// Định ngĩa các chân điều khiển động cơ

#define inA1 2
#define inA2 3
#define inB1 4
#define inB2 5
#define hongngoai1 6
#define hongngoai2 7
#define hongngoai3 8
#define hongngoai4 9
#define ENA 10
#define ENB 11
void setup() {
pinMode(inA1, OUTPUT);
pinMode(inA2, OUTPUT);
pinMode(inB1, OUTPUT);
pinMode(inB2, OUTPUT);
pinMode(hongngoai1, INPUT);
pinMode(hongngoai2, INPUT);
pinMode(hongngoai3, INPUT);
pinMode(hongngoai4, INPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);
Serial.begin(9600)
analogWrite(ENA, 120);
analogWrite(ENB, 120);//đi chậm cho khỏi trượt Line
}
void loop(){
benphai = analogRead(hongngoai1)+analogRead(hongngoai2);
bentrai = analogRead(hongngoai3)+analogRead(hongngoai4);
if (benphai = 0 && bentrai = 0){lui();}//Trượt ra khỏi Line thì lùi lại
else {giatrilech = benphai - bentrai}
if (giatrilech > 0){
Serial.println("Lệch trái");
quaytrai();//Lệch trái, thỳ quay trái
}
else if ((giatrilech < 0){
Serial.println("Lệch phải");
quayphai();}//lệch phải thì quay phải
else if (giatrilech == 0){
dithang();}//Không lệch đi thẳng
}

void dithang(){
digitalWrite(inA1,HIGH);
digitalWrite(inA2,LOW);
digitalWrite(inB1,HIGH);
digitalWrite(inB2,LOW);

}
void lui(){
digitalWrite(inA1,LOW);
digitalWrite(inA2,HIGH);
digitalWrite(inB1,LOW);
digitalWrite(inB2,HIGH);
}
void quaytrai(){
digitalWrite(inA1,HIGH);
digitalWrite(inA2,LOW);
 digitalWrite(inB1,LOW);
digitalWrite(inB2,LOW);
}
void quayphai(){
digitalWrite(inA1,LOW);
digitalWrite(inA2,LOW);
digitalWrite(inB1,HIGH);
digitalWrite(inB2,LOW);
}