Geometria Różniczkowa 1

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych
Celem niniejszego wykadu jest przedstawienie podstawowych metod badania podzbiorw przestrzeni Rn opisanych funkcjami rniczkowalnymi. Zakadamy znajomo gwnych poj i twierdze analizy matematycznej w zakresie funkcji wielu zmiennych rzeczywistych (z pojciem caki i twierdzeniem Stokesa) oraz gruntown znajomo algebry liniowej. Bdziemy korzysta niemal ze wszystkich twierdze wchodzcych do programu wykadu Geometrii i Algebry Liniowej na I roku studiw na Wydziale Matematyki, Informatyki i Mechaniki Uniwersytetu Warszawskiego. Niekiedy bdziemy si do nich odwoywa, piszc po prostu GAL. Spord podrcznikw analizy matematycznej zawierajcych wykorzystane tutaj fakty w zblionej formie wymienimy Analiz matematyczn, funkcje wielu zmiennych A. Birkholca. Do zrozumienia nielicznych twierdze i rozwizania niektrych zada przydadz si wiadomoci z rwna rniczkowych zwyczajnych. Polecamy np. Rwnania rniczkowe zwyczajne W. I. Arnolda. Kady rozdzia koczy si zadaniami, w duej wikszoci albo przerabianymi przez autorw na wiczeniach albo pochodzcymi z kolokwiw i egzaminw. Inicjatorem opublikowania tego wykadu by Prof. Andrzej Biaynicki-Birula. Jemu te zawdziczamy zarys programu, sposb ujcia i cz zada. Za to wszystko i za zacht do utrwalenia w druku skadamy najserdeczniejsze podzikowanie. Prof. Piotr Hajasz by uprzejmy przeczyta cao, poczyni wiele cennych uwag, ktre przyczyniy si do ulepszenia tekstu i zaproponowa wiele ciekawych zada. Wyraamy Mu za to wielkie dziki. Materia tej publikacji tworzony przez wiele pokole kilku ostatnich wiekw pochodzi z rozmaitych rde, gwnie podrcznikw geometrii rniczkowej. Nie pretendujemy do oryginalnoci, trudno by nam byo jednak podawa odsyacze do rde. Czytelnikowi zainteresowanemu pogbieniem swoich wiadomoci polecamy przede wszystkim nastpujce podrczniki: A. Goetz, Geometria rniczkowa, PWN, Warszawa 1965, Biblioteka Matematyczna, t. 26. W. Klingenberg, A course in dierential geometry, Springer-Verlag, New York 1978, Graduate Texts in Mathematics, vol. 51. J. Oprea, Geometria rniczkowa i jej zastosowania, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002. Drugi i trzeci z nich zawieraj w swoich spisach literatury inne ciekawe pozycje.
1. Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Zaczniemy od przypomnienia kilku poj z algebry liniowej i analizy oraz ustalenia oznacze. Prawie wszystkie zbiory, ktre bdziemy rozwaa, bd podzbiorami przestrzeni anicznej nad ciaem liczb rzeczywistych R. Przestrze aniczna n-wymiarowa skada si ze zbioru punktw Rn i n-wymiarowej przestrzeni liniowej wektorw swobodnych, ktr bdziemy oznaczali symbolem T (Rn ). Zarwno punkty, jak i wektory, to n-elementowe cigi liczb rzeczywistych. Aby odrni punkty od wektorw, wsprzdne punktw bdziemy zapisywa w nawiasach okrgych, wsprzdne wektorw w kwadratowych. Wektor moemy doda do punktu i otrzymujemy wtedy punkt, rnic dwch punktw jest wektor. Wektory bazy standardowej przestrzeni T (Rn ) bdziemy oznaczali symbolami e1 , e2 , ..., en , a punkt (0, ..., 0) Rn bdziemy zapisywali w skrcie symbolem 0. Termin przestrze euklideso-
wa Rn bdzie oznacza przestrze aniczn Rn ze standardowym iloczynem skalarnym [x1 , ..., xn ], [y1 , ..., yn ] = n xi yi na przestrzeni wektorw swobodnych T (Rn ). i=1 1.1. Denicja. Przeksztacenie = (1 , ..., m ) : W Rm okrelone na otwartym podzbiorze W przestrzeni Rn nazywa si gadkie wtedy i tylko wtedy, gdy jest klasy C (co oznacza, e jest nieskoczenie wiele razy rniczkowalne, czyli funkcje wsprzdne i maj cige pochodne czstkowe wszystkich rzdw). 1.2. Uwaga. Otwarto zbioru W jest jednym z warunkw gadkoci przeksztacenia. Dla wygody bdziemy jednak czasem uywa terminu przeksztacenie gadkie w odniesieniu do przeksztace zbiorw niekoniecznie otwartych. Zawsze bdziemy wtedy mieli na myli obcicia przeksztace gadkich okrelonych na zbiorach otwartych. 1.3. Stwierdzenie. Dla x W rniczka dx : T (Rn ) T (Rm ) przeksztacenia w punkcie x jest rwna pochodnej kierunkowej (x + tv) (x) , dx (v) = lim t0 t gdzie v T (Rn ). Rniczka jest przeksztaceniem liniowym o macierzy i (x) = (x) , xj zwanej macierz Jacobiego. Wyznacznik J(x) := det (x) macierzy Jacobiego (x) nazywa si jakobianem przeksztacenia w punkcie x. 1.4. Denicja. Jeeli przy powyszych oznaczeniach m = n, jest gadkie i przeksztaca zbir otwarty W wzajemnie jednoznacznie na zbir otwarty (W ) oraz przeksztacenie odwrotne 1 : (W ) W jest gadkie, to nazywa si dyfeomorzmem lub ukadem wsprzdnych na W . 1.5. Uwaga. Rniczka zoenia przeksztace jest rwna zoeniu rniczek tych przeksztace: d()p = d(p) dp . Zatem macierze Jacobiego speniaj wzr na pochodn zoenia ( ) (p) = ((p)) (p). Wynika z niego w szczeglnoci, e jakobian J(x) dyfeomorzmu w dowolnym punkcie x W jest rny od zera. Bardzo wane jest nastpujce twierdzenie odwrotne do tego faktu: 1.6. Twierdzenie (o odwzorowaniu odwrotnym). Jeli W Rn jest podzbiorem otwartym, x0 W , a : W Rn jest przeksztaceniem gadkim oraz J(x0 ) = 0, to istnieje otoczenie W0 W punktu x0 przeksztacane dyfeomorcznie na (W0 ), tzn. takie, e |W0 : W0 (W0 ) jest dyfeomorzmem. 2 1.7. Denicja. Niech p : U Rn bdzie gadkim przeksztaceniem okrelonym na otwartym podzbiorze U przestrzeni Rm . Przeksztacenie p nazywa si immersj w punkcie u U wtedy i tylko wtedy, gdy dpu : T (Rm ) T (Rn ) jest monomorzmem (wtedy w szczeglnoci m n). Przeksztacenie p nazywa si immersj, jeli jest immersj w kadym punkcie u U . 1.8. Przykad. Przeksztacenie r : t R jest immersj.
R R2 okrelone wzorem r(t) = (cos t, sin t) dla
Podrozmaitoci przestrzeni anicznych 1.9. Przykad. Jeli n m, to woenie i : Rm Rn okrelone wzorem i(x1 , ..., xm ) = (x1 , ..., xm , 0, ..., 0) jest immersj.
1.10. Twierdzenie (o immersji). Jeeli p : U Rn jest immersj w punkcie u U , to istnieje taki dyfeomorzm : W (W ) Rn okrelony na otoczeniu W punktu p(u) w Rn , e (p)(u1 , ..., um ) = (u1 , ..., um , 0, ..., 0) dla (u1 , ..., um ) nalecych do pewnego otoczenia U0 punktu u w Rm .
Rys. 1.1. Dowd. Skoro p jest immersj w u, to rzd macierzy p (u) jest rwny m, wic pewna kwadratowa podmacierz stopnia m macierzy p (u) jest nieosobliwa. Mona zaoy, e jest to podmacierz zoona z pierwszych m wierszy (w przeciwnym wypadku zoylibymy p z dyfeomorzmem Rn zmieniajcym kolejno wsprzdnych). Deniujemy przeksztacenie : U Rnm Rn wzorem
n
(u1 , ..., um , um+1 , ..., un ) := p(u1 , ..., um ) +

i=m+1
ui ei .
Jak atwo sprawdzi, jakobian J(u, 0) = 0, wic z twierdzenia o odwzorowaniu odwrotnym (1.6.) wynika, e przeksztaca dyfeomorcznie pewne otoczenie punktu (u, 0) na pewne otoczenie W punktu p(u). Wtedy = 1 przeksztaca dyfeomorcznie W na (W ) oraz p(u1 , ..., um ) = 1 (u1 , ..., um , 0, ..., 0) = (u1 , ..., um , 0, ..., 0) dla (u1 , ..., um ) U0 := (W ) (Rm 0). 2 1.11. Denicja. Niech f : W Rk bdzie gadkim przeksztaceniem okrelonym na otwartym podzbiorze W przestrzeni Rn . Przeksztacenie f nazywa si submersj w punkcie w W wtedy i tylko wtedy, gdy dfw : T (Rn ) T (Rk ) jest epimorzmem (wtedy w szczeglnoci n k). Przeksztacenie f nazywa si submersj, jeli jest submersj w kadym punkcie w W . 1.12. Przykad. Jeli n (x1 , ..., xk ) jest submersj. k, to rzut f :
Rn Rk
okrelony wzorem f (x1 , ..., xn ) =
1.13. Twierdzenie (o submersji). Jeeli f : W Rk jest submersj w punkcie w W , to istnieje taki dyfeomorzm : W0 (W0 ) Rn okrelony na otoczeniu W0 W punktu w w Rn , e f 1 (y1 , ..., yk , ..., yn ) = (y1 , ..., yk ) dla (y1 , ..., yn ) (W0 ).
Rys. 1.2. Dowd. Skoro f jest submersj w w, to rzd macierzy f (w) jest rwny k, wic pewna kwadratowa podmacierz stopnia k macierzy f (w) jest nieosobliwa. Tym razem mona zaoy, e jest to podmacierz zoona z pierwszych k kolumn. Deniujemy przeksztacenie : W Rk Rnk = Rn wzorem (x1 , ..., xk , xk+1 , ..., xn ) := (f1 (x1 , ..., xn ), ..., fk (x1 , ..., xn ), xk+1 , ..., xn ).
Jak atwo sprawdzi, znowu jakobian J(w) = 0, wic z twierdzenia o odwzorowaniu odwrotnym (1.6.) wynika, e przeksztaca dyfeomorcznie pewne otoczenie W0 punktu w na (W0 ). Jeeli (y1 , ..., yn ) (W0 ) i (x1 , ..., xn ) = 1 (y1 , ..., yn ), to (y1 , ..., yk , yk+1 , ..., yn ) = (x1 , ..., xn ) = (f1 (x1 , ..., xn ), ..., fk (x1 , ..., xn ), xk+1 , ..., xn ). Zatem f 1 (y1 , ..., yn ) = f (x1 , ..., xn ) = (y1 , ..., yk ). 2 1.14. Denicja. Podzbir M przestrzeni anicznej Rn nazywamy m-wymiarow podrozmaitoci (lub krcej rozmaitoci) wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego punktu x M istnieje taki dyfeomorzm : W (W ) Rn = Rm Rnm okrelony na pewnym otoczeniu W punktu x w Rn , e M W = 1 (Rm {0}). Obcicie : W M (W M ) Rm dyfeomorzmu nazywamy lokalnym ukadem wsprzdnych lub map na podrozmaitoci M .
Rys. 1.3. 1.15. Uwaga. Rozmaitoci 1-wymiarowe nazywamy krzywymi gadkimi, a rozmaitoci 2-wymiarowe powierzchniami gadkimi. Niej podamy trzy naturalne charakteryzacje rozmaitoci. 1.16. Denicja. Immersja p : U Rn podzbioru otwartego U w Rm , ktra jest homeomorzmem U na zbir p(U ) rozpatrywany z topologi indukowan z Rn , nazywa si parametryzacj zbioru p(U ). Zbir p(U ) nazywa si wtedy m-wymiarowym patem. 1.17. Stwierdzenie. M Rn jest m-wymiarow podrozmaitoci Rn wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego x0 M istnieje parametryzacja pewnego otoczenia x0 w M . Dowd. =: Dla x0 istnieje taki dyfeomorzm : W (W ) Rn , e M W = 1 (Rm {0}). Wtedy tez spenia p := 1 |(W )(Rm {0}) .
Rys. 1.4. =: Niech p : U p(U ) x0 = p(u0 ) bdzie dan parametryzacj. Z twierdzenia o immersji (1.10.) wynika, e istnieje dyfeomorzm : W (W ) Rn pewnego otoczenia W punktu x0 = p(u0 ) w Rn taki, e p(u) = (u, 0) Rm Rnm = Rn dla u nalecych do pewnego podzbioru otwartego U0 U . Wykaemy, e dyfeomorzm obcity do pewnego otoczenia punktu x0 spenia warunek z denicji rozmaitoci. Poniewa p jest homeomorzmem U na p(U ), wic istnieje takie otoczenie W0 W punktu x0 w Rn, e p(U0) = M W0 (bo topologia na p(U ) jest indukowana z Rn). Na og zbir W0 jest jeszcze za duy (zachodzi inkluzja M W0 1 (Rm {0}), ale nie musi zachodzi inkluzja przeciwna). Rozpatrzmy W1 = W0 1 (U0 Rnm ). Wtedy W1 jest zbiorem otwartym w Rn oraz M W1 = M W0 = p(U0 ). Zamiast rozpatrzmy 1 = |W1 . Mamy teraz p(U0 ) = M W1 1 (U0 0). Inkluzja 1 (U0 0) p(U0 ) wynika z 1 1 rnowartociowoci 1 . 2
1.18. Uwaga. Jeli p jest rnowartociow immersj, to p(U ) nie musi by podrozmaitoci. Przykadem moe by semka, ktra jest obrazem immersji p : (0, 2) = U p(U ) R2 danej wzorem p(x) = (sin x, sin 2x). Innym przykadem jest tzw. warszawska sinusoida, czyli obraz immersji p : (3, 1) (0, ) R2 danej wzorem 1 p(x) = (x, sin x ) dla x > 0 oraz p(x) = (0, x + 2) dla x (3, 1).
Rys. 1.5. 1.19. Wniosek. lokalnie. Paty s podrozmaitociami. Podrozmaitoci mona parametryzowa
1.20. Denicja. Przeksztacenie = p1 : p(U ) U odwrotne do parametryzacji pata p(U ) nazywa si ukadem wsprzdnych albo map na pacie p(U ). 1.21. Przykad. Funkcja p : (, ) ( , ) S 2 R3 okrelona wzorem 2 2 p(, ) = (r cos cos , r cos sin , r sin ) to tzw. parametryzacja sferyczna (pata na sferze o promieniu r w R3 ). Odwzorowanie p jest homeomorzmem, bo mona je rozszerzy do dyfeomorzmu zbioru otwartego (0, ) (, ) (/2, /2) przestrzeni R3 zmiennych (r, , ), danego podanym wzorem na podzbir otwarty R3 (wsprzdne kuliste). Przeksztacenie odwrotne przyporzdkowuje punktowi sfery jego wsprzdne sferyczne: dugo geograczn i szeroko geograczn . Obrazem parametryzacji sferycznej jest sfera bez jednego poudnika.
Rys. 1.6. 1.22. Przykad. Sfer bez jednego punktu mona sparametryzowa przy uyciu tzw. rzutu stereogracznego. Niech S 2 R3 oznacza sfer o promieniu 1 i rodku w punkcie (0, 0, 0) i niech N = (0, 0, 1). Niech q S 2 bdzie dowolnym punktem rnym od N . Punkty q i N wyznaczaj prost w R3 , jej punkt przecicia z paszczyzn P opisan rwnaniem z = 0 oznaczmy przez (q). Przeksztacenie : S 2 \ {N } P okrelone w ten sposb nazywa si rzutem stereogracznym i we wsprzdnych ma pox y sta (x, y, z) = , , 0 . Przeksztacenie p : R2 S 2 okrelone wzorem 1z 1z p(u, v) = 1 (u, v, 0) dla (u, v) R2 ma we wsprzdnych posta 2u 2v u2 + v 2 1 p(u, v) = , 2 , 2 i jest parametryzacj sfery S 2 bez punku2 + v 2 + 1 u + v 2 + 1 u + v 2 + 1 tu N .
Rys. 1.7. 1.23. Stwierdzenie. M Rn jest m-wymiarow podrozmaitoci Rn wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego x M istnieje taka submersja f : W Rnm okrelona na
Podrozmaitoci przestrzeni anicznych pewnym otoczeniu W punktu x w
Rn, e M W = f 1(0). Dowd. =: Bierzemy : W (W ) Rm Rnm z denicji podrozmaitoci i kadziemy f := , gdzie : Rm Rnm Rnm jest rzutem na drugi czynnik
kartezjaski. =: Rozpatrzmy submersj f . Z Twierdzenia o submersji (1.13.) wynika, e istnieje taki dyfeomorzm : W0 (W0 ) Rn , okrelony na pewnym otoczeniu W0 W punktu x Rn , e f 1 (y1 , ..., ym , ym+1 , ..., yn ) = (ym+1 , ..., yn ) Rnm . Na W0 mamy zatem f = oraz M W0 = f 1 (0) = 1 (Rm {0}). 2 1.24. Uwaga. Przeciwobraz f 1 (b) punktu b B przy przeksztaceniu f : A B bdziemy nazywa wknem przeksztacenia f nad punktem b. Powysze stwierdzenie moemy zatem sformuowa w sposb nastpujcy: podzbir M Rn jest podrozmaitoci Rn wtedy i tylko wtedy, gdy M lokalnie jest wknem submersji okrelonej na zbiorze otwartym w Rn . 1.25. Wniosek. Jeli f : W Rnm jest submersj okrelon na otwartym podzbiorze Rn, to niepuste wkna f 1(y) s m-wymiarowymi podrozmaitociami Rn. 1.26. Przykad. Sfera w R3 jest wknem submersji f : wzorem f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 r2 .
R3 \ {0}
R1
okrelonej
1.27. Stwierdzenie. M Rn jest m-wymiarow podrozmaitoci Rn wtedy i tylko wtedy, gdy kady punkt x M posiada takie otoczenie w M , ktre jest wykresem gadkiej funkcji : Rm U Rnm , przy czym Rm oraz Rnm oznaczaj podprzestrzenie Rn rozpite na odpowiednio dobranych osiach ukadu wsprzdnych, a U Rm jest podzbiorem otwartym.
Rys. 1.8. Dowd. =: Submersj z poprzedniego stwierdzenia mona traktowa jako ukad rwna opisujcy podrozmaito M , ktrego macierz pochodnych czstkowych ma rzd n m. Teza wynika z twierdzenia o funkcji uwikanej. =: Zostawiamy jako wiczenie. Zarwno parametryzacja wykresu funkcji gadkiej, jak jego przedstawienie w postaci wkna submersji, s bardzo atwe. 2 1.28. Przykad. Otwarty podzbir sfery w R3 (grna psfera) jest wykresem funkcji f : R2 R okrelonej wzorem f (x, y) = r2 x2 y 2 . Wprowadzimy teraz pojcie przeksztacenia gadkiego pomidzy podrozmaitociami. Dwie moliwoci wydaj si naturalne: jedna w terminach parametryzacji podrozmaitoci, druga w terminach obci przeksztace gadkich przestrzeni anicznych, w ktrych te podrozmaitoci s zawarte. Okazuje si, e obie drogi prowadz do tego samego celu. 1.29. Denicja. Niech M Rn i S Rk bd podrozmaitociami wymiarw odpowiednio m i s, a F : M S dowolnym przeksztaceniem cigym. F nazywa
si przeksztaceniem gadkim wtedy i tylko wtedy, gdy dla dowolnej parametryzacji p : U p(U ) zbioru p(U ) otwartego w M i dla dowolnej parametryzacji q : V q(V ) zbioru q(V ) otwartego w S zoenie q 1 F p : p1 (F 1 (q(V ))) V Rs okrelone na zbiorze otwartym w Rm jest przeksztaceniem gadkim. Funkcja q 1 F p nazywa si lokalnym przedstawieniem F przy parametryzacjach p i q (lub w mapach p1 i q 1 ).
Rys. 1.9. 1.30. Lemat. Jeli U Rm jest podzbiorem otwartym, p : U p(U ) Rn jest parametryzacj, a x0 = p(u0 ), to istnieje otoczenie U0 punktu u0 w U oraz gadkie rozszerzenie f : W U0 przeksztacenia (p|U0 )1 okrelone na otoczeniu W punktu x0 w Rn . Dowd. Z Twierdzenia o immersji (1.10.) wynika, e istnieje taki dyfeomorzm : W (W ) Rn , e p(u) = (u, 0) Rm Rnm dla u U0 . Niech : Rm Rnm Rm bdzie rzutem na pierwszy czynnik kartezjaski. Wtedy p jest identycznoci na U0 i f := jest gadkim rozszerzeniem (p|U0 )1 . 2 1.31. Stwierdzenie. Przeksztacenie F : M S rozmaitoci M Rn w S Rk jest gadkie wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego punktu x0 M istnieje otoczenie W tego punktu w Rn oraz rozszerzenie gadkie F : W Rk obcicia F |M W . Dowd. Niech p : U p(U ) M i q : V q(V ) S bd parametryzacjmi, p(u0 ) = x0 , q(v0 ) = F (x0 ) = y0 . Niech g i h bd rozszerzeniami gadkimi przeksztace (p|U0 )1 i odpowiednio (q|V0 )1 , o ktrych jest mowa w lemacie. =: Z zaoenia q 1 F p jest gadkie, wic rwnie F = q q 1 F p g jest gadkie na otoczeniu W punktu x0 w Rn i F |M W = F |M W . =: q 1 F p = h F p jest gadkie, jako zoenie przeksztace gadkich midzy zbiorami otwartymi przestrzeni anicznych. 2 Zarwno z denicji jak i z ostatniego stwierdzenia wynikaj nastpujce wasnoci przeksztace gadkich. 1.32. Wniosek. Zoenie przeksztace gadkich jest przeksztaceniem gadkim. Przeksztacenie gadkie w sensie przestrzeni anicznych, ktrego obraz jest zawarty w rozmaitoci M , jest gadkie jako przeksztacenie rozmaitoci. 1.33. Denicja. Wzajemnie jednoznaczne przeksztacenie F : M S rozmaitoci M na rozmaito S nazywamy dyfeomorzmem rozmaitoci wtedy i tylko wtedy, gdy oba przksztacenia F i F 1 s gadkie. Rozmaitoci M i S s dyfeomorczne, jeli istnieje dyfeomorzm przeksztacajcy M na S. 1.34. Wniosek. Dowolne dwie rozmaitoci tego samego wymiaru s lokalnie dyfeomorczne, tzn. kady punkt jednej rozmaitoci ma otoczenie dyfeomorczne z pewnym otoczeniem wybranego punktu drugiej rozmaitoci. 1.35. Przykad. Niech b : R2 C oznacza bijekcj przestrzeni
R2 ze zbiorem C liczb
zespolonych okrelon wzorem b(u, v) = u+iv, niech p : R2 S 2 oznacza parametryzacj czci sfery pochodzc od rzutu stereogracznego (1.22.) i niech N = (0, 0, 1), S = (0, 0, 1). Niech przeksztacenie j : C \ {0} C \ {0} bdzie zadane wzorem j(w) = w1 dla w C \ {0}. Nietrudno jest sprawdzi, e odpowiadajce mu na sferze przeksztacenie I = p b1 j b p1 : S 2 \ {N, S} S 2 \ {N, S} jest symetri sfery wzgldem osi x. Po pierwsze, kadc I(N ) = S, I(S) = N , rozszerzamy I do symetrii caej sfery. Po drugie I oczywicie rozszerza si do symetrii przestrzeni R3 , (ktra jest dyfeomorzmem R3 ), a wic I jest dyfeomorzmem sfery. 1.36. Przykad. Przyjmujemy oznaczenia z poprzedniego przykadu. Niech f : C C bdzie dowolnym wielomianem o wspczynnikach zespolonych. Wielomian f , podobnie, jak poprzednio przeksztacenie j, wyznacza (poprzez rzut stereograczny) gadkie przeksztacenie sfery S 2 bez punktu N . Oznaczmy je przez g, tzn. g = p b1 f b p1 : S 2 \{N } S 2 \{N }. Wykaemy, e g rozszerza si do gadkiego przeksztacenia caej sfery w siebie. Jeli wielomian f jest stay, to wyznacza stae (wic gadkie) przeksztacenie sfery. Zamy, e f jest dodatniego stopnia. Okrelamy g(N ) = N . Wystarczy sprawdzi gadko g w otoczeniu punktu N . Skorzystamy z dyfeomorzmu I : S 2 S 2 z poprzedniego przykadu. Mianowicie, przeksztacenie g jest gadkie w otoczeniu N wtedy i tylko wtedy, gdy przeksztacenie I 1 g I jest gadkie w otoczeniu S. Poniewa p jest parametryzacj, ten warunek jest rwnowany gadkoci funkcji j 1 f j (dodatkowo przeprowadzajcej 0 na 0) w otoczeniu punktu 0 C, a ta wynika z tego, e w j 1 f j(w) = 1/f (w1 ) jest funkcj wymiern zmiennej zespolonej przyjmujc warto 0 w punkcie 0. 1.37. Denicja. Niech M bdzie m-wymiarow podrozmaitoci Rn , a x dowolnym punktem M . Przestrzeni styczn do rozmaitoci M w punkcie x nazywamy zbir Tx M wszystkich wektorw postaci (0), gdzie : I M jest dowolnym przeksztaceniem gadkim odcinka I R1 takim, e 0 I, a (0) = x. (Przypomnijmy, e (0) = limt0 [(t) (0)]/t T (Rn ), wic Tx M T (Rn )).
Rys. 1.10. Interpretacja mechaniczna tej denicji jest nastpujca. Funkcja t (t) opisuje ruch punktu po rozmaitoci M , taki e w chwili t = 0 poruszajcy si punkt znajduje si w x. Wektor (0) to wektor prdkoci takiego punktu w chwili 0. Przestrze styczna skada si zatem z wektorw prdkoci wszystkich moliwych poruszajcych si po M punktw, ktre w chwili t = 0 znajduj si w punkcie x. 1.38. Twierdzenie. Niech M bdzie m-wymiarow podrozmaitoci Rn , a x dowolnym punktem M . Niech p : U p(U ) bdzie parametryzacj otoczenia p(U ) punktu x w M , x = p(u), a f : W Rnm niech bdzie tak submersj okrelon na otoczeniu W punktu x w Rn , e M W = f 1 (0). Wtedy Tx M = im dpu = ker dfx . Dowd. Skoro f p = 0 (jest przeksztaceniem staym), wic d(f p)u = dfx dpu = 0 i im dpu ker dfx . Skoro dpu jest monomorzmem, wic dim im dpu = m, a poniewa dfx jest epimorzmem, wic dim ker dfx = n (n m) = m. Zatem im dpu = ker dfx . Skoro dla
dowolnego zoenie f = 0, wic (f ) (0) = dfx ( (0)) = 0 i (0) ker dfx . Zatem Tx M ker dfx . Wykaemy, e im dpu Tx M . Rozpatrzmy dowolny wektor dpu (w) im dpu . Zdeniujmy (t) = p(u + tw) i zauwamy, e (0) = p(u) = x, a (0) = dpu (w). Zatem im dpu Tx M . 2 1.39. Wniosek. Tx M jest podprzestrzeni liniow T (Rn ). Obrazy wektorw bazy standardowej e1 , e2 , ..., em przestrzeni T (Rm ) przy rniczce dpu parametryzacji p tworz baz przestrzeni stycznej Tx M . Bdziemy j oznacza p1 (u), p2 (u), ..., pm (u). Wektory tej bazy, to pochodne czstkowe p p p (u), (u), ..., (u). u1 u2 un Czasem wygodnie jest traktowa przestrze styczn do rozmaitoci M Rn jako podzbir Rn. Dlatego przyjmujemy nastpujce okrelenie. 1.40. Denicja. Podprzestrze aniczn Ax M = x + Tx M przestrzeni aniczn przestrzeni styczn do M w punkcie x.
Rn
nazywamy
1.41. Uwaga. Niektrzy autorzy wol traktowa przestrzenie styczne do M w rnych punktach jako rozczne i za przestrze styczn do M w x uwaaj iloczyn kartezjaski {x} im dpx M Rn . 1.42. Denicja. Niech F : M S bdzie gadkim przeksztaceniem rozmaitoci, x M, y = F (x) i niech v Tx M bdzie wektorem stycznym do M w punkcie x. Wtedy v = (0) dla pewnego przeksztacenia gadkiego : I M takiego, e (0) = x. Wzr dFx (v) := (F ) (0) okrela przeksztacenie dFx : Tx M Ty S zwane rniczk (lub przeksztaceniem stycznym) przeksztacenia F w punkcie x.
Rys. 1.11. 1.43. Uwaga. Jeli W jest otoczeniem punktu x w Rn , a F : W Rk jest rozszerzeniem przeksztacenia F |M W do przeksztacenia gadkiego przestrzeni anicznych, to dFx (v) = dF x (v) dla dowolnego wektora v Tx M . Mianowicie dFx (v) = (F ) (0) = (F ) (0) = dF x ( (0)) = dF x (v). Wynika std, e denicja dFx (v) nie zaley od wyboru (bo prawa strona nie zaley) oraz, e dFx jest przeksztaceniem liniowym. 1.44. Uwaga. Podobnie, jak to ma miejsce w przypadku przeksztace przestrzeni anicznych, rniczka zoenia gadkich przeksztace rozmaitoci jest rwna zoeniu rniczek tych przeksztace. 1.45. Denicja. Niech M bdzie m-wymiarow podrozmaitoci Rn . Podzbir K M nazywamy k-wymiarow podrozmaitoci M wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego punktu x K istnieje taka mapa : V (V ) Rm = Rk Rmk okrelona na otoczeniu V punktu x w M , e 1 (Rk {0}) = K V . 1.46. Stwierdzenie. Niech K bdzie podzbiorem m-wymiarowej podrozmaitci M przestrzeni Rn . Nastpujce warunki s rwnowane:
10
a) K jest k-wymiarow podrozmaitoci Rn . b) K jest k-wymiarow podrozmaitoci M . c) Dla kadego x K istnieje taki dyfeomorzm : W (W ) Rn = Rk Rmk Rnm okrelony na otoczeniu W punktu x w Rn, e M W = 1(Rk Rmk {0}) i K W = 1 (Rk {0} {0}). Dowd. Pozostawiamy jako wiczenie. 2
Zadania
1.1. Czy przeksztacenie : R2 R2 okrelone wzorem (x, y) = (ex cos y, ex sin y) jest dyfeomorzmem? Jeli nie, to znajd maksymalny podzbir otwarty U R2 taki, e |U : U (U ) jest dyfeomorzmem. 1.2. a) Czy istnieje dyfeomorzm koa (otwartego) na kwadrat (otwarty)? b) Czy istnieje dyfeomorzm koa domknitego na kwadrat domknity? Dokadniej (por. Uwag 1.2.): czy istnieje dyfeomorzm pewnego zbioru otwartego w R2 zawierajcego koo domknite na pewien zbir otwarty w R2 zawierajcy kwadrat domknity, przy ktrym obrazem koa bdzie kwadrat? 1.3. a) Wska przykad immersji : R2 R2 nie bdcej dyfeomorzmem. b) Znajd przykad immersji R2 na R2 nie bdcej dyfeomorzmem. Wskazwka. Rozpatrz np. przeksztacenie p(s, t) = (t) + es (t), gdzie : R1 R2 jest odpowiedni krzyw parametryczn w R2 . 1.4. Znajd zbir punktw, w ktrych jest immersj przeksztacenie : lone wzorem (x, y) = (x2 , y 2 , (x2 + y 2 + 1)2 ). 1.5. Czy jest immersj przeksztacenie : (x cos y, x sin y, x)?
R2 R3 okre-
R2
R3
okrelone wzorem (x, y) =
1.6. Znajd zbir punktw, w ktrych jest submersj przeksztacenie : R2 \ {(0, 0)} R2 okrelone wzorem x y , . (x, y) = 2 + y 2 x2 + y 2 x 1.7. Wyka, e dla dowolnego przeksztacenia gadkiego g : U Rm okrelonego na zbiorze otwartym U Rn , zbir tych punktw u U , w ktrych g jest a) submersj, b) immersj, jest zbiorem otwartym w U. 1.8. Dane s takie funkcje gadkie f1 , f2 , ..., fk : R5 R, e zbirM = {(x1 , x2 , x3 , x4 , x5 ) R5 : f1(x1, x2, x3, x4, x5) = f2(x1, x2, x3, x4, x5) = ... = fk (x1, x2, x3, x4, x5) = 0} jest 3 wymiarow podrozmaitoci R5 i dany jest punkt p M . Czy z tego wynika, e a) k = 3? fi b) rzd macierzy (p) jest rwny 2? xj c) istniej takie funkcje gadkie , : R3 R2 i otoczenie U punktu p w R5 , e
11
U M = U {(x1 , x2 , x3 , (x1 , x2 , x3 ), (x1 , x2 , x3 )) : (x1 , x2 , x3 ) R3 }? d) istnieje taka funkcja gadka F : U R okrelona na pewnym otoczeniu U punktu p w R5 , e M U F 1 (0) oraz gradF (p) = 0? e) istnieje taka immersja : R3 R5 , e fi ((x1 , x2 , x3 )) = 0 dla wszystkich (x1 , x2 , x3 ) R3 i dla wszystkich i = 1, 2, 3, 4, 5? 1.9. Wyka, e s podrozmaitociami R3 nastpujce zbiory a) {(x, y, z) R3 : xy + yz + zx = 1, xyz = 1}, b) {(x, y, z) R3 : y 3 + z 4 = 2, x2 + z = 2}, c) {(x, y, z) R3 : x2 xy 4yz 8z 2 4z + 2y = 0, xz = 1}, d) {(x, y, z) R3 : xy = z 2 3, yz = x + x2 }. Wskazwka: Przedstaw te podzbiory jako wkna pewnych submersji (niekoniecznie okrelonych na caej przestrzeni R3 ). 1.10. Wyka, e s podrozmaitociami 2 a) SL(n) = {A Rn : det A = 1}. 2 b) O(n) = {A Rn : AT A = I}.
Rn
nastpujce grupy macierzy
1.11. Wyka, e cykloida C = {(t sin t, 1 cos t) : t R} nie jest podrozmaitoci R2 . Wskazwka: I sposb: Wyka, e C nie jest wykresem adnej funkcji gadkiej. II sposb: Kade przeksztacenie f klasy co najmniej C 2 okrelone na otoczeniu punktu (0, 0) w R2 i o wartociach rzeczywistych mona zapisa w postaci f f (0, 0) x + (0, 0) y+ f (x, y) = f (0, 0) + x y 1 2f 2f 2f 2 + (0, 0) x + 2 (0, 0) xy + 2 (0, 0) y 2 + (x2 + y 2 ) (x, y), 2 2 x xy y gdzie jest pewn funkcj cig w (0, 0) i speniajc warunek (0, 0) = 0. Zastosuj powyszy fakt do wykazania, e C nie ley we wknie adnej submersji. 1.12. Jakie przykady podrozmaitoci otrzymamy ustalajc wartoci niektrych wsprzdnych w ukadach wsprzdnych a) anicznych, b) biegunowych, c) cylindrycznych, d) sferycznych? 1.13. Znajd opis torusa w R3 (czyli powierzchni obrotowej powstaej przez obrt okrgu wok osi lecej w paszczynie okrgu i nie przecinajcej tego okrgu) przy pomocy rwnania i przy pomocy parametryzacji moliwie duego podzbioru otwartego. Zrb to samo dla powierzchni w R3 otrzymanej przez obrt wok osi z dowolnej krzywej lecej w paszczynie xz. 1.14. Znajd tak parametryzacj p paraboloidy hiperbolicznej opisanej rwnaniem z = x2 y 2 , przy ktrej linie wsprzdne p(s0 , t) i p(s, t0 ) s prostymi. 1.15. Znajd dyfeomorzm okrgu C = {(x, y) E = {(x, y) R2 : x4 + y 4 = 1}.
R2
: x2 + y 2 = 1} na rozmaito
1.16. Wyka, e M = {(x, y, z) R3 : x2 = y 2 z, y = 0} jest podrozmaitoci te punkty m M , e Am M (0, 0, 1).
R3 i znajd
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych
12
1.17. rdo wiata znajduje si w punkcie (1, 1, 1) w R3 . Przedstaw brzeg owietlonej czci paraboloidy z + x2 + y 2 = 0 na tej parabolidzie jako obraz odpowiedniej immersji r : R R3 . 1.18. Wyka, e M = {(x, y, z) R3 : |z| = x2 + y 2 + 1} jest podrozmaitoci R3 . Znajd parametryzacj podzbioru otwartego M . Znajd ukad wsprzdnych y1 , y2 , y3 na pewnym zbiorze otwartym W R3 , taki, e M W = {w W : y3 (w) = 0}. Czy istniej takie dwa rne punkty w M , w ktrych aniczne przestrzenie styczne s rwne? 1.19. Czy na paraboloidzie hiperbolicznej M = {(x, y, z) R3 : z = x2 y 2 } istniej takie dwa rne punkty, w ktrych aniczne przestrzenie styczne s rwnolege? 1.20. Niech H = {(x, y, z) : xy = z} R3 oznacza paraboloid hiperboliczn. Czy istnieje taki punkt p H, e a) rniczka dp rzutu : H {(x, y, z) R3 : z = 0} wzdu osi z jest monomorzmem? b) rniczka d p rzutu : H {(x, y, z) R3 : x = y = 0} wzdu paszczyzny xy jest epimorzmem? 1.21. Dana jest rozmaito M = {(x, y, z) R3 \ {(0, 0, 0)} : x2 + xy 2 z 3 = y, x2 = yz 2 }. Czy aniczna prosta styczna do M w punkcie (1, 1, 1) przecina M poza tym punktem? 1.22. Wyka, e wszystkie aniczne przestrzenie styczne do powierzchni opisanej rwnaniem z = x (x1 y), gdzie jest dowoln funkcj gadk, przechodz przez punkt (0, 0, 0). Jak geometrycznie uzasadni ten fakt? 1.23. Znajd te punkty powierzchni opisanej rwnaniem z = x4 2xy 3 , w ktrych paszczyzny styczne s prostopade do wektora [2, 6, 1]. 1.24. Wyka, e M = {(x, y, z) R3 : x3 + y 3 + z 3 xyz = 2} jest podrozmaitoci Czy (M Ap M ) \ {p} jest krzyw gadk, jeli p = (1, 1, 1)?
R3 .
1.25. Mwimy, e dwie podrozmaitoci M i N przestrzeni Rk przecinaj si transwersalnie w punkcie p M N , jeli Tp M + Tp N = T (Rk ). M i N przecinaj si transwersalnie, jeli przecinaj si transwersalnie w kadym punkcie p M N . Wyka, e jeli podrozmaitoci M i N przestrzeni Rk przecinaj si transwersalnie, to M N jest podrozmaitoci Rk . 1.26. Niech M R3 bdzie powierzchni gadk, p M dowolnym punktem i niech H bdzie dowoln paszczyzn aniczn zawierajc punkt p. Wyka, e jeli M H = {p}, to H = Ap M .
2. Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Bdziemy si zajmowa gwnie krzywymi w R3 i R2 , chocia wiele wynikw mona uoglni na przypadek krzywych w przestrzeni wikszego wymiaru. Krzywymi nazwalimy podrozmaitoci 1-wymiarowe. W zastosowaniach czsto jednak mamy do czynienia ze zbiorami nieco bardziej oglnymi (przykad cykloida), ktre ponadto wystpuj razem z
13
konkretn parametryzacj, np. w opisie ruchu punktu w przestrzeni. W zwizku z tym przyjmujemy nastpujce okrelenie. 2.1. Denicja. Krzyw parametryczn nazywamy dowolne gadkie przeksztacenie przedziau (niekoniecznie otwartego) r : I Rn . Krzyw parametryczn nazywamy regularn wtedy i tylko wtedy, gdy r jest immersj (tzn. wtedy, gdy r (t) = 0 dla t I). 2.2. Denicja. Dwie krzywe parametryczne r : I Rn oraz r : I Rn s rwnowane wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje dyfeomorzm zamiany parametrw przeksztacajcy I na I taki, e r = r . Krzywe parametryczne r i r s rwnowane z zachowaniem orientacji, jeli ponadto speniony jest warunek (t) > 0 dla kadego t I. Krzyw parametryczn r : I w przestrzeni. W takim ujciu
Rn wygodnie jest interpretowa jako opis ruchu punktu
r(t + h) r(t) T (Rn ) h0 h oznacza wektor prdkoci, a r (t) wektor przyspieszenia tego punktu w chwili t. Liczb |r (t)| nazywa si zwykle szybkoci punktu w chwili t. r (t) = lim 2.3. Denicja. Dugo krzywej parametrycznej r : I Rn okrelamy jako |r (t)|dt
I
(moe to by liczba nieujemna lub +). Z twierdzenia o cakowaniu przez podstawienie wynika, e dugoci krzywych parametrycznych rwnowanych s rwne. 2.4. Uwaga. Przyjta tu analityczna denicja dugoci uoglnia charakteryzacj dugoci odcinka jako caki z szybkoci po czasie. Czytelnikom, ktrzy wol denicje geometryczne proponujemy sprawdzenie, e dugo krzywej parametrycznej r :< a, b > Rn jest rwna granicy dugoci linii amanych o wierzchokach r(t0 ), r(t1 ), ..., r(tm ), przy czym t0 , t1 , ..., tm I, a = t0 < t1 < ... < tm = b, oraz max{ti ti1 ; i = 1, ..., m} 0. 2.5. Denicja. Krzyw parametryczn r : I Rn nazywamy unormowan wtedy i tylko wtedy, gdy |r (t)| = 1 dla kadego t I. Argument uyty w parametryzacji unormowanej nazywa si parametrem naturalnym. 2.6. Stwierdzenie. a) Dla dowolnej regularnej krzywej parametrycznej r : I Rn istnieje unormowana krzywa parametryczna r rwnowana z r z zachowaniem orientacji. b) Jeli r i r = r s unormowanymi rwnowanymi krzywymi parametrycznymi, to (t) = t + c. Dowd. a) Naley znale taki rosncy dyfeomorzm : I I, eby krzywa parametryczna r = r speniaa warunek |r (s)| = 1 dla s I. Warunek ten jest rwnowany warunkowi |r ((s))| (s) = 1, a wic take i warunkowi (t) = |r (t)| dla t I, gdzie = 1 . Oczywicie
t
(t) :=
t0
|r ( )|d
(czyli dugo krzywej r od pewnego punktu r(t0 ) do r(t)) spenia ten warunek.
14
b) Dla t I niech s = (t). Rniczkujc wzgldem t obie strony rwnoci r = r otrzymujemy rwno |r (t)| = |r (s)| | (t)| = 1. Wynika z niej, e | (t)| = 1 dla kadego t I, a wic (t) = 1 i (t) = t + c. 2 2.7. Przykad. Znajdziemy krzyw unormowan rwnowan z lini rubow, okrelon wzorem r(t) = (a cos t, a sin t, bt) dla t R, w ktrym a > 0 i b = 0 s liczbami rzeczywistymi. Liczymy dugo uku: t a2 + b2 d = t a2 + b2 , r (t) = [a sin t, a cos t, b], |r (t)| = a2 + b2 , s = (t) = 0 nastpnie znajdujemy funkcj odwrotn (czyli wyraamy t poprzez s) t = s/ a2 + b2 . Parametryzacj unormowan jest wic funkcja bs s s . r(s) = r(t(s)) = a cos 2 , 2 , a sin 2 2 2 a + b2 a +b a +b
Rys. 2.1. Wykonane rachunki zachowuj poprawno take w przypadku, gdy b = 0: unormowana parametryzacja okrgu o rodku w 0 i promieniu a lecego w paszczynie z = 0 jest postaci s s r(s) = a cos , a sin , 0 . a a 2.8. Uwaga. Powysze stwierdzenie ma due znaczenie teoretyczne, w praktyce natomiast rzadko daje si zastosowa do znalezienia rwnowanej krzywej parametrycznej unormowanej z powodu kopotw z obliczeniem caki i ze znalezieniem funkcji odwrotnej. Dowd powyszego stwierdzenia uzasadnia nazw dugo uku dla parametru naturalnego. Od tej pory parametr naturalny bdziemy z reguy oznacza liter s. 2.9. Uwaga. Przypomnijmy, e kada krzywa gadka (tzn. rozmaito jednowymiarowa) lokalnie posiada parameryzacj (por. 1.17.). Zatem lokalnie krzyw gadk moemy traktowa jako regularn krzyw parametryczn (nawet unormowan, jeli potrzeba). W geometrii krzywych najbardziej bd nas interesowa te wielkoci i te wasnoci, ktre s jednakowe dla krzywych rwnowanych (lub w sabszym sensie przynajmniej dla krzywych rwnowanych z zachowaniem orientacji) i w zwizku z tym odnosz si take do krzywych gadkich (podrozmaitoci jednowymiarowych). Bdziemy mwi, e maj charakter geometryczny. Przykadem wielkoci geometrycznej jest dugo krzywej. Od tego miejsca ograniczymy si do przypadku krzywych w krzywymi unormowanymi.
R3. Najpierw zajmiemy si
Krzywe unormowane w
R3
Gdy badamy krzyw parametryczn w R3 , w naturalny sposb pojawiaj si rne wektory. Wygodnie jest zapisywa je w bazie zwizanej z dan krzyw, a nie np. w bazie
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych standardowej bazy.
15 zaczniemy od konstrukcji takiej
R3. Omawianie geometrii krzywych w R3
2.10. Uwaga. Jeli krzywa parametryczna r : I R3 jest unormowana, to rniczkujc stronami rwno r (s), r (s) = 1 otrzymujemy r (s), r (s) = 0. Oznacza to, e dla krzywej unormowanej wektor przyspieszenia jest prostopady do wektora prdkoci (ale, by moe, rwny 0). 2.11. Denicja. Krzyw parametryczn (niekoniecznie unormowan) r : I R3 nazywamy niezdegenerowan wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego t I wektory r (t) oraz r (t) s liniowo niezalene. 2.12. Uwaga. Z denicji rwnowanoci krzywych wynika, e jeli dwie krzywe parametryczne s rwnowane i jedna z nich jest niezdegenerowana, to druga te. 2.13. Denicja. Niech r : I R3 bdzie niezdegenerowan unormowan krzyw parametryczn, a s I dowolnym punktem. Wektor r1 (s) = r (s) nazywamy wersorem stycznym do krzywej r w punkcie s, wektor r2 (s) = r (s)/|r (s)| nazywamy wersorem normalnym gwnym, a wektor r3 (s) = r1 (s) r2 (s) wersorem binormalnym do krzywej r w punkcie s. Z Uwagi 2.10. wynika, e ukad r1 (s), r2 (s), r3 (s) jest baz ortonormaln dodatnio zorientowan przestrzeni T (R3 ). Nazywa si on trjnogiem Freneta unormowanej krzywej parametrycznej r w punkcie s.
Rys. 2.2. Czsto wersory trjnogu Freneta oznacza si symbolami t(s), n(s), b(s) zwizanymi z ich nazwami. Paszczyzna liniowa (lub aniczna przechodzca przez punkt r(s)) rozpita na wersorach stycznym i normalnym gwnym w punkcie s nazywa si liniow (lub aniczn) paszczyzn cile styczn do krzywej parametrycznej w punkcie s. Paszczyzn prostopad do wektora stycznego (a wic rozpit na wersorach normalnym gwnym i binormalnym) nazywamy paszczyzn normaln, a paszczyzn prostopad do dwch wymienionych (czyli rozpit na wersorach stycznym i binormalnym) nazywamy paszczyzn prostujc. 2.14. Uwaga. Krzywa parametryczna r : I R3 nie musi by rnowartociowa. Dlatego przy rozpatrywaniu krzywej parametrycznej wygodniej jest wektory trjnogu Freneta przyporzdkowywa parametrom s I, a nie odpowiadajcym im punktom r(s) R3 . Rniczkujc (jak w Uwadze 2.10.) iloczyny skalarne ri (s), rj (s) = ij (delta Kroneckera), otrzymujemy ri (s), ri (s) = 0 oraz ri (s), rj (s) + ri (s), rj (s) = 0 dla i = j. Ponadto r1 (s) = r (s) = |r (s)|r2 (s). Poniewa trjng Freneta r1 (s), r2 (s), r3 (s) jest baz ortonormaln, wspczynniki wektorw r1 (s), r2 (s), r3 (s) w tej bazie s rwne iloczynom skalarnym tych wektorw przez odpowiednie wektory bazy. Otrzymujemy zatem: 2.15. Twierdzenie (Wzory Freneta). Niech r : I
R3 bdzie niezdegenerowan
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych unormowan krzyw parametryczn, a s I dowolnym punktem. Wtedy r1 (s) = (s) r2 (s) r2 (s) = (s) r1 (s) + (s) r3 (s) , r3 (s) = (s) r2 (s) gdzie (s) > 0 oraz (s) s wspczynnikami zalecymi od s. 2
16
2.16. Denicja. Wspczynniki (s) i (s) nazywaj si odpowiednio krzywizn i skrceniem unormowanej krzywej parametrycznej r w punkcie s. 2.17. Stwierdzenie. Wektory trjnogu Freneta oraz krzywizn i skrcenie unormowanej krzywej parametrycznej mona wyliczy z nastpujcych wzorw, w ktrych wszystkie wielkoci s funkcjami parametru naturalnego s: r r r , r3 = , r1 = r , r 2 = |r | |r | det(r , r , r ) = |r |, = . r ,r Dowd. Wzory na wektory trjnogu Freneta oraz na krzywizn wynikaj z denicji. Wyprowadzimy wzr na skrcenie: = r3 , r2 = [r1 r2 ] , r2 = r1 r2 , r2 r1 r2 , r2 = = r1 r2 , r2 = det(r1 , r2 , r2 ). Poniewa r1 = r , wic = det(r1 , r2 , r2 ) = = 1 det r , r , r r 2 = r2 = r r = , |r | r2 = r 2r ,
1 det(r , r , r ) det(r , r , r ) = .2 2 r ,r
2.18. Uwaga. Krzywizn (s) okrelamy (wzorem (s) = |r (s)|) take wtedy, gdy wektory r (s) i r (s) s proporcjonalne (a wic dla krzywych zdegenerowanych). Wtedy (s) = 0. Posugujc si przykadami omwimy teraz geometryczn interpretacj krzywizny i skrcenia krzywej. 2.19. Przykad. Obliczymy krzywizn okrgu o promieniu R w R3 . Rachunki przeprowadzimy dla szczeglnego przypadku okrgu o rodku 0 lecego w paszczynie z = 0. s s Funkcja r : R1 R3 okrelona wzorem r(s) = R cos , R sin , 0 jest (lokalnie) R R unormowan parametryzacj tego okrgu (por. Przykad 2.7.). Liczymy jej pochodne: s s 1 s 1 s r (s) = sin , cos , 0 r (s) = cos , sin , 0 . R R R R R R
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych Zatem
17
1 . R Okazuje si wic, e krzywizna unormowanej parametryzacji danego okrgu jest rwna odwrotnoci jego promienia. Ten sam wynik uzyskamy dla unormowanej parametryzacji s s r(s) = p + R cos v + R sin w R R okrgu o dowolnym rodku p R3 zawartego w dowolnej paszczynie p + lin(v, w), gdzie wektory v, w T (R3 ) s ortonormalne. Rachunki pozostawiamy Czytelnikowi. (s) = |r (s)| = 2.20. Denicja. Niech r : I R3 bdzie unormowan i niezdegenerowan krzyw parametryczn i niech s I. Wtedy istnieje dokadnie jeden okrg w R3 , o parametryzacji unormowanej takiej, e (0) = r(s), (0) = r (s), (0) = r (s). Nazywa si on okrgiem cile stycznym do krzywej parametrycznej r : I R3 w punkcie s I. rodek tego okrgu nazywa si rodkiem krzywizny krzywej r w punkcie s.
Rys. 2.3. 2.21. Wniosek. Krzywizna krzywej r w punkcie s jest rwna odwrotnoci promienia R okrgu cile stycznego w tym punkcie ((s) = |r (s)| = | (0)| = 1/R). W zwizku z tym wektor przyspieszenia r (s) unormowanej krzywej parametrycznej nazywa si take wektorem krzywizny tej krzywej w punkcie s. Inna interpretacja krzywizny wynika ze wzorw Freneta: mianowicie krzywizna krzywej mierzy prdko zmian wersora stycznego w zalenoci od parametru naturalnego. Podobnie, skrcenie mierzy prdko zmian wersora binormalnego (lub prostopadej do niego paszczyzny cile stycznej) take w zalenoci od parametru naturalnego. 2.22. Stwierdzenie. 1) Unormowana krzywa r : I R3 ma sta zerow krzywizn wtedy i tylko wtedy, gdy jej obraz jest zawarty w pewnej prostej. 2) Niezdegenerowana krzywa unormowana r ma stae zerowe skrcenie wtedy i tylko wtedy, gdy jest krzyw pask, tzn. jej obraz jest zawarty w pewnej paszczynie. Dowd. Pierwsza cz jest oczywista, bo warunek (s) = |r (s)| = 0 jest rwnowany liniowej zalenoci r od s. Przechodzimy do dowodu drugiej czci. =: Wybierzmy dowolny punkt s0 I. Z trzeciego wzoru Freneta wynika, e r3 (s) = 0 dla s I, zatem r3 (s) = r3 (s0 ). Rozwamy funkcj f (s) := r(s) r(s0 ), r3 (s0 ) . Wtedy f (s) = r1 (s), r3 (s0 ) = 0, wic f jest sta rwn f (s0 ) = 0, zatem r(s) ley w paszczynie przechodzcej przez r(s0 ) i prostopadej do wektora r3 (s0 ). =: Zamy, e H R3 jest paszczyzn i e r(s) H dla s I. Rniczkujc otrzymujemy r1 (s) = r (s) T (H), a take r2 (s) = r (s)/|r (s)| T (H). Zatem r3 (s) = r1 (s) r2 (s) T (H), a wic r3 (s) = const. Wynika std, e r3 (s) = 0 i z trzeciego wzoru Freneta otrzymujemy, e skrcenie jest zerowe. 2 2.23. Twierdzenie (podstawowe o krzywych przestrzennych). a) Niech > 0 i bd dowolnymi funkcjami gadkimi na przedziale I. Niech s0 I, xo R3 , a wektory
18
v1 , v2 , v3 niech tworz dodatnio zorientowan baz ortonormaln T (R3 ). Wtedy istnieje dokadnie jedna unormowana niezdegenerowana krzywa parametryczna r : I R3 taka, e i s odpowiednio jej funkcjami krzywizny i skrcenia, r(s0 ) = x0 oraz ri (s0 ) = vi dla i = 1, 2, 3. b) Dwie unormowane niezdegenerowane krzywe parametryczne r, r : I R3 maj takie same funkcje krzywizny i funkcje skrcenia wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje taka izometria A : R3 R3 zachowujca orientacj, e r = A r. (Taka izometria A jest postaci A(x) = q + L(x) dla x R3 , gdzie q R3 , a L : T (R3 ) T (R3 ) jest liniowym przeksztaceniem ortogonalnym o wyznaczniku 1, GAL). Dowd. a) Bdziemy szukali krzywej r razem z jej trjnogiem Freneta r1 , r2 , r3 , a dokadniej, najpierw znajdziemy trjng Freneta, a potem dopiero sam krzyw r. Funkcje r1 , r2 , r3 maj wartoci w T (R3 ) i s jednoznacznie wyznaczone przez nastpujce trzy warunki: 1) dla kadego s wektory r1 (s), r2 (s), r3 (s) tworz dodatnio zorientowan baz ortonormaln T (R3 ), 2) spenione s wzory Freneta, 3) ri (s0 ) = vi dla i = 1, 2, 3. Zastosujemy notacj macierzow. Niech X oznacza macierz, ktrej wierszami s szukane funkcje (wektorowe) r1 , r2 , r3 , a C macierz (antysymetryczn) 0 (s) 0 0 (s) . C(s) = (s) 0 (s) 0 Pierwsze dwa warunki opisujce funkcje r1 , r2 , r3 maj bardzo czyteln posta macierzow: X jest macierz ortogonaln o wyznaczniku +1 oraz X = C X. Z teorii rwna rniczkowych zwyczajnych wynika, e liniowe rwnanie rniczkowe X = C X posiada dokadnie jedno rozwizanie r1 (s) X(s) = r2 (s) r3 (s) gadkie i okrelone na caym przedziale I, speniajce warunek pocztkowy v1 X(s0 ) = v2 . v3

Funkcj r : I R3 okrelamy jako r(s) = x0 + ss0 r1 (t)dt. Pozostaje nam jeszcze do sprawdzenia, czy X jest macierz ortonormaln o wyznaczniku +1. Aby to udowodni, zauwamy, e (X T X) = (X T ) X + X T X = (CX)T X + X T CX = X T C T X + X T CX = X T CX + X T CX = 0. Po drodze skorzystalimy z tego, e macierz C jest antysymetryczna. Wiemy, e X(s0 )X T (s0 ) = I, zatem X T (s0 ) = X(s0 )1 , wic rwnie X T (s0 )X(s0 ) = I. Z przeprowadzonego rachunku wynika, e X T X = const = X T (s0 ) X(s0 ) = I. Zatem rwnie XX T = const = I, a to oznacza, e wiersze macierzy X dla kadej wartoci s I tworz baz ortonormaln dodatnio zorientowan przestrzeni T (R3 ). b) =: Jeli A(x) = q + L(x) i r = A r, to r = L r , r = L r , wic ri = L ri dla i = 1, 2, 3. Rwnania Freneta dla r maj tak sam posta, jak dla r, wic = i = . =: Niech s0 I i niech r, r maj takie same funkcje krzywizny i funkcje skrcenia . Wtedy istnieje taki liniowy ortogonalny izomorzm L : T (R3 ) T (R3 ) zachowujcy orientacj, e ri (s0 ) = L(ri (s0 )) dla i = 1, 2, 3. Istnieje te taki punkt q R3 , e
19
r(s0 ) = q + L(r(s0 )). Niech A(x) = q + L(x) i niech r = A r. Krzywe r i r maj takie same funkcje krzywizny i skrcenia oraz speniaj te same warunki pocztkowe, s wic rwne, tzn. r = r = A r. 2 Zbadamy teraz, jak si zmieni trjng Freneta oraz krzywizna i skrcenie, gdy przejdziemy do innej krzywej parametrycznej, rwnie unormowanej, ktra jest rwnowana z dan. Ot, niech r : I R3 bdzie unormowan krzyw parametryczn rwnowan z krzyw r : I R3 i niech : I I bdzie takim dyfeomorzmem, e r = r . Przypomnijmy, e jeli krzywe r i r s rwnowane z zachowaniem orientacji, to s = (s) = s+c dla pewnej staej c, a jeli s rwnowane ze zmian orientacji, to s = (s) = s + c dla pewnej staej c (por. 2.6.). Wersory trjnogu Freneta oraz krzywizna i skrcenie krzywej r w punkcie s = (s) wyraaj si poprzez kolejne pochodne funkcji r w punkcie s. Pochodne te z kolei atwo jest wyrazi przez pochodne funkcji r w punkcie s, mianowicie: dr dr d2 r d2 r d3 r d3 r (s) = (s), (s) = 2 (s), (s) = 3 (s), ds ds ds2 ds ds3 ds gdzie s = s+c oraz grny znak odpowiada krzywej rwnowanej z zachowaniem orientacji, a dolny krzywej rwnowanej ze zmian orientacji. 2.24. Wniosek. Niech r : I R3 oraz r = r : I R3 bd dwoma krzywymi parametrycznymi unormowanymi. Jeli krzywe r oraz r s rwnowane z zachowaniem orientacji, to trjng Freneta oraz krzywizna i skrcenie krzywej r w dowolnym punkcie s I s rwne odpowiednio trjnogowi Freneta oraz krzywinie i skrceniu krzywej r w punkcie s = (s) I. Jeli krzywe r oraz r s rwnowane ze zmian orientacji, to wersor normalny gwny oraz krzywizna i skrcenie krzywej r w dowolnym punkcie s I s rwne odpowiednio wersorowi normalnemu gwnemu oraz krzywinie i skrceniu krzywej r w punkcie s = (s) I, natomiast wersory styczny i binormalny do krzywej r s rwne wersorowi stycznemu i binormalnemu krzywej r ze zmienionym znakiem. Przejdmy teraz do krzywych nieunormowanych.
Krzywe nieunormowane w
R3
2.25. Denicja. Niech r : I R3 bdzie niezdegenerowan krzyw parametryczn niekoniecznie unormowan, a t I dowolnym punktem. Niech r : I R3 bdzie unormowan krzyw parametryczn rwnowan z r z zachowaniem orientacji, r = r oraz niech t = (s). Trjng Freneta krzywej r w punkcie t okrelamy jako trjng Freneta krzywej r w punkcie s, tzn. ri (t) := ri (s) dla i = 1, 2, 3. Podobnie postpujemy z krzywizn i skrceniem: krzywizn (t) i skrcenie (t) krzywej r w punkcie t okrelamy jako krzywizn (s) i skrcenie (s) krzywej r w punkcie s. Z ostatniego wniosku wynika po pierwsze, e powysza denicja jest poprawna, a po drugie, e krzywizna, skrcenie i trjng Freneta s pojciami geometrycznymi (trjng Freneta w sabszym sensie zaley od kierunku przebiegu parametru). W zwizku z tym, jeli rozpatrujemy krzyw jako podrozmaito jednowymiarow w R3 , to moemy mwi o krzywinie i skrceniu tej krzywej w danym punkcie (ale tym razem punkt ten znajduje si na krzywej, czyli w R3 , a nie w zbiorze parametrw, bo takiego nie ustalilimy).
20
2.26. Stwierdzenie. Niech r : I R3 bdzie niezdegenerowan krzyw parametryczn, a t I dowolnym punktem. Wtedy trjng Freneta krzywej r w punkcie t jest ukadem trzech wektorw r1 (t), r2 (t), r3 (t) T (R3 ) okrelonym jednoznacznie przez nastpujce trzy warunki: 1. r1 (t) jest dodatni wielokrotnoci wektora r (t), 2. r1 (t), r2 (t) tworz baz przestrzeni cile stycznej zorientowan zgodnie z baz r (t), r (t), 3. Ukad r1 (t), r2 (t), r3 (t) jest ortonormaln dodatnio zorientowan baz przestrzeni T (R3 ). Dowd. Po pierwsze powysze trzy warunki jednoznacznie wyznaczaj ukad wektorw r1 (t), r2 (t), r3 (t), po drugie, w przypadku, gdy krzywa jest unormowana, wersory trjnogu Freneta speniaj te warunki. Poniewa trjng Freneta nie zmienia si przy przejciu do krzywej rwnowanej, wektory speniajce trzy podane warunki tworz trjng Freneta. 2 2.27. Stwierdzenie. Trjng Freneta oraz krzywizn i skrcenie nieunormowanej krzywej parametrycznej mona wyliczy z nastpujcych wzorw: r (t) r (t) r (t) r1 (t) = , r3 (t) = , r2 (t) = r3 (t) r1 (t), |r (t)| |r (t) r (t)| |r (t) r (t)| det(r (t), r (t), r (t)) (t) = , (t) = . |r (t)|3 |r (t) r (t)|2 Dowd. Wzory na wersory trjnogu Freneta wynikaj atwo z poprzedniego stwierdzenia. Wyprowadzimy wzory na krzywizn i na skrcenie. Uyjemy oznacze z denicji, ponadto oznaczymy przez funkcj odwrotn do funkcji . Dla uatwienia wyrazimy najpierw pochodne funkcji r wzgldem zmiennej s przez pochodne funkcji r wzgldem zmiennej t. Poniewa r(s) = r((s)), wic r (s) = r (t) (s), a zatem (rniczkujemy stronami) r (s) = (s)2 r (t) + (s) r (t) oraz (znowu rniczkujemy stronami) r (s) = (s)3 r (t) + 3 (s) (s) r (t) + (s) r (t). 1 Zauwamy jeszcze, e (s) = (t)1 = . |r (t)| Aby obliczy krzywizn, zauwamy najpierw, e na mocy pierwszego wzoru Freneta r (s) r (s) = r1 (s) [(s)r2 (s)] = (s)r3 (s). Dlatego (t) = (s) = |r (s) r (s)| = | (s) r (t) [ (s)2 r (t) + (s) r (t)]| = |r (t) r (t))| = (s)3 |r (t) r (t))| = . |r (t)|3 Obliczamy skrcenie: Wiemy, e (t) = (s) = det(r (s), r (s), r (s)) . r (s), r (s)
21
Wstawiamy do tego wzoru wyraenia pochodnych funkcji r wzgldem zmiennej s przez pochodne funkcji r wzgldem zmiennej t. Nastpnie w liczniku wykonujemy odpowiednie operacje elementarne na kolumnach wyznacznika, a w mianowniku podstawiamy |r (t) r (t)| |r (s)| = (t) = . |r (t)|3 Otrzymujemy (t) = det( (s) r (t), (s)2 r (t) + (s) r (t), (s)3 r (t) + 3 (s) (s) r (t) + (s) r (t)) r (s), r (s) det(r (t), r (t), r (t)) det(r (t), r (t), r (t)) = = . 2 6 r (s), r (s) (t) |r (t) r (t)|2 2.28. Przykad. Znajdziemy krzywizn i skrcenie linii rubowej (por 2.7.). Liczymy kolejne pochodne krzywej r: r (t) = [a sin t, a cos t, b], r (t) = [a cos t, a sin t, 0], r (t) = [a sin t, a cos t, 0], dugo |r (t)| = a2 + b2 , nastpnie iloczyn wektorowy r (t)r (t) = [ab sin t, ab cos t, a2 ], jego dugo |r (t) r (t)| = a a2 + b2 , wyznacznik det(r (t), r (t), r (t)) = a2 b, wstawia |r (t) r (t)| a a2 + b 2 my do wzorw na krzywizn i skrcenie i otrzymujemy: (t) = = 3 = |r (t)|3 a2 + b 2 a det(r (t), r (t), r (t)) a2 b b , (t) = = 2 2 = 2 . Okazao si wic, e zarw2 + b2 2 2) a |r (t) r (t)| a (a + b a + b2 no krzywizna, jak skrcenie linii rubowej s stae. Czytelnikowi pozostawiamy sprawdze nie, e jeli > 0 i = 0 s dowolnymi liczbami rzeczywistymi, to liczby a = 2 , b= + 2 a b speniaj rwnoci 2 = , 2 = , zatem linia rubowa okrelona 2 + 2 2 a +b a + b2 wzorem r(t) = cos t, 2 sin t, 2 t dla t R ma sta krzywizn 2 + 2 + 2 + 2 i stae skrcenie . Po unormowaniu zgodnie z Przykadem 2.7. otrzymujemy krzyw r(s) = cos( 2 + 2 s), 2 sin( 2 + 2 s), 2 t . Zgodnie z Twierdze2 + 2 + 2 + 2 niem podstawowym o krzywych przestrzennych (por. 2.23.), jest to jedyna (z dokadnoci do zachowujcej orientacj izometrii przestrzeni R3 ) krzywa unormowana o staej krzywinie i staym skrceniu . Zwrmy uwag na to, e dla b = 0 nie istnieje izometria R3 zachowujca orientacj, przy ktrej obrazem krzywej ra,b (t) = (a cos t, a sin t, bt) jest krzywa ra,b (t) = (a cos t, a sin t, bt), bo ich skrcenia s rne. Krzywa ra,b jest natomiast obrazem krzywej ra,b przy izometrii (x, y, z) (x, y, z), ktra zmienia orientacj.
Krzywe w
R2
W R2 przyjmujemy orientacj wyznaczon przez baz standardow e1 , e2 , zakadamy te, e wektor e2 jest po lewej stronie od wektora e1 . 2.29. Denicja. Jeli r : I R2 jest unormowan krzyw parametryczn, to wersory Freneta okrelamy w ten sposb, aby pierwszy z nich by wersorem stycznym oraz aby
22
razem tworzyy baz ortonormaln dodatnio zorientowan przestrzni T (R2 ). Zatem jeli r1 (s) = r (s) = [x, y] dla pewnych x i y, to r2 (s) = [y, x] (i wskazuje w lewo od wektora r1 (s)). Jak poprzednio, zachodz wzory Freneta: 2.30. Twierdzenie (Wzory Freneta). Jeli r : I R2 jest unormowan krzyw parametryczn, to r1 (s) = (s) r2 (s) , r2 (s) = (s) r1 (s) dla pewnego wspczynnika (s). Wspczynnik ten nazywa si krzywizn zorientowan krzywej r i nie musi by dodatni. 2 Krzyw pask r : I R2 moglibymy traktowa jako krzyw przestrzenn (zanurzajc R2 w R3). Krzywizna otrzymanej krzywej jest rwna moduowi zorientowanej krzywizny krzywej wyjciowej (jej skrcenie jest zerowe). Krzywizna zorientowana daje zatem nieco wicej informacji o krzywej paskiej ni jej krzywizna jako krzywej przestrzennej. Znak krzywizny zorientowanej zaley od tego, w ktr stron krzywa si zakrzywia. Jeli posuwajc si wzdu krzywej skrcamy w stron r2 (s) (a wic w lewo), to krzywizna zorientowana jest dodatnia, jeli skrcamy w prawo, to ujemna. Krzywizn zorientowan krzywej unormowanej obliczamy z nastpujcego wzoru. 2.31. Twierdzenie. (s) = det(r (s), r (s)).
Dowd. (s) = (s) det(r1 (s), r2 (s)) = det(r1 (s), (s)r2 (s)) = det(r1 (s), r1 (s)) = = det(r (s), r (s)).2 Niech (s) oznacza kt zorientowany midzy e1 a wektorem stycznym r (s). Kt ten jest wyznaczony tylko modulo 2; wartoci (s) wybieramy tak, eby funkcja bya ciga. Z gadkoci krzywej wynika, e wtedy funkcja jest gadka i mona j rniczkowa.
Rys. 2.4. 2.32. Stwierdzenie. Przy oznaczeniach jak wyej, (s) = (s). Krzywizna zorientowana mierzy zatem prdko zmian kta (s). Dowd. r1 (s) = r (s) = [cos (s), sin (s)], r2 (s) = [ sin (s), cos (s)], zatem r1 (s) = [ (s) sin (s), (s) cos (s)] = (s)r2 (s), a wic (s) = (s).2 Krzywizn zorientowan krzywej parametrycznej nieunormowanej r : I R2 okrelamy jako krzywizn zorientowan krzywej unormowanej r : I R2 rwnowanej z dan z zachowaniem orientacji. Obliczamy j ze wzoru: 2.33. Twierdzenie. (t) = det(r (t), r (t)) . |r (t)|3
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych Dowd. Niech r(s) = r (s), a t = (s). Wtedy = ( (s))3 det(r (t), r (t)) = det(r (t), r (t))/|r (t)|3 .2 Na koniec wspomnijmy te, e zachodzi
23
(t) = (s) = det(r (s), r (s)) = det(r (t) (s), r (t)( (s))2 + r (t) (s)) =
2.34. Twierdzenie (podstawowe o krzywych paskich). a) Niech bdzie dowoln funkcj gadk na przedziale I. Niech s0 I, xo R2 , a wektory v1 , v2 niech tworz dodatnio zorientowan baz ortonormaln T (R2 ). Wtedy istnieje dokadnie jedna unormowana krzywa parametryczna r : I R2 taka, e jest jej funkcj krzywizny zorientowanej, r(s0 ) = x0 oraz ri (s0 ) = vi dla i = 1, 2. b) Dwie unormowane niezdegenerowane krzywe parametryczne r, r : I R2 maj takie same funkcje krzywizny zorientowanej wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje taka izometria A : R2 R2 zachowujca orientacj, e r = A r. (A jest postaci A(x) = q + L(x) dla x R2 , gdzie q R2 , a L : T (R2 ) T (R2 ) jest obrotem tzn. liniowym przeksztaceniem ortogonalnym o wyznaczniku 1, GAL). Dowd. Pomijamy, jest podobny do dowodu w przypadku przestrzennym. 2
Zadania
2.1. Sparametryzuj cz wspln sfery o promieniu 2 i walca obrotowego o promieniu 1 przechodzcego przez rodek sfery. Dokadniej: znajd krzyw parametryczn, ktrej obrazem jest opisany powyej zbir. Pod jakim ktem otrzymana krzywa parametryczna (zwana krzyw Vivianiego) przecina si sama z sob? Znajd krzywizn tej krzywej, jej skrcenie oraz trjng Freneta w dowolnym punkcie. 2.2. Sparametryzuj krzyw opisan ukadem rwna: x2 +y 2 z 2 = 1, (x1)2 +y 2 +z 2 = 4. Pod jakim ktem przecina si ona sama ze sob? 2.3. Torus T powsta w wyniku obrotu okrgu o promieniu r wok osi L lecej w paszczynie okrgu i odlegej o R od jego rodka. Sparametryzuj krzyw w ksztacie semki bdc czci wspln torusa T i paszczyzny odlegej o R r od osi L. Znajd warunek na R i r, rwnowany przecinaniu si tej krzywej samej ze sob pod ktem prostym. 2.4. Krzywa parametryczna r : R R2 jest okrelona wzorem r(t) = (t2 , t3 ). Wyka, e r jest zoeniem immersji a : R R3 z submersj b : R3 R2 . Czy istnieje krzywa parametryczna regularna rwnowana z r? 2.5. Oblicz dugo krzywej parametrycznej r(t) = (acht, asht, at) od t0 do t1 . 2.6. Znajd krzyw unormowan rwnowan z krzyw a) r(t) = (et t, et sin t, et ), cos b) r(t) = (t, 2 ln t, t1 ). 2.7. Kardioida K opisana jest rwnaniem r = 1 + cos we wsprzdnych biegunowych. Prosta L przechodzca przez punkt S = (0, 0) przecina kardioid K w punktach P, Q i S.
24
Zbadaj zaleno kta midzy stycznymi do kardioidy K poprowadzonymi w punktach P i Q od wyboru prostej L. 2.8. Lemniskata Bernoulliego jest opisana rwnaniem (x2 + y 2 )2 = 2a2 (x2 y 2 ), gdzie a jest sta dodatni. Znajd parametryzacj jej czci lecej w ppaszczynie x > 0 przyjmujc jako parametr ktow wsprzdn biegunow . Zbadaj zaleno kta midzy wektorem wodzcym, a wektorem prdkoci od . Wyka, e iloczyn odlegoci punktu na lemniskacie od punktw F1 = (a, 0) i F2 = (a, 0) jest stay.
Rys. 2.5. 2.9. Znajd krzyw parametryczn opisujc ruch punktu pooonego na okrgu o promieniu 1 toczcym si a) po prostej (cykloida, por. zad. 1.11.), b) na zewntrz okrgu o dowolnym promieniu R (epicykloida), c) na zewntrz okrgu o promieniu R = 1 (kardioida), d) wewntrz okrgu o dowolnym promieniu R (hipocykloida), e) wewntrz okrgu o promieniu R = 4 (asteroida). W przypadku asteroidy znajd dugo odcinka stycznej zawartego midzy osiami wsprzdnych (zakadamy, e asteroida jest pooona w R2 w ten sposb, e jej cztery ostrza le na osiach ukadu wsprzdnych).
Rys. 2.6. 2.10. Znajd krzyw parametryczn opisujc ruch punktu sztywno zwizanego z okrgiem o promieniu 1 i lecego w odlegoci 3/2 od rodka tego okrgu, gdy ten okrg toczy si wewntrz okrgu o promieniu 3. Otrzyman krzyw mona wykorzysta do konstrukcji przykadu immersji R2 na R2 nie bdcej dyfeomorzmem (por. zad. 1.3). 2.11. Wyka, e wszystkie aniczne paszczyzny normalne krzywej parametrycznej r(t) = (a sin2 t, a 2 sin t cos t, a cos2 t) przechodz przez punkt (0,0,0). 2.12. Wyka, e wszystkie aniczne paszczyzny normalne krzywej C przechodz przez punkt p wtedy i tylko wtedy, gdy krzywa C ley na pewnej sferze o rodku w p. 2.13. Wyka, e wszystkie proste styczne do krzywej C s rwnolege do pewnej paszczyzny wtedy i tylko wtedy, gdy krzywa C jest zawarta w pewnej paszczynie (jest krzyw pask). 2.14. Dla kadej z krzywych parametrycznych oblicz krzywizn i skrcenie w dowolnym punkcie oraz zbir rodkw krzywizny (por. 2.20.): a) r(t) = (a cos t, a sin t, bt), t b) r(t) = (1 cos t, t sin t, 4 sin 2 ).
25
2.15. Znajd wersory Freneta oraz krzywizn i skrcenie w dowolnym punkcie krzywej parametrycznej okrelonej wzorem r(t) = (cos3 t, sin3 t, cos 2t) dla t R. Czy obraz r jest podrozmaitoci R3 ? 2.16. Znajd wersor normalny gwny krzywej a) r(t) = (t, t2 , et ) w punkcie t = 0, x2 + y 2 z 2 = 1 b) w punkcie (1,1,1). xy = z 2 Oblicz krzywizn i skrcenie tych krzywych w podanych punktach. 2.17. Wyka, e krzywa r(t) = (w1 (t), w2 (t), w3 (t)) jest paska, jeli w1 (t), w2 (t), w3 (t) s wielomianami kwadratowymi. 2.18. Czy {(x, y, z) R3 : x2 = 2z, y 2 = z} jest zawarty w pewnej paszczynie? 2.19. Wyka, e dla danej krzywej niezdegenerowanej r : I R3 nastpujce warunki s rwnowane: a) wektory styczne tworz stay kt z pewnym kierunkiem, b) wektory binormalne tworz stay kt z pewnym kierunkiem, c) wektory normalne gwne s rwnolege do pewnej paszczyzny, d) stosunek skrcenia do krzywizny jest stay. Krzywa speniajca powysze warunki nazywa si uoglnion krzyw rubow. 2.20. Dana jest unormowana niezdegenerowana krzywa parametryczna r : I R3 o krzywinie (s), leca w paszczynie z = 0. Oblicz krzywizn i skrcenie parametrycznej krzywej przestrzennej R(s) = (r(s), s) = r(s) + se3 . Wyka, e krzywa R jest uoglnion krzyw rubow. 2.21. Niech r : I R3 bdzie unormowan niezdegenerowan krzyw parametryczn o danej funkcji krzywizny (s) i danej funkcji skrcenia (s). Podaj zaoenie o r w terminach (s) i (s), przy ktrym przeksztacenie p : I R R3 okrelone wzorem p(s, t) = r(s) + (cos t)r2 (s) + (sin t)r3 (s) jest immersj. 2.22. Parametryczna krzywa unormowana r(s) ma krzywizn (s) i skrcenie (s) nie zerujce si na przedziale I. Wyznacz krzywizn i skrcenie krzywej utworzonej przez koce a) wektorw binormalnych krzywej r zaczepionych w ustalonym punkcie p, b) wektorw normalnych gwnych krzywej r zaczepionych w ustalonym punkcie p, c) wektorw stycznych krzywej r zaczepionych w ustalonym punkcie p. 2.23. Niech r : (a, b) R3 bdzie krzyw parametryczn unormowan i niezdegenerowan, r1 , r2 , r3 wersorami trjnogu Freneta, a i odpowiednio funkcjami krzywizny i skrcenia. Niech y1 , y2 , y3 bd ustalonymi liczbami rzeczywistymi. Deniujemy funkcje d i R : (a, b) T (R3 ) wzorami d = r1 +r3 , R = y1 r1 +y2 r2 +y3 r3 . Wyka, e R = dR. (d nazywa si wektorem Darboux lub wektorem prdkoci ktowej trjnogu Freneta.) 2.24. Niech r1 (s), r2 (s), r3 (s) bd wersorami trjnogu Freneta parametrycznej krzywej unormowanej r : I R3 o staym skrceniu (s) = c > 0. Znajd krzywizn krzywej
Krzywe w przestrzeniach euklidesowych parametrycznej 1 (u) = 0 r2 (u) + c

u u0
26
r3 (s)ds.
2.25. Dane s dwa okrgi o promieniu 1, jeden ma rodek w punkcie (1, 0), a drugi w punkcie (1, 0). Okrgi te obracaj si ze staymi prdkociami ktowymi przeciwnie do ruchu wskazwek zegara, przy czym prawy okrg obraca si dwa razy szybciej, ni drugi. Na kadym z okrgw wybrano po jednym punkcie i poczono odcinkiem. W chwili t = 0 wybrane punkty znajdoway si w punktach (2, 0) i (2, 0). a) Znajd krzyw parametryczn r : R R2 opisujc ruch rodka odcinka czcego wybrane punkty. b) Oblicz kt, pod ktrym krzywa r przecina si sama ze sob w punkcie (1/2, 0). c) Oblicz krzywizn zorientowan krzywej r w dowolnym punkcie. 2.26. Niech dana bdzie submersja F : U R, gdzie U R2 jest podzbiorem otwartym i niech C = F 1 (0). Jeli C = , to jest krzyw (por. 1.25.). Kierunek obiegu krzywej C dobieramy w ten sposb, eby ukad zoony z wektora prdkoci i wektora gradF by dodatnio zorientowan baz T R2 . Wyka, e wtedy na krzywej C zachodzi rwno F11 F12 F1 2 2 2F12 F1 F2 F22 F1 F11 F2 2 2 = F21 F22 F2 /(F1 + F2 )3/2 = . 2 2 (F1 + F2 )3/2 F1 F2 0 Wskazwka. Skorzystaj z twierdzenia o funkcji uwikanej. Ewolut paskiej niezdegenerowanej krzywej parametrycznej r : I R2 o niezerujcej si (t) nazywamy krzyw jej rodkw krzywizny q : I R2 okrelon wzorem q(t) = r(t) + (t)1 r2 (t). Ewolwent krzywej paskiej nazywamy kad tak krzyw pask, ktrej ewolut jest dana krzywa. Znajdziemy wzr na ewolwent danej niezdegenerowanej krzywej parametrycznej r : I R2 . Oznaczmy szukan ewolwent przez e : I R2 . Zachodzi wtedy zwizek r(t) = e(t) + (t)e2 (t), gdzie (t) = (t)1 jest promieniem krzywizny ewolwenty. Oczywicie do opisu obu krzywych zosta uyty ten sam parametr t. Nie zakadamy o nim, e jest parametrem naturalnym ani dla krzywej r ani dla e. W czasie oblicze wygodnie bdzie uy parametrw naturalnych, oznaczmy je odpowiednio przez sr i se . Rniczkujc stronami po t rwno r(t) = e(t) + (t)e2 (t) otrzymujemy r (t) = e (t) + (t)e2 (t) + (t)e2 (t) = |e (t)|e1 (t) + (t)e2 (t) + (t)((t))e1 (t)se (t) = (t)e2 (t) (bo, jak pamitamy se (t) = |e (t)|). Z drugiej strony, r (t) = sr (t)r1 (t). Zatem e2 (t) = r1 (t) oraz (t) = sr (t). Oznacza to, e styczna do krzywej r jest jednoczenie normaln do ewolwenty oraz, e (t) = (sr (t) a). Zatem e(t) = r(t) (t)e2 (t) = r(t) ((sr (t) a)) (r1 (t)) = r(t) (sr (t) a)r1 (t). Wykazalimy wic, e jeli krzywa e jest ewolwent krzywej r, to e(t) = r(t) (sr (t) a)r1 (t) dla t I. Pozostawiamy Czytelnikowi do sprawdzenia, e krzywa opisana tym wzorem na dowolnym przedziale, na ktrym sr (t) = a, rzeczywicie jest ewolwent krzywej r. Obrazowo mona otrzymany wzr e(t) = r(t)(sr (t)a)r1 (t) wyjani tak: jeli do danej krzywej r przylepimy ni, nastpnie przetniemy j w dowolnym miejscu (w punkcie t, gdzie sr (t) = a) i zaczniemy odrywa ni tak, aby cay czas bya napita, to koniec nici bdzie si porusza po ewolwencie. Opis ten uzasadnia nazw ewolwenta z greckiego znaczy odwijana. cilej mwic, odwijanie
27
odpowiada tylko tym wartociom parametru t, dla ktrych sr (t) > a. Wartociom, dla ktrych sr (t) < a, odpowiada nawijanie nici.
Rys. 2.7. 2.27. Wyka, e krzywa paska i jej ewolwenta maj krzywizny zorientowane tego samego znaku. 2.28. Znajd ewolwenty okrgu. 2.29. Wyka, e koa zbate ewolwentowe (tzn. takie, ktrych zby maj ksztat ewolwenty okrgu) dobrze si zazbiaj (tzn. staej prdkoci ktowej jednego koa odpowiada staa prdko ktowa drugiego koa), a punkt styku dwch zbw wdruje ze sta prdkoci po prostej stycznej do dwch okrgw.
Rys. 2.8. 2.30. Znajd dugo kardioidy zadanej we wsprzdnych biegunowych rwnaniem = a(1 + cos ) na dwa sposoby: a) jako cak z szybkoci, b) liczc najpierw ewolut kardioidy, nastpnie sprawdzajc, e to te jest kardioida, wreszcie znajdujc przyrost promienia krzywizny pierwszej kardioidy. 2.31. Wyka, e ewoluta cykloidy jest te cykloid. Sprawd, e jeli punkt materialny porusza si pod dziaaniem siy cikoci rwnej e2 po cykloidzie {( + sin , 1 cos ) : (, )}, to wychylenie s mierzone dugoci uku wzdu cykloidy od punktu najniszego jest iloczynem staej ujemnej przez drug pochodn s wzgldem czasu t (skadow styczn przyspieszenia). Wynika std, e ruch jest harmoniczny i okres drga nie zaley od wychylenia. Wahado o takiej wasnoci nazywa si izochroniczne. Ch. Huyghens do konstrukcji wahada izochronicznego uy wasnoci cykloidy wspomnianej na pocztku zadania. Jak?
Rys. 2.9. Przez parametryzacj owalu rozumiemy krzyw parametryczn r :< a, b > R2 niezdegenerowan i rnowartociow na przedziale < a, b), speniajc warunki r(a) = r(b) oraz r(n) (a) = r(n) (b) dla pochodnych dowolnego rzdu n. Tak krzyw mona przedluy na R do gadkiej krzywej parametrycznej o okresie b a. Z cigoci wektora stycznego wynika, e dla kadego punktu na owalu istnieje taki punkt (nazywany punktem przeciwlegym), e wektory styczne w tych punktach s rwnolege. Szerokoci owalu w kierunku w nazywamy odlego midzy prostymi stycznymi do owalu w takich dwch punktach przeciwlegych, w ktrych te styczne s prostopade do w.
Rozmaitoci riemannowskie
28
2.32. Wyka, e kady owal o staej szerokoci d ma obwd d. Wskazwka: jeli r : R M jest unormowan parametryzacj owalu M , to przedstaw punkt p(s) przeciwlegy do r(s) w ukadzie bazowym wyznaczonym przez wersory Freneta w punkcie r(s). Nastpnie wyka, e wektor czcy dwa punkty przeciwlege jest prostopady do kierunku stycznego w tych punktach. W kocu skorzystaj z tego, e |r1 (s)|ds = |p (s)|ds. 2.33. Wyka, e suma promieni krzywizny owalu o staej szerokoci w punktach przeciwlegych jest rwna d. Wskazwka: wyra krzywizn w punkcie przeciwlegym poprzez krzywizn w punkcie danym. 2.34. Niech n bdzie liczb naturaln i niech dla i = 0, 1, 2, ..., n1 dane bd takie gadkie unormowane krzywe parametryczne ri :< i, i + 1 > R2 o stale dodatniej krzywinie zorientowanej, e 1) ri (i + 1) = ri+1 (i + 1) dla i = 0, 1, 2, ..., n 2 oraz rn1 (n) = r0 (0) (tzn. krzywa r :< 0, n > R2 okrelona wzorem r(s) = ri (s), jeli i s i + 1 jest zamknita); 2) ri (i + 1) = ri+1 (i + 1) dla i = 0, 1, 2, ..., n 2 oraz rn1 (n) = r0 (0) (tzn. w kadym z punktw zwrotu i = 0, 1, 2, ..., n 1 suma wektora stycznego wchodzcego i wektora stycznego wychodzcego jest rwna zero); 3) wektory styczne do krzywej r dla rnych s z przedziau < 0, n) nie s rwnolege. Wyka, e a) n jest liczb nieparzyst. b) teoriomnogociowa suma ewolwent krzywych ri poprowadzonych z punktw zwrotu jest owalem klasy C 1 o staej rednicy rwnej 1. c) dla dowolnej liczby d > 1 istnieje owal klasy (niestety tylko) C 2 o staej szerokoci d d1 r (i) dla i = 0, 1, ..., n1 utworzony z odpowiednio przechodzcy przez punkty ri (i) 2 i dobranych ewolwent krzywych ri .
Rys. 2.10.
3. Rozmaitoci riemannowskie
Niech M bdzie mwymiarow podrozmaitoci Rn . Dla x M standardowy iloczyn skalarny na T (Rn ) wyznacza iloczyn skalarny Gx : Tx M Tx M R na przestrzeni stycznej Tx M wzorem Gx (v, w) = v, w dla v, w Tx M . Nazywa si on I form podstawow podrozmaitoci M . Niech p : U p(U ) M bdzie dowoln parametryzacj otoczenia p(U ) punktu x w M i niech x = p(u). Przypomnijmy, e wtedy wektory p1 (u) := dpu (e1 ) = (p/x1 )(u), p2 (u) := dpu (e2 ) = (p/x2 )(u), ..., pm (u) := dpu (em ) = (p/xm )(u) tworz baz przestrzeni stycznej Tx M (zob. 1.39.). Funkcje gij : U R okrelone wzorami gij (u) = Gx (pi (u), pj (u)) dla i, j = 1, ..., m s gadkie i nazywaj si wspczynnikami I formy odpowiadajcymi parametryzacji p. Wspczynniki te, to wyrazy macierzy iloczynu skalarnego Gx w bazie p1 (u), ..., pm (u) (GAL). Macierz t bdziemy nazywali macierz I formy i oznaczali symbolem M (Gx ).
29
3.1. Przykad. Znajdziemy wspczynniki I formy odpowiadajce parametryzacji sferycznej p(, ) = (r cos cos , r cos sin , r sin ) sfery o promieniu r w R3 (por. 1.21.). Znajc wsprzdne wektorw p1 , p2 w bazie standardowej R3 : p1 (, ) = p (, ) := dp(,) (e1 ) = (p/)(, ) = [r cos sin , r cos cos , 0], p2 (, ) = p (, ) := dp(,) (e2 ) = (p/)(, ) = [r sin cos , r sin sin , r cos ], atwo znajdziemy wspczynniki gij : gij (, ) = pi (, ), pj (, ) . Mamy: g11 (, ) = r2 cos2 , g12 (, ) = g21 (, ) = 0, g22 (, ) = r2 , co mona zapisa w postaci macierzy M (Gp(,) ) = g11 (, ) g12 (, ) g21 (, ) g22 (, ) = r2 cos2 0 0 r2 .
Wartoci poszczeglnych wyrazw tej macierzy maj nastpujc interpretacj: g12 = g21 = 0 oznacza, e linie wsprzdne t p(t, 0 ) (czyli rwnoleniki) i linie s p(0 , s) (czyli poudniki) przecinaj si pod ktem prostym; g22 = r2 = const oznacza, e poudniki s obiegane ze sta szybkoci; wreszcie g11 = r2 cos2 przedstawia zaleno szybkoci obiegu rwnolenika od szerokoci geogracznej. Pojcie I formy na podrozmaitoci mona uoglni w nastpujcy sposb. 3.2. Denicja. Metryk riemannowsk (lub tensorem metrycznym) na rozmaitoci M nazywamy taki wybr iloczynu skalarnego Gx w kadej przestrzeni stycznej Tx M (gdzie x jest dowolnym punktem M ), e dla kadej parametryzacji p : U p(U ) M funkcje gij : U R okrelone wzorem gij (u) = Gp(u) (pi (u), pj (u)) s gadkie. Rozmaito M , na ktrej okrelona jest metryka riemannowska nazywa si rozmaitoci riemannowsk. Zamiast Gx (v, w) bdziemy na og pisa v, w x . 3.3. Przykad. Torus T R3 mona w naturalny sposb zanurzy rwnie w R4 , : T S 1 S 1 R2 R2 = R4 . Te dwa zanurzenia (w R3 i w R4 ) mona wykorzysta do zdeniowania dwch metryk riemannowskich na T . Mianowicie dla dowolnego punktu t T i wektorw v, w Tt T niech Gt (v, w) = v, w (3) i niech Ht (v, w) = dt (v), dt (w) (4) . We wzorach tych symbole <, >(3) i <, >(4) oznaczaj standardowy iloczyn skalarny na R3 i R4 odpowiednio. W przyszoci wykaemy, e metryka H istotnie si rni od I formy G (por. 4.45.). 3.4. Stwierdzenie. Niech p : U p(U ) oraz p = p : U p(U ) bd dwiema parametryzacjami podzbioru otwartego p(U ) w M , gdzie : U U jest dyfeomorzmem zmiany wsprzdnych. Dla kadego punktu x p(U ) niech bdzie zadany iloczyn skalarny <, >x w przestrzeni stycznej Tx M . Wtedy macierze (gij ) i (gij ) tego iloczynu skalarnego w bazach p1 (u), ..., pm (u) oraz p1 (u), ..., pm (u) s zwizane zalenoci (gij (u)) = (u)T (gij (u)) (u), gdzie u = (u) (GAL). W szczeglnoci z gadkoci wszystkich funkcji gij wynika gadko wszystkich funkcji gij . Dowd. Symbolami ui oraz ui oznacza bdziemy wsprzdne punktw U i U odpowiednio. Mamy przy u = (u) p p (u), (u) = gij (u) = pi (u), pj (u) p(u) = ui uj p(u)
Rozmaitoci riemannowskie p k (u) (u), uk ui p r (u) (u) ur uj
30
=
k
=
p(u)
=
k,r
p k r p (u) (u) (u), (u) ui uj uk ur k r (u) (u) pk (u), pr (u) ui uj
=
p(u)
=
k,r
p(u)
=
k,r
k r (u) (u)gkr (u) = ui uj
k,r
k r (u)gkr (u) (u) ui uj
i std wynika teza stwierdzenia. 2 Powysz denicj i stwierdzenie mona podsumowa w nastpujcy sposb. Metryka riemannowska na rozmaitoci M , to wybr iloczynu skalarnego w kadej przestrzeni stycznej Tx M zalecy w sposb gadki od punktu x, tzn. tak, e gadkie s jego wspczynniki odpowiadajce dowolnej parametryzacji. 3.5. Uwaga. Metryka riemannowska jest przykadem pewnego jeszcze oglniejszego pojcia. Deniuje si tensory typu (p,q) w punkcie x M jako elementy przestrzeni liniowej (Tx M )p [(Tx M ) ]q = Tx M ... Tx M (Tx M ) ... (Tx M ) lub rwnowanie jako przeksztacenia wieloliniowe (Tx M ) ... (Tx M ) Tx M ... Tx M R (GAL). Mona w naturalny sposb okreli pola tensorowe gadkie na M , szczegy pomijamy. W tej terminologii metryka riemannowska jest symetrycznym i niezdegenerowanym gadkim polem tensorowym typu (0,2). Metryka riemannowska umoliwia rozpatrywanie na rozmaitociach rnych wielkoci zwizanych z iloczynem skalarnym, tzn. dugoci krzywych, ktw i pola powierzchni (lub oglniej objtoci). 3.6. Denicja. Dugoci krzywej parametrycznej r : I M Rn na rozmaitoci riemannowskiej M nazywamy cak po I z dugoci wektora stycznego (liczonej oczywicie w sensie danej metryki riemannowskiej). W przypadku, gdy metryka pochodzi od standardowego iloczynu skalarnego w przestrzeni Rn , denicja ta jest zgodna z denicj dugoci krzywej w Rn . 3.7. Wniosek. Jeli obraz r(I) krzywej jest zawarty w obrazie pewnej parametryzacji p : U p(U ) M zbioru otwartego p(U ) w M , to krzyw r mona przedstawi w postaci r = p , gdzie = (1 , 2 , ..., m ) : I U jest krzyw parametryczn w zbiorze parametrw U . Gdy u = (t), to r (t) = dpu (t) = i pi (u)i (t), zatem |r (t)| = r (t), r (t)
r(t)
=
i,j
gij ((t))i (t)j (t),
a wic dugo krzywej r jest rwna

I
gij ((t))i (t)j (t)dt.

i,j
3.8. Uwaga. Metryka riemannowska G indukuje na rozmaitoci spjnej M metryk w sensie odlegoci. Mianowicie, dla dwch punktw x, y M okrelamy ich odlego jako
31
(x, y) = inmum dugoci wszystkich takich cigych i kawakami gadkich krzywych parametrycznych r : I M , e r(0) = x, r(1) = y. 3.9. Stwierdzenie. Niech F : M M bdzie dyfeomorzmem mwymiarowych rozmaitoci riemannowskich. Nastpujce warunki s rwnowane. a) F zachowuje dugoci krzywych, tzn. dla dowolnej krzywej parametrycznej r : I M dugoci krzywych r i F r s rwne. b) Dla kadego punktu x M rniczka dFx : Tx M TF (x) M jest izomorzmem euklidesowym, czyli zachowuje iloczyn skalarny. Dowd. b) = a): Dla r : I M zachodzi (F r) (t) = dFr(t) (r (t)), wic dugo krzywej F r jest rwna I |(F r) (t)|dt = I |dFr(t) (r (t))|dt = I |r (t)|dt = dugo r. a) = b): Niech x M i v Tx M . Wybieramy krzyw r :< a, b > M tak, e a < 0 < b, r(0) = x i r (0) = v. Z zaoenia wynika, e dla dowolnego s < a, b > s s zachodzi rwno a |dFr(t) (r (t))|dt = a |r (t)|dt. Biorc pochodn po s otrzymujemy |dFr(0) (r (0))| = |r (0)|. Poniewa r (0) = v, znaczy to, e |dFx (v)| = |v|. Ze znanej wasnoci iloczynu skalarnego (GAL) wynika, e dFx zachowuje iloczyn skalarny, tzn. GF (x) (dFx (v), dFx (w)) = Gx (v, w) dla v, w Tx M , gdzie Gx oznacza iloczyn skalarny na przestrzeni Tx M , a GF (x) oznacza iloczyn skalarny na TF (x) M . 2 3.10. Denicja. Dyfeomorzm F speniajcy powysze warunki nazywa si izometri wewntrzn rozmaitoci riemannowskich M i M . 3.11. Uwaga. Termin wewntrzny w geometrii odnosi si do wasnoci rozmaitoci wyraajcych si poprzez metryk riemannowsk na tych rozmaitociach, bez odwoywania si do przestrzeni euklidesowych zawierajcych te rozmaitoci. Dla odrnienia od izometrii wewntrznych deniuje si izometrie zewntrzne podrozmaitoci M Rn i M Rn jako obcicia takich izometrii : Rn Rn , e (M ) = M . 3.12. Przykad. Niech L = {(t, 0) : t R} R2 i niech r : R C R2 bdzie parametryzacj unormowan paskiej krzywej gadkiej C. Wtedy przeksztacenie F : L C okrelone wzorem F (t, 0) = r(t) dla t R jest izometri wewntrzn. Jeli krzywa C nie jest prost, to F nie jest izometri zewntrzn (bo izometrie przestrzeni euklidesowych przeprowadzaj proste na proste). 3.13. Stwierdzenie. Niech F : M M bdzie dyfeomorzmem rozmaitoci riemannowskich i niech p : U M bdzie parametryzacj rozmaitoci M . Wtedy p = F p : U M jest parametryzacj M . Niech gij oraz gij oznaczaj wspczynniki metryki riemannowskiej na M i na M odpowiadajce parametryzacjom p i p. Dyfeomorzm F jest izometri wewntrzn wtedy i tylko wtedy, gdy gij = gij dla wszystkich i, j.
Rys. 3.1. Dowd. Oznaczmy metryki riemannowskie na M i M przez G i G odpowiednio. F jest izometri wewntrzn wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego x M rniczka dFx jest
Rozmaitoci riemannowskie izomorzmem euklidesowym, tzn. przy x = p(u) zachodzi rwno GF (x) (dFx (pi (u)), dFx (pj (u))) = Gx (pi (u), pj (u))
32
dla wszystkich i, j. Poniewa F p = p, wic F (x) = p(u), dFx (pi (u)) = pi (u), zatem gij (u) = gij (u). 2 3.14. Denicja. Gadkie przeksztacenie F : M M rozmaitoci riemannowskich M i M nazywa si lokaln izometri wewntrzn, jeli kady punkt x M posiada takie otoczenie V M , e F |V : V F (V ) jest izometri wewntrzn. 3.15. Denicja. Rozmaito riemannowska M nazywa si rozmaitoci pask, jeli kady punkt x M posiada otoczenie izometryczne wewntrznie z podzbiorem otwartym przestrzeni euklidesowej ze standardowym iloczynem skalarnym. Zwrmy uwag na rnic pomidzy krzyw pask, a jednowymiarow rozmaitoci pask. 3.16. Przykad. Kada krzywa gadka (podrozmaito 1-wymiarowa Rn ) jest rozmaitoci riemannowsk pask. Izometri z otwartym podzbiorem prostej jest odwrotno dowolnej parametryzacji unormowanej. 3.17. Przykad. Produkt kartezjaski M N rozmaitoci riemannowskich M i N ma naturaln struktur rozmaitoci riemannowskiej. Produkt M N rozmaitoci riemannowskich paskich jest rozmaitoci riemannowsk pask. W szczeglnoci produkt krzywych jest rozmaitoci riemannowsk pask (por. 3.3.). Nastpnym pojciem, ktre mona okreli przy pomocy metryki riemannowskiej, jest kt midzy krzywymi. 3.18. Denicja. Niech r : I M i c : J M bd dwiema regularnymi krzywymi parametrycznymi na rozmaitoci riemannowskiej M i niech x = r(t0 ) = c(s0 ). Naladujc przypadek krzywych w przestrzeni euklidesowej okrelamy kt midzy krzywymi r i c w punkcie x jako kt midzy ich wektorami stycznymi w punkcie przecicia, tzn. jako tak liczb < 0, >, e r (t0 ), c (s0 ) x . cos = |r (t0 )| |c (s0 )| Jeli p : U p(U ) M jest parametryzacj otoczenia punktu x M , to r = p , c = p dla pewnych krzywych : I U i : J U . Niech gij oznaczaj wspczynniki metryki riemannowskiej G na M odpowiadajce parametryzacji p. Wtedy i,j gij (x)i (t0 )j (s0 ) . cos = i,j gij (x)i (t0 )j (t0 ) i,j gij (x)i (s0 )j (s0 ) 3.19. Denicja. Dyfeomorzm F : M M rozmaitoci riemannowskich M i M nazywa si odwzorowaniem wiernoktnym (lub konforemnym), jeli zachowuje kty midzy krzywymi w punktach ich przecicia. 3.20. Stwierdzenie. Niech F : M M bdzie dyfeomorzmem rozmaitoci riemannowskich i niech p : U M bdzie parametryzacj rozmaitoci M . Wtedy p = F p : U M jest parametryzacj M . Niech gij oraz gij oznaczaj wspczynniki metryki
33
riemannowskiej na M i na M odpowiadajce parametryzacjom p i p. Dyfeomorzm F jest przeksztaceniem wiernoktnym wtedy i tylko wtedy, gdy istnieje taka funkcja gadka a : U (0, +), e gij (u) = a(u)gij (u) dla u U i dla wszystkich i, j. Dowd. (Inny dowd, zob. zadanie 3.10.) Oznaczmy metryki riemannowskie na M i M przez G i G odpowiednio. Przypumy, e istnieje funkcja a o wasnociach jw. Wtedy bezporednio ze wzoru na cosinus kta wynika, e F jest przeksztaceniem wiernoktnym. Aby udowodni wynikanie w drug stron, przypumy, e F jest przeksztaceniem wiernoktnym. Niech x = p(u) bdzie dowolnym punktem M , wtedy F (x) = p(u). Z zachowywania przez F ktw wynika, e dla dowolnych dwch wektorw v, w Tx M rwno Gx (v, w) = 0 jest rwnowana rwnoci GF (x) (dFx (v), dFx (w)) = 0. Dla ustalonego v = 0, v Tx M rozwamy dwa funkcjonay liniowe v , v : Tx M R okrelone wzorami v (w) = Gx (v, w) i v (w) = GF (x) (dFx (v), dFx (w)). Poniewa ker v = ker v , wic istnieje taka liczba av > 0 (rwna v (v)/v (v)), e v = av v . Udowodnimy, e liczba av nie zaley od wektora v. Jeli wektory v, v Tx M s liniowo niezalene, to i funkcjonay v i v s liniowo niezalene. Wyrazimy funkcjona v+v w terminach v i v . Mianowicie, v+v = v + v = av v + av v . Z drugiej strony v+v = av+v v+v = av+v v + av+v v . Z liniowej niezalenoci v i v wynika, e av = av+v = av . Moemy zatem przyj a(u) = av . Biorc v = pi (u) i w = pj (u) mamy, podobnie jak w dowodzie stwierdzenia 3.13.: gij (u) = GF (x) (pi (u)), pj (u)) = GF (x) (dFx (pi (u)), dFx (pj (u))) = pi (u) (pj (u)) = = a(u)pi (u) (pj (u)) = a(u)Gx (pi (u), pj (u)) = a(u)gij (u). Std wynika gadko i dodatnio funkcji a. 2 3.21. Przykad. Sprawdzimy, e jest przeksztaceniem wiernoktnym odwzorowanie Merkatora F : S 2 \ P (, ) R R2 , gdzie P jest poudnikiem, przyporzdkowujce punktowi sfery jednostkowej o wsprzdnych sferycznych (, ) punkt paszczyzny o wsprzdnych kartezjaskich (, ln tg(/2 + /4)). Niech p : (, ) (/2, /2) S 2 bdzie parametryzacj sferyczn. Macierz I formy sfery odpowiadajca tej parametryzacji jest rwna (zob. 3.1.) cos2 0 M (Gp(,) ) = . 0 1 Parametryzacja p = F p : (, )(/2, /2) R2 ma posta p(, ) = (, ln tg(/2+ /4)), znajdujemy wic wektory p = [1, 0] i p = [0, 1/ cos ], a nastpnie obliczamy macierz I formy 1 0 M (Gp(,) ) = . 0 1/ cos2 Poniewa te dwie macierze s proporcjonalne, przeksztacenie F jest wiernoktne. Z postaci wzoru przedstawiajcego odwzorowanie Merkatora wynika, e mona je przedstawi w postaci zoenia nastpujcych dwch przeksztace. Pierwsze, to pewne przeksztacenie sfery (bez poudnika) na opisany na niej walec o osi zawierajcej bieguny sfery, przy ktrym obrazami poudnikw s tworzce walca. Drugie, to izometria wewntrzna walca (bez tworzcej) na cz paszczyzny.
Rozmaitoci riemannowskie Rys. 3.2.
34
3.22. Uwaga. Odwzorowanie Merkatora mona rwnie przedstawi jako zoenie rzutu stereogracznego i gazi logarytmu. Oba te przeksztacenia s wiernoktne (por. zadania 3.8. i 3.17.). 3.23. Denicja. Niech p : U p(U ) M bdzie parametryzacj otwartego podzbioru p(U ) m-wymiarowej rozmaitoci riemannowskiej M , niech gij oznaczaj wspczynniki metryki riemannowskiej odpowiadajce parametryzacji p i niech g = det(gij ). Dla takiego podzbioru A p(U ), e p1 (A) jest zbiorem mierzalnym w sensie Lebesguea w Rm , liczb (A) = p1 (A) g(u)du nazywamy m-wymiarow miar zbioru A. Nie zaley ona od wyboru parametryzacji p. Dla m = 1 jest rwna dugoci zdeniowanej poprzednio, dla m = 2 nazywa si polem (powierzchni). Przypomnijmy, e jeeli f : A R jest funkcj cakowaln wzgldem miary , to A f dS := A f d = p1 (A) f (p(u)) g(u)du. 3.24. Denicja. Dyfeomorzm F : M M m-wymiarowych rozmaitoci riemannowskich M i M zachowuje m-wymiarow miar, jeli dla dowolnego podzbioru A M majcego m-wymiarow miar, miara zbioru F (A) jest rwna mierze zbioru A. W przypadku m = 2 taki dyfeomorzm F nazywa si odwzorowaniem wiernopowierzchniowym. 3.25. Stwierdzenie. Niech F : M M bdzie dyfeomorzmem rozmaitoci riemannowskich m-wymiarowych i niech p : U M bdzie parametryzacj rozmaitoci M . Wtedy p = F p : U M jest parametryzacj M . Niech gij oraz gij oznaczaj wspczynniki metryki riemannowskiej na M i na M odpowiadajce parametryzacjom p i p. Dyfeomorzm F zachowuje m-wymiarow miar wtedy i tylko wtedy, gdy det(gij (u)) = det(gij (u)) dla u U . Dowd. F zachowuje m-wymiarow miar wtedy i tylko wtedy, gdy dla kadego zbioru A M majcego miar zachodzi rwno
p1 (A)
det(gij (u))du =
p1 (A)
det(gij (u))du,
bo p1 (F (A)) = p1 (A), a to jest rwnowane rwnoci det(gij (u)) = det(gij (u)). 2 3.26. Przykad. Sprawdzimy, e jest wiernopowierzchniowe odwzorowanie walcowe F : S 2 \ P R2 przyporzdkowujce punktowi sfery jednostkowej o wsprzdnych sferycznych (, ) punkt paszczyzny o wsprzdnych kartezjaskich (, sin ). Macierz I formy sfery odpowiadajca parametryzacji sferycznej jest rwna (zob. 3.1.) M (Gp(,) ) = cos2 0 0 1 .
Parametryzacja p = F p : (, ) (/2, /2) R2 ma posta p(, ) = (, sin ), znajdujemy wic wektory p = [1, 0] i p = [0, cos ], a nastpnie obliczamy macierz I formy M (Gp(,) ) = 1 0 0 cos2 .
Poniewa obie macierze maj rwne wyznaczniki, przeksztacenie F jest wiernopowierzchniowe.
Rozmaitoci riemannowskie Rys. 3.3.
35
Zadania
3.1. Znajd I form podstawow powierzchni w R3 o parametryzacji p(u, v) = (x, y, z), gdzie: a) x = u(3v 2 u2 1/3), y = v(3u2 v 2 1/3), z = 3uv; b) x = u cos v, y = u sin v, z = 2v (helikoida lub powierzchnia rubowa); c) x = (R + r cos u) cos v, y = (R + r cos u) sin v, z = r sin u (torus w R3 ), d) x = f (u) cos v, y = f (u) sin v, z = g(u) (dowolna powierzchnia obrotowa). 3.2. Znajd na helikoidzie o parametryzacji p(u, v) = (u cos v, u sin v, 2v): a) linie dzielce na poowy kty pomidzy liniami wsprzdnymi. b) kty wewntrzne trjkta utworzonego przez krzywe u = v 2 , u = v 2 , v = 2. 3.3. Znajd na paraboloidzie z = xy krzywe przecinajce pod ktem prostym jej tworzce. 3.4. Loksodrom na powierzchni obrotowej nazywa si linia przecinajca wszystkie poudniki pod tym samym ktem. Dla dwch danych punktw na jednostkowej sferze w R3 znajd loksodromy zawierajce te punkty. 3.5. Na powierzchni riemannowskiej z metryk g11 (u, v) = 1, g12 (u, v) = 0, g22 (u, v) = 1/(u2 + 1) znajd sum ktw wewntrznych trjkta utworzonego przez linie u = v, u = v, v = 1. 3.6. Oblicz pole powierzchni torusa w R3 powstaego przez obrt okrgu o promieniu r wok prostej lecej w paszczynie okrgu i odlegej od rodka okrgu o R. 3.7. Niech : I =< s0 , s1 > R3 bdzie unormowan, niezdegenerowan i rnowartociow krzyw parametryczn i niech r bdzie dostatecznie ma liczb rzeczywist dodatni. Dla kadego s (s0 , s1 ) niech Cs oznacza okrg o promieniu r i rodku w punkcie (s) lecy w paszczynie normalnej do krzywej w punkcie s. Niech M oznacza sum teoriomnogociow okrgw Cs . Wyka, e M jest powierzchni gadk i oblicz jej pole. 3.8. Sprawd, e rzut stereograczny (por. 1.22.) jest przeksztaceniem wiernoktnym. 3.9. Czy sinusoida {(x, sin x) : x R} i spirala opisana we wsprzdnych biegunowych rwnaniem r = s krzywymi izometrycznymi wewntrznie? 3.10. Uzupenij szczegy nastpujcego szkicu dowodu Stwierdzenia 3.20. Wystarczy wykaza, e obrazem bazy ortonormalnej przy dFx jest baza ortogonalna zoona z wektorw jednej dugoci. Przypumy, e tak nie jest i dla dwch wektorw bazowych v, w zbadajmy obraz wektora v + w. Okazuje si, e kt midzy v a v + w jest inny, ni kt midzy ich obrazami. 3.11. Czy rzut ze rodka sfery jednostkowej na paszczyzn styczn do tej sfery jest odwzorowaniem a) wiernoktnym, b) wiernopowierzchniowym otwartej psfery na t paszczyzn?
36
3.12. Dane s dwie paraboloidy: hiperboliczna H = {(x, y, z) R3 : z = 2xy} i eliptyczna E = {(x, y, z) R3 : z = x2 + y 2 }. Sprawd, czy rzut g : H E wzdu osi z jest a) przeksztaceniem wiernopowierzchniowym, b) przeksztaceniem wiernoktnym. 3.13. W kartograi do przedstawiania map wiata czsto uywane jest wiernopowierzchniowe odwzorowanie Mollweidego. Zapisz je wzorem wiedzc, e: a) przeksztaca elips o polu 4 i stosunku osi 2 : 1 na sfer jednostkow (bez jednego poudnika), b) rwnik jest obrazem dugiej osi elipsy, a rwnoleniki odcinkw rwnolegych do niej. Czym s przeciwobrazy poudnikw? Czym jest przeciwobraz psfery opisanej nierwnoci /2 < < /2? (Wsk. Przeciwobrazem pasa na sferze opisanego nierwnoci 0 < < 0 ma by pas na elipsie. Dobierz tak jego szeroko, eby oba pasy miay rwne pola.) 3.14. Odwzorowanie Bonnea przyporzdkowuje kademu punktowi sfery o wsprzdnych sferycznych < < , /2 < < /2 punkt paszczyzny o wsprzdnych biegunowych r = , = ( )1 cos . Sprawd, e przeksztacenie Bonnea jest 2 2 wiernopowierzchniowe. Naszkicuj obraz sfery i siatk wsprzdnych (map wiata). 3.15. Udowodnij, e cz powierzchni o parametryzacji (u, v) (u cos v, u sin v, u + v) jest izometryczna wewntrznie z hiperboloid x2 + y 2 z 2 = 1 bez jednej prostej. (Wsk. Sparametryzuj cz hiperboloidy przez (w, ) ( 1 + w2 cos , 1 + w2 sin , w) i znajd izometri wewntrzn postaci (w, ) (w, f (w, ))). 3.16. Znajd izometri wewntrzn otwartego podzbioru katenoidy zadanej poprzez parau u metryzacj p(u, v) = (ach cos v, ach sin v, u) z otwartym podzbiorem helikoidy opisanej a a parametryzacj q(r, ) = (r cos , r sin , a), gdzie a jest sta dodatni. (Wsk. Szukaj izometrii w podanych wsprzdnych postaci (u, v) ((u), v) = (r, )).
Rys. 3.4. 3.17. Przy utosamieniu R2 z C wyka, e rnowartociowe przeksztacenie f : U f (U ) C zbioru otwartego i spjnego U C jest wiernoktne wtedy i tylko wtedy, gdy f lub f jest funkcj holomorczn oraz ma niezerow pochodn zespolon w kadym punkcie z U. 3.18. Niech H oznacza paszczyzn obaczewskiego, tzn. H = {(x, y) R2 : y > 0} z metryk riemannowsk g11 (x, y) = g22 (x, y) = 1/y 2 , g12 (x, y) = 0 i niech h bdzie tak homogra paszczyzny R2 , e h(H) = H. Udowodnij, e h|H : H H jest izometri wewntrzn. (Homograe paszczyzny, to przeksztacenia, ktre w zapisie zespolonym maj posta z (az + b)/(cz + d), gdzie a, b, c, d C oraz ad bc = 0). 3.19. Wyka, e kady dyfeomorzm rozmaitoci riemannowskich zachowujcy prostopado krzywych jest przeksztaceniem wiernoktnym.
Geometria powierzchni
37
3.20. Niech M, M , N, N bd rozmaitociami riemannowskimi, a M N i M N produktami kartezjaskimi wyposaonymi w naturalne metryki riemannowskie z przykadu 3.17. Przeksztacenia gadkie F : M M i : N N wyznaczaj przeksztacenie F : M N M N . a) Wyka, e jeeli F i s (lokalnymi) izometriami wewntrznymi, to F te jest (lokaln) izometri wewntrzn. b) Podaj przykad takich odwzorowa wiernoktnych F i , e F nie jest odwzorowaniem wiernoktnym. c) Wyka, e jeeli F i s dyfeomorzmami zachowujcymi miary, to F te jest dyfeomorzmem zachowujcym miar.
4. Geometria powierzchni
Od tej pory bdziemy si zajmowa powierzchniami w R3 , tzn. dwuwymiarowymi podrozmaitociami gadkimi R3 . Wikszo twierdze mona uoglni na przypadek hiperpowierzchni dowolnego wymiaru m, tzn. podrozmaitoci m-wymiarowych przestrzeni Rm+1 . Ponadto wiele rezultatw mona rozszerzy do przypadku powierzchni immersyjnych, tzn. zadanych przy pomocy immersji, ktra nie musi by homeomorzmem na obraz. Przypomnijmy, e wybr bazy przestrzeni liniowej (nad ciaem liczb rzeczywistych) wyznacza orientacj przestrzeni i rozrnia bazy zorientowane dodatnio od baz zorientowanych ujemnie (GAL). Dalej bdziemy traktowa R3 jako euklidesow przestrze zorientowan ze standardowym iloczynem skalarnym i orientacj wyznaczon przez wybr bazy standardowej. 4.1. Denicja. Orientacj powierzchni M nazywamy wybr orientacji kadej przestrzeni stycznej Tx M dla x M , zgodny w tym sensie, e dla kadego punktu x M istnieje taka parametryzacja p : U p(U ) otoczenia otwartego p(U ) tego punktu w M , e wszystkie bazy p1 (u), p2 (u), ..., pm (u), gdzie u U , s zorientowane zgodnie z wybran orientacj. Powierzchnia z zadan orientacj nazywa si powierzchni zorientowan. Rozpatrujc parametryzacj powierzchni zorientowanej bdziemy zawsze zakada, e jest ona zgodna z wybran orientacj. 4.2. Wniosek. orientacj. Jeli powierzchnia posiada (globaln) parametryzacj, to posiada take
4.3. Przykad. Niech przeksztacenie q : (1, 1) R R3 bdzie dane wzorem t t t o q(s, t) = ((2+s cos 2 ) cos t, (2+s cos 2 ) sin t, s sin 2 ). Jego obraz, czyli tzw. wstga Mbiusa, jest rozmaitoci nieorientowaln, tzn. tak, na ktrej nie istnieje orientacja.
Rys. 4.1. 4.4. Przykad. Niech f : R3 R bdzie takim przeksztaceniem gadkim, ktre jest submersj w kadym z punktw wkna M = f 1 (0). Jak pamitamy z rozdziau 1, M
38
jest wtedy gadk powierzchni. Powierzchnia ta jest orientowalna, orientacj M mona okreli np. wybierajc w kadym punkcie x M tak baz v1 (x), v2 (x) przestrzeni Tx M , e ukad v1 (x), v2 (x), gradf (x) jest dodatnio zorientowan baz T (R3 ). Przypomnijmy, e wektor gradf (x) jest prostopady do Tx M dla x M . Konstrukcj z powyszego przykadu mona uoglni: Dla dowolnej zorientowanej 2-wymiarowej podrozmaitoci M R3 z parametryzacj p : U M okrelamy gadkie pole wersorw normalnych N : M T (R3 ). W punkcie x = p(u) przyjmuje ono warto p1 (u) p2 (u) (Tx M ) . Nx := |p1 (u) p2 (u)|
Rys. 4.2. Przypomnijmy (GAL), e wtedy ukad wektorw p1 (u), p2 (u), Np(u) jest dodatnio zorientowan baz T (R3 ). Warto take zapamita rwno |p1 (u) p2 (u)| = det M (Gx ), ktra wynika z denicji iloczynu wektorowego i ktra przydaje si w rachunkach. 4.5. Przykad. Znajdziemy pole wersorw normalnych na sferze o promieniu r z parametryzacj sferyczn p(, ) = (r cos cos , r cos sin , r sin ). (por. 1.21. i 3.1.). Wtedy p (, ) = [r cos sin , r cos cos , 0], p (, ) = [r sin cos , r sin sin , r cos ], wic p (, ) p (, ) = [r2 cos2 cos , r2 cos2 sin , r2 sin cos ] = = r2 cos [cos cos , cos sin , sin ], zatem |p (, )p (, )| = r2 cos , (bo ( , )). 2 2 Widzimy, e Np(,) = [cos cos , cos sin , sin ] = 1/r (p(, ) 0), jest wic skierowany na zewntrz sfery. Zwrmy rwnie uwag, e zachodzi wspomniana rwno |p1 (u) p2 (u)| = det M (Gx ) (por. 3.1.). 4.6. Uwaga. Aby uproci sformuowania niektrych wzorw, niekiedy bdziemy polem wersorw normalnych nazywa funkcj, przyporzdkowujc wektor Nx nie punktowi x M , a temu punktowi u U , ktrego obrazem przy parametryzacji p : U M jest x. Pole to bdziemy rwnie oznacza liter N , ale argument u bdziemy pisa w nawiasie, inaczej mwic, zamiast Np(u) bdziemy pisa po prostu N (u). Symbol Ni bdzie wtedy oznacza pochodn czstkow funkcji N po i-tej zmiennej ui . 4.7. Denicja. Niech M R3 bdzie gadk powierzchni zorientowan. Odwzorowaniem sferycznym Gaussa tej powierzchni nazywamy przeksztacenie : M S 2 R3 okrelone wzorem (x) = 0 + Nx . Kademu punktowi x M przyporzdkowuje ono zatem koniec wersora normalnego Nx odpowiadajcego temu punktowi i zaczepionego w punkcie 0 R3 . 4.8. Przykad. W przypadku paszczyzny odwzorowanie sferyczne Gaussa jest przeksztaceniem staym, w przypadku sfery jednostkowej za, identycznoci lub przeksztaceniem antypodycznym, w zalenoci od wyboru orientacji. Zauwamy, e dla dowolnego punktu x M wektorowa paszczyzna T(x) S 2 styczna do
39
sfery S 2 w punkcie (x) jest prostopada do wektora Nx , a zatem jest rwna paszczynie stycznej Tx M do powierzchni M w punkcie x. 4.9. Denicja. Rniczka ze zmienionym znakiem Lx = dx : Tx M T(x) S 2 = Tx M nazywa si odwzorowaniem Weingartena powierzchni M w punkcie x. Warto operatora Weingartena na wektorze w bdziemy zapisywa bez nawiasu, tzn. w postaci Lx w. 4.10. Przykad. Niech M oznacza walec o promieniu R w R3 o parametryzacji zadanej wzorem p(u, v) = (v, R cos u, R sin u) i niech x = p(u0 , v0 ) M bdzie dowolnym punktem. Niech w = apu (u0 , v0 ) + bpv (u0 , v0 ) Tx M bdzie dowolnym wektorem. W celu zilustrowania wartoci przeksztacenia Weingartena Lx : Tx M Tx M na wektorze w, przedstawmy ten wektor jako wektor prdkoci odpowiedniej linii rubowej t x(t) = p(u0 + at, v0 + bt), wtedy x = x(0), v = x (0). Wektory Nx(t) pola normalnego w punktach krzywej x(t) zaczepione w punkcie 0 R3 maj koce na sferze jednostkowej S, wyznaczaj wic krzyw parametryczn t (x(t)) = (0, cos(v0 + bt), sin(v0 + bt)) na tej sferze. Jej wektor prddNx(t) d(x(t)) (0) = (0) = b[0, sin u0 , cos u0 ], wic koci w punkcie t = 0, to dx (w) = dt dt Lx (w) = b[0, sin u0 , cos u0 ].
Rys. 4.3. Z denicji rniczki (por. 1.42.) wynika, e jeli v Tx M , to Lx v opisuje zmiany, jakich doznaje N , gdy przesuwamy si po powierzchni M przez punkt x w kierunku wektora v. Dziki temu odwzorowanie Weingartena jest wygodnym narzdziem sucym do opisu pooenia powierzchni w przestrzeni R3 . 4.11. Uwaga. Z powyszej interpretacji wynika w szczeglnoci, e traktujc N jako funkcj na U , mamy N (u) = Ni (u). Lx pi (u) = ui W nastpujcym twierdzeniu i stwierdzeniu x = p(u), symbole pi , pij , N oraz Ni oznaczaj wartoci tych funkcji w punkcie u, inaczej mwic bdziemy opuszcza powtarzajcy si argument u. 4.12. Twierdzenie. Odwzorowanie Weingartena Lx : Tx M Tx M jest operatorem samosprzonym, tzn. dla dowolnych wektorw v, w Tx M zachodzi rwno Lx v, w = v, Lx w . Dowd. Ni , to Wystarczy udowodni dan rwno dla wektorw bazy p1 , p2 . Skoro Lx pi = Lx pi , pj = Ni , pj = N, pji = N, pij = = Nj , pi = Lx pj , pi = pi , Lx pj .
Geometria powierzchni Korzystalimy tutaj z oznacze
40
p 2p := , uj ui uj ui rwnoci pochodnych mieszanych i rwnoci Ni , pj + N, pji = 0 wynikajcej ze zrniczkowania funkcji N, pj = 0 wzgldem zmiennej ui . 2 pij := 4.13. Wniosek. Wzr Bx (v, w) := Lx v, w = v, Lx w okrela na Tx M Tx M symetryczne przeksztacenie dwuliniowe o wartociach rzeczywistych. 4.14. Denicja. Okrelone powyej przeksztacenie Bx nazywa si II form podstawow powierzchni M w punkcie x. 4.15. Stwierdzenie. Macierz M (Bx ) drugiej formy w bazie p1 , p2 jest rwna M (Bx ) = ( N, pij )i,j=1,2 = M (Gx ) M (Lx ), gdzie M (Gx ) i M (Lx ) oznaczaj odpowiednio macierz pierwszej formy i macierz odwzorowania Weingartena w punkcie x (w bazie p1 , p2 ). Dowd. Przypomnijmy dwie rwnowane charakteryzacje macierzy przeksztacenia dwuliniowego (GAL). Po pierwsze w miejscu (i, j) tej macierzy stoi obraz pary (pi , pj ) przy tym przeksztaceniu. W naszym przypadku jest to Bx (pi , pj ) = Lx pi , pj = Ni , pj = N, pji = N, pij , i std wynika pierwsza rwno w tezie. Po drugie, macierz M (Bx ) w bazie p1 , p2 , to taka macierz, e dla dowolnych dwch wektorw v = v 1 p1 + v 2 p2 , w = w1 p1 + w2 p2 o kolumnach wsprzdnych odpowiednio rwnych M (v) = [v 1 , v 2 ]T , M (w) = [w1 , w2 ]T zachodzi rwno Bx (v, w) = M (v)T M (Bx )M (w). Obliczamy zatem M (v)T M (Bx )M (w) = Bx (v, w) = Lx v, w = v, Lx w = M (v)T M (Gx )M (Lx )M (w). Wynika std, e M (Bx ) = M (Gx )M (Lx ). 2 Liczby bij (u) := Bx (pi (u), pj (u)) = N (u), pij (u) nazywaj si wspczynnikami II formy w punkcie x. Rozwamy teraz gadk unormowan krzyw parametryczn r = p : I M na powierzchni M . Z krzyw t w naturalny sposb zwizana jest nastpujca ortonormalna dodatnio zorientowana baza przestrzeni T (R3 ): r (s), Nr(s) r (s), Nr(s) . Oznaczmy wektor Nr(s) r (s) przez rg (s). Ukad wektorw r (s), rg (s) jest baz ortonormaln dodatnio zorientowan przestrzeni stycznej Tr(s) M .
Rys. 4.4. Wektor przyspieszenia r (s) jest prostopady do r (s), wic mona go zapisa jako kombinacj liniow r (s) = g (s)rg (s) + n (s)Nr(s) . Wspczynniki g (s) i n (s) nazywaj si odpowiednio krzywizn geodezyjn i krzywizn normaln krzywej r w punkcie s. Jeli (s) = (1 (s), 2 (s)), to r (s) = i (s)pi ((s)), a r (s) = i (s)j (s)pij ((s)) + i (s)pi ((s)). Moemy teraz obliczy krzywizn normaln n krzywej r. Mianowicie, n (s) = r (s), Nr(s) = i (s)j (s) pij ((s)), Nr(s) =
Geometria powierzchni = i (s)j (s)Br(s) (pi ((s)), pj ((s))) = Br(s) (r (s), r (s)).
41
Wynika std w szczeglnoci, e warto krzywizny normalnej n danej krzywej w danym punkcie zaley tylko od wektora stycznego tej krzywej. Majc dany wersor styczny v Tx M moemy rozpatrzy na przykad przekrj powierzchni paszczyzn normaln w punkcie x wyznaczon przez wektor v, tzn. paszczyzn x + lin(v, Nx ). Krzywizna geodezyjna takiej krzywej w punkcie x jest oczywicie zerowa, wic jej krzywizna zorientowana (s) jest rwna krzywinie normalnej. W zwizku z tym krzywizna ta nazywa si take krzywizn przekroju normalnego powierzchni M w punkcie x w kierunku v i jest oznaczana po prostu przez n (v). Zakadamy tu, e paszczyzna lin(v, Nx ) ma orientacj wyznaczon przez baz v, Nx , zatem krzywizna zorientowana (s) jest dodatnia wtedy i tylko wtedy, gdy krzywa zakrca w stron wektora Nx i jest ujemna, jeli zakrca w stron przeciwn.
Rys. 4.5. Udowodnilimy zatem nastpujc wasno II formy: 4.16. Stwierdzenie. Dla dowolnego unormowanego wektora v Tx M warto Bx (v, v) jest rwna krzywinie przekroju normalnego n (v) powierzchni M w punkcie x w kierunku v, a take krzywinie normalnej n (s) dowolnej gadkiej unormowanej krzywej parametrycznej r : I M na powierzchni M takiej, e r(s) = x oraz r (s) = v. 2 Okazuje si, e istnieje prosty wzr na krzywizn dowolnej krzywej na powierzchni, a w szczeglnoci dla przekroju dowoln paszczyzn (niekoniecznie prostopad do powierzchni). 4.17. Twierdzenie (Meusniera). Niech r : I M bdzie unormowan niezdegenerowan krzyw parametryczn na powierzchni M . Niech s I bdzie dowolnym punktem i niech x = r(s). Niech v = r (s) Tx M bdzie wektorem stycznym, a w = r (s) T (R3 ) wektorem przyspieszenia. Niech oznacza kt midzy wektorem w, a wersorem normalnym Nx . Wtedy, jeli = /2, to krzywizna krzywej r w punkcie s jest rwna n (v) = . cos Dowd. Przypomnijmy, e w, Nx = Bx (v, v) = n (v). Oznacza to, e n (v) n (v) cos = , zatem = |w| = . 2 |w| cos
4.18. Przykad. Obliczymy krzywizn normaln i krzywizn geodezyjn rwnolenika i poudnika na sferze. Niech m = p(0 , 0 ), gdzie p(, ) = (r cos cos , r cos sin , r sin ) jest parametryzacj sferyczn. Zacznijmy od rwnolenika. I sposb, rachunkowy. Wybieramy parametryzacj unormowan rwnolenika zawierajcego punkt m: s s s r(s) = p , 0 = r cos 0 cos , r cos 0 sin , r sin 0 , r cos 0 r cos 0 r cos 0
42
przy czym niech s0 = r0 cos 0 , wtedy m = r(s0 ). Wektor prdkoci tej parametryzacji s0 s0 , cos , 0 = [ sin 0 , cos 0 , 0], r (s0 ) = sin r cos 0 r cos 0 a wektor przyspieszenia 1 s0 s0 1 r (s0 ) = cos , sin ,0 = [ cos 0 , sin 0 , 0]. r cos 0 r cos 0 r cos 0 r cos 0 Przypomnijmy (por. 4.5.), e wektor normalny Nm = [cos 0 cos 0 , cos 0 sin 0 , sin 0 ]. Zatem krzywizna normalna n (s0 ) = r (s0 ), Nm = 1 1 = [ cos 0 , sin 0 , 0], [cos 0 cos 0 , cos 0 sin 0 , sin 0 ] = , r cos 0 r a krzywizna geodezyjna tg 0 g (s0 ) = r (s0 ), rg (s0 ) = r (s0 ), Nm r (s0 ) = det(r (s0 ), Nm , r (s0 )) = . r II sposb, prawie bez rachunkw. Rwnolenik przechodzcy przez m jest okrgiem o promieniu r cos 0 , wic wektor przyspieszenia w na nim ma dugo 1/(r cos 0 ) i jest skierowany do rodka tego okrgu. Wektor ten tworzy kt 0 z wersorem normalnym N , zatem na mocy twierdzenia Meusniera n = cos( 0 ) 1/(r cos 0 ) = 1/r. Kt midzy tg 0 0 = . wektorami w i rg jest rwny 0 , wic g = w, rg = |w| cos 2 2 r Aby obliczy krzywizn normaln i krzywizn geodezyjn poudnika w punkcie m, zauwamy, e ley on w paszczynie normalnej do sfery w m, zatem wektor przyspieszenia te ley w tej paszczynie, a wic jest rwnolegy do wersora normalnego. Wynika z tego, e krzywizna geodezyjna poudnika jest zerowa, a krzywizna normalna jest rwna minus krzywinie okrgu o promieniu r (dlatego minus, e wektor przyspieszenia jest skierowany do rodka, a wersor normalny przy parametryzacji sferycznej na zewntrz sfery, por. 4.5.), tzn. n = 1/r. Zauwamy, e na sferze krzywizna normalna kadej krzywej jest rwna 1/r bo, jak wiemy zaley tylko od wersora stycznego do krzywej, a sfera w kierunku kadego wersora stycznego jest taka sama. Dokadniej, jeli x i y s dowolnymi punktami sfery S, a v Tx S, w Ty S dowolnymi wersorami stycznymi, to istnieje taka izometria f : R3 R3 , e f (S) = S, f (x) = y, dfx (v) = w. Wektory wasne operatora Weingartena Lx nazywaj si kierunkami (lub wektorami) gwnymi powierzchni M w punkcie x, a wartoci wasne nazywaj si krzywiznami gwnymi. Z faktu, e operator Weingartena Lx jest samosprzony, wynika, e istnieje ortonormalna baza dodatnio zorientowana Tx M zoona z wektorw wasnych tego operatora (GAL). Oznaczmy przez w1 i w2 wektory tej bazy (kierunki gwne), a przez 1 i 2 odpowiednie wartoci wasne (krzywizny gwne). Krzywizny gwne i kierunki gwne wyznaczy mona w nastpujcy sposb. 4.19. Stwierdzenie. Liczba jest krzywizn gwn powierzchni M w punkcie x = p(u) wtedy i tylko wtedy, gdy det(M (Bx ) M (Gx )) = 0, wektor w Tx M o kolumnie wsprzdnych M (w) w bazie p1 (u), p2 (u) jest kierunkiem gwnym odpowiadajcym krzywinie gwnej wtedy i tylko wtedy, gdy (M (Bx ) M (Gx )) M (w) = 0. Dowd. Liczba jest krzywizn gwn w punkcie x wtedy i tylko wtedy, gdy zachodzi rwno det(M (Lx ) I) = 0, tez otrzymujemy mnoc obie jej strony przez det M (Gx )
43
i korzystajc z rwnoci M (Lx ) = M (Gx )1 M (Bx ). Analogicznie wyprowadzamy warunek na kierunki gwne. 2 Dowolny wektor unormowany v Tx M moemy zapisa w postaci v = cos w1 + sin w2 , gdzie jest ktem midzy w1 a v. W terminach kta atwo moemy wyrazi krzywizn przekroju normalnego w kierunku v: n (v) = Bx (v, v) = Bx (cos w1 + sin w2 , cos w1 + sin w2 ) = 1 cos2 + 2 sin2 = 2 + (1 2 ) cos2 . 4.20. Wniosek. Wartoci ekstremalne krzywizny przekroju normalnego n s rwne krzywiznom gwnym i s przyjmowane w kierunkach gwnych. Iloczyn krzywizn gwnych Kx = 1 2 = det M (Lx ) = det M (Bx )/ det M (Gx ) w punkcie x powierzchni M nazywa si krzywizn Gaussa (tej powierzchni w punkcie x), a rednia arytmetyczna krzywizn gwnych 1 1 1 Hx = (1 + 2 ) = Tr(M (Lx )) = Tr(M (Gx )1 M (Bx )) 2 2 2 nazywa si krzywizn redni w tym punkcie. Przy danej parametryzacji p wprowadzamy (podobnie, jak poprzednio dla pola wersorw normalnych, skrcone oznaczenia K(u) := Kp(u) i H(u) := Hp(u) . 4.22. Uwaga. Jeli chcemy obliczy krzywizn redni i jednoczenie unikn obliczania macierzy odwrotnej do macierzy I formy, moemy posuy si sposobem z dowodu ostatniego stwierdzenia. Mianowicie, krzywizny gwne s pierwiastkami rwnania kwadratowego det(M (Bx ) M (Gx )) = 0. Korzystajc z dwuliniowoci wyznacznika moemy to rwnanie zapisa w postaci 2 det M (Gx ) [det[B1 G2 ] + det[G1 B2 ]] + det M (Bx ) = 0, gdzie [B1 G2 ] oznacza macierz, ktrej pierwsza kolumna jest pierwsz kolumn macierzy M (Bx ), a druga jest drug kolumn macierzy M (Gx ), a [G1 B2 ] odwrotnie. Krzywizn redni H(u) w punkcie x = p(u), czyli poow sumy pierwiastkw, mona znale ze wzoru Vi`tea: e det[B1 G2 ] + det[G1 B2 ] b11 g22 + b22 g11 2b12 g12 H(u) = = , 2 2 det M (Gx ) 2(g11 g22 g12 ) gdzie dla uproszczenia zapisu przyjlimy gij := gij (u) oraz bij := bij (u). 4.23. Uwaga. Krzywizna Gaussa ma nastpujc interpretacj geometryczn w terminach odwzorowania sferycznego Gaussa. Niech U bdzie maym otwartym podzbiorem paszczyzny zawierajcym ustalony punkt u0 . Wtedy x = p(u0 ) D := p() M oraz (x) (D) S 2 . Zamy, e Lx jest izomorzmem. Wtedy p jest parametryzacj podzbioru sfery, zatem pola zbioru D i zbioru (D) s rwne odpowiednio M (D) = S 2 ((D)) =

4.21. Denicja.
|p1 (u) p2 (u)|du,
|N1 (u) N2 (u)|du =
| det M (Lp(u) )p1 (u) p2 (u)|du.
Ostatnia rwno wynika z Uwagi 4.11. i z denicji macierzy przeksztacenia liniowego (GAL). Przy kurczeniu si zbioru D do punktu p(u) otrzymujemy S 2 ((D)) |N1 (u) N2 (u)| lim = = | det(M (Lx ))| = |Kx |. M (D) |p1 (u) p2 (u)|
44
Znak Kx zaley od tego, czy przeksztacenie Weingartena Lx zachowuje, czy zmienia orientacj Tx M . Kx = 0 wtedy i tylko wtedy, gdy Lx nie jest izomorzmem. 4.24. Denicja. Punkt x na powierzchni M nazywa si 1) punktem eliptycznym, jeli krzywizny gwne 1 (x) i 2 (x) s tych samych znakw (tzn. gdy Kx > 0). 2) punktem hiperbolicznym, jeli 1 (x) i 2 (x) s rnych znakw (tzn. gdy Kx < 0). 3) punktem parabolicznym, jeli przynajmniej jedna z krzywizn gwnych 1 (x) i 2 (x) jest rwna 0 (tzn. gdy Kx = 0). Oprcz tego wyrniamy tzw. punkty ombiliczne, w ktrych obie krzywizny gwne s rwne. Dziel si one na punkty sferyczne (lub koowe), jeli te krzywizny s rne od zera i punkty spaszczenia, w ktrych obie krzywizny gwne s rwne zero. Z powyszej denicji i z Wniosku 4.20. wynika nastpujca charakteryzacja typw punktw na powierzchni. 4.25. Wniosek. 1) Punkt jest eliptyczny wtedy i tylko wtedy, gdy wszystkie przekroje normalne powierzchni w tym punkcie s zakrzywione w jedn stron, powierzchnia w otoczeniu tego punktu przypomina wygldem pagrek lub doek. 2) Punkt jest hiperboliczny wtedy i tylko wtedy, gdy istniej dwa przekroje normalne powierzchni w tym punkcie zakrzywione w rne strony, powierzchnia w otoczeniu tego punktu przypomina przecz. 3) Pozostae punkty s paraboliczne.
Rys. 4.6. 4.26. Uwaga. Poniewa Kp = det M (Lp ) = det M (Bp )/ det M (Gp ), a det M (Gp ) > 0 w dowolnym punkcie p powierzchni, to punkt p jest eliptyczny, hiperboliczny lub paraboliczny wtedy i tylko wtedy, gdy odpowiednio det M (Bp ) > 0, det M (Bp ) < 0, lub det M (Bp ) = 0. Omwimy teraz kilka wanych przykadw.
Wykresy funkcji
4.27. Przykad. Niech f : R2 U R bdzie funkcj gadk. Obliczymy krzywizn Gaussa oraz zbadamy typy punktw na powierzchni M bdcej wykresem tej funkcji.
Rys. 4.7. Naturalna parametryzacja powierzchni M ma posta p(x, y) = (x, y, f (x, y)). Obliczamy wektory pochodne: px (x, y) = [1, 0, fx ] i py (x, y) = [0, 1, fy ]
Geometria powierzchni oraz pxx (x, y) = [0, 0, fxx ], pxy (x, y) = [0, 0, fxy ] i pyy (x, y) = [0, 0, fyy ]
45
(gdzie fx , fy , fxx , fxy , fyy oznaczaj pochodne czstkowe funkcji f w punkcie (x, y)). Macierz M (Gp(x,y) ) pierwszej formy podstawowej w punkcie p(x, y) jest rwna M (Gp(x,y) ) = Wersor normalny jest rwny Np(x,y) = px py = |px py | 1
2 2 fx + fy + 1 2 1 + fx fx fy 2 fx fy 1 + fy
[fx , fy , 1].
Macierz M (Bp(x,y) ) drugiej formy podstawowej w punkcie p(x, y) jest rwna M (Bp(x,y) ) = fxx fxy fxy fyy 1
2 fx 2 + fy + 1
Krzywizna Gaussa w punkcie p(x, y) jest rwna K(x, y) =

2 fxx fyy fxy det M (Bp(x,y) ) = 2 . 2 det M (Gp(x,y) ) (fx + fy + 1)2
Zatem punkt p(x, y) M jest eliptyczny, hiperboliczny lub paraboliczny w zalenoci od tego, czy wyznacznik macierzy drugich pochodnych czstkowych funkcji f w punkcie (x, y) jest dodatni, ujemny, czy rwny zero. 2
Powierzchnie okrelone rwnaniem

4.28. Przykad. Niech F : W R bdzie gadk funkcj okrelon na otwartym zbiorze W R3 , M powierzchni okrelon rwnaniem F (x1 , x2 , x3 ) = 0. Przez Fi , Fij , ... bdziemy oznaczali odpowiednie pochodne czstkowe pierwszego i drugiego rzdu rozpatrywanych funkcji wielu zmiennych. Zamy, e na otoczeniu W0 W pewnego punktu powierzchni M pochodna F3 (x1 , x2 , x3 ) = 0 i z twierdzenia o funkcjach uwikanych M W0 jest wykresem funkcji x3 = f (x1 , x2 ). Wyrazimy krzywizn Gaussa M W0 przez pochodne czstkowe funkcji F korzystajc z poprzedniego przykadu. Rniczkujc rwno F (x1 , x2 , f (x1 , x2 )) = 0 wzgldem zmiennej xi otrzymujemy Fi + Fi dla i = 1, 2; pochodne czstkowe tutaj i dalej s wzite w F3 fi = 0, a std fi = F3 punktach (x1 , x2 , x3 ) przy x3 = f (x1 , x2 ). Rniczkujc powtrnie wzgldem zmiennej xj dla j = 1, 2 dostajemy Fij + Fi3 fj + (F3j + F33 fj )fi + F3 fij = 0, a uwzgldniajc powysze wyraenie pochodnych czstkowych f przez pochodne czstkowe F , otrzymujemy
2 3 F3 Fij F3 Fi3 Fj F3 F3j Fi + F33 Fj Fi + F3 fij = 0.
Std
3 2 fij = F3 (Fi3 Fj F3 + Fj3 Fi F3 Fij F3 F33 Fi Fj ).
46
2 f11 f22 f12 l 2 2 = , gdzie m = F3 (F1 + 2 2 (f1 + f2 + 1)2 m 2 2 2 2 2 2 F2 + F3 )2 , a l = (2F13 F1 F3 F11 F3 F33 F1 )(2F23 F2 F3 F22 F3 F33 F2 ) (F13 F2 F3 + 2 2 2 2 2 2 2 2 2 F23 F1 F3 F12 F3 F33 F1 F2 ) = F3 (F11 F33 F2 + F22 F33 F1 + 2F13 F23 F1 F2 F13 F2 F23 F1 3 4 2 2F12 F33 F1 F2 ) + F3 (2F13 F22 F1 2F11 F23 F2 + 2F13 F12 F2 + 2F23 F12 F1 ) + F3 (F11 F22 F12 ), bo skadniki zawierajce F3 w potdze zerowej i pierwszej redukuj si.
Na mocy Przykadu 4.27. krzywizna Gaussa K =
Dla ukadu funkcji ijk wprowadmy oznaczenie sumy cyklicznej S123 := 123 + 231 + 312 . Zauwamy, e przy tym oznaczeniu
2 2 2 2 l = F3 [S(F11 F22 F12 ) S(F12 F3 ) + 2S(F13 F23 F1 F2 ) 2S(F12 F33 F1 F2 )].
Zatem krzywizna Gaussa 2 2 S[(F11 F22 F12 )F3 + 2(F13 F23 F12 F33 )F1 F2 ] . K= 2 2 2 (F1 + F2 + F3 )2 Bezporednim rachunkiem sprawdzamy, e F11 F12 F13 F1 F F22 F23 F2 2 l = F3 det 21 . F31 F32 F33 F3 F1 F2 F3 0 Otrzymany wzr na krzywizn Gaussa moemy zatem zapisa w postaci F11 F12 F13 F1 F F22 F23 F2 det 21 F31 F32 F33 F3 F1 F2 F3 0 . K= 2 2 2 (F1 + F2 + F3 )2 Poniewa oba powysze wzory s symetryczne wzgldem wskanikw 1, 2, 3, wic s one suszne nie tylko dla punktw M W0 , ale na caej powierzchni M , pod warunkiem, e gradF nie zeruje si na M . Szczeglnie prost posta uzyskujemy, gdy pochodne mieszane si zeruj (tzn. Fij = 0 dla i = j): 2 2 2 F11 F22 F3 + F22 F33 F1 + F33 F11 F2 K= . 2 2 2 (F1 + F2 + F3 )2 4.29. Uwaga. Powyszy wzr na krzywizn Gaussa przypomina wzr z zadania 2.26. Jeden i drugi s przypadkami szczeglnymi odpowiedniego wzoru dotyczcego hiperpowierzchni w Rn+1 , por. pocztek tego rozdziau. Podobne uoglnienie posiada rwnie wzr z zadania 4.24.
Powierzchnie obrotowe
4.30. Przykad. Niech C bdzie krzyw pask w R3 o parametryzacji r(t) = (f (t), 0, h(t)) okrelonej na otwartym przedziale I, przy czym f (t) > 0 dla t I. Niech M oznacza powierzchni otrzyman przez obrt krzywej C wok osi z. Ustalony punkt krzywej C przy
47
obrotach wok osi z zakrela okrg zwany rwnolenikiem. Obraz krzywej C przy ustalonym obrocie wok osi z nazwijmy poudnikiem.
Rys. 4.8. Niech J bdzie przedziaem otwartym o dugoci 2. Przeksztacenie p : I J M okrelone wzorem p(t, ) = (f (t) cos , f (t) sin , h(t)) jest parametryzacj powierzchni M bez jednego poudnika, bo jest zoeniem parametryzacji I J (0, +) J R przeprowadzajcej (t, ) na (f (t), , h(t)) = (r, , z) i dyfeomorzmu wsprzdnych walcowych (r, , z) na wsprzdne kartezjaskie (x, y, z) = (r cos , r sin , z). Obliczamy wektory pochodne w punkcie (t, ): pt = [f (t) cos , f (t) sin , h (t)], p = [f (t) sin , f (t) cos , 0] oraz ptt = [f (t) cos , f (t) sin , h (t)], pt = [f (t) sin , f (t) cos , 0], p = [f (t) cos , f (t) sin , 0]. Macierz M (Gp(t,) ) pierwszej formy podstawowej w punkcie p(t, ) jest rwna M (Gp(t,) ) = f (t)2 + h (t)2 0 0 f (t)2 .
Wersor normalny jest rwny pt p 1 = [f (t)h (t) cos , f (t)h (t) sin , f (t)f (t)] = Np(t,) = |pt p | f (t) f (t)2 + h (t)2 1 [h (t) cos , h (t) sin , f (t)]. = f (t)2 + h (t)2 Macierz M (Bp(t,) ) drugiej formy podstawowej w punkcie p(t, ) jest rwna M (Bp(t,) ) = 1 f (t)2 +h (t)2 f (t)h (t) f (t)h (t) 0 0 f (t)h (t) .
Krzywizna Gaussa w punkcie p(t, ) jest rwna det M (Bp(t,) ) (f (t)h (t) f (t)h (t))h (t) = . K(t, ) = det M (Gp(t,) ) f (t)(f (t)2 + h (t)2 )2 Zatem typ punktu p(t, ) na powierzchni M zaley od znaku liczby (f (t)h (t)f (t)h (t))h (t). W przypadku szczeglnym, gdy f (t) = t dla t I, zaley to od znaku h (t)h (t), gdy za h(t) = t dla t I, zaley to od znaku f (t). Rwnanie na krzywizny gwne ma posta

f (t)h (t) f (t)h (t)
f (t)2 + h (t)2 f (t)2 + h (t)2 Jego pierwiastkami s liczby h (t) f (t)h (t) f (t)h (t) 1 = i 2 = . (f (t)2 + h (t)2 )3 f (t) f (t)2 + h (t)2 Odpowiednimi wektorami wasnymi s pt i p . Mona si o tym przekona metodami algebry liniowej, my to sprawdzimy bez liczenia. Oznaczmy przez m punkt p(t, ) i rozpatrzmy poudnik przechodzcy przez m. Ley on w paszczynie P zawierajcej o obrotu z. Zauwamy, e do T (P ) naley wektor normalny N do M w dowolnym punkcie poudnika.
(f (t)2 + h (t)2 )
f (t)h (t)
f (t)2 = 0.
48
Zatem rwnie pochodna wektora normalnego w kierunku wektora stycznego do poudnika naley do T (P ), a wobec tego take i minus ta pochodna, czyli obraz wektora pt przy odwzorowaniu Weingartena Lm . Oznacza to, e wektor styczny do poudnika jest wektorem wasnym odwzorowania Weingartena, jest wic wektorem gwnym. Poniewa wektor prostopady do wektora gwnego te jest wektorem gwnym, rwnie wektor styczny do rwnolenika jest wektorem gwnym. Zauwamy, e krzywizna gwna 1 jest krzywizn zorientowan poudnika na paszczynie P zorientowanej przez baz zoon z wektora czcego punkt osi z z punktem m i wektora kierunkowego e3 osi z. Krzywizna ta jest rwna krzywinie zorientowanej krzywej C w punkcie przecicia C z rwnolenikiem przechodzcym przez m, na zorientowanej paszczynie xz.
Rys. 4.9. Sprawdzimy, czy 2 spenia tez tw. Meusniera, gdy punkt m C. Oznaczmy przez kt zorientowany pomidzy wektorem kierunkowym e1 osi x, a wektorem (f (t), 0, h (t)) stycznym do krzywej C w punkcie m. Wtedy kt pomidzy wersorem Nm normalnym do powierzchni, a wektorem przyspieszenia f (t)e1 na rwnoleniku jest rwny /2 , zatem sin cos h (t) = . = 2 = f (t) f (t) f (t) f (t)2 + h (t)2 Krzywizna rwnolenika rwna si 1 2 = . f (t) cos Wynika std, e jeli h (t) = 0, to rodek krzywizny przekroju normalnego odpowiadajcego kierunkowi stycznemu do rwnolenika ley na osi obrotu.
Powierzchnie prostokrelne
4.31. Denicja. Niech I R bdzie przedziaem otwartym, U I R bdzie podzbiorem otwartym i niech dane bd dwie gadkie funkcje r : I R3 oraz a : I T (R3 ) takie, e |r (u)| = 1 i |a(u)| = 1 dla wszystkich u I. Jeli funkcja p : U R3 okrelona wzorem p(u, v) = r(u) + v a(u) jest parametryzacj powierzchni, to ta powierzchnia nazywa si prostokrelna.
Rys. 4.10. Mwic obrazowo, powierzchnia prostokrelna powstaje w wyniku ruchu linii prostej (tzw. tworzcej) w przestrzeni R3 . Parametr u opisuje pooenie tworzcej (przechodzi ona przez punkt r(u) i ma wektor kierunkowy a(u)), a parametr v opisuje pooenie punktu
49
na tworzcej. Wrd powierzchni kwadratowych prostokrelne s hiperboloidy jednopowokowe i paraboloidy hiperboliczne oraz walce i stoki. Zaczniemy od znalezienia macierzy I formy. Poniewa pu (u, v) = r (u)+va (u), a pv (u, v) = a(u), wic M (Gp(u,v) ) = 1 + 2v r (u), a (u)b + v 2 a (u), a (u) r (u), a(u) r (u), a(u) 1 .
Wersor normalny jest rwny Np(u,v) = r (u) a(u) + v a (u) a(u) pu pv , = |(pu pv )| det M (G)
przy czym pochodne czstkowe p s brane w punkcie (u, v), a M (G) = M (Gp(u,v) ). Poniewa puu (u, v) = r (u) + va (u), puv (u, v) = a (u), a pvv (u, v) = 0, to macierz M (Bp(u,v) ) drugiej formy podstawowej w punkcie p(u, v) jest rwna r (u) a(u), a (u) puu (u, v), Np(u,v) det M (G) M (Bp(u,v) ) = r (u) a(u), a (u) . 0 det M (G) Wynika std, e det M (Bp(u,v) ) = a wic K(u, v) = det M (Bp(u,v) ) r (u) a(u), a (u) 2 = . det M (Gp(u,v) ) (det M (Gp(u,v) ))2 r (u) a(u), a (u) 2 , det M (Gp(u,v) )
Widzimy zatem, e krzywizna Gaussa w kadym punkcie powierzchni prostokrelnej jest niedodatnia. 4.32. Denicja. Powierzchnia prostokrelna nazywa si powierzchni rozwijaln, jeli ma zerow krzywizn Gaussa w kadym punkcie. 4.33. Uwaga. Powierzchnia prostokrelna o parametryzacji p(u, v) = r(u) + v a(u) jest rozwijalna wtedy i tylko wtedy, gdy K(u, v) = 0 r (u) a(u), a (u) = 0 det(r (u), a(u), a (u)) = 0 dla kadego (u, v) U . Postaramy si teraz opisa dokadniej powierzchnie rozwijalne. Niech wic M bdzie tak powierzchni z parametryzacj p(u, v) = r(u) + v a(u), speniony jest zatem warunek det(r (u), a(u), a (u)) = 0 dla (u, v) U . Jeli a(u) = const, to M jest walcem. Jeli a (u) = 0, to wektory a(u) i a (u) s liniowo niezalene (poniewa |a(u)| = 1, to a(u) i a (u) s prostopade), zatem wektor r (u) jest ich kombinacj liniow, tzn. istniej takie skalary (u) i (u), e r (u) = (u)a(u) + (u)a (u). Rozpatrzmy teraz krzyw r opisan wzorem r(u) = r(u) (u)a(u). Nastpnie rozpatrzmy now parametryzacj powierzchni M , opisan wzorem p(u, v) = r(u) + va(u). Krzywa r jest tak dobrana, e r (u) = r (u) (u)a(u) (u)a (u) = ((u) (u))a(u). Jeli r(u) = const, to M jest stokiem. Jeli
50
r (u) = 0, to r (u)||a(u), a to oznacza, e tworzce s prostymi stycznymi do krzywej r ; M nazywa si wtedy powierzchni stycznych krzywej r.
Rys. 4.11. Na odwrt, nietrudno jest sprawdzi, ze jeli M jest walcem lub stokiem lub powierzchni stycznych do pewnej krzywej, to krzywizna Gaussa M jest stale rwna zero. 4.34. Uwaga. Trzy gwne typy: walce, stoki i powierzchnie stycznych nie s jedynymi powierzchniami rozwijalnymi. atwo jest na przykad utworzy powierzchni rozwijaln sklejajc stoek z walcem wzdu pewnej tworzcej. Nietrudno jest udowodni, e jeli na powierzchni rozwijalnej M okreli zbiory W , S i P skadajce si z tych punktw, w otoczeniu ktrych M jest odpowiednio walcem, stokiem i powierzchni stycznych, to W , S i P s zbiorami otwartymi, a domknicie ich sumy w M jest rwne caej powierzchni M . 4.35. Uwaga. Czsto dziedzina U parametryzacji powierzchni rozwijalnej nie jest rwna I R, tzn. powierzchnia nie zawiera caych tworzcych, a tylko ich podzbiory. Na przykad ze stoka (w sensie teoriomnogociowej sumy prostych przechodzcych przez dany punkt oraz przecinajcych dan krzyw) trzeba na og usun co najmniej wierzchoek, aby otrzyma powierzchni gadk. Podobnie z powierzchni utworzonej przez proste styczne do krzywej naley zwykle usun przynajmniej punkty tej krzywej. 4.36. Twierdzenie. paszczyzn. Powierzchnie rozwijalne s lokalnie izometryczne wewntrznie z
Dowd. Twierdzenie to wynika z faktu, ktry bdzie podany pniej (zob. 5.30.), mona je jednak atwo udowodni ju teraz. Przypadek walca i stoka pozostawiamy jako zadanie, proponujemy uy na paszczynie odpowiednio wsprzdnych kartezjaskich i biegunowych. Tu zajmiemy si tylko powierzchni stycznych do krzywej parametrycznej r : I R3 . Ma ona parametryzacj postaci p(u, v) = r(u) + va(u), gdzie a(u) = r (u), przy czym zakadamy, e r jest krzyw unormowan niezdegenerowan. Zachodz zatem rwnoci r (u), a(u) = a(u), a(u) = 1, r (u), a (u) = 0 oraz a (u), a (u) = 2 (u). Otrzymujemy wic macierz I formy nastpujcej postaci 1 + 2 (u)v 2 1 M (Gp(u,v) ) = . 1 1 Wida, e macierz ta zaley tylko od krzywizny krzywej r w punkcie u. Jeli wic zastpimy krzyw r przez krzyw pask unormowan r o tej samej funkcji krzywizny (moemy to zrobi dziki Twierdzeniu 2.34.), to uzyskamy powierzchni stycznych, ktra z jednej strony bdzie zawarta w paszczynie, a z drugiej bdzie miaa t sam macierz I formy, czyli bdzie izometryczna wewntrznie z pierwsz powierzchni. cilej mwic, now powierzchni stycznych otrzymamy tylko lokalnie, poniewa na og rne styczne do krzywej r bd si przecina ze sob (przeksztacenie p okrelone wzorem p(u, v) = r(u) + v r (u) jest immersj, gdy v = 0, wic lokalnie (ale niekoniecznie globalnie) jest parametryzacj). 2
51
Powierzchnie minimalne
Zajmiemy si teraz opisem zmian pola danej powierzchni przy zaburzeniu jej ksztatu. Niech p : U M bdzie parametryzacj powierzchni M R3 i niech W U bdzie takim podzbiorem otwartym, e jego domknicie W jest zbiorem zwartym i e W U . Niech Z = p(W \ W ), a P = p(W ). Niech f : U R bdzie funkcj gadk zerujc si poza W i niech Mf,t bdzie powierzchni o parametryzacji p : U R3 danej wzorem p(u) = p(u) + tf (u)N (u). Powierzchnia Mf,t powstaje w wyniku zaburzenia ksztatu powierzchni M w kierunku normalnym. Sposb zaburzenia jest zadany poprzez funkcj f , a jego wielko zaley od parametru t R. Poniewa f zeruje si poza W , zaburzenie dotyczy tylko zbioru p(W ). Zaczniemy od obliczenia pochodnych funkcji p. Skoro pi = pi + tfi N + tf Ni , oraz wektory pi i Ni s prostopade do N , to gij = pi , pj = pi , pj + tf ( pi , Nj + Ni , pj ) + t2 (...) = gij 2tf bij + t2 (...). Zatem wyznacznik macierzy (gij ) = ( pi , pj ) mona zapisa w postaci det(gij ) = det(gij )2tf (g11 b22 +g22 b11 2g12 b12 )+t2 (...) = det(gij )4tf H det(gij )+t2 (...), gdzie H oznacza krzywizn redni (por. 4.22.). Zauwamy, e z tego wynika istnienie takiej liczby > 0, e jeli |t| < , to det(gij ) > 0 na U , a wic w szczeglnoci wektory pl p1 i p2 s liniowo niezalene w kadym punkcie U . Mona udowodni, e dla maych wartoci parametru t funkcja p jest rzeczywicie parametryzacj, a Mf,t powierzchni gadk. Niech Pf (t) oznacza pole powierzchni zbioru p(W ) Mf,t (wtedy Pf (0) jest rwne polu zbioru p(W ) M ). Naszym celem bdzie znalezienie warunku, ktry jest speniony, jeli powierzchnia M ma nastpujc wasno minimalizacji pola: Pf (t) Pf (0) dla dowolnej funkcji gadkiej f i maych t. Modelami powierzchni minimalizujcych pole s bonki mydlane rozpite na konturze z drutu Z, poniewa takie bonki dziki siom przycigania pomidzy czsteczkami d do zmniejszenia swojej powierzchni. Zauwamy, e jeli powierzchnia M minimalizuje pole, to dla dowolnej funkcji f zeruje si pochodna Pf (0). Poniewa Pf (t) = to Pf (0) = =
W W
det(gij )(u, t)du, [det(gij )]t (u, 0)

W
det(gij )
W
(u, 0)du = du =
W
du =
2 det(gij )(u, 0)
4f det(gij )H 2 det(gij )
2f H det(gij )du.
Pochodna ta jest rwna zero dla kadej funkcji f wtedy i tylko wtedy, gdy krzywizna rednia H jest stale rwna zero na W . Ten wynik uzasadnia nastpujc denicj.
52
4.37. Denicja. Powierzchni M R3 nazywamy powierzchni minimaln, jeli jej krzywizna rednia jest wszdzie rwna zero. Otrzymalimy zatem nastpujce 4.38. Twierdzenie. Jeli powierzchnia P R3 minimalizuje pole wrd powierzchni S R3 , dla ktrych S \ S = Z, to P jest powierzchni minimaln. 2 Twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe, podobnie jak dla funkcji jednej zmiennej z zerowania pochodnej w punkcie nie wynika wcale, e funkcja ma w tym punkcie minimum. 4.39. Przykad. Helikoida (powierzchnia rubowa) o parametryzacji danej wzorem p(u, v) = (u cos v, u sin v, hv) jest powierzchni minimaln. Sprawdzenie tego i dalsze rachunki pozostawiamy Czytelnikowi jako zadanie. Pierwiastek z wyznacznika macierzy I formy (ktry cakujkemy liczc pole) jest rwny h2 + u2 . Przy zaburzeniu danym przez funkcj sta f = 1 i dowolny parametr t, otrzymujemy funkcj podcakow t2 h2 h2 + u2 1 2 , (h + u2 )2 wida wic, e dla t bliskich zeru pole kawaka zaburzonej powierzchni jest mniejsze od pola odpowiedniego kawaka danej powierzchni. Z tego jeszcze nie wynika, e twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe, bo funkcja staa rwna 1 wyznacza zaburzenie, ktre nie jest skupione na adnym podzbiorze zwartym. W rzeczywistoci jednak odpowiednio duy kawaek helikoidy jest przykadem na to, e pole powierzchni minimalnej moe si zmniejszy przy zaburzeniu danym przez funkcj zerujc si na brzegu. Oznacza to, e nie uda si utrzyma bonki mydlanej o ksztacie odpowiednio duego kawaka helikoidy (bdzie ona niestabilna). Z drugiej strony natomiast, powierzchnie minimalne rzeczywicie s w nastpujcym sensie minimalne lokalnie. Kady punkt powierzchni minimalnej ma takie otoczenie, e kade zaburzenie tej powierzchni przy pomocy funkcji gadkiej zerujcej si poza tym otoczeniem ma wiksze pole ni wyjciowa powierzchnia. Czytelnika zainteresowanego tymi zagadnieniami odsyamy do literatury specjalistycznej. W mechanice znany jest nastpujcy fakt, ktry podamy bez dowodu. 4.40. Prawo Poissona. Granica midzy dwoma orodkami znajdujcymi si w rwnowadze jest powierzchni o staej krzywinie redniej, proporcjonalnej do rnicy cinie. 2 4.41. Przykad. Baka mydlana, rozdziela dwa rodowiska o rnych cinieniach (i jest sfer, ktra rzeczywicie ma sta krzywizn redni). Bonka mydlana rozpita na ptli z drutu, rozdziela dwa rodowiska o jednakowych cinieniach i ma zerow krzywizn redni. Powracamy do badania dowolnych powierzchni.
Symbole Christoela, theorema egregium
53
W dalszym cigu bdziemy zakada, e dana jest powierzchnia M z parametryzacj p : U P R3 . W kadym punkcie p(u) tej powierzchni wektory p1 (u), p2 (u) oraz N (u) tworz baz przestrzeni T (R3 ), zatem pochodne czstkowe funkcji p1 , p2 oraz N po zmiennych u1 i u2 w tym punkcie mona zapisa jako kombinacje liniowe wektorw tej bazy. Niech bi (u) oznacza macierz przeksztacenia Weingartena w punkcie p(u). Z denicji j przeksztacenia Weingartena (por. 4.9. oraz 4.11.) wynika rwno funkcji Nj = bi p i . j
i
Aby zapisa pij , zauwamy, e z rwnoci pij , N = bij wynika, e w tym zapisie wspczynnik przy wektorze normalnym N jest rwny bij . Pozostae wspczynniki oznacza si tradycyjnie symbolami k , mamy wic wzr ij pij =
k
k pk + bij N. ij
W literaturze pierwsza z tych zalenoci nosi nazw wzorw Weingartena, druga wzorw Gaussa. Funkcje gadkie k nazywaj si wspczynnikami (lub symbolaij mi) Christoela drugiego rodzaju. (Wspczynniki Christoela pierwszego rodzaju s okrelone jako ijk = pij , pk , nie bdziemy ich jednak uywa.) Z rwnoci pochodnych mieszanych pij = pji wynika rwno k = k . Aby wyznaczy wspczynniki Christoeij ji la drugiego rodzaju, zrniczkujmy po ui rwno pj , pr = gjr . Uwzgldniajc symetri otrzymujemy gjr . pij , pr + pj , pri = ui Cyklicznie permutujc indeksy otrzymujemy gri pjr , pi + pr , pij = uj gij pri , pj + pi , pjr = . ur Dodajc stronami pierwsze dwie rwnoci i odejmujc trzeci otrzymujemy gjr gri gij 2 pij , pr = + . ui uj ur Wstawiajc pij = k k pk + bij N otrzymujemy rwno ij
2 1 gjr gri gij + = k gkr . ij 2 ui uj ur k=1 T rwno mona w nastpujcy sposb zinterpretowa macierzowo. Dla ustalonych indeksw i, j iloczyn wektora [1 , 2 ] przez macierz (gkr ) jest rwny wektorowi, ktrego ij ij dwie wsprzdne s rwne prawej stronie ostatniej rwnoci dla r rwnych kolejno 1 i 2. Mnoc t rwno macierzow z prawej strony przez macierz (g rl ) odwrotn do macierzy pierwszej formy otrzymujemy wzr na symbole Christoela:
4.42. Twierdzenie. Symbole Christoela drugiego rodzaju wyraaj si poprzez wspczynniki pierwszej formy wzorem 1 2 kr gjr gir gij k = g + .2 ij 2 r=1 ui uj ur
Geometria powierzchni 4.43. Wniosek. wntrznych.
54
Symbole Christoela drugiego rodzaju s niezmiennikami izometrii we-
Zajmiemy si teraz pochodnymi czstkowymi trzeciego rzdu parametryzacji powierzchni. Wyrazimy je jako kombinacje liniowe wektorw bazy p1 , p2 , N . Mwic cilej, zrobimy to tylko dla pochodnych p112 i p211 , a nastpnie otrzymane wyraenia przyrwnamy do siebie, korzystajc z rwnoci mieszanych pochodnych czstkowych funkcji gadkiej. Tam, gdzie to nie prowadzi do nieporozumie, pochodn czstkow po zmiennej ui bdziemy oznacza przy pomocy indeksu i. Przypomnijmy jeszcze, e Nj = i bi pi , (bi s wyrazami macierzy j j odwzorowania Weingartena) oraz e pij = k k pk + bij N . Mamy wic: ij p112 = (
k
k pk + b11 N )2 = 11
k
k 11 pk + u2
k pk2 + 11
k
b11 N + b11 N2 = u2 b11 br pr . 2

r
=
k
k 11 u2
pk +
k,r
k r pr + 11 k2
k
k bk2 N + 11
b11 N u2
Analogicznie p211 = (
k
k pk + b21 N )1 = 21
k
k 21 pk + u1
k pk1 + 21
k
b21 N + b21 N1 = u1 b21 br pr . 1

r
=
k
k 21 u1
pk +
k,r
k r pr + 21 k1
k
k bk1 N + 21
b21 N u1
Jak wspomnielimy wyej, te pochodne s rwne, w szczeglnoci rwne s ich wspczynniki przy wektorze p2 : 2 2 11 21 + k 2 b11 b2 = + k 2 b21 b2 . 11 k2 2 21 k1 1 u2 u1 k k Zatem 2 2 11 21 + u2 u1 (k 2 k 2 ) = b11 b2 b21 b2 . 11 k2 21 k1 2 1
k
Korzystajc z rwnoci macierzy M (Bx ) = M (Gx )M (Lx ) (por. 4.15.), moemy przeksztaci praw stron: b11 b2 b21 b2 = (g11 b1 + g12 b2 )b2 (g11 b1 + g12 b2 )b2 = g11 (b1 b2 b1 b2 ) = g11 det L = g11 K. 2 1 1 1 2 2 2 1 1 2 2 1 Prowadzi to do nastpujcego wzoru na krzywizn Gaussa. Wzr ten co prawda jest do skomplikowany, ale ma bardzo due znaczenie, bo wyraa krzywizn Gaussa w terminach wielkoci zalecych wycznie od metryki riemannowskiej. Gauss by tak zachwycony otrzymanym wynikiem, e sam nada mu nazw theorema egregium (twierdzenie chwalebne). 4.44. Twierdzenie (Theorema egregium Gaussa). Krzywizna Gaussa wyraa si wzorem 1 2 2 11 21 K= + (k 2 k 2 ) , 11 k2 21 k1 g11 u2 u1 k jest wic niezmiennikiem izometrii wewntrznych. 2
55
4.45. Wniosek. Mona wykaza, e prawa strona nie zmienia swojej wartoci przy zmianie wsprzdnych. Zatem przy pomocy powyszego wzoru mona okreli krzywizn Gaussa dla dowolnej abstrakcyjnej powierzchni riemannowskiej (w ktrej metryka nie pochodzi od zanurzenia w przestrze euklidesow). Na przykad krzywizna Gaussa torusa w R4 (por. 3.3. i 3.17.) jest staa i rwna zero poniewa ten torus jest rozmaitoci pask. Zatem torus S 1 S 1 R2 R2 = R4 nie jest wewntrznie izometryczny z adnym torusem obrotowym T R3 z metryk riemannowsk pochodzc z R3 . 4.46. Uwaga. Z porwnania pochodnych p122 = p221 i N12 = N21 wynikaj nastpne wzory, nazywane w literaturze wzorami Gaussa, Codazziego i Mainardiego. Jak si okazuje, stanowi one jedyn zaleno midzy wspczynnikami pierwszej i drugiej formy parametryzacji powierzchni: 4.47. Twierdzenie. Niech U R2 bdzie podzbiorem otwartym, u0 U dowolnym punktem i niech dane bd takie dwie funkcje gadkie (gij ) i (bij ) okrelone na U , ktrych wartociami s 2 2 macierze symetryczne, e: a) macierze (gij (u)) s dodatnio okrelone oraz b) spenione s rwnania Gaussa, Codazziego i Mainardiego. Wtedy funkcje (gij ) i (bij ) s odpowiednio macierzami I i II formy pewnej parametryzacji powierzchni w R3 okrelonej w pewnym otoczeniu punktu u0 . Odpowiadajca tym formom powierzchnia jest przy tym wyznaczona jednoznacznie z dokadnoci do izometrii przestrzeni R3 . 2
Zadania
4.1. Niech M R3 oznacza powierzchni z parameryzacj p(u, v) = (u cos v, u sin v, v + u2 /4) dla u > 0, v (0, 2). a) Oblicz krzywizn Gaussa i krzywizn redni w dowolnym punkcie M . b) Znajd punkty paraboliczne, eliptyczne i hiperboliczne na M . c) Znajd punkty spaszczenia i punkty sferyczne na M . 4.2. Oblicz krzywizn Gaussa elipsoidy {(x, y, z) R3 : x2 /2 + y 2 /3 + z 2 /6 = 1} w punkcie (1, 1, 1). 4.3. Udowodnij, e jeli spjna powierzchnia w R3 skada si z punktw sferycznych, to a) krzywizna gwna jest staa, b) a jeli > 0, to powierzchnia ta ley na pewnej sferze o promieniu 1 . 4.4. Zbadaj typy punktw (w szczeglnoci opisz punkty sferyczne i punkty spaszczenia) powierzchni bdcej wykresem funkcji a) f (x, y) = x4 + y 4 x2 y 2 , b) g(x, y) = xy 2 x2 , c) h(x, y) = x3 3xy 2 (mapie siodo).
Rys. 4.12.
56
4.5. Powierzchnia M powstaa przez obrt wok osi z krzywej z = x4 6x2 + 5, y = 0. a) Oblicz krzywizn Gaussa w dowolnym punkcie powierzchni M . b) Oblicz krzywizny przekrojw normalnych w kierunkach poudnika i rwnolenika w punkcie (1,0,0). c) Zbadaj typy punktw na M . 4.6. Krzywa parametryczna ley na powierzchni i dwie spord funkcji: krzywizny, krzywizny geodezyjnej i krzywizny normalnej s stae. Wyka, e trzecia krzywizna te jest funkcj sta. 4.7. Wyka, e jeli M R3 jest powierzchni gadk, styczn do paszczyzny H w punktach pewnej krzywej gadkiej, to kady z tych punktw jest punktem parabolicznym na M . 4.8. Dany jest stoek obrotowy otrzymany z kta prostego na paszczynie przez sklejenie jego ramion. Oblicz krzywizn geodezyjn okrgu o promieniu r lecego na tym stoku (z wybran orientacj). 4.9. Niech r : I M bdzie unormowan krzyw na powierzchni M R3 . Zapisz pochodne wersorw bazy r (s), rg (s), N (s) = Nr(s) jako kombinacje wektorw tej bazy. Wyka, e macierz wspczynnikw jest antysymetryczna, wystpuj w niej liczby g (s), n (s) i trzecia liczba bdca wspczynnikiem przy N (s) w przedstawieniu rg (s), zwana skrceniem geodezyjnym i oznaczana g (s). 4.10. Oblicz pole obrazu hiperboloidy jednopowokowej H = {(x, y, z) : x2 + y 2 z 2 = 1} R3 przy przeksztaceniu sferycznym Gaussa. 4.11. Niech r : I M bdzie unormowan krzyw na sferze o promieniu R w polem normalnym skierowanym na zewntrz. a) Wyka, e n (s) = const i oblicz t sta warto. b) Wyka, e skrcenie geodezyjne (por. zadanie 4.9) g (s) = 0 dla s I. c) Wyka, e jeli g (s) = const, to obraz r jest zawarty w pewnym okrgu.
R3
4.12. Oblicz krzywizny gwne paraboloidy eliptycznej z = x2 + ay 2 w punkcie (0, 0, 0) w zalenoci od wartoci rzeczywistego parametru a > 0. 4.13. Wyka, e krzywizny gwne powierzchni M w punkcie x M speniaj rwnanie charakterystyczne 2 2Hx + Kx = 0. 4.14. Regularna krzywa parametryczna na powierzchni nazywa si lini krzywiznow, jeli w kadym punkcie tej krzywej jej wektor styczny jest wektorem gwnym powierzchni. Wyka, e na powierzchni przez kady punkt x, ktry nie jest punktem ombilicznym przechodz dwie linie krzywiznowe r i r, ktre si przecinaj prostopadle w punkcie x = r(t) = r(t), a ich wektory styczne r (t) i r (t) speniaj rwnoci Gx (r (t), r (t)) = 0, Bx (r (t), r (t)) = 0. 4.15. Niech p : U M bdzie parametryzacj powierzchni M R3 . Wyka, e jeli macierze I i II formy podstawowej s diagonalne, to krzywe wsprzdne u1 p(u1 , u2 ) i u2 p(u1 , u2 ) s liniami krzywiznowymi. Czy stwierdzenie odwrotne jest prawdziwe?
Geometria powierzchni 4.16. Opisz linie krzywiznowe na a) dowolnej powierzchni obrotowej, b) dowolnym stoku (niekoniecznie obrotowym) bez punktw spaszczenia, c) paraboloidzie hiperbolicznej o parametryzacji p(u, v) = (u + v, u v, 2uv).
57
4.17. Powierzchnie M i M w R3 przecinaj si wzdu gadkiej krzywej C pod staym ktem (tzn. w kadym punkcie krzywej C kt midzy wersorami normalnymi do M i do M jest taki sam). Wyka, e jeli C jest lini krzywiznow na M , to take jest lini krzywiznow na M . 4.18. Niech : U V bdzie dyfeomorzmem zbiorw otwartych w R3 . Oznaczmy i (u) = (u) dla u = (u1 , u2 , u3 ) U i i = 1, 2, 3. Zamy, e krzywe wsprzdne ui ui (u) przecinaj si ortogonalnie, czyli iloczyny skalarne i , j = 0 dla i = j. Wyka, e na obrazach czci wsplnych U z paszczyznami rwnolegymi do paszczyzn wsprzdnych przy przeksztaceniu , krzywe wsprzdne s liniami krzywiznowymi. Np. przy ustalonym u3 przeksztacenie p(u1 , u2 ) = (u1 , u2 , u3 ) jest parametryzacj powierzchni M , a krzywe u1 p(u1 , u2 ) i u2 p(u1 , u2 ) s liniami krzywiznowymi. (Wsk. zrniczkuj rwnoci i , j = 0 i przez rozwizanie ukadu trzech rwna liniowych wy2 ka, e przy oznaczeniu jk = zachodzi rwno 12 , 3 = 0, zatem macierze I i uk uj II formy podstawowej parametryzacji p s diagonalne). 4.19. Regularna krzywa parametryczna r : I M na powierzchni M nazywa si lini asymptotyczn, jeli jej wektor styczny r (t) spenia dla kadego t I warunek Br(t) (r (t), r (t)) = 0. Wyka, e a) przez kady punkt hiperboliczny na powierzchni przechodz dwie linie asymptotyczne o nierwnolegych wektorach stycznych, b) krzywizna normalna powierzchni M w kierunku linii asymptotycznej jest zerowa, c) paszczyzna cile styczna niezdegenerowanej linii asymptotycznej w punkcie r(t) jest rwna Tr(t) M . 4.20. Wyka, e na powierzchni o ujemnej krzywinie Gaussa linie asymptotyczne dwch rodzin s prostopade wtedy i tylko wtedy, gdy krzywizna rednia jest rwna zero. 4.21. Znajd linie krzywiznowe i linie asymptotyczne na powierzchni o parametryzacji p(u, v) = (u cos v, u sin v, 6 ln u). 4.22. Znajd linie asymptotyczne na powierzchni opisanej rwnaniem postaci z = f (x) f (y). Dobierz funkcj f tak, eby dwie rodziny linii asymptotycznych byy wzajemnie prostopade. 4.23. Sprawd, e a) dla powierzchni w R3 opisanej rwnaniem f (x1 )+g(x2 )+h(x3 ) = 0, gdzie lewa strona jest f g h2 +g h f 2 +h f g2 ; submersj na danym zbiorze w R3 , krzywizna Gaussa K = (f 2 + g 2 + h 2 )2 b) dla powierzchni w R3 opisanej rwnaniem c1 xk + c2 xk + c3 xk = 1, gdzie k oraz ci s 1 2 3 liczbami rzeczywistymi, a lewa strona jest submersj na danym zbiorze w R3 , krzywizna
58
(k 1)2 c1 c2 c3 xk2 xk2 xk2 1 2 3 Gaussa K(x1 , x2 , x3 ) = 2 2k2 ; 2 2k2 2 2k2 2 (c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 ) x2 x2 x2 x2 x2 x2 2 3 1 2 3 1 c) dla elipsoidy 2 + 2 + 2 = 1, hiperboloidy jednopowokowej 2 + 2 2 = 1, a1 a2 a3 a1 a2 a3 x2 x2 x2 1 2 3 oraz hiperboloidy dwupowokowej 2 + 2 2 = 1 krzywizna Gaussa K(x1 , x2 , x3 ) = a1 a2 a3 2 , gdzie = 1 dla elipsoidy i hiperboloidy dwupowokowej oraz 2 x2 x2 2 3 2 2 2 x1 a1 a2 a3 + + a4 a4 a4 1 2 3 = 1 dla hiperboloidy jednopowokowej. 4.24. Niech M oznacza powierzchni opisan w R3 rwnaniem F (x1 , x2 , x3 ) = 0, zorientowan przy pomocy przy pomocy gradientu funkcji F , por. Przykad 4.4. Sprawd, e 3 2 i,k=1 (Fi Fk Fik Fi Fkk ) krzywizna rednia powierzchni M wyraa si wzorem H = . 3 2 2 2 2 F1 + F2 + F3 4.25. Sprawd, e zbir rozwiza rwnania xey + yez + zex = 0 w R3 jest powierzchni gadk i oblicz jej krzywizn Gaussa i krzywizn redni w punkcie (0, 0, 0). 4.26. Wyka poprzez bezporednie wyliczenie, e dowolny walec i stoek z usunitym wierzchokiem s powierzchniami lokalnie izometrycznymi wewntrznie z paszczyzn. 4.27. Wyka, e spjna powierzchnia prostokrelna M jest rozwijalna wtedy i tylko wtedy, gdy jej pole wersorw normalnych jest lokalnie stae wzdu tworzcych. 4.28. Niech I = (0; 1). Powierzchnia prostokrelna M jest utworzona przez proste binormalne unormowanej krzywej r : I R3 o niezerowej krzywinie : I R i skrceniu : I R. a) Oblicz krzywizn Gaussa powierzchni M w dowolnym punkcie. b) Podzbir A M skada si z tych punktw lecych na M , ktrych odlego wzdu tworzcych od krzywej r(I) jest mniejsza od 1. Przy zaoeniu, e = const oblicz pole powierzchni zbioru A. 4.29. Wyka, e jeli prosta L jest tworzc powierzchni prostokrelnej M o niezerowej krzywinie Gaussa, to graniczne wartoci wersora normalnego na obu kracach prostej L tworz kt ppeny (twierdzenie Chaslesa). 4.30. Wyka, e powierzchnia opisana rwnaniem z = f (x, y) jest minimalna wtedy i tylko 2 2 wtedy, gdy (1 + fx )fyy 2fx fy fxy + (1 + fy )fxx = 0. 4.31. Wyka, e s powierzchnami minimalnymi: a) katenoida, czyli powierzchnia obrotowa powstaa przez obrt linii acuchowej x = z ach , y = 0, gdzie a > 0 jest dowolnym parametrem, a cos y b) powierzchnia Scherka, opisana rwnaniem ez = (por. zadania 4.20. i 4.22.). cos x 4.32. Niech a bdzie sta dodatni, M powierzchni w R3 , A : R3 R3 podobiestwem o skali a, a M = A(M ). Wyra funkcj krzywizny Gaussa K : M R przez funkcj
Pochodna kowariantna, geodezyjne
59
krzywizny Gaussa K : M R. Podobnie wyra krzywizn redni. Jak otrzymane wyraenia zale od tego, czy A zmienia orientacj, czy nie? 4.33. Znajd krzywizn Gaussa powierzchni o tensorze metrycznym (we wsprzdnych u, v): a) g11 = g22 = (u, v), g12 = 0, b) g11 = g22 = 1, g12 = cos (u, v), c) g11 = g22 = (u2 + v 2 + 1)2 , g12 = 0, d) g11 = g22 = v 2 , g12 = 0, jeli v > 0 (paszczyzna hiperboliczna). 4.34. Powierzchnia ma metryk riemannowsk o macierzy G(u,v) = f (u, v) 0 we 0 f (u, v) wsprzdnych u, v. Wyra jej krzywizn Gaussa powierzchni poprzez laplasjan logarytmu funkcji f . (Laplasjan, to operator = 2 /u2 + 2 /v 2 ).
5. Pochodna kowariantna, geodezyjne

Niech r : I M bdzie gadk krzyw parametryczn na powierzchni M R3 . 5.1. Denicja. Polem stycznym do M wzdu krzywej r nazywa si taka funkcja gadka V : I T (R3 ), e dla kadego t I wektor V (t) jest elementem przestrzeni Tr(t) M . Naturalnym przykadem pola stycznego wzdu krzywej parametrycznej r jest pochodna r , czyli pole prdkoci krzywej r. Niech V : I T (R3 ) bdzie polem stycznym do M wzdu krzywej parametrycznej r : I M . Pole to jest funkcj o wartociach w R3 i mona t funkcj zrniczkowa. Pochodna V (t + h) V (t) dV (t) = lim h0 dt h w dowolnym punkcie t I jest wektorem przestrzeni T (R3 ) = Tr(t) M linNr(t) . Oznaczmy przez r(t),M : T (R3 ) Tr(t) M rzut na paszczyzn styczn do M w kierunku wektora normalnego Nr(t) . 5.2. Denicja. Pochodn kowariantn pola V nazywa si pole wektorowe DV styczne dt do M wzdu r, okrelone jako skadowa styczna do M zwykej pochodnej dV , tzn. dt DV dV (t) = r(t),M (t) , dt dt co krcej zapisujemy DV dV = M . dt dt 5.3. Twierdzenie. Dla dowolnych pl wektorowych V i W wzdu krzywej r : I M i dowolnej funkcji gadkiej f : I R zachodz rwnoci D(V + W ) DV DW = + , dt dt dt
Pochodna kowariantna, geodezyjne D(f V ) df DV = V +f , dt dt dt d V, W DV DW = , W + V, dt dt dt Dowd.
60
Teza wynika z wasnoci zwykej pochodnej i wasnoci rzutu. 2
5.4. Uwaga. Niech p : U M R3 bdzie parametryzacj powierzchni M , = (1 , 2 ) : I U krzyw parametryczn, a r = p . Pole V mona jednoznacznie przedstawi w postaci V = 2 Vj pj , gdzie Vj s pewnymi funkcjami gadkimi na I. j=1 Wtedy DV = dt

Vj pj + Vj M
j i
i pij
=
k
V + k
i,j
i Vj k pk . ij
Pole V nazywa si polem rwnolegym wzdu krzywej r : I M DV wtedy i tylko wtedy, gdy = 0. dt 5.6. Stwierdzenie. Dla dowolnego punktu t0 I i wektora v Tr(t0 ) M istnieje dokadnie jedno pole wektorowe V rwnolege wzdu r i speniajce warunek V (t0 ) = v. 5.5. Denicja. Dowd. Ukad rwna rniczkowych liniowych zwyczajnych Vk + i,j i Vj k = 0 dla ij k = 1, 2 o dwch funkcjach niewiadomych V1 , V2 ma dokadnie jedno rozwizanie gadkie okrelone na caym przedziale I speniajce warunki pocztkowe Vk (t0 ) = vk , gdzie vk s wspczynnikami wektora v w bazie p1 ((t0 )), p2 ((t0 )), tzn. v = k vk pk (t0 ). 2 5.7. Denicja. Niech krzywa gadka r : I M bdzie okrelona na przedziale I = [t0 , t1 ]. Dla dowolnego wektora v Tr(t0 ) M niech v oznacza jedyne pole rwnolege wzdu r speniajce warunek v(t0 ) = v. Przeksztacenie P : Tr(t0 ) M Tr(t1 ) M okrelone wzorem P (v) = v(t1 ) nazywa si przeniesieniem rwnolegym wzdu r. 5.8. Stwierdzenie. Przeniesienie rwnolege wzdu r jest izomorzmem euklidesowym, tzn. jest izomorzmem liniowym i zachowuje iloczyn skalarny (a wic take kty i dugoci wektorw). Dowd. Niech v, w Tr(t0 ) M bd dowolnymi wektorami. Niech V, W bd takimi polami rwnolegymi wzdu r, e V (t0 ) = v i W (t0 ) = w. Wtedy wzdu r mamy: d V, W DV DW = , W + V, = 0. Zatem funkcja V, W jest staa, a wic w szczedt dt dt glnoci v, w = V (t0 ), W (t0 ) = V (t1 ), W (t1 ) = P (v), P (w) . Podobnie z 5.3. wynika, e P jest liniowe. 2 5.9. Uwaga. O polu rwnolegym wzdu r i o przeniesieniu rwnolegym mona mwi take w przypadku, gdy krzywa r jest ciga i kawakami gadka. Gadka krzywa parametryczna r : I M na powierzchni M nazywa Dr = 0. si geodezyjn, jeli jej pole prdkoci r jest rwnolege wzdu r, tzn. gdy dt 5.10. Denicja.
61
5.11. Stwierdzenie. Dla gadkiej krzywej parametrycznej r : I M na powierzchni M nastpujce warunki s rwnowane: a) krzywa r jest geodezyjn, b) r (t)Tr(t) M dla t I (czyli wektor przyspieszenia jest prostopady do powierzchni). 2 5.12. Wniosek. Dowd. Dugo wektora prdkoci na geodezyjnej jest staa.
Wynika ze Stwierdzenia 5.8. 2
5.13. Stwierdzenie. Gadka unormowana krzywa parametryczna r : I M na powierzchni M jest geodezyjn wtedy i tylko wtedy, gdy jej krzywizna geodezyjna g jest stale zerowa. 2 Interpretacja zyczna geodezyjnej jest nastpujca. Jeeli na punkt materialny poruszajcy si po powierzchni dziaaj tylko siy wizw prostopade do tej powierzchni i utrzymujce punkt na niej, to punkt porusza si po geodezyjnej, i na odwrt. Geodezyjne s wic najprostszymi krzywymi na powierzchni. Opis geodezyjnych we wsprzdnych jest nastpujcy. Niech, jak poprzednio p : U M R3 bdzie parametryzacj powierzchni M , = (1 , 2 ) : I U krzyw parametryczn, r = p oraz niech rg (t) = Nr(t) r (t). Wtedy r = j pj , zatem z 5.4. otrzymujemy Dr + = i j k pk . k ij dt i,j k Wynika std nastpujce 5.14. Stwierdzenie. Krzywa parametryczna r = p : I M na sparametryzowanej powierzchni M jest geodezyjn wtedy i tylko wtedy, gdy spenione s rwnania k +
i,j
i j k = 0 dla k = 1, 2.2 ij
5.15. Wniosek. Poniewa symbole Christoela s niezmiennikami izometrii wewntrznych, obraz krzywej geodezyjnej przy izometrii wewntrznej jest krzyw geodezyjn. Ponadto mona mwi o geodezyjnych, a take o polu rwnolegym wzdu danej krzywej na dowolnej powierzchni riemannowskiej. W denicji geodezyjnej wany jest sposb parametryzacji. Jeeli r jest niesta geodezyjn, a jest dyfeomorzmem zamiany parametrw, to r jest geodezyjn wtedy i tylko wtedy, gdy (t) = at+b. Niektrzy autorzy deniuj geodezyjne jako odpowiednie podrozmaitoci jednowymiarowe. Ze wzgldu na to, e na geodezyjnej dugo wektora prdkoci jest staa, oba podejcia s niemal rwnowane. 5.16. Przykad. Geodezyjnymi na paszczynie s linie proste sparametryzowane liniowo r(t) = q + tv. Dla nich r = 0, wic w szczeglnoci r (t)Tr(t) M . 5.17. Przykad. Geodezyjnymi na sferze s okrgi wielkie (ze sta szybkoci parame-
62
tryzacji). Wektor przyspieszenia jest skierowany do rodka sfery, wic znowu speniony jest warunek r (t)Tr(t) M . 5.18. Przykad. Geodezyjnymi na walcu lub stoku s te krzywe, ktre po rozwiniciu na paszczynie staj si prostymi.
Rys. 5.1. 5.19. Denicja. Geodezyjna r : I M na powierzchni M nazywa si maksymalna, jeli nie mona jej rozszerzy do geodezyjnej okrelonej na wikszym przedziale otwartym I I. 5.20. Przykad. Maksymalna geodezyjna nie musi by okrelona na caej prostej. Na M = R2 \ {(0, 0)} krzywa parametryczna r(t) = (0, t) dla t > 0 jest maksymaln geodezyjn. Zauwamy rwnie, e na M istniej takie dwa punkty, ktrych nie mona poczy geodezyjn. 5.21. Twierdzenie. Niech x M bdzie dowolnym punktem. Wtedy a) dla kadego wektora v Tx M istnieje dokadnie jedna maksymalna geodezyjna rv : I M speniajca warunki rv (0) = x, rv (0) = v. b) istnieje otoczenie U Tx M wektora 0 i takie gadkie przeksztacenie exp: U M , e dla kadego v U zachodzi rwno exp(v) = rv (1). Krzywe t exp(tv) = rtv (1) = rv (t) s geodezyjnymi dla t bliskich 0. Dowd. Niech r = p , = (1 , 2 ). Pierwsza cz tezy wynika z twierdzenia o istnieniu i jednoznacznoci rozwiza ukadu rwna rniczkowych zwyczajnych nieliniowych drugiego rzdu k + i,j i j k = 0 dla k = 1, 2. Przedzia I moe zalee od warunkw ij pocztkowych. Z postaci przytoczonego ukadu rwna wynika, e jeeli r : I M jest maksymaln geodezyjn, a s liczb rzeczywist, to krzywa t r(st) jest maksymaln geodezyjn okrelon na zbiorze {t R : st I}, czyli na przedziale s1 I, gdy s = 0. Dlatego rv (st) = rsv (t). Gadko przeksztacenia exp, to inaczej gadka zaleno rozwizania ukadu rwna rniczkowych zwyczajnych od warunkw pocztkowych, wynika ona take z odpowiedniego twierdzenia z teorii rwna rniczkowych. 2 5.22. Denicja. Parametryzacja p : U M powierzchni M nazywa si pgeodezyjna, jeli wspczynniki metryki riemannowskiej gij speniaj warunki g11 = 1, g12 = 0, 1 0 tzn. metryka ta ma macierz (wtedy g22 > 0). 0 g22 Ukady wsprzdnych pgeodezyjnych maj wiele zastosowa. Jednym z powodw jest to, e stosunkowo prost posta przyjmuje w nich wzr na krzywizn Gaussa. 5.23. Stwierdzenie. Zamy, e p : U p(U ) M jest pgeodezyjn parametryzacj otwartego podzbioru powierzchni M i e macierz I formy jest rwna 1 0 M (Gp(u1 ,u2 ) ) = . 0 g(u1 , u2 )
Pochodna kowariantna, geodezyjne Wtedy symbole Christoela s rwne 1 = 0, 1 = 1 = 0, 1 = 11 12 21 22 1 g 2 2 = 0, 2 = 2 = g 1 , 11 12 21 2 u1 22 1 g , 2 u1 1 g = g 1 , 2 u2
63
a krzywizna Gaussa w punkcie p(u1 , u2 ) wyraa si wzorem 1 2 g K = . g u2 1 Dowd. Bezporednie obliczenie (pozostawiamy je Czytelnikowi). 2 W parametryzacji pgeodezyjnej krzywe u1 p(u1 , u2 ) s geodezyj-
5.24. Wniosek. nymi. Dowd.
Wynika z rwna 5.14. i rwnoci k = 0 danej powyej. 2 11
5.25. Twierdzenie. Niech r : I M bdzie krzyw regularn na powierzchni riemannowskiej M , okrelon na przedziale otwartym, t0 I, x0 = r(t0 ). Wtedy istnieje otoczenie U punktu (0, t0 ) w R I oraz taka parametryzacja pgeodezyjna p : U M otoczenia punktu x0 w M , e p(0, u2 ) = r(u2 ) dla (0, u2 ) U .
Rys. 5.2. Dowd. Przy ustalonej parametryzacji otoczenia x0 w M wyznaczone s orientacje przestrzeni stycznych Tx M . Niech dla dowolnego u2 bliskiego t0 , u1 p(u1 , u2 ) bdzie maksymaln geodezyjn tak, e p(0, u2 ) = r(u2 ), a p1 (0, u2 ) jest wersorem przestrzeni Tr(u2 ) M prostopadym do r (u2 ) i takim, e ukad p1 (0, u2 ), p2 (0, u2 ) = r (u2 ) wyznacza powyej wybran orientacj. Z rwna geodezyjnych dla rozwaanej parametryzacji i gadkiej zalenoci rozwiza od warunkw pocztkowych wynika, e tak okrelone przeksztacenie p otoczenia punktu (0, t0 ) w M jest gadkie. Poniewa wektory p1 (0, t0 ), p2 (0, t0 ) s liniowo niezalene, wic p na pewnym prostoktnym otoczeniu U punktu (0, t0 ) w R2 jest parametryzacj otoczenia punktu x0 w M . Wektory prdkoci p1 (u1 , u2 ) na geodezyjnych u1 p1 (u1 , u2 ) maj sta dugo 1, wic g11 = 1. Z rwna geodezyjnych (dla parametryzacji p) wynika, e k = 0, wic 11 g1r g1r g11 g1r g12 1 g kr + = g kr = g k2 . 0 = k = 11 2 r u1 u1 ur u1 u1 r g12 Skoro g 22 = 0 lub g 12 = 0, wic = 0. Wynika std, e g12 (u1 , u2 ) = g12 (0, u2 ) = 0. 2 u1 5.26. Twierdzenie. Niech r : I M bdzie geodezyjn na powierzchni riemannowskiej M , a s0 IntI. Jeeli s1 < s2 s liczbami z I dostatecznie bliskimi s0 , to r|[s1 ,s2 ] jest najkrtsz krzyw na M czc punkty r(s1 ) i r(s2 ). Jeeli r : [a, b] M jest najkrtsz krzyw regularn czc punkty r(s1 ) i r(s2 ), to r jest rwnowana r|[s1 ,s2 ] .
Pochodna kowariantna, geodezyjne Rys. 5.3.
64
Dowd. Mona zaoy, e s0 = 0 i e r jest unormowana. Niech p : U M bdzie parametryzacj pgeodezyjn otoczenia punktu r(0) tak, e p(u1 , 0) = r(u1 ). Parametryzacja taka jest wyznaczona przez dowoln krzyw przechodzc przez punkt r(0) i prostopad do krzywej r (por. 5.25.). Istnieje taka liczba > 0, e gdy |s1 | < , |s2 | < , to punkty (s1 , 0) i (s2 , 0) nale do U oraz dugo kadej krzywej wychodzcej z r(0) poza p(U ) jest wiksza od 2. Niech |s1 | < , |s2 | < , s1 < s2 , a r : [a, b] M niech bdzie krzyw od r(a) = r(s1 ) do r(b) = r(s2 ). Jeeli r wychodzi poza p(U ), to dugo r > 2 > s2 s1 = dugo r|[s1 ,s2 ] . Jeeli r ley w p(U ), to r = p , = (1 , 2 ) i dugo b b b b r = a |r (t)|dt = a 12 (t) + g22 ((t))22 (t)dt a |1 (t)|dt a 1 (t)dt = 1 (b) 1 (a) = s2 s1 = dugo r|[s1 ,s2 ] . Jeeli dugo r jest rwna dugoci r, to 2 = 0 i 1 0, co dla r regularnej oznacza, e 2 = 0, 1 jest dyfeomorzmem przedziaw i r = r 1 . 2 5.27. Twierdzenie. Kady punkt x M posiada takie otoczenie V M , e dla kadego y V istnieje geodezyjna czca x z y. Dowd. Poniewa dla przeksztacenia exp z Twierdzenia 5.21. exp(tv) = rv (t), wic d exp0 = idTx M . Zatem przeksztacenie exp odwzorowuje pewne otoczenie wektora 0 Tx M dyfeomorcznie na pewne otoczenie V punktu x w M . Teza wynika teraz z denicji przeksztacenia exp. 2 5.28. Wniosek. Jeli r : [a, b] M jest najkrtsz unormowan krzyw czc dane punkty x = r(a) i y = r(b), to r jest geodezyjn. Dowd. Z dwch poprzednich twierdze wynika, e lokalnie r jest geodezyjn, a wic jest geodezyjn. Twierdzenie odwrotne nie jest prawdziwe: okrgi wielkie na sferze obiegane ze sta szybkoci s geodezyjnymi na sferze. Wikszy uk takiego okrgu jest geodezyjn, ale nie jest najkrtsz krzyw czc jego koce. 2 5.29. Uwaga. Istnieje due podobiestwo midzy geodezyjnymi, a powierzchniami minimalnymi. Jedne i drugie stanowi przykady rozwiza zagadnie rachunku wariacyjnego. Powierzchnie minimalne (por. 4.37. i dalej) lokalnie minimalizuj pole (ich niewielkie zaburzenia i to ograniczone do maego kawaka powierzchni maj wiksze pole ni dana powierzchnia, natomiast zaburzenia due lub rozlege ju nie zawsze). Dokadnie takie same wasnoci maj linie geodezyjne w odniesieniu do dugoci.
Powierzchnie o staej krzywinie Gaussa

Paszczyzna euklidesowa E 2 jest powierzchni o staej zerowej krzywinie Gaussa. Inne przykady to powierzchnie rozwijalne, czyli powierzchnie prostokrelne o zerowej krzywinie Gaussa. Sfera S 2 o promieniu a jest powierzchni o staej dodatniej krzywinie rwnej 1/a2 . Przykadem powierzchni o staej ujemnej krzywinie Gaussa 1/a2 jest tzw. pseudosfera, powierzchnia powstaa przez obrt traktrysy opisanej w paszczynie xz przez x(t) =
65
t a sin t, z(t) = a(ln tg 2 + cos t), gdzie t (0, /2) wok osi z (czyli swojej asymptoty). Sprawdzenie pozostawiamy jako zadanie.
Rys. 5.4. Inny przykad, to paszczyzna hiperboliczna obaczewskiego H, okrelona jako H = {(x, y) R2 : y > 0} z metryk riemannowsk o macierzy y 2 0 G(x,y) = , 0 y 2 por. zadania 3.18. i 4.33. Na paszczynie i na sferze oraz na paszczynie hiperbolicznej (zadanie 5.19.) kada maksymalna geodezyjna jest okrelona na caej prostej rzeczywistej R. Na dowolnej powierzchni rozwijalnej ten warunek nie musi by speniony, nie jest on speniony rwnie na pseudosferze. Dalsz cz rozdziau powicimy dowodowi nastpujcego twierdzenia. 5.30. Twierdzenie. Dwie powierzchnie o rwnych staych krzywiznach Gaussa s lokalnie izometryczne wewntrznie. Dokadniej, niech M i M bd powierzchniami o staej krzywinie Gaussa K, oraz niech dane bd: dowolny punkt q M i unormowany wektor v Tq M oraz dowolny punkt q M i unormowany wektor v Tq M . Wtedy istniej otoczenia U punktu q w M i U punktu q w M oraz taka izometria wewntrzna f : U U , e f (q) = q oraz dfq (v) = v. Dowd. Pamitamy, e przy izometrii wewntrznej obrazem geodezyjnej jest geodezyjna. Aby znale dan izometri wewntrzn, posuymy si parametryzacjami pgeodezyjnymi obu powierzchni (zbudowanymi na geodezyjnych), majc nadziej, e jeli odwzorujemy na siebie linie wsprzdne obu parametryzacji, to otrzymamy izometri. Zajmijmy si na razie powierzchni M . Oznaczmy przez r : I M tak geodezyjn okrelon na pewnym przedziale I 0, e r(0) = q oraz r (0) = v. Nastpnie wprowadzamy wsprzdne pgeodezyjne u1 , u2 w otoczeniu U punktu q na M , przyjmujc jako krzyw wyjciow t geodezyjn. Odpowiedni parametryzacj oznaczymy liter p. Macierz I formy na M ma posta 1 0 M (Gp(u1 ,u2 ) ) = . 0 g(u1 , u2 ) Ze Stwierdzenia 5.23. wynika, e 1 2 g . K = g u2 1 Zatem funkcja g(u1 , u2 ) jest rozwizaniem rwnania 2 + K = 0. u2 1 Jest to rwnanie rniczkowe ze wzgldu na zmienn u1 z parametrem u2 . Znajdziemy teraz dwa warunki pocztkowe, jakie spenia rozwizanie (u1 ) = g(u1 , u2 ). Przypomnijmy
66
jeszcze, e g(u1 , u2 ) = p2 (u1 , u2 ), p2 (u1 , u2 ) oraz, e p(0, u2 ) = r(u2 ) (por. 5.25.) Mamy (0) = g(0, u2 ) = |p2 (0, u2 )| = |r (u2 )| = |v| = 1, bo dugo wektora stycznego na geodezyjnej jest staa. Teraz obliczymy (0). Zauwamy, e skoro u2 p(0, u2 ) jest geodezyjn, to spenia rwnania k +
i,j
i j k = 0 dla k = 1, 2. ij
W naszym przypadku 1 = 0, 2 (u2 ) = u2 , wic pierwsze z rwna przybiera posta 1 g (0, u2 ) = 0. 2 u1 Wynika std, e g g 1 (0) = (0, u2 ) = (0, u2 ) = 0. u1 2 g(0, u2 ) u1 Dokadnie takie same rozwaania i rachunki prowadzimy dla powierzchni M . Otrzymujemy, e macierz I formy ma posta 1 0 M (Gp(u1 ,u2 ) ) = 0 g(u1 , u2 ) przy pewnej parametryzacji pgeodezyjnej otoczenia U punktu q na M . Moemy zaoy, e dziedziny parametryzacji p i p s rwne, ewentualnie zmniejszajc je odpowiednio. Jak poprzednio, funkcja (u1 ) = g(u1 , u2 ) jest rozwizaniem rwnania rniczkowego 2 + K = 0 u2 1 i spenia takie same warunki pocztkowe, jakie spenia rozwizanie (u1 ) = g(u1 , u2 ). Z jednoznacznoci rozwiza rwna rniczkowych wynika, e rozwizania i s rwne, a zatem i funkcje g(u1 , u2 ) i g(u1 , u2 ) s rwne. Wobec tego rwne s macierze I formy na powierzchniach M i M we wsprzdnych u1 , u2 , zatem przeksztacenie f : U U przyporzdkowujce punktowi p(u1 , u2 ) U punkt p(u1 , u2 ) U jest izometri wewntrzn. 2 5.31. Uwaga. Zaoenie o staoci krzywizny Gaussa w powyszym twierdzeniu jest konieczne, por. zad. 5.21.
Zadania
5.1. Krzywizn geodezyjn i krzywizn normaln krzywej nieunormowanej r : I M R3 na powierzchni M w punkcie t I okrela si odpowiednio jako krzywizn geodezyjn i krzywizn normaln krzywej unormowanej r : I M R3 rwnowanej z r z zachowaniem orientacji w takim punkcie s I, e r(s) = r(t). Wyka, e krzywizna geodezyjna i krzywizna normalna krzywej nieunormowanej r wyraaj si wzorami r r ,N r r ,N r g = , n = . 3 |r | |r |2
Pochodna kowariantna, geodezyjne 5.2. Oblicz krzywizn geodezyjn linii rubowej r(t) = (a cos t, a sin t, bt) a) na helikoidzie, b) na walcu.
67
5.3. Znajd geodezyjne (lub przynajmniej ich rwnania) na powierzchni z tensorem metrycznym a) g11 (u, v) = cos2 u, g12 (u, v) = 0, g22 (u, v) = 1, dla u , (por. Przykad 3.1.), 2 2 b) g11 = 1, g22 = u2 , g12 = 0 dla u = 0 (stoek). 5.4. Udowodnij, e kada paska niezdegenerowana geodezyjna jest lini krzywiznow. 5.5. Niech : J bdzie ukow parametryzacj krzywej lecej na powierzchni zorientowanej M w R3 i niech t, n, b bd wektorami trjnogu Freneta dla , a N polem wektorw normalnych do M ustalajcym orientacj. d a) Wyka, e jeli jest geodezyjn na M , to (t(s) N ((s))) = t(s) L(s) (t(s)), ds gdzie Lp = dNp : Tp M Tp M jest przeksztaceniem Weingartena. b) Wyka, e jeli jest jednoczenie lini geodezyjn i lini krzywiznow, to jest lini pask (tzn. b(s) jest wektorem staym). 5.6. Dwie powierzchnie w R3 przecinaj si transwersalnie (por. zad. 1.25.) wzdu krzywej, ktra jest geodezyjn na kadej z nich. Wyka, e ta krzywa jest zawarta w prostej. 5.7. Wyka, e obrazy dowolnych dwch maksymalnych geodezyjnych na stoku obrotowym, nie lece na tworzcej, s gurami podobnymi w R3 (i w szczeglnoci kada z nich tyle samo razy okra wierzchoek). 5.8. Niech M oznacza stoek obrotowy w R3 o kcie midzy osi obrotu a tworzc. Wyra przez liczb punktw samoprzecicia dowolnej maksymalnej geodezyjnej na M nie bdcej pprost. 5.9. Oblicz symbole Christoela II rodzaju na powierzchni obrotowej o parametryzacji p(r, ) = (r cos , r sin , h(r)). 5.10. Wyka, e kt pomidzy poudnikiem na powierzchni obrotowej, a geodezyjn spenia warunek r sin = const (twierdzenie Clairaut), por. Przykad 5.18. 5.11. Wyka, e jeli r : I M jest maksymaln geodezyjn na powierzchni obrotowej M okrelon na przedziale I zawierajcym 0 i r (0) jest wektorem stycznym do rwnolenika, to r(0) jest punktem tej geodezyjnej lecym najbliej osi obrotu, I jest przedziaem symetrycznym wzgldem 0 i geodezyjna jest symetryczna wzgldem paszczyzny zawierajcej o obrotu i punkt r(0), czyli zachodzi rwno r(t) = A(r(t)), gdzie A jest symetri wzgldem wymienionej paszczyzny. v 0 we wsprzdnych u, v, gdzie u > 0, v > 0. 0 u Czy na tej powierzchni ktra z linii wsprzdnych jest geodezyjn? 5.12. Powierzchnia M ma metryk 5.13. Powierzchnia prostokrelna M jest utworzona przez proste binormalne danej krzywej przestrzennej r unormowanej i niezdegenerowanej. Wyka, e krzywa r jest geodezyjn na
Pochodna kowariantna, geodezyjne M.
68
5.14. Dana jest powierzchnia z pierwsz form kwadratow g11 (u, v) = 1, g12 (u, v) = 0, g22 (u, v) = 1 + u2 + v 2 . Znajd geodezyjn na tej powierzchni wychodzc z punktu o wsprzdnych u = 1, v = 1 w kierunku wektora pu (1, 1). 5.15. Oblicz krzywizn geodezyjn rwnolenika z = a na hiperboloidzie x2 + y 2 z 2 = 1. 5.16. Wyra krzywizn geodezyjn linii wsprzdnej r(v) = p(u0 , v) powierzchni o parametryzacji p poprzez wspczynniki I formy tej powierzchni. 5.17. Powierzchnia obrotowa S jest opisana rwnaniem x2 + y 2 + (ln z)2 = 1. Dane s dwa wektory v i w styczne do S w punkcie (0, 0, e), przy czym |v| = |w|. Wyka, e istnieje taka ciga, kawakami gadka krzywa D na S, e przeniesienie rwnolege wektora v wzdu D daje wektor w. 5.18. Niech M bdzie powierzchni riemannowsk, x ustalonym punktem M , exp przeksztaceniem z Twierdzenia 5.21. i niech wektory e1 , e2 tworz baz ortonormaln przestrzeni Tx M . Deniujemy przeksztacenie q(u1 , u2 ) = exp(u1 e1 + u2 e2 ) na otoczeniu 0 w R2 i przeksztacenie p(r, ) = q(r cos , r sin ) na zbiorze (0, a) (0, 2) przy dostatecznie maym a > 0. a) Wyka, e p jest parametryzacj pgeodezyjn o wspczynniku g22 = g metryki riemannowskiej takim, e g(r, ) = rh(r, ), a funkcja h posiada gadkie rozszerzenie na podzbir (a; a) R paszczyzny R2 speniajce rwno h(0, ) = 1. (Wsk. Dla wykazania, e g12 (r, ) jest staa ze wzgldu na r, mona naladowa koniec dowodu Twierdzenia 5.25. Aby policzy granic lim g12 (r, ) oraz przekona si o wasnociach funkcji h, mona r0 korzystajc ze Stwierdzenia 3.4. wyrazi g12 oraz g przez wspczynniki metryki riemannowskiej w parametryzacji q). b) Niech L(r) oznacza dugo obrazu okrgu o promieniu r < a i rodku w 0 Tx M przy przeksztaceniu exp (czyli tzw. okrgu geodezyjnego na M o promieniu r i rodku 3 2r L(r) w x). Wyka, e krzywizna Gaussa Kx = lim+ . (Wsk. Wyra L(r) przy r0 r3 pomocy g, dwukrotnie zastosuj regu de lHospitala, twierdzenie o rniczkowaniu caki z parametrem, wzr na krzywizn Gaussa ze Stwierdzenia 5.23. oraz a)). c) Niech A(r) oznacza pole obrazu koa o promieniu r < a i rodku w 0 Tx M przy prze12 r2 A(r) ksztaceniu exp. Wyka, e krzywizna Gaussa Kx = lim+ . (Wsk. Wyra r0 r4 A A(r) przy pomocy g, wyka, e = L, zastosuj regu de lHospitala oraz b)). r d) Wyka, e jeli krzywizna Gaussa jest stale ujemna na M , to geodezyjne wychodzce z x oddalaj si od siebie (tzn. dugoci ukw okrgw geodezyjnych zawartych midzy tymi geodezyjnymi rosn wraz ze wzrostem r), a jeli krzywizna Gaussa jest stale dodatnia na M , to geodezyjne wychodzce z x pocztkowo oddalaj si od siebie, a potem mog (ale nie musz) si zblia. Podaj odpowiednie przykady. (Wsk. Zapisz dugoci ukw okrgw geodezyjnych przy pomocy g i skorzystaj z wasnoci g). 5.19. Znajd maksymalne geodezyjne na paszczynie obaczewskiego H = {(x, y) R2 :
Twierdzenie GaussaBonneta
69
y > 0} z metryk riemannowsk g11 (x, y) = g22 (x, y) = 1/y 2 , g12 (x, y) = 0 i wyka, e s okrelone na caej prostej R. Wskazwka: 1) sprawd, e pproste x = const s geodezyjnymi przy odpowiedniej parametryzacji, 2) skorzystaj z zadania 3.18. 5.20. W przestrzeni R3 dane s dwie powierzchnie M1 , M2 . Wyka, e: a) moe si zdarzy, i M1 M2 jest krzyw gadk na ktrej istnieje pole gadkie wektorw stycznych rwnolege na M1 , ale nierwnolege na M2 . b) Wyka, e przypadek a) nie moe si zdarzy jeli M1 oraz M2 s styczne wzdu M1 M2 , czyli gdy przestrzenie styczne do M1 i M2 w punktach M1 M2 s rwne. 5.21. Wyka, e powierzchnie o parametryzacjach p, q : (0, +)(0, 2) R3 zadanych wzorami p(u, v) = (u cos v, u sin v, v), q(u, v) = (u cos v, u sin v, ln u) maj rwne krzywizny Gaussa w odpowiednich punktach. Wyka, e aden podzbir otwarty jednej z tych powierzchni nie jest izometryczny wewntrznie z podzbiorem otwartym drugiej. Wskazwka: z istnienia izometrii wewntrznej wynikaoby istnienie takiego dyfeomorzmu f : U V zbiorw otwartych U, V (0, +) (0, 2), e parametryzacje p, q f : U R3 wyznaczaj te same macierze I formy. Z pierwszej czci zadania wywnioskuj, e f = (f1 , f2 ) musiaoby spenia warunek f1 (u, v) = u, a nastpnie znajd sprzeczno.
6. Twierdzenie GaussaBonneta
W rozdziale powiconym krzywym paskim udowodniona zostaa rwno krzywizny zorientowanej krzywej i pochodnej kta pomidzy staym wektorem e1 T (R2 ), a wektorem stycznym do krzywej. Teraz zajmiemy si podobnymi charakteryzacjami pewnych ktw zwizanych z krzyw na powierzchni. 6.1. Twierdzenie. Niech r : I M bdzie unormowan krzyw parametryczn na powierzchni M R3 . Niech V : I T (R3 ) bdzie jednostkowym polem wektorowym stycznym do M i rwnolegym wzdu r. Dla s I niech (s) oznacza kt zorientowany pomidzy wektorami V (s) i r (s), zaleny w sposb cigy od s. Wtedy krzywizna geodezyjna g (s) krzywej r w punkcie s jest rwna pochodnej kta (s) wzgldem dugoci uku: g (s) = (s). Dowd. Przypomnijmy, e wektory r (s) i rg (s) = Nr(s) r (s) tworz dodatnio zorientowan baz ortonormaln paszczyzny stycznej Tr(s) M . Rniczkujc stronami rwno cos (s) = V (s), r (s) otrzymujemy DV Dr d V, r (s) = (s), r (s) + V (s), (s) = (s) sin (s) = ds ds ds = V (s), Dr (s) = V (s), g (s)rg (s) = g (s) V (s), rg (s) . ds
Skoro V (s), r (s) = cos (s), to V (s), rg (s) = cos( + (s)) = sin (s), a wic g (s) = 2 (s). Mona zaoy, e sin (s) = 0, wybierajc w razie potrzeby inne pole V i korzystajc
70
z faktu, e kt zorientowany midzy dwoma polami rwnolegymi jest stay (por. 5.8.), zatem (s) nie zaley od wyboru pola V . 2 6.2. Denicja. Niech p : U p(U ) M bdzie parametryzacj otwartego podzbioru powierzchni M R3 zgodn z orientacj M . Niech B bdzie podzbiorem U homeomorcznym z domknitym koem, ktrego brzeg jest obrazem cigej, kawakami gadkiej krzywej : I =< a, b > B U obieganej przeciwnie do ruchu wskazwek zegara. Zakadamy, e (a) = (b), jest rnowartociowa na przedziale < a, b) i istniej takie liczby a = s0 < s1 < s2 < ... < sn1 < sn = b, e |<si1 ,si > s regularne. Niech A := p(B), = p : I A. Zamy, e |<si1 ,si > s krzywymi unormowanymi, a dla pochodnych jednostronnych zachodz nierwnoci (si ) = + (si ) dla i = 1, 2, .., n 1 oraz (b) = + (a) (brak punktw zwrotu). Taki zbir A nazywamy zakrzywionym wielobokiem. Zbiory (< si1 , si >) nazywamy bokami A, a punkty (si ) wierzchokami A. Liczba bokw n moe by tutaj dowoln liczb naturaln wiksz od 1. Sam zbir A nie wyznacza jednoznacznie wierzchokw ani bokw. W dalszym cigu mwic o zakrzywionym wieloboku bdziemy z nim wizali ustalony zbir jego wierzchokw i bokw. Wierzchoki, boki i sam zakrzywiony wielobok A bdziemy nazywali cianami A wymiarw odpowiednio 0, 1 i 2.
Rys. 6.1. 6.3. Uwaga. Niech C bdzie podzbiorem R2 , homeomorcznym z okrgiem (czyli krzyw Jordana). Wiadomo, e R2 \ C ma dwie skadowe: jedn U0 ograniczon, a drug U nieograniczon (tw. Jordana o rozcinaniu paszczyzny) oraz e domknicie U0 = U0 C i jest homeomorczne z domknitym koem (tw. Schoeniesa). 6.4. Lemat. W sytuacji z powyszej denicji niech V : I T (R3 ) bdzie jednostkowym polem wektorowym stycznym do M i rwnolegym wzdu . Dla s I wybieramy w sposb cigy (na caym I) zorientowany kt (s) pomidzy wektorami p1 ((s)) i V (s). Wtedy przyrost tego kta na przedziale I wyraa si wzorem = A KdS (caka z krzywizny Gaussa wzgldem miary na powierzchni M z Denicji 3.23.). Dowd. Oznaczmy dla parametryzacji pgeodezyjnej p wspczynnik I formy g22 =: g. Funkcja jest gadka na kadym przedziale < si1 , si > i cos = V, p1 . Rniczkujc otrzymujemy D(p1 ) DV D(p1 ) sin = V, + , p1 = V, , ds ds ds bo DV = 0. ds Pochodna nie zaley od wyboru pola V , bo kt zorientowany midzy dwoma polami rwnolegymi wzdu jest stay (por. 5.8.). Ustalmy liczb s I i ze Stwierdzenia 5.6. wybierzmy pole V tak, by p2 ((s)) V (s) = . |p2 ((s))|
Twierdzenie GaussaBonneta Wtedy sin (s) = 1 i z powyszego wzoru D(p1 ) (s) = V (s), (s) = V (s), ds
71
i (s)2 ((s)) p2 ((s)) = 1i

i
= V (s), 2 (s)2 ((s)) p2 ((s)) = 2 (s)2 ((s)) g((s)). 12 12 Korzystalimy tu z tego, e p1 ((s)) V (s), 2 = 0 (por. 5.23.) i 11 V (s), p2 ((s)) = |p2 ((s))| = Std = bo z 5.23. mamy 2 12 2 2 12 g((s)).
g g = 2 , u1
1 1 g 1 g = g = . 2 u1 g u1 g du2 . u1
Zatem, (cakujc po kadym przedziale < si1 , si >) g = ds = 2 ds = u1 I I W ostatniej rwnoci skorzystalimy ze wzoru
I
[(P (s)) 1 (s) + (Q (s)) 2 (s)]ds =
P du1 + Qdu2 .
Ze wzoru Greena (Stokesa) wynika, e g = du1 du2 = u1 B u1 (por. 5.23.). 2
1 2 g gdu1 du2 = g u2 1
KdS
A
6.5. Uwaga. Inaczej mwic, przeniesienie rwnolege z punktu m do tego samego punktu m wzdu brzegu zakrzywionego wieloboku A jest obrotem o kt A KdS. 6.6. Denicja. Dla wierzchoka (si ) wieloboku A z denicji 6.2., przy i = 1, 2, ..., n1, zewntrznym ktem naronym nazywamy kt zorientowany i (, ) midzy wektorem stycznym wchodzcym (si ), a wektorem stycznym wychodzcym + (si ). Dla wierzchoka (sn ) zewntrzny kt narony jest zorientowanym ktem n (, ) midzy (sn ), a + (s0 ), gdzie s0 = a, a sn = b s kocami przedziau I. Ktem wewntrznym naronym przy wierzchoku (si ) nazywamy liczb i := i (0, 2). Bdziemy mwili, e wielobok A ma gadki brzeg, gdy wszystkie jego zewntrzne kty narone i s rwne 0. W tym przypadku jest klasy C 1 na caym przedziale < a, b > i jest klasy C na < a, b > \{si }n , ale nie musi by klasy C na caym < a, b >. i=0 6.7. Twierdzenie (GaussaBonneta, lokalne). Niech A bdzie zakrzywionym wielobokiem z Denicji 6.2. na pacie danym przez parametryzacj pgeodezyjn z krzyw : I A opisujc zorientowany brzeg A wzgldem tego pata i z zewntrznymi ktami naronymi 1 , 2 , ..., n . Wtedy
n
KdS +
A I
g ds +
i=1
i = 2.
72
Dowd. Bdziemy uywali oznacze z Denicji 6.2. zakrzywionego wieloboku. Niech V : I T (R3 ) bdzie dowolnym jednostkowym polem wektorowym stycznym do M i rwnolegym wzdu . Dla s I wybieramy nastpujce kty zorientowane: (s) pomidzy wektorem p1 ((s)), a wektorem V (s), (s) pomidzy wektorem V (s), a wektorem (s) (+ (si ) przy s = si dla i = 0, 1, ..., n 1, a + (s0 ) = + (a) przy s = sn = b), i (s) pomidzy wektorem p1 ((s)), a wektorem (s) (przy s = si jak dla kta (s)). Kty te wybieramy tak, by funkcja bya ciga na caym przedziale I, funkcje i byy cige na na przedziaach < si1 , si ), a w punktach si dla i = 1, 2, ..., n uzyskiway skok i = (si ) (si ) = (si ) (si ), gdzie (si ) i (si ) oznaczaj granice lewostronne. Mona dokona tych wyborw tak, by (s) = (s) + (s) dla kadego s I. Intuicyjnie zrozumiaym faktem, znanym jako twierdzenie Hopfa, jest, e przyrost = (b) (a) kta (s) wzdu krzywej jest rwny 2 (okrajc obszar A raz dookoa zwikszamy kt o kt peny). Z twierdzenia 6.1. i lematu 6.4. wynika, e
n n n
2 = = +
i=1
i +
i=1
i =
KdS +
A I
g ds +
i=1
i ,
gdzie i = (si ) (si1 ) jest przyrostem kta na przedziale < si1 , si > gadkoci . 2 6.8. Uwaga. Twierdzenie pozostaje prawdziwe dla takich jednospjnych zbiorw A, ktre nie s zawarte w obrazie parametryzacji pgeodezyjnej, ale daj si rozbi na skoczenie wiele obszarw speniajcych ten warunek. Mamy tu na myli podzia zbioru A speniajcy warunki pniejszej Denicji 6.14. Na przykad, gdy A = A1 A2 , to tez otrzymamy dodajc stronami rwnoci z tezy lokalnego twierdzenia Gaussa Bonneta dla zbiorw A1 i A2 . Szczegy pozostawiamy Czytelnikowi; naley zauway, e caki z krzywizny geodezyjnej po wsplnym kawaku brzegu A1 i A2 si zredukuj, poniewa krzywizna geodezyjna zmienia znak wraz ze zmian kierunku przebiegu krzywej na przeciwny. Kty narone te si odpowiednio zredukuj. Podamy teraz kilka przypadkw szczeglnych lokalnego twierdzenia GaussaBonneta. 6.9. Wniosek. Jeli wielobok A ma gadki brzeg (por. 6.6), to KdS +
A I
g ds = 2.
(Przypomnijmy (3.23.), e jeli r : I C jest parametryzacj krzywej C, a f : C R, to C f ds = I f (r(t))|r (t)|dt). 6.10. Wniosek. Jeli brzeg skada si z geodezyjnych, to
n
KdS +
A i=1
i = 2.
6.11. Przykad. Dla trjkta geodezyjnego o ktach wewntrznych 1 , 2 , 3 mamy 3 A KdS+ i=1 (i ) = 2, wic A KdS = 1 +2 +3 . Liczba (1 +2 +3 ) nazywa si defektem trjkta. Jeli trjkt ley na powierzchni o staej krzywinie Gaussa, to defekt trjkta jest proporcjonalny do pola tego trjkta. Na sferze o promieniu R otrzymujemy np. nastpujcy wzr pole trjkta = R2 (1 + 2 + 3 ).
73
Obliczymy z lokalnego twierdzenia GaussaBonneta cak z krzywizny Gaussa na sferze i na torusie. 6.12. Przykad. Pole sfery o promieniu R jest rwne 4R2 , krzywizna Gaussa R2 , wic caka z krzywizny Gaussa powinna si rwna 4. Sprawdmy: dzielimy sfer na dwie psfery i dla kadej z nich rzeczywicie otrzymujemy KdS = 2 (bo brak ktw naronych i brzeg jest geodezyjn). 6.13. Przykad. Jeli na torusie wytniemy jeden rwnolenik i jeden poudnik, to pozostanie obszar jednospjny A (homeomorczny z kwadratem). Nie jest on zawarty w obrazie parametryzacji pgeodezyjnej, ale twierdzenie si do niego stosuje: mona np. wykorzysta Uwag 6.8. Mamy zatem A KdS + 2 = 2, a wic A KdS = 0. Przejdziemy teraz do wersji globalnej. M zwart.
R3
bdzie oznacza dowoln powierzchni
6.14. Denicja. Podziaem M nazywamy skoczony zbir P = {Ai }, i = 1, 2, ..., s zakrzywionych wielobokw Ai pokrywajcych M i takich, e dla kadych i, j zbir Ai Aj albo jest pusty, albo jest sum pewnych wsplnych cian Ai i Aj .
Rys. 6.2. 6.15. Denicja. Niech w bdzie liczb wszystkich wierzchokw wielobokw Ai w P, b bdzie liczb wszystkich bokw wielobokw Ai w P, a s bdzie liczb wszystkich wielobokw Ai w P. Liczb (P) := w b + s nazywamy charakterystyk Eulera podziau P powierzchni M . 6.16. Przykad. Dla sfery S 2 i podziau P otrzymanego przez podzia sfery rwnikiem i czterema poudnikami w = 6, b = 12, s = 8, zatem (P) = 6 12 + 8 = 2. 6.17. Przykad. Dla torusa T 2 i podziau P otrzymanego przez podzia torusa oboma rwnikami i dwoma poudnikami w = 4, b = 8, s = 4, zatem (P) = 4 8 + 4 = 0.
Rys. 6.3. Wiadomo, e kada zwarta powierzchnia w wieloboki krzywoliniowe.
R3
jest orientowalna i posiada podzia na
6.18. Twierdzenie (GaussaBonneta, globalne). Niech M bdzie zwart powierzchni w R3 , a P jej podziaem. Wtedy M KdS = 2(P). Dowd. Przyjmujemy oznaczenia z denicji charakterystyki Eulera podziau (6.15.). Dla kadego wieloboku Al podziau P zachodzi lokalne twierdzenie GaussaBonneta KdS +
Al Il
l ds + g
m
lm = 2,
74
gdzie Il jest dziedzin krzywej l opisujcej brzeg Al , l jest krzywizn geodezyjn l , a g lm s zewntrznymi ktami naronymi wieloboku Al . Tez otrzymamy dodajc wszystkie te rwnoci stronami. Caki z krzywizny Gaussa w sumie dadz M KdS, caki z krzywizny geodezyjnej si zredukuj, poniewa krzywizna geodezyjna zmienia znak przy zmianie kierunku przebiegu krzywej na przeciwny, a kady bok podziau P jest przebiegany w obie strony (tu korzystamy z orientowalnoci M ). Po prawej stronie dostaniemy oczywicie 2s. Naley tylko zbada sum wszystkich zewntrznych ktw naronych. Wybierzmy ity wierzchoek. Oznaczmy liczb bokw spotykajcych si w tym wierzchoku przez bi (wtedy i bi = 2b, bo kady bok wystpi w tej sumie dwa razy). i Dalej, oznaczmy zewntrzne kty narone odpowiadajce itemu wierzchokowi przez j i gdzie j = 1, 2, ..., bi , a odpowiednie wewntrzne kty narone przez j . Wtedy
bi i j = j=1 j=1 bi i ( j ) = bi j=1 M bi i j = bi 2.
Sumujemy to po wszystkich wierzchokach i otrzymujemy 2b2w. Mamy wic 2b 2w = 2s, zatem M KdS = (2w 2b + 2s) = 2(P). 2
KdS +
6.19. Uwaga. Wszystkie twierdzenia tego rozdziau mona uoglni do przypadku zwartych zorientowanych powierzchni riemannowskich. 6.20. Wniosek. Charakterystyka Eulera podziau P zwartej powierzchni M nie zaley od podziau, a tylko od M . Dlatego wspln warto (P) oznacza si (M ) i nazywa charakterystyk Eulera powierzchni M . Globalne twierdzenie GaussaBonneta mona zatem zapisa w postaci KdS = 2(M ).
M
6.21. Wniosek. Jeeli powierzchnie M i M s dyfeomorczne, to (M ) = (M ), a wic M KdS = M KdS. 6.22. Przykad. Niech T bdzie dowoln powierzchni riemannowsk dyfeomorczn z torusem. Poniewa charakterystyka Eulera torusa jest rwna zero, wic caka z krzywizny Gaussa po T jest rwna zero. Zatem na T nie mona okreli takiej metryki riemannowskiej, przy ktrej krzywizna Gaussa w kadym punkcie byaby dodatnia (ani te w kadym punkcie ujemna). Na torusie w R3 istniej zarwno punkty hiperboliczne, w ktrych krzywizna Gaussa jest ujemna, jak i eliptyczne, w ktrych jest dodatnia. Na torusie w R4 okrelonym w przykadzie (por. 3.3.) krzywizna Gaussa jest stale rwna zero (por. 4.45.). 6.23. Uwaga. Dla przeksztacenia gadkiego F : M S zorientowanych powierzchni zwartych i spjnych mona zdeniowa liczb cakowit deg F zwan stopniem. Mierzy ona, ile razy M nawija si przy F na S. Okazuje si, e dla przeksztacenia sferycznego 1 Gaussa : M S 2 zwartej i spjnej powierzchni M R3 , deg = 2 (M ) i dlatego M KdS = 4 deg .
Punkty osobliwe gadkich pl wektorowych
75
Do koca rozdziau M bdzie oznacza zwart zorientowan powierzchni riemannowsk (w szczeglnoci dowoln powierzchni zwart w R3 ).
Rys. 6.4. 6.24. Denicja. Polem wektorowym na M nazywamy funkcj W przyporzdkowujc kademu punktowi m M wektor Wm Tm M . 6.25. Przykad. Jeli p : U p(U ) jest parametryzacj otwartego podzbioru p(U ) powierzchni M , to przyporzdkowania p(u1 , u2 ) p1 (u1 , u2 ) i p(u1 , u2 ) p2 (u1 , u2 ) s polami wektorowymi na p(U ). Pole wektorowe W lokalnie, w obrazie parametryzacji p : U p(U ) M mona zapisa jako kombinacj liniow pl p1 i p2 , Wp(u1 ,u2 ) = a1 (u1 , u2 )p1 (u1 , u2 ) + a2 (u1 , u2 )p2 (u1 , u2 ). 6.26. Denicja. Pole wektorowe W nazywa si gadkie, jeli dla kadego punktu na M i parametryzacji otoczenia tego punktu, okrelone powyej wspczynniki a1 i a2 s funkcjami gadkimi. Nietrudno sprawdzi, e ta denicja nie zaley od wybranych parametryzacji. 6.27. Denicja. Punkt x M nazywa si punktem osobliwym pola W , jeli Wx = 0.
Do koca W bdzie oznacza gadkie pole wektorowe na M o skoczonej liczbie punktw osobliwych. 6.28. Denicja. Niech x = p(u) oznacza wybrany punkt w obrazie parametryzacji p. Niech X oznacza dowolne unormowane pole wektorowe gadkie okrelone na otoczeniu p(U ) punktu x. Okrelamy krzyw parametryczn : I =< 0, 1 > U okrajc punkt x wzorem (t) = (u1 + R cos 2t, u2 + R sin 2t). Niech r = p :< 0, 1 > p(U ). Promie R ma by tak may, e w obszarze ograniczonym krzyw r jedynym punktem osobliwym pola W jest co najwyej x. Niech (t) bdzie zorientowanym ktem midzy wektorem Xr(t) a wektorem Wr(t) w zorientowanej przestrzeni stycznej Tr(t) M , wybranym tak, by funkcja : I R bya ciga. Wtedy (1) (0) = 2 JX (W, x) dla pewnej liczby cakowitej JX (W, x), ktr nazywamy indeksem pola W w punkcie x. Zauwamy, e liczba JX (W, x) zaley od R w sposb cigy, a skoro przyjmuje wartoci cakowite, w istocie nie zaley od R dla maych R. Z cigoci funkcji Wz , Xz |Wz |1 dla z p(U ) wynika, e jeli Wx = 0, to dla odpowiednio maych R i dowolnych t I, wartoci cos (t) rni si mao od liczby Wx , Xx |Wx |1 , wic JX (W, x) = 0. Wreszcie, jeli Y jest innym unormowanym polem wektorowym na p(U ), to oczywicie JX (W, x) = JY (W, x)+JX (Y, x) = JY (W, x), bo JX (Y, x) = 0 na mocy ostatniej uwagi. Podobnie, JX (W, x) nie zmieni si, gdy zastpimy okrg inn krzyw okrajc punkt u jeden raz przeciwnie do ruchu wskazwek zegara. Indeks pola W w punkcie x bdziemy odtd oznacza symbolem J(W, x). 6.29. Denicja. Okrelamy indeks J(W ) pola W na M jako J(W ) = ma sens, jeli pole W ma skoczon liczb punktw osobliwych). 6.30. Twierdzenie (o indeksie).
x
J(W, x) (to
Jeli M jest zwart powierzchni riemannowsk, a
76
W gadkim polem wektorowym na M o skoczonej liczbie punktw osobliwych, to J(W ) = (M ). Dowd. Wybieramy podzia P powierzchni M na wieloboki zakrzywione tak, by kady z nich zawiera co najwyej jeden punkt osobliwy, i to w swoim wntrzu. Dla kadego wieloboku A P z krzyw = p : I A opisujc jego zorientowany brzeg, podobnie jak w lokalnym twierdzeniu Gaussa Bonneta 6.7., niech bdzie funkcj z lematu 6.4., (s) niech bdzie zorientowanym ktem midzy V (s) a W(s) w sposb cigy zalenym od s I oraz niech := + . Przyrost na caym przedziale I lub na jakim podprzedziale nie zaley od wyboru pola V stycznego do M i rwnolegego wzdu . (s) jest ktem zorientowanym midzy p1 ((s)) a W(s) . Ze spostrzee na kocu denicji indeksu pola w punkcie (6.28.) i lematu 6.4. wynika, e przyrost = + =
A
KdS +
jest zerem gdy A nie zawiera punktw osobliwych, a rwna si 2J(W, x), gdy A zawiera punkt osobliwy x. Sumujc po wszystkich wielobokach A P otrzymujemy 2J(W ) =
M
KdS,
bo przyrosty znosz si, poniewa kady bok przebiegamy dwukrotnie w przeciwnych kierunkach. Z globalnego twierdzenia GaussaBonneta (6.20.) wynika, e J(W ) = (M ). 2 1 6.31. Wniosek. Z rwnoci J(W ) = KdS wynika, e J(W ) nie zaley od pola 2 M W. 6.32. Wniosek. Jeeli na zwartej orientowalnej powierzchni riemannowskiej M istnieje nieznikajce gadkie pole wektorowe, to (M ) = M KdS = 0. 6.33. Przykad. Na torusie istnieje gadkie nieznikajce pole wektorowe (np. pole jednostkowe styczne do rwnolenikw). Na sferze nie istnieje takie pole, bo KdS > 0 (argument, e (S 2 ) = 0 te jest dobry).
Zadania
6.1. Czy na powierzchni zoonej z punktw hiperbolicznych moe istnie a) geodezyjna przecinajca si sama ze sob i bdca brzegiem obszaru jednospjnego? b) para geodezyjnych przecinajcych si w dwch punktach i ograniczajca obszar jednospjny? 6.2. Wyra pole czworoboku geodezyjnego na paszczynie hiperbolicznej przez sum jego ktw wewntrznych. 6.3. Oblicz cak z krzywizny Gaussa po paraboloidzie obrotowej opisanej w R3 rwnaniem z = x2 + y 2 . 6.4. Co mona powiedzie o pacie powierzchniowym, ktrego linie wsprzdne s geodezyjnymi przecinajcymi si pod staym ktem?
77
6.5. Opisz przeniesienie rwnolege z punktu na sferze o promieniu r do tego samego punktu wzdu rwnolenika = 0 . 6.6. Dla danych punktw p, q, r na sferze o promieniu R wska kawakami gadk parametryczn krzyw zamknit o pocztku i kocu w p, przechodzc przez q i r i tak, e przeniesienie rwnolege wzdu niej z p do p jest identycznoci. 6.7. Opisz te rwnoleniki z = z0 na paraboloidzie z = x2 + y 2 , dla ktrych przeniesienie rwnolege z punktu do tego samego punktu wzdu nich jest identycznoci. 6.8. Punkty p i q le na powierzchni riemannowskiej M , a przeniesienie rwnolege z p do q wzdu kawakami gadkiej drogi nie zaley od wyboru tej drogi. Wyka, e M jest rozmaitoci pask. 6.9. Niech M = {(x, y, z) R3 : z = xy} oznacza paraboloid hiperboliczn i niech r : R M bdzie unormowan krzyw okresow o okresie T bez samoprzeci, tzn. r(u) = r(v) jeli 0 < |u v| < T . Wyka, e 0T g (s)ds > 2. 6.10. Wyka, e jeli dana jest gadka krzywa zamknita o niezerowej krzywinie w R3 taka, e jej wersor normalny gwny zakrela na sferze jednostkowej krzyw bez samoprzeci, to ta ostatnia krzywa rozcina sfer na dwa obszary o rwnych polach. Wskazwka: moesz skorzysta z twierdzenia Schoeniesa (por. Uwaga 6.3.), ze wzorw Freneta 2.15., zadania 5.1. zastosowanego do nieunormowanej krzywej r2 i z Wniosku 6.9. 6.11. Kada zwarta spjna orientowalna powierzchnia riemannowska jest homeomorczna z preclem z pewn liczb otworw, np. sfera jest homeomorczna z preclem z zeroma otworami, torus jest homeomorczny z preclem z jednym otworem. Oblicz charakterystyk Eulera precla z n otworami. Wskazwka: uzyskaj ten precel z precla z n 1 otworami i torusa.
Rys. 6.5. 6.12. Czy metryka riemannowska o staej ujemnej krzywinie Gaussa istnieje a) na sferze, b) na torusie, c) na hiperboloidzie dwupowokowej, d) na walcu obrotowym? 6.13. Dla kadego z nastpujcych pl wektorowych na paszczynie R2 oblicz jego indeks w punkcie (0, 0): a) V(x,y) = [x, y], b) V(x,y) = [x, y], c) V(x,y) = [x, y], d) V(x,y) = [x2 y 2 , 2xy], e) V(x,y) = [x2 y 2 , 2xy]. 6.14. Niech M bdzie zwart zorientowan powierzchni w
R3. Dla liczby rzeczywistej t
78
oznaczmy przez Mt zbir punktw postaci y = x+tNx przy x przebiegajcym powierzchni M . Wyka, e a) Jeeli t jest dostatecznie bliskie 0, to Mt jest zwart powierzchni. b) Pole Mt jest rwne a0 + a1 t + a2 t2 , gdzie a0 = M 1dS jest polem M , a1 = 2 M HdS, a a2 = M KdS. (Wsk. Lokalnie uyj parametryzacji p rozwaanej przy powierzchniach minimalnych na str. 51 dla funkcji f = 1 i oblicz p1 p2 .) c) Jeeli t jest dostatecznie ma liczb dodatni, to Mt Mt jest powierzchni o polu b0 + b2 t2 , gdzie b0 jest dwukrotnym polem M , a b2 = 4(M ).
Skorowidz
asteroida 24 bok wieloboku zakrzywionego 70 charakterystyka Eulera podziau 73 charakterystyka Eulera powierzchni 74 cykloida 11 defekt trjkta 72 dugo krzywej parametrycznej w Rn 13 dugo krzywej parametrycznej na rozmaitoci riemannowskiej 30 dugo uku 14 dyfeomorczne rozmaitoci 7 dyfeomorzm 2 dyfeomorzm rozmaitoci 7 epicykloida 24 ewoluta krzywej paskiej 26 ewolwenta krzywej paskiej 26 forma podstawowa I 28 forma podstawowa II 40 geodezyjna 60 geodezyjna maksymalna 62 gadkie pole wektorowe 75 helikoida 36 hipocykloida 24 homograa 36 immersja 2 immersja w punkcie 2 indeks pola 75 indeks pola w punkcie 75 izometria wewntrzna 31 izometria wewntrzna lokalna 32 izometria zewntrzna 31 jakobian przeksztacenia gadkiego przestrzeni anicznych 2 kardioida 23 katenoida 36 kierunek gwny 42 krzywa gadka 4 krzywa parametryczna 13 krzywa parametryczna niezdegenerowana 15 krzywa parametryczna regularna 13 krzywa parametryczna unormowana 13 79 krzywa Vivianiego 23 krzywa rubowa uoglniona 25 krzywe parametryczne rwnowane 13 krzywe parametryczne rwnowane z zachowaniem orientacji 13 krzywizna Gaussa 43 krzywizna geodezyjna 40 krzywizna gwna 42 krzywizna krzywej 16, 19 krzywizna przekroju normalnego 41 krzywizna rednia 43 krzywizna normalna 40 krzywizna zorientowana krzywej paskiej 22 laplasjan 59 lemniskata Bernoulliego 24 linia asymptotyczna 57 linia krzywiznowa 56 linia rubowa 14 linie wsprzdne 11 lokalne przedstawienie przeksztacenia gadkiego rozmaitoci 7 lokalny ukad wsprzdnych na rozmaitoci 4 loksodroma 35 macierz Jacobiego przeksztacenia gadkiego przestrzeni anicznych 2 macierz I formy podstawowej 28 mapie siodo 55 mapa na pacie 5 mapa na rozmaitoci 4 metryka riemannowska 29 miara m-wymiarowa 34 odlego na rozmaitoci riemannowskiej 30 odwzorowanie Bonnea 36 odwzorowanie konforemne 32 odwzorowanie Merkatora 33 odwzorowanie Mollweidego 36 odwzorowanie sferyczne Gaussa 38 odwzorowanie walcowe 34 odwzorowanie Weingartena 39
SKOROWIDZ odwzorowanie wiernoktne 32 odwzorowanie wiernopowierzchniowe 34 okrg geodezyjny 68 okrg cile styczny 17 orientacja powierzchni 37 owal 27 parametr naturalny 13 parametryzacja 4 parametryzacja pgeodezyjna 62 parametryzacja sferyczna 5 paszczyzna obaczewskiego 36 paszczyzna normalna 15 paszczyzna prostujca 15 paszczyzna cile styczna 15 pat 4 pochodna kowariantna 59 podrozmaito m-wymiarowa Rn 4 podzia powierzchni zwartej 73 Poissona prawo 52 pole rwnolege wzdu krzywej 60 pole wektorowe 75 pole styczne wzdu krzywej 59 pole wersorw normalnych 38 poudnik 47 powierzchnia gadka 4 powierzchnia minimalna 52 powierzchnia prostokrelna 48 powierzchnia rozwijalna 49 powierzchnia Scherka 58 powierzchnia stycznych krzywej 50 przeksztacenie exp 62 przeksztacenie gadkie przestrzeni anicznych 2 przeksztacenie gadkie rozmaitoci 7 przeksztacenie styczne 9 przeksztacenie zachowujce mwymiarow miar 34 przeniesienie rwnolege wzdu krzywej 60 przestrze styczna 8 przestrze styczna aniczna 9 punkt eliptyczny 44 punkt hiperboliczny 44 punkt koowy 44 punkt ombiliczny 44
80 punkt paraboliczny 44 punkt sferyczny 44 punkt spaszczenia 44 rozmaito 4 rozmaito paska 32 rozmaito riemannowska 29 rwnolenik 47 rniczka przeksztacenia gadkiego przestrzeni anicznych 2 rniczka przeksztacenia gadkiego rozmaitoci 9 rzut stereograczny 5 skrcenie krzywej 16, 19 skrcenie geodezyjne 56 stoek 49 submersja 3 submersja w punkcie 3 suma cykliczna 46 symbole Christoela II rodzaju 53 szeroko owalu 27 szybko 13 rodek krzywizny 17 tensor metryczny 29 tensor typu (p, q) 30 theorema egregium 54 torus 11 transwersalne przecicie podrozmaitoci 12 trjng Freneta 15, 19 twierdzenie Chaslesa 58 twierdzenie Clairaut 67 twierdzenie Jordana o rozcinaniu paszczyzny 70 twierdzenie GaussaBonneta lokalne 71 twierdzenie GaussaBonneta globalne 73 twierdzenie Meusniera 41 twierdzenie o immersji 3 twierdzenie o indeksie 75 twierdzenie o odwzorowaniu odwrotnym 2 twierdzenie o submersji 3 twierdzenie podstawowe o krzywych paskich 23 twierdzenie podstawowe o krzywych przestrzennych 17 twierdzenie Schoeniesa 70 tworzca 48
SKOROWIDZ ukad wsprzdnych 2 ukad wsprzdnych na pacie 5 wahado izochroniczne 27 walec 49 warszawska sinusoida 5 wektor Darboux 25 wektor gwny 42 wektor krzywizny 17 wektor prdkoci ktowej 25 wersor binormalny 15, 21 wersor normalny gwny 15, 21 wersor styczny 15, 21 wewntrzny kt narony 71 wierzchoek wieloboku zakrzywionego 70 wkno przeksztacenia 6 wspczynniki Christoela II rodzaju 53 wspczynniki I formy podstawowej 28 wspczynniki II formy podstawowej 40 wsprzdne sferyczne 5 wstga Mbiusa 37 o wzory Freneta 15, 22 wzory Gaussa 53 wzory Weingartena 53 zakrzywiony wielobok 70 zewntrzny kt narony 71
81
82
Spis treci
1. Podrozmaitoci przestrzeni anicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2. Krzywe w przestrzeniach euklidesowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Krzywe unormowane w
R3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Krzywe nieunormowane w Krzywe w
R3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3. Rozmaitoci riemannowskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4. Geometria powierzchni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Wykresy funkcji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Powierzchnie okrelone rwnaniem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Powierzchnie obrotowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Powierzchnie prostokrelne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 Powierzchnie minimalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Symbole Christoela, theorema egregium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 5. Pochodna kowariantna, geodezyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Powierzchnie o staej krzywinie Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 6. Twierdzenie GaussaBonneta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Punkty osobliwe gadkich pl wektorowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 Zadania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Skorowidz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
Cezary Bowszyc i Jerzy Konarski
WSTP DO GEOMETRII RNICZKOWEJ
Warszawa 2006

Geometria Różniczkowa 1

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Geometria Różniczkowa 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

1. Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

R R2 okrelone wzorem r(t) = (cos t, sin t) dla

(u1 , ..., um , um+1 , ..., un ) := p(u1 , ..., um ) +

okrelony wzorem f (x1 , ..., xn ) =

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych pewnym otoczeniu W punktu x w

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

okrelone wzorem (x, y) =

Podrozmaitoci przestrzeni anicznych

nastpujce grupy macierzy

1.16. Wyka, e M = {(x, y, z) R3 : x2 = y 2 z, y = 0} jest podrozmaitoci te punkty m M , e Am M (0, 0, 1).

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

2. Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Rn wygodnie jest interpretowa jako opis ruchu punktu

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

R3. Najpierw zajmiemy si

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych standardowej bazy.

15 zaczniemy od konstrukcji takiej

R3. Omawianie geometrii krzywych w R3

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych Zatem

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych parametrycznej 1 (u) = 0 r2 (u) + c

Krzywe w przestrzeniach euklidesowych

Rozmaitoci riemannowskie p k (u) (u), uk ui p r (u) (u) ur uj

p k r p (u) (u) (u), (u) ui uj uk ur k r (u) (u) pk (u), pr (u) ui uj

k r (u) (u)gkr (u) = ui uj

k r (u)gkr (u) (u) ui uj

gij ((t))i (t)j (t),

a wic dugo krzywej r jest rwna

gij ((t))i (t)j (t)dt.

Rozmaitoci riemannowskie Rys. 3.2.

Poniewa obie macierze maj rwne wyznaczniki, przeksztacenie F jest wiernopowierzchniowe.

Rozmaitoci riemannowskie Rys. 3.3.

Geometria powierzchni Korzystalimy tutaj z oznacze

|p1 (u) p2 (u)|du,

|N1 (u) N2 (u)|du =

| det M (Lp(u) )p1 (u) p2 (u)|du.

Krzywizna Gaussa w punkcie p(x, y) jest rwna K(x, y) =

Powierzchnie okrelone rwnaniem

Na mocy Przykadu 4.27. krzywizna Gaussa K =

f (t)h (t) f (t)h (t)

det(gij )(u, t)du, [det(gij )]t (u, 0)

Symbole Christoela, theorema egregium

Geometria powierzchni 4.43. Wniosek. wntrznych.

Symbole Christoela drugiego rodzaju s niezmiennikami izometrii we-

b11 N + b11 N2 = u2 b11 br pr . 2

b21 N + b21 N1 = u1 b21 br pr . 1

Pochodna kowariantna, geodezyjne

5. Pochodna kowariantna, geodezyjne

Pochodna kowariantna, geodezyjne D(f V ) df DV = V +f , dt dt dt d V, W DV DW = , W + V, dt dt dt Dowd.

Teza wynika z wasnoci zwykej pochodnej i wasnoci rzutu. 2