Glava 1

Rešavanje diferencijalnih jednačina

pomoću redova. Specijalne funkcije.
Ortogonalne funkcije

1.1 Neke druge specijalne funkcije

Skoro bez izuzetka, najčešće korišćene specijalne funkcije su trigonometrijske (Furijeovi redovi), hipor-
boličke, Beselove i Ležandrove funkcije. Medutim,- ima nekoliko klasičnih problema u fizici i tehnici, čije
-
rešavanje nameće uvodene nekih drugih funkcija. U ovom poglavlju samo ćemo da navedemo grupu tih
funkcija, bez ulaženja u detalje i analizu njihovih osobina.

1.1.1 Hermitovi polinomi

Funkcija, koju označavamo sa Hen (x), a predstavlja rešenje diferencijalne jednačine
′′
y − xy ′ + ny = 0, (1.1)

data je izrazom
n! n! n!
Hen (x) = xn − xn−2 + 1· 3 xn−4 − 1· 3· 5 xn−6 + · · · (1.2)
2!(n − 2)! 4!(n − 4)! 6!(n − 6)!

Ovako definisane funkcije zovemo Hermitovi polinomi 1 .

Ovi polinomi mogu da se predstave i relacijom
2 dn  −x2 /2 
Hen (x) = (−1)n ex /2
e , n = 0, 1, . . . (1.3)
dxn

Neke rekurentne formule

d
Hen+1 (x) = xHen (x) − Hen (x),
dx (1.4)
d
Hen (x) = nHen−1 (x).
dx
1 Charles Hermite (1822-1901), francuski matematičar, poznat po svojim radovima iz algebre i teorije brojeva.

1
 - eksponencijalne i Hermitove funkcije
Jedna veza izmedu

∞
2 X tn
etx−t /2
= Hen (x) . (1.5)
n=0
n!

Integralna reprezentacija

+∞
1 √
Z
n 2
Hen (x) = √ (x + it) e−t /2 dt, i= −1. (1.6)
2π
−∞

Napomenimo da se u literaturi često i jednačina oblika

′′ ′
y − 2xy + 2ny = 0

naziva Hermitova diferencijalna jednačina, čije je rešenje dato sa

2 dn  −x2 
H∗n (x) = (−1)n ex e , n = 0, 1, . . .
dxn

1.1.2 Lagerovi polinomi

Rešenje diferencijalne jednačine
′′
xy + (α + 1 − x)y ′ + ny = 0 (1.7)

je funkcija oblika
ex x−α dn
Ln(α) (x) = e−x xn+α ,


n
n = 0, 1, . . . , (1.8)
n! dx
2
koju zovemo Lagerov polinom (funkcija).

1.2 Specijalne funkcije koje nisu posledica rešavanja diferencijal-

nih jednačina Frobeniusovom metodom
U ovom delu navešćemo nekoliko specijalnih funkcija koje se javljaju u problemima fizike i matematike,
a nisu posledica rešavanja diferencijalnih jednačina pomoću redova.

1.2.1 Gama funkcija (faktorijel funkcija)

Definicija.
Γ – funkcija definiše se sledećom relacijom:
Z∞
Γ(n) = e−x · xn−1 dx, (1.9)
0

gde je n – realan, pozitivan broj (n > 0). Ovaj uslov je potreban zbog konver-
gencije integrala, po gornjoj granici.
2 Edmond Laguerre (1834-1886), francuski matematičar, poznat po radovima iz geometrije i teorije beskonačnih redova.

2
Ova funkcija poznata je i kao Ojlerov integral druge vrste. U posebnom slučaju, ako je n = 1, imamo:
Z∞
Γ(1) = e−x dx = 1. (1.10)
0

Parcijalnom integracijom, iz (1.9) dobijamo:

Z∞
∞
Γ(n) = −e−x xn−1 0 + (n − 1) e−x xn−2 dx,

(1.11)
0

i ako je n > 1, dobijamo:

Γ(n) = (n − 1)· Γ(n − 1). (1.12)
Zamenom n sa n + 1, dobijamo (n = 1, 2, . . . ):

Γ(n + 1) = n· Γ(n) = n· (n − 1)· Γ(n − 1) = · · · = n! (1.13)

Dalje, ako zamenimo x sa x2 u (1.9), dobijamo:

Z∞ Z∞
−x2 2n−2 2 2
Γ(n) = e ·x d(x ) = 2 e−x x2n−1 dx. (1.14)
0 0

U posebnom slučaju, ako je n = 1/2, iz prethodne relacije dobijamo

Z∞
2
Γ(1/2) = 2 e−x dx. (1.15)
0

Integral:
Zπ/2
cosm τ · sinn τ dτ, (1.16)
0

može da se izrazi preko Γ – funkcije.

-
Da bismo to pokazali, podimo od integrala:
Z∞ Z∞
2
−y 2
u= e−x · x2m−1 · y 2n−1 dxdy. (1.17)
0 0

Ovaj dvostruki integral možemo da predstavimo kao proizvod dva jednostruka:

Z∞ Z∞
−x2 2m−1 2 1
u= e ·x dx· e−y · y 2n−1 dy = Γ(m)· Γ(n). (1.18)
4
0 0

-
S druge strane, ako predemo na polarne koordinate

(x = r cos τ, y = r sin τ, dxdy = r drdτ ),

3
integral (1.17) postaje:

Zπ/2Z∞
2
u= e−r (r cos τ )2m−1 · (r sin τ )2n−1 r drdτ =
0 0

Z∞ Zπ/2
−r 2 2(m+n)−1
= e r dr (cos τ )2m−1 · (sin τ )2n−1 dτ = (1.19)
0 0

Zπ/2
1
= Γ(m + n) (cos τ )2m−1 · (sin τ )2n−1 dτ
2
0

Iz (1.18) i (1.19) dobijamo:

Zπ/2
1 1
u = Γ(m)Γ(n) = Γ(m + n) (cos τ )2m−1 · (sin τ )2n−1 dτ, (1.20)
4 2
0

odnosno:
Zπ/2
1 Γ(m)Γ(n)
(cos τ )2m−1 · (sin τ )2n−1 dτ = . (1.21)
2 Γ(m + n)
0

Uvedimo sada smene:

m′ + 1
2m − 1 = m′ ⇒ m= ,
2 (1.22)
′
′ n +1
2n − 1 = n ⇒ n= ,
2
pa integral (1.21) postaje:
   ′ 
m′ + 1 n +1
Zπ/2 Γ ·Γ
′ ′ 1 2 2
(cos τ )m (sin τ )n dτ =  ′  . (1.23)
2 m + n′ + 2
0 Γ
2

Napomenimo da je m′ > −1 i n′ > −1, što sledi iz uslova da je m > 0 i n > 0.

U specijalnom slučaju, kada je m′ = n′ = 0, dobijamo:

Zπ/2 2 2
1 [Γ(1/2)] π [Γ(1/2)] √
dτ = ⇒ = ⇒ Γ(1/2) = π. (1.24)
2 Γ(1) 2 2
0

Dalje, iz (1.12), dobijamo:

1 1√ 1· 3 √ 1· 3· 5 √
Γ(3/2) = Γ(1/2) = π, Γ(5/2) = π, Γ(7/2) = π, (1.25)
2 2 22 23
itd.
Iz (1.13) sledi:
Γ(n + 1)
Γ(n) = , (1.26)
n
odakle Γ(n) → ∞, kada n → +0.

4
 Γ – funkcija može da se proširi na osnovu (1.26) i za n < 0 u koracima najpre za (−1, 0), zatim (−2, −1)
itd. Ovako proširena funkcija predstavljena je grafički na sl. 3.4.

Slika 1.1: Γ funkcija

1.2.2 Beta funkcija

Definicija.
Beta funkciju definišemo sledećom relacijom:

Z1
B(m, n) = xm−1 · (1 − x)n−1 dx (1.27)
0

za svako m > 0 i n > 0. Ovaj uslov je potreban zbog konvergencije integrala.

Funkcija (1.27) poznata je i kao Ojlerov integral prve vrste. Beta funkcija može da se poveže sa Γ –
funkcijom, polazeći od (1.27) i uvodeći smenu x = cos2 τ , pa dobijamo (prema 1.21):
Zπ/2
Γ(m)· Γ(n)
B(m, n) = 2 (cos τ )2m−1 (sin τ )2n−1 dτ = = B(m, n). (1.28)
Γ(m + n)
0

1.2.3 Funkcija greške

Definicija.
Integral oblika
Zx
2 2
erf(x) = √ e−t dt (1.29)
π
0

definiše funkciju koju zovemo funkcija greške.

5
 Slika 1.2: Funkcija greške

Ona može da se predstavi i u obliku reda

∞
2 X x2k−1
erf(x) = √ (−1)k+1 . (1.30)
π (2k − 1)k!
k=1

Pored ove funkcije koristi se i erfc funkcija ili komplementarna funkcija greške, definisana relacijom
Z∞
2 2
erfc(x) = 1 − erf(x) = √ e−t dt. (1.31)
π
x

Iz same definicije ovih funkcija i (1.15) i (1.24) neposredno sledi

erf(∞) = 1 i erfc(0) = 1. (1.32)

U nekim problemima fizike javlja se i funkcija oblika

1+i √ √
 
1
erf x π = C(x) + iS(x), i= −1. (1.33)
1+i 2

U prethodnoj formuli javljaju se funkcije C(x) i S(x), definisane relacijama

Zx
πt2
C(x) = cos dt,
2
0
(1.34)
Zx
πt2
S(x) = sin dt,
2
0

koje nazivamo Frenelovi integrali.3

Slika 1.3: Frenelovi integrali

3 Augustin Fresnel (1788-1827), francuski fizičar, poznat po svojim radovima iz optike.

6
1.2.4 Eksponencijalni integral
Integral dat relacijom
Z∞
e−t
−Ei(−x) = dt (1.35)
t
x
definiše tzv. eksponencijalni integral. Ova funkcija takode- se javlja u mnogim problemima fizike.
Za male vrednosti x ovaj integral može da se aproksimira relacijom
−Ei(x) ≈ −γ − ln x, (1.36)
gde je γ konstanta, data relacijom (1.39).
Ako x zamenimo sa iy, eksponencijalni integral može da se predstavi u obliku
π
Ei(iy) = Ci(y) + iSi(y) + i , (1.37)
2
pri čemu smo uveli dve nove funkcije Ci(y) i Si(y), definisane izrazima
Z∞ Zy
cos t 1 − cos t
Ci(y) = − dt = γ + ln y − dt,
t t
y 0
(1.38)
Zy Z∞
sin t π 1 − sin t
Si(y) = dt = − dt.
t 2 t
0 y

Ove funkcije zovemo: Ci(y) – kosinus integral i Si(y) – sinus integral. U prethodnim relacijama
javljala se jedna konstanta γ koja je u literaturi poznata i kao Ojlerova konstanta. Može da se predstavi
izrazom
m
!
X 1
γ = lim − ln m ≈ 0, 577215. (1.39)
m→∞ l
l=1

1.2.5 Eliptički integrali i funkcije

Postoji više vrsta eliptičkih integrala. Na ovom mestu daćemo dva:
Definicija.
Funkcija definisana relacijom

Zt
dx
K(k, t) = p (1.40)
(1 − x2 )(1 − k 2 x2 )
0

zove se eliptički integral prve vrste.

Definicija.
Funkcija definisana relacijom

Zt
s
1 − k 2 x2
E(k, t) = dx (1.41)
1 − x2
0

zove se eliptički integral druge vrste.

7
1.3 Ortogonalne i normirane funkcije
Posmatrajmo skup integrabilnih funkcija za x ∈ [a, b], (a < b)

f1 (x), f2 (x), . . . , fn (x), . . . , (1.42)

Definicija.
Za skup funkcija (1.42) kaže se da je ortogonalan u intervalu [a, b], ako je

Zb
def
(fm , fn ) ≡ fm (x) fn (x) dx = 0, za ∀ m 6= n, n, m = 1, 2, . . . (1.43)
a

pri čemu funkcije fn (x), n = 1, 2, . . . , nisu identički jednake nuli u posmatranom

intervalu.

Kako su fn (x) integrabilne funkcije, a a i b konstante, to očigledno postoji i integral

Zb
fn2 (x) dx = In > 0,
a

pri čemu je In konstantno.

Definicija.
Nenegativan kvadratni koren
v
u b
p uZ p
(fn , fn ) = t fn2 (x) dx = In (1.44)
u

naziva se norma funkcije fn (x) i označava se sa

v
u b
p p uZ
kfn k = In , tj. kfn k = (fn , fn ) = t fn2 (x) dx. (1.45)
u

Definicija.
Skup funkcija fn (1.42), čija je norma jednaka jedinici, tj.
v
u b
uZ
kfn k = t fn2 (x) dx = 1 (1.46)
u

nazivamo normiran skup funkcija.

8
 Definicija.

Skup funkcija fn (1.42) koji je istovremeno ortogonalan i normiran, tj.

v
u b
uZ
(fm , fn ) = t fm (x)fn (x) dx = δmn (1.47)
u

nazivamo ortonormiran skup funkcija, na intervalu x ∈ [a, b].

U prethodnoj relaciji δij predstavlja Kronekerov delta simbol.

Neki skupovi funkcija, bitni za primenu, nisu ortogonalni, ali poseduju takvu osobinu da je
Zb
p(x)fm (x)fn (x) dx = 0, za m 6= n. (1.48)
a

U ovom slučaju kažemo da je skup funkcija fn (1.42) ortogonalan u odnosu na težinsku funkciju
p(x), na intervalu x ∈ [a, b].
U ovom slučaju norma se definiše izrazom
v
u b
uZ
kfn k = t p(x)fn2 (x) dx. (1.49)
u

Ako je u ovom slučaju norma jednaka jedinici, tada je odgovarajući skup funkcija ortonormiran u
odnosu na p(x), na posmatranom intervalu.

1.3.1 Redovi ortogonalnih funkcija

Pomoću skupova ortogonalnih funkcija uvodi se na jednostavan način jedan značajan tip funkcionalnih
redova. Naime, neka je g1 (x), g2 (x), . . . dati skup ortogonalnih funkcija na intervalu a ≤ x ≤ b i neka je
f (x) data funkcija koja na ovom intervalu može da se predstavi preko funkcija gi kao konvergentan red:
∞
X
f (x) = an gn (x) (1.50)
n=1

onda se ovaj red naziva generalisan Furijeov red4 funkcije f (x), a njegovi koeficijenti a1 , a2 , . . . Furi-
jeovi koeficijenti funkcije f (x) u odnosu na dati skup ortogonalnih funkcija. S obzirom na ortogonalnost
funkcija gi , Furijeovi koeficijenti mogu da se odrede relativno jednostavno. Množenjem leve i desne strane
jednakosti (1.50) sa gm (x) gde je m konstanta, a zatim integraljenjem od a do b (uz pretpostavku da je
integracija član po član moguća), dobijamo:
Zb Zb X !  b 
∞ X∞ Z ∞
X
(f, gm ) = f gm dx = an gn gm dx = an  gn gm dx = an (gn , gm )
a a n=1 n=1 a n=1

2
Za n = m dobija se (gm , gm ) = kgm k , dok za n 6= m, zbog ortogonalnosti funkcija gi , sledi (gn , gm ) = 0.
Prema tome, formula za Furijeove koeficijente je:
Zb
(f, gm ) 1
am = = f (x) gm (x) dx, m = 1, 2, . . .
kgm k2 kgm k2
a
4O Furijeovim redovima biće detaljnije reči u narednom poglavlju.

9
1.3.2 Kompletnost ortonormiranih funkcija
-
U praksi često se koriste ortonormirani skupovi koji sadrže dovoljan broj”funkcija koji omogućava da se
generalisanim Furijeovim redovima ovih funkcija predstave široke klase funkcija, na primer, sve neprekidne
funkcije na intervalu a ≤ x ≤ b.

Definicija.
Niz funkcija fn (x) je konvergentan po normi i konvergira ka funkciji f ako
je
lim kfn − f k = 0, (1.51)
n→∞

odnosno, ako je (uz izostavljanje kvadratnog korena kod norme):

Zb
2
lim [fn (x) − f (x)] dx = 0.
n→∞
a

Konvergencija po normi naziva se i srednjekvadratnom konvergencijom ili srednjom konvergencijom.

Shodno ovoj definiciji red (1.50) konvergira (po normi) ka funkciji f ako je
Zb
lim [sn (x) − f (x)]2 dx = 0,
n→∞
a

gde je sn (x) parcijalna suma reda (1.50) :

n
X
sn (x) = ak gk (x).
k=1

Definicija.
Skup ortonormiranih funkcija g1 , g2 , . . . je kompletan u skupu funkcija S na
intervalu a ≤ x ≤ b, ako bilo koja funkcija f iz S može sa proizvoljnom tačnošću
da se aproksimira linearnom kombinacijom a1 g1 + a2 g2 + · · · + an gn . To znači da
za svako ε > 0 mogu da se nadu - konstante a1 , a2 , . . . , an takve da je za dovoljno
veliko n:
kf − (a1 g1 + a2 g2 + ... + an gn )k < ε.

Može da se pokaže da su skupovi Ležandrovih polinoma i Beselovih funkcija kompletni u skupu neprekidnih
realnih funkcija na odgovarajućim intervalima.

1.3.3 Šturm-Liuvilov problem

U tehnici, različiti važni ortogonalni skupovi funkcija nastaju kao rešenje linearne diferencijalne jednačine
drugog reda, čiji oblik može da se predstavi relacijom
′
[r(x)y ′ ] + [q(x) + λp(x)] y = 0, (1.52)
na nekom intervalu a ≤ x ≤ b, pri čemu su zadovoljeni granični uslovi oblika:
a) k1 y(a) + k2 y ′ (a) = 0,
(1.53)
b) l1 y(b) + l2 y ′ (b) = 0.

10
Ovde je λ- parametar, a ki odnosno li (i = 1, 2) date (poznate) realne konstante, koje nisu istovremeno
jednake nuli.
Jednačina (1.52) zove se Šturm 5 – Liuvilova 6 jednačina. Može da se pokaže da Ležandrova,
Beselova i neke druge jednačine mogu da se predstave u ovom obliku.
Problem rešavanja diferencijalne jednačine (1.52) sa graničnim uslovima (1.53), zove se Šturm-Liuvilov
problem.

Glavne vrednosti. Glavne funkcije

Iz relacija (1.52) i (1.53) vidi se, da za svako λ, imamo trivijalno rešenje y ≡ 0, tj. y(x) = 0 za ∀x iz
posmatranog intervala.
Definicija.
Vrednosti λ, za koje problem (1.52), (1.53) ima netrivijalno rešenje (y 6≡ 0), ako
takav broj postoji, zove se glavna vrednost problema.

Definicija.
Netrivijalno rešenje, problema (1.52), (1.53), koje odgovara glavnoj vrednosti λ
zove se glavna funkcija.

Neke osobine, prethodno uvedenih pojmova, daćemo u obliku dve (sledeće) teoreme.

Teorema 1 Pretpostavimo da su funkcije p, q, r i r′ , u jednačini (1.52), realne i neprekidne na intervalu

a ≤ x ≤ b. Neka su ym (x) i yn (x) glavne funkcije Šturm-Liuvilovog problema (1.52), (1.53), koje odgo-
varaju različitim glavnim vrednostima λm i λn , respektivno. Tada su ym i yn ortogonalne funkcije, na
posmatranom intervalu, u odnosu na težišnu funkciju p.
Dokaz. Kako su ym i yn rešenja posmatranog problema to one zadovoljavaju relacije:
′
′
(rym ) + (q + λm p)ym = 0,
′
(ryn′ ) + (q + λn p)yn = 0.
Pomnožimo prvu relaciju sa yn , drugu sa −ym , a zatim ih saberimo, pa dobijamo
′ ′ ′
(λm − λn ) pym yn = ym (ryn′ ) − yn (rym
′ ′
) = [(ryn′ ) ym − (rym ) yn ] . (1.54)
Ovaj izraz predstavlja neprekidnu funkciju, u intervalu a ≤ x ≤ b, jer su r i r′ neprekidne funkcije prema
početnoj pretpostavci, a ym i yn kao rešenja početnog problema. Dakle, možemo da integralimo posmatrani
izraz (1.54). Ova integracija daje
b
Zb 
′ ′

(λm − λn ) pym yn dy = [r (yn ym − ym yn )] =
 (1.55)
a a
′ ′
= r(b) [yn (b)ym (b) − ym (b)yn (b)] − r(a) [yn′ (a)ym (a) − ym
′
(a)yn (a)] .
Analizirajmo sada izraz sa leve strane jednakosti (1.55) i u tu svrhu posmatrajmo granične uslove (1.53):
′
k1 ym (a) + k2 ym (a) = 0, (1.56)
k1 yn (a) + k2 yn′ (a) = 0. (1.57)
5 Jacques Charles Francois Sturm (1803-1855), francuski matematičar, švajcarskog porekla. Dao je značajan doprinos u

algebri, a poznat je po tome što je prvi izračunao brzinu prostiranja zvuka u vodi.
6 Joseph Liouville (1809-1882), francuski matematičar. Dao je veliki doprinos u različitim oblastima matematike, a posebno

je poznat njegov rad u kompleksnoj analizi, specijalnim funkcijama, diferencijalnoj geometriji i teoriji brojeva.

11
Množeći prvu jednačinu sa yn , a drugu sa ym , a zatim oduzimajući, dobijamo

k2 [ym (a)yn′ (a) − yn (a)ym

′
(a)] = 0. (1.58)

Uz pretpostavku da je k2 6= 0 dobijamo da je

ym (a)yn′ (a) − yn (a)ym

′
(a) = 0. (1.59)

Na sličan način može da se pokaže da je i

ym (b)yn′ (b) − yn (b)ym

′
(b) = 0, (1.60)

za l2 6= 0. Na osnovu ovih relacija zaključujemo da je

Zb
pym yn dy = 0, za m 6= n. (1.61)
a

Ovim smo dokazali teoremu za k2 6= 0 i l2 6= 0.

Posmatrajmo ponovo uslove (1.56) i (1.57). Množeći prvi uslov sa yn′ , drugi da ym
′
, a zatim oduzimajući
dobijamo, za k1 6= 0
ym (a)yn′ (a) − yn (a)ym
′
(a) = 0. (1.62)
Na sličan način dobijamo i za l1 6= 0

ym (b)yn′ (b) − yn (b)ym

′
(b) = 0. (1.63)

Na ovaj način dokazali smo teoremu i za ovaj slučaj, pa je, s obzirom da k1 i k2 , odnosno l1 i l2 ne mogu
istovremeno da budu jednaki nuli, teorema dokazana u celosti.

Teorema 2 Ako Šturm-Liuvilov problem (1.52), (1.53) zadovoljava uslove prethodne teoreme i ako je p 6= 0
na celom intervalu a ≤ x ≤ b, tada su sve glavne vrednosti problema realne.
Dokaz. Pretpostavimo suprotno, tj. neka je λ = α + iβ glavna vrednost problema, a odgovarajuća glavna
funkcija oblika
y(x) = u(x) + iv(x).
U ovim izrazima α, β su realne konstante, a u i v realne funkcije.
Zamenom ovih vrednosti u jednačinu (1.52) dobijamo
′
(ru′ + irv ′ ) + (q + αp + iβp) (u + iv) = 0.

Da bi ova kompleksna jednačina bila zadovoljena, potrebno je da istovremeno i realni i imaginarni njeni
delovi budu jednaki nuli, tj.
′
(ru′ ) + (q + αp) u − βpv = 0,
′
(rv ′ ) + (q + αp) v + βpu = 0.

Ako pomnožimo prvu jednačinu sa v, drugu sa −u, pa zatim ih saberemo, dobijamo

−β u2 + v 2 p = u(rv ′ )′ − v(ru′ )′ =


′
= [(rv ′ )u − (ru′ )v] .

12
Izraz u uglastoj zagradi je neprekidna funkcija na intervalu a ≤ x ≤ b (videti dokaz prethodne teoreme),
pa integracijom, vodeći računa o graničnim uslovima (kao i kod prethodne teoreme), dobijamo
b
Zb 
u2 + v 2

′ ′ 

−β p dx = [r (uv − vu )] = 0.

a a

Kako je y glavna funkcija to je y 6≡ 0. Dalje, kako su y i p neprekidne funkcije, pri čemu je p > 0 ili p < 0
na intervalu a ≤ x ≤ b, a y 2 = u2 + v 2 6≡ 0, to sledi da je integral na levoj strani poslednje jednakosti
različit od nule. Odavde sledi da β mora da bude jednako 0, tj. β = 0. Kao je λ = α + iβ i β = 0, to sledi
da je λ = α. Dakle λ je realan broj. Ovim je teorema dokazana.

13