非线性振动分析的重心插值配点法

　　文章编号 : 1006 - 1355 ( 2008 ) 04 - 0049 - 04

非线性振动分析的重心插值配点法
1 2
李淑萍 , 王兆清
( 1. 山东警察学院 治安系 ,济南 250014; 2. 山东建筑大学 工程力学研究所 ,济南 250101 )

　　摘 　要 : 将计算区间采用第二类 Chebyshev点离散 ,利用数值稳定性好 、 计算精度高的重心 Lagrange 插值近似

未知函数 ,建立未知函数各阶导数在计算节点上的微分矩阵 。利用重心 Lagrange插值公式离散非线性振动微分方
程为非线性代数方程 ,采用 New ton法求解非线性代数方程 。计算得到振动位移后 ,采用微分矩阵和重心 Lagrange
插值计算非线性振动的速度 、 加速度和振动周期 。采用重心插值配点法计算了 Duffing型非线性振动方程和非线
性单摆振动方程 。数值算例表明本文方法具有计算公式简单 、 程序实施方便和计算精度高的优点 。
关键词 : 振动与波 ; 重心 Lagrange插值 ; 非线性振动 ; 重心插值配点法 ; 微分矩阵
中图分类号 : O322, O241. 8 　　　文献标识码 : A

Barycen tr ic In terpola tion Colloca tion M ethod for Solv in g

Non lin ear V ibra tion Problem s
L I S hu 2ping , WAN G Z hao2qing
1 2

( 1. Departm ent of Public Security, Shandong Police College, J inan 250014, China;
2. Institute of Engineering M echanics, Shandong J ianzhu University, J inan 250101, China )

　　Abstract:B arycentric Lagrange interpolation has merits of small operations, good numerical stability
and high p recision. D iscreting computational interval by second kind of Chebyshev points, the differentia2
tion m atrices of unknown function are constructed by using barycentric Lagrange interpolation. The bary2
centric interpolation collocation method ( B ICM ) for solving nonlinear vibration p roblem s is p resented.
The B ICM transform s nonlinear differential equation into a set of nonlinear algebraic equations, which is
solved by New ton iteration method. Obtaining the disp lacement of vibration, the velocity and acceleration
are directly computed by differentiation matrices. The period of nonlinear vibration is computed by bary2
centric Lagrange interpolation collocation method. The Duffing2type vibration equation and nonlinear vi2
bration of pendulum are num erically analyzed by p roposed m ethod. The numerical examp les demonstrate
that the p roposed numerical m ethod has advantages of simp le form ulations, easy p rogramm ing and high
p recision.
Key words: vibration and wave; barycentric Lagrange interpolation; nonlinear vibration; barycentric
interpolation collocation method; differentiation matrix

　　尽管线性振动系统可以解释许多工程中的振动 由于振动问题在初始时刻存在位移和速度两个定解
现象 ,但是也有许多振动问题不能采用线性振动分 条件 ,应用于边值问题的配点法不能直接应用于初
析方法 。例如 ,单摆的大角度振动 、 非线性弹簧振动 值问题的计算 。L iu 等采用 Herm ite 插值整合初始
系统等 ,其控制微分方程是非线性微分方程 。非线 条件 ,提出分析振动问题的广义微分求积规则 。
[7]

性问题最显著的特点是 , 载荷和响应不再成比例关 Tomasiello 提出迭代微分求积法分析非线性振动问

系 ,叠加原理不再适用 。对于非线性振动问题一般 [8]
题 。 Zhong等通过分步展开法提出基于样条插值
采用数值计算的方法进行分析 。 的微分求积法 ,用于分析非线性振动问题 。
[9]

振动问题的数学模型为二阶常微分方程初值问 重心 Lagrange插值具有计算量小 、 数值稳定性

[1]
题 。数值求解常微分方程初值问题的主要方法 好和计算精度高的优点
[ 10 - 12 ]
。适当选取一定数量
[2]
是差分法 。差分法的计算精度依赖于计算步长 的插值节点 ,重心 Lagrange 插值能够以接近机器精
的大小 ,要得到高精度的数值解 ,一般需要非常小的 [ 13 ]
度逼近任意连续函数 。本文采用重心 Lagrange
[ 3, 4 ] [ 5, 6 ]
计算步长 。拟谱方法 和微分求积法 等配点 插值近似未知函数 , 提出求解非线性振动方程的重
型方法以其计算公式简单 、 程序实施方便和计算精 心插值配点法 。
度高的优点 ,广泛应用于微分方程边值问题的求解 。
1 　重心 Lagrange 插值的微分矩阵
收稿日期 : 2007 210 223
作者简介 : 李淑萍 ( 1966 - ) , 女 , 山东昌邑人 , 副教授 , 工学硕士 , 主
要从事机械设计理论方面的研究 。
　　根据配点法的思想 ,将函数在节点处的各阶导

49
 2008 年 8 月 　　　　　 　　　 　　噪 　声 　与 　振 　动 　控 　制 　　　　　　　　 　　 　　第 4 期

数近似为函数节点处函数值的线性加权和 。考虑定 　　将公式 ( 10 ) 代 入公 式 ( 8 ) 和 ( 9 ) , 并 注意 到

义在区间 [ a, b ]上的函数 u ( x ) , 函数 u ( x ) 在节点 a L j ( xi ) = 0,可以得到
= x1 < x2 < … < xn = b 上的函数值为 ui = u ( xi ) , i = ′ w j /w i
L j ( xi ) = , j≠ i ( 11 )
1, 2, …, n。将函数 u ( x ) 在节点的各阶导数表示为 xi - xj
函数值的线性加权和 ″ w j /w i w k /w i 1
(m ) (m )
m
d u ( xi )
L j ( xi ) = - 2
xi - xj ∑x k≠ i i - xk
+
xi - xj
,
u ( xi ) = u =
j≠ i
i m
dx ( 12 )
n

∑
n
　　对于 i = j的情形 ,注意到 L j ( x ) = 1,两边
∑C
(m )
= ij uj ( 1) j =1
j =1 n

∑
(m )
对变量 x 求导数 ,可得 Lj ( x ) = 0,由此得到
写成矩阵的形式 j =1

′
∑L
(m ) (m ) ′
u =C u (2) L i ( xi ) = - j ( xi ) ( 13 )
j≠ i
(m ) (m ) (m ) (m ) T
这里 , u = [ u1 , u2 , …, u ] 为未知函数 u ( x ) ″
∑L
n ″
(m )
L i ( xi ) = - j ( xi ) ( 14 )
在节点处的 m 阶导数值列向量 ,矩阵 C 称为未知 j≠ i

函数的 m 阶微分矩阵 , 其元素为 C ij 称作加权系

(m ) 　　由此得到一阶和二阶微分矩阵
( 1) ′ ( 2) ″
T C ij = L j ( xi ) , C ij = L j ( xi ) ( 15 )
数 , u = [ u1 , u2 , …, un ] 为未知函数在节点处的函
　　利用数学归纳法 ,可以得到 m 阶微分矩阵的递
数值 。
推公式
记重心 Lagrange 插值的基函数为 L j ( x ) , 函数 (m - 1 )
(m ) C ij
u ( x ) 的重心 Lagrange插值可表示为 C ij = m C ii(m - 1 ) C ij( 1 ) - , i≠ j
xi - x j
n ( 16 )
u ( x) = ∑ j =1
L j ( x ) uj ( 3) n

∑C
(m ) (m )
则函数 u ( x ) 的一阶 、
二阶导数可表示为 C ii =- ij
j = 1, j≠ i
′ n ′ ″
u ( x) = ∑ j =1
L j ( x ) uj , u ( x )
2 　非线性方程求解的 Newton 法
[ 2]
n
= ∑
″
L j ( x ) uj ( 4)
j =1
　　对于非线性方程组
[ 10 ]
　　重心 Lagrange插值的基函数 f1 ( x1 , x2 , …, xn ) = 0
n
wj wk f2 ( x1 , x2 , …, xn ) = 0
L j ( x) =
x - xj ∑x - xk
( 5) ( 17 )
　　……
k =1

其中 w j = 1 / ∏j≠k ( xj - xk ) , j = 1, 2, …, n 为重心插值
fn ( x1 , x2 , …, xn ) = 0
权 ,其仅依赖于插值节点的分布 。在式 ( 5 ) 两边同
写成矩阵的形式
时乘上 x - xi ( i≠ j) ,变形后得
f ( x) = 0 ( 18 )
n
x - xi x - xi
其中
L j ( x) ∑w
k =1
k
x - xk
= wj
x - xj
( 6)
f1 ( x1 , x2 , …, xn ) f2 ( x ) x1
为方便起见 ,记
n f2 ( x1 , x2 , …, xn ) f2 ( x ) x2
x - xi f ( x) = = , x =
s ( x) = ∑
k =1
wk
x - xk
( 7) 　　…… … …
对式 ( 6 )两边同时对变量 x 求导数 ,得 fn ( x1 , x2 , …, xn ) fn ( x ) xn
′
′ ′ x - xi ( 19 )
L j ( x) s ( x) + L j ( x) s ( x) = w j ( 8)
x - xj 　　函数 f ( x )的 Frechet导数 Jacobi矩阵为
″ ′ ′
L j ( x ) s ( x ) + 2L j ( x ) s ( x ) + L j ( x ) s ( x )
″
5f1 ( x ) 5f1 ( x ) 5f1 ( x )
…
x - xi
″ 5x1 5x2 5xn
= wj ( 9)
x - xj 5f2 ( x ) 5f2 ( x ) 5f2 ( x )
…
5x1 5x2 5xn
′
　　直接对公式 ( 7 )对变量 x 求导数 , 将 x = xi 代入 f ( x) = ( 20 )
得 … … …
′ wk 5fn ( x ) 5fn ( x ) 5fn ( x )
s ( x i ) = w i , s ( xi ) = ∑x
k≠ i i - xk 5x1 5x2
…
5xn
″ wk 　　New ton 法求解非线性方程 ( 17 ) 的迭代计算格
s ( xi ) = - 2 ∑ (x
k≠ i i - xk )
2 ( 10 )
式为
 非线性振动分析的重心插值配点法

′ -1
xk +1 = xk - [ f ( xk ) ] f ( xk ) , k = 0, 1, 2, … n +1
′
∑C
( 1) ( 1)
1j xj = x0 - C11 x1
( 21 ) j =2

n +1
　　在应用 New ton法 ( 21 ) 求解非线性方程组 ( 17 )
∑L
″ ″
( ti ) xj +ωn xi +μxi = F co s (ω ti ) - L1 ( ti ) x1
2 3
j
的实际计算过程中 ,每一步计算 xk + 1时 , 一般不直接 j =2

′ ′
计算矩阵 f ( xk ) 的逆矩阵 [ f ( xk ) ] 。令 Δxk =
- 1 i = 3, …, n + 1 ( 28 )

xk + 1 - xk , 将 New ton 法的迭代公式 ( 21 ) 改写成 　　方程组 ( 28 ) 包含 n 个方程 n 个未知量 。采用

′ New ton法求解修正的非线性代数方程组 ( 28 ) ,得到
f ( xk ) = (Δxk ) = - f ( xk )
振动位移 。进而利用微分矩阵求得振动速度和加速
xk +1 = xk +Δxk
度。
k = 0, 1, 2, … ( 22 )
1
　　每一步迭代均需要求解 New ton 方程组 f ( xk )
′
算例 1: 给定计算参数 μ = - ,ωn = 1,ω = 0.
6
(Δxk ) = - f ( xk ) , 这是一个线性方程组 。 ′
7, F = 0 对于初始条件 x ( 0 ) = 0, x ( 0 ) = 1. 62376,
3 　D uff in g型非线性振动方程的数值 方程 ( 25 )的近似解析解为 x ( t) g 2. 058 sin0. 7 t +
[9]

0. 081 sin2. 1ωt + 0. 00337 sin3. 5ωt + …。

分析
数值算过程中 ,计算区间取 [ 0, 10 ] ,采用 60 个
　　考虑 Duffing型非线性振动方程
″
节点计算的振动位移 、 速度和加速度与解析解的比
x +ωn +μx = F co sω t
2 3
( 23 )
较 ,如图 1 所 示 , 其 中“—”代 表 解 析 解 的 曲 线 ,
其中 , F,μ为给定参数 。其初始条件为
′ ′
“・” 、
“△” 、“○” 分别表示节点处计算得到的位
x ( 0 ) = x0 , x ( 0 ) = x0 ( 24 )
移、 速度和加速度值 ,实体线表示解析解的值 。
　　设定计算区间 [ 0, T ] ,将区间 [ - 1, 1 ]上的 n +
1
1 个 Chebyshev点 ζj = cos ( π j / n ) , j = 0, 1, …, n 通过 算例 2 给定计算参数 μ = - ,ωn = 1,ω = 1, F
6
线性变换 t = T (ζ + 1 ) / 2 转换为区间 [ 0, T ]上的计 ′
= 2,对于初始条件 x ( 0 ) = 0, x ( 0 ) = - 2. 7676, 方
算节点 0 = t1 , t2 , …, tn + 1 = T。利用重心 Lagrange 插 程 ( 25 )的近似解析解为
[9]

x ( t ) g - 2. 5425 sin t - 0. 07139 sin3 t - 0.

n +1

值近 似 表 达 未 知 函 数 x ( t) = ∑L
i =1
i ( t) x ( ti )
00219 sin5 t + …在 [ 0, 4 ]区间上采用 40 个节点计算
n +1
的振动位移 、 速度和加速度与解析解的比较 ,如图 2
= ∑L i ( t) xo ,代入微分方程 ( 25 ) , 并令方程在计
i =1
所示 。
算节点 t1 , t2 , …, tn + 1上精确成立 ,得
n +1
由图 1 和图 2 可以看出数值计算值与解析值吻
″
∑L ( ti ) xj +ωn xi +μxi = F co s (ω ti ) , 合的很好 。
2 3
j
j =1

i = 1, 2, …, n + 1 ( 25 )
　　利用微分矩阵 ,将公式 ( 25 )写成矩阵的形式为
C x +ωn x +μy = f
( 2) 2
( 26 )
( 2) T
其中 : C 为二阶微分矩阵 , x = [ x1 , x2 , …, xn + 1 ] 为
3 3 3 T
节点的函数值 , y = [ x1 , x2 , …, xn + 1 ] 为节点非线性
项的值 , f = [ F cosωt1 , F cosωt2 , …, F cosωtn + 1 ] 为外
T

力向量 。
将初始条件 ( 24 ) 的速度初始条件采用一阶微
分矩阵离散 ,得
n +1
′
∑C
( 1)
1j xj = x0 ( 27 ) 图 1 　算例 1 计算的位移 、
速度和
j =1
加速度值与近似解析值的比较
　　在配点法计算中 , 初始条件的施加是计算成功
的关键 。由于在初始时刻已知振动位移 , 去掉方程 4 　单摆振动的数值分析
组 ( 26 ) 的第一个方程 , 利用方程 ( 27 ) 置换方程组
″ g
( 26 ) 中的第二个方程 , 得到新的非线性代数方程 　　单摆的振动方程 θ + sinθ = 0,初始条件为 θ
l
组 。将得到的新方程组中包含未知量的项移到方程 ′
( 0 ) =θ0 , θ ( 0 ) =θ0 , 其中 ,θ, l, g 分别为摆角 、
( 1)
摆
的右边 ,得到修正的非线性方程组
51
 2008 年 8 月 　　　　　 　　　 　　噪 　声 　与 　振 　动 　控 　制 　　　　　　　　 　　 　　第 4 期

方程及其初始条件 ,得到一组非线性代数方程 ,采用

New ton 法求解非线性代数方程 , 得到非线性振动问
题的位移 ,进而采用微分矩阵计算得到速度和加速
度。
在配点法实施过程中 , 初始位移条件是直接施
加的 ,初始速度条件采用离散初始速度替换控制方
程的第二个方程 ,得到新的离散非线性代数方程组 。
Duffing型非线性方程和单摆非线性振动方程
的数值计算表明 ,本文方法相比已有文献中的方法
具有更高的计算精度 。

图 2 　算例 2 计算的位移 、
速度和 参考文献 :
加速度值与近似解析值的比较
　
[ 1 ] 　倪振华 . 振动力学 [M ]. 西安 : 西安交通大学出版社 ,
长和重力加速度 ,θ0 ,θ0 为初始摆角和速度 。
( 1)
1989. 5.
[ 2 ] 　林成森 . 数值分析 [M ]. 北京 : 科学出版社 , 2006. 1.
单摆的线性自由振动的周期 T0 = 2π l / g。取
[ 3 ] 　W eideman, J A C, Reddy, S C. A M atlab D ifferentia2
l = g, θ0 = 0, θ0 取不同的数值计算摆的振动周期 。
( 1)
tion M atrix Suite [ J ]. ACM Transactions on M athemati2
计算区间取 [ 0, π ], 也就是线性振动的半个周期 。 cal Softw are, 2000, 26 ( 4 ) : 465 - 519.
[ 4 ] 　Trefethen L N. Spectral M ethods in M atlab [M ]. Phila2
根据单摆振动的周期性 , 若 θ(τ) = 0, τ≠0, 则单摆
delphia: SIAM , 2000.
的振动周期为 T = 4τ。一般来说 , 对于给定的计算 [ 5 ] 　王鑫伟 . 微分求积法在结构力学中的应用 [ J ]. 力学
节点 ti , i = 1, 2, …, n, θ( ti ) ≠0 但是我们可以得到 进展 , 1995, 25 ( 2 ) : 232 - 240.
相邻节点摆角变号的两个相邻节点 tk , tk + 1 , 对于区 [ 6 ] 　Bert C W , M alik M. D ifferential Quadrature M ethod in
Computational M echanics: A Review [ J ]. App lied M e2
间 [ tk , tk + 1 ] ,利用节点和计算摆角的重心 Lagrang插
chanics Review s, 1996, 49: 1 - 27.
值 ,采用二分法计算 τ。在数值计算中 , 计算时间 τ [ 7 ] 　L iu G R , W u T Y. Numerical Solution for D ifferential
的控制精度为 |θ(τ) | < 10 。
- 9
Equations of a Duffing Type Nonlinearity U sing the Gen2
不同初始摆角 , 数值计算的非线性振动固有频 eralized D ifferential Quadrature Rule [ J ]. Journal of
Sound and V ibration, 2000, 237 ( 5 ) : 805 - 817.
率 ω与线性振动固有频率 ω0 的比值 ω /ω0 , 以及文
[ 14 ] [ 15 ]
[ 8 ] 　Tomasiello S. Sim ulating Non2linear Coup led O scillators
献中已 有 的 精 确 解 、摄 动 法 、微 分 求 积 法 by An Iterative D ifferential Quadrature M ethod [ J ].
(DQ ) [ 16 ] 等其他方法计算的比值 ,见表 1。 Journal of Sound and V ibration, 2003, 265: 507 - 525.
可以看出 , 在初始摆角小于 120 °
时 , 本文方法 [ 9 ] 　Zhong Hongzhi, Lan M engyu. Solution of Nonlinear Ini2
tial2value Problem s by the Sp line 2based D ifferential
计算得到的固有频率比值等于精确解的值 。在初始
Quadrature M ethod[ J ]. Journal of Sound and V ibration,
摆角等于 150 °
时 ,本文方法的计算精度优于微分求 2006, 296: 908 - 918.
积法 ,而摄动法的相对计算误差达到 27% 。 [ 10 ] 　Berrut J 2P, Trefethen L N. Barycentric Lagrange Inter2
表 1 　非线振动摆的初始摆角与固有频率比值的关系 polation[ J ]. SIAM Review, 2004, 46 (3) : 501 - 517.
[ 11 ] 　N icholas J H. The Numerical Stability of Barycentric La2
二阶
初始摆角 精确解 本文方法 摄动解 DQ 法 grange Interpolation [ J ]. IMA Journal of Numerical A 2
nalysis, 2004, 24 ( 4 ) : 547 - 556.
5° 0. 9995 0. 9995 0. 9995 0. 9994 [ 12 ] 　Battles Z, Trefethen L N. An Extension of M atlab to
15 ° 0. 9957 0. 9957 0. 9957 0. 9957 Continuous Functions and Operations[ J ]. SIAM Journal
30 ° 0. 9829 0. 9829 0. 9829 0. 9829 of Science Computation, 2004, 25 (5) : 1743 - 1770.
[ 13 ] 　王兆清 , 李淑萍 , 唐炳涛 . 任意连续函数的多项式插
60 ° 0. 9318 0. 9318 0. 9335 0. 9319
值逼近 [ J ]. 山东建筑大学学报 , 2007, 22 ( 2 ) : 158 -
90 ° 0. 8472 0. 8472 0. 8620 0. 8472 162
120 ° 0. 7285 0. 7284 0. 7895 0. 7283 [ 14 ] 　谷口修著 . 尹传家等译 . 振动工程大全 [M ]. 北京 : 机
135 ° 0. 6558 0. 6545 0. 7600 0. 6542 械工业出版社 , 1983.
[ 15 ] 　吕中荣 , 刘济科 . 摆的振动分析 [ J ]. 暨南大学学报
150 ° 0. 5791 0. 5675 0. 7376 0. 5666
(自然科学版 ) , 1999, 20 ( 1 ) : 42 - 45, 50.
[ 16 ] 　周凯红 , 王元勋 , 李春植 . 微分求积法在单摆非线性
5 　结语 振动分析中的应用 [ J ]. 力学与实践 , 2003, 25: 50 -
52.
　　采用重心 Lagrange 插值配点法离散非线性振动