‫הגדרה‬ ‫הגדרה ע“י נגזרת‬

‫אינרציה)התמד(‬ ‫‪p = mv‬‬ ‫תנע‬ ‫‪v = dr/dt‬‬ ‫‪V‬‬

‫‪I = mr2‬‬ ‫‪F = dp/dt‬‬ ‫כוח‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪ˆ t2‬‬ ‫‪a = dv/dt = d r/dt‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪L‬‬
‫=‪I‬‬ ‫= ‪J = ∆p‬‬ ‫‪Fdt‬‬ ‫שינוי בתנע‬ ‫)‪ω = n̂ (dθ/dt‬‬ ‫מהירות זוויתית‬
‫‪ω‬‬ ‫‪t1‬‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪L = (r − r0 ) × p‬‬ ‫תנע זוויתי‬ ‫‪α = dω/dt = n̂ d2 θ/dt2‬‬ ‫תאוצה זוויתית‬

‫תנועה מעגלית‬ ‫תנועה קווית‬ ‫כוחות ותנעים‬

‫‪dL‬‬ ‫)‪d(I · ω‬‬
‫= ‪τ‬‬ ‫=‪=r×F‬‬ ‫= ‪F‬‬ ‫‪dp‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬ ‫)‪d(mv‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪= ma + v dm‬‬
‫‪dt‬‬
‫כוחות ומומנטים‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪dL‬‬ ‫)‪d(I · ω‬‬
‫= ‪τ‬‬ ‫=‬ ‫‪dpi‬‬ ‫∑‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪= FE +‬‬ ‫‪Fij‬‬
‫‪dI‬‬ ‫‪dt‬‬
‫=‬ ‫‪·ω+I·α‬‬ ‫‪i̸=j‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪L=r×p=I·ω‬‬ ‫‪p = mv‬‬ ‫תנע‬
‫‪p=ω×m‬‬ ‫תנועה סיבובית של גוף קשיח‬
‫´‬ ‫´‬
‫= ‪∆L‬‬ ‫‪τ dt‬‬ ‫‪∆p = Fdt‬‬ ‫שינוי בתנע‬

‫כוחות משמרים מקיימים‬ ‫אנרגיה‬

‫‪▽ × F⃗ = 0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫) ‪∆Ek = W = 12 m(v 2 − v0 2‬‬ ‫א‪.‬קינטית‬
‫¸‬
‫⃗‬
‫‪F dr = 0‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪Uel (x) = 2 kx‬‬ ‫‪2‬‬
‫פוטנציאל קפיץ‬
‫‪´ rf‬‬
‫‪F⃗ = − ▽ U‬‬ ‫א‪.‬פוטנציאלית סקלרית ) ‪3 W = ri F⃗ dr = U (ri ) − U (rf‬‬
‫´‬
‫מרכז מסה‬ ‫‪m = λdℓ‬‬ ‫צפיפות חד מימד‬
‫˝‬ ‫˜‬
‫˝ = ‪rcm = Σi ri mi‬‬
‫⃗)‪ρ(r‬‬
‫‪rdV‬‬
‫‪ m =˚ σdS‬מרכז מסה של גוף‬ ‫צפיפות דו־מימד‬
‫‪Σi mi‬‬ ‫‪ρ(r)dV‬‬
‫= ‪vcm‬‬ ‫‪Σi vi mi‬‬
‫‪Σi mi‬‬
‫תנע מרכז מסה‬ ‫=‪m‬‬ ‫‪ρdV‬‬ ‫צפיפות תלת־מימד‬

‫מעגלית‬ ‫קווית‬ ‫קינימטיקה‬

‫‪dθ‬‬
‫̂‪ω = n‬‬ ‫=‪v‬‬ ‫‪dr‬‬
‫‪dt‬‬
‫מהירות‬
‫‪dt‬‬
‫‪v =ω×r‬‬ ‫מהירות של גוף קשיח מסובב‬
‫‪dω‬‬ ‫‪d2 θ‬‬ ‫‪d2 r‬‬
‫=‪α‬‬ ‫‪= n̂ 2‬‬ ‫=‪a‬‬ ‫‪dv‬‬
‫‪dt‬‬
‫=‬ ‫‪dt2‬‬
‫תאוצה‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪a=α×r+ω×v‬‬ ‫תאוצה של גוף קשיח מסובב‬

‫‪1‬‬
 ‫) ‪(rcosθ‬‬ ‫) ‪(cosθ‬‬ ‫)‪(−sinθ‬‬
‫= ̂‪⃗r = rr‬‬ ‫‪,‬‬ ‫̂‪r‬‬ ‫=‬ ‫‪,‬‬ ‫̂‪θ‬‬ ‫=‬ ‫̈‪r = r(r, θ, z), ω = θ̇, ω̇ = θ‬‬
‫(‬
‫‪rsinθ‬‬ ‫‪sinθ‬‬
‫)‬ ‫‪cosθ‬‬
‫‪dr‬‬ ‫‪dr‬‬
‫תנע‪p = m êr + rωêθ :‬‬ ‫מהירות‪v = êr + rωêθ :‬‬
‫(‬ ‫‪dt‬‬ ‫)‬ ‫‪dt‬‬
‫‪dr‬‬
‫תנע זוויתי‪L = mr × êr + rωêθ :‬‬
‫‪dt‬‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫(‬ ‫)‬
‫‪d2 r‬‬ ‫‪dr‬‬
‫=‪a‬‬ ‫‪− rω êr + rω̇ + 2ω‬‬
‫‪2‬‬
‫תאוצה‪êθ :‬‬
‫‪dt2‬‬ ‫‪dt‬‬
‫משוואת תנועה‬ ‫קפיץ ואוסילטור הרמוני‬
‫) ‪F = −k(x − x0‬‬ ‫חוק הוק‬
‫‪2‬‬
‫‪F = ma = m ddt2x = mẍ = −kx, ẍ = − m‬‬
‫‪k‬‬
‫‪x‬‬ ‫משוואת אוסילטור‬
‫‪x(t) = A cos(ωt + φ), A, ϕ = initialcondtion‬‬ ‫פיתרון למשוואת אוסילטור‬
‫‪d2 x‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪solution‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪b‬‬ ‫) ‪+ ω 2 x = 0 → x = Ae−bt/2m cos (ω ′‬‬ ‫אוסילטור מרוסן‬
‫√‪dt‬‬‫‪2‬‬ ‫‪dt‬‬
‫(‬ ‫‪)2‬‬
‫‪b‬‬
‫‪ωres‬‬ ‫‪= ω2 −‬‬ ‫‪, DampingRate = γ = b/m, τ = 1/γ‬‬
‫‪4m‬‬
‫משוואות‬ ‫סימונים‬ ‫תדירות זוויתית אוסילטור הרמוני‬
‫√‬
‫‪k‬‬
‫=‪ω‬‬ ‫‪k = springconst, m = mass‬‬ ‫דעיכה ליניארית של תנועה הרמונית פשוטה‬
‫√‬ ‫‪m‬‬
‫(‬ ‫‪)2‬‬
‫‪′‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪b‬‬
‫= ‪ω‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪b = Damping coef f icient‬‬ ‫אוסילטור מרוסן‬
‫‪m‬‬ ‫‪2m‬‬
‫√‬
‫‪κ‬‬
‫=‪ω‬‬ ‫‪I = M oment of inertia oscillat ax‬‬ ‫ת‪.‬ה‪.‬פ‪ .‬זוויתית אמפליטודה נמוכה‬
‫‪√I‬‬
‫‪g‬‬
‫=‪ω‬‬ ‫מטוטלת‬
‫‪L‬‬
‫חוקי שימור‬
‫‪ .1‬אם לא פועלים כוחות חיצוניים אז תנע נשמר‪.‬‬
‫‪ .2‬התנגשות אלסטית‪ :‬נשמרים תנע וגם אנרגיה קינטית‪.‬‬
‫‪ .3‬התנגשות פלסטית‪/‬לא אלסטית נשמר רק תנע ויש איבוד של אנרגיה קינטית‪.‬‬
‫‪ .4‬עבודה שאיננה תלויה במסלול ונשארת אותו הדבר אז היא משמרת‪.‬‬
‫‪ .5‬תנ“ז נשמר אם סך המומנטים על הגוף מתאפס‪ .‬אם בשל היעדר כוחות חיצוניים או ש‪F⃗ || ⃗r‬‬

‫‪ .6‬גילגול ללא החלקה משמר אנרגיה‪ .‬וגם מתקיים ‪.v = ωr‬‬

‫‪m1 u1 + m2 u2 = m1 v1 + m2 v2‬‬ ‫שימור תנע‬
‫‪1‬‬
‫‪m u2‬‬
‫‪2 1 1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪m u2‬‬
‫‪2 2 2‬‬
‫=‬ ‫‪1‬‬
‫‪m v2‬‬
‫‪2 1 1‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪m v2‬‬
‫‪2 2 2‬‬
‫‪.‬‬ ‫שימור אנרגיה‬
‫‪ma ua + mb ub = (ma + mb ) v‬‬ ‫התנגשות פלסטית‬

‫‪2‬‬
 ‫כוח מרכזי ̂‪F⃗ (⃗r) = f (r)r‬‬ ‫תנועה מעגלית‬ ‫עבור נגזרת‬ ‫מעברי קואורידנטות‬
‫‪.1 ω = 2π‬הכוח המרכזי תלוי במרחק ‪ r‬בין הגופים‬ ‫‪T‬‬
‫‪= dθ‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dxdy = rdrdθ‬‬ ‫פולריות‬
‫‪.2‬הכוח מכוון במקביל לוקטור המיקום‬ ‫‪v = wr = T‬‬ ‫‪2πr‬‬
‫‪dxdydz = rdrdθdz‬‬ ‫גליליות‬
‫‪v2‬‬
‫לכן‪ ,‬הוא משמר אנרגיה ותנע זוויתי‬ ‫‪2‬‬
‫‪a = r = w r dxdydz = r sinθdrdθdϕ‬‬ ‫‪2‬‬
‫ספריות‬
‫‪µ = mm11+m‬‬ ‫‪m2‬‬
‫‪2‬‬
‫כוח מרכזי‬
‫̂‪⃗ = µ⃗r × ⃗r˙ = µrr̂ × (ṙr̂ + rθ̇θ̂) = µr2 θ̇z‬‬
‫‪L‬‬ ‫שימור תנ“ז‬
‫)‪Ek = 12 µ⃗r˙ 2 = 12 µ(ṙr̂ + rθ̇θ̂)2 = 21 µ(ṙ2 + r2 θ̇2 ) = 12 µṙ2 + 21 µ µL2 r2 + V (r‬‬
‫‪2‬‬
‫שימור אנרגיה‬
‫‪ L, E‬הם גדלים שמורים ולכן הם קבועים‪ .‬כל שנותר הוא להוסיף תנ“ז ואנרגיה של מרכז מסה‪.‬‬
‫הערות‬
‫)‪ V (r‬היא האנרגיה הפוטנציאלית התלויה במרחק ‪r‬‬

‫‪⃗ × ⃗0 = ⃗0 × A‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪⃗ = ⃗0‬‬ ‫‪Cross product‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪⃗×A‬‬ ‫‪⃗=0‬‬ ‫‪⃗×B‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪⃗ = −B‬‬‫‪⃗ ×A‬‬
‫⃗‬
‫‪A‬‬‫‪⃗ · (B‬‬‫)‪⃗ × C‬‬‫‪⃗ = (A‬‬ ‫)‪⃗ × B‬‬‫‪⃗ ·C‬‬ ‫⃗‬ ‫‪⃗ × (B‬‬
‫‪A‬‬ ‫)‪⃗ + C‬‬
‫‪⃗ =A‬‬ ‫‪⃗×B‬‬‫‪⃗ +A‬‬ ‫‪⃗×C‬‬‫⃗‬
‫‪⃗a · ⃗b = |a| · |b| cosθ, ⃗a × ⃗b = |a| · |b| sinθ‬‬ ‫)‪⃗ × B‬‬
‫‪λ(A‬‬ ‫‪⃗×B‬‬
‫‪⃗ = λA‬‬ ‫‪⃗ =A‬‬ ‫‪⃗ × λB‬‬
‫⃗‬

‫התמד )אינרציה( של גוף קשיח‬ ‫קירובים‬

‫‪Ek = 12 Iω 2‬‬ ‫א‪.‬קינטית סיבוב סביב מרכז מסה‬ ‫‪(1 + x)p ≈ 1 + px‬‬
‫˝‬ ‫√‬ ‫√‬
‫‪′′‬‬
‫‪2‬‬
‫‪I = Σmi r⊥i‬‬ ‫=‬ ‫‪p(r)r2 dV‬‬ ‫מומנט ההתמד מתנגד לשינוי בתאוצה זוויתית‬ ‫‪ω = U m(xo ) = m‬‬ ‫‪k‬‬

‫‪L = I⃗ω = Σ(L × p)i‬‬ ‫תנע זוויתי רוטציוני‬ ‫‪sinθ ≈ θ, cosθ ≈ 1‬‬

‫מערכות לא־אינרציליות‬
‫‪′‬‬ ‫‪′‬‬
‫‪m⃗r¨ = (m⃗r¨)ext − (2m⃗ω × ⃗r˙ )cor − (mω‬‬
‫‪⃗˙ × ⃗r)eul − (m⃗ω × (ω × ⃗r))cent‬‬
‫‪′‬‬
‫‪⃗r˙ = velocity in rotating system‬‬
‫במערכות לא אינרציאליות פותרים רק באמצעות כוחות )ומומנטים(‪.‬‬

‫‪3‬‬
 ‫הסברים למערכות לא־אינרציאליות‬
‫‪ cent‬כוח מדומה בכיוון הרדיאלי שנובע כתוצאה מהתנועה המעגלית‬
‫כוח ‪ cor‬נובע מתנועה במהירות קבועה במערכת המסתובבת‪ ,‬זו תנועה במהירות משתנה במערכת אינרציאלית‪.‬‬
‫‪ eul‬נובע משינוי מהירות הסיבוב של המערכת‪.‬‬

‫‪4‬‬