Professional Documents
Culture Documents
k1 = l1 + l2.*c2;
k2 = l2*s2;
THETA1D = atan2(Y, X) - atan2(k2, k1); % theta1 se odredjuje
THETA1D и THETA2D су променљиве које складиште вредности за углове
theta1 и theta2 који се добијају коришћењем инверзне кинематске формуле.
theta1 и theta2 вредности су претпостављене захваљујући обученим anfis
мрежама коришћењем команде evalfis која оцењује FIS за задате улазе.
Овде се, функција evalfis користи да би се одредили FIS излази за исте x-y
вредности које су раније коришћене у инверзној кинематској формули.
XY = [X(:) Y(:)];
THETA1P = evalfis(XY, anfis1); % ugao theta1 pretpostavljen funkcijom anfis1
THETA2P = evalfis(XY, anfis2); % ugao theta2 pretpostavljen funkcijom anfis2
Сада се може видети како су блиски FIS излази у односу на одређене
вредности углова.
theta1diff = THETA1D(:) - THETA1P;
theta2diff = THETA2D(:) - THETA2P;
subplot(2,1,1);
plot(theta1diff);
ylabel('THETA1D - THETA1P','fontsize',10)
title('Odredjen ugao theta1 - Pretpostavljen ugao theta1','fontsize',10)
subplot(2,1,2);
plot(theta2diff);
ylabel('THETA2D - THETA2P','fontsize',10)
title(' Odredjen ugao theta2 - Pretpostavljen ugao theta2','fontsize',10)
k2 = l2*s2;
%% Речник
% *ANFIS* - Адаптивно Неуро Фази Систем
Закључивања заснован на техници за
% аутоматско подешавање Sugeno-типа система
закључивања скупа
% података.
%
% *membership functions* - функција која
одређује степен у ком
% дати улаз припада скупу или се односи на
концепт.
%
% *input space* - то је термин који се
користи да дефинише опсег свих могућих
% вредности
%
% *FIS* - Фази Систем Закључивања (Fuzzy
Inference System). Уопштено име за систем
који користи
% фази резоновање за мапирање улазног
простора излазним простором.
%
% *epochs* - 1 epoch обуке представља једну
потпуну презентацију
% свих примера/тачака података/редова
обучених скупова података ка FIS.
% приказани су улази за сваки пример и
израчунати FIS излази
% који се упоређују са жељеним излазима да
би се израчунала грешка између
% њих. Параметри функције припадања се онда
подешавају
% да би смањили грешку између жељеног
излаза и текућег FIS излаза.