МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ - СКОПЈЕ

UNIVERZITET "Sv. KIRIL I METODIJ" ИНСТИТУТ ЗА ХИДРАУЛИЧНО ИНЖЕНЕРСТВО

И АВТОМАТИКА
Бр. 53/21-СИУ

ДОПОЛНИТЕЛЕН ИСПИТ ПО ПРЕДМЕТОТ

“СИСТЕМИ И УПРАВУВАЊЕ”
Испитот трае: 3:00 h
Испитна сесија: Фебруари 2021 год.

Задача 1. Даден е ротациониот механички механизам, каде што надворешниот побуден торзионен момент
Т(t) преку торзионата пружина со торзиона крутост КТ,0 се пренесува на запченикот со број на
запци z1 (J1), koj што го задвижува запченикот со број на запци z2 и со момент на инерција J2.
Тој преку торзионата пружина со торзиона крутост КТ,1 го погонува ротациониот механички
механизам во продолжение.

3

а). Да се скицира еквивалентната механичка шема.

б). Да се определат равенките кои го сочинуваат математичкиот модел на системот.

Задача 2. Системот зададен со неговиот блок-дијаграм

X(s) + Y(s)
K

е проектиран да ги има бараните карактеристики за К = 2. Да се определи колку засилувањето К може да

се менува пред системот да постане нестабилен.

Задача 3. Даден е систем со единечна негативна повратна врска и со неговиот математички модел:
d2y dy dx
2
 5  44 y  10  40 x
dt dt dt
а). Да се скицира Никвистовиот дијаграм на стабилноста.
б). Да се определи стабилноста на системот со примена на Никвистовата метода.
 2
Задача 4. Да се определи Y(s) за системот зададен со следниот блок-дијаграм.

Задача 5. Даден е блок-дијаграмот од еден систем:

X(s) + Y(s)
K ( s  2)( s  3)
( s  3) 2 ( s  5) 2
-

а). Да се скицираат траговите на корените за К > 0.

б). За кои вредности на К системот е стабилен?

Задача 6. Да се изврши синтеза со реден компензатор на систем за автоматско управување со единечна

негативна повратна врска чии што математички модел во временски домен е:
d2y
  К  1 y  Кx ,
dt 2
така да компензираниот систем ги поседува следните карактеристики (при тоа да не се поништи ниту еден
пол од постојниот систем):
- Степен на пригушување:   0,655
7
- Непригушена природна фрекфенција: n 
3
- Стационарна потенцијална грешка: ep ()  0,01.
Да се скицираат траговите на корените за компензираниот систем.

Задача 7. Даден е систем со повратна врска преку неговиот блок дијаграм:

X(s) + Y(s)

а). Да се скицираат Бодеовите дијаграми.

б). Од Бодеовите дијаграми да се определат критичната фаза и критичното засилување.

Скопје, 12. 02. 2021 год. ПРЕДМЕТЕН НАСТАВНИК

Проф. д-р Лазе Трајковски