról, vagy mocsárba gázolhatnak és kihírzhatnak megfenek-
lett terepjárókat. A program sikertelennek bizonyult és az els
prototípust ktivet en abbamaradt. 1980-ban a Tokyo lnstitute of Technology
A Hold-program ismét kjváltotta a járógépek iránti igényt, munkatársai, Shigeo Hirose és Yoji Umetani négylábt1
mert a holdfelszínt kiinny , |ágy porral fedettnek tételeztékfel, járógépet építettek, amely a Perambulating Vehicle

amelyben kerekes kutatójárm vek elsiillyednének. lvl970,es évek Mark-ll (Kóborló Járm Mark-ll), rtividen PV-ll
nevet kapta. A járógépnek nyolc tapintóérzékel je
elején egész sor holdjáró jármiívet javasoltak. van, villamos motor hajtja és mikroszámítógépekhez
kapcsolódik.

-:-§

219
 ffi
i
'C!§t r

ffi
, , ,,.,,i,i

'
"

W
,,,",,:",,,l"l:,,,,,,
"
&,

M,
*s tú

ffi
:]ii#|1if

^ffiffi
lvan Sutherland lépkedó gépe.

l975-ben Ali Seireg professzor és R. M. Peterson egy háromlá-

bri járógép sikeres megvalósítását jelentették be, amelyet siírített
leveg hajtott. Ezzel egy id ben Seireg egy kiils vázasjárógépet
is szerkesztett, kétoldali bénaságban szenved k helyváltoztatásá-
nak segítésére.E teriileten további kutatást folytatott M. Vu-
kobratovi a belgrádi Automatizálási és Távktizlési Intézetben
és I. Kato a tokiói Waseda Egyetemen. A tokiói egyetem kuta-
tói egy sor járószerkezetet is kifejlesztettek, kiiztiik egy lépcs má-
szásra képes, négylábri eszkiizt is.
A hatlábír járószerkezetek kutatása az USA-ban a pittsburghi
Carnegie-Mellon Egyetem robotikai intézetében (Pennsylvania ál-
lam), az Ohiói Allami Egyetemen, Columbusban és az Odetics, Inc.
vállalatnál, Anaheimben (Kalifornia állam) folyik.
A Carnegie-Mellon Egyetemen lvan Sutherland vendégprofesz-
szor, a számítógépes grafika atyja és az Evans and Sutherland cég

220
társalapítója egy hidraulikus járókésztiléket épített.Ennek konst-
ruálása ktizben a kutató a kiivetkez kérdéseket tette fel: ,,Miért
van a legttibb állatnak két vagy négy lába és nem három?" ,,Miért
t nik a hatos szám olyan kiiltinlegesnek a rovaroknál?" A hatlábri
rovarok mozgáskoordinálásának tanulmányozása azt az ered-
ményt hozta,hogy legalább három láb mindig a ftildet éri a stabili-
zálás érdekében. Hosszas vizsgálatok nyomán 726 kilogrammos,
benzinmotor-hajtásri járógépet készített,amely egy embert tud
szállítani.
Az Ohiói Áilami Egyetemen Robert McGee és munkatársai
ugyancsak hatlábri járószerkezetet építettek, amely lábainak ma-
gasságát rigy tudja beállítani, hogy testének szintjét megtartsa,
mikrizben szabálytalan terepen jár. A kutatók egy etológussal, az
oregoni egyetemen dolgozó Robert Franklinnel konzultáltak, aki
kimutatta, hogy a kaszáspók kót leghosszabb lábát tapintásra
használja ahhoz, hogy járásmódját megítélje.A ftildet maga el tt
végigsepr , hosszabb lábak kiivetkeztóben a szemek a tájékozódás-
hoz kevésbéfontosnak t nnek, mint ezt korábban gondolták. Az
,,Ohiói Áilami Egyetem Hatlábrijánako' nevezett járószerkezet íiig-
g leges giroszkópot és ingákat haszná|arra,hogy vízszintes hely-
zetben maradjon, miktizben gidres-giidrtis talajon jár. A lábakon Az 0dex-1

er érzékeleszktiztik vannak, amelyek révéna terephez tudnak

idomulni. Algoritmusokat dolgoztak ki a kétfele típusírérzékelés-
b l származó információk kombinálására és a sokfele járásmód
koordinálására. A számítógéppel vezérelt Hatláb kb. l47 cm
hosszu, kb. 90 cm magas, kb. l30 kg sírlyri. A lábakat egy alu-
míniumkeretre szerelték, és mindegyiktiknek három, villamos mo-
torokkal hajtott csuklója van.
A kutatók olyan problémákkal találják szembe magukat, ame-
lyek az ilyen programokat hosszri távrivá teszik. Az ohiói egyete-
men folyó munkát, amelyet a National Science Foundation támo-
gat, Wisconsin demokrata szenátora, William Proxmire kig nyol-
ta; az,,Aranygyapj " rendet adományozta azért, amit az állami
pénz pocsékolásának tartott. A lassri el rehaladás oka az egyensri-
lyozás és a tiibb végtag mozgásának koordinálásával kapcsolatos
problémák srilyossága. David Orin professzor szerint (ohiói egye-
tem) egy hatlábír gép esetén 40 millió lábmozgássorozattal vagy
járásmóddal kell számolni.23
A Szovjetunióban állami támogatással folyik egy hatlábri járó-
gép fejlesitóse. Noha a moszkvai Áilami Mechanikai Egyetemen

221
 Az 0dex-1,,keskenycsuklós" alakja.

folyó munkáról keveset tudunk, állítólag el bbre járnak, mint az

ohiói egyetemen.
Amikor az anaheimi (Kalifornia) Odetics cég 1983. március
2}-énbemutatta ,,Odex-l" nev , hat lábon járó szerkezetét,szá-
mo an mríszaki csodának tekintették (igaz, a Wall Street Journal
kigírnyolta). Az Odetics m holdakra építettmagnetofonok vezet
gyára a világon. Az Odex-l a cég elsó terméke a robotika terén.
Az Odetics igazgatótanácsának elniike, Joel Slutzky, amikor
leírj a az általuk,, funkcionoidnak" nevezett robotmodell fej lesztés i
lépéseit, t ltesz egy kisgyermeke els lépéseit váró atya lelkesedé-
sén. ,,Legalább egy tucatszor jutottunk el az abszolrit felemel
pillanathoz" - mondja. Az els lépésigen emlékezetes esemény
volt, amelyet Slutzky így ír le: ,,Ügyfelekkel volt megbeszélésem,
amikor a mriszaki igazgat tól egy papíron tizenetet kaptam, amely

222
 Az 0dex-1,,szélescsuklós" alakja.

ennyib l állt: >Felemelte(. Még a tárgyalást sem tudtam befejezni,

annyira izgatott lettem. Meg kellett magyaráznom az izenetet,
otthagytam a megbeszélést és átmentem. Látnom kellett." Egy
nyolc éwel korábban fogant program cs cspontja volt ez. Az
Odetics terminológiájában a ,,funkcionoid" egy megyalósított ál-
talános robotmodell, amelyet adott feladatra alkalmas, más válto-
zatok fognak kiivetni.
Az Odex-l késztilék bármilyen terepen mintegy 3 km/óra sebes-
séggel tud haladni, és állva 170 kilogrammos saját srilyának max.
hatszorosát tudja felemelni. Mindegyik lábát egy-egy mikropro-
cesszor irányitja, amely a lábíztiletekre helyezett érzékelókt l kap
a láb helyzetére vonatkozó információkat. Az tisszesen hat mikro-
processzor ezeket az információkat a hetedik, ktizponti mikropro-
cesszorba juttatja. A funkcionoidnak rádió írtján ember ad utasí-

223
Ez a szokatlan kiilsejű robot, amelyet ugyancsak
a Tokyo lnstitute of Technology kutatóintézetében
terveztek, az egyik cs r l a másikra mászik és
repedéseket észlel. Azt remélik, hogy a robotot az
atomer m vek cs rendszerének ellen rzésére fogják
alkalmazni.

tást, hogy meghatározott irányban, meghatározott sebességgel

haladjon, és ettól kezdve a mikroprocesszorok veszik át azirányi-
tást, a jórós m veleteinek tisszehangolását.
Az Odex-l emel és lépcs mászó alkalmazásaikor a kezelónek
be kell kapcsolnia a lábakat egyenként szabályozó iizemmódot.
Amikor például az Odex-l-nek egy kisteherautó rakterébe kell
,,bemásznia", a kezel nek két lábat a gépkocsi platójára kell irá-
nyítania, a ttibbi láb tinmagától fejezi be a mriveletet. Ebben az
iizemmódban a kezel a funkcionoid visszacsatoló ktirének részévé
válik azétt,mert a szemeit és az eszét használja aría,hogy informá-
ciókat juttasson a funkcionoidnak a kiirnyezetér l.
A funkcionoid csuklós lábai számos,,profilt" vehetnek fel, ame-
lyek fokozzák furgeségét bizonyos ktirnyezetekben. A ,,keskeny"
profilban szélessége mindtissze 53 cm, és így ajtókon, folyosókon
és sz kebb nyílásokon tud kiizlekedni. lrz ebben az iizemmódban
végrehajtott lépéshezaz Odex-l el sziir három els lábát mozgat-
ja egyszerre el refelé, majd a három hátsó lábát, ugyancsak egy-
zerre, rigyhogy rigy néz ki, mint egy ara zolva mozgó hernyó. Az
,,tisszeh zott" állapotban lábai a testhez kiizel, felhrizott állapot-
ban vannak. A,,magas" állapotban a funkcionoid l98 cm magas,
o,alacsony" állapotban 91 cm magas. A ,,keskeny csuklós" és a
,,széles csuklós" állapotban az Odex-l tit lábán áll, a hatodikat

224
manipulátorként használja, például egy leng ajtó kinyitásához.
Az Odex-l rigy emel fel tárgyakat, hogy guggoló helyzetéb l
felemelkedik.
Slutzky szerint a Frild szárazfoldi felszínének 50%-a kerekes
vagy hernyótalpas járm vek számárajárhatatlan, ezért az ember-
nek nem volt esólye feltárásukra. Számos teriilet feltehet leg igen
gazdag ásványi kincsekben, másokat azért érdemes feltárni, mert
a harmadik világ országait segíti cinellátásuk elérésében,megint
másokat kíváncsiságunk kielégítésemiatt szeretnénk feltárni. Az
odex-l felhasználhat az Antarktisz, akanadai yukon teriilet, a
mongóliai és szibériai Góbi sivatag, a guineai Surinam dzsungel-
jeinek és a nagy ausztráliai sivatagok vizsgálatára.
A bányászaton és feltáráson kíviil Slutzky szerint katonai célok-
ra, els sorban a csapatok ellátásában lehetne használni a funkcio-
noidot. Segíthetne sebesiiltek elszállításában a csatatérr l, szerl
és más veszélyes anyagok kezelésében.Slutzky szerint a funkciono-
id taktikai célra is alkalmazhato, az ellenség megzavarásával és
diverziós tevékenységgel. ,,Megérjiik talán a napot, amikor robo-
tok ktizdenek robotok ellen, vagy robotok állnak szemben egymás-
sal. Egyik értelemben ez nyomasztó dolog, de más értelemben jobb
erre gondolnunk, mintha emberek harcolnának egymás ellen. De
ezek a tények" - teszi hozzá Slutzky.
Az egyéb békebeli alkalmazásokat tekintve a jtiv funkcionoid-
jai felhasználhatók m holdak javítására, rszolgálatra kiildhet k, A kép, amelyet az SPAS-0l m holdon lév kamera
t zoltásra használhatók, atomer mriben és gyorsítókban radioak- vett íel, a Challenger rreptilógépet és
tív anyagokat kezelhetnek, még mélytengeri expedíciókban is részt távmíikiidtetésúmanipulátorkarját mutatja. Látható
még a Challenger rakománytere, amelyben a beíogott
vehetnek.
m holdak véd tartói vannak. Az ,t983. jriniusi
expedícióban az űrhajósok ezt a manipulátort
használták a SPAS m hold begy jtésére és azt
a rakománytérben helyezték el a Ftildre való
HOGYAN GONDOLKODNAK visszajuttatásig.

A ROBOTOK?
Egy brit agysebész, Sir Geoffrey Jefferson l949-benazt mondta:
,,Mindaddig, amíg egy gép gondolatok és érzésekkiivetkezménye-
ként - és nem szimbólumok véletlen egybeesése folytán - nem tud
megírni egy szonettet vagy komponálni egy zenem vet, színdara-
bot, nem állíthatjuk, hogy a gép egyenl vé válhat azaggyal; más
szóval, nemcsak hogy megírja a m vet, de tudja is, hogy irtaazt.

225
 Nincs olyan szerkezet, amely ririimet érezne sikerei felett (és nem
pusztán mesterségesen jelzi azt, amitktinny megvalósítani), amely
bánkódna, ha szelepei megolvadnak, amely dicséretre felmeleged-
ne, amely elszontyolodna hibái miatt, amelyet megigézne a szex,
amely mérges vagy kiállhatatlan lenne, ha nem kapja meg azt, amit
akar."2a
Alan Turing matematikusnak más véleményevolt. Így vála-
szolt: ,,[A matematikai feladatok megoldása] csak el érzete annak,
ami jiin, és csak azárnyéka annak, ami lesz. A gépekkel tapasztala-
tokat kell szerezniink, miel tt valójában megismernénk képessé-
geiket. Eveket vehet igénybe, mire hozzászokunk az j lehet sé-
gekhez, de nem látom be, miért ne hatolhatnának be az emberi
értelem által elfoglalt bármely teriiletre, és végtil miért ne verseng-
hetnének azonos feltételekkel. Nem hiszem, hogy valamikor meg-
hrizhatjuk a határvonalat a szonettek iigyében,bár az risszehason-
lítás nem egészen korrekt, mert egy gép által szerzett szonettet
leginkább egy másik gép méltányolhatna."2s
Réges-régen folyik a vita arról, gondolkodnak-e a gépek vagy
sem, de csak e századutolsó szakaszában látszik megvalósíthatónak
gondolkodó gépek készítéseés így a fenti javaslat kipróbálása.
Soha azel tt nem álltunk ennyire kiizel az intelligens gépekhez,
Azonban néhány számítástechnikai és mesterséges intelligencia ku-
tató számára a gépek mindaddig nem számítanak intelligensnek.
amíg kiirnyezeti tapasztalataikból nem tanulnak. Mások számára
maga a megfigyelés, a felfogás az intelligencia egy kategóriája.
Ha egy számítógép intelligenciáját í leg programtechnikai kér-
déskénttekintjtik, akkor intelligenciájának meghatározása nagy-
részt egy intelligens program értékelését,majd az ezt ktivet visel-
kedés jellemzésétjelentené. Mivel pedig egy robot a számítógép
nélkiil semmit sem ér, a robotintelligencia kérdéséthasonló módon
lehetne megkiizelíteni.
Ha pedig magát a berendezést és a megfigyelést is beleértjtik
ebbe a fogalomkiirbe, akkor is igaz, hogy még ha tokéletes ,,kame-
raszemek" és mechanikus,,robotkezek" állnának rendelkezésiink-
re, akkor sem tudná senki, hogyan kellene számukra programot
írni. A programtechnika és az eszktiztechnika fejlettségi foka nem
egyezik meg mindig, ezért az intelligencia próbája tírl korai lenne.
A ,,tudnak-e a gépek gondolkodni" vita ma is, mint a mtiltban,
a programtechnika és az eszktiztechnika megléte és lehet ségei
miatt bizonytalan kimenetelíí.

226
 Descartes számára,aki egy hipotetikus automata kcivetkeztetési
képességérl elmélkedett, a gépi intelligencia ellen rizhet sége
gyakorlatilag lehetetlen volt. A ,,Discourse on Method" címií
munkájában eztírta :,,A gyakorlatban (a szerz kiemelése) lehetet-
len egy gép elegend en sokfele viselkedését észlelni ahhoz, hogy az
élet minden kiiriilménye kiizritt olyan módon reagáljon, ahogyan
az értelmiink benniinket reagálásra késztet."26
Azonban l840-ben, az Analitikus Gép szerkesztése idején gy
látszott, hogy a gépi intelligencia kérdésehamarosan megválaszol-
ható, mégpedig talánakkor, amikor egy ilyen gépet megépítenek.
Ada, Lord Byron lánya, Lovelace grófn je, rigy vélte, hogy ez a
probléma a tapasztalattal megoldódik, legalábbis ami'az Anali-
tikus Gépet illeti. Adának, aki tehetséges matematikus és Babbage
munkatársa volt, sokak szerint az els programozó, soha nem volt
lehet sége arta,hogy programjait Babbage gépénfuttassa. ,,Prog-
ramozási" próbálkozásai, kiiztiik egy kockajátékra alkalmas gép
vázlata, csak az Analitikus Gép szerkezetének tervrajzain alapul-
tak. A grófn l842-ben írt emlékirataiban az ,,absztrakt algebra
végrehajtó jobbkezének" nevezett gép képességeit ecsetelte, meg-
kiiltinbiiztetve azt a Differenciális Gépt l és a korábbi számolóké-
sziilékekt l. Ezt itta:
,,Az aritmetika megktittittségein abban a pillanatban tírllép-
ttink, amikor a kártyák használatának gondolata felmeriilt, az
Analitikus Góp nem áll ktiztis talajon a puszta'számológépekkel',
hanem teljesen tinálló helyzetií; és az általa kiváltott megfontolá-
sok rendkívtil érdekes termószetiíek. A mechanizmusoknak az a
képessége,hogy óltaldnos szimbólumokat határtalan változatok-
ban és terjedelemben egymással kombináljanak, olyan láncszem,
amely kapcsolatot teremt az anyagi folyamatok és a matematikai
tudomány legelvontabb ágának absztrakt szellemi folyamatai k -
ztitt. Egy j, hatalmas nyelv van kibontakozóban a matematikai
analízis jiiv beli haszná|atára, amelyb en azanalízis igazságait rigy
lehet majd megfogalmazni, hogy azok gyorsabb és pontosabb gya-
korlati alka|mazásokat tehessenek lehet vé az emberiség céljai szá-
mára, mint az eddig birtokunkban lév eszkiiziik lehet vé tették.
Így nemcsak a szellem és az anyag, hanem a matematika világának
elméleti és gyakorlati oldala is sokkal ktizelibb és hatékonyabb
kapcsolatba hozható egymással. Nem tudunk arrol, hogy bármit,
ami része azon eszktiz természetének, amelyet oly találóan Analiti,
kus Gépnek neveznek, valaha is javasoltak vagy egyáltalán gya-

227
 korlati lehet ségként gondoltak volna, ami valamivel is ttibb lett
volna, mint egy gondolkodó vagy ktivetkeztet gép titlete.'o27
Az Analitikus Gép amellett, hogy,,iisszekiit kapocs" az,,anya,
gi folyamatok" ós a o,matematikai tudomány legelvontabb ága"
ktizcitt, szintézisre és analízisre is alkalmas. viszont az ,,,analizóló
folyamatnak át kellett mennie az emberi elmén azért, hogy olyan
adatok keletkezzenek, amelyekre a gép szintetikusan felépítheti
eredményeit".28 Óvva minket attól, hogy igen ktinny az j és
érdekes dolgokat t lbecsiilni, de nem akarva alulértékelniaz Ana-
litikus Gépet, a grófrr a ktivetkez kiivetkeztetésre jut: ,,Az Ana-
litikus Gép nem állít semmi olyasmit, hogy létrehozvalamit. Mind,
aztmegtudja tenni, amir l mi tudjuk, hogyan kell utasítani a gépet,
hogy elvégezze. K vetni tudja az analizist, de olyan képessége
nincs, hogy el re ldsson valamiféle analitikai tisszefiiggéseket vagy
igazságokat. M kiidési teriilete az, hogy támogasson benniinket
abban, hogy elérhet vé váljék az,, amit már megismerttink."29
Ha azalkotás és a gondolkodás rokon fogalmak, akkor - Ada
szerint - ez a gép nem volt gondolkodó gép. De egy kés bbi id re
halasztotta a végs választ a gépnek azokkal a képességeivel kap-
csolatban, hogy ,,valóban kópes-e az analizist teljes mértékben
kijvetni,amikor a gép valóságos létezóse gyakorlati eredmónyeinek
valóságos tapasztalatát" fogia eredményezni.
Egy évszázaddal kés bb megsztilettek és m kcidni kezdtek az
analóg és a digitális számítógépek. Ezeket tovább tiikéletesítették
a II. világhábor alatt, és a gyakorlati eredmények megváltoztat-
ták a ttirténelem menetét. Amikor a brit hírszerzészsákmányolt
egy Enigma nev , német kódológépet, amellyel a náci íóparancs-
nokság katonai iizeneteket továbbított, a hatóságok a német kódot
még az els világháborírban használt módszerekkel akarták meg-
fejteni. Miután ez nem sikeriilt, elkészítettékAnglia legjobb kopo-
nyáinak listáját, és toborzó programot indítottak titkosírásmeg-
fejt analitikusok képzésére.Az egyik rijonc Alan Turing volt, aki
ktizponti szerepet játszott az Enigma gép kódját megfejt számító-
gép kifejlesztésében. A megfejtett tizeneteket kiizvetleniil Winston
Churchillnek kiildték el, s ezek kulcsfontosságriak lettek a sztivetsé-
gesek stratégiájában és sikerében.
l937-ben Turing olyan absztrakt gép javaslatával t nt fel,
amely annak meghatározásában nyírjtana segítséget, hogy milyen
típusri problémákat lehet számítástechnikával megoldani. A ké-
s bb ,,univerzális Turing-gépnek" nevezett berendezés az algorit-

228
musok, vagyis a mai számítógép-programok alapjául szolgáló, a
feladatok megoldására alkalmas, lépésenkéntiutasítások meghatá-
rozásáhozis segítségetnyrijtott. A Turing-gép a kibontakoz szá-
mítógép{udomány láncszeme volt. Turing látomása az intelligens
számítógépekr l, ahogyan azokata háborri után nevezték,a kiivet-
kez három évtized kutatási céljait t zte ki.
A háborri utáni korszakban nagyszám , a számítástechnikán
beliil és kívíildolgozó tudós tette fel a kérdést:mi a gondolkodás?
Ok a kérdéstneurológiai, kibernetikai és információelméleti oldal-
ról kiizelítve bonyolult kiilcstinhatási hálót sz ttek. Turing, a
visszacsatolás elméletében és a kibernetikában jól ismert Norbert
Wiener és a Princeton Egyetem Modern Tudományok Intézetének
matematikusa, Neumann János, akit a tárolt program elve felfede-
z jének tartanak, jól ismerték egymást.
wienert és Neumannt warren Mcculloch és walter pitts is
befolyásolta, akik l943-ban aztállitották, hogy a neuronok tulaj-
donságait és ezek alapján az intelligens viselkedést matematikai
modellekkel lehet leírni. Úgy gondolták, hogy a neuronok be- és
kikapcsolt állapota a számítógépek be- és kikapcsolt állapotti
áramktiri elemeinek felelnek meg. Ez az elmélet azotahelytelennek
bizonyult, mert a neuronok olyan ktizbens órték jeleket is kibo-
csátanak, amelyeket sem a ,,b0", sem a ,,ki" állapottal nem lehet
azonosítani.
Wiener ,,Kibernetika" cím m vének megielenésével a neuro-'
nok és kapcsolók kiizcitti, feltételezett szerkezeti analógia vitája
átterjedt azagy és a számítógép m kcidési anal giájának vitájára.
Azel|enzéket Sir Geoffrey Jefferson, egy agysebész vezette. Wiener,
Neumann és Turing ktiltinbtiz mértékben védtók a m ktidési ana-
lógia gondolatát.
Amint a kutatók mindenfelé az agy ós az rij ,,elektronikus agy"
ktiztitti tisszeíiiggéseket vizsgálták és vitatták, a tudományos disz-
ciplínák ktiziitti határvonalak tisszemosódtak, és rigy látszott, hogy
a vita a szellem filozófiájának tertiletére is kiterjed. A gondolkodás
és a tudás, a hit és azérzéstermészetévelazismeretelméletfoglalko-
zik. EzértTuring gondolatébreszt tanulmánya, a,,Számítástech-
nikai gépek és intelligencia" (Computing Machinery and Intelli-
gence) a Mind (Szellem) cím filozófiai folyóirat 1950. évi egyik
számában jelent ffiOg, holott maga nem volt filozófus. Ebben a
tanulmányban a gépek gondolkodásának megállapítására alkal-
mas próbát javasolt.

229
 Turing tisztában volt azzal, hogy a ,,tudnak-e a gépek gondol-
kodni" kérdéshangulati kiiriilményekkel terhelt, és ehelyett in-
kább írgy ktizelítette ffi08, mit kellene tenni ahhoz, hogy az átlagos
embert meg lehessen gy zni arról, hogy a gép gondolkodik. Ezért
a problémát egy olyan játék alakjában mutatta be, amelyben egy
kérdez távgépírón kereszttil érintkezik egy ferfivel és egy n vel,
akik két kiiliin szobában vannak. A kérdez nek azt kell megállapí-
tania, hogy melyikiik a n . A feladatot nehezíti az a játékszabály,
hogy a n nek segítenie kell a kérdez t, a íérfinak pedig nehezítenie
a dolgát írgy, hogy olyan válaszokat adjon neki, amilyeneket sze-
rinte a n adna. Tehát ha ebben az ,,imitátorjátékban" a kérdez
azíakérdéstteszi fel, hogy,,kiiztild velem a hajad hosszát", a ferfi
és a n is n i hajviseletet ír le. Egy sor kérdésután a kérdez nek
meg kell mondania azt, melyikiik a n és melyikiik az imitátor.
Turing kérdéseaz volt, hogy a kérdezót vajon be lehetne-e
annyiszor csapni, ha egy gép venné át a férfr szerepét. Arról a
gépr l, amely éppen olyan tigyesen játszana,mint a férfi,azt lehet-
ne mondani, hogy gondolkodik, sziigezi le Turing. Ennélfogva a
gépek letehetnék Turing intelligenciavizsgáj át, hasikeresen játsza-
nákazimitátorjátékot. Miután ismertette a játékot, Turing a gépi
gondolkodás ellen felhozott kilenc ellenvetést cáfolt meg. Ezek az
érvek - amelyeket hosszri lenne itt tisszefoglalni - aría utalnak,
hogy Turing szerint az a1y és a számítógép mííkiidésektizritt ana-
lógia van. Mindkett információt dolgoz fel, és az egyikszervezési
rendszerébe való betekintés egyben a másikba való betekintést is
jelent, amint ezt Pamela McCorduck írja ,,A gépek, amelyek gon-
dolkodnak" (Machines Who Think) címiíktinyvében.3o
Turing a gépi gondolkodás és tanulás iisszeíiiggésétis leírta. Ez
azértkiilrinlegesen jelents, mert a kutatók egyik mai kulcskérdé-
sét érinti, amely minduntalan felvet dik az okos számítógép, illet-
ve robot kidolgozása kapcsán.
,,[Egy tanuló gép] a t le elvárt típusíreredményeket szolgáltat-
ná, azonban ezekhez sokkal hatékonyabb módon jutna el, mint
els bekapcsolása alkalmával. Ilyen esetben el kellene ismerni azt,
hogy a gép fejl dése nem volt el re látható, amikor a kezdeti
utasításokat betáplá|ták.Ezolyan eset lenne, mint az a tanuló, aki
sokat tanult tanítómesterét l, de még tiibbet saját munkája révén.
Amikor ez megtrirténik, rigy érzem, hogy ktitelesek vagyunk az
ilyen gépet intelligenciát mutató gépnek tekinteni. Amint megfele-
l mértékiímemóriakapacitást tudunk rendelkezésére bocsátani,

230
 lehet vé válik a kísérletezésmegkezdóse ezenavonalon. Az emberi
a gy memóriakapaci tása tízezer-millió bináris szám nagyságrendri,
de ennek nagy része feltehet en a vizuális benyomásokra való
emlékezést szolgálja, valamint más, viszonylag pazarl módokon
használódik fel. Jogosan remélhet , hogy valóban haladás érhet
el néhány millió [bináris] számjegy memóriakapacitássat, kiiltinci-
sen akkor, ha avizsgálatok eléggékorlátozott teriiletre szorítkoz-
nak, mint pl. a sakkjátékra."3l
Tuning szerint egy intelligens gépnek tanulni is képesnek kell
lennie. A tanulás pedig az ember által eredetileg rendelkezésre
bocsátott program vagy programok módosítását jelenti.
Turing nem érte meg ,,az ezen a vonalon folyó kísérletezést",
amely az titvenes évek végénindult meg a nagyobb memóriakapaci-
tás számítógépekkel. A kezdeti mesterséges intelligencia kuiatá-
sok nagy része valóban a sakkprogramokra koncentrálódott, mert
a sakk az a játék, amelyet a leginkább tisszekapcsolunk az emberi
intellektussal, ós mert a sakk stratégiája er sen emlékeztet a logi-
kai f;ira. Claude A. Shannon, a Bell Telephone Laboratories mate-
matikusa, aki az információ statisztikai elméletével vált ismertté,
l950 elején kezdte a kutatásokat egy hipotetikus sakkozóg ép|eirá-
sával a scientific American folyóiratban, amelyet Turing bi}onyá-
ra olvasott.
Bár Turing említette a látást a memória kapcsán, a látás kutatá-
sával kapcsolatosan sokkal részletesebb vizsgálatokat folytattak a
neurofiziológusok ós a számítógéptudománnyal foglalkozó kuta-
t kaztitvenes években, ahogy mindkét csoport ugyanazta jelensé-
get kíséreltemeg megérteni. Annak ellenére, hogy kiiliinbiiz ol-
dalakról kiizelítették meg a problémát, az egyik diszciplínában
elért eredmények gyakran jelentettek el relépésta másikban is,
ahogyan ezt Turing megjósolta.
Lz alakzatfelismer programrendszerek kutatása egy l955-ben
kózz tett pro gramot eredmén y ezett,, amelynek elve annyira alapve -
t volt, hogy nemcsak általánosságban megváltoztatta aprogram-
szerkezet ktiltinbtiz ktizelítéseit, hanem a neurofiziológiai látás-
kutatás vizsgálódásait is befolyásolta. Wiener korábbi asszisztense,
Oliver G. Selfridge és G. P. Dinneen - mindketten a MIT Lincoln
Laboratórium munkatársai - által alkotott program elve az volt,
hogy t bb, egyszer részfolyamat bonyolult, tisszetett módon mií-
k d rendszert tud létreh ozni. Ez a program írgy ismert fel a|akza-
tokat, hogy számította a nagybetííkjellemz it; ennek részfolyama-

231
 tai azok, amelyek számos sajátságot szednek iissze, értékeketren-
delnek hozzájuk ós bizonyos értelemben visszaállítják a teljes betiít
a kiválasztott jellemz kb l. Láttuk,, hogyan építikbe ezt a mód-
szert számos mai látás- és tapintáskutatási programba. A Self-
ridge-Dinneer-program bizonyos mértékigtanulni is tudott, mert
kiválasztott bizonyos jellemz ket, másokat meg elhagyott.
A Rand Corporation kutatói nem sokkal kés bb ezt az elvet
hasznosító sakkozóprogramot készítettek. Az elv megjelent a 1á-
táskutatásban átttirést jelent 1959. évi cikkben is, amelyben a
béka szemének megismerésére irányuló kutatás alapján kimutat-
ták, hogy a látóideg adatfeldolgoz, rendszerként miíkridik, mert
speciális információfajtákat kiild az agy megfelel részeibe. Az
ilyen adatfeldolgozás egyszeríí, de speciális processzorokkal bo-
nyolult, de értelmezhet iisszképet eredményez. Ezek az eredmé-
nyek a mestersóges intelligencia kutatásának korai fegyvertényei.
A Rand cég sakkprogramkészít i részletesebb beszámolót tar-
tottak az 1956 nyarán a New Hampshire állambeli Hanover
Dartmouth College-ban rendezett nyári szemináriumon. Ezt a
Dartmouth egyik matematikaprofesszora, John McCarthy szer-
vezte ,,A mesterséges intelligencia Dartmouth nyári kutatási
programja" névvel, amiért McCarthyt tartják a,,mester óges intel-
ligencia" kifejezés alkotójának.
Az ebb l az alkalomból tisszegyíiltek ktiz<itt sokan voltak, akik
kés bb az Egyesiilt Á[amok kiilonbtiz egyetemein és ipari kuta-
tóintézeteiben mesterséges intelligenciát kutató laboratóriumokat
alapítottak. McCarthyval egytitt szervezte a kutatási programot
Marvin L. Minsky, annak idején a Harvard egyetem iisztiindíjas
kutatója matematikában és neurológiában; Nathaniel Rochester,
az IBM információkutatásainak vezet je; Claude E. Shannon a
Bell Telephone Laboratories kutatóintézetb 1. Ott volt tobbek
ktiziitt Selfridge, Ray Solomonoff ugyancsak a MIT-I l, Artur
Samuel az IBM-I 1. A rovid látogatásra érkezettek kriztitt volt
Alex Bernstein az IBM-I 1, valamint a Carnegie Institute of Tech-
nology (ma Carnegie-Mellon Egyetem) és a Rand Corporation két
munkatársa, Allen Newell és Herbert A. Simon.
A szemináriumon a Rockefeller Alapítványhoz felterjesztett tá-
mogatáskérésben kifejezett célok jól tiikriizik a lelkes tudósoknak
aztahal\atlan ambícióját, amivel nekilátnak a tudományos vizsgá-
lás írj módjának. A javaslatban ez áll: ,,A vizsgálatoknak azon
feltevés alapján kell folyniuk, hogy a tanulás yagy az intelli-

232
gencia bármely más sajátosságának minden vonatkozása elvileg
olyan pontosan legyen leírható, hogy egy gép szimulálhassa azt.
Kísérletet tesziink annak felderítésére,hogyan készítsiik fel a gépe-
ket nyelvek használatára, absztrakciók és fogalmak kialakítására,
a jelenleg csak az ember részére fenntartott problémakiirrik megol-
dására és saját maguk ttikéletesítésére.Ugy gondoljuk, hogy jelen-
t s el rehaladás érhet el egy vagy ttibb ilyen jelleg probléma
megoldásában, ha megfelel en megválasztott tudósok egy csoport-
ja egyíitt dolgozik ezeken, egy nyáronát." Egy bels feljegyzésben
az alapítvány tisztvisel i azt javasolták, hogy ,,az agy m kcidésé-
nek a számítás matematikájával kapcsolatos elmélete" még ma is
a newtoni yagy az einsteini el tti íiízisban van, ahol is inkább egy
briliáns felismerésre lenne sztikség, mint csoportos megbeszélésre.
Végtil is a kért támogatás felét kapták meg.
A legtiibb résztvev ma már elismeri, hogy akkor eléggénaivak
voltak, amikor avázoltcélt néhány havi munkával kívánták elérni.
Simon és Newell tartották a kulcsfontosságri beszámolót, McCor-
du ,k szerint talán fontosabbat, mint ahogyan annak idején gon-
dolták. A két kutató a szemináriumra egy ,,Logikai Teoretikus"
nev program kinyomtatott példányait hozta el. Ez a fentebb
említett sakkprogrammal egyidej leg, egy harmadik Rand-
munkatárs, J. C. Shaw segítségévelkifejlesztett program Alfred
North Whitehead és Bertrand Russel ,,Principia Mathematica"
címri m vében olvasható matematikai tételek bizonyitásait hatá-
roztameg. S t, az egyik tételnek egy rtividebb és jobb bizonyítását
fedezte fel, és McCorduck beszámolója szerint az rijságot Simon
ktiztilte Lord Russell-lel. Annak ellenére, hogy Russell boldog
volt, a Journal of Symbolic Logic folyóirat nem volt hajlandó a
logikai teoretikussal mint társszerz vel írt cikket publikálni.F,z a
program pedig azzal, hogy egy ttikéletesebb bizonyítást dolgozott
ki, teljesítette a Lovelace grófn á|talkit ztitt ktivetelményt, azt,
hogy egy intelligens gép ,,létrehoz" valamit, és a program ,,a kí-
vánt típusri eredményeket" hozta ki, ,,de hatékonyabb módon",
amiért minden bizonnyal kielégítette volna Turingot is.
A remélt ,jelent s el rehaladást" ezen a nyáron mégsem órték
el. Viszont a szemináriumon kitrizték azokata kutatási irányokat,
amelyeket a résztvev k tevékenységiik során csaknem végig krivet-
ni fognak. A mesterséges intelligencia általuk adott értelmezéseés
az,hogy mit kell tudnia egy igazi tanulóprogramnak, határozza
meg a mesterséges intelligencia mai kutatásainak irányát.

233
 McCarthy és Minsky alapították az els mesterséges intelligen-
ciát kutató laboratóriumot a MIT-nál, l957-ben. McCarthy
l963-ban távozoít a MIT-tól és 1963_ban megalapította a Stan-
ford Egyetem Mesterséges Intelligencia Laboratóriumát, amelyet
ma is vezet. A politikai tudományokban doktori fokozatot szerzett
és 1 978-b an kózgazdasági Nobel-díjjal kitiintetett Herbert Simon
Alan Newell-lel egytitt létesítette a mesterséges intelligencia kuta-
tórészlegét a Carnegie-Mellon Egyetemen. l980-ban ezt tovább-
fejlesztették mint Robotikai Intézetet (Robotics Institute), ma
D. Raj Reddy vezetése alatt.
McCarthy a mesterséges intelligenciát a filozófiai oldaláról ki'-
ze|iti. Őhoztalétre a ,,iISP" nevííprogramnyelvet a szimbolikus
kifejezésekkel végzett számítások céljára, amelyet számos, mester-
séges intelligenciával foglalkozó kutató használ. Ugyancsak volt
az ritttir je a matematikai logika felhasználásának a számítógép-
programok helyességének bizonyításához. Azonban McCarthy el-
s sorban aziránt érdekl dtitt, amit ,j
zanész-tudásnak" nevezett
el, és amely lehet vé tenné a számítógépeknek a dtintéshozatalt a
világról szerzett általános ismeretek és egy meghatározott szituá-
ció tényeinek kombinálása tján. Szerinte a mesterséges intelligen-
cia kutatása napirendjének egy része az legyen, hogy azonosítani
lehessen aj, zanészhez sziikséges tudást és k vetkeztetési módszere-
ket, és azt, hogy mely mesterségesintelligencia-feladatoknak van
ezekre sziiksége. ,,Miktizben számos érdekes és hasznos mesterséges
programba nincs beépítve és nincs is sziikség jozanészre - mondja
McCarthy -, addig az álta|ános intelligenciának és így számos
mesterségesintelligencia-programnak sztiksége van erre. S t, amíg
a programban van bizonyos általános j
zan ész,, az embernek is
használnia kell józan eszét ahhoz, hogy meg tudja állapítani,
mennyire alkalmas egy program egy adott szituációban."
McCarthy a,j
zanész-ismeretek" kifejezésének sztikségességét
egy robotra vonatkozo példával magyarázta meg a New York-i
Tudományos Akadémia által New York városban rendezett, ,,Szá-
mítógépi Kult ra" címri szimpóziumon, 1983 áprilisában.
McCarthy el adásábaneztmondta: ooHa egy pohár vizze|hadoná-
szok ktirtis-ktiriil, az els sorban til k veszélyben érezhetik magu-
kat, de már a harmadik sorban til k nem. Ahozzárn legkozelebb
iil fel is ugorhat a helyér l, de nem azért tenné ezt, mert hidrodi-
namikai vagy mechanikai egyenleteket stb. állított fel, hanem
azért, mert józanész-fizikai ismeretei vannak." Egy tárgy viselke-

234
désének el rejelzéséhez azonban nem lehet információt szerezni
helyzetér l, valamennyi molekulájának sebességéb l stb. Még ha
meg is lenne minden információ, ami felhasználható a mozgásttir-
vények és a gázttirvények levezetéséhez, nem tudnánk ezeket aj zan
ész nélktil hasznosítani. Jelenleg azonban nincs mód ,,[a j
zan ész
számára] a kezdeti feltételek kifejezésére a hallgatóság harmadik
sorában íil robotban rigy, hogy iilve marad és az els sorbeli
robotban rigy, hogy felkel és íélreáll".
j
Más munkája mellett McCarthy a zanész tisszetev inek vizs-
gá|atával l958 óta foglalkozott. Egyes iisszetev k például az egyes
helyzetekben bekiivetkez változásokra és a szavak értelmébena
sztivegkiirnyezett l íiigg en bekiivetkez változásokra reagálnak.
Ktiltinfele módszerek sziikségesek ahhoz, hogy egy számít gépetaz
ilyen jelleg ,,íélreérthetsóg-t résre" megtanítsunk írgy, hogy
viselkedését egyszer en módosíthassa. ,,E tertileten nem folyik ele-
gend tevékenység,holott ez lenne a gépi tanulás els dleges ktive-
telménye" - állapítja meg McCarthy.
Ha McCarthy megkiizelítése a fi lozofi k us houáálláshoz haj lik,
akkor Minskyé inkább a pszichoanalitikusé felé. Minsky, aki Freud
csodálój a, azt látná szívesen, ha a mesterségesintelligencia-pro gra-
mok a tudat alatti cenzorhoz vagy a ,,felettes én"-hez ktizel álló
gátlási folyamatokat tartal maznának. l97 9 -ben,, K-vonalaknak "
nevezett memóriaelméletet ismertetett, amely azon a feltételezésen
alapult, hogy minden pillanatban számos szellemi folyamat megy
végbe elménkben. ,,Lehet, hogy milliónyi gépecske van szétszórva
az agyunkban, és amikor egy feladatot oldunk meg, néhány ezret
használunk k ztiltik, a ttibbi ki van kapcsolva" - *ugyarázza
Minsky. Programok vagy ktizegek, vagy folyamatok egy listáját
használjuk fel ennek a feladatnak a megoldására. Egy ilyen lista,
egy K-vonal kapcsolható rá egy számítógépre egy feladat megoldá-
sára. Így folytatja: ,,Tegyiik fel, egy nagy m helytink van és bicik-
lit javítunk. Ehhez sziikségtink van bizonyos méretií csavarkulcsra,
valamilyen típusri fogóra stb., s ezeket ztildre festjtik, amikor hasz-
náljuk ket. Miután befejeztiik a biciklijavítást, a szerszámokat a
helyiikre tessziik. Valamikor máskor a kenyérpirítót javítjuk, az
erre használt szerszámokat viirtisre festjiik. Ezek a színek a K-vo-
nalak. Majd kés bb, amikor ismét biciklit kell javítanunk, gon-
dolkodás nélkiil el vessztik a z(jld szerszámokat. Tehát megfelel
állapotba keriiltink a bicikli megjavításához, nem fogiuk el ven-
ni ezeket a szerszámokat a kenyérpirit javításához, tehát egy

235
 K-vonal egy or e zme, amelyet egy probléma megoldására haszná-
lunk."
Minsky olyan programok fejlesztésóért áll ki, amelyek a gépet
analógia alapján késztetik tanulásra. Egy ilyen gép ,,amikor egy
rij helyzetet észlel, kiiltinfele módszerekkel az emlékezetébe idézne
régieket, aztán megkeresné, hogy mely szituációknak vannak kii-
ztis vonásai". A MIT mesterséges intelligenciát kutató laborató-
riumának igazgat ja, Patrick Winston, aki egyetemi hallgató ko-
rában Minsky tanítványa volt, maazanalógiára alapozott tanulás
témáj glalkozik.
ával fo
Minsky azza| foglalkozik, amit tanulási rétegeknek nevez,
amelyek az emberben egyidej leg jtinnek létre. ,,Ugy vélem, hogy
amikor valamit észrevesztink, akkor azonnal arra gondolunk,
hogy valamire használni lehetne vagy valamilyen célja van. Min-
dennek van valamilyen célja" - mondja. A Cambridge, Massachu-
setts székhelyií,Thinking Machines (Gondolkodó Gépek) nev
vállalatánál egy nagymértékbenpárhuzamos processzort építfel,
amelyet Daniel Hillis találtfel és,,iisszekiittetés-gépnek"(Connec-
tion Machine) nevezett el, hogy ilyen programmal és más, K-vona-
las programokkal végezhessen kísérleteket.
Bár azt gondolja, hogy a legtiibb program ,,cél nélkiili" és
,,tigyetleniil evickél a tiimegben", nagyra becsiil egy Douglas Le-
nat által írt programot, amely folyamatosan fut a Stanford Egye-
tem egyik számítógépén.Minsky ezt olyan ,,él programnak" ne-
vezi, amely tanulni tud és emlékszik atra, amit megtanult. Ezt a
számítógépet három célra alkalmazzák, éspedig prímszámok kere-
sésére, négyzetgyt k k kiszámítására ós leg jabban egy j típusri
tranzisztor kifejlesztésére. ,,Az eredményeket írgy kiizli, hogy
jegyzékbe foglalja azt, amit érdekesnek min sít és azt, amit érdek-
telennek taLáI" - magyarázza Minsky.
Bár Minsky antropomorf fogalmakat használ egy számítógép
vagy egy program leírására, semmi esetre sem ragaszkodik ahhoz,
hogy a gépi tanulás vagy a gépi intelligencia utánozza az emberi
agyatyagy az emberi gondolkodást. ,,Ha a mesterséges intelligen-
ciára mint elméleti pszichológiára gondolunk, a gondolkodás más
módjai is lehetségesek, amelyek nem pontosan olyanok, mint az
agy miíkiidése.Találhatunk egyéb lehet ségeket is. Ha módot
találunk egy igazán okos góp készítésére,és kideriil, hogy az agy
nem írgy m ktidik, ez óriási dolog lenne. Tehát más ton kell
járnunk." Azazállítás, hogy a gondolkodás elméletei nem er sít-

236
 ,.#.'

Az MlT mesterséges intelligenciát kutató

laboratóriumában Tomas Lozano-Perez professzor és
*il látogató tanulók egy csoportja gy programoznak
egy lBM számítógépet, hogy az általa vezérelt
robotnak a kockák íelszedéséreadjon utasítást.

het k meg biológiailag, nem zavarja. ,,Végtil is a biológusok meg

fogiák állapítani, hogy m ktidik |az agy|, és akkor két rtja lesz
[annak, hogyan lehet okosnak lenni]."
l
Minsky másrészr azt mondjal ,,A gondolkodás fokozatok
dolga. Azt hiszem, valamire akkor mondjuk, hogy gondolkodik,
amikor nem tudjuk, hogyan m kridik. Minél inkább értjtik és
készítjiikezeket a programokat, annál jobbak és jobbak lesznek a
tanulásban és dolgok kitalálásában. De nincs egy bizonyos olyan
pont, mikor valóban gondolkodnak. Ez egy ktizhasználat szó egy
bizonyos min ség tevékenységre. Az sem világos, hogy az embe-
rek gondolkodnak."
Ahogy McCarthy, ,igy Minsky sem hiszi, hogy elegend számri
kutató foglalkozik az elméleti problémákkal; a haladás meglehe-
t sen lassír. Minsky azonban nem bizonyos abban, hogy sziikség-
szer en jobb lenne-e gyorsítani a dolgokat. ,,Vegyes érzéseimvan-

237
 nak arról, hogy a társadalom elviselné-e az intelligens gépeket.
Három évszázadtelt el Newtontól Einsteinig, és a mechanika egé-
szen szépen fejl dtitt... Ha a mesterséges intelligencia tiz év alatt
valósulna meg, eza legttibb ember számáraelfogadhatatlan lenne."
A mesterséges intelligencia mostani helyzetét nem a Newton
el tti vagy Einstein el tti frzikáhozhasonlítja, mint a Rockefeller-
alapítvány hivatalnokai, hanem a XVIII. századi kémiához . Ez a
tudomány els alkalommal akkor keriilt szilárd talajra, amikor
Lavoisier felismerte a tiimeg megmaradását a kémiában, valamint
és Priestley felfedezte, hogy a gázokvegyi anyagok. Tiibb mint
kétszázévigtartott, amíg az egyes részleteket elrendezték. A mes-
terséges intelligenciával is hasonló ahelyzet, tartja Minsky: ,,Úgy
t nik számomra, annyi tiirtént, hogy a helyes eszmék megvannak
már arravonatkozóan, hogy miazaz értelem tulajdonképpen. De
részleteket még senki nem tud."

238
 A.lövő MEGTEREMTÉsr:
ROBOTOK ES TARSADALOM

Azintegrált mikroáramktirtik megjelenésévelvált els ízben lehet-

ségessé olyan gépek fejlesztóse, amelyek valóban rászolgálnak a
robot névre. Ahhoz azonban, hogy ezek a robotok szélesebb krir-
ben legyenek hasznosíthatók, további eredményekre is sziikség
van: a mozgékonyságra, az emberi kézhez hasonlóan iigyes robot-
kezekre, ktiltinfele érzékszervekre, mint a látásra, hallásra, tapin-
*1
tóérzékel re, valamint olyasmire, mint a krivetkeztet képesség. él

Ezek nem krinnyen megvalósítható, de nem is lehetetlen célkit zé-

sek. Megvan minden remóny affa,hogy elegend találékonysággal
e tulajdonságok kifejleszthet k.
Meg kell azonban mondani, hogy a m szaki nehézségekfelme-
riilése csak az egyik akadálya annak, hogy a társadalom a roboto-
kat teljes mértékben hasznosíthassa. A valóságban nagyon is elkép-
zelhet az,hogy minél tiikéletesebb, sokoldalribb és használhatóbb
egy robot, annál kevésbévalószín , hogy elfoglalja helyét ktiziit-
tiink. Megmarad végiil is a másik akadály, amely nagyobb és
elriasztóbb lehet, mint bármilyen technikai nehézség - ezpedigaz
emberek hozzáá|lása a robotokhoz.
Furcsának tiínik, hogy az emberek ellenszenvvel fogadják a
robotok megielenését, dacára annak, hogy ismerik a társadalom
számára nyrijtható, kétségtelen el nyeiket. Robotokkal tiibb ter- *|4 !*
*,,*,
*,&*sT:},,*
méket lehet olcsóbban el állítani, mint nélktiliik. A robotok segít-
hetnek megbízhatóbb, kevesebb hibával és hiányossággal terhelt A tudományos{antasztikus robotok lehetnek nem
termékek gyártásában, mint az nélkiiliik lehetséges. Még a nemzeti emberhez hasonlóak, egyszerű geometriájukkal, sok
lábukkal és szemiikkel, a karok helyett csápokkal.
szempontot tekintve is, a robotok segíthetikazEgyesiilt Allamok
vezet szerepét megtartani a gazdasági versenyben azokkal az or-
szágokkal szemben, amelyek a robottechnika révénel retcirhet-
nek.

239
 Az emberi álláspont szerint a robotok olyan veszélyes feladato-
kat végezhetnek és veszélyes kiiriilményeket viselhetnek el, amelye-
ketazembernek el kell keriilnie, de amelyeket mostanáig, a terme-
lés sziikségszer sége miatt, el kellett viselnie. A világ rben, bá-
nyákban, viz alatt, robbanóanyag-gyárakban, olyan helyeken,
ahol radioaktív anyagokat vagy bizonytalan hatás vegyszereket,
esetleg éppen nagyon is biztos hatás vegyszereket, patogén bakté-
riumokat kell kezelni, ahol szokatlan h mérsékleteket, nyomáso-
kat vagy magasságokat kellene elviselni, a robotok szíikségtelenné
teszik az ember számára a jelenlétet, az 1|yen kririilmények elvise-
lését.
A veszélyek nemcsak fizikaiak lehetnek. A robotokat gy szer-
kesztették, hogy ugyanazt a feladatot jra és jra, változtatás
nélkiil végezzékel, és ezt nem unhatják meg, ezért sztikségtelenné
teszik az emberek számára azt,hogy életiik nagy részétegyhangri
és unalmas tevókenységgel ttiltsék el. l0 milliónál ttibb amerikai
munkás kényszertil arra, hogy robotok híján ilyen ismétl dmun-
kát végezzen.
A robotkorszak kezdetének azonban mégis vannak hátrányai,
bár ha egyáltalán nem lenne hátránya, akkor is számítani kell az
ellenállásra a robotkorszak bekiisztintésóvel szemben.
Az emberek hajlanak arra, hogy a változásokat kényelmetlen-
ségnek érezzék,s t ellenségesen fogadják, és ez a nézet a korral
általában csak n . A mriltról írottak hemzsegnek azokkal a dol-
gokkal kapcsolatos megállapításoktól, amelyek az évekkel egyre
csak rosszabbak lettek. Szókratészarr I panaszkodott, hogy nap-
jainak ifioncaiban nincs meg az a tisztelet és modor, amely az
fiatal korában általánosan érvényesvolt. Az id sebbek generáció-
ról generáciora rigy érzik, hogy romlik a jómodor, a hagyomá-
nyokra fittyet hánynak, a tisztelet és tisztesség eltrinik, mikiizben
az anyagíasság és az ónzés n , ós minden tiinkremegy.
Jelenlegi elónytis helyzettinkb l tekintve joggal hihetjtik, hogy
a mrilt emberei indokolatlanul voltak pesszimisták az ilyen dol-
gokban, mert a társadalom fejl désétnézve nyilvánvaló, hogy az
id mírlása nem járt egyiitt azéletmin ségének egyirány elfajulá-
sával. Való igaz, hogy soha nem látott trilnépesedósi, ktirnyezet-
szennyezési problémákkal, az er források potenciális hiányával és
mindenekel tt az atomháborír veszélyeivel kertiltiink szembe.
Mindennek ellenére a tény az,hogy az emberi faj egymást kovet
generációi és a társadalom, amelyet épít,nagy átlagban egyre

240
 -w-
s*,

t* W"*
&t,
"'**'
,# --
#t
ís,
*_*

ffi
ffi

ffi ,,i1:::ii:iilffili:i+

Miután Fritz Lang, német íilmrendezó hazatért els

jobban él. A legtiibb ember ma biztonságosabban és kényelmeseb-
ben él, kevésbé éhezik és kevésbé íél,mint az elmrilt évszázadokban
bármikor.
Kíiltiniisen akkor, ha negyven felett vagyunk, érezzik gy,
hogy ez a generáci azel z khózképest elfajzott, hogy a kiiriilmé-
nyek ma jóval rosszabbak, mint a mi fiatalságunk idején voltak,
hogy a mai fiatalok sziirny ek ahhoz az angyali jellemhez képest,
látogatásáról New Yorkból, megalkotta,,Metropolis"
cím tudományos-fantasztikus filmjét. Az 1926-ban
íorgatott film egy ríilt tudósról szól, aki
villamosságot és nagyfesziiltséget használt
mesterséges élet keltésére. Robotja, Maria,
megpróbálja az emberiség megbi,intetését és
elpusztítását, visszhangozva a,,Frankenstein"
témáját.

241

Viktor Fleming ,,Óz, a csodák csodája" (The Wizard oí
0z) cím , 1939-ben készült filmjében játszott
a Bádogember.
amilyenek mi voltunk annak idején, és ehhez még vegyikhozzá,
hogy jól emlékeztink mindarra, amit a mi fiatalságunk világából
cs nyán trinkretettek. o,Nem szereznek olyan zenét (nem írnak
olyan kiinyveket, nem készítenekolyan filmet, nem gyártanak
olyan csokit és így tovább), mint régen." Mindezaz&zésa változás
iránti ellenérzésiinkbl fakad. Mindaz, ami volt, helyes volt. Ami-
hez hozzászoktunk tizenéves korunkban, az volt a világegyetem
tiirvénye; bármely, az ta bekiivetkezettváltozás csak példája an-
nak, hogy a társadalom az ebek harmincadjára jut.
Nem csodahát, hogy minél forradalmibb, minél átfogóbb egy
változás, annál nagyobb a kényelmetlenségérzetiink.Semmi egyéb
nem tud olyan drasztikus változást okozni, mint egy-egy felt n
technikai rijdonság. A mírltba visszatekintve láthatjuk, hogy a
gépkocsi vagy a televízió mennyire és milyen gyorsan változtatta
megaz amerikai társadalmat. Ebb l az ktivetkezik, hogy semmi

F*"ru
B
k

ffi
.,iffiF

ilffi
ru

242
 ;l i
.ffiffi
.l,., : . .:,'

'.,,.
.
!

*.', '
l&'..,$Wffi,'
' :, 'l$. i$llll:;:i:; : '
ffi

O,.,'
*

S: ':' .l,,ii;,:,ij,+i
# * #
# *,l' .,.,,,,,l'$**,

#l:

!*Ti+jil

A nagy sttidiókban a színészek néha íura jeleneteket

csináltak m soron kívlil, a íorgatások ktiztitti
sztinetekben. Ezen az 1934. évi íényképenJoan
Crawford egy másik, aznap forgatott íilmben játszó
ts& színésszel fényképeztetimagát.

más nem kelthet olyan gyan t, mint valamilyen alapvet m szaki

rijdonság. Más szavakkal, beteges íélelmtink minden ríjtól, a ,,neo-
fobia" ktilrintisképpen fokozódik minden m szakilag rij dologgal
és ,,technoíobiává" alakul át.
Azonban a íélelem puszta érzéseés az ezenalapuló cselekvés két
kiiliinbtiz dolog. Nem kétsége, hogy a robotok látványa munka
ktizben egy gyárban sok emberben azért kelt visszatetszést, mert
szokatlan a látvány. Az sem kérdéses, hogy a riadalom még na-
gyobb lenne, ha a robotok jobban hasonlítanának az emberekhez,
mint amennyire ma hasonlítanak. De ez az érzésiinmagában meg
tudná-e akadályozni a robotok befogadá át?
A gyors változások idejét éljiik; ebben éltiink azipari forrada-
lom kezdete óta, kétszázéve.Az emberiségnek az ipari forradalom
által befolyásolt iivezetekben él része ktizvetleniil érezte a válto-

243

Thinko, egy rült tudós által íeltalált robot a pulzusát
méreti a ,,Szexcicák egyetemre járnak" (Sex Kittens
Go to College) címíí,1960. évi íilmben.
244
zást a gzgép, a dinamó, a bels égésrimotor, az elektroncs és a
tranzisztor megielenésekor. Az emberiségnek az rij technika ható-
ktirén kíviil él része mindazonáltal kiizvetett módon érezte a
változást, mert az iparilag fejlett nemzetek uralkodhattak feletttik,
gyarmatosíthatták, elszegényíthettékés némely esetben haladásra
késztethették ket.
Jogos tehát az az állítás, hogy feln tttink ahhoz, hogy hozzá-
szokjunk a változáshoz, illetve legalábbis fel kellett volna n niink
ehhez. Tovább menve, még ha kelletleniil is fogadjuk a változáso-
kat mindannak ellenére, ami ttirtént, és nem szoktunk volna hozzá-
juk, tanrisítja, hogy nem állítottuk meg aváltozá-
a ttirténelem azt
sokat. Az ellenkezés nem hiányzott ugyan teljesen, de ritkán lt tt
harcias formát, akkor is csak gyengén. Nem mintha valaha is
{
l
 ffi

h
H
-nffi*
"T
|,],.lW
ffi*d
*" ".,_ ffi

r
&* ffi Lil
. l,,^rs,W
""'ffi
ffi
A ,,Sztratoszíéra Zombijai" (Zombies of the
,l2
Stratosphere) cím , epizódból álló sorozatban
sikeriilt volna az e|lenzéknek a változásokat megállítania, s t még a világűrb ljtitt robotok a Ftild felrobbantását
a bektivetkezésiiket jelent sen lassítani sem tudta. Végtil is a válto- tervezték.

zásokat, ha nehézkesen is, de elfogadták.

Volt rá eset, hogy a m szaki fejl dést nemcsak hogy elfogadták,
de lelkesedéssel fogadták. A már említett példára hivatkozva, az
amerikaiakat a gépkocsi már a kezdet kezdetén leny giizte, és
mindazt a m szaki eredményt, amely azaut tkiinnyebben kezelhe-
tóvé, kényelmesebbé és gyorsabbá tette, gyorsan befogadták. Az
amerikaiak autó iránti szerelme elviseli az évente 50 000 halottat,
a tiibb százezernyi kisebb sériilést, a leveg elszennyezését és az
utakon uralkodó hangzav art. llz a megoldás viszont elképzelhetet-
len, hogy mindezeket a problémákat a gépkocsik feladása meg-
sziintetné.

245
 A televíziót még gyorsabban befogadta a társadalom, talán még
lelkesebben is. Egyesek komor jóslata szerint megtili a társalgást
(mintha beszélgetésnek lehetne nevezni sokak banális motyogását).
A napilapok és képes jságok kimrilását ugyan senki sem jósolta
ffiog, de azsem számított volna, ha valaki ezt megteszi. A televízió
olyan rijdonság volt, amit az emberek akartak, és amint lehetett,
meg is kapták.
Lehetséges volna, hogy az emberek éppen így lelkesedjenek a
robotok |áttán,és éppen olyan gyorsan mindennapi életiik és társa-
dalmi berendezkedéstik részévétegyék azokat, mint a televizi t,
mindannak az el nynek tudatában, amit a robotok hoznának ne-
kiink?
Van itt egy kiiliinbség!
A gépkocsi olyanra képes, amit az ember nagyon szeretne, de
magától képtelen megtenni. Az ember nem tud 90 km óránkénti
sebességgel nyolc rán át haladni, ami pedig rettenetesen kényel-
mes akkor, ha egy nap alatt szeretne New Yorkból Clevelandbe
eljutni. Ugyanakkor a gépkocsi nem fenyeget benniinket semmivel,
mert a keziink a volánon, a lábunk a gázpedálon, a szemiink az
írton. A gépkocsi csupán egy mechanikus rabszolga, amely teljes
mértékben engedelmeskedik az akaratunknak, legalábbis addig,
amiu megfelel állapotban van.
Igy vagyunk a televizi valés mindazokkal az eszktiztikkel, ame-
lyek rtigttin kedvez fogadtatásban részesíiltek.A televízió szóra-
kozást vagy oktatást hoz az otthonunkba - amit kiiziiltink sokan
kívánnak -, és keziinkben van a kapcsoló, amely indída, megállítja,
átvá|tjaa csatornákat, módosítja a hangot, a színt, a íényer sséget
és így tovább.
A számítógép esetében azonban funkcionális kiiltinbség van,
amely még határozottabban mutatkozik meg a robotnak nevezett,
számítógépesítetteszktiz esetében, és ami még ennél is fokozottab-
ban fog jelentkezni az emberi ktils t egyre inkább megkrizelít
robotok esetében. Mégaz egyszer robot is ,,c ak" egy gép, és ez
demonstrálható. Viszont olyan tevékenységeket tud elvégezni,
amilyeneket eddig semmilyen gép nem tudott, és így a robot emberi
képességek,s t intelligencia birtoklásának i|l zi játadja. Az em-
ber nem tehet róla, ha bizonytalan fenyegetettséget érez, amikor
egyedtilvalóságát érzi inogni. Már csak ezért az egy okért sem
valószín , hogy rigy iileljiik a kebliinkre a robotot, ahogyan ezt
tettiik a gépkocsival és a televíziókészíilékkel. S t egy mechanikus,

246
 \l
^J''
-O/\

kváziemberi lény el állítása annyira gya|ázatos tettnek trinik,

hogy nemcsak a személyi sérelem érzete támad fel benntink, hanem
feltehet leg a Teremt kiváltsága elleni támadás érzéseis, aki -
ahogyan a Szentírásból tanultuk - az emberi lényeket a saját
képéreés hasonlatosságára teremtette.
Ezeket az érzéseketpéldázzák és er sítik me1 az olyan hatásos,
legendás alakok vagy irodalmi teremtmények, mint a Gólem,
Frankenstein Monstruma és Öapek ,,R.U.R" címííszíndarabjának
robotjai. Mindegyiktik egy-egy példa annak illusztrálására, meny-
nyire veszélyes az az emberi próbálkozás, amelynek célja a termé-
szetes élet határainak átlépése.Akár fennáll, akár nem a mestersé-
ges ólettel és intelligenciával járó veszély, akár visszatit egy dtihiis
istenség, akár nem, ezekben a tiirténetekben a végeredmény azo-
nos: katasztrófa.
A robottal kapcsolatos bizonytalan érzelmi nyugtalanság, ame-
|yet az emberek az olyan teremtmények iránt táplálnak, mint a
Frankenstein-íéle Monster, azonban bizonyára nem elegend a
robotika fejl désénekmegállításához. Legalábbis eddig nem volt
elegend , bár azellenállás a jiiv ben keményebbé válhat. Végiil is
ez az ellenállás tiibb t b l táplálkozik, mint a puszta neofobia.
Határozott és nyilvánvaló hátrányai vannak a robotok társadal-

247

Stanley Kubrick és Arthur C. Clarke
: Ürodiisz-
"2001
szeia" (2001: A Space Odyssey) cím íilmjében az
Aries úrhajó tébolyult robottá válik a MAL számítógép
iizemzavara következtében.
munkba való bevezetésének, és ezek a hátrányok az ellenállást
óriási módon er síthetik.
Ahhoz, hogy valami valóban jat használhassunk, végig kell
menniink a tanulás folyamatán, hogy mi módon használjuk ázt, és
ez annak elfeledéséveljárhat, amit már tudunk.
Jóformán minden ember megtanul számos bonyolult eszktizt
kezelni élete folyamán, még ha ez csupán a sziileinek és társadalmá-
nak nyelve. A tanulás nem mindig kcinnyri, de amint sikertilt a
bonyolult dolgokat elsajátítani - éspedig megfelel en elsajátítani
-, a tudás maradand , és az eszkciz használata automatikussá válik.
sziikségszer en jókora megktinnyebbiilést jelent az, ha az ember-
nek már nem kell rágondolni, hogy a tanulási folyamat befejez -
dcitt, és a használat automatikussá vált.
Ha felmeril az a gondolat, hogy felejtsiik el egy eszktiz haszná-
latáról tanultakat, és egy másfajta tanulásba kell belekezdeniink,
véghezvinniink és tcikéletes fokra emelniink, bizonyára ez ellen
fellép az ellenállás. Elviselhetetlen a gondolat, hogy ismét át kell
rágnunk magunkat valamin, amir l már aztgondoltuk, hogy tírl
vagyunk rajta. Ez kiiltintisen az érett emberek esetébenigaz,mivel
na,gy általánosságban a tanulás az életkor el haladtával egyre
nehezebbé válik. Anyanyelvíinket gyermekként tiikéletesen, jó ti-
ejtéssel -illetve ktirnyezetiink kiejtósével -
tanuljuk meg. Ha
feln ttként kell egy j nyelvet megtanulni, akkor viszont ritkán
esik meg, hogy írgy tudnánk beszélni, hogy ne ismernék fel idegen
eredettinket.
számos példát ismeriink a régebben meg zerzett tudás agyunk-
ból való kitiirlésévelés helyére jabb dolgok megtanuláiának
kényszerévelszembeni idegenkedésre. Az usA-ban mindennapos
mértékegységek, a htivelyk , a láb, a yard, a mérftild , az lnciá, a
pint, a quart és a gallon rendszere a mértékegységekhihetetlentil
bonyolult és értelmetlen zagyvasága, amit vég nélkiil tanitanak az
iskolában, és mégis csak kevesek emlékeznek annál ttibbre, hogy 12
hiivelyk egy láb és három láb egy yard. A világon szinte tivétel
nélktil mindeniitt a metrikus rendszert használjáli, amely az el bbi-
hez képest maga az egyszer ség. A metrikus rendszer használata
sok-sok órányi tanulástól mentesítené az amerikaiakat, ezeket az
órákat jobban lehetne hasznosítani más dolgokra, ami a kereske-
delem és ipar javáraszolgálna, és megszabadítana attól a hallatlan
tehert l, amit az Egyesiilt Áilamok óhzenved a kereskedelmi ver-
senyben a világ t bbi országától. Az biztos, hogy az áttérés nagy

248
 Stanley Kubrick és Arthur C. Clarke ,,2001 : Űrodüsz-
szeia" (2001 : A Space 0dyssey) címu íilmjében az
kezdeti kiiltséget jelentene, de ez végtil is megtériilne a várható Aries iirhajó leszállásra késziil.
megtakarításokban. (A bevezetés ktiltségei viszonylag alacsonyak
lettek volna akkor, ha kétszáz évvel ezel tt bevezették volna a
metrikus rendszert, amikor ezt Thomas Jefferson javasolta.)
Miért nem tették ezt meg akkor és az ta sem? Miért nem teszik
meg ma? Az amerikaiak felnek a metrikus rendszertól, és ha megte-
hetnék, a jelenlegi rendszerhez ragaszkodnának mindcircikre. Nem
mintha ismernék a jelenlegi mértékegységrendszert,hanem éppen
mert nem ismerik azt, csak azt hiszik, hogy ismerik, mert a szavak
ismer sek. Az amerikai gyakran gy fejezi ki azt, hogy ,,nagyon
szeretlek", hogy egy régi kiizmondással él: ,,I love you a bushel
and a peck'o - szerelme határtalanságát két srégi mértékegységgel
adja meg, anélktil azonban, hogy manapság szinte valaki is akad-
na, aki tudná, hánypeck teszki egybushelt, vagyhogy egyá|ta|án
mit mértek ezekkel a mértékegységekkel.Már az is elég, hogy azt
gondolják,hogy tudják. Egyszer en nem akarnak már megtanult
dolgokat az agyukból kit riilni és helyiikbe rij dolgokat megta-
nulni.
Ugyanez a viszolygás tartja vissza az emberiséget attól, hogy a
ma használatos, hihetetleniil kényelmetlen naptár helyébe éssze-
r bbet vezessen be, és hasonló a helyzet azangolszavak írásmódjá-
nak egyszer sítésével.Ragaszkodunk a február hónap 28 napjá-

249
 hoz. A night (éjszaka, ejtsd: nájt) helyesírással leírt szó kiejtésekor
a gh-t egyszerííennem ejtjiik, helyette a ,,nite" írásmódot pedig
azért nem fogadjuk be, mert mór tudjuk az értelmetlen változatot
és meg kellene tanulni az értelmes változatot.
Ez a felelem nem koncentrálódik az egyszer és kevésbéintelli-
gens emberekre. Ha valami, akkor ennek ellenkez jeigaz. A tehet-
séges emberek, akik magas szinten miíveltek és intelligensek, bizto-
san inkább hajlamosak tartani aztjratanulástól, mint mások. Az
tijratanulás folyamatában az ember a semmib l indul, ezért minél
képzettebb valaki, annál nagyobb csomagtól kell megszabadulnia.
Minél nagyobb a kontraszt a mírltbeli és az íjratanulással átala,
kult éniink kiiziitt, annál nagyobb mega|áztatást jelent az, hogy
egyenérték vé kell magunkat tenni azokkal, ha csak kezdetben is,
akikr l azt hittiik, hogy maradandóan el bbre vagyunk már ná-
luk. Mi tiibb, attól is felhettink, hogy másodszor már nem értink
el olyan jó eredményt vagy nem lesziink alkalmasak olyan magas
poziciora, mint els ízben.
Ervényes vajon mindez a robotok tigyére is?
Természetesen érvényes. A robotok tizembe állítása azt jelenti,
hogy a vezet knek el kell felejteni az emberi munkaer foglalkoz-
tatására, irányítására kifej lesztett módszereket, azokat, amelyeket
hosszri éveken át alkalmaztak, és teljesen más típusri módszerek
sorát kell megtanulniuk a robotok kezelésére.Hasztalan azt mon-
dani, hogy a robotok ,,csak" automatikus gépek. Természetesen
azok,de olyan cselekvéseket utánoznak, amelyek emberi lényekhez
kapcsolódnak, és így nagyon nehéz a robotokat nem asszociálni az
emberekkel. Es ezt az asszociációt folyamatosan egyre nehezebben
lehet majd elkertilni, mivel a robotok egyre inkább kcizelítenek az
emberi viselkedéshez, képességekhezés egyre jobban hasonlítanak
az emberekhez. Az emberi lények irányításáról a robotok kezelésé-
re való átállás feltehet leg éppen olyan trauma, mint a mértékegy-
ségrendszerr l, a naptárról vagy az angol helyesírási szabályokról
való átváltás.
Ezent,íil, azemberek helyettesítése robotokkal egy kissé kényes
pszichológiai nehézségetvet fel. Amióta világ a világ, egy vezet
beosztásír ember társadalmi helyzetét annak alapján ítéltékffi08,
hogy hány embernek adhat utasításokat.Eza gépek megjelenésével
sem változott. A vezet k hajlottak aíía,hogy beosztottakat he-
lyezzenek maguk és gépeik kózé, még akkor is, ha a gépesítéscélja
azlett volna, hogy sztikségtelenné tegye a beosztottakat.

250
 A telefon például feleslegessé teszi kiildrinc alkalmazását vagy
levél megírását. Csak fel kell emelni a kagylót, tárcsázni kell és
ktizvetleniil lehet beszélni. Ehhez a feladathozazégvilágon semmi
nem kell, a legmagasabb beosztásri vezet is megteheti minden
íáradság nélkiil. Mégis ennek a dolognak a puszta ténye kisebbé
tenné a vezet t; t magát tenné kiildiinccé . Ezért számárafeltétle-
ntil sziikséges, hogy egy titkárn t vagy valamelyik másik beosz-
tottját kérje meg, hogy tárcsázza fel a keresett számot.
A robotizált iparban tehát meglesz aíra a hajlam, hogy az
igazgat k és más vezet k emberekb l ktizbens réteget hozzanak
létre cinmaguk és a robotok ktizé, azzal a céllal, hogy ne nekik
kelljen ktizvetleniil bánni a gépekkel, és így meg rizhessék helyze-
tiiket. Ez természetesen a robotizálás sok céljának meghirisulását
jelentené.
Ezek a lélektani nehézségek annak ellenére, hogy kihatnak a
kcizszellemre és ntivelik a fesziiltséget, hogy a robotizálást lassító
és annak hatékonyságát csiikkent srirlódásokat kelthetnek, még-
sem tudják megállítani a robotizálást. Meg hát a nehézségekmeg
is oldhatók.
í
Így például a ntikiiket meg lehet ismertetni a robotokkal, még
iizembe állításuk el tt. Lassan, ttirelmesen megismerkedhetnek a
robotokkal, egyediil vagy kisebb csoportokban. Az oktatásnak
nem kell sziikségképpen nyilvánosnak lennie, hogy az id leges
kudarcok vagy nehézségek nehozzák trilzottan zavarba az i|let t.
A pszichológiai és fuikai nehézségekaz alacsonyabb beosztás
alkalmazottak számára sokkal srilyosabbak. A soraik krizé beállí-
tott robotok láttán ezek a dolgozók gy érezhetik, hogy a cs cs-
technika eredményei általában megk<innyítik a munkaadóknak,
hogy feliigyeljék ket, s ebb l kifolyólag aggodalommal nézik és
zokon veszik ,,a Nagy Testvér figyel!" lehet séget. Attól is felnek,
hogy a robotizálás tovább rontja a munkaadókkal az egyenl
esélyek alapján folytatott alku lehet ségeit, és ezért a munkabériik
és munkaktiriilményeik szabályozásának minden esélyét elveszíthe-
tik. De még ezek az aggodalmak is semmiségek ahhoz, a robotok
által keltett, mindent elsiipr rettegéshez képest, amely csak egy
szóval fejezhet ki: munkanólkiiliség.
Ha egy robot egy szerel szalagon, egy szabóm helyben vagy
bárhol egy bizonyos munkát hatékonyabban, kevesebb f,lradság-
gal, kielégítbb módon és mindenekel tt sokkal olcsóbban végez
el, mint ahogy három ember el tudná azt végezni, akkor ez a

251
 termelékenységettekintve jó dolog. De a három ember emiatt
elveszítheti az állását, és ez az emberiséget tekintve ros z dolog.
Lehetne azzal órvelni, hogy a ro sz hajlamos arta, hogy kiszo-
rítsa a jót; hogy emberi szenvedés, megzayart gazdaság és társadal-
mi nyugtalanság megengedhetetleniil nagy ár lenne azért, hogy a
í
vállalati kiinyvben ideiglenesen kedvez bb eredmények jelenje-
nek meg.
Lehetne azzal is érvelni, hogy a robotizált iparágak nem is
lehetnek igazán nyereségesek. Ismerós a ttirténet, hogy az auto-
gyárt megmutatja írj gépi berendezéseit és azt mondj a azautoipa-
A Bruce Dern által alakított botanikusnak, Lowell
ri szakszervezeti vezet nek: ,,Ezek a gépek nem akarnak nagyobb
Freemantnak csak egy robottársa van az1971. évi
,,Csendes íutás" (Silent Running) cím íilmben.

ffi
ffiry
ffi L-
ffi

ffi
ffir-T

& *Y}+Fq",
B *:--*
ffi
#ffi
|_)l
ffi
252
 *,
t,
ffi
ffi-
",ffiff

*,*

ltt Lowell Freemant egy robotot tanít íát ijltetni az

fizetést, nyugdíjalapot és egyéb juttatásokat." Mire a szakszeryeze-

í
íirállomáson, ahol megkísérlia ldi ntivények életben
tartását,
tivezeí így váIaszol: ,,De autót sem vásárolnak." Mégis, az embe-
ri munkaer hányada cstikkentésének irányzata csaknem megállít-
hatatlan. A gazdasági visszaesés id szakában sok alkalmazottat
elbocsátanak az iparban és kés bb megragadják az alkalmat a
robottzálásra. A gazdasági ktiriilmények javulásakor a robotizálás
lehet vé teszi a termelés b vítésétuj dolgozók felvétele nélktil.
A szabad vállalkozás társadalmi rendszerében viszont az ipar nem
tenne semmi olyat, ami ésszeríítlennektekinthet : azt teszi, amit
a gazdasági triléléssziikségessétesz. Ez persze nem marad hatásta-
lan a sok alkalmazotíra, akik ma íélelemmelvegyes bizonytalan-

253
 sággal tekintenek a jtiv be. Ktiltiniisképpen nagy jelent sége van
ennek a dolognak a szakszervezetek számára.
Azt várhatnánk, hogy a szakszervezetek élénkentiltakoznak a
számítógépesítés,kiiliiniisen pedig a robotok beállítása ellen.
Tarthatnánk harcias merényletekt l az iizembe helyezett robotok
ellen, valamint a társadalmat tiinkretev gazdasági cisszeiitkiizé-
sekt l. Végiil is ismertek az ipari forradalom korai szakaszában
el fordult események, amikor a munkájukat íéltmunkások fellá-
zadtakés megpróbálták azt$ gépeket lerombolni. Ang|iában lud.
ditdknaknevóiték ket vezet jiik, Ned Ludd után. Es azóta is ezen
a néven említik a technikát rendkíviili mértékben elítélszemélye-
ket.
Eddig nemigen mutatkoztak a luddita reakció jelei a mai robo-
tok ellen. Az Egyesiilt Államokban a szakszervezetek jelent sége
cstikkent az er s szakszervezet ágazatok - mint az acélipar, a gép-
kocsiipar és a bányászat- hanyatlása miatt. Ezen t lmen en a világ-
gazdaságban egyre b viil kiilcsiiniis risszekapcsolódások nyilván-
való módon elfogadhatatlanná tennék az USA-ban a robotok mel-
l zését,azegyíe inkább robotizálódó világban.Ezzel még a leg-
harciasabb szakszervezeti vezet k is tisztában vannak. A szakszer-
vezetek dilemmája: munkahelyek elvesztése a robotok miatt vagy
még ttibb munkahely elvesztése a ver enyképtelen iparágak iissze-
zsugorodása ktivetkeztében. A szakszervezetek végs soron tanul-
tak a ttirténelemb l, és tudják, hogy minden kísérleta technika
el rehaladásának meggátlására (vagy megátkozására) hasztalan
igyekezet lenne; sokkal gyiimiilcsiiz bb, ha azokat hasznos és el -
nyiis csatornákba terelik.
lvza| is lehet érvelni, hogy a trirténelem tanrisága szerint a
miíszaki haladás hosszri távon munkahelyeket teremt, nem pedig
megsziintet. A gépjárm vek elterjedése sok kovácsmestert és kocsi-
gyárt t ttinkretett, és csrikkentette az ostorok és a széna iránti
keresletet, azonban sokkal nagyobb szám , gépjárm vekkel kap-
csolatos munkahelyet teremtett, és óriási mértékben niivelte a ben-
zin, a gumi és az utak iránti igényt.
Sokkal általánosabban belátható az, hogy az ipari forradalom
aztj gyáripar kezdeti évtizedeinek minden nyomorírsága (alacsony
bérek, hosszír munkaid , embertelen munkakiirtilmények, as zo-
nyok és gyerekek szívtelen kizsákmányolása) ellenére végtil is milli-
ók számára viszonylag magas életszínvonalat hozott, amelyet más-
képpen soha nem lehetett volna elérni.

254
 A korai ipari forradalom két évszázaddal ezelótti eseményei
azonban sajnos az e|tér id léptékkiivetkeztében nem használha-
tók pontos tmutatóként és példaként. Az ipari forradalom kez-
detben Nagy-Britanniára korlátozódott és viszonylag lassan ter-
jedt át más országokra. Mintegy félévszázadigtartott, amíg Nagy-
Britanniában meger stidtitt, és legalább ennyi ideig más olyan
országokban, amelyekben végtil is hatása volt. Bármennyire is
nehéz az átál|ás korszaka, a nehézségeketkorlátoztaa mai mérték-
kel mérve igen lass átalakulás.
Manapság a miiszaki átalakulás folyamata sokkal gyorsabb és
meghtikkent sebességgel terjed világszerte. Az i,izembe állított
robotok száma gyorsan n sok országban. Az elm lt évszázadok-
ban 50 óvig is eltartó változások ma tíz évet vesznek igénybe.
A felmertil problémák is sokkal gyorsabban szakadnak ránk, és
ezekre azonnal és határozottan kell orvoslást találni.
Mindenki egyetért például abban, hogy a munkások korében a
nyugtalanság és bizonytalanság érzeténekminimálisra cstikkentése
érdekébennem brilcs dolog a robotok bevezetósét kész tényként
ktiztilni. Ha az alkalmazottakban eluralkodik az érzés,hogy nem
ismerik a tervezett változásokat és azt,,hogy mi várhat rájuk min-
den reggel munkahelyiiktin, akkor mindig a legrosszabbra fognak
felkésziilni, ami elrontja a hangulatot. Ha azonban jó el re felszó-
lítják ket a részvételreaz ilyen változásokkal iisszeíiigg dcintések
meghozásában, ha érezhetik azt, hogy létiiket figyelembe veszik,
akkor aggodalmaik nagymértókben csillapíthatók. Így még arra
is rávehet k a munkások, hogy szívesen fogadják a robotokat az
általuk hozott el nycik kedvéért. Woody Allen robotinasnak álcázza magát, hogy
Nyilvánvaló, hogy a munkahely biztonságára sziikség van. lerázza üldtizoit abban az ellenséges, íuturista
Amennyire lehetséges, legyen nyilvánval az, hogy nem lesz ttime- világban, amelyre ébredt az1973. évi ,,Sleeper"
(Alvó)címij filmben.
ges elbocsátás, és ha egy alkalmazott munkaktirét bettiltik, akkor
t egy másikba kell áthelyezni. Ha viszont a munkaer iisszlétszá-
mát cstikkenteni kell, ezt, amennyire lehet, lemorzsolódás írtján kell
végrehajtani. A nyugdíjba men k, a más munkát vállalók vagy a
kilép k helyét egyszeriíen nem kell betcilteni.
A munkaer létszámának lemorzsolódás írtján való cscikkentése
persze nem segít a munkanélkiiliség adatain, bármennyire kevésbé
látványosan f;íjdalmas így, mintazelbocsátás. Minden olyan alka-
lommal, amikor valakit felvennének, de nem vesznek fel, éppen gy
eggyel n a munkanélkiiliek száma,mint amikor valakit elbocsáta-
nak. A munkanélktiliség problémája igy vagy gy, de megmarad.

255
 #

-*,&r,,."

.ffie
--

j'jjff.ffirc" '#- ,S

#**
i

.ffi
T#,e ffif d
&,S*

MM,
&;ffi

-e*Ü#

George Lucas híres robotduója, C3P0 és R2D2

a ,,Csillagok háboruja" (Star Wars) cím[i, 1973-ban
készíjltíilmben. Lucas a ,,Metropolis" Maria nevíi
szereplóje nyomán írta le C3PO{ rajzolójának, Ralph
Mc0uarrie-nak, innen ered az Art Deco-jellegu kiJlso.
R2D2 viszont egy íémporszívóból készi.ilt.
W *á-ffi
Megint csak lehetne azzal érvelni, hogy ez ne zavarjon benntin-
ket, mert ez a helyzet csak átmeneti és meg fog oldódni azzal a
számtalan rij munkahellyel, amelyeket a robotizált társadalom
lehet vé fog tenni. Persze a dolog nem egószen ilyen egyszerri.
Jóllehet nagyobb, talán sokkal nagyobb lesz az j munkahelyek
száma, mint a régieké,de az írj munkakcirtik jellege más lesz, mint
a régieké.Az a munkás, aki egy szerel szalagon csavarokat huzott
frOg, nem min síthet át egyszeriíen robotjavító szakemberré.
Valóban biztosak lehetiink abban, hogy a robotok miatt levál-
tott munkások nem felelnek meg írj munkakciriikben. E munkakci-
rcik ugyanis specializáIt szaktudást és gondolkodási képességet

256
igényelnek.Ezértegy régi helyett egy j munkakiir bettiltése el tt
az alkalmazottnak írj szaktudást és gyakorlatot vagy mindkett t
kell szereznie. A munkavállalóknak azt is meg kell tanulniuk, T
hogyan használják sokkal intenzívebben gondolkodóképességiiket j
írj munkakiirtikben, mint erre a régiben sztiksógiik volt. Ha pedig
az ilyen átállás nem tiirténik meg, az rij munkaktirtiket is robotok
fogiák ellátni. Ami tehát feltótlen kiivetelmény)aza teljes írjrakép-
zés és átképzés,ha bektivetkezik a robotizálás miatt sztikségessé
váló, nagymórték munkaer -átcsoportosítás.
Nyilván ezt a feladatot nem lehet rábizniaz egyes munkaválla-
lókra. Csak a legtehetségesebbek és legigyekv bbek tudják az ilyen
átképzéstsaját maguk vógrehajtani, és teljesen valószín tlen az,
hogy aki ennek végrehajtására megfelel adottságri és becsvágyri,
éppen olyan egyszer tevékenységet kívánó munkakiirben lenne,
amelyet kiinnyen elláthat egy robot.
Az egyes iparágakban tanulócsoportokat és átképzésiprogra-
mokat kell szervezni, feltehet en állami pénziigyi támogatással,
vagy éppen az államnak kell ktizvetleniil ilyen programokat szer- AstrrBoy és dr. Edeían, a Tudományos Minisztérium

veznie. Lehet, hogy ezeka programok nem lesznek teljesen sikere-

í igazgatója a ,,Termelési íolyamatok"-ban.

sek; lesznek olyanok, akik életkoruk vagy vérmérséklettikmiatt,

megfelel alapképzettség híján yagy azévek során végzett ismétl -
d , igénytelen rutinmunka által okozott károsodások kiivetkezté-
ben képtelenek u átképzésre vagy nagy nehézségek árán tudnak
csak az átképzésnek eleget tenni. Mégis, ahol csak lehet, munkát
kell találni számukra. A szociális segély vagy ezzel egyenértékri
támogatás mindig demoralizáló hatásír és végs mentsvár, biztos
jele annak, hogy a társadalom képtelen a megfelel mrikridésre.
Ha minden jól megy, akkor az átmeneti id szak, bármennyire
íájdalmas és ktiltséges is, nem tarthat sokáig. Egy generációt vehet
igénybe bármelyik régióban, ahol a robotforradalom lezajlik.
Ennyire lehet sziikség az egész világon lezaj| átalakuláshoz is,
amennyiben a robotizálási forradalom - amint az meglehet sen
valószín - világszerte bekiivetkezik.
Amire sztikség van és ami meg is valósulhat, az az oktatási
módszerek és célok egyidejri és megfelel forradalma. Az embere-
ket egyszer en gy kell oktatni, hogy be tudjanak illeszkedni a
robotizált világba (vagy általánosabban a számítógépek és az
automatizálás világába). Es ez a világ gyorsan kiterjed majd a
világ rbe is, nemcsak annak feltárására, hanem benépesítésóreés
kiaknázására, a számítógépek és robotok támogatásával.

257

1922-ben Enrico Prampolini, olasz íuturista a gépet
idealizálta ,,A Sepríí"(The Broom) címúktinyvében,
az els világhábor tankjai, repiil gépei és géppuskái
ellenében.
25B
persze ez az oktatási
forradalom em az
els . Egyszer már volt
ilyen. Amikor az ipari forradalom elkezd dritt, e
}ben azt jelen-
tette, hogy nagyszám munkaer t kellett az otiÉonokbói és a
par.aslti gazdaságokból bevinni az iizemekbe, gyárakb a. Azilyen
átalakulás elszigetelten nem mehet végbe.
Az otthonokban és a farmokon formális oktatásra alig volt
viiJ<ség. A gyerekek, a tanoncok és a béresek egyszerriei'meg
tudták mindazt csinálni, amit mondtak nekik. A szíftsóges szaktul
dásra sztileik utánzásával tettek szert. Ehhez nagyon kóvésre volt
sziikség, még az írás-olvasás alapháttere is feleiieges volt. Nem
nagyon vártak semmiféle tijítást, sót nem is volt kívánatos.
Azuzemekben és a gyárakban viszont drága, j gépeket kellett
m ktidtetni, és azid nkénti ttikéletesítésigérrye is-rn'egvolt. A szó-
-ok
beli betanítás nem volt elegend , mert ttil minienre kellett
emlékezni, és a kis hibák is nagy károkat okozhattak. Sziikséges
lett, hogy a munkások az utaiításokat el tudják olvasni, r,o"gy
jelentést írjanak és hogy bizonyos bonyolultságri
számításokatá
tudjanak végezni. Rtividen, rijfajta és intenzívrbb oktutásban kel-
lett ket részesíteni. Egyszersmind a felviláeosultabb társadalmak-
ban, Nagy-Britanniában és az Egyestitt Áttámokban az addig csak
a.tulajdonosoknak fenntartott jogot, aszavazati jogot is melkap-
ták. Ahogy Benjamin Disraeli {zárazon mondtá:-,,oktassik ri3
urainkat."
_ A loryányzatktizrem kiidése nélktil nem volt mód nagyszám ,
legalább minimális oktatásban részesíiltmunkavállaló b etésére.
Ezért lehettiink tan i a tizenkilencedik században az államiszervek
által támogatott és irányított, ingyenes, nyilvános iskolák megnyi-
tásának.
Ez elkertilhetetlen volt. Nem lehet egys zeríeiparosítani és meg-
trfirni a széles ktir írástudatlanságot, hacsak nem akarj uk a
",
hogy magasabb oktatási színvonalri kiilíi'ldi országok épíisékmeg
gyárainkatés lássák el azokat képzett munkaer ur'i, u*i ,gyunuí,,
mint megaláz módon kérni a kiisákmányolást és az elszeáónyesi-
test.
A nyilvános iskolák sohasem voltak elég hatékonyak. A II. vi-
lágháborri óta, amik ot aziskolázás teriiletének b vííésével
és id -
tartamának megny jtásával próbálkoztak, a dolgok még rosz-
szabbra fordultak, az államiteherviselés cstikkenése-és a pedá gó gu -
si hivatás értékvesztésemiatt. Az Egyesiilt Államokban millió[ra
tehet a funkcionális írástudatlanof száma, olyanoké, akik nem
tudnak olyan szinten írni és olvasni, hogy segédmunkán kíviil
bármilyen más tevékenységre alkalmasak lennének, akik nem má-
sok, mint eleven hát- és karizmok. Ez gyengíti a nemzet ipari
potenciálját.
A korábbi, tiikéletlen amerikai oktatásiigyi forradalom és a
mai, javuló helyett egyre romló oktatási rendszer birtokában ho-
gyan lehet egy második és er teljesebb forradalmat építeniaz els
hátára?
Az els forradalom í problémája az vo|t, hogy ttimegoktatás
volt. Ennek kellett lennie. Az ingyenes kiizoktatás bevezetése el tt
csak a tehet sek gyerekei tanulhattak viszonylag kis létszámri osz-
tályokban vagy magántanárok ritján. A ttimeges oktatáshoz nincs
elég házitanító, és a kis létszámri osztályok sem maradhatnak fenn.
Ha még ezenfeltil azt is el szeretnénk érni, hogy a tiimeges kiizokta-
tás ésszer en egységes legyen, nemcsak nagy létszámri osztályokat
kell alakítani, hanem olyan tantervet kell kidolgozni, hogy min-
den tanár az ál|amon beliil, s t az Egyesiilt Allamok teljes teriile-
tén szolgai módon kiivethesseezt,és amelynek alapján valamennyi
diáknak szolgai módon tanulnia kell.

259
 F

Azoktatás tehát pontosan olyanná vált, mint egy futószalag, és

pontosan olyan ellentmondásos hatása is van az értelemre.
Teljesen lehetetlen, hogy egy tiimegtanterv, bórmilyen tiimeg-
tanterv kielégítlegyen bármilyen nagy számri tanuló részére.
Egyesek a tanterv iitemét tírl gyorsnak találják, s egyre inkább
tisszezavarodnak, mások viszont t l lassírnak vélik az el reha-
ladást és emiatt unatkoznak az órákon; megint másokat nem
érdekel a tantfugy és mogorvák lesznek. Tanulás helyett tehát
vagy megzavarodnak, vagy unatkoznak, vagy mogorvákká
válnak.
Viszont a számítógépek korába lépiink be, és ez tinmagában is
forradalmat jelent. A számítógépesítésmegntiveli információát-
adási és -kezelósi képességeinket. Amikor a számítógépek megje-
lennek az átlagos otthonokban, amikor a kiinyvtárakat számítógé-
pesítik és állományukhozzáferhet az otthoni televíziós képerny -
ktin való olvasásra és másolásra, és amikor megfelel en kidolgo-
zott számítógépprogramok kérdésekre válaszolnak és oktatásra
képesek, akkor az iskoláknak hatalmas sztivetségesiik támad. A vé-
gén a farok fogia csóválni a kutyát, és az iskolák í leg azértfognak
miíktidni, hogy a tanulókat a számítógépes oktatás legjobb és
leghatékonyabb módszere felé irányítsák.
Bár aziskolákban mindig is szíikség lesz emberi ktizrem k dést
isigényl tantárgyak oktatására, mint a nyilvános beszéd, a termé-
szeti tárgyak oktatása a szabadban, laboratóriumi kísérletek a
természettudományokban és így tovább, a számítógép segítségével
vissza lehet térni az egyszemélyi, jó hatásfokri oktatáshoz. Minden
tanulónak lesz személyes házitanítója, mert az ilyen házitanit k
mindenki számára elérhet k lesznek. A fiatalok, de valamennyi

260
korosztály is, megtalálhatják a számukra legkedvez bb módot és
gyorsaságot, és megkedvelik a tanulást, még élvezik is az oktatást.
A felnrivekv rij generáció j
lhozzátud idomulni a világ technikai
vonatkozásaihoz, amelyben él.
Ezenkívtil az oktatási forradalom kellemes meglepetésekkel is
szolgál, ahogy a korábbi forradalom is. Az általános írás-olvasás
el tti napokban azokakevesek, akik tudtak írni, olvasni és ismer-
ték az egyszerri számtani m veleteket, mint a papok és a kereske-
d k, szívesen hitték azt,hogy ritka és szokatlan tehetséggel vannak
megáldva, és hogy az emberiség sziirke tiimegeiben, a para ztok-
ban, kétkezi munkásokban, s ta nehézfejííarisztokráciában is
egyszerrien hiányzik az írás-olvasástudáshoz sziikséges szellemi
készség, kivéve nagyon ritka, figyelemre méltó ós kivételes eseteket.
A ttimegoktatás bevezetése bizonyította azt, hogy az írás-olvasás
nem valamifele csodálatos tehetséghez kiittitt dolog, hanem csak-
nem bárki által elsajátítható ismeret, ha megfelel oktatásban ós
bátorításban részestil, minél fiatalabb korban.
Manapság mindazok, akik kreativitással, találékonysággal
vagy a konstruktív gondolkodás képességévelvannak megáldva
vagy legalábbis eztképzelik magukr l, azt hiszik, hogy ktiltinleges
tehetségiik van, amellye| az átlagos emberek nagy ttimege nem
rendelkezik és nem is rendelkezhet. Ezanézetnagy valószín séggel
teljesen hibás. Az oktató számítógépek révénmegoldott, megfelel
egyéni tanulás nyomán feltehet en a népességmeglep en nagy
százalékában mutatkozik meg az alkotóképesség és a találékony-
ság.
Elképzelhet tehát a cs cstechnika olyan társadalma, amelyet
kreatív munkával foglalkozó, cs cstechnikában jártas személyek
alkotnak, akik az emberi szellemet vagy testet károsító, unalmas
és veszélyes munkát a robotokra hagyják.
Persze amit ma ,,csticstechnikai munkának" neveziink, bizonyá-
ra nem mindig kópvisel sziikségképpen csírcstechnikát. Számos
munkaktir létezik a tervezéssel, a vezetóssel, a robotok és a számító-
gépek feliigyeletóvel kapcsolatban, amely épp olyan ismétl d jel-
leg , unalmas és kevés tiriimet okozó lehet, mint bármilyen, szere-
l szalagon végzett vagy alacsonyabb szintííirodai munka.
Ha valakinek az a feladata, hogy robotok s ríísoraitellen rizze
rigy, hogy azonnal észrevegye, ha valamifele rendellenesség jelent-
kezik, aligha látja írj feladatát jobbnak a korábbinál, s t még
sokkal rosszabbul is érezheti magát rij munkakcirében, mert keve-

261
 sebb ember van ktiriiliitte,talánsenki sincs, rigyhogy a társadalmi
érintkezés esélye cstikken vagy éppen megsz nik, ami az elktilrinti-
lés és elidegenedés érzésétnagymértékben fokozza.
Hasonlóképpen, a robotokban felhasználandó kényes alkatré-
szek szereléséveljáró munkakiir ellátása igen aprólékos munkát
jelenthet, ami végiil csricstechnikát képvisel gépeket tesz lehet vé,
de maga a munka éppen olyan ismétl d és ideg rl , mint egy
ltikhárító felszerelése egy auto a|vázára, s t talán még rosszabbul
is fizetik.
Ezek azonban az átmenet, a váltás problémái. A robotizálás
el rehaladtával a robotok hibás m ktidésiiket maguk fogiák beje-
lenteni és kisebb izemzavaraikat valószín leg maguk meg is javít-
ják. A robotok szerelésénekrutinmunkáit pedig ugyancsak robo-
tok fogiák végiil majd ellátni.
Végiil is sok, valóban kreatív munkát kell majd az embernek
végeznie, és sok kreatív ember lesz, akik az ilyen munkát elvégzik.
Sokkal drámaibb veszélyek lehetnek, mint a munkanélktiliség.
Lehetséges-e, hogy a robotok embert iiljenek?
Persze, lehetséges. A technika hajnalától kezdve létrehozott
valamennyi szerszám és gép tilt már embert, még olyan szerszámok
és gépek is, amelyeket els dlegesen nem gyilkolás céljára szántak.
A leghírhedtebb ilyen ttimeggyilkos példáj át, a gépkocsit már
említettiik.
De megint van egy ktiliinbség. Eltekintve a robotoktól, a gépe-
ket élettelennek és felel sség nélktilieknek ismerjtik el. A horror-
ttirténetekt l eltekintve, lehetetlen azt feltételezni, hogy bármiben,
amit egy gépkocsi vagy más gép tesz, valamilyen célzatosság vagy
rosszindulat lenne. A felel sség mindig a gépet kezel(lemberé vagy
a gép gyárt jáé, vegy azé, aki gondatlanul az autó elé lépett; a
felel ssóg sohasem magát a gépet terheli. Csak a robot eseté-
ben van valamilyen halovány érzés,hogy a gépnek valami ktize
lehetne a balesethez. A robot végiil is emberi tevékenységekhez
annyira hasonló dolgokat m vel, hogy - nem tehetiink róla -
felmeriil benniink az a kérdés,hogy hátha mégiscsak vannak
csodák.
Az els ember, akinek halálát robot okozta, a kawasaki vállalat
egyik munkása volt Japánban, 1982-ben. Egy nem megfelel en
m ktid robotot akart kijavítani, és a robotot ktirtilzáró véd kor-
lát kinyitásával meg kellett volna szakítania annak teljes energiael-
látását. Ehelyett átugrott a korláton és kézzel kapcsolta ki az

262
 r*Tq
&-*
&. *
{
$.
#
i]i

ffi il

:|:
i{
ffi-**
i*
,*#
"l"
*$,
*t'
"*.q,
*
|*'*
$*i

,,.*{
,R,:,; *
ryW ,íl*#
*

=.
,3 ,,, ' ] ',,"
j;ffi
_,l
,,.-_
"
nF.

;Áds#
L% ffi
f;\ffiry
r ,r\\\k
ffi
*u,|

&-,lh *r*,

Ez a robot véd ráccsal van kiirlilzárva balesetek

megel zésére.T zhelybélés-elemeket vesz ki
energiaellátást. lv
áramellátás valamilyen hanyagság ktivetkezté- a présformákból, majd az óramutató járásával
ben ismét bekapcsolódott, és a robot, tevékenységót folytatva, ellentétes irányban elfordulva raklapokra helyezi
eltalálta az embert és megiilte t. A balesetet egyértelmiien a mun- azokat.

kás gondatlansága okozta, amikor azonban néhány hónappal ké-

s bb elterjedt a baleset híre, akkor megdiibbenést váltott ki.
Az írjságok, ttibbnyire ,,Egy robot megtilt egy embert" sza|agci,
mek alatt számoltak beazeseményr l, és egyes emberekben nyilván
azt a képet ébresztették, amikor egy vódtelen embert egy ellenséges
érzíiletri,mechanikus sztirnyeteg tildiiz, amelynek szája sarkából
gépolaj cstipiig, és szemeiben gonosz t z ég. Számos riporter tette
fel a kérdést,hogy mi a helyzet most a Robotika Tiirvényeivel.
Megmagyaráztáknekik, hogy a robotok még nem annyira fejlet-

263
 tek, hogy beépítvetartalmazzák a Három Tiirvényt, azonban a
figyelmen kívtil hagyott korlát egy kiils Els Tiirvényt képviselt,
és nem a robot b ne volt az, hogy az ember nem vette figyelembe
ezt a korlátot.
A robotika szakemberei jól ismerik ,,A Robotika Három Ttirvé-
nyé"-t, és bár tudják azt, hogy ezek egy sor tudományos-fantaszti-
kus ttirténetb l származnak, mógis dicséretes biztonságtechnikai
célkéntismerik el azokat. Az MIT intézetben dolgozó Marvin
Minsky és Joseph Engelberger két olyan ferfi, akik jelent s id t
áldoztak olyan megfontolásokra, amelyek célja a robotok ellátása
a Három Tiirvénynek megfelel lehet ségekkel.
Valóban nagyon fontos az,hogy ezek a tiirvónyek vagy valami
hozzájuk hasonlók végiil is hatékonyak legyenek. Az egyre fejlet-
tebbé-ésesetleg egyre emberibb megjelenés vé-váló robotokhoz
egyre inkább kapcsolható szándékosság és rosszindulat, és az eset-
leges balesetekért nem a vétkes embereket vagy a szerencsétlen
kcirtilményeket, hanem természete en a robotokat fogiák felel snek
tartani.
Mindazonálta|az a puszta tény, hogy a robotok számítógéppel
ellátott gépek, azt is jelenti, hogy nagyon kifinomult biztonsági
rendszabályok építhet k beléjiik. Ha rigy lehet kialakítani roboto-
kat, hogy emberi képességek illírzióját kelt ék, akkor elkószíthet k
rigy is, hogy emberi óvatosság ill zióját keltsék, és az egyszerííbb
emberek nyilván az utóbbit is rigy el fogiák hinni, mint ahogyan
tudomásul veszik az el bbit.
Tekintsiink el azonban most a balesetekt 1 és kérdezziik azt,
hogy nem fenyeget-e a robotok és általában a számítógépek részé-
r l másíéle veszély? Amint a robotok egyre bonyolultabbakká és
egyre ttibb mindenre képesekké válnak, amint egyre iigyesebben
használható kezeket, ktiliinfele érzékszerveketós valamifele érte-
lemhez hasonló képességeket kapnak, nem vesznek-e át éppen ek-
.kor majd olyan munkafeladatokat, amelyeket biztosan és mind-
tircikre emberieknek tekinttink? Nem fordulhat-e el az,hogy az
emberi lónyeket helyezik majd átazegyiktevékenységi ktirb l egy
másikba, egyre csak keresye az olyan foglalatosságokat, amelyeket
robotok nem tudnak elvógezni, kiizben azonban azt tapasztalva,
hogy a robotok kérlelhetetlentil kiivetik az embereket egyre maga-
sabb és magasabb szintekre, amíg az emberek számára nem marad
semmi tennivaló?
Es ekkor mi t<irténne?

264
 Ebben az esetben az egyik lehet ség az lenne, hogy ekkor min-

ffi
den emberi lény életéttétlenségbenés feny zésben ttilthetné el.
minden sztikségletét és igényét robotok elégítenékki. Ez bizonyos
vonatkozásban a Paradicsomba való visszatéréstjelentené, az em-
ber azonbanaztgyaníthatná, hogy ez valamiíéle elpuhulással járna
- hogy az emberek képességeielhalnának, az, hogy nem lennének
feladataink, egyszer rcn azza|járna, hogy vógiil is kihalnánk. I

ffi,fr
i- "f,'
Egy másik, még kevésbéiirvendetes lehet sé g az,hogy a robo-
*r,,,,,.._.,*,.'o

tok riivid id n beliil felesleges haszontalanságnak tekintenének

benniinket. A robotok, akik ekkorra talán már tiibbre lennének
képesek nálunk, alsóbbrend lényeknek,,tekintenének" benniin-
ket. Es ekkor a robotok talán kiéheztetnének vagy akár ki is
irtanának benniinket, homo superiorként átvóve a hatalmat.
Riividen tehát, nem végz dhetnek robotkalandjaink azzal,
hogy az emberiség idejétmírlttá válik és kihal?
Ha valaki cinikus akarna lenni vagy talán egyszer en racionáli-
san gondolkodna, tulaj donképpen azt v álaszolhatná :,,Miért ne ?"
Ha esetleg olyan robotok jiinnek lótre, amelyek hatalmasabbak az
emberi lényeknél,amelyek teste er sebb és elméje értelmesebb,
szociális elktitelezettségeik er teljesebbek, miért ne foglalhatnák el
,igy a mi helytinket, ahogyan az emlóstik foglalták el a kevésbé
intelligens hiill k helyét a gerincesek domináns alakjaként a Ftil-
dtin? Robi, a Robot volt az 1956-ban készi,ilt ,,Forbidden
Planet' (A tiltott bolygó) című film sztárja. Robi
Ervelhetnénk persze azzal,hogy minden fejl dés kísérletekenés
nemcsak lovagias volt, hanem betartotta a Robotika
kudarcokon keresztiil, a természetes kiválasztódás lassír és nem Három Ttirvényét is. Amikor azt a parancsot kapta,
hatékony mechanizmusa révénhaladt el re, amíg csak ki nem hogy emberre lójtin sugárfegyverével, majdnem
alakult egy olyan faj, amely eléggéintelligens ahhoz, hogy irányít" kiégtek biztosítékai,míg arra várt, hogy
sc a fejl dést és megalkossa a saját utódját. Ebben az esetben azélet visszavonják ezl az ármányos parancsot.

végtelen láncolata rigy folytatódna, hogy századokon beliil ktivet-

keznének be olyan változások, amelyekre aze| tt évmilliókra volt
sztikség, éspedig olyan cél felé, amely ismeretlen el ttiink. Es per-
sze, ha továbbra is ilyen embergy liil , határok nélktili csapongá-
soknak adjuk át magunkat, akkor akár aííaa kiivetkeztetésre is
juthatnánk, hogy nem is attól kell rettegntink, hogy eljcin az az
id , amikor a robotok helyettesítenek majd benntinket, hanem
annak a lehet sé gét l, hogy ez az id nem kiivetkezik be eléggé
hamar.
Mert az emberiség tiirténete, mindennek ellenére, meglehet sen
lehangoló ttirténet. Az, hogy hogyan bánunk egymással, hogyan
bánunk más fajokkal, hogyan bánunk azzalaz egyetlen bolygóval,

265
 amelyen éliink, széls ségesen brutális. Most már megvan arra is a
hatalmunk, hogy elpusztítsuk a saját civilizációnkat és még talán
ahhoz is, hogy lehetetlenné tegytik bolygónkon azélet riragasabb-
rend változatainak fennmaradását. A saját tiirténelmiinket ismer-
ve nem nagyon bízhatunk abban, hogy visszariadunk ett l azón-
gyilkos viselkedést l.
Ebben az esetben talán mégis pótolni kellene benniinket olyan
gondolkodó gépekkel, amelyek nagyon is bizonyíthatóan sokkal
józanabbak és tisztességesebbek, mint mi vagyunk. Es ha némi
rezignációval mégis így tennénk, akkor a jtiv robot ttirténetírói
a távoli jtiv ben joggal mondhatnák rólunk, hogy fajunk egész
létezésealatt semmi más nem vált annyira javunkra, mint az a mód,
ahogyan eltávoztunk.
De elég ezekb l a hasíájós ós kellemetlen képzelgésekb l. A kér-
dés végiil is nem az, hogy vajon a robotok és általánosságban a
számítógépek trilszárnyalhatnak-e és kiszoríthatnak-e benniinket,
hanem az,hogy meg fogják-e ezt tenni.
Nem is olyan egyszer megmondani azt, hogy valami be fog-e
ktivetkezni avagy em, yannak azonban olyan logikai meggondo-
lások, amelyek azt sugallják, hogy a robotok nem fogják t lszár-
nyalni az emberi lényeket, és kiiliiniisen pedig nem fogják helyette-
síteni ket. Az lehet, hogy elpusztítjuk saját magunkat, de rendkí-
viil valószín tlen az, hogy a robotok ezt megteszik helyetttink.
Itt van mindjárt az, hogy az emberi agyvel vel nem is olyan
egyszer versenyre kelni, nem is beszélve arról, hogy trilszárnyalni
azt. Azemberi agy 10 milliárd neuront és vagy tizszer annyi segít
sejtet tartalmaz. A l0 milliárd neuron mindegyik e száz és százezer
ktiztitti számri további neuronhoz kapcsolódik valahogyan. Es
ezen t lmen en mindegyik neuron nemcsak egy be- vagy kikap-
csolt állapotban lévó kapcsoló - ami már iinmagában is elegend
lenne ahltoz, hogy az agy rendkíviil bonyolult rendszer legyen -,
hanem rendkíviil bonyolult fizikai-kómiai rendszer, amelynek m -
ktidését talánmost kezdjiik valamennyire sejteni. Azagyvel teljes
bonyolultsága majdnem kifejezhetetlen, de mindenesetre felfogha-
tatlan.
Bármilyen számítógép (például robotot irányító számítógép) és
az emberi agy kiizritti lényeges ktiliinbség az, hogy a számítógóp
teljes mértékbenmeghatározott. Pontosan tudjuk azt, hogy mit
tehet egy robot és hogyan fogia azt megtenni. Másrészt viszont azt
nem tudhatjuk pontosan, hogy egy emberi agy mire képes - ezt

266
 #,ffi #
&-_
]ffi,§:
!|. :
,*
:|

#,d'#***
.as
,; -&_"'
Bá&
t& ,iil '.i

L ffi_p=á*{&*
k

*jí,-É, ffi
q&,.

,_s
ffi*-T*-i-Hffi
Robi, a Robot ttibb íilm f h se volt. ltt az 1957-ben
késziilt, ,,The lnvisible Boy' (A láthatatlan fiu) cím
még a saját tulajdonosa sem tudhatja -, azt pedig biztosan nem íilmben látható.
tudjuk, hogy hogyan tesz valamit is.
Igy tudjuk azt,hogyan m ktidik a számítógép tárolórendszere,
pontosan ismerjiik a tartalmát és azt is, hogyan hívja el a tárolt
információ meghatározott részét.Arról azonban nemtudunk, ho-
gyan m ktidik az emberi agy memóriája, fogalmunk sincs arról,
hogy mit tartalmazhat, sem pedig arról, hogyan hív el egy meg-
határ ozott emlékképet.
Amiaz emberi agyatilleti, az emlékezet m kiidése és az emléke-
zetb l való el hívás folyamata valóban roppant rejtély. Valaki,
aki jól tud angolul, például egyb l tudja azt,hogy a,oclaim" angol
sz ,a,,clain" pedig nem; hogy a,,career" angol szó, a,,creer"

267
 pedig nem. Másrészt viszont tudja ut,hogy a ,,careep" nem angol
sz, a,,creep" pedig az.Dehogyan ttirténnek ezek amegkiiliinbtiz-
tetések? Az illet talán végiglapozzaazagyában lóv angol szótár-
ban lév valamennyi szót, és észleli azt, hogy egy bizonyos bet -
kombináció nem szerepel ezek ktiziitt? Meg tudja tenni az agy azt,
hogy a másodperc ttirt része alatt felismeriazt,hogy egy bizonyos
bet kombináció nem alkot angol nyelv szót? Vagy valahogyan
másként ttirténik ez? Senki sem tudja.
Hasonló a helyzet az alkotó mrivészekkel, akik sok tertileten,
ktiliintisebb megfontolások nélktil, hihetetleniil bonyolult dolgo-
kat tesznek, ktiltiniisen ha figyelembe vessztik azt,hogy sem mi, sem
a m vész nem tudja igazánmegmondaniazt,hogy miért éppen rigy
járt el. Ez lehetne valamilyen ahhoz hasonló pr zai dolog, mint
amilyen a baseball játék: amikor egy tapasztalt játékos meghallja
a labdatitó csattanását, azonnal becslést végeza labda repiilésének
els szakaszában. Ezután megfordul, egy meghatározott helyre
fut, felemeli keszty s kezét és lehrizza a labdát a leveg b l. Egyet-
lennéz sem értheti meg azt,hogy honnan tudta, pontosan hova
kell futnia, mikor kell a labdáért nyrilnia ; de azegészben az avicc,
hogy maga a játékos sem tudja mindezt. Csak egyszer en megtette.
Mégaz olyan, nagyon átlagos emberek is, akik nem tartoznak
azokkózé, akiket általában ,,kreatív" vagy ,,tehetséges" jelz vel
illetnek, akik talán nem is kiiltintisebben okosak, sok olyat tesznek
meg minden nap - bármifele tudatos er lktidés nélktil -, éspedig
olyan módon, amit sem k, sem bárki más nem tud megmagya-
rázni.
Áiljunk meg egy pillanatra. Ön vagy bárki más megpillant egy
A bet t, akár kis-, akár nagybet kónt, akár kurzív szedés , akár
felkiivér bet ként, akár a számos nyomdai bet típus bármelyiké-
nek, akár ezer ktiltinbóz személy ezer kiiliinbóz módon kézzelirt
kis- vagy nagybet jeként. Minden esetben, azonnal, minden er fe-
szítésnélkiil, mindannyian felismerjtik az A bet t. Feltehet en
nagyon megdiibbennénk akkor, ha valaki azt mondaná,hogy ezzel
valami kiiliintisen figyelemreméltót tetttink volna, pedig annak
kell lennie, mert még nem sikeriilt számítógépet gy programozni,
hogy ugyanezt meg tudja tenni.
Meghatározhatatlan mennyiségííhang ktiztil fel tudunk ismerni
egy meghatározottat, és ezt meg tudjuk tenni még akkor is, ha a
telefon vagy a hangrtigzít késziiléktiikéletlenségei kiivetkeztében
eltorzult, és gyakran még akkor is, ha már régóta nem hallottuk.

268
Egy cseppet sem csodálkozunk azon, hogy mindezt tudjuk, de
számítógépbe még nem tudjuk ezt a képességetprogramozni.
Amire rá tudunk venni egy számítógépet, az alapjában véve * í F**. f.*{Tl*f* *T S" }-,**#$x**
egyszer aritmetika. Valamilyen, bármennyire is bonyolultnak
láts::ó probléma megoldására programozhatunk számítógépet, fel-
tév l azt, hogy a problémát valahogyan fel lehet bontani aritmeti-
kai m veletek jól meghatározottsorozatává. A számítógép elisme-
résre késztet benniinket azzal, hogy ezeket a m veleteket a másod-
perc milliárdod része alatt és hiba elktivetésének még a lehet sége
nélktil is végzi el. A számítógép semmi olyat nem tud, amit mi *l

magunk nem tudunk, csak mi éppen milliárdszor hosszabb id

alatt végeznénk a feladattal, és majdnem biztosak lehettink abban,
hogy a folyamatban számos hibát ktivetnénk el.
Annak az oka per ze, hogy miért végezziik mi olyan gyatrán a
számítógép munkáját, pontosan az, hogy ez számunkra nem lénye-
ges. Az emberi agy nem arra késziilt, hogy gyerekes számolgatá-
sokkal kínlódjék.Ezek, feliiletesen szólva, csak akkor váltak fon-
tossá, amikor a civilizáció bevezette az ad zást, a kereskedelmet,
azizleti tevékenységet és a tudományt. Ezek azonban lényegében
véve jelentéktelenek maradnak, legalábbis azzal iisszeíiiggésben,
A tudományos-íantasztikus ttirténetek robotjai persze
amitazemberek az élettel kapcsolatban lényeges dolognak tekinte- emberi ki,ilsejűek is lehetnek. Ha 1954-ben ez
nek. Az pedig, hogy meglehet sen jók vagyunk az ilyen számolá- a példány nem lett volna olyan gyalázatosan drága,
sokban, csak annak tudható be, hogy az elm lt iitezer évben erre feltehetóen komoly igény lett volna iránta.

a célra egy sor mechanikus segédeszkózt találtunk fel, az abakusz-

tól és azarabszámoktól kezdve a logaritmusokon és a logarléceken
keresztiil egészen a mechanikus számológépekig és a számítógépe-
kig.
Másrészt viszont az emberi agy tulajdonkóppeni legfontosabb
tevékenységema és mindig is más, éspedig a megítélésés a kreatív
gondolkodás, az a képesség,hogy nem kielégítbizonyosságok
alapján ésszer k vetkeztetésre jusson, uazugyesség, hogy filozo-
fikusan tudjon gondolkodni, hogy élesen lát ,fantáziadris legyen,
hogy titletei legyenek, hogy a benniinket kiirtilvev világból és
abból, amit saját magunk létrehozunk, tudást, szépséget,izgalmat
és gytinyiir séget tudjunk szerezni.
Elérhetjtik-e azt, hogy a robot számítógépével aztvégeztetjiik
el, amit az emberi agy tesz, még akkor is, ha saját emberi képessé-
geinket nem tudjuk meghatározott aritmetikai m veletek elvégzé-
sére redukálni? Megtanulhatjuk-e azt,hogyan kell az emberi elmét
akárcsak olyannyira egyszer formában is utánozni, amennyire

269
 egy bádogkunyhó utánoz egy felh karcolót? Ez vajon legalább az
els lépéselenne egy olyan számítógép elkészítésénekfolyamatá-
ban, amely ugyanazt tudja, mint az emberi agy?
Vagy hagyjunk fel inkább az o|yan próbálkozásokkal, hagy az
emberi agyéhozhasonló módon m kcid számítógépet készítsi'nk,
és csak egy olyan számítógép készítéséretiirekedjiink, amely az
emberi agyéhoz hasonló módon tanulni tud? Ha már mi ffiíl uírlr
nem vagyunk képesek rá, akkor tudhatna ez a számítógép annyit
tanulni az emberi agyról, hogy végtil tervezhetne egy olyan számí-
tógépet,. amely jobban megktizelíti az emberi agyat, mint saját
maga? Es ez az tj számítógép aztán, amely jobb és világosabb
tanuló az el djénél,tervezhetne-e egy olyan agyvelót,,,amely még
ktizelebb áll' az emberi agyvel hiiz, és igy tovább? Es ebben az
esetben nemazlenne-e a folyamat vége, hogy egy, azagyhozhason-
ló számítógéphezjutunk el anélktil, hogy megértenénkmagának
azagynakam ktidését?
Még ha az elmondottak ktiziil valami lehetséges is lenne, nagyon
valószín az, hogy nem is akarnánk megtenni, kivéve talán egy
kisméret kísérletet annak a csekély valószín ségnek a kedvéért,
hogy ebb l megtudhatnánk valamit azagyr l. Egy teljes lépték,
agyszer számítógép valóságos elkészítésefeltehet en sokkal tiibb
er feszítést kívánna meg, mint amennyi eredrnény származna be-
l le.
Tekintsiink egy hasonló helyzetet, a mozgó gépeket. Hosszti
id kiin keresztiil olyan, élettelen szerkezeteink voltak, amelyek
szárazftildiin tudtak haladni. A tizenkilencedik század kezdetéig
ezek azonban csak akkor tudták helytiket változtatni, ha emberek
vagy állatok h zták vagy tolták ket, irjabban azonban ,,iinjárók-
ká" váltak,hálaa g zgépnek és kés bb pedig a bels égésiímotor-
nak. Ezek a szerkezetek azonban nem gy mozognak, mint aho-
gyan az ember. Ezek tengelyeket és kerekeket tarta|maznak és
gtirdiilnek, nem pedig járnak. A giirdiilés rendkívíil el nytis, mert
nem tartalmaz periodikus emel mozgást, míg a járásnál mind-
egyik lépésheztartozik egy felemelési m velet is.
Másrészt viszont a gtirdtiléshez folytonos, ttibbé-kevésbésík,
akadályok nélktili pálya sziikséges, és így utakat kell építeni.Minól
fejlettebb a járm , annál gondosabban kidol gozott tra van sziik-
sége, így az utakat burkolattal kell már ellátni, ttibbsávos autópá-
lyákra van sztikség, gondosan kialakított, lóhere alakri fel- és
lehajtó szakaszokkal. Ezekn ek azautópályáknak az építésehihetet-

270
lentil sok pénzbe keriil, és állandóan karban kell tartani ket.
Gyaloglás ktizben meg kisebb akadályokon egyszer en átlép az
ember, és az tisvényeknéllegfeljebb egy kicsivel jobb utakra van
sziikség.
Miért nem lenne akkor el nyiis - kompromisszumot ktitve -
olyan, bels égésmotoros járm veket építeni, amelyek nem giir-
dtilnek, hanem lépegetnek?
Persze lehet építenilépeget gépet. Mégis csak rendkíviil ritkán
készítenekilyet, mert mechanikus lépeget szerkezetet sokkal ne- fu,
*lÉj]i*

hezebb készíteni, mint mechanikus gtirdtil szerkezetet. A mecha-

nikus lépeget szerkezet pedig egy elfogadhatóan sima feliileten
gtirdiil szerkezettel iisszehasonlítva annyira esetlen és annyira
,T
lass , hogy a lépeget szerkezet, néhány nagyon ktilrinleges alkal-
mazástól eltekintve, egyszer en használhatatlan lenne.
Es ugyanez ahelyzet akkor, ha egy robotot az emberi agy egy
egyszer sített változatának megfelel számítógéppel kellene ellát-
ni. E robot megtervezéséhezés elkészítéséhezvalószínrileg rendkí-
vtil sok íáradság és igen sok id
lenne sztikséges, és a végéncsak
egy olyan robotot kapnánk, amely csak nagyon halovány utánzata
azoknak az emberi agyaknak, amelyeket a megszokott módszerrel
milliárdszámra hozunk létre.
Lehetséges, hogy ez vállalkozó szellemet nélktiltiz gondolko-
dás? Ha lehet olyan számítógépet tervezni, amely a maga részór l
A tudományos{antasztikus robotok persze
megint egy saját magánál jobbat tervez, amely aztán megint egy idealizálhatók is, mint például itt, ahol a mennybe
még jobbat tervez és így tovább, akkor nem lehetséges az,hogy ez vezet utat mutatják, még ha az emberi természet
a folyamat kikeríil az ellen rzéstink alól? El fordulhat-e az,hogy tiltakozik is az utazás ellen.
nemcsak egy emberszint , hanem egy szuperemberszint robottal
találjuk szemben magunkat, még miel tt igazán felfogtuk volna
azt, hogy mi tiirtént?
Majdnem biztos, hogy ez nem lehetséges. A fejl dés biztosan
elegend en lassri ahhoz, hogy az emberi lények hosszri id vel el t-
te, biztonságosan felismerjék a veszélyt, még miel tt az megjelenik,
és akkor aztán egyszerrien ,,kihrizhatnák a konnektorto'. A való-
ságban az sokkal valószín bb, hogy az emberi lónyek, akik már
igen gyanakvóak és felénkek a robotokkal kapcsolatban, ruár ott
is veszélyt látnak, ahol nincs is, és sokkal szívesebben hírzzák ki
feleslegesen a konnektort, csak hogy ne lephessék meg ket szun-
dikálás ktizben az ágyukban.
Nem; ha a mi technikánk egyáltalán alkalmas homo superior
létrehozására, akkor ez saját sorainkból fog kiemelkedni. A gene-

271
 ;W

r,p
J

SICO, a szórakoztató robot a fiatalokat és az iiregeket is felvidítja a kórházakban.

272
tika tudományának jabb eredményei alapján talán majd megta-
nulhatjuk azt,hogyan niivelhetjiik agyunk képességeit és hogyan
fokoáatjuk hatékonyságát, éppen gy, ahogy megtanuljuk a robo-
tok képességeiniivelésének lehet ségeit is.
Ilyen ktirtilmények kiizritt rendkíviil valószínri az,hogy a robo-
tok és az emberi lények fejl dése párhuzamos pályák mentén folyik
majd. A robotok továbbrais azzal foglalatoskodnak majd, amit
sokkal jobban tudnak, mint mi, mi pedig továbbra is azt végezzik
majd, amit sokkal jobban tudunk, mint k. Es mindketten egyre
jobbá és jobbá válhatnánk. Mindig is lesz hely mindkett nk számá-
ra, és igy aztán inkább egymásra utalt társak lehettink, nem pedig
egymással vetélked ellenfelek. Társakként pedig egyiittesen ha-
ladhatunk el re, egyre nagyobb mértékbenmegértve a hatalmas
Világegyetem jelenségeit és biilcs módon alkalmazva tcirvényszer -
ségeit, mint ahogyan azt kett nk ktiziil bármelyik is egymagában
megtenni képes lenne.
Valójában nem attól kell tartanunk, hogy t lzott,vak bizalom-
mal olyan sztirnyet hozunk létre, amely uralkodna feletttink ós
kiszorítana benniinket, hanem attól, hogy nevetséges bizalmatlan-
ságunk ktivetkeztében tinmagunkat fosztjuk meg egy rendkívtil
sziikséges segít t l és baráttól.

273
 l_

li,i

..J
í
ts=-

íI
l:)
I
l

l. Ktilrinleges, vákuumos fogóeszktizzel íelszerelt Thermwood-robot mtíanyagformázó gépet lát el nyersanyaggal, és m[ianyag
lemezeket rak egymásra.
N #

re
ll. Egy robot
gépkocsi-kocsiszekrény
ponthegesztését végzi.
A robot csuklójára szerelt,
karom alaku szerszámelemek
azok az elektródák,
amelyeken át a íémlemezeket
íelhevíttj és egy pontban
egymással ijsszekrit villamos
áram átíolyik.

lll. lpari robotok megszokott

anyagmOzgatási tevékenysége
a íutószalagon érkeztí
alkatrészek raklapra
helyezése.

ffi _q8W
M,.,,.

lV. Ez a nagymérettí, Prab Model FC robot max. 907 kg sulyu alkatrészekkel tud bánni ltt precíziós
ontési technológiában viaszmagokat mártogat egymás után homok- és síjrLíoldatíürd be.
 Vl. Ez a hidraulikus
m kiidtetésíi, General Electric
56 típusu robot, amelyet
a Hitachi cé9 épített,a saját
elszigetelt házikójában
h t szekrény-dobozokra visz
íel bevonatot.
Karhosszrjságának
változtatásán túl síneken
mozogva is megk zelítheti
a munkadarabot.

Vll. Két, eredetileg a General

Motors által kiíejlesztett és
jelenleg a GMF Robotics
vállalat által kínált
számvezérlés íest robot
a General Motors
gyártósorának mindkét
oldaláról íestéket szór
kisteherautók
kocsiszekrér]yére. A robot k
énéketlenek az emberek
számára nagyon veszélyes
hatásti íestékszemcsékre.

V. Ez a háromkez[í Model FC robot éppen íluidizált homokot tartalmazó tartályba merítette az

onttííormákat, amelyeken a homok a korábban íelvitt vegyszeroldathoz tapadt.
Vlll. A GP-132 típusu (GP
: General Purpose
: univerzálisan alkalmazható)
robot négyszrig alaku
íogóeszkiizével hLítószekrény
bels dobozát emeli le
a magasban huzódó
anyagtovábbító szalag ról,
majd behelyezi a kuls
dobozba. A Volkswagen cég
által gyártott, elektromos
uzemtj robot max. 60 kg
sulyu tárgyakat mozgathat, de
használható ponthegesztésre,
raklapra rakodásra,
és anyagkezelési mtjveleteket
is végezhet.
lX, A General Motors
vállalatnál lézeres
pásztázókkal íelszerelt
ASEA-robotok
a gépkocsiszekrények
nyílásainak méreteit ellen rzik.

x. Ezen az tisszeállításon
a Los Alamos Meson Physics
Facility kétirányu
er érzékel s, E
mesteri szolgatípusu
manipulátorának két példánya
látható; a manipulátor
a hosszabb karra van szerelve
(kilóg a képbol). Ezekkel
a manipulátorokkal a dolgozók
karbantartási
tevékenységeket,például
íorrasztást, villamos
vezetékek elhelyezését,
bizonyos hegesztési
munkákat végezhetnek,
továbbá kényes radioaktív
anyagokkal folytathatnak
míjveleteket anélkül, hogy
a sugárzás veszélyeztetné
ket.
Xl. A gépjármtíipar után a legt bb robotot a kohászati rjzemekben alkalmazzák. Az Egyesí.ilt Allamok
ipari robotjainak 20%-a anyagkezelési, gépkiszolgálási mííveleteketvégez iinttidei lizemekben.

Xll. Ez a táwezérelhet buvárszerkezet segítette megmenteni az AT & T vállalat 1,7 millió dollár értékíi
SEA-PLOW készülékét,amikor a speciális kábelbeásó készülék Írország partjainak kózelében,244
méter mély vízben elveszett.
 il

fu

Xlll. Szerel ipari robotokat krinnyLí, nagyon pontos szerelési munkákra készítenek,amelyeket nagyon gyorsan
végeznek, Ezt a robotot nyomtatott huzalozásu alaplemezek alkatrészeinek beültetésére alkalmazzák.
XlV. A Hero-1 jelzésű robot kis karja tisszehuzott állapotban 45 dkg sulyt, kinyrijtott állapotban max, 23 dkg
sulyt tud emelni, A robot íonémáknak nevezett, rtivid beszédelemek egymáshoz kapcsolásával létrehozott
beszéd szintetizálására is programozható.
 ,j#W

W
?,á
,?
,+Á

ffi
f,
XV. Andy Warhol popm[ívészgyakran mondta azt, hogy egész életében az volt a vágya, hogy gép legyen,
Lewis Allen, a Broadway császára meghallotta kívánságát és kültinleges eííektusokkal és animációs
munkákkal foglalkozó szakért ket bízott meg azzal, hogy készítsékel Warhol mechanikus mását. Ez
a hasonmás 1985 szeptemberében mutatkozott be a Broadway-n,,Andy Warhol's Overexposed:A NO Man
Show" címííeltíadásában. Lewis Allen állította színpadra tobbek ktjzott az ,,Annie" és a ,,My 0ne and 0nly"
címu elrjadásokat is.
 ,"ffi

XVl. Shunichi Mizuno íeltaláló, jelenleg a japán Cybot Corporation e|nrjke, saját robotján dolgozik.
XVll, Jim Hill, aki tizenot éves kora óta készítrobotokat, legujabb, Charlie nevtj alkotását
mutatja be. Charliet négy évig készítettealumíniumlemezekb l és négyszog-keresztmetszetíj
cstjvekbol. Megérte ennyi id t rászánni - Charlie olyan munkákat is elvégez, amelyeket az
emberek nem szeretnek, például szemetet vtjdtirbe risszeszedni;egy olyan sorozatban, amelyet
az ABC-TV vett fel és sugárzott.
 ."E
-jL

XVlll. A Marc Arc amatór és Tom Caroll rhajózási mérnok által készítettSquirt robot jó párja Jim Hill Charlie-jának. A íeltalálók az U. S.
Robotics Foundation, robotikával íoglalkozó amat rok szervezetének tagjai.
XlX. Klatu, a Ouasar lndustries vállalatnál régebben gyártott reklámrobot, a hatvanas évek végén egy gyorsbuíévendégeit
szórakoztatta a parkolóban.
 |]
.!: ...
j "J fi:

XX. A Renault Vehicules lndustriels vállalat Bouthéon iizemében naponta max, 100 teherautó-sebességváltót
l
gyártanak. Az i.izemben 45 millió írankos, rugalmas gyártó rendszer muktjdik. A padló alatt elhelyezett vezetékek
által keltett jelzések irányítják a személyzet nélküli szállítótargoncákat.
XXl. A raklapállomáson egy dolgozó bebillentytízi azokat az adatokat, amelyek
a megmunkálóállomással ktjzlik, hogy milyen típusu alkatrészeket szállít a targonca. A targonca
a kezeltípult mtjgtjtt áll, rakománya sebességváltóházak alumíniumból késziilt felstí részei. Az
onttittvasból késziilt sebességváltóházak az el térben lév szállítószalagon láthatók.
 W

&
tr

#
ffi
ffi.

ffi
ffi
ffi
ffi
ffi
s
ffi
ffi
#
d!ts

XXll. Egy GE látó rendszer. Számos kutató íoglalkozik a robotok látását lehetóvé tev rendszerekkel. Egy látó robot
szélesebb krjrben használható, mint a nem látó robotok.
XXlll. A NASA távmanipulátor-karját a világ rben el sz r a Columbia tírrepül gépen próbálták ki. Ez a kép, melyet az
rirhajó kabinjának egy hátsó ablakából vettek íel, a 1 5,24 m hosszu kar markolórészét és a kijnytjkre szerelt,
távm u kodtetéstj televíziókamerát m utatja,
 -i

\
R=

XXIV. A NASA Ames Research Centerben (Mountain View, Kaliíornia) a kutatók kívulre szerelhet kart íejlesztettek ki, amely egykor
idegrendszeri eredetű bénulásban szenved k terápiás segédeszkoze lehet. Hasznos lehet az izomsorvadásos betegek számára, akiket
íizikoterápiásan kezelnek. Ha számos ilyen kart lehetne számítógéppel el programozni, egyetlen íizikoterápiás kezel személy egyidejuleg
tribb betegnek tudna segíteni, Egy másik alkalmazásban agyvérzéses betegek szabálytalan karmozgásai elektronikusan kikuszobolhetok
lennének, ezáltal ijnállóan tudnának táplálkozni.
XXV. Walter Einsel Óraembere, akinek ,,íogaskerekei a gondolkodást szimulálva
forognak".
 nI
ü
.
c\*.. $

XXV;.gsamu Tezuka japán képregényrajzoló alkotta meg az Astro Boy alakiát 1951-ben, A képen az Astro Boy kalandot keresve
száguld a világLirben.
 H n

XXVll, Katonarobotok a,,Phoenix 2772" -ból.

XXV|ll. Toby Buonagurio mrivész 1979-ben mozgó robotot készítettkerámiábÓl, Üvegb l,

akrilíestékkel, íémszálas sztivetb l és pamutból.

KOSZON ETNYILVAN ITAS

Sokan áldozták ránk nagyvonal an idejiiket, sokan segítettek és

támogattak benntinket e kiinyv el készítósében és megírásában.
Kiisztinetet mondunk a robotiparban dolgozóknak, a robotikával
és a mesterséges intelligenciával foglalkozó kutatóknak a segítsé-
gért. Kiiltiniisen nagyra értékeljiikGeorge C. Devol, Jr., Joseph
F. Engelberger és Marvin L. Minsky támogatását, mert enélktil
nem írhattuk volna meg így ezt a ktinyvet.
Ms. Frenkel ktiltin megkiiszrini Robert C. Birney, John R. Boet-
tiger, Kirtland H. Olson ós Caryl Rivers professzorok kiemelked
támogatását. Ktiltin mondunk ktisztinetet Stephen Kindelnek,
Jeanne McDermottnak és kristin white-nak, munkatársainknak
és barátainknak az információikért és az irodalomba való betekin-
tés lehet ségéért.Bens séges ktisztinettinket fejezziik ki Irene G.
Frenkelnek, Michelle D. Sidrane-nek és Ivy T. Frenkelnek, továb-
bá Jean Fine-nek, Gary Fishmannek, Roger Mummertnek, Marta
Osnosnak, Jeanette Paschallnek, Ellen Rosenbushnak, Vivien
Sherrynek, Gary Torresnek és Livia Yanowicznek.

275
SzOJEGyzÉr
Algoritmus. Valamely feladat lépésrl lépésretiirtén meg-
oldására szolgáló, pontosan meghatározott szabályok
vagy folyamatok véges készlete.
Analóg számítógép. Feladatok megoldására szolgálo, a
fizikai analógia elve alapján mr ktid , általában elektro-
mos számítógép. A feladat változóit fesziiltség és áram
folytonos fizikai változ i ábrázo|ják, és ezeket a számi-
tó gép az analo gia matematikai kifej ezéseinek me gfelel
en kezeli.
Bináris. Mindiissze két számjegyet (0 és l) alkalmazo szám-
rendszer.
Bit. A ,,bináris számjegy" (binary digit) kifejezés rtjvidíté-
se, amely digitális számítógépben az adatok legkisebb
egységének felel meg. A bit lehet 0 vagy l, aminek meg-
felel je az ,,,igen" vagy a ,,nem", illetve a ,,be" vagy a
,rki".
Byte. Nyolc bitb l álló jelsorozat íelel meg egy byte-nak.
CAD/CAM (Computer-Aidd Design/Computer-Aidd Manu-
facture : számítógépes tervezés/számítógépes gyártás-
irányítá$. Számítógép alkalmazása alkatrészek vagy tel-
jes termékek tervezésére és jellemz ik vizsgálatának szi-
mulálására prototípus készítésenólkiil. A gyártóberen-
dezések írgy hasznosítják a tervezési adatbázist, hogy a
gyártó a számítógép képerny jón megjeleri tervekr l a
tényleges, befejezett termék gyártására térhet át.
CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor :
komplementer íém-oxid-íélvezet). Integráltáramktir-
vá|tozat, amely mérsékeltelems rííségíí,
mérsékeltmíí-
ktidési sebességííés kis fogyasztásír.
Descartes-koordináták. Három szám csoportja, amely há-
rom, egymásra mer leges, x, y és z tengely által megha-
tározott térben egy pontot határoz meg.
-
Digitális számítógép. Diszkrét adatok kombinációival áb-
rázolt információt feldolgozó számítógép, szemben a
folytonos értékriadatokat feldolgozó analóg számító-
géppel.
Egyedi gyártás. Azonos alkatrészek legfeljebb háromszáz
darabot tartalmazó tételénekgyártása.
EPROM (Erasable Programmable Read-Only Memo-
:
ry trirtilhet tartalmir, programozható fixmemória,
lásd ROM). Az EPROM tároló tartalma ultraibolya
íénnyel végzettmegvilágítással trirtilhet és elektroniku-
san ujraprogramozható.
Félvezet s kamera. Optikai képek elektronikus jelekké
alakítására félvezet integrált áramktirt alkalmazó tele-
víziókamera.
Fogóeszkiiz. Robotkar végóre szerelt, tárgy megfogására
szolgáló szerkezet. A fogóeszkiiz a használati eszktiziik
egyik típusa.
277
Hardver (hardware). Számítógéprendszer fizikai rószei,
amelyek tartalmazzák a nyomtatott huzalozásri alaple-
mezeket és a huzalozást; szemben a szoftverrel (soft-
ware), a számítógéprendszer programjaival és program-
nyelveivel.
Használati eszkiiz. Robotkar végéreszerelt fogóeszkiiz,
kéz vagy szerszám.
Integrált áramkiir. Szilíciumlapkán lév , íélvezet mikro-
áramkrir.
Irányító rendszer. A robot karjának mozgását és helyzetét
a tónyleges és a számított értékekkiiztitti eltérések tissze-
hasonlításával és az eltérések lehet legkisebbre csiik-
kentéséhezsztikséges jelek kiadásával irányító eszktiz.
A PUMA robot irányító rendszere egy mikroprocesz-
szort, szervoegységeket, RAM és EPROM tárolókat és
tápegységet tartalmaz.
Ismétlésipontosság. A robot karja azon képességének
mértéke,hogy ugyanabba a helyzetbe térjen vissza.
A kar helyzetének szórását határozzameg abban az eset-
ben, amikor ciklusról ciklusra ugyanazt a helyzetet kell
elérni.
k. A kilo riividítése,jelentóse l0O0-szeres.
K. Számítógépek tárolókapacitásának _meghatározásával
kapcsolatbán alkalmazott riividítés. Ertéke ; I K:2l0:
:1024 bit.
Képelem. A kép (picture) és az elem (element) szavakból
alkotott riividítése,,pixel". A televíziókép egy elemi
tartománya, amelynek világosságértékét digitális alakra
hozzákannak érdekében,hogy a képet számítógép fel-
dolgozhassa.
Kódoló. Mér átalakító-változat, amely egy csukló helyze-
tét megadó információt olyan jellé alakít át, arnelyet
visszavezetnek a robot irányító rendszerébe.
Kiizponti számit gép. A számítógéprendszer legí bb szá-
mítógépe.
278
Lapka (chip). Integrált áramkiir alaplemeze.
Mester/szolga-manipulátor. (Master/Slave Manipulator).
Távmiíkiidtetésiímanipulátorkarok egyik változata,,
amelynél a kar helyzetét emberi kezel kormánybothoz
hasonló szerkezettel, távolból irányítja.
Mikroproce szor. Olyan számítógép, amelynek kiizponti
feldolgozó egysége egyetlen nyomtatott huzalozásír
alaplemezen vagy egyetlen félvezet lapkán van.
Munkatér. A robot karja által elérhet , térbeli tartomány.
Nyílt hurkrí vezérl rendszer. Amelyben csak az egyik
irányban, a vezérló egységt l a mechanizmushoz áram-
lanak adatok, a mechanizmustól a vezérl egységhez
pedig nem.
Pixel. Lásd képelem.
Ponthegesztés. Kót fémalkatrész egymáshoz riigzítésének
az a modja. amely során a két alkatrészt egy hegeszt fo-
gó iisszeszorítja és elektromos áramot vezet át rajtuk.
A fogó elektródái által iisszeszorított helyen a íémmeg-
olvad.
Pontosság. Egy számított, térbeli pont és a robotkar által
ténylegesen elért pont kiiziitti eltérésmértéke.
:
RAM (Random Access Memory tetszés szerint címezhet
tároló). Olyan tárolóeszktiz, amelyb l ujabban tárolt
adatok ugyanannyi id alatt olvashatók ki, mint a ré-
gebben tárolt adatok. A tároló bármelyik tárolóhelyé-
hez kiizvetleniil hozzá lehet íérni.
ROM (Read-Only Memory : fixtároló), Rtigzített elren_
dezésíi, a felhasználó által általában meg nem változtat-
ható biteket tartalmazó tároló. A RAM-tárolótól elté-
r en adatok maradandó tárolására szolgál, a rtigzített
adatokat még a gyártás során írják be az eszkiizbe, és
ezeket a rendszer normális míiktidése kiizben nem lehet
megváltoitatni. Az információt ki lehet olvasni, de beír-
ni nem lehet, és még a tápfesziiltség kimaradásakor sem
vész el.
Sorozatgyártás. Üzemben el állított, azonos alkatrészek Tiimegtermelés. Azonos alkatrészek gyártása tízezernél
sorozatnagyságára vonatkozik. A sorozat darabszáma nagyobb sorozatnagyságban.
háromszáz és tizeniitezer alkatrész kiiziitt lehet.
Yalós id(real time). A fizikai folyamat megvalósításához
Szervoszabályozás. A pillanatnyi helyzet és az el írt hely- sztikséges, tényleges id alatt elvégzett számítógépes irá-
zet kózótti ktiliinbsé gb l me ghatározott j ellel szabályo- nyítás, ellentétben az el zetesen meghatározott vagy el -
zott, visszacsatolásos irányító rendszer. zetesen feldolgozott irányítási reagálással.

Szoftver (software). A számítógéprendszer utasításainak iisz- Véd gázos hegesztós. Fémalkatrószek egymáshoz kiitésé-
szegzése: programjai és programozási nyelvei, szemben nekaz a módszere, amelyben egy íémrridról elektromos
a számítógép-rendszer fizikai elemeivel, a hardverrel áram folyik a íiildelt alkatrészekhez. Ha ívkisiilésmegol-
(hardware). vasztja a rudat, akkor hegesztési varrat keletkezik. Az
alkalmazott véd gáz megakadályozza a még fotyékony
Távm kiidtet . Mester/szolga-rendszer szerkezet, ame- hegesztési varrat oxidálódását, és így a varrat szilárdsá-
lyet egy ember távolból mííktidtet. ga nem romlik. Az ívhegesztés egyik változata.

Terhelhet ség. Ipari robot által felemelhet legnagyobb Vidikonos kamera. A beérkez képek videojelekké alakitá-
srily. sára vákuumcsiivet alkalmazó televíziókamera.

279
FORRASMUNKAK
l. The Nevv World of Words: or a General English Dictio,
nary,3rd ed. Published by Edward Phillips, printed
for N. Brook, at the Angel in Cornbil, near the Royall
Exchange, 167l.
2. Noah Webster ; An American Dictionary of the English
Language Usage,vol. I. S. Converse, New York, 1828.
3. Noah Webster,. An American Dictionary of the English
Language. Revised and enlarged by Chancey A. Good-
rich. George and Charles Merriam, Springfield, Mass.,
l850.
4. Noah Webster : An American Dictionary of the English
Language. Revised and edited by C. A. Goodrich and
N. Porter, George and Charles Merriam, Springfield,
Mass., l879.
5. Webster's New International Dictionary of the English
Language, 2nd ed., unabridged . 1934.
6. As quoted in Barbara Krasnoff: Robots: ReeI to Real.
Arco Publishing, New York,1982, p. 99.
7. Industrial Robots: A Summary and Foreca,s/, 2nd ed.
Tech Tran Corp., Naperville, Ill., March 1983, pp.
84-87.
8. Industrial Robots: A Summary and Forecast, Znd
ed. Tech Tran Corp., Naperville, Ill., March 1983,
p. 86.
9. Industrial Robots: A Summary and Forecasl, 2nd ed.
Tech Tran Corp., Naperville, Ill., March l983, pp.
84-87.
l0. Industrial Robots: A Summary and Forecasí, 2nd ed.
Tech Tran Corp., Naperville, Ill., March l983, p. l6l.
ll. Industrial Robots: A Summary and Forecasí, 2nd ed.
TechTran Corp., Naperville,Ill., March 1983, p. l6l.
l2. Mitchell I. Quain-James B. Townsend; Factory Auto-
mation.Wertheim & Co., New York, April 1981, p. l l.
l3. From the speech "Energy and Productivity Opportu-
nities for GE", Hotel Pierre, New York, December 9,
1980.
l4. "Competitive Position of U.S. Producers of Robotics
in Domestic and World Markets." U.S. International
Trade Commission report, December l983.
15. Computerized luIanufacturing Automation: Employ,
ment, Education and the Workforce. Office of Tech-
nology Assessment, April 1984.
l6. Jerry W. Saveriano: "An Interview with Joseph Engel-
berger." Robotics Age (January-February, l98 1).
l7. Interview with Walter Weisel, November l l, l983.
18. "Complete Robots: U.S. Imports for Consumption, by
Types, 1979-83," in Competitíve Position of U.S. Pro,
ducers of Robotics in Domestic andWorld lvlarkets.Inter-
national Trade Commission. December l983, p. 33.
19. Forbes magazine, December 20, 1982.
20. Gene Bylinsky: "The Race to the Automatic Factory."
Fortune, January 2l, l983.
2l. Paul Kinnucan: "Flexible Systems Invade the Facto-
ry." High Technology magazine, July l983.
22. "Design ofa Multitask Exoskeletal Walking Device for
Paraplegics." In Biomechanics of luIedical Devices.
Dhanjoo N. Ghista (ed.). Marcel Dekker, New York
and Basel 1980, pp. 569-639.
281
23. New York Times, August 26, 1982, p.Dz.
Neu-
24. From a speech by Sir Geoffrey Jefferson, Chair of
rosurgery, Manchester University, in his Lister Orati-
on, "The Mind of Mechanical Man", June 9, 1949.
25. Alan Turing, as quoted in the London Times, June l, 1
1949.
26. René Descartes Discourse on lt[ethod. Penguin Books,
New York, 1966. Section 5, p. 82.
27. Reprinted in Faster than Thought. B.Y . Bowden, ed.
Pitman and Sons, London, l953, pp. 368-69.
282
28. Ibid., p. 369.
29. Ibid,., p. 398.
30. Pamela McCorduck : fuíachines Who Think W. H. Free-
man, San Francisco, 1979, p. 6l.
3l. Alan Turing: "Computing Machinery and Intelligence."
Mind, vol. LI, no. 235 (October 1950). An excerpt
appears more recently in The ltíind's l Douglas R.
Hofstadter and Daniel C. Dennett (ed$. Basic Books,
New York, l98l .
lRODALOMJEGYZEK
Adams, Russ: "Multi-Purpose Mechanical Hand." Robot,
ics Age, May/June 1983, pp. 19-22.
AFL-CIO: The Future of Work. AFL-CIO, Washington,
D.C., l983.
Albus, James S.; Brains, Behavior, & Robotics. McGraw-
Hill, BYTE Books, Peterborough, N.H., 198l.
-: Peoples' Capitalism: The Economics of the Robot Revo,
lution. New World Books, Kensington, Md., 1976.
Alexander, Tom.: "Practical Uses for a 'Useless' Science."
Fortune,31 May 1982, p. 139.
"The American Machinist Award: Joseph F. Engelberger."
American Machinist, December 1982, pp. 68-75.
Amram, Fred M. : "Robotics: The Human Touch." Robot,
ics Today, April |982, p. 28.
Argote, Linda-Goodman, Paul S.-Schkade, David: "The
Human Side of Robotics: How Workers React to a
Robot." Sloan I anagement Review. Spring 1983.
Aron, Paul H. : "Robotics in Japan: Past, Present, Fu-
ture." In Robots VI Conference Proceediigs. Society of
Manufacturing Engineers, Dearborn, Mich., 1982.
-: "Testimony before the Subcommittee on Investigations
and Oversight ofthe Committee on Science and Technol-
ogy, U.S. House of Representatives." 97th Cong. 2nd
sess., 2 June 1982.
Artley, John W. : "Robot Vision - The Future Is in Sight."
Robotics World, February 1983.
Ásada, Haii-Kanade, T.-Takeyama, I.: "Control of a Di-
rect-Drive Arm." Transaction of the American Society of
Mechanical Engineers, September 1983, pp. l3H2.
Ayres, Robert U.-Miller, Steven M.: "lndustrial Robots on
the Line." Technologl Review,May/June 1982, pp.
-: Robotics: Applications & Social Implications. Harper
Row, Ballinger Publishing, Cambridge, Mass, l983.
Bailey, J. Ronald: "Product Design for Robotic As-
sembly." Conference Proceedings ofthe l3th Internatio-
nal Symposium on Industrial Robots and Robots 7,
l983, pp. 11-44-1I-57.
Bender, Eric: "Home Robots: Fad or Future?" ISO World,
13 June 1983, p.26.
Bortz, Fred: "Herbert Simon Talks About Building Brighr
er'Beasties' ." Carnegie,M ellon IuI agazine, Spring l 983,
pp. 14-19.
Browden, B. V.,. Faster Than Thoug r. Sir Isaac Pitman,
London, 1953.
Bradt, L. Jack: "The Automated Factory: Myth or Rea-
lity?" Engineering: Cornell Quarterly, vol. 17, no. 3
(Winter l982-83).
Broad, William J.: "Building a Robot: The Crash Course."
New York Times,3 May l983, p.C1.
-: "Further Adventures of Hero, the Android." New York
Times,10 May 1983, p.C1.
-: "U.S. Factories Reach into the Future." New York
Times,l3 March l984, p. Cl.
Brown, Paul B.: "Business Goes to College ." Forbes,
1l October 1982, p. l96.
Byrne, John A.: "Whose Robots are Winning?" Forbes,
l4 March l983, pp. l54-58.
Bylinsky, Gene: "Those Smart Young Robots on the Pro-
duction Line." Fortune,l7 December 1979, pp. 90-96.
. -: "And Now, Chips That Can See." Fortune, l0 August
3547 . l98l, pp. l61-64.
283
 -: "The Race to the Automatic Factory." Fortune, l2 Feb-
ruary l983, p. 52.
Öapek, Karel: R.U.R. trans. by P. Selver. Washington
Square Press, New York, 1973.
Caporali, M.-Shahinpoor, M.: "Design and Construction
of a Five-Fingered Robotic Hand." Robotics Age,Feb-
ruary l984, pp. l*-20.
Chamot, Dennis-Baggett, Joan M. (eds): Silicon, Satellites
and Robots. AFL-CIO, Washington, D.C., 1979.
Cichowicz, Ron: "Robots: Who Wants Them and Why?"
Carnegie -fuíellon M agazine, W inter l 984, pp. l 1 1 9.
-
Cohen, John: Human Robots in Myth and Science. A. S.
Barnes, New York & South Brunswick, N.J., 1967.
Conigliaro, Laura: Robotics Newsletters:23 April l980,
l0 November 1980, 25 March 198l, 5 May l98l, 28
October l981,25 January 1982,4 May t982,22Sep-
tember 1982. Bache Halsey Stuart Shields, New York.
-: "Trends in the Robotics Industry." In Robots VI Confer.
ence Proceedings,Society of Manufacturing Engineers,
Dearborn, Mich., 1982.
-: Robotics Newsletter, 13 December 1982. Prudential-
Bache Securities. New York.
-: Computer Integrated Manufacturing Newsletters: 8 March
1983 and 3 June 1983. Prudential-Bache Securities
New York.
Cyert, Richard M.: "Making a Case for Unmanned Facto-
ries." New York Times,l5 July 1984, p. F4.
"The Dance of the Androbots." Newsweek, 17 January
1983, p. 43.
Davis, Bob: "Robot Hands: Research Tries to Simulate
Human Motion." Wall Street Journa1,6 April l984, p. 3l.
Dizard, John W.: "Giant Footsteps at Unimation's Back."
Fortune, l7 May 1982, pp.94-99.
Donlon, Thomas G. : "Robot Explosion: Competition Is
Growing Even Faster Than the Field ltself." Barrln's,
5 April 1982, p. 8.
Edelhart, Mike: "Robots: Fantasies and Realities." Omni,
April 1983.
Engelberger, Joseph F .: Robotics in Practice: Management
and Applications of Industrial Robots.Kogan Page, Lon-
don, l98l.
284
Enomoto, Katsuo-Sento, Hiroshi: "Hitachi Industri-
al Robots." Hitachi Review, vol. 30 (l98l), no. 4,
pp.205-10.
Feigenbaum, Edward A.-Feldman, Julian (eds): Compu,
ters and Thought. McGraw-Hill, New York, l963.
Feigenbaum, Edward A.-McCorduck, Pamela: The Fifth
Generation Addison-Wesley, Menlo Park, Calif., 19at3.
Fin9, Jean: "Sophisticated Automation to Robotry.''
Gruntal, New York, 1980.
Fleck, Glen (ed) : A Computer Perspectiye. Harvard Univer-
sity Press, Cambridge, Mass., 1973.
Froehlich, Leopold: "Robots to the Rescue?" Datamation,
January l98l, p. 85.
Geduld, Harry M.-Gottesman, Ronald (eds.) : Robots, Ro,
bots, Robots. Little, Brown, New York Graphic Society,
Boston, 1978.
George, Alexander: "Philosophy and the Birth of Com-
puter Science." Robotics Age, January/February
1983, pp.26-3l.
Gevarter, William B.: An overview of Artificial Intelligence
and Robotrcs. National Bureau of Standards RÓport
NBSIR 82-2479. U.S. Department of Commerce Wa-
shington, D.C., 1982.
Harkins, William E.: Karel Capek. Columbia University
Press, New York ,1962.
Harris, Ross J,: "An A-Mazin Lego Experiment.'' Hands
0n!, vol.6, no. 2, pp. l2-|4.
Hayes, B.D.-Blaesi, LaVon: "Training a New Generation
of Robotics Personne|." Robotics World, April l983,
p.l5.
Hero. "The New Wave of Personal Robots" and ..January
Robomate of the Month." Computers & Electronics, Ji-
nuary 1983, pp.37 and 46.
Hill, John W.: "Introducing the Mini Mover 5." Robotics
,4ge, Summer l980, pp. l8-25.
Hill, John W.-Smith, Clement M.: "The Microbot Teach-
mover." Robotics Today, July/August 1982.
Hillis, William Daniel: "Active Touch Sensing." MIT Ar-
tificial Intelligence Lab Memo 629, April 198l.
Hilts, Philip J.: "The Dean of Artificial Intelligence." Psy,
chology Today, January 1983, pp. 28-33.
Hirose, Shigeo--Umetani, Yoji: "Kinematic Control ofAc- Industrial Robots: A Summary and Forecast,2nd, ed. Tech.
tive Cord Mechanism with Tactile Sensors." 2nd World Tran. Corp., Naperville, Ill., l983.
Congress on Theory of Machines and Mechanisms, War- Ingrassia, Paul-Darlin, Damon: "Cincinnati Milacron,
saw, Poland, 1976, pp.241-252. Mainly a Metal-Bender, Now is a Robot Maker." Wall
-: "The Kinematics and Control of a Soft Gripper for the Street Journa|,7 April 1983, p. l.
Handling ofliving or Fragile Objects." In Proceedings,
2nd World Congress on Theory of Machines and Mecha- Jablonowski, Joseph: "Robots that Assemb|e." American
nisms, 1979, pp. l175-78. Published by American As- Machinist, November 1981, pp. l75-90.
sociation for Mechanical Engineers. -: "Just How Many Robots Are Out There?" American
Quadruped
-: "The Basic Motion Regulation System for a l98l, pp. 121-22.
Machinist, December
Walking Vehicle." Presented at the Design Engineering
-: "Robots.: Looking Over the Specifications." Amerícan
Technical Conference, Beverly Hills, 1980. ls,íachinist, May 1982, p. 163.
Hirose, Shigeo{da, Shunta-Umetani, Yoji: "An Active Japan External Trade Organization. "Japanese Industrial
Cord Mechanism with Oblique Swivel Joints andIts Robots" and "Era of Flexible Manufacturing System
the
Control." In Preprints of 4th World Congress of Arrives". Japan Industrial & Technological Bulletin,
and
International Federation Symposium on the Theory no. 12, |982, pp. 1-27 .

Poland, Japan External Trade Organization Industrial Robots.

Practice of Robots and Manipulators, Warsaw,
198l, pp. 395-407. no.32, Tokyo, l98l.
Hodges, Andrew: Alan Turing: The Enigmc. Simon & Jones, Reginald H.: "Energy and Productivity:Opportu-
Schuster, New York, 1983. nities for General Electric." Presentation to financial
Hofstadter, Douglas R.-Dennett, Daniel C. (ed$: The community representives. Hotel Pierre, New York.
Ivlind's I: Fantasies and Refections on Self and Soul. 9 December 1980.
Bantam Books, New York, l981.
Hogan, Mike:
o'Meet
Rosie the Robotic Riveter."Califur- Kindel, Stephen-Brady, Rosemary: "Creative Chaos."
nia Business, May 1982. p. 88. Forbes,20 December 1982, pp. 13G43.
Holland, S.W.-Rossol, L.-Ward, M.R. : "Consight-I:Kinnucan, Paul: "How Smart Robots are Becoming
A Vision-Controlled Robot System for Transferring Smarter." High Technology, September/October l98l,
Parts from Belt Conveyors." In Computer Vision pp.3240.
and Sensor,Based Robots. George G. Dodd and -: "Flexible Systems Invade the Factory." High Techno-
Lothar Rossol (ed$. Plenum Publishing, New York, logy. July 1983, p.32.
1979. Klein, Charles A.-Oson, Karl W. -Pugh, Dennis R.: "Use
Hollerbach, John M.: "Workshop on the Design and Cont- of Force Sensors for Locomotion of a Legged Vehicle
rol of Dexterous Hands." MIT Artificial Intelligence
OverlrregularTerrain." InternationalJournalof Robot,
Lab Memo 661, April 1982. ics Researc . Vol. 2, No. 2 (Summer 1983), pp. 3-17.
Holusha, John: "The Robot Makers Stub Their Toe ." New
Krasnoff, Barbara,. Robots: Reel to ReaI. Arco Publishing,
York Times, 4 March 1984, p. F4. New York, 1982.
"Home Robots Are Coming." Business Week,13 Decem-
ber, 1982, p.62. Laskin, Daniel: "Machines that Mock Men." GEO,May
Hunt, V. Daniel Industrial Robotics Handbook.Industrial l98l, pp. 12444.
Press, New York, 1983. Logsdon, Tom: The Robot Revolution Simon & Schuster,
Hymowitz, Carol: "Manufacturers Press Automating to New York, 1984.
Survive, but Results are Mixed." Wall Street Journal,
Lohr, Steve: "The Japanese Challenge." New York Times
l l April 1983, p. l. I|tíagazine,8 July 1984, p. l8.

285
 Lozano-Perez, Tomas: "Robot Programming." MIT Arti- Minsky, Marvin L.: "K-Lines: A Theory of Memory."
ficial Intelligence Lab Memo 698a, December 1982. MIT Artificial Intelligence Lab Memo 516, June
Luria, Daniel: "UAW: We Need Technology." Tooling 1979.
and Production,Febrlary 1982, pp. 106-108. -: "Jokes and the Logic of the Cognitive Unconscious."
Lustgarten, Eli S.: "Robotics and Factory Automation." MIT Artificial Intelligence Lab Memo 603, November
Paine Webber Mitchell Hutchins, New York, 15 Decem- 1980.
ber 1981 : "Why People Think Computers Can't." Technology Re,
-: "Robotics l982: Intense Competition Pervades a Weak yiep, November/December l983, pp. 65-8l.
Market." Paine Webber Mitchell Hutchins, New York, Minksy, Marvin L.-Papert, Seymour: Perceptrons. MIT
24March 1982. Press, Cambridge, Mass, 1969.
-: "Machine Tool Industry: Is There Life After Detroit?" Moravec, Hans P. : "The CMU Rover." Proceedings of the
Paine Webber Mitchell Hutchins, New York, 6 Decem- National Conference of Artifcial Intelligence, August
ber 1982. 1982, pp.377-80.

fuíachine Vision Systems: A Summary and Forecasr. Tech. Parrett, Tom: "The Rise of the Robot." Science Digest,
1983.
Tran. Corp., Naperville, Ill., April 1983, p. 68.
Macri, Gennaro C.{alengor, Charles S.: "Robots Com- Parsons, H. McllvainrKearsley, Greg P.: "Robotics and
bine Speed and Accuracy in Dimensional Checks of Human Factors: Current Status and Future Prospects."
Automotive Bodies." Robotics Today, Summer 1980, Human Factors,vol.24, no. 5, October 1982.
pp. 16-19. Philips, Leonard A.: "The Robot Man." Technology Re,
Malone, Robert The Robot Book. Harcourt Brace Jovano- view,Mayfiune 1982, p. 37.
vich, New York, 1978. Poggio, Tomaso: "Vision by Man and Machine." Scientific
Marcus, Steven J.: "Robots' Future Taking Shape." New American. April l984, pp. 106-16.
YorkTimes, 18 August 1983, p.Dz. -:
o'Marr's
Approach to Vision." MIT Artificial Intelli-
-: "Seeing Robots as Machines." New York Times, 7 April gence Lab Memo 645, August l981.
1983, p.Dz. Pollack, Andrew: "Getting Robots to Walk." New York
McCarthy, John-Minsky, Marvin L.-Rochester, Natha- Times,26 August 1982,p.D2.
niel-Shannon, Claude E.: "A Proposal for the Dart- -: "Selling Artificial Intelligence." Nev, York Times,
mouth Summer Research Project on Artifiacal Intelli- 13 September |982, p. Dl.
gence." Rockefeller Foundation Archives, August "The Push for Dominance in Robotics Gains Momentum."
1955.
' McCorduck, Pamela Machines Who Think W. H. Free-
Business Week,l4 December l98l. p. 71.

man, San Francisco, 1979. Quain, Mitchell I.-Townsend, James B.: Factory Automa,
McDermott, Jeanne: "Robots Are Playing New Roles as fion.Weríheim, New York, 198l.
They Take a Hand in Our Affairs." Smithsoniar, No-
vember 1983, pp. 60-69. Raibert, Marc H.-Sutherland, Ivan E.: "Machines that
McGlone, Stephen A. Jr.:
ooArmy
Manufacturing Technol- Walk." Scientific American, January l983, pp.44-53.
ogy Efforts Using Industrial Robots." U.S. Army Man- Raphael, Bertram The Thinking Computer: fuíind Inside
ufacturing Technology Division, 17 April 1983. Matter. W.H. Freeman, San Francisco, 1976.
Meintel, Alfred J., Jr.-Larson, Ronald L.: "NASA Re- "Recession Even Hits Robots." New York Times,12 Janu-
search in Teleoperation and Robotics." Presented at the ary l983, p. Dl.
Society of Photo-Optical Instrumentation Engineers Reichardt, Jasia: Robots: Facts, Fiction and Prediction.
Conference, San Diego, 23 August 1982. Penguin Books, New York,1978.

286
U.S. Congress, Housp and Senate, Subcommittee on Eco-
nomic Goals and Intergovernmental Policy of the Joint
Economic Committee : The Impact of Robotics on Employ,
ment.98th Cong., 1st sess., l8 March l983.
U.S. Congres, Office of Technology Assessm ent : Exploratory
Workshop on the Social Impacts of Robotics. July 198l.
U.S. Congress, Office of Technology Assessment: Comput,
erized luíanufacturing Automation : Employment, Educa-
tion, and the Workplace. April 1984.
U.S. Congress, $nate, Subcommittee on Science, Technol-
ogy, and Space of the Committee on Commerce, Sience,
and Transportation: RoIe of Technology in Promoting
Industrial Competitiveness. Hearing on S. 428, S. 632,
and S. l286,98th Cong., lst ses., 2l and23 June 1983.
U.S. International Trade Commision: Competitive Posi,
tion of U.S. Producers of Robotics in Domestic and World
Ittarkets. Report on Investigation no. 332-155, Under
Section 332(b) of the TariffAct of 1930, USITC Publi-
cation 1475, December 1983.
Villers, Phillipe: "One Vision System Handles Parts As-
sembly and Weld Seam Tracking." Sensor Review, July
1982,p. 122-25.
288
Waldrop, M. Mitchell: "Artificial Intelligence (I): Into
the World." Science, 24 February 1984, pp.
802-5.
-: "The Necessity of Knowledge." Science, 23 March
1984, pp. 1279-82.
Wellborn, Stanley N.: "Machines that Think." U.S.
News and World Report, 5 December 1983, pp.
59-62.
Wilford, John Noble: "Shuttle's Robotic Arm Hoists
Dummy Spacecraft." New York Times, 2 September
1983, p. D20.
-: "Shuttle Set for New Effort to Capture Ailing
Satellite." New York Times, l0 April l984,
p.Cl.
-: "Shuttle's Robotic Arm Snares Errant Satellite." Nen,
York Times, l l April 1984, p. Al.
o'Heath's
Williams, Gurney: Hero." )mni, January l983,
p.32.
Winston, Patrick: Artificial Intelligence. MIT Press, Cam-
bridge, Mass., 1984.
Yates, David: "Let Your Robot Do the Walking." Science
Digest, May l983, p.3l.
 ,u

l LLUSZTRACIOK FORRASJ EGYZEKE

A képek oldalszám szerinti sorrendben szerepelnek e listában.

A színes melléklet képei kiiliin jegyzékben k<ivetkeznek.
Kiisztinetet mondunk az alábbi személyeknek, illetve intézményeknek:

SzövEGKöz FOTóK, Ágnnx

(l1) Photo Hachette (25) Harvard University/Cruft Photo Lab
(l3) Photo Hachette (26) Harvard University/Cru|t Photo Lab
(l4) Chapter House of S. Niccolo, Treviso (27) Harvard University/Cruft Photo Lab
( l5)American Heritage (28) N. Y. Public Library Picture Collection
(l6) The Bettmann Archive (29) The MIT Museum
(l7) Musée Conservatoire Arts et Metiers 30) National Museum of History and Technology
(l8a) Musée Conservatoire Arts et Metiers 3l) The Bettmann Archive
(l8b) Granger 32) The Franklin Institute
(l9) The MIT Museum/Copyright O l985 by Internatio- 33) N. Y. Public Library Picture Collection
nal Business Machines Corporation. All rights reserved. 34) N. Y. Public Library Picture Collection
International Business Machines Corporation engedé- International Robotics
35)
lyével SRI International
36)
(20-2l)Copyright O 1985 by International Business Ma- N. Y. Public Library Picture Collection
37)
chines Corporation. All rights reserved. International (39)
Robotics Today
Business Machines Corporation engedélyével (40) Robotics Today
(22) The MIT Museum/Copyright O l985 by Internatio- (4l) George Devol és Bernie Powell
nal Business Machines Corporation. All rights reserved. (44) MOMA Film Stills Archive
International Machines Corporation engedélyével(45) Henry Ford Museum
(23) The MIT MuseumiCopyright O l962by Internatio- 46) The Hughes Aircraft Company
nal Business Machines Corporation. All rights reserved. 47) The Hughes Aircraft Company
International Business Machines Corporation engedé- 55) Robotics Today
lyével 56) General Motors
(2a) The MlT Museum/Copyright O l985 by Internatio- 57) General Motors
nal Business Machines Corporation 59) Prab Robots, Inc.

289
(6l) Copyright @ l983 by RB Robot Corporation. All (lz7)PhotographcopyrightO l983byRogerRessmeyer.
rights reserved RB Robot Corporation, Golden, Colo- All rights reserved. Roger Ressmeyer. Wheeler Pictures
rado engedélyóvel engedélyével
(65) Joe Engelberger/Copyright O 1982 by McGraw- (l30) Photograph copyright O 1985 by Harvard Asso-
enge-
Hill, Inc. All rights reserved. American Machinist ciates Inc. All rights reserved. Harvard Associates, Inc.,
délyével 160 Beacon Street, Somerville, Massachusetts 02143
Instruments
(67) Texas engedélyével
(69) Nordson Corporation, Amberst, Ohio (l33) Photograph copyright O l984 by Mark Wexler. All
(70) Expert Automation rights reserved. Mark Wexler/Wheeler Pictures engedé-
(7l) Expert Automation lyével
(72) Photograph copyright O l982 Advanced Robotics (l35) Documenta, Kassel, West Germany/O 1977 by Bec-
Corporation. A1l rights reserved. Lord, Sullivan Yoder ky Cohen. All rights reserved. Becky Cohen engedélyével
Advertising engedélyével.A Cyror az Advanced Robot- (l36) Photograph copyright O l984 by Rhino Robots,
ics Corporation szabadalma Inc. All rights reserved. Rhino Robots,Inc. engedélyével
(73) U. S. Army (l37) ,,Rhino Rite" copyright O 1984 by Rhino Robots,
(75) Prab Robots, Inc. Inc. All rights reserved. Rhino Robots,Inc. engedélyével
(79) Binks. Manufacturing Company (l39) AP/Wide World Photos
(81) ASEA, Inc. (l41) AP/WIDE World Photos
(83) Control Automation (l42\ Copyright C l979 and 1984 by Show America,Inc.,
(84) Chrysler Corporation Elmhurst, Illinois, USA. All rights reserved. Show
(87) GCA Corporation, PaR Systems America, Inc. engedélyével. A ,,QUADRACON" és a
(89) General Dynamics ,,PEEPER" szabadalom
(90) Ametek, Straza Division.,,Grips" viz a|attimanipulá- (l43) Their likenesses are copyrighted 1979 and 1984
ciós rendszer. Photograph copyright @ l983 by Brett by Show America, Inc., Elmhurst, Illinois, USA. All
Kraft. All rights reserved. Kraft Ocean Systems, Inc. rights reserved. Show America, Inc. engedélyével.
engedélyéve1 A ,,QUADRACON" és a ,,PEEPER" szabadalom
(93) Chrysler Corporation (l44) Paul M. Starnes/DeKalb Area Technical School en-
(95) American Robot gedélyével
(96) American Robot (l45) Craig Fitch fotója. Copyright ,O 1983 by Superior
(102) Unimation Robotics of America. All rights reserved. Superior Ro-
(l03) Unimation bots of America engedélyével
(104) Unimation (146) U. S. Navy, Naval Sea Systems, SEA-90M3, Wash-
(108) Unimation ington, D. C.
(109) Unimation (l47) International Robotics, Inc.
(1l4) Unimation (l48) AP/Wide World Photo
(l l8) Copyright e l983 by RB Robot Corporation. All (l49) AP/Wide World Photo
rights reserved. RB Robot Corp., Golden, Colorado (l50) General Electric Company
engedélyével (l66) ,,Rhino Rite" photograph copyright @ 1984 by
(l2l) Tomy Corporation. Az,,Omnibot" robotot a Tomy Rhino Robots, Inc. All rights reserved. Rhino Robots,
Corporation késziti és forgalmazza Inc. engedélyével
(125) Heath Company, Benton Harbor, Michigan (161) Copyright C l985 by International Business Ma-
(126) Photograph copyright @) 1982 by Gustavo Rincon. chines Corporation. All rights reserved. International
All rights reserved. Gustavo Rincon engedélyével Business Machines Corporation engedélyével

290
(|17) AP/Wide World Photo (256) Photograph copyright @ |977 by Lucasfilm, Ltd.
(l79) Hitachi America, Ltd. Industrial Components Sales (LFL). All rights reserved. Lucasfilm, Ltd. engedélyével
and services Division (257),,Astro Boy" copyright @ 1985 by Tezuka Produc-
(l8l) Photograph copyright O 1985 by IFS Publica- tions. All rights reserved. Tezuka Productions engedé-
tions. All rights reserved. IFS Publications, Ltd. enge- lyével
délyével (258) N.Y. Public Library Picture Collection
(l82) Renault USA, Inc. (2l2) Copyright O 1985 by Shigeo Hirose. All rights
(l 83) Expert Automation reserved. Shigeo Hirose engedélyével
(185) Fiat Auto S.p.A. (2l3) Copyright O 1985 by Shigeo Hirose. All rights
(l86) Photograph copyright @) l985 by IFS Publications. reserved. Shigeo Hirose engedélyével
All rights reserved. IFS Publications, Ltd. engedélyével (2|4) Robotics Age, Inc.,
(l87) Photograph copyright O l985 by IFS Publications. (215) NASA
All rights reserved. IFS Publications, Ltd. engedélyével (216) Hitachi, Ltd., Mechanical Engineering Research Lab
(l88)Photograph copyright O l985 by W. B. Heginboth- (2l8) Prof. Ali Seireg. A járógépet a Wisconsin-Madison
am. All rights reserved. Prof. W.B. Heginbotham, Egyetemen fejlesztették ki, Ali Seireg professzor vezeté-
O.B.E.D.S.C., Nottingham, England engedélyével sével
(189) Photograph copyright O 1985 by W.B. Heginboth- (2l9) AP/Wide World Photo
am. All rights reserved. Profl W.B. Heginbotham, (220) Ivan Sutherland
O.B.E.D.S.C. Nottingham, England engedélyével (22I) Odetics, Inc.
(l90) Photograph copyright O 1985 by IFS Publications. (222-223) Odetics, Inc.
All rights reserved. IFS Publications, Ltd. engedélyével (2Z4) Copyright O 1985 by Shigeo Hirose. All rights
(19l) Photograph copyright O l985 by IFS Publications. reserved. Shigeo Hirose engedélyével
All rights reserved. IFS Publications, Ltd. engedélyével (225) NASA
93) GMF Robotics (237) The MIT Museum
94) GMF Robotics (239) N. Y. Public Library Picture Collection
95a) General Electric Company (24l) MOMA Film Stills Archive
95b) General Electric Company (Z42) MOMA Film Stills Archive/MGM
96a) General Electric Company (243) International Robotics
96b) General Electric Company (244) MOMA Film Stills Archive/Copyright @ 1960 by
97) Robotics Age, Inc., Concord Street, Peterborough, Allied Artists. All rights reserved. Allied Artists engedé-
New Hampshire lyével
(20l ) AP/Wide World Photo (245\ MOMA Film Stills Archive/Republic Pictures
(202) ,,Cognex Eye" copyright @ l985 by Cognex Corpo- (259-260) Copyright @) 1984 by Robert Ramer. Robert
ration. All rights reserved. Judy Cobb engedélyével Ramer engedélyével
(208) General Motors (263) Prab Robots, Inc.
(247) Copyright O l984 by Robert Ramer. Robert Ra- (265) MOMA Film Stills Archive/MGMiloew's Incorpo-
mer engedélyével rated engedólyével
(248) MOMA Film Stills Archive/MGM (267) MOMA Film Stills Archive/Copyright @ 1957 by
(249\ Smithsonian Library/McM Loew's Incorporated. Loew's Incorporated engedélyével
(252) MOMA Film Stills Archive/Universal (269) N. Y. Public Library Picture Collection
(253) MOMA Film Stills Archive/Universal (27l) N. Y. Public Library Picture Collection
(255) MOMA Film Stills Archive/Copyright @ l973 by (27 2) International Robotics
United Artists Corporation. All rights reserved. United
Artists Corporation engedélyével

291
 SZÍNES MELLÉKLET
I. Thermwood meyer. All rights reserved. Roger Ressmeyer/
II. GMF Robotics Wheeler Picture engedélyével
III. Unimation XVIII. Photograph copyright O l983 by Roger Ress-
IV. Prab Robots, Inc. meyer. All rights reserved. Roger Ressmeyer/
V. Prab Robots, Inc. Wheeler Pictures engedélyével
VI. General Electric Company XIX. Photograph copyright O l985 by George Fis-
VII. GMF Robotics cher. All rights reserved. George Fischer engedé-
VIII. General Electric Company lyével
IX. General Motors XX. Renault USA, Inc.
X. Los Alamos National Laboratory XXI. Renault USA, Inc.
XI. Unimation XXil. General Electric Company
XII. Tetra Tech Hydro Products XXIII. NASA
XIII. Photograph copyright @ by Dan McCoy. All XXN. NASA
rights reserved. Dan McCoy engedólyével XXV. ,,The Clock Man" copyright @) 1978 by Walter
XIV. Heath Company, Benton Harbor, Michigan Einsel. All rights reserved. Walter Einsel engedé-
XV. Photograph copyright O 1984 by Mark Wexler. lyével
All rights reserved. Mark Wexler/Wheeler Pictu- XXVI. ,,Astro Boy" copyright @ Tezuka Productions.
res engedélyével All rights reserved. Tezuka Productions engedé-
XVI. Photograph copyright O l984 by Mark Wexler. lyével
All rights reserved. Mark Wexler/Wheeler Pictu- XXVil. Copyright @ 1985 Tezuka Productions. All
res engedélyével rights reserved. Tezuka Productions engedélyével
XVII. Photograph copyright O l983 by Roger Ress- XXVIil. Toby Bounagurio/Gallery Yves Arman, New
York City