Szollosi 15

Műszaki rendszerek információtechnológiája záróvizsga kérdések
1. Rendszerek jellemzése, leírási módjaik. Jelek osztályozása. Vezérlés és szabályozás.

A szabályozási kör felépítése. A szabályozással szemben támasztott követelmények.
2. Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása.

Linearizálás jelentősége, módszerei és korlátai.
3. Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló

jelek és tulajdonságaik. Nevezetes válaszfüggvények. Az átviteli függvény.
Rendszervizsgálat idő- és operátortartományban.
4. Fourier-sor, Fourier-integrál. A Fourier- és Laplace-transzformáció

alkalmazhatósága, azonosságai. Inverz-transzformációk.
5. Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló és

egytárolós integráló tag, tiszta deriváló és közelítő deriváló tag) és jellemzésük.
Paraméterek hatásának bemutatása az átmeneti, illetve a súlyfüggvény segítségével.
Pólusok hatása a tranziensre.
6. Rendszervizsgálat frekvenciatartományban. Frekvenciafüggvény (átviteli

karakterisztika) származtatása és ábrázolási módjai. A Nyquist- és Bode-diagram
sajátosságai. Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta
integráló és egytárolós integráló tag, tiszta deriváló és közelítő deriváló tag)
frekvenciafüggvényei.
7. Rendszerek stabilitásvizsgálata. Stabilitási kritériumok. Stabilitásvizsgálat Nyquist-

és Bode-diagramokkal.
8. Folytonos idejű rendszerek szabályozása. Eredő átviteli függvény meghatározása. A

hurokátviteli függvény. Szabályozások típusszám szerinti csoportosítása. Arányos,
integráló és deriváló tag szerepe a szabályozóban.
9. P-, PI-, PD- és PID-szabályozók jellemzése. A PID-szabályozó paraméter beállítási

módszerei.
10. Minőségjavító szabályozások: zavarkompenzáció, arányszabályozás,

kaszkádszabályozás, kaszkád-arányszabályozás.
11. Diszkrétidejű rendszerek. Mintavételezés típusai, fizikai és matematikai

mintavételezés fogalma, Shannon-tétel. A z- és inverz z-transzformáció fogalma és
tulajdonságai, elvégzésének lehetőségei.
1
12. Impulzus átviteli függvény fogalma és tulajdonságai. Eredő impulzus átviteli függvény
meghatározása sorba, párhuzamosan kapcsolt tagok és a visszacsatolt rendszerek
esetén.
13. Diszkrét idejű rendszerek szabályozása. Folytonos idejű PID-algoritmus

diszkretizálása, pozíció- és sebességalgoritmus. Szabályozó beállítási módszerek.
Tartószerv fogalma, működésének értelmezése.
14. Folytonos idejű lineáris időinvariáns rendszerek állapottér modellje. Kapcsolat a

klasszikus leírási módokkal. Állapot transzformációk, kanonikus alakok.
15. Folytonos idejű, lineáris időinvariáns állapottér modellek analízise: stabilitás,

irányíthatóság, megfigyelhetőség.
2
1. tétel
Rendszerek jellemzése, leírási módjaik. Jelek osztályozása. Vezérlés és szabályozás. A

szabályozási kör felépítése. A szabályozással szemben támasztott követelmények.
1. RENDSZEREK JELLEMZÉSE, LEÍRÁSI MÓDJAIK
A rendszer olyan jelenségek vagy objektumok összessége, melyeket kölcsönhatások és

kölcsönös összefüggések kapcsolnak össze. Elméleti szempontból rendszernek tekinthető
minden olyan transzformáció, amely adott gerjesztésekhez meghatározott válaszokat
rendel.
Rendszerek osztályozása:
 Folytonos vagy diszkrét idejű: Amennyiben a rendszer bemenő/kimenő jele adott
időtartományban megszakítás nélkül fennáll, akkor folytonos rendszerről beszélünk,
ha csak meghatározott időpillanatokban értelmezett, akkor diszkrét.
 Kauzális vagy nem kauzális: Kauzális rendszereknél a bemenő jel nem tesz becslést
a jövőre. Tehát a válasz adott t0 időpontban csak az időpontot megelőző
gerjesztésektől függ. Nem kauzális rendszerek fizikailag nem reálisak.
 Statikus vagy dinamikus: A statikus rendszer kimenete egy t0 időpontban csakis
kizárólag az abban a pillanatban jelentkező gerjesztéstől (bemenettől) függ. Nincs
memóriája, viselkedése nem függ az időtől. A dinamikus rendszernek van memóriája
és függ az időtől.
 Koncentrált vagy elosztott paraméterű: Koncentrált paraméterű rendszer esetében
az elemeket paramétereik tekintetében idealizáltnak, kiterjedés nélkülinek tekintjük
(pl.: tömegpont a bolygóknál). Az elosztott paraméterű rendszerben a paraméterek
általában térben folytonos eloszlásban hatnak.
 Homogén vagy inhomogén: Homogén rendszerre érvényes, hogy ha a bemenetet
megnöveljük K-szorosára, akkor a kimenet is K-szorosára növekszik. (Ha van benne
összeadás, akkor inhomogén)
 Additív vagy nem additív: Legyen egy rendszer válasza u1(t) bemenetre y1(t), u2(t)
bemenetre y2(t). Ekkor, ha additív, akkor igaz, hogy a két bemenet összegére a két
kimenet összegét adja válaszul. Ha nem, akkor nem additív.
 Lineáris vagy nem lineáris: Akkor lineáris egy rendszer, ha egyszerre homogén és
additív. Ezt a tulajdonságot szuperpozíciónak is nevezzük.
 Időinvariáns vagy idővariáns: Ha a benetet eltoljuk valamennyi idővel és a
kimeneten is ugyan ez az eltolódás jelentkezik, akkor időinvariáns, vagyis kapcsolatai
és paraméterei időfüggetlenek.
 Invertálható vagy nem invertálható: A rendszer invertálható, ha annak kimenetéből
egyértelműen meghatározható a bemenet, más szóval létezik inverze.
 Determinisztikus vagy sztochasztikus: A determinisztikus rendszer független
változói függvényekkel adhatók meg térben és időben. A sztochasztikus rendszer
egyes független változói csak valószínűségszámítási összefüggésekkel írhatók le.
 Bemenetek és kimenetek száma: SISO, MIMO, SIMO, MISO
1. tétel 3
Rendszerek jellemzése, leírási módjaik. Jelek osztályozása. Vezérlés és szabályozás. A szabályozási kör felépítése. A szabályozással
szemben támasztott követelmények.
1. tétel
Leírási módjai fizikai vagy matematikai modellekkel történik. A fizikai modell alatt a rendszer
egy valamilyen fizikai megvalósulását értjük, matematikai modellnek pedig
egyenletekkel/egyenletrendszerekkel való leképezését értjük.
Matematikai leírásának módjai:
 Állapottér modellekkel: A felírt modell a rendszer belső tulajdonságait leíró
úgymond állapotváltozók változásait vizsgálja az adott t0-hoz tartozó bemenet
függvényében, majd így határozza meg a kimenet értékének alakulását. Modellezési
szempontból ezeket az ún. „fehér doboz” modellek közé sorolhatjuk.
 Bemenet-kimenet modellekkel: Itt nincs információnk a rendszer belső
szerkezetéről, vagy nem vesszük figyelembe, így csak a bemenetek és kimenetek
közti összefüggés alapján írjuk fel a modellt. Ezek az ún. „fekete doboz” modellek.
2. JELEK OSZTÁLYOZÁSA
 értékkészlet szerint
o folytonos: Ha adott tartományban tetszés szerinti értéket felvehet: 𝑥 ∈ ℝ
o diszkrét (szakaszos): ha csak meghatározott, diszkrét értékeket vehet fel, két
szomszédos érték között nincs értelmezve.
 időbeli lefolyás szerint
o folyamatos: ha adott időtartományban megszakítás nélkül fennáll
o diszkrét: ha csak meghatározott időközönként és időtartamban szolgáltat
információt, időközönként megszakad
 meghatározottság szerint
o determinisztikus: értéke időfüggvénnyel egyértelműen meghatározott
o sztochasztikus (véletlenszerű): ha véletlen lefolyású és csak
valószínűségszámítási módszerekkel írható le
 megjelenési forma szerint
o analóg: ha az információt a jelhordozó értéke vagy értékváltozása közvetlenül
képviseli. Folytonos folyamatos jel.
o digitális: ha az információ a jelhordozó számjegyet kifejező, diszkrét, jelképi
értékeiben (kódjaiban) van jelen
3. VEZÉRLÉS ÉS SZABÁLYOZÁS, SZABÁLYOZÁSI KÖR FELÉPÍTÉSE ÉS KÖVETELMÉNYEI
Vezérlés: Nyílt hatásláncú irányítás, ahol az irányított jellemző nincs (közvetlen hatással) az
irányított folyamatra. Egyszerű megvalósítás, zavarásra érzékeny, kell a bemenet-kimenet
kapcsolat, olcsóbb, de nincs stabilitási probléma.
Szabályozás: Zárt hatásláncú irányítás, ahol az irányított jellemző célkitűzéstől való

eltérését használjuk fel magának az eltérésnek a csökkentésére, megszüntetésére.
Bonyolultabb konstrukció, külső zavarásokra nem érzékeny, a modell-paraméter
ingadozásra nem olyan érzékeny, drágább, stabilitási problémák felmerülhetnek
(visszacsatolással stabilizálható). Célja a kívánt érték és a tényleges érték közötti különbség,
azaz a hiba megszüntetése.
1. tétel 4
1. tétel
Szabályozási kör felépítése:
A szabályozással szemben támasztott követelmények:
Stabilitás: Nem függ a gerjesztés mértékétől. A stabil rendszer korlátos bemenetre korlátos
kimenettel válaszol (vagyis BIBO stabil). Elvárás továbbá, hogy legyen aszimptotikusan
stabil.
Megfelelő statikus pontosság a zavarelnyomásban és/vagy az alapjelkövetésben: Elvárás,

hogy hibajel tartson a nullához, állandósult állapot egyezzen az alapjellel és a szabályozott
jel túllendüléssel vagy anélkül, aperiodikusan követheti az alapjelváltozást
Érzéketlenség a rendszerparaméterek megváltozására: k értékének növelésével az erősítés

1-hez tart (robosztusság)
Előírt dinamikus viselkedés: az átmeneti függvény jellemző paramétereivel határozzuk meg.

Tranziens tulajdonságai: milyen gyorsan kerül a szabályozott jellemző az új, állandósult
állapot meghatározott környezetébe, mennyire lendül túl azon és mennyi ideig tart, hogy az
új állandósult állapot megfelelően a szűk sávon belül maradjon.
 Gyorsaság mértékei:
o felfutási idő (Tr – rise time): 0-tól az 1-ig szükséges felfutási idő
o Maximumidő (Tp – peak time): az első, max csúcs eléréséhez szükséges idő
 Közelség mértékei:
o Százalékos túllendülés (OS): megadja, hogy az egyensúlyi helyzethez képest
mekkora a legnagyobb túllendülés a teljes jelváltozás %-ában
o Szabályozási idő (Ts): a szabályozott jellemzőnek az új állandósult értéke +-
delta%-os sávjába történő bekerüléséhez és bennmaradásához szükséges idő
o Hibasáv, dinamikus pontosság (delta) a szabályozási idő meghatározásához
szükséges a megadása
o Maximális túllendülés (σ): a legnagyobb túllendülési pont
1. tétel 5
2. tétel
Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása. Linearizálás

jelentősége, módszerei és korlátai.
1. MODELLALKOTÁSI ELVEK
Modellezés: A modell a világ leírásának, megértésének eszköze, a vizsgált jelenségekre

vonatkozó ismereteink kifejezése
Modellalkotási elvek:
 Szeparáció: A külső világ egy részét, azaz a modellezendő rendszert vagy jelenséget
a többitől el kell különíteni.
 Szelekció: Szelektálni kell a kölcsönhatások között, a cél, hogy a vizsgálat

szempontjából szükséges kölcsönhatásokat kiszelektáljuk és rögzítsük.
 Gazdaságosság: A modellnek a lehető legegyszerűbbnek kell lennie, csak annyi

paramétert és állapotváltozót tartalmazzon amennyi szükséges, ne többet.
2. MODELLTÍPUSOK
- Funkcionális, koncepcionális modell: a rendszer részeit a rendszerben betöltött

idealizált funkciójuk alapján definiáljuk (pl.: folyamatábra)
- Fizikai modell: a vizsgált jelenséget rögzített tulajdonságú fizikai objektumokkal írjuk
le analógiák, illetve hasonlósági törvények alapján (pl.: áramköri modellek)
- Matematikai modell: a modellezendő rendszer fizikai változói közötti kapcsolatokat
matematikai struktúrába képezzük le. Rögzített kezdeti- és peremfeltételekkel
együtt vizsgált jelenség algoritmusát szolgáltatja (pl.: differenciálegyenlet)
3. MATEMATIKAI MODELLEK OSZTÁLYOZÁSA
Statikus/Dinamikus
Koncentrált/Elosztott paraméterű: Koncentrált paraméterű rendszer esetében az elemeket
paramétereik tekintetében idealizáltnak, kiterjedés nélkülinek tekintjük (pl.: tömegpont a
bolygóknál). Az elosztott paraméterű rendszerben a paraméterek általában térben folytonos
eloszlásban hatnak.
Lineáris: csak a változók különböző rendű deriváltjai szerepelnek (állandó együtthatókkal)
Nem lineáris: ha a rendszer belső összefüggései a kölcsönhatások intenzitásviszonyaitól
függenek. Kezelése nehéz
Folytonos (analóg) vagy nem folytonos (diszkrét/mintavételezett)
Determinisztikus/Sztochasztikus
Idővariáns/Időinvariáns
2. tétel 6
Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása. Linearizálás jelentősége, módszerei és korlátai
2. tétel
4. LINEARIZÁLÁS JELENTŐSÉGE, MÓDSZEREI, KORLÁTAI
Nem lineáris rendszerek: Legtöbb fizikai rendszer ilyen, paramétereik idővel változnak és
nehéz leírni őket matematikailag. Ennek megoldására a nemlineáris rendszereket
helyettesíthetjük lineáris modellel.
Vizsgálatuk két csoportra oszlik:
 Lineáristól kevésbé eltérő viselkedést mutató rendszerek: munkaponti-, harmonikus-
, statisztikus linearizálás
 Lineáristól nagy mértékben eltérő rendszerek: sajátos módszerek pl.: grafikus,
numerikus, analitikus sorbafejtés, iterációval, állapot- és fázistérmódszer stb.
Munkaponti linearizálás (időtartománybeli linearizálás):
Lineáris tagok statikus jelleggörbéje egyenes és ennek meredeksége jelenti a jelátviteli tag
átviteli tényezőjét.
Nemlineáris tagoknál, ha e jelleggörbe folytonos, akkor a nemlineáris tag viselkedése a teljes
működési tartományban (vagy a munkapont kis környezetében) linearizálható.
Ha több munkapont van, akkor a munkapontok környezetében szakaszonként linearizálunk.
 Korlátai: A felállított modellek csak a munkapont szűk környezetében írják le
megfelelően a tényleges viselkedést. Nem differenciálható, szakadásos és
többértékű függvényekre, nagy kitérésekre (harmonikus) nem alkalmazható
Harmonikus linearizálás(frekvenciatartománybeli linearizálás): Nemlineáris rendszerelem
bemenetére szinuszos bemenőjelet vezetve a kimeneten olyan periodikus jel jelenik meg,
mely az alapharmonikusokon kívül felharmonikusokat is tartalmaz.
Előny: Alkalmazásával a rendszer stabilitása, a lengési frekvencia megbecsülhető.
Hátrány: Nem ellenőrizhető a pontossága és nem lehet következtetni az időtartománybeli
viselkedésre
Modellezés módszerei
 Deduktív modellalkotás: általános érvényű törvényszerűségekből kiindulva
(természettudományos ismeretanyagra támaszkodva) egy konkrét, ismert jelenség
leírására törekszünk. Az e célból végzett elméleti analízis során meghatározzuk a
vizsgált rendszer határait, felbontjuk azt különálló elemekre (részrendszerekre), egy-
egy részrendszerre alkalmazzuk a megfelelő megmaradási és folytonossági
törvényeket, rögzítjük a határfeltételeket és a részrendszerek közötti
kölcsönhatásokat.
 Induktív modellalkotás: a kísérletek során végzett megfigyelések információt
tartalmaznak a jelenség és annak környezete között érvényesülő kölcsönhatásokról,
azaz a rendszer bemenő és kimenő jeleiről. A kísérleti vizsgálatok célja a jelenség
olyan modelljének felállítása, mely utánozni képes a jelenség tényleges lefolyását,
reprodukálva a rendszer kimenő jeleinek változását.
2. tétel 7
Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása. Linearizálás jelentősége, módszerei és korlátai
3. tétel
Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló jelek

és tulajdonságaik. Nevezetes válaszfüggvények. Az átviteli függvény. Rendszervizsgálat
idő- és operátortartományban.
1. A BEMENET-KIMENET MODELL
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑦 1 (𝑡) + 𝑎0 𝑦 0 (𝑡) =

𝑏𝑚 𝑢𝑚 (𝑡) + 𝑏𝑚−1 𝑦 𝑚−1 (𝑡)+. . . +𝑏1 𝑢1 (𝑡) + 𝑏0 𝑢0 (𝑡)
 n-ed rendű, lineáris, állandó együtthatós, inhomogén egyenletrendszer

 G-V (gerjesztés-válasz) kapcsolat invariáns (ai és bi nem időfüggőek)
 Csak kauzális rendszerek írhatók le vele
 n >= m
Általános alakja:
𝑛 𝑚
𝑛−𝑖
∑ 𝑎𝑛−𝑖 𝑦 = ∑ 𝑏𝑚−𝑖 𝑢𝑚−𝑖
𝑖=0 𝑖=0
2. VIZSGÁLÓ JELEK
1. tétel (13.oldal)
3. NEVEZETES VÁLASZFÜGGVÉNYEK
Súlyfüggvény (h(t))
Az egységimpulzus függvény, vagy Dirac-delta függvény bemenőjel hatására a tag, vagy a

rendszer kimenetén megjelenő jelet súlyfüggvénynek (h(t)) nevezzük.
Az átmeneti függvény deriváltja. (Az egységugrás függvényre adott válasz az átmeneti

függvény.)
Rendszerjellemző, hálózatfüggvény. Ha a nulla időpillanat előtt nem nulla értékű, akkor a

rendszer nem kauzális. Laplace transzformáltja az átviteli függvény.
A dinamikus tagok kísérleti vagy szimulációs vizsgálata során a súlyfüggvény viselkedése

fontos információt ad a rendszer tulajdonságairól.
Átviteli függvény
3. tétel 8
Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló jelek és tulajdonságaik. Nevezetes válaszfüggvények.
Az átviteli függvény. Rendszervizsgálat idő- és operátortartományban.
3. tétel
1. tétel (16. oldal)
4. RENDSZERVIZSGÁLAT IDŐ- ÉS OPERÁTORTARTOMÁNYBAN
A frekvenciafüggvény – módszer alkalmazásánál azonban feltétlen korlátot jelent, hogy sok

fontos függvénynek nincs Fourier-transzformáltja. Az abszolút integrálhatóság feltételét egy
olyan, gyakorlati használatát illetően fontos függvény sem elégíti, mint az egységugrás
vizsgálójel. E problémán segít a Laplace-transzformáció, melynek segítségével a
Fouriertranszformáció módszere szinte valamennyi időegységre kiterjeszthető.
A Laplace-transzformáció tehát lineáris függvény transzformáció, melynek révén a ’t’ valós

változójú f(t) időfüggvényhez az s = σ + j ω komplex változójú F(s) operátorfüggvényt, az ún.
Laplace-transzformáltat rendeljük.
Konvolúció
Duhamel-tétel
A rendszer tetszőleges bemenőjelre adott válasza nemcsak a súlyfüggvény, hanem az

átmeneti függvény ismeretében is meghatározható. Ugyanis tetszőleges folytonos
bemenőjel felosztható kis ugrások összegére, s a szuperpozíció-tétele alapján az egyes
ugrásösszetevőkre adott válaszok összegeként adódik a kimenőjel. Tehát az előbbiek
értelmében a v(t) átmeneti függvény ismeretében tetszőleges bemenőjelre a válasz:
Ez a Duhamel-tétel néven ismeretes összefüggés, s mely az
egyenletből – a v(t) és a w(t) függvények közötti derivált

kapcsolatot ismerve – a parciális integrálásra (szorzatintegrálásra) vonatkozó szabály
betartásával származtatható le.
3. tétel 9
Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló jelek és tulajdonságaik. Nevezetes válaszfüggvények.
Az átviteli függvény. Rendszervizsgálat idő- és operátortartományban.
4. tétel
Fourier-sor, Fourier-integrál. A Fourier- és Laplace-transzformáció alkalmazhatósága,

azonosságai. Inverz-transzformációk.
5. FOURIER SOR
Minden szakaszonként folytonos és differenciálható korlátos periodikus f (t, T) függvény

előállítható Fourier-sor alakjában, tehát harmonikus szinuszos vagy koszinuszos rezgések
összegeként. Egy harmonikus időfüggvény lefolyását a jel csúcsértéke (amplitúdója)
körfrekvenciája vagyis periódusa, és kezdőfázisa határozza meg. A körfrekvencia (ω) és a
periódus (T) közötti összefüggés:
Egy periodikus y(t) jel felbontható harmonikus függvények összegére. Ez az összeg a Fourier-
sort adja meg, amelynek elemei diszkrét frekvenciákhoz rendelhetők.
Fourier-sor:
, ahol
Az Euler-reláció értelmében – a trigonometrikus függvényeket exponenciális függvényekkel

megadva – a Fourier-sor felírható az alábbi komplex formában:
Komplex együtthatókként definiálva az egyes koszinusz és szinusz függvényösszetevők

amplitúdó értékeiből az alábbi módon képezhető komplex értéket:
a Fourier-sor komplex alakja az alábbi:
4. tétel 10
Fourier-sor, Fourier-integrál. A Fourier- és Laplace-transzformáció alkalmazhatósága, azonosságai. Inverz-transzformációk.
4. tétel
s amelyben a Ck együtthatók az alábbi összefüggésből határozhatók meg:
E szerint minden T periódusidőnek megfelelő ω esetén a Ck amplitúdó értéke más és más

érték lehet, a Ck együtthatók abszolút értékét ω függvényében ábrázolva nyerjük a
periodikus függvény amplitúdóspektrumát.
Mivel a Fourier-sor alakjában előállított periodikus függvény szinuszos és koszinuszos
összetevőinek argumentumában az ω alapkörfrekvencia egész számú többszörösei
szerepelnek, s az összetevők amplitúdói is e kitüntetett frekvenciához tartozó értékek, a
periodikus függvények vonalas spektrummal jellemezhetők.
1. ábra: periodikus függvény vonalas spektruma
Az utolsó ábra szemlélteti a függvény közelítését az alapharmonikussal, illetve 3 FOURIER

összetevővel. Minél több FOURIER összetevőt veszünk figyelembe, annál jobb lesz a
periodikus jel közelítése.
6. FOURIER INTEGRÁL
Gyakorlati előfordulásukat tekintve a nemperiodikus (aperiodikus) függvényekkel

jellemezhető változások a gyakoribbak (pl.: egyésugrás függvény). Az aperiodikus
függvények felfoghatók olyan periodikus függvénynek, melynek periódusideje: T →∞. E
feltételezés a Fourier-sor átalakításával, a T →∞ határátmenet elvégzésével a Fourier-
integrál kifejezéséhez vezet.
4. tétel 11
4. tétel
A Fourier-integrál létezésének egyik feltétele, hogy az időfüggvény abszolút integrálható

legyen, tehát az alábbi integrál nem haladhat meg egy véges értéket:
A periodikusból aperiodikusba való átmenet szemléltetéséhez tekintsük át az ábrán vázolt

amplitúdóspektrumot, s a bevezetett fogalmakat.
A differenciális frekvenciasávhoz tartozó, különböző jelösszetevők amplitúdóinak

átlagértéke (c(ωκ) – komplex amplitúdósűrűség) szabja meg a differenciális amplitúdót:
Az aperiodikus függvény amplitúdóspektruma ω-ban folytonos, így az amplitúdó nem

egyetlen értékként, hanem valamely ω környezetében értelmezett frekvenciasávra
számított amplitúdóátlagként (amplitúdósűrűségként) kerül megadásra. A Fourier-sor
komplex alakjába az aperiodikus függvények esetén bevezetett differenciális amplitúdót
behelyettesítve:
(Fourier-sor komplex)
A T →∞ határátmenettel az előbbi összegzett alakból a Fourier-integrál összefüggését
kapjuk meg:
4. tétel 12
4. tétel
Az amplitúdósűrűségre adódó összefüggést átrendezve, a komplex amplitúdósűrűség 2π

szereseként az f(t) idõfüggvény Fourier-transzformáltját definiáltuk:

Ez az összefüggés a Fourier-transzformáció definiáló egyenlete, mely az időtartományból
a frekvenciatartományba való átmenetre utal.
Meg kell jegyeznünk, hogy a Fourier-transzformált abszolút értékeként (|F(jω)|) lehet
az amplitúdósűrűségspektrumot tekinteni.
A frekvenciatartományból az időtartományba történő visszatérést jelzi a Fourier-
transzformáció ellentettje, az inverz Fourier-transzformáció definiáló összefüggése. Ez
tulajdonképpen a Fourier-integrál (1.57.) összefüggéséből, a komplex amplitúdósűrűség és a
Fourier-transzformált (1.59.) -ben rögzített kapcsolata figyelembevételével származtatható
le:
7. FOURIER TRANSZFORMÁCIÓ TÉTELEI
http://moodle.autolab.uni-
pannon.hu/Mecha_tananyag/digitalis_jelfeldolgozas/ch05.html#d0e13519
Linearitás
Bármely két jel lineáris kombinációjának Fourier-transzformáltja megegyezik a jelek külön

vett Fourier-transzformáltjainak lineáris kombinációjával.
v.
Ez a szuperpozíció elve, ami tehát annyit jelent, hogy a transzformáció és inverze tagonként
elvégezhető.
4. tétel 13
4. tétel
Eltolási tétel
Tetszőleges függvény időbeli eltoltjának transzformáltja csupán fázisában késik, vagy siet az
eredeti jel transzformáltjához képest. A transzformált amplitúdója független az időbeli
eltolás műveletétől.
Konvolúciós tétel (Konvolúció spektruma)
Ha adott egy LTI rendszerből, aminek adott a bemeneti függvénye és az egységimpulzus-

átviteli függvénye. Szeretnénk tehát megkapni a kimenetet, amely előáll a már jól ismert
konvolúciós képlet szerint:
Tegyük fel, hogy nem akarjuk ilyen könnyen megúszni a dolgot, és szeretnénk kiszámítani
y(t) Fourier-transzformáltját is:
Ezen tulajdonság értelmében a konvolúció művelete a frekvenciatartományban egyszerű

szorzássá válik, nagyban megkönnyítve a számolást.
Így, ha H(ω) (frekvenciaválasz-függvényének, vagy más néven frekvenciaátviteli
függvénynek) rendelkezésre áll, és tetszőleges gerjesztés Fourier-transzformáltját ismerjük,
akkor szorzással számolható a válasz transzformáltja, abból pedig inverz transzformációval
a válasz időfüggvénye.
4. tétel 14
4. tétel
Tetszőleges LTI rendszer esetén a válasz és a bemenet Fourier-transzformáltjainak

hányadosaként megkaphatjuk az átviteli függvényt:
Ennek a tulajdonságnak másik fontos következménye, hogy míg párhuzamosan kapcsolt

rendszerek esetén a részrendszerek frekvenciaátviteli függvényei összeadódnak, addig soros
esetben összeszorzódnak. Így összetett rendszer esetén az eredő rendszer
frekvenciaátviteli függvénye sokkal könnyebben megkapható.
Differenciálási tétel (Derivált jel spektruma)
A differenciálás az időtartományon, az a frekvenciatartományon jω-val való szorzásnak felel

meg.
Ebből a tulajdonságból teljes indukcióval (1-től kezdve az össze páratlan szám összeadva
mindig négyzetszám  ha n esetén igaz, akkor n+1 esetén is igaz  n2+2n+1) belátható,
hogy:
4. tétel 15
4. tétel
Szimmetria tulajdonság
Ha x(t) valós függvény, akkor bármely frekvenciára fennáll, hogy:
ahol a csillag a transzformált komplex konjugáltját (egy komplex szám képzetes része
előjelének megváltoztatásával képződik  ) jelenti.
Ezt a tulajdonságot másképpen konjugációs szimmetriának (conjugate symmetry) hívják.
További jelentősége is van ennek a tulajdonságnak. Ha felírjuk normál alakban a

transzformáltat:
Akkor a fentiek szerint, ha x(t) jel valós:
Jól látható, hogy míg a transzformált valós rész függvénye frekvenciában páros, addig az
imaginárius részé páratlan.
Modulációs tétel
A konvolúciós tulajdonság értelmében az időtartománybeli konvolúció a

frekvenciatartományban szorzásnak felel meg, ekkor azonban a dualitás tételének
értelmében a frekvenciatartománybeli konvolúciónak az időtartományban szorzásként kell
megjelennie.
Ez a tulajdonság a konvolúciós tulajdonság következménye.
8. A VÁLASZ SPEKTRUMA ÉS IDŐFÜGGVÉNYE
Az amplitúdó és a fázis körfrekvenciától való függését nevezik spektrumnak
9. LAPLACE-TRANSZFORMÁCIÓ
4. tétel 16
4. tétel
A FOURIER transzformáció alkalmazásának az abszolút integrálhatóság feltétele igen erős

korlátot szab. A feltétel számos, a gyakorlatban alkalmazott jelre sem teljesül (pl.
egységugrás). A gyakorlati alkalmazhatóság érdekében a FOURIER transzformációt úgy kell
módosítani, hogy alkalmazható legyen olyan jelekre is, amelyek nem abszolút integrálhatók.
Az egyoldalas FOURIER transzformáció érvényességi köre nagymértékben
kibővítheti), ha az y(t) transzformálandó függvényt előzetesen megszorozzuk az eσt
függvénnyel, amely a függvények széles körére biztosítja az abszolút integrálhatóságot,
majd az így kapott függvénynek határozzuk meg a FOURIER transzformáltját. A σ > 0
feltétellel az összes hatványfüggvény, a σ > α feltétellel pedig a pozitív hatványkitevőjű eαt
függvény is abszolút integrálhatóvá válik t = 0 és ∞ között. A szorzótényezővel módosított
függvény FOURIER transzformáltja az eredeti függvény LAPLACE transzformáltja.
Segítségével a számítási feladatok egyszerűbben lesznek elvégezhetők. A számítás lépései a

következők lesznek:
- a kiindulási adatok (modellek, bemenő jelek) Laplace transzformációja;
- operátor tartományban a megfelelő műveletek szabályok szerinti elvégzése;
- a kapott eredmények visszatranszformálása időtartományba.
A Laplace transzformációt a következő módon vezethetjük be. Legyen f(t) egy valós értékű
függvény. Ekkor az f(t) függvény Laplace transzformáltja alatt azt az F(s) függvényt értjük,
amit az alábbi módon határozunk meg:
ahol az s = s + jw komplex szám, az úgynevezett Laplace operátor. Vizsgálataink során az f(t)

függvényről feltételezzük, hogy f(t) = 0, ha t < 0, illetve legyen értelmezve, ha t > 0. Ez a két
feltétel a valóságos folyamatok esetében viszonylag könnyen teljesíthető. A t = 0 időpont
előtti történéseket összefoglalhatjuk a differenciálegyenlet kezdeti feltételeiben, másrészt
az induló állapotot véve viszonyítási alapnak, vagyis az ehhez viszonyított változásokat
vizsgálva, koordináta-transzformációval tekinthetjük a t = 0 időponthoz tartozó értéket f(t) =
0 értéknek.
Az így bevezetett Laplace transzformáció, tulajdonképpen egyoldalas
transzformáció, és az alsó határt a t = 0- időpontként értelmezzük, vagyis az idő balról tart
nullához. Ennek a kitételnek akkor van jelentősége, ha az f(t) függvénynek a t = 0 időpontban
szakadása van (pl. egységugrás függvény), vagy impulzus (Dirac impulzus) jellegű
összetevővel rendelkezik.
A Laplace transzformáció alkalmazása során figyelembe kell vennünk a
transzformációhoz kapcsolódó szabályokat és tételeket. Ezeket a tételeket a 3.1. táblázatban
foglaltuk össze.
4. tétel 17
4. tétel
A transzformáció elvégzése során az ún. operátor tartományban az ott érvényes

műveleti szabályoknak megfelelően elvégezzük a kijelölt műveleteket. A kapott eredmény
időtartománybeli értelmezéséhez elvégezzük az inverz Laplace transzformációt a következő
képlet alapján:
ahol c az F(s) függvény legnagyobb valósrészű pólusánál nagyobb érték. A Laplace

transzformációt és az inverz Laplace transzformációt általában a 3.2. táblázatban bemutatott
egyszerűbb tagokra visszavezetve végezzük el. Ehhez, különösen az inverz Laplace
transzformáció elvégzéséhez, a visszatranszformálandó kifejezést parciális törtekre kell
bontanunk, majd a műveleti szabályok figyelembevételével kell elvégeznünk a kívánt
transzformációt.
10. LAPLACE TRANSZFORMÁCIÓ TÉTELEI
Linearitás
Bármely két jel lineáris kombinációjának Laplace-transzformáltja megegyezik a jelek külön

vett Laplace-transzformáltjainak lineáris kombinációjával.
Ez a szuperpozíció elve, ami tehát annyit jelent, hogy a transzformáció és inverze tagonként
elvégezhető.
.
.
.
4. tétel 18
5. tétel
Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló és egytárolós
integráló tag, tiszta deriváló és közelítő deriváló tag) és jellemzésük. Paraméterek
hatásának bemutatása az átmeneti, illetve a súlyfüggvény segítségével. Pólusok hatása
a tranziensre.
Kiindulva a bemenetek és a kimenetek közötti kapcsolatot leíró általános alakú bemenet –

kimenet modellből, a legmagasabb deriválási fokszám alapján különböző tulajdonságú
modelleket különböztethetünk meg.
A modellek szimulációs vizsgálatakor általában különböző bemenetekre adott
válaszaikat vizsgáljuk meg, ezekből következtetünk jellemző paramétereikre. Egyszerűbb
modellek esetében azonban lehetőség van az analitikus megoldásra is, így lehetőség van a
kísérleti eredmények előrejelzésére, illetve ellenőrzésére.
Az egyes tag-típusok vizsgálatához induljunk az általános bemenet – kimenet modell

egyszerűsített formájából:
A felírt modellnek megfelelően tételezzük fel, hogy a bemenő jel esetében nem kell
figyelembe venni a deriváltakat. Ennek megfelelően a tag átviteli függvénye a következő
lesz:
A tagok, illetve a belőlük különböző kapcsolással kialakított tagcsoportok jellemzőinek

vizsgálatára az egységimpulzust, az egységugrás és az egységsebesség-ugrás tesztjelet
alkalmazzuk bemenetként, így a kimeneten kapott súlyfüggvény, átmeneti függvény és
sebességugrás válaszfüggvény meghatározását és vizsgálatát végezzük el.
A tagok, illetve a belőlük különböző kapcsolással kialakított tagcsoportok jellemzőinek

vizsgálatára az egységimpulzust, az egységugrás és az egységsebesség-ugrás tesztjelet
alkalmazzuk bemenetként, így a kimeneten kapott súlyfüggvény, átmeneti függvény és
sebességugrás válaszfüggvény meghatározását és vizsgálatát végezzük el.
Nulladrendű tag (Arányos tag)
Ha a figyelembe vett legmagasabb derivált fokszáma nulla, akkor az eredeti modellünk az

alábbi algebrai egyenletre egyszerűsödik:
5. tétel 19
Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló és egytárolós integráló tag, tiszta deriváló és közelítő
deriváló tag) és jellemzésük. Paraméterek hatásának bemutatása az átmeneti, illetve a súlyfüggvény segítségével. Pólusok hatása a
tranziensre.
5. tétel
Az így kapott tagot a legmagasabb deriválási fokszám alapján nulladrendű, tulajdonsága

alapján arányos tagnak nevezzük.
Tételezzük fel, hogy sem az a0, sem a b0 együttható nem nulla. Ennek a triviális
megkötésnek az oka az, hogy amennyiben a0 nulla, akkor a rendszerből nem „jön ki”
információ míg, ha b0 nulla, akkor semmilyen bemenetnek nincs hatása a tagra. Laplace
transzformálva és átrendezve a modellt, megkapjuk az átviteli függvényét:
Határozzuk meg a tag átmeneti függvényét, vagyis az egységugrás bemenetre adott

válaszát:
A válaszfüggvény alapján, a kimeneten szintén ugrás jellegű jelet kapunk, aminek az

amplitúdóját az átviteli függvényben szereplő hányados értéke határozza meg. Ezt a b0/a0
hányadost jelöljük továbbiakban K-val. Miután ez az érték megadja, hogy a tag a bemenetére
kapott ugrásjelet hányszorosára változtatja meg, ezért ezt a paramétert erősítésnek, vagy
arányossági átviteli tényezőnek nevezzük.
Egységimpulzus bemenetet alkalmazva, a kimeneten a tag súlyfüggvényét kapjuk meg:
A válaszfüggvény ebben az esetben is megőrzi a bemenő jel impulzus jellegét, csak a

függvény alatti terület változik meg K értékének megfelelően.
Hasonló figyelhető meg a sebességugrásra adott válasz esetében is:
5. tétel 20
tranziensre.
5. tétel
Az erősítés hatása itt a válaszfüggvény meredekségében jelentkezik.
Összefoglalva megállapíthatjuk, hogy a nulladrendű rendszerek változatlanul hagyják a

bemenetükre érkező jel alakját, csak annak valamely jellemző paraméterét módosítják. A
nulladrendű rendszereket egy paraméterrel, az erősítéssel (K) jellemezzük. Ilyen
rendszerekre fizikai példaként a fogaskerék áttételeket, a szíj-, lánchajtást, vagy a
potenciométereket említhetjük.
Elsőrendű tag
Legyen a következő eset az, amikor a kimeneti oldalon a legmagasabb deriválási fokszám
egy. Ekkor a bemenet – kimenet modellünk a következő alakú lesz:
A közönséges elsőrendű differenciálegyenlet modell alapján az így kapott rendszert

elsőrendű tagnak, vagy a tulajdonságai alapján arányos, egyidőállandós, illetve arányos,
egytárolós tagnak nevezzük.
Tételezzük fel, hogy ebben az esetben sem lesz egyik együttható sem nulla. Ennek az a1 és a
b0 esetében triviális oka van, az a0 = 0 esetre később visszatérünk. Rendezzük az egyenletet a
következő új változók bevezetésével:
ebből az átviteli függvény:

5. tétel 21
tranziensre.
5. tétel
A b0/a0 hányados helyett bevezetett K paraméter megfelel a nulladrendű rendszernél

bevezetett erősítésnek, illetve arányossági tényezőnek. Ennek oka az, hogy ha ugrásszerűen
megváltozott bemenet következtében a kimenet beáll egy új állandó értékre, akkor a jel
változását leíró deriváló tag értéke nulla lesz. Így visszakapjuk a nulladrendű rendszereknél
tárgyalt egyszerű algebrai egyenlet formájú modellt. A másik paraméter értelmezéséhez
vizsgáljuk meg a tag átmeneti függvényét:
A kapott válaszfüggvényből látható, hogy a kérdéses t paraméter az exponenciális tag

„eltűnésének” a gyorsaságát szabályozza, vagyis azt, hogy milyen gyorsan áll be a tag az
erősítés által meghatározott végállapotra. Ennek alapján ezt a paramétert időállandónak
nevezzük. Belátható, hogy minél nagyobb az időállandó értéke, a tag annál lassabban áll be
az erősítés által meghatározott végértékre. Bár ez a beállás formálisan a végtelenben
következik be, de ha
tehát, az időállandónak megfelelő idő eltelte után a jel a végértékének 63,2%-át éri el, míg
az időállandó négyszeresének megfelelő idő eltelte után a jel eltérése a végértékétől 2%-
nál kisebb. Ez utóbbit, a legtöbb esetben már állandósult állapotnak tekinthetjük.
Egységimpulzust alkalmazva bemenetként, ebben az esetben is a tag súlyfüggvényét kapjuk

meg:
A válaszfüggvényt elemezve látható, hogy a t = 0 időpontban egy K/t mértékű ugrással indul
a rendszer, majd a t paraméter által meghatározott sebességgel visszaáll az eredeti értékére.
Amennyiben az időállandó tervezési paraméter lehet, akkor adott rendszer esetében
eldönthető, hogy melyik a rendszer működése szempontjából kedvezőbb eset:
5. tétel 22
tranziensre.
5. tétel
- kis időállandó esetén gyors a visszaállás, de nagyobb a kezdő időpontbeli elfutás;

- nagy időállandó esetén kisebb a kezdőidőponthoz tartozó ugrás, de lassabb a
visszaállás.
A sebességugrásra adott válasz levezetése:
A kapott válaszfüggvény alapvetően az erősítés által meghatározott meredekségű

sebességugrás függvény lesz, melyet két tényező befolyásol. Az egységugrás jellegű tag
hatása folyamatosan érvényesül, az exponenciális tag viszont körülbelül 4t ideig befolyásolja
a kimenet értékét. Legyen az erősítés értéke 1, és vezessünk be egy új változót a bemenő jel
és a kimenő jel közötti különbségre:
tehát a rendszer kimenete, az exponenciális tag hatásának megszűnése után, a

bemenetett időnyi késleltetéssel követi.
Összefoglalva, az elsőrendű, arányos rendszereket két paraméterrel jellemezhetjük, az

erősítéssel és az időállandóval. Az erősítésnek hasonló a szerepe, mint a nulladrendű
rendszereknél, az időállandó pedig az állandósult állapot elérésének a gyorsaságát
szabályozza. Fizikai példaként az RC-tagokat, vagy a hőközlés közvetlen hőátvitellel történő
folyamatát lehet megemlíteni.
5. tétel 23
tranziensre.
5. tétel
Integráló tagok
Az elsőrendű rendszerek vizsgálatánál feltételeztük, hogy a bemenet – kimenet modellben

szereplő együtthatók közül egyik sem nulla. Legyen most a kimeneti oldalon a deriválás
nélküli tag együtthatója, vagyis az a0 értéke nulla. Ekkor a következő modellt kapjuk:
melyet átrendezve
egyenletet kapjuk. Vizsgáljuk meg a szokásos tesztjelek segítségével, hogy mi a szerepe

ebben az esetben az együtthatók hányadosaként megadott paraméternek. Ehhez adjuk meg
először a tag átviteli függvényét:
Az átmeneti függvény:
A levezetésnek megfelelően a tag kimenetén az egységugrás bemenet integrálja, vagyis a

sebességugrás jel jelenik meg, és a b0/a1 hányados ennek meredekségét határozza meg.
Ennek megfelelően e hányados jelölésére bevezetjük a KI integrálási erősítés paraméter vagy
ennek reciprokát, a TI integrálási időállandót:
így az átviteli függvényt a következő alakban adhatjuk meg:
Az integrálási időállandót ismétlési időállandónak is szokás nevezni, mivel ennyi idő eltelte
után az átmeneti függvény értéke megegyezik az egységugrás bemenettel:
5. tétel 24
tranziensre.
5. tétel
Hasonló következtetést vonhatunk le a súlyfüggvény vizsgálata esetén:
tehát itt a paraméter a válaszként kapott ugrásfüggvény amplitúdóját határozza meg.

A sebességugrás bemenetre adott válasz:
pedig a bementnek az integrálja, vagyis gyorsulás függvény jellegű lesz.
Összefoglalva: Az integráló tagok tehát a bemenetükre érkező jelnek időkésleltetés nélküli

integrálját adják ki a kimenetükön. Jellemző paraméterük az integrálási időállandó. Fizikai
rendszerek esetében ilyen jellegű viselkedést mutatnak a folyadéktárolási rendszerek, ha a
bemenő jel a belépő folyadék, a kimenő jel pedig a folyadék szintje a tartályban, illetve a
tiszta kapacitív tagok.
Másodrendű tagok
5. tétel 25
tranziensre.
5. tétel
Következő lépésként legyen a kimeneti oldalon a legnagyobb deriválási fokszám 2. Ekkor a

bemenet – kimenet modell a következő lesz:
Összefoglalva: a másodrendű arányos tagokat megállapíthatjuk, hogy amennyiben a

kiindulási bemenet – kimenet modellben egyik együttható sem nulla, akkor ezeket a
rendszerek három paraméterrel jellemezhetők: az erősítéssel (más néven arányossági
átviteli tényezővel) (K), a csillapítási tényezővel (z) és a természetes frekvenciával (wn). A
természetes frekvencia helyett lehet annak reciprokát, az időállandót (T) is használni. A
különböző tesztjelekre adott válasz tranziens (átmeneti) részét a következő kifejezés
határozza meg:
ahol p1 és p2 az átviteli függvény pólusai:
A válaszfüggvény átmeneti periódusának viselkedését alapvetően a csillapítási tényező

határozza meg. Ha az értéke 1 vagy annál nagyobb, akkor a tranziens szakaszban az
exponenciális tagok hatása aszimptotikusan csökkenve eltűnik, míg ha az értéke 0 és 1 közé
esik, akkor a tranziens szakaszt csillapodó amplitúdójú lengések jellemzik. Fizikai rendszerek
esetében nem értelmezhető, de szimulációval vizsgálható a csillapítás határán és a
csillapítatlan tagnak a viselkedése.
A pólusok helyének alakulása a csillapítási tényező függvényében ábrázolva az alábbi ábrán
látható:
5. tétel 26
tranziensre.
5. tétel
A tag paramétereit szimulációs úton úgy határozhatjuk meg, hogy a csillapítás határán lévő
tag lengéseinek maximuma (Amax) és minimuma (Amin) közti különbség az erősítést, míg a
lengések periódusidejéből (Tl) a természetes frekvenciát számoljuk ki:
Másodrendű arányos tagra példát a műszaki rendszerek széles körben szolgáltatnak. Így
ilyen modellel jellemezhető a soros RLC kör, a rugóból és munkahengerből álló
lengéscsillapító, a falon keresztüli hőátadás, csak néhányat említve.
5. tétel 27
tranziensre.
5. tétel
Másodrendű modellek zérus együtthatóval
Összefoglalva: megállapíthatjuk, hogy ha csak deriváló tagok szerepelnek a másodrendű tag

bemenet – kimenet modelljének baloldalán, akkor integráló jellegű viselkedést kapunk,
melyet az elsőrendű arányos összetevő hatása módosít.
Speciális esetként vizsgáljuk meg, ha mind az a0, mind az a1 együttható nulla. Ekkor
a következő modellt kapjuk:
A tag átviteli függvénye a következő alakú
A kapott alakból könnyen belátható, hogy ez a tag úgy viselkedik, mint két, egymásután
sorosan kapcsolt, egyaránt TI paraméterrel rendelkező integráló tag. Ennek megfelelően az
átmeneti függvénye gyorsulás jellegű lesz, míg a súlyfüggvénye sebességugrás jellegű.
Magasabb rendű tagok
A három, vagy annál nagyobb deriválási fokszámmal rendelkező tagokat összevonva

tárgyaljuk a következőkben. Induljunk ki az általános bemenet – kimenet modellből:
Tegyük fel, hogy az a0 együttható biztosan nem zérus, és általában tételezzük ezt fel a többi
együtthatóra is részben triviális okok miatt, részben pedig egyszerűsítésként. Ekkor a
következő alakra írhatjuk át a rendszert:
mely egyenlet a másodrendű rendszerek esetében bevezetett időállandók általánosításával

az alábbi lesz:
5. tétel 28
tranziensre.
5. tétel
Mint látható, az általános n-ed rendű tag karakterisztikus polinomja is n-ed rendű, így annak
megoldása során n darab pólust kapunk, melyek lehetnek egyaránt valósak, illetve komplex
konjugált gyökpárak. Ha meg tudjuk határozni a pólusokat, akkor könnyen belátható, hogy
a pólusok jellegének függvényében a tag felbontható elsőrendű (valós pólusok) és
másodrendű (komplex pólusok) tagok szorzatára. Ennek alapján az általánosított
vizsgálatnál figyelembe vehetjük az első és másodrendű rendszerek bemutatásánál leírtakat.
ahol az első tag az állandósult állapotát adja meg a tagnak, a második kifejezés pedig az
induló állapotból az állandósult állapotba átvezető szakasz viselkedését írja le.
A másodrendű rendszerek általánosított vizsgálatánál beláttuk, hogy az állandósult állapot

csak akkor alakul ki, ha valamennyi pólusra igaz, hogy azok vagy negatív valós vagy negatív
valósrészű komplex értékű számok. Ha ez teljesül az adott n-ed rendű rendszerre, akkor az
átmeneti függvény vagy aszimptotikusan simulva (valamennyi gyök negatív valós), vagy
csökkenő amplitúdójú lengésekkel (van a gyökök között negatív valós részű komplex
gyökpár) áll be az erősítés által meghatározott értékre.
Ha a pólusok között van olyan, amelyik nullával egyenlő, akkor a tag viselkedése arra
a másodrendű tag viselkedésére hasonlít, melynél csak a két deriváló tag szerepelt a kimeneti
oldalon, vagyis az a0 együttható értéke 0. Az ilyen tagokat, mint több tárolós integráló
tagokat vizsgálhatjuk.
Ha a pólusok között van nulla valósrészű gyökpár, akkor a kimeneten egy állandó
szinuszos jellegű lengés alakul ki, mint azt a zérus csillapítási tényezőjű másodrendű tagoknál
láttuk.
Végül, ha a pólusok között van pozitív valós vagy pozitív valós részű gyökpár, akkor a
tag a másodrendű rendszereknél leírt csillapítatlan kimenettel válaszol az egységugrás
bemenetre.
Hasonló következtetésre jutunk a súlyfüggvény vizsgálata esetén is. A megfelelő

összefüggések itt a következők:
5. tétel 29
tranziensre.
5. tétel
A kapott válaszfüggvénynek megfelelően a súlyfüggvény is csak akkor áll vissza a kiindulási

értékére, ha valamennyi pólus negatív valós vagy negatív valósrészű komplex értékű szám.
Az egyes esetek az átmeneti függvénynél leírt módon származtathatók a másodrendű
rendszerek általánosításával.
Differenciáló tagok
A dinamikus tagok között különleges helyett foglalnak el azok tagok, ahol a kimenet tisztán
a bemenet megváltozásától, vagyis deriváltjától függ. A legegyszerűbb ilyen tag a következő
modellel jellemezhető:
A felírt modell nem felel meg az oksági szabálynak, tehát ilyen működésnek megfelelő fizikai
rendszert nem lehet alkotni. A későbbi általánosításhoz vizsgáljuk meg ennek a tagnak a
tulajdonságait.
Tételezzük fel, hogy egyik együttható sem nulla, és alakítsuk át a modellt a következő
módon:
ahol a TD paraméter a differenciálási időállandó.
A tag átviteli függvénye:
Az átmeneti függvény:
tehát a kimeneten a bemenet deriváltja, egy TD területű impulzus jelenik meg. Ugyanezt a
levezetést elvégezve a súlyfüggvény esetében is, a kimeneten a Dirac-impulzus deriváltját
kapjuk, míg a sebességugrás esetében ugrásfüggvény jelenik meg.
5. tétel 30
tranziensre.
5. tétel
Módosítsuk a differenciáló tag modelljét úgy, hogy az a gyakorlatban elvileg

kivitelezhető legyen:
Feltételezve itt is, hogy egyik együttható sem nulla, alakítsuk át az egyenletet:
Az átviteli függvény:
vagyis a tag egy tiszta differenciáló és egy elsőrendű arányos tag eredőjeként fogható fel.
Az átmeneti függvény segítségével vizsgáljuk meg a tag működését:
Mint látható, a t = 0 időpontban van egy impulzusszerű elfutást tapasztalunk, majd a tag
visszaáll a kiindulási értékre. Ha a T1 paraméter értékét elegendően kicsinek választjuk, akkor
a tag viselkedése jó közelítéssel emlékeztet a tiszta differenciáló tag működésére, hiszen a
kezdő időpontbeli elfutás nagy, a lecsengés pedig gyors lesz.
A súlyfüggvény esetében a következő összefüggéseket kapjuk:
tehát a t = 0 időpontban az impulzus tag miatt van egy pozitív irányú elfutás, amit közvetlenül
utána az exponenciális tag negatív előjele miatt egy ellenkező irányú elfutás követ, így
közelítve az egységimpulzus deriváltját.
11. PÓLUSOK HATÁSA A TRANZIENSRE
Folytonos lineáris rendszereknél a pólusok az átviteli függvény nevezőjének, a zérusok

pedig az átviteli függvény számlálójának zérushelyei.
5. tétel 31
tranziensre.
5. tétel
Mintavételes rendszereknél a pólusok az impulzusátviteli függvény nevezőjének, a zérusok

pedig az impulzusátviteli függvény számlálójának zérushelyei.
A pólusok határozzák meg a rendszer dinamikáját.
Folytonos rendszer
A rendszer fizikailag realizálható, ha n ≥ m.  pólusok ≥ zérusok (számláló fokszáma nem
lehet nagyobb a nevező fokszámánál)

- A súlyfüggvény akkor lesz lecsengő, ha az átviteli függvény valamennyi pólusának
valós része negatív.
- Ha egy pólus valós, az ahhoz tartozó dinamikus viselkedés aperiodikus. Ha konjugált
komplex pólusok vannak, a dinamikában lengések mutatkoznak.
- Ha a pólus valós része negatív, a lengések szinuszosan csillapodnak, ha a valós rész
pozitív, a lengések erősödnek.
- Ha pólusok a komplex számsík negatív térfelén helyezkednek el, a tranziens
exponenciálisan lecsengő szinuszos függvény.
Összefoglalva: valós pólusok aperiodikus, konjugált komplex pólusok lengő tranzienseket
eredményeznek. Az origóba eső pólus integráló hatást jelent. A komplex számsík bal oldalára
eső pólusok lecsengő, a jobb oldalára eső pólusok egyre növekvő amplitúdójú tranzienseket
jelentenek. A 3. ábrán különböző elhelyezkedésű pólusokkal rendelkező rendszerek
súlyfüggvényeit tüntettük fel.
5. tétel 32
tranziensre.
5. tétel
2. ábra: A pólusok elhelyezkedése a komplex számsíkon meghatározza a tranziens

viselkedést az időtartományban
domináns pólus: ha egy tagnak/rendszernek csak negatív valós vagy negatív valós részű
komplex pólusai vannak, akkor ezek közül a képzetes tengelyhez legközelebb elhelyezkedő
pólust (a legkisebb abszolút értékű valós résszel rendelkező pólust) domináns pólusnak
nevezzük.
ököl szabály a pólusok figyelembevételére: minden olyan pólus hatását el lehet hanyagolni,
amely a képzetes tengelytől 5-6-szor távolabb van, mint a domináns pólus.
http://sysbook.sztaki.hu/sysbook6.php?page=94&left=intro&right=edu
https://www.tankonyvtar.hu/hu/tartalom/tamop412b2/2013-
0002_rendszerek_a_szakkepzesben/RS/srsjs253g.scorm
5. tétel 33
tranziensre.
6. tétel
Rendszervizsgálat frekvenciatartományban. Frekvenciafüggvény (átviteli

karakterisztika) származtatása és ábrázolási módjai. A Nyquist- és Bode-diagram
sajátosságai. Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló
és egytárolós integráló tag, tiszta deriváló és közelítő deriváló tag)
12. RENDSZERVIZSGÁLAT FREKVENCIATARTOMÁNYBAN
A lineáris rendszereket jellemző differenciálegyenlet (egyenletrendszer) megoldásának

nehézségei, pl. a frekvenciatartományba való transzformálással küszöbölhetők ki. A
frekvenciatartományban történő műveletvégzés eredményeiből a visszatranszformálás után
következtetünk a rendszer időbeli viselkedésére.
E módszer előnye, hogy a Fourier-transzformációval a differenciálegyenletek algebrai

egyenletté alakíthatók át. Összetett, bonyolult felépítésű, sokelemű rendszerek az eredő
jelátviteli viselkedés meghatározása a frekvenciatartományban algebrai műveletvégzés
eredménye.
A visszatranszformálás után a keresett kimenőjel időfüggvénye már a teljes rendszer
viselkedésével kapcsolatos információkat hordozza.
A legtöbb időfüggvénynek létezik Fouriertranszformáltja, ugyanis az időfüggvények

felfoghatók végtelen sok szinusz és koszinusz függvény összegeként. Ezért egy lineáris
rendszer jellemezhető a bemenőjel összetevőire adott válaszfüggvények
szuperpozíciójaként.
Alkalmazási korlátot az jelenthet, hogy vannak olyan függvények, melyek nem elégítik ki az
abszolút integrálhatóság feltételét, s ezeknek nincs Fourier-transzformáltja. E problémán
segíthet a Fourier-transzformáció kiterjesztéseként a gyakorlatban előforduló legtöbb
időfüggvényre alkalmazható Laplace-transzformáció.
Rövid: Egy rendszer frekvencia függvényének a rendszernek szinuszos bemenőjelre,

állandósult állapotban adott válaszfüggvényét nevezzük. Általában időtartománybeli válasz
kell. Frekvenciatartományban sokféle módszer segíti az analízist és a tervezést. Lineáris
rendszereknél szoros összefüggés van az időtartomány és frekvenciatartomány között  a
frekvenciatartománybeli adatokból következtetni lehet az időtartománybeli viselkedésre.
13. FREKVENCIAFÜGGVÉNY ÉRTELMEZÉSE
Lineáris rendszer esetén a rendszer bemenetére adott ω körfrekvenciájú szinuszos

gerjesztőjel (a kvázistacionárius állapot beállása után) a kimeneten ugyancsak ω
körfrekvenciájú szinuszos válaszjelet eredményez, amely a bemenőjeltől amplitúdóban és
fázisban különbözhet.
6. tétel 34
Rendszervizsgálat frekvenciatartományban. Frekvenciafüggvény (átviteli karakterisztika) származtatása és ábrázolási módjai. A Nyquist- és Bode-diagram
sajátosságai. Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló és egytárolós integráló tag, tiszta deriváló és közelítő deriváló tag)
6. tétel
Itt a bemenőjel egy egységnyi amplitúdójú szinusz lefutású jel, amelynek körfrekvenciája ω:
A kimenőjel:
Az A(ω) függvényt amplitudó függvénynek, a bemenőjel és a kimenőjel közötti fáziseltolást

jelentő 𝝋(𝛚) függvényt pedig fázisfüggvénynek nevezzük, mindkettő a bemenőjel
körfrekvenciájától függ.
Adott körfrekvenciájú szinuszos bemenőjel esetén a frekvenciafüggvény egyetlen komplex

szám, melynek abszolút értéke a frekvenciafüggő átviteli tényezőt (amplitúdóviszonyt),
fázisszöge pedig a kimenő- és bemenőjel közötti fáziseltérést szolgáltatja. A
frekvenciafüggvény ismeretében tetszőleges frekvenciájú és amplitúdójú bemenőjelre
meghatározható a kimenőjel amplitúdója és fázisszöge.
http://www.mogi.bme.hu/TAMOP/iranyitaselmelet/ch04.html
Fizikailag megvalósítható rendszereknél a frekvenciafüggvény számlálójának fokszáma (jω
kitevője) nem lehet nagyobb a nevező fokszámánál (m ≤ n), tehát Y(jω) racionális tört
kifejezés.
Megjegyzés: Az átviteli függvényből s = jω helyettesíthetéssel nyerhető a
frekvenciafüggvény, amely képezhető a tag differenciálegyenletéből is Fourier-
transzformációval.
6. tétel 35
6. tétel
14. FREKVENCIAFÜGGVÉNY ÁBRÁZOLÁSI MÓDJAI
A frekvenciafüggvényt az előzőekben úgy tekintettük, mint a szinuszos kimenőjel és

bemenőjel hányadosaként értelmezhető komplex változós függvényt, melynek független
változója az ω körfrekvencia. A frekvenciafüggvény abszolút értéke az xk(t) és az xb(t)
periodikus időfüggvények xk(t) és xb(t) amplitúdóinak hányadosával azonos, arcusa pedig a
rendszer kimenő- és bemenő jele közötti relatív fáziseltérést szolgáltatja (a kimenőjel
körfrekvenciája a bemenőjelével egyező).
Nyquist-diagram (amplitúdó-fázis jelleggörbe)
A frekvenciafüggvény értelmezéséből adódóan kézenfekvő a komplex számsíkon történő

grafikus ábrázolás. A Nyquistdiagram a komplex számsíkon egy ω-val paraméterezett
vektordiagram. A derékszögű, komplex koordinátarendszerben a vízszintes tengelyen a
valós összetevők, a függőleges tengelyen a képzetes koordináták kerülnek ábrázolásra.
A frekvencia változási tartománya: 0≤ω<∞. Minden adott frekvenciához tartozó A(ω)

amplitúdóviszony érték és 𝜑(ω) fáziseltérés érték a frekvenciafüggvény egy pontját jelöli ki
a komplex számsíkon ...
(Egy pont origótól való távolsága az amplitúdóviszonyt, a pontra az origóból fektetett

egyenesnek a pozitív valós tengellyel bezárt szöge (az óramutató járásával egyezően
haladva) pedig a fáziseltérést (a kimenőjel bemenőjelhez viszonyított fáziskésését)
adja meg.)
... E pontokat folytonos vonallal összekötve kapjuk a Nyquist-diagramot.
6. tétel 36
6. tétel
A görbén feltüntetett nyíl az ω növekedésének irányára utal.
3. ábra: Nyquist-diagram ábrázolása
A Nyquist-diagram egyetlen pontjának megadása a valós és a képzetes koordináták

ismeretében tehát komplex számokkal való, esetenként hosszadalmas számításokat
feltételez.
A helygörbe további hátrányos tulajdonsága, hogy a rendszert jellemző paraméterek
esetleges módosulása esetén, ezeknek a diagramra gyakorolt hatása nehezen követhető
nyomon.
Nyquist-féle stabilitás kritérium:

A felnyitott kör helygörbéjéből következtetünk a zárt rendszer stabilitási viszonyaira.
Ha a felnyitott kör Nyquist görbéje a valós tengelyt először

- a ’-1’ ponttól jobbra metszi, azaz a metszéspont 0 és -1 között van, akkor a zárt kör
stabil;
- pontosan a ’-1’ pontban metszi, akkor a zárt kör a stabilitás határán van;
- a -1 ponttól balra metszi, azaz a metszés pont -1 és -∞ között van, akkor a zárt kör
instabil.
6. tétel 37
6. tétel
Nyquist-féle stabilitás kritérium (fázis-tartalék):

fázis tartalék: 𝜑𝑡 = 𝜋 − 𝜑
- Ha 𝜑 < 𝜋 é𝑠 𝜑𝑡 > 0, akkor a rendszer stabil
- Ha 𝜑 = 𝜋 é𝑠 𝜑𝑡 = 0, akkor a rendszer a stabilitás határán
- Ha 𝜑 > 𝜋 é𝑠 𝜑𝑡 < 0, akkor a rendszer instabil
𝜋
- Általában 𝜑𝑡 legyen 𝜑𝑡 > 6
4. ábra: fázistartalél
Nyquist-féle stabilitás kritérium (erősítési-tartalék):

K = az origó és a metszéspont közötti távolság
- Ha K < 1, akkor a rendszer stabil
- Ha K = 1, akkor a rendszer a stabilitás határán van
- Ha K > 1, akkor a rendszer instabil
6. tétel 38
6. tétel
5. ábra: Erősítési tartalék
Bode-diagram (logaritmikus frekvencia jelleggörbe)
Rövid:
- Bode diagram a frekvencia függvényében az amplitúdóviszony és fázisszög
ábrázolása.
- A Nyquist diagram egység sugarú kör, míg a Bode diagram 0 dB tengely
- A Bode kritérium alapja: az amplitúdógörbe és a 0 dB tengely metszés pontjához
milyen fázis szög érték tartozik
A Nyquist-diagram alkalmazásakor előforduló, az előbbiekben említett esetleges problémák

a logaritmikus ábrázolásmód kidolgozásával, a logaritmikus frekvencia jelleggörbék
alkalmazásával javarészt megoldódtak. A következő alakban megadott frekvenciafüggvény:
logaritmizálásával nyert alak:
ad alapot arra, hogy az előző egyenlet jobb oldalán ily módon különválasztott
amplitúdóviszony és fázisszög a körfrekvencia függvényében külön-külön kerüljön
ábrázolásra. Így egyszerűen megszerkeszthető, széles változási tartományt átfogó
jelleggörbe adódik.
6. tétel 39
6. tétel
A gyakorlatban az A(ω) = |Y ( j ω)| amplitúdóviszony decibelben való ábrázolása terjedt el,

mely a mérőszám tizes alapú logaritmusának 20-szorosaként határozható meg:
Ábrázolása:
A különválasztott amplitúdóviszony, illetve fázis jelleggörbén az előbbi tengely léptékezése
decibelben, az utóbbi fokokban történhet, a körfrekvencia tengely mindkettő esetében a
széles frekvenciasáv átfogása érdekében logaritmikus léptékezésű.
A körfrekvencia változás mértékeként a dekád egység alkalmazható, egy dekád 10:1 arányú
frekvenciaváltozást jelent.
Előnye:
A Bode-diagram alkalmazásának egyik nagy előnye, hogy sorbakapcsolt rendszerelemek
esetén (az eredő frekvencia-függvény az elemek frekvenciafüggvényeinek szorzataként
nyerhető) az eredő Bode-diagram – a szorzat logaritmusának megfelelően – az elemek
amplitúdó-, illetve fázis-jelleggörbéinek összegzésével nyerhető.
Ebből a kedvező eredőmeghatározásból következik, hogy a rendszerbe történő
irányított beavatkozások hatása, egyes paraméterek változtatásának következménye – a
Nyquist-féle ábrázolással ellentétben – a Bode-diagramon könnyen követhető.
6. tétel 40
6. tétel
Bode-féle stabilitási kritérium:

Ha az amplitúdógörbe és a 0 dB-es tengely metszéspontjához tartozó 𝜑 fázisszög
- 𝜑 > -180 foknál, akkor a rendszer stabil
- 𝜑 = -180 fokkal, akkor a rendszer a stabilitás határán van
- 𝜑 < -180 foknál, akkor a rendszer instabil
15. TIPIKUS DINAMIKUS TAGOK FREKVENCIAFÜGGVÉNYEI
Tag neve I/O modell Átviteli függvény Frekvenciafüggvény

Nulladrendű G(j𝜔) = K
Elsőrendű
Másodrendű
6. tétel 41
6. tétel
Tiszta
integráló
Egytárolós
-||- -||-
integráló
Tiszta
deriváló
Közelítő
deriváló
I/O modell  Átviteli fv.:
-
- Sima y  konstans
- Sima u  konstans
- u(x) 
- y(x)  sx
Átviteli fv.  Frekvencia fv.
- s  j𝜔
Nulladrendű tag
Nyquist Bode
6. tétel 42
6. tétel
Azaz a nulladrendű tag sorba kapcsolás esetén az eredő amplitúdó görbéjét az erősítés
logaritmusának megfelelően függőleges irányba eltolja, a fázis görbét változatlanul
hagyja.
Integráló tag
Nyquist Bode
Azaz az integráló tag sorba kapcsolás esetén az eredő amplitúdó görbéjét -20 dB
meredekségű egyenessel eltolja, a fázis görbét -90o-kal sietteti.
Elsőrendű tag
Nyquist Bode
6. tétel 43
6. tétel
.....
6. tétel 44
7. tétel
Rendszerek stabilitásvizsgálata. Stabilitási kritériumok. Stabilitásvizsgálat Nyquist- és

Bode-diagramokkal.
Azért van szükség stabilitásra, hogy a kialakított szabályozási rendszer alkalmas kell legyen
a zavarások kiküszöbölésére, ill. azok kívánt mértékű csökkentésére.
16. STABILITÁSDEFINÍCIÓK
Korlátos bemenet – korlátos kimenet (BIBO – Bounded Input Bounded Output) stabilitás
Röviden: Korlátos bemenőjelre minden esetben korlátos kimenőjel a válasz
Egy rendszert korlátos bemenet – korlátos kimenet (röviden BIBO) stabilnak nevezünk, ha
korlátos bemenőjelet alkalmazunk egy tetszőleges vizsgálati időintervallumban:
akkor a tag kimenetén megjelenő jel is korlátos:
ahol M1, M2 < ∞ tetszőleges pozitív értékek és t0 a kezdeti időpont.
A definíciónak megfelelően tehát, ha a tagot véges nagyságú bemenet éri, és a rá adott

válasza is egy korláton belül marad, akkor azt már, legalábbis BIBO értelemben stabilnak
nevezhetjük.
Belátható, hogy egy rendszer akkor és csak akkor BIBO stabil, ha
tehát a súlyfüggvényének abszolút integrálja korlátos.
A BIBO stabilitás viszonylag gyenge stabilitást definiál, hiszen csak annyit vár el a rendszertől,
hogy véges mértékű zavarás esetén a kimenete is korlátok között maradjon. Ennél szigorúbb
stabilitás definícióra is szükség van a rendszerek működésének vizsgálatához, ez az
aszimptotikus stabilitás.
Aszimptotikus stabilitás
7. tétel 45
Rendszerek stabilitásvizsgálata. Stabilitási kritériumok. Stabilitásvizsgálat Nyquist- és Bode-diagramokkal.
7. tétel
Röviden: Ha egy rendszerben konstans nulla a bemenet és adott, legalább egy esetben nem
zérus kezdeti feltételek esetén, hogy a kimenet nullához tart tetszőlegesen nagy idő eltelte
után, akkor ezt a rendszert nulla bemeneti stabilitásúnak (vagy aszimptotikusan stabilnak)
nevezzük. Egyébként a rendszer instabil. (pl.: rugó kileng és visszaáll az eredeti stabilitási
állapotba)
Egy lineáris, időinvariáns rendszert tetszőleges, nem minden esetben zérus kezdeti feltételek
esetén aszimptotikusan stabilnak nevezünk, ha megválasztható a kezdeti értékek
függvényében egy olyan M korlát, hogy a kimenet abszolút értéke ezt ne lépje át:
és
...........
A két stabilitás összehasonlításából látható, hogy az aszimptotikus stabilitás az erősebb
fogalom. Ha egy jelformáló tagra vagy tagcsoportra igazolható, hogy az aszimptotikusan
stabil rendszer, akkor ebből következően BIBO stabilitás is teljesül. Ugyanakkor egy rendszer
BIBO stabilitásából nem következik az aszimptotikusan stabilitása.
17. STABILITÁSVIZSGÁLATI MÓDSZEREK
Bár a stabilitásdefiníciókból következően az átviteli függvény pólusai alapján egyértelműen

eldönthető egy tag vagy tagcsoport stabilitása, a pólusok meghatározása gyakorlatilag csak
első vagy másodrendű rendszer, illetve ezek tiszta soros kapcsolata esetén végezhető el
közvetlenül. Magasabb rendű rendszerek esetében vagy a pólusok meghatározását kell
valamilyen numerikus módszer segítségével megoldani, vagy más módszerek segítségével
kell a közvetlenül a stabilitás tényére következtetni.
Hurwitz kritérium
Fel kell írni vizsgálandó rendszer eredő átviteli függvényét, és ennek a nevezőjében
található polinom együtthatói alapján dönthetünk a stabilitásról.
Feltételek:
- legyen a nevező valamennyi (összes) együtthatója pozitív
7. tétel 46
7. tétel
- A nevező együtthatónak felhasználásával írjuk fel a Hurwitz determinánst, majd az

így kapott determináns főátlójára támaszkodó aldeterminánsok mindegyikére
pozitív értéket kell kapni:
Ha az aldeterminánsok valamelyike negatív, akkor a vizsgálatot nem kell tovább végezni,

mert a rendszer instabil lesz.
Nyquist-, illetve Bode-féle stabilitási kritérium
A rendszerek stabilitásának vizsgálata elvégezhető frekvenciatartományban is. A vizsgálatot

ekkor a visszacsatolt rendszerek stabilitására nézve vizsgáljuk. Mindkét módszer esetében az
alapelv, hogy a visszacsatolt rendszer stabilitásáról döntünk az alkalmas helyen felvágott kör
frekvenciatartománybeli vizsgálata alapján.
A visszacsatolt rendszer eredő átviteli függvénye a következő lesz:
A karakterisztikus egyenlet, melyből a pólusokat meghatározhatjuk:
Áttérve frekvenciatartományba:
Induljunk ki a visszacsatolt körből, melyet a B-K pontok között felvágunk, és tételezzük fel,
hogy az így kapott felnyitott kör Nyquist-diagram ...
7. tétel 47
7. tétel
Nyquist-féle stabilitás kritérium:

Bode-féle stabilitás kritérium

Gyökhelygörbe módszer
A cél ebben az esetben is alapvetően a visszacsatolt kör stabilitásának eldöntése, de ezt a

rendszer valamely paraméterének egy adott tartományról felvett értékei függvényében
végezzük el.
Ez a módszer alkalmazható egy bemenetű – egy kimenetű és több menetű – több
kimenetű rendszerekre.
A gyökhelygörbe a zárt rendszer pólusainak mértani helye a komplex síkon, miközben a

rendszer valamely paraméterét nulla és végtelen között változtatjuk.
Mondjuk az erősítést változtatjuk 0 és végtelen között. Az oksági szabálynak megfelelő
fizikai rendszerek esetében a karakterisztikus polinom fokszáma megegyezik a felnyitott kör
karakterisztikus polinomjának a fokszámával, azaz mindkettő n-ed fokú polinom lesz,
melynek az erősítés függvényében történő megoldása szolgáltatja a gyökhelygörbét. A
pólusok meghatározása magasabb fokszámú rendszerek esetében csak numerikus
algoritmus segítségével lehetséges, de első és másodfokú rendszerekre könnyen
meghatározható. A gyökhelygörbe felvázolását és értelmezését a következő tulajdonságok
segítik:
- A gyökhelygörbének annyi ága van, mint amennyi a zárt rendszer pólusainak száma.
- A gyökhelygörbe mindig szimmetrikus a valós tengelyre nézve.
- Legyen a pólusok száma n, a zérushelyek száma m a felnyitott körben, ekkor
o ha n > m, akkor a gyökhelygörbe a felnyitott kör pólusaiból indul ki, és m
számú ág a felnyitott kör zérushelyeibe, n - m számú ág a végtelenbe tart;
o ha n = m, akkor valamennyi ág a felnyitott kör zérushelyeibe tart (a
gyökhelygörbe teljesen véges tartomámyban van);
7. tétel 48
7. tétel
o a gyökhelygörbe matematikailag alkalmazható a fizikailag nem reális n < m

esetre is, ekkor zárt kör pólusainak száma m, és m - n számú ág a végtelenből
indul ki.
o A valós tengelyen akkor és csak akkor lehetnek gyökhelygörbe szakaszok, ha
a vizsgált ponttól jobbra a pólusok és a zérushelyek együttes száma páratlan.
o A gyökhelygörbe aszimptótáinak irányszögét a következő kifejezés
segítségével lehet meghatározni:
o A gyökhelygörbe aszimptótái a valós tengelyt az alábbi összefüggés által

meghatározott ún. súlypontban metszik. Jelölje pi a felnyitott kör i-edik
pólusát, zj a felnyitott kör j-edik zérushelyét. Ekkor a súlypont értéke:
o A gyökhelygörbe és a képzetes tengely metszéspontja, vagyis a stabilitás

határát jelentő erősítési értékhez tartozó pólusok a korábban ismertetett
Hurwitz determináns segítségével határozhatók meg.
o A gyökhelygörbe kilépése a valós tengelyből – vagyis a valós tengelynek az az
x pontja, ahol többszörös gyököket kapunk – a következő egyenlet
segítségével határozható meg:
7. tétel 49
8. tétel
Folytonos idejű rendszerek szabályozása. Eredő átviteli függvény meghatározása. A

hurokátviteli függvény. Szabályozások típusszám szerinti csoportosítása. Arányos,
integráló és deriváló tag szerepe a szabályozóban
Szabályozás 1. tétel (20. oldal)
18. A SZABÁLYOZÁSOK EREDŐ ÁTVITELI FÜGGVÉNYE
A szabályozások eredő jelátviteli tulajdonságainak meghatározására induljunk ki a lenti

ábrán látható elrendezésből. Feltételezzük, hogy a technológiai zavarás és a mérést terhelő
zaj más-más frekvenciatartományú jelkomponensekből áll, ezért a frekvenciaátvitel
meghatározásához különválasztottuk őket és két külön bemenő jelként csatoltuk a
szabályozott jellemzőre.
Az ábrán szaggatott vonallal körülhatárolt szabályozási körnek, mint egyetlen komplex

jelátviteli rendszernek a jelátviteli tulajdonságát a három bemenő jelnek megfelelően
specifikáljuk: alapjelkövetés, zavarkompenzálás és zajátvitel. Az átviteli függvények
meghatározásakor ismertnek tételezzük fel az ábrán látható szabályozó: C(s) és szabályozott
szakasz, folyamat: P(s) átviteli függvényeit. A független változók a bemenő jelek, a függő
változó a szabályozott jellemző. A belső jelek alakulását nem ismerjük. Az eredő átviteli
függvényeket tehát C(s) és P(s) felhasználásával kell kifejezni.
A szabályozott jellemző Laplace-transzformáltja az alábbi összefüggéssel határozható meg:
8. tétel 50
Folytonos idejű rendszerek szabályozása. Eredő átviteli függvény meghatározása. A hurokátviteli függvény. Szabályozások
típusszám szerinti csoportosítása. Arányos, integráló és deriváló tag szerepe a szabályozóban
8. tétel
Mivel a szabályozó kimenő jelének Laplace-transzformáltja, U(s) ismeretlen, írjuk fel azt a
szabályozó átviteli függvényének és bemenő jeleinek segítségével:
Behelyettesítve:
Átrendezve megkapjuk a kimenő jel és a bemenő jelek Laplace-transzformáltja közötti eredő

összefüggést:
Legyen N(s) = 0 és D(s) = 0, ekkor az alapjelátviteli függvényt kapjuk (R(s) és Y(s) közötti
átviteli függvény):
Legyen R(s) = 0 és D(s) = 0, ekkor a zavarátviteli függvényhez jutunk (D(s) és Y(s) közötti
átviteli függvény):
Legyen R(s) = 0 és D(s) = 0, ekkor a zajátviteli függvény adódik (N(s) és Y(s) közötti átviteli
függvény):
Ahhoz, hogy a szabályozási rendszer stabil legyen, mindhárom átviteli függvénynek

stabilnak kell lennie. Vegyük észre, hogy a nevező polinom azonos mindhárom átviteli
függvényben! Mivel a rendszer stabilitását a nevező polinom határozza meg, elegendő
egyetlen inputra, például az alapjelkövetésre vizsgálni a szabályozási kör stabilitását. A
szabályozási kör kimenet–bemenet közötti jelátvitele a fenti átviteli függvényeknek a (15.)
egyenletbe történő behelyettesítésével:
8. tétel 51
8. tétel
A hurokátviteli függvény:
A felnyitott kör erősítése, k0 a Laplace-transzformáció kezdeti- és végérték-tételét

felhasználva:
19. EREDŐ ÁTVITELI FÜGGVÉNY
A jelátviteli tagok között alapvetően a következő kapcsolatok adhatók meg:

- soros kapcsolás
- párhuzamos kapcsolás
- visszacsatolás
Soros kapcsolás
Tekintsük a 4.1. ábrán látható n számú, egymással sorba kapcsolt jelátviteli tagot.
Legyen ismert az egyes tagok Yi(s) átviteli függvénye. Ismeretes, hogy minden tag kimenő
jelének Laplace-transzformáltja az átviteli függvény definíciója szerint a bemenőjel Laplace-
transzformáltjának és a tag átviteli függvényének ismeretében a következőképp fejezhető
ki:
8. tétel 52
8. tétel
Minden tag bemenőjele azonos az azt megelőző tag kimenő jelével. Tehát az egyenletet a
hatásláncban a legutolsó tagra célszerű felírni, s a bemenőjel Laplace transzformáltjába
mindig a megelőző tag átviteli függvénye és bemenőjele transzformáltjának szorzatát
behelyettesítve eljutunk a tagcsoport bemenő jeléig:
melyből kifejezhető a sorba kapcsolt tagok eredő átviteli függvénye:
Tehát a tagok sorba kapcsolása esetén az egyes átviteli függvények szorzata adja az
eredő
függvényt.
Párhuzamos kapcsolás
Kapcsoljunk össze n darab jelátviteli tagot az ábra szerint. A hatásvázlatban ponttal jelölt
elágazási hely után valamennyi elágazásban azonos információ (X1(s)) halad tovább, s jut az
egyes elemek bemeneteire. Az előbbiekhez hasonló gondolatmenet, illetve az ábra alapján
az eredő átviteli függvény:
8. tétel 53
8. tétel
Tehát párhuzamosan kapcsolt tagok esetén az eredő, az egyes átviteli függvények

összegeként adódik.
Visszacsatolás
A visszacsatolást az jellemzi, hogy az előremenő ágban lévő tag kimenőjele a visszacsatoló

ágban lévő tagon keresztül visszajut bemenetére, s előjelhelyesen összegeződik a
bemenőjellel.
Két esetet különböztetünk meg:

- pozitív visszacsatolást
- negatív visszacsatolást
8. tétel 54
8. tétel
Az előző kapcsolásoknál már alkalmazott összefüggések, illetve az ábra alapján:
Az eredő átviteli függvény tehát pozitív visszacsatolás esetén:
illetve negatív visszacsatolásnál:
Az Y1(s) • Y2(s) szorzatot hurokátviteli függvénynek nevezik.

Hurokátviteli függvény: a felnyitott kör eredő átviteli függvénye.
20. A SZABÁLYOZÁSOK TÍPUSSZÁMA
A szabályozásokat gyakran az ún. típusszámukkal jellemzik. A típusszámból a szabályozás

állandósult hibájára következtethetünk tipikus gerjesztések esetére.
A típusszám meghatározásához írjuk fel a hurokátviteli függvény számlálóját és nevezőjét

általános polinomiális alakban:
A tranziens komponenseket összevonva:
ahol:
és N egyenlő a hurokban található integrátorok számával. N-t hívjuk a szabályozás

típusszámának.
8. tétel 55
8. tétel
A stabil zárt kör állandósult állapotbeli hibája rendszerint lényegesen kisebb, mint a felnyitott
köré. A hibajel és az alapjel közötti átviteli függvényt az alábbi módon határozhatjuk meg:
Tehát a hibajel és az alapjel Laplace-transzformáltja közötti összefüggés:
Behelyettesítve a hurokátviteli függvény általános alakját:
Az állandósult állapotbeli hiba a kezdeti- és végértéktétellel kifejezve:
A következőkben megvizsgáljuk, hogy a különböző típusú szabályozások esetében hogyan

alakul a maradó szabályozási hiba egységugrás, egység-sebességugrás, és egységnyi
gyorsulásugrás alapjelváltozás esetében.
8. tétel 56
8. tétel
Az alapjelek Laplace-transzformáltja az
összefüggéssel írható le, ahol j értéke az alábbi táblázat szerint alakul:
0-típusú szabályozás
- Egységugrásra a maradó hiba konstans. Minél nagyobb KP, annál kisebb a hiba, de túl
nagy erősítés stabilitási problémákat okozhat.
- A sebesség- és gyorsulásugrás követésére a 0-típusú szabályozás nem képes.
- 0-típusú szabályozás adódik pl. önbeálló szakasz P- vagy PD szabályozóval történő
szabályozásakor.
- Egységugrásra nincs maradó hiba.

8. tétel 57
8. tétel
- A sebességugrást konstans hibával követi.

- A gyorsulásugrást az 1. típusú hurok nem képes követni.
- 1-típusú szabályozást eredményez pl.: önbeálló szakasz I-, PI- vagy PID szabályozóval,
integráló szakasz P- vagy PD szabályozóval szabályozva.
- Az ugrást és sebességugrást maradó hiba nélkül képes követni.

- A gyorsulásugrást maradó hibával követi.
- 2-típusú szabályozás pl.: integráló szakasz PI- vagy PID-szabályozóval szabályozva.
A típusszámtól függő maradó szabályozási hiba táblázatosan összefoglalva:
Ha a szakasz nem tartalmaz megfelelő számú integrátort, a szabályozót kell úgy

megválasztani, hogy a kívánt típusszámú szabályozást kapjuk.
8. tétel 58
8. tétel
21. P, I, D TAG SZEREPE A SZABÁLYZÁSBAN
- P tag: Az erősítési tényező, KP – növelésével a szabályozási idő csökkenthető.

- I tag: Integráló tag használatával eltüntethető a maradó hiba.
- D tag: Deriváló tag használatával csökkenthető a túllendülés és a szabályozási idő.
8. tétel 59
9. tétel
P-, PI-, PD- és PID-szabályozók jellemzése. A PID-szabályozó paraméter beállítási

módszerei.
A PID szabályozó képes reagálni az aktuális szabályozási hibára, a múltbeli hibára, illetve a
jövőbeli hibára. A múltbeli hibát a hiba integráljával, a jövőbeli hibát a hiba deriváltjával
jellemzi. Ennek megfelelően a hibát három csatornán keresztül módosítja: proporcionális,
integráló és deriváló csatornán.
A PID rövidítés a szabályozó elvére utal, a szabályozó által kiadott végrehajtójel

- a hibajellel (P: proportional),
- a hibajel integráljával (I: integral), valamint
- a hibajel változási sebességével, deriváltjával (D: derivative)
arányos tagokból adódik össze, azaz a végrehajtójel a jelenlegi hiba, a múltbeli hibák és a
várható hibák függvénye. Ezen tagok közül nem mindig valósítják meg mindet, ilyenkor
beszélhetünk P, PI, PD szabályozókról.
A végrehajtójel használható a folyamat vezérlésére, például egy fűtési rendszer

energiaforrásának szabályozására.
https://ms.sapientia.ro/~martonl/Docs/Lectures/PID_Szabalyozo.pdf
https://pid.hu/?module=KnowledgebasePost&ID=23
Arányos tag:
Ilyen pl. egy kétkarú emelő. Ha a karok aránya 1:2, és a rövidebbiket 10 N erővel nyomjuk, a
hosszabb kar végén mindig ennek felét (kb. 5 N) mérjük. Ha a kimenet (a hosszabb karon
mért erő)és a bemenet (a rövid karra adott erő) értékét az idő függvényében ábrázoljuk, a
szakasz átmeneti függvényét kapjuk. (1. ábra)
Nagyon fontos jellemző az átviteli tényező (A), ami azt jelenti, hogy a kimenet hányszorosa
a bemenetnek.
.
.
.
22. P SZABÁLYOZÓ (ARÁNYOS SZABÁLYOZÓ)
Gerzson féle leírás (lol ő egy tanár nehogy leírd)
A P szabályozó átviteli függvénye:
9. tétel 60
P-, PI-, PD- és PID-szabályozók jellemzése. A PID-szabályozó paraméter beállítási módszerei.
9. tétel
A legegyszerűbb szabályozó a P szabályozó. A szabályozó Kp erősítése állítható. A P

szabályozó a hibával arányos irányító hatást a hiba fellépésének pillanatában megjeleníti.
Arányos szabályozott szakaszok esetében a szabályozó csak állandósult állapotbeli hibával
maradó szabályozási eltéréssel tud működni. Az erősítés növelésével csökken a maradandó
szabályozási eltérés, növekszik a jel beállási sebessége, ezért túllendülés vagy lengés állhat
elő.
Jancskárné féle leírás (ő is)
Az aktuálisan mért hiba függvényében számítja ki a beavatkozó jelet. A beavatkozó jel
arányos a mért hibával. Minél nagyobb az e szabályozási hiba (a folyamat y mért kimenete
minél távolabb van az r alapjeltől), annál nagyobb lesz a kiszámított beavatkozó jel (u).
Folytonos időben a beavatkozó jel számítása P szabályozó esetén:
KP proporcionális erősítés, a szabályozó erősítése.

A szabályozó átviteli függvénye megegyezik az ideális erősítő átviteli függvényével
Mintavételes megvalósításnál a k-ik mintavételben mért alapjel és kimenet alapján a

beavatkozó jel számítása:
23. PI SZABÁLYOZÓ
Gerzson féle leírás
9. tétel 61
9. tétel
A PI szabályozó átviteli függvénye:

A PI szabályozó alkalmazásakor a Kp erősítés és a Ti integrálási idő állítható. A PI szabályozó
az arányos szabályozott szakaszok esetében is állandósult hiba nélkül működik. Az erősítés
növelése növeli a túllendülést, a túlzott szabályozó paraméter-beállítások (hogy arányossági,
illetve integrálási átviteli tényezők) instabil működést eredményezhetnek.
Jancskárné féle leírás
Figyelembe veszi a szabályozási hiba múltbeli alakulását is. A múltbeli hiba összegzett
hatását integráló csatornával számítjuk.
A P- és I-szabályozók kedvező tulajdonságait egyesíthetjük egy ún. PI-szabályozóban:
gyorsabb és maradó hiba nélküli szabályozást kapunk (ugrásszerű gerjesztésre), hiszen a
szabályozás típusszáma minimum 1 lesz.
A PI-szabályozó átviteli függvénye az alábbi két alakban írható fel, attól függően, hogy az
időállandós vagy az átviteli tényezős alakot szeretnénk alkalmazni:
A képlet első tagja az arányos, a második pedig az integráló szabályozó komponenst jelenti.
Az összegzés mutatja, hogy a két komponens, két hatás párhuzamos.
A PI-szabályozó input-output kapcsolatot leíró differenciálegyenlete (a végrehajtó jel

változása a hibajel függvényében):
PI-szabályozó hatása a frekvenciafüggvényre:
- kisfrekvencia-tartományon
o Lassan változó jelekre az integráló hatás érvényesül.
o Logaritmikus skálán –20dB/dekád meredekségű egyenes egyenlete: ez azt
jelenti, hogy az integráló komponens dominál.
o A szakasz amplitúdóviszony-görbe meredekségét megemeli ebben a
frekvenciatartományban, ez alacsony frekvencián megnövelt erősítést jelent.
Ez biztosítja, hogy a lassan változó jelet a tranziens lecsengésének vége felé el
tudja távolítani és nem lesz maradó hiba.
o A fázisgörbe max. 90°-kal csökken (tartalékcsökkentő hatás) (Phase lag).
9. tétel 62
9. tétel
- Nagyfrekvencia-tartományon:
o az amplitúdóviszony konstans: az arányos komponens dominál.
o Az arányos hatás a domináns: az amplitúdóviszony-görbe meredeksége nem
változik, a függőleges tengellyel párhuzamosan eltolódik a szabályozó
erősítésének (Kp) megfelelően.
o A fázisgörbe magas frekvenciákon nem változik.
o A szabályozó fázisgörbe inflexiós pontja 1/Ti-nél (phase = -45°).
A PI-szabályozó 1-gyel növeli a szabályozás típusszámát, így a típusszám minimum 1.
24. PD SZABÁLYOZÓ

–
A Proporcionális - Deriváló kialakítás figyelembe veszi a hiba változását is. A deriváló
csatorna a hiba változásából következtet a hiba tendenciájára, jövőbeli alakulására és a
szabályozó ezt is figyelembe veszi a beavatkozó jel számításánál.
Az ábra a szabályozási hiba (e) lehetséges alakulását szemlélteti. Mindkét esetben a t=t1
pillanatban az aktuálisan mért hiba értéke megegyezik, de az első esetben a folyamat
9. tétel 63
9. tétel
kimenete közeledik az alapjelhez, a második esetben a folyamat kimenete távolodik az

alapjeltől. A PD szabályozó a két esetben másképp reagál: a kiszámított beavatkozó jel
nagyobb lesz abban az esetben, amikor a kimenet távolodik az alapjeltől, figyelembe véve a
hibafüggvény irányát az aktuális szabályozási pillanatban.
Az ideális PD szabályozó végrehajtó jele az időállandós formulával:
A PD-szabályozóátviteli függvénye átviteli tényezős alakban:
illetve időállandós alakban:
Az ideális PD-szabályozó átmeneti függvénye egy P- és egy D- tag átmeneti függvényének

az összege.
9. tétel 64
9. tétel
A D-rész csak a hibajel változásakor hat, egyébként a P-rész dolgozik.
A PID-szabályozó frekvenciafüggvénye:
PD-szabályozó hatása a frekvenciafüggvényre:
- kis frekvenciák tartománya
9. tétel 65
9. tétel
o lassan változó jelekre a P-rész domináns. Az amplitúdóviszony-görbe

meredekségét nem változtatja, csak a képzetes tengellyel párhuzamosan
eltolja a KP-nek megfelelően
o a fázisgörbét alacsony frekvenciákon nem módosítja
- nagy frekvenciák tartománya

o az amplitúdóviszony-görbe meredeksége 20dB/dekáddal nő, az erősítés tehát
nő a magas frekvenciákon. Ez biztosítja, hogy a gyorsan változó hibára
erőteljes beavatkozással reagáljon
o a fázisgörbét megemeli 90 fokkal, növeli a tartalékot. Fázissiettető hatás,
elébe vágó hatás.
A szabályozást gyorsítja: megfelelő paraméterezéssel csökkentheti a szabályozási időt,

hamarabb megközelítheti a szabályozott jellemző az új egyensúlyi helyzetét.
25. PID SZABÁLYOZÓ
A PID szabályozó átviteli függvénye:

A PID szabályozó esetében a Kp erősítés a Ti integrálási idő és a Td differenciálási idő
állítható. A kimenőjel a hibajel differenciálhányadosával is arányos, így gyorsan növekvő
hibákra az arányos értéket meghaladó túlvezérléssel reagál, de ezt már a hiba változási
sebességének csökkenésekor ill. megfordulásakor nagyrészt visszaveszi anélkül, hogy
magának a hibának a csökkenését megvárná.
Egyesíti a PI- és PD-szabályozók jelformáló tulajdonságait. Legalább 1-es típusú szabályozást
biztosít.
PID szerkezete
A PID- (Proportinal-Integral-Derivative) szabályozó összetett szerkezetű: párhuzamosan

kapcsolt P-, I- és D-jelátviteli komponensekből tevődik össze.
9. tétel 66
9. tétel
A PID-szabályozó átviteli függvénye:
A PID-szabályozó átmeneti függvénye
A PID-szabályozó átmeneti függvényét a P-, I- és D-tag átmeneti függvényének

összegzésével kapjuk:
9. tétel 67
9. tétel
A PID-szabályozó frekvenciaátviteli karakterisztikája
A megfelelő PID-jelformálás elérése érdekében az időállandókat megfelelően kell beállítani:
egyenlőtlenséget be kell tartani. Az arányos, integráló és differenciáló rész más-más

frekvenciatartományokban fejti ki hatását, a körfrekvencia-tartományok határvonala 1/Ti–
nél és 1/TD–nél van.
Kisfrekvenciákon:
- Az I-hatás dominál, a PI-szabályozó alacsonyfrekvenciás tartományára leírtak
érvényesek itt is.
Nagyfrekvenciákon:
- A D-hatás dominál, a PD-szabályozó magasfrekvenciás tartományra leírtak
érvényesek.
Közepes frekvenciatartományban:
- Az arányos hatás érvényesül, az előzőekben leírtak szerint.
9. tétel 68
9. tétel
26. PID-SZABÁLYOZÓ PARAMÉTERBEÁLLÍTÁSI MÓDSZEREI
A PID paraméterek határozzák meg a szabályozás minőségét. A legegyszerűbb szabályozók,

az állásos szabályozók, amelyek a szabályozott jellemzőt (hőmérséklet, nyomás, villamos
áram, villamos feszültség, stb) összehasonlítják az alapjellel és annak elérésekor kikapcsolják
a kimenetet, majd megvárják míg a szabályozott jellemző a túllendülés után újra lecsökken
az alapjel értékére és bekapcsolják a kimenetet. Mivel a gyakorlatban előforduló
rendszereknek holtidejük van (az érzékelő csak késve tudja a szabályozott jellemzőt mérni),
a szabályozás lengésekkel jön létre. Minél nagyobb a holtidő és minél erősebb a beavatkozás,
annál nagyobb a lengések mértéke.
A klasszikus szabályozótervezés lépései:

- A szabályozással szemben támasztott követelmények megfogalmazása.
- Megbecsüljük a szabályozott rendszer (a szakasz) jelátviteli karakterisztikáját –
legtöbbször mérésekkel alátámasztva – valamilyen egyszerűsített modell
formájában, vagy csak méréseket végzünk a zárt körön, és a mérési eredményekből,
modell nélkül lépünk tovább.
- Meghatározzuk a PID-szabályozó típusát és paramétereit.
- Teszteljük a beállítást a valós rendszeren, és ha nem megfelelő a szabályozás,
visszatérünk valamelyik előző lépésre
A PID-szabályozó paramétereinek hatása a szabályozás dinamikájára
Az alábbi összefoglaló táblázat bemutatja a PID-szabályozó paraméterei növelésének

hatását a szabályozás jellemzőire:
9. tétel 69
9. tétel
A PID-szabályozó finomhangolásának lépései:

- Az erősítési tényező, Kp – növelésével a szabályozási idő csökkenthető.
- Integráló tag használatával eltüntethető a maradó hiba.
- Deriváló tag használatával csökkenthető a túllendülés és a szabályozási idő.
A klasszikus PID-szabályozó beállításnak módszerei:

- A felnyitott körön végzett kísérletekkel (Open-loop methods), tehát csak a szakaszon,
a szabályozótól függetlenül.
- Zárt körön végzett kísérletekkel (Closed-loop methods), amelyek a kiépített zárt
szabályozási kör kimérésén alapulnak.
Tapasztalati szabályozóhangolási módszerek
Zárt körön végzett kísérletezések:

- Próbálgatásos módszer
Feltétel: a szabályozási kör ki van építve.
A próbálgatásos módszer fő komponense az arányos tag. Az integráló és a
differenciáló komponens pedig finomítja ezt.
A hangolási módszer lépései:
o A szabályozó erősítését, KP, addig változtatjuk, (Ki,KD = 0), amíg a kívánt
kimenetet kapjuk. Ha a szabályozás így elég gyors, de nem elég pontos, a
következő lépés:
o Az integrálási időállandó állítgatásával eltávolítjuk a maradó hibát.
o Egy darabig így működtetjük a rendszert, némi tapasztalatot szerezve a
szabályozási rendszer viselkedéséről, ha szükséges, némi deriválási idő
beállítható.
- Ziegler-Nichols frekvencia-válasz módszer

Feltétel: a szabályozási kör ki van építve. A technológia megengedi, hogy a
szabályozást a stabilitás határhelyzetébe hozzuk a hangoláshoz szükséges mérések
elvégzésének idejére.
9. tétel 70
9. tétel
A szabályozót úgy állítjuk be, hogy csak a P-hatás érvényesüljön (P-szabályozás). Zárt
szabályozási körben addig növeljük a szabályozó erősítését (Kpcrit), hogy a
szabályozott jellemző állandó amplitúdójú lengéseket végezzen (kismértékű
alapjelmódosítás hatására) anélkül, hogy a végrehajtó jel elérné a telítési értéket.
Meghatározzuk a lengések periódusidejét (Tcrit). A kritikus periódusidő és a
szabályozó kritikus erősítésének felhasználásával táblázat segítségével a szabályozó
paraméterei számíthatók.
Előnye:
o Nem szükséges a folyamatról apriori információ, nincs folyamatmodell.
o Az összes stabil rendszernél alkalmazható.
o Csak egyetlen kísérleti vizsgálat szükséges.
o Könnyen kiszámíthatóak a szabályozó paraméterei.
Hátránya:
o Időigényes.
o A tesztelés során minőségromlás és termeléskiesés.
o Veszélyhelyzetet okozhat a stabilitás határára került szabályozás.
o Nem alkalmazható, ha a felnyitott kör labilis.
o Egy- és kéttárolós, holtidő nélküli szakaszokkal nem működik (szerkezetileg
stabil szabályozások). Ez motiválta az ún. relés módszert (Relay Feedback
Method).
Felnyitott körben végzett vizsgálatok: (a szakasz átmeneti függvényének kimérésén

alapuló módszerek)
- Ziegler-Nichols módszer
Az egytárolós, holtidős szakaszmodell közelítés számos paraméterbecslési eljárás
alapja. Fontos jellemzője a modellnek a normalizált holtidő: τ/T1. Ha τ/T1>1, a
9. tétel 71
9. tétel
túlságosan nagy holtidő miatt az egyszerű PID-szabályozó nem megfelelő a

szabályozásra.
- Cohen-Coon módszer
A Cohen–Coon módszer korrigálja a Z–N módszer nagy holtidős rendszereknél lassú
szabályozást eredményező beállításait. A módszert csak nagyobb holtidővel
rendelkező rendszereknél célszerű alkalmazni, mivel egyébként túl nagy lenne a
szabályozó erősítése. A Cohen-Coon hangolás célja ¼ lengéscsillapítási arány
- CHR módszer (Chen-Hrones-Reswich)
A Z–N átmeneti függvény módszer módosítása. Kétféle cél szerint állítottak össze
táblázatokat: gyors, túllendülés nélküli válasz vagy gyors, max. 20%-os túllendüléses
válasz. A módszer nagy előnye, hogy figyelembe vették, hogy a szabályozót másképp
kell hangolni, ha a fő cél az alapjelkövetés, vagy ha a fő cél a zavarkompenzálás.
PID-szabályozót eredményező, modell alapú szabályozótervezés
- Lambda tuning módszer
9. tétel 72
10. tétel
Minőségjavító szabályozások: zavarkompenzáció, arányszabályozás,

kaszkádszabályozás, kaszkád-arányszabályozás
https://www.tankonyvtar.hu/hu/tartalom/tamop412b2/2013-0002_rendszerek_a_szakkepzesben/RS/srsjs344g.scorm
A szabályozási rendszerek a negatív visszacsatoláson alapulnak. Az y kimenőjelet érzékeljük

az érzékelőszervvel, a mért jelet összehasonlítjuk az alapjellel, amit az alapjelképzőszerv állít
elő. Az e különbségi jel, a hibajel működteti a C szabályozót, amelynek kimenőjele a
beavatkozószerven keresztül képezi a P folyamat u bemenőjelét.
Lineáris rendszerekre érvényesül a szuperpozíció elve, vagyis külön-külön vizsgálhatjuk az

egyes bemenőjelek hatását a kimenőjelre, majd ezeket összegezzük. Ha a változás hatása
megjelenik a kimenőjelben, a szabályozás fellép a hatás kiküszöbölésére. Például, ha a
bemeneten zavarás lép fel, egy idő után ez befolyásolja, megváltoztatja a kimenőjelet,
megváltozik a hibajel is, ami a beavatkozójel módosításával a folyamat kimenőjelét az
eredeti értéke felé mozdítja el. Ehhez azonban a folyamat tehetetlensége miatt időre van
szükség.
Ha a folyamat tehetetlensége nagy, nagyok az időállandói, hosszabb időbe telik, hogy a
zavarás hatása mutatkozik a kimeneten és a szabályozás fellép a zavarás hatásának
kiküszöbölésére. Különösen a bemeneten ható zavarás hatásának kiküszöbölése lehet lassú.
Ha a folyamat zavarójele vagy valamilyen közbenső jele mérhető, akkor e járulékos
információk felhasználásával a szabályozás tulajdonságai javíthatók.
27. ZAVARKOMPENZÁCIÓ
Ha a zavarás mérhető, a zavarásról történő előrecsatolással a szabályozás minősége,

zavarelhárítási tulajdonságai lényegesen javíthatók. A zavarás mért értéke alapján már
azelőtt intézkedni lehet a zavarás elhárítására, mielőtt a zavarás hatása a kimenőjelben
megmutatkozna.
10. tétel 73
Minőségjavító szabályozások: zavarkompenzáció, arányszabályozás, kaszkádszabályozás, kaszkád-arányszabályozás
10. tétel
A zavarás két úton hat a kimenőjelre. Az előrevezető ágban lévő Cn(s) zavarkompenzációs
szabályozóval a zavarás hatása jelentősen csökkenthető, esetleg teljesen meg is
szüntethető. A kimenőjelnek a zavarásra vonatkozó eredő átviteli függvénye:
Ha a kifejezés számlálója zérus, a zavarás hatása egyáltalán nem mutatkozik a kimenőjelben:
ahonnan a zavarkompenzációs szabályozó átviteli függvénye:
Amennyiben ez az átviteli függvény realizálható (számlálója nem magasabb fokú a

nevezőjénél, továbbá P(s) nem tartalmaz holtidőt), a zavarkompenzáció tökéletes, a zavarás
hatása a kimenőjelben egyáltalán nem mutatkozik. Ha Cn(s) nem realizálható, átviteli
függvényét közelítjük az azt valamilyen értelemben legjobban közelítő realizálható
szabályozóval.
A zavarkompenzációs beavatkozás nyílt hatásláncú vezérléssel egészíti ki a szabályozást. A

zavarkompenzáció eredményessége attól függ, hogy milyen pontosan ismert a zavaró
jellemzőnek a szabályozott jellemzőre gyakorolt hatása, és a rendelkezésre álló beavatkozási
lehetőséggel mennyire lehet azt kompenzálni.
28. KASZKÁDSZABÁLYOZÁS
A kaszkádszabályozás olyan szabályozási rendszer, amely több szabályozó berendezést

tartalmaz sorba kötve, minden egyes szabályozó az őt követő szabályozó viselkedését
(alapjelét) szabályozza.
10. tétel 74
10. tétel
A kaszkádszabályozás a szabályozás olyan speciális esete, amely egy újabb

szabályozott jellemzőt von be a rendszerbe, ezzel javítva az egyhurkos kör dinamikus
viselkedését.
A mért folyamatjellemzők számát tehát megnöveljük, de a beavatkozó szervek
számát nem. A kaszkádelrendezésben legtöbbször két szabályozót alkalmazunk, az első
szabályozó végrehajtó jele lesz a második szabályozó alapjele, a második szabályozó
végrehajtó jele kerül a beavatkozó szervre, tehát ez befolyásolja a módosított jellemzőt. Az
első szabályozó a vezető szabályozó, a második a követő szabályozó.
A fő szabályozott jellemző: y2. Ha egyhurkos szabályozásunk lenne, ezt az egy

folyamatjellemzőt mérnénk. Amennyiben biztonsági, gazdaságossági vagy egyéb okokból
ez a folyamatjellemző nagy fontosságú, megéri megóvni bizonyos zavaró hatásoktól a
komplexebb kaszkádszabályozással. Az egyhurkos szabályozáshoz választott módosított
jellemző a kaszkádszabályozásnál is megmarad.
Az irányított folyamatot többféle zavaró hatás is érheti, ezek egy része (d1) a folyamat
elején már megzavarhatja a rendszert. Amennyiben a szabályozott rendszer lassú
dinamikájú, ennek a zavarásnak a hatása csak sokkal később jelentkezik a szabályozott
jellemzőben, így a szabályozó is csak késve reagálhat rá. Előfordulhat, hogy mire a hibajelben
megjelenik d1 hatása, a zavarás már rég lecsengett, vagy akár ellentétes irányba váltott, így
a szabályozó akciója inkább ront a szabályozáson.
Ha szerencsénk van, találunk a folyamatban egy másik, olyan megmérhető
figyelmeztető jellemzőt, y1, amely sokkal gyorsabban reagál a d1 zavarásra és
megváltozásával már azelőtt jelzi a d1 zavarás jelentkezését, hogy az a szabályozott
jellemzőt kibillentette volna.
Kialakítunk egy belső, másodlagos szabályozási kört, egy egyszerű zárt szabályozás
formájában, amelyben a szabályozó a követő szabályozó, a szabályozott jellemző a
másodlagosan mért korai figyelmeztető jellemző; a módosított jellemző az eredeti
módosított jellemző; és a szabályozott szakasz az eredeti folyamatnak egy alrendszere: P1.
Ez a szabályozási kör beágyazódik egy külső szabályozási körbe. A követő szabályzó
az alapjelét a vezető szabályozótól kapja. A külső kör szempontjából a belső kört felfoghatjuk
akár úgy is, mint egy összetett végrehajtó/beavatkozó szervet, amelyen keresztül a vezető
szabályozó a folyamatra (pontosabban a második alrendszerére, P2) hat. Az irányított
folyamat második komponense, P2 az y1 és y2 közötti jelátvitellel jellemezhető alrendszer.
A külső kör szabályozója a vezető szabályozó. A külső körben szintén megvan a negatív
visszacsatolás, tehát a kaszkádszabályozási struktúra két egymásba ágyazott szabályozási
kört jelent.
10. tétel 75
10. tétel
A szabályozók egymásközti hierarchiájának megértéséhez rendezzük át egy kicsit az ábrát.

A könnyebb áttekinthetőség érdekében a mérőérzékelők és a végrehajtó/beavatkozó szerv
jelátvitelét beleértjük a folyamatok jelátvitelébe. A terepi szinten találjuk a technológiai
folyamat két alrendszerét. A szabályozókat kiemeljük a folyamat szintjéről, a követő
szabályozót a legalacsonyabb irányítási szintre, a vezető szabályozót eggyel magasabb
szintre, az ún. felügyelői irányítás szintjére, lásd 104. ábra. (Az alapjelállító irányítást hívjuk
felügyelői irányításnak.)
Az érzékelőkön keresztül mindkét szabályozó közvetlen információs kapcsolatban van az

irányított folyamattal, de közvetlenül beavatkozni a folyamatba csak a követő szabályozó
tud. A vezető szabályozó csak áttételesen, a követő szabályozási körön keresztül képes
befolyásolni a folyamatot.
10. tétel 76
10. tétel
A kaszkádszabályozás koncepciója
- A szabályozott rendszert két alrendszerre bontjuk: (az első viszonylag gyorsabb

dinamikájú folyamat) és (az ezt követő, lomhább, nagyobb időállandójú folyamat). A
P1 első alrendszer kimenő jele, lesz a második alrendszer bemenő jele. Mindkét
alrendszer kimenő jelét megmérjük.
- és egy egyszerű egyhurkos szabályozási kört képez, ezt követő szabályozási körnek
hívjuk (slave control loop).
- A követő szabályozó alapjele a vezető szabályozó végrehajtó jele.
- A követő szabályozási kört beágyazzuk a vezető szabályozási körbe. A vezető
szabályozóhoz tartozó szabályozott rendszer két, sorba kapcsolt komponensből áll: a
követő zárt körből és -ből.
- A követő szabályozót a gyors folyamat dinamikájának megfelelően hangoljuk, cél d1
zavarás gyors kompenzálása.
- A vezető szabályozót a lassú folyamat dinamikájának megfelelően hangoljuk, cél: d2
zavarás kompenzálása és/vagy r2 alapjel követése.
Előnye
10. tétel 77
10. tétel
- Azok a zavarások, amelyek a másodlagos szabályozott jellemzőre hatnak,

kiküszöbölhetők a követő szabályozóval, mielőtt még a hatása megjelenhetne az
elsődleges szabályozott jellemzőben. A viszonylag lassú szabályozási kört izolálja a
viszonylag gyorsan változó zavarásoktól.
- Csökkenti a fáziskésést a vezető szabályozó szempontjából, felgyorsítva ezzel a
szabályozást.
- A szabályozás gyorsításával csökken az elsődleges szabályozott jellemző
érzékenysége a folyamatot érő zavarásokra.
- Izolálja a lassúbb szabályozási kört a végrehajtó-beavatkozó esetleges
nemlinearitásaitól. (Nemlineáris szelepkarakterisztika stb.)
Hátránya
- A kaszkádszabályozás további mérőeszközt igényel.

- A kaszkádszabályozás további szabályozót igényel, amelyet hangolni is kell.
- A szabályozási stratégia összetettebb.
- A kaszkádszabályozás csak akkor jelent előnyt, ha a belső kör dinamikája gyorsabb,
mint a külső köré. (Általában legalább háromszor gyorsabb legyen, különben nem éri
meg a plusz ráfordítást, illetve ekkor a két kör közötti kölcsönhatások instabillá
tehetik a szabályozást.)
29. ARÁNYSZABÁLYOZÁS
Célja két mennyiség arányának állandó értéken tartása.
Megoldás:
- mindkét mennyiséget mérjük
10. tétel 78
10. tétel
- az arányt a szorzó tényezővel állítjuk be

- ez a jel lesz a szabályzó alapjele
- a pontos beállításhoz I-tag is kell
30. KASZKÁD-ARÁNYSZABÁLYOZÁS
Célja a két mennyiség arányának állandó értéken tartása mellett a lassabb lefolyású
zavarások kompenzálása.
Megoldás:
- arányszabályzás kialakítása a legfontosabb és leggyorsabb zavarás hatásának
kiküszöbölésére
- kaszkádkör kialakítása a lassabb zavarások kompenzálására
31. PÉLDA ALAP
A szabályozott berendezésünk legyen egy vízmelegítő berendezés – kazán, mely a rajta

átáramoltatott folyadékotfelmelegíti. A szabályozott jellemző a kazánból kilépő víz
hőmérséklete, ezt kívánjuk az előírt értéken tartani. A módosított jellemző a kazánba belépő
fűtőgáz térfogatárama, a beavatkozó szerv a gázvezetékbe épített szabályozó szelep. A
kazánon átfolyó víz mennyisége változó, a melegvíz-fogyasztástól függ. Ez a
fogyasztásingadozás az egyik zavaró hatás: azonos fűtésteljesítmény mellett a fogyasztás
csökkenése a kilépő víz felmelegedését okozza, míg a fogyasztás hirtelen megemelkedése
lehűlést eredményez. Zavarást jelent még a rendszerben a fűtőgáz térfogatáramának (pl.
nyomásváltozás miatti) ingadozása: azonos vízfogyasztás és fűtőgáz szelepnyitása mellett a
csökkenő gázmennyiség kisebb fűtésteljesítményt jelent, ami előbb-utóbb meglátszik a
kilépő vízhőmérsékleten is.
Az egyhurkos szabályozás műszerezési folyamatábráját mutatja a 106. ábra. A
hőmérséklet-érzékelő/távadó (TT) adja az ellenőrző jelet. A hőmérséklet-szabályozó (TC)
10. tétel 79
10. tétel
adja ki a végrehajtó jelet a gázszelep felé. A rendszert érő zavarásokra addig nem reagál a
szabályozó, míg azok a kilépő hőmérsékletben változást nem okoznak.
32. PÉLDA ZAVARKOMPENZÁCIÓS SZABÁLYOZÁSRA
A kazánszabályozási példánkra visszatérve: a vízfogyasztás ingadozása jelentős zavaró

tényező. Az elvétel zavaró hatásának csillapítására nem lehet kaszkád kört kialakítani, hiszen
az elvétel a folyamattól független zavarás (input), nem pedig a zavarás hatására
megváltozott belső folyamatváltozó: nincs rá hatással a módosított jellemző változása. De
mivel tudjuk, hogy az elvételváltozás hogyan hat a kilépő folyadék hőmérsékletére,
kialakíthatunk egy olyan szabályozási struktúrát, amelyben megmérjük az elvételt, és ha az
elvétel megváltozik, pl. nő, akkor a fűtésteljesítményt megnövelhetjük úgy, hogy azonnal
nyitunk a fűtőgázszelepen. Csökkenő fogyasztásra pedig csökkentjük a fűtést, így nem kell
megvárni, míg az elvételváltozás hatása megjelenik a kilépő hőmérsékletben és ez a
szabályozót beavatkozásra készteti. Az ún. zavarkompenzáció azt jelenti, hogy a szabályozót
kikerülve, egy vezérlési vonalon keresztül azonnal beavatkozunk a módosított jellemzőbe,
lásd 125. ábra. A szabályozó
feladata, hogy amennyiben a zavarkompenzáció nem tökéletes és fellép – ha nem is olyan
jelentős mértékű – szabályozott jellemző változás, hibajel, azt korrigálja. A
zavarkompenzáció feltétele, hogy ismerjük a szabályozott szakasz modelljét és meg tudjuk
határozni azt a jelformáló karakterisztikát, amellyel korrigálhatjuk a módosított jellemzőt,
mielőtt a zavarás kifejthetné hatását a szabályozott jellemzőnkre.
A kazán kilépő vízhőmérséklet-szabályozása. A műszerezési folyamatábra a 124. ábra

szerinti. Most az elvételingadozások okozta zavarásra fókuszálunk. A fogyasztás mérhető
folyamatváltozó (FT), és a fogyasztás változásával arányos jellel módosítjuk a szabályozó
végrehajtó jelét. Tehát a zavarkompenzáció vezérlési vonala a szabályozót kikerülve
avatkozik be a szabályozásba.
10. tétel 80
10. tétel
33. PÉLDA KASZKÁD SZABÁLYOZÁSRA
Vizsgáljuk meg a gáz nyomásingadozásából eredő zavarást. Ha például csökken a fűtőgáz

nyomása, csökken a fűtésteljesítmény és ez a fűtés–kilépő hőmérséklet közötti dinamika
időállandójánakmegfelelően a kilépő hőmérsékletet is előbb-utóbb lecsökkenti. Problémát
okozhat, ha ezalatt a gáz nyomása helyreállt. A szabályozó érzékeli a hibajelet és kinyitja a
szabályozó szelepet, hogy megnövelje a fűtésteljesítményt. Viszont, mivel már a gáznyomás
helyreállt, a szabályozó akciójára túlmelegedhet a folyadék, a szabályozásban nem kívánt
lengések léphetnek fel.
Általánosságban elmondható, hogy problémát jelent, ha a szabályozott jellemzőnek
(gyakran valamilyen intenzív állapotjellemző), a módosított jellemzőre vonatkoztatott
dinamikája nagyobb tehetetlenségű, nagyobb időállandójú, és a rendszert érő zavarások
gyorsan változhatnak, gyors dinamikájúak (extenzív jellemzők). Egyetlen szabályozót
ilyenkor nehéz behangolni, a két eltérő dinamika miatt nemkívánatos lengések léphetnek fel.
A gáz nyomásingadozásának a kilépő hőmérsékletre gyakorolt zavaró hatását két
kaszkád elrendezésű szabályozóval a jelentősen csillapíthatjuk, a műszerezési folyamatábrát
lásd: 108. ábra. Lesz egy külön, saját szabályozó a gyors dinamikájú rendszernek: elhelyezünk
egy érzékelőt a fűtőgáz vezetékében, amely a térfogatárammal arányos jelet szolgáltat a
belső, követő szabályozónak (FC). Ennek a követő szabályozónak a végrehajtó jele állítja a
gázszelepet. Az ellenőrző jel tehát a gáz térfogatárama, az alapjel a kívánt térfogatáram,
melynek értékét egy mások szabályozó, a TC vezető szabályozó szolgáltatja.
A belső szabályozási kör azonnal reagál a gáz nyomásingadozására és korrigálja a
szelephelyzetet. Megfelelően gyors belső szabályozás esetén a kilépő folyadék
hőmérsékletére már sokkal gyengébb hatása lesz a nyomásingadozás okozta zavarásnak.
10. tétel 81
10. tétel
A kaszkádszabályozás hatásvázlatát mutatja a 110. ábra. Az ábrán feltüntettük a

szabályozási körök folyamatváltozóit, jellemzőit. Két db mért jellemzőnk van: a kilépő
hőmérséklet és a fűtőgáz térfogatárama. A módosított jellemző a gáz térfogatárama és így
a fűtési teljesítmény. Azok a zavarások, amelyek a fűtőgáz térfogatáram-ingadozását
okozhatják, különösen a nyomásingadozásból eredő zavarás, a követő kör részei. Egyéb
zavaró tényezők, amelyek befolyásolhatják a kilépő víz hőmérsékletét, nincsenek a belső
körben: a vezető körben adódnak a szabályozott jellemzőhöz.
A követő kör segít abban, hogy lecsökkentsük a módosított jellemzőben fellépő
zavarásokat. Ehhez természetesen a megvalósításnál biztosítani kell a megfelelően gyors
működésű szabályozó szelepet is.
10. tétel 82
11. tétel
Diszkrétidejű rendszerek. Mintavételezés típusai, fizikai és matematikai mintavételezés

fogalma, Shannon-tétel. A z- és inverz z-transzformáció fogalma és tulajdonságai,
elvégzésének lehetőségei.
34. DISZKRÉT IDEJŰ RENDSZEREK
A mintavételező és digitális rendszerek egyes helyein időbeli lefolyásukat tekintve

szaggatott, értékkészletük szerint szakaszos jelek jelennek meg. E szakaszos, diszkrét
működésű rendszerekben az egyes jelek többnyire egyenlő tartamú időközök eltelte után,
igen rövid időtartamig hatnak.
35. MINTAVÉTELEZÉS TÍPUSAI
Minden olyan rendszert mintavételes szabályozásnak tekintünk, ahol a folyamat időállandói

és a mintavételezés gyakorisága összemérhetőek.
A mintavételező eljárásokat a következő szempontok alapján lehet csoportosítani:
- mintavételezési idő szerint

o lineáris, rögzített lefolyású mintavételezésről beszélünk, ha a mintavételezés
azonos időközönként történik;
o nemlineáris, jeltől függő mintavételezés esetében a mintavételezési időköz a
jel valamely tulajdonságától, pl. amplitúdójától vagy deriváltjától függ;
o véletlenszerű vagy statisztikai mintavételezésnél a következő mintavétel
időpontja véletlenszerű;
- a mintavételezés időtartama alapján
o véges idejű, vagyis maga a mintavételezés egy meghatározható időtartamig
történik;
o pillanatszerű, azaz elméletileg 0 idő alatt játszódik le a mintavételezés.
11. tétel 83
Diszkrétidejű rendszerek. Mintavételezés típusai, fizikai és matematikai mintavételezés fogalma, Shannon-tétel. A z- és inverz z-
transzformáció fogalma és tulajdonságai, elvégzésének lehetőségei.
11. tétel
A mintavételezés lefolyását a matematikai leírhatóság érdekében a következő módon

értelmezhetjük:
- Legyen adott egy 𝑓(𝑡) folytonos-folyamatos jel, melyet állandó T0 periódusidővel
mintavételezünk. Maga a mintavételezés 𝛩 (Theta) ideig tart. A mintavételező
egységből kijövő jel a fizikai mintavételezés eredménye, mely a mintavételezés 𝛩
időtartama alatt követi az eredeti 𝑓(𝑡) jelet, majd a következő mintavételezés
kezdetéig nulla lesz az értéke.
- Alakítsuk át a fizikai mintavételezés eredményeként kapott szabálytalan négyszög
impulzusnak tekinthető jelsorozatot úgy, hogy vegyük állandónak a jel értékét a
mintavételezés időtartama alatt. Tekintsünk el 𝛩 időtartam alatti változástól, azaz
legyen ez időtartam alatt a jelértéke egyenlő a mintavételezés kezdetekor felvett
értékkel. Így egy szabályos, mintavételezés időpontjában felvett jelértéktől függő
amplitúdójú négyszögimpulzus függvényt kapunk.
- Noha az egyes négyszögimpulzusok amplitúdója arányos a mintavételezési
időpontokhoz tartozó jelek értékével, de ez az arányosság megmarad akkor is, ha a
négyszögimpulzusok területét vesszük figyelembe, hiszen a mintavételezés 𝛩
időtartama minden egyes esetben azonos. Ha azonban a jelet a matematikai
kezelhetőség érdekében impulzusszerű jellé alakítjuk át, tehát feltételezzük, hogy a
mintavételezés időtartama minden határon túl csökkenthető, akkor a terület csak úgy
maradhat állandó, ha ennek az implulzusszerű jelnek az amplitúdója viszont a
végtelenbe tart. Ezt az eljárást matematikai mintavételezésnek nevezzük.
Összefoglalva: a mintavételező eljárást impulzussorozat amplitúdó modulációjának
tekinthetjük. A mintavételező egység egyik bemenetére a mintavételezendő jel kerül, a
másik bemenetre pedig az 𝑖∗(𝑡) egységimpulzus sorozat.
Az egyik bemenő jel tehát a folytonos-folyamatos f(t) függvény, melyről feltesszük, hogy a
vizsgálat kezdete előtt zérus volt az értéke:
11. tétel 84
11. tétel
a másik bemenet a moduláló jel, vagyis az egységimpulzus sorozat:
A mintavételező egység kimenetén pedig a modulált impulzussorozat jelenik meg:
A mintavételezett jelre kapott összefüggés a következő módon írhatjuk át:
Miután az egységimpulzus (𝛿(𝑡)) a 𝑡 = 𝑛𝑇0 időpont kivételével mindenhol zérus, így a kifejezés
a következő alakra írható át  amit következő lépésként Laplace transzformálunk, így
a kapott kifejezést:
Az így kapott képlet az f(t) függvény ún. diszkrét Laplace transzformáltját meghatározó
kifejezés.
Vezessük be a komplex s változó helyett az ugyancsak komplex z változót, és így

megkapjuk a mintavételezett függvény z-transzformálját:
A transzformálhatóság feltétele:
36. SHANNON TÉTEL
Shannon mintavételi törvénye értelmében egy folytonos idejű jel elvileg tökéletesen
visszaállítható mintáiból, ha a mintavételi frekvencia legalább kétszer akkora, mint a jel
sávszélessége. Ez abból a megfigyelésből következik, hogy egy ideális mintavevő-tartó
áramkörrel mintavételezett jel eredeti frekvenciaspektruma a mintavételezett jelben a
11. tétel 85
11. tétel
mintavételi frekvencia minden többszörösével eltolva megismétlődik. Ha tehát a jel

sávszélessége nagyobb, mint a mintavételi frekvencia, az menthetetlenül átlapolódik
valamelyik eltoltjával.
Ennek a feltételnek a biztosítására gyakran alkalmaznak úgynevezett átlapolásgátló

szűrőket az analóg fokozatban, a mintavételezés előtt, amik általában aluláteresztő szűrők
és a mintavételi frekvencia felénél magasabb frekvenciájú jeleket hivatottak elnyomni.
Időnként (például szoftverrádióknál) használják az alulmintavételezésnek nevezett

technikát, amelynél nagy frekvenciás, de keskeny sávú jeleket mintavételeznek olyan
mintavételi frekvenciával, amelyre nem teljesül a Shannon-kritérium. Alkalmasan választott
mintavételi frekvenciát választva a spektrum átlapolás ekkor is elkerülhető, sőt, a jelenséget
kihasználva a jelet alacsonyabb frekvenciára is lehet keverni keverő áramkör alkalmazása
nélkül. Ekkor az átlapolásgátló szűrők sávszűrők.
37. Z-TRANSZFORMÁCIÓ
11. tétel 86
11. tétel
A z-transzformált csak a mintavételezési időpontokban áll kapcsolatban az eredeti

folytonos függvénnyel!
Következmények:
- a mintavételezési időpontokban azonos értéket felvevő függvényeknek azonos a z-
transzformáltjuk
- az inverz z-transzformáció csak a mintavételezési időpontokbeli értékeket adja vissza
38. INVERZ Z-TRANSZFORMÁCIÓ
Az inverz z-transzformáció képlete:
Invertálási lehetőségek:
A gyakorlatban az invertálást a következő módokon hajthatjuk végre:

- Komplexfüggvénytani út
11. tétel 87
11. tétel
- törtfüggvény alakra-hozás, majd a táblázat alapján a visszatranszformálás

Az egyik lehetőség, hogy az átalakítandó átviteli függvényt olyan egyszerű alakokra,
részlettörtekre bontjuk fel, amelyeknek az inverzét már megtaláljuk táblázatban.
A módszer előnye, hogy zárt alakú képletet szolgáltat, így tetszőleges
mintavételezési időponthoz tartozó érték azonnal meghatározható.
Hátránya, hogy a racionális törtfüggvény alakra hozás nem mindig egyszerű.
- Egy másik lehetőséget kínál a negatív kitevős hatványsorba fejtés. Ennek
értelmezéséhez használjuk fel a következőket:
Előnye: racionális törtfüggvény alakban rendelkezésre álló kifejezéseknél

polinomosztással könnyen előállítható
Hátránya: a keresett időpontig valamennyi értéket meg kell határozni
Z-transzformáció tételei
11. tétel 88
12. tétel
Impulzus átviteli függvény fogalma és tulajdonságai. Eredő impulzus átviteli függvény

meghatározása sorba, párhuzamosan kapcsolt tagok és a visszacsatolt rendszerek
esetén.
39. IMPULZUS ÁTVITELI FÜGGVÉNY
A folytonos időtartományban (!!!) bevezetett átviteli függvény fogalom a vizsgált rendszer

operátor tartománybeli modelljét szolgáltatta. Segítségével egyrészt adott bemenethez
meghatározható volt a kimeneti válaszfüggvény, másrészt az együtthatók megfelelő
rendezésével értelmezhetők a rendszertulajdonságokat hordozó paraméterek.
Az átviteli függvény definíció szerint a kimenet és a bemenet zérus kezdeti feltételek
mellett vett Laplace transzformáltjainak hányadosa:
!!! !!!
Az impulzusátviteli függvény mintavételes rendszerekben megfelel a folytonos időben
használt átviteli függvénynek. Az impulzusátviteli függvény formális definíciója hasonlít az
átviteli függvényéhez, a kimenő jel transzformáltját kell elosztanunk a bemenő jel
transzformáltjával.
Az impulzus-átviteli függvény tehát a mintavételezett kimenet és bemenet z-

transzformáltjainak hányadosa zérus kezdeti feltételek mellett.
Az impulzus-átviteli függvény csak a mintavételezési időpontokban lesz a rendszer
modellje, miután csak ezekben a pontokban van kapcsolatban az eredeti folytonos idejű
modellel.
40. EREDŐ IMPULZUS ÁTVITELI FÜGGVÉNY
Mintavételes rendszerek eredő impulzus-átviteli függvényének meghatározásánál

figyelembe kell venni, hogy a mintavételező szervek mely tagok között helyezkednek el.
Mintavételező előtti és utáni jelek:

12. tétel 89
Impulzus átviteli függvény fogalma és tulajdonságai. Eredő impulzus átviteli függvény meghatározása sorba, párhuzamosan kapcsolt
tagok és a visszacsatolt rendszerek esetén.
12. tétel
Kimenő jel mintavételezése:
(Megjegyezzük, hogy a szakirodalom széles körben használják a GU(z) rövidítést a Laplace

transzformáltak szorzata z-transzformáltjának rövidítésére, de GU(z) ≠ G(z)U(z) -vel!)
Bemenő jel mintavételezése
12. tétel 90
12. tétel
Bemenő és kimenő jel egyidejű mintavételezése:
Sorba kapcsot tagok, minden tag előtt és után van mintavételező:
A levezetésnek megfelelően, ha mindenegyes sorba kapcsolt tag előtt és után van

mintavételező, akkor az eredő impulzus-átviteli függvény kiszámítása nagyon hasonló a
folytonos idejű rendszerek operátortartománybeli eredőjének meghatározásához: az eredő
impulzus-átviteli függvényt az egyes tagok impulzusátviteli függvényeinek szorzataként
kapjuk meg.
Sorba kapcsot tagok, de a tagok között nincs mintavételező:
Ha sorba kapcsolt tagok között nincs mintavételező, akkor az eredő impulzus-átviteli

függvényt a tagok átviteli függvényeinek szorzatát z-transzformálva kapjuk meg.
12. tétel 91
12. tétel
Visszacsatolt kör tagok előtt és után mintavételezővel:
Ha a visszacsatolt kör minden jelformáló tagja előtt és után van mintavételező, akkor az
eredő átviteli függvényt a folytonos esethez hasonlóan határozzuk meg. Tehát az előremenő
ág eredő impulzus-átviteli függvényét elosztjuk az előremenő ág eredő impulzus-átviteli és a
visszatérő ág eredő impulzus-átviteli függvénye szorzatának 1- gyel növelt értékével.
Visszacsatolt kör, de a visszacsatolásnál nincs mintavételezés:
Diszkrét Laplace transzformálva a kapott kifejezést, majd kifejezve E*(s)-t:
Fejezzük ki Y*(s)-t, a kimenet diszkrét Laplace-transzformáltját, majd helyettesítsük be az

E*(s)-re kapott kifejezést, és rendezzük át az átviteli függvények kapcsán megszokott alakra:
12. tétel 92
12. tétel
A z-transzformáció elvégzése után megkapjuk az eredő impulzus-átviteli függvényt:
12. tétel 93
13. tétel
Diszkrét idejű rendszerek szabályozása. Folytonos idejű PID-algoritmus diszkretizálása,

pozíció- és sebességalgoritmus. Szabályozó beállítási módszerek. Tartószerv fogalma,
működésének értelmezése.
41. DISZKRÉT SZABÁLYOZÁSI KÖR
A szabályozott szakasszal kapcsolatban - az ábrából is láthatóan - azzal a feltételezéssel

élünk, hogy az egy folytonos idejű (FI) folyamat. A FI folyamat időben folytonos
bemenőjelével és kimenőjelével ellentétben a digitális irányító rendszer működése diszkrét
idejű (Dl), hiszen a folyamatirányítást megvalósító program adott működtetési frekvenciával
működő CPU vezérelte irányító berendezésen fut.
A FI folyamat analóg jellegű és az irányító berendezés digitális jellegű jelfelületét

nyilvánvalóan illeszteni kell egymáshoz, ezt a feladatot a zárt szabályozási körbe beiktatott
átalakító szervek látják el.
A tartószerv alapfeladata a DI jelsorozatból FI bemenőjel előállítása. Az
elnevezéseket illetően analóg digitális irányban mintavevő szervről, digitális analóg
irányban tartószervről beszélünk.
A mintavevő szerv gyakorlatilag minden esetben egy a digitális technikából jól ismert
A/D (Analog to Digital) átalakító, a tartószerv - tipikusan, de nem feltétlenül - D/A (Digital to
Analog) átalakító. A mintavevő és tartószervek működését, a digitális berendezés központi
egységét, lényegében a rendszer szinkronizálását közös rendszeróra vezérli.
Adott egy időközönként mintavételezett jel, melynek értékei csak adott időpillanatokban
állnak rendelkezésre. Ahhoz, hogy ezt a jelet egy folytonos idejű rendszerben alkalmazni
tudjuk, folytonos idejűvé kell alakítanunk. Ezt a feladatot egy tartószerv elnevezésű
eszközzel lehet megvalósítani.
Elméletileg tetszőleges rendű tartószervet létre lehet hozni, de a szükséges korábbi
értékek nagy száma és a realizálás (számítás) bonyolultsága miatt, leggyakrabban
nulladrendű, esetleg elsőrendű tartószervet használunk.
13. tétel 94
Diszkrét idejű rendszerek szabályozása. Folytonos idejű PID-algoritmus diszkretizálása, pozíció- és sebességalgoritmus. Szabályozó
beállítási módszerek. Tartószerv fogalma, működésének értelmezése.
13. tétel
Nulladrendű tartószerv
A nulladrendű tartószerv (ZOH = Zero Order Hold) segítségével a mintavételezett jelből úgy
állítunk el folytonos idejű jelet, hogy a k. mintavételi időpillanatbeli értéket a (k+1).
mintavételi időpillanatbeli érték megérkezéséig tartjuk. Rövid, nulla meredekségű
függvénydarabokkal (vízszintesekkel) közelítjük az eredeti jelet. A visszaállított jel h
mintavételi idő szélességű impulzusok (a k. pillanatban k·h magasságú téglalapok) sorozata.
Elsőrendű tartószerv
Az elsőrendű tartószerv (FOH = First Order Hold) a jel (k+1). időpillanatbeli értékét becsüli és
a k. időpillanatbeli értékből a becsült értékbe vezető egyenessel közelíti a k. és a (k+1).
időpillanat közötti folytonos értékeket. A módszer a (k+1). időpillanatbeli érték becsléséhez
a már rendelkezésre álló (k-1). és k. időpillanatbeli értékeket összekötő egyenes
meredekségét (a differenciahányadost) alkalmazza. A k. időpillanatbeli értékből ezzel a
meredekséggel induló egyenes h idővel későbbi értéke adja a jel (k+1)·h időpillanatbeli
közelítő értékét. Amikor megjelenik a jel tényleges (k+1)·h időpillanatbeli értéke, az
elsőrendű tartószerv függőleges vonallal köti össze az azonos időpillanatbeli közelítő és valós
jelértékeket.
42. FOLYTONOS IDEJŰ PID-ALGORITMUS DISZKRETIZÁLÁSA
Arányos, integráló és deriváló tagok párhuzamos kapcsolása:
Ahol
13. tétel 95
13. tétel
- K – a közös erősítés
- TI – az integrálási időállandó
- TD – a deriválási időállandó
I/O modell
Átviteli függvény
A diszkrét PID algoritmus
Diszkrét időtartartományban a folytonos PID algoritmus diszkretizált változatát

alkalmazzuk. A diszkretizálás elvégezhető az időtartománybeli modell alapján vagy az
átviteli függvényből a z-transzformáció szabályai alapján.
A folytonos algoritmus diszkretizálása:

- tagonként az időtartománybeli modell alapján
- az átviteli függvényből táblázattal
- arányos tag: e(t) -> e(kT0), azaz a hibajel értéke az adott mintavételezési időpontban
- integráló tag
Azaz az integrálást a téglány szabály alapján szummázással közelítjük

13. tétel 96
13. tétel
- deriváló tag
Azaz a deriválást kétpontos különbségképzéssel közelítjük

- léteznek más, pontosabb, de bonyolultabb megoldások az integráló, illetve a deriváló
tagok közelítésére
13. tétel 97
13. tétel
Pozíció algoritmus
A diszkrét PID algoritmus I/O modellje:
ez az ún. pozíció algoritmus, mely megadja, hogy hova álljon be a végrehajtószerv (pl. hány
%-ra nyisson).
Ezt Z-transzformálva:
Az impulzus átviteli függvény:
13. tétel 98
13. tétel
Sebesség algoritmus
Vannak olyan beavatkozó szervek, amelyek bemenetére a pillanatnyi helyzethez képesti

megváltozást kell bemenő adatként megadni. Ezt szolgáltatja a sebesség algoritmus.
Levezetéshez írjuk fel a pozíció algoritmust a k-dik és k-1-dik mintavételezési időpontra:
kivonva egymásból a két egyenletet
ezt az egyenletet a következő alakban szokás megadni:
ahol
impulzus átviteli függvény
43. SZABÁLYOZÓ BEÁLLÍTÁSI MÓDSZEREK
13. tétel 99
13. tétel
Takashi féle módszer
Paraméterek:
- T0 mintavételezési idő
- T a szabályzott szakasz időállandója
- Th a szabályzott szakasz holtideje
- K a szabályzó erősítése
- TI integrálási időállandó
- TD deriválási időállandó
Legyen:
Beállítandó paraméterek:
- Erősítés
- Integrálási időállandó
- Deriválási időállandó
Deadbeat algoritmus
Véges beállású szabályozási algoritmus.
Cél:
13. tétel 100

13. tétel
A szabályozott jellemző véges, előre meghatározott számú mintavételezési periódus után

érje el az állandósult állapotot adott, előírt változású alapjel vagy zavaró jel esetén az alsó
szintű kör a felső szint utasításait minimális idő alatt teljesítse
13. tétel 101

14. tétel
Folytonos idejű lineáris időinvariáns rendszerek állapottér modellje. Kapcsolat a

klasszikus leírási módokkal. Állapot transzformációk, kanonikus alakok.
Folytonos idejű: Amennyiben a rendszer bemenetén vagy kimenetén található jel adott
időtartományban megszakítás nélkül fennáll, akkor folytonos rendszerről beszélünk
Lineáris:
Időinvariáns: Ha a rendszer kapcsolatai és paraméterei időfüggetlenek, akkor a rendszer

időinvariáns (autonóm). Időinvariáns rendszerek esetén egy adott gerjesztésre ugyanaz a
válasz, függetlenül attól, hogy az mikor lett alkalmazva.
14. tétel 102

Folytonos idejű lineáris időinvariáns rendszerek állapottér modellje. Kapcsolat a klasszikus leírási módokkal. Állapot transzformációk,
kanonikus alakok.
14. tétel
44. LINEÁRIS, IDŐINVARIÁNS, FOLYTONOS IDEJŰ ÁLLAPOTTÉR MODELL
A rendszer állapota egy t0 időpontbeli információ (olyan jelek ismerete), amelyből az u(t), t
≥ 𝑡0 bemenőjel ismeretében a rendszer válasza minden t ≥ 𝑡0 időpontra meghatározható.
A rendszer válasza a jövőbeli, t ≥ 𝑡0 időpontra vonatkozó állapotokat és a kimenőjeleket
jelenti. A rendszer állapotait leíró jeleket, illetve ezek függvényeit, a rendszer
állapotváltozóinak nevezzük.
Kálmán féle rendszerdefiníció:

- Mindegyik adott
A lineáris, folytonos idejű, időinvariáns rendszer modellje a Kálmán-féle rendszerdefiníciónak

megfelelően:
14. tétel 103

kanonikus alakok.
14. tétel
Az állapottér modell blokkdiagramja:
45. KAPCSOLAT A KLASSZIKUS LEÍRÁSI MÓDOKKAL
Ha ugyanannak a rendszernek készítjük el az állapottérmodelljét és bemenet–kimenet

modelljét, akkor megfelelő modellezés esetén a modellek viselkedésének egyformának kell
lennie, azaz, ha ugyanabban az induló állapotban ugyanazzal a bemenettel gerjesztjük, akkor
ugyanazt a kimenetet kell kapnunk.
Vizsgáljuk meg ennek igazolhatóságát egy SISO rendszer esetében, azaz a ’B’ bemeneti
mátrix legyen a ’b’ ’n×1’ oszlopvektor, a ’C’ mátrix a ’cT’ ’1 × n’ sorvektor, a ’D’ mátrix pedig a
’d’ skalár szám.
14. tétel 104

kanonikus alakok.
14. tétel
Legyen a kezdő állapot zérus (x0 = 0), és Laplace-transzformáljuk az állapottérmodellt, majd

fejezzük ki az első egyenletből az állapotváltozók Laplace-transzformáltját:
Helyettesítsük be az első egyenletet a második egyenletbe:
és rendezzük át a kapott egyenletet a következő alakra:
Az egyenlet bal oldalán kapott kifejezés, azaz a kimenet Laplace-transzformáltjának és a

bemenet Laplace-transzformáltjának a hányadosa megfelel az átviteli függvénynek.
Írjuk fel az átviteli függvényt a bemenet–kimenet modell alapján:
Egy rendszer állapottérmodellje és bemenet–kimenet modellje között tehát az átviteli

függvény teremti meg a kapcsolatot:
ahol a z.k.f. rövidítés a zérus kezdeti feltételekre utal. (Megjegyzés: a szokásos jelölés miatt
az állapottérmodell b bemeneti vektorának és a bemenet– kimenet modell bemeneti oldal bi
együtthatóinak nagyon hasonló a jelölése, de a két modell más-más elemére utalnak.)
14. tétel 105

kanonikus alakok.
15. tétel
Folytonos idejű, lineáris időinvariáns állapottér modellek analízise: stabilitás,

irányíthatóság, megfigyelhetőség.
46. STABILITÁS
Az állapottérmodellel leírt rendszerek esetében is nagyon fontos vizsgálati szempont a

stabilitás. Kétféle megközelítésből vizsgálhatjuk az ilyen modellek esetében a stabilitást.
- Az első esetben csak a bemenetek és kimenetek viszonyára teszünk megkötést, és
külső stabilitásúnak nevezzük a rendszert, ha korlátos bemenetre a kimenet véges
korlátok között marad.
- Az állapottérmodellek esetében azonban fontosabb az ún. belső stabilitás, amikor az
állapotváltozók végértékére teszünk megkötést.
A definíciónak megfelelően egy állapottérmodellt akkor tekintünk (belső) stabilnak, ha a

magára hagyott rendszer valamennyi állapotváltozójának értéke nullához tart, azaz beáll az
egyensúlyi (munkaponti) értékére. (kezdeti feltétel: legyen a bemenet zérus, a
kezdőfeltételek pedig nullától különbözők)
A belső stabilitás teljesüléséhez az ’A’ állapotátviteli mátrixot kell megvizsgálni. Egy mátrixot
stabilitási mátrixnak nevezünk, ha valamennyi sajátértéke negatív valós vagy negatív valós
részű komplex szám:
Egy adott állapottérmodell akkor és csak akkor belső stabilitású, ha az ’A’ állapotátviteli
mátrix stabilitási mátrix. Ha az ’A’ állapotátviteli mátrix nem stabilitási mátrix, akkor a modell
nem lesz stabil, azaz instabil lesz.
A tételnek megfelelően, egy állapottérmodell stabilitásának vizsgálatához az ’A’
állapotátviteli mátrix sajátértékeit kell meghatározni. A sajátértékeket a | λI – A | = 0 egyenlet
megoldásával kaphatjuk meg.
15. tétel 106

Folytonos idejű, lineáris időinvariáns állapottér modellek analízise: stabilitás, irányíthatóság, megfigyelhetőség.
15. tétel
47. IRÁNYÍTHATÓSÁG
A szabályozási feladatok célja, hogy a rendszer előírt állapotba kerüljön. Ez az állapottér

modelleknél azt jelenti, hogy az állapotváltozó vektor komponensei vegyenek fel egy
meghatározott értéket egy adott időpontban. Az irányíthatóság esetében tehát azt
vizsgáljuk, hogy a
modell állapotváltozóit, adott kezdő állapotból kiindulva, a bemenet megfelelő

megválasztásával át lehet-e vinni egy előre megadott végállapotba.
Az állapotirányíthatóság definíciója
diszkrét idejű állapottér modellt irányíthatónak nevezünk, ha tetszőleges x(0)

kezdőállapothoz létezik olyan u(j) bemenőjel sorozat, hogy a rendszer a zérus állapotba:
x(k)=0 átvihető.
Irányíthatóság tétele
A fenti modellel leírt rendszer akkor és csak akkor állapotirányítható, ha az állapottérmodell

’A’ és ’b’ együttható mátrixaiból képzett Cn−1 irányíthatósági mátrix:
teljes rangú: r(Cn−1) = n, ahol ’n’ az állapotváltozók száma.
Az irányíthatósági mátrix ebben az esetben is n×n-es mátrix lesz, ha SISO rendszert

vizsgálunk, tehát rangját a determinánsának meghatározásával ellenőrizhetjük. Így, ha a
megfigyelhetőségi mátrix determinánsa nem nulla, akkor a modell teljesen irányítható, azaz
a rendszer átvihető tetszőleges végállapotba. Ha az irányíthatósági mátrix rangja nulla, akkor
van legalább egy olyan állapotváltozó, amire a bemenő jelnek nem lesz hatása.
48. MEGFIGYELHETŐSÉG
15. tétel 107

15. tétel
Az állapottérmodell felállításakor állapotváltozónak a rendszer belső összefüggéseit,

működését meghatározó mennyiségeket választunk. A kimeneti változók pedig olyan
mennyiségek lesznek, amelyeket közvetlenül meg tudunk mérni.
Az állapotváltozók viszont nem feltétlenül mérhetők, figyelhetők meg közvetlenül, értékük
alakulására a kimeneti változók mérése alapján lehet következtetni. Ezt a lehetőséget,
rendszertulajdonságot adja meg a megfigyelhetőség fogalma, melyet az egyszerűsítés
kedvéért SISO rendszerekre vezetjük be, és feltételezzük, hogy a bemenetnek nincs
közvetlen hatása a kimenetre.
A megfigyelhetőség definíciója
Az diszkrét idejű állapottér modellt megfigyelhetőnek nevezzük, ha véges ’k’ számú

mintavételezési időponthoz tartozó bemenet-kimenet párok ismerete elégséges a
kezdőállapot megadásához.
Megfigyelhetőség tétel
Az modellel megadott rendszert akkor és csak akkor megfigyelhető, ha az állapottérmodell

’A’ és ’cT’ együttható mátrixaiból képzett ’On−1’ (Phi) megfigyelhetőségi mátrix:
teljes rangú: r(On−1) = n, ahol n az állapotváltozók száma.

Tekintve, hogy SISO rendszerek esetében az On−1 megfigyelhetőségi mátrix n × n-es
négyzetes mátrix lesz, a teljes rangúság kérdése a megfigyelhetőségi mátrix determináns
értékének a meghatározásával eldönthető. Ha az On−1 mátrix determinánsa nem egyenlő
nullával, akkor teljes rangú, azaz a modell teljesen megfigyelhető, tehát a kimenetek
méréséből visszakövetkeztethetünk az állapotváltozó egy adott időpontbeli értékére. Ha a
megfigyelhetőségi mátrix determinánsa nulla, akkor van legalább egy olyan állapotváltozó,
aminek az értékét így nem tudjuk meghatározni. A nem megfigyelhető állapotváltozók
pontos számához meg kell határozni a On−1 mátrix tényleges rangját.
15. tétel 108


Szollosi 15

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Szollosi 15

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Műszaki rendszerek információtechnológiája záróvizsga kérdések

1. Rendszerek jellemzése, leírási módjaik. Jelek osztályozása. Vezérlés és szabályozás.

2. Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása.

3. Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló

4. Fourier-sor, Fourier-integrál. A Fourier- és Laplace-transzformáció

5. Tipikus dinamikus tagok (Nullad-, első- és másodrendű tag, tiszta integráló és

6. Rendszervizsgálat frekvenciatartományban. Frekvenciafüggvény (átviteli

7. Rendszerek stabilitásvizsgálata. Stabilitási kritériumok. Stabilitásvizsgálat Nyquist-

8. Folytonos idejű rendszerek szabályozása. Eredő átviteli függvény meghatározása. A

9. P-, PI-, PD- és PID-szabályozók jellemzése. A PID-szabályozó paraméter beállítási

10. Minőségjavító szabályozások: zavarkompenzáció, arányszabályozás,

11. Diszkrétidejű rendszerek. Mintavételezés típusai, fizikai és matematikai

13. Diszkrét idejű rendszerek szabályozása. Folytonos idejű PID-algoritmus

14. Folytonos idejű lineáris időinvariáns rendszerek állapottér modellje. Kapcsolat a

15. Folytonos idejű, lineáris időinvariáns állapottér modellek analízise: stabilitás,

Rendszerek jellemzése, leírási módjaik. Jelek osztályozása. Vezérlés és szabályozás. A

1. RENDSZEREK JELLEMZÉSE, LEÍRÁSI MÓDJAIK

A rendszer olyan jelenségek vagy objektumok összessége, melyeket kölcsönhatások és

3. VEZÉRLÉS ÉS SZABÁLYOZÁS, SZABÁLYOZÁSI KÖR FELÉPÍTÉSE ÉS KÖVETELMÉNYEI

Szabályozás: Zárt hatásláncú irányítás, ahol az irányított jellemző célkitűzéstől való

Szabályozási kör felépítése:

A szabályozással szemben támasztott követelmények:

Megfelelő statikus pontosság a zavarelnyomásban és/vagy az alapjelkövetésben: Elvárás,

Érzéketlenség a rendszerparaméterek megváltozására: k értékének növelésével az erősítés

Előírt dinamikus viselkedés: az átmeneti függvény jellemző paramétereivel határozzuk meg.

Modellalkotási elvek. Modelltípusok. Matematikai modellek osztályozása. Linearizálás

Modellezés: A modell a világ leírásának, megértésének eszköze, a vizsgált jelenségekre

 Szelekció: Szelektálni kell a kölcsönhatások között, a cél, hogy a vizsgálat

 Gazdaságosság: A modellnek a lehető legegyszerűbbnek kell lennie, csak annyi

- Funkcionális, koncepcionális modell: a rendszer részeit a rendszerben betöltött

3. MATEMATIKAI MODELLEK OSZTÁLYOZÁSA

4. LINEARIZÁLÁS JELENTŐSÉGE, MÓDSZEREI, KORLÁTAI

Lineáris rendszermodellek: bemenet/kimenet modellek és tulajdonságaik. Vizsgáló jelek

𝑎𝑛 𝑦 𝑛 (𝑡) + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 (𝑡) + ⋯ + 𝑎1 𝑦 1 (𝑡) + 𝑎0 𝑦 0 (𝑡) =

 n-ed rendű, lineáris, állandó együtthatós, inhomogén egyenletrendszer

Az egységimpulzus függvény, vagy Dirac-delta függvény bemenőjel hatására a tag, vagy a

Az átmeneti függvény deriváltja. (Az egységugrás függvényre adott válasz az átmeneti

Rendszerjellemző, hálózatfüggvény. Ha a nulla időpillanat előtt nem nulla értékű, akkor a

A dinamikus tagok kísérleti vagy szimulációs vizsgálata során a súlyfüggvény viselkedése

1. tétel (16. oldal)

4. RENDSZERVIZSGÁLAT IDŐ- ÉS OPERÁTORTARTOMÁNYBAN

A frekvenciafüggvény – módszer alkalmazásánál azonban feltétlen korlátot jelent, hogy sok

A Laplace-transzformáció tehát lineáris függvény transzformáció, melynek révén a ’t’ valós

A rendszer tetszőleges bemenőjelre adott válasza nemcsak a súlyfüggvény, hanem az

Ez a Duhamel-tétel néven ismeretes összefüggés, s mely az

egyenletből – a v(t) és a w(t) függvények közötti derivált

Fourier-sor, Fourier-integrál. A Fourier- és Laplace-transzformáció alkalmazhatósága,

Minden szakaszonként folytonos és differenciálható korlátos periodikus f (t, T) függvény

Az Euler-reláció értelmében – a trigonometrikus függvényeket exponenciális függvényekkel

Komplex együtthatókként definiálva az egyes koszinusz és szinusz függvényösszetevők

a Fourier-sor komplex alakja az alábbi:

s amelyben a Ck együtthatók az alábbi összefüggésből határozhatók meg:

E szerint minden T periódusidőnek megfelelő ω esetén a Ck amplitúdó értéke más és más

1. ábra: periodikus függvény vonalas spektruma

Az utolsó ábra szemlélteti a függvény közelítését az alapharmonikussal, illetve 3 FOURIER

Gyakorlati előfordulásukat tekintve a nemperiodikus (aperiodikus) függvényekkel

A Fourier-integrál létezésének egyik feltétele, hogy az időfüggvény abszolút integrálható

A periodikusból aperiodikusba való átmenet szemléltetéséhez tekintsük át az ábrán vázolt

A differenciális frekvenciasávhoz tartozó, különböző jelösszetevők amplitúdóinak

Az aperiodikus függvény amplitúdóspektruma ω-ban folytonos, így az amplitúdó nem

Az amplitúdósűrűségre adódó összefüggést átrendezve, a komplex amplitúdósűrűség 2π

7. FOURIER TRANSZFORMÁCIÓ TÉTELEI

Bármely két jel lineáris kombinációjának Fourier-transzformáltja megegyezik a jelek külön