TUGAS AKHIR

TEKNIK PENGATURAN
Dosen: Dr. Ir. Rusmono

Oleh Kelompok 7 :
Tri Puji Lestia M
Fajar Banaeni Zaman
Dharmodi S

Dibuat untuk memenuhi salah satu Tugas

Mata Kuliah Teknik Pengaturan

Semester 093

UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA

TEKNIK ELEKTRO
2010
 θ (s ) 1.9
= 2
1. T D ( s ) s + 0. 5 s +1. 9

Using MATLAB do the following:

a) Find the natural frequency, damping ratio, peak time, settling time, rise time,and
percent overshoot!
b) Find the analytical expressions for the output response to a unit step input in voltage!
c) Plot the response found in (b)

Penyelesaian:
SOAL 1

θ(s) 1.6
=
T d ( s) S 2+0.5 S+1.6❑

1. Natural Frequency

Dari soal didapat ω n = √ 1,6 = 1,26

2. Damping Ratio
£
2×1,26 n = 0.5

0.5
£n = 2.52 = 0.19

3. Peak Time

π 3,14
tp = ωn √ 1−¿ £ n ¿ = 1,24 = 2,53 detik
2

4. Settling Time s t
3
Untuk 5 % = = 1,19 detik
2,52
 4
Untuk 2 % = = 1,58 detik
2,52
5. Rise Time
π−cos−1 £ n 3,14−1,38 1,76
t
r = ωn √ 1−¿ £ n2 ¿ = 1,24 = 1,24 = 1,42 detik

6. Percent Overshoot
2
POT = e−0,19 π /ωn √ 1−¿ £ n × 100% ¿
= e−0,59 /0,98 ×100 %
= e−0,6 ×100 %
= 0,549 ×100 %
= 54,9 %

Petunjuk penggunaan program :

1. Program yang digunakan adalah MATLAB v 7.8.0
2. Untuk memberikan nilai input, masukan nilai numerator dan nilai denumerator.
Yaitu :
>> Step (num, den) ;
>> Num= (1,6) ;
>> Den= (1 0,5 2,25) ;
>> Sys=tf (num den) ;
>> Step= (num den) ;
>> 1,6
3. Setelah diberikan nilai input, maka akan diproses dan memberikan hasil berupa
gambar grafik.
2. A robot arm actuated at the elbow joint, ad the control system for the actuator is shown in
figur 1:
5
R s  GP  s 
+
K  s  1 Y  s
ss  4 
Position - Actual Position

3
s 2
 2s  5

Using MATLAB do the following:

a) Find the value for GP ( s ) so that the steady-state error for a step input is equal to
zero!

b) Using the GP ( s ) selected, plot y (t ) for K equal to 1; 1.5 ; 2.85. Record the rise
time, settling time (2% criterion), and percent overshoot for three gains!

c) Select the best system for 1≤K ≤2. 85 that limits the overshoot to less than 6%
while achieving the shortest rise time possible!

d) Plot the pole-zero map for K≥0 !

 5
R s  GP  s 
+
K  s  1 Y  s
ss  4 
Position - Actual Position

3
s  2 s  5 
2

5K  s  1
R s  GP  s 
+
Y  s
-
s s  4
Position Actual Position

3
 s  2s  5
2


8 K ( s +1 )
G ( s ) s ( s +4 )
=
s 8 K ( s +1 ) 3
1+ × 2
s ( s +4 ) s +2 s+5
8 K ( s+1 )
s ( s+4 )
¿
24 K ( s+1 )
1+
s ( s+4 ) ( s2 +2 s+5 )
8 K ( s+1 )
×s ( s +4 ) ( s 2 +2 s +5 )
s ( s+4 )
¿ 4
s +6 s 3 +13 s2 + ( 20+24 K ) s +24 K
8 Ks3 +5 s 2 +16 Ks 2 +16 Ks+10 s+25
¿ 4 3 2
s +6 s +13 s + ( 20+24 K ) s +24 K
8 Ks4 + ( 5+16 K ) s 3 + (10+16 K ) s2 + 25 s
G s= 4
( )
s +6 s3 +13 s 2 + ( 20+24 K ) s+24 K

untuk K=1
8 s 4 +21 s 3 +26 s2 + 25 s
G ( s )=
s 4 + 6 s 3 +13 s2 + 44 s+24

>> num=[8 21 26 25 0]

num =

8 21 26 25 0
>> den=[1 6 13 44 24]

den =

1 6 13 44 24

>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
8 s^4 + 21 s^3 + 26 s^2 + 25 s
--------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 13 s^2 + 44 s + 24

Maka diperoleh gambar root locus untuk K=1:

Untuk K=1.5
4 3 2
8 Ks + ( 5+16 K ) s + ( 10+16 K ) s +25 s
G ( s )= 4
s +6 s 3 +13 s2 + ( 20+24 K ) s +24 K
12 s 4 + 29 s3 +34 s2 + 25 s
G ( s )=
s 4 + 6 s 3 +13 s2 +56 s+36

>> num=[12 29 34 25 0]

num =

12 29 34 25 0

>> den=[1 6 13 56 36]

den =

1 6 13 56 36

>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
12 s^4 + 29 s^3 +34 s^2 + 25 s
--------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 13 s^2 + 56 s + 36

>>rlocus(num,den)
Maka diperoleh gambar root locus untuk K=1.5:
 8 Ks 4 + ( 5+16 K ) s 3 + ( 10+16 K ) s 2 +25 s
G ( s )=
s 4 +6 s 3 +13 s2 + ( 20+24 K ) s +24 K
Untuk K=2.85

22 , 8 s 4 +50 , 6 s3 + 55 ,6 s2 +25 s
G ( s )=
s 4 +6 s 3 +13 s2 +88 , 4 s+68 , 4

>> num=[22.8 50.6 55,6 25 0]

num =

22.8 50.6 55,6 25 0

>> den=[1 6 13 88,4 68,4]

den =

1 6 13 88,4 68,4

>> sys=tf(num,den)

Transfer function:
22.8 s^4 + 50.6 s^3 + 55.6 s^2 + 25 s
--------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 13 s^2 + 88.4 s + 68.4

>>rlocus(num,den)

Maka ditemukan gambar untuk root locus