‫المحرك الخطوى‬

STEPPER MOTOR

http://electronic75.blogspot.com
WLEED_ANTAR@YAHOO.COM

١
 ‫نتكلم بمشيئة  تعالى عن المحرك الخطوى‬

‫‪motor stepper‬‬
‫=========‬

‫قبل أن نتكلم عن المحرك الخطوى ولماذا سمى بھذا اإلسم وما المستفاد من ھذا المحرك وكيف يتم تصميم‬
‫البرامج التى من خاللھا نتمكن من التحكم فيه إذا عرفنا فكرة عمله‬

‫ولكن ھيا بنا أوال نرى فكرة عمل المحرك الكھربائى بصفة عامة ‪،‬‬

‫تعتمد فكرة المحرك الكھربائى على المجال المغناطيسى الناتج عن مرور تيار كھربائى خالل ملف وبالتالى‬
‫يصبح الملف وكأنه مغناطيس طالما يمر خالله تيار كھربائى ويتحدد المجال بالحيز الذى يشغله ھذا الملف‬
‫ونعنى بذلك المساحة التى يشغلھا ھذا الملف وتوزيعه ونرى برادة الحديد المنثورة على الطاولة بالقرب من ملف‬
‫كھربائى أنه بمجرد توصيل التيار الكھربائى داخل الملف فإن مجاال مغناطيسيا تولد حول الملف مما أدى‬
‫لتحريك البرادة الحديدية لتأخذ شكل المجال المتولد فى خطوط تكاد تكون كما لو كانت مرسومة بيد بشرية‬
‫وبطريقة ھندسية كما فى الشكل التالى ‪-:‬‬

‫برادة الحديد تتأثر بمجال الملف عند توصيله بالتيار الكھربائى وتأخذ شكل المجال‬

‫‪٢‬‬
 ‫المحرك الخطوى ونظرية عمله الكھربائية‬
‫=====================‬

‫وبعد أن عرفنا فى الحلقة الماضية فكرة الموتور األساسية المبنية على تنافر وتجاذب مابين جسمان أحدھما على‬
‫محور يسمح له بالتحرك والجسم اآلخر ثابت ‪ ،‬وبعد مرور التيار الكھربائى فى الملف يتولد مجال مغناطيسى‬
‫يتسبب فى ما قلنا ‪،‬‬

‫والفكرة تعتمد على التنافر والتجاذب‬

‫وتتعدد التصميمات للمحرك الخطوى وتتعدد الملفات من نوع آلخر وتختلف طريقة توزيع الملفات وكلما كانت‬
‫أقطاب المحرك وعدد الملفات أكثر كلما كان أقوى عزما ولذلك نجد أن المحركات الخطوية غالبا ال تكون كثيرة‬
‫األقطاب إذا قارناھا مع المحركات األخرى ويعود ھذا لتالفى البرمجيات المعقدة وللسرعة األعلى فى الحركة‪،‬‬

‫وكلمة خطوى أى إعتماده كليا فى كل خطوة على النبضات وال يتحرك بالتيار المستمر‬

‫وھذه الصور ألربع خطوات باستخدام أربع أقطاب ونرى فيھا أن كل خطوة للجسم الدوار تعتمد على تمرير‬
‫تيار فى ملفان متقابالن فيعمالن على جذب ألقطاب العضو الدوار ) الروتور( المخالفة وتنافر األقطاب‬
‫المتشابھه وقد ميزنا كل قطب بلون مختلف بغض النظر عن تسمية األقطاب بالشمالى والجنوبى ‪S , N‬‬

‫‪٣‬‬
 ‫أشكال الخطوات عند وقوع نبضات متابادلة على األقطاب على الترتيب‬

‫=========‬

‫ونفس الفكرة وأيضا أربع اتجاھات ولكن قوة وعزم أكبر إلستخدامنا ملفان متوازيان فى كل خطوة كما يلى ‪-:‬‬

‫=========‬

‫‪٤‬‬
 ‫ونالحظ فى كال الطريقتان أن العضو الدوار تحرك بزاوية ‪ ٩٠‬درجة فى كل خطوة وھناك طريقة تجمع بين‬
‫الطريقتان وھى الطريقة األولى تعمل على إعطاء نبضات على قطبى متقابلين ثم الخطوة التالية يكون أحد ھذان‬
‫الملفان مع ملف مجاور فى آن واحد كما فى الطريقة الثانية التى تستخدم ملفان متجاوران ‪ ،‬وبذلك سيكون خطوة‬
‫ملفان متقابالن وخطوة أحدھما مع ملف مجاور كما فى الطريقة الثانية فيدور الغضو الدوار بزاوية ‪ ٤٥‬درجة‬
‫بدال من ‪ ٩٠‬درجة فى كل خطوة وبالتالى يكون العزم أقوى وھا قد شرحنا المطلوب بغض النظر عن نوعية‬
‫المواتير الخطوية التى تختلف عن بعضھا بعدد أقطابھا وطريقة توصيل الملفات فى داخل الموتور وعلى أى‬
‫حال فھا قد عرفنا طريقتان الخطوات األساسية وبناءا على طريقة التوصيل الداخلية سنقوم بعمل البرمجة ‪،‬‬

‫ويجب أن أضيف لحضراتكم أن فى الطريقة األولى نرى أنى قمت بعمل تمرير للتيار على كل ملفان متقابالن‬
‫وھذا من أجل العزم وكان يمكن أن نعمل على تمرير التيار فى ملف واحد فقط فى كل خطوة وھذا ما يستخدم‬
‫فى بعض األنواع األخرى ولكن تكون أضعف عزما ‪،‬‬

‫ولكل طريقة توصيل عدد أطراف خرج من الموتور ويجب على المستخدم أن يعرف نوع الموتور المطلوب‬
‫حسب ما يحتاجه من قوة عزم ويتبين له من خالل طريقة توزيع الملفات ‪-:‬‬

‫وھنا نرى كل ملفان متقابالن تم تلوينھما بلون واحد ونرى كيف يتحرك الروتور خطوة خطوة ‪-:‬‬

‫وھذه ھى الطريقة الثانية التى شرحناھا ويتحرك فيھا الروتور خطوة خطوة أيضا مع عزم أقوى كما سبق‬
‫وذكرنا ‪-:‬‬

‫‪٥‬‬
 ‫وأما ھذه الطريقة فھى ذات العزم األقوى والتى تستخدم نظام نصف الخطوة ‪-:‬‬

‫ونالحظ أنه ال خالف بين الخطوة خطوة والنصف خطوة نصف خطوة فى تركيبة الملفات ولكن الفارق ھو نظام‬
‫إعداد البرمجة التى تؤقت زمن دخول النبضات على الملفات ‪ ،‬ومن سياق الشرح نتبين أن عكس ترتيب‬
‫النبضات فى أى وقت نشاء سيعمل على عكس الحركة فى الحال طالما الحركة تعتمد فى خطواتھا على‬
‫النبضات ‪ ،‬وبسرعة النبضات تكون سرعة الحركة التى ھى تعنى سرعة الموتور ‪،‬‬

‫بعض الماركات وما يناسبھا من ألوان نستنتج توزيعھا حسب عدد األطراف الخاص بكل نوع‬

‫نستعين بالرسم التالى ‪-:‬‬

‫الموديل كما ھو مكتوب على الرسم‬

‫======‬

‫‪٦‬‬
ServoCopal Wiring Colors Japan

======

Wiring Colors JST

٧
NEMA 17-23-34 Wiring Colors

٨
 ‫‪Vexta Wiring Colors‬‬

‫بالنسبة للبرمجة فھى تختلف فى صيغتھا حسب سير المشروع وتفرعاته فيمكن وضع برنامج فرعى خاص بھذه‬
‫الجزئية ويمكن تصميم برنامج تلقائى التصرف خاص بالروبوتات يتفرع مع التعليمات حسب المدخالت اليدوية‬
‫أو التلقائية إذا كان المشروع يدعم مستقبل اآلشعة تحت الحمراء أو أى شئ آخر كصناعة روبوت يتحرك إلى‬
‫أن يقترب من حائط وقبل أن يصطدم به على مسافة معينة يقف ولعل الكثير رأى مثل ھذه المشاريع ولكننا ھنا‬
‫نتناول الموضوع بعيدا عن ھذه التفرعات أو المقاطعات وإنما من باب التعامل مع المحرك الخطوى عن طريق‬
‫المتحكم ‪،‬‬

‫‪٩‬‬
 ‫تجربة على برنامج للمحاكاة‬

‫ھذا مشروع للتنفيذ على المحاكى ولكن فى الحقيقة نحتاج لبعض اإلضافات وھى ترانزستور يعمل على تشغيل‬
‫الملف وبالتالى نحتاج ألربع ترانزستورات ونفس الفكرة التى تستخدم مع الريليھات عند توصيلھا بالمتحكم ‪،‬‬
‫ونحن نريد التركيز على جزئية المحرك الخطوى واستيعابه ورغم ضيق الوقت لدى إال أنى ال أحب أن أتأخر‬
‫على إخوانى الكرام ‪ ،‬ولكى ننتھى من ھذا الموضوع الذى انتظره الكثير وأتمنى للجميع التوفيق ‪،‬‬

‫‪١٠‬‬
‫البرمجة بلغة المايكرو بيزيك‬
‫================‬
‫البرنامج‬

‫‪١١‬‬
 ‫البرمجة بلغة المايكرو سى‬
‫================‬

‫البرنامج‬

‫================‬

‫‪١٢‬‬
 ‫الشرح‬

‫استخدمت ھنا المتحكم الصغير‬

‫‪16F88‬‬

‫أنه بمجرد الضغط على المفتاح ‪ right‬فإن الموتور يدور تجاه اليمين بحركة منتظمة سلسة ‪.‬‬

‫أما فى حالة الضغط على المفتاح ‪ lift‬يبدأ الموتور فى الدوران جھة اليسار ولكن نالحظ أن الدوران جھة اليسار‬
‫ھنا لن يكون فى حركة سلسة بل فى حركة تكاد تشبه القفز فما تفسير ذلك ؟؟‬

‫تعمدت أن أجعل الحركة جھة اليمين تتحرك بنظام النصف خطوة فى كل مرة ‪ ،‬وأما الحركة جھة اليسار فھى‬
‫تتحرك فى كل مرة خطوة كاملة ) أى أن القطب ال يستقر بين ملفان إنما ملف ملف ( وقد عمدت لھذا لتوضيح‬
‫الفارق بين النصف خطوة والخطوة ‪،‬‬

‫ونالحظ أن فى كال البرنامجان تم وضع كود الحركة الخاصة بالجھة اليمين ھكذا‬
‫ملف يعمل ‪١٠٠٠‬‬
‫الملف السابق مع الملف التالى على الترتيب ‪١١٠٠‬‬
‫الملف األخير وحده ‪٠١٠٠‬‬
‫الملف األخير مع الذى يليه على الترتيب ‪٠١١٠‬‬
‫الملف األخير وحده ‪٠٠١٠‬‬
‫الملف األخير مع الذى يليه على الترتيب ‪٠٠١١‬‬
‫الملف األخير وحده ‪٠٠٠١‬‬
‫الملف األخير مع الملف األول الذى بدأنا به ‪١٠٠١‬‬

‫إنتھت دورة الملفات كدورة كاملة ‪ ٣٦٠‬درجة بمجرد العودة للسطر األول‬

‫مالحظة ‪:‬‬

‫ال يھم بأى حركة نبدأ ولكن يھمنا الترتيب ‪ ،‬وأما عكس ھذا الترتيب يسبب الحركة العكسية جھة اليسار ‪،‬‬

‫نالحظ أيضا أن األسطر التى تحتوى على ‪ ١‬فقط ھى لتشغيل ملف مفرد وأما األسطر التى تحتوى على رقمان‬
‫مثل ‪ ٠٠١١‬أو ‪ ١٠٠١‬فھى تعنى تشغيل ملفان إثنان ‪ ،‬وكما سبق وشرحنا أن تشغيل ملفان أقوى عزما ‪ ،‬وأما‬
‫تشغيل ملف ثم ملفان فھذا يعنى الحركة نصف خطوة كل مرة وبزاوية ‪ ٤٥‬درجة وأما الكود الخاص بالحركة‬
‫اليسرى فال يحتوى إال على أسطر تعمل على تشغيل ملفان فى كل مرة وبذلك يتم التحرك خطوة كاملة فى كل‬
‫مرة ‪،‬‬

‫زاوية الدوران للخطوة الواحدة ‪ ٩٠‬درجة وللنصف خطوة ‪ ٤٥‬درجة ‪،‬‬

‫الدرجة تحسب تبعا لتقسيم عدد األقطاب للملفات على ‪ ٣٦٠‬درجة ‪،‬‬

‫أتمنى أن أكون قد وفقت ‪ ،‬وما توفيقى إال با‪ g‬عليه توكلت وإليه أنيب ‪،‬‬
‫‪WLEED_ANTAR@YAHOO.COM‬‬
‫‪http://electronic75.blogspot.com‬‬

‫‪١٣‬‬