Ασκήσεις

Άσκηση 1
Έστω σύστημα που αποτελείται από δύο υποσυστήματα h1 (n) και h2 (n) με
h 1 (n) = 0, 6 ⋅ δ(n − 1)

h 2 (n) = 0, 4 ⋅ δ(n − 2) − δ(n − 4)

1. Υπολογίστε την συνολική κρουστική απόκριση του συστήματος

2. Υπολογίστε τη βηματική απόκριση του συστήματος
3. Εντοπίστε τον τύπο του συστήματος και σχεδιάστε μια υλοποίησή του
Απάντηση
1. Η κρουστική απόκριση του συστήματος προκύπτει από τον τύπο
h(n) = h 1 (h) + h 2 (n) = 0, 6 ⋅ δ(n − 1) + 0, 4 ⋅ δ(n − 2) − δ(n − 4)

2. Η βηματική απόκριση του συστήματος προκύπτει από τη συνέλιξη της κρουστικής απόκρισης με τη
βηματική συνάρτηση
yu (n) = u(n) ∗ h(n)

= 0, 6 ⋅ u(n) ∗ δ(n − 1) + 0, 4 ⋅ u(n) ∗ δ(n − 2) − u(n) ∗ δ(n − 4)

= 0, 6 ⋅ u(n − 1) + 0, 4 ⋅ u(n − 2) − u(n − 4)

= 0, 6 ⋅ δ(n − 1) + 0, 6 ⋅ u(n − 2) + 0, 4 ⋅ u(n − 2) − u(n − 4)

= 0, 6 ⋅ δ(n − 1) + u(n − 2) − u(n − 4)

= 0, 6 ⋅ δ(n − 1) + δ(n − 2) + δ(n − 3)

3. Έστω x(n) η είσοδος του συστήματος. Η έξοδός του υπολογίζεται από τη συνέλιξη της κρουστικής
απόκρισης με την x(n) ως εξής
y(n) = x(n) ∗ h(n)

= 0, 6 ⋅ x(n) ∗ δ(n − 1) + 0, 4 ⋅ x(n) ∗ δ(n − 2) − x(n) ∗ δ(n − 4)

= 0, 6 ⋅ x(n − 1) + 0, 4 ⋅ x(n − 2) − x(n − 4)

Όπως φαίνεται το εν λόγω σύστημα είναι ένα κινούμενου μέσου όρου και πεπερασμένης κρουστικής
απόκρισης (FIR). Συνεπώς η γραφική σχεδίαση του συστήματος έχει ως εξής
Άσκηση 2
Ένα αποδιαμορφωμένο σήμα στερεοφωνικού FM με φάσμα πλάτους M (f ) αποτελείται από τρία επιμέρους
σήματα M1 (f ), M2 (f ) και M3 (f ) όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα

Το πρώτο μέρος του δέκτη αποτελείται από τρία παράλληλα φίλτρα με απόκριση συχνότητας H1 (f ), H2 (f )
και H3 (f ), κάθε ένα από τα οποία απομονώνει το αντίστοιχο από τα τρία επιμέρους σήματα, όπως φαίνεται
στο παρακάτω μπλόκ διάγραμμα

1. Γράψτε την κρουστική απόκριση τριών ιδανικών φίλτρων

2. Δεδομένου ότι το σήμα M3 (f ) είναι ένα διαμορφωμένο κατά DSB/SC σήμα, υπολογίστε τη φέρουσα
συχνότητα και γράψτε την κρουστική απόκριση του χαμηλοπερατού φίλτρου που πρέπει να
χρησιμοποιηθεί προκειμένου το σήμα να αποδιαμορφωθεί
Απάντηση
1. Το πρώτο φίλτρο μπορεί να είναι ένα χαμηλοπερατό με συχνότητα αποκοπής f c = 15kH z .Η
κρουστική απόκριση του φίλτρου δίνεται ως εξής

sin(2πfc ) sin(2π15000)
h 1 (t) = =
πt πt

Μια από τις δυνατές επιλογές για το δεύτερο φίλτρο είναι ένα ζωνοπερατό με κεντρική συχνότητα
19kH z και εύρος ζώνης 4kH z (συχνότητες αποκοπής fc1 = 17kH z και fc2 = 21kH z ). Η κρουστική

απόκριση αυτού του φίλτρου είναι

sin(2πfc1 ) sin(2πfc2 ) sin(2π21000) sin(2π17000)

h 2 (t) = − = −
πt πt πt πt

Για το τρίτο φίλτρο μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε είτε ένα υψιπερατό φίλτρο με συχνότητα αποκοπής
fc = 23kH z είτε ε΄να ζωνοπερατό φίλτρο με κετνρική συχνότητα 38kH z και εύρος ζώνης 30kH z

(συχνότητες αποκοπής fc1 = 23kH z και fc2 = 53kH z ). Για την περίπτωση υψιπερατού φίλτρου, η
κρουστική απόκριση θα είναι

sin(2πfc ) sin(2π23000)
h 3 (t) = δ(t) − = δ(t) −
πt πt

ενώ για την περίπτωση ζωνοπερατού η κρουστική απόκριση θα είναι

sin(2πfc1 ) sin(2πfc2 ) sin(2π53000) sin(2π23000)

h 3 (t) = − = −
πt πt πt πt

2. Αφού το τρίτο σήμα είναι διαμορφωμένο κατά DSB/SC, είναι προφανές από τη συμμετρία του ότι η
φέρουσα συχνότητα είναι στα 38kH z. Μετά την αποδιαμρόφωσή του, η οποία απαιτεί πολλαπλασιασμό
με τη φέρουσα των 38kH z, το σήμα που θα προκύψει στη βασική ζώνη θα έχει εύρος ζώνης 15kH z,
ίσο με το εύρος ζώνης της κάθε πλευρικής ζώνης του διαμορφωμένου σήματος. Θα προκύψει ωστόσο
και ένα σήμα γύρο από το διπλάσιο της φέρουσας συχνότητα, όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα

Προκειμένου να διατηρηθεί μόνο το σήμα πληροφορίας (0 − 15kH z ), αρκεί ένα χαμηλοπερατό φίλτρο
με συχνότητα αποκοπής στα 15kH z, δηλ. ίδιο με αυτό που διατηρεί το πρώτο από τα τρία σήματα του
ερωτήματος 1. Ως εκ τούτου, η κρουστική απόκρισή του μπορεί να γραφεί

sin(2πfc ) sin(2π15000)
h 1 (t) = =
πt πt
Άσκηση 3
Έστω σήμα m(t) που παράγεται από τη διέλευση του ήχου μέσω μικροφώνου h(t) με πλάτος απόκρισης
συχνότητας που απεικονίζεται στο παρακάτω σχήμα

Το μικρόφωνο αυτό χρησιμοποιείται για την καταγραφή φωνητικών μηνυμάτων των οποίων η χρήσιμη
πληροφορία εντοπίζεται στις συχνότητες 150H z − 4kH z. Κατόπιν, το προκύπτον σήμα υπόκειται
απευθείας σε δειγματοληψία και στη συνέχεια αποθηκεύεται σε ψηφιακή μορφή.

1. Αιτιολογήστε την καταλληλότητα του παραπάνω μικρόφωνου για καταγραφή των εν λόγω μηνυμάτων.
2. Ποιά είναι η ελάχιστη συχνότητα δειγματοληψίας Fs ώστε να εξασφαλίζεται η αποφυγή αλλοίωσης του
μηνύματος;
3. Σχεδιάστε κατάλληλη ιδανική διάταξη ψηφιοποίησης με την οποία επιτυγχάνεται ελαχιστοποίηση του
απαιτούμενου αποθηκευτικού χώρου χωρίς την αλλοίωση του μηνύματος.
4. Υπολογίστε το ποσοστό εξοικονόμισης αποθηκευτικού χώρου που επιτυγχάνεται με τη χρήση της
διάταξης ψηφιοποίησης που σχεδιάστηκε στο 3.
Απάντηση
1. Το εν λόγω μικρόφωνο μπορεί να θεωρηθεί ως ιδανικό χαμηλοπερατό φίλτρο με συχνότητα αποκοπής
10kH z. Καθώς το χρήσιμο έυρος ζώνης του σήματος που διέρχεται βρίσκεται εντός της περιοχής

διέλευσης του φίλτρου, το μικρόφωνο αυτό είναι κατάλληλο για την καταγραφή των εν λόγω φωνητικών
μηνημάτων.

2. Το μικρόφωνο επιτρέπει τη διέλευση των ηχητικών συχνοτήτων από την είσοδο στην έξοδο στο εύρος
0H z έως 10kH z, ανεξαρτήτως εάν αυτές αφορούν το μήνυμα ή όχι (λ.χ. θόρυβος περιβάλλοντος). Για

την αποφυγή φαινομένου επικάλυψης (aliasing) των ήχων περιβάλλοντος με συχνότητες από 4kH z έως
10kH z με τις συχνότητες του μηνύματος 150H z − 4kH z, η συχνότητα δειγματοληψίας θα πρέπει να

υπολογιστεί βάσει της συνολικής εξόδου του μικροφώνου. Συνεπώς, η απαιτούμενη ελάχιστη συχνότητα
δειγματοληψίας σύμφωνα με το θεώρημα του Nyquist προκύπτει από το διπλάσιο της μέγιστης
συχνότητας του σήματος που προκύπτει στην έξοδο του μικροφώνου

Fs = 2 ⋅ F max = 2 ⋅ 10kH z = 20kH z

3. Εφόσον η χρήσιμη πληροφορία του μηνύματος βρίσκεται στην περιοχή από 150H z έως 4kH z, η
εφαρμογή ενός ιδανικού χαμηλοπερατού φίλτρου με συχνότητα αποκοπής 4kH z δεν επιφέρει καμία
αλλοίωση του μηνύματος. Η κρουστική απόκριση του ιδανικού αυτού φίλτρου είναι

sin(2πfc ) sin(2π4000)
h 1 (t) = =
πt πt

Το προκύπτον σήμα έχει πλέον μέγιστη συχνότητα Fmax = 4kH z και συνεπώς, σύμφωνα με το
θεώρημα του Nyquist, η απαιτούμενη ελάχιστη συχνότητα δειγματοληψίας είναι

Fs = 2 ⋅ F max = 2 ⋅ 4kH z = 8kH z

Καθώς με την εν λόγω διάταξη επιτυγχάνεται μείωση της ελάχιστης απαιτούμενης συχνότητας
δειγματοληψίας από 20kH z σε 8kH z, εξυπακούεται ότι απαιτείται αποθήκευση λιγότερων δειγμάτων
ανά μονάδα χρόνου και επομένως ελάττωση του απαιτούμενου χώρου αποθήκευσης. Περεταίρω
ελάττωση του ρυθμού δειγματοληψίας θα οδηγούσε σε αλλοίωση του μηνύματος και συνεπώς αυτή
αντιστοιχεί επίσης στην ελάχιστη δυνατή απαίτηση αποθηκευτικού χώρου. Η προκύπτουσα διάταξη
ψηφιοποίησης εμφανίζεται στο παρακάτω σχήμα.

4. Η εξοικονόμηση χώρου που επιτυγχάνεται με την παραπάνω διάταξη είναι της τάξης

20 − 8 12
⋅ 100% = ⋅ 100% = 60%
20 20
Άσκηση 4
Η απόκριση y(t) ενός ΓΧΑ συστήματος στην είσοδο x(t) = 2e
−3t
u(t) είναι y(t) = 2 (e
−2t
− e
−3t
) u(t) ,
οπου u(t) η μοναδιαία συνάρτηση βήματος

1. Προσδιορίστε τη συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος

2. Προσδιορίστε το πλάτος και τη φάση της απόκρισης συχνότητας του συστήματος
–
3. Υπολογίστε την απόκριση του συστήματος όταν η είσοδος είναι x(t) = √2 cos(2t + 45∘ )
Απάντηση
1. Η συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος μπορεί να υπολογιστεί ως ο λόγος

Y (s)
H (s) =
X(s)

όπου X(s) είναι ο μετασχηματισμός Laplace της εισόδου Y (s) ο μετασχηματισμός Laplace της εξόδου,
όταν η είσοδος είναι X(s). Από τα δεδομένα της άσκησης και με τη χρήση των πινάκων έχουμε

−3t
L 2
x(t) = 2e u(t) ⟷ X(s) =
s + 3

−2t −3t
L 1 1 s + 3 − s − 2
y(t) = 2 (e − e ) u(t) ⟷ Y (s) = 2 ( − ) u(t) = 2 ⋅ =
s + 2 s + 3 (s + 3)(s + 2) (s

Ως εκ τούτου, η συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος είναι

Y (s) (s+3)(s+2) 1
H (s) = = =
2
X(s) s + 2
s+3

2. Εφόσον το σύστημα είναι αιτιατό και η περιοχή σύγκλισης εντοπίζεται δεξιότερα από το μεγαλύτερο πόλο
s = −2 του συστήματος, σε αυτή περιλαμβάνεται η φανταστικός άξονας. Συνεπώς, η απόκριση

συχνότητας του συστήματος ορίζεται και προκύπτει από συνάρτηση μεταφοράς, θέτοντας s = jω

1
H (jω) = H (s)| =
s=jω
jω + 2

Το πλάτος της απόκρισης συχνότητας είναι

1 1
|H (jω)| = =
− −−−−−
|jω + 2| √ jω2 + 4

και η φάση της απόκρισης συχνότητας είναι

−1
ω −1
ω
∡H (jω) = ∡1 − ∡(jω + 2) = 0 − tan = − tan
2 2

Δηλαδή, συνολικά

1 1 −1
ω
H (jω) = = ∡ − tan
− −−−−−
jω + 2 √ jω2 + 4 2

3. Εφόσον η είσοδος είναι ημιτονική, η έξοδος θα είναι επίσης ημιτονική με την ίδια συχνότητα και
διαφορετικό πλάτος και φάση που εξαρτώνται από το μέτρο και τη φάση της απκόκρισης συχνότητας,
στη συχνότητα ω = 2 της ημιτονιής εισόδου. Η έξοδος θα δίνεται ως

– ∘
1 – ∘ −1
2 1
y(t) = |H (j2)|√2 cos(2t + 45 + ∡H (j2)) = √2 cos(2t + 45 − tan ) = co
−−−−−−
2 2 2
√ j2 + 4
Άσκηση 5
Το αναλογικό σήμα x(t) = cos(1000πt) + 0, 5 cos(3000πt) δειγματοληπτείται ιδανικά με συχνότητα
δειγματοληψίας 4kH z. Κατόπιν, διέρχεται μέσω ψηφιακού φίλτρου του οποίου το μέτρο και η φάση της
απόκρισης συχνότητας δίνονται στο παρακάτω σχήμα

1. Γράψτε την εξίσωση του διακριτού (δειγματοληπτημένου) σήματος πριν το φίλτρο.

2. Γράψτε την εξίσωση του διακριτού σήματος μετά το φίλτρο.

Απάντηση
1. Η εξίσωση του δειγματοληπτημένου σήματος μπορεί να βρεθεί λαμβάνοντας δείγματα από το αρχικό
σήμα συνεχούς χρόνου με ρυθμό ίσο με τη συχνότητα δειγματοληψίας, δηλ. λαμβάνοντας ένα δέιγμα
κάθε 1/4000sec. Θέτοντας λοιπόν t = n/Fs με Fs = 4000 (συχνότητα δειγματοληψίας) έχουμε

n n
x(n) = cos(1000π ) + 0, 5 cos(3000π )
4000 4000

πn 3πn
= cos( ) + 0, 5 cos( )
4 4

2. Όπως δείχνει το αριστερό σχήμα, από το φίλτρο διέρχονται όλες οι ψηφιακές κυκλικές συχνότητες μέχρι
π/2 . Ως εκ τούτου, η ψηφιακή κυκλική συχνότητα π/4 του σήματος x(n) περνάει από το φίλτρο, ενώ η

ψηφιακή κυκλική συχνότητα 3π/4 αποκόπτεται. Επιπλέον με βάση πάλι το αριστερό σχήμα, το κέρδος
του φίλτρου είναι 0, 5 για όλες τις συχνότητες μέχρι π/2, ενώ όπως φαίνεται στο δεξί σχήμα η φάση που
προστίθεται στη συχνότητα π/4 είναι π/4. Συνολικά λοιπόν, η εξίσωση του διακριτού σήματος μετά το
φίλτρο είναι

jπ/4 jπ/4
y(n) = ∣
∣ H (e )∣
∣ cos[πn/4 + ∡H (e )] = 0, 5 cos(πn/4 + π/4)
Άσκηση 6
Ένα αιτιατό, γραμμικό και χρονικά αμετάβλητο σύστημα H (s) αποτελείται από δύο υποσυστήματα H1 (s)
και H2 (s) σε σειρά, όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα

1. Προσδιορίστε τη συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος H1 (s)

2. Σχεδιάστε το διάγραμμα μηδενικών - πόλων του υποσυστήματος H1 (s) και αξιολογήστε το ως προς την
ευστάθεια πεπερασμένης εισόδου - πεπερασμένης εξόδου (BIBO)
3. Βρείτε τη συνάρτηση μεταφοράς H2 (s) έτσι ώστε το συνολικό σύστημα H (s) να μην έχει μηδενικά, ενώ
να διατηρεί τους πόλους του συστήματος H1 (s)
Απάντηση
1. Το υποσύστημα H1 (s) αποτελείται από δύο υποσυστήματα παράλληλα. Οπότε, η συνολική συνάρτηση
μεταφοράς είναι το άθροισμα των δύο επιμέρους συναρτήσεων μεταφοράς, δηλαδή

1 2 s + 4 + 2s + 2 3s + 6 3(s + 2)
H1 (s) = + = = =
s + 1 s + 4 (s + 1)(s + 4) (s + 1)(s + 4) (s + 1)(s + 4)

2. Το υποσύστημα H1 (s) έχει ένα μηδενικό στο s = −2 (ρίζα αριθμητή) και δύο πόλους στα s = −1 και
s = −4 (ρίζες παρονομαστή). Αφού το σύστημα είναι αιτιατό και πόλοι του βρίσκονται στο αριστερό

μιγαδικό ημιεπίπεδο, δηλ. το πραγματικό τους μέρος είναι μικρότερο του μηδενός, το σύστημα είναι
ευσταθές BIBO. Στο παρακάτω σχήμα φαίνεται το διάγραμμα μηδενικών και πόλων του υποσυστήματος
H1 (s) .

3. Εφόσον τα υποσυστήματα είναι σε σειρά, η συνάρτηση μεταφοράς του συνολικού συστήματος θα είναι
το γινόμενο H (s) = H1 (s)H2 (s) . Προκειμένου να μην υπάρχουν μηδενικά στην H (s) θα πρέπει να
απαλειφθεί το μηδενικό που εμφανίζει η H (s) . Αυτό μπορεί εύκολα να γίνει χρησιμοποιώντας έναν όρο
(s + 2) στον παρονομαστή της συνάρτησης μεταφοράς του δεύτερου υποσυστήματος, δηλαδή έστω

1
H2 (s) =
s + 2

Οπότε, η συνάρτηση μεταφοράς του συνολικού συστήματος θα είναι

3(s + 2) 1 3
H (s) = H1 (s)H2 (s) = ⋅ =
(s + 1)(s + 4) s + 2 (s + 1)(s + 4)

που διατηρεί τους πόλους και δεν έχει κανένα από τα μηδενικά της H1 (s) .
Άσκηση 7
Η συνάτηση μεταφοράς ενός γραμμικού και χρονικά αμετάβλητου συστήματος είναι

s + 4
H (s) =
2
s + 3s + 2

1. Εκτιμήστε το σύστημα από άποψη ευστάθειας

2. Προσδιορίστε τη βηματική απόκριση του συστήματος στο πεδίο του χρόνου
3. Προσδιορίστε την σταθερή κατάσταση της βηματικής απόκρισης με χρήση του θεωρήματος τελικής τιμής
Απάντηση
1. Οι πόλοι της συνάρτησης μεταφοράς είναι s1 = −1 και s2 = −2 (ρίζες παρονομαστή με επίλυση
δευτεροβάθμιας εξίσωσης). Εφόσον και οι δύο πόλοι βρίσκονται στο αριστερό μιγαδικό ημιεπίπεδο, δηλ.
το πραγματικό τους μέρος είναι μικρότερο του μηδενός, το σύστημα είναι ευσταθές BIBO.

2. Για να υπολογίσουμε τη βηματική απόκριση yu (t) στο πεδίο του χρόνου, θα υπολογίσουμε την
απόκριση Yu (s) στο πεδίο τη μιγαδικής συχνότητας s και στη συνέχεια θα κάνουμε αντίστροφο
μετασχηματισμό Laplace. Για να υπολογίσουμε τη βηματική απόκριση στο πεδίο της μιγαδικής
συχνότητας s αρκεί να πολλαπλασιάσουμε τη συνάρτηση μεταφοράς με τον μετασχηματισμό Laplace
U (s) της βηματικής εισόδου u(t) , δηλαδή

L 1
u(t) ⟷ U (s) =
s

Άρα η βηματική απόκριση στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας είναι

1 s + 4 s + 4
Y u (s) = U (s)H (s) = ⋅ =
2
s s + 3s + 2 s(s + 1)(s + 2)

Για να βρούμε τη βηματική απόκριση στο πεδίο του χρόνου, κάνουμε αντίστροφο μετασχηματισμό
Laplace με τη μέθοδο ανάπτυξης σε μερικά κλάσματα, δηλαδή

s + 4 A1 A2 A3
Y u (s) = = + +
s(s + 1)(s + 2) s s + 1 s + 2

όπου

s + 4 ∣
A1 = ∣ = 2
(s + 1)(s + 2) ∣
s=0

s + 4 ∣
A2 = ∣ = −3
s(s + 2) ∣
s=−1

s + 4 ∣
A3 = ∣ = 1
s(s + 1) ∣
s=−2

Άρα

2 3 1
Y u (s) = − +
s s + 1 s + 2

Οπότε, με αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace προκύπτει από τους σχετικούς πίνακες

2 3 1
yu (t) = L[Y u (s)] = L [ ] − L[ ] + L[ ]
s s + 1 s + 2

−t −2t
= 2u(t) − 3e u(t) + e u(t)

−t −2t
= (2 − 3e + e ) u(t)

3. Η σταθερή κατάσταση (τιμή εξόδου για t → ∞) μπορεί να υπλογιστεί έιτε στο πεδίο του χρόνου είτε στο
πεδίο της μιγαδικής συχνότητας, αφού με βάση το θεώρημα τελικής τιμής ισχύει
 lim yu (t) = lim sY u (s)
t→∞ s→0

Για να είναι δυνατός ο υπολογισμός στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας θα πρέπει η συνάρτηση sYu (s)
να μην έχει πόλους στο δεξί ημιεπίπεδο ή τον φανταστικό άξονα. Όμως από το 2. έχουμε

s + 4 s + 4
sY u (s) = s =
s(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)

οπότε η συνθήκη ισχύει. Άρα η σταθερή κατάσταση της βηματικής απόκρισης είναι

s + 4 4
lim sY u (s) = lim = = 2
s→0 s→0 (s + 1)(s + 2) 1 ⋅ 2

Άσκηση 8
Ο μετασχηματισμός Fourier X(f ) ενός σήματος x(t) δίνεται από το παρακάτω σχήμα.

1. Το σήμα x(t) πολλαπλασιάζεται με το ΄σημα y(t) = cos(200000πt) και κατόπιν εισέρχεται σε ένα
ιδανικό ζωνοπερατό φίλτρο κεντρικής συχνότητας 100kH z και εύρους ζώνης διέλευσης 4kH z.
Σχεδιάστε τον μετασχηματισμό Fourier του τελικού σήματος
2. Με τη χρήση των πινάκων προσδιορίστε το αρχικό σήμα x(t) στο πεδίο του χρόνου
Απάντηση
1. Με βάση την ιδιότητα της διαμόρφωσης του μετασχηματισμού Fourier ισχύει
F F 1 1
x(t) ⟷ X(ω) ⇔ x(t) cos(ω0 t) ⟷ X(j(ω − ω0 )) + X(j(ω + ω0 ))
2 2

οπότε το αρχικό σήμα μετατοπίζεται γύρω από τη συχνότητα των −100kH z και των 100kH z με
πλάτος μισό του αρχικού. Στην έξοδο του ιδανικού ζωνοπερατού φίλτρου με κεντρική συχνότητα
100kH z και εύρος ζώνης διέλευσης 4kH z, διατηρείται μόνο το τμήμα του σήματος από 98kH z έως

102kH z (και αντίστοιχα για τις αρνητικές συχνότητες) και αποκόπτεται εντελώς το υπόλοιπο. Τα

σχήματα μετά τη διαμόρφωση και το τελικό σήμα μετά το φίλτρο στο πεδίο της συχνότητας, δίνονται
παρακάτω.

2. Από τους πίνακες του μετασχηματισμού Fourier, βρίσκουμε το ζεύγος

2
W sin(W t) F 1 − |ω|, |ω| ≤ W
( )( ) ⟷ {
π Wt 0, |ω| > W

που στο πεδίο της συχνότητας είναι το ίδιο με το αρχικό σήμα για W = 2π ⋅ 3000 . Άρα το σήμα στο
πεδίο του χρόνου μπορεί να γραφεί

2 2
2π ⋅ 3000 sin(2π ⋅ 3000t) sin(2π ⋅ 3000t)
x(t) = 0, 1 ( )( ) = 600( )
π 2π ⋅ 3000t 2π ⋅ 3000t
Άσκηση 9
Ένα σύστημα radar εντοπισμού σταθερών στόχων αποτελείται από κατευθύντικές κεραίες εκπομπής και
λήψης οι οποίες χωρικά εντοπίζονται η μία πλησίον της αλλής. Η κεραία λήψης λαμβάνει τη διέλευση
ημιτονοειδούς σήματος εκπομπής διαμέσου ενός καναλιού μεταφοράς h(t) σύμφωνα με το παρακάτω
σχήμα

Σε περίπτωση εντοπισμού στόχου, τα σήματα x(t) της εκπομπής και y(t) της λήψης είναι της μορφής που
παρουσιάζεται στο παρακάτω σχήμα ενώ η απόσταση του στόχου d από το radar προκύπτει από το t0 και
την ταχύτητα διάδοσης του σήματος ως d = ct, όπου c η ταχύτητα του φωτός.

1. Δώστε ερμηνεία των υποσυστημάτων που συνθέτουν το κανάλι μεταφοράς

2. Προτείνετε έναν αξιόπιστο τρόπο εκτίμησης του t0 από τα σήματα x(t) και y(t)
3. Προτείνετε έναν τρόπο εκτίμησης των φυσικών ιδιοτήτων του στόχου, δεδομένου ότι ιδανικά ισχύουν

h a (t) = C (d)δ(t)

όπου Ca (d) η απόσβεση πλάτους σήματος εισόδου συναρτήσει της απόστασης από τον στόχο και

h b (t) = Cb δ(t)

όπου Cb σταθερα που χαρακτηρίζει φυσικά τον στόχο.

Απάντηση
1. Η περιγραφή των υποσυστημάτων του καναλιού μεταφοράς μπορεί να προκύψει από τη θεώρηση της
διαδρομής του σήματος από την κεραία εκπομπής στην κεραία λήψης. Συγκεκριμένα, το σήμα διέρχεται
μέσω ενός συστήματος που περιγράφει την επίδραση του αέρα στη μεταφορά του σήματος ha (t) ,
ανακλάται σε ένα στόχο με συμπεριφορά που περιγράφεται από ένα σύστημα hb (t) και, λότω της
χωρικής εγγύτητας κεραιας εκπομπής και λήψης, επιστρέφει μέσω ενός αντίστοιχου συστήματος ha (t)
στην κεραία λήψης. Στην περίπτωση μη ύπαρξης στόχου, η έξοδος του συστήματος hb (t) είναι μηδενική
λόγω απουσίας ανακλώμενου σήματος.

2. Εκτίμηση του t0 μπορεί να προκύψει από τον υπολογισμό της ετεροσυσχέτισης των σημάτων x(t) και
y(t), για ένα εύρος έγκυρών τιμών του t0 , η οποία δίνεται από τον τύπο

∞
∗
r xy (τ ) = ∫ x(t)y (t − τ )dt
−∞

Η τιμή t0 προκύπτει από το σημείο μεγιστοποίησης της τιμής της r xy (τ ) .

3. Σύμφωνα με την ανάλυση που παρουσιάστηκε στο 2, το t0 μπορεί να θεωρηθεί γνωστό και συνεπώς
είναι γνωστή η απόσταση των κεραιών από το στόχο d0 σύμφωνα με τη σχέση

d 0 = ct0

Επομένως, εάν θέσουμε Ca0 = Ca (d) , η κρουστική απόκριση ha (t) θα είναι επίσης γνωστή και θα
διατυπώνεται ως εξής

h a (t) = Ca0 δ(t)

Συνεπώς, η συνολική κρουστική απόκριση του καναλιού μεταφοράς h(t) προκύπτει από τη διασύνδεση
συστημάτων σε σειρά και θα περιγράφεται από την παρακάτω σχέση

2
h(t) = Ca0 δ(t) ∗ Cb δ(t) ∗ Ca0 δ(t) = Ca0 ⋅ Cb ⋅ Ca0 ⋅ δ(t) = C Cb δ(t)
a0

Από την παραπάνω σχέση προκύπτει αμέσως ότι

2 2
H (jω) = C Cb ⇒ |H (jω)| = C Cb
a0 a0

Το σύστημα μπορεί να θεωρηθεί γραμμικό χρονικά αμετάβλητο (ακίνητος στόχος) και συνεπώς η έξοδός
του σε ημιτονική είσοδο x(t) = A cos(ω0 t)u(t) είναι επίσης ημιτονική σύμφωνα με την παρακάτω
σχέση

y(t) = |H (jω0 )|A cos(ω0 t + ∡H (jω0 ))u(t)

Από τη γραφική παράσταση των σημάτων προκύπτει ότι

B
|H (jω0 )| =
A

Συνεπώς, συνδυάζοντας τις δύο παραπάνω σχέσεις προκύπτει

 B B
= Cb ⇒ Cb =
2
A AC
a0

ο οποίος είναι και ο παράγοντας που περιγράφει φυσικές ιδιότητες του στόχου (υλικό, μέγεθος,
γεωμετρία συνδιαστικά).

Άσκηση 10
Η κρουστική απόκριση ενός φίλτρου είναι

sin(6000πt)
h(t) =
πt

1. Σχεδιάστε την απόκριση συχνότητας του φίλτρου

2. Σχεδιάστε το μετασχηματισμό Fourier του σήματος στην έξοδο του φίλτρου αν στην είσοδό του εισέλθει
το σήμα x(t) με μετασχηματισμό Fourier που φαίνεται στο παρακάτω σχήμα

Απάντηση
1. Η κρουστική απόκριση που δίνεται αντιστοιχεί σε ένα ιδανικό χαμηλοπερατό φίλτρο με συχνότητα
αποκοπής fc = 3kH z. Η απόκριση συχνότητας του φίλτρου είναι

2. Ο μετασχηματισμός Fourier στην έξοδο του φίλτρου είναι το γινόμενο του μετασχηματισμού Fourier της
εισόδου και της απόκρισης συχνότητας, δηλαδή
Άσκηση 11
Δίνεται το σύστημα που περιγράφεται από το παρακάτω μπλοκ διάγραμμα

1. Προσδιορίστε τη συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος

2. Σχεδιάστε το διάγραμμα μηδενικών - πόλων και αξιολογήστε το σύστημα ως προς την ευστάθεια

Απάντηση
1. Πρόκειται για σύστημα με ανάδραση, οπότε η συνάρτηση μεταφοράς δίνεται ως

1 1
T1 (s) s+2 s+2 s + 1
H (s) = = = =
1 (s+1)(s+2)+1 2
1 + T1 (s)T2 (s) 1 + s + 3s + 3
(s+1)(s+2)
(s+1)(s+2)

2. Η συνάρτηση μεταφοράς έχει ένα μηδενικό στο s = −1 (ρίζα αριθμητή) και δύο πόλους (ρίζες
παρονομαστή) στα σημεία

–
√3
s1,2 = −1, 5 ±
2

Το διάγραμμα πόλων είναι

Αφού οι πόλοι του συστήματος είναι στο αριστερό μιγαδικό ημιεπίπεδο, το σύστημα είναι BIBO ευσταθές.
Άσκηση 12
Δίνεται το ηλεκτρικό κύκλωμα του παρακάτω σχήματος, όπου ως έξοδος λαμβάνεται η τάση y(t) και η
κρουστική απόκριση είναι

1. Εάν η τάση συναρτήσει του ρεύματος α) στα άκρα της αντίστασης R δίνεται από τον τύπο
t
u R (t) = Ri(t) και β) στα άκρα του πυκνωτή C δίνεται από τον τύπο u C (t) =
1

C
∫
−∞
i(t)dt ,
υπολογίστε την κρουστική απόκριση του συστήματος.
2. Υπολογίστε την έξοδο του συστήματος, για μηδενικές αρχικές συνθήκες και βηματική είσοδο.
3. Υπολογίστε την έξοδο του συστήματος με ανάδραση που παρουσιάζεται κάτωθι, για μηδενικές αρχικές
συνθήκες και βηματική είσοδο.

4. Αιτιολογήστε σε ποιά από τις δύο παραπάνω περιπτώσεις επιτυγχάνεται νωρίτερα η σταθερή
κατάσταση.
Απάντηση
1. Για το εικονιζόμενο σύστημα ισχύει ότι η τάση εισόδου x(t) ισούται με το άθροισμα της τάσης στα άκρα
της αντίστασης u R (t) = Ri(t), όπου i(t) το ρεύμα που διαρέει τον βρόγχο, και του πυκνωτή
u C (t) = y(t) , η οποία είναι και η έξοδος του συστήματος

x(t) = u R (t) + u C (t) = Ri(t) + y(t)

Από την εξίσωση της τάσης στα άκρα του πυκνωτή μπορεί να υπολογιστεί το ρεύμα που τον διαρρέει
i(t) συναρτήσει της τάσης στα άκρα του, δηλαδή της εξόδου του συστήματος y(t)

t
1 dy(t)
u C (t) = y(t) = ∫ i(t)dt ⇔ i(t) = C
C −∞
dt

Συνεπώς, η γραμμική διαφορική εξίσωση του συστήματος μπορεί να γραφεί ως

dy(t)
x(t) = RC + y(t)
dt

Με τη χρήση των πινάκων, η συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος προκύπτει λαμβάνοντας τον
μετασχηματισμό Laplace των δύο μερών της εξίσωση

X(s) = RC sY (s) + Y (s) ⇔

1 1
X(s) = (s + ) Y (s) ⇔
RC RC

Y (s) 1 1
H (s) = = ⋅
1
X(s) RC s +
RC

Η κρουστική απόκριση του συστήματος προκύπτει λαμβάνοντας τον αντίστροφο μετασχηματισμό

Laplace της συνάρτησης μεταφοράς του συστήματος

−1
1 −1
1 1 −
1
t
h(t) = L [H (s)] = ⋅ L [ ] = ⋅ e RC u(t)
1
RC s + RC
RC

2. Η έξοδος του συστήματος για μηδενικές αρχικές συνθήκες και βηματική είσοδο yu (t) προκύπτει από τη
συνέλιξη στο πεδίο του χρόνου της κρουστικής απόκρισης h(t) με τη βηματική συνάρτηση u(t) ή τον
αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace του γινομένου της κρουστικής απόκρισης H (s) με τον
μετασχηματισμό Laplace της βηματικής συνάρτησης U (s).

L 1
u(t) ⟷ U (s) =
s

Άρα η βηματική απόκριση στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας είναι

1 1 1 1 1
Y u (s) = U (s)H (s) = ⋅ ⋅ = ⋅
1 1
s RC s + RC s(s + )
RC RC

Για να βρούμε τη βηματική απόκριση στο πεδίο του χρόνου, κάνουμε αντίστροφο μετασχηματισμό
 Laplace με τη μέθοδο ανάπτυξης σε μερικά κλάσματα, δηλαδή

1 1 1 A1 A2
Y u (s) = ⋅ = ⋅ ( + )
1 1
RC s(s + ) RC s s +
RC RC

όπου

∣
1
∣
A1 = = RC
1 ∣
s + ∣
RC s=0

1∣
A2 = ∣ = −RC
s∣ s=−
1

RC

Άρα

1 RC −RC 1 1
Y u (s) = ⋅ ( + ) = −
1 1
RC s s + s s +
RC RC

Οπότε, με αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace προκύπτει από τους σχετικούς πίνακες

1 1
yu (t) = L[Y u (s)] = L [ ] − L[ ]
1
s s +
RC
1
− t
= u(t) − e RC u(t)
1
− t
= (1 − e RC ) u(t)

3. Το νέο σύστημα περιέχει ανάδραση, οπότε η συνάρτηση μεταφοράς του H ′ (s) δίνεται ως

H (s)
′
H (s) =
1 + H (s)

1 1
⋅ 1
RC
s+
RC
=
1 1
1 + ⋅ 1
RC
s+
RC

1
1
s+
1 RC
1 1
= ⋅ = ⋅
1 1
2
RC s+ + RC s +
RC RC
RC
1
s+
RC

Λαμβάνοντας τον αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace της βηματικής απόκρισης του νέου συστήματος
Y u (s) κατά τρόπο όμοιο με αυτόν που υπολογίστηκε στο 2. προκύπτει ότι
′

1 −
2
t
′
yu (t) = (1 − e RC ) u(t)
2

4. Από τους τύπους υπολογισμού των yu (t) και yu′ (t), φαίνεται ότι το σύστημα με ανάδραση να φτάνει
νωρίτερα στη σταθερή κατάσταση, καθώς ο εκθετικός όρος της βηματικής απόκρισης της yu′ (t)
αποσβένεται με διπλάσιο ρυθμό σε σχέση με τον αντίστοιχο της yu (t).
Άσκηση 13
Έστω ότι η περιοχή των συχνοτήτων της καταληπτής ομιλίας είναι από 200H z έως 3500H z και ένα
δισύρματο αναλογικό κανάλι μεταφοράς έυρους ζώνης 15kH z.

1. Πόσες ανεξάρτητες τηλεφωνικές γραμμές μπορούν να μεταφερθούν διαμέσου του παραπάνω καναλιού
πληροφορίας;
2. Δεδομένου ότι χρησιμοποιείται μικρόφωνο δυναμικής περιοχής από 50H z έως 7000H z, περιγράψτε
κατάλληλο σύστημα κωδικοποίησης των ανεξάρτητων τηλεφωνικών σημάτων για μεταφορά του μέγιστου
δυνατού πλήθους γραμμών και σχεδιάστε ενδεικτικό πλάτος απόκρισης συχνότητας του σήματος στο
κανάλι μεταφοράς.

Απάντηση
1. Το εύρος ζώνης κάθε φωνητικού σήματος ισούται με 3500 − 200 = 3300H z . Δεδομένου ότι κάθε
τηλεφωνική γραμμή χρησιμοποιεί ένα σήμα φωνής για αποστολή (μικροφώνου) και ένα σήμα φωνής για
λήψη (μεγαφώνου), το εύρος ζώνης της τηλεφωνικής γραμμής ισούται με 2 ⋅ 3300 = 6600H z.
Συνεπώς, στο δισύρματο αναλογικό κανάλι μεταφοράς εύρους ζώνης 15kH z, χωράει
15000/6600 = 2, 27 φορές το εύρος ζώνης τηλεφωνικής γραμμής, δηλαδή 2 ανεξάρτητες τηλεφωνικές

γραμμές.

2. Για λόγους ευκολίας υλοποίησης μπορεί να θεωρηθεί εύρος ζώνης φωνητικού σήματος 3500H z, εύρος
ζώνης της τηλεφωνικής γραμμής ίσο με 2 ⋅ 3500 = 7000H z το οποίο χωράει 15000/7000 = 2, 14
φορές στο δισύρματο αναλογικό κανάλι μεταφοράς εύρους ζώνης 15kH z, δηλαδή 2 ανεξάρτητες
τηλεφωνικές γραμμές που αντιστοιχούν στο ούτως ή άλλως μέγιστο πλήθος τηλεφωνικών γραμμών που
υπολογίστηκε στο 1. Συνεπώς, θεωρόντας το παραπάνω το κάθε σήμα του μικροφώνου εύρους
συχνοτήτων από 50H z έως 7000H z, θα πρέπει να εισέλθει σε χαμηλοπερατό φίλτρο με συχνότητα
αποκοπής τα 3500H z ώστε να δημιουργηθεί το φωνητικό σήμα εύρους ζώνης 3500H z. Για να
χωρέσουν τα τέσσερα σήματα φωνής που αντιστοιχούν σε δύο τηλεφωνικές γραμμές στο εύρος ζώνης
του δισύρματου καναλιού, θα πρέπει τα τρία εξ' αυτών να διαμορφωθούν κατά SSB/SC με φέρουσες
συχνότητες fc2 = 3500H z , fc3 = 7000H z και fc4 = 10500H z και κατόπιν να προστεθούν σε ένα
ενιαίο σήμα. Το πλάτος της απόκρισης συχνότητας του προκύπτοντος σήματος θα έχει την εξής μορφή
Άσκηση 14
Στο παρακάτω σχήμα δίνεται ένα σήμα συνεχούς χρόνου, έστω x(t) , το οποίο αποτελείται από ένα
ημιτονοειδές σήμα με DC συνιστώσα.

1. Γράψτε τη μαθηματική έκφραση του σήματος x(t) στο πεδίο του χρόνου.
2. Σχεδιάστε το διάγραμμα μηδενικών και πόλων ενός συστήματος το οποίο έχει μηδενικά σε κατάλληλες
θέσεις και δύο πόλους, έτσι ώστε να αποκόπτεται το ημιτονοειδές σήμα του σήματος x(t) στην έξοδό
του.
3. Υπολογίστε τη συνάρτηση μεταφοράς και τη γραμμική διαφορική εξίσωση από την οποία διέπεται το
σύστημα.
4. Ποιο είναι το μέτρο της απόκρισης συχνότητας του συστήματος σε συχνότητα ω = 0rad/sec ;
Απάντηση
1. Το σήμα που φαίνεται στο σχήμα είναι DC σήμα πλάτους ίσου με 1, σε υπέρθεση με ένα αιτιατό
ημιτονοειδές σήμα (συνημίτονο με μηδενική φάση) με περίοδο T = 1ms ⇔ f = 1kH z και πλάτος
0, 6 . H μαθηματική έκφραση περιγραφής του συνολικού σήματος είναι η εξής

x(t) = 1 + 0, 6 cos(2π ⋅ 1000t)u(t)

2. Ένα σύστημα που αποκόπτει το ημιτονοειδές σήμα του 1. θα πρέπει να έχει μηδενικά ώστε να
αποκόπτει τα σήματα που συνθέτουν το x(t) . Συγκεκριμένα, θα πρέπει να διαθέτει ένα μηδενικό στη
θέση s = 0 για την αποκοπή της DC συνιστώσας του σήματος και δύο συζυγή μηδενικά στις θέσεις
s = ±2000πj για την αποκοπή της ημιτονοειδούς συνιστώσας του σήματος. Κατά τα λοιπά, για να είναι

το σύστημα ευσταθές θα πρέπει να διαθέτει ένα πλήθος πόλων στο αριστερό μιγαδικό ημιεπίπεδο
περισσοτέρων από τα μηδενικά ώστε να είναι δυνατή η παραγοντοποίηση σε κλάσματα. Μια τέτοια
περίπτωση είναι η χρήση ενός τετραπλού πόλου σε οποιαδήποτε θέση s < 0 λ.χ. στη θέση
s = 2000π. Το διάγραμμα πόλων και μηδενικών θα έχει ως εξής.

3. Η συνάρτηση μεταφοράς του παραπάνω συστήματος θα πρέπει στο μιγαδικό επίπεδο να μηδενίζεται
στα σημέια s = 0 και s = ±2000πj και να απειρίζεται στο σημείο s = −2000π με τετραπλό πόλο.
Οπότε η μαθηματική διατύπωσή της θα είναι

s(s + aj)(s − aj)

H (s) =
4
(s + b)

όπου a = b = 2000π

Ο υπολολογισμός της γραμμικής διαφορικής εξίσωσης προκύπτει από τον ορισμό της συνάρτησης
μεταφοράς και τον αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace ως εξής
 Y (s) s(s + aj
H (s) = =
X(s) (s +

4
(s + b) Y (s) = s(s + aj

4 3 2 2 3 4 3
s Y (s) + 4bs Y (s) + 6b s Y (s) + 4b sY (s) + b Y (s) = s X(s) +

−1 4 −1 3 2 −1 2 3 −1 4 −1 −1 3
L [s Y (s)] + 4bL [s Y (s)] + 6b L [s Y (s)] + 4b L [sY (s)] + b L [Y (s)] = L [s X

Δεδομένου ότι το σήμα x(t) είναι αιτιατό ισχύει x(t) = 0, t < 0 και ότι οι αρχικές συνθήκες του
συστήματος είναι μηδενικές y(t) = 0, t < 0, με τη χρήση των πινάκων μετασχηματισμών Laplace
προκύπτει ότι η γραμμική διαφορική εξίσωση του συστήματος είναι

4 3 2 3
d d 2
d 3
d 4
d 2
d
y(t) + 4b y(t) + 6b y(t) + 4b y(t) + b y(t) = x(t) + a x(t)
4 3 2 3
dt dt dt dt dt dt

4. Το μέτρο της απόκρισης συχνότητας του συστήματος σε συχνότητα ω = 0rad/sec προκύπτει από τη
συνάρτηση μεταφοράς του συστήματος θέτοντας s = jω|ω=0 = 0 , αφού ο φανταστικός άξονας
βρίσκεται μέσα στην περιοχή σύγκλισης (δεξιότερα του μεγαλύτερου πόλου), οπότε

0(0 + aj)(0 − aj)

H (0) = = 0
4
(0 + b)

Άσκηση 15
Δίνεται σύστημα με την εξής κρουστική απόκριση

2 sin(600000πt)
h(t) = cos(4800000πt)
πt

1. Σχεδιάστε το μέτρο της απόκρισης συχνότητας του συστήματος

2. Σχεδιάστε το μέτρο του μετασχηματισμού Fourier της εξόδου του συστήματος y(t), όταν στην είσοδό του
εισέλθει ένα σήμα x(t) του οποίου το μέτρο του μετασχηματισμού Fourier δίνεται στο παρακάτω σχήμα
Απάντηση
1. Η κρουστική απόκριση του συστήματος μπορεί να θεωρηθεί ως ένα ιδανικό χαμηλοπερατό φίλτρο με
κρουστική απόκριση

sin(600000πt)
h 1 (t) =
πt

με το παρακάτω μέτρο απόκρισης συχνότητας (εύρος ζώνης fc =

600000π

2π
= 0, 3M H z )

Μετά τον πολλαπλασιασμό με το 2 cos(4800000πt) η κρουστική απόκριση h1 (t) υφίσταται

διαμόρφωση, οδηγώντας στο παρακάτω μέτρο απόκρισης συχνότητας (φέρουσα συχνότητα
= 2, 4M H z και πλάτος A = 2 ⋅ = 1)
4800000π 1
fc =
2π 2

2. Το μέτρο του μετασχηματισμού Fourier της εξόδου y(t) του συστήματος με είσοδο το σήμα x(t) θα είναι
Άσκηση 16
Δίνεται το σύστημα του παρακάτω σχήματος

1. Εκτιμήστε το σύστημα από άποψη ευστάθειας

2. Προσδιορίστε την απόκριση y(t) του συστήματος σε βηματική είσοδο x(t) = u(t)
3. Με τη χρήση του θεωρήματος τελικής τιμής του μεταασχηματισμού Laplace, προσδιορίστε τη σταθερή
κατάσταση της βηματικής απόκρισης (δηλ. την απόκριση σε βηματική είσοδο όταν t → ∞)
Απάντηση
1. Δεδομένου ότι τα δύο υποσυστήματα είναι συνδεδεμένα σε σειρά, η συνάρτηση μεταφοράς του
συνολικού συστήματος είναι το γινόμενο των συναρτήσεων μεταφοράς των δύο υποσυστημάτων,
δηλαδή

10(s + 5)
H (s) =
(s + 1)(s + 2)

Αφού οι πόλοι (ρίζες του παρονομαστή) είναι στο αριστερό ημιεπίπεδο του μιγαδικού επιπέδου (
s1 == −1 και s2 = −2 ), το σύστημα είναι BIBO ευσταθές.

2. Για να υπολογίσουμε τη βηματική απόκριση yu (t) στο πεδίο του χρόνου, θα υπόλογίσουμε την
απόκριση Y (s) στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας s και στη συνέχεια θα κάνουμε αντίστροφο
μετασχηματισμό Laplace. Για να υπολογίσουμε τη βηματική απόκριση στο πεδίο της μιγαδικής
συχνότητας s , αρκεί να πολλαπλασιάσουμε τη συνάρτηση μεταφοράς με τον μετασχηματισμό Laplace
U (s) της βηματικής εισόδου u(t) , δηλαδή

L 1
u(t) ⟷ U (s) =
s

Άρα η βηματική απόκριση στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας είναι

1 10(s + 5) 10(s + 5)
Y u (s) = U (s)H (s) = ⋅ =
s (s + 1)(s + 2) s(s + 1)(s + 2)

Για να βρούμε τη βηματική απόκριση στο πεδίο του χρόνου, κάνουμε αντίστροφο μετασχηματισμό
Laplace με τη μέθοδο ανάπτυξης σε μερικά κλάσματα, δηλαδή

10(s + 5) A1 A2 A3
Y u (s) = = + +
s(s + 1)(s + 2) s s + 1 s + 2

όπου

10(s + 5) ∣ 50
A1 = ∣ = = 25
(s + 1)(s + 2) ∣ 2
s=0

10(s + 5) ∣ 40
A2 = ∣ = = −40
s(s + 2) ∣ −1
s=−1

10(s + 5) ∣ 30
A3 = ∣ = = 15
s(s + 1) ∣ 2
s=−2

Άρα

25 40 15
Y u (s) = − +
s s + 1 s + 2

Οπότε, με αντίστροφο μετασχηματισμό Laplace προκύπτει από τους σχετικούς πίνακες

 25 40 15
yu (t) = L[Y u (s)] = L [ ] − L[ ] + L[ ]
s s + 1 s + 2

−t −2t
= 25u(t) − 40e u(t) + 15e u(t)

−t −2t
= (25 − 40e + 15e ) u(t)

3. Η σταθερή κατάσταση (τιμή εξόδου για t → ∞) μπορεί να υπλογιστεί έιτε στο πεδίο του χρόνου είτε στο
πεδίο της μιγαδικής συχνότητας, αφού με βάση το θεώρημα τελικής τιμής ισχύει

lim yu (t) = lim sY u (s)

t→∞ s→0

Για να είναι δυνατός ο υπολογισμός στο πεδίο της μιγαδικής συχνότητας θα πρέπει η συνάρτηση sYu (s)
να μην έχει πόλους στο δεξί ημιεπίπεδο ή τον φανταστικό άξονα. Όμως από το 2. έχουμε

10(s + 5) 10(s + 5)
sY u (s) = s =
s(s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)

οπότε η συνθήκη ισχύει. Άρα η σταθερή κατάσταση της βηματικής απόκρισης είναι

10(s + 5) 50
lim sY u (s) = lim = = 25
s→0 s→0 (s + 1)(s + 2) 1 ⋅ 2