Mehaničke konstrukcije

Prijenosnici snage i gibanja

doc. dr. sc. Ivica Galić
Zupčani
č planetarni
l prijenosnici
• Razvoj planetarnih prijenosnika veoma je brzo napredovao u
posljednjim desetljećima.
• Planetarni prijenosnici se primjenjuju
primjenjuju:
• mobilnim postrojenjima (automobili, brodovi, avioni),
• stacionarnim postrojenjima (turbinski prijenosnici, kompresori),
• u općoj strojogradnji.

• Nalaze sve veću primjenu gdje se traži prijenos što većih

snaga i b
brzina
i uz št
što manjiji volumen
l (i ttežinu)
ži ) prijenosnika.
ij ik
• Kod planetarnih prijenosnika omogućeno je grananje snage
na više planetarnih zahvata zupčanika
zupčanika.

Zupčanički planetarni prijenosnici 2

 Prednosti planetarnih prijenosnika

• od ukupne snage valjanjem se prenosi samo jedan dio

(ostali dio spojnički) čime se mogu postići veći stupnjevi
iskorištenja;
• kompaktna, okrugla (cilindrična) izvedba (konstrukcijski
pogodno za spajanje na elektromotor ili turbinu);
)
• zbog koaksijalnosti moguće je lako izvesti nasadnu
izvedbu čime nema posebnog temeljenja;
• veliki prijenosni omjer u jednom stupnju;
• praktično neograničene mogućnosti prijenosnih omjera
kombinacijama raznih planetarnih prijenosnika;
• konstrukcijski pogodni za tzv. "baukasten" izvedbe;

Zupčanički planetarni prijenosnici 3

 Prednosti planetarnih prijenosnika

• mogućnost izvedbe mjenjača sa skokovitom promjenom

prijenosnog odnosa (kočenjem nekog člana);
• mogućnost ubacivanja,
ubacivanja u tok snage,
snage neke druge vrste
prijenosnika (na primjer hidrostatskog, čime se
omogućuje
g j i kontinuirana p
promjena
j broja
j okretaja);
j );
• smanjenje vanjskih dinamičkih sila ugradnjom elastičnih
elemenata na reakcijskom
j članu;;
• diferencijalne izvedbe s više stupnjeva slobode gibanja
((masovna upotreba
p kod automobilskih diferencijala);
j );
• uležištenje centralnih zupčanika u planetarnim
p
zupčanicima ((lebdeća izvedba);
);
• svrsishodne kombinacije s drugim vrstama prijenosnika.

Zupčanički planetarni prijenosnici 4

 Mane planetarnih prijenosnika

• komplicirana
k li i kkonstrukcija;
k ij
• velik broj dijelova (veća vjerojatnost oštećenja);
• relativno veća cijena koštanja, zavisno od odnosa cijene
materijala i cijene izvedbe (kod malih prijenosnika);
• mali volumen ulja za podmazivanje umakanjem;
• stroži zahtjevi
j na izradu,, kontrolu,, održavanje
j i remont;;
• pojava centrifugalnih sila koje posebno opterećuju
naročito ležajeve
j planetarnih p
p prijenosnika
j ((ograničenje
g j
broja okretaja);
• veliki zahtjevi
j na kvalitetu izrade ((točna raspodjela
p j
opterećenja), što iziskuje često posebne konstrukcijske
zahvate.

Zupčanički planetarni prijenosnici 5

Princip rada planetarnog prijenosnika

Zupčanički planetarni prijenosnici 6

 Građa i definicija planetarnih
prijenosnika

• Planetarnim nazivamo one prijenosnike kod kojih makar

jedan glavni član,
član osim gibanja oko vlastite osi,
osi obavlja i
gibanje oko neke druge osi.
• Prijenosnike koji nemaju planetarnog gibanja zovemo obični
ili standardni, mogu se smatrati specijalnim slučajevima
p
planetarnih p j
prijenosnika.
• Planetarni prijenosnik sastoji se od najmanje tri člana
• Planetarni zupčanik
p ((satelit))
• Ručica (nosač planetarnog zupčanika)
• Sunčani zupčanici (centralni zupčanici)

• Jedan od članova mora biti reakcijski u slučaju prijenosnika

snage, s tim da planetarni član ne može biti reakcijski

Zupčanički planetarni prijenosnici 7

 Građa i definicija planetarnih
prijenosnika

• P – Planetarni zupčanik
• R – Ručica
• S – Sunčani zupčanici

Zupčanički planetarni prijenosnici 8

 Građa i definicija planetarnih
prijenosnika

Os planetarnog zupčanika s
uležištenjem
Sunčani zupčanik s
unutarnjim ozubljenjem

Planetarni zupčanici

Nosač planetarnih
zupčanika

Sunčani zupčanik s
vanjskim ozubljenjem

Zupčanički planetarni prijenosnici 9

 Podjela planetarnih zupčanika

Planetarno
kolo

Ruč ica

Sunč ano
kolo

• Prijenosnici s otvorenim zupčaničkim lancem

• Osim kućišta imaju najmanje tri člana (P
(P, R
R, S)
• Prijenosnici gibanja
• U slučaju kočenja ručice R postaju obični jednostupanjski ili
višestupanjski prijenosnici
• Često se zovu nekoaksijalni

Zupčanički planetarni prijenosnici 10

 Podjela planetarnih zupčanika

b)
Planetarno
kolo Unutrašnje
ozubljenje
Ručica

Ruč ica

Sun č ano
Sunč ano
kolo
kolo

• Prijenosnici sa zatvorenim zupčaničkim lancem

• Dobije se dodavanjem još jednog centralnog zupčanika u
otvoreni lanac koji je koaksijalan s postojećim centralnim
zupčanikom (sunčanim zupčanikom)
• Nazivaju se koaksijalni planetarni prijenosnici

Zupčanički planetarni prijenosnici 11

 Podjela planetarnih zupčanika

• Prema složenosti dijelimo ih na:

• Jednostavne
• Složene.

• Jednostavni planetarni prijenosnici su prijenosnici s:

• Otvorenim
• Zatvorenim lancem zupčanika i samo jednom ručicom (R).
Obično se izvode s planetarnim zupčanicima s
• Jednim stupnjem
• Dva stupnja (jednostruki i dvostruki).

• Složeni planetarni prijenosnici:

• Imaju više od jedne ručice (nosača planetarnih zupčanika)
• Složeni od više jednostrukih planetarnih prijenosnika

Zupčanički planetarni prijenosnici 12

 Podjela planetarnih zupčanika

a)) Planetarno b)) c))

kolo Unutrašnje
ozubljenje Ruč ica
Ruč ica
Ruč ica

Sunč ano Sun č ano Manje Veće

kolo kolo sunč ano kolo

d) centralno kolo e) Ručica f)

Veće Manje Ručica

Ručica
Manje
centralno
Veće kolo
Lijevo Desno
centralno kolo

Zupčanički planetarni prijenosnici 13

 Podjela planetarnih zupčanika

a)) Planetarno b)) c))

kolo Unutrašnje
ozubljenje Ruč ica
Ruč ica
Ruč ica

Sunč ano Sun č ano Manje Veće

kolo kolo sunč ano kolo

d) centralno kolo e) Ručica f)

Veće Manje Ručica

Ručica
Manje
centralno
Veće kolo
Lijevo Desno
centralno kolo

Zupčanički planetarni prijenosnici 13

 Označavanje planetarnih prijenosnika

• Označavanje jednostavnih planetarnih prijenosnika obavlja se

uz pomoćć dvad slova
l abecede
b d i dvije
d ij brojke
b jk (kao
(k kod
k d
prijenosničkih sklopova).
• Prvo
P j t oznake
mjesto k označava
č d li je
da j prijenosnik:
ij ik
• jednostruk (brojka 1),
• dvostruk
d t k (brojka
(b jk 2).
2)

• Na drugom (ulazni), odnosno na trećem mjestu (izlazni), oznaka

koja govori oblik ozubljenja centralnih zupčanika:
• s unutrašnjim ozubljenjem (slovo U),
• s vanjskim ozubljenjem (slovo V).
V)

Zupčanički planetarni prijenosnici 14

 Označavanje planetarnih prijenosnika
• Primjeri:
N jj d
Najjednostavniji
iji prijenosnik
ij ik snage ima
i oznaku
k 1UV

b)
Unutrašnje
ozubljenje
Ručica

Sun č ano
kolo

₋ jednostruk (1)
₋ centralni, ulazni, zupčanik s unutrašnjim (U)
₋ centralni, izlazni, s vanjskim (V) ozubljenjem

Zupčanički planetarni prijenosnici 15

 Označavanje planetarnih prijenosnika
• Primjeri:
a) Planetarno
Pl t b) c)
kolo Unutrašnje
ozubljenje Ruč ica
Ruč ica
Ruč ica

Sunč ano Sun č ano Manje Veće

k l
kolo kolo sunč ano kolo

d) centralno kolo e) Ručica f)

Veće Manje Ručica

Ručica
Manje
centralno
Veće kolo
Lijevo Desno
centralno kolo

Zupčanički planetarni prijenosnici 16

 Simboličko prikazivanje

• Upotrebom simboličkog opisivanja numerički proračun za analizu i sintezu

(pogotovu složenih) planetarnih prijenosnika postaje pregledniji i time
jednostavniji i sigurniji. Prema tom načinu svaki se planetarni prijenosnik
označava jednom kružnicom
• Svako centralno vratilo jednom ravnom crtom (pravcem),
• S marno vratilo
Sumarno ratilo s dvjema
d jema linijama.
linijama
• U kružnicu se uvodi vratilo ručice,
• O t l vratila
Ostala til dolaze
d l samo do
d kružnice.
k ž i

planetarni slog vratilo ručice jje

sumarno vratilo

sumarno vratilo

vratilo ručice je
diferencijalno vratilo
diferencijalno vratilo

Wolfov sustav simboličkih prikaza prijenosnika

Zupčanički planetarni prijenosnici 17

 Simboličko prikazivanje

Zupčanički planetarni prijenosnici 18

 Simboličko prikazivanje

Zupčanički planetarni prijenosnici 19

 Simboličko prikazivanje

Zupčanički planetarni prijenosnici 20

 Simboličko prikazivanje

Zupčanički planetarni prijenosnici 21

 Kinematika planetarnih prijenosnika

• Više načina rješavanja kinematskih odnosa kod planetarnih

prijenosnika.
prijenosnika
• Dvije najraširenije metode:
1. Grafička metoda
• prema Kutzbachu

2. Analitička metoda
• Willisova metoda
• Swampovo pravilo - metoda superpozicije gibanja

Zupčanički planetarni prijenosnici 22

 Kinematika planetarnih prijenosnika

Grafička metoda
• Vrlo je pregledna,
• Dobiva se jasna slika:
• odnosa gibanja svih članova,
• granične mogućnosti prijenosnika
• smjerovi gibanja pojedinih članova prijenosnika.
prijenosnika
Metoda Kutzbacha
• izabere se određeno mjerilo crtanja na osnovi ulazne brzine vrtnje
prijenosnika
k
• zajednički pol brzina smješta se na osi vrtnje centralnih zupčanika.
• Kutna i tangencijalna (obodna) brzina mijenjaju se prema dimenzijama
pojedinih članova prijenosnika po polnoj zraci brzina.
• Ovom se metodom se dobivaju
• brzine okretanja prema mirujućem članu
• relativne brzine između bilo kojih članova prijenosnika, po veličini i smjeru.
• Obrat Kutzbachova postupka omogućava sintezu planetarnog prijenosnika, tj.
j j ggeometrije
rješenje j p
prijenosnika
j za zadani p
prijenosni
j omjer
j ili neki drugi
g uvjet.
j

Zupčanički planetarni prijenosnici 23

 Kinematika planetarnih prijenosnika

Konvencije:
• nA ili nA0 apsolutna brzina vrtnje djela A prema mirujućoj okolini (indeks 0
smije se izostaviti)
• ωA= 2πnA ili
• ωA0 = 2πnA0 apsolutna kutna brzina dijela A prema mirujućoj okolini
• nAB = nA- nB relativna brzina vrtnje ili kutna brzina dijela A u odnosu
• ωAB = ωA- ωB na B (B je referentni dio)
• Brzine vrtnje svih paralelnih vratila s istim smjerom vrtnje imaju jednake predznake.
• Pozitivni smjer vrtnje određuje se po želji (npr. smjer vrtnje pogonskog vratila).
• Brzine vrtnje sa suprotnim smjerom označujemo onda sa suprotnim predznakom.

Zupčanički planetarni prijenosnici 24

 Metoda superpozicije

Zupčanički planetarni prijenosnici 25

 Metoda superpozicije

Zupčanički planetarni prijenosnici 26

 Metoda superpozicije

Zupčanički planetarni prijenosnici 27

 Metoda superpozicije

Zupčanički planetarni prijenosnici 28

 Metoda superpozicije

Zupčanički planetarni prijenosnici 29

 Metoda superpozicije
(preko vratila)

Broj parcijalnog gibanja Vratilo 1 Vratilo 4 Vratilo R

1 + nR + nR + nR
z2 z4
2 ± Δn +Δn 0
z1 z 3
z2 z4
suma parcijalnih gibanja n1 = nR ± Δn n 4 = n R + Δn nR = nR
z1z3

Zupčanički planetarni prijenosnici 30

 Metoda superpozicije

Sumarno gibanje vratila 4:

n4 = nR + Δn Odnosno: Δn = n4 − nR
Uvršteno u sumarno gibanje vratila 1:

z2 z4
n1 = nR ± ( n4 − nR )
z1 z3
z2 z4
Uz standardni prijenosni odnos: i0 = i1i2 =
z1 z3
n1 − i0 n4 = (1 − i0 ) nR

Zupčanički planetarni prijenosnici 31

 Metoda superpozicije

n1 − i0 n4 = (1 − i0 ) nR

Za sve jednostavne planetarne prijenosnike možemo pisati:

n1 = i0 n4 + (1 − i0 ) nR

n1 − (1 − i0 ) n R
n4 =
i0

n1 − i0 n 4
nR =
1 − i0

Zupčanički planetarni prijenosnici 32

 Metoda superpozicije

Teoretsko područje Smjer okretanja

Broj kombinacije Član prijenosnika Funkcija člana prijenosa priključnih
vratila
imax / imin
V čvrst
1 U pogonski 1.6 / 1.1 isti
R gonjeni

V pogonski
p g
2 U čvrst 12 / 3.4 isti
R gonjeni

V pogonski
3 U gonjeni 3.4 / 1.6 suprotan
R čvrst

V čvrst
4 U gonjeni 0.91 / 0.62 isti
R pogonski

V gonjeni
5 U čvrst 0.3 / 0.09 isti
R pogonski

V gonjeni
6 U pogonski 0.62 / 0.3 suprotan
R čvrst

Osnovni parametri planetarnog prijenosnika (najjednostavnijeg – 1UV)

Zupčanički planetarni prijenosnici 33

 Relativne brzine vrtnje

L1 n1 = n10
L1:
L2 : n4 = n40
Uležištenje 2UV prijenosnika
L3 : nR = nR 0

Vrijedi: n ji = nij L4 : n14 = n10 + n04 = n10 − n40

Odnosno:
Od nij = nix + nxj = nix − n jx L5 : n1R = n10 + n0R = n10 − nR0
L6 : nR4 = nR0 + n04 = nR0 − n40

Zupčanički planetarni prijenosnici 34

 Relativne brzine vrtnje

Uležištenje 2UV prijenosnika

L7: nRP = −nPR ; nPR = −nRP

z1 z z
nRP = −n1R = − ( n10 + n0 R ) 1 = − ( n10 − nR 0 ) 1
z2 z2 z2
Ako se krene od centralnogg zupčanika
p
z4 z4 z1
nRP = n3R = ( n30 + n0 R ) = ( n30 − nR 0 )
z3 z3 z2

Zupčanički planetarni prijenosnici 35

 Relativne brzine vrtnje
(Zadatak)

-
nPR
3
3 + P
nPR
n PR P
2 2
2 R
R +
n 2R +
n 1R
nPR z 2 1
1 +
n2R z3 nPR z1
n1R - z2
Za 1UV pplanetarni p
prijenosnik
j potrebno jje p
p proračunati brzine vrtnje
j ležajeva
j planetarnog
p g zupčanika,
p u
slučaju da je reakcijski član zupčanik s unutrašnjim ozubljenjem, a da je pogonski član centralni
zupčanik s vanjskim ozubljenjem.
z3
Proračun izvesti za dvije ekstremne veličine standardnog prijenosnog omjera i0 = = 50 i i0 = 2 .
z1
n1 = i0 n3 + (1 − i0 ) nR
z 2 1  z3  1 + i0
z1 + 2 z2 = z3 =  − 1 = −
z1 2  z1  2
36
Zupčanički planetarni prijenosnici
 Relativne brzine vrtnje
(Zadatak)

−i0
n1 = i0 n3 + (1 − i0 ) nR n1 − nR = n1
 
0
(1 − i0 )
z 2 1  z3  1 + i0
z1 + 2 z2 = z3 =  − 1 = −
z1 2  z1  2
nPR −i0 −2 2i0 2i0
= = 2 nPR = 2 n10
n10 (1 − i0 ) 1 + i0 i0 − 1 i0 − 1
Uz ulaznu brzinu od 3000 min-1
1
Za prijenosni omjer i0 = 50 nPR ≈ 120
min
1
Za prijenosni omjer i0 = 2 nPR = 4000
min

Zupčanički planetarni prijenosnici 37

 Okretni moment

T4 F4 T4
4
3 x
x TR
TR
2 x R FR
F1
C 1
A T1 B T1

TB Plan sila Plan momenata

TA TC

Minusprijenosnik
io< 0

Određivanje okretnih momenata na jednostavnim planetarnim prijenosnicima -

"minus
minus prijenosnici
prijenosnici"
( obodna sila na vanjska priključna vratila,
o obodna sila na unutrašnje elemente,
x obodne sile na sama planetarna kola)

Suma vanjskih momenata = 0 TA + TB + TC = 0

Suma unutarnjih momenata = 0 T1 + T4 + TR = 0

Zupčanički planetarni prijenosnici 38

 Okretni moment

T4 F4 T4
4
3 x
x TR
TR
2 x R FR
F1
C 1
A T1 B T1

TB Plan sila Plan momenata

TA TC

Minusprijenosnik
io< 0

TA + T1 = 0
Suma po pojedinačnom članu = 0 TB + TR = 0
TC + T4 = 0

Zupčanički planetarni prijenosnici 39

 Okretni moment

I balansa
Iz b l snage prijenosnika:
ij ik

TC nCR = −TA nARη0w

TC = −i0η0wTA

Dalje se može napisati izraz:

TB = − (TA + TC ) = − (1 − i0η0w ) TA

 1 
TB = − 1 − w  TC
 i0η0 
Tizlaz TB
Stupanj pretvorbe okretnog momenta: μ= = = −iη
Tulaz TA

Zupčanički planetarni prijenosnici 40

 Proračun snaga

nA nC
nB nAR nB nCR
nc nCR nA nAR
3
PC
C B=R A B=R
w R A C
+n c -io ηo TA
2 2
2
C
1 B
A

n A -i 0n C w
+n
nA +T A -(1 -io ηo )TA
1i
1-i 0 3 3
PA PB
zupčana snaga
1 1

Predznak snage -> produkt kutne brzine i momenta

Pozitivan predznak -> snaga ulazi u dio (dovedena snaga)
Negativan predznak -> snaga izlazi iz dijela (odvedena snaga)

Zupčanički planetarni prijenosnici 41

 Proračun snaga

nA nC
nB nAR nB nCR
nc nCR nA nAR
3
PC
C B R
B=R A B R
B=R
w R A C
+n c -io ηo TA
2 2
2
C
1 B
A

n A -i 0n C w
+n A +T A -(1 -io ηo )TA
1-i 0 3 3
PA PB
zupčana snaga
1 1

Općenito : P = 2π nT Vratilo A : PA = 2π nATA

Zupčana : PWA = ωARTA = 2π nARTA

Spojnička
p j : PKA = ωR0TA = 2π nR0TA
Zupčanički planetarni prijenosnici 42
 Proračun snaga

nA nC
nB nAR nB nCR
nc nCR nA nAR
3
PC
C B=R A B=R
w R A C
+n c -io ηo TA
2 2
2
C
1 B
A

n A -i 0n C w
+n A +T A -(1 -io ηo )TA
1-i 0 3 3
PA PB
zupčana snaga
1 1

Ukupna snaga :

PA = PWA + PKA = (ωAR + ωR0 ) TA

PA = ωA0TA = ωATA = 2π ( nAR + nR0 ) TA = 2π nATA

Zupčanički planetarni prijenosnici 43

 Proračun snaga

nA nC
nB nAR nB nCR
nc nCR nA nAR
3
PC
C B=R A B=R
w R A C
+n c -io ηo TA
2 2
2
C
1 B
A

n A -i 0n C w
+n A +T A -(1 -io ηo )TA
1-i 0 3 3
PA PB
zupčana snaga
1 1

Ukupna snaga :

PA = PWA + PKA = (ωAR + ωR0 ) TA

PA = ωA0TA = ωATA = 2π ( nAR + nR0 ) TA = 2π nATA

Zupčanički planetarni prijenosnici 43

 Iskoristivost planetarnih prijenosnika

Iskoristivosti planetarnog prijenosnika:

– koliko se od uvedene snage u planetarni prijenosnik dobije na izlazu iz prijenosnika,
odnosno koliki su gubici snage pri prolasku kroz prijenosnik.

Iskoristivost planetarnog prijenosnika ovisi o:

– gubicima
bi i ttrenja
j među
đ zubima,
bi
– gubicima bućkanja ulja,
– gubicima u ležajevima,
– brtvama itd itd.

Ukupna prenesena snaga planetarnim prijenosnikom djelomično se:

valjna
– prenosi kao valjna,
– a djelomično kao spojnička.

Pritom se spojnički dio snage prenosi bez gubitaka (PK), a valjni dio (Pw) s gubicima.
Wälzen – valjati
Kupplung – spojka

Zupčanički planetarni prijenosnici 44

 Iskoristivost planetarnih prijenosnika

SStupnjeve
up je e dje
djelovanja
o a ja najlakše
j jje odrediti za standardni p
prijenosnik.
j

Ostale gubitke obično paušalno procjenjujemo.

Kod pojedinačnih stupnjeva djelovanja možemo računati sa:

η12 = η21 ≈ 0,99

, – po jednom paru zupčanika,

η12 ≈ η21 ≈ 0,90 – par tarenica,

ηL = 0,99
0 99 − 00,995
995 – za par kotrljajućih ležaja.

Zupčanički planetarni prijenosnici 45

 Iskoristivost planetarnih prijenosnika

Ukupna iskoristivost:

Pizlaz PK + η z PW
η=− =
Pulaz PK + PW

Za primjer 2VU (slika lijevo) :

P1R + η 0 P1z T1nR0 + η 0T1n1R

η= =
P1R + P1z T1nR0 + T1n1R
n1R
1 + η0
nR0 1 + η0i0
η= =
n 1 + i0
1 + 1R
nR0

Zupčanički planetarni prijenosnici 46

 Iskoristivost planetarnih prijenosnika

Za primjer 2VU (slika lijevo) :

P3R + η 0 P3z T3 nR0 + η0T3 n3R

η= =
P3R + P3z T3 nR0 + T3 n3R

n3R η0
1 + η0 1+
nR0 i0
η= =
n3R 1
1+ 1+
nR0 i0

Zupčanički planetarni prijenosnici 47

 Sinteza planetarnih prijenosnika

– Sinteza planetarnih prijenosnika ima svrhu da za zadane podatke o ulazu

(pogonu) nađe najpovoljniji raspored zupčanika, omjere promjera i omjere
brojeva zubi.

– Definira se shema zupčanika ili kola u prijenosniku i prijenosni omjer io

standardnog prijenosnika.

– Utvrđuje
Ut đ j se koja
k j će
ć se od
d tri
t i priključena
iklj č vratila
til koristiti
k i titi kao
k ulazna,
l i l
izlazna, ili
kao nepomični član.

– Provedena sistematizacija mora pronaći sva moguća rješenja, od kojih će se,

ovisno o zadanim ulaznim parametrima, izabrati ono koje ima najvišu
tehničku (konstruktivnu) i ekonomsku dobrotu.

Zupčanički planetarni prijenosnici 48

 Sinteza planetarnih prijenosnika
(Primjer)

Sinteza prijenosnika s prijenosnim omjerom i = - 40

i = iAB = −40

Prijenosni omjer - redukcija Recipročna vrijednost - multiplikacija

iAB = −40, iBA = −1 / 40

iAC = 1 − iAB = +41 iCA = +1/ 41

iBC = 1 − 1 / iAB = +41 / 40 iCB = +40 / 41

Zupčanički planetarni prijenosnici 49

 Sinteza planetarnih prijenosnika
(Primjer)
a) B
A Ulazni član A i AB=-40
Zadatak B Izlazni član
C Čvrsti član unut. građa 1. Mogućnost - neće se dobiti jednostavni
C
Stand. prijenosn. Jednostavni planetarni prijenosnici planetarni prijenosnik. Visoki prijenosni omjer
b) c) d) Z min zahtijevat
htij t ćće d
dvo- ili ttrostupnjevani
t j i prijenosnik
ij ik
2 3
1 4 C B
B R 2. Mogućnost - dobiva se jednostavni planetarni
A D
3
prijenosnik s:
6 4 R
- ulazom na vratilu A = centralno kolo 1,
5 i 014 =+41/40
A 2 B C ηAB =0,54 - izlazom na vratilu B = nosač planetarnog
1
ηBA =0,18
=0 18 zupčanika R
4 L Z min D/d*=9,47
3 - i čvrstim članom na vratilu C = centralno
D e) C
1
4 kolo 4.
A 2 Z min S
1 B
2 3
A Z min
D 3. Mogućnost - nastaju dva jednostavna
C=R
planetarna prijenosnika s
i 016 =-40 i 014 =+41
i 014 =+40/41
- ulazom A = nosač R,,
ηAB =0,97 ηAB =0,98
ηBA =0,97 ηBA =0,98 ηAB =0,54 - izlazom B = centralno kolo 1 odnosno 4
L/d*=21,2 D/d*=24 ηBA =0,18 - i čvrstim članom C = centralnim kolom 4
D/d*=5,33
odnosno 1.

Zupčanički planetarni prijenosnici 50

 Problem jednolike raspodjele
opterećenja

– Utjecaj grešaka ozubljenja te grešaka izrade ostalih dijelova prijenosnika

povećava mogućnost nejednolike raspodjele opterećenja.

– Provesti određene konstruktivne zahvate da bi se utjecaj grešaka smanjio.

– Nejednolikost raspodjele opterećenja kod osnivanja se uzima proračunski u obzir,

obzir
zavisno od kvalitete izrade i brzine, faktorom K γ .

– Uobičajena odstupanja pri izradi elemenata planetarnih prijenosnika mogu dovesti

do toga da kod prijenosnika s više planetarnih obodna sila nije jednoliko
raspoređena po svim zupčastim zahvatima između planetarnih i sunčanih
zupčanika.

– Proračun se radi p
pod p p
pretpostavkom jjednolike raspodjele.
p j

Zupčanički planetarni prijenosnici 51

 Problem jednolike raspodjele
opterećenja

Kod manjih brzina smanjuje se utjecaj izvedbenih grešaka na način da se jedan od

članova p
prijenosnika
j izvede slobodno namjestiv
j ((većinom u radijalnom
j smjeru).
j )

Za veće brzine i opterećenja (turboprijenosnici) dolaze u obzir:

– elastični elementi za izjednačenje opterećenja,

– povećana točnost izrade te

– lebdeći smještaj manjeg sunčanog zupčanika (s vanjskim ozubljenjem).

Razlikujemo dvije vrste sustava izjednačenja opterećenja:

– statički određene i

– statički neodređene sustave.

Zupčanički planetarni prijenosnici 52

 Jednolika raspodjela opterećenja
(statički određen slučaj)

– Rješenja s potpunim izjednačenjem opteretivosti zahvata radijalnim

pomicanjem
i j bil
bilo kkojeg
j glavnog
l čl
člana ((s obzirom
b i na reakcijski).
k ij ki)

– Pomični se član postavlja slobodno u položaj koji odgovara jednakim

obodnim silama na svakom zahvatu.

j j jje ograničeno
– Rješenje g j
na najviše tri p p
planetarna zupčanika.

– Odnosi se i na lebdeći smještaj sunčanog zupčanika s vanjskim

ozubljenjem kao i na rješenje sa do četiri planetarna zupčanika povezana
ozubljenjem,
polužnim sustavom za izjednačenje opterećenja, dok su ostali članovi
kruto uležišteni.
uležišteni

Zupčanički planetarni prijenosnici 53

 Jednolika raspodjela opterećenja
(statički određen slučaj)

Rješenje s radijalno gibljivim elementima

Zupčanički planetarni prijenosnici 54

 Jednolika raspodjela opterećenja
(statički određen slučaj)

Mehanizam za rasterećenje

Elastično vratilo

Elastično uložak planetarnog zupčanika

Zupčanički planetarni prijenosnici 55

 Jednolika raspodjela opterećenja
(statički neodređen slučaj)

– Mogu biti konstruktivno najjednostavniji.

najjednostavniji

– Svi elementi prijenosnika su kruto uležišteni.

– Jednolika raspodjela snage po zahvatima moguća je, kod normalnih

izvedbi, samo uz iznimno veliku točnost izrade ili u pogledu elastičnosti
(kompliciranije izvedbe).

– Bez posebno elastičnih dijelova su rješenja većinom za manje brzine.

– Ležaji su obično valjni, a ozubljenje ravno ili koso.

Zupčanički planetarni prijenosnici 56

 Jednolika raspodjela opterećenja
(statički neodređen slučaj)

Elastični reaktivni oslonac Opružni prsten Čisti neodređeni slučaj

Zupčanički planetarni prijenosnici 57

 Ugradbeni kriteriji kod planetarnih
prijenosnika

Da bi ugradnja pojedinih članova prijenosnika bila moguća i

da bi se omogućilo ispravno sprezanje pojedinih zupčanika,
j biti zadovoljena
moraju j tri osnovna ugradbena
g kriterija:
j

• kriterij koaksijalnosti,

• kriterij susjednosti,

• kriterij
k it ij sprezanja.
j

Zupčanički planetarni prijenosnici 58

 Kriterij koaksijalnosti

a12 = a23

d w1 + d w2 d w3 − d w2
=
2 2

d3 = d1 + 2 ⋅ d 2

d3 ⋅ cos (α 3 ) d1 ⋅ cos (α1 ) 2 ⋅ d 2 ⋅ cos (α 2 )

= +
cos (α w3 ) cos (α w1 ) cos (α w2 )

Zupčanički planetarni prijenosnici 59

 Kriterij koaksijalnosti

a12 = a34

z d w1 + d w2 = d w3 + d w4
z 3
2
a
,
1,2 a
34
3,4
( z1 + z2 ) ⋅ mn12 = ( z3 + z4 ) ⋅ mn34
cos (α w12 ) ⋅ cos ( β12 ) cos (α w34 ) ⋅ cos ( β 34 )

z ( z1 + z2 ) ⋅ mn12 = ( z3 + z4 ) ⋅ mn34
1 z cos ( β12 ) cos ( β 34 )
4

Zupčanički planetarni prijenosnici 60

 Kriterij susjednosti

• Odnosi se na broj planetarnih zupčanika koji se mogu

ugraditi u prijenosnik
prijenosnik.
• Između dva susjedna planetarna zupčanika mora postojati
određeni minimalni zazor Δk kako ne bi došli u dodir
tjemeni dijelovi zuba dvaju susjednih zupčanika.
• Minimalni dopušteni zazor Δk ovisi o točnosti izrade
prijenosnika i ne bi smio biti manji od 1 m, gdje je m
modul ozubljenja.

Zupčanički planetarni prijenosnici 61

 Kriterij susjednosti

a22 π 
= sin  
2a12 N

π 
a22 = 2a12 ⋅ sin  
N

Zupčanički planetarni prijenosnici 62

 Kriterij susjednosti

• M k i l ib
Maksimalni brojj planetarnih
l ih zupčanika
č ik N N:
N ≤ π / arcsin (da2 + m) / (dw1 + dw2 )
• Za čelnike s kosim zubima bez pomaka profila jednadžba
N ≤ π / arcsin ( z2 + 3 cos β) / ( z1 + z2 )
• Za čelnike s ravnim zubima bez pomaka profila broj planetarnih zupčanika

N ≤ π / arcsin ( z2 + 3) / ( z1 + z2 )

• Za prijenosnike sa dva reda planetarnih zupčanika moraju biti ispunjena

dva uvjeta susjednosti,
susjednosti pa ovi uvjeti za sve jednostavne planetarne
zupčaničke prijenosnike glase:

N ≤ π / arcsin
i (da2 + m) / (dw1 ± dw2 )

N ≤ π / arcsin (da2 + m) / (dw3 ± dw 4 )

Zupčanički planetarni prijenosnici 63

 Kriterij sprezanja

• Da bi se pri montaži planetarnih prijenosnika mogli zaista i ugraditi svi

zupčanici,
p , moraju
j se p pri određivanju
j brojeva
j zubi ispuniti
p određeni uvjeti
j
(kriteriji montaže ili postavljanja).
• Za tarne planetarne prijenosnike neispunjenje ovog uvjeta može imati za
posljedicu samo loše dinamičke značajke prijenosnika.
• S montažom prvog zupčanika fiksira se međusobno položaj zubi i uzubina
centralnih zupčanika. Drugi zupčanik montira se samo onda kada njegovi
zubi stoje nasuprot uzubinama centralnog zupčanika.
• Općenito je to moguće samo uz održavanje određenih kutnih uvjeta (δmin i
njegovi višekratnici) koji prelaze u uvjete brojeva zubi, pri ravnomjernoj
preraspodjeli zupčanika na 360360°..

Zupčanički planetarni prijenosnici 64

 Kriterij sprezanja

Zupčanički planetarni prijenosnici 65

 Kriterij sprezanja

Zupčanički planetarni prijenosnici 66

 Kriterij sprezanja

Zupčanički planetarni prijenosnici 67

 Kriterij sprezanja

Zupčanički planetarni prijenosnici 68