GUTER, JANPOLSKI - Równania Różniczkowe (PWN 1980)

sii
't^S.GUTERflgMm
ft.RJANPOLSKIlffi
: it r •
'n
równania
fożniczkowe
PAŃSTWOWĘ
WYDAWNICTWO^
NAUKOWE'
R.S. Guter, A.R. Janpolski
Równania różniczkowe
WARSZAWA 1980
PAŃSTWOWE WYDAWNICTWO NAUKOWE
Dane oryginału:
P. C. TyTep, A. P. ^HnojibCKHft
JJucf)ęf)epeHiiua.ibHbie ypaewmH
M3,ijaHHe BTopoe, nepepa6oTaHHoe h ônoJiHeHHoe
MocKBa «Bbicina« IllKOJia» 1976
Autor ilustracji
T. JI. BHAHbiii
(g) Copyright for the Polish edition

by Państwowe Wydawnictwo Naukowe,
Warszawa 1980
Z języka rosyjskiego tłumaczył
T A D E U S Z PŁATKOWSKI
Okładkę projektował
Andrzej Pilich
Redaktor
Zuzanna Jurkiewicz
Redaktor techniczny
Liliana Jezierska
Korektor
Alina Kalinowska
ISBN 83-01-01092-4
Wstęp
Wiele problemów nauki i techniki sprowadza się do znalezienia nie-

znanych funkcji, opisujących rozpatrywane zjawiska lub procesy na podsta-
wie zależności, wiążących między sobą te funkcje i ich pochodne. Zależ-
ności takie nazywamy równaniami różniczkowymi. Rozważmy kilka przy-
kładów.
PRZYKŁAD 1. Wyznaczyć ciśnienie powietrza w zależności od wysokości
nad poziomem morza.
R o z w i ą z a n i e . Niech h oznacza wysokość nad poziomem morza
(w m), p — ciśnienie powietrza (w N/m 2 ). Zadanie polega na tym, aby
wyznaczyć funkcję p=p(h), opisującą zależność ciśnienia od wysokości.
Ah
poziom morza
Rys. 1
Rozważmy poziomą powierzchnię o polu 1 m 2 umieszczoną na wyso-

kości /z=0 i słup powietrza nad tą powierzchnią. Wyobraźmy sobie prze-
krój poprzeczny słupa powietrza na wysokości h (rys. 1). Ciśnienie na tym
przekroju jest wyznaczone przez ciężar części słupa, która znajduje się
6 Wstęp
powyżej przekroju. Wykonajmy drugi przekrój poprzeczny na wysokości

h + Ah. Ciśnienie na przekroju na tej wysokości jest mniejsze o wartość Ap,
równą ciężarowi powietrza w słupie pomiędzy przekrojami. Można więc
napisać:
Ap = —dAh,
gdzie d jest ciężarem 1 m 3 powietrza pod ciśnieniem p N/m 2 .

Wielkość d jest proporcjonalna do ciśnienia. Niech bowiem d0 oznacza
ciężar 1 m 3 powietrza pod ciśnieniem p0 = \ N/m 2 . Korzystając z prawa
Boyle'a-Mariotte'a (pV=p0V0) stwierdzamy, że ta sama ilość powietrza
zajmuje pod ciśnieniem p objętość V=—m3 i waży — jak poprzednio —

P
d0
d0 N. 1 m 3 powietrza waży w tych warunkach d= — = d0p lub ogólniej:
d=kp, gdzie k jest współczynnikiem proporcjonalności. Otrzymujemy w ten

sposób zależność
(1) Ap=-kpAh.
Równość (1) nie jest ścisła. Założyliśmy bowiem, że we wszystkich
przekrojach pomiędzy h i h + Ah ciśnienie jest stałe, równe p. W rzeczy-
wistości ciśnienie w tych przekrojach jest różne i maleje ze wzrostem h.
Wydaje się jednak naturalne założenie ciągłości funkcji p=p(h). Błąd po-
pełniany we wzorze (1) jest wtedy tym mniejszy, im mniejsza jest wartość Ah.
Dzieląc obie strony równości (1) przez Ah i przechodząc do granicy
Ah-+ 0, otrzymujemy
®
dh
Równość (2) jest równaniem różniczkowym wiążącym nieznaną (szuka-
ną) funkcję^? (/?) i jej pochodną —. Rozwiązaniem tego równania jest funkcja
dh
opisująca zależność ciśnienia powietrza p od wysokości h. Ponieważ nie
znamy na razie ogólnych metod otrzymywania rozwiązań, więc postąpimy
w następujący sposób.
Potraktujmy wysokość h nad poziomem morza we wzorze (1) jako funkcję
ciśnienia p. Tak postępujemy na przykład przy niwelacji barometrycznej,
Wstęp 7
gdy chcemy wyznaczyć wysokość miejsca pomiaru na podstawie wskazań

barometru. Dzieląc obie strony równania (1) przez Ap i przechodząc do
granicy ApÔ, otrzymujemy
dh
~-rkp =1
dp
lub
(3) — - - L
dp kp
Równość (3) jest także równaniem różniczkowym, jednak zależności
są tu prostsze: pochodna szukanej funkcji jest znaną funkcją argumentu;
aby znaleźć funkcję h, wystarczy zatem scałkować to równanie w granicach
nieoznaczonych. Po scałkowaniu otrzymujemy
(4) h = -1-lnp + C1.

k
Wielkość C1 jest dowolną stałą całkowania. Wygodnie jest zapisać ją
w postaci C x = — l n C. Równość (4) przechodzi wtedy w

k
<5) /, = ! I n - .
k p
Wzór (5) przedstawia szukaną funkcję h = h(p); ze względu jednak na
dowolną stałą C nie określa jej jednoznacznie. Aby rozwiązanie było
jednoznaczne, musimy podać wartość C. W tym celu określamy wartość
p na pewnej wysokości h. W danym przypadku najwygodniej jest założyć,
że na poziomie morza (dla h = 0) ciśnienie atmosferyczne p=p0. Podsta-
wiając te wartości do wzoru (5), otrzymujemy C=p0. Szukana funkcja ma
ostatecznie postać:
(6) /i = -|- In — •
k p
Rozwiązując równość (6) względem p, uzyskamy rozwiązanie zagadnie-
nia postawionego na początku. Ciśnienie powietrza p w zależności od wy-
sokości h nad poziomem morza opisuje wzór:
(7) P=Poe~kh.
8 Wstęp
W mechanice klasycznej duża liczba zagadnień sprowadza się do roz-

wiązania równań różniczkowych. Podstawowe zadanie dynamiki można
sformułować w następujący sposób: znając działające siły znaleźć prawo
ruchu punktu materialnego O . W tym przypadku drugie prawo dynamiki
Newtona prowadzi do równania różniczkowego. W zależności od rodzaju
działających sił otrzymujemy różne typy równań. Z niektórymi z nich spot-
kamy się w dalszej części książki. Rozpatrzmy najprostszy przykład za-
gadnień tego rodzaju.
PRZYKŁAD 2. Punkt materialny o masie m spada swobodnie pod wpły-
wem siły ciężkości. Pomijając opór powietrza znaleźć prawo ruchu punkty.
J M
1
Rys. 2
R o z w i ą z a n i e . Rozważmy prostą, skierowaną pionowo w dół, z usta-

lonym punktem O — początkiem układu odniesienia. Położenie punktu
materialnego określimy współrzędną s = O M , zmieniającą się w zależności
od czasu t (rys. 2). Zapiszmy drugie prawo dynamiki Newtona w postaci
F=ma,
O Prawem ruchu nazywamy zależność położenia punktu materialnego od czasu

(przyp. tłum.).
Wstęp 9
gdzie m oznacza masę, a — przyspieszenie punktu, F — działającą siłę.

Zgodnie z założeniem na punkt działa tylko siła ciężkości, a więc F=P=mg,
gdzie g jest przyspieszeniem siły ciężkości. Przyspieszenie a jest drugą
pochodną położenia względem czasu, tak więc
d2s
dt2 J
lub
d*s
W dt
Równanie (8) jest równaniem różniczkowym zawierającym drugą po-
chodną nieznanej funkcji s=s(t). W rozważanym zagadnieniu druga po-
chodna jest wielkością stałą (g), a więc szukaną funkcję s(t) można łatwo
znaleźć, wykonując dwukrotnie całkowanie względem t. Otrzymujemy w ten
sposób
/-/-» X dS
(9) —=0«+Cx,
dt
2
(10) s = —\-C1 t + C2 .
Wzór (10) jest szukanym prawem ruchu. Tak jak i w poprzednim przy-
kładzie, zależy ono od stałych całkowania — w tym przypadku od stałych
Ci i C 2 . Stałe całkowania można obliczyć znając początkowe położenie
i prędkość punktu. Niech w chwili początkowej (/ = 0) cząstka ma prędkość
ds
a jej odległość od punktu O wynosi ô- Ponieważ — jest prędkością
dt
punktu, więc z (9) otrzymujemy C1 = v0, a z (10) C2—s0\ prawo ruchu
ma więc ostatecznie postać:
(11) s = igt2 + v0t + s0.
Rozpatrzmy jeszcze jeden przykład, tym razem z geometrii.
PRZYKŁAD 3. Znaleźć równanie krzywej wiedząc, że styczna poprowa-
dzona w dowolnym punkcie krzywej przecina oś odciętych w punkcie,
którego odległość od początku układu jest dwa razy większa od odciętej
punktu styczności.
10 Wstęp
R o z w i ą z a n i e . Niech M(x,y) będzie dowolnym punktem na szukanej

krzywej (rys. 3). Równanie stycznej w punkcie M ma postać
gdzie X, Y są to bieżące współrzędne punktów stycznej, y' - pochodna

szukanej funkcji w punkcie M. Aby znaleźć długość odcinka OB odcinanego
przez styczną na osi Oy, należy podstawić X=0. Wtedy OB= Y=y — xy'.
Jednocześnie, zgodnie z założeniem, OB = 2y. Porównując oba wyrażenia

na długość odcinka OB, otrzymujemy równanie
y — xy'=2y
lub
(12) xy' + y = 0.
Mnożąc obie strony równania (12) przez dx, otrzymujemy
(13) xdy + ydx = 0.
Lewa strona równania (13) jest różniczką iloczynu zmiennych d(xy)9
dlatego równanie to można zapisać w postaci
d(xy) = 0,
skąd
(14) xy = C,
.gdzie C jest dowolną stałą. Wzór (14) stanowi równanie szukanej krzywej.
Wstęp 11
Można go zapisać w postaci:
(15) y =- •
X
Równania (14) i (15) opisują w istocie nie jedną krzywą, lecz całą ich
rodzinę — rodzinę hiperbol równoosiowych, których asymptotami są
osie układu współrzędnych (rys. 4). Aby wyodrębnić jedną z krzywych tej
rodziny, należy, tak jak w poprzednich przykładach, podać wartość szu-
to równoważne określeniu współrzędnych punktu, przez który przechodzi

szukana krzywa. Niech na przykład krzywa przechodzi przez punkt M0(3, 2),
tzn. dla x = 3 funkcja ma wartość y = 2. Podstawiając te wartości do równa-
nia (14) lub (15) otrzymujemy C=6, wobec tego równanie szukanej krzy-
wej ma postać
(16) xy = 6
lub
6
(17) y= - .
x
Z przedstawionych przykładów wynika, że jedno równanie różniczkowe
spełnia cała rodzina funkcji. W celu wyodrębnienia jednej z nich, należy
podać dodatkowe warunki.
12 Wstęp
Możemy teraz przejść do zdefiniowania podstawowych pojęć.

Równaniem różniczkowym nazywamy równanie wiążące zmienną nie-
zależną, niewiadomą funkcję i jej pochodne różnych rzędów.
Przykładami równań różniczkowych są równania (2), (8), (12), (13).
W każdym z nich niewiadoma funkcja jest funkcją jednego argumentu.
Takie równania różniczkowe nazywamy zwyczajnymi w odróżnieniu od
równań różniczkowych cząstkowych, w których niewiadome funkcje zależą
od wielu argumentów. Będziemy się zajmowali jedynie równaniami róż-
niczkowymi zwyczajnymi.
Rzędem równania różniczkowego nazywamy rząd najwyższej pochodnej
(lub różniczki) występującej w równaniu. Tak więc równania (2), (12), (13)
są równaniami rzędu pierwszego, a równanie (8) — rzędu drugiego, gdyż
zawiera drugą pochodną. W pewnych przypadkach, gdy równanie jest
algebraiczne względem pochodnej najwyższego rzędu, używa się nazwy
„stopień równania". Stopniem równania różniczkowego nazywamy naj-
wyższy wykładnik potęgi pochodnej najwyższego rzędu po sprowadzeniu
równania do postaci algebraicznej względem tej pochodnej( l ).
Dowolna funkcja
(18) y=ę>(x)9
która spełnia dane równanie różniczkowe, tzn. przeprowadza je w równanie

tożsamościowe po zamianie y i pochodnych y na (p(x) i pochodne ę{x)>
nazywa się rozwiązaniem równania różniczkowego.
Jeżeli funkcja spełniająca równanie jest dana zależnością postaci
^ ) = 0 lub parametrycznie, to mówimy o calce równania. Tak więc
wyrażenia (7) i (17) są rozwiązaniami odpowiednich równań różniczkowych,
natomiast wyrażenia (6) i (16) — całkami tych równań. NTie będziemy
się ściśle trzymać tego rozgraniczenia.
Przy geometrycznym badaniu równania różniczkowego posługujemy
się wykresem rozwiązania równania, który nazywamy krzywą całkową
równania różniczkowego.
if" cl j f d j \ ~ ( d f" \ ^
O Na przykład równanie — -f — T + ( — T \ + ( — ) + / = 0 jest rzędu trze-
dx dx \ dx / \ dx)
ciego, a stopnia pierwszego (przyp. tłum.).
Rozdział I
Równania różniczkowe rzędu pierwszego
§ 1. Równania rzędu pierwszego

rozwikłane względem pochodnej
Ogólna postać równania różniczkowego rzędu pierwszego jest następu-
jąca:
(1) F(x,y,y')=0.
Zazwyczaj dążymy do przedstawienia równania (1) w postaci rozwikłanej
względem pochodnej:
(2) y'=f(x9y)
lub w postaci zawierającej różniczki:
(3) M (x, y) dx + N (x, y) dy= 0 .
Obie postacie (2) i (3) są równoważne. Zastępując bowiem w równaniu
dy
(2) y' przez —, a następnie mnożąc obie strony równania przez dx i prze-
dx
nosząc jego człony na jedną stronę, otrzymujemy
f(x,y)dx-dy = 0,
a więc równanie (3) dla M(xyy)=f{x,y) i j>) = 1. Odwrotnie, prze-
nosząc pierwszy składnik równania (3) na prawą stronę i dzieląc obie strony
równania przez N(x,y)dx (przy założeniu, że N(x,y) ^0), otrzymujemy
dy^_M(x,y)
dx N(x,y)
M(x, v)
czyli równanie (3) dla / ( x , y)= — .
N(x,y)
14 I. Równania różniczkowe rzędu pierwszego
Tak więc postacie (2) i (3) są równoważne; w dalszych rozważaniach

będziemy stosować tę, która się okaże dogodniejsza w konkretnym przy-
padku.
Jak już wspominaliśmy we wstępie, równanie różniczkowe spełnia cała
rodzina funkcji. Aby znaleźć którąś z tych funkcji, należy podać jej wartość
przy dowolnie wybranej wartości argumentu, tzn. określić warunek y=y0
dla x = x0. Warunek tego typu nazywamy warunkiem początkowym. Często
zapisuje się go w postaci
(4) y\ x = x o =yo•
Rozwiązanie y = ę{x) (całkę <p{x,y) =0) równania różniczkowego (2),

spełniające warunek początkowy (4) (jeżeli to rozwiązanie istnieje), na-
zywamy rozwiązaniem szczególnym {całką szczególną) równania różnicz-
kowego, spełniającym dany warunek początkowy.
Na przykład rozwiązanie y=6/x równania różniczkowego xy'+y=0
(patrz Wstęp) jest rozwiązaniem szczególnym spełniającym warunek po-
czątkowy }>|x=3 = 2.
Wartość funkcji y=y0 odpowiadającą wartości argumentu x = x0
można wybrać dowolnie. Wraz ze zmianą y0 będzie się więc zmieniać
rozwiązanie. Rozwiązanie równania różniczkowego jest zatem funkcją nie
tylko argumentu x, lecz także dowolnej wielkości y0 = C. Rozwiązanie rów-
nania może zresztą zawierać dowolną stałą C nie tylko jako warunek po-
czątkowym •
Rozwiązanie y = ę{x, C) (całkę &{x, y, C)=0) równania różniczkowego
(2) zależne od dowolnej stałej C nazywa się rozwiązaniem ogółnym {całką
ogółną) równania (2), jeżeli dobierając wartość dowolnej stałej można z niego
otrzymać rozwiązanie szczególne (całkę szczególną) spełniające dowolny
dopuszczalny(*) warunek początkowy J ^ ^ o ^ o -
W celu obliczenia C należy do rozwiązania ogólnego (do całki ogólnej)
zamiast x i y podstawić podane wartości xQ i y0 i rozwiązać równanie y0 =
= <p{x0,C) {<P{x0,y0, C)=0). Niech C = C 0 . Rozwiązanie szczególne
O Warunkiem początkowym dopuszczalnym nazywamy warunek początkowy,

dla którego rozwiązanie szczególne istnieje i jest określone jednoznacznie. Geometrycz-
nie są to współrzędne punktu, przez który przechodzi dokładnie jedna krzywa całkowa.
Szerzej na ten temat — patrz § 7.
§ 1. Równania rzędu pierwszego rozwikłane względem pochodnej 15
ma wtedy postać y = ę ( x , C 0 ) (odpowiednio — całka szczególna ma postać

0{x,y,Co)=O).
Geometrycznie rozwiązanie ogólne jest to rodzina krzywych całkowych,
zależących od parametru C. Rozwiązaniu szczególnemu spełniającemu
warunek yj x = Xo =yo odpowiada ta krzywa całkowa należąca do rodziny,
która przechodzi przez punkt M 0 (x 0 ,y 0 ). Na przykład rozwiązaniem ogól-
nym równania x y ' + y = 0 jest rodzina hiperbol o równaniu y=Cjx. Jeżeli
warunek początkowy ma postać <y|JC=3 = 2, to podstawiając do rozwiązania
ogólnego y=C/x wartości x = 3 i y = 2 otrzymujemy C=6. Z rozwiązania
ogólnego y=C/x uzyskujemy w ten sposób rozwiązanie szczególne y = 6/x,
spełniające dany warunek początkowy, tzn. otrzymujemy (dokładnie jedną)
hiperbolę przechodzącą przez punkt M0(3, 2).
Równanie różniczkowe (2) można też rozwiązać innym, geometrycznym
sposobem. Niech y — ę{x, C) będzie rozwiązaniem ogólnym tego równania,
tzn. rodziną krzywych całkowych w pewnym obszarze D płaszczyzny
xOy, w którym jest określona funkcja/(x, v). Równanie (2) określa związek
między współrzędnymi dowolnego punktu M(x,y) obszaru i wartością
pochodnej w tym punkcie. Podając współrzędne x i y punktu M, można
z równania (2) obliczyć wartość pochodnej, czyli współczynnik kierunkowy
stycznej do krzywej całkowej w punkcie M. Równanie różniczkowe (2)

określa w ten sposób zbiór kierunków, czyli, jak się przyjęło mówić, pole
kierunków w obszarze D. Przyporządkowując kierunkowi w każdym punkcie
maleńką strzałkę wychodzącą z tego punktu, można w przybliżony sposób
narysować pole kierunków równania różniczkowego (2).
Z geometrycznego punktu widzenia całkowanie równania różniczkowego

<2) sprowadza się więc do znalezienia krzywych, które w każdym swoim
punkcie są styczne do kierunku wyznaczonego przez równanie w tym
punkcie.
Ponieważ w definicji rozwiązania ogólnego jest mowa o warunkach
początkowych dopuszczalnych, więc w naturalny sposób powstaje pytanie,
w jakich przypadkach można zagwarantować istnienie rozwiązania, speł-
niającego dane warunki początkowe, i kiedy można być pewnym, że to
rozwiązanie jest dokładnie jedno. Na te pytania odpowiada twierdzenie
o istnieniu i jednoznaczności; będzie ono omówione przy końcu tego roz-
działu, wraz z pewnymi ogólnymi metodami całkowania równań różnicz-
kowych (patrz § 7).
Przejdziemy teraz do omówienia takich równań różniczkowych, dla
których szukanie rozwiązań ogólnych sprowadza się do obliczania całek.
§ 2. Rozdzielanie zmiennych
Najprostszym równaniem różniczkowym rzędu pierwszego jest równa-

nie w postaci rozwikłanej względem pochodnej i nie zawierające y:
(i) dx
Jak wiadomo z wykładu rachunku różniczkowego i całkowego, aby
znaleźć funkcję y, wystarczy obliczyć całkę nieoznaczoną z funkcji f(x).
Ogólne rozwiązanie równania (1) można wtedy zapisać w postaci(*):
y= J f(x)dx + C.
Mając dany warunek początkowy y\x=xo=y0i można obliczyć wartość C
i otrzymać rozwiązanie szczególne.
W celu zilustrowania powyższych rozważań znajdziemy rozwiązanie równania
różniczkowego y'— 3x2 — 2x+l, spełniające warunek początkowy y — 2 dla x = l.
Całkując otrzymujemy rozwiązanie ogólne
3 2
y = x - X + X + C .
(*) Tu i wszędzie dalej symbol J będzie oznaczał jedną z funkcji pierwotnych.

§ 2. Rozdzielanie zmiennych 17
W celu znalezienia rozwiązania szczególnego podstawmy w rozwiązaniu ogólnym

x = l, y = 2. Otrzymujemy C= 1; szukane rozwiązanie szczególne ma zatem postać:
Rozwiązanie szczególne równania (1) z warunkiem początkowym

J J ^ - ^ ^ O często wygodnie jest zapisać w postaci całki oznaczonej. Funkcję
pierwotną można zapisać w postaci całki oznaczonej z ustaloną górną
i dolną granicą całkowania, na przykład w postaci
(2) y= jf(t)dt+C.
xo
Ponieważ dla x=x0 całka ta jest równa zero, więc aby spełnić warunek
początkowy, należy podstawić C=y0', rozwiązanie szczególne równania
(1) spełniające warunek początkowy y\x=xo=yo zatem postać:
(3) y=y0+if(t)dt.
xo
Równanie różniczkowe
(4)3 Mx)dx+f2(y)dy=0,
gdzie mnożnikiem przy dx jest funkcja, która nie zależy od zmiennej y9
a mnożnikiem przy dy — funkcja, która nie zależy od zmiennej x, nazy-
wamy równaniem o zmiennych rozdzielonych.
Załóżmy, że funkcja y = ę{x) jest rozwiązaniem równania (4). Ponieważ
dy = ę\x)dx, więc podstawiając do równania (4) ę(x) zamiast y i ę\x)dx
zamiast dy otrzymujemy, zgodnie z definicją rozwiązania, tożsamość
f1(x)dx+f2[.<p(xy] ę'(x)dx = 0,
którą można scałkować. Tak więc
(5) f Mx)dx+ J / 2 [ > ( x ) ] (p'(x)dx = C\
Lewa strona równania (5) jest sumą funkcji pierwotnych dla funkcji ft{x)
i /2IM*)] Stała C po prawej stronie równania jest sumą dwóch do-
wolnych stałych dla tych całek.
Drugą z całek można przekształcić korzystając ze wzoru na zamianę
zmiennych. Po podstawieniu y = ę(x) równanie (5) przybiera postać
(6) !Mx)dx+lf2(y)dy=C,
2 Guter, Janpolski, Równania

przedstawiającą algebraiczną (nie zawierającą pochodnych ani różniczek)

zależność między x i y; spełniają ją wszystkie rozwiązania równania (4).
Jeżeli jakakolwiek funkcja y = <p(x) po podstawieniu do równania (6) prze-
kształca je w tożsamość, to różniczkując tę tożsamość stwierdzamy, że
spełnia ona równanie (4). Wyrażenie (6) jest zatem całką ogólną równania
(4).
Zauważmy, że (6) można otrzymać z (4) bezpośrednio, całkując pierwszy
składnik względem a drugi względem y9 tzn. całkując każdy ze składni-
ków tak, jakby y było, na równi z x, zmienną niezależną. Poprawność
wykonania takiej operacji można też uzasadnić w następujący sposób:
ponieważ y jest funkcją więc wyrażenie f2(y)dy jest różniczką pewnej
funkcji zmiennej x, w której y jest argumentem pośrednim. Na mocy zna-
nego twierdzenia o niezmienniczości postaci pierwszej różniczki miałaby
ona taką samą postać, gdyby y było zmienną niezależną. Dlatego każdy
składnik równości (4) można całkować niezależnie względem swojego argu-
mentu, co prowadzi do równości (6).
Tak więc szukanie całki ogólnej równania (4) sprowadziliśmy do obli-
czenia dwóch całek. W pewnych przypadkach może się okazać, że całki
Jfi(x)dx lub lf2(x)dx nie dadzą się przedstawić w postaci funkcji ele-
mentarnych. Będziemy jednakże i w tym przypadku mówić, że zagadnienie
całkowania równania różniczkowego zostało rozwiązane (w tym sensie, że
sprowadziliśmy je do zagadnienia prostszego — do obliczenia całek).
W celu zilustrowania powyższych rozważań znajdziemy całkę szczególną rów-
nania
xdx y2 dv
2-^—3=°
\+x2 1+y3
spełniającą warunek
Całkując początkowy y\x=0 = 1 •
otrzymujemy
i l n ( l + x 2 ) - i l n ( l + / ) = ilnC,
gdzie stałą całkowania wybraliśmy w postaci i l n C , wygodnej do dalszych rozwa-
żań. Mnożąc obie strony tej równości przez 6 i korzystając z własności logarytmu,.
otrzymujemy całkę ogólna
q + * 2 )2 3 = c
(i+/)
Aby znaleźć całkę szczególną, podstawmy do całki ogólnej x=0, y = 1; otrzy-

mujemy C = i , a zatem szukana całka szczególna ma postać:
( l + / ) 2 _ 4 ( l + ; t 2 ) 3 = 0.
(7) ~=A(x)f2(y),
dx
w którym prawa strona jest iloczynem dwóch funkcji, z których jedna nie
zależy od y, a druga od x, nazywamy równaniem o rozdzielających się zmien-
nych.
Równanie takie całkujemy metodą rozdzielenia zmiennych, sprowadza-
jącą je do omówionego wyżej równania o zmiennych rozdzielonych (4).
W tym celu podzielmy obie strony równania (7) przez f2(y) i pomnóżmy
przez dx; otrzymujemy w ten sposób równanie o zmiennych rozdzie-
lonych O
dy
f2(y)
Całkując je otrzymujemy całkę ogólną
dy
(8) fl(x)dx + C.
h(y)
Równaniem o rozdzielających się zmiennych nazywa się także rów-
nanie
(9) Mx)f2(y)dx+f3(x)fA(y)dy = 09
gdyż dzieląc przez f3(x) f2(y) można je sprowadzić do postaci (4). Całka
ogólna tego równania ma postać:
Im" Ur)
Jeżeli jest określony warunek początkowy y\x=x0=y0, to całkę szczególną
można znaleźć bądź obliczając C, bądź też ze wzoru >
' / W . ^ Ć / M . .
Mx) J f2(y)
yo
(patrz wzór (3)).
C1) Jeżeli f2(y) = 0, to równanie (7) ma postać / = 0; jego rozwiązaniem jest

y=C. Jeżeli/ 2 (>') = 0 dla pewnej wartości y=y, to y=y jest rozwiązaniem równania (7)
wraz z (8), gdyż w tym przypadku >>'=0.
Dla przykładu znajdziemy całkę ogólną równania różniczkowego

2 2
yj\ - y +V 1 - A- dy = 0 .
Dzieląc obie strony równania przez iloczyn y/l — x \ / l — y2, otrzymujemy równanie
2
o zmiennych rozdzielonych
dx dy
2
VI-* VI-/
a następnie znajdujemy całkę ogólną
arc sin * + arc sin y — arc sin C.
Przechodząc w ostatniej równości do sinusów, otrzymujemy całkę ogólną w postaci
algebraicznej
x-sl\^y2+yyl\-x2 = C.
Zauważmy, że dzieląc równanie wyjściowe przez y j l —^mogliśmy zgubić rozwiązania
y — ± 1 . Bezpośrednim rachunkiem sprawdzamy, że ;'= ± 1 są rzeczywiście rozwiąza-
niami.
Wybierając warunek początkowy j>|.v=o = 0 , obliczamy C ( C = 0 ) i całkę szczególną
*y/l-y2 + y \/l--v2 = 0.
Przykłady fizyczne
Prędkość ruchu prostoliniowego. Jeżeli prędkość punktu materialnego
jest równoległa do kierunku działania siły, to punkt porusza się ruchem
prostoliniowym. Niech torem jego ruchu będzie oś Ox. Z drugiego prawa
dynamiki Newtona otrzymujemy równanie różniczkowe ruchu punktu
dv
(11)
gdzie dvjdt jest to przyspieszenie (pochodna prędkości v względem czasu t),

m — masa poruszającego się punktu, X — siła działająca na ten punkt.
Równanie to opisuje także ruch postępowy ciała, którego wszystkie
punkty poruszają się jednakowo ( x ) i dlatego ruch ciała można rozpatry-
wać jako ruch punktu materialnego (środka ciężkości ciała) pod działaniem
siły przyłożonej do środka ciężkości.
O Tzn. tory ruchu wszystkich punktów są prostymi wzajemnie równoległymi

(przyp. tłum.).
Niech siła X będzie funkcją czasu t: X=X(t), prędkość początkowa

ruchu v = v0 dla t = t0. Całkując równanie (11) otrzymujemy rozwiązanie
ogólne (całkę ogólną):
t
_ 1
X(x)dz + C.
m
to
Z warunku początkowego v = v0 dla t = t0 otrzymujemy v0 = C9 a więc

t
1
V— — X(t) dT-ł-v0 •
m
to
Rozwiązanie to można przepisać w postaci

t
(12) mv — mv0 = J X (t) dx,
wyrażającej następujące prawo mechaniki: zmiana pędu punktu w skoń-

czonym okresie czasu jest równa popędowi działającej siły w tym okresie
czasu.
Jeżeli funkcja X zależy od współrzędnej x punktu, X=X(x), i punkt
w chwili początkowej ma położenie x = x0, to mnożąc obie strony równania
(11) przez dx otrzymujemy
dv
(13) m —' dx = X (x) dx
dt
dv dv dx dv
lub biorąc pod uwagę, że — = — — = v ~ — ,
dt dx dt dx
mvdv = X(x) dx.
Całkując otrzymujemy
mv2
, X(x)dx + C.
=1
X0
Stałą C obliczamy z warunku początkowego v=v0 dla x=x0:

i mv% = C.
Tak więc całka szczególna ma postać

X
m t ) 2 mV
0 f , X,
(14) — = I X{x)dx.
Xo
Wzór ten wyraża następujące-prawo mechaniki: zmiana energii kinetycznej

punktu przy zmianie jego położenia od x0 do x (tzn. o odcinek x—x0)
jest równa pracy siły X na tym odcinku. Wzór ten jest pożyteczny wtedy,
gdy siła jest znaną funkcją położenia i szukamy prędkości punktu jako
funkcji położenia.
PRZYKŁAD {ruch kuli). Kula poruszająca się z prędkością R O = 4 0 0 m/s
przebija ścianę o grubości h=20 cm i wylatuje z niej z prędkością v1 =
= 100 m/s. Zakładając, że siła oporu ściany jest proporcjonalna do kwa-
dratu prędkości kuli, znaleźć czas ruchu kuli w ścianie.
R o z w i ą z a n i e . Zgodnie z drugą zasadą dynamiki Newtona równanie
różniczkowe ruchu kuli ma postać
'dv
(15) M — = —KV
dt
(znak - występuje dlatego,- że siła oporu ściany jest skierowana przeciwnie

do prędkości).
Rozdzielając zmienne i oznaczając k/m przez kl9 otrzymujemy nastę-
pujące równanie o zmiennych rozdzielonych:
—y — ~ k1 dt,
v
skąd
1 h
=-k1 t-C, czyli — = /c1 t + C.
V V
1
Z warunku początkowego v=v0 dla / = 0 obliczamy C = — , a zatem
v0
(16) eL = M + ± .
v v0
Podstawiając w tej zależności t—T i v=vi9 otrzymujemy

1 , 1
— = /c1T + — ,
' , v0
a więc
1 / 1 1
(17) T=rl
kl\v1 v0
W wyrażeniu na T występuje nieznana wielkość k1. Aby ją wyznaczyć,
przepiszmy rozwiązanie (całkę szczególną) (16) w postaci
dx v0
dt 1 + k1v0t
gdzie prędkość v zastąpiliśmy przez dx/dt; całkując to równanie otrzymu-
jemy
x = — i n ( l + kl v0 t) + Ct.
fci
Dla t — 0 przyjmujemy :v = 0 (kula wlatuje w ścianę), a stąd C1= 0; dla

1
t=T mamy x = h (kula wylatuje ze ściany), a więc h=— ln (1 -Ą-kôT).
k±
Ze wzoru (17) otrzymujemy
=
l+kxv0T'
skąd 1 +k1v0T=v0/v1. Podstawiając tę zależność do wyrażenia na h,
otrzymujemy
1 v0 1 h
h = — ln — , czyli —=
kt vt kx v0
ln —
Podstawiając wyrażenie na 1 jkx do wzoru (17), otrzymujemy osta-

tecznie
h ( 1 1
(18) T=
V
! 0 \Vi V0
ln —
Wykonując obliczenia (dla i;o = 400 m/s, v1 = \00 m/s, h = 0,2 m), otrzy-
mujemy T= 0,00108 s.
Ruch ciała o zmiennej masie. Druga zasada dynamiki Newtona nie
obowiązuje w przypadku ruchu ciał o zmiennej masie (na przykład rakiet).
Ruch ciał o zmiennej masie opiszemy innym równaniem, także wiążącym
siłę z przyspieszeniem.
Niech w chwili t punkt materialny o masie m ma względem nieruchomego
układu odniesienia prędkość v. W czasie At do tego punktu dołączają się
cząstki o sumarycznej masie Am; każda z nich miała przed dołączeniem
się prędkość u (względem układu nieruchomego). W chwili t+At układ
złożony z punktu materialnego i przyłączonych cząstek będzie miał masę
m + Am i prędkość v+zfv.
Pęd układu w chwili t wynosi
Załóżmy, że masa i prędkość są funkcjami różniczkowalnymi czasu.

Dzieląc obie strony ostatniego wzoru przez At, przechodząc do granicy
przy At->0 i uwzględniając, że
AmAy
lim
At-* o At
otrzymujemy
dO d\ dm
Jeżeli wypadkowa sił zewnętrznych przyłożonych do punktu o zmiennej

masie jest równa F, to korzystając z twierdzenia o zmianie pędu otrzymu-
jemy równanie
dv am
(19) m f-(v—u) =F,
dt 'dt
nazywane równaniem Mieszczerskiego.

dm .
Zauważmy, że dla — > 0 masa punktu rośnie (cząstki przyłączają
dt
tL
dm dm
się), a dla — < 0 — maleje (cząstki odpadają). Dla — = 0 masa punktu nie
dt,•A dt
ulega zmianie i równanie Mieszczerskiego przechodzi w równanie opisujące
drugie prawo dynamiki Newtona. Równanie Mieszczerskiego można prze-
pisać w postaci
d ( m v ) d m
na\
(20) — - — = Fir +. u — .
dt dt
W szczególności dla u = o otrzymujemy
d (mv) = F.
dt
Definiując wektor u0 prędkości przyłączonych cząstek względem po-
ruszającego się punktu o zmiennej masie
u-v=u0,
otrzymujemy
dy dm
(21) m — = F+ —u0.
dt dt
W szczególności dla u 0 = o znów otrzymujemy drugie prawo dynamiki

Newtona.
dm
Wielkość —«u 0 nazywa się czasem siłą ciągu. Oznaczając ją przez R,
dt*
równanie Mieszczerskiego można przepisać w postaci
i
dy
(22) m — = F + R.
dt
Ze wzoru tego wynika w szczególności, że punkt o zmiennej masie może

się poruszać z przyspieszeniem nawet wtedy, gdy siły zewnętrzne nie wystę-
pują. Dla F = o otrzymujemy
dy
m — = R .
di
Wartość siły ciągu

. . dm
R=
dt
jest wprost proporcjonalna do zmiany masy punktu w jednostce czasu
dm
— i do wartości względnej prędkości odłączających się lub przyłącza-
dt
jących się cząstek.
PRZYKŁAD 1. Rakieta o masie początkowej M0 porusza się ruchem
prostoliniowym pod wpływem odrzutu ciągłego strumienia gazów wyrzu-
canych z rakiety. Prędkość u0 wypływu gazów (względem rakiety) jest stała
co do wielkości i ma zwrot przeciwny do zwrotu prędkości początkowej
rakiety v 0 . Pomijając siłę ciężkości rakiety i opór powietrza znaleźć prawo
ruchu rakiety (zadanie Ciołkowskiego o ruchu prostoliniowym rakiety
w próżni)'.
R o z w i ą z a n i e . Niech oś Ox pokrywa się z kierunkiem prędkości
początkowej v 0 . Posługując się równaniem Mieszczerskiego w postaci (21)
otrzymujemy równanie różniczkowe ruchu rakiety w rzucie na tę oś:
dv dM
(23)
dM
W tym wzorze —-=/z jest masą sekundową, tj. ubytkiem masy paliwa na
dt
sekundę; jeżeli proces spalania paliwa jest stacjonarny, to // = const; M —
zmienna masa rakiety.
Rozdzielając zmienne w równaniu (23), otrzymujemy
dM
dv=-u0 —,
M
a stąd
v= —u0\nM + C.
Stałą dowolną C obliczymy z warunku początkowego v=v0, M=M0
dla t=t0; otrzymujemy C = u0 ln M0+v0, i ostatecznie
(24) v = u0 ln .
M
Wzór ten był po raz pierwszy uzyskany przez K. E. Ciołkowskiego

i dlatego nosi nazwę wzór Ciołkowskiego.
Aby znaleźć równanie ruchu rakiety, zastąpmy we wzorze Ciołkowskiego
dx
v przez — ; otrzymamy w ten sposób równanie różniczkowe
dt
dx M0
—— = w0 ln — + v0.
dt M
Całkując to równanie przy założeniu, że x = 0 dla / = 0 , otrzymujemy
t
f M0
{25) x = u0 ln — d z + vQt.
J M
o
Jeżeli w pewnej chwili t = tk po rozpoczęciu ruchu prędkość, masa i prze-
byta droga są równe odpowiednio v = vk, M=Mk, x = xk, to wzory (24)
i (25) dają
(26) vk = z/ o ln M0 — + v0,
Mk
tk
M0
(27) xk = u0 ln ~rr~ dx + v0 tk.
Mk
Wnioskujemy stąd, że prędkość końcowa nie zależy od prawa zmiany masy,

lecz jedynie od prędkości początkowej rakiety v0, prędkości względnej
wypływu gazu u0 i od stosunku mas rakiety w chwilach końcowej i po-
czątkowej Mk/M0, natomiast droga xk zależy od prawa zmiany masy okreś-
lonego przez prędkość spalania paliwa rakiety.
Załóżmy, że masa rakiety zmienia się liniowo według prawa
M = M0(l — (xt), gdzie a = const, a>0.
Wtedy
t
M0
x = u0 ln —— d-t+v0t
M0(l-aO
o
lub
t
x= —u0 J ln(l — aT)dz + v0t.
o
Ponieważ
t
\n(l — ax)(k= — — ( 1 — a f ) l n ( l — a O + a f ,
a
O
więc
x = — [(1 — at)ln(1 — at) + OLt]Ą-vQt.

a
Zakładając natomiast, że masa rakiety zmienia się wykładniczo (ekspo-

nencjalnie):
M=M0e~lt, gdzie A = const, A>0,
otrzymujemy
t
x = u0 f i n ^-r
/ T dt + v0t, czyli x = u0X f xdz + v01,
J M0e o
o
skąd
uQXt2
(28) x = -~— + v0t.
Korzystając z praw mechaniki można obliczyć wartości prędkości

kosmicznych. Zdefiniujemy pierwszą prędkość kosmiczną v1 jako prędkość,
jaką należy nadać rakiecie, aby poruszała się po orbicie kołowej wokół
Ziemi (jako sputnik). Siła odśrodkowa będzie wtedy równa sile przyciągania
Ziemi, a wiec
vi
Mk—=Mhg,
r
gdzie r jest promieniem orbity, tj. odległością od środka Ziemi do poru-
szającego się na orbicie sputnika, g — przyspieszeniem siły ciężkości.
Jeżeli wartość r przyjąć w przybliżeniu równą promieniowi Ziemi Rz, to
17,. = y/gR z Wl06400000 = 8 km/s.

Dokładniejsze obliczenia dają v1=7,93 km/s.
W przypadku gdy poruszający się po orbicie sputnik jest oddalony od
powierzchni Ziemi, tzn. gdy r^>R z , należy uwzględnić zmianę przyspie-
szenia siły ciężkości ze wzrostem wysokości. Z prawa grawitacji wynika, że
ciało o masie M odległe od środka Ziemi o r jest przyciągane przez Ziemię

z siłą F=yMMz/r2, gdzie Mz oznacza masę Ziemi, a y - stałą grawitacji.
Ponieważ jednocześnie F=Mgr, gdzie gr jest przyspieszeniem siły ciężkości
w odległości r od środka Ziemi, więc yMMJr2 = Mgr, skąd gr = yMJr2.
Dla r=jR 2 mamy gr=g, a zatem gr = yMjR3z, a stąd y=gR2JMz i gr=gR2Jr2.
Równość siły odśrodkowej i siły ciężkości wyraża się więc w tym przypadku
wzorem
skąd
Z tego wzoru wynika, że im r jest większe, to znaczy im bardziej sputnik

jest oddalony od Ziemi, tym mniejsza jest pierwsza prędkość kosmiczna
vx konieczna do tego, aby sputnik oblatywał Ziemię po odpowiedniej
orbicie. Na przykład na wysokości 10 000 km (r& 16 400 km) mamy
Vxtt5 km/s, a na wysokości 380 000 km (przybliżona odległość od Ziemi
do Księżyca) vt = \ km/s. Tak więc, aby Księżyc nie spadał na Ziemię,
jego prędkość musi być równa co najmniej 1 km/s.
Aby rakieta mogła się wydostać z obszaru przyciągania ziemskiego,
jej prędkość musi być większa od vt. Tę prędkość nazywamy drugą pręd-
kością kosmiczną (lub prędkością ucieczki od Ziemi) i oznaczamy v2. Aby
obliczyć v29 przyrównujemy energię potencjalną Ep = Mkgrr rakiety znaj-
dującej się w odległości r od środka Ziemi do energii kinetycznej Ek =
= Mkv 1/2 rakiety mającej prędkość v2; otrzymujemy wtedy
Mk — =Mk gr r,
skąd
Druga prędkość kosmiczna jest zatem większa od pierwszej około

1,4 raza. Na powierzchni Ziemi t ; 2 « l l , 2 km/s; na wysokości 1000 km
v2&7 km/s; aby Księżyc wydostał się z obszaru przyciągania ziemskiego,
powinien mieć prędkość 1,4 km/s.
Wykonując analogiczne obliczenia prędkości vl9 jaka jest potrzebna*

aby sputnik obracał się po orbicie kołowej wokół Księżyca, Marsa i Wenus
oraz prędkości v2 ucieczki od tych ciał niebieskich, otrzymujemy:
dla Księżyca vt«1,7 km/s, 2,4 km/s;

dla Marsa i ? ^ 3,6 km/s, v2& 5,lkm/s;
dla Wenus v i & 7,3 km/s, v2& 10,3 km/s.
PRZYKŁAD 2. Rakieta o masie początkowej M0 porusza się prosto-
padle do góry pod wpływem siły odrzutu wypływających gazów. Masa M
rakiety zmienia się w czasie według zależności M=f(t). Prędkość wy-
pływu gazów (względem rakiety) jest stała, skierowana w dół i równa u0.
Znaleźć wysokość, na jaką wzniesie się rakieta w zależności od czasu,
jeżeli prędkość początkowa rakiety na powierzchni Ziemi wynosi v0.
Opór powietrza i zależność przyspieszenia siły ciężkości od wysokości,
na jaką wzniesie się rakieta, pominąć (zadanie Ciołkowskiego o ruchu
rakiety z uwzględnieniem siły ciężkości).
R o z w i ą z a n i e . Skierujmy oś Oy do góry. Równanie różniczkowe
ruchu ma postać
(29) f(t) = — u0f'(t) — gf(t),

dt
dM
gdzie f ( t ) = oznacza masę sekundową.
dt
Rozdzielając zmienne, otrzymujemy
/'(O
dv= -gdt-u0-j^dt,
a stąd
v = —gt — u0\nf(t) + C.
Dla t=0 masa rakiety M=f(0) = Mo, a prędkość v=v0; podsta-
wiając te wartości do powyższego równania otrzymujemy C=u0\n M0+v09
a zatem
M0
v=-gt + u0 \n— + v0.
dy . ,
Ponieważ v = — , więc ostatnią równość można zapisać w postaci row~
dt
nania różniczkowego o zmiennych rozdzielonych:
T M 1
dy = \-gt + u0ln— 0 +v0\dt.
Całkując to równanie otrzymujemy

t
2 f M
0
y=igt l n — — dT + v0t + Ci.
J /CO
o
Dla ? = 0 wysokość wzniesienia rakiety wynosi y = 0, wobec czego C x = 0 i
Vi
y=-igt2+u0 ln-—^dT + v0t.
/CO
W szczególności, jeżeli masa rakiety zmienia się liniowo według zależ-
ności M=f(t) = M0(l— oct), gdzie a = const, a > 0 , to
;t
y — —igt2 — u0 § ln(l — ctz)dz + v0t,
o
czyli wykonując całkowanie
y=-igt2 + — [ ( l - a 0 1 n ( l - a 0 + a*] + M -
a
Wybierając wartości liczbowe, na przykład v0 =0, u0 = 2000 m/s i a = s-1r
otrzymujemy
W tym przypadku rakieta w ciągu 10 sekund podniesie się na wysokość

0,54 km, w ciągu 30 sekund — na 5,65 km, w ciągu 50 sekund — na wy-
sokość 18,4 km.
Jeżeli masa rakiety zmienia się wykładniczo według wzoru M = f ( t ) =
= M 0 e ~ x \ gdzie 2 = const, X>0, to w analogiczny sposób otrzymujemy
t
w 9
ln ^ _XxdT + v0t= t2 + v0t.
'=~T+"°j1
o
Prędkość v ruchu rakiety do chwili spalenia się całego zapasu paliwa

t=tk jest pochodną y względem t:
dy
v=- = (u0X-g)t + v0.
dt
Dla t=tk, tzn. w chwili spalenia się całego zapasu paliwa,

u0X—g 2
v = vk = (u0A-g)tk + v o, y=yk=—-—tk + v0tk.
Obliczmy przyspieszenie w. Mamy

w = ^ -22 = u 0 A — g = c o n s t .
dt
Tak więc rakieta porusza się ze stałym przyspieszeniem. Dla uoX-g<0
ruch jest jednostajnie opóźniony, dla u0X-g>0 — jednostajnie przyspie-
szony, natomiast dla u0X—g=0 ruch odbywa się ze stałą prędkością v0.
W przypadku u0X—g<0 prędkość punktu zeruje się dla t=v0j(g—u0X)\
w tej samej chwili rakieta osiągnie maksymalną wysokość, równą
vi
3^max /
2 (g-uQZ)
Po zużyciu całego zapasu paliwa dalszy ruch rakiety można opisać

wzorem
s=-igt2 + vkt + yk.
Niech smax będzie maksymalną odległością, na jaką rakieta oddali się

od wysokości y=yk; smax jest równa maksimum funkcji 5 w punkcie stacjo-
narnym t=vjg:
s
max — ~Z T yk .
Maksymalną wysokość ymaK, na jaką wzniesie się rakieta nad powierzch-

nię Ziemi, obliczymy ze wzoru
vi +
J>max = W + yk = T T '
2g
Podstawiając za vk i yk otrzymane wyżej wyrażenia mamy ostatecznie

(u0A.-g)2t2k 2
ym ax= ~ + ( " o A-g)tk + 2v0tk =
2g
= ^-(" 2 oł 2 -G 2 )t 2 k + 2v0tk.
PRZYKŁAD 3. Obliczyć prędkość vk rakiety wielostopniowej po wpro-

wadzeniu sputnika na orbitę, jeżeli prędkość wypływu strumienia gazów
jest stała, równa co do wielkości i/ 0 , kąt nachylenia kierunku prędkości
do horyzontu wynosi 9(t), a opór aerodynamiczny X(t).
R o z w i ą z a n i e . Niech (7(7) oznacza całkowity, zależny od czasu ciężar
rakiety. Prędkość zmiany ciężaru rakiety (masowy ubytek paliwa) wynosi
dG
, a siła ciągu
dt jn
ito dG
go dt
gdzie g0 oznacza przyspieszenie siły ciężkości na powierzchni Ziemi (przy-
spieszenie na wysokości h będziemy oznaczać przez gh). Ponieważ straty
prędkości rakiety będące wynikiem niepokrywania się kierunku siły cięż-
kości i prędkości (kąta natarcia) są stosunkowo małe, więc można je w pierw-
szym przybliżeniu zaniedbać. Równanie różniczkowe ruchu rakiety w rzucie
na styczną do jej trajektorii ma przy tym założeniu postać
G dv G
— — = P-X—-gh sind
go dt go
lub, podstawiając wyrażenie na P i dzieląc obie strony równania przez
O/g0>
dv u
nm
(30) —= °G ~dG
d t ~ g ° ~X G ~ g h S m
W chwili startu / = 0 rakieta miała prędkość v = 0 (warunek początkowy);

w chwili wprowadzenia sputnika na orbitę t — tk prędkość rakiety v = vk.
Całkując i korzystając. z tych warunków otrzymujemy szukaną prędkość
tk tk
" Ôi f X C
(31) vk= ^ " I L N ^ - ^ O J —dt- J ghsmSdt9

gdzie n jest liczbą stopni rakiety, G0i, Gki są odpowiednio prędkością

wypływu strumienia oraz początkowym i końcowym ciężarem każdego
stopnia rakiety.
W tym wzorze pierwszy człon po prawej stronie odpowiada wzorowi
Ciołkowskiego i określa tzw. prędkość charakterystyczną rakiety, tzn,
prędkość rakiety, w przypadku gdy siły zewnętrzne nie występują. Dwa
pozostałe człony prawej strony wzoru określają straty prędkości związane
z pokonywaniem sił oporu areodynamicznego i siły ciężkości.
Rozpad radioaktywny. Rozpadem radioaktywnym nazywamy samo-
rzutne przemiany jąder atomowych pewnych pierwiastków w jądra innych
pierwiastków; przemianom tym towarzyszy promieniowanie alfa, beta
i gamma. Rozpad radioaktywny ma charakter statystyczny: jądra atomowe
ulegają rozpadowi nie wszystkie naraz, lecz w ciągu całego czasu istnienia
danego izotopu. Stwierdzono, że liczba atomów ulegająca rozpadowi
w jednostce czasu jest wprost proporcjonalna do liczby atomów, które nie
uległy rozpadowi. Stałą proporcjonalności, charakterystyczną dla danego
izotopu, nazywa się stałą rozpadu i oznacza literą L
Liczba atomów dN, która uległa rozpadowi w czasie dt, jest więc równa
dt, gdzie JVjest Jiczbą atomów, które nie rozpadły się do chwili t; uzysku-
jemy w ten sposób równanie różniczkowe (*)
(32) dN=-Mdt.
Znak — wskazuje, że liczba N atomów, które nie uległy rozpadowi,
z upływem czasu maleje.
dN
N
Całkując obliczamy
lniV= —/U + l n C , czyli N = Ce~?A.
Stałą C można obliczyć znając początkową liczbę atomów: N=N0 w chwili
t = 0 ; otrzymujemy C = N 0 , <x zatem
(33) N = N0e~ Xt
0 ) Zastępujemy tu przyrosty funkcji przez różniczki, odrzucając w ten sposób

nieskończenie małe rzędu wyższego niż dt (patrz § 6).
Czas Ti w ciągu którego połowa liczby atomów danego izotopu ulegnie

rozpadowi, nazywamy okresem połowicznego rozpadu tego izotopu. Wiel-
kość ta zależy od rodzaju izotopu. Na przykład dla radu T= 1590 lat,
dla uranu 7=4,6 miliarda lat, dla radioaktywnego kobaltu (Co 60 ) T=
= 5,3 lat, dla radonu T= 3,82 doby.
Między T i X istnieje prosta zależność. W chwili t = T mamy N iN0>
a zatem
±N0 = N0e-XT,
skąd e ~ * T = i i T=(ln 2)/A«0,693/A; A = (ln 2)/r^0,693/T 7 . Dzięki temu
możemy wyrazić N nie przez A, lecz przez T:
N=N0e~(t,D2)/T.
Na przykład dla radu, dla którego okres połowicznego rozpadu wynosi
r = 1 5 9 0 lat,
ln 2 ) / 1 5 9 0
=JV0 = N 0 e 0 > 00044 '.
Ze wzoru tego można na przykład obliczyć, jaka część atomów roz-
padnie się w ciągu 200 lat. Podstawiając /=200 stwierdzamy, że po 200
latach pozostanie A^|/==2oo = ^ o e ~ 0 , 0 8 8 =0,915 N0 atomów, a zatem w tym
czasie ulegnie rozpadowi 8,5% początkowej liczby atomów.
Niech a oznacza prędkość radioaktywnego rozpadu izotopu (lub jego
dN —
preparatu): a= ; a nazywa się aktywnością izotopu (lub preparatu).
dt
Korzystając z równania różniczkowego (32) i z jego rozwiązania, otrzy-
mujemy
a= XN=XN0e~kt.
Aktywność można wyrazić przez okres połowicznego rozpadu
_i\nn2_0,693iV
a
~~ T T
Jeżeli a0=XN0 jest aktywnością preparatu w chwili początkowej, to
a = a0e~xt.
Obliczymy średni czas istnienia pojedynczego atomu substancji radio-
aktywnej. Liczba dN atomów, które nie uległy rozpadowi do chwili t i roz-
padły się w następnej chwili dt, wynosi dN-XN0e"Xtdt. Atomy te mają więc
3*
czas życia równy t. Prawdopodobieństwo tego, że czas życia pojedynczego

dN
atomu wynosi t, jest więc równe ; aby obliczyć średni czas życia poję-
to
dynczego atomu, prawdopodobieństwo to należy pomnożyć przez t i scał-
kować w granicach od 0 do co:
j' XN0 te'Xtdt

3=-n 1
N0 X ln 2
Na przykład dla radonu (T= 3,82 doby) średni czas życia atomu 3 = 5,552
doby.
Reakcja chemiczna. Nicch x będzie ilością substancji C, w którą prze-
chodzi każda z dwóch substancji A i B. Jeżeli temperatura jest stała i są
spełnione pewne dodatkowe warunki, to zakłada się, że prędkość reakcji
dx
— jest proporcjonalna — w przypadku przechodzenia substancji A w C —
dt
do pozostałej ilości substancji A, co prowadzi do równania różniczkowego
dx
= k(ci-x)>
dt
gdzie a jest początkową ilością substancji A, a k jest współczynnikiem
proporcjonalności, k>0; w przypadku gdy obie substancje A i B prze-
dx
chodzą w C, zakłada się, że — jest proporcjonalne do iloczynu ilości
dt
substancji A i B, które przereagowały
dx
-~ = k(a-x)(b-x),
dt
gdzie a i b są początkowymi ilościami substancji A i B, k jest współczyn-
nikiem proporcjonalności, k>0.
Znajdziemy zależność x od czasu t w obu przypadkach. Utworzone
wyżej równania różniczkowe można sprowadzić do równań o zmiennych
rozdzielonych. W obu przypadkach mamy ten sam warunek początkowy:
x=0 dla / = 0 .
dx
Rozdzielając zmienne w pierwszym równaniu otrzymujemy =
x—a
— —kdt\ ogólne rozwiązanie ma postać x = a + Ce~kt. Warunek początkowy
daje C= — a, a zatem rozwiązanie szczególne ma postać x = ci(\ — e~kt).
Z tego rozwiązania wynika, że przy t-*cc x->a.
Rozdzielając zmienne w drugim równaniu, otrzymujemy
dx
— kdt.
(x-a)(x-b)
Uwzględniając wzór
1 1 / 1 1
(x — a)(x — b) b — a \x — a x — b
i wykonując całkowanie otrzymujemy całkę ogólną
1 x—a 1
ln = -kt + ln C,
b —a x—b b —a
którą po prostych przekształceniach można przepisać w postaci
- — = Ce-k(b-a)t.
x—b
Warunek początkowy daje C=a/b, a zatem
x — a a -k(b — a)t
(34) =—e
x-b b
Ostatecznie rozwiązanie szczególne ma postać:
l__e-k(b-a)t
x = ab
Załóżmy, że b>a, to znaczy że początkowa ilość substancji B jest

większa od początkowej ilości substancji A; z rozwiązania szczególnego
wynika, że wtedy x-*a przy f-*co.
Zakładając natomiast, ic a>b i przepisując równość (34) w postaci
x—a a
stwierdzamy, że x-*b przy oo.
Rezultat ten można też otrzymać z rozwiązania szczególnego, prze-

pisując je w postaci
e-k(a-b)t_ j
x = ab
Wypływ cieczy z naczynia. Załóżmy, że naczynie o powierzchni prze-

kroju poprzecznego S będącej funkcją wysokości: S=S(h) jest napełnione
cieczą do wysokości H. W dnie naczynia jest wywiercony otworek o po-
wierzchni co, przez który ciecz wypływa. Określimy czas t, w ciągu którego
poziom cieczy obniży się od położenia początkowego H do pewnej wy-
sokości h, oraz czas T, w jakim naczynie całkowicie się opróżni. Załóżmy,
że prędkość v zmiany ilości (objętości) cieczy w naczyniu jest znaną funkcją
v=v(h) wysokości h cieczy w naczyniu (ciśnienia).
Niech h będzie wysokością cieczy w naczyniu w pewnej chwili t. Ilość
cieczy dV, wypływająca z naczynia w czasie dt od t do t + dt, jest równa
objętości walca o powierzchni podstawy co i wysokości v(h)dt:
dV = cDv(ti)dt.
Tę samą objętość można obliczyć w inny sposób. Na skutek wypływu
cieczy jej poziom w naczyniu obniżył się o dh, a zatem dV= —S(h)dh
(znak — jest zgodny z warunkiem dh< 0). Przyrównując oba wyrażenia
na dV, otrzymujemy równanie różniczkowe
(35) cov(h) dt= —S(h) dh.
Rozdzielając zmienne mamy
S(Ji)
dt= — dh
cov Qi)
i całkując otrzymujemy
h H
S(/i)
dh.
co J v(h) co m
H
Czas T całkowitego opróżnienia naczynia odpowiada h = 0, a zatem
H
•S(h)
-dh.
co] V W
o
Jeżeli ciecz wypływa przez mały otworek lub krótki odpływ, to zgodnie
z prawem Torricellego v=ju\!lhg, gdzie g jest przyspieszeniem siły cięż-
kości, a ju — współczynnikiem empirycznym (współczynnikiem wydatku).
W tym przypadku otrzymane wzory można przepisać w postaci
t_ i c m 1 fS(ft)
(36) dh, T=
(Ofi V2gj V/i COU
j
Rozpatrzymy przykłady zastosowania otrzymanych wzorów.

PRZYKŁAD 1. Zbiornik w kształcie walca o wysokości H i średnicy
podstawy D jest napełniony wodą. Obliczyć czas opróżnienia zbiornika
przez okrągły otworek o średnicy a (rys. 6).
Rys. 6
R o z w i ą z a n i e . W tym przypadku pole powierzchni przekroju po-

przecznego S(h) jest stałe, równe %kD 2 . Pole powierzchni otworu wynosi
ina2. Tak więc
h
2
T _ ° f dh _2D2Jh
a2fi\Jlg] yjh a2\x^lg
W szczególności dla D =1,0 m, H= 1,5 m, a = 0,05 m i zakładając,

że współczynnik wydatku /* = 0,62 (dla wody), otrzymujemy
2 • 1,02 • y/U5 =
T= — 356 s = 5 min 56 s.
0,052 • 0 , 6 2 1 9 , 6 2
PRZYKŁAD 2. Wyznaczyć czas opróżnienia wypełnionej naftą cysterny
kolejowej w kształcie walca o długości L i średnicy D przez krótki odpływ
w dolnej części cysterny o powierzchni przekroju poprzecznego co (rys. 7).
R o z w i ą z a n i e . Zmienne pole powierzchni zwierciadła nafty w cysternie

można obliczyć ze wzoru
S (h) = 2xL = 2L \/R 2 — (ft — R)2 = 2L >/(£ — h) h .

Tak więc
D
2L \i (D — h) h 4 LD\/D
T= — _ dh=
cofiy/2gl %/ h 3 co fi \J 2 g
o
W szczególności d l a L = 1 2 m, D = 2,6 m, w = 0,01 m 2 i współczynnika
wydatku /u=0,6 (dla nafty) otrzymujemy
4-12-2,6-\/2^6
T= - 2520 s=42 min.
3 • 0,01-0,6 V 19,62
PRZYKŁAD 3. Obliczyć czas opróżnienia wypełnionego wodą zbiornika

w kształcie stożka ściętego o wysokości //, średnicy górnej (większej)
podstawy i dolnej D2, przez otwór o średnicy a w dnie zbiornika (rys. 8).
R o z w i ą z a n i e . Pole przekroju poprzecznego stożka jest równe:
S(h) = łK^D 2 + ( D i - D 2 ) ~ ^ , dlatego
T=
l f[®.+o.-'>>>s]^ dh =
a2 fi y/2 gJ y/h
o
2 y/H
(3Di+4D1 D2 + %D\).
15 a2 fi \Jl g
Rys. 8
W szczególności dla Dv =0,8 m, Z>2=0,3 m, H= 1 m, cr=0,03 m i [i=0,62

(woda) otrzymujemy
2(3-0,8 2 +4-0,8-0,3 + 8-0,3 2 )
T= • 194s = 3min 14 s.
15-0,03 2 -0,62-19,62
Jeżeli powierzchnia otworu, przez który wypływa ciecz, zależy od czasu,
<j)—oj(t), to równanie różniczkowe (35) po rozdzieleniu zmiennych przyj-
muje postać
(37) <o{t)dt=-^-dh,
v(h)
a całka tego równania

t h
(38) ja>(t)dt=- [ ^ r d h .
0
JHI V(H)J
PRZYKŁAD 4. W dnie wypełnionego wodą naczynia w kształcie walca
o osi prostopadłej znajduje się mały otworek o powierzchni co0 cm 2 zakryty
diafragmą (jak w obiektywie aparatu fotograficznego). W chwili początko-
wej diafragma zaczyna się otwierać, przy czym powierzchnia powstającego
w ten sposób otworu jest wprost proporcjonalna do czasu, co = kt\ całkowite
otwarcie diafragmy następuje po czasie T(S). Znaleźć wysokość HŁ cieczy
w naczyniu, przy której nastąpi całkowite otwarcie diafragmy. Walec
ma wysokość H (cm) i pole podstawy S (cm2).
R o z w i ą z a n i e . Z warunków zadania co=co0 dla t = T, a zatem a>0 =
—/CT, skąd k = co0/T i co=co0t/z.
Podstawiając wartość co do całki (38), otrzymujemy
co0 C t d t s s
T J liyjlg) y/h
a stąd
ó.
2T g
Dla t=t wysokość poziomu cieczy h=//,. Dlatego
<y0 2,(/
AS
u f /a <o0xfiy/2g\2
=
4S ) '
Załóżmy, że zachodzą jednocześnie dwa procesy: wypływ cieczy z na-

czynia i stały dopływ cieczy do naczynia w ilości q (jednostek objętości)
na jednostkę czasu. Wtedy objętość cieczy dV, o jaką w jednostce czasu
zmniejsza się całkowita objętość cieczy w naczyniu, jest równa różnicy
objętości cieczy wypływającej cov(h)dt i dopływającej qdt:

dV = icov(h)-q] dt.
Odpowiednie równanie różniczkowe ma więc postać
(39) [tov(h)-q]dt=-S(h)dh.
Czas t obniżenia się poziomu cieczy od H do h obliczamy całkując
to równanie:
S(h)
(40) t= dh.
cov(h) — q
Wyrażając dopływ q przez stałe ciśnienie H* przepływającej cieczy, q=

J l g H * , otrzymamy
(DłiyJlgj yjh — VH*

h
Dla zbiornika o stałej powierzchni lustra, S(h) = S=const (np. dla

walca lub prostopadłościanu),
COfiyJ2g\ fr/h-yjH* J
Jeżeli wypływająca ze zbiornika ciecz ma dużą lepkość, to w rurce
odpływowej można zaobserwować przepływ laminarny (strugowy), w któ-
rym prędkość wypływu jest wprost proporcjonalna do ciśnienia cieczy,
to znaczy v=kh. Według takiego samego prawa ciecz wypływa przez długą
cienką rurkę. Podstawiając v=kh do (35) otrzymujemy równanie różnicz-
kowe postaci
(41) dt=-—dh.
cokh
Jego całką jest
H
1 sr/fi AU
CS(h)
W szczególności np. dla zbiornika walcowego lub prostopadlościennego

S(h) = S=oonst i
Inne przykłady. Rozpatrzymy jeszcze kilka zagadnień prowadzących

do równań różniczkowych o zmiennych rozdzielonych.
PRZYKŁAD 1 (ochładzanie ciał). Niech w chwili początkowej ciało
o masie m i stałej pojemności cieplnej c ma temperaturę S0. Temperatura
otaczającego ośrodka jest stała, równa 9C (90>9C). Znaleźć prawo ochła-
dzania się ciała (tzn. zależność temperatury ciała od czasu — przyp. tłum.)
zakładając, że ciepło oddane przez ciało w nieskończenie małym czasie
dt jest wprost proporcjonalne do różnicy temperatur ciała i ośrodka oraz
do długości odcinka czasu (prawo Newtona).
R o z w i ą z a n i e . W czasie ochładzania się temperatura ciała spada od
<9o do 9C. Niech w chwili t temperatura ciała będzie równa 9. W nieskoń-
czenie krótkim czasie dt ilość ciepła oddawana przez ciało jest, zgodnie
z założeniami zadania, równa
dQ=-a(9-Sc)dt,
gdzie a = const jest współczynnikiem proporcjonalności.
Jednocześnie ilość ciepła Q oddawanego przez ciało przy ochładzaniu
się od temperatury 9 do 9C jest równa Q — mc (9 — 9C), a zatem
dQ = mcdS.
Porównując oba wyrażenia na dQ otrzymujemy równanie różniczkowe
(42) mcd9= —<x(9 — 9c)dt.
Rozdzielając zmienne, doprowadzamy je do postaci
d9 _ a
"mc
Całkując otrzymujemy
ln (S - Sc ) = - — - * + ln C, czyli 9 - 9C = C<T*'/(mc).
mc
Stałą C obliczamy z warunku początkowego (3 = 3 0 dla f = 0):

C = \)0 — Sc.
Prawo ochładzania się ciała (całka szczególna) ma postać

(43) $ = 3c + (S0-9c)e-*t/(mc).
Współczynnik a jest podany w treści zadania lub też można go wyliczyć

z dodatkowego warunku, np. 3 = 3 j dla t = tl. Otrzymujemy wtedy
a stąd
v>o-scy
Ostatecznie
A-SA""1
Rozważmy przykład liczbowy. Jeżeli temperatura ośrodka 3C = 2 0 ° C

i ciało ochładza się od temperatury 3 O = 100 C do temperatury 3J=60°C
w czasie ^ = 10 min, to
9 = 20 + 80(i)r/1°.
Przypuśćmy, że chcemy wiedzieć, po jakim czasie temperatura obniży się
do 2 5 ° C . Podstawiając do powyższego wzoru 3 = 2 5 otrzymujemy 25 =
= 20 + 80 d) f ' 1 0 , czyli (ł) l / l 0 = (ł) 4 , a zatem t = 40 min.
PRZYKŁAD 2 {nagrzewanie sztaby). Stalową sztabę o temperaturze
3 a umieszczono przed przewalcowaniem w piecu. Temperatura pieca w ciągu
1 godziny rosła jednostajnie od 3a do Znaleźć zależność temperatury
sztaby od czasu, jeżeli przy różnicy temperatur pomiędzy piecem a sztabą
równej T stopni sztaba nagrzewa się z prędkością kT stopni/min.
R o z w i ą z a n i e . Niech 0 oznacza temperaturę pieca w chwili t. Tem-
peratura sztaby 3 w chwili t jest więc równa różnicy 3 = 0—T. Z treści
zadania wynika, że temperatura pieca zmienia się z czasem według wzoru
0 = At + B; stałe A i B obliczamy z warunków: #| f = 0 = 3 a , = 60 — ^5•
Otrzymujemy A = (3b- 3j / 6 0 i B=3a.
Równanie różniczkowe odpowiadające warunkom zadania ma postać
= kT.
dt
Ponieważ
d& d d dT
— =—(0-T) = — (At + B-T) =A ,
y J J
dt dt dr dt
więc powyższe równanie przybiera postać
A dT,\ dT
dt *=kT, czyli r~+kT-A
*dt = 0.
Rozdzielając zmienne i całkując, otrzymujemy całkę ogólną
— ln(kT-A) + t = -L- InC, skąd kT-A = Ce~~kt.

/cj \k
Stałą C obliczamy z warunku początkowego 7 , j f = o = 0; C=—A, a zatem
T = — ( l - e ~ k t ) ? Podstawiając T=0-9=At + B-9, otrzymujemy
*A
&=At+B (l + e~kt),
k
czyli
60 k
Obliczymy temperaturę sztaby po t = 60 min. Mamy
6Ok a
B\lłtm 60
6O = $aa-Î±°(1-e- v -60k) =S bJj?Zl
v
(l-e-60k).
60k 60k '
PRZYKŁAD 3 {pochłanianie światła w wodzie). Pochłanianie strumienia

świetlnego przez cienką warstwę wody jest proporcjonalne do grubości
warstwy i do strumienia padającego na jej powierzchnię. Obliczyć procent
strumienia świetlnego, jaki dojdzie do głębokości 12 m, jeżeli przy przejściu
przez warstwę o grubości 2 m ulega pochłonięciu } początkowego stru-
mienia świetlnego.
R o z w i ą z a n i e . Niech Q oznacza strumień świetlny padający na

powierzchnię na głębokości h. Przy przejściu przez warstwę wody o grubości
dh pochłonięty strumień świetlny jest równy
(44) dQ = —kQ dh,
gdzie k jest współczynnikiem proporcjonalności (A:>0).
Rozwiązanie ogólne tego równania różniczkowego ma postać Q =
= Ce~kh. Niech Q0 oznacza początkowy strumień świetlny. Z warunku
Q = Qo dla h=0 otrzymujemy C=Q0, a zatem
Q=Q0e~kh.
Z warunków zadania mamy 0 = 1 <2o dla h = 2, więc fQo = Qo e~2k> skąd
e"*=(ł) 1 / 2 oraz
e=eo(ł)" / 2 -
Do głębokości h = 12 mm dojdzie strumień świetlny g ^, równy
Qi = 6o(ł) 6 ^0,0878(2 O5
co stanowi 8,78% początkowego strumienia świetlnego go-
PRZYKŁAD 4 (jonizacja gazu). Ośrodek gazowy poddany promieniom
waniu ulega jonizacji. Niech w wyniku jonizacji w czasie jednej sekundy
powstaje q dodatnich i tyle samo ujemnych jonów w danej objętości gazu
(zakładamy, że proces jonizacji jest stacjonarny). Na skutek rekombinacji
(tzn. ponownego łączenia się ze sobą jonów o przeciwnych znakach) liczba
jonów maleje. Załóżmy, że z całkowitej liczby n jonów dodatnich w ciągu
jednej sekundy ulega rekombinacji część proporcjonalna do n2 (współ-
czynnik proporcjonalności a = const zależy od rodzaju gazu i jego para-
metrów termodynamicznych). Znaleźć zależność liczby dodatnich jonów
n od czasu t.
R o z w i ą z a n i e . Z treści zadania otrzymujemy równanie różniczkower
jonizacji
(45) dn = qdt-ocn2dt.
Rozdzielając zmienne, sprowadzamy je do postaci
1 dn
— -2 r + dt = r.
a n —q\v.
Całka ogólna równania (45)
J-
Zakładając, że // = 0 dla / = 0, otrzymujemy C = — 1, a zatem rozwiązanie
szczególne określające szukaną zależność liczby jonów od czasu t ma postać:
PRZYKŁAD 5 (wentylacja hali fabrycznej). Powietrze w hali fabrycznej

o kubaturze 10 800 m 3 zawiera 0,12% dwutlenku węgla. Wentylatory
dostarczają świeżego powietrza, które zawiera 0,04% dwutlenku węgla,
w ilości a m 3 /min. Zakładając, że stężenie dwutlenku węgla jest jednakowe
we wszystkich częściach hali w każdej chwili (tzn. że mieszanie się czystego
powietrza z zanieczyszczonym następuje natychmiast) obliczyć, jaka powin-
na być moc wentylatorów, aby po upływie 10 minut stężenie dwutlenku
węgla nie przekraczało 0,06%.
R o z w i ą z a n i e . Niech x(f) oznacza stężenie dwutlenku węgla w po-
wietrzu w chwili czasu t (w %). Wyprowadzimy równanie bilansu dwutlenku
węgla znajdującego się w pomieszczeniu. W czasie dt wentylatory wprowa-
dziły 0,0004 a dt m 3 dwutlenku i jednocześnie z pomieszczenia ubyło
0,01 xadt m 3 dwutlenku, a zatem w czasie dt zawartość dwutlenku w po-
wietrzu obniżyła się o dq=(0,0lx — 0,0004) adt m 3 . Oznaczmy przez clx
procentowe obniżenie się zawartości dwutlenku w powietrzu. Wartość
dą można związać z dx za pomocą zależności ^ = — 10 800-0,01 dx m 3
{znak minus wynika z tego, że dx< 0). Porównując oba wyrażenia na dq
otrzymujemy równanie różniczkowe
(46) (0,01* - 0,0004) a dt = -10 800 • 0,01 dx.
Rozdzielając zmienne otrzymujemy
a dt dx
=
~~ 10800 x —0,04*
Całka ogólna ma postać
Ponieważ dla t=0 jest .¥=0,12, więc C=0,08, a zatem całka szczególna
ma postać
(47) x — 0,04 = 0,08e~fl'/1O8O°?
Aby wyznaczyć moc wentylatorów, podstawmy *=0,06 i / = 10:
0,02 = 0,08e"~flf/1O8O°!
Logarytmując otrzymujemy a = 1080 ln 4 «1500 m 3 /min.

PRZYKŁAD 6 (oczyszczanie gazu). Aby oczyścić gaz z pewnej gazowej
domieszki, przepuszcza się go przez naczynie zawierające substancję po-
chłaniającą. Ilość domieszki pochłaniana przez cienką warstwę substancji
pochłaniającej przy stacjonarnej pracy aparatury jest proporcjonalna do
koncentracji domieszki oraz do grubości warstwy pochłaniającej i powierz-
chni jej przekroju poprzecznego. Naczynie z pochłaniaczem ma kształt
stożka o wysokości H i promieniu koła podstawy R. Gaz wpływa przez
wierzchołek stożka. Znaleźć zależność koncentracji domieszki gazowej
od odległości warstwy od wierzchołka stożka, jeżeli koncentracja domieszki
w gazie wchodzącym do naczynia wynosi a°/09 a w gazie wychodzącym
b %. Pochłaniacz wypełnia całą objętość naczynia.
R o z w i ą z a n i e . Niech q oznacza koncentrację domieszki (w %),
h — odległość warstwy pochłaniacza od wierzchołka stożka. Równanie
różniczkowe odpowiadające warunkom zadania ma postać
dą = kqnr2dh,

gdzie r jest to promień poprzecznego przekroju cienkiej warstwy stożka,

związany z wymiarami stożka zależnością r — RhjH. Podstawiając to wy-
rażenie na r do powyższego równania otrzymujemy
R2 2
dq = kqn-jp:h dh.
Rozwiązanie ogólne tego równania ma postać

q = Cek*R2h3/i3H2\
Ponieważ dla h=Q jest q=a, więc C=ay czyli
q= aeknR2h3/(3H2)r
Współczynnik k wyznaczamy z warunku q=b dla h = H. Mamy
b= aeknR2H3K3H2\
Najwygodniej jest wyznaczyć stąd nie k, lecz wyrażenie zawierające k:
\l/
/ h ^M H 3
ekizR*/(3Il2) = {
Ostatecznie otrzymujemy
. - E N
Rozwiążemy analogiczne zadanie dla naczynia w kształcie kuli o pro-

mieniu R. W tym przypadku dq=kqnr2, gdzie r jest promieniem prze-
kroju cienkiej warstwy kuli; r wiąże się z promieniem kuli R i z odległością
h warstwy od dolnego punktu kuli (rys. 7) zależnością r2 = R2 — (h — R)2~
Tak więc
dq = kqn [.R2 - (h - R)2] dh.
Całka ogólna tego równania ma postać
\3~
Aby wyznaczyć C i k, podstawimy warunki: q\h=o=a, q\h=2R=b.

Otrzymujemy
, a kizR3 R3\ l 5knR3
. b . /f 33 R*\
ln — = , ln — — knl 2R
C 3 C V i )
Poni#waż
b a b 4knR3
ln ln — = ln — —
C C a 3
3 b ,
wię« kn=^^ ln—; wykorzystamy też zależność
q a q f 2, (h-R)3 R31 ( , h3\

ln——ln—=ln —= R h~- 3
\ = knI Rh2 ).
C C a L 3J \ 3)
Pocktawiając tu wyrażenie na Ajt, otrzymujemy całkę szczególną postaci:
q h\3R-h)
ln — = ^— •
a 4 R3
PRZYKŁAD 7 (strumień informacji naukowej). Przy badaniu tempa
wzrostu strumienia informacji w nauce, tzn. liczby ukazujących się publi-
kacji naukowych, często wychodzi się z założenia, że prędkość wzrostu
dy
— jest wprost proporcjonalna do osiągniętej liczby publikacji, to znaczy
dt
1 dy
że względna prędkość przyrostu — • — jest stała. Prawo określające zależ-
y dt
ność liczby publikacji y od czasu można znaleźć z równania różniczkowego
1 — dy dy
— •— = k, czyli —:=ky (k> 0),
v atf7°*» dt ^
gdzie k jest stałą charakteryzującą tempo wzrostu publikacji naukowych
w danej gałęzi nauki.
Rozwiązanie tego równania różniczkowego ma postać
y = aekt,
gdzie a jest stałą charakteryzującą początkowy poziom rozwoju nauki.
Warto zauważyć, że względnej prędkości przyrostu liczby publikacji o 7% (tzn.
/; = 0,07) odpowiada podwojenie liczby publikacji w ciągu około 10 lat. Niech bowiem
dla / = 0 y0—a, a poziom 2y Q (podwojenie) będzie osiągany po czasie t=T, gdzie T
jest szukanym czasem w latach. Mamy 2y0 = aekT, a zatem 2 — logarytmując
obliczamy
ln2 0,69
T = -—= — x 10 lat.
h 0,07
3*
Przy szybkiej zmianie warunków zewnętrznych, na skutek istnienia

czynników hamujących, eksponencjalne tempo wzrostu przestaje obowią-
zywać. Przyrost poziomu (liczby prac) jest ograniczony przez pewną war-
tość; mechanizm przyrostu liczby publikacji można lepiej opisać nastę-
pującym równaniem różniczkowym:
%=ky(b-y) (fc> 0, 0<y<b),

at
gdzie b jest maksymalną wartością wielkości v. Względna prędkość przy-
rostu
1 dy
— ( b - y )
y dt
nie jest wielkością stałą, lecz liniową funkcją y. Jest to równanie różnicz-
kowe o rozdzielających się zmiennych. Rozdzielając zmienne i obliczając
całki z obu stron równania otrzymujemy
dy dv
= kdt, czyli ' =kt + C.
y(b-y) y(b-y)
Ponieważ
dy
^ 4 f ( ± + w . ' , , , j l ,
Hb >-y) b J\y b-y) b b-y
więc rozwiązanie równania można zapisać w postaci
1 1
, y
— In- 1—ln a = kt,
b b—y b
1
gdzie podstawiliśmy C— ln a.
b
Rozwiązanie przekształcamy w następujący sposób:
b-y
behkt
y(a + e"k') = bebkt, y=- .
a + e'
i ostatecznie
b
y
~l + ae~bkt'
Krzywa opisana ostatnim równaniem nazywa się krzywą logistyczną.
o x
Rys. 9
W początkowych chwilach, gdy y jest znacznie mniejsze od b, krzywa

ta mało różni się od krzywej eksponencjalnej y=behkt. Proste y = 0 i y = b
są asymptotami krzywej logistycznej. Punkt M jest punktem
przegięcia (zob. rys. 9, gdzie przyjęto a = b = 1).
§ 3. Równania różniczkowe jednorodne względem x i y
Równanie różniczkowe jednorodne względem x i y można łatwo za

pomocą odpowiedniej zamiany zmiennych sprowadzić do równania o roz-
dzielających się zmiennych. Aby zdefiniować równanie jednorodne, okre-
ślimy wpierw funkcję jednorodną.
Funkcja f(x,y) nazywa się funkcją jednorodną stopnia zerowego, je-
żeli przy pomnożeniu argumentów x i y przez dowolny (ten sam dla obu
argumentów) parametr wartość funkcji nie ulega zmianie.
Funkcję jednorodną stopnia zerowego można zapisać w postaci/(*, y) =
= <p(j'/x). Wynika to z następującego rozumowania: Ponieważ parametr
/ można wybrać dowolnie, więc przyjmijmy t=\jx. Wtedy
/ (x, >0 =/ (tx, ty) =f (1, y/x) = ę (y/x).

x—y
Niech na przykład / y) = ; mamy
x+ y
tx + ty x + y
f(tx, ty) = - = -=f(x,y).
tx —ty x — y
Funkcja / jest funkcją jednorodną stopnia zerowego. Dzieląc licznik i mianownik

ułamka przez JC, otrzymujemy
/(-v, y) = - r= ę>(y/x),
1-y x
gdzie ę (u) = (1 + «)/(! - u).
Równanie y=f(x9y) nazywamy równaniem jednorodnym względem

x i y, jeżeli funkcja f(x9y) jest funkcją jednorodną stopnia zerowego.
Równanie jednorodne można więc zapisać w postaci
(1) y'=f(y/x).
Funkcja f(x,y) nazywa się funkcją jednorodna^ stopnia /?, jeżeli przy
zamianie zmiennych x i y odpowiednio na tx i ty (gdzie t jest dowolnym
parametrem) otrzymamy tę samą funkcję pomnożoną przez tn9 to znaczy
jeżeli jest spełniony warunek
f(tx,ty) =f f ( x , y ) .
Wykładnik potęgi n nazywa się stopniem jednorodności funkcji.

Równanie
(2) M(X9 y)dx + N(:<9y)dy = 0,
w którym funkcje M(x,y) i N(x,y) są funkcjami jednorodnymi tego

samego stopnia, jest także równaniem różniczkowym jednorodnym wzglę-
dem x i y.
Równania (1) i (2) można sprowadzić do równań o rozdzielających się
zmiennych. W tym celu wystarczy podstawić y = xz9 gdzie z jest nieznaną
dy dz
funkcją. Różniczkując równość y=xz otrzymujemy = x—-+z. Pod-
dx dx
dy
stawiając wyrażenia na j i — do równania (1) otrzymujemy
dx
(3) x ^ + z=f(z).
dx
§ 3. Równania różniczkowe jednorodne względem x i y 55
dz
Stąd * — = / ( z ) - z lub w różniczkach: x dz+[z—f(z)]dx = 0. Jest to
dx
równanie o rozdzielających się zmiennych. Dzieląc obie strony przez
x [ / ( z ) - z ] , otrzymujemy
dz dx
H = 0.
z-/(z) X
Całka ogólna
dz
I; - / ( z ) +lnx=lnC.
| d*
dz
Jeżeli podstawimy F{z) = — — ( s t a ł ą dowolną opuszczamy), to
J ** 7
J00
F(z)+ln — = 0, czyli x=Ce~F(z),

c
a zatem całka ogólna równania (1) przyjmuje ostatecznie postać
(4) x = Ce~FMxK
Dla ilustracji znajdziemy całkę ogólną równania
(y — x)y dx + x2 dy = 0.
Niech y = xz; wtedy dy = x dz + z dx i równanie przybiera postać
x2(z -1) z dx 4- x2(x dz+z dx)=0, czyli z2 dx+xdz=C.

dx dz
a stąd
i
lnx — — = C.
( 0 Należy przy tym pamiętać, że dzielenie jest możliwe jedynie wtedy, gdy x ^ 0
dz
i f ( z ) — z 7^0. Przypadek f ( z ) = z prowadzi do równania — = 0, z którego otrzy-
dx
mujemy z = C i y = Cx. Punkty, w których f ( z ) = z, są punktami osobliwymi równania.
Będzie o nich (jak również o wartości x = 0) mowa w § 7.
Wracając do zmiennej y otrzymujemy rozwiązanie ogólne
x
ln x —— = C .
y
Rozwiązaniem jest także z = 0, czyli funkcja y = 0.
Równanie
fc\ dy ax + by + c
(5)
dx " Vcii x-\-bi y-\-c±
można sprowadzić do równania jednorodnego lub do równania o rozdzie-

lających się zmiennych. W tym celu zdefiniujemy nowe zmienne u i v przyj-
mując
x = w+ a , y = v + /}.
Liczby a i /? wybieramy w ten sposób, aby otrzymać równanie jednorodne*

Ponieważ dx=du, dy=dv, więc równanie przybiera postać
Warunkiem koniecznym i dostatecznym na to, aby powyższe równanie

było jednorodne, jest istnienie rozwiązania układu
a(* + bp + c = 0,
ala-hbiP + cl=0.
Dla przykładu znajdziemy całkę równania różniczkowego
dy x+ y —3
dx — x -f y -f1
Podstawmy x = u + oc, y=v + 0; ponieważ dx = du, dy = dv, więc równanie przybiera
du -u + v + (-a + j]+i)
Wybierzmy a i fi tak, aby spełniały układ równań
a + f i - 3 = 0,
— a + /?+1 =0,
tzn. a = 2 , 0 = 1 (rozwiązanie układu równań). Otrzymujemy w ten sposób równanie

jednorodne
civ u + v
du —u+ v
dv dz
Wprowadzimy teraz nową zmienną z, podstawiając v = uz; wtedy— = u-— + z>
du du
więc
dz 1+z dz 2
u Ł-z = , u(z — 1) — = l + 2 z — z ,
du —1+z du
(z— 1) dz dit_
1 + 2z —z
Stąd
- i l n | l + 2z-z2|-ln|//| = - i l n C ,
u{ 1 + 2z - z 2 ) = C, czyli u +2uv-v2 = C.
Wracając do starych zmiennych x i y, otrzymujemy całkę ogólną
(x — 2) 2 Jrl{x — 2){y—l) — (y—\)2 = Ci
czyli
x +2 xy — y — 6x — 2y= C1,
gdzie Ci = C—7.
Znajdziemy teraz całkę ogólną równania różniczkowego
dy _3x-4y-2
dx 3x — 4y — 3
dy 3 1 dz
Podstawmy 3x — 4y = z; korzystając z zależności — = • — przepisujemy
dx ł4 4
sa •dx
powyższe równanie w postaci
3 1 dz z —2
, czyli (1 1 I1 dz=dx.
4 4 dx z— 3
Jego całką ogólną jest
4 1 n | z + l | - z = A- + 4C.
Wracając do starych zmiennych, otrzymujemy całkę ogólną
ln\3x-4y+l\=x-y+C.
Równanie jednorodne uogólnione. Równanie M(x, y)dx + N(x,y)dy=0

nazywamy równaniem jednorodnym uogólnionym, jeżeli można znaleźć
taki wykładnik potęgi a, że podstawienie y = za przeprowadza dane równanie
w równanie jednorodne względem x i z.
Rozważmy na przykład równanie
(x - 2y3) dx + 3/(2*-y3)dy=0.
Sprawdzimy, że jest to uogólnione równanie jednorodne oraz znajdziemy jego
*calkę ogólną.
Podstawmy y = za; korzystając z zależności dy = OLza~1 dz, przepisujemy równanie
w postaci
(.x - 2 z 3 a ) dx + 3 a z 3 * " 1 {lx - z3x) dz = 0 .
Aby współczynnik przy dx był funkcją jednorodną (i to stopnia pierwszego, gdyż

pierwszy składnik w tym współczynniku jest stopnia pierwszego), konieczne jest, aby
3 a = 1 , czyli Współczynnik przy dz będzie wtedy także funkcją jednorodną
stopnia pierwszego. Tak więc podstawienie y = zlf3 sprowadza nasze równanie do
postaci jednorodnej:
(x — 2z)dx + (2x — z)dz=0.
W równaniu tym dokonamy drugiej zmiany zmiennych podstawiając z — ux\ wykorzy-
stując zależność dz=x dii + ii dx, otrzymamy
(\-u2)dx + (2-u)xdu = 09
czyli po rozdzieleniu zmiennych
dx u—2
x //2-l
Całka ogólna
l n . v + i l n u2 — 1 — l n ^ — C ,
u+1
czyli
x2(u + 1 ) 3 = C(« — 1).
Ponieważ u = z/x=y3/x, więc ostatecznie otrzymujemy
(y3 + x)3 = C(y3-x).
Natomiast dla u= ± 1 mamy z=±x, czyli y=±^Jx.
Przykłady geometryczne
PRZYKŁAD 1. Znaleźć krzywe, dla których długość rzutu odcinka
stycznej od punktu styczności do punktu przecięcia się z osią odciętych
na oś odciętych jest równa sumie rzędnej i odciętej punktu styczności.
R o z w i ą z a n i e . Warunkom zadania odpowiada równanie różniczkowe
J7
-y7 = *+y>
czyli
y dx = {x + yj^y
W tym równaniu wygodniej jest podstawić x=yz9 a nie y=xz. Mamy więc
dx=ydz+zdy i równanie przybiera postać
dy
y (y dz -f z dy) = y (z +1) dy, ydz = dy, dz = —.
y
Rozwiązanie ogólne z = lny + lnC, czyli y = Cez, reprezentuje rodzinę
krzywych y = Cex/y.
PRZYKŁAD 2. Jaki kształt powinna mieć powierzchnia zwierciadła
w reflektorze obrotowym, aby wszystkie promienie wychodzące ze źródła
światła umieszczonego w punkcie O na osi obrotu odbijały się od zwier-
ciadła równolegle do tej osi (rys. 10)?
R o z w i ą z a n i e ^ ) . Rozważmy przekrój południkowy szukanej po-

wierzchni obrotowej. Wybierzmy początek układu odniesienia w punkcie
O; oś Ox niech pokrywa się z osią obrotu zwierciadła. Niech a oznacza
kąt pomiędzy osią Ox i styczną AT do powierzchni zwierciadła w punkcie
M(x, y). Z treści zadania wynika, że £ SMT= a. Z drugiej strony £ OMA =
O Drugi sposób rozwiązania można znaleźć w przykładzie 1 § 6, str. 87.

= %SMT, jako dopełniające do kąty padania ( ź O M N ) i odbi-

cia (£jVMS), dlatego <£OMA = (x. A O AM jest więc równoramienny:
AO = OM. Odcinek AO=A?-OP=y\y'-x\ OM=\lx2+y2\ mamy za-
tem równanie różniczkowe
(6)
y
czyli używając zapisu różniczkowego,
ydx-(x + yjx2 + y2)dy = 0.
Otrzymaliśmy równanie jednorodne względem x i y. Podstawiając

x=yz oraz dx=zdy+ydz doprowadzamy je do równania o rozdziela-
jących się zmiennych
y(zdy+ydz) = y(z + y/z2 + l)dy, czyli y dz = \/z2 + ldy.
Rozdzielając zmienne mamy
dZ
=—, czyli ln(z + Vz 2 + l) = ln>;-lnC.
2
Vz + 1 ^
Całka ogólna ma postać
Zależność tę można sprowadzić do prostszej postaci usuwając niewymierność

,2 „2
cz H
y
c2 c •
Wracając do starej zmiennej x otrzymujemy całkę ogólną
(7) / = 2C(x + ł O ,
opisującą rodzinę parabol o osi symetrii Ox z parametrem p = C i wierz-

chołkiem leżącym w odległości \ C po lewej stronie początku układu współ-
rzędnych. Powierzchniami obrotowymi są więc paraboloidy obrotowe
o równaniu
y2 + z2=2C(x+łC)
otrzymane według znanej reguły przez zamianę y2 na y2 + z2.
Wartość C można obliczyć znając średnicę zwierciadła d i głębokość
d2
A 5 podstawiającx+łC=/?, Otrzymujemy C = —, a zatem równanie
oh
paraboli (całka szczególna) będzie miało postać
2 d2 ( d2
" =7k{X +
16h
natomiast równanie paraboloidy obrotowej
, , d2 ( d2
§ 4. Równania liniowe rzędu pierwszego
Równanie różniczkowe nazywamy liniowym, jeżeli jest ono liniowe

(tzn. stopnia pierwszego) względem szukanej funkcji y i jej pierwszej po-
dy
chodnej —. Ogólna postać równania liniowego rzędu pierwszego jest
dx
następująca:
(1) ^+P(x)y = Q(x).

dx
Jeżeli prawa strona równania 2(x) = 0, to równanie (1) nazywamy
równaniem liniowym jednorodnym i1), w przeciwnym przypadku — równa-
niem liniowym niejednorodnym.
Załóżmy, że równanie (1) jest niejednorodne, tzn. Q(x)^0. Opiszemy
dwie metody całkowania tego równania: metodę podstawienia i metodę
O Nie należy mylić pojęć równania liniowego jednorodnego i równania jedno-

rodnego względem i y. Równanie liniowe określamy dodatkowo słowem „jedno-
rodne" dlatego, że wyrażenie y' + P(x)y jest funkcją jednorodną stopnia pierwszego
względem y\y'.
uzmienniania stałej. Przypadek równania liniowego jednorodnego nic

wymaga odrębnego traktowania, gdyż dla Q(x)=0 równanie (1) staje się
równaniem o rozdzielających się zmiennych.
Metoda podstawienia. Podstawmy w równaniu (1) y = uv. W ten sposób
wprowadzamy nową szukaną funkcję, na przykład u. Druga funkcja,
v, ma charakter pomocniczy i można ją wybrać dowolnie, w szczególności
tak, aby równanie sprowadzało się do prostszej postaci.
Ponieważ
dy du dv
dx dx dx
więc podstawiając do równania (1) wyrażenia na y i y\ otrzymujemy
du + U
'dv "I
(2) — + P(x)v\ = Q(x).
Funkcja pomocnicza v może być wybrana dowolnie. Wybierzemy ją

więc tak, aby wyrażenie w nawiasach kwadratowych zerowało się, czyli
zażądamy, aby
(3) ~+P(x)v = 0.
dx
Jest to równanie o rozdzielających się zmiennych. Dzieląc obie strony
równania przez v i mnożąc przez dx otrzymujemy
dv
—+P(x)dx = 0,
v
skąd znajdujemy całkę ogólną
\nv+ j P(x)dx = lnC,
czyli
(4) v = Ce~SP(x)dx.
Podstawiając wyrażenie na v do równania (2) otrzymujemy równanie
o rozdzielających się zmiennych na nieznaną funkcję u:
(5) C e - S P ( x ) d x — = Q(x).
dx
§ 4. Równania liniowe rzędu pierwszego 63
SP(x)dx
Mnożąc obie strony tego równania przez e otrzymujemy
Cdu = Q(x)eSP{x)dxdx,
ozyti
(6) 8=1 [ SQ(x)e'«*»*dx+C1].
Wzory (4) i (6) opisują zależność u i v od x; ponieważ szukamy zależności

y od a y = uv, więc ostatecznie całka ogólna równania liniowego (1)
ma postać
(7) y = e~sp(x)dx[fQ(x)e<P(x)dxdx + CJ .
Zauważmy, że stała dowolna C, otrzymana przy całkowaniu równania
(3), uległa uproszczeniu przy mnożeniu u przez v. Należało tego oczekiwać,
gdyż rozwiązanie ogólne równania rzędu pierwszego powinno zależeć
tylko od jednej stałej dowolnej. Przewidując to, można było w rozwiązaniu
(4) od razu podstawić C= 1 wybierając w ten sposób rozwiązanie szczegól-
ne v = e~ SP(x)dx równania (3) zamiast rozwiązania ogólnego. Tak też po-
stępuje się w praktyce.
Przedstawiona wyżej metoda podstawienia pozwala sprowadzić za-
gadnienie całkowania równania liniowego (1) do znalezienia rozwiązań
dwóch równań o rozdzielających się zmiennych (3) i (5).
Zastosujemy metodę podstawienia do znalezienia całki ogólnej równania linio-
wego
bx
y — av = e .
Podstawiając y = uv, y' = vuf + uv\ przepisujemy równanie w postaci
vu +u(v'+ av) = ebx .
Funkcję v wybieramy tak, aby v' — av = 0. Rozdzielając zmienne otrzymujemy

civ ax
a dx — 0, a stąd v= Ce
v
Jak stwierdziliśmy wyżej, można się ograniczyć do rozwiązania szczególnego
v = eax. Podstawiając wyrażenie na v do przekształconego równania, otrzymujemy
eaxu' = ebx, czyli du — e{)}~a)xdx, a zatem
- i - eib-a)x + C, jeżeli
b—a
Ponieważ y=uv, więc rozwiązanie ogólne równania wyjściowego ma postać
+ Ceax dla bâ,
>(x + C)eax dla b = a.
Metoda uzmienniania stałej. Zamiast szukać rozwiązania równania

niejednorodnego (1), gdzie (?(*)#0, rozwiążemy najpierw odpowiadające
mu równanie jednorodne
(8)
będące równaniem o rozdzielających się zmiennych. Całka ogólna równa-

nia jednorodnego ma postać
fp(x)dx
(9) y=ce- .
Widać, że jeżeli C jest stałą, to funkcja y dana wzorem (9) nie może
być rozwiązaniem równania niejednorodnego. Podstawiając bowiem
wyrażenia na y i / do równania (1) stwierdzamy, że lewa strona jest toż-
samościowo równa zero, natomiast prawa strona, Q(x), jest różna od zera
co najmniej w jednym punkcie. Jednakże jeżeli się założy, że C nie jest
stałą dowolną, lecz pewną nieznaną funkcją zmiennej C=C(x), to oka-
zuje się, że można tak wybrać funkcję C(x), aby funkcja (9) była rozwiąza-
niem równania niejednorodnego (1).
Aby znaleźć funkcję C(x), obliczmy pochodną funkcji y = C(x)e~ spWdx9
podstawmy wyrażenia na y i y' do równania (1) i zażądajmy, aby po tych
operacjach równanie było spełnione tożsamościowo. Ponieważ
dy^dC(x)e_ ; P W i J _ c ( x ) p W e - / w
dx dx —
więc równanie (1) przybiera postać
dx
(dwa środkowe składniki zredukowały się). Otrzymaliśmy w ten sposób

równanie o rozdzielających się zmiennych na nieznaną funkcję C(x).

C(x)= $Q(x)eSP(x)dxdx + Cl.
Podstawiając uzyskane wyrażenie na C(x) do równości (9) otrzymu-

jemy szukane rozwiązanie równania niejednorodnego (1) w postaci ana-
logicznej do (7):
y = e-s pm* [ j Q(x)ef dx + C jm
Nazwa metody bierze się stąd, że uzmienniamy stałą dowolną C, traktu-

j ą ją J a ko funkcję
Obie metody, podstawienia i uzmienniania stałej, pozwalają sprowadzić
równanie (1) do dwóch równań o rozdzielających się zmiennych: (8) i (10).
Dla ilustracji znajdziemy metodą uzmienniania stałej całkę ogólną równania
liniowego
dy t
y ctg x= asm x.
dx
dy
W tym celu rozwiążemy najpierw równanie liniowe jednorodne y ctg x = 0.
dx
dy
Rozdzielając zmienne otrzymujemy — = ę \ g x d x , a stąd ln y—ln sin jt = ln C i y=
y
= Csin;*;. Uzmienniamy stałą: C=C(.v); mamy więc j>=C(X)sinx oraz
dy =
— dC(x) sin x + C(x) cos .Y .
dx dx
^ , dy
Podstawiając wyrażenia na y i — do równania wyjściowego otrzymujemy
dx
d'C(x)
sin x + C(x) cos x — C (x) sin * ctg x = a sin x,
dx
czyli po uproszczeniu dC(x) = a dx, a więc C(.Y) = ax + Ct. Podstawiając wyrażenie

na C(x) do rozwiązania równania jednorodnego otrzymujemy całkę ogólną rów-
nania wyjściowego
y = (ax+ Ci) sin
Przy obliczaniu y ze wzoru (7) można dla każdej z całek nieoznaczonych

J P(x)dx i { Q(x)eSP(x)dxdx wziąć dowolną funkcję pierwotną, gdyż do-
danie dowolnych stałych zmienia jedynie wartość stałej Ct, co nie jest
istotne przy szukaniu całki ogólnej równania różniczkowego.

Niekiedy jest wygodnie zamienić całki nieoznaczone w (7) na całki

oznaczone o zmiennej górnej granicy całkowania. Po takiej zamianie
wzór (7) przybiera postać
X t
- J P(t)dt x SPO')du
x Xo
(11) y=e ° [J<2(0e dt + C{],
Xo
gdzie xQ jest dowolną, lecz określoną liczbą. Stałą C1 obliczamy nakłada-

jąc warunek początkowy y=y0 dla x=x0. Ponieważ całka oznaczona
o takiej samej górnej i dolnej granicy całkowania jest równa zero, więc
Całka szczególna równania liniowego spełniająca warunek po-
czątkowy y\x=x0=y0 ma zatem postać
* t
- SP(t)dt x i P(u)du
Xo
(12) =* [>0+Je(Oe di].
X0
Jeżeli znamy jedno rozwiązanie szczególne równania linio-

wego, to rozwiązanie ogólne ma postać
y=yi(x) + Ce-SP(x}dx.
Aby się o tym przekonać, zauważmy, że ponieważ funkcja y—yi(x) jest
rozwiązaniem równania (1), więc
y[+P(x)yi = Q(x).
Odejmując obie strony tej tożsamości od odpowiednich stron równania

(1) otrzymujemy
(y-y'i)+P{x)(y-yi)=o,
czyli
(y-yi)'+P(x)(y-yi)=o.
Jest to równanie o rozdzielających się zmiennych. Można je sprowadzić
do postaci
d ( y
-^ = - P ( x ) d x .
y-y i
Całka ogólna
l n ( y - J ' i ) = - JP(x)dx+lnC,
a zatem
Jeżeli znamy dwa rozwiązania szczególne i y2(x) równania li-

niowego, takie że żadne z nich nie może być otrzymane z drugiego przez
pomnożenie przez stałą i dodanie drugiej stałej, to rozwiązanie ogólne
równania ma postać
y - y 10) = C [y2(x) - y t (x)].

Jeśli bowiem j i ( x ) jest rozwiązaniem szczególnym równania (1), to
— jak pokazaliśmy wyżej — całka ogólna ma postać
fP(x)dx
y-yi = Ce- .
Całka ta opisuje wszystkie rozwiązania szczecó,ne, a więc w szczegól-
ności rozwiązanie y=y2(x), które otrzymujemy z całki ogólnej wybierając
określoną wartość stałej C; niech będzie to C = C 2 . Uzyskujemy w ten
sposób tożsamość:
y2(x)-yi(x)=C2e-!P<^.
Dzieląc obie strony całki ogólnej y—y1 = Ce~fP(x)dx przez odpowiednie
strony tej tożsamości otrzymujemy
y-yi(x) ^ c
y2(x)-yi(x) c2
lub, podstawiając C/C2 = C,
Równanie Bernoulliego. Równanie BemouUiego ma postać
(13) ^+P(x)y=Q(x)y\
dx
gdzie /2=const. Dla 72 = 0 równanie Bernoulliego jest równaniem liniowym;
dla n = 1 jest równaniem o rozdzielających się zmiennych, można je bowiem
sprowadzić do postaci
T + ^ w - e w i ^ o,
5*
a zatem można to równanie scałkować rozdzielając zmienne. W dalszym

ciągu założymy, że n ^ l .
Równanie Bernoulliego można za pomocą odpowiedniej zamiany
zmiennych sprowadzić do równania liniowego. W tym celu podzielmy
obie strony równania przez y":
1 dy 1
y dx y
1
a następnie podstawmy z =——r. Wykonując różniczkowanie otrzymu-
y
jemy
d
/i y dz.
(l — n)—•—=—,
yn dx dx
równanie Bernoulliego przybiera zatem postać
dz
—+(\-n)P(x)z = (l-n)0(x).
dx
Jest to równanie liniowe rzędu pierwszego na nieznaną funkcję z;
można je rozwiązać metodą podstawienia lub metodą uzmienniania stałej,
otrzymując w ten sposób zależność z od x. Wracając do starej zmiennej y
(tzn. zamieniając z na—|-r)

y otrzymamy całkę ogólną równania Bernoullie-
go. Oprócz tego rozwiązaniem dowolnego równania różniczkowego Bernou-

lliego dla /z > 0 jest funkcja > =0.
Z powyższych rozważań wynika, że dowolną z tych metod można
zastosować do rozwiązania równania Bernoulliego bezpośrednio, pomijając
etap sprowadzania do postaci liniowej.
Znajdziemy dla przykładu całkę ogólną równania Bernoulliego
dy 3 3 2
v= x y .
dx x
Dzieląc obie strony równania przez y2 otrzymujemy
1 dy 3 1 _ 3 '
2
y dx x y
1
Przyjmijmy z = — ; różniczkując tę zależność mamv
y
dz _ 1 dy
dx y2 dx
Po podstawieniu równanie przybiera postać
dz 3 3
dx x
Otrzymane równanie liniowe rozwiążemy metodą uzmienniania stałej. Rozwiązanie

dz 3
ogólne równania jednorodnego 1—z=0 ma postać Z=C/A . Zakładając,
dx x
że C=C(x), obliczamy
dz _dC(x) 1 3C(.Y)
dx dx x3 A4
Podstawiając to wyrażenie do równania niejednorodnego, otrzymujemy
dC(x)u 1 3C(x) 3 C(x)_ 3

J
dx x
3 x
4 ' x x
3 ~X »
czyli dC(x) = x6 dx, a zatem C(x) = x7ft + C1. Rozwiązanie ogólne równania nie-
jednorodnego ma więc postać z = xĄ/l + CI/A-3. Podstawiając z=l/y otrzymujemy
ostatecznie
1 jc* Ci
—=—+— , czyli
y 1 x
Przykłady fizyczne
PRZYKŁAD 1 (przepływ prądu w obwodzie elektrycznym). W obwodzie

z indukcyjnością płynie prąd. Indukcyjność L i opór omowy R są stałe.
Napięcie w jest znaną funkcją czasu: u=f(t). Początkowe natężenie prądu
równa się i0. Znaleźć natężenie prądu i w zależności od czasu t. Rozważyć
w szczególności przypadek i/ = w0 = c o n s t -
R o z w i ą z a n i e . Ponieważ natężenie prądu i w obwodzie zmienia się
w czasie, więc na skutek istnienia indukcyjności L powstaje siła elektro-
di
motoryczna samoindukcji eh=—L—. Zgodnie z prawem Kirchhoffa
dt
spadek napięcia Ri w obwodzie jest równy sumie sił elektromotorycznych
di
wszystkich źródeł, u—L—, a więc
dt
di
u — L — =Ri,
dt
czyli
(14) L<^+Ri = u.
dt
Jest to liniowe równanie różniczkowe rzędu pierwszego. Podstawiając
u —fit) i dzieląc obie strony równania przez L otrzymujemy
dt L L
Rozwiązaniem szczególnym tego równania, spełniającym warunek po-
czątkowy i = i0 dla t=0, jest zgodnie z wzorem (12) funkcja
t
(15) j= +
1
0
Dla f ( t ) = u0 = const otrzymujemy
t
(16) +
O
t £
łub, ponieważ f eRx/Ldz = — (eRt/L-l),
o R
Zę wzrostem t czynnik e~Rt,L maleje i po pewnym czasie można założyć,

że proces jest stacjonarny, przy czym natężenie prądu zgodnie z prawem
Ohma będzie równe
. _ u0
Podstawiając z0 = 0 otrzymujemy wzór na natężenie prądu powstają-

cego przy zamykaniu obwodu:
(18) i= ~(l-e-R"L).
Z równości (18) wnioskujemy, że po włączeniu baterii natężenie prądu

i rośnie od zera do wartości u0/R zgodnie z prawem Ohma; można bowiem
założyć, że prąd e~Rt/l bardzo szybko dąży do zera.
Podstawiając u0 = 0, otrzymujemy wzór na natężenie prądu zanikają-

cego po przerwaniu obwodu:
(19) i= i0e-RtlL.
Jest to natężenie prądu płynącego w obwodzie, w którym jedyną siłą
jest siła elektromotoryczna samoindukcji. Przy wzroście t natężenie to
szybko maleje do zera.
Wielkość L/R nazywamy stałą czasową obwodu.
Rozpatrywane zagadnienia odgrywają istotną rolę w przypadkach,
gdy zamykanie i otwieranie obwodu następuje bardzo szybko po sobie,
na przykład przy telegrafowaniu.
Szczególnie ważny jest przypadek, gdy napięcie źródła prądu zmienia
się sinusoidalnie: u = Eśmwt przykład przy podłączeniu obwodu
ML do obwodu prądu zmiennego). Zgodnie z wzorem (12) otrzymujemy
wtedy
t
(20) i = e~Rt/Lô + ^|eRz/Lsincdtdz^j .
o
Obliczmy całkę
R L
r
J eRtłL'^sm
• *
wz dz = e Rrl 'f [ 2 2 2 ~sin
L •
coz ^ -0coscox \ .
\(D L +R cd2L2 + R2 J
Całka oznaczona jest więc równa
t
J e Rt/L sin coz dz =
RtfL/ RL . coL2 \ coL2

= e ' [— —-Z—= ~~sm
31JULcot
UJl =—^T r tua
rcos UJl
(ot I
4-7 r—r ~•
eoL+R CO2L2+R2 J CO2L2+R2
Podstawiając to wyrażenie do (20) otrzymujemy wzór na zależność natę-

żenia prądu od czasu:
( coLE \ _RtlL RE . . coLE
(21)
K }
i = l f ft H— 2 2 2
Ae 7 sincot — —^ 2 2 „coscot.
CQ L + R J CO [} + R CD L + R2
Czynnik e~Rt,L szybko maleje ze wzrostem t, a zatem pierwszy składnik

tego wzoru po upływie pewnego krótkiego czasu praktycznie nie wpływa
na wartość natężenia prądu w obwodzie. Suma pozostałych dwóch skład-
ników zmienia się sinusoidalnie z tą samą częstością co co i 'napięcie u,
lecz z inną amplitudą i fazą; suma ta nie zależy od początkowej wartości
natężenia prądu i0. Taki prąd nazywamy prądem stacjonarnym.
PRZYKŁAD 2 (ześlizg sznurka po bloczku). Sznurek leży na stole (rys. 11),
przy czym jeden z jego końców jest przewleczony przez gładki bloczek
na wysokości a nad stołem. W chwili początkowej kawałek sznurka o dłu-
gości 2a zwisa swobodnie po drugiej stronie bloczka. Znaleźć prędkość
v ruchu sznurka w zależności od przebytej drogi jeżeli opór tarcia jest

równy kwadratowi prędkości, a prędkość początkowa równa się zero.
R o z w i ą z a n i e . Jeżeli wybierzemy blok jako początek układu od-
niesienia i skierujemy oś Os w dół, to drugie prawo dynamiki Newtona,
dv
m — = F , prowadzi w naszym przypadku do równania różniczkowego
dt
dv 2
(s + a)—=(s-a)g-v ,
dt
gdzie g jest przyspieszeniem siły ciężkości. Korzystając z zależności
dv dv ds dv
dt ds dt ds
przepisujemy to równanie w postaci
(22) (s + a)vd^+v2 = (s-a)g.

ds
dv 1 dz
Jest to równanie Bernoulliego (n = — 1). Podstawiając v2 = z (i v—=-•—
ds 2 ds
sprowadzamy je do równania liniowego
dz 2 2 g(s — a)
—+ z
ds s + ci s + ci
Rozwiązanie ogólne tego równania otrzymujemy ze wzoru (7):
Korzystając z zależności
2 m (,+«) = _J__ 9 e2lnis+a) = (s + a)2,

(s + ay
[S_ZÊ2L« (s + A)DS= n S 2- A 2 ) d s =
S
l-a 2
S,
J s+a 3
otrzymujemy
Stałą C obliczamy z warunku początkowego t? = 0 dla s=2a\ C = —4gazl3..

Całka szczególna ma więc postać

2g
v2 = - (s3 — 3a2s — la3).
3(s + a)2
Wyrażenie w nawiasie można rozłożyć na czynniki
s3 + 3a2s-la3 = s3-las2 + las2 -4 a2s + a2s -la3 =
2
= s (s - la) + las (s - la) + a\s - la) =
= 0 - 2 a ) ( s - f a) 2 .
Szukana zależność v od 5- ma więc postać
(23) u =
VT(s-2a)-
Udowodnimy, że ruch jest jednostajnie przyspieszony. W tym celu
podnieśmy ostatnią zależność do kwadratu i zróżniczkujmy względem t.
dv Ig ds . ds dv d2s . d2s g
Otrzymujemy lv—= — 7; rponieważ — = v9 , —= 2 9 Wię
dt 3 dtt dt ' dt
dt dt ° fdt2 ° T
= const; twierdzenie jest więc udowodnione.
PRZYKŁAD 1. Znaleźć równanie krzywej przechodzącej przez punkt
A (a, a) i mającej następującą własność: jeżeli przez dowolny punkt M(x, y)
krzywej o rzędnej PM poprowadzimy styczną do przecięcia się z osią Oy
w punkcie Tto powierzchnia trapezu OTMP jest wielkością stałą, równą
a 2 (rys. 12).
R o z w i ą z a n i e . Powierzchnia trapezu wyraża się wzorem S =

=%(OT+PM)OP. Ponieważ OT=y-xy\ PM=y i OP=x, więc równanie
różniczkowe odpowiadające warunkom zadania można zapisać w postaci
(2j> — xy')x = 2a2,
czyli
, 2 la2
(24) / — y= j.
x x
Jest to równanie liniowe. Ze wzoru (7) otrzymujemy jego rozwiązanie
ogólne (całkę ogólną):
y = e2lnx{ —la2 -dx + C

x2
a stąd
dx \ ~(2a-.2
y= x2^-2a -4 + c), czyli y ^ H ^ + C
i ostatecznie
la2 ,
y——-+Cx .
3x
Z warunku początkowego x=a, y=a obliczamy C= 1 j(3a), a zatem
równanie szukanej krzywej ma postać
la2 x2
(25) 3 , l= — +
3XA 3a
PRZYKŁAD 2. Powierzchnia trójkąta utworzonego przez wektor-pro-
mień OM dowolnego punktu M(x,y) krzywej, styczną MP w tym punkcie
i oś Ox jest równa 2. Krzywa przechodzi przez punkt A(2, —2). Znaleźć
równanie tej krzywej (rys. 13).
R o z w i ą z a n i e . Powierzchnia trójkąta wyraża się wzorem S=%OP-MN,
y
gdzie MN=y jest rzędną punktu M, OP=x . Równanie różniczkowe
y
odpowiadające warunkom zadania ma postać
4,
czyli
dx 1 4
(26) -A/ „
Jest to równanie liniowe względem niewiadomej funkcji * zmien-

nej y. Całkę ogólną obliczamy ze wzoru (7):
Rys. 13
Dla x = 2 mamy y=— 2, a więc C= —f; równanie szukanej krzywej ma

więc postać
3 / + 2XY-4 = 0.
PRZYKŁAD 3. Znaleźć równanie krzywej przechodzącej przez początek

układu współrzędnych, jeżeli środek odcinka normalnej do osi Ox wy-
stawionej z dowolnego punktu krzywej leży na paraboli y2 = ax.
R o z w i ą z a n i e . Niech M(x,y) będzie dowolnym punktem krzywej.
Punkt P przecięcia się normalnej do osi Ox (wystawionej z punktu M
krzywej) z osią Ox ma współrzędne ( x + y y f , 0), natomiast środek N od-
cinka MP tej normalnej ma współrzędne (xN=x+iyy',yN=}y). Ponieważ
punkt AHeży na paraboli y2 = ax, więc jego współrzędne spełniają równanie

paraboli; mamy
ły2 = a(x + łyy'),
czyli
CT y - f — - •
Jest to równanie Bernoulliego (n= 2— l). Przepisując je w postaci
y
2yy' — -—= —4x
a
i podstawiając y2=z (a więc 2 y y ' = z ) otrzymujemy równanie liniowe
, z
z = — 4x.
a
Rozwiązanie ogólne tego równania znajdujemy ze wzoru (7):
z = ex/a(-4 $xe-x/adx + C).

Ponieważ
J xe~xla dx=- axe~x/a- a2e'x/a,
więc
z = y 2 = e x / a [4 a (xe~xla + ae~x/a) + C],
czyli
y2 = 4ax+4a2 + Cex,a.
Z warunku początkowego j> = 0 dla x = 0 obliczamy C=—4a 2 . Równanie
szukanej krzywej ma zatem postać
y2 = 4ax + 4a\l-ex/a).
§ 5. Równania różniczkowe zupełne.

Czynnik całkujący
Jeżeli lewa strona równania
(1) M(x,y)dx + N(x,y)dy =0
jest różniczką zupełną pewnej funkcji U(x,y), tzn. jeżeli
M(x, y^)dx+N(x, y)dy = dU(x9 y),
to równanie (1) nazywamy równaniem różniczkowym zupełnym. Równanie

to można zapisać w postaci
dU(x,y) = 0.
U(x> y) = C.
Jako przykład rozważmy równanie
2xy dx + (x2 - 2y) dy = 0.
Można łatwo sprawdzić, że lewa strona tego równania jest różniczką
zupełną funkcji U(x,y) = x2y —y2. Równanie można więc zapisać w postaci
d(x2y-y2) = 0,
całkę ogólną natomiast opisuje równanie
x2y-y2 = C.
W istocie tę metodę rozwiązywania równań różniczkowych stoso-
waliśmy już we wstępie. W naturalny sposób powstaje pytanie: przy
jakich warunkach równanie (1) jest równaniem różniczkowym zupełnym
dU(x,y) = 0 i jak znaleźć funkcję U(x,y)l Odpowiedzią na to pytanie
jest następujące twierdzenie.
TWIERDZENIE. Wyrażenie różniczkowe
(2) M (x, y) dx + N (x, y) dy,
gdzie funkcje M(x, y) i N(x,y) są określone i ciągłe w pewnym obszarze
dM (x, y)
D płaszczyzny xOy(1) i mają w nim ciągłe pochodne cząstkowe
dy
dN (x, y)
i , jest różniczką zupełną pewnej funkcji U(x, y) wtedy i tylko
dx
wtedy, gdy we wszystkich punktach obszaru D zachodzi równość
O) ™ J 2 L .
dy dx
O Twierdzenie jest prawdziwe, jeżeli D jest obszarem jednospójnym (przyp,

tłum.).
§ 5. Równania różniczkowe zupełne — Czynnik całkujący 79
Dowód. Udowodnimy najpierw konieczność tego warunku. Załóż-

my, że istnieje taka funkcja U(x, y), że dU=M(x, y)dx+N(x,
Wykażemy, że zachodzi wzór (3). Różniczka zupełna funkcji U(x,y)
dU dU . , x .
ma postać + - — dy. Ponieważ jest ona równa wyrażeniu (2), więc
ox dy
mamy tożsamość
M(x, y)dx+N(x, y)dy = dU dx-\ dU dy,
dx dy
słuszną dla dowolnych dx i dy. Przyrównując współczynniki przy dx i dyr
otrzymujemy
dU dU
M(x,y) = — , N(X,JO = — .
ox dy
Różniczkowanie obu stron pierwszego równania względem y, a drugiego
względem x daje
dM d2U dN d2U
dy dx dy dx dy dx
d2U d2U dM dN
Z równości pochodnych mieszanych =
wnioskujemy, że——=——
dx dy dy dx dy dx
Wykażemy teraz, że warunek ten jest też warunkiem dostatecznym.
Załóżmy, że jest spełnione równanie (3). Udowodnimy, że wyrażenie (2)
jest różniczką zupełną pewnej funkcji U(x,y), tzn. że zachodzą wzory
(4)
d u
,
—=M(x,y), ^ d u
, ,
—=N(x,y).
dx dy
Zagadnienie sprowadza się do znalezienia funkcji U(x,y) spełniają-
cej układ (4) dwóch równań różniczkowych o pochodnych cząstkowych.
Rozważmy pierwsze z równań (4). Jego rozwiązanie można zapisać
w postaci
(5) U(x,y)= f M(x,y)dx+(p{y),

X0
gdzie x0 jest odciętą dowolnego punktu PoCôô) obszaru D, a ę{y) —

dowolną funkcją zmiennej y pełniącą rolę dowolnej stałej C (całkujemy
bowiem względem zmiennej x przy założeniu, że y zachowuje s t a ł ą ^ w a r t o ś ć ) .
Funkcję ę(y) wyznaczamy w ten sposób, aby było spełnione drugie rów-
nanie układu (4). Różniczkując obie strony równości (5) względem y
otrzymujemy
8U __ 8
M(x,y)dx+<p'(y).
dy dy c
Korzystając z twierdzenia o różniczkowaniu całki oznaczonej względem

parametru
a dM(x,y)
M(x, y)dx = dx
dyj dy
ĆU
oraz z zależności — - = N ( x , v) otrzymujemy
dy
dM dN
Ponieważ , więc
dy dx
>, ^= N(x,y)-
<p(y) ats ^ hN(x 9y)
———dx.
Obliczmy ostatnią całkę:
CdN(x v) I*
)-±^dx = N(x9y)\ =N(x,y)-N(x0,y).
J dx |xo.
Tak więc
<p'(y) = N(x0,y)9
skąd
ę(y)= $N(x0,y)dy + C,
gdzie y0 jest rzędną punktu JP 0 (*O> Ô) obszaru D , a C - dowolną stałą.

Podstawiając otrzymane wyrażenie na ę(y) do wzoru (5) otrzymujemy
(6) U(x,y)= f M(x,y)dx + J N(x0, y)dy + C.

*o yo
Udowodniliśmy więc nie tylko istnienie funkcji U(x9y), lecz także

wyprowadziliśmy wzór na jej jawną postać. Przy rozwiązywaniu odpowied-
nich zadań nie musimy oczywiście posługiwać się gotowym wzorem (6)
— możemy postępować tak, jak w przypadku ogólnym (można przy tym
zamienić całki oznaczone na nieoznaczone).
Sprawdzimy na przykład, że wyrażenie różniczkowe
(Jx + 3 y) dx + (3* - 5y) dy
jest różniczką zupełną dU(x, y) pewnej funkcji U(x, y) i znajdziemy tę funkcję.

dM dN
W naszym przypadku M(x, y) = lx+3y, N(x, y) = 3x — 5y, = 3, = 3, a zatem
dy dx
dM dN
warunek — - = - — jest spełniony. Znajdziemy funkcję U(x, y) spełniającą równania
dy dx
dU dU
= lx-\-3y, = 3 x — 5y.
dx dy
Z pierwszego z tych równań otrzymujemy
U(x, y)= J (lx + 3 y ) dx + ę (y) = + 3xy +ę(y).

du dU
Stąd = 3x-\r(p'(y)\ ponieważ —— =3x — 5v, więc 3x — 5y=3x + (p'(y)i skąd <p'(y) =
dy dy
= — 5y i <p(y)= — ~y2 + C. Podstawiając wyrażenie na ę{y) do wzoru na U(x,y)
otrzymujemy
U(Xiy) = ^x2 + 3xy-ly2 + C.
Aby więc scałkować równanie różniczkowe
(lx + 3y)dx + (3x-5y)dy=0,
przepisujemy je w postaci
i znajdujemy całkę ogólną
lx2 + 6xy — 5y2 = C.
Rozważmy jeszcze jeden przykład. Dane jest równanie różniczkowe
2x cos 2 y dx + (2y + sin 2y) dy=0.

Z rodziny krzywych całkowych tego równania wybierzmy tę, która przechodzi przez
początek układu współrzędnych. W naszym przypadku M(x, y) = 2x cos 2 y, N(x, y) =
= 2y — x2 sin 2y. Ponieważ
dM . ^ . „ BN .
= — 4JC cos y sin y — — 2x sin 2 y, = — 2x sin 2 y,
dy. dx
dM dN . ,
więc warunek = jest spełniony, czyli równanie jest równaniem różniczkowym
dy dx
zupełnym. Wystarczy zatem znaleźć funkcję U(x, y) spełniającą równania
dU 2 dU 2 .
= 2x cos y, = 2y — x sin 2 y .
dx dy
Z pierwszego z tych równań otrzymujemy

U(x, y)= j 2 ^ c o s 2 ydx+ <p(y) = x2 cos 2 y+ ę(y),
skąd
dU 2
— =-x sin2y+ę'(y).
dy
Podstawiając 2y—>x2 sin 2y za mamy

oy
2 2
2y — x sin 2^= — x sin2j>+ (p'(y), czyli <p'(y) = 2y,
2
a więc <p(y)=y + 2 C. Równanie rodziny krzywych całkowych ma zatem postać
cos y + y2 + C = 0 , czyli \x2 + ix2 cos 2y + y2 + C = 0 .
Równanie szukanej krzywej całkowej znajdziemy wykorzystując warunek początkowy
^ = 0 dla jc=0. Z obliczeń otrzymujemy C—0, a zatem
x2 + x2 cos 2y + 2y2 = 0 .
8M ÓN
Jeżeli warunek — = nie jest spełniony, to równanie różniczkowe
dy dx
(1) nie jest równaniem zupełnym. Jednakże można je sprowadzić do rów-
nania zupełnego mnożąc przez odpowiednią funkcję n(x,y), nazywaną
czynnikiem całkującym danego równania różniczkowego. Okazuje się,
że dla każdego równania różniczkowego istnieje czynnik całkujący; nie
oznacza to, że łatwo go można znaleźć. Pokażemy, jak szuka się czynnika
całkującego dla równania (1).
Aby wyrażenie
fiM(x,y)dx+tiN(x, y)dy=0
było równaniem różniczkowym zupełnym, konieczne jest, aby
d(jiM) d(fiN)
dy dx
czyli
du d(dM dN\
(7) JL
dx Ty" \dy ex ]
Równość (7) stanowi równanie różniczkowe na czynnik całkujący

równania (1) — mnożąc bowiem obie strony (1) przez rozwiązanie równa-
nia (7) sprowadzamy (1) do równania różniczkowego zupełnego. Aby
znaleźć ii(x,y), należy scałkować równanie różniczkowe cząstkowe (7).
W ogólnym przypadku zadanie to jest bardziej skomplikowane od całko-
wania równania różniczkowego zwyczajnego (1) — upraszcza się natomiast
w przypadku, gdy // zależy od jednej zmiennej x lub y. Rozpatrzymy tu
jedynie te dwa szczególne przypadki.
Niech n=n(x). Równanie (7) przyjmuje wtedy postać
dM dN
dfi(x) (SM dN dfi (x) ~dy~
N = jn[ czyli dx.
dx \ dy dx fi(x) N
Stąd
rdM dN
dy dx
ln/j (x) = dx + C,
N
a więc
dM dN
dy dx
(8) ^(x) = exp dx
N
(przyjęliśmy stałą dowolną C równą zero, gdyż szukamy jednego, dowol-

nego czynnika całkującego).
(dM cN\ I
Ze wzoru (8) wynika, że w tym przypadku wyrażenie I — — — J N
nie zależy od y. Słuszne jest też twierdzenie odwrotne: jeżeli wyrażenie

6*
(dM dN\l M „ .
( / N nie zależy od y, to istnieje czynnik całkujący ju, który zależy
\dy dx )\
tylko od zmiennej x i ma postać (8).
Niech teraz n=fi(y). Równanie (7) przyjmuje postać
dM dN
dfi(y) dy dx
jtf^fr)- . J d M - 8 N
) czyli dy,
dy \ dy dxj Ky)" M
skąd
p/SM dN\
dy dx J
(9) ju(x) = exp dy
M
(podstawiliśmy C=0).
(dM dN\ I
W tym przypadku wyrażenie — — ) M nie zależy od x i odwro-
\dy dxJI
tnie, jeżeli to wyrażenie nie zależy od to istnieje czynnik całkujący,
który zależy tylko od y i ma postać (9).
Aby w obu rozpatrywanych przypadkach szczególnych sprowadzić
równanie (1) do równania zupełnego, w praktyce wykonujemy następu-
jące operacje: Obliczamy dM dN i dzielimy to wyrażenie przez N. Jeżeli
dy dx
otrzymana funkcja nie zależy od y, to czynnik całkujący ma postać (8);
w przypadku przeciwnym obliczamy stosunek dM — dN
— do M\ jeżeli wy-
dy dx
nik nie zależy od x, to istnieje czynnik całkujący ju9 który nie zależy od
Można go obliczyć ze wzoru (9).
Dla przykładu znajdziemy czynnik całkujący równania różniczkowego
(x2 -y)dx + (x2y2 + x)dy = 0
i scałkujemy to równanie.
Mamy w tym przypadku M(x, y) = x2 —y, N(x, y) = x2y2 + x,
Iloraz
-2(1+*/)
\8y 3x)j x2 — y
iz
zależy od x i od y. Iloraz
IdM 3N\ I - 2 ( 1 +xy2)_ 2
x(xy2 + l) x
zależy jedynie od W tym przypadku czynnik całkujący f.i=ii(x) obliczamy więc ze

wzoru (8):
,, i
Hfl- A:
Mnożąc obie strony wyjściowego równania przez l/x2 otrzymujemy
( y\ l 7
1 - ^ j dx+\y2+—
1\
j dy = 0 , czyli
2
dx + y2dy+
xdy — ydx
= 0.
x dy — ydx / y\ ,
Ponieważ , = d I — ) , więc całkowanie ostatniego równania prowadzi
x W
do całki ogólnej
/ y \C 2 3
x~\ 1 =—, czyli +xy + 3y—Cx=0.
t3 x 3
Znajdziemy teraz czynnik całkujący równania liniowego

dy
-f + P(X)y = Q(X).
dx
W tym celu przepiszemy równanie w postaci
lP(x)y-Q(x)]dx + dy=0.
Według wprowadzonej poprzednio notacji M(x,y)=P(x)y—Q(x),
N(x,y) = 1, a zatem
dM dN'< dM dM
Ty=n*>- W 0
'
n . {dM dN\ I
l
Ponieważ f — JIN=P(x), więc zgodnie z wzorem (8) czynnik cał-
kujący ma postać pi(x) = eSP(x)dx.

Pomnożenie obu stron równania liniowego przez eiP(x)dx sprowadza

je do równania różniczkowego zupełnego. W ten sposób otrzymujemy
jeszcze jedną metodę całkowania równania liniowego.
dy mx.
Dla przykładu znajdziemy czynnik całkujący równania — + ay=e i scałkujemy
dx
to równanie przy założeniu, że a + mÔ.
Ponieważ P(x) = a, więc n(x) = eax. Otrzymujemy kolejno
[(ay- emx) dx + dy ] = 0, ae"xy dx + eaxdy- eia+m)xdx = 0,
ax {a + m)x
d (e y) — e dx = 0.
Całka ogólna ma postać (a+m)x
ax
e y = C,
a+m
natomiast rozwiązanie ogólne
mx
y=Ce~ax +-
a+ m
§ 6. Konstruowanie równań różniczkowych
Rozwiązywanie problemów geometrycznych i fizycznych, wymagających

stosowania równań różniczkowych, nie jest na ogół łatwe: specyfika za-
gadnień fizycznych wymaga znajomości praw fizyki, rządzących danymi
zjawiskami. Nie istnieje uniwersalna metoda konstrukcji równań różnicz-
kowych; można jedynie podać pewne wskazówki ogólne.
Fizyczne i geometryczne problemy opisywane przez równania różnicz-
kowe prowadzą na ogół do jednego z następujących typów równań:
1) równania zawierające różniczki,
2) równania zawierające pochodne,
3) proste równania całkowe, które za pomocą odpowiedniej transfor-
macji można sprowadzić do równań różniczkowych.
Omówimy wybrane metody konstruowania każdego z wymienionych
typów równań.
I. Równania zawierające różniczki. Przy konstruowaniu równań róż-
niczkowych rzędu pierwszego stosuje się często tak zwaną metodę różniczki.
Polega ona na tym, że z warunków zadania wyprowadzamy w przybliżony
§ 6. Konstruowanie równań różniczkowych 87
sposób zależność pomiędzy odpowiednimi różniczkami. Przybliżenia po-

winny upraszczać zagadnienie i jednocześnie nie wpływać w istotny sposób
na wyniki. Na przykład małe przyrosty danych wielkości zastępujemy
ich różniczkami, nierównomiernie przebiegające procesy fizyczne (niejed-
nostajny ruch punktu, ogrzewanie lub oziębianie ciała, wypływ cieczy
z naczynia itp.) traktujemy w czasie małego odcinka czasu dt jako równo-
mierne, to znaczy zachodzące ze stałą prędkością. Założenia te nie wpływają
na poprawność końcowych rezultatów, gdyż zamiana przyrostów na róż-
niczki sprowadza się do odrzucenia nieskończenie małych wyższego rzędu.
Ponieważ stosunek różniczki funkcji do różniczki argumentu jest granicą
stosunku ich przyrostów, więc w miarę dążenia tych przyrostów do zera
nasze założenia są spełnione z coraz większą dokładnością. Otrzymywane
w ten sposób równania różniczkowe są dokładne (tzn. poprawnie opisują
przebieg procesu), jeżeli są one jednorodne i liniowe względem różniczek.
Rozważmy geometryczny przykład zastosowania metody różniczek.
PRZYKŁAD 1. Jaki kształt powinna mieć powierzchnia obrotowa zwier-
ciadła reflektora, aby wychodzące z jednego punktu promienie świetlne
po odbiciu w zwierciadle przecinały się w innym punkcie?
N
m/KQ
Rys. 14
R o z w i ą z a n i e . Zagadnienie sprowadza się do znalezienia równania

przekroju poprzecznego szukanej powierzchni płaszczyzną przechodzącą
przez punkt Fx, w którym znajduje się źródło światła i punkt F2, w którym
przecinają się odbite promienie (rys. 14). Niech MQ będzie małym łukiem
tego przecięcia. Załóżmy, że jest on odcinkiem prostoliniowym i zakreślmy
z punktów F± i F2 łuki MN i MP okręgów o promieniach F1M=r1 i F2M=
= r 2 . Zakładamy, że łuki te są także odcinkami prostoliniowymi. Trójkąty
MQN i MQP są prostokątne (<£MNQ i $.MPQ są proste) i mają wspólną

przeciwprostokątną MQ. Korzystając ze znanego prawa optyki o równości
kątów padania i odbicia oraz z równości kątów wierzchołkowych stwier-
dzamy, że <£MQN= j:MQP, a zatem trójkąty są przystające. Wynika
stąd, że QN= QP. Ponieważ QN= — Ar1, QP=Ar2, więc zamieniając przy-
rosty wektorów-promieni i r2 na ich różniczki, otrzymujemy równanie
różniczkowe
(1) dr i -ł" dv 2 — 0.
Równanie to można łatwo scałkować — wystarczy je przepisać w postaci
z której wynika, że całkę ogólną opisuje równanie

(2) rt + r2 = C.
Przekrojem poprzecznym szukanej powierzchni jest więc elipsa. Powierzch-

nia zwierciadła powinna więc być elipsoidą obrotową.
Zagadnienie to można zmodyfikować nakładając warunek, aby pro-
mienie świetlne wychodzące z punktu F± były po odbiciu równoległe (*).
O Patrz przykład 2, § 3.
Wybierzmy układ współrzędnych w ten sposób, aby źródło światła

było umieszczone w środku układu, a odbite promienie — równoległe
do osi Ox (rys. 15). Niech MN będzie małym łukiem przecięcia. Założymy,
tak jak poprzednio, że jest on odcinkiem prostoliniowym. Z punktu O pro-
mieniem ON=OM+MQ zakreślimy łuk NQ okręgu. Zakładamy, że
NQ jest także odcinkiem. Z punktów M i N o odciętych xi x + dx wysta-
wimy prostopadłe MA i NB do osi Ox\ z punktu M poprowadzimy oprócz
tego prostopadłą do prostej BN, przecinającą się z tą prostą w punkcie P.
Trójkąty MQN i MPN są prostokątne ( £ MQN i <£MPN są proste) i mają
wspólną przeciwprostokątną MN. Ponieważ oprócz tego £ QMN=
= ź P M N (co wynika z równości kątów padania i odbicia oraz z równości
kątów wierzchołkowych), więc trójkąty te są przystające. Tak więc MQ =
= MP, a ponieważ MQ=dr (przyrost Ar zastępujemy przez różniczkę dr)
oraz MP=dx, więc równanie różniczkowe ma postać
(3) dr=dx.
Całkując otrzymujemy całkę ogólną
(4) r=x + C
czyli, zastępując r przez \Jx2+y2,
Vx 2 + )>2 = x + C.
Po podniesieniu obu stron tego równania do kwadratu otrzymujemy rów-
nanie
(5) y2 = 2Cx + C2,
z którego wynika, że szukanym przekrojem jest parabola, a zatem powierzch-
nia zwierciadła powinna być w tym przypadku paraboloidą obrotową.
Nie będziemy tu przytaczać przykładów na zastosowanie metody róż-
niczek, które wynikają z zagadnień fizycznych. Metodę różniczek stosowa-
liśmy do rozwiązywania szeregu zadań w § 2; polecamy czytelnikowi pow-
tórne prześledzenie odpowiednich zadań.
II. Równania zawierające pochodne. W wielu przypadkach można
skonstruować równania różniczkowe, w których zamiast różniczek wystę-
pują pochodne, interpretowane jako prędkości zmian odpowiednich wiel-
kości.
W szczególności wykorzystuje się przy tym geometryczną interpretację

pochodnej (współczynnik kierunkowy stycznej) i jej sens fizyczny (prędkość
danego procesu fizycznego). Metoda ta jest modyfikacją metody różniczek.
Nieobecność wielkości nieskończenie małych jest tylko pozorna: wykorzys-
tujemy bowiem pojęcie prędkości zmiany wielkości, które samo jest rezulta-
tem rozpatrywania wielkości nieskończenie małych.
W poprzednich paragrafach podaliśmy szereg przykładów, zarówno
.geometrycznych jak i fizycznych, w których równania różniczkowe kon-
struuje się tą metodą.
III. Proste równania całkowe. Niektóre zagadnienia prowadzą do rów-
nań, w których funkcje niewiadome występują pod znakiem całki. Równa-
nia takie nazywamy równaniami całkowymi. Powstają one w szczególności
wtedy, gdy wykorzystujemy geometryczną interpretację całki oznaczonej
jako pola powierzchni pod krzywą lub gdy stosujemy inne wzory całkowe
(długość łuku, pole powierzchni, objętość ciała, praca siły itp.). W pewnych
przypadkach różniczkowanie równań całkowych prowadzi do równań
różniczkowych, które rozwiązuje się standardowymi metodami. Rozpatrzy-
my odpowiednie przykłady.
PRZYKŁAD 2 . Znaleźć krzywą, która przechodzi przez punkt M0(2, 4)
i ma następującą własność: jeżeli przez dowolny punkt krzywej po-
prowadzimy proste równoległe do osi współrzędnych, to szukana krzywa
dzieli powstający w ten sposób prostokąt na dwie części, z których jedna
Rys. 16
R o z w i ą z a n i e . Przez punkt M{x,y) krzywej prowadzimy dwie proste:

MA równoległą do osi Oy i MB równoległą do osi Ox (rys. 16). Zgodnie
z warunkami zadania powierzchnia OCMA jest dwa razy większa niż po-
je
wierzchnia CBM. Ponieważ powierzchnia OCMA jest równa \ydx,
o
a powierzchnia CBM równa się różnicy powierzchni OBMA i OCMA,
JC
tj. xy — \ydx, więc otrzymujemy równanie
o
X X X
J y dx = 2 (xy — J y dx), czyli 3 J y dx = 2xy.

o o o
Zróżniczkujmy względem x obie strony ostatniego równania:
3 y — 2y + 2 x y , czyli 2xy = y.
Jest to równanie różniczkowe o rozdzielających się zmiennych. Rozdzielając
zmienne otrzymujemy
dy dx
y x '
,2
a stąd > = Cx.
Szukanymi krzywymi są więc parabole o wierzchołku w początku ukła-
du współrzędnych i osi symetrii pokrywającej się z osią Ox. Z warunku
początkowego otrzymujemy C = 8, a zatem krzywą spełniającą warunki
zadania jest parabola y2 = Sx (*).
PRZYKŁAD 3. Znaleźć prawo prostoliniowego ruchu punktu material-
nego o masie m, jeżeli wiadomo, że praca siły działającej na ten punkt
jest wprost proporcjonalna do czasu t, który upłynął od początku ruchu
(k — współczynnik proporcjonalności). Początkowe położenie i prędkość
są równe odpowiednio s0 i v0.
R o z w i ą z a n i e . Z mechaniki wiadomo, że w ruchu prostoliniowym,
gdy kierunek siły pokrywa się z kierunkiem prędkości, praca jest opisana
s
wzorem A = \ F(u)du, gdzie F(s) jest siłą działającą na punkt. Z warunku
so
O z otrzymanego rozwiązania widać, że krzywa przechodzi przez środek układu

współrzędnych, a zatem punkt C pokrywa się z punktem O (patrz rys. 16).
proporcjonalności A=kt. Przyrównując oba wyrażenia na A otrzymujemy

s
J F(u)du = kt.
so
Różniczkowanie względem ^ daje
dt
F(s) = k —,
ds
ds dt 1 1 x k
a ponieważ —=v (prędkość ruchu) i — = — - =—, więc F(s) =—. Z dru-
dt ds dsjdt v |i?
*dv
giej zasady dynamiki Newtona wynika natomiast, że F(s)=m—. Przy-
dt
równując oba wyrażenia na F(s) otrzymujemy równanie różniczkowe
dv k
m —= —
dt v
Stąd
mv2
—=kt+Cl.
Stałą Cx obliczamy z warunku początkowego v=vQ dla t = 0 :

C=imv o,
tak więc
V m
ds
Podstawiając — zamiast v i całkując otrzymujemy
dt
312
m fik 2\
s=— — t + v20) + C 2 .
3k \ m )
Stałą C2 obliczamy z warunku początkowego s=s0 dla r = 0:
mv:
C2
~ S ° ~ 3k
Prawo ruchu punktu materialnego ma ostatecznie postać
3,2
mv3
§ 7. Wiadomości o równaniach różniczkowych rzędu pierwszego 93
§ 7. Dodatkowe wiadomości o równaniach różniczkowych

rzędu pierwszego
Definicja rozwiązania ogólnego podana w § 1 pozostawia otwarty prob-

lem warunków istnienia rozwiązania szczególnego spełniającego dany wa-
runek początkowy. Najprostsze warunki daje następujące twierdzenie
0 istnieniu i jednoznaczności rozwiązania równania różniczkowego rzędu
pierwszego.
TWIERDZENIE CAUCHY'EGO. Jeżeli funkcja f (x, y) jest określona i ciągła
w obszarze D płaszczyzny xOy i ma we wszystkich punktach tego obszaru
Sf
ciągłą pochodną cząstkową —, to dla każdego punktu M0(x0, Jo) obszaru D
dy
istnieje dokładnie jedna funkcja y = <p(x), określona i ciągła w pewnym prze-
dziale zawierającym x0, która jest rozwiązaniem równania y,=f(xi y)
1 przyjmuje dla x = x0 wartość y=y0.
Geometrycznie oznacza to, że przez każdy punkt obszaru D przechodzi
dokładnie jedna krzywa całkowa, tzn. krzywa, która w każdym swoim
punkcie jest styczna do kierunku określonego przez pole kierunków danego
Nie będziemy przeprowadzali dowodu twierdzenia — podamy jedynie
schemat metody, jaką można się posłużyć przy dowodzie.
(1) y'=f(*,y)
z warunkiem początkowym y\x=x0=y0 można przepisać w postaci
(2) y=yo+Sf(t,y)dt,
XQ
gdzie t jest zmienną całkowania.

Równanie (2) jest najprostszym równaniem całkowym równoważnym
równaniu różniczkowemu (1) z warunkiem początkowym y\x=x0=y0.
Widać bowiem, że dla x=x0 całka oznaczona zeruje się i y=y0 oraz że
pochodna całki względem górnej granicy równa się funkcji występującej
pod znakiem całki, w której zmienna całkowania została zastąpiona przez
górną granicę całkowania, a więc y'=f(x9y).
Rozwiązania równania (2) nie można otrzymać obliczając występującą

w nim całkę, gdyż nie znamy zależności y od t. Można jednak wykorzystać
to równanie do uzyskiwania rozwiązań przybliżonych. W tym celu załóżmy,
że w zerowym przybliżeniu rozwiązaniem jest funkcja stała y=y0• Pierwsze
przybliżenie można wtedy zdefiniować wzorem
X
yi=y0+ ff(t,y0)dt.
XO
Funkcję yx można obliczyć, gdyż pod znakiem całki występuje znana

funkcja zmiennej t. Analogicznie definiujemy
X
y2=yo+ \ fit.y^dt
i ogólnie
JC
yn=yo + f f(i>yn-i)dt.
Xo
Można wykazać, że jeżeli są spełnione założenia twierdzenia Cauchy'ego,

to określony wyżej ciąg funkcyjny yn jest zbieżny (w pewnym przedziale
zawierającym punkt x0) do funkcji y spełniającej równanie całkowe (2),
a więc i równanie różniczkowe (1) z danym warunkiem początkowym.
Na, tym polega dowód twierdzenia Cauchy'ego.
Jeżeli w pewnym punkcie nie jest spełnione któreś z założeń twierdzenia Cau-
chy'ego, to może zaistnieć sytuacja, w której współrzędne tego punktu nie będą „do-
puszczalnymi warunkami początkowymi" w sensie § 1. Przez taki punkt może nie
przechodzić żadna krzywa całkowa równania, a może też przechodzić wiele krzywych
całkowych. Izolowane punkty płaszczyzny, w których jest naruszony warunek istnie-
nia lub jednoznaczności rozwiązania danego równania różniczkowego, nazywamy
punktami osobliwymi tego równania.
Zauważmy, że warunki twierdzenia Cauchy'ego są warunkami dostatecznymi,,
a nie koniecznymi. Dlatego punktów osobliwych równania różniczkowego (1) należy
szukać w zbiorze punktów nieciągłości funkcji f(x,y) i punktów, w których nie
df
istnieje (lub nie jest ciągła) pochodna — ; nie wszystkie takie punkty muszą być
dy
jednak punktami osobliwymi.
Krzywe całkowe w otoczeniu punktu osobliwego mogą się zachowywać w bardzo
różny sposób. Poznamy na przykładach niektóre typy punktów osobliwych. Ogra-
niczymy się do równania różniczkowego jednorodnego postaci
fli x + bi y
a2x-\-b2 y
Punktem osobliwym jest tu oczywiście punkt (0, 0), w którym prawa strona, tzn..
funkcja f(x,y), nie jest określona. Różne wartości współczynników a l y a 2 i bl9 b2
prowadzą do różnych przebiegów krzywych całkowych w otoczeniu punktu osobli-
wego (początku układu współrzędnych).
Rys. 17
PRZYKŁAD 1. Rozważmy równanie
2y
(3) / =
x
Rozdzielając zmienne i całkując otrzymujemy rozwiązanie ogólne
(4) y — Cx
Rozwiązaniem ogólnym jest więc rodzina parabol o (wspólnym) wierzchołku w po-

czątku układu współrzędnych, stycznych do osi odciętych. Położenie krzywych cał-
kowych w otoczeniu punktu osobliwego przedstawia schematycznie rysunek 17.
Punkt osobliwy równania różniczkowego, którego krzywe całkowe mają taką postać^
nazywamy węzłem.
PRZYKŁAD 2. Rozwiązaniem ogólnym równania
(5) >' = x—
jest y=Cx, tzn. rodzina wszystkich prostych przechodzących przez środek układu
współrzędnych (włączając w to i oś rzędnych, gdyż rozwiązanie ogólne można też
było zapisać w postaci x=Cy).
Punkt osobliwy tego równania także nazywamy węzłem. Rozpatrywany przypadek
różni się od poprzedniego tym, że każda krzywa całkowa ma w punkcie osobliwym
inny kierunek (rys. 18).
PRZYKŁAD 3. Całką ogólną równania
(6)
jest xy — C, to znaczy rodzina hiperbol, których asymptotami są osie współrzędnych.

Dla C = 0 otrzymujemy w szczególności osie JC=0 i y=0; te krzywe całkowe przecho-
dzą przez środek układu współrzędnych, wszystkie pozostałe krzywe całkowe nie
przechodzą przez punkt osobliwy.
Położenie krzywych całkowych w tym przypadku przedstawia rysunek 19. Taki
punkt osobliwy nazywamy siodłem {punktem siodłowym).
PRZYKŁAD 4. Rozważmy równanie
(ti\
X + Y
7) y -=
x-y
Podstawiając y = ux sprowadzamy równanie (7) do postaci
du = 1 + u2
x —
dx 1—u
Rozdzielając zmienne i całkując otrzymujemy

l n C + a r c t g « - i l n ( l + K2) = l n * ,
czyli inaczej
Xy/T+7=Ce*rct8U.
Wracając do starych zmiennych otrzymujemy
(8) yJx2 + y2 = Ce*tGtt(y,x\

Przechodząc do współrzędnych biegunowych sprowadzamy równanie (8) do
postaci p—CeJest to rodzina spiral logarytmicznych, asymptotycznie owijających
się wokół środka układu współrzędnych (przy ę>-+ — co). Postać krzywych całkowych
w otoczeniu punktu osobliwego przedstawia rysunek 20. Taki punkt osobliwy nazy-
wamy ogniskiem.
PRZYKŁAD 5. Całka ogólna równania
(9)
y
ma postać
Jest to rodzina okręgów o środku w początku układu współrzędnych. Przez punkt

osobliwy nie przechodzi żadna krzywa całkowa (rys. 21). Taki punkt osobliwy nazy-
wamy centrum.
§ 8. Przybliżone metody rozwiązywania

równań różniczkowych
W poprzednich paragrafach omówiliśmy pewne typy równań różnicz-
kowych łatwo rozwiązywalne przez całkowanie. Liczba ich nie jest duża
(w następnym paragrafie podamy inne przykłady takich równań). Prak-
7 6 u t e r , Janpolski, R ó w n a n i a
tyczne zagadnienia prowadzą na ogół do bardziej skomplikowanych rów-

nań różniczkowych; w celu ich rozwiązania stosujemy metody przybliżone.
Przybliżonym metodom rozwiązywania równań jest poświęcona obszer-
na literatura^). Zazwyczaj przedstawia się te metody w rozdziale specjalnie
poświęconym analizie numerycznej. Jednakże, aby zaznajomić czytelnika
i z tym sposobem badania równań różniczkowych, omówimy tu krótko
kilka wybranych metod przybliżonych.
Zaczniemy od metody kolejnych przybliżeń. Polega ona na skonstruowa-
niu ciągu funkcyjnego.^} zbieżnego do rozwiązania równania różniczko-
wego y'=f(x,y) z warunkiem początkowym Konstrukcję
takiego ciągu opisaliśmy w poprzednim paragrafie przy omawianiu metody
dowodu twierdzenia Cauchy'ego. Za przybliżone rozwiązanie równania
można przyjąć każdą funkcję z tego ciągu. Najłatwiej zaznajomić się z kon-
strukcją takiego ciągu na przykładzie.
Rozwiążemy metodą kolejnych przybliżeń równanie różniczkowe y' — xy z wa-
runkiem początkowym >'] x=0 = 1.
Jako zerowe przybliżenie przyjmiemy funkcję y= 1. Wtedy \
X
0
x
^2 = 1+ Jt(l+łt2)dt=l+łx2 + }x\
0
>>3 = l + /t(l+}t2 + it4)dt=:l+ix2 + }x4+±X6,
Żadna funkcja tego ciągu nie jest ścisłym rozwiązaniem naszego równania, jednakże
dokładność otrzymywanych przybliżeń szybko rośnie wraz ze wzrostem numeru przy-
bliżenia. Łatwo to sprawdzić znajdując ścisłe rozwiązanie równania i rozkładając
je na szereg potęgowy. Proponujemy czytelnikowi, aby przekoriał się o tym samodziel-
nie.
Rozwiązania rówiiania różniczkowego można też szukać graficznie,

wykorzystując pole kierunków określone przez to równanie. Narysowanie
pola kierunków znacznie ułatwiają izokliny, tj. linie składające się z tych
O Najbardziej zbliżone poziomem i stylem do tej książki są: R. S. Guter, B. W.
Owczyński, Wstęp do metod numerycznych, PWN Warszawa 1965 oraz tychże autorów
Matematyczne opracowywanie wyników doświadczeń, PWN Warszawa 1965, a ponadto
B. P. Demidowicz, I. A. Maron, E. J. Szuwałowa, Metody numeryczne, PWN War-
szawa 1965.
§ 8. Przybliżone metody rozwiązywania równań różniczkowych 99
punktów pola, w których kierunki są takie same. Wszystkie krzywe cał-

kowe, które przecinają daną izoklinę, są w punkcie przecięcia nachylone
pod tym samym kątem do osi Ox (stąd pochodzi nazwa izokliny — linii
o tym samym nachyleniu). Z definicji izokliny wynika sposób konstrukcji
jej równania: lewą stronę równania y' =/(x, y) przyrównujemy do pewnej
stałej k i wtedy równanie f(x,y) = k, gdzie k oznacza parametr, jest rów-
naniem rodziny izoklin. Nadając parametrowi k różne wartości: k±, k2,
kz, ... otrzymujemy różne izokliny danego równania różniczkowego.
Rys. 22
Dla przykładu znajdziemy za pomocą izoklin pole kierunków równania

różniczkowego y'=ix. Równanie rodziny izoklin tego równania ma postać
%x=k, czyli x=2k. Tzoklinami są proste równoległe do osi Oy (rys. 22).
Podstawiając k = 0 otrzymujemy izoklinę x = 0 (oś Oy)\ we wszystkich jej
punktach kierunek pola jest równoległy do osi Ox. Dla k=l otrzymujemy
izoklinę x = 2 ; we wszystkich jej punktach kierunek pola jest nachylony
do osi Ox pod kątem 45°; dla k= — 1 we wszystkich punktach izokliny
x= — 2 kierunek pola tworzy z osią Ox kąt -45°. Ustalając dowolny punkt,
na przykład M0(—2, 3), można w przybliżeniu narysować krzywą całkową,
która przechodzi przez ten punkt; wykorzystuje się tu fakt, że styczna
do krzywej w każdym punkcie pokrywa się z kierunkiem pola w tym punk-
cie. Z rysunku widać, że krzywa całkowa przypomina parabolę. Tak też
jest w rzeczywistości: ogólne rozwiązanie równania y'=ix przedstawia
7»
rodzinę parabol y = Ąx2 + C9 a warunek początkowy y\x=-2 = 3 wyróżnia

jedną z tych parabol.
Jako drugi przykład skonstruujemy pole kierunków równania różnicz-
kowego y'=x2+y2. Izoklinami tego równania są koncentryczne okręgi
o środku w początku współrzędnych: x2+y2—k (rys. 23). Dla k=0 otrzy-
mujemy punkt (0, 0); kierunek pola w tym punkcie jest równoległy do osi
Ox. Dla 1 otrzymujemy okrąg x2+y2 = \; w każdym punkcie tego
okręgu kierunek pola tworzy z osią Ox kąt 45°, itd.
h
y
Rys. 23
Ustalając określony punkt, na przykład początek układu współrzędnych,

można narysować przechodzącą przez ten punkt krzywą całkową. Krzywą
tę, a także dwie inne krzywe całkowe, przedstawia rysunek 23.
Przybliżoną krzywą całkową równania różniczkowego y'—f(x9y)9
przechodzącą przez dany punkt M0(x0, y0) można też skonstruować bez
pomocy pola kierunków, przybliżając ją krzywą łamaną w następujący
sposób.
Na płaszczyźnie xOy prowadzimy proste równoległe do osi Oy przeci-
nające oś Ox w punktach A09 A1} A2, A3, ... o odciętych odpowiednio
x09xl9x29x39 ... (rys. 24). Na prostej x=x0 obieramy punkt M0(xQ9y0)9
od którego poprowadzimy łamaną przybliżającą krzywą całkową. Do pra-

wej strony równania podstawiamy współrzędne punktu M0 i obliczamy
współczynnik kierunkowy stycznej do krzywej całkowej w tym punkcie:
ôc0=y'i=f(x0,y0). Jeżeli przecinające oś Ox proste równoległe są dos-
tatecznie bliskie siebie, to odcinek krzywej pomiędzy prostymi x=x0
i x=xt można w przybliżeniu uważać za odcinek stycznej do tej krzywej

w punkcie M0. Aby zbudować ten odcinek, z punktu M0 prowadzimy
prostą o wyliczonym wyżej współczynniku kątowym y'0= tg a0 do prze-
cięcia się z najbliższą prostą x=xx w punkcie M1(x1,y1).
Tę konstrukcję można nieco uprościć wybierając na osi Ox punkt P
w odległości PO— 1 po lewej stronie od początku układu współrzędnych
ON
i odkładając na osi Oy odcinek ON0=f(x0, y0). Mamy zależność —
= / ( x 0 , Jo) = t g a o- Prowadząc przez punkt M0 prostą równoległą do

PN0 otrzymujemy odcinek M0M1 stycznej; odcinkiem tym przybliżamy
krzywą całkową pomiędzy punktami x0 i xt.
Dalej konstrukcja przebiega w ten sam sposób. Zakładamy, że punkt
Mi(xx, yx) jest punktem krzywej całkowej. Rzędną y1 określamy na podsta-
wie rysunku. Wartości xx i yx podstawiamy do równania i obliczamy
tgx1=y[=f(xl9 j i ) . Na osi Oy odkładamy odcinek ON1—f(x1,yl),
łączymy odcinkiem punkt Nt z punktem P i z punktu M1 prowadzimy
odcinek M1M1\\PN1 do przecięcia z prostą x=x2 w punkcie M2(x2,y^).
Następnie wykonujemy tę samą konstrukcję startując z punktu M2 itd.
Postępowanie to można przeprowadzać zarówno w kierunku dodatnim
jak i ujemnym osi odciętych. Łamana M 0 M^M 2 M Z ... przedstawia w przy-

bliżeniu szukaną krzywą całkową przechodzącą przez punkt M0(x0,y0).
Nazywamy ją łamaną Eulera.
Przy konstruowaniu odcinków OP, ON0, ONx, ON2, ... można posłu-
giwać się skalą różną od skali przyjętej na osiach układu współrzędnych,
gdyż kierunki odcinków PN0, PNl9 PN2, ... nie zależą od wyboru skali
dla tych odcinków.
Przedstawiona metoda graficznego otrzymywania przybliżonego roz-
wiązania równania różniczkowego rzędu pierwszego nazywa się metodą
łamanych Eulera.
Sposób ten stosujemy często w praktyce, zazwyczaj jednak nie w opisa-
nej postaci graficznej, lecz w postaci schematu numerycznego; w wyniku
zastosowania schematu numerycznego otrzymujemy tablicę wartości
przybliżonego rozwiązania. Z konstrukcji pierwszego punktu wynika
mianowicie, że jego rzędna jest równa
y i = y o + y f a i - *o)= y o + O i - *o)/ (*o > yo) •

Zakładając, że odległości pomiędzy kolejnymi punktami x0, xly x2i ...
są jednakowe i oznaczając h=xk+l — xk, otrzymujemy-
>>i = >V+ y'o h = yo + hf (x0, y0) >
y2 = yi+y'ih = yl + hf(xl,yl),
i ogólnie
(i) yk+v= y^+ y'kh=yk+hf(xk, yk).

Dla przykładu rozwiążemy metodą Eulera równanie y'—xy z warunkiem po-
czątkowym >>|x=o = l, które wcześniej rozwiązaliśmy metodą kolejnych przybliżeń;
przyj mujemy h = 0,1.
Wyniki obliczeń przedstawimy w tablicy. Z początkowych wartości x\y w pierw-
szym wierszu obliczamy pochodną i zapisujemy ją w tym wierszu w kolumnie (4).
Następnie obliczamy Ay—y'h\ otrzymaną wartość zapisujemy w kolumnie (3). Do-
dając Ay do wartości y z poprzedniego wiersza otrzymujemy wartość y w następnym
wierszu. Dalsze obliczenia wykonujemy według powyższego schematu.
Wartość y w punkcie x = 0,5 wynikająca ze ścisłego rozwiązania y = ex212 równa
się około 1,133, a więc błąd bezwzględny rozwiązania przybliżonego w tym punkcie
wynosi 0,030, natomiast względny — 3%.
(1) (2) |1 (3) | (4)

X y | 4y | y' = xy
0 1 0,000 i 0
0,1 1,000 0,010 1 0,100

0,2 1,010 0,020 0,202
0,3 1,030 0,031 0,309
0,4 1,061 0,042 0,424
0,5 |i 1,103
Jak widać z przytoczonego przykładu, metody numeryczne są bardziej

dogodne do rozwiązywania konkretnych zagadnień niż inne metody przy-
bliżone, gdyż dają rozwiązanie w postaci przydatnej do dalszego wyko-
rzystania. Jednakże, jak widać z przykładu, metoda Eulera jest niedokładna;
nawet przy długości kroku h=0,1 względny błąd po pięciu krokach wy-
ności 3 %. Tłumaczy się to dużą prędkością wzrostu rozwiązania w rozpa-
trywanym przykładzie. W innych przykładach sytuacja jest nieco lepsza,
niemniej metoda Eulera, będąc najprostszą, jest jednocześnie najmniej
dokładna.
Jeden ze sposobów zwiększenia dokładności polega na tym, że krzywą
zastępujemy styczną nie na całym odcinku, lecz na jego połowie. W tym
celu zamiast odcinka ( x k , x k + l ) bierzemy odcinek (xk~ly xk+1), w środku
którego znajduje się punkt xk. Jeżeli krzywą całkową na tym odcinku za-
stąpimy styczną poprowadzoną przez punkt o odciętej xk, to jej współczyn-
nik kierunkowy będzie równy y'k=f (xk, yk); ponieważ odcinek ma długość
2/2, więc otrzymujemy
(2) Ayk = 2hy'k = 2hf(xk, yk),
(3) yk +1 = yk - 1 + Ayk = yk _ t + 2hyk = yk-t + 2hf (xk, yk).
Wzory te dają rezultaty dokładniejsze. Opisana metoda nazywa się

uściśloną metodą Eulera. Pewna trudność w jej zastosowaniu wynika z tego,
że wyprowadzone wzory można stosować dopiero od /c=l; daje to możli-
wość obliczenia wartości y2=yo-\-2hy'1=y0 + 2hf(xi,y1) pod warunkiem,
że znamy nie tylko y0, lecz i y1. Aby otrzymać wartość yl, można się pos-
łużyć zwykłą metodą Eulera. Jeszcze korzystniej jest obliczyć metodą
Eulera wartość yl{2 w „środkowym" punkcie xll2 = x0-f-^/z.
Uściśloną metodę Eulera zastosujemy do rozwiązania tego samego równania

y = xy z warunkiem początkowym = 1 i h = 0,1.
Ponieważ y'0 = *o>'o = 0, więc dla „punktu środkowego" otrzymujemy ńy0 — 0
i -Ji/2 = 1,000. Dalej mamy
y'il2 = xn2 >>1/2 = 0,050,
a więc możemy zapisać
y1=y0 + hy[i2 = l+0,005 = 1,005.

W dalszych rachunkach korzystamy z wzorów (2) i (3). Otrzymujemy
y\=*iyi=0,101, y2=yo+2hy'1 = 1 + 2 - 0 , 1 -0,101 = 1,020,
y'2 = *2 y2 = 0,204, y3 = yi + 2 hy'2 = 1,005 + 0,041 = 1,046.

Wyniki obliczeń przeprowadzonych zgodnie z wyżej opisanym schematem
umieszczamy w poniższej tablicy:
(1) (2) | (3) | ' (4)

X y Ay 1 y
0 1 0 0
0,05 1,000 0,005 0,050
0,1 1,005 0,020 0,101
0,2 j 1,020 0,041 0,204
0,3 j 1,046 0,063 0,314
0,4 ! 1,083 0,087 0,433
0,5 j 1,133 0,113 0,567
0,6 1,196 0,144 0,718
0,7 1,277 0,179 0,894
0,8 1,375
Porównując rezultaty otrzymane uściśloną metodą Eulera z rozwiązaniem ścisłym,

widzimy, że dla A: = 0,5 wyniki pokrywają się. Dla X = 0,8 ze ścisłego rozwiązania
otrzymujemy y= 1,377, z tablicy ;>= 1,375, a więc błąd bezwzględny jest równy 0,002,
natomiast względny jest mniejszy niż 0,2%.
Uściślona metoda Eulera przy tym samym nakładzie pracy rachunkowej

daje wyniki znacznie dokładniejsze niż zwykła metoda Eulera. Ma ona
jednakże inną wadę — niestabilność: przy dużej liczbie kroków wartości
rozwiązania przybliżonego otrzymane tą metodą,mogą oscylować wokół
ścisłego rozwiązania ze wzrastającą amplitudą. Po stwierdzeniu takich
oscylacji należy zastosować metodę bardziej dokładną.
Dokładniejsze metody jiumerycznego rozwiązywania równań różnicz-

kowych, mimo że korzystają z różnych idei, opierają się najczęściej na me-
todzie Eulera i sprowadzają do dokładniejszego obliczenia przyrostu
Ay. Wzory i obliczenia stają się oczywiście bardziej skomplikowane. Obec-
nie coraz częściej stosuje się metody nazywane metodami prognozowania
i korekcji. Omówimy tu najprostszą z nich, nazwa metody wyjaśni się
w trakcie jej omawiania.
Weźmy dowolny odcinek ( x k 9 x k + 1 ) i załóżmy, że kolejne punkty xk
są jednakowo od siebie oddalone. Można wtedy napisać
1
(4) 4yk = yk+1-yk= J y'(x)dx.
Xk
W celu obliczenia tej całki stosujemy jeden z wzorów na przybliżone obli-
czanie całek oznaczonych, na przykład tzw. wzór trapezu. Wzór (4) przy-
biera postać
(5) 4yk=łHy'k+y'k+i)-
Aby zastosować wzór (5) do obliczenia przyrostu Ayk szukanego roz-
wiązania, musimy znać wartość pochodnej y' nie tylko w punkcie xk9
lecz także w punkcie xk+1. Tę ostatnią można otrzymać z równania róż-
niczkowego y'k+i=f(xk+1,yk+1); jednakże musimy w tym celu znać
wartość yk+1, której szukamy! To błędne koło można rozerwać w nastę-
pujący sposób.
Obliczamy najpierw yk + 1 jakąś metodą (prognozowanie). Tę wartość
podstawiamy do równania różniczkowego i otrzymujemy w ten sposób
wartość pochodnej yk+1. Możemy się teraz posłużyć wzorem (5) i obli-
czyć ńowy, poprawiony przyrost szukanej funkcji (korekcja).
Zakładając, że prognozowanie wykonujemy według uściślonej metody
Eulera, kolejność operacji w omawianej metodzie prognozowania i ko-
rekcji można zapisać za pomocą wzorów:
yk+l=yk-i+ 2hyk (prognozowanie),
y'k+i=f(xk9yk),
yk+i = yk + h(y'k + y' k + l )l2 (korekcja).
Inne metody prognozowania i korekcji wykorzystują te same idee
i różnią się od opisanej tym, że zarówno dla prognozowania jak i dla ko-
rekcji kolejnej wartości rozwiązania stosuje się bardziej dokładne, a przy

tym bardziej skomplikowane metody. Na przykład w korekcji przy obli-
czaniu całki we wzorze (4) można się posłużyć nie wzorem trapezów, lecz
bardziej dokładnym wzorem parabol.
Różnica pomiędzy wartościami prognozowaną i skorygowaną funkcji
w kolejnym punkcie pozwala oszacować dokładność otrzymywanego
rozwiązania, co jest bardzo istotne w praktyce, gdy nie znamy ścisłego
rozwiązania, a inne metody są zbyt pracochłonne.
Dla przykładu znajdziemy rozwiązanie równania różniczkowego y'=2xy2 z wa-
runkiem początkowym ^ = 0,25 na odcinku [0, 1] przy h = 0,2 za pomocą opisanej
wyżej metody prognozowania i korekcji. Jak poprzednio, wyniki obliczeń umieszczamy
w tablicy. W celu lepszego zrozumienia tych rachunków opiszemy dokładniej kolejne
kroki obliczeniowe.
W kolumnie (1) wypisane są kolejne wartości W kolumnach (2)-(5) umiesz-
czamy, podobnie jak w poprzedni n~ przykładzie, prognozowane wartości y obliczone
uściśloną metodą Eulera. Kolumnę (4) wstawiliśmy dla wygody rachunków. W ko-
lumnach (6)-(9) umieszczone są analogiczne wartości otrzymane ze wzorów korek-
cyjnych. Dla porównania w kolumnie (10) umieszczamy wartości uzyskane z rozwią-
zania ścisłego v = — .
4 — x2
Obliczenia przebiegają w następującej kolejności. Na podstawie danych początko-
wych w pierwszym wierszu obliczamy pochodną (kolumny (4) i (5)) i przyrost Ay
<kolumna (3)) dla punktu środkowego znajdującego się w drugim wierszu Cxi/2 = 0,1).
Ten wiersz odgrywa rolę pomocniczą i nie bierze udziału w dalszych obliczeniach.
Po znalezieniu pochodnej ^ 2 = 0,012 w tym punkcie obliczamy Ay=0,002 (kolumna
<3)) i dodajemy tę wartość Ay do początkowej wartości y0. Otrzymujemy w ten sposób
prognozowaną wartość y w punkcie * i = 0,2 (yx =0,252) i wstawiamy ją w kolumnę
<2). Pochodna jest w tym punkcie równa y\ = 0,026. Ze wzoru (5) biorąc pod uwagę,
że >>0=0 (bierzemy wartość z pierwszego wiersza; przypominamy, że drugi wiersz nie
bierze udziału w obliczeniach!) obliczamy Ay — 0,003 i umieszczamy tę wartość w ko-
lumnie (6): tak więc skorygowana wartość y2 = 0,253 (kolumna (7)). Korzystając
z y2 obliczamy skorygowaną wartość y'2 (kolumny (8) i (9)), która pokrywa się tu
z wartością początkową.
Skorygowaną wartość pochodnej wykorzystujemy następnie do obliczenia
Ay według wzoru (2); obliczoną wartość Ay — 0,010 zapisujemy w kolumnie (3). Ko-
lejną prognozowaną wartość y otrzymujemy dodając Ay do jô* Dalsze obliczenia
przeprowadzamy według tego samego schematu. Trzeba tylko pamiętać, że w celu
otrzymania kolejnej prognozy należy wartość Ay z kolumny (3) dodać do skorygowanej
wartości y z poprzedniego wiersza z kolumny (7). Proponujemy czytelnikowi spraw-
dzenie obliczeń z przytoczonej tablicy; wystarczy posłużyć się suwakiem logarytmicz-
nym.
0) (2) (3) (4) (5) 11 !1 (7) (8) (9) (10)

2 2
X y Ay y / Ay y y / ^dokł.
0 0,250 0 0,062 0 0,250
0,1 0,250 0,002 0,062 0,012
0,2 0,252 0,010 0,064 0,026 0,003 0,253 0,064 0,026 0,252
0,4 0,260 0,022 0,068 0,054 0,008 0,261 0,068 0,054 0,260
0,6 0,275 0,036 0,075 0,090 0,014 0,275 0,075 0,090 0,278
0,8 0,297 0,057 0,088 0,141 0,023 0,298 0,089 0,142 0,298
1 0,332 0,110 0,220 0,036 0,334 0,333
Rozpatrzymy teraz przykład fizyczny, w którym przybliżone rozwią-

zanie równania różniczkowego otrzymujemy metodami numerycznymi.
PRZYKŁAD. D O obwodu elektrycznego podłączono zwojnicę z rdzeniem

żelaznym (rys. 25). Wyznaczyć strumień magnetyczny zakładając, że krzywą
namagnesowania rdzenia opisuje wzór
1
* = T7 (A<p+B<p3),
Rys. 25
gdzie i oznacza natężenie prądu w amperach, N — liczbę zwojów zwojnicy,

ę — strumień magnetyczny w weberach. Współczynniki A i B krzywej
namagnesowania zależą od własności fizycznych rdzenia i cech konstruk-
cyjnych zwojnicy.
R o z w i ą z a n i e . Prawo Kirchhoffa dla rozpatrywanego obwodu ma

postać
di
E=Ri + L —
dt
di dę
lub, uwzględniając znaną z elektrotechniki zależność L — = JV —>
dt dt
dę
dt
Podstawiając tu wartość i daną przez prawo namagnesowania rdzenia otrzy-
mujemy równanie różniczkowe
R - d<p
E = — (A<p + B(p ) + N ,
gdzie czas jest mierzony w sekundach.

Dla normalnej stali elektrotechnicznej można przyjąć ^4=0,6-10 5
i 5=0,33 -10 13 . Zakładając, że w konkretnym przypadku £ = 1 8 W, R =
= 300 ^ = 1 0 0 i mierząc strumień magnetyczny w 10~5 Wb (ę7 = 10~5<iP),
a czas — w milisekundach (/=10~ 3 r), sprowadzamy nasze równanie do
postaci
d<P
— + 1,80 + 0,01<£3 = 18.
dz
Jeżeli klucz S zamykamy w chwili r = 0 , to warunek początkowy dla
otrzymanego równania różniczkowego ma postać 3>(0)=0.
Równanie to nie ma rozwiązania w postaci skończonej. W celu
ułatwienia obliczeń numerycznych równania takie przepisuje się zazwyczaj
w postaci bezwymiarowej. W danym przypadku można to zrobić w nastę-
pujący sposób. Z rozważań fizycznych wynika, że przy T->OO strumień
<P dąży do wartości maksymalnej <Pm odpowiadającej nasyceniu; &m nie
d&
ulega zmianie w czasie, to znaczy . — =0. Wartość &m można zatem
'*dt 0 = 0m
d<P
otrzymać z równania różniczkowego, podstawiając w nim — = 0 . Otrzy-
dt
mujemy w ten sposób równanie algebraiczne stopnia trzeciego
0,01<2>* + 1,8<Pm- 18 = 0.
Równanie to ma jeden pierwiastek rzeczywisty, 0 m =7,58023. Podstawiając
&(r) = <pmy(r)9 gdzie y jest bezwymiarową funkcją czasu T, sprowadzamy
nasze równanie różniczkowe do postaci bezwymiarowej

^m / = 18 — l,8<Pm y—0,013>„ y3,
czyli
/ = 2 , 3 7 4 6 0 - 1 , 8 y - 0,57460y\
Warunek początkowy ma postać j>(0)=0.
Otrzymane równanie rozwiążemy uściśloną metodą Eulera, na odcinku
(0, z krokiem h=0,05. Wyniki obliczeń są przedstawione w tablicy.
Ostatnia kolumna (6) zawiera końcowe wartości ę w weberach (z uwzględ-
nieniem wprowadzonych wcześniej współczynników &m i 105).
(D i[ (2) (3) |! (4) (5) I| (6)

- 11 * Ay || 0,57460j>3 / | <P
0 0 0,0594 0 2,3746 0
0,025 0,594 0,1134 0,1204-10-3 2,2676
0,05 0,1134 0,2169 0,8379-10" 3 2,1697 0,8595 10" 5
0,10 0,2170 0,1978 0,5871-10" 2 1,9781 0,1645 -10" 4
0,15 0,3112 0,1797 0,1732-10" 1 1,7971 0,2359-10" 4
0,20 0,3967 0,1625 0,3587-10 _ 1 1,6246 0,3007-10-*
0,25 0,4737 0,1461 0,6108-10 - 1 1,4608 0,3591-10" 4
0,30 0,5428 0,1306 0,9189-10~ 1 1,3057 0,4114-10""4
0,35 0,6043 0,1160 0,1268 1,1601 0,4580-10- 4
0,40 0,6588 0,1024 0,1643 1,0245 0,4994 -10" 4
0,45 0,7067 0,0900 0,2028 0,8997 0,5357-10 - " 4
0,50 0,7488 0,5676-10" 4
§ 9. Równania rzędu pierwszego nie rozwiązane względem

pochodnej.
Zagadnienie trajektorii izogonalnych
W naszych rozważaniach ograniczyliśmy się do równań różniczkowych
rozwiązanych względem pochodnej, tzn. postaci
(1) y'=f(x,y).
Jednakże, jak wspominaliśmy wcześniej, najogólniejsze równanie różnicz-
kowe rzędu pierwszego ma postać
(2) F(x,y,y') = 0.
Bezpośrednie przejście od równania (2) do (1) nie zawsze jest możliwe.
Wprowadzając jednak odpowiedni parametr, zagadnienie całkowania

równania różniczkowego (2) można sprowadzić do zagadnienia całkowania
równania rozwiązanego względem pochodnej.
Rozpatrzymy pewne szczególne przypadki równania (2) i omówimy
metody ich całkowania.
1. Równanie rzędu pierwszego stopnia n. Lewa strona takiego równania
jest wielomianem algebraicznym względem y', tzn. ma postać
(/)"+Pi(/r1+Piiy')"-2+...+p„-iy'+p„y=0,
gdzie n jest liczbą całkowitą dodatnią, a p i , p 2 > -- ^Pn są to funkcje zmien-
nych i y.
Załóżmy, że równanie to możemy rozwiązać względem y'. W ogólnym
przypadku otrzymujemy n różnych wartości y'\
(3) /=/i (*,)>), y'=f2(x>y)> y'=M*>y)-
W tym przypadku całkowanie równania (2) sprowadza się do całkowa-
nia n równań stopnia pierwszego (1). Niech ich całki ogólne mają postać
odpowiednio
(4) 01(x,j,C1)=O, 02(x,y,C2) = 0, ..., <£„(*, y, C„) = 0.
Mnożąc stronami te równania przez siebie otrzymujemy
(5) , y, CO 02(x ,y,C2)... <Pn{x, y, Cw) = 0.
Rozwiązując równanie (5) względem y uzyskamy rozwiązanie równania
(2). Każde rozwiązanie równania (5) spełnia bowiem jedno z równań (4),
a zatem jedno z równań (3), czyli jest jednym z pierwiastków wielomianu
(2). Nie zmniejszając ogólności można zamienić stałe C l 9 C 2 , C„
w równaniu (5) na jedną stałą C i zapisać to równanie w postaci
(6) , y, C)02(x, y, C)... <Pn(x, y, C) = 0.

Wzór (6) jest całką ogólną równania (2). Można się o tym łatwo prze-
konać zauważając, że równanie (6) rozkłada się na n równań
(7) 01(x,>;,C)=O, @2(x, y, C ) = 0 , ..., 0n(x,y9C) = 0,
gdzie C jest dowolną stałą; ponieważ C może przyjmować dowolne war-
tości, więc wszystkie rozwiązania (4) zawierają się w zbiorze rozwiązań
otrzymanych z równań (7).
§ 9. Równania rzędu pierwszego nie rozwiązane względem pochodnej 111
xy
Dla ilustracji znajdziemy całkę ogólną równania v'2 = 0 . Rozkładając lewą
a
stronę na czynniki otrzymujemy
/ \l*y\ ( , , yJxy\
yfxy yjxy
a stąd y = 0 lub y' + -— = 0 . Oba te równania są równaniami o zmiennych
a a
rozdzielonych. Ich całkami ogólnymi są
— X yj X ,— X \f X
V
a zatem całka ogólna równania wyjściowego ma postać
3
(Jy-c)2—£-2=0.
9a
2. Równanie rozwiązane względem y i nie zawierające x. Jest to równanie

postaci
(8) y=<p{y').
W tym przypadku wygodnie jest zastosować metodę wprowadzenia
nowego parametru. Polega ona na tym, że rozpatrywaną zmienną wyraża-
my przez parametr i szukamy rozwiązania w postaci parametrycznej.
Podstawmy y'=p. Równanie (8) przybiera wówczas postać
(9) } = <P(P).
Jeżeli uda nam się znaleźć jeszcze jedno równanie wyrażające x w zależ-
ności od p i C, to układ tych dwóch równań będzie rozwiązaniem ogólnym
równania (8) w postaci parametrycznej. Obliczając z tych równań parametr
p można otrzymać zależność wiążącą x, y i C, czyli całkę ogólną w tradycyj-
nej postaci.
Drugie równanie znajdziemy w następujący sposób. Przepisujemy rów-
dy f dy
n o s ć / = / ? w postaci dx = — ; stąd x = — h C . Do obliczenia całki sto-
P JP
sujemy wzór na całkowanie przez części:
/
d
l=y_+ * ydp_ y . f ę{p)dp
p p
P1
Tak więc
P J P
Układ równań (9) i (10) jest całką ogólną równania (8) w postaci para-
metrycznej. Jeżeli wyłączenie parametru p jest możliwe, to otrzymujemy
całkę ogólną postaci <P(x9y9C) =0.
Dla przykładu znajdziemy rozwiązanie ogólne równania y=(y')2 + 2(y')3 w po-
staci parametrycznej.
Po podstawieniu y'=p równanie przybiera postać y=p2 + 2pz. Różniczkując
dp
względem x otrzymujemy y' — (2p + 6p2)—, a dzieląc przez p (ponieważ y'=p) mamy
dx
dp
l = ( 2 + 6 p ) — . Stąd dx*=(2+6p)dp i x = 2p + 3p2 + C. Rozwiązanie ogólne w postaci
dx
parametrycznej ma więc postać
x=2p + 5p* + C, y=p2 + 2p3.
Zakładaliśmy przy tym (dzieląc przez p), że ^ ^ 0. Dla /? = 0 otrzymujemy y=Of łatwo
zauważyć, że równość ta jest rozwiązaniem wyjściowego równania jedynie dla C— 0.
3. Równanie rozwiązane względem x i nie zawierające y. Równanie takie

ma postać
(11) *=?(/).
Postępujemy podobnie jak w poprzednim przypadku. Podstawiając
y=p otrzymujemy
(12) x=ę(p).
Równość y'=p przepisujemy w postaci dy=p dx, a stąd
y= $ pdx=px- $xdp,
czyli
(13) y=pę>(p)~ J <p(p)dp + C.
Układ równań (12) i (13) jest rozwiązaniem ogólnym równania (11)
w postaci parametrycznej. Wyłączającp z tych równań otrzymujemy całkę
ogólną postaci <P (x9 y9 C) = 0.
Zmienna p w równościach (9), (10), (12), (13) odgrywa rolę dowolnego
parametru; można ją oczywiście zamienić na dowolną inną literę.
Znajdziemy rozwiązanie ogólne równania x=y' s i n y w postaci parametrycznej.

Podstawiając y'—p przepisujemy równanie w postaci jr=/?sin/?; ponieważ dy —
=p dx oraz
J p dx—px — J xdp — px— J p%mp dp =
=px+pcosp— J cos/? dp=px+p cos p — sin/?+ C,
więc y=px+p cos p — sin p+ C. Rozwiązanie ogólne ma postać
x = ps'mp, y=p2sinp+pcosp — smp + C.
4. Równanie nie zawierające x {lub y), niekoniecznie rozwiązane względem

y (lub x). Równanie takie ma postać
(14) F(y,y') =0 lub F(x,y') = 0.
Zakładamy przy tym, że z równania można wyliczyć y (w pierwszym rów-
naniu) lub x (w drugim równaniu) oraz wyrazić p—y' przez parametr t.
Analogicznie do przypadków 2) i 3) ogólne rozwiązanie równania otrzymuje
się w postaci parametrycznej.
Rozwiążmy na przykład równanie F(y,p)=0. Założymy, że podsta-
wiając y=ę(i) można z równania wyliczyć p = y/(t) lub, odwrotnie, podsta-
wiając p = y/{i) można z równania obliczyć y = ę(t). Mamy wtedy dy—
=p dx = y/(t)dt i jednocześnie dy = ę\t)dt. Porównując oba wyrażenia na
¥>'(0
dy otrzymujemy w(t)dx=ę'(t)dt, dx~-—-dtix= r <p'(f>
a stąd dt+C.
w(t) W(J)
Rozwiązanie ogólne w postaci parametrycznej ma postać
(15) x= •dt + C, y— ę(t).

wit)
Dla przykładu znajdziemy rozwiązanie ogólne równania y—a y/l+y2.
Podstawiając p—y' = sinh t przepisujemy równanie w postaci y = a<J 1 + s i n h 2 f =
dy dy
= t f c o s h r . Z równości — = p obliczamy dx=—; ponieważ dy=a sińhtdt, więc dx=*
dx p
—adt i x—at—C. Rozwiązanie ogólne w postaci parametrycznej jest więc nastę-
pujące:
x = at—C, y=acosht.
Rugujemy parametr t obliczając / z pierwszego równania i podstawiając do drugiego;
otrzymujemy t=(x+C)/a i
x+C
tfcosh

5. Równanie Lagrange'a. Nazywamy tak równanie liniowe względem

x i y, tzn. równanie postaci
(16) y=<p(y')x+v(y')-
Załóżmy, że <p(y')^y'. Przypadek <p(y')=y' omówimy później.

Aby scałkować równanie Lagrange'a, posłużymy się także metodą para-
metryczną. Podstawiając y'=p przepisujemy równanie (16) w postaci
(17) y=ę{p)x + v{p).
Różniczkując względem A: otrzymujemy
(18) / = ę(p) + x ę\p) ^W(P) ^

dx dx
dy
lub, po zamianie yf na p, pomnożeniu przez — i przekształceniach alge-
dp
braicznych,
dx <p'(p) V'(P)
(19) x= .
dp p-ę>(p) p-ę{p)
dx
Otrzymaliśmy równanie liniowe względem funkcji x i pochodnej —. Całka
dp
ogólna ma postać
(20) <P(x,y,C) = 0.
Wyrażenia (17) i (20) łącznie stanowią całkę ogólną równania Lagrange'a
w postaci parametrycznej. Wyłączając z nich p otrzymujemy całkę ogólną
równania Lagrange'a w postaci y, C)=0.
Wykonane przez nas przekształcenie równania (18) jest możliwe wtedy,
gdy p — ęip)^0. Jeżeli równanie p — ę(p) = 0 ma pierwiastki p=p{, to
dają one także rozwiązania y=x<p(pi) + y/(pi) (i = l, 2, ...,/:).
Znajdziemy rozwiązanie ogólne równania y = x(y')2 + (v') 2 .
Podstawmy ył —p\ wtedy y = xp2+p2, czyli >' = (* + 1 )p2. Różniczkując względem
x mamy
dp
y'=p~+2(x+\)p — .
dx
Wykonując przekształcenia algebraiczne otrzymujemy

dp dx 2 dp
l - / > = 2(* + l ) - f , czyli — - =- ,
dx x+l l—p
a stąd
l n ( j c + l ) = — 21n(l —/?) + 2in C.
Wykonując całkowanie mamy
C2
x+l =
(1 ~pf
Całka ogólna w postaci parametrycznej jest zatem następująca:
2 2
C _ C'p
Aby wyłączyć parametr p, obliczamy
2
=U-(i-/>)] 2 = ( i — = X
\ Jx+lJ
V *T1/ +l
2
i podstawiamy do równania y=p (l+x). Otrzymujemy ostatecznie rozwiązanie ogólne
wyjściowego równania
c) 2 .
6. Równanie Clairauta. Równaniem Clairauta nazywamy szczególny
przypadek równania Lagrange'a, gdy ę(y')=yf. Ma ono następującą postać:
(21) y = xy' + W{y').
Podstawiając y'=p otrzymujemy

(22) y=*p+v(p).
Różniczkując względem * mamy
dp dv
y = p + . X i
+ l / / '(( p )\
dx dx
czyli
dx
Równanie to jest spełnione, gdy
ap
8
lub
(23) x + v\p) = 0.
dp
Z równości — = 0 otrzymujemy p = C. Podstawiając C zamiast p do (22)
dx
otrzymujemy rozwiązanie ogólne równania Clairauta
(24) y = Gx + y/(C),
geometrycznie reprezentujące rodzinę prostych.
Równanie (23) wraz z (22) dają rozwiązanie równania Clairauta w pos-
taci parametrycznej:
x = - if/\p), y=-p y/f(p)+y/ (p).
Z wypisanych równań otrzymujemy bowiem

dx= — y/"(p)dp,
dy=l-p w'Xp) - V'{p)+y'(p)l dp=-p y"{p) dp,
dy
a stąd — = p . Podstawienie do równania Clairauta prowadzi do tożsamości
dx
~PV'(P)+V(P)= -PV'(J>)+V(P)-
Wyłączając z obu równań układu parametr p, otrzymujemy całkę rów-
nania (21); <P(x,y)=0. Całka ta nie zależy od stałej C, zatem nie może
być całką ogólną. Nie można jej także uzyskać z całki ogólnej dla żadnej
wartości C, gdyż nie jest funkcją liniową. Jest to tak zwana całka osobliwa.
Znajdziemy rozwiązania ogólne i osobliwe równania
1
y = px + — , gdzie p = y'.
P
Rozwiązanie ogólne otrzymujemy bezpośrednio z równania, przez zamianę

p na C: -
1
Aby znaleźć rozwiązanie osobliwe, podstawiamy y/'(p)=—Układ równań
P
przedstawia rozwiązanie osobliwe w postaci parametrycznej. Aby wyłączyć parametr

p, podnosimy obie strony drugiego równania do kwadratu i dzielimy wynik stronami
przez pierwsze równanie; otrzymujemy v2/.v = 4, czyli y2 = 4x. Geometrycznie roz-
1
wiązanie ogólne opisuje jednoparametrową rodzinę prostych y=Cx +~ (C - para-
metr), natomiast całka osobliwa — parabolę (rys. 26).
Rys. 26
Z rysunku widać, że całka osobliwa (parabola) jest obwiednią rodziny krzywych

całkowych (w naszym przypadku — prostych), wyznaczanych przez rozwiązanie
ogólne. Własność ta nie jest przypadkowa.
Możliwość istnienia rozwiązań osobliwych wynika z naruszenia założeń

twierdzenia Cauchy'ego. Jak wiadomo, spełnienie tych założeń gwarantuje
istnienie i jednoznaczność rozwiązania — nie może być dwóch różnych roz-
wiązań, spełniających ten sam warunek początkowy. W paragrafie 7 roz-
patrywaliśmy przypadki, w których założenia twierdzenia nie były spełnio-
ne tylko w izolowanych punktach osobliwych. Warunki jednoznaczności
mogą też nie zachodzić we wszystkich punktach pewnej krzywej, która
sama jest rozwiązaniem równania. Rozwiązanie to nazywamy osobliwym.
Tak więc rozwiązaniem osobliwym równania różniczkowego nazywamy
takie rozwiązanie, które we wszystkich punktach nie spełnia warunku
jednoznaczności w sensie twierdzenia Cauchy'ego, tzn. w dowolnym oto-
czeniu każdego punktu rozwiązania osobliwego istnieją co najmniej dwie

krzywe całkowe przechodzące przez ten punkt.
Metodę parametryczną można także stosować przy całkowaniu równań
postaci
y = y(x,y')9
nieliniowych względem tzn. nie będących równaniami Lagrange'a lub
Clairauta, a także przy całkowaniu pewnych innych typów równań. W da-
nym przypadku podstawiając y'=p otrzymujemy y = y/(x9p); różniczkowa-
nie tej ostatniej równości względem x daje
dp
lv,x(x,p)-p']+y'p(x>p)T-=0' dx
Całka ogólna tego równania, <P(x,p,C) = 0, razem z równaniem y =

= \}/(x9p) tworzą całkę ogólną równania wyjściowego w postaci parame-
trycznej. Wyłączając z tych równań parametr p otrzymujemy całkę ogólną
Obwiednią rodziny krzywych <P(x, y9 C) = 0, zależnych od parametru

C, jest z definicji krzywa, która w każdym swoim punkcie jest styczna do
pewnej krzywej z rodziny, przy czym w różnych punktach jest styczna do
różnych krzywych (rys. 27).
Niech &(x9y9C) będzie rodziną krzywych całkowych równania róż-
niczkowego F(x,v,y') = 0, mającą obwiednię. Weźmy punkt M(x9y)
należący do pewnej krzywej z tej rodziny; trójka liczb y, y' spełnia rów-
nanie różniczkowe; wartości x9y i y' dla obwiedni będą w tym punkcie
takie same. Obwiednią jest więc także krzywą całkową; jest to przy tym
krzywa osobliwa, gdyż przez każdy punkt obwiedni przechodzą dwie krzywe
całkowe (o tym samym kierunku): obwiednią i jedna z krzywych rodziny.
Tak więc w każdym punkcie obwiedni naruszona jest jednoznaczność.
W celu uzyskania całki osobliwej z ogólnej wystarczy znaleźć obwiednię
jednoparametrowej rodziny krzywych 0{x9 y, C)=0. W tym celu budujemy
jeszcze jedno równanie, obliczając pochodną cząstkową względem C obu
stron równania rodziny. Układ równań
(25) 0(x,y9C) = 0, — =0
CL
jest całką osobliwą równania (o ile taka całka istnieje). Należy przy tym
pamiętać, że ten układ równań może nie opisywać żadnej krzywej; równanie
nie ma wtedy całki osobliwej. Jednakże nawet wtedy, gdy układ (25) opisuje
pewną krzywą {krzywą wyróżnikową), nie musi ona być obwiednią, lecz
miejscem geometrycznym punktów osobliwych krzywych z rodziny, nie
będąc przy tym całką osobliwą.
Aby uzyskać ostateczną odpowiedź, wystarczy sprawdzić współczynniki
kierunkowe stycznych do krzywej całkowej i do obwiedni w dowolnym
punkcie. Tylko w przypadku gdy te współczynniki pokrywają się, równanie
różniczkowe ma całkę osobliwą; opisuje ją układ równań parametrycznych
(25). Wyłączając z tego układu parametr C, otrzymamy całkę osobliwą
postaci (p{x,y)=0.
Stosując tę procedurę do równania Clairauta otrzymujemy układ rów-
nań
y = Cx + y/{C), x + y/'{Q = 0,
który pokrywa się z parametrycznym zapisem całki osobliwej równania

Clairauta przedstawionym wyżej; różnica polega tylko na zamianie p
na C.
Powyższa uwaga o krzywej wyróżnikowej nie ma znaczenia dla równania
Clairauta. Jeżeli krzywa wyróżnikową rozwiązania ogólnego dla tego
równania istnieje, to jest ona zawsze obwiednią, a zatem i całką osobliwą,
gdyż rozwiązania szczególne równania Clauirauta są funkcjami liniowymi,
a proste nie mają żadnych punktów osobliwych.
Dla przykładu znajdziemy całkę osobliwą równania

y = x / z + y'2.
Całkę ogólną równania znaleźliśmy wcześniej (patrz str. 115):
Różniczkując względem C otrzymujemy
—2 — C) = 0.
Aby wyłączyć C, z drugiego równania obliczamy C=yfx + 1 i podstawiamy do pier-

wszego. Stwierdzamy w ten sposób, że funkcja v = 0 spełnia równanie, a zatem jest
jego rozwiązaniem osobliwym.
W pewnych przypadkach można znaleźć całkę osobliwą nie znając

całki ogólnej. Przy całkowaniu równania niekiedy wykonujemy operacje,
które naruszają równoważność równań (na przykład dzielenie przez wyra-
żenie, które zależy od zmiennych). Należy wtedy za każdym razem spraw-
dzać, czy nie gubimy przy tym całek równania, w szczególności całek osob-
liwych.
Dla ilustracji znajdziemy całki ogólną i osobliwą równania
y2 + y2y'2 = a2 0).
Rozwiązując równanie względem y' otrzymujemy
/ 2 2
Ponieważ dzieliliśmy przy tym przez y, więc należy sprawdzić, czy funkcja v = 0 nie
jest rozwiązaniem, które mogliśmy zgubić. Podstawienie > = 0 i y' = 0 do równania
pokazuje, że y=0 nie spełnia równania wyjściowego (a^ 0), a zatem nie jest rozwią-
zaniem.
Otrzymane równanie jest równaniem o rozdzielających się zmiennych. Aby roz-
dzielić zmienne, dzielimy równanie przez yja 2 —y2 i mnożymy przez y dx; otrzymu-
jemy
ydy _
- = ± dx,
a stąd — \}cr— y2 — ±(x + C); całka ogólna ma zatem postać

(x + C)2 + v2 = a2.
Jest to rodzina okręgów. Sprawdźmy, czy nie zgubiliśmy któregoś z rozwiązań przy
dzieleniu przez yja2—y2. Podstawiając do wyjściowego równania y=±a i / = (>
stwierdzamy, że funkcje y=±a spełniają to równanie ( ( ± a ) 2 = a2), a zatem są roz-

wiązaniami; ponieważ proste y=±a nie należą do rodziny okręgów, będącej całką
ogólną, więc nie są to rozwiązania szczególne — są to zatem rozwiązania osobliwe.
Zauważmy, że ten sam wynik można było otrzymać metodą ogólną, różniczkując
całkę ogólną względem C. Mamy wtedy 2(x + C) = 0, a więc C=—x. Podstawiając
do całki ogólnej otrzymujemy y = ± a.
Tą metodą łatwo można sprawdzić, że równanie Lagrange'a może mieć

także całkę osobliwą. Załóżmy, że różnica p — (p(p) zeruje się dla pewnej
wartości p=p0. Wtedy p=p0 spełnia równanie (18). Podstawiając p=p0
do równania Lagrange'a (16) otrzymujemy całkę osobliwą tego równania
postaci y=x<p(p0) + y/(p0); jest to więc linia prosta.
Wracając do omawianego wyżej przykładu równania Lagrange'a (poprzednia
2 2
strona) stwierdzamy, że <p(p)=p i równanie p—p — 0 ma dwa pierwiastki: pi=Or
=
P 2 1 • Pierwszy pierwiastek prowadzi do rozwiązania osobliwego j = 0 , drugi —
do rozwiązania szczególnego y = x+1; to ostatnie otrzymujemy bowiem z rozwiązania
ogólnego } ' = ( Y A ' + 1 - C ) 2 podstawiając C—O.
Do równań nie rozwiązanych względem pochodnej prowadzą najczęś-

ciej zagadnienia geometryczne, na przykład zadanie o trajektoriach izogo-
nalnych.
Jeżeli
(26) F(x,y,a) =0
jest jednoparametrową rodziną krzywych, gdzie a jest parametrem, to

trajektoriami izogonalnymi tej rodziny nazywamy inną rodzinę krzywych,
które przecinają się z krzywymi rodziny (26) pod tym samym kątem ę.
W szczególności, jeżeli jest to kąt prosty, (p=in, to trajektorie nazywamy
ortogonalnymi.
Zbudujmy równanie różniczkowe opisujące daną rodzinę krzywych
(26). W tym celu zróżniczkujemy równanie (26) względem x:
L-
(27)
Z równań (26) i (27) wyłączymy parametr a. Załóżmy, że równanie różnicz-

kowe rodziny (26) ma postać
(28) y'=f(x,y).
Jak wiadomo, kątem między dwiema krzywymi w ich punkcie przecięcia

M(x,y) nazywamy kąt między stycznymi do krzywych w tym punkcie
(rys. 28). Niech a oznacza kąt nachylenia stycznej do krzywej / z rodziny
(26) w punkcie M do osi Ox, fi — kąt pomiędzy osią Ox i styczną do krzy-
wej II z szukanej rodziny w tym samym punkcie. Otrzymujemy zależność
Rys. 28
-ip— ±(/?—a), czyli fi=a±ę, a stąd
+ * t g a ± t gę
l+tgatg<?
Wartość tg ę jest dana, oznaczamy ją k; tg a —y' —f (x, y), a zatem
Kx,y)±k
tgi»=
1 + kf(x9y)
Uzyskaliśmy zależność między współrzędnymi dowolnego punktu

trajektorii izogonalnej i współczynnikiem kierunkowym stycznej w tym
punkcie, czyli równanie różniczkowe rodziny trajektorii. Oznaczając y' =
= tg fi otrzymujemy
,= f(x,y)±k
(29) y
i + kf{x9y)
Całka ogólna tego równania różniczkowego jest równaniem rodziny

trajektorii izogonalnych dla rodziny krzywych (26); przecinają one krzywe
rodziny (26) pod tym samym kątem ę. Jeżeli trajektorie są ortogonalne,
to
1 1
V= P = cc±in, tg /? = — ctg a = — - = —— -
tg a f(x,y)
i równanie różniczkowe rodziny trajektorii ortogonalnych ma postać
(30) czyli -L=f(x,y).

f(x9y) y
Otrzymujemy w ten sposób następującą regułę:
Aby znaleźć równanie różniczkowe rodziny izogonalnych trajektorii
danej rodziny krzywych (26), należy w równaniu (28) tej rodziny zastąpić yf
y' + k
przez , gdzie k jest tangensem kąta przecięcia się krzywych z traje-
1 ±ky'
ktoriami. W szczególności dla trajektorii ortogonalnych należy zastąpić y'
przez 1
PRZYKŁAD 1. Znaleźć krzywą o tej własności, że odcinek dowolnej

stycznej do krzywej, zawarty między osiami współrzędnych, ma stałą dłu-
gość, równą / (rys. 29).
R o z w i ą z a n i e . Równanie stycznej do krzywej y=f(x) w punkcie

M(x,y) ma postać
gdzie X, Y są to bieżące współrzędne punktu stycznej. Aby znaleźć odciętą

punktu A przecięcia stycznej z osią OX, podstawimy w tym równaniu
7 = 0 , natomiast aby znaleźć rzędną punktu B jej przecięcia z osią Oy,
y
podstawimy Z = 0 . Mamy XA = x——\ YB=y-xy'. Odległość między
punktami A ( X A , Q ) i B(0, YB) obliczymy ze wzoru na odległość między

dwoma punktami i przyrównamy ją do 1; otrzymujemy w ten sposób rów-
nanie różniczkowe
2
,./\2
x
Ą ~ y ) +<y-*yT=i.
Po przekształceniach otrzymujemy
P.) y - x / ± j = = -
Jest to równanie Clairauta. Rozwiązanie ogólne

Cl
y = Cx±
V l + C2
opisuje rodzinę prostych, których odcinki między osiami współrzędnych
mają długość równą /. Różniczkujemy rozwiązanie względem C i tworzymy
układ równań
Cl _ l
Y = CX+ . , X - - \ ?
przedstawiający całkę osobliwą w postaci parametrycznej. Aby wyłączyć

parametr C, do pierwszego równania podstawiamy wartość x z drugiego:
IC3
y
~ + ( l + C2)3'2"
Podnosząc obie strony ostatnich dwóch wzorów do potęgi 2/3 i dodając,
otrzymujemy równanie
x2,3 + y2,3 = l2'3.

Całką osobliwą jest więc asteroida; jest ona obwiednią rodziny krzywych
całkowych (w naszym przypadku — prostych).
PRZYKŁAD 2. Znaleźć krzywe, dla których iloczyn odległości dwóch

danych punktów na płaszczyźnie od dowolnej stycznej jest wielkością
stałą, równą b2. Odległość między danymi punktami wynosi 2c (rys. 30).
F2(-C,0) O /=i(cf0)
Rys. 30
R o z w i ą z a n i e . Wybieramy osie współrzędnych w ten sposób, aby

dane punkty F1 i F2 znajdowały się na osi Ox i aby początek układu O
dzielił odcinek FXF2 na połowy. Punkty F± i F2 mają więc współrzędne
Fx(c, 0) i F2(—C, 0). Równanie stycznej do krzywej w dowolnym punkcie
M(x, y) ma postać
gdzie X i 7 są to bieżące współrzędne punktów stycznej. Sprowadzając

równanie stycznej do postaci normalnej, znajdujemy odległości p± i pz
danych punktów od tej stycznej:
cy'-(xy'-y) -cy'-(xy'-y)
Pi = ± P2=±
Vy2+i V/2 + l
Poniewąż P i P 2 = b 2 , więc
czyli
(32) y=xy'±y/a2y'2±b2,
gdzie podstawiliśmy c2±b2=a2.
Jest to równanie Clairauta. Rozwiązanie ogólne

y= Cx±ja2C2±b2
opisuje rodzinę prostych.
Znajdziemy całkę osobliwą. W tym celu różniczkujemy rozwiązanie
ogólne względem C i wypisujemy układ równań
y=± , =
Va2C2±b2
(drugie z tych równań otrzymaliśmy podstawiając wyrażenie na x do pierw-
szego równania). Przepiszemy układ w postaci
x __ aC y b
= ±
+ 2 2 2 ± 2
a Ja C ±b ' b yJa C2±b2'
Podnosząc obie strony każdego z tych równań do kwadratu i dodając,
otrzymujemy (biorąc znak plus przed b2 pod pierwiastkiem):
Biorąc natomiast znak minus przed b2 i wykonując te same operacje

otrzymujemy
Szukanymi krzywymi są więc elipsy i hiperbole.

PRZYKŁAD 3. Znaleźć krzywą, wiedząc, że połowa różnicy długości
rzutu na oś Ox odcinka stycznej od punktu styczności do przecięcia się
z osią Ox i rzutu odcinka normalnej w tym punkcie (do przecięcia się z osią
Ox) na oś Ox równa się odciętej punktu styczności.
Rozwiązanie. Równanie różniczkowe odpowiadające treści zadania
ma postać
y
—-yy , =2x,
0
y
czyli
(33)
Jest to równanie Lagrange'a (^(y') = 0). Aby scałkować to równanie,

przepiszemy je w postaci
l -y'2 yx' y
x= — v, czyli
y x
2y 2 2x
traktując * jako funkcję argumentu y. Podstawmy x'=p. Mamy wtedy
yp y v y ( i
x= czyh X= p
y-2p' 2{ -p
Różniczkując względem y otrzymujemy
Zastępując znów x' przez p po wykonaniu przekształceń otrzymujemy
dy dp
y p9
skąd y = Cp. Całkę ogólną w postaci parametrycznej przedstawia układ
Cp( 1\
Wyłączymy p obliczając z drugiego równania p=yjC i podstawiając do

pierwszego
y2 C -
x=— , czyli
J 2Cx = yy —C .
2C 2
PRZYKŁAD 4 . Promień świetlny wychodzi z punktu A(0,yo). Prawo
cos aj cosa 2
załamania promieni świetlnych ma postać = ( = const), gdzie
Vi v2
ocL i oc2 są kątami nachylenia do osi Ox stycznych w dowolnych dwóch
punktach trajektorii promienia. Prędkość światła w ośrodku optycznym
jest odwrotnie proporcjonalna do rzędnej punktu na trajektorii. Wyko-
rzystując prawo załamania, znaleźć równanie trajektorii promienia w tym
ośrodku.
Rozwiązanie. Niech M(x, y) będzie dowolnym punktem na trajektorii

(rys. 31). Podstawiając cc1=aiv1=v, gdzie a jest kątem nachylenia stycznej,
a v — prędkością promienia w tym punkcie, z prawa załamania światła
cosa ,
otrzymujemy = c(c — pewna stała, niezależna od punktu M). Zgodnie
v
z warunkiem zadania v = k/y, gdzie k jest współczynnikiem proporcjo-
nalności. Tak więc ycos<x. = kc lub, podstawiając kc = a,
ycosoc = a.
>4(0,
Rys. 31
Wykorzystując zależności l/cos a = sec a = \ / l -f tg2 a = V l +y' 2 otrzymu-

jemy równanie różniczkowe
(34) = a.
Vi+/
Rozwiązanie tego równania ma postać (patrz przykład ze str. 113):
t x+C
y = acosh
Z warunku początkowego y=y0 dla x = 0 otrzymujemy C=ar cosh%y09

a zatem
v = ^cosh( A+arcosh —
\a'
PRZYKŁAD 5. Znaleźć trajektorie ortogonalne rodziny okręgów x2 +
2
-by +2ay=0, gdzie a jest dowolnym parametrem.
Rozwiązanie. W celu znalezienia równania różniczkowego rodziny

okręgów zróżniczkujemy obie strony danego równania względem
2x + 2yy' + 2ay' = 0.
Do tego równania podstawiamy wyrażenie 2a= — (x2+y2)/y, uzyskane
z równania rodziny okręgów; otrzymujemy w ten sposób
2x + 2yy'- ^ - =0
y
lub po przekształceniach
<35) / - Ą .
x —y
1
Z równania tego, zastępując y' przez , otrzymujemy równanie róż-
y
niczkowe rodziny trajektorii ortogonalnych
1 2 xy
yf y —x 2
2
Jest to równanie jednorodne. Jego rozwiązanie ogólne można znaleźć

-według schematu całkowania równań jednorodnych lub prościej, w nastę-
pujący sposób: Przepiszmy równanie w postaci
2 xy dy — y2dx 4- x2dx = 0 f
Dzieląc obie strony równania przez x2 otrzymujemy
2 xydy — y2dx fy2\

+ dx = 0, czyli + =
a więc równanie różniczkowe zupełne. Całkując to równanie otrzymujemy
v2
— + x = 2 C, czyli x2+y2-2Cx = Q)
ix
a więc także rodzinę okręgów. Wszystkie okręgi z obu rodzin przechodzą
przez środek układu współrzędnych (rys. 32, str. 130), środki okręgów danej
rodziny leżą na osi Oy, natomiast środki trajektorii - na osi Ox.

PRZYKŁAD 6. Znaleźć krzywe, które przecinają wszystkie proste prze-

chodzące przez dany punkt O pod tym samym kątem co, tzn. znaleźć
trajektorie izogonalne pęku prostych o środku w początku układu współ-
rzędnych (rys. 33).
Rys. 33
Rozwiązanie. Niech punkt O będzie początkiem układu współ-

rzędnych, a — kątem pomiędzy osią Ox a styczną do szukanej krzywej
w jej dowolnym punkcie M(x, y), ę — kątem pomiędzy osią Ox a wektorem-
-promieniem punktu M. Wtedy oc = p + oj. Biorąc tangensy obu stron tej
równości otrzymujemy
tg ę +tg co
tga=- .
l-tgętgco
dy . y
Ponieważ tga = — i tgę = —, więc równanie różniczkowe ma postać
dx x
d
06) i^y'x+k,
dx 1 — kyjx
gdzie podstawiliśmy k — tgco.
y dy dz
Jest to równanie jednorodne. Podstawiając 2 = — oraz — = x bz
x dx dx
otrzymujemy równanie o rozdzielających się zmiennych
dz z k dz
x— + z= , czyli x(l — kz)~— = fc(z2 + l).
dx 1 — kz dx
Rozdzielamy zmienne
1 — kz dx
2 -dz = k —
z +1 " " x
i znajdujemy całkę ogólną
arc tg z—^fcln(z2 + l) = fclnx —fclnC

lub, po przekształceniach,
We współrzędnych biegunowych rozwiązanie ogólne ma postać
a zatem szukanymi krzywymi są spirale logarytmiczne.
9*
R o z d z i a ł II
Obniżanie rzędu równań różniczkowych
§ 10. Równania wyższych rzędów.

Uwagi ogólne
Wszystkie równania różniczkowe rzędu wyższego niż pierwszy nazy-

wamy równaniami różniczkowymi wyższych rzędów. Równanie rzędu n
może oprócz pochodnej >(n) zawierać także pochodne niższych rzędów.
Ogólna postać takiego równania jest następująca:
(1) F(/n\y<n-l\...,y',y,x) =0
lub, jeżeli równanie można rozwikłać względem najwyższej pochodnej,
(2) yw=f(.x,y,y',...,
Tak jak i w przypadku równań rzędu pierwszego, rozwiązanie ogólne
będzie zależało od dowolnych stałych. Dlatego w celu wydzielenia roz-
wiązania szczególnego z ogólnego należy nałożyć pewne warunki dodat-
kowe, które pozwolą określić wartości tych stałych. Dla równania rzędu
pierwszego takim dodatkowym warunkiem była równość y\x=x0=y0,
czyli określenie współrzędnych punktu, przez który przechodzi krzywa
całkowa. Dla równań wyższych rzędów warunki te można narzucać na
różne sposoby. Na przykład, jak pokażemy niżej, rozwiązanie ogólne rów-
nania rzędu drugiego zależy od dwóch stałych dowolnych. Aby określić
wartości tych stałych, musimy mieć dwa warunki. Można je uzyskać poda-
jąc wartości funkcji w dwóch punktach lub inaczej, podając wartości szuka-
nej funkcji i jej pierwszej pochodnej w jednym punkcie.
Drugi sposób ma szerokie zastosowanie do rozwiązywania równań
różniczkowych uzyskiwanych w różnych zagadnieniach mechaniki. W języku
mechaniki problem polega bowiem na znalezieniu prawa ruchu, gdy znane
§10. Równania wyższych rzędów — Uwagi ogólne 133
jest początkowe położenie punktu (wartość funkcji) i jego prędkość po-

czątkowa (wartość pierwszej pochodnej). Dlatego zagadnienie znalezienia
rozwiązania szczególnego na podstawie znajomości wartości funkcji i jej
pierwszej pochodnej w pewnym punkcie nazywamy zagadnieniem począt-
kowym.
Dla równań rzędu n za warunki początkowe przyjmujemy wartości
szukanej funkcji w pewnym punkcie i jej wszystkich pochodnych do rzędu
« —1 włącznie, czyli
(3) y=y<>, /=y'o, dla x=x0.
Układ równości (3) nazywamy układem warunków początkowych. Problem
znalezienia rozwiązania szczególnego danego równania różniczkowego (2),
spełniającego układ warunków początkowych (3), nazywamy zagadnieniem
Cauchy'ego. Cauchy jako pierwszy udowodnił twierdzenie o istnieniu
i jednoznaczności rozwiązania. Twierdzenie to można sformułować w na-
stępujący sposób:
in l)
TWIERDZENIE. Jeżeli funkcja f (x, y, y\ ..., y ~ ) jest ciągła w pewnym
otoczeniu warunków początkowych i ma ciągłe pochodne cząstkowe względem
argumentów y, y', y'\ ..., yyn~l\ to istnieje dokładnie jedno rozwiązanie
równania różniczkowego (2) spełniające układ warunków początkowych (3),
określone i ciągłe w pewnym przedziale zawierającym punkt x0.
Nie będziemy dowodzić tego twierdzenia.
Przy badaniu wytrzymałości materiałów niejednokrotnie szukamy roz-
wiązania szczególnego znając wartości funkcji w kilku punktach. Podobne
i bardziej skomplikowane zagadnienia spotyka się także w innych dzie-
dzinach wiedzy, wymagających stosowania równań różniczkowych. W wielu
przypadkach szukamy rozwiązania szczególnego mając dane warunki innego
rodzaju, tzw. warunki graficzne lub brzegowe. Takie zagadnienia są na ogół
bardziej skomplikowane od zagadnień początkowych; w dalszych rozwa-
żaniach ograniczymy się do tych ostatnich. Zdefiniujemy rozwiązanie ogólne
równania rzędu n.
Rozwiązaniem ogólnym równania różniczkowego (2) nazywamy roz-
wiązanie zawierające stałe dowolne, które można dobrać w ten sposób,
aby był spełniony dowolny dopuszczalny (A) układ warunków początkowych.
O Pod pojęciem układ dopuszczalny rozumiemy, tak jak i wcześniej, taki układ,
który spełnia warunki twierdzenia Cauchy'ego.
134 II. Obniżanie rzędu równań różniczkowych
Uwzględniając zależność rozwiązania od warunków początkowych, zapi-

sujemy je w postaci:
(4) y=(p(x,y0,yf0>:..,/r1))^
Ponieważ układ warunków początkowych można wybrać dowolnie, więc
z wyrażenia (4) widać, że rozwiązanie ogólne równania rzędu n zależy od n
stałych dowolnych.
Całkowanie równań różniczkowych wyższych rzędów jest zagadnieniem
znacznie bardziej złożonym niż całkowanie równań rzędu pierwszego;
i tylko w niektórych przypadkach można je sprowadzić do całkowania
równań rzędu pierwszego. Jednak poza równaniami liniowymi, któ-
rym będzie poświęcony rozdział III, dla wszystkich innych typów rów-
nań wyższych rzędów podstawową metodą całkowania jest obniżanie
rzędu równania, tj. sprowadzanie danego równania — poprzez zamianę
zmiennych — do innego równania, o rzędzie niższym.
Obniżenie rzędu równania jest celowe nawet wtedy, gdy prowadzi
ono do równań rzędu pierwszego niecałkowalnych w kwadraturach lub
do równań rzędu wyższego niż pierwszy. Jednakże obniżenie rzędu nie
zawsze jest możliwe. W następnym paragrafie omówimy wybrane typy
równań dopuszczających obniżenie rzędu.
§ 11. Typy równań dopuszczających obniżenie rzędu
Najprostszym przykładem równania rzędu n dopuszczającym obni-

żenie rzędu jest równanie
(i) / n ) =/(*).
W tym przypadku rząd równania ulega obniżeniu bezpośrednio w wyniku
całkowania. Z (1) otrzymujemy
f(x)dx + C1.
Całkując odpowiednią liczbę razy uzyskamy ogólne rozwiązanie równania (1);
stałe dowolne będą współczynnikami wielomianu stopnia (n— 1).
Dla przykładu rozwiążemy równanie y'" = sm x — cos
Całkując obie strony równania trzykrotnie względem ,v, otrzymujemy kolejno:
§11. Typy równań dopuszczających obniżenie rzędu 135
= — cos x — sin JC + 2Ci,

Y = — sin .v + cos * + 2Ci * + C2 ,
y = cos x + sin A: + Ci x2 + C2 x + C3 .
Ten typ równań odgrywa, mimo swojej prostoty, ważną rolę, zarówno
dlatego, że sprowadzają się do niego równania innych typów, jak i dlatego,
że taką postać ma szereg równań otrzymywanych przy badaniu wytrzy-
małości materiałów. Nie będziemy tu teraz rozpatrywać tych zagadnień,
odsyłając czytelnika do następnego paragrafu po zastosowania i przykłady
fizyczne. Obecnie zajmiemy się innym typem równań dopuszczających
obniżenie rzędu. Równanie różniczkowe
(2) F(x,/k\/k+1\...,y™)=0,
nie zawierające w jawnej postaci szukanej funkcji i pochodnych do rzędu
k— 1 włącznie, dopuszcza obniżenie rzędu o k.
Niech bowiem nową szukaną funkcją będzie
(3) u=/k\
Różniczkując (3) otrzymujemy
a zatem podstawienie (3) sprowadza równanie (2) do postaci

= 0,
czyli do równania rzędu n — k. Całkując to równanie znajdujemy funkcję w,
a następnie rozpatrujemy (3) jako równanie różniczkowe rzędu k względem
niewiadomej funkcji y:
<4) /*>=/(*,Cl... ,C„-k).

Na mocy wcześniejszych rozważań równanie to można rozwiązać przez
bezpośrednie całkowanie.
Dla przykładu znajdziemy rozwiązanie ogólne równania — \Jy f/f .
Równanie to nie zawiera szukanej funkcji oraz jej pierwszej i drugiej pochodnej.
Rząd równania można zatem obniżyć o trzy jednostki. Podstawiając y'" — u i różnicz-
kując yi4) = u't otrzymujemy równanie rzędu pierwszego i^—sju.
du
Rozdzielając zmienne otrzymujemy —- = dx, a stąd
y/li
2 ^]u = x+Ci, « = J(A" + Ci)2
lub u — 0. Tak więc
y"'=i (A-+C02 i J'" = 0.
Całkując trzykrotnie te równania otrzymujemy kolejno
y" = -\(x+Clf + 2C2,
y' = ~(x+Clf + 2C2x+C3,

5 2
y=^(x+Cl) + C2x + C3x + C+
oraz
y=C?x2+ C? x + C*.
Szczególnym przypadkiem tego typu równań jest równanie rzędu dru-

giego, nie zawierające szukanej funkcji w jawnej postaci
(5) F(x,y',y") = 0.
Rząd tego równania obniżamy o jeden podstawiając v'=w.
y'
Dla przykładu rozwiążemy równanie y" Ą = x.
x
Podstawmy y' = u; stąd y" = u' i równanie przybiera postać
u
u' Ą — x.
x
Jest to równanie liniowe rzędu pierwszego. Całkując je (patrz § 4) otrzymujemy

i ^
x Ci
Tak więc
, Cj
a stąd rozwiązanie ogólne
y = ^+Ct\n\x\ + C2.
Wzór (4) wiążący pochodną szukanej funkcji rzędu niższego od n9

samą funkcję, zmienną niezależną i mniejszą od n liczbę stałych dowolnych
nazywamy całką pośrednią równania różniczkowego (2). W rozpatrywanych
przypadkach znajdowaliśmy rozwiązania ogólne równań różniczkowych.
Aby znaleźć całkę szczególną, można, jak widzieliśmy wyżej, skorzystać

z uzyskanego rozwiązania ogólnego, jednakże łatwiej jest obliczyć wartość
stałych dowolnych już w całce pośredniej; następnie wykonujemy całkowa-
nie korzystając z danych warunków początkowych.
Dla przykładu rozwiążemy równanie y"(x2 + l) = 2xy' z warunkami początko-
wymi „x = 0, >'=1, y' = 3.
Podstawiając y' = u (a więc y" = u') otrzymujemy równanie rzędu pierwszego-
u'(x2 + \) = 2xu.
Rozdzielając zmienne i całkując mamy

du 2xdx ~ ,
— = -= , ln« = l n ( * 2 + l ) + lnCi, u = C,(x2 + l),
u x +1
a stąd
y=Cx{x2 + \).
Wzór ten przedstawia całkę pośrednią równania wyjściowego. Z warunków początko-
wych mamy 3 = Ci (0+1), skąd Ci = 3. Tak więc yr — 3x2 + 3, a po scałkowaniu
y = xz + 3x + C2.
Z warunków początkowych mamy l = 0 + 0 + C 2 , czyli C2 = l; rozwiązanie szczegól-

ne spełniające dane warunki początkowe ma więc postać
y=x3 + 2>x+l .
Innym typem równań, których rząd można obniżyć, są równania
(6) F(y9yr9y"9...9yM) = 09
nie zawierające zmiennej niezależnej w jawnej postaci. Rząd takiego rów-

nania obniżamy o jeden zmieniając obie zmienne. Jako nową szukaną
funkcję przyjmujemy y'=p, a jako zmienną niezależną;'. Zgodnie z regułami
różniczkowania funkcji złożonej otrzymujemy
n d dp dy dp
P P
^ dx dy dx dy'
dx\ dyj dx\dyj dx dy dyź \dy)$
Metodą indukcji zupełnej można udowodnić, że y(n) wyraża się za pomoc%

d
P ^''P « „X
p, — , • • •, —r 9 równanie (6) przybiera więc postać
dy dy
( dp dn'lp\ _
<7> r
{>->-T, 57=-')"°'
Jest to równanie rzędu n—l.
Dla przykładu scałkujemy równanie y'2—yy" = 1.
dp
Niech y'=p,a. y niech będzie nową zmienną niezależną; ponieważ y"=p — ,
dy
więc równanie przybiera postać
2 dp dp 2
P -yP~r= 1, czyli yp —~=P -1.
dy dy
Jest to równanie o rozdzielających się zmiennych. Otrzymujemy kolejno
pdp dy ,
-5— = — , łln(/7 2 -l) = ln7 + ł l n C 1 ,
P -1 J
p2-i = Cty\ P = yjl + C7y2,
gdzie wybraliśmy znak plus przed pierwiastkiem oraz p ^ ± 1 (ponieważ dzieliliśmy

przez p2 — 1).
Podstawiając y' zamiast p otrzymujemy
dy dy C dy
o r a z / = ± l , y= ±x+C*.
Postać całki zależy w istotny sposób od znaku stałej Ciy tzn. od warunków po-
czątkowych. Ponieważ szukamy rozwiązania ogólnego i nie ma warunków początko-
wych, więc musimy rozpatrzyć oba przypadki.
Jeżeli C ! > 0 , to
dy ]
/ + Ci yi2)
lnCv,v'C,+Vl
J:
i ogólne rozwiązanie ma postać
~ = in (yyjcl + yjl + Cty2) = x+C2 .
Jeżeli natomiast C i < 0 , to rozwiązanie przyjmuje postać
1 ,
x + C2= / arc sin y y — Cx .
\ — Ci
Podamy na koniec jeszcze jeden przykład równania, którego rząd można

obniżyć: jest to równanie, którego lewa strona jest pochodną pewnej
funkcji. Łatwo zauważyć, że w tym przypadku rząd równania ulega obni-
żeniu o jeden w wyniku bezpośredniego całkowania. Oczywiście równania
takie występują rzadko. Znacznie częściej udaje się przekształcić równanie
do podobnej postaci za pomocą odpowiednich przekształceń. Nie może-
my tu wskazać żadnych ogólnych metod tego typu, dlatego ograniczymy
się do podania przykładów.
Rozwiążemy równanie y" — xy' — y = 0.

Łatwo zauważyć, że lewa strona tego równania ma postać
Stąd
y'-xy=Ci.
Całka pośrednia jest więc równaniem liniowym rzędu pierwszego; całkując je (patrz
§ 4 część 1), otrzymujemy
y=C1ex2l2($e-x2l2dx + C2).
Uzyskana całka nie daje się wyrazić przez funkcje elementarne, istnieją natomiast
dla niej odpowiednie tablice wartości przybliżonych.
Znajdziemy teraz rozwiązanie ogólne równania yy"—yfZ—y2 = 0.
Lewa strona tego równania nie jest pochodną żadnej funkcji; jednakże równanie
to można zapisać w postaci
2 2 W'-/2
yy"-y' =y , czyli — = 1,
y
z której widać, że ma ono postać I — } =1. Całkując otrzymujemy
— = *+Ci, skąd y' = y(x + Ci).

y
Jest to równanie o rozdzielających się zmiennych. Rozdzielając zmienne i całkując,
otrzymujemy
dy (x + C1)2
—=(x + C1)dx, ln>>= - + lnC 2 ,
y 2
a stąd
§ 12. Przykłady z fizyki.

Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości
materiałów
W bieżącym paragrafie rozpatrzymy szereg zagadnień, które prowadzą

do równań różniczkowych rzędu drugiego i dopuszczają obniżenie rzędu
oraz całkowanie w skończonej postaci (w kwadraturach) (1).
Ruch prostoliniowy punktu. Zajmiemy się najpierw ruchem prostoli-
niowym punktu materialnego o masie m pod wpływem siły F, która zależy
tylko od jednego z następujących argumentów: od czasu, prędkości lub
współrzędnej punktu. -
Niech prosta, wzdłuż której porusza się punkt, będzie osią Ox. Wówczas
przyłożona siła, a zatem i przyspieszenie punktu, będą skierowane wzdłuż
tej prostej. Równanie różniczkowe ruchu ma więc postać
*d2x*
(1) m—=F
z warunkami początkowymi x=x0 i v=v0 dla t = t0.

Rozpatrzymy kolejno wszystkie trzy przypadki.
1) Siła zależy od czasu: F=F(t).
dx . d2x dv
Ponieważ — = v i - 7 2^ = — > więc równanie (1) prowadzi do równania
dt ~ dt " dt
o rozdzielających się zmiennych
dv
m — = F(t),
dt
a stąd
1
m
>
gdzie u jest zmienną całkowania. Stałą dowolną Cx znajdujemy z warunku
O W § 25 będzie mowa o przybliżonym rozwiązywaniu równań różniczkowych

wyższych rzędów.
§12. Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości materiałów 141-
początkowego v = v0 dla t = t0: Cl—v0, a więc
v = v0 + — I F(u)du,
i
m
J
to
czyli
dx 1 f
— = vQ + — F(u)du.
dt mJ
Całkując drugi raz otrzymujemy
1
x = v0t + - Q F ( M ) du^dz + C29
m
to fo
t z
gdzie J (J F(u) dii) dz jest całką podwójną. Z warunku początkowego
to t0
x=x0 dla t = t0 obliczamy stałą dowolną: C2 = x0—v0t0. Prawo ruchu ma
ostatecznie postać
t z
x = x0 + v0(t-t0) + J ^F(u)dujdz.
to to
Niech na przykład punkt o masie m porusza się ruchem prostolinio-

wym pod wpływem siły równomiernie malejącej z czasem i znikającej po
czasie T sekund. Niech w chwili początkowej t = t0 siła F=F0, prędkość
i? = 0 i współrzędna x = 0 . Aby wykorzystać wyprowadzone wyżej wzory,
należy znać.siłę F. Z warunków zadania F=F0 — kt, gdzie A; jest współczyn-
nikiem, który należy wyznaczyć. Ponieważ F = 0 dla t=T, więc Fo — kT=0,
a stąd k = F0/T, czyli F=F0(l-t/T). Tak więc
u
v=Fo
1 \ )du,
, czyli Fof ł *2
v=—
m T m V 2T
Aby znaleźć prędkość i drogę do chwili T, należy w uzyskanych zależnościach

podstawić t= T. Otrzymujemy
. _F0T _F0T2
V\t=T—
]l=T ~ ł =
A =T T
~lłm' " " 3m
2) Siła zależy od prędkości: F=F(v).
Równanie różniczkowe ruchu ma w tym przypadku postać
d2x
m—z=F(v).
~d?
dx
Podstawiając, jak poprzednio, — = v 9 otrzymujemy
dt
dv
m-rF(v),
a stąd
V
, du
'Ji
vo)
Dla / = mamy v=v0, a więc Cl = —t0; ostatnią równość można zatem

przepisać w postaci
du
(2) m
Załóżmy, że udało nam się scałkować to równanie i rozwiązać uzyskaną

dx'
zależność względem v =—:
kdt
v=(p(t,t0,v0).
Otrzymujemy wtedy
t
x= J (p(z9t09v0)dz + C2,
to
C2 obliczamy z warunku początkowego x=x0 dla t—t0; mamy C2 = x0»

Tak więc prawo ruchu punktu ma postać

t
x = x0+ J <p(z,t09v0)dz1
to
Jeżeli z równania (2) nie można wyznaczyć v w zależności od t, to w wyjścio-

wym równaniu wykonujemy następujące podstawienia:
dx d2x dv dv dx dv
dt ' dt2 dt dx dt dx
i przepisujemy je w postaci
dv
mv — =F(v),
dx
a stąd
V
f udu
x=m h C.
J
vo
F(u)
Stałą C obliczamy z warunku początkowego v = v0 dla x = x0, otrzymujemy

C=x0, a zatem
V
f udu
(3) x=x0 + m j
Najprostszym przykładem ruchu prostoliniowego z siłą zależącą od

prędkości jest ruch w ośrodku hamującym, w którym siła oporu jest wprost
proporcjonalna do prędkości. Ponieważ w tym przypadku F(v)=—kv,
więc równanie (3) przybiera postać
x= x0-1^-(v-v0),
k
natomiast wzór (2) można zapisać w postaci

czyli
(4) v = v 0 e- k(t - to)/m .
Dla ilustracji rozwiążemy następujące zadanie.
PRZYKŁAD 1.Motorówka porusza się z prędkością 10 km/h. W pew-
nej chwili motor wyłączono i po 20 s prędkość łódki zmalała do 6 km/h.
Obliczyć prędkość łódki po 2 minutach od chwili wyłączenia motoru
i drogę, jaką przebyła łódka w czasie 1 minuty po wyłączeniu motoru.
Rozwiązanie. Z warunków zadania mamy t0 = 0, x0 = Q, v0 = 10 km/h,
4 = 2 0 s = 6 km/h. Podstawiając do (4) otrzymujemy 6= 10e~ k/(18 ° m) ,
skąd e~*/m = (0,6)180, czyli k/m= -180lnO,6=180-0,5108 = 91,944. Tak
więc
4 - 1 L = 1 0 • (0,6)' 80/60 = 10 • (0,6) 3 =2,16 km/h,
i
4 = l m i n = (10-2,16)/91,944 = 7,84/91,944^85,3 m.
Załóżmy teraz, że v2 = l,5 m/s, a u | f = 4 s = l m/s. Obliczymy, po jakim
czasie prędkość łódki zmaleje do 0,01 m/s i jaką drogę przebędzie łódka
do chwili zatrzymania się. Mamy 1 = 1,5 e~4kl'n, skąd
( i1 \1/4' . k i1 1i
e -*/« i ? GZyli — = — l n 1,5 = — • 0,4055 = 0,1014.
\1,5/ m 4 4
Tak więc
. 1 1,5 1 5,0107
1
x | y = 0 = 1,5/0,1014^14,8 m.
Opiszemy teraz swobodne spadanie ciała o masie m z dużej wysokości
przy założeniu, że ciało porusza się tak jak punkt materialny; opór po-
wietrza jest wprost proporcjonalny do kwadratu prędkości, a warunki
początkowe mają postać x=x0 i v=v0 dla r=0.
Na spadające ciało działają dwie siły: siła ciężkości i opór powietrza.
Ich wypadkowa F=mg—kv2, a zatem
f di
du
t=m
J m - hS'
Ponieważ ciało może spadać jedynie przy F> 0, więc mg — kv2> 0, czyli
v<\jmg\k. Oznaczmy \^mgjk = vkT (prędkość krytyczna). Mamy
2kvkT\ vkT-v vkT-v0

czyli
m ( v v0
t = -— ar tgh ar tgh —
^kr\ "kr "kr
v2 i,.. r *
™ ki kv g'
Ponieważ — = —, czyli —kr = —, więc ostatnią równość można prze-
k g ni vkr
pisać w postaci
v v0 gt
ar tgh — = ar tgh 1
t\r "kr vkr
Obliczając tangensy hiperboliczne obu stron tej równości otrzymujemy
Po/Pkr + tgh(g*/Pkr)
VkT
li-(v0l vkT) tgh (gt/vkT)'
a zatem
, (l-Oo/^krJtghfer/Pk,)
^+(volvkT)tgh(gtlvkt)
W szczególności dla v o =0 mamy
(6) v = ukrtgh(gtlvkT),
a dla v0=vkn
v(t) = v0 = vkT,
czyli ciało spada ze stałą prędkością.
Zauważmy, że ponieważ przy nieograniczonym wzroście argumentu
tangens hiperboliczny dąży do jedności, więc przy t-*oo prędkość v(t)
dąży do vkT. Oznacza to, że ciało spadające z prędkością v(t)^vkT nigdy
nie osiągnie prędkości krytycznej, mimo iż jego prędkość v(t) dąży do
prędkości krytycznej asymptotycznie.
Przy spadaniu ciał o skończonych rozmiarach opór powietrza zależy od
wielkości, kształtu i ciężaru ciała, a także od gęstości powietrza. Zależności
te uwzględnia współczynnik k^—klm, który można obliczyć z empirycznego

wzoru
Sd
(7) fct = a-,
gdzie r/jest to ciężar 1 m3 powietrza (w N; średnio d= 12 N/m3) co odpo-

wiada ciężarowi 1 m3 powietrza pod ciśnieniem 760 mm słupa rtęci w tem-
peraturze 15°C; S — powierzchnia rzutu ciała na płaszczyznę prostopadłą
do kierunku ruchu (w m2); P — ciężar ciała (w N), a — bezwymiarowy
współczynnik oporu, zależny od kształtu ciała, wyznaczany doświadczalnie;
na przykład dla poziomo spadającej płytki kwadratowej oc = 0,631; dla
połowy sfery (spadającej przekrojem do dołu) a = 0,664 itd.
Wzór (7) wraz z poprzednimi rezultatami pozwala na przykład wyzna-
czyć prędkość płytki kwadratowej o boku 1 m i ciężarze 19,6 N spadającej
poziomo po 2 sekundach od chwili rozpoczęcia ruchu (spadanie swobodne
bez prędkości początkowej).
Obliczamy
0,631 -12-1 g
= 0
FCI = TCT? >386 > *KR = 5 , 0 3 8 , -=1,947.
19,6 vkT
Podstawiając te wartości oraz / = 2 s do wzoru (4) otrzymujemy

v\t=2 = 5,038 tgh 3,894 = 5,038 • 0,999 = 5,033 m/s.
Wynik ten praktycznie nie różni się od prędkości krytycznej vkT=v\t=s<X) =
= 5,038 m/s, jaką może osiągnąć spadająca płytka. Tak więc graniczna
prędkość, jaką może teoretycznie osiągnąć płytka po nieskończenie długim
czasie, jest praktycznie osiągana już po dwóch sekundach od chwili roz-
poczęcia ruchu.
Aby znaleźć współrzędną x, scałkujemy równanie różniczkowe
, v0jvkr+tgh (gt/vkT)
(8) dx = vkr dt;
l+K/Otgh(^r/i; k r )
otrzymujemy
i
r lvkr + tgh(gz/vkr)
:==V
kr dz + C.
Jo l+<l + (v0lvkr)tgh(gzlvkr)
§12. Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości materiałów 147
Całkę po prawej stronie obliczymy za pomocą podstawienia tgh(gz/v kT ) =

= u, czyli z = (vkr/g)a.T tgh w; po podstawieniu v0/vkT = a prawa strona
(wraz z mnożnikiem vkT) przybiera postać
"o
vi a+u
/=— clu,
9 J (1+ a « ) ( l - t O
gdzie t/0 = tgh (gt[vkI). Rozkładając wyrażenie podcałkowe na ułamki

proste:
a+u a 1 1
+:
(l + au)(l—« ) 1 + aw 2(1 + w) 2(1 - u )
otrzymujemy
r2
I — J ^
vkr 1+au fkr, l + UoKrtgh^fKr)

=—ln 2
=—ln
9 V 1-M o 0 Vi-tgh2(gfKr)
cosh — + — sinh — ).
9 \ "kr "kr ^kr
Tak więc
"kr / gt Vo gt\
x= — ln cosh 1 smh— l + C.
9 \ "kr "kr "kr >
Podstawiając X — Xq dla t = 0 otrzymujemy C=x09 a zatem
/m
(9) x = x0-\ , u gt th-—smh
ln ( cosh
v
° - u gt—
9 \ "kr "kr "kr
Dla x0=Omamy
x = —r ln (cosh — + — sinh-—').
9 «\ "kr "kr '"kr/
W szczególności dla vo = 0
"kr Qt
x = — ln cosh
9 vkT
10*
Wzór ten można wykorzystać na przykład do rozwiązania następującego

zadania.
PRZYKŁAD 2 . Spadochroniarz skoczył z wysokości 1,5 km, a spado-
chron otworzył na wysokości 0,5 km. Obliczyć, ile czasu spadał do chwili
otwarcia spadochronu, jeżeli prędkość krytycznego spadania człowieka
w powietrzu o normalnej gęstości wynosi 50 m/s. Zależność gęstości po-
wietrza od wysokości pominąć.
Rozwiązanie. Mamy x=\,5 km —0,5 km = l km = 1000 m, a więc
502 gT
1000 = — l n c o s h - - ,
g 50
czyli, podstawiając g& 10 m/s 2 ,
lncosh (T/5) = 4, czyli T = 5arcoshe 4 .

Z tablic funkcji wykładniczych i hiperbolicznych obliczamy e 4 = 54,598
i arcosh 54,598 =4,693, a zatem
7 = 5 - 4,693 = 23,465 s«23 s.

3) Siła zależy od współrzędnej punktu: F=F(x).
W równaniu różniczkowym
d2x
m-^=F(x)
wykonujemy podstawienie
dx d2 x dv dv
2
dt ' dt dt dx
otrzymując
dv
mv—=F(x),
dx
a stąd, po rozdzieleniu zmiennych,

JC
±mv2= J F (u) du + Cl9
gdzie w jest zmienną całkowania. Z warunku początkowego v=v0 dla x = x0

obliczamy C 1 =\mvo, a zatem
= J F(u)du.
xo
dx
Rozwiązując to równanie względem v i podstawiając v=—y otrzymu-
dt
jemy
dx_ i 2
F(u)du,
dt-\lV°+m
skąd
dz
t= -+c2.
+ J F(u)du
Xo
Ponieważ x = x0 dla t = t0, więc C2 — t0 i ostatecznie

x
dz
(10) t = tn +
XQ
Obliczając stąd x w zależności od t otrzymamy prawo ruchu punktu.

Na przykład, jeżeli punkt porusza się ruchem prostoliniowym pod wpły-
wem siły F=km/x2 (warunki początkowe: x=xQ, v=v0 dla t = t0), to
X
dz zdz
:=X0
-J- * km xo
M x20 + k)z2 + kx20
-zrdu
m
a więc
*o
(U) t=- \\l(vlxl + k)x2-kxl-v0 x0~].
vlxl + k
Rozwiązując to równanie względem x otrzymujemy prawo ruchu punktu
~kt2
x = J(x0 + v0t)2 + - 2 '
V xi
Jeżeli punkt porusza się pod wpływem siły odpychania od środka O,
to A:>0; jeżeli pod wpływem siły przyciągania, to k< 0. W tym ostatnim
przypadku punkt osiągnie środek po czasie T, który obliczamy z warunku:
x=0 dla t = T. Podstawiając k=—k] otrzymujemy
k2 T 0
(x0 + v0 Tf V = •
x0
Rozkładamy teraz lewą stronę tego równania na czynniki i przyrów-
nujemy każdy z nich do zera:
kx T kt T
x0 + v0T—-— = 0 , x0 + v0T + ~1-- = 0.
x0
Drugie równanie odrzucamy, gdyż T nie może być ujemne. Z pierwszego
równania otrzymujemy
xl0
T= -
kt-v 0x0
Następnym przykładem, w którym siła zależy od położenia punktu,
jest
PRZYKŁAD 3. Znaleźć prędkość, z jaką meteor uderza o Ziemię przy
założeniu, że spada ruchem prostoliniowym z nieskończenie dużej wyso-
kości bez prędkości początkowej oraz że przyspieszenie meteoru przy
zbliżaniu się do Ziemi jest wprost proporcjonalne do kwadratu odległości
meteoru od środka Ziemi.
Rozwiązanie. Niech r oznacza odległość meteoru od środka Ziemi.
Równanie różniczkowe ruchu meteoru ma postać
d2r_ k
l?'r2'
d2r dv
Ponieważ przyspieszenie w = — r = - 5 gdzie v jest prędkością ruchu meteoru,
dt dt
§ 12. Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości materiałów 151
więc równanie ruchu można przepisać w postaci

dv k dv k
—= 2 czyli v — = 2
dt r dr r
dv dv dr dv
(bo —= ;—•—=v—).
dt dr dt dr
Całka ogólna tego równania jest postaci
v2 k
+ C .
2 r
Stałą C obliczamy z warunku początkowego v = 0 dla r=oo: C=0, a zatem
v2=-2 k/r.
Prędkość w chwili uderzenia o Ziemię otrzymamy podstawiając za-
miast r promień Ziemi i?^6,377-10 6 m; współczynnik proporcjonalności k
można wyrazić przez przyspieszenie siły ciężkości na powierzchni Ziemi
^r = 9,8 m/s2 i przez R. Mamy -g = k/R2, czyli k=-gR2 (znak minus
wynika z tego, że odległość liczymy od środka r=0, a przyspieszenie jest
skierowane do środka). Podstawiając wartości liczbowe otrzymujemy
v=V2gR2/R = \j2gR = y/2• 9,8 • 6,377• 106 = 11180 m / s ^
«11 km/tf.
Ruch wahadła. Punkt materialny P o masie m jest zawieszony na nie-
rozciągliwej nici o długości / i pomijalnej masie. Pod wpływem siły ciężkości
punkt P porusza się po okręgu o promieniu /, w płaszczyźnie prostopadłej.
Znaleźć prawo ruchu wahadła, jeżeli w chwili początkowej jest ono odchy-
lone od położenia pionowego o kąt oc<ik i ma prędkość początkową
równą zero (rys. 34).
Rozwiązanie. Położenie wahadła będziemy określać za pomocą kąta
ę— <$:AOP, liczonego od pionu. Na wahadło działa siła ciężkości mg
skierowana pionowo w dół oraz siła napięcia nici. Niech s oznacza drogę,
jaką przebędzie punkt po łuku PA okręgu: s = lę. Składowa styczna siły
ciężkości jest, jak widać z rysunku 34, równa mg sin ę i ma zwrot w kierunku
malejącego s. Drugie prawo dynamiki Newtona można więc zapisać jako
następujące równanie różniczkowe:
d2s
(12) m = — mg sin ę.
V
Dzieląc przez m i zastępując s przez łę sprowadzamy je do postaci
nr* d2<p__
M y
r ==: —— •
U^J ——j2 T sm <p.
'dt " 7
Jest to równanie różniczkowe rzędu drugiego nie zawierające zmiennej
niezależnej. Nazywamy je równaniem wahadła matematycznego. Rząd
dę d2(p= z C Odco
równania obniżamy podstawiając —=co; n~- Otrzymujemy
dt dt2 *d<p
ideo g, . ,
czyli
co dco = —y- sin <p d(p,

a stąd
co2 g
-=--cos ę + Cx.
Ponieważ co jest prędkością kątową, więc dla f = 0 z warunku v=0

wynika co=0. Mamy więc równość
g
0 = —cosa + Cj,
z której obliczamy CA = — - cos a. Tak więc
CO2 = 2 —(COS ę — cosa).
Kąt ę maleje ze wzrostem t, a zatem pochodna — ( = &>) powinna

dt
być ujemna; przy wyciąganiu pierwiastka należy wziąć znak minus:
r
co= — 2(cos ę? —cosa).
dę
Podstawiając — zamiast co i rozdzielając zmienne otrzymujemy
dt
dę g j
— =— / — V2(cos ę? — cosa),
af Vl
dę
d t = - J -
9 yjl(cos ę — cosa)
t+ C2=-
Tf dę
9 J \jl(cos ę? — cosa)
Uwzględniając warunki początkowe rozwiązanie to można przepisać
w postaci całki oznaczonej
dw
(14)
V2 (cos w —cosa)
Okazuje się, że całki we wzorze (14) nie można wyrazić za pomocą funkcji
elementarnych; przedstawia ona jeden z typów tzw. całek eliptycznych.
Jeżeli wychylenia wahadła są małe, to w równaniu (13) można podstawić
sin ę &ę9 otrzymując
d2ę t g
d?
Jest to równanie swobodnych drgań harmonicznych (równanie oscylatora

harmonicznego swobodnego). Omówimy je w następnym rozdziale.
Nić w równowadze. Jednorodna, nierozciągliwa i elastyczna nić jest
umocowana w dwóch punktach A i B (rys. 35). Krzywa, wzdłuż której
układa się nić, leży w płaszczyźnie, którą przyjmiemy za płaszczyznę
układu współrzędnych xOy. Układ współrzędnych wybieramy tak, aby
oś Ox była pozioma, a oś Oy przechodziła przez najniższy punkt 0± nici
Rozważmy część 01M nici pomiędzy punktem 01 i dowolnym punktem

M(x, y). Działają na nią następujące siły:
1) siła napięcia H, przyłożona w punkcie O l9 skierowana wzdłuż
stycznej w punkcie 01 (poziomo), pochodząca od części AOt nici,
2) siła napięcia T, przyłożona w punkcie M, skierowana wzdłuż stycz-
nej w punkcie M, pochodząca od części MB nici,
3) siła ciężkości W działająca na część 0 ± M nici, skierowana w dół.
Ponieważ nić jest w równowadze, więc, zgodnie z prawami statyki,
suma rzutów wszystkich sił na osie współrzędnych równa się zero. Tak
więc
Tcosa-H=0, Tsina — W=0,
gdzie a oznacza kąt pomiędzy napięciem T i dodatnim kierunkiem osi Ox9
H, T, W — wartości odpowiednich sił.
Przenosząc w tych równaniach H i W na prawą stronę i dzieląc
obie strony drugiego z uzyskanych równań przez odpowiednie strony
pierwszego, otrzymujemy
W
dy
Ponieważ tga = —, więc uzyskaliśmy równanie różniczkowe rzędu pier-
dx
wszego
A
(15) lJL.
dx H
Całką tego równania jest krzywa, wzdłuż której układa się nić w położeniu
równowagi.
Napięcie poziome H jest wielkością stałą. Dzięki temu, jeżeli znamy
ciężar W jako funkcję zmiennej W=F(x), to równanie (15) można bez-
pośrednio scałkować, otrzymując
1
y= F(x)dx + C.
H
Stałą C wyznaczamy z warunków początkowych.
Niekiedy może zaistnieć sytuacja, w której znamy nie funkcję W, lecz
jej pochodną względem Różniczkując względem x obie strony równania
(15), otrzymujemy równanie różniczkowe rzędu drugiego
(16)
dx2
H dx
dW
Jeżeli — = f { x ) jest funkcją znaną, to rozwiązanie tego równania
dx
(równanie kształtu nici w równowadze) ma postać
1 ($f(x)dx)dx + C1x + C2.
y=
H
Stałe C1 i C2 wyznaczamy z warunków początkowych.
W przypadkach ogólniejszych, gdy prawe strony równań (15) i (16)
zależą nie tylko od lecz także od y i yf, należy stosować inne metody,
gdyż bezpośrednie całkowanie nie jest wykonalne.
Zauważmy, że we wszystkich przypadkach rozwiązanie zależy od stałej
wielkości H, którą można obliczyć znając współrzędne końców A i B nici
oraz punktu O x .
\
PRZYKŁAD 1. Jednorodny, elastyczny, nierozciągliwy pręt jest zacze-

piony na obu końcach; jego obciążenie rozkłada się równomiernie wzdłuż
poziomego rzutu pręta: q N/m. Znaleźć kształt pręta w równowadze,

pomijając jego ciężar.
Zazwyczaj w ten sposób precyzujemy zagadnienie przy wyznaczaniu
kształtu przęseł mostów wiszących: obciążenie (most wiszący na linie lub
na przęśle) rozkłada się równomiernie wzdłuż poziomego rzutu; wielkość
obciążenia jest taka, że ciężar samego przęsła lub liny można pominąć.
Rozwiązanie. W rozpatrywanym przypadku W=qx9 gdzie x jest
współrzędną punktu M, jest jednocześnie poziomym rzutem części 0±M
dy qx
przęsła. Równanie (15) ma zatem postać — = — . Rozwiązanie ogólne y =
dx H
qx2
= b C opisuje rodzinę parabol.
2H
Aby wyznaczyć C, określimy rzędną y = q!H punktu Ot. Warunek po-
czątkowy można teraz zapisać w postaci y = qjH dla x=0. Otrzymujemy
C=qjH, a zatem szukane rozwiązanie szczególne opisuje parabolę
q (x2
v
y = — —+ 1
H l\ 2
a —
PRZYKŁAD 2 (linia łańcuchowa). Jednorodny, elastyczny, nierozciągli-^
wy pręt jest zaczepiony na obu końcach i zwisa pod działaniem własnej siły
ciężkości. Znaleźć kształt pręta w równowadze, jeżeli ciężar jednostki
długości pręta wynosi q.
Rozwiązanie. W rozważanym przypadku W=qs, gdzie s oznacza
długość łuku OTM. Z wykładu analizy matematycznej wiadomo, że
5= L/l +[ ) dx. Zatem

o
o
dW
Podstawiając -— do (16), otrzymujemy równanie różniczkowe rzędu
dx
drugiego, nie zawierające argumentu x i szukanej funkcji y:
d
(17) Ł
! Ą- - 1± J + irJL
+( -i
dx2 H V l
\dx
dy
Podstawiając —= u, sprowadzamy to równanie do równania rzędu pie-
dx
rwszego o rozdzielających się zmiennych:
du 1 / =
— = - V l + ti 2 ,
dx a
gdzie- podstawiliśmy Hjq=a. Rozdzielając zmienne i całkując otrzymu-
jemy
ln(tt + \ V + l) = —+ lnC\,
a
a stąd
u=y/u2 + l = C1eix/a.
Przenosząc u na prawą stronę i podnosząc obie strony do kwadratu
otrzymujemy
e2x/a-2C1uex/a,
skąd, uwzględniając zależność u = dy—,

dx
(18) = — e
dx 2 2 Cx
Rozwiązanie ogólne uzyskanego równania różniczkowego rzędu

pierwszego ma postać:
(19) y = êx,a+ê-x*+C2.
zCł
Aby wyznaczyć dowolne stałe Cx i C2, określimy rzędną y = a punktu

Ox. Uwzględniając fakt, że w punkcie 0± styczna jest równoległa do osi
Ox9 zapiszemy warunki początkowe w postaci y=a, y'=0 dla x = 0 . Pod-
stawiając wartości x i y' do równości (18) otrzymujemy równanie algebraicz-
ne na Cx:
Ci 1
0= —
2 2Ci
z którego C1 = 1. Drugi pierwiastek (ujemny) odrzucamy, gdyż z nierówności
d2y
C±< 0 wynika, że —r<0, a ta nierówność jest sprzeczna z równaniem
dx2
wyjściowym, w którym prawa strona jest większa od zera.
Podstawiając wartości x i y do równania (19) otrzymujemy
a = ła + $a + C29
a stąd C2 = 0. Szukanym rozwiązaniem szczególnym jest więc funkcja
d x
y =—(ex/? + e~xla), czyli j; = 0cosh —.
2 a
Z rozwiązania tego zadania wynika, że elastyczny nierozciągliwy pręt.
zaczepiony na obu końcach i zwisający swobodnie, przybiera pod wpływem
własnego ciężaru kształt cosinusa hiperbolicznego. Tym też tłumaczy się
używaną niekiedy nazwę tego ostatniego — linia łańcuchowa.
Zauważmy, że wielkość a=Hjq ma interpretację geometryczną jako
promień krzywizny linii łańcuchowej w najniższym punkcie O x . Łatwo
się o tym przekonać wykonując następujący rachunek:
2
1 n + v' y>/2
— a.
= 0 a
x=0 \y" x= 0
Wartość a charakteryzuje więc kształt linii łańcuchowej. Im mniejsze a,

tym jest ona węższa.
Zginanie belki. Rozważmy umieszczoną poziomo belkę o powierzchni
cylindrycznej, mającą pionową oś symetrii. Każdy przekrój poprzeczny
belki ma wtedy także pionową oś symetrii. Miejscem geometrycznym
środków ciężkości identycznych przekrojów poprzecznych jest pozioma
prosta, nazywana osią (lub neutralną osią) belki.
Załóżmy, że siły działające na belkę leżą w płaszczyźnie symetrii i są
skierowane pionowo, tzn. prostopadle do osi belki. Przy tych założeniach
belkę i działające na nią siły można przedstawić schematycznie — jak
na rysunku 36. Pod działaniem sił belka ulega ugięciu; w belce powstają
przy tym siły naprężeń wewnętrznych.
Rozważmy przekrój poprzeczny belki. Wypiszemy warunki równowagi
prawej (lub lewej) części belki (rys. 36). Aby równowaga była zachowana,
należy w przekroju ab przyłożyć siłę reakcji odrzuconej części belki na
A * A
i « 's *
. '2
/i
a
Rys. 36
pozostałą część, tzn. układ równoważny układowi sił przyłożonych do

odrzuconej części belki. Jak wiadomo, układ sił działających w jednej
płaszczyźnie można zastąpić siłą wypadkową, równą ich sumie algebraicznej
i parą sił, której moment równa się algebraicznej sumie momentów wszyst-
kich działających par sił. Dla przypadku opisanego na rysunku 36 będą to:
wypadkowa
(20) Q= P l -P 2 -P 3
i moment
(21) M=P1l1-P2l2-P3l3.
Z wyrażeń (20) i (21) wynika, że dla lewej części belki dodatnim kierun-
kiem siły jest kierunek z dołu do góry, natomiast dodatnim kierunkiem
momentu — kierunek odpowiadający obrotowi lewej części belki zgod-
nie ze wskazówkami zegara. Jeżeli zamiast prawej połowy belki rozpatruje
się lewą, to wypadkowa siła i moment dla prawej części belki różnią się
od wyrażeń (20) i (21) jedynie znakiem. Oznacza to, że dla prawej części
belki za dodatnie uważamy siły skierowane z góry na dół, natomiast za
dodatni kierunek momentu — taki, który odpowiada obrotowi przeciwnie
do wskazówek zegara.
Siłę Q nazywamy silą ścinającą w przekroju ab, natomiast M —
momentem zginającym w tym przekroju.
Znajdziemy kształt osi ugiętej belki. Oś Ox skierujemy poziomo w prawo

wzdłuż osi belki nie ugiętej, oś Oy — pionowo do góry. Niech y oznacza
wielkość ugięcia w przekroju oddalonym o x od początku układu współ-
rzędnych (na przykład od lewego końca belki). Wykres funkcji v=>'(x)
opisuje kształt osi ugiętej belki.
Podstawową zależnością (znaną z wykładu wytrzymałości materiałów),
która pozwala znaleźć tę funkcję, jest równanie
<22)
p El
gdzie p —jest to promień krzywizny ugiętej osi w danym punkcie, M(x) —
analityczne wyrażenie momentu ugięcia w danym przekroju, E — moduł
sprężystości (moduł Younga), zależny od fizycznych własności materiału,
I — moment bezwładności przekroju poprzecznego względem neutralnej
osi belki. Korzystając z wzoru na krzywiznę, znanego z wykładu rachunku
różniczkowego, otrzymujemy
<23) y" -+M(X)
czyli równanie różniczkowe rzędu drugiego, nie zawierające szukanej funkcji;

rząd tego równania można zatem obniżyć. Całkowanie nie jest jednak
łatwe. Dlatego równanie (23) zazwyczaj upraszcza się korzystając z tego,
że w praktyce występują jedynie małe ugięcia; y' jako tangens kąta pomiędzy
styczną do ugiętej osi belki i dodatnim kierunkiem osi odciętych jest więc
wielkością małą w porównaniu z jedynką, a zatem y'2 w mianowniku
wyrażenia na krzywiznę można pominąć. Otrzymujemy w ten sposób
równanie
M(x)
(24) /'=±-
EI
nazywane równaniem różniczkowym ugiętej osi belki. Równanie to można
bezpośrednio scałkować. Wyrażenie na moment zginający M(x) zależy od
warunków pracy belki.
Rozpatrzymy kilka konkretnych zagadnień.
PRZYKŁAD 1 {ugięcie belki stropowej). Rozważmy belkę o długości 1 m,
której lewy koniec jest sztywno zamocowany, a prawy — swobodny.
Znajdziemy kształt osi ugiętej belki i maksymalne ugięcie na prawym końcu

przy założeniu, że belka jest równomiernie obciążona (obciążenie q N/m)
i do prawego końca przykładamy dodatkowo siłę P N.
Rozwiązanie. Ponieważ możemy skorzystać z równania różniczko-
wego (24), więc zadanie sprowadza się do znalezienia momentu zginającego
M(x) i do dwukrotnego całkowania. Wybierzmy osie współrzędnych tak
jak na rysunku 37 i rozważmy przekrój ab w odległości x od lewego końca.
^Mw}'/)/
m i n i ijlllllJ
X X
a
t
* r
\ K d t
Rys. 37
Moment zginający, który powstaje w tym przekroju na skutek działania

siły P (przyłożonej do prawego końca), jest równy
(25) M1(x)=-P(l-x),
przy czym, zgodnie z wyprowadzoną z (21) regułą znaku, wybieramy znak

minus, gdyż siła P obraca prawą część belki zgodnie ze wskazówkami zegara.
Należy jeszcze obliczyć moment zginający spowodowany równomier-
nym obciążeniem przyłożonym do prawej części belki. W tym celu roz-
ważmy element dt w odległości t od początku układu. Na element dt działa
siła q dt. Analogicznie do (25), moment zginający w przekroju ab, powsta-
jący w wyniku działania siły q dt na ten element, równa się
(26) dM2(x)=-q(t-x)dt.
Aby otrzymać moment zginający w przekroju ab wywołany równomiernym

obciążeniem całej prawej części belki, należy zsumować wyrażenia (26)

wzdłuż całej prawej części belki. Otrzymujemy

i (t-x)2"" (ł-x?
(27) M2(x)=-q$(t-x)dt=-qK—-L =-q
W celu znalezienia momentu zginającego pochodzącego od obu rodza-

jów obciążenia, należy dodać wyrażenia (25) i (27). Równanie różniczkowe
osi ugiętej belki ma więc w rozważanym przypadku postać
(28)
Ponieważ E i I są stale, więc w wyniku dwukrotnego całkowania otrzymu-

jemy
3\~i
y,= + Ci j
~Ł[
Ix2
v-±n
El[_ \ 2 6/ 2^1 2 3 12
+ C 1 .\ + C 2 .
Warunki początkowe dla naszego zadania mają postać jj JC =o=J / |x=o=^

gdyż lewy koniec belki jest nieruchomy i styczna w tym punkcie do osi
belki jest pozioma. Z warunków początkowych otrzymujemy C1 = C 2 =0,
a zatem kształt ugiętej osi opisuje równanie
1 lx2 x--3 \ 1 / J V lx*

(29) + +
El " T - 6 2« ~ ~ T i -
Maksymalne ugięcie na prawym końcu wynosi
(30)
PRZYKŁAD 2 (ugięcie belki podpartej punktowo na końcach). Belka

o długości / jest podparta na końcach w ten sposób, że końce belki nie
mogą się przesuwać, natomiast mogą się obracać. W odległości m od le-
wego końca przykładamy punktowo obciążenie P N. Znaleźć kształt
ugiętej osi belki.
§ 12. Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości materiałów 163
Rozwiązanie. Ponieważ belka jest w równowadze, więc działanie

siły P musi być równoważone siłami i P2 reakcji podpór na belkę, nazy-
wanych reakcjami oporu (rys. 38). Aby znaleźć te siły, oznaczmy przez
n = l—m odległość od punktu przyłożenia siły P do prawego końca belki.
Z warunków równowagi wynika, że suma momentów wszystkich sił wzglę-
dem dowolnego punktu musi się równać zero. Obliczamy sumę momentów
względem prawego punktu podparcia belki, otrzymując równość PJ—
— Pn = 0, czyli P1=nP/l. Analogicznie suma momentów względem lewego
końca: -P2l+Pm = 0, a stąd P2=mPjl
3
Rys. 38
Aby znaleźć równanie różniczkowe ugiętej osi belki, skorzystamy, tak

jak poprzednio, z równania (24), do którego wystarczy podstawić analityczne
wyrażenie na moment zginający. Rozważmy przekrój ab w odległości x
od lewego końca belki. Jeżeli x<m9 to na lewą część belki działa jedynie
reakcja lewego punktu podparcia P x i moment zginający ma postać:
nPx
Tak więc dla x<tn9 tzn. dla lewej części belki (lewej względem punktu
przyłożenia obciążenia P) równanie różniczkowe ugiętej osi belki ma postać:
(31)
• EL L
ii*
Całkując dwukrotnie to równanie otrzymujemy kolejno:
r
, nP x2
(32) Eii'~2+ "
nP x3
(33) 3 ; = = _ _ _ . _ + C 1 x + C2.
Równanie (33) po wyznaczeniu dowolnych stałych (o czym będzie

mowa później) opisuje kształt lewej części ugiętej osi belki.
Aby znaleźć kształt ugiętej osi dla prawej części belki, rozważymy prze-
krój a1 bi położony w odległości x od lewego końca belki, przy czym
odległość ta spełnia nierówności m<x<l. W tym przypadku na lewą
względem takiego przekroju część belki działają dwie siły: Px i P; moment
zginający w tym przekroju jest więc równy
Pnx
M2(x) = P1x-P(x-m)=- P(x — m).
Równanie różniczkowe (29) przybiera postać:
(34) / ^ [ ^ - „ „ J .
Całkując dwukrotnie równanie (34) otrzymujemy
, P Vnx2 (jc-w)21
(35) 1
' - Ą - w — J ] ^ "
(36) y= —\— \ + G3X

3 + C 4 .
4
El\6liu
-j
6 —1
I
Analogicznie do (33), wyrażenie (36) opisuje kształt prawej części

ugiętej osi belki (prawej względem punktu przyłożenia siły P).
Ugiętą oś belki opisują więc w obu jej częściach różne wyrażenia ana-
lityczne: (33) dla 0 < x < m i (36) dla m<x<\.
Znajdziemy teraz stałe dowolne. Zauważmy, że nie mamy tutaj zwykłe-
go układu warunków początkowych. Lewy koniec jest podparty, nie może
się obniżać, a więc j;[*=o=0, jednakże może się obracać, czyli
Warunek na pochodną zastępujemy warunkiem na prawym końcu belki:

jy| x=l =0. Tak więc układ dwóch warunków początkowych zastępujemy
układem dwóch warunków brzegowych: j;[je==0=-vjJC=/=0.
Warunki te nie wystarczają jednak do wyznaczenia czterech stałych
dowolnych, powstających przy całkowaniu dwóch różnych równań rzędu
drugiego. Dwa brakujące warunki uzyskujemy z założenia, że ugięta oś
belki jest linią ciągłą, nie mającą załamań (gładką). Z założenia ciągłości
wynika, że rzędne obliczone dla x=m z równań (33) i (36) powinny być
takie same. Z założenia gładkości (braku załamań) wynika, że współczynniki
kierunkowe y' obliczone z wyrażeń (32) i (35) dla x=m pokrywają się.
Ponieważ y\x=o=0, więc z (33) wynika, że C 2 =0. Przyrównując teraz
współczynniki kierunkowe z (32) i (35) dla x=m, otrzymujemy
nP m P nm
1 3
EIl 2 El 21
a stąd C± = C3. Przyrównując wyrażenia (33) i (36) dla x=m i zamieniając
C3 na C1 otrzymujemy
FinP m3 r
P nm3
+c m +c m+c
mT > -m-6T > *'
czyli C 4 =0. Stalą C1 wyznaczymy z warunku >'| x=( =0. Podstawiając x=l
do (36) otrzymujemy
3 (1
EIl|Jl- 6 J l+ C*Z=°'
czyli, uwzględniając zależność m = l—n,
tPn* , ,
( / 2 - / i 2 ) + C1Z = 0,
6EI
a stąd
C11 = (/ — n7 ).
6EIlv
Podstawiając obliczone wartości stałych dowolnych do wyrażeń (33)
i (36), otrzymujemy równanie opisujące kształty lewej i prawej części
ugiętej osi belki.
Transport ciepła przez rurę. Rozważmy grubą rurę w kształcie wydrą-

żonego walca o promieniach wewnętrznym r i zewnętrznym R. Opiszemy
transport ciepła z wnętrza rury na zewnątrz przy założeniu, że przepływ
ciepła jest stacjonarny, tzn. że ilość ciepła przepływającego przez daną
powierzchnię jest stała, a więc temperatura 5 każdego punktu rury nie zależy
od czasu, lecz jedynie od odległości punktu od osi rury.
Skorzystamy z następującego podstawowego założenia w teorii prze-
wodnictwa cieplnego:
Ilość ciepła przechodzącego nieskończenie małą powierzchnię prosto-
padłą do pewnej osi w kierunku tej osi w czasie dt jest wprost proporcjo-
nalna do pola powierzchni dF, długości czasu dt i prędkości spadku tem-
d&
peratury w tym kierunku —:
dn
dS
dq = — /.dF — dt.
dn
Znak minus wynika z tego, że ciepło przepływa w kierunku malejącej
temperatury; stały współczynnik k nazywamy współczynnikiem przewodni-
ctwa cieplnego. Zależy on od rodzaju ciała.
Rozważmy wewnątrz rury powierzchnię walcową o promieniu p (rys. 39),

r<p<R. Dla elementu dF tej powierzchni
(37) dq = — A dF — dt.
dp
Ponieważ ilość ciepła nie zależy ani od elementu dF, ani od odcinka czasu
dt, więc sumując wyrażenia (37) otrzymujemy ilość ciepła przechodzącego
przez całą powierzchnię cylindra w jednostce czasu:
dS
dp
Jeżeli długość rury wynosi /, to F=2npl i
Q=-2nMp — .
dp
Ponieważ z założenia proces jest stacjonarny, więc ciepło nie może się
gromadzić w żadnej części rury. Wynika stąd, że Q nie zależy od p, a więc
dQ
—~=0. Różniczkując równość (38) względem p i dzieląc przez stały czyn-
dp
nik, otrzymujemy
d2S d9
Uzyskaliśmy równanie różniczkowe nie zawierające szukanej funkcji

w jawnej postaci. Z samej metody, która doprowadziła nas do równania,
widać, że lewa strona tego równania jest pochodną pewnej funkcji. Ko-
rzystając z tej uwagi, od razu otrzymujemy całkę pośrednią postaci
dB
dp
Całkując drugi raz, znajdujemy rozwiązanie ogólne
(40) S = C1lnp + C2.
Należy jeszcze wyznaczyć stałe dowolne. Nie można tu podać warunków
początkowych — najbardziej naturalne będą warunki brzegowe. Najpro-
ściej jest narzucić warunki na temperaturę na powierzchniach wewnętrznej
i zewnętrznej
(41) $|p=r=30, S|p=K = V
Podstawiając wartości (41) do rozwiązania ogólnego (40), otrzymujemy
układ równań na stałe dowolne:
9 0 = C1 ln r + C 2 , S 1 = C 1 lnR + C 2 .
Odejmując od drugiej równości pierwszą otrzymujemy

3 1 - 5 0 = C 1 (lnR-lnr),
a stąd
C 1—
lnR — lnr
Podstawiając Cx do jednego z równań naszego układu, znajdujemy C2:
^SolnR-Silnr
2
InR-lnr
Uzyskane wyrażenia na Cx i C2 można teraz podstawić do wzoru
(40), otrzymując w ten sposób funkcję, która opisuje zmianę temperatury
punktów rury w zależności od ich odległości od osi. Wzór (38) pozwala
obliczyć ilość ciepła przepływającego przez rurę.
Warto zauważyć, że warunki typu (41) występują w praktyce niezmiernie
rzadko. W większości zagadnień znamy nie temperatury S 0 i , lecz tem-
peratury substancji wewnątrz rury i ośrodka otaczającego rurę. Prowadzi
to do bardziej skomplikowanych warunków brzegowych.
R o z d z i a ł III
Równania różniczkowe liniowe

wyższych rzędów
§ 13. Równania różniczkowe liniowe jednorodne.

Liniowy operator różniczkowy
Równaniem różniczkowym liniowym rzędu n nazywamy równanie postaci

(1) a0/n> + a1/"-1) + a2/n-2) + ... + an-ly' + any = b.
Zmienna niezależna x może występować w równaniu w dowolnym miejscu
(w definicji równania liniowego nie ma żadnych ograniczeń na zmienną
niezależną). Dlatego też współczynniki a0, ax, a2, ..., an oraz prawą stronę
b należy traktować jako dowolne funkcje zmiennej Równanie liniowe
piszemy zazwyczaj w postaci „zredukowanej", dzieląc obie strony przez
współczynnik aQ. Uzyskujemy w ten sposób nowe współczynniki pt, p2, ...
..., pn oraz wyraz wolny q. Równanie różniczkowe liniowe rzędu n można
więc zapisać w postaci
(2) /n) + P1(x)/n-V + p2(x)/n-2)+...+pn-1(x)y' + pn(x)y = q(x).
Aby takie dzielenie było wykonalne, musimy założyć, że a ^ 0 . Wobec
tego równanie (2) jest równoważne równaniu (1) tylko w tych przedziałach
oc<x</3, w których aQ{a0 nie jest tożsamościowo równe zeru, gdyż
w przeciwnym razie równanie nie byłoby równaniem rzędu n.
Omówione w poprzednim rozdziale twierdzenie o istnieniu i jednoznacz-
ności rozwiązania jest także prawdziwe dla równań liniowych. Jak wia-
domo, funkcje ciągłe na odcinku domkniętym są na nim ograniczone.
Dlatego warunki na istnienie i jednoznaczność rozwiązania są w przypadku
równania liniowego spełnione nie tylko w dostatecznie małym otoczeniu
170 III. Równania różniczkowe liniowe wyższych rzędów
warunków początkowych (co zachodzi w przypadku ogólnym), lecz także

na dowolnym odcinku, na którym są ciągłe funkcjepi(x),p 2 (x), ...,pn(x).
W szczególności warunki te są spełnione na dowolnym odcinku wewnątrz
przedziału (a, /?), w którym a0(x)^0, o ile założymy ciągłość współczyn-
ników równania (1).
Twierdzenie o istnieniu i jednoznaczności rozwiązania dla równań
różniczkowych liniowych można więc sformułować w następujący sposób:
Niech współczynniki p1(x),p2(x), ...,pn(x) równania różniczkowego
liniowego (2) będą funkcjami ciągłymi na pewnym odcinku [a, b]. Istnieje
wtedy dokładnie jedno rozwiązanie y=(p{x) równania (2), określone i ciągłe
na całym przedziale (a, b), spełniające to równanie i dowolny układ warun-
ków początkowych, o ile tylko wartość xQ należy do przedziału (a, b).
Dowód twierdzenia opuszczamy. W dalszym ciągu będziemy z tego
twierdzenia niejednokrotnie korzystali.
Równanie (2) nazywamy równaniem różniczkowym liniowym nie-
jednorodnym lub równaniem z prawą stroną. Jeżeli q(x) = 0, to równanie
przybiera postać
(3) y™+Pi(x)y(n-l) +... + Pn. ,(*) / + pn(x) y = 0
i nazywa się wtedy równaniem różniczkowym liniowym jednorodnym
lub równaniem bez prawej strony.
Równania różniczkowe liniowe są najlepiej zbadanym typem równań
wyższych rzędów. Wiele zagadnień nauki i techniki sprowadza się do
rozwiązywania równań liniowych. W szeregu przypadkach warunki za-
dania celowo zmienia się w ten sposób, aby otrzymać równanie różnicz-
kowe liniowe. Wprowadzenie takich dodatkowych założeń nazywa się
niekiedy linearyzacją.
W bieżącym paragrafie omówimy pewne własności rozwiązań szczegól-
nych równania (3).
Niech L\y\ oznacza lewą stronę równania (3):
(4) LLYLEE YW + P I Y(N-L)+_+PN_IY>+PNY9
przy czym w celu skrócenia zapisu będziemy opuszczać argumenty funkcji

Pi>Pi> ••• Wyrażenie L{y\ nazywamy liniowym operatorem różniczkowym
funkcji y.
Liniowy operator różniczkowy L\y] można traktować jako analog
§13. Równania różniczkowe jednorodne — Liniowy operator różniczkowy 171
funkcji f(x). Funkcja / ( x ) przyporządkowuje bowiem liczbie x nową

liczbę f(x), natomiast operator L\y] przyporządkowuje funkcji y nową
funkcję L[y]. Niech na przykład
L\_y-\^y"-xy' + 2y.
Podstawiając y=x3, otrzymujemy
L [x 3 ] = (x3)" - x (x3)' + 2x3 = 6x - x 3X2 + 2x3 = 6x~ x 3 ,
a więc operator L[y] przyporządkowuje funkcji y = x3 nową funkcjęL[y] —
= 6x—x3. Dla funkcji y = smx otrzymujemy
L [sin x] = (sin x)n — x (sin x)' 4- 2 sin x =

= — sin x — x cos x + 2 sin x = sin x — x cos x.
Jeżeli operator L[y]=y" + xy, to dla v = x 3 mamy
L[x 3 ] = (x3),' + x - x 3 = 6x + x 4 ,
a dla >> = sin x
L[sinx]= - s i n x + xsinx = (x —l)sinx.
Liniowy operator różniczkowy L [>•] ma dwie następujące podstawowe

własności:
1. Stały mnożnik można wyłączyć przed znak operatora, tzn. dla do-
wolnej funkcji n-krotnie różniczkowalnej zachodzi równość
(5) L [ C ^ ] = CL [j^], gdzie C = const.

Mamy bowiem
L ICy J = ( C * ) w + p i ( C y l ) ( n - 1 } + • • • + Pn-iiCyJ + pnCyt =
= Cy™ +Pl Cy<ri)+-+Pn-lCy'1 + p,1Cyi =
= C(y(?)+p1y(r1) + -+P„-iy'i+Pnyi.) = CLty1l,
'co należało udowodnić. Własność tę nazywamy własnością jednorodności.

2. Operator sumy dwóch funkcji równa się sumie operatorów poszczegól-
nych składników, tzn. dla dowolnych w-krotnie różniczkowalnych funkcji
yx i y2 zachodzi równość
(6) L[y1+y2]=L[>1]+L|>2].
Mamy bowiem
Lly1+y2]=(y1+y2f)+p1(y1+y2r-1)+
+...+Pn-i(yi+y2)'+Pn(yi+y2)-
Ponieważ pochodna sumy równa się sumie pochodnych, więc
Llyi+y2l=(y(?)+yi?)+Pl(y[n-1)+y(r1))+ .
+... + pn. x(y[ + y'2) + pn(y1 + y2) =
Hy(Z)+Piy(2n-1)+>~+Pn-iy2+PKy2)=
= L [ y i ] + L[j; 2 ].
Własność tę nazywamy własnością addytywności liniowego operatora
różniczkowego. Zachodzi ona oczywiście dla dowolnej skończonej liczby
składników.
Opisane własności liniowego operatora różniczkowego (4) pozwalają
udowodnić twierdzenia o pewnych własnościach rozwiązań równania (3).
Zauważmy przede wszystkim, że liniowe jednorodne równanie różnicz-
kowe (3) można, korzystając z definicji operatora liniowego, zapisać
w postaci
(7) L | » 0.
Rozwiązaniem równania jest zatem funkcja y, której operator L [y] przy,
porządkowuje funkcję tożsamościowo równą zero. Takie sformułowani-
zagadnienia jest analogiczne do zagadnienia rozwiązywania zwykłego
równania f(x)=0.
Udowodnimy teraz twierdzenia o własnościach rozwiązań szczegól-
nych dla równań różniczkowych liniowych jednorodnych.
TWIERDZENIE 1. Jeżeli funkcja y1 jest rozwiązaniem równania ( 3 )
to funkcja Cy1 jest także rozwiązaniem tego równania.
Dowód. Jeżeli yx spełnia równanie (3), to na mocy|(7) jest L\y 1 ]=0.
Z jednorodności liniowego operatora różniczkowego wynika równość
§13. Równania różniczkowe jednorodne — Liniowy operator różniczkowy 173
L{Cy{\ = CL\y{\9 czyli L[Cyx]= 0, a więc funkcja Cyv także spełnia równa-
nie (3).
TWIERDZENIE 2 . Jeżeli funkcje y\ i y2 są rozwiązaniami równania
(3), to funkcja y1 +y2 jest także rozwiązaniem tego równania.
Dowód tego twierdzenia jest analogiczny do dowodu twierdzenia
poprzedniego. Ponieważ^ i y 2 spełniają równanie, wi^cL[y1]=0iL[y2]=Q.
Jednocześnie, na mocy (6), L[y1+y2]=L[y1]+L[y2], czyli L\}\+y2]=§.
Ostatnia równość oznacza, że funkcja yt +y2 także spełnia równanie (3).
Analogicznie do definicji liniowej kombinacji wektorów, liniową kom-
binacją funkcji yuy2, ...,yn nazywamy wyrażenie y = Ct y+C2y2 +...+
+ gdzie C l 5 C 2 , ..., C„ są dowolnymi współczynnikami stałymi.
TWIERDZENIE 3 . Jeżeli yi,y2,...,y„ są rozwiązaniami szczególnymi
równania różniczkowego jednorodnego (3), to ich kombinacja liniowa y —
=
Ci yx + C2 y2 +... + Cn yn jest także rozwiązaniem tego równania.
Dowód tego twierdzenia wynika w oczywisty sposób z dwóch poprze-
dnich twierdzeń.
Wyrażenie y = Cx y1 + C2 y2 +... + Cn yn zależy od n stałych dowolnych
i spełnia równanie różniczkowe rzędu n. W naturalny sposób powstaje
pytanie, czy to wyrażenie jest rozwiązaniem ogólnym naszego równa-
nia, a więc czy rozwiązanie ogólne liniowego jednorodnego równania róż-
niczkowego można skonstruować z pewnej liczby znanych rozwiązań
szczególnych. Ostatni wniosek jest rzeczywiście słuszny, jednakże wyra-
żenie y = Ci }'i + C2 y2+ ... + Cnyn jest rozwiązaniem ogólnym równania
(3) nie dla wszystkich rozwiązań szczególnych yx, y2, ..., yn.
Jak wspominaliśmy już w poprzednim rozdziale, aby rozwiązanie
zawierające stałe dowolne było rozwiązaniem ogólnym pewnego równania
różniczkowego, musi istnieć możliwość jednoznacznego wyboru stałych
dowolnych w ten sposób, aby był spełniony każdy układ warunków po-
czątkowych.
Dla sprawdzenia, czy przy danym wyborze rozwiązań szczególnych
Ji 5 >'2 > • • • > yn taka możliwość istnieje, tzn. czy wyrażenie y = Cl vx -f
+ Q yi + • • • + C„ yn jest, czy nie jest rozwiązaniem ogólnym, wprowadzimy
pojęcie liniowej zależności i liniowej niezależności funkcji. W następnym
paragrafie zastosujemy te pojęcia do rozwiązywania równań różniczko-
wych liniowych.
§ 14. Liniowa zależność funkcji.

Wyznacznik Wrońskiego i jego zastosowania
Rozważmy układ funkcji , y 2 , ...,yn określonych i ciągłych na

odcinku [a, b] osi Ox. Układ ten nazywamy liniowo zależnym na odcinku
[a,b], jeżeli istnieje n takich liczb a l 5 a 2 , ..., a„, z których co najmniej
jedna jest różna od zera, że dla wszystkich x z danego odcinka spełniona
jest zależność
(1) CL± J>i+a2J'2 +••.+<*» J>ns0-
Jeżeli na przykład założymy, że to tożsamość (1) można przepisać
w postaci
gdzie podstawiliśmy /?*=—a,-/art 0'= 1, 2, . . . , 1 ) . Liniowa zależność

układu funkcji oznacza więc, że co najmniej jedna z nich jest kombinacją
liniową pozostałych.
Jeżeli nie można znaleźć takiego układu współczynników, tzn. jeżeli
żadna kombinacja liniowa funkcji y\ ,y2, ..., yn nie jest tożsamościowo
równa zero(1), to taki układ funkcji nazywamy liniowo niezależnym.
Rozpatrzmy kilka przykładów.
Niech >'!=cos 2 .v, j>2 = sin2A% y$ = a. Ten układ funkcji jest liniowo zależny na
każdym odcinku (niekiedy mówimy „w przedziale (— co, + oo)").
Istotnie, dla ai = l, a 2 = l, a 3 = — 1 ja mamy
a i 7i + a 2 yi + z-s ; 3 = ccs 2 A +sin 2 * — 1 = 0.
Niech teraz
>'I=COS2AT, >-2 = sin 2 ^, yz = e x ,

J'4 = sin2x, 7 5 = COS2X, J>6 = !ILX.
Ten układ jest także liniowo niezależny, gdyż funkcja ys równa się różnicy y 1
i y2. Podstawiając aA = 1, <x2= — 1, a 5 = —1, a 3 = a 4 = a 6 = 0, otrzymujemy
Ji +«2 ^2 + aa + + >;5 + a6 jK6 = cos2* - sin2* - cos 2x s 0.
(*) Oczywiście oprócz kombinacji trywialnej, tzn. takiej, dla której ai = a 2 =

= ... = an = 0, taka kombinacja jest zawsze równa zero.
§14. Liniowa zależność funkcji — Wyznacznik Wrońskiego 175
Widać stąd, że jeżeli pewien podzbiór układu funkcji jest liniowo

zależny, to cały układ jest także liniowo zależny. Zauważmy, że jeżeli
z naszego układu usunąć jedną z funkcji yl9 y2,y5, to pozostały układ
będzie liniowo niezależny. Dowód tego stwierdzenia nie jest jednak łatwy.
Aby udowodnić liniową zależność, wystarczy po prostu podać wartości
współczynników, które dają kombinację liniową tożsamościowo równą
zero. Jeżeli takich współczynników nie udaje się wybrać, to równie dobrze
można twierdzić, że po prostu nie umiemy ich znaleźć, mimo że współ-
czynniki takie istnieją, jak i że układ jest liniowo niezależny i współczynni-
ków takich nie ma. Dowód liniowej niezależności należy więc przeprowadzić
innym sposobem.
Układ yi = l } y>2 — x^ ,v3 = x2, >'4 = .v3 jest liniowo niezależny. Niech bowiem
<x3, «4 będą dowolnymi stałymi, nie równymi jednocześnie zero. Wtedy rów-,
ność
oti + a2 x + a3 x2 + a4 x3 = 0
jest równaniem stopnia trzeciego, które może mieć co najwyżej trzy pierwiastki.
Dlatego wyrażenie
+ + )>3, + OU >4 = -F A2 A* + A3 + 0C4
może się zerować dla dowolnych współczynników a* co najwyżej w trzech punktach,

a zatem dla żadnego układu współczynników nie zeruje się tożsamościowo.
Powstaje potrzeba znalezienia kryteriów liniowej zależności lub nie-

zależności danego układu funkcji.
Jeżeli funkcje układu y\,yl9 . • •, y„ są różniczkowalne n - 1 razy, to
można z nich zbudować wyznacznik stopnia n\
yi y2 •• >'n \
w= y\ y2
,.(«-o (n-1)
fi-" ••• J n
Wyznacznik ten jest także funkcją zmiennej Oznaczamy go symbolem

W(x):
Wyznacznik ten nazywamy wyznacznikiem Wrońskiego (lub wrońskianem)

danego układu funkcji od nazwiska polskiego matematyka J. Wrońskiego
(1778 - 1853), który pierwszy zastosował to pojęcie do teorii równań

różniczkowych. W szczególności dla n = 3 wrońskian układu funkcji yl9
y2, y3 ma postać
yi y2 ys
y\ y'2 /3
y'( y'i y*
Za pomocą wrońskianu sprawdzamy, czy dany układ funkcji jest,
czy nie jest liniowo zależny. Korzystamy przy tym z następujących dwóch
twierdzeń:
Jeżeli funkcje yl9y2, ...,yn są liniowo zależne, to
TWIERDZENIE 1.
wrońskian układu jest tożsamościowo równy zero.
Dowód. Dla prostoty ograniczymy się do przypadku /i = 3. Niech
funkcje yl9 y2, y3 będą liniowo zależne. Istnieją wtedy współczynniki
<*i> <*2> <*3> n i e wszystkie równe zero, dla których
(3) cc1y1+oc2y2 + cc3y3 = 0.
Załóżmy, że a 3 # 0 (jeżeli a 3 =0, to wystarczy zmienić numerację funkcji).
Rozwiązując równanie (3) względem y3, otrzymujemy
=
(4) y3 fit y± £^2 9
gdzie -oCi/oc3 (i= 1, 2).
Utwórzmy teraz wyznacznik Wrońskiego dla naszego układu funkcji
i zamieńmy w nim ostatnią kolumnę, zawierającą funkcję y3 i jej pochodne,
na wyrażenie (4) i pochodne tego wyrażenia. Otrzymujemy
yi y2 y3 \ yi y2 Piyi+P2y2
y'i );2 y ś b yi yf2 fiiyl+Pzyi
y'i y2 y's! y" y2 ptyi+P2y'2
Wyrażenie to jest równe zero. Aby się o tym przekonać, pomnóżmy
pierwszą kolumnę przez p x , drugą przez p 2 , a następnie odejmijmy sumę
uzyskanych kolumn od trzeciej kolumny. W trzeciej kolumnie otrzymanego
w ten sposób wyznacznika występują same zera, a zatem
W(x)^Wtyi9y2,y3-]=0.
TWIERDZENIE 2 .Jeżeli układfunkcjiyx ,y2i . . . , ynjest liniowo niezależny

i każda z nich jest rozwiązaniem pewnego jednorodnego równania różniczko-
wego liniowego rzędu n, to wrońskian takiego układu nie zeruje się w żadnym
punkcie.
Zakładamy przy tym, że funkcje yx, y2> ..., yn są określone na pewnym
odcinku zawartym całkowicie wewnątrz przedziału (a,b), w którym jest
zagwarantowane istnienie i jednoznaczność rozwiązania. Wrońskian
danego układu jest więc też określony na tym odcinku; twierdzenie mówi,
że jest on na tym odcinku różny od zera.
Dowód przeprowadzimy metodą nie wprost, ograniczając się tak
jak poprzednio do przypadku n — 3. Załóżmy więc, że W(x) zeruje się
co najmniej w jednym punkcie x0. Wykażemy, że wynika stąd liniowa
zależność układu, co jest sprzeczne z założeniem. Niech więc ^(x o ) = 0
dla pewnego x0. Oznaczmy przezy 10 , y20, ;>30 wartości funkcji yl9 y2, y3
w punkcie x0, przez y\0, y20, y30 — wartości ich pierwszych pochodnych
w punkcie x0, a przez y"0, y20, y30 — wartości drugich pochodnych w tym
punkcie. Otrzymujemy
, y 10 3^20 ^30
W(xQ)= y'l0 y20 y30 = 0.
yio yio >ł3o

Weźmy teraz pewien układ trzech równań jednorodnych z trzema nie-
wiadomymi a l 5 a 2 , a 3 , o współczynnikach utworzonych z wierszy naszego
wyznacznika:
a
l >*10 + a 2 y20 + a 3 ^30 = 0,
(5) a i / i o + a 2 / 2 0 + a33;30 = 0 )
a 1 y"o + ^ 2 J>20 + <*3 ^ 3 0 = 0 .
Wyznacznik tego układu D= W(x0) = 0. Przypomnijmy, że układ jedno-

rodny trzech algebraicznych równań liniowych z trzema niewiadomymi
ma niezerowe rozwiązanie wtedy i tylko wtedy, gdy wyznacznik tego
układu równa się zero. Dlatego układ (5) ma rozwiązanie niezerowe &l9
a 2 , a 3 . Z uzyskanych liczb tworzymy nową funkcję
(6) y=tt1y1 + oc2y2 + cc3 y3,

która jest liniową kombinacją funkcji danego układu o współczynnikach

spełniających układ równań (5). Zbadamy pewne własności funkcji (6).
Przede wszystkim, ponieważ yx, y2 i y3 są rozwiązaniami pewnego jedno-
rodnego równania różniczkowego liniowego, więc, na mocy twierdzenia
3 z § 13, funkcja y jest także rozwiązaniem tego układu. Wartość funkcji
y w punkcie x0 wynosi
y (x0) = ax yx(x 0) + ot2 y2(x 0) + a 3 y3(x0) =
= a 1 y 1 0 + oc2 y 2 0 + a3};3o = 0.
Ostatnia równość wynika z pierwszego równania układu (5), spełnionego
przez współczynniki a x , a 2 i a 3 . Ponieważ pochodne funkcji y są takimi
samymi kombinacjami pochodnych funkcji yl9 y2, y3 jak w (6):
/ = a 1 / 1 + a2>;2 + a 3 / 3 ,
y" = *iyi+CL2y'l + cc3y'^
więc korzystając z dwóch pozostałych równań układu (5) otrzymujemy
wartości pochodnych funkcji y w punkcie x0:
y\x0) = cc1y[0 + cc2y20 + (x3y30 = 09
y"(x o) = y io + 3^20 + <*3 y'30 = o.
Funkcja y spełnia więc nie tylko dane równanie różniczkowe, lecz
także i zerowy układ warunków początkowych, a więc w punkcie x0 zeruje
się wraz ze swoją pierwszą i drugą pochodną. Jednocześnie rozważane
równanie ma rozwiązanie trywialne y = 0, także spełniające dany zerowy
układ warunków początkowych. Z twierdzenia o istnieniu i jednoznaczności
(§ 13) wynika, że nie mogą istnieć dwa różne rozwiązania spełniające ten
sam zerowy układ warunków początkowych. Funkcja y musi zatem
być tożsamościowo równa zero, a więc równość (6) przybiera postać
cciyi+c^ 2 y 2 +a 3 y 3 = 0 9
w której nie wszystkie af są równe zero. Równość ta oznacza jednak, że
funkcje yx, y2 i y3 są liniowo zależne, co przeczy założeniom twierdzenia.
Powróćmy teraz do jednorodnego równania różniczkowego liniowego.
Układ rozwiązań szczególnych yx, y2, ..., y„ jednorodnego równania
różniczkowego liniowego rzędu n nazywamy układem fundamentalnym,
jeżeli składa się on z n funkcji liniowo niezależnych.
§ 14. Liniowa zależność funkcji — Wyznacznik Wrońskiego 179
Można wykazać, że każde jednorodne równanie różniczkowe liniowe

ma nieskończony zb ór układów fundamentalnych.
Korzystając z pojęcia fundamentalnego układu rozwiązań oraz z udo-
wodnionych powyżej twierdzeń o wyznaczniku Wrońskiego, można roz-
winąć postawione w poprzednim paragrafie zagadnienie: w jakich przy-
padkach rozwiązanie ogólne jednorodnego równania różniczkowego
liniowego można skonstruować z rozwiązań szczególnych?
TWIERDZENIE (O rozwiązaniu ogólnym jednorodnego równania róż-
niczkowego liniowego). Jeżeli funkcje yl9y2, •• • > J;n tworzą fundamentalny
układ rozwiązań równania
(7) /"> + (x) - 1 >+p2(x) y(n - 2 ) + . . . + / > „ - ! ( * ) / + p n ( x ) = 0 ,
to ich kombinacja liniowa
(8) y = Ciyi + C2y2 + ... + Cnyn
jest rozwiązaniem ogólnym tego równania.
Dowód. Tak jak i w poprzednich dwóch twierdzeniach, ograniczymy
się do przypadku n = 3. Równanie (7) ma więc teraz postać
(9) y"'+Pi(x) y" + p2(x) / + p3(x) y = 0 .
Twierdzenie mówi, że kombinacja liniowa
(10) y = Ciyi + C2y2 + C3y39
gdzie Ci, C 2 , C3 są to stałe dowolne, a yl9 y2, y3 stanowią fundamentalny
układ rozwiązań równania (9), jest rozwiązaniem ogólnym równania (9).
Z twierdzenia 3 poprzedniego paragrafu wynika, że funkcja (10) jest
rozwiązaniem równania (9). Należy jeszcze wykazać, że można wybrać
wartości Cx, C2 i C3 w ten sposób, aby funkcja (10) także spełniała dowolny
układ warunków początkowych.
Weźmy pewien układ warunków początkowych:
(11) y=y0> y'=y'o> y"=y'ó dla x=x0.
Jeżeli funkcja (10) spełnia pierwszy z tych warunków, to

C1y10 + C2y20 + C3y30=y09
gdzie y10, y20 i y30 są wartościami funlccji yl9 y2 i y3 w punkcie x0.
12*
Różniczkując (10), otrzymujemy

/ = Ci y\ + C2 y2 + C3 y3.
Drugi warunek daje równość
Ci y\o + C2y'20 + C3y'30=y,0.
Różniczkując jeszcze raz funkcję (10), otrzymujemy
yn = Ciy'; + C2y'l + C3y'^
a stąd
Ci y"o + C2 y20 + C3 y'30 = y^.
Tak więc, aby funkcja y spełniała dany układ warunków początkowych,
dowolne stałe powinny spełniać następujący układ równań
Ci yio + C2y20 + C3y30=y0,
(12) Ciy'l0 + C2 y20 + C3 y'30 = y'0,
Ci y"o + C2 y2o + C3 >>30 = y'o.
Jest to układ trzech niejednorodnych równań algebraicznych stopnia
pierwszego z trzema niewiadomymi. Wyznacznik tego układu jest jedno-
cześnie wrońskianem układu funkcji ylf y2, y3 w punkcie x0. Ponieważ
układ rozwiązań szczególnych yl9 y2, y3 jest układem fundamentalnym,
a więc i liniowo niezależnym, zatem zgodnie z twierdzeniem 2 wrońskian
tego układu jest różny od zera w każdym punkcie; wyznacznik niejedno-
rodnego układu (12) jest różny od zera — można więc zastosować znaną
regułę, według której otrzymuje się rozwiązanie jednoznaczne(!). Układ
(12) ma zatem rozwiązanie, a więc stałe C l5 C2 i C3 można wybrać w ten
sposób, aby funkcja (10) spełniała warunki początkowe (11). Oznacza
to, że funkcja (10) jest rozwiązaniem ogólnym równania (9).
Powyższy dowód można bez żadnych zmian przeprowadzić dla do-
wolnego n> 3.
Jeżeli więc układ yl9 y29 rozwiązań szczególnych jest układem
fundamentalnym, to rozwiązanie ogólne równania (7) można zbudować
z rozwiązań szczególnych, biorąc ich kombinację liniową z dowolnymi
współczynnikami. W ten sposób całkowanie jednorodnego równania
różniczkowego liniowego sprowadza się do znalezienia fundamentalnego
O Są to tzw. wzory Cramera — przyp. tłum.

układu jego rozwiązań szczególnych. To ostatnie zadanie nie daje się roz-
wiązać w ogólnym przypadku. Dla dowolnego równania liniowego wyż-
szego rzędu nie można bowiem otrzymać żadnego fundamentalnego układu
rozwiązań szczególnych nie tylko w postaci funkcji elementarnych, lecz
nawet w postaci całek z takich funkcji. Jednakże dla pewnych prostych
typów takich równań można znaleźć układy fundamentalne wykonując
jedynie operacje algebraiczne. W następnym paragrafie omówimy takie
typy równań liniowych.
§ 15. Równania liniowe jednorodne

o stałych współczynnikach
Są to równania postaci
(1) y(n)+Pl/n-1)+p2y(n-2)+...+Pn-iy'+Pny=o,
gdzie, w odróżnieniu od przypadku rozpatrywanego poprzednio, wszystkie
współczynniki p i , p 2 , ...,P„ są stałe. W tym przypadku znalezienie fun-
damentalnego układu rozwiązań szczególnych, a więc i rozwiązania ogól-
nego, sprowadza się do operacji algebraicznej — do rozwiązania jednego
równania algebraicznego stopnia n.
Postać równania (1) sugeruje, że rozwiązań szczególnych tego równania
należy szukać przede wszystkim wśród takich funkcji, które w algebraicz-
nym sensie są podobne do swoich pochodnych. Wiadomo, że wśród funkcji
elementarnych taką własność ma funkcja wykładnicza. Dlatego będziemy
szukać rozwiązań szczególnych postaci y=erx. Ponieważ
/ = rerx, /' = r2erx, ..., = rV*,
więc lewa strona równania (1) przybiera postać
L terxl = rV*+Pl rn- lerx+... + x rerx+pn erx=
= erx{rn+plrn-1 + ... + pn_1r + pn).
rx
Tak więc podstawienie y=e sprowadza równanie (1) do postaci
(2) e r Y(r) = 0,
gdzie f(r) = rn+p1rn~1 + ...+p„„lr+pn; funkcję f(r) nazywamy wie-
lomianem charakterystycznym danego równania różniczkowego. Czynnik
erx w wyrażeniu (2) nie zeruje się dla żadnej wartości x. Dlatego funkcja
y=erx wtedy i tylko wtedy spełnia jednorodne równanie różniczkowe
liniowe o stałych współczynnikach (1), gdy liczba r jest pierwiastkiem
równania
(3) /(r)=0.
Równanie algebraiczne (3) nazywamy równaniem charakterystycznym
danego równania różniczkowego. Otrzymujemy je z równania różniczko-
wego (1) zamieniając pochodne szukanej funkcji na odpowiednią potęgę
niewiadomej r; sama funkcja, jako ,,pochodna rzędu zerowego" przechodzi
przy tym na zerową potęgę r, czyli na jedynkę. Rozwiązania równania
charakterystycznego (3) tworzą pewien układ rozwiązań szczególnych
równania różniczkowego (1). Mogą przy tym zaistnieć różne możliwości,
które wymagają dokładniejszej analizy.
Przypadek, I. Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego
są rzeczywiste i różne, tzn. równanie charakterystyczne nie ma ani pier-
wiastków wielokrotnych, ani zespolonych.
Ponieważ równanie algebraiczne ma tyle pierwiastków, ile wynosi
jego stopień, więc otrzymujemy dokładnie n różnych pierwiastków równania
charakterystycznego, rl9 r2, ...,/*„. Każdemu z tych pierwiastków odpo-
wiada rozwiązanie szczególne równania różniczkowego. W ten sposób
otrzymujemy n różnych rozwiązań szczególnych
(4) y^ć1*, y2=enx, •••> yn=ernX-
Pozostaje jeszcze wykazać, że układ ten jest układem fundamentalnym,
czyli że funkcje y1, y2, ..., y„ są liniowo niezależne. W tym celu należy
utworzyć wyznacznik Wrońskiego tego układu funkcji. Dla n — 3 wrońskian
ma postać
enx e'2X eriX
riX
(5) W[y1,y2,y3] = ri er>x r2 e r3e'lX =
TlX
r\e r22e'2X r\e'iX
1 1 1
r2 r3
2
r22 r23
§ 15. Równania liniowe jednorodne o stałych współczynnikach 183
Z każdej kolumny wyznacznika wyłączyliśmy przed wyznacznik czynnik

postaci erx. Otrzymany po tych operacjach wyznacznik można łatwo
obliczyć korzystając na przykład z reguły trójkąta. W przypadku ogólnym
natomiast, gdy wrońskian układu jest wyznacznikiem rzędu /*, tzn.
1 1 ... 1
.. rn
<6) > .V2> ••• > yn] = e(ri+r2 +
"'+rn)x
r n-1 r n-1
i 2
reguła ta nie ma zastosowania. Dlatego podamy sposób obliczenia wyznacz-
nika (5), który można zastosować także w ogólnym przypadku.
Trzecią kolumnę wyznacznika odejmujemy od pierwszej i drugiej,
otrzymując
1 1 1 0 0 1
r2 >3 =
r3 =
r2 2 2
ri~r3 2 r2- r3
r? ń '3
1 1
= 0*i-r3)(r2-r3)
fi+7*3 ^2 + ^3
= -(^1- r2) (rt - r3) (r2 - r3),
gdzie z pierwszej kolumny wyłączyliśmy wspólny czynnik r1 — r3, z drugiej
— wspólny czynnik r2 — r3, a wyznacznik trzeciego stopnia, który pozostał,
sprowadziliśmy do wyznacznika stopnia drugiego, rozkładając go według
pierwszego wiersza. W ten sposób dla układu trzech funkcji yi,y2,y3
otrzymujemy
+r2+ri)x
w D'1, J2, y3l = ( ~ l) 3 (r, - r2) (rt - r3) (r2 - r 3 ).
Można wykazać, że w ogólnym przypadku zachodzi analogiczna
równość
W Eî» yi 9 ••• > j;n] = e(ri+r2+,,,+rn)x(— l)n(rl — r2)(r1 — r3)...
• • • (r± - rB) (r2 - r 3 )... (r„ _ x - rB).
Otrzymujemy ją obliczając wyznacznik (6) za pomocą omówionego wyżej
sposobu.
Ponieważ wszystkie pierwiastki rx, r 2 , r 3 , r n równania charaktery-

stycznego są, zgodnie z założeniem, różne oraz funkcja erx nie zeruje się
dla żadnej wartości x, więc
Wykazaliśmy w ten sposób, że jeżeli wszystkie pierwiastki równania

charakterystycznego r 1 , r 2 , . . . , r n są różne i rzeczywiste, to układ (4)
rozwiązań szczególnych jest układem fundamentalnym. Wobec tego kom-
binacja liniowa funkcji tego układu
(7) y = Cl enx + C2 e'2X +... •+ Cn eTnX

jest rozwiązaniem ogólnym naszego równania różniczkowego.
Na przykład równanie charakterystyczne dla równania
y" — ?>y' + 2y=Q
2
ma postać r — 3 r + 2 = 0; pierwiastkami są liczby rt = 1, r 2 = 2, a zatem rozwiązania
szczególne mają postać yi = ex, y2 = e2x, a rozwiązanie ogólne
y= Cl ex+C2e2x.
Równanie charakterystyczne dla równania

y"'-5y" + 6y' = 0
3 2
jest postaci r — 5r + 6r=0; pierwiastkami są liczby ^ = 0, r2 = 29 r3 = 3. Rozwiązanie
ogólne równania różniczkowego ma więc postać
y=Ci + C2 eZx + C3 eZx.
Równanie charakterystyczne dla równania różniczkowego.

4)
, y - 5 / ' + 4^ = 0
ma postać r 4 —5r2 + 4 = 0; pierwiastkami są liczby rlt2 = ±1, r 3 t 4 = ±2, a zatem roz-
wiązanie ogólne równania różniczkowego ma postać
y=Ct ex + C2e~x +C3 eZx + C 4 e 2 * .
Przypadek II. Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego

są różne i wśród nich są pierwiastki zespolone.
Rozważania, które doprowadziły w ogólnym przypadku do równania
(7) pozostają nadal w mocy. Jednakże wyrażenie (7) należy zmodyfikować,
gdyż występują w nim teraz funkcje zespolone postaci e{a+bl)x, podczas
gdy my rozważaliśmy do tej pory wyłącznie funkcje rzeczywiste zmiennej

rzeczywistej x. Spróbujemy więc zmodyfikować wyrażenie (7) w ten sposób,
aby także w przypadku pierwiastków zespolonych równania charakterystycz-
nego zawierało ono jedynie funkcje rzeczywiste.
Niech r=a + bi będzie jednym z zespolonych pierwiastków równania
charakterystycznego. Ponieważ wielomian f ( r ) ma jedynie współczynniki
rzeczywiste, więc, jak wiadomo z algebry, pierwiastkiem równania chara-
kterystycznego jest też liczba sprzężona r=a — bi. Parze sprzężonych pier-
wiastków zespolonych a±bi odpowiadają dwa rozwiązania szczególne
yk = eia+bl)x oraz ys=e(a~bl)x. Rozważymy teraz pewne kombinacje liniowe
tych rozwiązań, które, na mocy twierdzeń 1 i 2 z § 13, także będą rozwiąza-
niami równania (1). Zdefiniujemy mianowicie funkcje yk = (yk+ys)l2
i y s = ( y k — S t o s u j ą c znane wzory Eulera
Jx . ~ix \x „ — ix
e +e e —e
cos x = , sinx= ,
2 2i
przekształcamy te wyrażenia w następujący sposób:
e(a + bi)x e(a - bi)x gbx ^ - ibx
yk eax— «~cos bx,
e(a + bi)x __ e(a - bi)x ibx __ e - ibx
ys=— = eax = eax sin bx.

2i 2i
Parze zespolonych, wzajemnie sprzężonych pierwiastków równania
charakterystycznego rk s = a±bi można więc przyporządkować parę rze-
czywistych rozwiązań szczególnych równania różniczkowego (1): yk = eaxx
xcos bx oraz ys=eax sin bx. Ponieważ, stosując te same wzory Eulera,
funkcje yk i >>s można wyrazić jako kombinacje liniowe funkcji yk i ys, więc
taka zamiana nie narusza liniowej niezależności układu rozwiązań szczegól-
nych. Rozwiązanie ogólne można znów otrzymać biorąc kombinację
liniową rozwiązań szczególnych z dowolnymi współczynnikami; nie będzie
ono jednak miało postaci (7). Każdemu rzeczywistemu pierwiastkowi r
równania charakterystycznego przyporządkowujemy rozwiązanie szcze-
gólne postaci erx, natomiast parze wzajemnie sprzężonych pierwiastków
zespolonych równania charakterystycznego a±bi — parę rozwiązań szcze-
gólnych postaci e a x cos bx i eaxs'm bx.
Na przykład dla równania

y"-2y' + 5y = 0
równanie charakterystyczne r 2 —2r-f-5 = 0 ma pierwiastki r 1 , 2 = l ± 2 / . Rozwiązanie

ogólne równania różniczkowego ma postać
y = Ct ex cos 2x + C2 ex sin 2x, czyli y = ex(C1 cos 2x + C 2 sin 2x).
Równanie
^"'-87 = 0
ma równanie charakterystyczne r3 — 8 = 0. Rozkładając na czynniki lewą stronę otrzy-
mujemy ( r - 2 ) (r 2 + 2r+4) = 0, a stąd r t = 2, r2>3 = - 1 ±1>/3. Rozwiązanie ogólne
tego równania różniczkowego ma więc postać
y = Ci e2x + C 2 e~xcosXyJ3 + C 3 e~*sin^^/3,
czyli
^ = Ci e2* + e X ( C 2 cos x yfi + C 3 sin x j 3 ).
Równanie
y 5 ) + 1 3 / " + 36/ = 0
ma równanie charakterystyczne r 5 -f 13r3 + 36r = 0. Pierwiastkami są liczby /*! = (),

^2,3= ±2/, r 4 , 5 = ± 3 / . Rozwiązanie ogólne ma postać
y = Ci + C2 cos 2x + C 3 sin 2x + C 4 cos 3x + C5 sin 3x.
Przypadek III. Wśród pierwiastków równania charakterystycznego

są pierwiastki wielokrotne.
Wyrażenie (7) na rozwiązanie ogólne traci teraz sens, gdyż liczba li-
niowo niezależnych rozwiązań jest mniejsza niż n. Jeżeli bowiem r jest
pierwiastkiem równania charakterystycznego o krotności a, to odpowiada
mu nie a, lecz jedno rozwiązanie e x i do uzyskania układu fundamentalnego
nie starczy a - l rozwiązań. Pokażemy, jak można znaleźć w tym przypadku
brakujące rozwiązania szczególne.
Rozważmy najpierw przypadek, gdy równanie charakterystyczne ma
pierwiastek zero o krotności a > l . Równanie charakterystyczne można
wtedy zapisać w postaci
r
" + /7l I'""1 + - •> + Pn-ar<X = Q (Pn-aÔ),
a
przy czym r można wyłączyć przed nawias. Niższych potęg r równanie
już zawierać nie może. Równanie różniczkowe (1) ma więc teraz postać
yin)+p1/H-1)+...+pn-KyM = 09
a więc nie zawiera pochodnych rzędu niższego niż a. Rozwiązaniem takiego

równania jest dowolny wielomian stopnia nie wyższego niż a—1, gdyż
wszystkie pochodne rzędu wyższego lub równego a, są dla takiego wielo-
mianu tożsamościowo równe zero. Takich wielomianów jest nieskończenie
wiele, jednakże można wśród nich wybrać a liniowo niezależnych. W tym
celu wystarczy przyjąć
= U yi ~ x ? y3=x2>
Liniowej niezależności tego układu funkcji dowodzimy tak samo,

jak w przykładzie ze str. 175. Jednocześnie dowolny wielomian stopnia
nie wyższego niż a—1 można otrzymać biorąc odpowiednią kombinację
liniową funkcji tego układu. W ten sposób dla pierwiastka r = 0 o krotności
a uzyskujemy a liniowo niezależnych rozwiązań równania różniczkowego.
Niech teraz pierwiastkiem równania charakterystycznego (3) o krotności
a będzie liczba r1¥z0. W równaniu (1) dokonamy zamiany zmiennych
podstawiając y=zeriX; otrzymujemy
yWe^+^ze'1*,
y" = z"erix+2r, z'eriX + r\ zer'x,
Podstawiając kolejno te wyrażenia do równania (1) uzyskujemy równanie

różniczkowe na niewiadomą funkcję z. Jest to równanie liniowe rzędu n
o stałych współczynnikach (wszystkie współczynniki zawierają bowiem
czynnik ertx, przez który dzielimy otrzymane równanie). Zapiszmy to
równanie w postaci
(8) z(B) + « 1 z ( B " 1 ) + . . . = 0 .
Równanie charakterystyczne dla tego równania ma postać
(9) jk" + 91fcB"1 + ... = 0.
Jeżeli liczba k jest pierwiastkiem równania charakterystycznego (9), to

z=ekx spełnia równanie różniczkowe (8), a wtedy y = zerix=ekxerix=
= e(k+n)x S p e j n ; a równanie różniczkowe (1); z przeprowadzonego wyżej
dowodu wynika więc, że liczba r = k + rt jest pierwiastkiem równania cha-
rakterystycznego (3). Z drugiej strony, równanie (1) można otrzymać z (8)
.188 III. Równania różniczkowe liniowe wyższych rzędów
za pomocą podstawienia z=ye~riX, dlatego też każdemu pierwiastkowi

r równania charakterystycznego (3) odpowiada pierwiastek k = r—r1
równania charakterystycznego (9). Pomiędzy pierwiastkami równań cha-
rakterystycznych (3) i (9) istnieje więc zależność r=k + rt; różnym pier-
wiastkom r równania charakterystycznego (3) odpowiadają różne pier-
wiastki k równania (9) i odwrotnie.
Ponieważ równanie charakterystyczne (3) ma pierwiastek r=rt o kro-
tności a, więc i równanie charakterystyczne (9) ma pierwiastek k = 0 o kro-
tności cc. Aby to wykazać, zauważmy, że ponieważ pierwiastkowi r=rx
równania (3) odpowiada pierwiastek k = 0 równania (9) i różnym pier-
wiastkom równania (9) odpowiadają różne pierwiastki równania (3), więc
krotność pierwiastka k=0 powinna być równa krotności pierwiastka
r=rt. Jednakże, jak stwierdziliśmy wyżej, równanie różniczkowe (8)
ma wtedy a liniowo od siebie niezależnych rozwiązań
Z ~ 1, Z -" X , Z X , .•• , z* ~" X ,
które dają a rozwiązań równania różniczkowego (1):
y = eriX, y = xeriX, y = x2eriX, ..., y= x

a 1 riX
~e .
Pierwiastkowi r t równania charakterystycznego (3) o krotności a od-
powiada więc dokładnie a różnych rozwiązań równania różniczkowego.
Otrzymujemy zatem znów układ n rozwiązań szczególnych. Dowód li-
niowej niezależności tego układu rozwiązań szczególnych pomijamy.
W powyższych rozważaniach nie zakładaliśmy, że wielokrotny pier-
wiastek rx jest liczbą rzeczywistą. Dlatego wszystkie nasze rozważania
pozostają w mocy także wtedy, gdy pierwiastki wielokrotne są liczbami
zespolonymi. Na przykład jeżeli para pierwiastków a±bi ma krotność
dwa, to odpowiadają jej cztery rozwiązania szczególne:
eax cos bx, eax sin bx, xeax cos bx, xeax sin bx.
y" — 2y' + y = Q
2
ma postać r — 2r+l = 0 i podwójny pierwiastek rlt2 = l. Rozwiązanie ogólne opisuje
więc wzór:
y=C1ex + C2xex, czyli y=ć*(Ct + C2x).

/ 5 , - 2 y 4 , + 2/" = 0
ma postać r 5 — 2r 4 + 2r3 = 0 i pierwiastki ri, 2 ,3 = 0, r 4 , 5 = l ± / . Rozwiązanie ogólne
jest zatem funkcją postaci:
y = C1 + C2x + C3x2 + C4ex cos x 4- C 5 exsin*.
/ 5 ) +8y+16j>' = 0
ma postać r 5 + 8r 3 4-16r = 0 i pierwiastki rt = 0, /•2,3 = 2z, r 4 , 5 = — 2i. Rozwiązanie
ogólne można więc zapisać wzorem
y = Ci + C2 cos 2x + C3 sin 2x+C4x cos 2x + C5 x sin 2x.

We wszystkich możliwych przypadkach otrzymujemy fundamental-
ny układ rozwiązań szczególnych, z którego tworzymy rozwiązanie ogólne.
Szukanie rozwiązania ogólnego jednorodnego równania różniczkowego
liniowego rzędu n o stałych współczynnikach sprowadza się zatem do
znalezienia wszystkich pierwiastków równania algebraicznego stopnia n.
§ 16. Równania różniczkowe liniowe niejednorodne
Niejednorodnym równaniem różniczkovsym liniowym nazywamy rów-

nanie różniczkowe (patrz § 13):
(1)
Wykorzystując oznaczenie dla liniowego operatora różniczkowego
równanie (1) można zapisać w postaci
(2) L[y2 = q(x).
Oznacza to, że rozwiązaniem równania niejednorodnego jest funkcja y,

której operator liniowy L przyporządkowuje daną funkcję q(x). Niejedno-
krotnie wraz z równaniem (2) rozwiązujemy równanie jednorodne L[y] = 0,
które otrzymujemy z (2) podstawiając w nim q(x) = 0. Takie równanie
nazywamy równaniem jednorodnym związanym z danym równaniem
niejednorodnym.
Przy rozwiązywaniu równania niejednorodnego ważne jest rozpatrzenie

związanego z nim równania jednorodnego. Wynika to z następującego
twierdzenia.
TWIERDZENIE 1. Rozwiązanie ogólne równania różniczkowego liniowego

niejednorodnego jest sumą rozwiązania szczególnego tego równania i roz-
wiązania ogólnego równania jednorodnego związanego z danym równaniem
n iejednorodnym.
D o w ó d . Rozważmy równanie (2). Niech y będzie rozwiązaniem szcze-
gólnym tego równania: L\y] = q(x). Zdefiniujmy nową funkcję Y za po-
mocą równości: Y+y=y. Wykorzystując addytywność liniowego operatora
różniczkowego (patrz § 13), równanie zapisujemy w postaci
L[y] + LlYl = q(x).
Ponieważ L [y] = ą(x), więc funkcja Y spełnia równanie jednorodne związane

z danym równaniem niejednorodnym, tzn. równanie L[Y] = 0.
Jeżeli funkcje yt, y2, ..., yn tworzą fundamentalny układ rozwiązań
szczególnych tego równania, to
Y=Ciyi + C2y2 + ... + Cnyn.
Rozwiązanie ogólne równania niejednorodnego ma więc postać
(3) y=y+C1y1 + C2y2 + ... + Cnyn.
Dowód tego, że wyrażenie (3) przedstawia rozwiązanie ogólne, można

przeprowadzić analogicznie do dowodu twierdzenia o rozwiązaniu ogól-
nym z § 14. Obecność y zmienia jedynie prawe strony układu równań na
stałe dowolne. Nie wpływa to w żaden sposób na istnienie rozwiązań
powyższego układu.
Rozważmy na przykład równanie rzędu trzeciego:
y"'+Pi(x)y" + p2(x)y' + p3(x)y = q(x)
z warunkami początkowymi
y=yo> y'=y'o> y"=yo dla x=x0.

§16. Równania różniczkowe liniowe niejednorodne 191
Funkcja (3) (dla n = 3) spełnia te warunki wtedy, gdy
^0 = ^0 + ^ ^ 1 0 + ^ 2 0 + 03^30,
J>Ó = Fo + C I / i o + C 2 / 2 0 + C 3 /3O>
yo=y'ó-+ Ci y['0 + C2 y'2'0 + C 3 y'J0,
gdzie yoiYoiYo są wartościami funkcji y i jej pochodnych w punkcie

x=x0. Układ ten można przepisać w postaci
Cl yi0 + C2 y20 + C 3 ^30 =^0 - yo,
(4) Cx J;io + C 2 ^ 2 0 + C 3 y3o = JÓ — ôj
CI yio+c2y20 + c 3 y3o=yfo-yo •
Układ (4) różni się od układu (12) z § 14 jedynie prawymi stronami.

Wyznacznikiem układu (4) z bieżącego paragrafu oraz (12) ż § 14 jest różny
od zera wrońskian W(x0). Układ (4) jest więc niesprzeczny i ma jedno-
znaczne rozwiązanie. Funkcja (3) jest zatem rozwiązaniem ogólnym roz-
ważanego równania różniczkowego.
Podobne rozumowanie można przeprowadzić dla równania dowolnego
rzędu.
Nowym elementem przy rozwiązywaniu równania liniowego niejedno-
rodnego w porównaniu z rozwiązywaniem równania jednorodnego jest
więc jedynie konieczność znalezienia jakiegoś rozwiązania szczególnego
równania niejednorodnego. Stosowanie tej metody rozwiązywania równań
niejednorodnych ułatwia następujące twierdzenie:
TWIERDZENIE 2. Jeżeli prawa strona równania niejednorodnego (2)
jest sumą dwóch funkcji
£[>] = 4 i(x) + q2(x)9
to rozwiązanie szczególne tego równania jest sumą rozwiązań szczególnych

równań L[y] = ql(x) i L{y] = q2(x).
D o w ó d . Rozważmy równania L[y] = qx(x) i L[y] = q2(x). Niech
funkcje i y2 spełniają odpowiednio pierwsze i drugie z tych równań:
Lty1] = q1(x) i L\_y2~] = q2(x).

Korzystając z addytywności liniowego operatora różniczkowego, otrzy-

mujemy
Llyl+y2] = Llyl'] + L\j2'] = ql(x)'{-q2(x).
Funkcja y = y i + y2 spełnia więc równanie
Lly'] = ql(x) + q2(x).
Opiszemy teraz metodę uzyskiwania rozwiązania szczególnego równania

liniowego niejednorodnego — tzw. metodę współczynników nieoznaczonych.
Metodę współczynników nieoznaczonych zastosujemy do równań
niejednorodnych o stałych współczynnikach i ze specjalną postacią prawej
strony.
Jeżeli prawa strona składa się z funkcji wykładniczych, sinusów, cosi-
nusów, wielomianów lub kombinacji liniowych (o współczynnikach cał-
kowitych) tych funkcji, to metoda współczynników nieoznaczonych po-
zwala otrzymać rozwiązanie szczególne równania niejednorodnego. Z twier-
dzenia 1 wynika, że znajomość tego rozwiązania wystarczy do znalezienia
rozwiązania ogólnego równania niejednorodnego, gdyż rozwiązanie ogólne
równania jednorodnego związanego z danym równaniem niejednorodnym
można uzyskać korzystając z reguł podanych w § 15.
Metoda współczynników nieoznaczonych wykorzystuje postać roz-
wiązania szczególnego. Jest zrozumiałe, że rozwiązania szczególnego
poszukujemy w formie analogicznej do postaci prawej strony. Jednakże
łatwo można się przekonać, że postać rozwiązania szczególnego zależy
także od lewej strony równania. W tym celu rozwiążemy kilka przykładów.
Rozważmy równanie
y" — 2y'—y = 6xex,
którego prawa strona jest iloczynem funkcji wykładniczej ex i wielomianu stopnia

pierwszego.
Naturalnym jest szukać rozwiązania ogólnego w analogicznej postaci — jako
iloczynu funkcji ex i wielomianu stopnia pierwszego
} = (Ax + B)ex.
Aby znaleźć nieznane współczynniki A i B, podstawimy funkcję *y i Jej pochodne

do równania i porównamy współczynniki lewej i prawej strony. W tym celu wypisu-
jemy wyrażenia y, y', y'\ a po lewej stronie każdego z nich — współczynniki, z który-
§ 16. Równania różniczkowe liniowe niejednorodne 193
mi wyrażenia te występują w równaniu. Otrzymujemy
-1 y = (Ax + B)e\
- 2 y' = (Ax + B)ex + Aex,
1 y" = (Ax + B)ex + 2Aex,
a po wykonaniu obliczeń
-2(Ax+B)ex = 6xe\
skąd, porównując współczynniki, znajdujemy A — — , rozwiązanie szczególne
równania ma zatem postać y=— 3xex. Wy? .o do znalezienia rozwiązania
równania, gdyż odpowiednie równanie j^: miodne y" — 2y'—y = 0 można łatwo
rozwiązać. Równanie charakterystyczne r2 — 2r—1=0 ma pierwiastki >*i,2 = l ± ^ 2 .
Tak więc Y=CX e(1+2)x+C2 e(1~2)x i rozwiązanie ogólne równania niejednorodnego
ma postać
-3xex+ C, e(1 + C2 J>
*.
Rozwiążemy teraz równanie — 2y'+y = 6xex. Ponieważ prawe strony w obu

przykładach są jednakowe, więc spróbujemy znaleźć rozwiązanie szczególne w postaci
takiej jak w poprzednim przykładzie:
1 y= (Ax-hB)ex,
-2 y' = (Ax + B)ex -rAex,

1 y" = (Ax + B)ex + 2Aex.
Wykonując analogiczne obliczenia otrzymujemy równość 0 = 6xex, która nie
jest tożsamością. Wnioskujemy więc, że dla danego równania rozwiązanie szczególne
w zaproponowanej postaci y=(Ax+B)ex nie istnieje. Rozwiązania szczególnego
należy zatem szukać w innej postaci. Podstawiając y = (Ax3 + Bx2)ex i wykonując
analogiczne obliczenia, otrzymujemy
1 y = (Ax3 + Bx2)ex,
- 2 / = (Ax3 + Bx2) ex + (3AX2 + 2£x)ex,

1 = (Ax3 + Bx2)ex + (6Ax2 + 4 Bx)ex + (6Ax + 23) ex
a stąd (6Ax + 23)ex=6xex, czyli A = l, B=0; rozwiązanie szczególne ma zatem postać

y=x3ex. Równanie charakterystyczne odpowiedniego równania jednorodnego y" —
— 2y'+y = 0 ma postać r2 — 2 r + l = 0 i pierwiastek ri, 2 = l, zatem Y=Cl ex+C2 xex,
a więc rozwiązanie ogólne równania jednorodnego można opisać wzorem:
y=x3ex+C1 ex+C2xe\
Widzimy więc, że rozwiązania szczególne równań o takich samych

prawych stronach mogą być różne; należy wyjaśnić, od czego i w jaki
13 Guter, Janpolski, Równania *

sposób te rozwiązania zależą. Ograniczymy się w naszych rozważaniach

do równań rzędu czwartego; pozwoli to uniknąć skomplikowanych obliczeń
koniecznych w przypadku ogólnego równania rzędu n. Jako prawą stronę
weźmiemy iloczyn funkcji wykładniczej ekx i wielomianu stopnia m. Będzie-
my więc rozpatrywać równanie
(5) V(4) +PO'"' + P2 y"+Pz y' + P,y=P,n(x)ekx,
0 stałych współczynnik? ch pi,p 2 i p 3 ,p 4 r ^ Rozwiązania szczególnego
szukamy w postaci y = Q(x)ekx gdzie Q(x) jest wielomianem, którego
stopień i współczynniki należy znaleźć. Wykażemy, że przy odpowiednim
wyborze stopnia tego wielomianu znalezienie rozwiązania w takiej postaci
jest zawsze możliwe. Podstawiając funkcję y=Qekx (argument wielomianu
Q(x) opuszczamy w celu uproszczenia zapisu) do równania (5) otrzymu-
jemy, podobnie jak w przykładach rozpatrywanych poprzednio,
Pą y=Qekx,
p3 y' = Qkekx + Q'ekx,
p2 y" = Qk2ekx+2Q'kekx + Q"ekx,
Pl y'" = Qk3ekx + 3Q'k2ekx+ 3Q"kekx+Q'"ekx,
Mnożąc te równania przez występujące- po lewej stronie współczynniki,

dodając i redukując identyczne składniki, otrzymujemy
Q (/c4 + px k3 + p2 k2 +p3 k + p4) + Q'(4k3 + 3pik2 + 2p2k + p3) +
+ Ql'(6k2 + 3p1k + p2) + Q"'(4k + Pl) + Qêkx=Pm(x) ekx.
Współczynnik przy Q po lewej stronie równania jest wielomianem
charakterystycznym równania (5), w którym zamiast r podstawiliśmy k.
Współczynnik przy Q jest równy f\k), a współczynniki przy Q'\ Q"r
(4)
1 Q są kolejnymi pochodnymi wielomianu charakterystycznego ze współ-
czynnikami liczbowymi wybranymi w odpowiedni sposób. Wykorzystując
tę uwagę i dzieląc uzyskane wyrażenie przez ekx otrzymujemy
(6) e / ( f c ) + ^ , QT(k)+jl Q"f"(k)+~ a ( 4 ) / ( 4 ) (fc)=
= Pm(*)-
#
§16. Równania różniczkowe liniowe niejednorodne 195
Aby z równości (6) wyznaczyć nieokreślone współczynniki wielomianu

Q(x), potrzeba i wystarcza, aby stopnie wielomianów po lewej i prawej
stronie równości (6) były takie same, równe m. Widać stąd, jaki powinien
być stopień Q w różnych przypadkach. Jeżeli liczba k nie jest pierwiastkiem
równania charakterystycznego, to/(A:)^0 i Q zawiera się w lewej stronie
równania (6). Dlatego stopień lewej strony jest dokładnie równy stopniowi
Q (pochodne wielomianu Q są stopnia niższego niż sam wielomian) i aby
była możliwość znalezienia współczynników nieokreślonych, wielomian
Q(x) powinien być stopnia m. Zatem w przypadku gdy prawa strona ma
postać Pm(x)ekx i /(Ar)Ô, rozwiązania szczególnego należy szukać w po-
staci y=Qm(x)ekx.
Niech teraz liczba k będzie pierwiastkiem równania charakterystycznego.
Jeżeli ten pierwiastek jest jednokrotny, tof(k)=0 i f'{k)^ 0, jeżeli natomiast
ma krotność a ^ l , t o / ( i t ) = / ' ( ^ ) = ...=/ (flł " 1) (ifc) = 0 i/ ( a ) (A:)^0. W tym
ostatnim przypadku lewa strona równania (6) nie zawiera ani wielomianu
Q, ani jego pochodnych do rzędów a - l włącznie. Na przykład jeżeli
a = 3, to równość (6) przybiera postać
~Q''T'Xk)+^Qwf(Ą)(.k)=Pm(x)
(ponieważ wyjściowe równanie jest rzędu czwartego, więc a ^4). Lewa

strona równości (6) będzie się zaczynała od (?(a) (w naszym przykładzie
od Q"')\ stopień wielomianu należy więc wybrać w ten sposób, aby po-
chodna Q(a) była stopnia nu Wielomian Q będzie wtedy stopnia m + oc.
Korzystając z równości (6) można wyznaczyć jedynie współczynniki wie-
lomianu Q(a), tzn. tylko współczynniki przy wyższych potęgach wielo-
mianu Q. Wszystkie człony O mające stopień niższy niż a nie wchodzą
do równości (6), a zatem można je wybrać dowolnie, w szczególności równe
zero. Można więc założyć, że najniższy człon wielomianu Q ma stopień a,
a cały wielomian jest iloczynem A'a i wielomianu stopnia m.
Jeżeli więc prawa strona równania niejednorodnego ma postać Pm(x)ekx
i liczba k jest pierwiastkiem równania charakterystycznego o krotności
a, to rozwiązania szczególnego należy szukać w postaci y=x*Qm(x)ekx.
Z przyczyn, które dokładniej omówimy w § 18, przypadek ten nazywamy
rezonansem.
13*
Rozwiążemy równanie y" — 5/ + 6y = 2xex.

Prawa strona ma tu postać Pm(x)ekxi k = l. Równanie charakterystyczne odpo-
wiedniego równania jednorodnego, r2 — 5 r + 6 = 0, ma pierwiastki r1 = 2, r2 = 3, a zatem
k=1 nie jest pierwiastkiem równania charakterystycznego i rozwiązania szczególnego
należy szukać w postaci y=(Ax + B)ex. Posługując się metodą opisaną w poprzednich
przykładach otrzymujemy
6 y = (Ax + B)ex,
-5 y' = (Ax + B)ex + Aex,
1 y" = (Ax + B)exĄ-2Aex.
Stąd 2Axex + (-3A + 2B)ex = 2xex, czyli 2A = 2, -3A + 2B = 0. Rozwiązując ten

układ otrzymujemy A = 1, B=f. Rozwiązanie szczególne naszego równania niejedno-
rodnego ma postać y=(x + j)ex, natomiast rozwiązanie ogólne jest postaci
y=(x + ł)e*+C1e2x+C2eZx.
Równość (6) można wykorzystać do znalezienia nieokreślonych współczynników

także bez podstawienia funkcji y i jej pochodnych do równania. Mamy bowiem
Q(x) = Ax + B, Q'(X) = A, Q"(X) = 0,
f ( r ) = r2—5r + 6, /'(r) = 2 r - 5 , / ( 1 ) = 2, /'(l)=-3.
Podstawiając te wyrażenia do (6) otrzymujemy
(Ax + B)-2 + jA(~3) = 2 x9
a stąd, porównując, tak jak poprzednio, odpowiednie współczynniki, mamy 2A = 2

2B—3A—0.
Rozwiążemy teraz równanie y"'— 3y" + 2y' = {x2 + l)e 3 v .
W tym przypadku A: = 3, m — 2. Równanie charakterystyczne odpowiedniego
równania jednorodnego, r3 — 3r2 + 2r = 0, ma pierwiastki /*i = 0, r2 = l, r3 = 2, a więc
i Q(x) = Ax2 + Bx+C. Aby skorzystać z równości (6), obliczamy
Q(X) = AX2 + BX+C, Q'(x) = 2Ax + B, Q"(x) = 2A, Q"'(x) = Q,
3 2 2
/ ( r ) = r - 3r + 2r, f'(r)=3r -6r + 2, /"(r) = 6 r - 6 ,
/'"(r) = 6, / ( 3 ) = 6, /'(3)=11, /"(3)=12.

Podstawiając do (6), otrzymujemy
6 (Ax + Bx-ł- C)+ll (2Ax + 2?) -ł-12 • ~

1 • 2/4 = 2* + 1,
czyli 6A = 1} 6B + 22A = 0, 6C+11B+12A = 1, skąd

a więc
2 11 103
r\r \ i .
QW=lx -rgX+T6i.
Rozwiązanie szczególne ma więc postać
y= ^ (18 jc2 - 66x+103 ) e3*,
natomiast rozwiązanie ogólne jest postaci

1 8 * 2 - 66*+103 3jc
7= — e3x + C1 + C2ex + C3e2x.
10o
Rozwiążemy równanie y(4) — 4y'"~l-6y"—4y'+y = 2ex.
W tym przypadku k= 1, /?z = 0. Równanie charakterystyczne odpowiedniego
równania jednorodnego ma postać r 4 —4r 3 + 6r 2 —4r+1 = 0 , czyli (r—1)4 = 0; mamy
więc r lł2 ,3.4 = 1, czyli przypadek rezonansu. Wielomian Q(x) jest więc iloczynem
wielomianu stopnia zerowego (w = 0) i * 4 ( a = 4), tzn. Q(x) = Ax4. Obliczamy kolejno:
Q(x) = Ax4 , Q'(x) = 4Ax3 , Q"(x)=12Ax2 ,
Q"\x) — 24Ax, Q(4) = 24A,
/(r) = / - 4 r 3 + 6 r 2 - 4 r + l , /'(r) = 4 r 3 - 12r2+12r-4,
/ " ( r ) = 12r2 - 2 4 r + 1 2 , /'"(r) = 2 4 r - 2 4 , / ( 4 ) ( r ) = 24,
/ ( 1 ) = / ' ( D = / " ( 1 ) = / ' " ( 1 ) = 0, / ( 4 > (1) = 24.

Z równości (6) otrzymujemy
1 1
— 24A -24 = 2 . A= — ,
4! 12
a zatem y = -^x 4 e x i
1 4x. x. ^ 2 x , yî 3x
^=I2-V e
+ +C2xe +C3x e +C4x e
lub inaczej
y = (C1 + C2x+C3x2 + C4x3+^-2x4)ex.
Omówiona wyżej postać prawej strony wyczerpuje wszystkie przypadki,
w których można zastosować metodę współczynników nieoznaczonych;
wielomian można bowiem uważać za szczególny przypadek wyrażenia
Pm(x)ekx dla k=0, prawą stronę zawierającą cos lx i sin lx — za kombi-
nację wyrażeń ellx i e~xlx, natomiast prawą stronę, która zawiera kombi-
nacje ekx cos lx i ekx sin lx można traktować jako kombinację wyrażeń
e(k+a)x j e(k-h)x^ jsjjg j e s t p rz y t y m k o n j e c z n e wypisywanie wykładników
zespolonych — można założyć, że w uzyskanym rozwiązaniu szczególnym
znów wykonaliśmy przejście do funkcji trygonometrycznych według wzorów

Eulera.
Widać stąd, że rezonans, czyli sytuacja, w której należy w rozwiązaniu
szczególnym pomnożyć wielomian stopnia m przez x a dla prawej strony
mającej postać wielomianu, zachodzi wtedy, gdy równanie charaktery-
styczne rna pierwiastek zerowy o krotności a; dla prawej strony zawie-
rającej cos lx i sin lx — gdy pierwiastkami równania charakterystycznego
są liczby ±//, natomiast dla prawej strony zawierającej kombinacje
ekxcos lx9 £k*sin lx — gdy równanie charakterystyczne ma pierwiastki k±li.
Różne postaci rozwiązania szczególnego w zależności od prawej strony
i pierwiastków równania charakterystycznego przedstawia tablica na str. 199.
W przypadkach 3 i 4 można założyć, że stopnie wielomianów P i P są
jednakowe. Jeżeli bowiem byłyby różne, to współczynniki przy brakujących
stopniach jednego z wielomianów można przyjąć równe zero.
Wszystkie przypadki b) opisują rezonans.
Jeżeli prawa strona równania zawiera kilka składników, to rozwiązanie
szczególne także konstruujemy z pewnej ich liczby, zgodnie z twierdzeniem 2.
Rozwiążemy równanie
y'" + 2y" + 5y' = 4xe~x—68cos 2x + x.
Prawa strona jest tu sumą trzech składników, dlatego rozwiązanie szczególne

powinno także mieć taką postać, tzn. składać się z trzech składników. Znajdziemy
najpierw rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jednorodnego y'" + 2y" + 5y' =
= 0. Równanie charakterystyczne dla tego równania, r 3 + 2r2 + 5/' = 0, ma pierwiastki
ri = 0, r 2 . 3 = —1±2/, a zatem
r = Cl + C 2 cos 2 x + C 3 e~ x sin 2x.
Ponieważ liczby — 1 i 2i nie są pierwiastkami równania charakterystycznego, więc

pierwszy składnik jest typu 2a), drugi — typu 3a). Trzeci składnik jest typu lb), gdyż
równanie charakterystyczne ma pierwiastek zerowy o krotności oc=l. Dlatego
rozwiązania szczególnego należy szukać w postaci
y = (Ax 4- B)e ~ x + (C cos 2x+D sin 2x) + {Ex + F)x.
Współczynniki w składnikach pierwszym i trzecim można też wyznaczyć oddzielnie,

korzystając z równości (6) podobnie jak w przykładach rozpatrywanych poprzednio.
W przypadku funkcji trygonometrycznych sytuacja jest bardziej skomplikowana.
Ponadto część obliczeń należałoby powtórzyć kilkakrotnie. Dlatego, tak jak w po-
przednich przykładach, do rozwiązywanego równania podstawimy kolejne pochodne
Nr Postać prawej strony | Pierwiastki równania charakterystycznego Postać rozwiązania szczególnego
a) Liczba 0 nie jest pierwiastkiem
Qm(x)
1 PmM równania charakterystycznego
b) Liczba 0 jest a-krotnym pierwiastkiem
xaQm(x)
równania charakterystycznego
a) Liczba k nie jest pierwiastkiem
Qm(x)ekx
2 Pm (x)ekx równania charakterystycznego
~ b) ~ (k rzeczywiste) Liczba k jest a-krotnym pierwiastkiem
równania charakterystycznego xaQm (x)ekx
a) Liczby ±li nie są pierwiastkami

Qm(x) cos lx + Q„,(x) sin lx
3 Pm(x) cos lx + równania charakterystycznego
b) + Pm(x) sin lx Liczby ±/zsą a-krotnymi pierwiastkami
xaQm(x) cos lx + xaQm(x) sin lx
równania charakterystycznego
a) Liczby k±li nie są pierwiastkami
Qm(x)ekxcos lx + Qm(x) e*xsin lx
4 Pm(x) ekx cos lx + równania charakterystycznego
b) + P^We^sin lx Liczby k±li są a-krotnymi pierwiastkami xaQm(x) e**cos lx +
równania charakterystycznego + x*Qm(x) efcxsin lx
funkcji y:
0 y = (Ax + B)e~x + C cos. 2x + D sin 2x + Ex2 + Fx,

5 y' = Ae~x-(Ax + B)e~x-^2Csm2x + 2Dcos2x + 2Ex+F,
x x
2 y"=-2Ae~ + (Ax + B)e~ -4Ccos2x-4Ds'm2x + Ex,
x x
1 ~y'" = 3Ae~ — (Ax + B)e~ + 8Csin2x — 8D cos 2x.
Redukując jednakowe wyrażenia i porównując współczynniki po lewej i prawej stronie
tożsamości, otrzymujemy
-4A = 4. 4A-4B = 0, —8C+2D = — 68,

— 2C—&D = 0, 10E=1, 4£+5F=0,
a stąd A— — 1, i? = — 1, C = 8 , D— —2, E=-^f F= — Rozwiązanie szczególne
badanego równania różniczkowego ma więc postać:
y= -(x+\)e~x jrscos2x-2sM2x + ±x2-i5x,
a rozwiązanie ogólne
y= — (x + l ) e ~ * + 8cos 2jc — 2 sin 2^: + ^ x2-~ x+
+ Ci + C 2 e~*cos 2x4- C 3 sin 2x.
Metoda współczynników nieoznaczonych ma bardzo wąski obszar

stosowalności. Nie można jej zastosować już w przypadku, gdy prawa
strona jest ilorazem dwóch wielomianów lub funkcją tg Dlatego omó-
wimy inną metodę rozwiązywania równań różniczkowych niejednorodnych,
o szerszym zakresie stosowalności.
Metodę uzmienniania stałych zastosujemy do równania liniowego
niejednorodnego z dowolną prawą stroną. Metoda ta daje rozwiązanie
ogólne takiego równania w przypadkach, gdy znamy rozwiązanie ogólne
odpowiedniego równania jednorodnego. Tak jak w metodzie współczynni-
ków nieoznaczonych, ograniczymy się do równania rzędu czwartego.
Niech więc
(7) >'(4) + Pi /" •+ Pi y" + P3 / + />4 y-= q,

gdziepx,p 2 , jPą. i q są dowolnymi funkcjami zmiennej i niech
(8) Y--= Ct y± + C2 y2 + C3 j;3 + C 4 j>4

będzie znanym rozwiązaniem ogólnym równania jednorodnego, odpowia-
dającego równaniu (7).
200
§ 16. Równania różniczkowe liniowe niejednorodne
Metoda uzmienniania stałych polega na tym, że rozwiązania ogólnego

poszukujemy w postaci analogicznej do (8), przy czym stałe dowolne za-
mieniamy na nieznane funkcje zmiennej .w Funkcje te będziemy dalej oz-
naczać C±, C 2 , C 3 , C4. Inaczej mówiąc, szukamy rozwiązania w postaci
(9) y=Ci(x) y i + c 2 W y 2+c3(x) y3+c4(*) y4.

Metoda uzmienniania stałych jest analogiczna do metody uzmienniania
stałej w przypadku równania liniowego rzędu pierwszego, opisanej w § 4.
Niewiadome funkcje należy wybrać w ten sposób, aby wyrażenie (9) speł-
niało równanie (7). W tym celu obliczamy pochodne funkcji (9) i podsta-
wiamy je do (7). Otrzymujemy w ten sposób tylko jedno równanie z czterema
funkcjami niewiadomymi. Można więc do tego równania dołączyć jeszcze
trzy (w ogólnym przypadku równania rzędu n — jeszcze n— 1) dowolne
równania, pamiętając jedynie, aby otrzymany układ nie był sprzeczny.
Można by od razu napisać te trzy równania w odpowiedniej postaci,
jednakże wygodniej będzie postąpić w inny sposób. Wybierzemy je tak,
aby podstawowe równanie, otrzymywane w wyniku podstawienia funkcji
(9) i jej pochodnych do równania (7), miało najprostszą postać. Będziemy
dążyli do tego, aby trzy pierwsze pochodne przy zmiennych , C2, C3, C 4
miały taką samą postać jak i przy stałych C x , C 2 , C 3 , C4. Układ będzie
przy tym zawierał jedynie pierwsze pochodne C[(x), C 2 (x), C3(x) i C4(x).
Zróżniczkujemy najpierw funkcję (9) opuszczając dla wygody argument
x we wszystkich funkcjach:
y' = C1y'1 + C2y'2 + C3y'3 + C4y'4 + C1y1 + C'2y2 + C'3y3 + C'4y4.

Pierwsze z dodatkowych równań otrzymujemy przyrównując do zera
,,połowę" tego wyrażenia, tzn.
(10) Ciy1 + C'2y2 + C'3y3 + C'4y4 = 0.
r
Wyrażenie na y będzie miało wtedy taką postać jak przy stałych funkcjach
cl9 c2, C3 i C4. Dalej,
Tak jak poprzednio, drugą połowę tego wyrażenia przyrównujemy do zera
(U)
Trzecia pochodna ma wtedy postać

/" = ct / r + C2 y'i' + C3 y3" + c4 yw + C[ y'l + C'2 y'2' + C3 y'3' + c'4
i można jeszcze raz skasować drugą połowę, podstawiając
<12)
Dalsze uproszczenia nie są możliwe; dołączyliśmy już bowiem trzy
dowolne równania. Wypiszemy teraz wyrażenia na y i jej pochodne wraz
ze współczynnikami, przez które należy je pomnożyć przy podstawianiu
do równania:
PA, y = C 1 y 1 + C 2 j/ 2 + C 3 y 3 + C 4 .y 4 ,
Ps / = C1/1HRC2J2 + C 3 / 3 + C4>;;,
Pi y" = CL y" + C2 y'i + C 3 y'i + C 4 y'i ,

Pi y'" = CI y'" + C 2 y'i' + C 3 y3' + C 4 y?,
4) 4 4
1 / =c1^+c2/2 >+c3y3 >+c4^>+
+ C'1yr + C'2y'l' + C'3yT + C'4y';'.
Dodając iloczyny elementów pierwszej kolumny przez odpowiednie czynniki,
otrzymujemy
C1yP + C2p1y? + C1p2y't + C1p3y'1 + C1pty1 = C1L[y1-}.
Wyrażenie to jest też wynikiem podstawienia funkcji y t do lewej strony rów-
nania (7). Ponieważ yx jest rozwiązaniem odpowiedniego równania jednorod-
nego, więc LLVi]=0. W analogiczny sposób zerują się sumy dla pozosta-
łych kolumn, równe odpowiednio C2L[y2], C3L[y3] i C 4 L[y 4 ]. Równanie
przybiera zatem postać:
(13) iJ>i +C2y2 +C33;3 + C 4 y 4 =q.
Uzyskaliśmy w ten sposób układ czterech równań (10), (11), (12) i (13),
który określa funkcje niewiadome Cl9 C2, C3 i C4:
Ctyt +C'2y2 + C'3y3 + C i y 4 = 0 ,
(14) Cij>i +C2/2 +C'3y'3 +C4y'Ą = 0,

Ci// + C'2y'2' +C'3y3 +C'Ay':= 0,
Ci y'i+C'2 y'2+C'3 y'3"+ą y'i'=0.
Aby łatwiej zapamiętać układ (14), zauważmy, że niewiadomymi są

pochodne CJ, C2, C 3 , C4, współczynnikami — wiersze wyznacznika
Wrońskiego znanego układu fundamentalnego, natomiast prawe strony
pierwszych trzech równań są zerami, prawa strona czwartego jest równa
funkcji qy będącej jednocześnie prawą stroną danego równania (7).
Układ (14) jest układem niejednorodnym równań algebraicznych li-
niowych; jest to układ niesprzeczny, gdyż jego wyznacznik D=W\yl9
- . j J ^ O . Rozwiązując ten układ, otrzymujemy
Ci = ę?i(x), C'2 = (p2(x), C 3 =ę? 3 (x), C'4=ę4(x)9
a stąd
C i = J (P\{x)dx + k1, C2= J (p2{x)dx + k2,
C3- j ę>3(x)dx + k3, C4 = J ę4(x)dx + k4,
gdzie kl9 k2, k3 i k4 są dowolnymi stałymi (jak zwykle w równaniach

różniczkowych, dowolne stałe nie są włączone do całek).
Podstawiając obliczone wyrażenia do równości (9) otrzymamy rozwiąza-
nie ogólne równania niejednorodnego (7) w postaci:
y = yi I <Pi(x)dx + y2 J <p2(x)dx + y3 J (p3(x)dx + y4 | (p4(x)dx +
+ k1y1 + k2y2 + k3y3 + k4y4.
Zauważmy, że rozwiązanie ogólne równania niejednorodnego (7) za-

wiera dwa rodzaje składników: składniki, które nie zawierają stałych
dowolnych, dające w sumie rozwiązania szczególne równania niejednorod-
nego oraz składniki, które dają rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania
jednorodnego. W ten sposób znów otrzymaliśmy wniosek z twierdzenia 1.
W przytoczonym dowodzie zakładaliśmy, że współczynniki Pi, p2, p3>
p4 są funkcjami zmiennej W celu scałkowania równania niejednorodnego
wystarczy więc znać rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jednorod-
nego. W praktyce jednak ograniczymy się do równań o współczynnikach
stałych lub takich, które można sprowadzić do równań o współczynnikach
stałych, gdyż tylko dla nich znamy metody otrzymywania układu funda-
mentalnego rozwiązań równania jednorodnego.
Dla ilustracji rozwiążemy równanie y'" +y' = tgx.

Rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jednorodnego ma postać
y= Ci + C 2 cos x + C 3 sin x,
czyli yi = h y2 = cos ^3 = sin*. Układ (14) dla naszego równania jest^następujący:

Cl + C 2 cos x + C3 sin X*= 0 ,
— C'2 sin x + C3 cos x = 0 ,
— C 2 cos x — C3 sin x = tg x.
Mnożąc obie strony drugiego równania przez sin x, a trzeciego przez cos x i dodając
otrzymujemy C'2=— s'mx. Z drugiego równania mamy więc C3 — — sin 2 xi cos x.
Dodając obie strony pierwszego i trzeciego równania otrzymujemy C[ = tg x; po
scałkowaniu
C i = — l n c o s x + &i, C2 = cosx + k2, C 3 = sinx — \ntg(in+-^x) + k3.
Rozwiązanie ogólne naszego równania niejednorodnego ma więc postać
y= — lncos Jc4-cos 2 x + sin 2 x —sinxlntg(i7r + i.v) + /ri +/: 2 cosx + &3sin.x;,
czyli
y— — lncosx —sinxJntg(i7i + i x ) + /:i + k2 cos .v + £ 3 sin*,
gdzie podstawiliśmy k1 = kl + l.
§ 17. Równanie Eulera
Równaniem Eulera nazywamy równanie
(1) x ^ + p1xn-1y(n-1) + p2xn'Y,~2) + ^^P,-ixyf + pny = q(x) 9
gdziepi,p 2 , -",p n są to stałe współczynniki. Jest to równanie różniczkowe

liniowe o współczynnikach zmiennych; jak zobaczymy, można je sprowa-
dzić do równania o współczynnikach stałych. Współczynniki równania
Eulera są funkcjami potęgowymi, przy czym stopień współczynnika równa
się rzędowi pochodnej, przy której ten współczynnik występuje.
Równanie Eulera sprowadzamy do równania liniowego o stałych współ-
czynnikach za pomocą zamiany zmiennych x = et (czyli / = lnx). Podstaw-
my więc x=e\ czyli t = lnx (zakładamy, że x>0; dla x<0 należy przyjąć
t=ln \x\). Obliczymy pochodną y względem traktując t jako argument
§17. Równanie Eulera 205
dt 1
pośredni i zauważając, że — = —:
dx x
dy dy 1
(2) =
dx dt x
Różniczkując jeszcze raz to wyrażenie względem x zgodnie z regułami

różniczkowania funkcji złożonej, otrzymujemy
(3) „2
dx2 dt2\xj dt
a stąd
2 d2y d2y dy
(4) x 2 2
dx dt dt
Różniczkując jeszcze raz względem x otrzymujemy
dx3 dt3 U / dt2 { x3 dt2 ' x'x2 dt { r3

a zatem
(5)
dx3 dt3 dt2 dt
Z równości (2), (4) i (5) widać, że dla niższych pochodnych iloczyn x"y(n)
wyraża się przez pochodne y względem t ze stałymi współczynnikami.
Posługując się metodą indukcji zupełnej można wykazać, że własność ta
zachodzi dla dowolnych n całkowitych dodatnich; wynika stąd, że równa-
nie Eulera dowolnego rzędu można sprowadzić do równania o stałych
współczynnikach.
Rozwiążemy równanie xzy'" — x2y" + 2xy' — 2^ = 0.

Podstawiając x = et i korzystając z równości (2), (4) i (5) otrzymujemy
d3y cl2y dy\ / d2y dy \ dy
czyli
(
d3y d2y dy
dt* dtz " " dt
Jest to równanie liniowe o stałych współczynnikach. Równanie charakterystyczne

dla tego równania, r3 — 4r2 + 5r— 2 = 0, ma pierwiastki rlt2 = 1 i r2 = l. Rozwiązanie
ogólne wyjściowego równania ma postać
y=C1et+C2 te +Cz e2t,
czyli, przechodząc do starych zmiennych,
y=C1x+C2 x ln x + C3 x2.
Z powyższych rozważań wynika bezpośrednia (tzn. bez zamiany zmien-

nej niezależnej) metoda całkowania jednorodnego równania Eulera
(6) xn/n> + plxn-1y<n-1)+...+pn_lxy' + pny = 0.
Widać bowiem, że w przekształconym równaniu o stałych współczynni-

kach, gdy nie ma pierwiastków wielokrotnych, rozwiązania szczególne
mają postać er\ a zatem w wyjściowym równaniu Eulera mają postać
y = xr. Dlatego można od razu, nie zmieniając argumentu, szukać rozwiąza-
nia szczególnego równania Eulera w postaci y=x r . Ponieważ
dx
więc dla wszystkich k ^ r
Podstawiając te wyrażenia do równania (6) i dzieląc przez xr otrzymujemy

równanie algebraiczne stopnia n o niewiadomej r:
(7) r(r-l)...(r-n + l) + Plr(r-l)...(r-n + 2)+... + pn_2r(r-l) +
+ Pn-ir + pn = 0.
Równanie (7) nazywamy równaniem charakterystycznym dla równania

Eulera. Jest ono w istocie równaniem charakterystycznym przekształconego
równania o współczynnikach stałych. Jeżeli równanie (7) ma n różnych
pierwiastków r l 3 r 2 , ..., /*„, to istnieje n rozwiązań szczególnych i rozwiąza-
niem ogólnym równania Eulera jest funkcja
y = C1xri + C2xr2+... + Cnxrn.

Pierwiastkowi rx o krotności a odpowiada a rozwiązań szczególnych

postaci xr\ xri\nx, x ri (lnx) 2 , (ln*)®""1; parze wzajemnie sprzę-
żonych pierwiastków zespolonych a±bi — para rozwiązań x a cos(felnx)
i x" sin (6 ln x).
Rozwiążemy równanie x3y"' + — jcy' + >» = 0.

Podstawmy >> = ;vr. Wtedy y' = rxr~1 i xył — rxr\ różniczkując jeszcze raz otrzy-
mujemy y" = r(r— l)xr~2 i x2y" = r(r— l)xr; następnie y"' = r(r — 1) (r — 2)xr~3,
a stąd x3y'" = r(r — 1) (r — 2)xr. Podstawiając te wyrażenia do równania i dzieląc
przez otrzymujemy
r(r-l)(r-2) + 2r(r-l)-r+l=0, czyli r3-r2-r+1=0.
Zapisując to równanie w postaci (/*— l) 2 (/•+1) = 0 znajdujemy pierwiastki rli2 = l,

r3= — 1. Pierwiastki te dają trzy rozwiązania szczególne: y i = x, y2 = x\nx (pierwiastek
podwójny) i y3 = x~l; rozwiązanie ogólne ma zatem postać
y=C1x+C2x\nx+C3/x. s
Niejednorodne równanie Eulera można także scałkować metodą uz-

mienniania stałych. Niektóre postacie prawych stron dopuszczają także
zastosowanie metody współczynników nieoznaczonych i to zarówno do
równania wyjściowego, jak i do uzyskanego w wyniku zamiany zmiennych
równania o stałych współczynnikach.
§ 18. Przykłady z fizyki.

Drgania harmoniczne. Rezonans
Drgania mechaniczne
PRZYKŁAD 1 {drgania harmoniczne). Odważnik o ciężarze P wisi na

sprężynie, której długość bez obciążenia wynosi /. Odważnik lekko pocią-
gamy do dołu i puszczamy. Znaleźć prawo ruchu odważnika, pomijając
opór powietrza i masę sprężyny.
Rozwiązanie. Skierujmy oś Ox pionowo w dół, wzdłuż prostej
przechodzącej przez punkt zaczepienia odważnika. Początek układu współ-
rzędnych wybieramy w położeniu równowagi, tzn. w punkcie, w którym
ciężar odważnika jest zrównoważony siłą reakcji sprężyny (rys. 40).
Niech X będzie wydłużeniem sprężyny w danej chwili, a Xst wydłużeniem

statycznym, tzn. odległością od końca sprężyny nie rozciągniętej do po-
łożenia równowagi. Wtedy X=Xst+x, czyli X-Xst=x.
Równanie różniczkowe ruchu otrzymujemy z drugiego prawa dynamiki
Newtona F=/72a, gdzie m=P/g jest to masa odważnika, a — przyspieszenie
ruchu, F — wypadkowa sił przyłożonych do odważnika. W naszym przy-
padku jest to wypadkowa siły napięcia sprężyny i siły ciężkości.
Rys. 40
Zgodnie z prawem Hooke'a, siła napięcia sprężyny jest proporcjonalna

do jej wydłużenia, czyli jest równa —cl, gdzie c jest stałym współczynni-
kiem, nazywanym współczynnikiem sprężystości sprężyny. Równanie róż-
niczkowe ruchu ma zatem postać
d2x
m ——cA + P.
dr
Ponieważ w położeniu równowagi siła napięcia sprężyny jest zrównowa-
żona ciężarem odważnika, więc P=cXst. Podstawiając P do równania
różniczkowego i zamieniając X — Xst na x, otrzymujemy równanie w postaci
d2x
m -ry2 = — ex, czyli oznaczając k2 = cjm,
dt
d2x 2 2
(i) -rr+k x = 0.
dt2
§ 18. Przykłady z fizyki— Drgania harmoniczne — Rezonans 209
Uzyskane równanie opisuje tzw. drgania własne odważnika. Nazywamy

je równaniem oscylatora harmonicznego. Jest to jednorodne równanie róż-
niczkowe liniowe rzędu drugiego o stałych współczynnikach. Równanie
charakterystyczne, r2+k2 = 0, ma pierwiastki urojone r=±ik9 a zatem
rozwiązanie ogólne można zapisać w postaci
x = Cx cos kt + C2 sin kt.
Aby podać sens fizyczny, wygodniej zapisać to rozwiązanie w innej posta-
ci, wprowadzając nowe stałe dowolne. Mnożąc i dzieląc przez VCi + C 2 ,
otrzymujemy
x=Vc?-fC2( coskt+—^Ł=smkt\.
\jc\+c\ Jcl+cl )
Podstawiając
Vcf+cf=A, Cxj\lcf+~cf= sin a, C2/Vc[+c|=cosa,

zapisujemy rozwiązanie w postaci
(2) x = Asin(kt + cc).
Tak więc odważnik wykonuje drgania harmoniczne wokół położenia rów-
nowagi.
Wielkość A nazywamy amplitudą drgania, a argument kt + cc — fazą
drgania. Wartość fazy dla / = 0, tzn. a, nazywamy fazą początkową drgania.
Wielkość k = \Jc/m nazywamy częstością drgania. Okres drgania T=
=2n/k=2n \Jm\c i częstość k zależą jedynie od współczynnika sprężystości
sprężyny i masy układu. Ponieważ c = P/Ast=mg/A.st, więc okres można
też zapisać w postaci
T=lTz4~Qg.
Prędkość ruchu odważnika otrzymujemy różniczkując rozwiązanie
względem t:
dx
v= =Akcos(kt+oc).
dt
Aby obliczyć amplitudę i fazę początkową, należy określić warunki
początkowe. Niech na przykład w chwili początkowej t = 0 położenie od-
ważnika x=x0, a jegó prędkość v=v0. Wtedy x0=A sina, v0 = Ak cos cc,

a zatem
I2
x "o kxo
o + -,2> a = arctg
V kr v0
Ze wzorów na amplitudę i fazę początkową widać, że w odróżnieniu od
częstości i okresu drgań własnych zależą one od początkowego stanu
układu. Jeżeli prędkość początkowa v0 =0, to amplituda A = x0, początkowa
faza a=^7r, a zatem
x=x0sin(kt+in)9 czyli x=x0 cos kt.
Niech na przykład P = 2N, / = 4 0 cm, A st =4cm, odważnik odciągnięto
o x0 = 2 cm i puszczono bez prędkości początkowej (vo=0). Prawo ruchu
odważnika, zgodnie ze wzorem (2), ma postać
x=;4sin (kt+a),
gdzie k = y/cg/P obliczamy korzystając z zależności P=cXst\ mamy c=},

2
czyli A=\fxl+vl/k = 2 i a = arc tg (kx 0 lv 0 )=%K. Tak więc
x = 2cos\t-yjg.
Okres drgań odważnika T= 2njk=Anj^Jg ^0,4 s. Maksymalne wydłu-
żenie /lmax=>lst + A = 6 cm; maksymalna siła napięcia sprężyny Fmax=cAmax =
= 3 N.
PRZYKŁAD 2 {drgania tłumione). Znaleźć prawo ruchu odważnika
w warunkach opisanych w poprzednim zadaniu, zakładając jednak, że siła
oporu powietrza jest wprost proporcjonalna do prędkości ruchu.
Rozwiązanie. Dodatkową siłą działającą na odważnik jest tu siła
oporu powietrza R = — v/z (znak minus wskazuje, że siła R jest skierowana
przeciwnie do prędkości v). Równanie różniczkowe ruchu ma w rzucie
na oś Ox postać
d2x dx
dt2 dt
a po podstawieniu c/m=k2, p\m=2n — postać
d2x dx ~
(3) +2n— + k2x=0.
dt dt
§18. Przykłady z fizyki — Drgania harmoniczne — Rezonans 211
Jest to także jednorodne równanie różniczkowe liniowe rzędu drugiego

o stałych współczynnikach. Równanie charakterystyczne r2+2nr+k2=0
ma pierwiastki
(4) r l ł 2 = — n±y/n2 — k2.
Charakter ruchu zależy od wartości tych pierwiastków. Możliwe są
trzy różne przypadki:
Przypadek I: n2—k2<0. Nierówność taka zachodzi wtedy, gdy opór
ośrodka jest niewielki. Podstawiając k2 — n2 = k\9 zapisujemy pierwiastki
równania (4) w postaci rlt2 = —n±ik1. Ogólne rozwiązanie ma więc postać:
x=e~nt(C1 cosfci t + C2 sin kx t)9
czyli, przekształcając analogicznie do (2),
(5) x=Ae~nt sm(k1 t + ot).
Stałe A i a można obliczyć znając warunki początkowe x=x09 v=v0
dla f = 0 . Mamy
dx nt nł
v=—=Ak1e cos(k1 t + oc) — Ane sm(k1t + cx).
dt
Podstawiając / = 0 do wyrażeń na x i v otrzymujemy układ równań
x 0 =^4sina,
v0=Ak1 cos a — An sin a.
Dzieląc obie strony drugiego równania przez odpowiednie strony pierwszego
otrzymujemy v0/x0 = k1 ctgoc-n9 a stąd
v0-\-nx0 kxx0
ctga= , czyli tga = -
kt x0 v0 + nx0
i wobec tego
kx x0
a=arc tg
v0 + nx0
Ponieważ
tg a k1x0l(v0 + nx0) krx0
sina=-
V l + tg 2 a 2
yjl + k 1xli(v0 + nx0) 2
yjklxl + (v0 + nx0)2
14*
więc
>2
*o y/k2ixl + (v0 + nx0)
A=
sina
ina kt
Z rozwiązania (5) widać, że układ wykonuje drgania tłumione. Ampli-
tuda drgań Ae~nt jest bowiem monotonicznie malejącą funkcją czasu, przy
czym Ae~nt->0 przy t-*oo.
Okres drgań tłumionych obliczamy ze wzoru
2k 2K
T
kx Vk 2 —n 2 *
Chwile, w których ciężarek jest maksymalnie odchylony od początku
układu współrzędnych (od położenia równowagi), tworzą postęp arytme-
tyczny o różnicy równej połowie okresu Amplitudy drgań tłumionych
tworzą postęp geometryczny malejący o ilorazie e~nnlkl9 czyli e~nTI2.
Wielkość ta nazywa się dekrementem tłumienia i oznacza się literą D.
Logarytm naturalny dekrementu ln D=%nT nazywamy logarytmicznym
dekrementem tłumienia.
Częstość drgań kl—\Jk2 — n2 jest w tym przypadku mniejsza niż poprzed-
nio (k x <k) i nie zależy, tak jak i tam, od początkowego położenia ciężarka.
Dla wartości liczbowych T=2s, i danych wartości początkowych
x o = 0 i v0 = l m/s, prawo ruchu ciężarka znajdujemy z wzoru (5):
x = Ae~ntsm(kl t + a),
gdzie wielkości kx i n obliczamy z zależności
T=2njkl =2, skąd kl = n,
D = e~nTł2 = e-"=}> skąd n = ln 2.
Stałe A i a wyliczamy z warunków początkowych xo=0 i v0 = l m/s dla
t=0:
RCJ XQ
a=arctg =0,
v0 + nx o kx n
a więc ostatecznie
sin nt
§ 18. Przykłady z fizyki — Drgania harmoniczne — Rezonans 213
Jeżeli opór ośrodka jest duży i n2 — k2> 0, to podstawiając n2 — k2=h2

otrzymamy pierwiastki (4) w postaci r l t 2 = —n±h= —(n+h). Ponieważ
h<n, więc oba pierwiastki są ujemne. Rozwiązanie ogólne równania ma
w tym przypadku postać
(6) x = C 1 e- { ** K » + C 1 e- { n - h y i .
Widać stąd, że ruch nie ma charakteru oscylacyjnego. Podobną postać
będzie miało prawo ruchu w przypadku n2 — k2 = 0, gdy ogólne rozwiązanie
opisujemy wzorem
(7) x = e-nt(C1 + C2t).
Łatwo zauważyć, że w tych dwóch ostatnich przypadkach x-»0 przy f->oo.
Jeżeli dane są warunki początkowe x(0) = x o i x\0)=vo, to w przypadku
gdy n2—k2>0, mamy x 0 = C1-f-C2 i v0=— (n+h) C1 — (n—h)C2. Rozwią-
zując ten układ względem Ci i C2 otrzymujemy
_x0{h-ń)-v o x0(h + ń) + v0
Cl
2h ' 2h '
a zatem
-n,[xo(h-n)-vo -u , x0(h + n)+v0
2h 2h J
+Xo
[~ir~ 2 2 J=
= (x0 cosh h t + s i n h ht^j.
W przypadku gdy n2 — k2=0, mamy Cl =x0i C2=x0n+v0, a zatem
x = e~nt [ x 0 + ( x 0 n + v0) f ] .
PRZYKŁAD 3 {drgania wymuszone bez uwzględnienia oporu ośrodka).

Odważnik o ciężarze P wisi na sprężynie, której długość w stanie nieob-
ciążonym równa się /. Na odważnik działa okresowa siła wymuszająca
Q sin pt, gdzie Q i p są stałe. Znaleźć prawo ruchu odważnika pomijając
masę sprężyny i opór ośrodka.
Rozwiązanie. Analogicznie do przykładu 1 otrzymujemy równanie

d2x
m — cx + <2sin pt.
~dt2
Podstawiając, tak jak poprzednio, k2 = cjm oraz q=Q/m, przepisujemy
równanie w postaci
d2x 2
(8) -r^2 + kx = qsinpt.
dt
Jest to niejednorodne równanie liniowe rzędu drugiego o współczynnikach
stałych; równaniem jednorodnym odpowiadającym równaniu (8) jest (1).
Dlatego X=A sin (kt + a) i pozostaje wyznaczyć x. Jeżeli założy się, że
p ^ k , to jak wynika z tablicy podanej poprzednio (przypadek 3a)), rozwiąza-
nie szczególne JC ma postać x = M cos/tf + Nsin pt, gdzie M i N są współ-
czynnikami, które należy wyznaczyć. Mamy więc
k x=M cos pt + N sin pt,

0 x ' = — Mpsin pt + Np cos pt,
1 5c"= —Mp2cos pt — Np2 sin pt.
Wykonując obliczenia, otrzymujemy
-Mp2+Mk2 = 0, -Np2 + Nk2 = q,
a stąd M = 0 i N=q/(k2—p2). Uzyskane w ten sposób rozwiązanie szczególne
(9) x = 7 ^ — 2 s i n P*
k—p
opisuje tzw. drgania wymuszone przez siłę zaburzającą Q sin pt. Drgania
wymuszone mają ten sam okres co i siła zaburzająca i pokrywają się z nią
w fazie (tzn. mają jednakową fazę początkową) dla k>p lub różnią się
fazami o n dla k<p, tzn. gdy iV<0.
Prawo ruchu jest dane przez rozwiązanie ogólne
(10) x = t 2 q 7 sinpt + Asin(kt + a).

k—p
Jest ono superpozycją drgań wymuszonych (9) spowodowanych przez

zewnętrzną siłę zaburzającą oraz drgań własnych (2), zależnych jedynie
od wewnętrznych parametrów układu: masy odważnika i współczynnika
sprężystości sprężyny.
Jeżeli dane są Warunki początkowe x(0) = x o i x'(0) =l; o> t 0 można
wyznaczyć dowolne stałe A i a. W tym celu wystarczy zróżniczkować funkcję
(10):
dx qp
cos pt + Ak cos (kt 4- a)
dt k — p2
2
dx
i podstawić / = 0 do wyrażeń na x i — . Uzyskujemy w ten sposób układ
dt
równań na A i a:
x 0 =^4sina,
IŻ o = ^ ~+Ak cos a.
k —p
Można go zapisać w postaci

x 0 = ^4sina,
Podnosząc teraz obie strony każdego z tych równań do kwadratu i dodając,

otrzymujemy
A - J t l + ^ o - j g p ) •
Aby znaleźć a, dzielimy obie strony pierwszego z równań przez odpo-

wiednie strony drugiego, otrzymując
x0 k x0k
tga = - - ~2 j-, skąd a = arc tg
"o - q Plik2 - p2)' v0 - qpl(k2 - p2)
przy czym
sina=—, cos a
A
Szukanym rozwiązaniem szczególnym spełniającym dane warunki początko-

we jest więc funkcja
x= 2 sin/rt+^sinfcfcosa+^cosfcfsina,
k2-p
czyli
q 1 / qp .
x= = sinpt-Ą— [ v0 ~ sinkt+x0coskt.
k—p k \ k—p
Rozwiązanie szczególne (9) opisujące drgania wymuszone uzyskaliśmy

przy założeniu, że p¥^kr tzn. że częstość siły zewnętrznej nie pokrywa się
z częstością drgań własnych. Jeżeli p = k, to sytuacja będzie zupełnie inna.
Równanie (8) ma teraz postać
d2x 2
(11) —=-+k x = qsinkt.
dt2
Rozwiązania szczególnego należy- szukać w postaci (przypadek 3b)):

x = t(M cos kt+ N sin kt), gdzie M i N są współczynnikami, które należy
wyznaczyć. Mamy
x = Mt cos kt+Nt sin kt,

5c'= — Mkt sin kt + Nkt cos kt+M cos kt+N sin kt,
x" = - Mk2t cos kt - Nk2 sin kt - 2Mk sin kt 4- 2Nk cos kt,
skąd otrzymujemy —2Mk=q, 2Nk=0; rozwiązanie szczególne ma zatem

postać:
_ q
(12) x=—-tcoskt,
Z/C
natomiast rozwiązanie ogólne
x = — t cos kt + A sin(/cż+oc).
2k
dx. dx
Obliczając — i podstawiając / = 0 do wzorów na x i — otrzymujemy
dx q q
— = cos ktĄ— tsmkt + Akcos(kt + (x),
dt 2k 2
x 0 =v4sina,
Vf)= YAk cos a, czyli jL+^-Acosa.

2k
Z równości tych obliczamy
i x0 k
tga =
v0 + q/2k
a stąd
Xq k XQ 1 ( ^q
a = arc tg - sma=- c o s a = — i;0H—
v0 + q/2k ' A kA\ 2k
Przepiszemy rozwiązanie ogólne w postaci
x= — tcoskt+Asmktcosa+Acosktsmoi.
2k
Szukane rozwiązanie szczególne, spełniające dane warunki początkowe,
ma zatem postać
x= t cos kt+ sin kt+x0 cos kt.

2k
qt
Ze wzoru (12) wynika, że amplituda — drgań wymuszonych może w tym
2k
przypadku rosnąć nieograniczenie nawet wtedy, gdy q jest małe. Inaczej
mówiąc, nawet przy małych siłach zaburzających można uzyskać dowolnie
duże amplitudy drgań. Takie zjawisko nazywamy rezonansem. Rezonans
występuje więc wtedy, gdy częstość siły zaburzającej jest równa częstości
drgań własnych układu.
Z wyrażenia (9) na drgania wymuszone wynika, że jeżeli częstości nie-
wiele się od siebie różnią, to amplituda qj(k2—p2) może być bardzo duża,
chociaż, dla ustalonych częstości k i /?, ograniczona.
Możliwość uzyskania drgań o duiej amplitudzie wykorzystuje się często
w różnych układach wzmacniających, na przykład w radiotechnice. Z drugiej
strony, w wielu przypadkach występowanie dużych amplitud jest zjawiskiem

szkodliwym, gdyż może spowodować zniszczenie konstrukcji (na przykład
mostów, dróg).
PRZYKŁAD 4 («drgania wymuszone z uwzględnieniem oporu ośrodka).
Znaleźć prawo ruchu odważnika w warunkach poprzedniego zadania,
jeżeli opór ośrodka jest wprost proporcjonalny do prędkości ruchu.
R o z w i ą z a n i e . Analogicznie do poprzedniego przypadku mamy
d2x dx
m —2 = — ex—11 — -ł-gsinpt,
~dt
czyli
d2x dx 2
(13) 2- + ln — +k x = qsin pt.
dt dt
Równaniem jednorodnym odpowiadającym (13) jest równanie (3) z pier-
wiastkami równania charakterystycznego (4). Załóżmy, że opór ośrodka
jest niewielki, tzn.*że n2—k2<0. Rozwiązanie ogólne równania jednorod-
nego ma wtedy postać (5):
X = Ae~ntsm(klt + oi),
gdzie ki = \/k2 — n2. Rozwiązanie to opisuje drgania własne tłumione.

Aby znaleźć drgania wymuszone, szukamy rozwiązania szczególnego w pos-
taci x = M cos pt + N sin pt. Mamy więc
k2 x = M cos pt + N sin pt,
2n x'= —Mps in pt + Np cos pt,
2
1 5 c " = — Mp cos pt — Np2 sin pt.
Porównując współczynniki otrzymujemy układ
M(k2-p2) + 2npN=0,
— 2n pM + (k — p2) N = q.
2
Ponieważ
k2-p2 2np
= (k2-p2)2 + 4n2p2,
— 2 np k2 — p2
0 2 np k2-p2 0 rj2 2x
= - 2 npq,
q k2-p2 -2np q
wjęc
,, 2npq q(k2-p2)
M= ^—-^-r, N=
(k — p2)2 + 4n2p2 '
2
(k -p ) +4n2p2
2 2 2
'
i otrzymujemy rozwiązanie szczególne
*= / , l-2npcospt + (k2-p2) sin pt].

v (k — p ) + 4n p
Przekształcimy to wyrażenie w następujący sposób:
- q* T 2np
x = y/(k
. 2-p2)2 + 4n2—
p L yj(k2-p2)2 + 4n22p 2 cos pt +
2 — . 2 2 2 -
^ ^ L yj(k -p ) + 4n p
k2-p2 . 1
+ / . _ sin pt .
2 2 2
V(fe -p ) + 4n*p
Oznaczając
ą
=B,
V (k2 — p2)2 + 4n2p2
2 np k2 — p2
(14) . =sin<5, = cos 5,
V(fc2 - p 2 ) 2 + 4n2 p2 V(fc2 - p 2 ) 2 + 4/t2p2
przepisujemy x w postaci
(15) x=Bsin(p*-<5).
Wielkość
2 np
(16) 5 = arc tg -2 2
/c— p
nazywamy przesunięciem fazowym. Tak jak i w poprzednim przypadku,
rozwiązanie ogólne jest superpozycją drgań własnych (patrz wzór (5))
i drgań wymuszonych (15):
(17) x = Ae~kt sin t + a) + B sin (pt - 5).
Jak stwierdziliśmy wyżej, pierwszy składnik opisuje drgania tłumione,
które, szczególnie dla dużych wartości k, szybko stają się bardzo małe.
Amplituda (14) drgań wymuszonych (15) nie zależy natomiast od czasu
i jest proporcjonalna do amplitudy Q zaburzenia okresowego, gdyż q=

= Qjm. Różni się ona od q mnożnikiem
(18) A(j>)=
J(k2-p2)2+4n2p2'
charakteryzującym zależność amplitudy drgania wymuszonego od częstości
siły zaburzającej.
-Wyznaczymy maksimum tej amplitudy. W tym celu obliczymy pochodną
funkcji (18):
A'( x (k2 —p2)2p — 4n2p
W
[(fc 2 -p 2 ) 2 + 4 n V ] 3 / 2 '
Podstawiając A'(p)=0 otrzymujemy równanie k2—p2—2n2=0 (przypadek
p — 0 odrzucamy jako niemożliwy); pierwiastek tego równania jest częstością
sił zewnętrznych — 2n2, przy której, jak wykazuje sprawdzenie wa-
runków dostatecznych na ekstremum, amplituda drgań wymuszonych
jest maksymalna. Maksymalna wartość amplitudy jest równa
(19) B=
2 ny/k2-n2'
Wzór (19) wskazuje, że amplituda drgań jest tym większa, im mniejsze
jest n. Dla małych n częstość p jest bliska częstości drgań własnych k.
Rozwiązanie (15) istnieje zawsze wtedy, gdy
(k2-p2)2+4n2p2*0.
W przypadku (A: — p ) +4n2p2=0,
2 2 2
otrzymujemy p=k i n=0; równanie
(13) przybiera przy tym postać (11). Uzyskujemy więc znów przypadek
rezonansu, dla którego, jak wykazaliśmy wyżej, drgania wymuszone mają
postać (12).
Drgania w obwodzie elektrycznym

PRZYKŁAD 1. Obwód składa się ze źródła o SEM równej e(t\ zwojnicy
o indukcyjności L, oporu omowego R i pojemności C. Znaleźć natężenie
prądu i w obwodzie jako funkcję czasu t, jeżeli w chwili początkowej
natężenie w obwodzie oraz ładunek kondensatora są równe zero.
Rozwiązanie. Zgodnie z prawem Kirchhoffa, całkowita siła elektro-

motoryczna w obwodzie równa się sumie spadków napięć na indukcyjności.
oporze i pojemności
e(t) = uL+uR + uc,
związanych z natężeniem za pomocą zależności
t
di
Ul=L (T)dr.
Rys. 41
Równanie nasze ma więc postać
dl 1
e(t) — L - + R i + - i (T) dr.
Jest to równanie róźniczkowo-całkowe i jako takie ilależy do jednego

z najbardziej złożonych typów równań. W badanym przypadku równanie
to można jednakże sprowadzić do równania różniczkowego zwyczajnego.
Różniczkując je bowiem względem t otrzymujemy równanie różniczkowe
liniowe o współczynnikach stałych:
d2i di 1 de
(20) L —2 — + — i= —
dt dt C dt
( x ) Ostatnią równość otrzymujemy z zależności pomiędzy natężeniem i ła-

dą \
dunkiem kondensatora: i—-—; stąd i(r)dT+q 0 , a ponieważ uc=glC9 więc
dt 5
" c 4 / ' {x)dxĄ-qo!C. W naszym zadaniu q0=0.

Rozpatrzymy dwa przypadki:

de
Przypadek 1. e ( 0 = £ = c o n s t . Mamy wtedy — = 0 i równanie (20)
dt
przybiera postać
d2i R di 1
(21) -JJ+
2 — • — + — i = 0,
dt L dt LC
analogiczną do równania mechanicznych drgań swobodnych z uwzględnie-

2 R 1
niem oporu
oporu ośrodka. Równanie charakterystyczne r H M = 0 ma
L LC
pierwiastki
R R2 1 R R2C—4L
r
l>2 i* 2 T r* or —
2L"~V Ar
4L LC 2L~V 4L2C
Jeżeli R2C—4L'^0, to oba pierwiastki równania charakterystycznego

są rzeczywiste i rozwiązanie ogólne nie jest funkcją okresową. Nieokresowe
będzie więc też natężenie f. Analogicznie do przypadku R2C—4L = 0,
w obwodzie nie będą występowały drgania elektryczne. Jeżeli natomiast
R2C—4L<0, to rozwiązanie ogólne ma postać
i = e~dł(Cl coscoj t + C2 sin cox t),
w której podstawiliśmy S=R/2L, 0)\=\ILC—R2j4L2\ rozwiązanie to opi-

suje drgania elektryczne.
di di E
Zauważmy, że L —- — E, a stąd — warunki początkowe
dt t = o dt t=o
można więc zapisać w postaci
, di
* i,• t=o L
Różniczkując i względem t, otrzymujemy
di .
—=e [—S(C1coscolt+C2smcolt) +
dt
+ ca^—Ct sin colt + C2 cos co1i 0 ] .
di
Podstawiając t=0 do wyrażeń na i oraz —, otrzymujemy układ równań
dt
0=cly
E
—= —5Cl+a>l C2,
L
z którego znajdujemy C i = 0 i C2 = EjLcol. Rozwiązanie ma więc postać
E
i= e -st sin
• co t.
l
Lco1
de
Przypadek 2: e(t) = E sin cot. Mamy teraz —=Eco cos cot, a więc
dt
nasze równanie jest niejednorodnym równaniem liniowym postaci
d2i di 1
(22) L—z2 + R i i = Ecocoscot.
dt dt C
Odpowiadającym mu równaniem jednorodnym jest równanie rozpatrywane
wyżej (przypadek 1), dlatego wystarczy znaleźć rozwiązanie szczególne
równania niejednorodnego. Będziemy go szukać w postaci
i = A cos cot + B sin cot.
Aby znaleźć nieokreślone współczynniki A i B, obliczamy kolejno
1
i = A cos cot + B sin cot
R i'= — Aco sm cot+Bco cos cot,

L i" = — Aco2 cos cot — Bco2 sin
dochodząc w znany sposób do układu równań algebraicznych na A i B
Rozwiązując ten układ otrzymujemy

ECO(IIC-L<D2) _ EołR
2 2 2 2i
(1 /C - Leo ) + CD R (l/C - Leo2)2 + 0)2R2
Szukane rozwiązanie szczególne ma zatem postać
Ea>
i= ^^r Lco2^ COS cot + coR sin co/J.
(l/C — Leo2)2 + CO2R2
Rozwiązanie ogólne równania jednorodnego jest sumą rozwiązania

ogólnego odpowiedniego równania jednorodnego i rozwiązania szczegól-
nego równania niejednorodnego, tzn.
i=I+i = e~St(C1cosco1 t + C2sina^ 0+
E
+
I — — Leo ) cos cot+R sin cot .
[l/Cco-Lco] 2 + R 2 Acco ; J
Przyjmijmy oznaczenia
Lco-^-=X, (1—Lv) +R2=y/x2 + R2 = Z,

Cco V \Cco /
wtedy
dt E
i=e (C1 coscDlt + C2smcolt)-—2 (X cos cot — R sin cot).
Ż
di
Cx i C2 obliczymy z warunków początkowych: f|, = o = 0 oraz — =0
dt t=o
t
di 1 f./w
(ten ostatni warunek otrzymujemy z równania L—\-Ri + — i{r)dz =
dt CJ
o
= E sin cot dla f = 0). W tym celu obliczamy pochodną
di _
~~=—5e (C1cosco1 t + C2 sin co1t) +
dt
+ e~3t( — Cj cox sin cox t + C 2 eoi cos cox t) +
E
•f ~2 (Zco sin coż + Rco cos cof)
Z2
di
i podstawiamy t =0 do wyrażeń na i oraz — otrzymując
dt
EX EX
0= ^ = - ^ , skąd
oraz
ERco
0 = — 8C1+co1 +
skąd •
1 / ERco\ E ,
Z z
o>i\ J J Q>1
Wyrażenie w nawiasach przekształcamy w następujący sposób:
R ( 1\ ito <5
R(D-XÓ = RCO Leo 1 = JRCO — — + — =
2L\ CcoJ 2 Cco
Ra) 5 f 1\ e ,
= — + — = <5 Lco+ — ) = SX'.
2 Cco \ CcoJ
Wprowadziliśmy tu oznaczenie LCO+ \/COJ = X'. Tak więc
E E
i = —e~dt(Xcoi cos cox t — X'S sin coxt)~ (X cos cot — R sin cot).
Z co Z
Podstawiamy
XcojJx2co2 + X'2d2 = siny!, X'S/yfx2co21 + X'2S2 = cosy1,

czyli, ponieważ
Z2
(23) Z2co? + X'2<52= — ,
więc
Z y/Ic&JZ = sin y x , X' yjLCd/Z = cos y x ,
Wzór (23) otrzymujemy w następujący sposób: Mamy
Lco=Z+ — , Lco=Z'—
Cco Co
15 Guter, Janpolski, R ó w n a n i a
a Stąd
2
,2,4
X'=X + — i X'2 = X2 + —,
)\ CcoJ
Cco Cco\
Zatem
X2CDI + X'282 =X 2
( + + Cc + JCco
L ) (52 =
\LC / L °\ J.
4 ( 1 1
= — + — [Leo-— +— )ó2 =
LC Cco\ Cco CcoJ
X2 4 LR2 1 7 , Z2
= —+ =-= — (X2 + R2) =
LC C-4L LC ' LC
Analogicznie podstawiamy
Xj\/X2 + R2 = sin y, R/Jx2 + R2 = cos y,

czyli
X/Z = sin y, R/Z = cos y.
W rezultacie otrzymujemy
£ ,
i= — -—==— sinî t — yJH—sm(cot — y),
ZYLCCOI Z
gdzie t g y 1 = X c o / X , d , tg y = X/R.
Zauważmy, że gdy co = col, rozwiązania szczególnego należy szukać
w postaci
i = t (A cos cot + B sin cot).
Obecność czynnika t wskazuje, że amplituda drgań rośnie nieogranicze-
nie; przypadek co = co1 odpowiada rezonansowi.
PRZYKŁAD 2. Rozpatrzmy obwód LC, różniący się od obwodu z przy-
kładu 1 brakiem oporu R, z siłą elektromotoryczną indukcji równą
iTcos (icot+y./); zakładamy przy tym, że co^l/^LC. W tym przypadku
równanie różniczkowe przybiera postać
i2/ i
L —^-H
2 1= — Eco sin (cot+w),
dt C
§18. Przykłady z fizyki — Drgania harmoniczne — Rezonans 227
di
z warunkami początkowymi /L =0 —0, = — cos y/ (ostatni warunek
dt t=o L
di 1
otrzymujemy z równania L — -f — i(x)dx = Ecos (cot+y/) dla /=0).
dt C
Rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jednorodnego ma postać
I=C1cosco0t + C2 sin co01, gdzie co0 = 1/V LC.

Znajdziemy rozwiązanie szczególne
1 _
ii=A cos coż + B sin cot,
c
dl
0 —
dt
d2'i
L - ;
dt2
cos ot B[ — —Leo2 )sincoż =
= — Eco sin y/ cos cof — Eco cos y/ sin cof.

Mamy więc
1 Eco sin y/
A L [ j - ę — co )=—E(qsin^, skąd —
L(co2-co2y
Eco cos y/
5L( co2 ) = — Eco cos y/, skąd B= — 2 2
LC L(co -co y
wobec czego
Eco
(sin y/ cos cot + cos y/ sin cot),
L(co2-co20)
czyli
Eco
i=- sin (cot + y/).
L(co —col)
14*
Rozwiązanie ogólne można więc zapisać w postaci

E
i = Ct cos co0t + C2 sin co01 + r / 2- 2 sin (cot + y/).
L (CO2 — C0Q)
Aby znaleźć rozwiązanie szczególne spełniające dane warunki początkowe,

wypisujemy pochodną
di Eco2
—= — Cx co0 sin co01 + C2 co0 cos co01 + —-= r cos (cot -f y/)
dt L(co—co o)
di
i podstawiamy / = 0 do wyrażeń na i oraz —. Otrzymujemy
dt
Eco sin y/ Eco sin y/
2 Skąd Cl =
~L{co -coiy ~L(co2-col)'
' Eco2 cos y/ co0E cos yĄ

T
,L
cos y/ = C 2 c0q + — ^—COQ)T ,
L(co
skąd C2 = - L(CO
7 7 - 2—COQ)^ >
a zatem
z== E
~~ r / 22 ^ [co sin y/cos cot + co0 cos y/sin cot — co sin (cot + i//)~],
L(CJ-CD )
czyli
1=
E
rv 2 2" C60 s*n + — sin ^ cos cot — co0 cos ^ sin cot~\.
L(OF-CD20)
Tak jak i w poprzednim przypadku, stałe dowolne wyznaczamy z warunków

początkowych.
Jeżeli OJ = \/LC=CD0, to rozwiązania szczególnego należy szukać w pos-
taci
[J i = t (Acos cot + B sin cot).
Różniczkując otrzymujemy
di
I— = t ( — Aco sin cot + Bco cos cot) -f A cos cot+B sin cot,
d2
i , 2
=t(—Aco cos cot — Bco sin cot) + (— 2Aco sin cot + 2Bco cos cot).
Ponieważ Leo2 — 1/C=0, więc podstawiając do równania wyrażenia

- d2i
na i i otrzymujemy tożsamość
L (— 2Aco sin cot + 2Bco cos cot) = Eco cos cot,

z której wynika, że A= 0, B=E/2L, a zatem
- E
i =— źsincoż.
2L
Rozwiązanie ogólne równania ma w tym przypadku (i^ = 0) postać
E
i = I + i = Ci cos cot + C2 sin coH 1 sin cot.
2L
di
i =0, —I
Stałe C x iC 2 wyznaczymy z warunków początkowych/|, l =0.
=0
dt |f-0
W tym celu obliczamy
di Ecot E
—= — Ci co sin co? + C2 a; cos coH—— cos coH sin cot
dt 2L 2L
di
i podstawiamy wartość t = 0 do wyrażeń na i oraz — . Otrzymujemy C1 = C2 =
dt
E
= 0, a zatem i=i. Rozwiązanie ma więc ostatecznie postać / = — t sin cot9
2L
gdzie co= (przypadek rezonansu).

VLC
PRZYKŁAD 3. Rozpatrzmy obwód RL z siłą elektromotoryczną równą
E sin(cot-\-y/).
Otrzymujemy w tym przypadku równanie różniczkowe rzędu pierwszego
di
L —Ri = Esin (cot + y/)
dt
z warunkiem początkowym /|, = o = 0. Jest to równanie liniowe o współ-
czynnikach stałych, a zatem można je rozwiązać metodą, za pomocą której
rozwiązuje się równania liniowe wyższych rzędów.
Z równania charakterystycznego Lr+R =0 obliczamy r= —R/L i znaj-

dujemy rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jednorodnego / =
= Cxe~RtlL. Rozwiązanie szczególne równania niejednorodnego znajdzie-
my metodą współczynników nieoznaczonych:
R i = Acoscot + Bsincot,
di
L , •
—= — Acosmcot+Bco cos cot,
dt
(RA + LcoB) cos cot-\-(—LeoA + RB) sin cot =
== E sin y/cos cot+E cos y/sin cot,
RA + LcoB = Esiny/ R Leo,
R,
~LcoA + RB = Ecos\\r — Leo
_ • E(R sin y/ — Leo cos y/)
(R + Lfeo ) A=E(Rsiny/ — Leo cos y/), A=
Z2
. , x E (Leo sin y/+R cos y/)
(R +I?co )B=E(Lcosinyz+Rcosy/), B=~ —2 ,
gdzie Z2=R2+L2co2;
£
i = — [(R sin y/ — Lco cos y/) cos cot + (Leo siny/ + R cos y/) sin cot] =
Z
E
= (S^n wt cos cot cos + R (sin cot cos y/ -f cos cot sin =
Z ^
E
= —[—Leo cos (cot+y/)+R sin (cot+ y/)li.
Z
Podstawiając R/Z = cos y, Lco/Z=siny, otrzymujemy
- £
z =—sin^-j-^—y).
Z
Tak więc
£
Rt,L
i = Cxe~ + — sin (co t + ^ - y).
Z
W celu wyznaczenia Cx wykorzystujemy warunek początkowy ż| f = 0 =0:

E E
0 = Cx +—sin (y/- y), skąd Cx = — sin (y- y/).
Ostatecznie otrzymujemy
j?
i = — sin (y — y/) e ~ + sin (cot + y/—y),

Z
gdzie tg y=Loj/R.
Wszystkie poprzednie zadania prowadziły do równań różniczkowych
o stałych współczynnikach. Następujące zagadnienie fizyczne prowadzi do
równania innego typu.
PRZYKŁAD 4 (naprężenia w rurze o grubych ściankach). Rozważmy
grubościenną rurę o promieniach wewnętrznym r0 i zewnętrznym rl9
poddaną naprężeniom i odkształceniom pod działaniem zewnętrznego
lub wewnętrznego obciążenia stałego p.
Załóżmy, że rura jest nieskończenie długa i wprowadźmy współrzędne

biegunowe tak jak na rysunku 42. Siły działające na element rury o po-
wierzchni rdrdę i wysokości jednostkowej w kierunkach normalnym
(radialnym) i stycznym są symetryczne, dlatego współśrodkowe okręgi
o środku na osi rury nie ulegają deformacji. Niech <jr oznacza naprężenie
normalne, — naprężenie wzdłuż okręgu. Siła normalna działająca na
powierzchni wewnętrznej równa się o r rdę, natomiast na powierzchni
zewnętrznej (Gr+da^ (r + dr) dę. Siły działające na powierzchni przekrojów

poprzecznych są równe g^ dr (rys. 43). Siłę styczną a^ dr można rozłożyć
dę
na składową normalną G^ dr sin — i prostopadłą do niej składową
'"2
dę
Gy dr cos —5 (rys. 44). Ponieważ dę jest bardzo małe, więc pierwszą skła-
2
dę
dową można przybliżyć wyrażeniem G9 dr —, a drugą — wyrażeniem
Gę, dr. Składowe normalne, przyłożone do przeciwległych przekrojów,

równoważą się wzajemnie. Warunek równowagi w przekroju poprzecznym
ma postać
drdę
(Gr+dGr)(r + dr)dę-Grrdę-2G<f>^g-^—=Q
przy założeniu, że pomijamy nieskończenie małe rzędu trzeciego.
óędr
ćr+dor){r+dr)d([
Rys. 43 Rys. 44
Pozbywając się nawiasów i dzieląc przez dę^0 sprowadzamy nasze rów-

nanie do postaci
Gr dr + rdGf — Gy dr = 0,
czyli
d(vGr)
(24)
dr
Naprężenia <xr i aę można wyrazić przez odpowiednie odkształcenia er i e^.

Jeżeli // jest współczynnikiem odkształcenia poprzecznego, to z prawa
Hooke'a otrzymujemy
gdzie E jest modułem sprężystości. Z równań tych wyliczamy naprężenia:
E
, 2 (V£<P + 8r),
(25) ^
E
0<p= , 2 (l-lSr + £
<p)-
i—fl
Odkształcenie normalne u spełnia warunki

^r dę
j > £<p ur
dr
Wobec tego
E ( u du\
(26)
E f du u
Podstawiając uzyskane wyrażenia (26) na naprężenia do równania (24)

i dzieląc przez wspólny czynnik E/(l-ju2), otrzymujemy
d ( du\ du u
- U i +r - W — +_,
czyli ostatecznie
d2u du
(27) r 2 ^ -2T + r ~ - u = Q.
dr dr
Uzyskaliśmy w ten sposób równanie Eulera. Podstawiając w nim r = e(

i zamieniając tak jak w poprzednim paragrafie (patrz str. 205)
du du 2 d2u d2u dy
2 2
dr dt ' dr dt dt
otrzymujemy równanie o współczynnikach stałych
d2u
— w = 0,
dt2
którego rozwiązanie ogólne ma postać

C2
u = Cie'+C2e \ czyli u = C1r+
r
Uzyskaną wartość odkształcenia można teraz wykorzystać dla znalezie-

du
nia naprężeń ar i a' w tym celu podstawiamy u i —— do (26), otrzymując
dr
E ( fiC2 C2\ B
<J=-—UC.+—+C,—r W - — ,
1 — ju \ r r J r
N
E t jiC2 C2\ B
1 —n \ r r ) r
gdzie A = EC1/(l-ju), B = EC2/(l+ju).

Możemy teraz powrócić do problemu wyjściowego. Jeżeli na rurę
działa stałe obciążenie wewnętrzne p, to na jej ściance wewnętrznej r = r0 •
powinien być spełniony warunek cr+p=0, natomiast na swobodnej
ściance zewnętrznej r = t\ - warunek <rr=0. Z tych warunków granicznych
otrzymujemy- następujące wartości stałych A i B: A=prh(rl~rl), B=
—P r o r il( r i— r l)- Naprężenia <rr i mają więc postać:
2 / 2
Fo ( t r
= -j
ri rc
(28)
pro ( rf\
W szczególności na naprężenia na ściankach wewnętrznej i zewnętrznej

otrzymujemy wyrażenia: naprężenie normalne
zgodnie z założeniem, natomiast naprężenie styczne

r +r 2r
, x l 0 , X 0
<r<p(r0) = P"2 2>P> = P~2 2'
rl-To rx-r0
Deformacja radialna ma postać
M = S
(29) P / ^ r
£(»i-»o)L J
W szczególności na ściance wewnętrznej
t \ ^r rl + rll
a na zewnętrznej
Iprlu
«(r1) =
E{r\-rl)
Wzory na naprężenia i odkształcenia normalne, analogiczne do (28)
i (29), można też łatwo uzyskać w innym przypadku — mianowicie wtedy,
gdy ciśnienie na zewnętrznej ściance jest stałe. W tym przypadku warunki
graniczne mają postać: ar=0 dla r = r0 i crr+p— 0 dla r = ł\. Korzystając
z warunków granicznych łatwo otrzymujemy odpowiednie wzory. Propo-
nujemy czytelnikowi wykonanie rachunków samodzielnie.
Wzory analogiczne do (28) i (29) można też łatwo otrzymać w przypadku
rury o cienkich ściankach: wystarczy podstawić do tych wzorów rl—r0=^h
i r 1 +/- 2 ^2/i. Odpowiednie rachunki można łatwo wykonać samodzielnie.
§ 19. Podstawowe wiadomości o zagadnieniach brzegowych
Jak już mówiliśmy w § 10, w celu znalezienia rozwiązania szczególnego

równania rzędu n należy rozwiązać zagadnienie Cauchy'ego — znaleźć
rozwiązanie mając dane wartości szukanej funkcji i jej pochodnych do
rzędu n— 1 włącznie w pewnym punkcie x—XQ .
W szeregu zagadnień mamy jednak do czynienia z warunkami innego

rodzaju: szukamy na przykład rozwiązania szczególnego znając wartości
szukanej funkcji w pewnych punktach. Przykłady takich zagadnień były
podane w §§ 12 i 18. Zagadnienia tego rodzaju nazywamy granicznymi
lub brzegowymi.
Podamy wpierw kilka przykładów takich zagadnień.
Znajdziemy rozwiązanie szczególne równania różniczkowego y" + 4y = x, speł-
niające warunki J(0) = L, (ITC) = ^TT.
Jak wynika z § 16, rozwiązanie ogólne tego równania ma postać
y = i x + Ci cos 2x + C 2 sin 2x.
Podstawiając tu wartości x = 0 i x = }n uzyskujemy dwa równania na dwie stale
dowolne Ci i C 2 :
Ci = l ,
i - i 71 + C i cos i TI + C 2 sin i TT = i TU,
z których obliczamy Ci = l, C2 = f7T. Tak więc szukanym rozwiązaniem szczególnym
jest
y = i x + cos 2x + f n sin 2x.
Zagadnienia brzegowe nie zawsze mają taką prostą postać. W pewnych

przypadkach jako warunki brzegowe dane są kombinacje liniowe funkcji
i jej pierwszej pochodnej w dwóch (dla równania drugiego rzędu) lub kilku
punktach.
Znajdziemy rozwiązanie szczególne równania x2y" — 2xy' + 2y=x3, spełniające
warunki ^(0) + 2 / ( 0 ) = l oraz j ( l ) - / ( l ) = 0.
Dane równanie różniczkowe jest równaniem Eulera; rozwiązujemy je zgodnie
z regułami podanymi w § 17. Rozwiązanie ogólne odpowiedniego równania jedno-
rodnego ma więc postać Y= Ci x+ C2 x2\ rozwiązanie szczególne y = }x3 równania
niejednorodnego można otrzymać zarówno metodą współczynników nieoznaczonych,
jak i metodą uzmienniania stałych. Proponujemy czytelnikowi samodzielne wyko-
nanie odpowiednich rachunków.
Rozwiązanie ogólne ma więc postać
y—C1 x+C2x2 +}x3.

Obliczając pochodną
y =Ci + 2c2x + jx2
f
i podstawiając wartości y i y w danych punktach do warunków granicznych, otrzy-
mujemy
(Ci • 0 + C 2 • 0 + y • 0) + 2(Ci +2C 2 • 0 + J - 0 ) = 1,
(Ci • 1 + C 2 • 1 + 1) —(Ci + 2C2 • 1 1) = 0 .
§ 19. Podstawowe wiadomości o zagadnieniach brzegowych 237
Rozwiązując ten układ, otrzymujemy C i = i i C 2 = —1; rozwiązanie szczególne speł-

niające dane warunki brzegowe ma zatem postać:
1
y=ix-x 2+$x
, i 3.
Znajdziemy teraz rozwiązanie szczególne równania y"— 2y' + 2y = 2ex spełniające

warunki y(0)+y(in) = elł2 oraz / ( 0 ) + / ( i - 7 i ) = 1.
Rozwiązanie ogólne równania ma postać
y = ex(l + Ci cos x + C 2 s i n x ) .
Z pierwszego warunku brzegowego otrzymujemy więc
l + C1+e"/\\ + C2) = en/2.
Różniczkując rozwiązanie ogólne otrzymujemy

y' = ex[ 1 + (C 1 + C 2 )cos x - (C1 - C2) sin JC ],
a stąd
l + C1H-C2 + e n / 2 [ l - ( C 1 - C 2 ) ] = l .
Stałe Ci i C2 spełniają więc układ równań

Ci + enl2C2 = — 1,
/ 2 / 2
(L-^ )CI+(L+/ )C 2 =-/'
Rozwiązaniem tego układu są liczby

n n/2 4 1 o t/2
e —e — l \—2e
= ——5 , C 2 = - ~—— >
\+e \+e
a zatem rozwiązanie szczególne spełniające dane warunki brzegowe ma postać:
/ V2 ii-2e n / \
= 1+ , cosx+ , sin* .
\ 1+e l+e )
Ogólnie, warunki brzegowe mogą być bardziej skomplikowane. W przy-

padku równań liniowych rzędu drugiego rozwiązujemy zwykle tzw. dwu-
punktowe zagadnienie brzegowe liniowe, które może mieć jedną z następu-
jących, omówionych wyżej postaci:
^ oc1y(a) + p1y\a) = yl,

cc2y(b)+p2y'(b) = y2
lub
(2)
Ś2/(fl)+lZ2/(J0=C 2 .
Pierwszy z omówionych przykładów jest szczególnym przypadkiem

(1) dla & = &•=<>.
W rozpatrywanych przykładach mieliśmy do czynienia z najprostszym
przypadkiem, gdy znane jest rozwiązanie ogólne równania i w celu uzyska-
nia rozwiązania szczególnego spełniającego dane warunki brzegowe należy
jedynie wyznaczyć stałe dowolne; równania na te stałe są przy tym zawsze
rozwiązalne (i mają dokładnie jedno rozwiązanie). Przypadki bardziej
złożone, wymagające na przykład znalezienia wartości parametrów, dla
których równanie ma rozwiązanie niezerowe, lecz spełniające zerowe
wartości graniczne, są znacznie trudniejsze do badania. Takie zagadnienia
powstają na przykład przy rozwiązywaniu równań fizyki matematycznej.
W naszym wykładzie nie będziemy ich omawiali.
Należy także pamiętać, że warunki istnienia i jednoznaczności roz-
wiązania zagadnienia brzegowego różnią się w istotny sposób od warunków
istnienia i jednoznaczności rozwiązania zagadnienia Cauchy'ego. Może się
zdarzyć, że nawet najprostsze warunki brzegowe, polegające na określe-
niu wartości rozwiązania dla dwóch wartości argumentu (tzn. w dwóch
punktach), nie będą możliwe do spełnienia. Nie będziemy tu omawiali
problemów istnienia i jednoznaczności rozwiązania zagadnienia brzegowego.
Rozwiążemy teraz zagadnienie fizyczne prowadzące do równania róż-
niczkowego z warunkami brzegowymi.
PRZYKŁAD (rozchodzenie się ciepła w metalowym pręcie). Długi i cienki

pręt sporządzony z metalu o przewodnictwie cieplnym X (kcal/m2 -h-stop)
znajduje się w stanie równowagi cieplnej, tzn. temperatura pręta nie
zmienia się w czasie. Utrata ciepła na skutek przepływu ciepła przez po-
wierzchnię pręta do otaczającego ośrodka o temperaturze # 0 = const
jest proporcjonalna do różnicy temperatur, ze stałym współczynnikiem
proporcjonalności a (kcal/m2-h-stop). Zakładając, że temperatura $
we wszystkich punktach przekroju poprzecznego jest stała, znaleźć jej
zależność S = S(x) od współrzędnej, liczonej na przykład od lewego końca
pręta.
Rozwiązanie. Rozważmy pręt o długości l m, obwodzie przekroju
poprzecznego P m i powierzchni przekroju poprzecznego Q m2. Weźmy
element pręta o długości dx i temperaturze 5, znajdujący się w odległości A;
od. lewego końca. W czasie ńx przez lewą granicę tego elementu przepływa
d9
ilość ciepła równa — XQ — AT, natomiast przez prawą, w odległości
ax
dS
x+Ax od końca, — AQ— Az.
dx
Do wydzielonego odcinka pręta wpływa więc w czasie Az ilość ciepła
równa różnicy
dS
ax ax
\x + dx J
_d& d*9
AXKKQ^-^DX A I .
x + dx dx
Jednocześnie utrata ciepła do otaczającego ośrodka przez powierzchnię

odcinka równa się <xP dx(9 — 30)Az.
Z założenia, że proces jest stacjonarny, wynika równość tych dwóch
wyrażeń:
d29
AQ—^dxAr=ccP(9-90)dxAx,
'd?
czyli
d29 7
(3) a \ $ - $ o) = 0j
dx
gdzie podstawiliśmy a2 = ocP/lQ. Ponieważ 5 0 = const, więc podstawiając
S — S0 = u sprowadzamy to równanie do postaci
d2u z
(4) --a u = 0.
dx2
Rozwiązanie ogólne równania (4) ma postać
u = L1e + C2e ,
a więc rozwiązanie ogólne równania (3) można zapisać wzorem
(5) S = 90 + C1eax + C2e~ax.
Wartości stałych dowolnych znajdujemy z warunków, które są w naszym

przypadku warunkami brzegowymi.
Niech na przykład oba końce pręta mają stałą temperaturę, odpowied-

nio i 5 2 < 5 I . Warunki brzegowe mają w tym przypadku postać
3(0) = 3 1 , 3(1) = 9 2 .
Podstawiając je do (5), otrzymujemy
— $0 = Cl + C 2 ,
S2-S0 = C1 eal+C2e-al.
Rozwiązując ten układ względem stałych C{ i C2 otrzymujemy
1
2 sinh al
(&)
^ J9i-9o)eal-(92-$0)
o2 — •
2 sinh al
Rozwiązanie szczególne spełniające dane warunki brzegowe otrzymu-

jemy podstawiając wartości (6) do rozwiązania ogólnego (5). Oczywiste
przekształcenia prowadzą do wyrażenia
(S2-S0)sinhflx-(S1-S0)sinhfl(/-x)
(/) = \7Q 4" — — >
sinh al
gdzie a = \/<xP/AQ.
Analiza wyrażenia (7) prowadzi do ciekawego i nieoczekiwanego
rezultatu: minimalna temperatura punktów pręta jest niższa niż podtrzy-
mywana na prawym (chłodniejszym) końcu. Minimum to jest tym ostrzej-
sze, im większe jest a. Dla a bliskiego zero rozwiązanie jest prawie liniowe
i nie ma minimum.
Niech na przykład pręt ma długość 1=1 m i jego przekrój poprzeczny
jest kwadratem o boku Z? = 5,52 cm=0,0552 m. Ponadto niech 2 = 330
(miedź), a =10, S0= 0, ^ = 2 0 0 , 3 2 = 100.
Dla powyższych danych a = \^<xP/AQtt ,48. Ponieważ
sinh al= sinh 1,48 = 2,083, więc rozwiązanie szczególne (7) ma w tym
przypadku postać
(8) 3=47,9 sinh l,48x+95,8 sinh 1,48 (1 - x).

Obliczając wartości funkcji (8) dla różnych x, otrzymujemy tabelkę
1 * 0 0,2 j 0,4 0,6 j 0,8 | 0,9 || 1,0

i i
8 | 200,0 | 156,3 | 126,7 | 108,4 | 99,4 | 99,2 | 100,0
z której widać, że minimum znajduje się w pobliżu prawego (chłodniej-

szego) końca.
§ 20. Równania liniowe o zmiennych

współczynnikach
Do tej pory w bieżącym rozdziale omawialiśmy prawie wyłącznie rów-

nania różniczkowe o stałych współczynnikach. Jednakże zagadnienia fizycz-
ne częstokroć prowadzą do równań o współczynnikach zmiennych. Rów-
nań takich nie można w ogólnym przypadku scałkować w kwadraturach
(z wyjątkiem omawianego w § 16 równania Eulera, które można sprowadzić
do równania o stałych współczynnikach). Rozwiązania tych równań są
w ogólnym przypadku funkcjami nieelementarnymi. Podstawowym na-
rzędziem do badania takich funkcji są określające je równania różniczkowe.
Te funkcje, tzw. funkcje specjalne, są już dostatecznie dobrze poznane,
istnieją szczegółowe tablice ich wartości.
Obecny paragraf jest poświęcony krótkiemu zaznajomieniu się z pew-
nymi funkcjami specjalnymi, które są rozwiązaniami liniowych równań
różniczkowych o zmiennych współczynnikach, a także z samymi równaniami
tego typu. W większości przypadków takie równania uzyskujemy przy roz-
wiązywaniu zagadnień fizyki matematycznej, opisywanych równaniami
o pochodnych cząstkowych; można je też czasem otrzymać bezpośrednio.
Omówimy zagadnienie, które prowadzi do często spotykanego równania
różniczkowego Bessela.
PRZYKŁAD {podłużne ugięcie belki). Rozpatrzymy pręt prostopadło-
ścienny o długości /, który stoi pionowo i ulega wygięciu pod wpływem
własnego ciężaru. Dolny koniec pręta jest sztywno umocowany, natomiast
górny — swobodny (rys. 45). Równanie różniczkowe zgiętej osi belki wy-

prowadziliśmy w § 12 (patrz wzór (24)). Ma ono postać

d2u M (z)
2
dz El
gdzie M(z) oznacza moment bezwładności przekroju poprzecznego, za-

leżny od warunków pracy belki.
'Mmmhćmw r
Rys. 45
Jak widać z rysunku 45, wielkość M jest w tym przypadku dana wzorem
M=]'q(fi-u)dZ,
o
gdzie q jest ciężarem jednostki długości pręta. Podstawiając tę całkę do-
równania różniczkowego na ugiętą oś belki i różniczkując obie strony
uzyskanej równości względem z, otrzymujemy równanie
d3u du
dz dz
Wygodnie jest tu dokonać zamiany zmiennej niezależnej, podstawiając
— fe/-z)3'2 = x.
3 V El
Obliczając kolejne pochodne, otrzymujemy
§ 20. Równania liniowe o zmiennych współczynnikach 243
dz dx dz \IEI V 2 El
2 2
dju_d u/dx\ du d*xJ3 2/3 1/3
dz2~dx2\Tz) +
Tx dz2~{l El) (UX
d3u _d3u(dx\3 d2u dx d2x du d3x _
Podstawiając wyrażenia na pochodne do równania różniczkowego uzysku-

jemy równanie rzędu trzeciego
x \ 9x )
którego rząd łatwo obniżamy o jeden za pomocą podstawienia u'=y:
(i>
^łK1-*?)'-0-
Równanie (1) jest szczególnym przypadkiem równania różniczkowego
Bessela o indeksie m, które ma postać:
(2) +
Funkcje, które spełniają równanie (2), nazywamy funkcjami Bessela o in-

deksie m lub funkcjami Bessela rzędu m. Łatwo zauważyć, że równanie (1)
jest równaniem Bessela z m = i .
Aby uzyskać rozwiązanie ogólne równania Bessela, wystarczy znaleźć dwa roz-
wiązania szczególne. Jak już wspominaliśmy wcześniej, nie są one na ogół funkcjami
elementarnymi.
Spróbujemy znaleźć rozwiązania szczególne w postaci szeregów potęgowych.
Ponieważ punkt x = 0 jest punktem osobliwym równania (2) — współczynniki rów-
nania mają w tym punkcie nieciągłość — więc szukane rozwiązanie nie musi się roz-
kładać na zwykły szereg potęgowy. Dlatego też spróbujemy znaleźć rozwiązania szcze-
gólne w postaci uogólnionego szeregu potęgowego
(3) y = x\C0 + C1x+C2xl+... + Cnxn+ ...),
16*
gdzie a jest pewną liczbą rzeczywistą. Dla a całkowitych nieujemnych szereg (3)
pokrywa się ze zwykłym szeregiem potęgowym.
Szereg (3) wygodniej jest zapisać w postaci
C<* i a+1 i a+2 . . a+n .
0x 4-C2x +... + Cnx +...

Stąd obliczamy
y'=Coocx*~1 + Ci(a + l)A:a+ C 2 (a + 2)* a + 1 + ... + C n (a+ //)x a + n " 1 + . . . ,
,
/ = C 0 a ( a - l ) ^ " ^ - f C 1 ( a + l ) a ^ " I + C 2 (a + 2)(a + l ) x + . . . +
+ C„(a + /z)(a + «— \ )x*+n~2 +...
Otrzymane wyrażenia na y, y' i y" podstawimy do równania Bessela (2) zapisanego
w postaci:
x2y" + xy' + (x2 — m2 ) y = 0.
W tym celu wystarczy pomnożyć szereg przedstawiający y przez x2-m2, szereg
przedstawiający / przez * i wreszcie y" przez x2. Dodając te wyrażenia, otrzymujemy
[ a ( a - l ) C 0 + a C 0 - m 2 C 0 ] * a - f [(a + l ) a C 1 - f ( a + l ) C 1 - m 2 C 1 ] A : a + 1 +
+ [(a + 2 ) ( a + l ) C 2 + (a + 2)C 2 -/72 2 C 2 + C 0 ]^ a + 2 + . . . +
+ [(x + n)(« + n-l)Cn + (<x + ?i)Cn-m2Cn + Cn-2]xl+n+... = 0.
Szereg po lewej stronie jest zbieżny do zera, a więc wszystkie jego współczynniki
muszą się zerować. Załóżmy, że C o ^ 0 . Przyrównując do zera współczynnik przy
i dzieląc przez C 0 otrzymujemy równanie charakterystyczne
a (a — l)-f a —ra2= 0,
czyli a 2 — /w = °0, a więc a = ± m . Przyrównując do zera pozostałe współczynniki
otrzymujemy układ:
(a + l ) a C 1 + ( a + l ) C 1 - / w 2 C 1 = 0 ,
(a + 2) (a + 1 ) C 2 + (a + 2 ) C2 — m2 C2 + C0 = 0 ,
(4) (a + 3 )(a + 2) C 3 + (a + 3 ) C 3 — w 2 C3 + Ci = 0 ,
( a + 4 ) ( a + 3)C 4 + (a + 4 ) C 4 - m 2 C 4 + C 2 = 0 ,
(a + (a + « — 1) C„ + (a + «) C„ — m2 C„ + C„ _ 2 = 0 ,
Podstawiając najpierw <x=m> 0, otrzymujemy kolejno:

Ci = 0,
CQ Co
C2=—;
(w + 2) 2 — m 2 2 (m + l )
\ 20. Równania liniowe o zmiennych współczynnikach 245
C3 = 0 ,
C2 Co
C4= —
(m + 4) 2 - in 2 \ m + 1 ) (m + 2)•1 • 2
C 2 „-i = 0,
c ^
2
" 22n/t! (//?+ l ) ( m + 2)... (w-h/?)'
2
Jedno ze szczególnych
m
rozwiązań równania4 Bessela (2) można więc zapisać w postaci
> = C0x (l-:
\
+ (_!)" 2n
f +
2 /*!(m+l)(w + 2)...(>2 + «) "7
Posługując się kryterium d'Alemberta można łatwo sprawdzić, że szereg (5)
jest zbieżny na całej osi liczbowej. Przy odpowiednim wyborze współczynnika licz-
bowego C 0 funkcję opisaną przez szereg (5) nazywamy funkcją Bessela pierwszego
rodzaju z indeksem m (lub rzędu m) i oznaczamy symbolem Jm (x).
Aby otrzymać ostateczne wyrażenie na Jm(x), posłużymy się jeszcze jedną funkcją
specjalną — funkcją gamma Eulera r(x), którą definiujemy niezależnie od równań
różniczkowych za pomocą całki niewłaściwej
00
(6) rw= JVVV«.

o
Funkcja ta, jak łatwo sprawdzić, jest zbieżna dla wszystkich rzeczywistych * > 0 lub
dla wszystkich * zespolonych z dodatnią częścią rzeczywistą.
Całkując (6) przez części, otrzymujemy
00 00 cc
l u u
r(x)= [ir e- du= — e- ™ + f — =
J x o J x xj
O 0 0
1
skąd wynika, że r(x) = — r ( * + l ) , czyli
(7) r(x+i)=xr(x).
Jest to podstawowe równanie funkcjonalne, które spełnia funkcja gamma. Ponieważ
T(l)= ]e~udu = l ,
więc z (7) wynika, że dla n naturalnych prawdziwa jest równość
rOf)=(n-i)!
(w szczególności za 0! przyjmujemy r ( l ) = l ) .
Z równości (7) można także wyliczyć wartość r(x) dla x < 0 . Jeżeli bowiem
* < 0 i x + l > 0 , to można napisać
(8) r(x) = ~r(x +1).
W analogiczny sposób stosując (7) lub (8) kilka razy można uzyskać wartość funkcji
gamma dla dowolnej wartości wyłączając „Y = 0, a zatem i x= , —2, ... W tych
punktach r(x) staje się rpwna nieskończoności.
Powróćmy do funkcji Bessela. Funkcją Jm{x) nazywa się szereg (5), w którym
1
podstawiono C 0 = . Ponieważ na mocy (7)
2 r(m+1)
(n + m)(n + m-l)...(m + l)r(m + l) = r(n + ?n + l),
więc szereg (5) można w tym przypadku
OO
zapisać
/I
w postaci:
\2N+M X
(9) JmW= Y ("I)"—— •

A-o r(// + i)r(//+m+i)
Aby znaleźć drugie rozwiązanie szczególne równania Bessela, należy mieć pełne
informacje o liczbie m. Dla m niecałkowitych układ (4) przy a = —m daje nowy szereg,
analogiczny do (5). Odpowiednią funkcję także nazywamy funkcją Bessela pierwszego
rodzaju. Ma ona postać
(10) J-m(x)= Y (-1)" —
Łatwo się przekonać, że funkcje Jm(x) i J-m(x) są liniowo niezależne. Wystarczy

zauważyć, że Jm{0) = 0 (m> 0), podczas gdy J-m(x), jak widać z (10), staje się równe
nieskończoności w punkcie x = 0. Wynika stąd, że te dwie funkcje nie mogą się różnić
jedynie o stały czynnik. Dlatego dla niecałkowitego m rozwiązanie ogólne równania
Bessela (2) można napisać w postaci
(11) ^=C 1 / m (x) + C 2 /_, n W,

gdzie Ci, C 2 są to stałe dowolne.
Niekiedy zamiast J-m(x) bierze się inne rozwiązanie szczególne, będące liniową
kombinacją funkcji (9) i (10):
(12) Ym (x)= : .
Funkcja ta ma sens dla m niecałkowitych. Funkcja Ym(x) nazywa się funkcją Bessela
drugiego rodzaju lub funkcją Webera. Rozwiązanie ogólne równania (2) można teraz
napisać w postaci
(13) y=C, Jm(x) + C2 Ym(x).
Dla m całkowitych szereg (9) można zapisać w postaci
£ „ dx)2n+m
n=o n\(n + m)\
bez wykorzystania funkcji gamma. W szczególności
00
(V \')2"
Zupełnie inaczej wygląda sytuacja w przypadku funkcji J-m(x) zdefiniowanej

za pomocą szeregu (10). Przede wszystkim pierwszych m składników tego szeregu
nie ma sensu, gdyż w ich mianownikach występują funkcje gamma dla całkowitych
ujemnych wartości argumentu oraz dla zera. Należy przyjąć, że składniki te są równe
zeru (jak już mówiliśmy, funkcja gamma staje się w tych punktach równa nieskoń-
czoności). Jeżeli założyć, że J-m(x) równa się pozostałemu szeregowi, to porównując
go z szeregiem (9) stwierdzamy, że dla całkowitych wartości m zachodzi równość
J-,n(x) = (-l)mJm(x).
Dla m całkowitych funkcje /,„(*) i J-m(x) są więc liniowo zależne i równość (11) nie
daje już w tym przypadku rozwiązania ogólnego równania Bessela.
Wyrażenie (12) jest nieokreślone dla m całkowitych (licznik i mianownik zerują
się); dlatego nie można korzystać z funkcji Bessela drugiego rodzaju bezpośrednio.
Można jednakże wykazać, że dla dowolnego m całkowitego istnieje granica
JC)COS FIN — J - N ( X )
lim —
d-*m sin//7t
(korzystając na przykład z reguły de L'Hospitala). Tę granicę będziemy nazywać
funkcją Bessela drugiego rodzaju z indeksem całkowitym. Jeżeli Ym(x) jest zdefiniowane
w ten sposób, to wzór (13) opisuje rozwiązanie ogólne równania Bessela także dla
całkowitych wartości m.
Z funkcji Bessela korzysta się w wielu dziedzinach zastosowań matema-

tyki: bardzo duża liczba równań matematyki stosowanej prowadzi do
równania Bessela. Ponadto istnieje szereg zależności wiążących pomiędzy
sobą funkcje Bessela o różnych indeksach oraz funkcje Bessela i ich po-
chodne.
Podamy (bez wyprowadzenia) kilka takich zależności. Duże znaczenie

ma zależność rekurencyjna, która wiąże wartości trzech funkcji Bessela
o indeksach różniących się o jedność:
2m
(14) Jm - lO) + Jm + lO) = jj" ^mO) •
Pozwala ona obliczyć Jm+1(x), gdy znane są wartości Jm(x) i J-m(x). Po-
dobną rolę pełni wzór
(15) Jm -1 (* Wm + lO) = 2 J'm ( X ) ,

z którego można obliczyć pochodną. Przy obliczaniu pochodnej można
też posługiwać się wzorami:
dx
(16)
m m
1-L^ Jm(x)-]=-x- Jm+1(x).
ax
Analogiczne do (14) i (15) zależności można też wyprowadzić dla funkcji

Bessela drugiego rodzaju. Otrzymuje się wzory:
W * ) + W * ) = — Ym(x),
X
(17)
Ym^(x)-Ym+1(x)^2Y'm(x).
Rys. 46
Istnieje głęboki związek funkcji Bessela z funkcjami trygonometrycz-

nymi. Przejawia się on między innymi w podobnym zachowaniu się tych
funkcji. Widać to z wykresów funkcji Bessela / 0 (x) i Ji(x) przedstawionych,
na rysunkach 46 i 47.
0,5
! 1 1 I \ f ! / 1 ! \ I I II / T I >
0 1 2 3 4 \ 5 6 / l 8\ 9 1 0 \ l M a/ 1 4 15 X
- 0 , 5 -
Rys. 47
Jeżeli indeks funkcji Bessela pierwszego rodzaju jest liczbą całkowitą

plus to taką funkcję można zapisać za pomocą funkcji elementarnych,
mianowicie funkcji trygonometrycznych:
(18) Ji/2(X) = V2/nx sin x, J_ x / 2 ( x ) = V2/nx cos x.

Zależności te można łatwo wyprowadzić samodzielnie, posługując się szeregami
(9) i (10) oraz zależnością r Q ) = V;7C. Wartości a(n + i ) dla n naturalnych można
otrzymać ze wzoru (7), natomiast dla n całkowitych ujemnych — ze wzoru (8).
Wraz z funkcjami Bessela pierwszego i drugiego rodzaju spotyka się

także funkcje Bessela urojonego argumentu Im(x), zdefiniowane za pomocą
zależności
(19) Im(x)=i~mJm(ix).
Jak widać z (19), zależność pomiędzy funkcjami Im(x) i Jm(x) jest analo-
giczna do zależności pomiędzy funkcjami trygonometrycznymi i hiper-
bolicznymi. Zachodzą dla nich także zależności rekurencyjne podobne do.
podanych powyżej, na przykład
2m
Im.1(x)-Im+l (x) = — I m ( x ) ,
ax
itd. Funkcje Im(x) spełniają równanie różniczkowe

x2y" + xy'-(x2 + m2)y = 0,
które dlatego nazywamy równaniem Bessela z urojonym argumentem.

Jest to także równanie liniowe rzędu drugiego o zmiennych współczynni-
kach.
Szereg definiujący Im(x) otrzymujemy podstawiając (9) do (19); mamy
£ (ix)2n+m
r(n+l)r(n + m+l)
Następnym rodzajem równań rzędu drugiego o zmiennych współczyn-
nikach jest równanie różniczkowe Legendre'a. Nazywamy tak równanie
(21) (x 2 - y) y" + 2 xy' -n(n + l)y = 0.
Dla n naturalnych rozwiązaniem równania Legendre'a są zwykłe
wielomiany P„(x):
P 1 (x) = x , P 3 (x) = i ( 5 x 3 - 3 x ) ,
P2(x) = i (3x 2 - 1 ) , P 4 (x) = i (35x4 - 30x 2 + 3),
Ogólnym wyrażeniem na wielomiany Legendre'a jest wzór Rodrigues"a
<22) P„(x)=-1—~(x2-l)".
2• n ! dx
Z tego wzoru widać, że wielomiany Legendre'a stopnia parzystego są fun-

kcjami parzystymi, stopnia nieparzystego — nieparzystymi. Korzystając
z twierdzenia Rolle'a można też z niego wyprowadzić następującą ważną
własność: każdy z n pierwiastków wielomianu Pn(x) jest liczbą rzeczywistą
i leży w przedziale (—1,1).
Aby się o tym przekonać, rozważmy funkcję u=(x2 — l) n . Zeruje się ona w pun-
ktach a ; = ± 1 wraz ze swoimi pochodnymi do rzędu n — l włącznie. Z twierdzenia
Rolle'a wynika, że w przedziale (—1, 1) istnieje punkt f l 9 w którym zeruje się po-
chodna u \ Tak więc funkcja u' zeruje się na końcach przedziałów ( — 1 , ę j i ( f i , ł).
Z twierdzenia Rolle'a wynika, że funkcja u" zeruje się wewnątrz każdego z tych prze-
działów. Kontynuując to rozumowanie stwierdzamy, że funkcja uS*'1* zeruje się
na końcach n przedziałów, a zatem funkcja « (łl) ma wewnątrz przedziału (—1, 1)

dokładnie n zer. Zauważmy jednak, że u{n) różni się od Pn(x) jedynie stałym czynni-
kiem, a zatem wielomian Legendre'a P„(x) ma wewnątrz (—1, 1) dokładnie te same
zera co i M(n).
Wielomiany Legendre'a także spełniają trójskładnikową zależność reku-

rencyjną, analogiczną do zależności (14) dla funkcji Bessela:
(23) (n +1) P „ + - (2n +1) xPn(x) + nP„ _, (x)=0.
Przyjmując P0(x) = 1 można, korzystając z wielomianów P0 i P± oraz ze
wzoru (23), wyliczyć kolejne wielomiany Legendre'a dla dowolnej wartości
n. Ta metoda otrzymywania wartości Pn(x) jest prostsza niż metoda oparta
na wzorze Rodrigues'a (22).
Ważną własnością wielomianów Legendre'a jest ich ortogonalność,
która wyraża się równością
(24) ]pm(x)pn(x)dx =0 (m#/i).

-1
Korzystając z ortogonalności można budować szeregi Fouriera względem
układu wielomianów Legendre'a analogicznie do trygonometrycznych
szeregów Fouriera.
Wielomiany Legendre'a tworzą jedyny układ wielomianów ortogonalnych w sensie
definicji (24) na odcinku skończonym. Oprócz tego niejednokrotnie posługujemy się
wielomianami, które są ortogonalne względem pewnej wagi.
Funkcje <p(x) i y/(x) nazywamy ortogonalnymi względem wagi H>(JC) na odcinku
[a, /?], jeżeli spełniają zależność
P
(25) $ w(x)<p(x)y/(x) = 0.
Każdy układ wielomianów ortogonalnych względem wagi w(;t) spełnia pewne

równanie różniczkowe rzędu drugiego o zmiennych współczynnikach oraz trój-
składnikową zależność rekurencyjną analogiczną do (14) lub (23). Podamy przykłady
takich układów, najczęściej występujące w zastosowaniach.
Wielomiany Czebyszewa definiujemy wzorem
(26) rn(x)=^TYCOs(«arccos A-).
Są one ortogonalne na odcinku [ - 1 , l] względem wagi w(x)=\/^/l—x2 i spełniają

zależność rekurencyjną
(27) Tn + i(x)-xTH(x)+i 7 ^ 0 * ) = 0.
Za pomocą wzoru (27), podstawiając r 0 ( ^ ) = l i Tx{x) = x można otrzymać kolejne

wielomiany Tn(x) łatwiej niż ze wzoru (26). Równanie różniczkowe spełniane przez
wielomian Czebyszewa Tn(x) ma postać
(28) ( l - x 2 ) y " - x y ' + n 2 y = 0.
Wielomiany Hermite"a
(29) /«*)=(-
ax
są ortogonalne względem wagi w(jt) = e~* 2 / 2 na (—co, co), tzn. spełniają one zależ-
ność
00
J e~x2,2Hn(x)Hm(x)dx =0 (U#M).
— 00
Wielomiany Hermite'a spełniają zależność rekurencyjną
(30) Hn + 1(x)-xHm(x) + nH„-1(x) =0
oraz równanie różniczkowe
(31) y"-xy' + ny = 0.
Wielomiany Laguerre'a
(32) Ln(x) = (~
dx
są ortogonalne na (0, oo) względem wagi w(;c) = ;cae~* ( a > —1; niekiedy podstawiamy
a = 0 ) . Spełniają one zależność
(33) Xn + 1 W - ( ^ - a - 2 / z - l ) L n W + //(a + 7 0 L n _ 1 ( ^ ) = 0
oraz równanie różniczkowe
(34) xy" + (a +1 -x)y' + ny=0.
Wymienione wielomiany, jak też i wielomiany Legendre'a są oczywiście

funkcjami elementarnymi. Ich związek z funkcjami specjalnymi polega na
tym, że spełniają one odpowiednie równania różniczkowe o zmiennych
współczynnikach. Nie należy jednak zapominać, że równania (21), (28), (31)
i (34) mają rozwiązania dane w postaci funkcji elementarnych (wielomia-
nów) tylko wtedy, gdy występujący w tych równaniach parametr n przyjmuje
wartości ze zbioru liczb naturalnych.
W zagadnieniach matematyki stosowanej dużą rolę odgrywa wprowadzo-
ne i zbadane przez Gaussa równanie hipergeometryczne, zawierające trzy
parametry liczbowe a, fi i y:
d2v dv
(35) 4 +
dx dx
Rozwiązania tego równania nazywamy funkcjami hipergeometrycznymi.
Łatwo wykazać, że równanie (35) spełnia szereg hipergeometryczny
i a-fi *(a+l)fi( +1) 2 a(a + l)(a + 2 ) j 5 ( 0 + l ) t f + 2 ) 3

(36) 1+ x-\ * + x +...
1-y l - 2 - y ( y + l) 1 • 2 - 3 • y (y + l)(y + 2)
Czytelnik może wyznaczyć samodzielnie promień zbieżności tego szeregu po-
tęgowego, posługując się metodami teorii szeregów, jak również sprawdzić, że spełnia
o n równanie (35).
Różne zależności pomiędzy trzema parametrami równania hiper-

geometrycznego prowadzą do różnych równań zdegenerowanych i do
funkcji, z których wiele jest funkcjami elementarnymi. Na przykład dla
a =—n (n naturalne) i fi=y szereg (36) sprowadza się do funkcji (l-*) 7 ';
ln(l-z)
dla ot = P= 1 i 7 = 2 — do funkcji itd.
z
Przykładem nieelementarnych zdegenerowanych funkcji hipergeo-
metrycznych jest funkcja Whittakera WXiJ<x)\ jest ona rozwiązaniem rów-
nania różniczkowego rzędu drugiego
(37) /' +( =
4 x x2
W zagadnieniach rozchodzenia się fal elektromagnetycznych często
występuje równanie Mathieu, które można zapisać w postaci
(38) y" + (a + 16a cos 2x) }> = 0 ,
gdzie a i q są stałe. Wybrane w odpowiedni sposób rozwiązania szczególne
równania (38) nazywamy funkcjami Mathieu.
Przedstawiliśmy powyżej kilka liniowych równań różniczkowych
rzędu drugiego o zmiennych współczynnikach. Rozwiązania tych równań
odgrywają ważną rolę w zagadnieniach matematyki stosowanej. Pełniejsza
teoria funkcji specjalnych nie wchodzi na ogół do normalnego kursu
matematyki wyższej, a więc tym bardziej nie można jej przedstawić w naszej
książce. Chcieliśmy jedynie zademonstrować rolę równań różniczkowych
liniowych w teorii funkcji specjalnych.
R o z d z i a ł IV
Układy równań różniczkowych
§ 21. Układy normalne równań różniczkowych
Opis wielu procesów i zjawisk wymaga użycia kilku funkcji i prowadzi

do układu równań różniczkowych na te funkcje.
Układ równań różniczkowych rzędu pierwszego można także otrzymać
z jednego równania różniczkowego wyższego rzędu, wprowadzając funkcje
pomocnicze. Niech bowiem
(1) y(n)=f(x,y,/,yf\...,/n-1))
będzie równaniem różniczkowym rzędu n, rozwiązanym względem naj-
wyższej pochodnej. Podstawmy
y=yi,
y' = y ' 1 = y 2 9
/"-'^yn-^y*,
y(n)=yn=fix,y1,y2, ...9yn).
W ten sposób z jednego równania rzędu n otrzymujemy układ n równań

różniczkowych rzędu pierwszego
y'i=y2>
§ 21. Układy normalne równań różniczkowych 255
(2) y3=y4>
y'n=f(x,yi,y2> •••
Ten układ równań jest szczególnym przypadkiem układu
y't=fi(x,yi,y2> •••>yn)>
(3)
ynssfn(x9yl9y29 ...,yn).
Taki układ nazywamy układem normalnym równań różniczkowych. Za-
kłada się przy tym, że liczba równań jest równa liczbie niewiadomych
funkcji.
Rozwiązaniem układu (3) nazywamy zbiór n funkcji yi,y2, ...,yn
spełniających wszystkie równania układu.
Rozwiązaniem szczególnym układu (3) nazywamy rozwiązanie, które
spełnia także warunki początkowe
(4) >'1=^10, yi=*y% o> •••> yn=yno dla x=x0,
gdzie x0, j 1 0 , y„0 są danymi liczbami.
n a sta e
Zamieniając liczby y10,y20, ^ dowolne C l5 C 2 , Crt
otrzymujemy ogólne rozwiązanie układu (3), zależne od n stałych dowol-
nych.
Dla układu normalnego równań różniczkowych można udowodnić
twierdzenie o istnieniu i jednoznaczności, którego szczególnym przypadkiem
było twierdzenie o istnieniu i jednoznaczności rozwiązania równania
różniczkowego rzędu n, sformułowane w § 10.
Udowodniliśmy powyżej, że jedno równanie różniczkowe rzędu n
można sprowadzić do układu normalnego równań. Można także przepro-
wadzić procedurę odwrotną. Układ normalny n równań różniczkowych
rzędu pierwszego jest równoważny jednemu równaniu różniczkowemu rzędu
n.
Weźmy bowiem pierwsze z równań układu (3) i zróżniczkujmy jego
obie strony względem x; otrzymujemy
,// 2 i, Af Zf Zf dy
3fi dyn
ex oy1 ax oy2 dx
256 IV. Układy równań różniczkowych
dyt
czyli, zastępując pochodne przez fi(x,yl9y2,
ax
d2yi dft df± r dfx r dft r
dx dx dyx dy2 dyn

czyli równość postaci
d
(5) - h}
R ^2 R = F 2 ( X , Y L , Y 2 9 ...,YN).
dx
Różniczkowanie równości (5) z uwzględnieniem układu (3) prowadzi
do wzoru
d3y, 8F2 dF2 8F2 „ 8F2 ,
+ ±f + Lf2+ + Łf
-TT=ir
dx T
ox i ir oyx- ir ">oy2 dyn
czyli
(6) -7-J- = F3(x,yl9y2,...,yn).

dx3
Kontynuując tę procedurę otrzymujemy
A i
-=F4(x9yl9y29 ...,}>„),
dx
(7)
dx1l-1 =F*n-i(x>yi,
, y2, •••, yn.),
dny1
-nr=Fn(x,yl9y2> ...
dx
Wypiszemy otrzymane równania wraz z pierwszym równaniem układu
(3), tworząc w ten sposób nowy układ
dyx
= F1(x9yl9y2, ...,yn),
dx
d2yx
dny1
Korzystając z n — I pierwszych równań układu (8) można wyrazić n—l

niewiadomych funkcji y29y39 yn przez funkcję y1 i jej pochodne do
rzędu n— 1 włącznie. Podstawiając odpowiednie wyrażenia do ostatniego
równania układu (8) otrzymujemy jedno równanie różniczkowe rzędu n
na niewiadomą funkcję y x :
"j>i J dy, d-tyĄ

(9) -
dx'
Zapisując rozwiązanie ogólne równania (9) w postaci
(10) yi = <Pi(x,Cl9C2,...9CH)9
można znaleźć pozostałe funkcje podstawiając otrzymane z pierwszych

n— 1 równań układu (8) wyrażenie (10) na yx oraz pochodne y± do wyrażeń
aa > 2 ) W ten sposób otrzymujemy układ funkcji
yi = <Pi(*> C l 9 C 2 , CJ,
^ y2=(Pi(x> cl9c29..., c„)9
yn=<pn(x, cl9c2,..., c„).

Łatwo wykazać, że układ funkcji (11) jest szukanym rozwiązaniem
układu równań różniczkowych (3). Na tym kończy się dowód twierdze-
nia.
Rozwiążemy układ równań różniczkowych
dy y2 dz
dx z dx ^
Różniczkując względem x drugie równanie układu, otrzymujemy

d2z _y2
2
dx z
« . . . dy
Podstawiając wyrażenie na —- z pierwszego równania układu otrzymujemy
dx
cl z y

LIZ
Zamieniając, na mocy drugiego równania układu, y na — otrzymujemy ostatecznie
dx
równanie rzędu drugiego z jedną funkcją niewiadomą:
(-)1
d~ z _ \ dx f
i?
Uzyskane równanie nie zawiera zmiennej niezależnej w postaci jawnej, a zatem
można obniżyć rząd tego równania. Jednakże zapisując je w postaci zz" — (z') 2 = 0^
i dzieląc obie strony przez z 2 zauważamy, że jego lewa strona jest pochodną pewnej
funkcji. Mamy bowiem
i nasze równanie ma postać (z7^) , = 0, z której wynika, że
—=Ci, czyli z'=C1z.

z
Z uzyskanej całki pośredniej łatwo obliczyć z; rozdzielając zmienne i całkując

otrzymujemy wyrażenie na funkcję z, które zawiera A* i dwie stałe dowolne
1
z=C2e .
dz
Ponieważ y = , więc różniczkując wyrażenie na z otrzymujemy
dx
y = Ci C2 eClX.
Rozwiązanie układu ma więc postać:
y=C1C2eClX, z—C2 eClX.
Po znalezieniu jednej z funkcji pozostałych należy szukać metodą różnicz-

kowania i eliminacji, co jest zawsze możliwe bez nowego całkowania. W roz-
patrywanym przykładzie po znalezieniu funkcji z, funkcji y należy szukać
wykorzystując drugie równanie — wykorzystanie pierwszego nie prowadzi
do celu. Aby znaleźć y z pierwszego równania, należałoby bowiem całkować
jeszcze raz, uzyskując w ten sposób wyrażenie zawierające trzy stałe dowol-
ne; jest to sprzeczne z faktem, że funkcja y spełnia równanie rzędu drugiego.
Inny sposób rozwiązywania układów polega na wyborze tak zwanych
kombinacji całkujących. Nie mając możliwości szczegółowego rozpatrze-
nia tego sposobu, zaznajomimy się z nim na przykładach.

dx
(12)
dz
Dodając te równania, otrzymujemy

x' + y' + z' = 0
czyli
a stąd
(13) x+ y + z=Ci.
Mnożąc natomiast pierwsze z równań (12) przez x, drugie przez y, trzecie przez z
i dodając, otrzymujemy
xx' + yy' + z z' = 0,
czyli
1 d 2 , ,
a stąd
(14) x2 + y2 + Z2 = C2 .
Równości (13) i (14) przedstawiają zamknięte zależności pomiędzy

szukanymi funkcjami i zmienną niezależną(1); są to tak zwane całki pierwsze
układu. Jeżeli udałoby się otrzymać jeszcze jedną całkę pierwszą, a więc
razem tyle niezależnych całek pierwszych, ile jest funkcji niewiadomych,
to zagadnienie całkowania układu byłoby rozwiązane. Korzystając z całek
pierwszych można by bowiem wyrazić szukane funkcje za pomocą t i do-
wolnych stałych. W rozpatrywanym przykładzie nie udaje się w prosty
sposób znaleźć trzeciej kombinacji całkującej. Jednakże znajomość nawet
kilku całek pierwszych znacznie ułatwia rozwiązanie zadania: każda z całek
pierwszych pozwala obniżyć rząd równania o jedność.
O W rozpatrywanych przez nas przypadkach szczególnych zmienna niezależna

w otrzymywanych zależnościach nie występuje.
17*
Układ trzech równań różniczkowych można sprowadzić do jednego równania

różniczkowego rzędu trzeciego. Różniczkując trzecie równanie układu (12) względem
/, otrzymujemy
z" = x' — y'.
Korzystając z dwóch pierwszych równań sprowadzamy uzyskane równanie do postaci
z" = x + y — 2z.
Z całki pierwszej (13) mamy x+y=Cl — z. Podstawiając tę zależność do powyższego
równania otrzymujemy równanie rzędu nie trzeciego, lecz drugiego:
(15) z " + 3z = C i .
Korzystając z całki pierwszej (14) można by obniżyć rząd równania jeszcze o jedność,
jednakże nie warto już tego robić: równanie (15) można już łatwo scałkować — jest
to bowiem równanie liniowe o współczynnikach stałych. Posługując się metodą współ-
czynników nieoznaczonych (patrz § 16) otrzymujemy
(16) z = ł Q 4- C 2 cos t yj3 + C3 sin t^ !3 .
Dalej, ponieważ
x-hy — z"-h2z, — y = z',
więc funkcje niewiadome x i y są rozwiązaniami układu

x + y = $ Ci — C 2 cos tyj 3 — C3 sin tyj 3,
x-y=yjl> C 3 c o s t y j 3 - y j 3 C 2 s m t y j 3 ,
a zatem mają postać
, = ł Ci - ^ ^ c o s , x / 3 " E L h J } £ ł Sin ,
2 2
(17)
t ^ C2+J3 C3 , C3 - J3 C2 .
y = 1 cos/%/3 sin t y j ó .
Wyrażenia (17) i (16) reprezentują ogólne rozwiązanie układu (12).
W pewnych przypadkach kombinację całkującą można otrzymać za

pomocą odpowiedniej zamiany zmiennych.
dy dz
n<n
(18) -7- =z > i-^y-
ax dx
(19) D o d a j ą c oba równania otrzymujemy

y' + z' = y + z.
Podstawienie y + z = u sprowadza równanie (19) do postaci u' = u, z której łatwo

obliczamy
(20)
Zatem
(21) y+z=Cie x
lub, po zróżniczkowaniu,
(22) y' + z'=Cxex.
Zamieniając z' na y w równaniu (22), otrzymujemy równanie liniowe rzędu
pierwszego
y' + y=Ci ex,
którego rozwiązanie (patrz § 4) ma postać:
y=iCt ex+C2e~x.
Z równania (21) wynika natomiast
z — \ Ci ex — C2 e~x.
§ 22. Układy liniowe o współczynnikach stałych
Układ normalny równań różniczkowych nazywamy układem liniowym

wtedy, gdy funkcje f l 9 f 2 , • są liniowe względem szukanych funkcji.
Z tej definicji wynika, że układ liniowy ma postać
dyi
dx
dy2 Ł
dx
przy czym wszystkie współczynniki aik i „wyrazy wolne" bk (i,k= 1,2, ...
...,«) są na ogół dowolnymi funkcjami zmiennej
Układ liniowy (1) można zapisać w krótszej i prostszej postaci, wyko-
rzystując oznaczenia wektorowo-macierzowe. Wprowadzimy w tym celu
wektor Y(x), którego współrzędnymi są funkcje y^), y2(x), yn(x).
Zapiszemy go w postaci kolumny, tzn. macierzy o n wierszach i jednej

kolumnie:
y iO)
Y(x) = yito
y»(x)
Pochodną takiego wektora nazywamy nową macierz-kolumnę, której

elementy są pochodnymi współrzędnych wektora wyjściowego
y.i
dY yfi
dx
y'n
Oznaczmy przez B wektor, którego współrzędne są wyrazami wol-

nymi układu (1), przez A oznaczmy macierz współczynników naszego
układu
fln a12 • .. aln

a a22 . .. a2u
A = 2i
a nl •• ann
Układ (1) można teraz zapisać w postaci równania wektorowego
dY
= AY + B.
dx
Ostatnia równość jest wektorowo-macierzowym zapisem układu liniowego

równań różniczkowych.
Ograniczymy się do rozważenia jednorodnego układu liniowego o współ-
czynnikach stałych, tzn. założymy, że w układzie (1)
<% = const (i, k= 1 , 2 , ..., /z), = 0 (z = l , 2, ..., /?).
Układ przyjmuje postać

§ 22. Układy liniowe o współczynnikach stałych 263
dy i
= a11y1 + a12y2 + — + ainyn>
dx
dy2
= a2lyl+a22y2 + ... + a2nyn,
(2) dx
dyn
dx
Sprowadzając układ (2) do jednego równania otrzymujemy jednorodne
równanie liniowe o współczynnikach stałych. Dlatego naturalnym jest
szukanie rozwiązania układu (2) w postaci funkcji wykładniczych.
Dla ustalenia uwagi zajmiemy się układem trzech jednorodnych równań
liniowych o współczynnikach stałych z trzema funkcjami niewiadomymi
dyt
dx
dy2
<3) ~7~ — a21 yi +^22^2 + ^23^3 ?
dx
dy 3
+ «32>;2 + «33};3-
dx ' = ^ 3 1 > ' l
Będziemy szukali rozwiązania szczególnego w postaci
(4) yx = kie'x, y2 = k2erx, y3 = k3erx,

gdzie lcl9 k2, /c3, r są stałymi, które, jeżeli jest to możliwe, należy wybrać
w ten sposób, aby funkcje (4) spełniały układ (3).
Podstawiając wyrażenie (4) na szukane funkcje do (3) otrzymujemy
rkx erx = aA1 kt erx + a12k2 erx+ai3k3 erx,

rk2erx = a2lkierx+a22k2 erx + a23 k3 erx,
r k3 erx = a 3 x kx erx + a 3 2 k2 erx + a 3 3 k3 erx,
czyli, po podzieleniu przez erx i przeniesieniu wszystkich składników na

jedną stronę,
(5) a21k1+(a22-r)k2 + a23k3 = 0,
a31k1 + a32k2+(a33-r)k3 = 0.
Układ (5) jest układem trzech jednorodnych równań algebraicznych o trzech

niewiadomych kl9k2ik3. Warunkiem koniecznym i dostatecznym istnienia
niezerowych rozwiązań układu (5) jest zerowanie się wyznacznika tego
układu (z twierdzenia o układzie jednorodnym). Mamy więc
a
<*u-r 12 013
a
(6) 21 @ 22 f a23 =0-
^31 fi 32 fi33~r
Równanie (6) nazywamy równaniem charakterystycznym układu (3).
Jest ono równaniem stopnia trzeciego i rozwiązanie w postaci (4) istnieje
wtedy i tylko wtedy, gdy liczba r jest pierwiastkiem równania charakte-
rystycznego (6). Analiza wszystkich możliwych przypadków wymaga szcze-
gółowego zbadania własności macierzy charakterystycznej
fin-r 012 fi 13
(7) fi 21 fi 22 f fi23
. fi 31 fi32
Ograniczymy się do najprostszego przypadku, gdy wszystkie pierwiastki

równania (6) są różne i w macierzy (7) dla wartości /' równych tym pier-
wiastkom istnieje co najmniej jeden niezerowy wyznacznik stopnia drugiego.
W tym przypadku każdemu pierwiastkowi /'i, r 2 , r3 równania charaktery-
stycznego (6) odpowiada rozwiązanie (4), którego współczynniki kl9 k2
i k3 wyznaczamy z układu (5) z dokładnością do współczynnika propor-
cjonalności. Kombinacja liniowa wszystkich rozwiązań szczególnych
o dowolnych współczynnikach stałych daje rozwiązanie ogólne.
W przypadku gdy równanie charakterystyczne ma pierwiastki zespolo-
ne, rozwiązania, które odpowiadają parze pierwiastków a±/?z, można
kombinować ze sobą, tak jak w rozdziale III, za pomocą wzoru Eulera.
Otrzymuje się w ten sposób parę rozwiązań rzeczywistych, zawierających
funkcje eax cos px i eax sin
dy _ dz _
dx ' dx ^
(patrz przykład na str. 260).
Równanie charakterystyczne (6) ma postać
\-r 1
1 —r
= 0,
czyli r2 —1 = 0, skąd r1>2 — ± 1 . Dla r = l układ (5) równań na współczynniki i

m a postać
-k1+k2 = 0, k1-k2 = 0,
z których otrzymujemy ki2) { )

= k i . Dla r— — 1 otrzymujemy
k1+k2 = 0, k1+k2 = 0i
kąd /: ( 2 2) = {2
—k \ W ten sposób znajdujemy dwa układy rozwiązań
/1}=*iV, z (1) =M 1 V,
y^kê-*, /2)=-k[2)e~x.
Współczynniki k\1} i k[2} mogą przyjmować dowolne wartości liczbowe. Podstawiając

k ( i ) — k { 2 ) = \ , otrzymujemy
x
y"> = e , z (1) =e x ,
(2) (2)
y —e , z = —e
Rozwiązanie ogólne układu ma więc postać
y=Clex +C2e~x, z—C1ex—C2e"x,
która pokrywa się z rozwiązaniem otrzymanym w § 21, o ile zamieni się Ci na \ C i .

Rozwiążemy teraz układ równań różniczkowych
dyi
— = -7>'I+^2,
dx
dy2
o <
dx
Równanie charakterystyczne tego układu ma postać
—l —r 1
= 0, czyli r2+ 12r + 37 = 0 ,
I —2 —5 — r
skąd
rLt2 = — 6 ± /.
Dla ri=— 6 +i otrzymujemy układ równań na współczynniki k± i k2:

(-1-0^1+^2=0,
— + ( 1 — i)k2 — 0.
Obliczamy z niego k2 = (\+i)kl. Podstawiając kt = l, otrzymujemy dwa rozwiązania
szczególne
Dla r = —6 —z otrzymujemy układ równań na kx i k2 postaci:

(—\ + i)k1+k2 — 0,
-2^- 1 +(l + /)^2 = 0,
z którego k2=(l—i)k1. Podstawiając = 1 otrzymujemy rozwiązanie szczególne
6 1
jtfW- - *, >4 =( i - i > ( - 6 - ! ) * .
2)
Zamiast otrzymanych rozwiązań szczególnych można wziąć ich kombinacje
yi +yi e +e _6 e +e _6x
y [ = = -= e =e cos*,
2 2 . 2
~(2) - }1 >1 e V -6xt: C
-6x '
v, = = =e =e smx,
2i 2i 2i
* — = 5 =
-6M+i)eix+(l-i)e-ix
r\e lx+eI „ — ixe —e

ix „ - ix
+/ *(cos x — sin x ) ,
]-\ = e
y2 =
6
' 2i
rJx -ix ix . -ix-i
6x
e (sinx + cos.v),
które już są funkcjami rzeczywistymi. Rozwiązanie ogólne układu można więc napisać
w postaci:
yi = C1e~6xcosx+C2e~6x sin A- ,
y2 = C1e~6*(cosX — s i n x ) + C2 6
*(cos x+sin JC) ,
czyli
6x
yx—e ( C i c o s x + C2 sin x),
y2 = e~6x[(C1 + C2)cosx-(Ci-C2)smx].
§ 23. Przykłady
PRZYKŁAD 1 (rozpad substancji). Substancja A ulega rozpadowi na

dwie substancje P i Q. Prędkość tworzenia się każdej z nich jest propor-
cjonalna do ilości nie rozłożonej substancji A. Znaleźć zależność ilości
* i y substancji P i Q od czasu t, jeżeli po upływie godziny od chwili roz-
poczęcia procesu x i y są odpowiednio równe i f a, gdzie a jest początkową
ilością substancji A.
Rozwiązanie. W chwili t ilość substancji A jest równa a — x—y;
warunkom zadania odpowiada więc następujący układ równań rzędu
pierwszego:
dx
— = k1(a-x-y)9
(1)
dy
—-=k2(a-x-y).
dt
dy k2
Dzieląc stronami drugie równanie przez pierwsze mamy — = — skąd
dx kl
y = k2 x/k1 + C. Ponieważ dla / = 0 mamy x = v = 0, więc C=0 i dlatego
y = k2x/k1.
Zamieniając w pierwszym równaniu y na k2 x/kx, otrzymujemy
dx
——b(k1 + k2)x = k1a.
dt
Rozwiązanie ogólne tego równania liniowego rzędu pierwszego ma postać:
k\ ~h k2
Korzystając z warunku początkowego (x=0 dla /=0), otrzymujemy Cx =

= —k1al(k1+k2), a zatem
x=zjH?_(1_e-ikl+k2)t) v
ki + k 2
Podstawiając to wyrażenie na x do równości y=k2 x/kx otrzymujemy
y-rTrU-*'**"*)-
kx + k2
Niech jednostką czasu będzie godzina. Wiedząc, że x = | a i >' = §« dla / = 1»
tworzymy układ równań na współczynniki kx i k2:
kx k2
kx ~f~ k2
Dodając oba równania stronami otrzymujemy 1 — ć" (kl+fc2) =^, a stąd
1
e-Cfci+*2)==2- i kx+k2 = ln2.
Dzieląc obie strony drugiego równania przez odpowiednie strony
pierwszego uzyskujemy zależność k2 = 3kx. Zatem kx=\ ln2, A:2 = i l n 2
i szukane rozwiązanie można zapisać w postaci
(2) x = M l + 2" r ),
PRZYKŁAD 2 {rozmnażanie się bakterii). Niektóre bakterie rozmnażają
się proporcjonalnie do ich chwilowej ilości, wytwarzając jednocześnie jad,
który je zabija w tempie proporcjonalnym do ilości bakterii (i jadu). Prę-
dkość wytwarzania jadu jest proporcjonalna do chwilowej ilości bakterii.
Wykazać, że liczba bakterii N najpierw rośnie do pewnej wartości maksymal-
nej M, a następnie maleje do zera; w chwili t jest ona opisana wzorem
M czas t
N =- 2771' mierzymy od momentu, w którym N—M.
cosh2 \kt7
Rozwiązanie. Niech x oznacza ilość jadu. Warunkom zadania
odpowiada układ równań różniczkowych
dN dx
(3) — = kN-kxNx, =k2N,
dt dt
§23. Przykłady 269
dN dx „ , . . . . ,
gdzie — i — są odpowiednio prędkościami rozmnazama się bakterii
dt dt
i wytwarzania jadu, k, k1 i k2 natomiast są współczynnikami proporcjonal-
ności.
Dzieląc stronami drugie równanie układu (3) przez pierwsze, otrzymuje-
my równanie różniczkowe
dN _ k k±
dx k2 k2
z którego
k ki ~ _
N =— x —x +Cj_.
k2 2 k2
Ponieważ x=0 dla N=0, więc ^ = 0 i dlatego zależność pomiędzy

liczbą bakterii i ilością jadu ma postać:
(4) N = ax — bx2,
gdzie podstawiliśmy
<5) k ki
«;-*•
Wykres funkcji y=N(x) jest parabolą, która przechodzi przez początek

a X „2N
układu i przez punkt A , OJ, ma wierzchołek w punkcie
i oś symetrii równoległą do osi Oy. Zatem
a2 k2
(6) iVmax = M = - = ;
4b 2kx k2
Znajdziemy teraz zależność liczby bakterii od czasu t. W tym celu na-
piszemy równość (4) w postaci
bx2-ax +N =0
i rozwiążemy ją względem x:
la2 N
X
~2b J'4b2~T
±y
Podstawiając ten wzór do pierwszego z równań (3), otrzymujemy
dN kxa a2 N
(7) — = kN——+klN 1 / —2 — .
dt 2b V4 b b
Uwzględniając zależności (5) i (6) stwierdzamy, że pierwsze dwa składniki

po prawej stronie zależności (7) wzajemnie się redukują, a trzeci równa się
TkNy/ T — N/M. Równanie (7) przybiera zatem postać:
dN I W
— =+kN 1— •
dt V M
Jest to równanie różniczkowe o rozdzielających się zmiennych. Rozdzie-
lając zmienne sprowadzamy je do postaci
dN
(8) — =+kdt.
N VI-N/M
dN ,
Całkę / = . obliczymy podstawiając \fl—N/M=y, czyli
Ny/l-N/M
N=M(l-y2) i dN=-2Mydy. Mamy
C dy l —y
1= —2 — ^ = l n — - + C2.
J1-/ 1+y
Całka ogólna równania (8) ma więc postać:
, i-y
ln — - + C 2 = + k t .
1 +y
Stałą dowolną C2 wyznaczymy z warunku początkowego N=M dla t = 0,
z którego ; , = 0, a zatem C 2 = 0. Całka szczególna równania (8) ma więc
postać:
i+y
z której
e± i -eTkti2
kt 2
= cz li
y e±kt/i+e+kti2> y y=±tgHu.
Wracając do poprzednich wielkości N i M, otrzymujemy

N
Podnosząc obie strony ostatniego równania do kwadratu i rozwiązując

je względem N, otrzymujemy
N=M(i — tgh2 \kt) , czyli .
cosh Qfcf)
PRZYKŁAD 3 (ruch kulek W rurze). Pozioma rurka obraca się z prędkością
kątową 2 rad/s wokół pionowej osi. W rurce znajdują się dwie kulki
o masach mi = 300 g i m2 = 200 g połączone lekką sprężynką o długości
w spoczynku / = 10 cm (sprężyna nie rozciągnięta). Kulki są jednakowo
oddalone od osi obrotu (rys. 48) i są utrzymywane w opisanym położeniu
za pomocą pewnego mechanizmu. W chwili początkowej mechanizm
przestaje działać i kulki zaczynają się poruszać wzdłuż osi rurki. Znaleźć
prawo ruchu każdej kulki względem rurki, jeżeli wiadomo, że siła 24 000
dyn rozciąga sprężynę o 1 cm.
Ai
M7 M,
-iń (ii-
x2 *1
Rys. 48
Rozwiązanie. Niech xY będzie współrzędną (względem osi obrotu

rurki) cięższej kulki, x 2 — lżejszej, przy czym za dodatni przyjmujemy
kierunek w prawo (rys. 48).
Jeżeli, zgodnie z warunkami zadania, FL =kx, gdzie i 7 jest siłą działania
sprężyny na każdą kulkę, a x jest przyrostem długości sprężyny, to k =
= 24 000.
Utworzymy równania różniczkowe względnego ruchu każdej z kulek:
2 , ,
.-10),
(9)
d
nu - = m2 cq2x2 + k(x± — x2 —10).
~d?
Otrzymany układ równań różniczkowych nie jest układem normalnym,

można go jednakże rozwiązać za pomocą metod opisanych wyżej. Dodając
oba równania stronami otrzymujemy
mx x" + m2 x2 = (o2{mx xx + m2 x2).
Oznaczając mx xx+m2 x2 = u otrzymujemy równanie u" — co2u = 0. Roz-
wiązanie ogólne tego równania u = Cx cosh a>t+C2 sinh cot, czyli +
+ 2*2 = ^ cosh 2 / + Ć 2 sinh 2/, gdzie podstawiliśmy a;=2, C1/100 = C1
i C2/100 = C 2 . Warunki początkowe mają postać
xx = 5, x\ = 0 , x2=— 5, x2 = 0 dla t = 0.
Obliczamy dalej 3x\ + 2x 2 = 2 (Cx sinh 21 + Ć2 cosh 21) i podstawiamy
do tego równania oraz do wyrażenia 3xx+2x2 odpowiednie warunki
początkowe dla t=0; otrzymujemy Ć1 = 5 i Ć 2 =0; zatem 3xx+2x2 =
= 5(e2t-e~2t)l2, czyli 3 ^ + 2 ^ = 5 cosh 2t.
Znajdujemy stąd x 2 = | cosh 2t— \xx i podstawiamy tę wartość do
pierwszego równania układu, napisanego w postaci
xx = - 76*! + S0x2 + 800,
= 120*!-116x 2 -1200.
Uzyskujemy w ten sposób równanie, w którym występują jedynie xx i x":
x" = - 76*! + 80 (f cosh 21 - \xx) + 800,
czyli
xx +196*! = 200 cosh 21 + 800.
Rozwiązanie ogólne równania jednorodnego ma postać X1 — C1 cos 14/ +
+ C2 sin 14/. Rozwiązania szczególnego równania niejednorodnego bę-
dziemy szukać w postaci x1=Acosh2t + B.
Ponieważ x"=4A cosh 2/, więc podstawiając i x'{ do równania
różniczkowego otrzymujemy tożsamość
200A cosh 21+1965=200 cosh 21+800,
z której obliczamy A = l i zatem x 1 = c o s h 2 / + ^ i rozwiązanie
ogólne przybiera postać
x1 = C1 cos 14/+C 2 sin 14/+cosh 2 / +
§ 2 3 . Przykłady 273
Pozostaje wyznaczyć Q i C 2 . Z warunków początkowych otrzymujemy

5 = ^ + 1 + ^ ? , skąd = 14C2 =0, czyli C2= 0.
Prawo ruchu kulki o masie 300 g ma ostatecznie postać
(10) = cosh 2t - ~ cos 14t + ^ .
Aby znaleźć prawo ruchu kulki o masie 200 g, podstawiamy otrzymane
wyrażenie na do wzoru na x2 otrzymując
x2 = § cosh 2t -1 (cosh 2t - ~ cos 14* + ,
czyli
al) = cosh 2t + ^ cos 14f - 49
^ .
P R Z Y K Ł A D 4 (obwód ze źródłem stałej siły elektromotorycznej). Induk-
cyjność L, pojemność C i opór i? są połączone według schematu przed-
stawionego na rysunku 49. Obwód podłączono do źródła prądu o stałej
SEM równej E, przy czym przed podłączeniem do źródła w obwodzie
nie było ładunków swobodnych. Znaleźć natężenie i prądu przepływającego
w cewce indukcyjnej jako funkcję czasu t.
R y s . 49
Rozwiązanie. Niech ix i i2 oznaczają natężenia prądu w prawym

konturze. Korzystając z prawa Kirchhoffa tworzymy układ równań od-
powiadający warunkom zadania:
di 1 f
(12)
Rh — (i-it)dz=0,

gdzie i — = / 2 . Wyłączymy z tego układu i1. Dodając oba równania stro-

nami otrzymujemy
(13) L^- + Ri{=E.
dt
Różniczkując względem t obie strony pierwszego z równań układu (12)
mamy
d2i 1 1
L —-,-
2 +—i i'i=0,
dt C C 1
a stąd
d2i
h = CL—22 + i.
dt
Podstawiając i1 do równania (13) otrzymujemy równanie
di d2i
L—+CLR —;2 + Ri = E,
dt dt
czyli, dzieląc obie strony przez CLR,
14 d2i 1 di 1 E
( ) dt2 +CR dt CL
=CLR
:
W równaniu tym wielkość i\ już nie występuje.
Rozwiążemy równanie (14). Pierwiastkami jego równania charaktery-
stycznego są liczby rlt2 = —oi±f}, gdzie podstawiliśmy l/2CR = a,
V a 2 - 1 /CL = p.
Zalólmy najpierw, że a 2 > l jCL. Rozwiązanie ogólne z odpowiedniego
równania jednorodnego ma postać
z = e~at(C1 cosh fit + C2 sinhjSt).
Rozwiązania szczególnego i równania niejednorodnego (14) będziemy

szukać w postaci ~i = A. Wtedy i' = i" = 0 i A/CL = EjCLR, skąd A=E/R,
czyli i=E/R. Rozwiązanie ogólne równania (14), równe sumie i + z, ma
więc postać
£
(15) i = — + e~at(C i cosh pt + C2 sinh fit).
R
§ 23. Przykłady 275
Stałe Cx i C2 wyznaczamy z warunków początkowych. Ponieważ / = 0

E E
dla t = 0, więc z (15) otrzymujemy f-CÔ, C1 = — —, a zatem
JR
E J E \
i - — + £?"*'( C 2 sinh/?/ — — cosh/ft).
di
Obliczymy —:
dt
di
=e £~a sinh pt - ~ cosh j?^ + P cosh pt - ^ sinh ^
dt
Podstawiając tu otrzymujemy
di! a£
— =—+pc2.
Aby obliczyć C 2 , zauważmy, że dla ż = 0 nie tylko z = 0, lecz także ^ = 0 .

LAE
Z równania (13) mamy więc zależność bLJ3C 2 = E, zatem
R
E ( La\ E [R
2
" LJ8 R Y ^JS V L
Ostatecznie rozwiązanie szczególne dla przypadku a2>l/CL ma postać
i=—
R
^ l — e~°"c o s h ^ + (
Załóżmy teraz, że a 2 < l jCL\ P jest więc liczbą urojoną. Podstawmy P=
2
=J(OI 0'=V—1), gdzie OJ1 jest liczbą rzeczywistą, równą Y/l/CL — cc .
Rozwiązanie szczególne ma w tym przypadku postać
/ = — i 1 - e ~ a t I cos(o l t + \— — ] sinco11 n i .
R 1 L W W Jj
PRZYKŁAD 5 (dwa obwody powiązane indukcyjnie). Do źródła o stałej
sile elektromotorycznej E podłączamy dwa obwody powiązane ze sobą
indukcyjnie (rys. 50). Znaleźć prądy ix oraz i2 w obu konturach w zależności
18*
od czasu t, jeżeli podłączenie wykonujemy przy zerowych warunkach

początkowych i L1L2^M2.
Rozwiązanie. Korzystając z prawa Kirchhoffa tworzymy układ
równań różniczkowych, który odpowiada warunkom zadania:
d i t di?
(16)
di7 di,
2 2
dt dt
Rys. 50
M jest tu współczynnikiem wzajemnej indukcji obwodów; pozostałe ozna-

czenia są takie jak w poprzednim zadaniu.
di2
Z układu równań (16) wyłączymy — . W tym celu mnożymy obie strony
dt
pierwszego równania przez L2, drugiego przez —M i dodajemy wyniki
stronami, otrzymując
(LtL2 — M2) d
^ + L2R1ii-MR2 i2 = L2E.
dt
Po podzieleniu obu stron przez L1L2 i podstawieniu M 2 /L 1 L 2 = /c2,

R1/L1=2al9 R2/L2=2a2 mamy stąd
, du 4Ma±a2 2ai E
(17)7 (1-fc 2 ) - ± + 2 ^1 h1
V
— i22 =—-— •
dt R± Rt
Różniczkujemy teraz obie strony równania (17) i uzyskaną wartość

di2
— podstawiamy do pierwszego z równań układu (16):
dt
di2 Rx(l-k2) d2ix Rt dix
dt 4Mccl OC2 dt2 2M(X2 dt
2 2
R(l-k ) dd i^x j R i R t y h
4oe1a2
d2it
Dzieląc obie strony otrzymanego równania przez współczynnik przy 2
~dt2
mamy
d 2 ( a 1 + a 2 ) dix 4a x a 2 . 4Ea 1 a 2
dt2+ l-k2 'd^l-fc2' 1
Rt(l-k2)
czyli po podstawieniu (a! + a 2 )/(l — k2) = cr
d2ix dix 40^ a 2 4£a 1 a 2
(18) + 2 g — + —2 t 1 = p / i f - -
dt dt 1 - f c Rt(l — k )
Pierwiastkami równania charakterystycznego są liczby rlt2=— a±fi,
4a 1 a 2
gdzie fi=^10 - - — 2 f i jest liczbą rzeczywistą, gdyż wyrażenie pod
"l~^k
pierwiastkiem jest większe od zera(*). Rozwiązanie ogólne odpowiedniego
równania jednorodnego ma więc postać
2 = e~*ł(C% cosh fit + C2 sinh fit).
Rozwiązanie szczególne i1 równania niejednorodnego znajdziemy metodą

współczynników nieoznaczonych. Niech i\=A, gdzie A jest współczynni-
kiem, który należy wyznaczyć.
di1 d2ix
Ponieważ — = 0 i — ^ = 0 , więc równanie różniczkowe (18) prowadzi
dt dt
O Mamy bowiem
4a a (a!+a2)2 4ai<x2 af — 2ai a2 + oc2 +4ai a2 k2

2
<7 — 1 22
1 -k (1 -k2)2 l-k2 (1 —k2)2
(ai —a2)2 + 4ai a2k2
>0.
(l-k2)2
do algebraicznego równania względem A:
4Aloc2 4EOL1OC2
2 A = -
l-k Rt(\-k2)
skąd A=E[R1.
Zatem i1=E/R1, a więc ogólne rozwiązanie równania (18) ma postać
£
(19) = — + e'at(C1 cosh pt + C2 sinh pt).
Dowolne stałe wyznaczymy z warunków początkowych i 1 = 0 i z2 = 0 dla

f=0.
Podstawiając pierwszy z nich do (19) otrzymujemy Cx = —EIR1, a zatem
równanie (19) przybiera postać
(20) it = ^ + g - sinh fit-+ cosh .
Obliczamy pochodną
= e* £ - <r sinh pt - ~ cosh + p (c2 cosh Pt—j^ sinh
oraz jej wartość dla r=0:
diii E
Podstawiając do równania (17) wyrażenie na pochodną oraz wartości

z
i = *2=0 z warunków początkowych, otrzymamy równanie na C 2 :
(1 -k>)\ +ClpU
Ri ) Ri
Uwzględniając zależność a = (al +a 2 )/(l -k2), przepisujemy ostatnie rów-
nanie w postaci:
Rx Rt
skąd
_ (a!-a2)£
—
2
' /Jd-fc2)*!
W ten sposób otrzymujemy rozwiązanie szczególne
sinh
(21) i, = ^ 1+ P * ~ c o s h Pt
Rozwiązanie szczególne i2 można wyznaczyć ze wzoru (17) podsta-

wi
wiając tam otrzymane wyrażenie na z\ oraz — (patrz wzór (21)). Propo-
dt
nujemy czytelnikowi wykonanie obliczenia samodzielnie.
PRZYKŁAD 6 (transformator w obwodzie prądu zmiennego z oporem

zewnętrznym). Znajdziemy natężenia prądu w dwóch obwodach transfor-
matora włączonego do obwodu prądu zmiennego z oporem zewnętrznym.
Rys. 51
Rozwiązanie. Jak wiadomo, transformator składa się z dwóch in-

dukcyjnie powiązanych obwodów mających indukcyjność i opór wewnę-
trzny. Układ, który otrzymujemy, różni się więc od układu na rysunku
50 jedynie tym, że w drugim obwodzie występuje dodatkowe obciążenie
(opór zewnętrzny) R (rys. 51). Oprócz tego źródło prądu nie ma stałej
siły elektromotorycznej E, lecz U(t) = u cos (cot + (p0), gdzie w jest amplitu-
dą, OJ — częstością, a <p0 — początkową fazą napięcia na źródle.
Zgodnie z prawami KirchhofFa, układ równań różniczkowych odpo-
wiadających warunkom zadania ma w naszym przypadku postać analogicz-
ną do układu (16):
di i di2
dt dt
(22)
di2 dii
dt dt
gdzie U(t) jest siłą elektromotoryczną źródła. W celu uproszczenia zapisu

założymy, że faza początkowa ę0 równa się zero, czyli U(t) = u cos a>t*
Traktując (22) jako układ dwóch równań algebraicznych z niewiadomymi
di1 di2
— oraz — i rozwiązując go w zwykły sposób, otrzymujemy układ dwóch
dt dt
równań różniczkowych liniowych o współczynnikach stałych
di± R X L 2 M ( R 2 + R) L2U
— = fi i2 H ^
1
(23) A D D D
di2_R1M Lj(i?2+i?) MU
D D
gdzie D=LiL2 — M 2 jest wyznacznikiem układu. Ponieważ równania

układu są niejednorodne, więc musimy najpierw rozwiązać odpowiedni
układ równań jednorodnych
dil R X L 2 M R
—= ii H i2 ,
dt
(24) ° °
di2 RXM LtR
— = fi —i2,
dt D 1 D 2
w którym podstawiliśmy R2 + R = R. Zastosujemy metody z § 22. Równanie

charakterystyczne naszego układu ma postać
-R1L2-r MR ;
RXM -LiR-r p '
gdzie opuściliśmy wspólny mianownik D. Stąd otrzymujemy
r2 + (R1L2 + RLi)r + R1RD = 0.

Pierwiastkami równania charakterystycznego są więc liczby
Ze wzoru (25) wynika, że dla D > 0 równanie charakterystyczne ma

albo dwa pierwiastki rzeczywiste ujemne, albo też dwa pierwiastki zespo-
lone o ujemnych częściach rzeczywistych. W tym przypadku rozwiązanie
ogólne jednorodnego układu (24) opisujące prąd zamykania ix szybko
maleje ze wzrostem t, niezależnie od tego, czy prąd ma charakter oscy-
lacyjny (pierwiastki (25) zespolone) czy też nieokresowy (pierwiastki rze-
czywiste). Przy badaniu procesu stacjonarnego tę część rozwiązania można
więc pominąć; dlatego pominiemy ją przy wypisywaniu ogólnej postaci
rozwiązania.
Interesujący jest szczególny przypadek rozważanego układu, nazywany
transformatorem doskonałym. Jest to obwód, w którym R1 i R2 są bardzo
małe w porównaniu z oporem zewnętrznym R oraz w którym D jest bliskie
zero. Przy tych założeniach można przyjąć, że M&\]l1L2 oraz R^R,
Ze wzoru (25) wynika wtedy, że rx &0 i r2 « — RLX; tak więc ogólne rozwiąza-
nie jednorodnego układu (24) można w przypadku transformatora do-
skonałego zapisać w postaci
h = C<1} + C(2l)e'RLl\ I2 = C[2) + C(2)e~RLlt.

Drugi składnik szybko maleje ze wzrostem t; proces stacjonarny opisuje
więc pierwsze składniki obu wyrażeń wraz z rozwiązaniem szczególnym
układu niejednorodnego (23).
Ponieważ U(t) = u cos cot, więc rozwiązania szczególnego będziemy
poszukiwać w postaci
^gj ix=A cos cot + B sin ot,

i2 =Pcoscot + Q sin cot.
Podstawiając (26) do (23) otrzymujemy
D( —Aco sin cot + Bco cos cot)= —Rt L2 (A cos cot + B sin cot) -f-
4- MR (P cos cot + Q sin cot) + L2u cos cot,

D{ —Pco sm cot+ Qco cos cot) = R1M {A cos cot + B sin cot) —
— Ll R{Pcoscot + Qsincot) — Mu coscot.
Porównując współczynniki przy cos cot i sin cot w lewych i prawych stronach
napisanych równań otrzymujemy układ czterech równań liniowych z czte-
rema niewiadomymi A, B, P, Q:
BDco = -AR1L2 + PMR + L2U,
— ADco='—BR1L2 + QMR,
QDco=AR1 M+PL1 R-Mu,
-PDco = BR1M + QL1R
Rozwiązując ten układ znajdujemy rozwiązanie szczególne (26).
Nie zatrzymując się na przypadku ogólnym wrócimy teraz do trans-
formatora doskonałego (R l &R 2 &0, R&R, DÔ, M ^ \ l L l L 2 ) . Otrzy-
mujemy równania
PR\/L1L2+L2U=O, QR^JLJ72=O,
skąd g = 0 i P= —\jL2ILx u/R.

Uzyskana wartość P opisuje amplitudę prądu w obwodzie z obciążeniem.
Zauważmy, że amplituda spadku napięcia na obciążeniu jest teraz równa
u2 = 1/L1 U, gdzie u jest amplitudą napięcia źródła prądu. Tak więc
wielkość \'L2/L1 opisuje stosunek napięcia w obwodzie z obciążeniem
do napięcia w obwodzie ze źródłem. Nazywamy ją przekładnią transformatora
{współczynnikiem transformacji). W elektrotechnice współczynnik trans-
formacji zapisuje się na ogół w nieco innej postaci. Pońieważ indukcyjność
cewki o zwojach cylindrycznych jest proporcjonalna do kwadratu liczby
zwojów, więc przekładnia transformatora równa się stosunkowi liczby
zwojów w obu rdzeniach transformatora.
PRZYKŁAD 7 {filtr niskich częstotliwości). Na rysunku 52 jest przed-
stawiony układ elektryczny, składający się z dwóch jednakowych indu-
kcyjności L, z pojemności C i oporu R, podłączonych do źródła napięcia
zmieniającego się według prawa U{t) = u cos cot. Opisać charakter oscylacji
spadku napięcia na oporze, ograniczając się do procesu stacjonarnego.
Rozwiązanie. Niech fx oraz i2 oznaczają natężenie prądu odpowie-

dnio w lewym i prawym konturze; prąd przez pojemność jest więc równy
i2 — ii. Korzystając z prawa Kirchhoffa otrzymujemy układ równań róż-
niczkowych na oraz i2 odpowiadający warunkom zadania:
dix di2
L-± + L-^ + Ri2=U(t),
dt dt
(27)
L d l - 2 t +Ri 2 + - | ( / 2 - i 1 ) d r = 0.
ó U[t)
»D
Rys. 52
Różniczkując drugie równanie względem t otrzymujemy
d2i2 _ di7 1
a stąd
d2i2 di2
it=LC—± + + i
dt dt
Różniczkując znów wyrażenie na i1 względem czasu t i podstawiając do
pierwszego równania układu (27) otrzymujemy
0 d3i2 d2i2 di2

(28) l}C—i 3 + LRC—-=-2
+ 2L — + Ri2 = U(t).
dt dt dt
Równanie charakterystyczne dla równania jednorodnego odpowiadają-

cego (28) jest równaniem stopnia trzeciego
L2Cr3 + LRCr2 + 2Lr + R = O,

o wszystkich współczynnikach dodatnich. Takie równanie nie może mieć

dodatniego pierwiastka rzeczywistego, gdyż dla r > 0 wszystkie składniki
po lewej stronie są dodatnie, a więc ich suma nie może równać się zero.
Co więcej, można też wykazać, że części rzeczywiste pierwiastków zespolo-
nych takiego równania są liczbami ujemnymi.
Wszystkie składniki ogólnego rozwiązania równania jednorodnego
odpowiadającego równaniu (28) zawierają eksponenty o wykładnikach
ujemnych, a zatem szybko maleją ze wzrostem t. Interesujący nas proces
stacjonarny można więc opisać za pomocą rozwiązania szczególnego
równania niejednorodnego (28). Zależność U=u cos cot sugeruje szukanie
takiego rozwiązania w postaci:
i2 = A cos ot+B sin cot.
Różniczkując to wyrażenie i podstawiając i2 oraz pochodną do rów-
nania (28) otrzymujemy układ równań
Amplituda rozwiązania i2 wyraża się więc wzorem
czyli uwzględniając wartości a i /?
(29)
V L2(O\LCCO2 - 2 ) 2
+ R 2
{ \ - LCCO2)2 '
Spadek napięcia na oporze można obliczyć z równości (29) mnożąc

obie jej strony przez R, gdyż U2 = Ri2.
Omówimy teraz wpływ częstości drgań co na stosunek amplitudy na-
pięcia na oporze do amplitudy napięcia na źródle. Dla małych co można
pominąć wielkości rzędu co2 i wyższych rzędów. W mianowniku wyrażenia
(29) pozostaną wtedy jedynie człony, które nie zawierają co, a więc wyra-
żenie podpierwiastkowe będzie równe R2. Zatem |U|«|M[/JR i szukany sto-
sunek \v\-R/\u\&l.
Wskazuje to, że drgania o niskiej częstotliwości przechodzą przez dany
układ praktycznie nie zmieniając amplitudy. Dla wysokich częstotliwości
natomiast głównym członem wyrażenia podpierwiastkowego w wyrażeniu
(29) jest człon z najwyższą potęgą co. Dlatego dla takich częstotliwości
\v\^\u\lL2Cco2, a stąd
r
\v\R R
—i—f- ^ —o2 31 ^ 0 ,
jii j L CCO
czyli drgania o wysokiej częstotliwości praktycznie przez dany układ

nie przechodzą; układ nasz przepuszcza więc drgania o częstotliwości wy-
sokiej. Taki układ nazywamy filtrem niskich częstotliwości.
PRZYKŁAD 8 (dynamika działań wojennych). Rozwój metod mate-
matyki stosowanej umożliwił rozwiązywanie za pomocą metod matema-
tycznych, a w szczególności za pomocą równań różniczkowych, wielu
zagadnień z dziedzin, w których dotąd wydawały się możliwe jedynie
rozważania jakościowe. Jedną z takich dziedzin jest sztuka wojenna.
Rozpatrzymy najprostszy model działań wojennych, w których uczestniczą
dwa ugrupowania: czerwoni i niebiescy.
Załóżmy, że obóz czerwonych ma do dyspozycji Nt, a obóz niebieskich
N2 jednakowych jednostek bojowych (czołgów, samolotów, okrętów,
wyrzutni rakietowych itp.), przy czym mogą one być różne w obu obozach;
można na przykład rozpatrywać bój samolotów z czołgami czy wyrzutni
rakietowych z okrętami.
Niech m1 oznacza średnią liczbę jednostek bojowych czerwonych do
chwili t, m 2 — średnią liczbę jednostek niebieskich; obliczymy ich zmianę
w ciągu małego odcinka czasu At.
Zmiana Amx zachodzi na skutek eliminowania z walki jednostek bo-
jowych czerwonych w wyniku strzałów oddanych przez niebieskich.
W czasie At każda z m2 jednostek bojowych niebieskich oddaje k2 At

celnych strzałów, k2=X2p2, gdzie X2 jest średnią szybkostrzelnością
(tj. liczbą strzałów jednostki bojowej niebieskich w jednostce czasu),
p2 — prawdopodobieństwem trafienia pojedynczym strzałem. Mamy więc
Amx = — k2 m2At.
Dzieląc obie strony równości przez At i przechodząc do granicy At->0

otrzymujemy równanie różniczkowe
dmi
_ —fc2m2.
Rozumując analogicznie otrzymujemy drugie równanie
dm2
— =-fe1m1.
Uzyskaliśmy w ten sposób układ równań różniczkowych z warunkami

początkowymi m1(0) = Nl9 m2(0) = N2. Równania te nazywamy równania-
mi dynamiki boju lub równaniami Lancastera.
W celu rozwiązania układu zróżniczkujemy obie strony pierwszego
dm2
równania względem t i zastępujemy po prawej stronie przez wyrażenie
dt
z drugiego równania. Otrzymamy
d2m1
-jpr-kik^.
Ogólne rozwiązanie tego równania ma postać
lub, posługując się funkcjami hiperbolicznymi,
m1 = c 3 cos
hTfcT k2t+C4 sinh \Jk1 k21.

Różniczkując
m2 = m
—1 Cotrzymujemy (na mocy pierwszego równania)
3 Vfci/fe2 sinh \ / k1k2t — CAr\J k±\k2 cosh \/ kt k21
Stałe dowolne obliczamy z warunków początkowych; mamy C3 = N1

2/A i N2, a więc rozwiązanie szczególne układu równań Lancastera
ma postać
= N i cosh t — N2 V k 2 / k 1 sinh \ / k 1 k 2 t 9
w2 = — V k j k 2 sinh Vfci k2t + N2 cosh V*i k21.
Otrzymane wzory można uprościć przechodząc od wielkości bezwzglę-
dnych do względnych, tzn. do stosunku ocalałych jednostek do wszystkich
jednostek bojowych. W tym celu oznaczamy jn1 =rrt1/N1, //2 =m2/N2 i dzie-
limy równania układu wyjściowego odpowiednio przez N\ i N2. Uzyskujemy
nowy układ równań
N2 d\i2_ Nt
dr iVi dt N2
z warunkami początkowymi = //2 = 1 dla / = 0. Bardziej zwartą postać
układ ten przyjmuje po podstawieniu u1=klNl/N2 i u2=k2N2/N1i
djj.x dji2
dt dt
Parametry ut i u2 mają prosty sens fizyczny. Licznik wyrażenia ut =
= k1N1/N2 jest średnią liczbą wystrzałów, które mogą oddać czerwoni
w swoim składzie początkowym, a więc średnią liczbą jednostek niebie-
skich, które mogą być trafione w jednostce czasu. Dzieląc tę liczbę przez
N2 otrzymujemy średnią frakcję jednostek niebieskich, które mogą być
trafione przez czerwonych w jednostce czasu. Wielkość u1 nazywa się
charakterystyką oddziaływania czerwonych na niebieskich. Wielkość
u2 ma analogiczny sens, należy jedynie zamienić kolory obu walczących
armii — nazywamy ją charakterystyką oddziaływania niebieskich na
czerwonych.
Rozwiązanie ostatniego układu równań ma postać
fit = cosh\/t/ 1 u2 t — \Ju2lu1 sinh\/w1 u2t,
H2 = cosh \! u lu2t — \/wi/w2 sinh\/wi u2 t

(otrzymuje się je rozwiązując układ wyjściowy za pomocą odpowiedniej
zamiany zmiennych).
Wzory te można uprościć wprowadzając nową zmienną — „czas

zredukowany" t = y / u 1 u 2 t i oznaczając \LU1ju2=K. Wtedy
JLI1 = cosh t sinh t , p2 = cosh t—K sinh t .

K
Jeżeli siły obu stron są równe, /c = 1, to

!Il = fl2 = e~t.
Z tych wzorów wynika, że średnie frakcje ocalałych jednostek bojowych

JLŁ1 i n2 zależą jedynie od czasu zredukowanego t i od parametru K, który
charakteryzuje stosunek sił
K = \JU1/U2 = ( N J N 2 ) V kjk2 •
Parametr K określa przewagę jednego walczącego ugrupowania nad
drugim. Jeżeli K> 1, to czerwoni są silniejsi od niebieskich i walka zakończy
się po pewnym czasie zwycięstwem czerwonych, jeżeli natomiast K< 1,
to zwycięstwo będzie należało do niebieskich; dla ;c= 1 żadna ze stron
nie ma przewagi.
Z wzoru na parametr K wynika, że zależy on od stosunku sił N\/N2
znacznie bardziej niż od stosunku efektywnych szybkostrzelności kjk2.
Przykładowo, dwukrotny wzrost N1 podwaja K, natomiast dwukrotny
wzrost efektywnej szybkostrzelności k1 zwiększa K tylko yj2=1,4 razy.
Rozpatrzymy konkretne zagadnienie tego typu.
Bój toczy się pomiędzy dwiema grupami czołgów czerwonych i niebie-
skich. Czerwoni mają 50 czołgów o średniej szybkostrzelności A x =0,25
wystrzałów na minutę ze średnim prawdopodobieństwem trafienia w cel
Px= 0,56. Niebiescy mają 25 czołgów o średniej szybkostrzelności A2=0,5
wystrzałów na minutę ze średnim prawdopodobieństwem trafienia w cel
p2=0,5. Wykonamy prognozę rozwoju bitwy, tzn. wskażemy, która ze
stron i orientacyjnie po jakim czasie zwycięży oraz jakie będą w przy-
bliżeniu straty zwycięzców.
Obliczymy przede wszystkim współczynniki
X1N1 0,25-0,56-50
ux1 = — = 0,28,
N2 25
k2N2 0,5-0,5-25
U2= = = 0,125.
Nt 50
Ponieważ u1>u2, więc zwyciężą czerwoni. Przechodzimy do jedno-

stek „czasu zredukowanego" /=V0,28-0,125/= 0,187/ i obliczamy „współ-
czynnik przewagi" ;c = \/o,28/0,125^ 1,5.
W chwili zakończenia bitwy // 2 = 0, a zatem
cosh t —K sinh / = 0 ,
skąd tgh / =l//c = 1/1,5 = 0,667. Z tablicy tangensów hiperbolicznych otrzy-
mujemy/= 0,8; przechodząc do czasu rzeczywistego (w minutach) uzysku-
jemy / = 7/0,187=4,28 (min).
Znajdziemy teraz frakcję sił czerwonych, które nie uległy zniszczeniu
do chwili zakończenia bitwy:
= cosh 0,8 - 0,667 • sinh 0,8 = 1,337 - 0,667 • 0,881 =
= 1,337-0,585 = 0,752.
Zatem bój czołgów zakończy się zwycięstwem czerwonych po około
4,5 minutach, przy czym zwycięska strona straci około 25 % swojego stanu
stanu początkowego, czyli około 12 czołgów.
§ 24. Geometryczne badanie rozwiązań układu równań

różniczkowych.
Podstawowe wiadomości o przestrzeni fazowej
Jak stwierdziliśmy jeszcze w § 1, równanie różniczkowe zwyczajne

rzędu pierwszego ma prostą interpretację geometryczną: równanie y' =
=f(x,y) określa pole kierunków na płaszczyźnie xOy. Rozwiązaniem
równania jest krzywa całkowa, styczna w każdym swoim punkcie do kie-
runku określonego przez pole.
Analogiczny sens geometryczny ma też układ normalny równań róż-
niczkowych. Ograniczymy się dla wygody do normalnego układu dwóch
równań różniczkowych zwyczajnych o dwóch niewiadomych y(x) i z(x):
O) y,z), ~=f2{x9y9z).
ax dx
Rozwiązaniem ogólnym tego układu jest para funkcji
<2) y=y(x9c19c2), Z = Z ( X 9 C 1 9 C 2 ) .

Każda z funkcji (2) opisuje powierzchnię cylindryczną w przestrzeni trój-

wymiarowej Oxyz, a ich zbiór — krzywą w tej przestrzeni. Krzywa ta jest
krzywą całkową układu (1). Z drugiej strony, układ (1) definiuje w każdym
dy dz
punkcie (x9y9z) pewnego obszaru przestrzeni wartości — i — opisujące
dx dx
kierunek, do którego krzywa całkowa w tym punkcie jest styczna.
Normalny układ równań różniczkowych (1) opisuje więc pole kierun-
ków w przestrzeni; rozwiązanie ogólne tego układu geometrycznie przed-
stawia dwuparametrową rodzinę krzywych, stycznych w każdym swoim
punkcie do kierunku wyznaczonego przez pole.
Opisaną sytuację można łatwo uogólnić na przypadek układu o większej liczbie
funkcji niewiadomych. Układ
y'i=fi(x,yl9
^ y2=fi(xy >'i, ...,ya),
y'n=fn(x,} 1, ...,;•„)
n r ó w n a ń różniczkowych zwyczajnych z n funkcjami niewiadomymi y1}y2, • y„

określa pole kierunków w 1)-wymiarowej przestrzeni Oxyi . . . y „ . Rozwiązanie
tego układu
yi = yi(x9 Ci, Ca),

^ y2 = yi(x, Cl9Cn),
yn = yn(x, C 1 ? c n )
jest ^-parametrową rodziną krzywych (o parametrach C x , C 2 , ..., C„), z których
każda jest w każdym swoim punkcie styczna do kierunku wyznaczanego przez pole.
W wielu zagadnieniach fizycznych, w szczególności w zagadnieniach

mechaniki, rolę zmiennej niezależnej w układzie równań różniczkowych
odgrywa czas t. W takich zagadnieniach wygodny jest nie tylko omówiony
wyżej opis geometryczny, w którym czas t odgrywa rolę jednej ze współ-
rzędnych, równoprawnej ze współrzędnymi przestrzennymi, lecz także
inny opis, w którym podkreśla się odmienny charakter zmiennych wchodzą-
cych do równania.
Zapoznanie się z tym nowym podejściem geometrycznym rozpoczniemy
od rozpatrzenia kilku przykładów.
§ 24. Badanie rozwiązań układu równań różniczkowych 291
PRZYKŁAD 1. Omówione w § 18 równanie oscylatora harmonicznego

ma postać
d2x o
(5) . +fc2x= 0
dt2
a jego rozwiązanie ogólne
x = Cx cos kt + C2 sin kt.
. dx
Załóżmy, że warunki początkowe mają postać: =0 = JC0 i —
t—O
Stałe dowolne są wtedy równe C1=x0 i C2 — vQjk. Rozwiązanie szczególne
odpowiadające danemu układowi warunków początkowych można więc
zapisać w postaci
v0
(6) x = x 0 cos kt-\— sin kt.
k
Funkcja (6) przedstawia prawo prostoliniowego ruchu punktu material-
nego wykonującego drgania harmoniczne.
Równanie (5) jest równaniem rzędu drugiego i daje się łatwo sprowadzić
do układu normalnego dwóch równań różniczkowych rzędu pierwszego;
dx
wprowadzając nową nieznaną funkcję v=-— otrzymujemy układ
dt
(7)
v'=-k2x
(primy oznaczają różniczkowanie względem t) z warunkami początkowymi
x| ? = 0 = x 0 , ^=0=^0 • Rozwiązaniem układu (7) z danymi warunkami
początkowymi jest funkcja (6) i jej pochodna
v0
x = x0 COS ktĄ— sin kt,
k
(8)
v— — fcsin kt + v0 cos kt,
które opisują prawo ruchu i prędkość oscylującego punktu materialnego.
Zgodnie z przeprowadzonymi rozważaniami geometrycznymi, roz-
wiązanie jest krzywą w przestrzeni trójwymiarowej Otxv. Każda wartość
19*
t ustala punkt na tej krzywej o współrzędnych, które odpowiadają warto-

ściom odległości x od położenia równowagi i prędkości v ruchu punktu
materialnego w danej chwili t.
Inne geometryczne podejście do ruchu punktu otrzymuje się odnosząc
równania (8) nie do osi t,x,v trójwymiarowej przestrzeni Otxv, lecz do
osi v płaszczyzny xOv, traktując / jako parametr. W tym przypadku układ
(8) opisuje krzywą, której równanie można otrzymać wyłączając parametr
t z równań układu. Dokonujemy tego dzieląc obie strony drugiego równania
przez k, podnosząc do kwadratu i dodając. Otrzymujemy wtedy
czyli — wprowadzając oznaczenie pl = xl + (vQ/k)2 i dzieląc obie strony

równości przez pl —
p0 jest tu większe od zera: pQ= +^/xl + {vo/k)2>0, gdyż przy warunkach

początkowych xo=vo = 0 rozwiązanie byłoby tożsamościowo równe zero,
czyli punkt pozostałby nieruchomy. Łatwo zauważyć, że równanie (9) opi-
suje w płaszczyźnie xOv kanoniczną elipsę o półosiach p0 i kp0.
Wprowadzona przez nas do równań płaszczyzna xOv nazywa się pła-
szczyzną fazową dla układu normalnego (7); krzywa (9) na płaszczyźnie
fazowej nazywa się trajektorią fazową układu. Trajektorię wyznacza oczy-
wiście nie tylko układ równań różniczkowych (7), lecz także odpowiednie
warunki początkowe. Każdemu dopuszczalnemu układowi warunków
początkowych odpowiada pewna trajektoria danego układu równań róż-
niczkowych.
Rzeczywistemu prostoliniowemu ruchowi punktu, opisanemu w danym
przykładzie przez równanie (6) odpowiada ruch po trajektorii fazowej
— elipsie (9) — w przestrzeni fazowej badanego układu.
Podzbiór płaszczyzny fazowej wypełniony przez trajektorie fazowe
nazywa się obrazem fazowym układu. W naszym przykładzie obraz fazowy
zapełnia całą płaszczyznę, gdyż przy odpowiednim wyborze warunków
początkowych przez dowolny punkt płaszczyzny fazowej przechodzi
trajektoria fazowa — elipsa (9).
§ 25.Numerycznerozwiązywanieukładówrównań różniczkowych 293
Ogólnie, płaszczyzną fazową normalnego układu równań różniczko-

wych (1) nazywamy płaszczyznę yOz, natomiast trajektorią fazową — roz-
wiązanie (2) przedstawione na płaszczyźnie yOz, w którym argument x
jest parametrem, a stałe całkowania C1 i C2 wyznaczamy z danych wa-
runków początkowych. Wyłączając parametr x z układu (2) otrzymujemy
równanie trajektorii fazowej.
Przedstawienie rozwiązania układu normalnego za pomocą trajektorii
na płaszczyźnie fazowej jest szczególnie wygodne dla układów, w których
prawe strony równań nie zależą od argumentu lub — wracając do termino-
logii zagadnień mechanicznych — nie zależą od czasu t. Układy takie
nazywamy układami autonomicznymi.
PRZYKŁAD 2. Omówimy z tego punktu widzenia równanie drgań
gasnących. Jak stwierdziliśmy w § 18, równanie drgań gasnących ma postać
d2x dx ~
(10) + 2 w — - + k 2 x = 0.
dt2 dt
Pierwiastkami równania charakterystycznego dla tego równania są liczby
r12 = —n±\/n2 — k2. Jeżeli n2 — k2<0, czyli k2 — n2 = k\, to pierwiastki
te można zapisać w postaci rlt2= —n±ki i, a odpowiednie rozwiązanie
ogólne — w postaci
(11) x = e~nt(C1 c o s t + C2sink11).
Przyjmijmy warunki początkowe x\tssQ = x0 oraz x'\t=0=v0. Z (11) wynika

wtedy od razu, że C1=x0. Aby znaleźć C 2 , zróżniczkujemy rozwiązanie
(U):
x' = e~nt[(-nC1+k1 C2)cosk1 t + (C1 fc1-/iC2)sinfc1 f],
skąd dla / = 0 otrzymujemy v0= —nC1+k1C2, a więc C2 = (v0 + nx0)/k1

i rozwiązanie szczególne przybiera postać
(12) jc = e"wf (* Q cos k± t +V° + nX

k ° sinfc1t^j,
która opisuje rzeczywisty prostoliniowy ruch ciężarka.

Po wprowadzeniu nowej funkcji v=x' równanie (10) przechodzi w układ
normalny
(13)
v = —2nv — k2x,
którego rozwiązaniem są funkcje
v0 + nx0 \
x = e -nt x0coskt H —sink t t),
k
(14)
nv0 + (n2 + k2)x0
v0 cosfci t — sin/cjL t),
kx
przy czym pierwsza z nich pokrywa się z (12), a druga jest rezultatem zróż-
niczkowania pierwszej.
Tak jak i w poprzednim przykładzie, trajektorią fazową układu (13)
jest układ równań (14) odniesiony do osi x i v płaszczyzny xOv, w którym t
jest parametrem. Wyłączenie t jest w tym przypadku znacznie trudniejsze
niż dla układu (8). Przebieg trajektorii fazowych układu (14) można jednakże _
wyjaśnić bez znajdowania równań tych trajektorii.
Aby ułatwić dyskusję trajektorii fazowych, utworzymy najpierw wy-
rażenie v+nx. W tym celu mnożymy pierwsze z równań przez n i dodajemy
do drugiego:
v + nx = e-ntnt((v0 + nx0)cosklt — x0k1smk11).
Dzieląc wynik przez ki i zastępując drugie równanie układu (14) przez

to równanie, uzyskujemy układ
(15)
Podnosząc oba równania (15) do kwadratu i dodając otrzymujemy

§ 25.Numerycznerozwiązywanieukładówrównań różniczkowych 295
czyli, po wprowadzeniu oznaczenia xl + (v0 + = p2,
<16)
przy czym p ^ 0, gdyż warunki początkowe nie są zerowe.

Równość (16) można wykorzystać w celu otrzymania równania tra-
jektorii fazowej. W tym celu wystarczy obliczyć z (16) wartość t i podstawić
ją do jednego z równań (14) lub (15). Widać jednak, że równanie, które
w ten sposób otrzymamy, będzie zbyt skomplikowane; wygodniej postę-
pować w inny sposób.
Zapiszemy równanie (16) w postaci
x2 (v + nx)2
+ = 1.
(pe~nt)2 +
(k lPe-
nt
)
Równanie to jest podobne do równania elipsy. Jeżeli mianowniki byłyby
stałe: pe~nt—A, k1 pe~nt = B, to równanie można "by napisać w postaci
x2 (v + nx)2_
przedstawiającej elipsę przesuniętą względem osi współrzędnych y, gdyż

w drugim składniku występuje v+nx zamiast v. Jednakże w tym przypadku
mianowniki A i B zależą od czasu. Dlatego, jeżeli narysujemy na płaszczyź-
nie fazowej rodzinę takich elips z BjA = kl9 to punkt, który porusza się
po trajektorii fazowej, jakby przechodzi z jednej takiej elipsy na drugą
i porusza się po spirali (spirala eliptyczno-logarytmiczna).
Z fizycznego sensu zadania wynika, że n>0, a więc e~ nf -»0, półosie
elipsy skracają się, a ruch po spirali odbywa się w kierunku środka (po-
łożenie równowagi). W przypadku n<0 półosie elips wydłużałyby się,
a zatem ruch odbywałby się od środka.
D o tej pory ograniczaliśmy się do rozpatrywania układów dwóch r ó w n a ń z dwie-
m a funkcjami niewiadomymi. Wprowadzone pojęcia łatwo uogólnić na układy z wię-
kszą liczbą niewiadomych. Układy o postaci (3), w których prawa strona nie zależy
o d argumentu (w mechanice - od czasu /), nazywają się układami autonomicznymi.
W celu geometrycznej ilustracji rozwiązań takich układów m o ż n a k o n s t r u o w a ć
z a r ó w n o krzywe całkowe w (;z +1)-wymiarowej przestrzeni Oxyi ... y„, o czym mówi-
liśmy na początku p a r a g r a f u , jak i trajektorie fazowe w w-wymiarowej przestrzeni
fazowej Oyi ...>'„. Aby otrzymać równania trajektorii fazowych, należy traktować
rozwiązanie (4) jako parametryczny zapis tych trajektorii, przy czy argument x (czas
t) gra rolę parametru.
Z rozpatrzonych przykładów widać, że charakter ruchu po trajektoriach

w płaszczyźnie fazowej wiąże się ściśle z charakterem ruchu rzeczywistego.
Dlatego konstrukcję obrazu fazowego wykorzystuje się często do badania
układów rzeczywistych.
Badanie obrazów fazowych jest szczególnie istotne przy rozwiązywaniu
układów nieliniowych i we wszystkich tych przypadkach, w których nie
można uzyskać ścisłego rozwiązania układu w skończonej postaci. Analiza
obrazu fazowego pozwala w dużym stopniu wyjaśnić charakter ruchu
opisywanego przez dany układ, jego stabilność i szereg innych specjalnych
problemów. Nie będziemy omawiali tych zagadnień.
§ 25. Numeryczne rozwiązywanie układów

Metody numeryczne rozwiązywania równań różniczkowych rzędu

pierwszego przenoszą się automatycznie na układy normalne równań
różniczkowych. Przy przejściu do następnej wartości argumentu należy
jedynie według jednakowych formuł obliczyć przyrosty wszystkich szu-
kanych funkcji. Pokażemy, jak się to robi, na przykładzie omówionej
szczegółowo w § 8 metody Eulera.
Rozważmy układ dwóch równań różniczkowych zwyczajnych
/=/iO> y,z),
(1)
z'=f2(x,y,z)
z warunkami początkowymi x0, y0, z0. Aby obliczyć wartości szukanych
funkcji i z(x) w punkcie x1=x0 + h, obliczamy ich przyrosty według
wzorów
4y0 = yoh=fi(x0,y0,z0)h
(2)
Az0 = z'0 h =f2(x0 Jo > *o) h >
§ 25. Numeryczne rozwiązywanie układów równań różniczkowych 29?
otrzymując
yx =y0 + Ay0 = y0+fi(x0, y0, z0)li,
(3)
z1 = z0 + Az0 = z0+f2(x0,y09z0)h.
Startując ze zbioru liczb xx 9yl9 zx można przejść do następnego punktu
według wzorów (2). Widać oczywiście, że w ten sam sposób można uogólnić
każdą inną metodę numeryczną, która korzysta z innych niż (2) wzorów
na przyrosty szukanych funkcji. Wykorzystując metodę przewidywania
i korekty najpierw przewidujemy wartości wszystkich szukanych funkcji
w następnym punkcie, a potem obliczamy wartości skorygowane.
W celu numerycznego rozwiązania równań różniczkowych wyższych
rzędów sprowadzamy je do układu normalnego wprowadzając funkcje
pomocnicze tak jak w § 21. Na przykład równanie rzędu drugiego
y"=f(x9y,yr)
z danymi początkowymi x09 y09 y'0 sprowadzamy za pomocą podstawienia.
z = v' do układu
y'=z,
z'=f(x,y9 z)
o postaci (1) z warunkami początkowymi A"0, >'O? Z O=J ; O-
Znajdziemy rozwiązanie równania Bessela o indeksie m— 1
(patrz § 20), spełniające warunki początkowe xo = 0,5, 70 = 0,242, ;>ó = 0,454, z a P°~
mocą metody Eulera na odcinku [ i , 1] z krokiem h = 0,1.
Przede wszystkim dane równanie rzędu drugiego sprowadzamy do układu równań
podstawiając y' = z i rozwiązując uzyskane równanie względem z' — y"\
/ =
(1 ~x2)y~z
x
Kolejność obliczeń jest wystarczająco jasna, dlatego podajemy tylko tablicę,
w której umieściliśmy ich rezultaty (str. 298). Zauważmy, że w kolumnach (ó)-(8) są
umieszczone wartości pośrednie konieczne do obliczenia z'. W ostatniej kolumnie,
(10), wypisaliśmy wartości funkcji Ji(x), która jest ścisłym rozwiązaniem naszego
równania. Porównując rozwiązanie ścisłe z przybliżonym widzimy, że dla x — \ b ł ą d
bezwzględny wynosi 0,012, a zatem błąd względny nie przekracza 3 %.
298 TV. Układy równań różniczkowych
(1) (2) (3) | (4) (5) | (6) (7) (8) (9) , (10)
Ay = Az = z' —
/=z l-(02 (6)-(2) (7)-(4)
y =y'h = z' h = (8):(D | Ji(x)
0,5 0,242 0,454 0,750 ! 0,181 - 0 , 2 7 3 j - 0 , 5 4 6 0,242 i
0,045 — 0,055 1
0,6 0,287 , 0,399 0,640 0,185 -0,214 -0,357 0,287
' 0,040 — 0,03 6 I
1 j 0,363 0,510 0,167 -0,196 -0,280 0,329
0,7 0,327
i 0,036 -0,028
0,8 - 0,363 0,335 0,360 0,131 -0,204 -0,255 0,369
0,034 -0,026
0,9 0,397 0,309 0,406
0,031
1 0,428 ! 1 0,440 |
PRZYKŁAD. Zbadać ruch punktu materialnego o masie m, poruszającego

się ruchem prostoliniowym pod wpływem siły sprężystej, która zawraca
punkt do położenia równowagi i jest proporcjonalna do odległości punktu
t X Ax — x'h Ay=y'h 0,1 *(4)3 i

i = — (2) — (6)
0) (2) (3) | (4) (5) (6) j (7)
0 1 J 1 0,10000 ! -1,10000
0,02000 -0,02200
0,02 1,02000 0,97800 0,93544-10" 1 -1,11354
0,01956 -0,02227
0,04 1,03956 0,95573 0,87298-10- 1 -1,12686
0,01911 -0,02254 I
i
0,06 1,05867 0,93319 0,81266-10- 1 - 1,13994

1
0,01866 -0,02280 i
0,08 1,07733 0,91039 0,75454-10" 1 ! -1,15278
I
0,01821 i| -0,02306
0,10 1,09554 0,88733 0,69864-10" 1 -1,16540
! 0,01775 -0,02331
0,12 1,11329 0,86402 0,64502-10" 1 -1,17779 ,
0,01728 -0,02356
0,14 1,13057 0,84046 0,59368-10- 1 j -1,18994
0,01681 -0,02380
0,16 1,14738 0,81666 0,54466-10" 1 -1,20185
0,01633 -0,02404
i
0,18 1,16371 1| 0,79262 i
0,01585
0,20 1,17956
§ 25. Numeryczne rozwiązywanie układów równań różniczkowych 299
od położenia równowagi. Zakładamy, że ruch zachodzi w ośrodku, którego

opór jest proporcjonalny do trzeciej potęgi prędkości.
Rozwiązanie. Niech x oznacza wychylenie punktu z położenia rów-
nowagi. Odpowiednie równanie różniczkowe ma postać
mx" = — kl x — k2 x'3,
gdzie k± i k2 są dodatnimi współczynnikami proporcjonalności.
Rozważmy przykład liczbowy
x"=-x-09lx*.
Będziemy szukać rozwiązania tego równania, spełniającego warunki po-
czątkowe to=0, x0 = 1 i X'q = 1, za pomocą metody Eulera na odcinku
[0, i ] z krokiem h = 0,02.
Kolejne obliczenia są przedstawione w tablicy na stronie 298.
Rozdział V
Operatorowe metody rozwiązywania

§ 26. Podstawowe wiadomości o rachunku operatorowym
Omówione poprzednio metody rozwiązywania równań różniczkowych

są niekiedy bardzo pracochłonne i skomplikowane, zwłaszcza przy szu-
kaniu rozwiązań szczególnych. Metody rachunku operatorowego pozwa-
lają znaleźć rozwiązania szczególne prościej i w sposób bezpośredni,
z pominięciem rozwiązania ogólnego i obliczania stałych dowolnych.
Podstawową cechą tych metod jest przejście od wyjściowego równania
różniczkowego do pewnego pomocniczego równania algebraicznego,
przy tworzeniu którego uwzględnia się także układy warunków początko-
wych. Rozwiązanie tego pomocniczego równania daje, po wykonaniu
przekształcenia odwrotnego, szukane rozwiązanie szczególne wyjściowego
Metody rachunku operatorowego stosuje się efektywnie do rozwią-
zywania równań różniczkowych liniowych o współczynnikach stałych.
Podamy najpierw prosty przykład.
Rozważmy równanie różniczkowe liniowe rzędu pierwszego
*'(0 + jc(0 = 1
z warunkiem początkowym ;c(0) = 0. Szukamy rozwiązania szczególnego
dla wartości argumentu ź>0.
Mnożąc obie strony równania przez funkcję e~pt i całkując względem
t w granicach od r=0 do t= + oo otrzymujemy
00 co 00
je-p,x'(t)dt= $e-<"x(t)dt= fe~»dt.

0 0 0
§ 26. Podstawowe wiadomości o rachunku operatorowym 301
Całkę po prawej stronie można łatwo wyliczyć:

oo i
f e-ptdt=— e~pt\S.
o P
Widać stąd, że warunkiem koniecznym zbieżności całki jest p>O, w prze-
ciwnym przypadku całka byłaby rozbieżna i całe wyrażenie nie miałoby
sensu. Dlatego założymy, że p >0. Otrzymujemy wtedy
1
le-»dt =— .
\ o p
Pierwszą całkę po lewej stronie obliczamy stosując wzór na całkowanie
przez części:
00 00 00
fe~pt x\t) dt= \ e~ptd [_x (0] = * (0|o + P j * (O dt.

0 0 o
Pierwszy składnik dla t = O jest równy zero na mocy danego warunku

początkowego, natomiast dla / = + oo również jest zerem, gdyż dla j?>0
e~pt->0 przy /->-f-oo. Dlatego wystarczy założyć, że szukane rozwiązanie
x{t) jest ograniczonej). Otrzymujemy wtedy
\\me~ptx(t) = Q.
t->co
Mamy więc ostatecznie
J e~ptx\t)dt = p J e~ptx(Odt
o o
i nasze równanie przybiera po scałkowaniu postać
oo i
(p + l)Se~ptx(t)dt = ~.
o P
O W rzeczywistości warunek ograniczoności x(t) nie jest konieczny na to,

aby zachodziła równość lim e~ptx(t) = 0. R ó w n o ś ć ta zachodzi też wtedy, gdy * ( / )
t-+ 00
rośnie nieograniczenie, lecz niezbyt szybko. Nie o m a w i a j ą c ścisłego sensu tego stwier-
dzenia możemy po prostu zapostulować zachodzenie tej granicznej równości. Zauważ-
my, że gwarantuje ona zbieżność wszystkich wykorzystywanych tu całek niewłaściwych.
302 V. Operatorowe metody rozwiązywania równań różniczkowych
Z tego równania pomocniczego otrzymujemy

1 1
\e~ptx(t)dt =
P(P + 1) P P+l
Ponieważ
1 00
- = [e~ptdt
P o
00
1
p+1 o
więc wstawiając te dwie zależności do przekształconego równania pomocni-
czego otrzymujemy
J x (0 dt=] e'pt [1 - £>"'] dt.

o o
Z tej równości łatwo wywnioskować, że szukanym rozwiązaniem jest
funkcja x(t) = l—e~*. Spełnia ona dane warunki początkowe.
Przeprowadzone rachunki trudno też nazwać krótkimi; jednakże jest
tak jedynie dlatego, że wykonywaliśmy je drogą okrężną. Formalny aparat
rachunku operatorowego pozwala je wielokrotnie skrócić, omijając wy-
pisywanie i obliczanie całek niewłaściwych, podobnie jak formalny aparat
rachunku różniczkowego pozwala znaleźć pochodne funkcji elementar-
nych bez wykonywania przejść granicznych.
Formalny aparat rachunku operatorowego stanowi gałąź matematyki
i jest obecnie włączany do programów nauczania wielu specjalności. Dlatego
też ograniczymy się jedynie do definicji, własności i wykorzystywanych
dalej twierdzeń.
Podstawowym pojęciem rachunku operatorowego jest transformacja
Laplace'a, która funkcji zmiennej rzeczywistej f ( t ) określonej dla tÔ przy-
porządkowuje funkcję F(p) określoną wzorem
00
F(p)= S er»f(t)dt,
0
gdzie p jest liczbą rzeczywistą dodatnią lub liczbą zespoloną o dodatniej
części rzeczywistej. Funkcję/(/) nazywamy oryginałem, a F(p) — obrazem
(niekiedy także obrazem Laplace*a lub transformacją Laplace'a). Przejście

od funkcji f{t) do jej obrazu oznaczamy symbolami
L{f(t)}=F(p) lub f(ł)=F(p),
a od obrazu do oryginału — symbolami
L~X{F ( p ) } = / ( 0 lub F (p) =/ (t).
Aby zagwarantować istnienie obrazu i zbieżność wszystkich występu-

jących w rozważaniach całek niewłaściwych, wystarczy założyć, że funkcja
f ( t ) spełnia następujące warunki:
1° Funkcje f ( t ) i /'(O mają na dowolnym ograniczonym przedziale
co najwyżej skończoną liczbę punktów nieciągłości pierwszego rodzaju
(ograniczonych ,,skoków").
2° f ( t ) = 0 dla t< 0.
3° Funkcja/(r) rośnie nie szybciej niż funkcja wykładnicza, tzn. istnieją
takie stałe rzeczywiste M>0 i sÔ, że |/(r)|<Afe sf .
W związku z drugim warunkiem zauważmy, że obraz funkcji zależy tylko od jej
wartości dla t ^ O , a więc wartości f u n k c j i / ( r ) dla ^ < 0 nie są dla nas istotne. W zasto-
sowaniach należy zazwyczaj wyznaczyć przebieg procesu startując z pewnego momentu,
który zawsze można przyjąć za zerowy. Trzeci warunek gwarantuje zbieżność wszyst-
kich występujących całek niewłaściwych dla wartości p, które spełniają nierówność
Re (p) > 5.
Podamy teraz bez dowodu podstawowe własności transformacji La-

place'a, z których korzysta się przy rozwiązywaniu równań różniczko-
wych.
Wzory na transformację Laplace'a
1. Liniowość. Niech {f(t)} i {Cf} będą układami n funkcji i n liczb. Jeżeli

fi(t) = Fi{p) (/=1,2, ...,«), to
t c m ^ t c i F t p ) ,
i= 1 i= 1
czyli: kombinacji liniowej oryginałów odpowiada kombinacja liniowa obrazów
i odwrotnie.
2. Twierdzenie o podobieństwie (zmianie skali argumentu oryginału).
Jeżeli a>0 i f(t)=F{p\ to

f(at)=—F[—\
a \a J
3. Twierdzenie o przesunięciu obrazu. Niech f (t)=F(p). Dla dowol-
nego p0 zachodzi wtedy wzór e~Potf(t)=F(p+p0).
4. Twierdzenie o opóźnieniu oryginału. Jeżeli to>0, to z f(t)=F(p)
wynika f(t-to)=e~toPF(p).
5. Twierdzenie o wyprzedzeniu oryginału. Jeżeli / o >0, to z f(t)=F(p)
wynika
f{t + t 0 )^lF(p)- ]e-»f(t)df].
0
Różnica we wzorach z twierdzeń 4 i 5 wskazuje, że zmiana obrazu przy przesu-
nięciu argumentu w oryginale zależy nie tylko od wielkości przesunięcia, lecz także
od jego kierunku: w pierwszym przypadku obraz mnożymy po prostu przez odpowied-
nią eksponentę, a w drugim odejmujemy jeszcze dodatkowy składnik, zależny od war-
tości oryginału na całym odcinku.
6. Różniczkowanie oryginału. Niech f ( t ) będzie funkcją różniczkowalną

w sposób ciągły na [0, oo) i f'(t) spełnia warunki 1° - 3° istnienia obrazu.
Wtedy
a) jeżeli f(t)=F(p), to f(t)=pF{p)-f(G)\ w szczególności, jeżeli
/ ( 0 ) = 0, to
m=pF(p),
a więc różniczkowaniu funkcji odpowiada mnożenie obrazu przez p (i odej-
mowanie jej wartości w zerze);
b) jeżeli f(n\t) istnieje i spełnia warunki l°-3°, to z f (t) =F(p) wynika
f°'\t) = pnF(p) - [pn ~!/(0) + pn ~ 2 /'(0) +... +/ c "" 1 }(0)]; w szczególności,
jeżeli f ( t ) spełnia zerowe warunki początkowe / ( 0 ) = / / ( 0 ) = ...=/ ( "~ 1} (0),
to
finXt)=pnF(p).
7. Całkowanie oryginału. Niech f ( t ) będzie funkcją ciągłą na [0, co),
spełnia warunki l ° - 3 ° istnienia obrazu i f i t ) =F(p). Wtedy
jf(z)dr=-F(p),
czyli: całkowaniu funkcji odpowiada dzielenie obrazu przez p.

Z wzorów (6) i (7) wynika, że przechodząc do obrazów i zachowując
pewne dodatkowe warunki (zerowe warunki początkowe) operator różnicz-
kowania zastępujemy w znanym sensie mnożeniem.
8. Różniczkowanie obrazu. Niech f(t)==F(p). Wtedy
a) - t f ( t ) = F ' ( p ) ;
b) (-l)r/(0=F<' ł >(p).
9. Całkowanie obrazu. Niech f ( t ) = F(p) i ułamek spełnia warunki
1° - 3° istnienia obrazu. Wtedy
f
• ^=]F(q)dq.
t p
Proponujemy czytelnikowi porównać ze sobą wzory (6) i (8) oraz (7) i (9) i wyjaś-
nić podobieństwa i różnice we wzorach na różniczkowanie i całkowanie oryginałów
i obrazów.
10. Twierdzenie o splocie (twierdzenie o mnożeniu obrazów). Zde-

finiujemy najpierw operację splatania (splot) oznaczaną symbolem *.
Rozważmy funkcje / x (r) i f2(t) określone na pewnym odcinku [a, /}].
Spłotem funkcji / i i f2 na tym odcinku nazywamy nową funkcję / ( t ) zde-
finiowaną wzorem
/(0= UMf2(t-x)dx=sl(t)
X
Za odcinek [a, /?] przyjmiemy [0, t]. Łatwo wykazać, że operacja splotu
ma własność przemienności i łączności (tzn. spełnia prawa przemienności
i łączności) oraz rozdzielności (spełnia prawo rozdzielności) względem do-
dawania. W szczególności przemienność oznacza, że splot nie zależy od
tego, która z funkcji podcałkowych ma argument t— T.
Jeżeli ft(t) i f2{t) spełniają warunki 1° - 3°, to obraz ich splotu jest ilo-
czynem obrazów tych funkcji, tzn. z fi(t)=Fi(p) i f2(t)==F2(p) wynika
m*f2(t)=F1{p)F2{p).
11. Twierdzenie Duhamela. Twierdzenie to można rozpatrywać jako
uogólnienie poprzedniego. Daje ono wzór na obraz pochodnej splotu
dwóch funkcji.

Tablica 1
Wzory na transformację Laplace'a
F(p) = ]e-^/(t)dt
Nr Nazwa Oryginał Obraz
1 Własność liniowości icMO Żciôo

i^l | l
1
2 Twierdzenie o po-
fiat), a> 0
dobieństwie M t )
3 Twierdzenie o prze-
e'P0<f(t) ^(P+Po)
sunięciu obrazu
4 Twierdzenie o opóź-
f(t-to), to>0
nieniu oryginału
5 Twierdzenie o wy-
przedzeniu orygi- fO + t*), t0> 0
nału i o
6 Różniczkowanie f'(0 p F ( p ) - / ( 0)
oryginału
/(n)( 0 p"F(p)- l>"~1/(0) +
+p"~2f (0)+... +
2>
+ />/'"" (0)+
x
+/<"- '(0)]
1i
7 Całkowanie orygi-
i m dr -p w
nału 0
8 Różniczkowanie - t m F'(p)
obrazu n
( - ift f(t) F'n>(p)
m
9 Całkowanie obrazu jF(q)dq
t P
10 Twierdzenie o splo-
cie (twierdzenie
F1(p)F2(p)
o mnożeniu
obrazów)
11 Twierdzenie
4 [/x(0*/2(0] pFl(p)F2(p)
Duhamela Clt
Jeżeli funkcje /,(?) i f2(t) mają ciągle pochodne na [0, co), /,(?) 4= F\{p)
if2(0=F2(p), to
dt
Wszystkie rozpatrywane własności wygodnie jest zebrać w jednej
wspólnej tablicy (tabl. 1, str. 306).
Rozpatrzmy znów rozwiązane wyżej równanie
x'(t) + x(t)=l
z warunkiem początkowym x(0) = 0. Oznaczając obraz funkcji x(t) przez
X(p):
x(t)=X(p),
otrzymujemy, zgodnie z twierdzeniem o różniczkowaniu oryginału,
x\t)=pX(p).
Korzystając z wyprowadzonej wcześniej zależności 1=1 jp i biorąc trans-
formację Laplace'a obu stron wyjściowego równania otrzymujemy równanie
pX(p)+X(p)=llp
(skorzystaliśmy tu z liniowości), z którego
1 1 1
=
ń
p(p +1) p TT '
p+1
Pozostaje teraz przejść od obrazów na powrót do oryginałów. Stosując
do równości 1 =l/p twierdzenie o przesunięciu, otrzymujemy e~t = l/(p+l).
Tak więc
1 1
P P +1
co daje szukane rozwiązanie równania w postaci x(t)=\— e~\
Zauważmy jedynie, że z warunku 2° istnienia obrazu wynika, że wszyst-
kie występujące tu funkcje muszą być równe zero dla t<0, a zatem po
prawej stronie równania powinna występować nie jedność, lecz funkcja
cl dla 0,
*o(0H
l0 dla t< 0.
20*
Tablica 2
Obrazy niektórych funkcji elementarnych
Nr Oryginał | Obraz
1
1 <7V(/)
P
1
2
/? + a
a
3 sin at
p2 + a2
P
4 cos at
p2 + a2
a
5 sinh at 2 2
P ~a
P
6 cosh at
P2 ~ Q2
1
7 t
7
n!
8 tn
a
9 e~ a r sin at
(p + a)2 + a2
p + oc
10 e'*1 cos at
(p + a)2 + a2
a
11 e'**smh at
(p + ot)2 — a2
P + OL
12 e"1*cosh at
iI (/? + a ) 2 - r t 2
!
1
1
13 te'*
(P + *)2
n\
14 rVa'
(p + a)"
1
Tablica 2 (cd.)
Nr Oryginał Obraz
2 ap
15 t sin at
(p + a2)2
2
2 2
P -a
16 rcos at
(p2 + a2)2
1
17 — e nrsin iiit, n1 = <Jn2 — kz
ni p +2np + k
1
18 y e"ntsinh ht, h = y/n2-k2
p +2np + k
1
19 cos u i H
"i )]
sin /^r
ni
p(p +2np + k )
1
20 cosh/7/ + — cosh ht
)] h= Jn2-k2
p(p* + 2np + kz)
21 cos nxt sin/ziM, n1=y]k2 — n2

"i / pi + 2np + kz
22 cosh ht — ^y sinh ht j , h = ^//j2 —

p* + 2np + k2
/cos ^ sin«!^\ . —- 1
23 -+ 7=) , «i=V/c 2 -« 2
2/7? 2II!1 yj
v nj Cp2 + 2np + k2)2
/cosh ht- +sinh ht /-i—
24
2h2 2h y/h. (p2 + 2np + k2)2
nt cosn1t /sin/Zi/ /zsinzziA
25 —+ =1 >
2/zf 27/! 2łti yjnj (pz + 2np + k2)2
(ntcosh ht ćsinh/if //sinh/z A

26
r 2/z - + 2 h 2 hy/h)' (p2+2np + k2)2
h — y/n2 — k2
k2)cosk\ t —
(k20-k2)2 + 4n2k20
27 n(ko+k\) .
sin&i -tJ—CArS —k2) cos kQt + (p2 + 2np + k2)(p2 + k20)
ki
+ 2/7^0sin, kx-y/k2 — n2
Taką funkcję nazywamy funkcją Heatisidea. Aby skrócić zapis, pozosta-

niemy jednak przy starych oznaczeniach poszczególnych funkcji pamiętając
przy tym, że na przykład e't oznacza funkcję e"t cr0(/), dla której
Z omówionego przykładu widać, że w celu efektywnego zastosowania

metod operatorowych do rozwiązywania równań różniczkowych należy
znać transformacje Laplace'a funkcji elementarnych. Jest to potrzebne
przy otrzymywaniu pomocniczego równania na obraz prawej strony i przy
powrocie do rozwiązania równania wyjściowego, tzn. do znajdowania
oryginału, gdy obraz został uzyskany jako rozwiązanie równania pomoc-
niczego.
Obrazy funkcji elementarnych otrzymuje się obliczając odpowiednie
całki niewłaściwe, niekiedy bardzo skomplikowane. Nie jest jednak ko-
nieczne wykonywanie wszystkich obliczeń za każdym razem od nowa;
można korzystać z tablicy obrazów, podobnie jak korzysta się z tablic
pochodnych i całek nieoznaczonych.
W tablicy 2 na stronach 308 i 309 są zestawione obrazy najczęściej
spotykanych funkcji elementarnych. Kombinując je według reguł tablicy 1
można uzyskać szereg nowych wzorów. Niektóre z wzorów tablicy można
zresztą uzyskać z prostszych wzorów: na przykład obraz cosh at — z obra-
zów eat i e~~a\ korzystając z liniowości transformaty Laplace'a i z zależ-
ności cosh at = %{eat + e~at), a obraz e~atsmat — z obrazu sin at. Wy-
prowadzenie przytaczanych wzorów, jak też i bardziej szczegółowe tablice
obrazów czytelnik znajdzie w podręcznikach rachunku operatorowego.
§ 27. Zastosowanie metod operatorowych do rozwiązywania

równań różniczkowych i ich układów
Z przykładu omówionego w poprzednim paragrafie czytelnik powinien

zrozumieć schemat zastosowania transformacji Laplace'a do rozwiązy-
wania równań różniczkowych. Opiszemy go jeszcze raz w bardziej ogólnej
postaci.
) § 27. Zastosowanie metod operatorowych 311
Rozważmy równanie różniczkowe liniowe o stałych współczynnikach

(1) x(n\t)+ax •-1 >(0 + ...+«„_, x'(t)+ anx (0 =/ (0.
Załóżmy, że znamy rozwiązanie szczególne tego równania, spełniające
warunki początkowe
(2) X(0) = JCO, x'(0) = x'O9 X(W"1)(0) = 4 W " 1 ) .
Załóżmy też, że zarówno funkcja f ( t ) jak i szukane rozwiązanie spełniają

warunki istnienia transformaty Laplace'a. Do obu stron równania (1)
zastosujemy transformację Laplace'a.
Oznaczmy obrazy x(t) i f{t) odpowiednio przez X(p) i F(p):
x(t)=X(p)\ f(t)=F(p).
Korzystając ze wzoru na różniczkowanie oryginału otrzymujemy
x'(t)=pX(p)-x0,
x"(t)=p2X(p)-[px0 + x'0],
x i»-»(t)=/- (P) - [ P n - 2 x 0 + . . . + X R 2 ) ] ,
Z liniowości transformacji Laplace'a wynika, że aby znaleźć obraz lewej

strony, wystarczy pomnożyć otrzymane wyrażenia przez odpowiednie współ-
czynniki cii i dodać. Obrazem prawej strony jest F{p).
Otrzymujemy w ten sposób
(3) <p(p)X(p)-y,(p) = F(p),

gdzie
<p(p)s=pn + <*i Pn~1 + --+an_1p + an
jest wielomianem charakterystycznym dla równania liniowego (patrz § 15), a
W (P) = Lp"~ 'x0 +p"-2x'o +.. .+px^ + xin~ *>] +
+ lCp" 0+ ••• + O ~ ] + ••• + a /i-2[i' x 0 + -xÓ] + a n - l x 0 •
a _2x x 2)
Zauważmy, że przy zerowych warunkach początkowych (2) mamy

>//{p)=0 i lewa strona równania (3) przybiera postać ę{p)X(p), do której
można też dojść zamieniając w wyrażeniu (1) operator różniczkowania na

mnożnik p i wyłączając X(p) poza nawias.
Równanie (3) jest równaniem pomocniczym dla równania (1) z ukła-
dem warunków początkowych (2). Nazywamy je także równaniem tworzą-
cym (lub operatorowymRozwiązując równanie (3) względem X{p) otrzy-
mamy rozwiązanie tworzące (operatorowe), które ma postać
F(p)
W + y/(p)
(4) X(p)=
Przechodząc do oryginałów znajdujemy szukane rozwiązanie szczególne

x(t). Prawa strona równania operatorowego (4) jest zazwyczaj ułamkiem
wymiernym. Aby ułatwić posługiwanie się tablicami obrazów, należy
rozłożyć prawą stronę na ułamki proste.
Rozpatrzymy kilka przykładów znajdowania rozwiązań szczególnych równań
różniczkowych.
Rozwiążemy równanie
A-'"(0-A-'(0 = 0
z warunkami początkowymi A(0) = 3, A'(0) = 2, .Y"(0) = 1.
Tworzymy równanie operatorowe
[p3X(p)-(3p2 + 2p + l)]-[pX(p)-3] = Q,
czyli
(p3-p)X(p) = 3p2+2p-2.
Rozwiązując je względem X ( p ) otrzymujemy rozwiązanie operatorowe
3p2 + 2p — 2
3 '
P ~P
Rozłóżmy prawą stronę na ułamki proste
3p2 + 2p-2 _A B C
P(P-1)(P+1) P P-1 P+l
W celu znalezienia współczynników A, B i C sprowadzimy wyrażenia po prawej stronie
do wspólnego mianownika i porównamy liczniki obu stron tożsamości
3p2+2p-2 = A(p2-\) + Bp(p + \) + Cp(p-\).

Podstawiając tu p = 0 otrzymujemy A = 2, dla p = l mamy 2B=3, czyli dla
p=-l mamy 2 C = - 1 , czyli C= Tak więc
Przechodząc za pomocą tablic do oryginałów otrzymujemy szukane rozwiązanie szcze-

gólny
x(t) = 2+let-{e~t.
Rozwiążemy teraz równanie
x'"-2x" + x' = 4, x(0)=l, x'(0) = 2, x"(0) = 2.
Odpowiednie równanie operatorowe ma postać
[p3X(p)-(p2 + 2p + 2)]-2[p2X(p)-(p + 2)] + [pX(p)-l] = - ,
P
czyli
(p3-2p2+p)X(p)=p2-5 + -
P
Rozwiązanie równania operatorowego ma postać
p2-5 + 4/p p3-5p +4 p3-5p +4
X(p)-- 3 2 2
'p +2p +p p\p -2p+\) ~ p2{p-\)2
Dzieląc licznik i mianownik przez p—l otrzymujemy

p2 + p — 4
P (P-1)
a rozkładając na ułamki proste mamy
3 4 2
P P P-1
Przechodząc do oryginałów otrzymujemy
x(t) = 2> + 4t — 2e .
Rozwiążemy jeszcze jedno równanie
x" — 3x' + 2x = e l x(0) = x'(0) = 0.
Równanie operatorowe ma postać
p2X(p) - 3 pX(p) + 2 X(p) = - i - ,

p-1
czyli
(p2-3p + 2)X(p) = —
p-1
Rozwiązaniem tego równania jest
1 1
X(p)=/
(p-l)0> 2 -3/> + 2) {p-l)2(p-2)
s
Rozkładając na ułamki proste mamy
a stąd, przechodząc do oryginałów,

t t 2t
x(t)=-e -te +e ) czyli x(t) = e2t-e\l+t).
Jako ostatni przykład rozwiążemy równanie
* " + 4* = sin t , JC(0) = JC'(0) = 0 .
Równanie operatorowe ma postać
p2X(p) + 4X(p) = - 1
1
a jego rozwiązanie
1
Przekształcając ułamek w następujący sposób:

1 1 ( 4 + / ) - ( / + l) = l1/ /_ i1 L_\
0>2 + l)(/>2+4) 3 (p2+l)(p2+4) 3 \/>2 + l p2 + 4j
przepisujemy rozwiązanie w postaci
z której, po przejściu do oryginałów, otrzymujemy rozwiązanie

*(f) = i(sinf-isin 2/).
Nie należy sądzić, że metody operatorowe pozwalają znaleźć jedynie
rozwiązania szczególne równań różniczkowych. Można się nimi także
posłużyć do uzyskania rozwiązania ogólnego. W tym celu należy traktować
wartości określone warunkami początkowymi jako stałe dowolne, które
wejdą do końcowego rozwiązania. Zilustrujemy tó na przykładzie.
Znajdziemy rozwiązanie ogólne równania
x"+k2x=a sin kx.
W tym celu podstawiamy x (0) = C i , JC'(0) = C2 i wypisujemy równanie operato-
rowe
[p2X(p)-(C1p + C2)Hk2X(p) = -^7l9

P +*
czyli
(/ + k2) X ( pp)+£
= + ClP + C2.
Rozwiązanie operatorowe ma postać

ak p 1
= 7-2—72^2 + C1 - 2—72+ C 2-T-T2
(p +k ) p +k P +k2
Pierwszy ułamek
ak przekształcamy
ak (k2-p2) do+ (p
postaci
2
+k22 ) a [ k*-p~ 1 1
(p2+k2)2 2 k2 (p2+k2)2 "~2k{(P2 + k2)2 + P2 + k2\'
Wobec tego
, ^ a\ k2-p2 1• "1• P
p2+k2 p2+k*
Wracając do oryginałów otrzymujemy szukane rozwiązanie ogólne
al 1 \ C2
x(t) = — I —/sinAH sin kt I + C! cosAH sin kt.
2 k\ k J k
Ponieważ Ct i C 2 są wartościami początkowymi funkcji i jej pochodnej, więc
z otrzymanego rozwiązania ogólnego można uzyskać odpowiednie rozwiązania szcze-
gólne bez rozwiązywania układu równań algebraicznych na Ci i C 2 . W tym celu pod-
stawiamy dane warunki początkowe x(0) = x o = Ci i x / (0) = -r'o = C 2 .
Operatorową metodę rozwiązywania równań różniczkowych liniowych

o stałych współczynnikach można uogólnić na układy takich równań.
Różnica będzie polegała jedynie na tym, że zamiast jednego równania opera-
torowego otrzymamy układ algebraicznych równań operatorowych linio-
wych na obrazy szukanych funkcji. Nie jest przy tym konieczne dokony-
wanie żadnych wstępnych przekształceń wyjściowego układu równań róż-
niczkowych — na przykład nie trzeba doprowadzać ich do postaci normal-
nej; dowolny układ można rozwiązać metodą operatorową w takiej postaci,
w jakiej został podany.
Rozważmy układ równań rzędu pierwszego
n
fc= 1
n
(5) x'2(t)+ Ya2kxk(t)=f2(t),

k= 1
k—l
Znajdziemy rozwiązanie szczególne, spełniające warunki początkowe
(6) xk(0) = x ko (fc= 1, 2, ..., n),
przy czym
L { f M = F k ( p ) , L { x k ( t ) } = X k ( p ) .
Odpowiedni układ równań operatorowych ma postać

n
X k ( p ) = F 1 ( p ) + A
10 ?
k= 1
a
p X 2 ( p )+ Y 2 k X k { p ) ^ F 2 ( p )+ x 5
20
k= 1
p X n ( p )+ £ a** = F n (p)+ x n 0 .
jt=i
Ten układ algebraicznych równań liniowych należy rozwiązać względem
obrazów X ( p ) , a następnie przejść od znalezionych obrazów do oryginałów
k
xk(t); zbiór tych ostatnich stanowi szukane rozwiązanie szczególne układu

równań różniczkowych (5), spełniające warunki początkowe (6).
Rozpatrzymy kilka przykładów znajdowania rozwiązań szczególnych
układów równań różniczkowych liniowych o stałych współczynnikach
metodami rachunku operatorowego.
x'(t)-2x(t)+ 7(0 = 0,
/ ( / ) - x(t)-2y(t) = 0,
x(0) = y(0)=l.
Odpowiedni układ równań operatorowych ma postać
[p X(p) -1 ] - 2 X(p) + Y(p) = 0, czyH ( p - 2) X(p) + Y {p) = 1 ,
[pY(p)-l]-X(p)-2Y(p) = 0, -X(p) + (p-2)Y(p) = l.
D o rozwiązania tego układu wykorzystamy wzory Cramera. W tym celu obliczamy

wyznaczniki
p—2 1
A= = (p — 2)+\ =p —4p +5,
-1 p — 2
§ 27. Zastosowanie metod operatorowych
Ax = !1
\
1 =/> —2 — 1 =p — 3,
1 p-2
p-2 1
=p-2+\=p-l
-1 1
W o b e c tego
P-3 P-1
X(p) = - Ł Y(p) = -
p — 4/7 + 5 ' p'-4/? +5
s k ą d , przechodząc^do oryginałów, otrzymujemy szukane rozwiązanie
x(t) = e2r(eos f + 2 sin 0 - 3e21 sin t = e2'(cos t - sin 0 ,
2t
^ (7 ) = e (cos t + 2 sin 0 - e% sin t = <?2t(cos t + 3 s i n O .
Rozwiążemy teraz układ
x'(t) - 4xQ) + 3y(t) = sin t,

/(0-2x(0+ y(t)= —2cos/,
^(0) = j(0) = l.
U k ł a d równań operatorowych ma w tym przypadku postać
1
pX(p)-4X(p) + 3Y(p) = —
P' +1
pY(p)-2X(p)+
czyli P +1
(p-4)X(p) + 3Y{p)
P'+1
2p
-2 X(p) + (p+l)Y(p)=-
P+1
Obliczamy wyznaczniki
\p — 4 3
= {p — 4)(p + l ) + 6 = (p—\)(p — 2)9
-2 p+1
1
P2 + l 7/7+1
Ax =
2P
P+ 1
V +1
1
P-4
2
P +1 2 (p —4p — l )
Ą.=
2P P2 + 1 '
-2 -
2
P +1
Rozwiązanie operatorowe ma zatem postać

lp + l _ 2(/? 2 — 4p — 1)
Rozkładając na ułamki proste i przechodząc do oryginałów otrzymujemy szukane

rozwiązanie szczególne
x(t) = 3e2t — 4e'+ cos/ —2 s i n / ,
y(t) = 2e2t — 4e r + 2 cos / — 2 sin / .
Znajdziemy teraz rozwiązanie ogólne układu równań różniczkowych
x"(t) + y'(j) + 2x=0,
y"(t)-3x'(0-2y = 0,
Podstawiamy
x(0) = Cl9 x'(0 ) = C 2 , K0) = C3, y'(0)=C4.
i wypisujemy układ równań operatorowych
[p2X(p)-(ClP+C2)} + [pY(p)-C3] + 2X(p) = 0,

2
lp Y(p)-(C3p+CA)]-3[pX(p)-C1]-2Y(p) = 0,
czyli
(p2 + 2) + (/>) = ClP + C2 + C3,
2
-3pX(p) + (p -2)Y(p)=C3p-3C1 + C*.
Obliczamy wyznaczniki
2
A— P +2 p
-3p p —2j
C!^+C2 + C3 p
Ax = 2
= C^p3 +p) + C2(p2 - 2 ) - 2 C 3 - C*p,
C 3 p - 3 C i + C 4 p - 2
4-J^t2 j = - 6 C 1 + 3 C 2 p + C 3 ( / + 5 p H C 4 ( / + 2 ) .
| —3/7 C3p — 3 C i + C 4 ]
Rozwiązanie operatorowe ma zatem postać

3 2
Q ( p + p ) + C2(/> - 2 ) - 2 C 3 - C A p
X(j>) = 2 2
p -l)(p +4)
6Ci + 3 C 2 p + C 3 ( / ? 3 + 5p) + C4Q>2 + 2)

Y(p) =
CP —1)(/> + 4 )
Aby przejść od obrazów do oryginałów, zamiast rozkładu na ułamki proste za-

stosujemy pomysł wykorzystujący twierdzenie o różniczkowaniu oryginału.
§ 27. Zastosowanie metod operatorowych
Ponieważ
T - J _ ! / _ 2! j i - — ^ = — /sinh / — j - sin 2 A ,
0>2-l)0>2+4) 5 y? —1 /> + 4 / 5 \ 2 )
więc (uwzględniając fakt, że dodatkowe składniki postaci /(O) nie występują, gdyż
za każdym razem / ( 0 ) = 0 ) otrzymujemy
P
- = — ( c o s h / - c o s 2f),
(/-D(P2+4)' 5
2 J
P
—(sinhr + 2sin2/),
2 2
(p -D(p + 4)' 5
1
= — (cosh t + 4 sin 2t).
(/>2-l)(/+4)- 5
Stosując te wzory można z rozwiązania operatorowego otrzymać szukane rozwiązanie

w postaci
/ x 2C1-C4 t C2+2C3 . t 3C 1 + C 4 „ 3C 2 + C 3 . „
x(t)= - cosh t - sinh / -f - cos 2/ H - sin 2t,
, 3 ( C a + 2 C 3 ) u 3 ( 2 C i — C 4 ) . 3 C 2 + C 3 3 C i + C 4 . 0
y(t)= cosh? sinh/ cos2H sin2r.
§ 28. Przykłady
Drgania mechaniczne
Rozwiążemy metodami operatorowymi kilka zadań, rozwiązanych
inną metodą w paragrafie 18.
PRZYKŁAD 1 {drgania harmoniczne). Równanie różniczkowe ma postać
x"(t) + k2x(t) = 0,
a warunki początkowe *(0) = x o i x'(0)=t>o-
Równanie operatorowe
lp2X (p) - (x0 p + f?0)] + k2X (p)=0
ma rozwiązanie
x0p + v0 p 1
Szukane rozwiązanie szczególne ma zatem postać

v0
x(t) = x0coskt+—smkt9 czyli x(t)=Asin(kt + <x),
#C
gdzie A=\]xl + vl/k2, a=arctg(x 0 fc/i; 0 ).

W szczególności dla mamy x(t)=x0 cos kt, czyli x(t) =
= x 0 sin (kt+^n).
PRZYKŁAD 2 (drgania tłumione). Równaniu różniczkowemu i układowi
warunków początkowych
x"(0 + 2nx(t) + k2x (0 = 0, x (0) = x 0 > *'(0) = v0
odpowiada równanie operatorowe

lp2X (p) -(xoP- z;0)] + 2n lpX (p) - x0] + k2X (p) = 0.
Rozwiązaniem tego równania jest
P + v0 + 2nx0
X(p) =
p + lnp + k2
2
— p J_. v0 + 2nx0
2 2
°p + 2np + k p + 2np + k2'
2
Przy założeniu, że k2 — n2> 0, szukane rozwiązanie szczególne ma postać
x (t) = x0 e~nt [cos k1t- — s'mk1t)+v° + 2nx

° e-m sin f =
V fei / fci
= e -fi*/
" ( ..x0cosk
— T_ .H/ o + ^ o .sin/Ci*
i
k
V i
(podstawiliśmy —n2). Rozwiązanie to można zapisać w postaci
x(t) = Ae~nt sin (fc^+a),

gdzie
A. = Jx/0 2+, A
[—> + n*o\ 2 , a = arc .t g —
k
V V i ) v0 + nx0
Jeżeli k2-n2<0, to oznaczając h = \ln2 — k2 otrzymujemy rozwiązanie

postaci
x(t)=e~nt (x0 cosh ht + sinh h t^j.
Jeżeli k2-n2 =0, to rozwiązaniem operatorowym jest funkcja
w V P , (t>o + 2nx0)
(P + ») (p+n) 2
p + n-n flo + 2nxo_ v0 + nx0
(P + n ) \ (p+ n ) 2
~ p + n (p + n)2 #
Przechodząc do oryginałów otrzymujemy

x(t)=x0e~nt+(v0 + nx0) te~nt=e~nt [x0 + (y0 + nx0) f] .
P R Z Y K Ł A D 3 (drgania wymuszone bez uwzględnienia oporu ośrodka).
Równanie i układ warunków początkowych mają postać
x"(t)+k2x(t) = qsm(Dt, x(0) = x o , x'(0) = vo.
[p2X (p) - (px0 +1;0)] + fc2Z (p) =

P +OT
ma rozwiązanie
Y( w ^qco .xoP+vo
W 2 2 2 2 2
(p +k )(p + co yp + k2^
z którego, po przejściu do oryginału, otrzymujemy następujące dwa przy-
padki.
Przypadek 1. co2^k2. Wtedy
k2 -co2
«
4 fvo \
k2 -O) 2 nkt=
3 1 / qco \
sin (ot+x0 cos kt+—I v0 — ~2 5 Isinfcf.
~k -co2
2
K V K ~~ CO J
21 Guter, Janpolslri, Równania

Rozwiązanie to można przekształcić do postaci
x(0=ry 2s*n <Dt+Asin(kt+a)9

k2-co
gdzie
/ 2 1 / qco \2 xQk
A= Xo+j2 2 (1*0-72 2 > a=arc tg —5 T-
V k\ k —co J v0 — qcol(k —co )
Przypadek 2. co 2 =k 2 . Równanie operatorowe ma teraz rozwiązanie
qco x0p + v o,
a zatem (patrz przykład 3 str. 213):
x(t)=- — t cos kt+x0 cos kt+

2k k
To rozwiązanie szczególne można przepisać w postaci
x(t)= 1 cos kt -f A sin (kt + a),

ZRC
gdzie
/x 2 1
/u 4 / x
o k 2x0 k2\
A
= + O+T2[2 o + zr 1, a = arctg —=arctg-
V /C Ą v0 + q 2k q + 2kv0
Drgania elektryczne
PRZYKŁAD 1. Rozwiążemy metodą operatorową rozwiązane w § 1 8
zagadnienie znalezienia natężenia prądu w obwodzie RLC w przypadku
stałej siły elektromotorycznej (str. 222).
Równanie różniczkowe na natężenie ma postać analogiczną do równa-
nia mechanicznych drgań własnych z uwzględnieniem oporu ośrodka:
'"(0+^(0=0,
z warunkami początkowymi /(0)=0, i'(0)=E/L.

pJ(P)+^J(P)=O
ma rozwiązanie
1
L , R 1
Niech R/L=2S: Rozpatrzymy możliwe przypadki.

1 R2 2
Przypadek1. — 2 = o j i > 0 . Przechodząc od obrazu do ory-
LC 4L
ginału otrzymamy wyrażenie, opisujące drgania elektryczne tłumione
2?
i (t)= e~St sin cox t.
coiL
R2 i ,
Przypadek 2. — 5 =j8 2 >0. Wtedy
4L LC
j?
i(t)=—e~ót sinh pt.
W tym przypadku natężenie prądu i(t) nie jest okresowe; w obwodzie nie
występują drgania elektryczne.
R*_ 1
Przypadek 3. T T2^ T T ^ O * W tym przypadku równanie operatorowe
4L LC
ma postać
, , E 1
L (p+5y
a zatem
Natężenie i(t) jest więc także nieokresowe i w obwodzie nie zachodzą drga-
nia elektryczne.
21*
PRZYKŁAD 2. Rozpatrzmy ten sam obwód RLC z sinusoidalną SEM

(patrz str. 223). Równanie różniczkowe ma postać
R 1 E
i"(i) + — i'(i)+— i(t) = — co cos cot
L LC L
1 K2 2 ^
z warunkami początkowymi i(0) = /'(0)=0; zakładamy = co 1 >0.
LC T'L*
^ R 1 , Eco p
P2J(P) + -PJ(P)
Lr T7,J(P) = -L p2 + co2
+ LC
ma rozwiązanie
Eco p
m - L
G>2+®2)
Przechodząc od obrazu do oryginału i wprowadzając oznaczenia Rj2L =

= S9 \jLC=(jol (a więc (x>\ = (x>l — ó2) otrzymujemy
Eco i r p
i ( 0 = • T~2 2x^2 2\e~ ó t \(a> 2 -co 2 0 )cosco^-
L (co —coq) + 45 co ( L
- — (co2 + col) sin co i t] - (co2 — col) cos cot + 2 8co sin cofl.
J J
Wprowadźmy jeszcze oznaczenia
2 2 2 l c t f / 1 \ co 1
gdzie X=(oL——,
, , ,2 , , co2 , R2 , G)2 , - to2 ,

(co 2 - O J ) 2
+ V = - 2 * 2
+ £ » 2
= - Y (X2+R2)=-Y Z2,
Li Lś Lt JL*
gdzie Z2=*2+R2,
, ~ - 1 CO / 1 \ O) . , 1
co + CDQ=CD +——=—[ coL+—) = — Xgdzie X, = coL+ — -
LC L \ CDCJ L CDC
Mamy wtedy
, v EL ( .Tco
6t
5 co "1
i(t)=—3<e£ \ -Xcosco1t X'smcolt -
coZ ( LL coL L J
co 1
— — X cos cot + Ideo sin cot > =
, . )
(e
< [q)x Zcosco! t—óX sincOi t]—Xcoscot+Rsmcot> .
~Z~2{~o>i
i J
Podstawiając
R X .
•^=cosy, y=siny,
X 5X'
=sinyls =?=cosy1,
Vco\X2+52X'2 J(olX2+S2X'2
otrzymujemy
... Esfw\X2+52X'2 e 4t
. / £ . ,
i (0 =2 sin (co i f - y j + — s i n (co< - v).
CO, Z Z
Jo)\X2+52X'2
Wykażemy, że = w 0 . W tym celu przekształcamy wyra-
Z
żenie podpierwiastkowe
co2 X2+d2X'2=(co20 - §2) X2+b2X'2=co2X2+S2(X'2-X2)=
= (o20X2+ó\X'+X) (X'—X)=
- 2, R2 2
= coiX
0
+ 2(oL- — =
4L2 coC
=co^Z2 + — R2=cog(Z2+R2)=co2Z2,
LC
1 2
gdzie skorzystaliśmy z zależności — = c o 0 . Tak więc
LC ^
s/co2lX2 + 82X'2 (o0Z

co należało dowieść. Ostatecznie otrzymujemy
EGO O E
i(t)= -e sin(colt-y1) + -~s'm(cot-y).
coxZ Z
Na zakończenie rozwiążemy metodą operatorową dwa zadania z § 24,

prowadzące do układów równań różniczkowych.
PRZYKŁAD 3 (patrz przykład 4 na str. 273). Dany jest układ równań
różniczkowych
przy czym i(t) — ii(t)=i2(t) z warunkami początkowymi i(0) = i1(0)=0.

Układ równań operatorowych ma postać
Cp p
RJi(p)~LJ(p)-Ji(p)l=o,
Cp
czyli
1 \ I E
Cp) Cp p
Aby rozwiązać ten układ równań algebraicznych obliczamy J(p) z dru-

giego równania
§ 28. Przykłady 3 2 7
i wstawiamy do pierwszego otrzymując
(LP+i-) (CRp+1 )J1(J>)-~J1(P)=~,

Cp p
czyli
E
(LCRp2+Lp+R)J1(p) =
P
Tak więc
E 1
, s
Jl(p)=>
LCR ( , 1 1
+ p+
T cR rc
Przypadek 1. Załóżmy, że — 0. Przechodząc do
LC 4C R
oryginałów otrzymujemy
/1(0
1W = — • ——[l -e"t/2RC(cós(o*t + — - — sinco1t M
CR 1/CL[ \ 2 CRcol J
= — \l-e~t/2RC(cos co* f -2C

t-— - — s i n cox f
Rl V ^ Rft) i
Rozwiązanie operatorowe dla i(t) ma, zgodnie z powyższymi rozwa-
żaniami, postać
£ r i i i
C + 2
LCR L V + P/CR + 1/LĆ' p(p + pICR + 1/LC)J'
Stąd, przechodząc do oryginałów, otrzymujemy
LCR ( cot
+ LC fcoscoi f + — — sincoi m ] 1 =
L V zcRcoi /JJ
[ cosf +—
c o A 2RC LJ
] sinawi t i .
JJ
Natężenie / 2 ( 0 można obliczyć jako różnicę i(t) — ii(t).
1 1
Przypadek 2. Niech — 2 2 - — = / ? 2 > 0 . Przechodząc do orygina-
4C
4( R LC
łów otrzymujemy
Rozwiązanie operatorowe dla i(t) jest takie samo jak w poprzednim

przypadku, a zatem
PRZYKŁAD 4 (patrz przykład 5 na str. 275). Układ równań różniczko-

wych
Lx i[(t) + R1 i1(0 + Mi'i(0=£,
L21*2(0 + R2 h(t)+Mi\(t)=0,
z warunkami początkowymi /1(0) = i 2 (0)=0 przepisujemy w postaci opera-
torowej
E
Li pJi(p)+Rx J i(p)+MpJ2(p) = —,
P
L2 PJ2(P) + ^ 2 J i{p)+Mp J, ip)=0,
czyli
iLlP + Rx) J1ip)+MpJ2ip)=^-,

P
MpJ! ip) + iL2p + R2) J2ip) = 0.
Powyższy układ równań algebraicznych rozwiązujemy obliczając J2(p)
z drugiego równania:
Mp
Jiip)= - 7 — Jiip)
L2p + R2
i wstawiając do pierwszego. Otrzymujemy
/ MV
Il.p+R,-—f-
\ L2p + R2) P
Rozwiązanie operatorowe ma więc postać:

EL2 p + R2jL2
JI<J>)=
L i U - M * ( , L . R 2 + L 2 R i R , R 2
p{p2+ ,
L
,
L - M z
Lj
p+n—*,2
L — M '
x 2 2
P+r2Il2
M 2
R FT \ ( 2 R i I L 2 + R J L x L 2 \
l 1 +
\ ~ z j : J T T^M2mi; p+
T^M2]lj:2)
lub, podstawiając M2/L1L2 =k2, RJL 1 = 2 a 1 , R2/L2=2(X2, ~—— = cr,

1— ko
1
, * f -2
_p + 2cp + 4ax a 2 /(l —fc2)
r
P(P +2<rp + ł4a
a i la 2 ) / ( l - f c ) ]
Ponieważ <72 — 4a 1 a 2 /(l — k2) = /32>0 (patrz str. 277), więc, przecho-
dząc od obrazu do oryginału, otrzymujemy
1 _ R2 1-k2
| \1W( 0 = r - e " f f f sinh fit
H
+— • x
L ^ l - K ^ L P L2 4CC1<X2
x - e~ct (coshpt + ^ sinh ^ j =
Aby otrzymać i2(0> należy najpierw znaleźć rozwiązanie operatorowe

J2(p) z układu równań operatorowych, a następnie przejść od obrazów do
oryginałów.
Spis rzeczy
Wstęp 5
Rozdział I. Równania różniczkowe rzędu pierwszego

§ 1. Równania rzędu pierwszego rozwikłane względem pochodnej 13
§ 3. Równania różniczkowe jednorodne względem xi y 53
§4. Równania liniowe rzędu pierwszego 61
§ 5. Równania różniczkowe zupełne. Czynnik całkujący 77
§6. Konstruowanie równań różniczkowych 86
§ 7. Dodatkowe wiadomości o równaniach różniczkowych rzędu pierwszego 93
§ 9. Równania rzędu pierwszego nie rozwiązane względem pochodnej. Za-
gadnienie trajektorii izogonalnych 109
Rozdział II. Obniżanie rzędu równań różniczkowych

§10. Równania wyższych rzędów. Uwagi ogólne 132
§ 11. Typy równań dopuszczających obniżenie rzędu 134
§12. Przykłady z fizyki. Wybrane zagadnienia mechaniki i wytrzymałości
materiałów 140
Rozdział III. Równania różniczkowe liniowe wyższych rzędów

§13. Równania różniczkowe liniowe jednorodne. Liniowy operator róż-
niczkowy 169
§ 14. Liniowa zależność funkcji. Wyznacznik Wrońskiego i jego zastosowania 174
§ 18. Przykłady z fizyki. Drgania harmoniczne. Rezonans 207
§ 20. Równania liniowe o zmiennych współczynnikach 241
Spis rzeczy 331
Rozdział IV. Układy równań różniczkowych

§ 21. Układy normalne równań różniczkowych - 254
§ 24. Geometryczne badanie rozwiązań układu równań różniczkowych. Pod-
stawowe wiadomości o przestrzeni fazowej 289
§ 25. Numeryczne rozwiązywanie układów równań różniczkowych . . . . 296
Rozdział V. Operatorowe metody rozwiązywania równań różniczkowych

§ 27. Zastosowanie metod operatorowych do rozwiązywania równań róż-
niczkowych i ich układów 310
PAŃSTWOWE
WYDAWNICTWO NAUKOWE
Wydanie I. Nakład 5000 + 250 egz. Ark.

wyd. 18, Ark. druk. 20,75. Papier druk.
sat. kl. V, 70 g, 61x86 cm. Oddano
do składania 14 lutego 1979 r. Druk ukoń-
czono w październiku 1980 r. Zam. 381/190
T-6/315. • • • • • •
DRUKARNIA UNIWERSYTETU
IM. A. MICKIEWICZA
W POZNANIU
ERRATA
Jest Powinno być
tg a 0 = y ' l = f (x 0 ,yo) tg ao=^ó =7(^0,70)

do chwili T w chwili T
2 2_ 2
A — /77 = 0 a m = 0
2 1 2
d z_y d z_dy
dx*~7 dxi~dx
ai + <Xi + a2
1 -k2 l-k2
R.S. Guier, A-R. Janpolski, Równania różniczkowe

GUTER, JANPOLSKI - Równania Różniczkowe (PWN 1980)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

GUTER, JANPOLSKI - Równania Różniczkowe (PWN 1980)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

sii

M3,ijaHHe BTopoe, nepepa6oTaHHoe h ^onoJiHeHHoe

MocKBa «Bbicina« IllKOJia» 1976

(g) Copyright for the Polish edition

Z języka rosyjskiego tłumaczył

Wiele problemów nauki i techniki sprowadza się do znalezienia nie-

Rozważmy poziomą powierzchnię o polu 1 m 2 umieszczoną na wyso-

powyżej przekroju. Wykonajmy drugi przekrój poprzeczny na wysokości

gdzie d jest ciężarem 1 m 3 powietrza pod ciśnieniem p N/m 2 .

zajmuje pod ciśnieniem p objętość V=—m3 i waży — jak poprzednio —

d=kp, gdzie k jest współczynnikiem proporcjonalności. Otrzymujemy w ten

gdy chcemy wyznaczyć wysokość miejsca pomiaru na podstawie wskazań

(4) h = -1-lnp + C1.

w postaci C x = — l n C. Równość (4) przechodzi wtedy w

W mechanice klasycznej duża liczba zagadnień sprowadza się do roz-

R o z w i ą z a n i e . Rozważmy prostą, skierowaną pionowo w dół, z usta-

O Prawem ruchu nazywamy zależność położenia punktu materialnego od czasu

gdzie m oznacza masę, a — przyspieszenie punktu, F — działającą siłę.

R o z w i ą z a n i e . Niech M(x,y) będzie dowolnym punktem na szukanej

gdzie X, Y są to bieżące współrzędne punktów stycznej, y' - pochodna

Jednocześnie, zgodnie z założeniem, OB = 2y. Porównując oba wyrażenia

Można go zapisać w postaci:

to równoważne określeniu współrzędnych punktu, przez który przechodzi

Możemy teraz przejść do zdefiniowania podstawowych pojęć.

która spełnia dane równanie różniczkowe, tzn. przeprowadza je w równanie

Równania różniczkowe rzędu pierwszego

§ 1. Równania rzędu pierwszego

Tak więc postacie (2) i (3) są równoważne; w dalszych rozważaniach

Rozwiązanie y = ę{x) (całkę <p{x,y) =0) równania różniczkowego (2),

O Warunkiem początkowym dopuszczalnym nazywamy warunek początkowy,

ma wtedy postać y = ę ( x , C 0 ) (odpowiednio — całka szczególna ma postać

stycznej do krzywej całkowej w punkcie M. Równanie różniczkowe (2)

Z geometrycznego punktu widzenia całkowanie równania różniczkowego

Najprostszym równaniem różniczkowym rzędu pierwszego jest równa-

(*) Tu i wszędzie dalej symbol J będzie oznaczał jedną z funkcji pierwotnych.

W celu znalezienia rozwiązania szczególnego podstawmy w rozwiązaniu ogólnym

Rozwiązanie szczególne równania (1) z warunkiem początkowym

2 Guter, Janpolski, Równania

przedstawiającą algebraiczną (nie zawierającą pochodnych ani różniczek)

Aby znaleźć całkę szczególną, podstawmy do całki ogólnej x=0, y = 1; otrzy-

C1) Jeżeli f2(y) = 0, to równanie (7) ma postać / = 0; jego rozwiązaniem jest

Dla przykładu znajdziemy całkę ogólną równania różniczkowego

Wybierając warunek początkowy j>|.v=o = 0 , obliczamy C ( C = 0 ) i całkę szczególną

gdzie dvjdt jest to przyspieszenie (pochodna prędkości v względem czasu t),

O Tzn. tory ruchu wszystkich punktów są prostymi wzajemnie równoległymi

Niech siła X będzie funkcją czasu t: X=X(t), prędkość początkowa

Z warunku początkowego v = v0 dla t = t0 otrzymujemy v0 = C9 a więc

Rozwiązanie to można przepisać w postaci

wyrażającej następujące prawo mechaniki: zmiana pędu punktu w skoń-

Stałą C obliczamy z warunku początkowego v=v0 dla x=x0:

Tak więc całka szczególna ma postać

Wzór ten wyraża następujące-prawo mechaniki: zmiana energii kinetycznej

(znak - występuje dlatego,- że siła oporu ściany jest skierowana przeciwnie

Podstawiając w tej zależności t—T i v=vi9 otrzymujemy

Dla t — 0 przyjmujemy :v = 0 (kula wlatuje w ścianę), a stąd C1= 0; dla

Podstawiając wyrażenie na 1 jkx do wzoru (17), otrzymujemy osta-

Załóżmy, że masa i prędkość są funkcjami różniczkowalnymi czasu.

Jeżeli wypadkowa sił zewnętrznych przyłożonych do punktu o zmiennej

nazywane równaniem Mieszczerskiego.

W szczególności dla u 0 = o znów otrzymujemy drugie prawo dynamiki

Ze wzoru tego wynika w szczególności, że punkt o zmiennej masie może

Wartość siły ciągu

Wzór ten był po raz pierwszy uzyskany przez K. E. Ciołkowskiego