MEKATRONİK SİSTEMLER

Prof.Dr. Fatih M. Botsalı

 AMAÇLANAN MÜFREDAT
GİRİŞ VE KAVRAMLAR
ALGILAYICILAR (Duyucular/Sensörler)
EYLEYİCİLER (Actuators)
MODELLEME VE SİSTEM CEVABI
OTOMATİK KONTROL
ANALOG VE DİGİTAL ELEKTRONİĞİN TEMEL
İLKELERİ
MEKATRONİK ENSTRUMENTASYON VE
ARAYÜZLER
HESAPLAMA
YAPAY ZEKA-MAKİNA GÖRMESİ
MEKATRONİK TASARIM
PROJE
 MEKATRONİK

Ürün ve proses tasarımında

makina mühendisliği,
elektrik/elektronik
mühendisliği, ve bilgisayar
mühendisliğini eş amaçlı olarak
tümleşik yapıda kullanan
mühendislik dalıdır.
MEKATRONİK
 MEKATRONİK

Chicago State University

"field of study that combines the fundamentals of Mechanical, Electrical, and
Computer Engineering"
Clemson University
"the blending of software [and] hardware for the design [and] analysis of
advanced control techniques"
Design with Microprocessors for Mechanical Engineers (book)
"science that integrates mechanical devices with electronic controls"
Industrial Research and Development Advisory Committee of the European
Community
"synergistic combination of precision engineering, electronic control and
systems thinking in the design of products and manufacturing processes."
Introduction to Mechatronics and Measurement Systems (book)
"the interdisciplinary field of engineering dealing with the design of products
whose function relies on the integration of mechanical and electronic
components coordinated by a control architecture."
 MEKATRONİK

Journal of Mechatronics
"the synergistic combination of precision mechanical engineering, electronic
control and systems thinking in the design of products and manufacturing
processes"
Loughborough University (United Kingdom)
"Mechatronics is a design philosophy that utilizes a synergistic integration of
Mechanics, Electronics and Computer Technology (or IT) to produce
enhanced products, processes or systems."

ME Magazine
"the synergistic use of precision engineering, control theory, computer
science, and sensor and actuator technology to design improved products
and processes" "simply the application of the latest techniques in precision
mechanical engineering, controls theory, computer science, and electronics
to the design process to create more functional and adaptable products."
Mechatronical Secondary Vocational School (Budapest, Hungary; source:
EGK)
"integration of mechanics, electronics and intelligent computer controlling in
the field of planning and starting production and processes, where all the
three subjects continuously help and increase each other's effects."
 MEKATRONİK

Mechatronical Secondary Vocational School (Budapest, Hungary; source:

EGK)
"integration of mechanics, electronics and intelligent computer controlling in
the field of planning and starting production and processes, where all the
three subjects continuously help and increase each other's effects."
Mechatronics - Electromechanics and Controlmechanics (book)
"crossdisciplinary [field] ... that simultaneously involves mechanics,
electronics, and control of computer-integrated electromechanical systems"
Mechatronics - Electronic Control Systems in Mechanical Engineering (book)
"integration of electronics, control engineering and mechanical engineering"
Mechatronics - Electronics in produts and processes (book)
"an integrating theme within the design process [combining] electronic
engineering, computing and mechanical engineering"
Mechatronics - Mechanical System Interfacing (book)
"the application of complex decision making to the operation of physical
systems"
 MEKATRONİK

Mechatronics Engineering (book)

"preplanned activity to consider electrical, mechanical, and software
constraints over the product life cycle in a simultaneous manner early in the
development process"
Mechatronics System Design (book)
"methodology used for the optimal design of electromechanical products"
North Carolina State University Course
"the synergistic intergration of precision mechanical engineering, electronic
control and systems thinking in the design of intellegent products and
process."

Rensselaer Polytechnic Institute

"the synergistic combination of mechanical engineering, electronics, control
systems and computers,
all integrated through the design process."

University of California at Berkeley

"a flexible, multi-technological approach in the integration of Mechanical
Engineering, Computer Engineering, Electronics, and Information Sciences"
 MEKATRONİK

University of Linz
"technical systems operating mechanically with respect to at least
some kernel functions but with more or less electronics supporting
the mechanical parts decisively"
University of Twente (The Netherlands)
"technology which combines mechanics with electronics and
information technology to form both functional interaction and
spatial integration in components, modules, products and systems."
University of Washington
"the integrated study of the design of systems and products in
which computation, mechanization, actuation, sensing, and control
are designed together to achieve improved product quality and
performance."
Virginia Polytechnic Institute
"Mechatronics is concerned with the blending of mechanical,
electronic, software, and control theory engineering topics into a
unified framework that enhances the design process."
MEKATRONİK
MEKATRONİK
MEKATRONİK
MEKATRONİK
MEKATRONİK
 MEKATRONİK TARİHÇE

1962 Japon Yaskawa

1970- servo teknoloji (vending makinaları,
autofocus kamera)
1980- embedded microprocessors N/C, CNC
tezgahlar, robotlar, elektronik kontrollü makinalar,
ABS sistemi
1990- iletişim teknolojisi uzaktan robot kontrolü,
mikro mekanik sistemler
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ
 NEDEN MEKATRONİK

Yeni ürün geliştirme süreleri eskiye göre daha kısa

Yeni teknolojiler kısa sürede ucuzlamakta
Yeni ürünler piyasaya sürülmekte
Pazara rakiplerden daha erken girmek gerekli,
Müşteri isteklerindeki hızlı değişim
Özel müşteri isteklerinin karşılanması işlevsel
elemanların değişimi ile mümkündür
 NEDEN MEKATRONİK

Daha kısa ürün geliştirme çevrimleri,

Daha düşük maliyet,
Daha yüksek ve iyileştirilmiş kalite,
Daha yüksek güvenilirlik,
İyileştirilmiş performans, yüksek esneklik,
Müşteri için daha yararlı özellikler,
 MEKATRONİK

Ayrı disiplinleri birleştiren bir disiplindir

Ürüne yönelik bir yaklaşımdır
Yeni endüstriyel uygulamaları içerir
Müşteri istekleri, müşteri tatmini ve insan konforu
ön plandadır
 BEKLENTİLER
Mekatronik Mühendisliği hızla gelişecek, temel bir eğitim dalı
olacak
Mekatronik tasarımlar ağırlık kazanacak
Makina Mühendisliği, Elektrik Mühendisliği, ve Elektronik
Mühendisliği kendi alanlarına çekilecek
Yeni mühendislik dalları ortaya çıkacak
Mini ve mikro boyutlu makinalar ağırlık kazanacak
Internet denetimli makinalar
Tıp, savunma sanayi, robotlarda önemli gelilşmeler
Müşterilerin özel isteklerine uygun ürünler geliştirilecek
Mekatronik gelişmenin sosyal hayata etkileri olacak
MEKATRONİK SİSTEM
MEKATRONİK SİSTEM
 BİLGİ İŞLEME

Programmable Logic Controller (PLC)

• Micro-controllers (µp)
• General purpose processors (PC)
• Digital Signal Processors (DSP)
• Field Programmable Gate Array (FPGA)
MEKATRONİK SİSTEM
MEKATRONİK SİSTEM
MEKATRONİK SİSTEM
MEKATRONİK SİSTEM
TERİMLER
 MEKATRONİK TASARIM

Mekanik ve kontrol sistemi tasarımını ortak yürüterek,

tasarımla ilgili çözümün her iki açıdan da optimum hale
getirilmesini hedefler.
Bu yöntemle, makina ve sistem tasarımı, daha başlangıç
aşamasında, mekanik sistem ve kontrol sistemi ile bir
bütün olarak ele alınır.
Optimum çözüme ilgili tüm disiplinlerin katkısı sağlanır.
MEKATRONİK TASARIM
MEKATRONİK TASARIM
MEKATRONİK TASARIM
MEKATRONİK TASARIM ÜRÜNLERİ

Hareketli Robotlar
Robot Kollar
Akıllı Makinalar
Gözlem ve Bilgilendirme Cihazları
MEKATRONİK TASARIM ÜRÜNLERİ

Hareketli Robotlar Çevre algılama ve gezinme yetenekleri olan, özel

bir işlem ile ilgili donanıma sahip veya yük taşıyabilen; fabrika içinde yük
taşıyan araçlar, duvara tırmanan araçlar, yeraltında dolaşan robotlar,
engebeli arazide dolaşan robotlar, askeri amaçlı robotlar, denizaltı robotları
ve benzeri sivil ve askeri robotlar.
Akıllı Makinalar mikromakinalar, tarım ürünleri için akıllı hasat, kalite
kontrol, sınıflandırma ve paketleme makinaları, beyaz eşya endüstrisinde
yeni nesil akıllı makinaların üretimi, yeni nesil akıllı otomobiller v.b. ürünler
bu grupta düşünülmektedir.
Görüntü Işleme ve Nesne Algılama Sistemleri: Montaj hatlarında
kalite kontrol işlemleri, montaj veya sınıflandırma amacı ile nesneleri ayırt
etme, tarım ürünlerinde kalite kontrol ve sınıflandırma gibi çok çeşitli
uygulamalar.
Ses Algılama ve İşleme: Biyomekanik konularından güvenlik konularına
kadar çeşitli mühendislik uygulamaları bulunmaktadır.
Laser/Optik Sistemler: Sivil ve askeri amaçlı çeşitli uygulamalar.
Akıllı Ölçüm Cihazları: Bütün bilim dalları ve tıp için çeşitli ölçüm ve
denetim cihazları bu kapsamdadır.
MEKATRONİK TASARIM ÜRÜNLERİ

Normal Boyut Uygulamaları >25 mm

Mini (robot) Uygulamaları 10-25 mm
Mikro (robot uygulamaları) <10 mm
MEKATRONİK TASARIM ÜRÜNLERİ

Üretim ve İşlem otomasyonu

Tıp uygulamaları
Savunma Sanayii
Güvenlik sistemleri
Tehlikeli işler
Eğitim ve eğlence
 MEKATRONİK SİSTEMLERDEN
İSTENİLEN ÖZELLİKLER

Kararlılık:
– Salınım mı yapacak yoksa bilinmeyen bir cevap
mı elde edilecek ?
–Yapısal olarak kararlı mı?
Gürbüzlük:
– Sistem veya çevre parametrelerindeki
değişikliklere dayanıklı mı ?
– Belirsizlik ve sinyal gürültüsü ne düzeyde ?
– Küçük değişikliklerde çalışamayacak hale gelir mi
?
MEKATRONİK SİSTEMLERDEN
İSTENİLEN ÖZELLİKLER

Cevap hızı:
– İstenilen hızda cevap verecek mi ?
– Yüksek frekanslı değişikliklere dayanıklı mı ?
Enerji verimliliği:
– İstenilen işi en az enerji tüketimi ile yapabiliyor
mu ?
– Sistemi çalıştırmak için gerekli eyleyici gücü
sağlanmış mı ?
MEKATRONİK SİSTEMLERDEN
İSTENİLEN ÖZELLİKLER
• Güvenilirlik
– Bazı arızalara rağmen çalışmaya devam ediyor mu?
–Arızalar arası ortalama süre
• Ekonomi
– Yatırım Maliyeti
- İşletme Maliyeti
- Bakım Maliyeti
MEKATRONİK SİSTEMLERDEN
İSTENİLEN ÖZELLİKLER

Hassasiyet, çözünürlük, tekrarlanabilirlik: -

-İstenilen hassasiyet, çözünürlük, tekrarlanabilirlik
sağlanıyor mu?
Diğer:
-Boyut, ağırlık
-Gürültü
-Görünüş
 SENSÖRLER
MEKATRONİK SİSTEMLER DERSİ

Prof .Dr. Fatih M. Botsalı

MEKATRONİK SİSTEM MİMARİSİ
HESAPLAMA ELEMANI

Kontrol
Yazılımı

BİLGİSAYAR

ADC DAC
Sinyal İşleme ve
Amplifikasyon

SENSÖR EYLEYİCİ

DİNAMİK SİSTEM
DUYULAR
Görme
Gözler aracılığı ile gerçekleşir. Optik süreçler bu
duyuda rol oynar.
Duyma
Kulaklar aracılığı ile olur. Akustik süreçler
sonucunda gerçekleşir.
Dokunma
Deri aracılığı ile merkezi değil dağınık bir algı
olarak gerçekleşir. Temel mekanik ve ısı
algılayıcılarının etkisi ile oluşturulur
Koku
Burun aracılığı ile elde edilir. Gaz fazındaki
kimyasal süreçler bu duyuyu oluşturur.
Tat
Dil aracılığı ile elde edilir. Sıvı fazda gerçekleşen
kimyasal süreçlerin sonucudur.
SENSÖRLER (ALGILAYICILAR-
DUYUCULAR)

Tranducer: Giriş enerjisini belirli bir

kurala uygun olarak çıkış enerjisine
dönüştüren elemandır.
Sensör: Giriş sinyalini belirli bir kurala
uygun olarak elektriksel sinyale
dönüştüren transducerdir.
SENSÖR ÇEŞİTLERİ

AKTİF
Algılamak amacıyla fiziksel ortama
sinyal gönderen sensörlerdir. Sinyal
gönderebilmek için bir güç kaynağına
ihtiyaç duyarlar.(Örn:ultrasonik,
fotoemitörlü sensörler)
PASİF
Algılamak amacıyla fiziksel ortama her
hangi bir sinyal göndermeyen
sensörlerdir. (Strain gage, termokupıl)
BAZI SENSÖRLER
BAZI SENSÖRLER
SENSÖR ÖZELLİKLERİ

Doğruluk(Accuracy):Ölçülen ve gerçek değer
arasındaki uyumdur.

Çözünürlük(Resolution): sensörün
algılayabileceği en küçük giriş değeridir.

Hassasiyet (Sensitivity): Sensörün
gösterebileceği en küçük değerdir.

Tekrarlanabilirlik:Aynı ölçümü aynı şartlarda
birkaç defa yapılması halinde ölçülen değerler
arasındaki farkın ifadesidir.

Kapasite (Range) : Ölçülebilen değişkenin en
küçük ve en büyük değerleri arasındaki
bölgedir.

Doğrusallık (Linearity): Girişle çıkış arasındaki
ilişkinin doğrusal ilişkiye ne kadar yakın
olduğunu belirtir.
SENSÖR ÇEŞİTLERİ

Yakınlık (Proximity)
Mekanik-Optik-Endüktif-Kapasitif-Hall etkisi
Ultrasonik-fotoelektrik-fotoiletken-fotovoltaik

Hız-İvme
LVDT-Potansiyometre-Takometre-Encoder

Kuvvet-Basınç
Strain gage, piezoelektrik

Titreşim
piezoelektrik-Akselerometre

Sıcaklık
Termokupıl-Termistör-IR
ELEKTRİKSEL SENSÖRLER

Endüktif
Kapasitif
Hall etkisi
Fotoelektrik
Fotoiletken
Fotovoltaik
LVDT
Potansiyometre
Manyetometre
Piezoelektrik
İonizasyon
OPTİK SENSÖRLER

İnterferometrik
ALGILANAN DEĞİŞKENE GÖRE
SENSÖR TÜRLERİ
Manyetik Algılayıcılar

Pusula

Manyeto İndüktif Algılayıcılar

Manyetik Direnç Algılayıcıları (MR)magneto-
resistive sensor

Hall Etkisi Algılayıcıları

Nükleer Manyetik Rezonans (NMR)
ALGILANAN DEĞİŞKENE GÖRE
SENSÖR TÜRLERİ
İvme Ölçerler

Mikromekanik

Silikon
Basınç Ölçerler

Mambranlı tip

Mekanik
Sıcaklık Ölçerler

Termoçiftler (Termokupıl)

Termistörler

Pirometreler
ALGILANAN DEĞİŞKENE GÖRE
SENSÖR TÜRLERİ
Nem Ölçerler

Honeywell Philips Ölçerleri
Işık Algılayıcıları

Fotoelektrik

Fotoiletken

Fotovoltaik
Gaz Fazı Algılayıcılar

İonizasyon
Akustik Algılayıcılar

Ses Algılayıcıları

Ultrasonik Algılayıcılar
ALGILANAN DEĞİŞKENE GÖRE
SENSÖR TÜRLERİ
Jiroskoplar

Döner Kütle Sistemleri (Cimbal)

Silikon
Mesafe Ölçerler

Laser

Ultrasonik

Mikrodalga
YAKINLIK SENSÖRLERİ

Takım Tezgahları, Konveyörler,

robotlar (sayma, sıralama,

Digital çıkış (1,0)

Optik-mekanik-elektriksel kısım,
amplifikatör, çıkış devresi
MEKANİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
 MEKANİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ

Limit switch
Kapı açık/kapalı
Var/Yok
Temas gerekir
MEKANİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
OPTİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
OPTİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
OPTİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
OPTİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
OPTİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
ULTRASONİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
ULTRASONİK YAKINLIK
SENSÖRLERİ
ENDÜKTİF VE KAPASİTİF
YAKINLIK SENSÖRLERİ

Endüktif (Manyetik maddeler)

Kapasitif (Metal olmayan
maddeler)
ENDÜKTİF SENSÖR
ENDÜKTİF SENSÖR
KAPASİTİF SENSÖR
YER DEĞİŞTİRME-POZİSYON
VE HIZ

LVDT (Lineer değişken diferansiyel
transformer)

Potansiyometre

Enkoder

Takometre
POTANSİYOMETRE
 POTANSİYOMETRE

Sargılı
Cermet
Plastik Film
DOĞRUSAL
POTANSİYOMETRE
LINEAR VARIABLE
DIFFERENTIAL TRANSFORMER
(LVDT)
LINEAR VARIABLE
DIFFERENTIAL TRANSFORMER
(LVDT)
LINEAR VARIABLE
DIFFERENTIAL TRANSFORMER
(LVDT)
OPTİK ENKODER
OPTİK ENKODER
MUTLAK ENKODER
TAKOMETRE
KUVVET VE BASINÇ
ÖLÇÜMÜ

Genellikle bir yer değiştirmenin ölçülmesi

ilkesine dayanır.
LVDT veya strain gage kullanır.
KUVVET VE BASINÇ
ÖLÇÜMÜ
STRAIN GAGE
YÜK HÜCRELERİ (LOAD
CELL)
MİNYATÜR YÜK
HÜCRELERİ
PIEZO YÜK HÜCRESİ
BASINÇ ÖLÇÜMÜ
DOKUNMA

*
İVME
ÜÇ EKSENLİ
AKSELEROMETRE
SİLİKON AKSELEROMETRE
JİROSKOP
SİLİCON JİROSKOP
SİLİKON JİROSKOP
GLOBAL KONUM BELİRLEME
SİSTEMİ (GPS)

ABD 1960

24 uydudan oluşan bir sistem

Her bir uydu yedekleri ile birlikte 12 saatlik
yörüngelerde bulunur.

Zaman ve kimlik bilgileri ile yörünge
parametreleri hakkında düzenli yayın yaparlar

Böyle bir sistem her uyduda son derece iyi
saatlerin olmasını gerekli kılar.

Eğer bir GPS aygıtı üç uydu ile iletişim
kurabilirse enlem, boylam ve zaman bilgisi
alabilir. Bir dördüncü ile yükseklik bilgisi de
alınabilir.
GLOBAL KONUM BELİRLEME
SİSTEMİ (GPS)

Ana üsleri Colorado da olan 3 yer anteni ile,
dünya çevresindeki 5 gözlem istasyonu
sayesinde bu sistem çalışmaktadır.

Bu üsler yörüngeye dair parametreler ile ilgili
ölçümler yapıp düzeltmeler yüklerler.

Bu amerikan resmi saati ile uydulardaki
saatlerin senkronizasyonunu sağlar.

GPS'e paralel bir rus sistemi vardır: GLONASS
(Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya
Sistema) bu sistem 53 uydudan oluşur,
onlarda GPS uyduları gibi 12 saatlik
yörüngelerde hareket ederler. Piyasada iki
sistemi de destekelyen alıcılar bulmak
mümkündür. İki kademeli sinyal edinimi söz
konusudur:
GLOBAL KONUM BELİRLEME
SİSTEMİ (GPS)
CA Kodu

Kaba edinim, sivil erişime açıktır, SPS
Standart Pozisyon Servisi olarak adlandırılır.
100 metreye kadar hata yapabilen bir
sistemdir, 2 Mayıs 2000 de son verilmiştir.
P Kodu

Kesin Pozisyon Servisi PPS olarak adlandırılır
ve halkın kullanımına kapalıdır. Bir kaç
santime kadar kesin bilgi verebilmektedir.
 GLOBAL KONUM BELİRLEME
SİSTEMİ (GPS)

P Kodu halka kapalı olmasına rağmen, ilginç bir
yöntemle ondan faydalanmak mümkündür. Bu
yöntemde bilinen ve bilinmeyen noktalarda sinyal faz
farkı karşılaştırılır. Gizli L2 ve L1(CA) sinyali
kullanılabilir. Sinyali deşifre etme ihtiyacı olmadığından
bu mümkündür. L1-L2 sinyali arası fark başka türlü
düzeltilemeyen iyonosferden kaynaklanan gecikme
etkilerini giderebilir. Bu şekilde 1mm'e kadar kesin bilgi
alınabilir. Ancak bu yöntemde yükseklik tipik olarak
daha kötü sonuçlar verecektir çünkü geometri bu tarz
üçgenler kullanarak yapılan yer saptamalarda dikey
düzlemde kötü sonuç vermektedir.

GPS de taşınan bilgi miktarı son derece sınırlı
olduğundan uydu antenlerine oranla dar bant
kullanarak gürültüden kurtulabilmektedir. Kodlama
yöntemi ise fazla miktarda ek bilgi içerdiğinden
gürültüden oluşan hatalar büyük oranda tamir
edilebilir.
MEKATRONİK SİSTEMLER DERSİ

EYLEYİCİLER
Prof.Dr. Fatih M. Botsalı
 ELEKTROMANYETİK
EYLEYİCİLER
DOĞRUSAL(lineer) EYLEYİCİLER

Lineer motorlar

Lead Screw

Solenoid
DÖNEL EYLEYİCİLER

DC Motorlar

AC motorlar

Step Motorlar
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
DC Motorlar(Kalıcı mıknatıslı fırçalı)
Avantajları
 Hızlı ve hassas
 Küçük Boyut
 Polarite değişikliği ile ters dönme
 Pozisyon ve hız kontrolüne uygun
 Ucuz
 Geri beslemeli kontrole uygun
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
DC Motorlar(Kalıcı mıknatıslı fırçalı)
Dezavantajları
 Yüksek hız ve düşük momentlidir. Bu nedenle
dişli kutusu vb. hız düşürücü kullanımını
gerektirir
 Fırçaların ömrü vardır
 Patlayıcı ortamda tehlikelidir
 Kilitleme yapamaz bu nedenle fren gerektirir
 Kalkışta yüksek akımdan dolayı ısınma olur
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ

DC Motorlar(fırçasız
Motorlar(fırçasız) )
Ek avantajları
 Giriş voltajı anahtarlaması fırça yerine
devrelerle yapılır
 Uzun ömürlüdür, az bakım gerektirir
 Daha az komplekstir ve ucuzdur
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ

DC Step Motorlar

Avantajları
 Açık çevrim kontrole uygundur
 Ucuzdur
 Uzun ömürlüdür, az bakım gerektirir
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
DC Step Motorlar
Dezavantajları
 Enerji verimliliği düşüktür
 Titreşim olur
 Yüksek hızda ve yük altında gürültülü çalışır
 Adımlar sabittir
 Kilitleme yapamaz bu nedenle fren gerektirir
 Kalkışta yüksek akımdan dolayı ısınma olur
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ

AC Motorlar

Avantajları
 Kalıcı mıknatıs kullanmaz
 En uzun ömürlü ve en az arıza yapan
motorlardır
 Pozisyon ve hız kontrolüne uygundur
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
AC Motorlar

Dezavantajları
 Yüksek hız ve düşük momentlidir. Bu
nedenle dişli kutusu vb. hız düşürücü
kullanımını gerektirir
 Hız kontrolü için inverter veya karmaşık
elektronik devreler gerektirir
 Kilitleme yapamaz bu nedenle fren
gerektirir
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
Hidrolik eyleyiciler (Dönel veya lineer)
Avantajları
 Boyutuna göre yüksek kuvvet ve momentler
elde edilir
 Kendi kendine kilitleme yapar
 Hassas kontrol edilebilir
 Kalkışta hız kontrolü kolaydır
 Patlayıcı ortamda çalışmaya uygundur
 Düzgün hız elde edilir
 Yavaş ve hantaldır
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ

Hidrolik eyleyiciler (Dönel veya

lineer)
Dezavantajları
 Özellikle kontrol elemanları pahalıdır
 Yağ sızdırma olabilir
 Gidiş ve dönüş hatları olmasını
gerektirir
 Yavaş ve hantaldır
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
AC Motorlar
Dezavantajları
 Yüksek hız ve düşük momentlidir. Bu nedenle
dişli kutusu vb. hız düşürücü kullanımını
gerektirir
 Hız kontrolü için inverter veya karmaşık
elektronik devreler gerektirir
 Kilitleme yapamaz bu nedenle fren gerektirir

Hidrolik eyleyiciler (Dönel veya lineer)
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
Pnö
Pnömatik Eyleyiciler (Dönel ve
lineer)
Avantajları
 Ucuzdur
 Yüksek hızlıdır
 Çevreyi kirletmez ve patlayıcı
ortamlarda kullanılabilir
 Kuvvet kontrol uygulamalarına
uygundur
 Dönüş hattı gerektirmez
 EYLEYİCİLERİN
MUKAYESESİ
Pnö
Pnömatik Eyleyiciler (Dönel ve
lineer)
Dezavantajları
 Havanın sıkıştırılabilir olması kontrol
hassasiyetini olumsuz etkiler
 Çıkış havasından dolayı gürültülüdür
EYLEYİCİ ÇALIŞMA
BÖLGELERİ
 SOLENOİD
Çalışma bölgesi 0-25 mm
Genellikle valfler, röleler vb. uygulamalarda kullanılır
ELEKTRİK MOTORLARI
DC MOTORLAR
 DC MOTORLAR

Kalıcı Mıknatıslı Motorlar

Fırçasız DC NMotorlar
 DC MOTORLAR
Lorentz Kanunu
DC MOTORLAR
 DC MOTORLAR
Kalıcı Mıknatıslı DC motor (Manyetik alan
Stator sargısı ile sağlanabilir)
FIRÇASIZ DC MOTOR
 DC MOTORLAR

Eşdeğer DC Motor Devresi
 DC MOTOR HIZ
KONTROLÜ

Sabit Yükte Giriş Gerilimi Hızla
Orantılıdır
DC MOTOR HIZ
KONTROLÜ
DC SERVOMOTORLAR
 İŞ ZAMANI MODÜLASYONLU
DC MOTOR HIZ KONTROLÜ

Giriş voltajı 1 kHz den yüksek frekanslı
olursa hız ve torkta titreşim olmaz
İŞ ZAMANI MODÜLASYONLU
DC MOTOR HIZ KONTROLÜ
ADIM (STEP) MOTORLAR
Yapısal açıdan DC motorla çok
benzemekle beraber bobin sargı
sayısıyla sarım şekli değişmektedir. Bu
sayede motor adım adım
ilerletilebilmekte ve herhangi bir adımda
durdurulabilmektedir.
STEP MOTORLAR
STEP MOTORLAR
STEP MOTORLAR
 STEP MOTORLAR

Tek Kutuplu (Unipolar)

İki Kutuplu (Bipolar)
Bipolar ve Unipolar adım motorları
arasındaki en büyük farklılık bobin
sarımları ve bobinlerin bağlantı
şekilleridir.
 STEP MOTORLAR
Akımın geçebileceği birden fazla bobin sargısıı vardır
bu sargıların sayısı artırıldıkça adım atabilme yetisi
yani açısal dönüşü o kadar küçülür. örneğin 4 ayrı
sargılı fakat 100 parçalı bir adım motoru bir devirde
100*4 = 400 adım atabilir açısal olarak ise 360/400 =
0,9 derecedir.
STEP MOTORLAR
AC MOTORLAR
AC MOTORLAR
AC MOTORLAR
 AC MOTORLAR

Tek Fazlı Indüksiyon AC Motorlar

Üç Fazlı AC Motorları
 AC MOTORLAR HIZ
KONTROLÜ

Yıldız-Delta Kalkış Hız Kontrolü
Yıldız-
Yıldız bağlantıda akım delta bağlantının
1/3 üdür

Giriş frekansının değiştirilmesi (inverter)

Rotor direncinin değiştirilmesi

Stator Voltajının Değişitirlmesi
LİNEER MOTORLAR
LİNEER MOTORLAR
LİNEER MOTORLAR
ELEKTRİK MOTORLARI
SERVOMOTORLAR
HİDROLİK EYLEYİCİLER
 HİDROLİK EYLEYİCİLER

Hidrolik Silindirler

Hidrolik motorlar
HİDROLİK DEVRE
ELEMANLARI
HİDROLİK SİLİNDİR
HİDROLİK SİLİNDİR
HİDROLİK VALFLER
DİGİTAL AKIŞ KONTROLÜ
HM HIZ KONTROLÜ
HİDROLİK MOTORLAR
HİDROLİK DEVRE
SERVOVALF KONTROL
EDİCİLER
 PNÖMATİK EYLEYİCİLER

Pnömatik Silindirler
PNÖMATİK EYLEYİCİLER
PNÖMATİK EYLEYİCİLER
PNÖMATİK ELEMANLAR
PNÖMATİK DEVRE
PİEZO EYLEYİCİ
PİEZO EYLEYİCİ
ŞEKİL HAFIZALI
ALAŞIMLAR
 MEKATRONİĞE GİRİŞ

VERİ TOPLAMA VE
ENSTRUMENTASYON
Prof.Dr. Fatih M. Botsalı
 VERİ TOPLAMA
(DATA ACQUISITION)

Mikroişlemci
Mikrokontroler
VERİ
PC
IPC
Single Board Computer
A
R
A
Y
Ü
Z
L
E
M
E
ARAYÜZLEME ELEMANLARI

RS-
RS-232

RS-
RS-485

USB

BUS

ADC

DAC

MULTIPLEKSER

SAMPLE--HOLD
SAMPLE
STANDARTLAR
 VERİ TRANSFERİ
PARALEL VERİ VERİ TRANSFER
TRANSFERİ İ:

Her bit için al
alııcı ve verici aras
arasıında bir
ba
bağğlantı
lantı vard
vardıır ve tüm veri aynaynıı anda
gönderilir.Veri HazıHazır (DA) ve Veri
Kullanıılıyor/ Haz
Kullan Hazıır de
değ
ğil (DU/NR)
arasıında Handshake olur. Bu sinyaller
aras
vasııtas
vas tasııyla al
alııcı ve verici haberle
haberleş şerek
veri gönderilip gönderilmeyeceğ
gönderilmeyeceğine
karar verirler.
 VERİ TRANSFERİ

Seri/Paralel iletişim

Senkron/Asenkron iletişim

Simplex/ Half-
Half-Dublex / Full-
Full-Dublex
kanalla iletişim
PARALALEL VERİ
TRANSFERİ
 SERİ VERİ TRANSFERİ

Seri veri tranferinde her bir bit sı sırayla
tek bir kablo üzerinden gönderilir. İlk
önce en anlamsı
anlamsız bit (LSB) gönderilir.
Ba
Başşlang
langııç ve bitiş
bitiş bitleri vardır. Bu
bitler, verinin
verinin diğ
diğer veriyle kar
karış
ışmas
masıını
önler..
önler
SERİ VERİ TRANSFERİ
 KANAL TİPLERİ

Simplex bağ
bağlantı
lantı:
Burada iki olası
olasılık vard
vardıır.DTE DCE'ye
veri transfer eder veya tam tersi olur.
DTE veriyi DCE'ye TD line ile gönderir
ve RD line bağ
bağlanmaz. DCE veriyi
DTE'ye RD line ile gönderir ve TD
kullanıılmaz. (TD : tranmitted data, RD :
kullan
received data)
 KANAL TİPLERİ

Half Duplex BağBağlantı
lantı:
DTE ve DCE alı alıcı ve verici olarak davranabilir,
ama sadece bir veri çizgisi vardıvardır. Dönüş
Dönüşümlü
olarak DTE ve DCE tarafı
tarafından kullanı
kullanılır. TD ve
RD çizgileri veriyi düzgün olarak sı sıralamış
ralamış bir
halde alı
alır ve verir. DTE ve DCE arası
arasındaki
rolleri paylaş
paylaştırmak için RTS ve CTS sinyalleri
kullanıılır.
kullan

RTS : (Request to send) Bu sinyal DCE'yi
DTE'den bir veri transferi için uyarı
uyarır.

CTS: (Clear to send) Bu sinyal DCE'nin veri
almak için hazı
hazır sinyali ile diğ
diğer DCE'den cevap
bekler.
 KANAL TİPLERİ

Full duplex Bağ
Bağlantı
lantı:
Birçok mikrobilgisayar modemi Full Duplex'dir.
Aynıı anda veriyi her iki yönde iletir. Böylece
Ayn
DTE ve DCE aynı
aynı anda alı
alıcı ve verici olarak
davranabilir. Alı
Alıcı ve vericilerin beklemelerine
gerek yoktur. Çünkü iki bağ
bağlantı
lantı vard
vardıır.
Böylece RTS ve CTS gibi sinyallere gerek
yoktur. Genellikle RTS kullanı
kullanılmaz, veya her
zaman CTS gibi aktif halde bulunur.
KANAL TİPLERİ
 SERİ VERİ TRANSFERİ
Esnekliğinden dolay
Esnekliğ dolayıı seri transfer
protokolü çok yaygın olarak kullanılır.
kullanılır.
Modem, mouse, printer gibi bir çok alet
seri arayüze bağ
bağlan
lanır
ır.. Burada veri bitleri
veya parity bit tek bir kablo üzerinden
sırayla yollan
yollanıır.
 RS-
RS-232

Seri iletişim için yaygın olarak kullanılan bir
standarttı
standart tır.
r. RS 232 standar
standardı;
dı; bir DTE ile DCE
arasıındaki mekanik, elektrik ve lojik arayüzü
aras
aç
açııklar. Sinyal seviyeleri, sinyal anlamları
anlamları, ve
bir DCE ve DTE arası arasında bağbağlantı
lantı oluş
oluşturmak
için gerekli iş işlem
lemler
lerii açı
açıklar.

Bilgisayar arayüzleri genellikle RS RS--232
standardı
standar dın
nı kullanır
kullanır..

Genelde DTE bilgisayar,
bilgisayar, DCE modemdir.
modemdir. RS RS--
232C standardı
standardı DTE ve DCE arası arasında 25
çizgi(line)
çizgi (line) tan
tanıımlar ve böylece 25 25--pin’li
pin’li plug
kullanır.
RS-
RS-232
 RS-
RS-232

RTS : (Request to send) Bu sinyal DCE'yi DTE'den bir veri transferi için uyarır.

CTS: (Clear to send) Bu sinyal DCE'nin veri almak için hazır sinyali ile diğer
DCE'den cevap bekler.

TD : tranmitted data

RD : received data
RS
RS--232
RS
RS--232
RS
RS--232 SİNYAL YAPISI
RS
RS--485
RS
RS--485
USB
 USB
USB (Universal Serial Bus) çevredeki
(=ikincil) aletlerle host bilgisayar arasında iki
yollu iletişim sağlayan bir protokoldur

Universal : bütün ikincillerin aynı bağlayıcıyı

kullanması
 USB
USB teknolojisinin üç parçası vardır:

- host(ana merkez), tüm bağlantıların merkezi

noktasıdır
- hub(hareket merkezi) ,birden fazla USB
aletinin tek bir USB çıkışı paylaşmasını sağlar
- fonksiyon , USB aletidir
 USB'nin özellikleri

Donanım
USB kablosunda dört tel vardır.güç,
toprak, D+ and D-
İki çeşit USB vardır
vardır:: yüksek hızlı ve
düşük hızlı, Yüksek hız: max. 12 Mbs,
düşük hız max: 1.5 Mbs
 USB'nin özellikleri

Yazılım
Bilgisayar (veya hareket merkezi) aleti bir
pull--up register ile bulur.D
pull bulur.D-- (düşük hızlı ) ,
D+(yüksek hızlı )
Sıralama işlemi alete bir kimlik numarası
verir
Eğer alet kendini bir HID olarak
tanımlıyorsa(Human
tanımlıyorsa( Human Interface Device),
Device), alet
veriye nasıl davranılacağını açıklar. Bir alet
sıralandığında
sıralandı ğında,, veri iletimi başlayabilir.
başlayabilir.
 USB ve Human Interface
Devices
(HID) iletilecek olan veriye yapı veren alet
sınıfı.

Sıralama işlemi sırasında,alet alabileceği ve

gönderebileceği bilgiyi açıklar.

HID sınıfı : mouse, klavye v.s.(HID aletleri

için bir alt sürücüye gerek yok, işletim sistemi
genel HID sürücüyü sağlar)
 DATA BUS ile İLETİİM

Tüm bilgisayarlar tek bir veri yolu ile birbirine
bağlanır.

Bir bus bağlantısı için bütün bilgisayarların
eşit kullanım hakkı vardır. Yani bir bilgisayar
veri transfer etmek isterse, bus'a bağlı bütün
istasyonlar iletilecek veriyi alabilir ama
sadece hedef istasyon alır.
 DATA BUS ile İLETİİM

Veri transferinin olabilmesi için,
için, veriyi iletmek isteyen
bilgisayar bus'ın boş olup olmadığını kontrol eder
eder,,
doluysa bekler
bekler. Bu durum, ağın çalışmasını sınırlar,
Çoğu zaman bir bekleme süresi olabilir.

Eternet kartı kyullanıldığında
kyullanıldığında,, veri yolun uzunluğu
500 mt. ile sınırlıdır.

Bus topolojisinin önemli bir avantajı ağı durdurmaya
gerek duymadan herhangi bir istasyonun
eklen
ekle nebilmesi veya çıkarılabilmesidir.

Hemen hemen bütün bus sistemlerinde olduğu gibi
bus her iki ucunda da dirençlerle sonlandırılmalıdır.
Böylece sinyal yansıması olmaz.
GPIB
IEE--488
IEE
INTERBUS ile İLETİŞİM
A/D D/A DÖNÜŞÜM
 ANALOG /DIGITAL
DÖNÜŞÜMÜ
Analog-Dijital Dönüşüm bilginin analog halden
Analog-
dijital hale dönüşmesidir. Girilen
Girilen analog
analog bir
voltaj değerini
değerini denk bir dijital değere çevirir.
ADC (Analog Digital Converter)ile yapılır.
A/D dönüşümde bilgi kaybı meydana gelir.
Sebepleri;

Ölçüm hassasiyetin dolayı oluşan hatalar

Zamanlama belirsizlikleri

Ölçme süresindeki sınırlamalar
 ADC

Dönüşüm (=start of conversion (SOC))
sinyalini alınca başlar ve dönüşümün bittiğini
dönüşüm sonu (=end of conversion(EOC))
sinyali ile bildirir.

Bir ADC,
ADC, DAC'dan çok daha karışıktır. Sonuç
olarak aynı doğruluktaki bir ADC, DAC'den
daha pahalıdır.
ADC
 ADC

Toplayıcı ile dönüşüm

Merdivenli dönüşüm

Ardışık tahminle dönüşüm
Ardışık Tahminlerle AD
Dönüşüm
Flash A/D Dönüştürücü
TUTMA VE ÖRNEKLEME
 SAYISALLAŞTIRMA

QUANTIZING DIGITIZING
ANALOG VERİ
DİGİTAL VERİ
ALIASING
ALIASING
ALIASING
 ÖRNEKLEME TEOREMİ

fs= 2 f maks
Bir sinyal maksimum frekansının
en az iki katı frekansla
örneklenmediğinde aliasing
oluşur.

∆t=1/ fs
NYQUIST TEOREMİ
 DAC
Toplayıcı Dönüştürücü: Çevrilecek olan dijital
kelime binary bir şekilde register'a yüklenir.
Register'in çıkışları bir OPAMP'a bağlamış
dirençlerle referans voltaj
voltajları birleştirmek için
kullanılır.
4 Bit Merdivenli D/A
Dönüştürücü
 MULTIPLEKSER

Multipleksing çok sayıdaki bilgi ünitesinden

ünitesinden
gelen bilgileri tek kanalla iletmektir. Dijital bir
multiplekser bir çok giriş çizgisindeki binary
bilgilerden birini seçip tek bir çıkışa verir. Giriş
ünitesinin seçilmesi selection (seçme)
üniteleri ile yapılır
yapılır.Normalde
.Normalde 2n giriş varsa n
seçme ünitesi olur.
 MULTIPLEKSER

Bir 4*1 multiplekser düşünelim. Dört tane I0,
I1, I2 ve I3 girişi vardır ve her 4 giriş bir VE
kapısının girişine uygulanır. s1 ve so seçme
üniteleri de VE kapılarına uygulanır. Mesela
s1so= 10 olduğunu düşünelim. Böylece I2
seçilecektir. Bir multiplekser aynı zamanda
birçok girişten birini seçip çıkışa verdiği için
veri seçici olarak da adlandırılır.
Multiplekserin büyüklüğü giriş sinyallerinin
sayısına bağlıdır.
Mekatroniğe Giriş Dersi

HESAPLAMA
(COMPUTING)

Prof.Dr. Fatih M. Botsalı

MEKATRONİK SİSTEM YAPISI
MEKATRONİK SİSTEM YAPISI
MEKATRONİK SİSTEM YAPISI
MEKATRONİK SİSTEM YAPISI
OTOMATİK KONTROL
AKILLI MAKİNA
AKILLI MAKİNA
TİPİK MEKATRONİK
SİSTEM YAPISI
 HESAPLAMA MİMARİLERİ

Analog devreler (Opamp ve transistörler)

Digital Devreler (Program Array Logic
Controller –PAL, Program Logic Array-
Array-PLA)

Programmable Logic Controller-
Controller-PLC

Mikroişlemciler--Microcontroller
Mikroişlemciler

Single Board Computer

PC-
PC-IPC

Digital Signal Processor-
Processor-DSP
 PLC
Otomasyon endüstrisinde yaygın olarak
kullanılır
Röle mantığını kullanır
Giriş ve çıkışlar gerçek rölelerdir
Yüzlerce veya binlerce simule edilen röleler,
sayıcılar, timer’lar içerebilir
 PLC nedir?

PLC, makine kontrolünde gerek duyulan çok

sayıda röle devresi yerine kullanım amacıyla
tasarlanmış cihazdır.
PLC
 PLC’lerin TARİHİ

İlk olarak 1960’larda ortaya çıktılar.

1970’lerin ortalarında mikroişlemcilerin
gelişimiyle birlikte gittikçe daha büyük
PLC’ler oluşturuldu.

1980’lerde daha küçük olarak
üretilmeye ve yazılımla programlanabilir
hale getirilmeye başlandı.
PLC’nin KISIMLARI
 PLC’nin ÇALIŞMASI

Bir PLC, bir programın sürekli olarak taranması

(scan) ile çalışır. Bu tarama çevrimi
yukarıdaki üç önemli adımla gösterilebilir.
 YANIT SÜRESİ

Kullanım amacına uygun PLC seçilirken

toplam yanıt süresi dikkate alınmalıdır.
RÖLELER
 RÖLE YERİNE PLC
Kontak Sembolü::

Bobin Sembolü:

Ladder diyagramı:
BASİT BİR ÖRNEK
PLC’DE REGISTER’LAR
 GENEL AMAÇLI
MİKROİŞLEMCİLER
Örneğin
•Intel 80486, Pentium vb
•Motorola 68030, Power PC
•Risc tabanlı işlemciler
PROGRAMMABLE INTERFACE
CONTROLLER--PIC
CONTROLLER
PIC genel amaçlı mikroişlemcilerden
farklı olarak basite indirgenmiş fakat
hızı ve etkisi düşürülmemiş olan bir
mikrochip’tir. Basit yonga seti, uygun
portları ve opsiyonel işlevleri
bakımından hedef kontrolü içeren bir
mikroişlemcidir. Üzerindeki portlar ADC
ve DAC görevini görebilmektedirler.
2.5V--6V arasında çalışabilirler
2.5V
SINGLE BOARD COMPUTERS
Ne zaman kullanılır?
İleri teknoloji tüketici ürünlerinde (cep
telefonu vb)
Düşük maliyetli
Güvenilirlik
SINGLE BOARD COMPUTERS
SINGLE BOARD COMPUTERS
SINGLE BOARD COMPUTERS

Avantajları
Normal bilgisayarda çalışan
yazılım çalışabilir
Ucuzdur
Küçük hacimlidir
 PC VE IPC’LER

Çok karmaşık mekatronik sistemlerde
tercih edilebilirler.

Mikrokontroler, single board computer,
analog veya digital devreler konusunda
deneyimi olmayanlar PC veya IPC’leri
tercih edebilir.

Plug--In Data Acquisition kartları
Plug
takılabilir.

Araştırma ve geliştirmede yaygın olarak
kullanılır.
 IPC

Industrial 19'' Rackmount PC 2U 4xPCI Slots, Intel

P4 2.8GHz Processor, 256Mb DDR RAM, LAN,
40Gb HDD, CD-ROM, FDD, 300W ATX PSU $ 783
 SAYISAL SİNYAL
İŞLEYİCİLER (DSP)

DSP, ses, video, müzik gibi gerçek
dünyadan alınan sinyallerin
saptanması, işlenmesi ve üretimi için
düzenlenmiş süper-
süper-hızlı entegrelerdir.

Genelde tek bir entegre olarak ya da
entegrenin sadece bir parçası olarak
üretilirler.
 DSP
Çok yüksek hızlı
tekrarlamalı hesaplama
Görüntü, ses
işlemede kullanılır
Genellikle co-işlemci
olarak kullanılır
 DSP’nin KISA TARİHİ

1960’lı yıllarda ortaya çıktı ve yüksek
maliyet ve hacimden dolayı sadece çok
özel uygulamalarda kullanılabildi.

1979’da Intel tarafından üretilen 2920
sinyal işleyici elemanı DSP tekniğinde
çığır açtı ve bunu 1982’de TI’ın
TMS32010’u takip etti.

Ses analizi sinyallerin sayısal olarak
işlenme çabalarında itici rol oynadı.
KULLANIM ALANLARI
 ÖNEMLİ ÖZELLİKLERİ

Kararlılık (Sıcaklıktan veya
yaşlanmadan etkilenmezler)

Maliyeti Düşük

Doğruluk

Daha basit donanım

Analog olarak mümkün olmayan
fonksiyonlar uygulanabilir
 Programmable Array
Logic (PAL) Controller

Bir lojik entegre devre
topluluğudur.
 Generic Array Logic

Generic Array Logic - (GAL) Yeni
bir PAL türüdür. EEPROM depolama
hücreleri tabanlıdır. GAL’ler
silinebilir yeniden
programlanabilir. Bir PAL serisinin
yerine kullanılabilir.
Gizliliğinizi k orumay a y ardımcı olmak için, PowerPoint bu dış resmin otomatik olarak k arşıdan y ük lenmesini önledi. Bu resmi k arşıdan y ük ley ip görüntülemek için, İleti Çubuğu'nda Seçenek ler'i tık latın v e sonra Dış içeriği etk inleştir'i tık latın.

YAPAY ZEKA

Mekatronik Sistemler Dersi

Prof.Dr.Fatih M. Botsalı
ZEKA

Dünyada amaçlara ulaşmak için gerekli

yeteneklerin hesap kısmıdır. İnsanlarda, pek
çok hayvanda ve bazı makinelerde farklı
türlerde ve derecelerde görülür.
YAPAY ZEKA

Problem çözümünü insan zekasını taklit ederek
yapmayı amaçlayan bilgisayar programlarıdır.

Algılama, hafıza, düşünme, öğrenme, buluş
yapma, karar verme, ve eylem gibi özelliklerini
inceleyen, bunları formel hale getiren ve yapay
sistemlere bu özellikleri kazandırmayı amaçlayan
bilim dalıdır.
YAPAY ZEKA

İnsanın düşünme yapısını anlamayı ve

bunun benzerini ortaya çıkaracak
bilgisayar işlemlerini geliştirmeyi

Bilgi edinme, algılama, görme,
düşünme ve karar verme gibi insan
zekasına özgü kapasitelerle donatılmış
yazılımlar ve bilgisayarlar geliştirmeyi
amaçlar.
 YAPAY ZEKA

Yapay Zeka’nın standart bir tanımı

yapılamamakla beraber, yapılagelen
tanımların ortak yönleri şunlardır;

YZ bir bilgisayar bilim dalıdır,

YZ bilgi ve davranışa dayanır,

YZ zeki davranışları araştırmaktadır.
Zeka rakam ya da veriler yerine bilgiye dayalı
mantıksal bir süreçtir. Bilgi ve bilginin işlenmesi
ile zeki davranışlar ortaya çıkarılabilir.
YAPAY ZEKA

İkinci Dünya Savaşı'ndan sonra bir grup araştırmacı, akıllı
makineler üzerinde bağımsız çalışmalara başladı. İngiliz
matematikçi Alan Turing yapay zekâ konusunda 1947
yılında verdiği bir konferansta yapay zekânın, bina inşa
etmek yerine en iyi bilgisayarları programlayarak
araştırılması gerektiğini iddia etti.

1950'lerin sonlarına gelindiğinde, yapay zekâ konusunda
pek çok araştırmacı ortaya çıktı ve pek çoğunun
çalışmaları bilgisayar programlamaya dayalı idi.

Yapay zekâ araştırmacıları için en önemli dönüm
noktalarından biri de "Turing Testi" oldu.
YAPAY ZEKA

Alan Turing (1950), 'Eğer bir makine insan gibi

davranıyorsa, o makine kesinlikle akıllıdır.' diyor.
Turing Testi:

Gözlemci, makine ve bir insan var

Makine ve insan "teletype" yolu ile (makinenin karşıdaki
kişinin görünüşünü ve sesini taklit etmesini engellemek
için) gözlemciyle etkileşim içine girer.

Gözlemci hangisinin insan olduğunu tespit edemez ise
bu testi geçen makine akıllı olarak değerlendirilir.
 YAPAY ZEKA
2.Çin odası deneyi
California üniversitesinden John SEARLE bilgisayarların düşünemediğini
göstermek için bir düşünce deneyi tasarlamıştır. Bir odada kilitli olduğunuzu
düşünün ve odada da üzerlerinde çince tabelalar bulunan sepetler olsun.
Fakat siz çince bilmiyorsunuz. Ama elinizde çince tabelaları ingilizce olarak
açıklayan bir kural kitabı bulunsun. Kurallar çinceyi tamamen biçimsel
olarak, yani söz dizimlerine uygun olarak açıklamaktadır. Daha sonra odaya
başka çince simgelerin getirildiğini ve size çince simgeleri odanın dışına
götürmek için, başka kurallarda verildiğini varsayın. Odaya getirilen ve sizin
tarafınızdan bilinmeyen simgelerin oda dışındakilerce `soru` diye, sizin oda
dışına götürmeniz istenen simgelerin ise `soruların yanıtları` diye
adlandırıldığını düşünün. Siz kilitli odanın içinde kendi simgelerinizi
karıştırıyorsunuz ve gelen çince simgelere yanıt olarak en uygun çince
simgeleri dışarı veriyorsunuz. Dışta bulunan bir gözlemcinin bakış açısından
sanki çince anlayan bir insan gibisiniz. Çince anlamanız için en uygun bir
program bile çince anlamanızı sağlamıyorsa, o zaman herhangi bir sayısal
bilgisayarın da çince anlaması olanaklı değildir. Bilgisayarda da sizde
olduğu gibi, açıklanmamış çince simgeleri işleten bir biçimsel program vardır
ve bir dili anlamak demek, bir takım biçimsel simgeleri bilmek demek değil,
akıl durumlarına sahip olmak demektir.
YAPAY ZEKA

Yapay Zeka’nın temel uygulama alanları

Uzman Sistemler(US),

Robotik,

Doğal-Dil İşleme,

Konuşma Anlama,

Bilgisayar Görüşü,

Sahne Tanımlaması

Zeki Bilgisayar Yardımlı Eğitim

Oyunlar (dama, satranç, harp oyunları, vs.)

Teorem ispatlama

Makina Öğrenmesi
YAPAY ZEKA

Bir programın ya da sistemin zeki ya da akıllı olarak

kabul edilebilmesi için, en azından aşağıdaki
özelliklerden bazılarını sağlayabilmesi gerekir;

Karar verme

Algılama

Öğrenme

Problem çözme

Muhakeme

Şekil ya da resim tanıma

Doğal dil anlama
YAPAY ZEKA

YZ’nın geleneksel programlamadan birçok farkı vardır;

Öğrenebilirler

Tecrübe kazanabilirler

Bu tecrübeyi kullanarak yeni problemleri çözebilirler

Eksik veri ile problemler çözebilirler

Belirli bir algoritma yerine sezgisel yöntemler kullanırlar

Yanlış yapabilirler
YAPAY ZEKA ARAÇLARI

Uzman Sistemler

Yapay Sinir Ağları

Bulanık Mantık

Genetik Algoritmalar

Tabu Araştırma Algoritmaları

Benzetilmiş Tavlama

Benzetilmiş Su Verme

Vaka Tabanlı Gerekçeleme
MAKİNA ÖĞRENMESİ

Bilgi düzeyi öğrenme (çeşitli indüktif, dedüktif,

analojik öğrenme metotları)

Sembol düzeyi öğrenme (GENETİK Algortimalar,
sınıflandırıcılar)

Aygıt düzeyi öğrenme (YSA'lar)
 YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

Yapay sinir ağları beynin bazı fonksiyonlarını ve

özellikle öğrenme yöntemlerini benzetim yolu ile
gerçekleştirmek için tasarlanır ve geleneksel
yöntem ve bilgisayarların yetersiz kaldığı
sınıflandırma, kümeleme, duyu-veri işleme, çok
duyulu makine gibi alanlarda başarılı sonuçlar
verir. Yapay sinir ağlarının özellikle tahmin
problemlerinde kullanılabilmesi için çok fazla
bilgi ile eğitilmesi gerekir. Ağların eğitimi için
çeşitli algoritmalar geliştirilmiştir.
YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

YSA konusundaki ilk çalışma

McCulloch ve Pitts tarafından
yapılmıştır.

Yapay sinir hücrelerini kullanır
YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

McCulloch ve Pitts her hangi bir
hesaplanabilir fonksiyonun sinir
hücrelerinden oluşan ağlarla
hesaplanabileceğini ve mantıksal 've'
ve 'veya' işlemlerinin
gerçekleştirilebileceğini gösterdiler.

Bu ağ yapılarının uygun şekilde
tanımlanmaları halinde öğrenme
becerisi kazanabileceğini de ileri
sürdüler.
YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

Hebb, sinir hücreleri arasındaki

bağlantıların şiddetlerini değiştirmek
için basit bir kural önerince,
öğrenebilen yapay sinir ağlarını
gerçekleştirmek mümkün olmuştur.
YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

Yapay sinir ağlarındaki her bir işlem

birimi, basit anahtar görevi yapar ve
şiddetine göre, gelen sinyalleri
söndürür ya da iletir. Böylece sistem
içindeki her birim belli bir yüke sahip
olmuş olur. Her birim sinyalin gücüne
göre açık ya da kapalı duruma
geçerek basit bir tetikleyici görev
üstlenir. Yükler, sistem içinde bir bütün
teşkil ederek, karakterler arasında ilgi
kurmayı sağlar.
YAPAY SİNİR AĞLARI (YSA)

Yapay sinir ağları araştırmalarının

odağındaki soru, yüklerin, sinyalleri
nasıl değiştirmesi gerektiğidir. Bu
noktada herhangi bir formdaki bilgi
girişinin, ne tür bir çıkışa çevrileceği,
değişik modellerde farklılık
göstermektedir.
YAPAY SİNİR AĞLARI

BİR İNSANDA ORTALAMA:

Hücre Adeti: 220 milyon
Damar Uzunluğu: 200.000 km
Kan Hızı: 2.000 m/saat
Ağrıyı Duyma: 0.9 saniye
Isıyı Duyma: 0.16 saniye
Dokunmayı Duyma: 0.12 saniye
Sinir Sistemi Bağlantı Noktası (NEURON) Sayısı: 1 trilyon
Sinir Sistemi Bağlantı Sayısı: 10 trilyon
Sinir Sistemi - Operasyon Sayısı: 1 milyar operasyon /
saniye
YAPAY SİNİR AĞLARI
İNSANLAR:

Öğrenebilir ve öğretilebilir

Düşünebilir

Tecrübe kazanabilir, geçmiş tecrübelerini kullanarak yeni

problemleri çözebilir

Karar verebilir

Mantık yürütebilir

Tahmin yapabilir

Kalabalıkta ya da karanlıkta gördüğü bir yüzü anımsayabilir

Günlük yaşantısında farkında olmadığı dilsel değişkenler
kullanır

Çoğalabilirler, çocukları büyük bir ihtimalle kendilerine
benzer
YAPAY SİNİR AĞLARI

Genel Yapı ve Çalışma Mekanizması

Öğretmenli ve Öğretmensiz Öğrenme
YAPAY SİNİR AĞLARI

Genel Yapı ve Çalışma Mekanizması

Bir Proses Elemanın Çalışması
YAPAY NÖRONUN YAPISI

Ağırlıklar (wK,L )
1
Giriş Verisine Ait Parametreler

W
1,1
2 YSA Çıkışı
W

ΣW P
1,2
Hardlim(Wp+b)
3 W
1,3
PL

K,L L
W Transfer
... 1,...
Fonksiyonu
W
1,R
R
1 Bias
YAPAY SİNİR AĞLARI
YAPAY SİNİR AĞLARI

KULLANIM ALANLARI

Robotik Uygulamaları

Proses kontrol

Ürün tasarımı

İşlem planlama

Kalite Kontrol

Gerçek zamanlı modelleme

Adaptif kontrol

Görüntü tanıma

Borsa endeksi, enflasyon ve kur tahmini, v.b
YAPAY SİNİR AĞLARI

AVANTAJ VE DEZAVANTAJLAR

Uzman sistemler gibi bilgiyi kurallar halinde
istemezler

Öğrenebilir ve hiç karşılaşmadıkları bir
problemi çözebilirler

Paralel yapıları nedeniyle çok hızlı çalışırlar

Çıkardıkları sonuçları nasıl ve neden
çıkardığını açıklayamaz (kapalı kutu)

Eğitimleri oldukça zaman alıcı ve zordur
YAPAY SİNİR AĞLARI

YSA GELİŞTİRME ARAÇLARI

Programlama Dilleri: C++ (Nesneye
Yönelik Programlama)

Kabuklar: NeuralDesk, NeuroShell2,
MATLAB Neural Network Tool Box
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)

Bulanık Mantık insanların her gün kullandığı

ve davranışlarının yorumlandığı yapıya
ulaşılmasını sağlayan matematiksel bir
disiplindir.

İnsanlar günlük hayatta; tam olarak
tanımlanmamış ve nümerik olmayan dilsel
niteleyiciler (soğuk, hafif soğuk, ılık, sıcak,
çok sıcak vb. gibi) kullanarak kararlar verir
ve problemlerini çözerler.
 BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)

Bulanık Mantık---> Temeli Bulanık Küme
Kuramı’na dayanır (ZADEH, 1965).

Geleneksel mantık sistemi yalnızca 1 ve 0 üzerine
kuruludur. Doğru veya yanlış vardır. Bu ikisinin
arası yoktur. Belirsiz bir problemin çözümü güçtür.

Bulanık Mantık sisteminde de 1 ve 0 değerleri
vardır. Bununla birlikte 0 ile 1 arasındaki değerler
de kullanılır. Doğru ya da yanlışın ne kadar
doğru ya da ne kadar yanlış olduğu
belirlenebilir.

Bulanık Mantık Olasılık Teorisinden farklıdır.
Olasılık’ta problemin kendisi tanımlıdır.
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)

Bulanık Mantık Yapay Zeka metotları

içerisinde en çok endüstriyel uygulama
alanı bulan araçtır.

KULLANIM ALANLARI

Elektrikli ev aletleri

Oto elektroniği, fren sistemleri

Elektronik denetim sistemleri

Karar Verme

Proses Planlama
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)

AVANTAJ VE DEZAVANTAJLARI

Bulanık Mantık eksik tanımlı problemlerin
çözümü için uygundur

Uygulanması oldukça kolaydır.

Bulanık Mantık Sistemleri öğrenemez ya da
öğretilemez.
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)
BULANIK MANTIK (FUZZY LOGIC)

BULANIK MANTIK - SİSTEM GELİŞTİRME

ARAÇLARI

Programlama Dilleri: C++

Paket Programlar: FuzzyTech, MATLAB Fuzzy
Logic Tool Box
UZMAN SİSTEMLER

US her hangi bir alanda uzman bir
kişinin uzmanlığını, bilgisini, tecrübesini,
düşünce şeklini ve açıklamalarını
aynen yansıtan, olaylara uzman
yaklaşımıyla çözüm ve öneriler
getirebilen bilgisayar programlarıdır.

US, Yapay Zeka teknolojisinin en fazla
kullanılan uygulama alanlarından
biridir.
 UZMAN SİSTEMLER

Schalcof “Yapay Zeka: Bir Mühendislik

Yaklaşımı Artifical Intelligence:an Engineering
Approach” : “ Uzman sistemler genellikle özel
bir alanda uzmanların davranışlarını
göstermeye çalışan programlardır. “

Jakson :Özel bir konu üzerine problemleri
çözmek veya önerilerde bulunmak için
gerekli bilgileri bulunduran bir bilgisayar
programıdır’’.
UZMAN SİSTEMLER

Uzman sistem – Expert – Uzman bilgisini

kullanarak problemleri çözen yüksek
seviyeli bir bilgisayar programı,

Uzman Kişi – Domain Expert – Bir alanda
problem çözme yeteneğine ve yıllarca
aynı alanda çalışarak tecrübe sahibi
olmuş tam bilgili kişi,
UZMAN SİSTEMLER

Bilgi Mühendisi – Knowledge Engineer –

Yapay zeka alanında ve bilgisayar
programlamada bilgi sahibi olan ve
uzman sistemlerin geliştirilmesi sırasında
uzman ile etkileşimli çalışan kişi,

Uzman Sistem Geliştirme Araçları- Expert
System Building – Yapay zeka alanında ve
uzman sistemlerde kullanılan PROLOG,
LISP, KRL gibi programlama dilleri, özel
uzman sistemler, diğer araçlar,
UZMAN SİSTEMLER

Kullanıcı – End User – Uzman

sistemi kullanan kişi
UZMAN SİSTEMLER

Genel olarak tüm US’lerde bulunması

gereken üç ana modül vardır:

Bilgi Tabanı – Knowledge Base –

Sonuç Çıkarma Mekanizması – Inference
–

Kullanıcı Ara yüzü – User Interface
UZMAN SİSTEMLER
UZMAN SİSTEMLER

Bilgi Tabanı; Uzmanlardan, yayınlanmış

veya yayınlanmamış kaynaklardan,
kitaplardan ve diğer literatürden elde
edilen bilginin bulunduğu, saklandığı ve
kullanılması gerektiğinde kolaylıkla
erişilebilen bir yapıdır.
UZMAN SİSTEMLER

Sonuç Çıkarma Mekanizması; bilgi

tabanındaki kuralları, gerçekleri ve diğer
tüm bilgileri kullanarak hem ileriye
(forward chaining) hem de geriye doğru
zincirleme (backward chaining) metodu
ile sonuca varabilen mekanizmadır.
UZMAN SİSTEMLER

Kullanıcı Ara yüzü; uzman sistemi

kullanan ve onunla sürekli etkileşimde
bulunan önemli bir bileşendir. Bu etkileşim
doğal dil etkileşimi, grafik etkileşimi, soru-
cevap etkileşimi olmak üzere üç şekilde
gerçekleştirilebilir.
UZMAN SİSTEMLER

US’lerin amacı, insan – uzmanın yerine

geçmek değil, onun bilgisini daha
yaygın kullanıma sunmaktır.

US’ler, insan–uzmanın olmadığı yerde,
diğer insanların verimliliklerini ve
kararlarının kalitesini artırarak
problemleri daha bir ehliyetle çözmeyi
amaçlarlar.
UZMAN SİSTEMLER

KULLANIM ALANLARI

Proses tasarımı ve seçimi

Ürün tasarımı, İşlem planlama

Medikal Tedavi

Kalite Kontrol

Çizelgeleme

Ses işleme

Görüntü tanıma

Robotik uygulamaları

Hata düzeltme
UZMAN SİSTEMLER

AVANTAJ VE DEZAVANTAJLAR
Uzman Sistemler, çıkardıkları sonuçları nasıl ve
neden çıkardığını açıklayabilir

Üçüncü kişiler, uzman sistemleri yani kurallar
üreterek rahatlıkla değiştirebilir

Uzman sisteme bilgiyi verecek uzmanı bulmak her
zaman kolay olmayabilir

Uzmanlar bilgilerini kurallar halinde belirtemeye bilir
UZMAN SİSTEMLER

UZMAN SİSTEM GELİŞTİRME ARAÇLARI

Programlama Dilleri: Prolog, C++, LISP

Kabuklar: Leonardo, VP-Expert, KES,
GoldWorks
KOMBİNATORYEL ENİYİLEME
ARAÇLARI

Genetik Algoritmalar

Tabu Araştırma Algoritmaları

Benzetilmiş Tavlama ve Benzetilmiş Su
Verme

Vaka Tabanlı Gerekçeleme
GA-
GA-STRATEJİSİ

Initialize Another Save state

Generation

Determine number
of new strings

Create new strings

Form next
generation

Save statistics
YAPAY ZEKADA GELECEĞE BAKIŞ

Yapay Zeka teknolojisi, diğer

teknolojiler ile kıyaslandığında henüz
tam anlamı ile geliştirilememiştir.
Robotik sistemlerin, hareket
edebilmesi, görebilmesi ya da belirli bir
düzeye kadar düşünebilmesi için,
Yapay Zeka teknolojisinin önünde
daha oldukça uzun bir yol vardır.