9.03.

2021

2. Ders

Otomatik Kontrol
TemelGÖR.
ÖĞR. Matematik
DR. Hocası

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi

Uzaktan Eğitim Uyarısı

Merhaba Gençler, uzun yıllardır eğitim camiasında çeşitli kademelerde yer almış,
tecrübe edinmiş eğitimciler olarak; yayınlamakta olduğumuz bu derslere ait
konuların tarafınızdan anlaşılabilmesi için; yüz yüze eğitimdeki derslerde yapıldığı
gibi, bu notları kendi el yazınızla defterinize geçirmenizi önemle tavsiye ederiz.
Bu notlarda yazılı olanları okuyup, kelime kelime defterinize yazarken, şekilleri
çizerken; konular gayet güzel anlaşılacaktır. Aksi takdirde, bu notları sadece
bilgisayar ortamında veya çıktı şeklinde kullanmanız, eğitim açısından aynı etkiyi
yaratmayacaktır.
İyi dersler dileriz…
Prof. Dr. Hasan ERDAL
Prof. Dr. A. Fevzi BABA
Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 2

1
 9.03.2021

Otomatik Kontrol Sistemleri

• Kontrol teorisi uygulamalı matematik alanına girer:

– Karmaşık Sayılar
– Diferansiyel (Fark) Denklemler
– Matrisler
– Laplace ve z-Dönüşümleri
• Kontrol teorisinde kullanılan matematik sayesinde davranışı kestirilmek ve
kontrol edilmek istenen sistemi temsil eden analitik araçlar elde edilir.
• Elde edilen analitik araçlara genel olarak matematiksel modeller denir.
• Matematiksel modeller sayesinde, bir sistemi tanılamak için uzun, sıkıcı ve
masraflı deneyler yapılmasına gerek kalmaz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 3

Otomatik Kontrol Sistemleri

• Kontrol teorisinde matematiksel modeller kullanmanın avantajları özetle

şöyle sıralanabilir:

– Her türlü şart (bozucu) altında sistemin nasıl davranacağı gözlenebilir.

– Sistemin davranışı hakkında kolaylıkla yorum yapılabilir.

– Benzetim (simülasyon) ortamları kurularak sistem denenebilir.

– Ar-Ge maliyetleri gerçek sistemlere oranla daha düşüktür.

– Ar-Ge sırasında meydana gelebilecek kazaların önüne geçilir, daha

emniyetlidir.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 4

2
 9.03.2021

Otomatik Kontrol Sistemleri

• Mühendislikte birçok sistem diferansiyel denklemler (ordinary differential equations – ODE)
kullanılarak modellenir.
• Bu denklemler genellikle bağımlı değişkenlerin bağımsız değişkenlere göre türev ve
integrallerinden meydana gelir.
• Örneğin seri bir RLC (direnç-bobin-kondansatör) devresi ODE olarak şu şekilde ifade edilir:

.( )  
• 𝑒 𝑡 = 𝑅. 𝑖 𝑡 + 𝐿. + . ∫  𝑖 𝑡 . 𝑑𝑡

• Burada R direnç, L endüktans ve C kapasiteyi; 𝑖(𝑡) devreden geçen akımı ve 𝑒(𝑡) devreye
uygulanan gerilimi temsil eder.
• Yukarıdaki ifadede 𝑡 bağımsız değişken, 𝑖(𝑡) ve 𝑒(𝑡) ise ODE kullanılarak bulunması gereken
bağımlı değişkenlerdir. Dolayısıyla 𝑖 ve e değişkenleri zamana (𝑡) bağlıdır.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 5

Otomatik Kontrol Sistemleri

• Kontrol teorisinde kullanılan matematiksel modellerde zamana bağlı (gerçek zamanlı)

ODE’ler ile işlem yapmak oldukça zordur.

• Örneğin birbirleri ile seri bağlanmış iki bileşenden oluşan bir sistemin modeli çıkarılmak
istendiğinde, her iki bileşeni ifade eden fonksiyonların (modellerin) KONVOLÜSYON
işlemine tabi tutulması gerekir.

• Sistem bünyesindeki bileşen sayısı da arttıkça, konvolüsyon işlemi için gereken

matematiksel iş yükü de misliyle artacaktır.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 6

3
 9.03.2021

Otomatik Kontrol Sistemleri

• Fransız bilim insanı, matematikçi ve gök bilimci Pierre Simon LAPLACE (1749-1827),
dönemin Rus Çarı’nın davetiyle St. Petersburg şehrinde çalışmalar yürütmüştür.

• Doğrusal diferansiyel denklemlerinin çözümünde kolaylık sağlayan bir yöntem

geliştirmiştir.
• Karmaşık sayılar temeline dayanan bu yönteme Laplace Dönüşümü (s-dönüşümü) adı
verilmiştir.
© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 7

Karmaşık Sayılar

• Hem gerçek (reel) hem de imajiner (zahiri - sanal) kısımları olan sayılardır.
• Matematiksel olarak gerçek kısım ile sanal kısım toplamı şeklinde gösterilir.
• Gerçek kısım direk yazılırken sanal kısmı 𝑖 harfi ile ifade edilir.
• 𝑖 = −1 kabulüne dayanır.

– k = 𝑎 + 𝑖𝑏
• Kontrol teorisinde gerçek kısım 𝜎 (sigma), imajiner kısım ise 𝑗 harfi ile
gösterilir.
• Laplace dönüşümünde kullanılan değişken 𝑠 harfi ile ifade edilir ve 𝑠 bir
karmaşık sayıdır.

– 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 8

4
 9.03.2021

Karmaşık Sayılar

• 𝑠 karmaşık sayısı karmaşık düzlemde şu şekilde ifade edilir:

𝜎 : 𝑟𝑒𝑒𝑙 𝑘𝚤𝑠𝚤𝑚
𝜔 : 𝑖𝑚𝑎𝑗𝑖𝑛𝑒𝑟 𝑘𝚤𝑠𝚤𝑚

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 9

Diferansiyel Denklemler

• Bir 𝑓 𝑡 = 𝑦 fonksiyonunun, 𝑡 serbest değişkeni, 𝑦 bağlı değişkeni ve sınırlı sayıda

herhangi mertebeye kadar türevleri arasında kurulmuş olan bağıntıya Diferansiyel
Denklem denir.
• Genellikle 𝑛 inci mertebeden doğrusal bir diferansiyel denklem şu şekilde ifade edilir:

( ) ( )
𝑓 𝑡 =𝑎 +𝑎 + ⋯+ 𝑎 + 𝑎 𝑦(𝑡)

• Bu ifadede 𝑎 , 𝑎 ,…,𝑎 ,𝑎 katsayıları temsil eder ve bu katsayılar 𝑦(𝑡)’nin bir

fonksiyonu olmadığı sürece, bu tip gösterimlere Basit Doğrusal Diferansiyel Denklem adı
verilir.
• Örneğin denklem katsayıları sırasıyla 1, 2, -5, 1 olan bir doğrusal diferansiyel denklem:

𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡
𝑓 𝑡 = +2 −5 + 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 10

5
 9.03.2021

Diferansiyel Denklemler

𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡
+3 +2 − 𝑦 𝑡 = 3𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Örneğin yukarıdaki doğrusal diferansiyel denklem aşağıdaki gibi farklı
şekillerde de ifade edilebilir:

• +3 +2 − 𝑦 = 3𝑥

• 𝑦 + 3𝑦 + 2𝑦 − 𝑦 = 3𝑥

• 𝑦⃛ + 3𝑦̈ + 2𝑦̇ − 𝑦 = 3𝑥

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 11

Doğrusal Olmayan Diferansiyel Denklemler

• Birçok fiziksel sistem doğrusal değildir.

• Bu nedenle Doğrusal Olmayan Diferansiyel Denklemler ile ifade edilmek
zorundadır.
• Örneğin 𝑙 uzunluklu basit bir sarkaç ucuna bağlı 𝑚 kütlesinin hareket
denklemi:

( )
𝑚. 𝑙. + 𝑚. 𝑔. sin 𝜃 𝑡 =0
• Bu denklemde g yer çekimi ivmesini, 𝜃(𝑡)
ise sarkacın zamana bağlı açı değerini temsil
eder.
• 𝜃(𝑡)’nin katsayısı sin fonksiyonuna bağlı
olduğu için denklem doğrusal değildir.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 12

6
 9.03.2021

Laplace Dönüşümü

• Laplace dönüşümü, basit doğrusal diferansiyel denklemlerin çözümünde kullanılır.

• Zamana bağlı (t-düzlemi) doğrusal diferansiyel denklemler s-düzlemine aktarılarak kolay
yöntemler kullanılarak çözülür.
• s-düzleminde elde edilen sonuç, ters Laplace dönüşümü ile yeniden t-düzlemine
aktarılır.

• Gerçek zamana bağlı, t-düzlemindeki bir 𝑓(𝑡) fonksiyonu, ∫ 𝑓 𝑡 . 𝑒 𝑑𝑡 < ∞

koşulunu sağlayan sonlu gerçek bir 𝜎 için, 𝑓(𝑡)’nin Laplace dönüşümü şu şekilde ifade
edilir:

• Bu ifadede integral işlemi t=0’dan başladığı için, başlangıçtan önceki durumlar göz
önüne alınmaz. Başlangıç zamanı 0 kabul edilir.
© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 13

Laplace Dönüşümü

• Örnek 1-1: Birim basamak fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 14

7
 9.03.2021

Laplace Dönüşüm Teoremleri

1. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun K katsayısı ile çarpımı, 𝐹(𝑠)’in K katsayısı ile çarpımına
eşittir.
ℒ 𝐾. 𝑓(𝑡) = 𝐾. 𝐹 𝑠 (Sabit ile Çarpma)
2. İki fonksiyonun toplam veya farkının Laplace dönüşümü, her iki fonksiyonun
ayrı ayrı Laplace dönüşmüş hallerinin toplam veya farkına eşittir.
ℒ 𝑓1 𝑡 ± 𝑓2(𝑡) = 𝐹1 𝑠 ± 𝐹1 𝑠 (Doğrusallık Özelliği)
3. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun türevinin Laplace dönüşümü:

ℒ 𝑓(𝑡) = 𝑠. 𝐹 𝑠 − lim 𝑓 𝑡 = 𝑠. 𝐹 𝑠 − 𝑓 0 (Türevin Laplace Dönüşümü)

→
4. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun birinci mertebeden integralinin Laplace dönüşümü:

ℒ ∫ 𝑓 𝜏 𝑑𝜏 = . 𝐹 𝑠 (İntegralin Laplace Dönüşümü)

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 15

Laplace Dönüşüm Teoremleri

5. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun T zaman aralığı kadar geciktirilmiş (ötelenmiş) halinin Laplace
dönüşümü:

ℒ 𝑓 𝑡−𝑇 =𝑒 . .𝐹 𝑠 (Öteleme Özelliği)

6. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun Laplace dönüşümü 𝐹(𝑠) ve limiti var ise:

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠. 𝐹 𝑠 (İlk Değer (Başlangıç) Teoremi)

→ →

7. Bir 𝑓(𝑡) fonksiyonunun Laplace dönüşümü 𝐹(𝑠) ve 𝐹(𝑠)’in kutupları karmaşık düzlemin
sol yarısında (𝐹(𝑠) kararlı) ise:

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠. 𝐹 𝑠 (Son Değer Teoremi)

→ →

* İlk değer ve son değer teoremleri sayesinde, s-düzleminde tanımlanmış herhangi bir 𝐹(𝑠)
fonksiyonunun, ters Laplace dönüşümü yapmadan, t-düzlemindeki ilk (t = 0 anındaki) ve
son (t = ∞ daki) değerleri kolayca bulunabilir.
© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 16

8
 9.03.2021

Laplace Dönüşümü

• Örnek 1-2: a bir gerçek sayı olmak üzere; 𝑡 ≥ 0 için 𝑓 𝑡 = 𝑒

fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 17

Laplace Dönüşümü

• Örnek 1-3: a bir gerçek sayı olmak üzere; 𝑡 ≥ 0 için 𝑓 𝑡 = 𝑒

fonksiyonunun Laplace dönüşümünü bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 18

9
 9.03.2021

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

• Bir T.F. Kutuplarının katsız ve gerçek olması durumunda uygulanır.
• Karmaşık görünümlü fonksiyonun daha basit kesirler ile ifadesini sağlar.
• Özellikle ters Laplace dönüşümlerinde faydalıdır.
• K.D. çarpanlarına ayrılarak, her bir çarpanı sıfır yapan (𝐾. 𝐷. → 0) değerlere sırasıyla limit
alınır.
• Limit işlemi sırasında, tüm çarpanlar için sırasıyla eşitliğin her iki tarafı da lim 𝑓(𝑡) → ∞
götüren çarpan ile çarpılır.
• Böylece eşitliğin sağ tarafında 𝑙𝑖𝑚 → ∞’a götüren ifade elenmiş olur.
• Limit işlemi sonucu kısmi kesrin payı; 𝑙𝑖𝑚 → ∞’a götüren ifade ise kısmi kesrin paydası olur.

( ) ( )
• 𝐺 𝑠 = = ⇒𝐺 𝑠 = + +. . +
( ) ..( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )
• 𝐾 = lim 𝑠+𝑠 . =
→ ( ) ..( )

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 19

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

Örnek 1-4: G s = kısmi kesirlere ayrılmış biçimini bulunuz.

( )

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 20

10
 9.03.2021

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

Örnek 1-5: F s = kısmi kesirlere ayrılmış biçimini bulunuz.

( )

Ters Laplace dönüşümü uygulayarak t-düzlemindeki 𝑓 𝑡 bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 21

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

Katlı Kutup Durumu:
• Herhangi bir kutbun derecesinin 1’den büyük olması durumunda gözlenir.

• 𝐺 𝑠 = + +. . + + + +. . +
( ) ( ) ( ) ( )

• Bu durumda önce katsız kutupların çözümlemesi klasik yöntemlerle yapılır.

• Sonrasında katlı kutupların çözümlemesi aşağıdaki gibi yapılır:

• 𝐴 = lim 𝑠+𝑠 𝑟 . 𝐺(𝑠)

→

• 𝐴 = lim 𝑠+𝑠 𝑟. 𝐺(𝑠)

→

• 𝐴 = lim . 𝑠+𝑠 𝑟 . 𝐺(𝑠)

→ !

• 𝐴 = lim . 𝑠+𝑠 𝑟. 𝐺(𝑠)

→ ( )!

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 22

11
 9.03.2021

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

Örnek 1-6: F s = kısmi kesirlere ayrılmış biçimini bulunuz.

ℒ dönüşümü uygulayarak t-düzlemindeki 𝑓 𝑡 bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 23

Kısmi Kesirlere Ayırma Yöntemi

Örnek 1-7: G s = kısmi kesirlere ayrılmış biçimini bulunuz.

ℒ dönüşümü uygulayarak t-düzlemindeki 𝑓 𝑡 bulunuz.

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi 24

12
 9.03.2021

2. Ders
Sorularınızı online.marmara.edu.tr sistemi üzerinden gönderebilirsiniz.

Otomatik Kontrol
TemelGÖR.
ÖĞR. Matematik
DR. Hocası

© Marmara Üniversitesi Uzaktan Eğitim Uygulama ve Araştırma Merkezi

13