02.03.

2021

Otomatik Kontrol Dersi

Giriş

Hazırlayan: Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Kontrol Sistemi Nedir?

1. Belirli bir amaca ulaşmak ve istenilen bir sonuç üretecek şekilde bir araya
getirilmiş, birbirleri ile ilişkili bileşenler topluluğuna SİSTEM denir.
2. Sistem çıkışının istenilen değer aralığında tutulması veya sistem çıkışının
istenen değişimleri göstermesi için yapılan işlemlere de KONTROL denir.
3. Temeli: doğrusal sistem teorisine, bileşenler arası etki-tepki prensibine
dayanır.
4. Bileşenler, işlemler (prosesler) bloklar ile ifade edilirler.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 2
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

1
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Kontrol Sistemi Nedir?

1. İşlemler ve bileşenler arası bağlantılara göre bloklar arası bağlantılar
oluşturulur.
2. Böylelikle etki-tepki prensibine göre işlemin giriş-çıkış değişkenleri
arasındaki ilişki belirlenmiş olur.
3. Otomatik Kontrol: Kontrol işlemlerinin, kontrol edilmek istenen olay
etrafında kurulmuş bir karar mekanizması tarafından doğrudan, insan
etkisi olmaksızın, gerçekleştirilmesine denir.
4. Bir sistem için otomatik kontrol mekanizmasının kurulabilmesi için
öncelikle amaçların ve bu sistemden istenen davranışların kesin biçimde
tanımlanması, sebep-sonuç ilişkilerinin ve davranış özelliklerinin
incelenmesi gerekir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 3
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Kontrol Sistemi Nedir?

• Günlük hayatta bilinçli ya da bilinçsiz olarak birçok kontrol olayı yaşanmaktadır:
a) Bir fırının sıcaklığının sabit tutulması,
b) hidrofor sistemleri,
c) depolardaki sıvı seviyelerinin açma-kapama vanaları ile kontrolü v.b.
gibi birçok olayda kontrol işlemi vardır.
• Örneğin göze giren ışık şiddeti göz bebeğinin açılıp kapanması ile ayarlanır.
• Çevre sıcaklığının azalması sonucu deri üzerindeki kıl kaslarının kasılmasının
(ürperme) deri yüzeyinde yarattığı ısı ile vücut sıcaklığı kontrol edilmeye çalışılır.
• Yine kandaki şeker oranının sabit tutulması otomatik kontrole birer örnektir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 4
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

2
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Kontrol Sistemi Nedir?

• Endüstriyel kontrol sistemleri genel olarak şu bölümlere ayrılabilir:
– Mekaniksel Kontrol, - Elektriksel Kontrol,
– Elektronik Kontrol, - Hidrolik Kontrol,
– Pnömatik Kontrol.

• Bu kontrol teknolojilerinin en çok kullanılan uygulama alanları:

– Sıcaklık Kontrolü, - Basınç Kontrolü,
– Akış Kontrolü, - Hız Kontrolü,
– Seviye Kontrolü, - Yoğunluk Kontrolü,
– Konum Kontrolü.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 5
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• Otomatik Kontrol’ün geçmişi oldukça eskilere dayanır.
• İlk örnekleri M.Ö. 300’lerde Yunanlar’da şamandıra regülatörü (float
regulator) mekanizmalarında görülmüştür.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 6
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

3
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• M.Ö. 250 yıllarında Philon tarafından geliştirilen bir yağ lambasında,
lamba içerisindeki yağ seviyesini belirli bir düzeyde tutmak için
şamandıra regülatörü kullanmıştır.
• Modern Avrupa’da ilk geri beslemeli sistem Hollandalı Cornelis Drebbel
(1572–1633) tarafından icat edilmiş bir sıcaklık regülatörüdür.
• Dennis Papin (1647–1712) buhar kazanları (steam boiler) için ilk basınç
regülatörünü geliştirmiştir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 7
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL
Otomatik Kontrolün Tarihçesi
• Bir endüstriyel işlemdeki ilk geri
beslemeli otomatik kontrolör:
– James Watt
– 1769
– buhar makinasının hız kontrolü
– topuzlu mekanik regülatör (flyball
governor)

• Sistem belirli sabit bir hız

aralığında salınım yaparak
dengede kalmaktadır.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 8
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

4
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL
Otomatik Kontrolün Tarihçesi
• Bu kontrolde volanın bağlı olduğu mil hızı belirli değerler arasında bir
artıp bir azalmakta ve salınım (osilasyon) yapmaktadır.
• Bu nedenle mil hızı hep aynı değerde sabit kalmamakta, örneğin hız 1000
devir/dakika yapılmak istendiğinde gerçekte 900–1100 d/dk arasında
değişmektedir.
• Bu tip sistemlere “karalı değildir” denir.
• Bu olayın ardından sistemlerin kararlılıkları ile ilgili teorik analizler
yapılmaya başlanmıştır.
• Otomatik kontrol teorisi ile ilgili bilimsel çalışmalar yapanlar:
a) James Clark Maxwell (1868),
b) Hurwitz (1875),
c) Routh (1884),
d) Liapunov (1892).

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 9
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

Madrid Endüstri Mühendisleri İleri Teknik Okulu, Watt’ın buhar makinası.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 10
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

5
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• Ruslar tarafından ilk tarihsel geri beslemeli sistemin I. Polzunov tarafından
1765’de icat edilen su seviyesi şamandıra regülatörü olduğu iddia edilmektedir.
• Bu sistemde bir kazan (boiler) içerisindeki şamandıra su seviyesini algılamakta
kazan içerisine su girişi sağlayan vanaya etki etmektedir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 11
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• El Cezeri dünya bilim tarihi açısından bugünkü sibernetik ve robot biliminde
çalışmalar yapan ilk bilim adamıdır.
• "Mekanik Hareketlerden Mühendislikte Faydalanmayı İçeren Kitap" isimli
eserinde 50’den fazla cihazın kullanım esaslarını, yararlanma olanaklarını
çizimlerle anlatmıştır.
• Teorik çalışmalardan çok pratik ve el yordamıyla ampirik çalışmalar yapan
Cezerî’nin kullandığı bir başka yöntem de yapacağı cihazların önceden kâğıttan
maketlerini inşa edip geometri kurallarından yararlanmaktı.
• İlk hesap makinesinden asırlar önce aynı sistemle çalışan benzer bir
mekanizmayı, geliştirdiği saatte kullanan Cezerî, sadece otomatik sistemler
kurmakla kalmamış, otomatik olarak çalışan sistemler arasında denge kurmayı da
başarmıştı.
• Cezerî, otomatik kontrollü makinelerin ilki sayılan Jacquard’ın otomatik dokuma
tezgahından 600 yıl önce değişik haznelerdeki suyun seviyesine göre ne zaman su
dökeceğine, ne zaman meyve ve içecek sunacağına karar veren otomatik
hizmetçiyi geliştirdi.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 12
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

6
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• Bâzı makinelerinde hidro-mekanik
etkilerle denge kurma ve harekette
bulunma sistemine yönelen Cezerî,
bâzılarında ise şamandıra ve
palangalar arasında dişli çarklar
kullanarak karşılıklı etkileme
sistemini kurmaya çalıştı.
• Kendiliğinden çalışan otomatik
sistemlerden sonra su gücü ve
basınç etkisinden yararlanarak
kendi kendine denge kuran ve
ayarlama yapan dengeyi
oluşturması, Cezerî’nin otomasyon
konusundaki en önemli katkısıdır.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 13
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Otomatik Kontrolün Tarihçesi

• Bugün sibernetiğin ve bilgisayarın
ilk adımlarını attığı ve ilk robotu
yapıp çalıştırdığı kabul edilen Ebû’l
İz El Cezerî, Anadolu’da yaşadı.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 14
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

7
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Modern Kontrol Sistemleri

• 19. yüzyılda endüstriyel kontrol uygulamalarına başlanmış ve ilk olarak
gemilerin kumandasında kullanılmıştır.
• Modern kontrol alanındaki çalışmalar Hazen, Nyquist, Bode, Black gibi
bilim adamları tarafından yürütülmüş ve sistem kararlılığı ile geri
besleme teorisi alanlarında büyük yol kat edilmiştir.
• II. Dünya Savaşı ve ardından gelen uzay yarışıyla otomatik kontrolün
önemi daha da artmıştır.
• Radar-anten sistemlerinin, uçakların ve gemilerin hızlı ve hassas bir
şekilde kontrol edilmesi gerekliliği bu alandaki çalışmalara ivme
kazandırmış ve daha gelişmiş, hassas, karmaşık sistemlerin
tasarlanmasını olanaklı hale getirmiştir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 15
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Modern Kontrol Sistemleri

• Otomobil kullanırken sürücünün komutlarına otomobilin hızlı tepki
vermesi istenilen bir durumdur.
• Günümüzde birçok arabada, hidrolik bileşenler içeren ve sürücü
tarafından direksiyona, frene uygulanan gücü yükselten power direksiyon
ve fren sistemleri bulunmaktadır.
• Bunlar modern kontrol sistemlerine güzel birer örnektir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 16
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

8
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Modern Kontrol Sistemleri

• Şileplerde ve uçaklarda bulunan seyrüsefer sistemleri de geri-beslemeli
sistemlere örnektir.
• Bu yapılarda şilebin veya uçağın, önceden belirlenmiş istenilen rotası ile
konumu belirli aralıklarla karşılaştırılarak, rotada meydana gelen
sapmalar tespit edilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 17
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Modern Kontrol Sistemleri

• Elde edilen hata bilgisine göre kontrolör tarafından aracın rotasını düzeltecek
kontrol çıkışı üretilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 18
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

9
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Modern Kontrol Sistemleri

• Bir başka modern kontrol uygulaması
CNC freze tezgahıdır.
• Üç eksenli basit bir CNC düşünülürse;
herhangi bir parça üzerinde işlem
yapacak kafanın, hassas bir şekilde,
parçanın doğru yerine
konumlandırılması ve işlem yapılırken ki
hareketinin düzgünlüğü önemlidir.
• Bu nedenle CNC içerisinde x-y-z
eksenlerinde konumlandırmayı
sağlayan motorların sürülmesi
tasarlanan kontrol sistemleri ile
gerçekleştirilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 19
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL
Kontrol Sistemi Çeşitleri
1) Açık Çevrim Kontrol Sistemi: Herhangi bir sistemi veya cihazı geri besleme
almaksızın sürme işlemine denir. Genelde sürücü-yükseltici (driver-
amplifier) olarak görev yaparlar.

• Örneğin basit bir elektrik sobasında geri besleme olmadığı için çalıştığı
sürece ortama ısı verir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 20
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

10
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL
Kontrol Sistemi Çeşitleri
2) Kapalı Çevrim Kontrol Sistemi: Sistem çıkışının sürekli ölçülerek geri besleme
(feedback) alınması yoluyla, çıkışın istenilen değere ulaşıp ulaşmadığının
denetlendiği bir kontrol sistemidir.

• Örneğin termostatlı bir elektrik sobasında termostat önceden belirlenmiş bir

sıcaklık değerine ulaşıldığında devreye girer ve ısıtıcıyı kapatır.
• Sıcaklık belirli bir değerin altına indiğinde ise termostat devreden çıkarak
ısıtıcıyı çalıştırır.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 21
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL
Kontrol Sistemi Çeşitleri
3) Çok Değişkenli Kontrol Sistemi: Kontrol edilen sistemin karmaşıklılığının artması ile
birlikte, en uygun performans elde etmek için geliştirilen ve birçok giriş
değişkenine göre birçok çıkış değişkenini kontrol eden sistemlere denir.

• Örneğin bazı arabalardaki dijital klima, hem arabanın içindeki hem de

dışarıdaki sıcaklık ve nem değerlerini ölçerek arabanın kabin içi sıcaklığını
ayarlamaktadır. Burada iç-dış sıcaklık ve nem gibi çoklu giriş değişkenleri
göz ününde bulundurularak bir çıkış üretilmektedir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 22
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

11
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

a) Sistem (Plant): Belirli bir işlemi gerçekleştirmek için bir araya getirilmiş
bileşenler kümesidir.

Örnek1: Uçak

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 23
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Örnek3: Uydu Çanak Anten Mekanizması

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 24
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Barış DOĞAN

12
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

b) Giriş (Input): Sisteme dışarıdan
uygulanan ve sistem davranışını
belirleyen değişkene denir.

Yanda bir kontrol sistemine

uygulanabilecek giriş çeşitleri
gösterilmiştir:

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 25
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

c) Çıkış (Response): Sistem girişlerine karşın sistemden elde edilen davranışlara denir.
Aşağıda bir sisteme uygulanan iki çeşit kazanca göre sistem çıkışını gösteren
grafik görülmektedir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 26
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

13
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

ç) Bozucu Giriş (Disturbance): Sistem girişlerinde yer alıp kontrol edilemeyen, önceden
de tahmin edilemeyen (çevresel faktörler gibi) ve sistem çıkışını etkileyen
(genellikle olumsuz) girişlere denir.
d) Karşılaştırıcı (Error Detector): Sistem çıkışından gelen geri besleme ile sisteme
uygulanan girişi karşılaştıran bileşendir. Hata sinyalini üretir.

Programlanabilir
Otomatik KontrolMantıksal – GİRİŞ
Kontrolör
Sistemleri (PLC)
02.03.2021 27
Marmara Üniversitesi
MakinaTeknoloji Fakültesi
Mühendisleri Odası– İstanbul
Dr. Öğr.Şubesi
Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

e) Hata (Error): Sistem girişi ile sistem çıkışı arasındaki farka denir. Bir kontrol
sisteminde geçici-rejim, kalıcı-rejim hataları olmak üzere iki temel hata çeşidi
vardır. Aşağıdaki şekilde bir asansörün istenilen bir kata ulaşırken çizilmiş olan
hareket grafiği görülmektedir:

Programlanabilir
Otomatik KontrolMantıksal – GİRİŞ
Kontrolör
Sistemleri (PLC)
02.03.2021 28
Marmara Üniversitesi
MakinaTeknoloji Fakültesi
Mühendisleri Odası– İstanbul
Dr. Öğr.Şubesi
Üyesi Barış DOĞAN

14
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

f) Kontrolör: Karşılaştırıcının ürettiği hata sinyaline göre sistemi süren, kontrol eden
bileşendir. Kontrol sinyalini üretir.

Kontrol Sinyali

g) Kontrol Algoritması: Kontrolör içerisinde bulunan ve sistemin sürülme biçimiyle

davranışını belirleyen algoritmaya denir. On-Off, PID, Fuzzy algoritmaları örnek
olarak verilebilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 29
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

• On-Off Kontrol: En basit kapalı çevrim (geri beslemeli) kontrol algoritmasıdır.
• Genellikle ısıtma ve basınç sistemlerinde kullanılan ucuz ve etkili bir yöntemdir.
• Kapalı çevrim yapılı olması nedeniyle sistemden alınan geri-besleme bilgisi
önemlidir ve geri besleme bilgisi dikkate alınarak çıkış değeri hesaplanır.
• Aşağıdaki şekilde görülen On-Off Kontrol algoritmasının yapısı gereği sistemden
alınan geri-besleme bilgisi ile kullanıcının belirlediği Giriş (referans) değerinin
farkı alınarak Hata hesaplanır.
• Hesaplanan hata değeri, Referans ile Hata+ değerlerinin toplamından büyükse
önceden belirlenmiş Off Çıkış değeri sistem girişine gönderilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 30
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

15
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

• Aynı şekilde hesaplanan hata Referans ile Hata– farkından küçükse On Çıkış
değeri sistem girişine gönderilir.
• On-Off Kontrol algoritmasının Pascal dilindeki yazılımsal gösterimi şu şekildedir:
a) Hata:= Referans – Analog Giriş; // Hata değeri hesaplanır.
b) if Hata >= Referans + HataP then Analog Çıkış:= Off Çıkış;
c) if Hata <= Referans - HataN then Analog Çıkış:= On Çıkış;

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 31
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL

Temel Kontrol Sistemi Kavramları

1. PID Kontrol: Bir kapalı çevrim kontrol yöntemidir.
2. Bu nedenle Sistem’den okunan geri-besleme bilgisi önemlidir ve bu bilgi dikkate
alınarak çıkış değeri hesaplanır.
3. PID Kontrol algoritmasının yapısı gereği sistemden alınan geri besleme ile
kullanıcının belirlediği Referans değerinin farkı alınarak hata hesaplanır.
4. Hesaplanan hata değeri sırasıyla:
a) Kp değeri ile çarpılarak Up oransal çıkış,
b) Ki değeri ile çarpılıp bir önceki Ui ile toplanarak Ui integral çıkış
c) o anki hata değerinin bir önceki değeriyle farkı alınıp Kd ile çarpılarak Ud türev çıkışı
hesaplanır.
5. Son olarak Up, Ui ve Ud değerleri toplanarak Upid PID çıkışı hesaplanır ve Sistem
Girişi’ne gönderilir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 32
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

16
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL
Temel Kontrol Sistemi Kavramları
• PID Kontrol algoritmasının Pascal dilindeki yazılımsal gösterimi şu şekildedir:
a) Hata:= Referans – Analog Giriş; // Hata değeri hesaplanır.
b) Hata:= Hata x 5 / 63; // Hata değeri gerilim den seviye bilgisine dönüştürülür.
c) Up:= Kp x Hata; // Oransal değeri hesaplanır.
d) Ui:= Ki x Hata + Uio; // Integral değeri hesaplanır.
e) Ud:= Kd x (Hata – Hatao); // Türev değeri hesaplanır.
f) Upid:= Up + Ui + Ud; // PID değeri hesaplanır.
g) Analog Çıkış:= Upid; // Hesaplanan PID değeri Kontrolör çıkışına gönderilir.
• Aşağıda PID Kontrol algoritması uygulanmış bir sistemin çıkış grafiği
görülmektedir.

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 33
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

OTOMATİK KONTROL
Transfer Fonksiyonu
• Bir kontrol sistemindeki giriş-çıkış arası ilişkiler bloklar ile ifade edilir.
• Her bir blok, sistem içerisindeki bir bileşeni tanımlar.
• Bloklar içerisinde, bileşenin girişi ile çıkışı arasındaki bağıntıyı gösteren matematiksel
ifadeler bulunur.
• Bu matematiksel ifadelere Transfer Fonksiyonu denir.
• Bu fonksiyonlar çıkışın Laplace (Laplas) dönüşümünün giriş Laplace dönüşümüne
oranlanmasıyla bulunur.

(a) Sistemin sürekli zaman ifadesi (b) Sistemin Laplace dönüşümü ifadesi

Transfer Fonksiyonu: C(s)/R(S)

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 34
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

17
 02.03.2021

OTOMATİK KONTROL
Tacoma Köprüsü

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 35
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

KAYNAKLAR
1. Griffith University:
http://www.griffith.edu.au/centre/icsl/edcom/ifac50/Proj
ect_F/content3.html
2. Tanış, R., “Otomatik Kontrolün Tarihi”, Marmara
Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Yüksek Lisans Bitirme
Tezi, Haziran 2006.
3. http://tr.wikipedia.org

Otomatik Kontrol Sistemleri – GİRİŞ

02.03.2021 36
Marmara Üniversitesi Teknoloji Fakültesi – Dr. Öğr. Üyesi Barış DOĞAN

18