TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

ĐỒ ÁN MÔN HỌC 3
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

HỆ THỐNG LẮP RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO

Sinh viên: NGUYỄN VĂN TÂY

MSSV: 14542079
ĐINH HUY HOÀNG
MSSV: 14542057

Vũng Tàu tháng 08 năm 2017

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ
 BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

ĐỒ ÁN MÔN HỌC 3
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH

THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

HỆ THỐNG LẮP RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO

Sinh viên: NGUYỄN VĂN TÂY

MSSV: 14542079
ĐINH HUY HOÀNG
MSSV: 14542057

Hướng dẫn: TS TRƯƠNG ĐÌNH NHƠN

Vũng Tàu tháng 08 năm 2017

1
 LỜI CẢM ƠN
Hệ thống điều khiển bằng PLC được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống
sản xuất, chế biến, dây chuyền vận chuyển công nghiệp. Trong đồ án này sẽ tìm
hiểu về dây chuyền công nghệ của hệ thống lắp ráp động cơ xe oto tự động. Cũng
như tìm hiểu về hệ thống điều khiển bằng PLC và các ứng dụng của nó trong
công nghiệp.
Từ đó đồ án sẽ đi lập trình, mô phỏng trong một bài toán điều khiển đơn
giản để minh chứng cho ứng dụng của PLC trong điều khiển. Mặc dù bài toán chỉ
là đơn giản nhưng với sự phát triển của PLC hiện nay, đặc biệt việc viết chương
trình theo module cộng với thư viện, chương trình con có khả năng kế thừa thì
việc mở rộng bài toán cho hệ thống đầy đủ là hoàn toàn khả thi và thực hiện
được.
Trong quá trình thực hiện đồ án này xin trân trọng cảm ơn sự quan tâm
giúp đỡ của TS. Trương Đình Nhơn trong công tác hướng dẫn, cũng như xây
dựng bài toán, lập trình, mô phỏng hệ thống.
Đồ án này mặc dù đã được đầu tư và dành thời gian thực hiện công phu,
tuy nhiên sẽ không tránh khỏi những thiếu xót về mặt công nghệ, các yếu tố liên
động, liên kết của dây chuyền trong thực tế. Do vậy cũng rất mong muốn nhận
được những ý kiến đóng góp của Quý thầy cô cũng như những bạn học viên khác
để đồ án được xây dựng hoàn thiện hơn nữa.
Xin trân trọng cảm ơn!
SINH VIÊN THỰC HIỆN

NGUYỄN VĂN TẤY

ĐINH HUY HOÀNG

2
 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HỆ THỐNG LẮP RÁP
ĐỘNG CƠ XE OTO.............................................................................................4
1.1. HỆ THỐNG LẮP RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO............................................4
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHO HỆ THỐNG LẮP
RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO....................................................................................5
2.1. THIẾT KẾ HỆ THỐNG............................................................................5
2.1.1. Thiết kế động lực và điều khiển..................................................................5

2.2. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN..................................................................7

2.3. TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ...................................................................8
2.3.1. Đo lường và cảm biến.................................................................................8

2.3.2. Bộ điều khiển và hiển thị.............................................................................9

2.3.3. Cơ cấu chấp hành.....................................................................................12

2.3.3.1. Động cơ nâng hạ....................................................................................12

2.4. SƠ ĐỐ KẾT NỐI HỆ THỐNG................................................................14

CHƯƠNG 3. LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG LẮP RÁP
ĐỘNG CƠ XE OTO TỰ ĐỘNG.......................................................................16
3.1. KHAI BÁO VÀO/ RA.............................................................................16
3.1.1. Các cổng input..........................................................................................16

3.1.2. Các cổng output........................................................................................16

3.2. LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN.....................................................................17

3.2.1. Cấu hình phần cứng..................................................................................17

3.2.2. Khai báo Tag trong chương trình.............................................................17

3.2.3. Chương trình điều khiển...........................................................................18

3
 CHƯƠNG 1.
TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHỆ HỆ THỐNG LẮP
RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO

1.1. HỆ THỐNG LẮP RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO

Động cơ được đưa đến vị trí lắp đặt qua xe hệ thống xe vận tải tự động tại vị trí
lắp đặt xe được nâng đến vị trí lắp ráp và được lắp ráp sau khi lắp ráp xong xe và
hệ thống vận chuyển động cơ chuyển động kết thúc chu rình làm việc.

4
 CHƯƠNG 2.
THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG CHO HỆ
THỐNG LẮP RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO

2.1. THIẾT KẾ HỆ THỐNG

2.1.1. Thiết kế động lực và điều khiển

ST KT

Hình 2.1 Vị trí các cảm biến

Các cảm biến L là cảm biến quang khoảng cách gắn trên bộ gắp khung xe,
cảm biến S là cảm biến quang lắp trên giá chở máy oto, ở bài này em đặt giả
thuyết có 3 bộ gắp và 3 giá thay phiên nhau làm việc. Khi có tín hiệu từ nút
START bộ gắp khung xe 1 khi tới vị trí VT sẽ dừng lại. Giá chở máy oto 1 khi
tới vị trí HT sẽ dừng. Khi có tín hiệu từ cả VT và HT động cơ nâng hạ trên xe sẽ

5
chạy thuận nâng máy oto lên lắp vào khung xe khi ST có tác động thì dừng quay
thuận. Bộ gắp khung xe 1 sẽ chạy qua công đoạn tiếp theo, đồng thời bộ gắp
khung xe 2,3 sẽ vào theo chu trình của bộ gắp 1. Ngay lúc đó, động cơ nâng hạ sẽ
chạy nghịch hạ giá đỡ xuống khi có tín hiệu từ KT thì dừng lại. Động cơ giá chở
hoạt động mang giá đỡ quay lại chu trình, đồng thời giá đỡ 2,3 sẽ vào chu trình
của giá đỡ 1. Chu trình cứ lặp đi lặp lại cho đến khi có tín hiệu dừng từ nút STOP
. Mỗi giá đỡ và bộ gắp luôn cách nhau tối thiểu 3m.

STT KÝ HIỆU CHÚ GIẢI

1 L,S Công tắc khoảng cách
2 VT, ST, HT, KT Công tắc hành trình

6
2.2. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN

7
2.3. TÍNH CHỌN CÁC THIẾT BỊ

2.3.1. Đo lường và cảm biến

Bảng 2.1 Thống kê thiết bị đo lường
STT Ký hiệu Số Lượng Tên Thiết Bị Mã Thiết Bị
Omron-Photo-Electric-
1 L,S 6 Công tắc vị trí
Sensor-E3Z-D611

VT, HT, Omron Z-15GW255-MD

2 4 Công tắc hành trình
ST, KT 1M
Thông số kỹ thuật:
Sensing method Diffuse-reflective
Sensing distance 1 m (White paper 300
x 300 mm)
Light source Infrared LED (Emission wave
length: 860 nm)
Power supply voltage 12 to 24 VDC
±10% (ripple (p-p) 10% max.)
Current consumption 30 mA max.
Control output PNP open collector
output
26.4 VDC max.
Load current: 100 mA max.
Residual voltage: 1 V max. (Load current
Less than 10mA)/Residual voltage: 2 V
max. (Load current: 10 to 100 mA)
Thông số kỹ thuật:
Loại tác động nhanh.
Loại tiếp điểm: SPDT.
Dòng điện định mức: 15 A.
Điện áp định mức: 480 VAC.
Dòng điện khởi động: NC: 30 A, NO: 15 A.
Điện trở cách điện: 100 MΩ min. (ở 500
VDC).
Nhiệt độ hoạt động: -10°C to 80°C.
Tần số hoạt động: Cơ: 240 lần/phút; Điện:
20 lần/phút
Mức bảo vệ: IEC60529 (JEM): Equivalent
to IP62.
Lực tác động: 1.27 N Max.
Lực hồi về: 0.21 N Min.
Tuổi thọ: Cơ học: 10.000.000 lần, Điện:

8
500,000 lần.

2.3.2. Bộ điều khiển và hiển thị

Bảng 2.2 Thống kê thiết bị điều khiển và hiển thị
STT Số Lượng Tên Thiết Bị Mã Thiết Bị
1 1 PLC S7-300 CPU 313C 6ES7 313-5BF03-0AB0

2 1 PLC s7-300 PS307 6ES7307-1EA01-0AA0

3 2 Nút bấm

4 2 Đèn cảnh báo

2.3.2.1. Bộ điều khiển PLC

Thông số kỹ thuật:
Mã đặt hàng: 6ES7 313-5BF03-0AB0
24 DI/16 DO
24V DC POWER SUPPLY

Hình 2.2 S7-300 CPU 313C

9
 Hình 2.3 Bố trí các cổng DI/DO
2.3.2.2. Modul nguồn 24VDC
Thông số kỹ thuật:
Bộ nguồn PLC s7-300 PS307
6ES7307-1EA01-0AA0 [3]
INPUT: 120/230 V AC
OUTPUT: DC 24 V DC/5 A

Hình 2.4 Modul nguồn

10
 Hình 2.5 Modul nguồn 24VDC
2.3.2.3. Nút bấm điều khiển và đèn cảnh báo

NIEPBSE-2225-Green803747822 NIEPBE-2225-Red524053216
Hình 2.6 Nút bấm điều khiển

CNPL-221822675042
ANPL-221313452082

Hình 2.7 Đèn cảnh báo

11
2.3.3. Cơ cấu chấp hành

2.3.3.1. Động cơ nâng hạ

STT Số Lượng Tên Thiết Bị Mã Thiết Bị
1 2 Contactor 3RT1017-1BB41

2 1 Rơ le nhiệt 3RU1126-1KB0

3 1 Động cơ 3 pha
Thông số kỹ thuật:
Model: SIEMENS 3RT1017-1BB41
Contactor:3-pole; Auxiliary contacts:
NO; 24VDC; 12A; NO x3

Thông số kỹ thuật:
Model: SIEMENS 3RU1126-1KB0
Thermal relay; Size: S0; Auxiliary
contacts: NC, NO; 9÷12.5A; 5.5kW

Thông số kỹ thuật:
Voltage and power range:
208 - 230 / 460 V, 50 Hz,
1- 400 HP (0.75 - 300 kW)
Pole number and frequencies:
2, 4 and 6-pole, 50 Hz
IP54 / IP55
2.3.3.2. Động cơ cầu trục và động cơ xe vận chuyển

12
 STT Số Lượng Tên Thiết Bị Mã Thiết Bị
1 Theo số xe Contactor 3TF2810-0BB4

2 Theo số xe Rơ le nhiệt 3RU1126-1CB0

3 Theo số xe Động cơ 3 pha

Thông số kỹ thuật:
Model: SIEMENS 3TF2810-0BB4
Contactor:3-pole; Auxiliary contacts:
NO; 24VDC; 5A; NO x3; DIN

Thông số kỹ thuật:
Model: SIEMENS 3RU1126-1CB0
Thermal relay; Size: S0; Auxiliary
contacts: NC, NO; 1.8÷2.5A

Thông số kỹ thuật:
Voltage and power range:
208 - 230 / 460 V, 50 Hz,
1- 400 HP (0.75 - 300 kW)
Pole number and frequencies:
2, 4 and 6-pole, 50 Hz
IP54 / IP55

13
2.4. SƠ ĐỐ KẾT NỐI HỆ THỐNG

14
15
 CHƯƠNG 3.
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG LẮP
RÁP ĐỘNG CƠ XE OTO TỰ ĐỘNG

3.1. KHAI BÁO VÀO/ RA

3.1.1. Các cổng input

Cổng Ký hiệu Phần cứng tương ứng
I 0.0 START Start
I 0.1 STOP Stop
I 0.2 L1 Cảm biến quang cầu trục 1
I 0.3 L2 Cảm biến quang cầu trục 2
I 0.4 L3 Cảm biến quang cầu trục 3
I0.5 S1 Cảm biến quang xe giá đỡ 1
I0.6 S2 Cảm biến quang xe giá đỡ 2
I0.7 S3 Cảm biến quang xe giá đỡ 3
I1.0 VT Công tắc hành trình cầu trục ở nơi lắp
I1.1 HT Công tắc hành trình xe giá đỡ ở nơi lắp
I1.2 ST Công tắc hành trình giá đỡ nâng tới nơi
I1.3 KT Công tắc hành trình xe đã ra vị trí sang khâu khác
3.1.2. Các cổng output
Cổng Ký hiệu Phần cứng tương ứng
Q 0.0 DX Đèn báo hoạt động
Q 0.1 CT1 Contactor động cơ bộ gắp 1
Q 0.2 CT2 Contactor động cơ bộ gắp 2
Q 0.3 CT3 Contactor động cơ bộ gắp 3
Q 0.4 XE1 Contactor động cơ xe giá đỡ 1
Q 0.5 XE2 Contactor động cơ xe giá đỡ 2
Q 0.6 XE3 Contactor động cơ xe giá đỡ 3
Q0.7 KH Contactor KH động cơ quay nghịch hạ tải
Q1.0 KN Contactor KN động cơ quay thuận nâng tải
Q1.1 DD Đèn báo dừng

16
3.2. LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN

3.2.1. Cấu hình phần cứng

3.2.2. Khai báo Tag trong chương trình

17
3.2.3. Chương trình điều khiển

18
19
20
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Siemens, 6AG1313-5BG04-7AB0 Product data sheet, Siemens AG, 2017
[2]. Siemens, S7-300 CPU 31xC and CPU 31x: Technical specifications,
Siemens AG, 2011
[3]. Siemens AG (2013), Switching Devices – Contactors and Contactor
Assemblies –Contactor Relays and Relays
[4]. Siemens AG (2008), SIMATIC Sensors
[5]. Siemens AG (2008), Sensor Technology for Factory Automation

21