Thesis INDUSTRIAL ROBOT 6 AXIS หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน

หุ่นยนต์ อุตสาหกรรม 6 แกน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
50 นย คณ ศิ วก
รว
า ียอ นต สูต
กึ ษ เช ุ่นย ลกั
รศ ัยเอ ะห มห
25 าค ์
ี กา าล แ์ ล ตา
นายชาญยุทธ เกตวานันท์ ์
ทิ ย ิ กส ษา
นย
)์
นายนรชัย พงศาชาญ
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
นายเสฏฐวุฒิ บุญเข็ม
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
นายอนุวฒ
ั น์ สง่ าชาติ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวศิ ป็น
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ปริญญานิพนธ์ นีเ้ ป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

สาขาวิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิกส์ และหุ่นยนต์ คณะวิศวกรรมศาสตร์
มหาวิทยาลัยเอเชียอาคเนย์
ปี การศึกษา 2550
หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นายชาญยุทธ เกตวานันท์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
นายอนุวฒั น์ สง่าชาติ
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ปริ ญญานิพนธ์น้ ีเป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

ิขส
ปร
สาขาวิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิกส์และหุ่นยนต์ คณะวิศวกรรมศาสตร์
(ล
(ลิขสิ ทธิ์เป็ นของมหาวิทยาลัยเอเชียอาคเนย์)

INDUSTRIAL ROBOT 6 AXIS
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
Mr.Chanyut Ketavanan
Mr.Norachai Phongsachan
25 าค ์
Mr.Sadthawud Bunkhem ์
นย
)์
Mr.Anuwat Sangachat
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
A Special Project Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements

ิขส
ปร
For the Degree of the Bachelor of Engineering in Mechatronics and Robotic Engineering
(ล
Department of Mechatronics and Robotic Engineering

Faculty of Engineering
South East Asia University
2007
(Copyright of the South-East Asia University)

คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเอเชียอาคเนย์ ขอรับรองว่าปริ ญญานิพนธ์น้ ี เป็ นส่ วน
หนึ่งของ การศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิกส์และ
หุ่นยนต์
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
.............................................
รม ต ร
(ผศ.วิศิษฎ์ ประทุมสุ วรรณ)
ร์
กร าส
คณบดีคณะวิศวกรรมศาสตร์
ศิ ว มศ
ะว รร
คณะกรรมการสอบปริญญานิพนธ์ :
รว
…………………………ประธานกรรมการ
25 าค ์
์
(นายอมร สมเจตน์เลิศเจริ ญ)
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
…………………………กรรมการ
อา
คา องก
ชีย (นายฉัตรชัย เอี่ยมพรสิ น)

มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
(นางสาววลีพรรณ กันเนื่อง)
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
(ผศ.ณัฐ จันท์ครบ)
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
…………………………กรรมการ/ที่ปรึ กษา
(ล
(นายวรพจน์ ศตเดชากุล)
อาจารย์ ที่ปรึกษา : นายวรพจน์ ศตเดชากุล

Accepted by the Faculty of Engineering, South-East Asia University as Partial
Fulfillment of the Requirements for the Bachelor’s Degree of Engineering in Mechatronics and
Robotic Engineering.
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
……………………………….
รม ต ร
(Asst.Prof.Wisit Pratumsuwan)
ร์
กร าส
Dean of Faculty of Engineering
ศิ ว มศ
ะว รร
South-East Asia University
รว
Special Project Committee:
า ียอ นต สูต …………………………Chairman
(Mr.Amorn Somjetlertcharoen)
25 าค ์
์
นย
)์
…………………………Member
อน ศกึ
คเ
ทร าร
(Mr.Chatchai Aiumpornsin)
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
…………………………Member
มเ น่
ลัย
รร นห
(Mrs.Waleephan Gunnang)
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
…………………………Member
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
(Asst.Prof.Natt Junkorb)
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
…………………………Member/Advisor
ิขส
ปร
(Mr.Worapot Satadachakul)
(ล
Special Project Advisors: Mr.Worapot Satadachakul

หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
เ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ปริ ญญานิพนธ์น้ ีเป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

สาขาวิชาวิศวกรรมเมคคาทรอนิกส์และหุ่นยนต์ คณะวิศวกรรมศาสตร์
ก
เรื่ อง หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน

ชื่ อ นายชาญยุทธ เกตวานันท์
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
อาจารย์ ที่ปรึกษา นายวรพจน์ ศตเดชากุล
ศิ ว มศ
ชื่ อปริญญา วิศวกรรมศาสตร์บณั ฑิต
ะว รร
สาขาวิชา วิศวกรรมเมคาทรอนิกส์และหุ่นยนต์
รว
คณะ วิศวกรรมศาสตร์
ปี การศึกษา 2550 า ียอ นต สูต
25 าค ์
์
เ
บทคัดย่ อ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
โครงงานนี้ได้ทาการสร้างหุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน (Industrial Robot 6 Axis)
มค ึ งข
เอเ
โดยใช้อุปกรณ์ทางอิเล็กทรอนิกส์ และ เมคคานิกส์มาประกอบเข้าด้วยกัน ตัวหุ่ นยนต์มีลกั ษณะเป็ น
มเ น่
ลัย
รร นห
แขนกลที่ ขบั เคลื่ อนด้วย DC Servo motor โดยใช้โปรแกรม Mathematica ทาการคานวณฟั งก์ช่ัน
ยา
า ว
ห
วก สว่
ทางคณิ ตศาสตร์และใช้โปรแกรม Lab VIEW 8.2 เป็ นส่ วนประมวลผล และ ควบคุมผ่านระบบ PXI
าวทิ
ป
มห
Driver ส่ งผ่านไปยัง Servo motor Driver ซึ่ งความสามารถในการขับเคลื่อนแขนของหุ่ นยนต์ท้ งั 6

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
แกนกระทาได้โดยการกาหนดตาแหน่ งและให้โปรแกรมทาการคานวณรอบและทิศทางการหมุน
นข
สา ิ พ
ของมอเตอร์โดยอัตโนมัติ และยังสามารถเดินได้แบบการเคลื่อนที่ทีละตาแหน่งต่อหนึ่ งคาสั่ง และ

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
การเคลื่ อนที่ ต ามคาสั่งได้ห ลาย ๆ ตาแหน่ ง โดยการสั่งงานครั้ งเดี ยวจนกว่าจะสั่งหยุด เพื่ อให้
ิขส
ปร
สามารถทางานได้เหมาะสมกับงานอุ ตสาหกรรมนั้น ๆ อี กทั้งยังเป็ นสื่ อการเรี ยนการสอนที่ มี

(ล
ประสิ ทธิภาพ
ข
Title Industrial Robot 6 Axis

Name Mr.Chanyut Ketavanan
ิต
Mr.Norachai Phongsachan
สต ฑ
ศา บัณ
Mr.Sadthawut Buankhem
รม ต ร
Mr.Anuwat Sangachat
ร์
กร าส
Advisor Mr.Worapot Satadaechakul
ศิ ว มศ
Degree Bachelor of Engineering in Mechatronics and Robotics Engineering
ะว รร
Department Mechatronics and Robotics Engineering
รว
Faculty Engineering
Academic Year 2007 า ียอ นต สูต
25 าค ์
์
นย
)์
Abstract
อน ศกึ
คเ
ทร าร
This project presents the invention of a 6-axis industrial robot by combined

อา
คา องก
ชีย
electronic and mechatronic and equipment. The robot’s arm movement is operated by a DC servo
มค ึ งข
เอเ
with applied Mathematical program to calculate mathematical functions. The Lab VIEW 8.2
มเ น่
ลัย
รร นห
program is also used as processor to control the robot’s arm movement via PXI driver of the servo
ยา
า ว
ห
วก สว่
motor. The operation was performed automatically form the commands it received such it
าวทิ
ป
มห
received such as direction position, round calculation, and rotating movements.

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
The performance showed that it is applicable for industrial use and for simple
นข
สา ิ พ
าน
demonstration to learn the basic operations and movement of a 6-Axis Robot.

ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ค
กิตติกรรมประกาศ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
การดาเนินการจัดทาปริ ญญานิพนธ์เรื่ อง หุุ ุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน สุาเร็จลุล่วงไป
รม ต ร
ได้ดว้ ยดี ทางคณะผูจ้ ดั ทาขอขอบพระคุณท่าน อาจารย์ วรพจน์ ศตเดชากุล หุัวหน้าสาขาวิชา
ร์
กร าส
วิศวกรรมเมคาทรอนิกส์และหุ่นยนต์ ทุุี ่ ได้ให้คาปรึ กษาแนะนาเป็ นอย่างดีตลอดระยะเวลาใน
ศิ ว มศ
ะว รร
การดาเนินงาน อันเป็ นสิ่ งที่คณะผูจ้ ดั ทารู ้สึกซาบซึ้งเป็ นอย่างยิง่ คณะผูจ้ ดั ทาขอกรามขอบพระคุณ
เป็ นอย่างสู งไว้ ณ โอกาสนี้
รว
ขอบพระคุณท่าน อาจารย์ฉัตรชัย เอี่ยมพรสิ น ที่ได้ช้ ีแจงและตรวจสอบความสมบูรณ์ของ
เนื้ อหาของปริ ญ ญานิ พ จน์ ตลอดจนให้ก าลังใจในการด าเนิ น การตลอดมาคณะผูจ้ ดั ท าขอกราบ
ขอบพระคุณเป็ นอย่างสู ง 25 าค ์
์
คณะผูจ้ ดั ทาขอขอบพระคุณ บิดา มารดา ผุู ุ้ให้กาเนิดและเลี้ยงดูจนเติบโต ขอบคุณ
นย
)์
เพื่อน พุุี ่ และ นุ้อง ตลอดจนทุกท่านที่ได้ให้ความช่วยเหลือ และเป็ นกาลังใจสาคัญอย่างยิง่ ใน
อน ศกึ
คเ
ทร าร
การดาเนินการให้สาเร็ จลุล่วงไปด้วยดี ซึ่งประโยชน์อนั ใดที่เกิดจากปริ ญญานิพจน์เรื่ องหุ่นยนต์

อา
คา องก
ชีย
อุตสาหกรรม 6 แกน ยุ่อมเป็ นผลมาจาก ความเมตตา กรุ ณา และ การดูแลเอาใจใส่ ช่วยเหลิอจากผู ้
มค ึ งข
เอเ
มีพระคุณทุกท่านดังกล่าวมาข้างต้น คณะผูจ้ ดั ทารู ้สึกซาบซึ้งเป็ นอย่างยิง่ จุึงใคร่ ขอขอบพระคุณ
มเ น่
ลัย
รร นห
เป็ นอย่างสู งไว้ ณ โอกาสนี้ดว้ ย

ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
คณะผู้จัดทา
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
นายเสฏฐวุฒิ บุญเขุม็
(ล
ง
สารบัญ
ิต
สต ฑ
หน้ า
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
บทคัดย่อไทย ................................................................................................................................. ก
ศิ ว มศ
บทคัดย่ออังกฤษ ........................................................................................................................... ข
ะว รร
กิตติกรรมประกาศ ........................................................................................................................ ค
รว
สารบัญ ......................................................................................................................................... ง
สารบัญตาราง ............................................................................................................................... ช
สารบัญภาพ .................................................................................................................................. ซ
25 าค ์
บทที่ 1 บทนา ................................................................................................................................. 1

์
เ
1.1 ความเป็ นมาและความสาคัญของงานที่ทา . ....…………………………………….. 1
นย
)์
อน ศกึ
คเ
1.1.1 ข้อดี ....……………………….………………………………………… 4
ทร าร
อา
คา องก
1.1.2 ข้อเสีย ...…………………………………………….…………………... 4

ชีย
มค ึ งข
เอเ
1.2 วัตถุประสงค์ …………………’………………………………………………….. 5
มเ น่
ลัย
รร นห
1.3 ขอบเขตโครงงาน ………………………………………..……………………….. 5

ยา
า ว
1.4 ขั้นตอนการดาเนินงาน …………………………………..……………………….. 5

ห
วก สว่
าวทิ
ป
1.4.1 ศึกษาและค้นคว้าทฤษฏีที่เกี่ยวของ ……………..……………………… 5

มห
น์ ี เ้
อง
1.4.2 ออกแบบโครงสร้างของหุ่นยนต์ ……………..………………………. 5

ขา นธ
นข
สา ิ พ
1.4.3 จัดหา จัดซื้อ และทาการสร้างหุ่นยนต์ ………..….…………………… 5

าน
ิ์เป็
วชิ
1.5 ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับ ……………………………….……………….…….. 6

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
บทที่ 2 ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง ………………………………………………………….………….... . 7

ปร
(ล
2.1 ระบบพิกดั (coordinate systems) ….…………………………………………………..7

2.1.1 ระบบพิกดั คาร์ทีเชียน………………………………………………….……7
2.1.2 ระบบพิกดั เชิงขั้ว………………………………………………………..…. 8
2.2 เวกเตอร์ (Vectors) …………………………………………….….………………. 10
2.3 สมการเวกเตอร์บนระนาบ ……………………………………………………….. 10
จ
สารบัญ (ต่ อ)
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
หน้ า
รม ต ร
ร์
กร าส
2.4 การแก้ปัญหาแบบวิเคราะห์ (analytical approach) …….………………………… 11
ศิ ว มศ
2.5 การแก้ปัญหาแบบวาดรู ป (graphical approach) …………………………………. . 12
ะว รร
2.6 การแก้ปัญหาแบบวิเคราะห์…………………………………..…………….……… 13
รว
2.7 สมการเวกเตอร์สามมิติ …....……………………………….….……….……….... 15
2.8 ผลคูณภายในของเวกเตอร์ ..,………………………………………….………….. 16
2.9 ผลคูณภายนอกของเวกเตอร์ ……………………………………...………..……. . 17
25 าค ์
2.10 ตาแหน่ง ……………………………………………………….….……..…… .… 19

์
เ
2.11 เมตริ กซ์การหมุน …………………………………………………….………….. 19
นย
)์
อน ศกึ
คเ
2.12 การเปลี่ยนระบบพิกดั …………………………………………………....…….. 23
ทร าร
อา
คา องก
2.13 สมการจลนศาสตร์ ………………………………………………………………. 24

ชีย
มค ึ งข
เอเ
2.14 มุมออยเลอร์ (euler angles) ……………………………………………………… 25
มเ น่
ลัย
รร นห
2.15 การหมุนแบบ RPY ( roll, picth, yaw) ………………………….……………… 26

ยา
า ว
2.16 denavit - hartenberg parameters ……………………………………….….......... 27

ห
วก สว่
าวทิ
ป
2.17 Transformation operators ………………………………………….…..……… 29

มห
น์ ี เ้
อง
2.18 จลนศาสตร์ผกผันขอบกลไก 2 ก้านโยง ……………………………….……… 30

ขา นธ
นข
สา ิ พ
2.19 การศึกษาทางกลศาสตร์ (mechanics) ………………………..………………... 32

าน
ิ์เป็
วชิ
2.20 สมดุลขอลแรงบนก้านโยง ………………………………….…………………. 32

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
2.21 สมดุลของแรงบิดของข้อต่อแบบหมุน ……………………………….……...... 34

ปร
(ล
2.22 งานเสมือน (Virtual work) …………………………….………………………. 35

2.22.1 สมดุลของอนุภาค ……………………………..……………….………. 35
2.23.2 สมดุลของวัตถุแข็งเกร็ ง ……………………..………………..……….. 36
2.23 จาโคเบียน (jacobian) …………………………………………………………… 37
2.23.1 จาโคเบียนในขอบแขตของแรง ……………………………………….... 38
2.23.2 ความเป็ นเอกฐาน ………………………………………….…………… 39
2.24 คิเนมาติกส์ดาเนินไปข้างหน้าของแขนกลหุ่นยนต์ …………………………….. 42
ฉ
สารบัญ (ต่ อ)
ิต
หน้ า
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
2.25 คิเนมาติกดาเนินไปข้างหน้า (Forward Kinematics) …………………..……… 43
ร์
กร าส
2.26 คิเนมาติกส์ดาเนินย้อนกลับ ( Inverse Kinematics ) …………...…….…….…. 45
ศิ ว มศ
2.27 อนุพนั ธ์ดิเนมาติกส์ของหุ่นยนต์ ….…………………………….……..…….… 54
ะว รร
2.28 หุ่นยนต์ CRS-A255 …………………………………………………………… 61
รว
บทที่ 3 การออกแบบ ................................................................................................................... 70
3.1 Servo system............................................................................................................ 71
3.2 การขับเคลื่อนด้วยระบบไฟฟ้า................................................................................. 73
25 าค ์
์
3.2.1 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง (DC motors)......................................................... 74
นย
)์
3.2.2 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (AC motors) ....................................................... 75
อน ศกึ
คเ
3.2.3 ชุดขับไฮดรอลิก .......................................................................................... 76
ทร าร
อา
คา องก
3.2.4 ชุดขับนิวแมติกส์ .......................................................................................... 77

ชีย
มค ึ งข
เอเ
3.2.5 ชุดขับแบบพลังแม่เหล็ก ................................................................................ 78
มเ น่
ลัย
รร นห
3.2.6 shape-memory-type metals............................................................................ 78

ยา
า ว
ห
วก สว่
3.2.7 ชุดขับกล้ามเนื้อเทียม ..................................................................................... 78

าวทิ
ป
มห
3.2.8 ลักษณะเฉพาะของระบบขับเคลื่อน................................................................ 78
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
3.3 Driver...................................................................................................................... 80
นข
สา ิ พ
3.4 LabVIEW ………………………………………………………………………… 97

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
บทที่ 4 ผลการทดลองและขั้นตอนการทดลอง............................................................................ 106

ทิ ธ
ิขส
บทที่ 5 สรุ ปผลการทดลอง …… ................................................................................................ 119

ปร
(ล
5.1 ปัญหาและอุปสรรค์ ……………............................................................................ 119

5.2 แนวทางการแก้ไข ……………….......................................................................... 119
5.3 ข้อเสนอแนะ ……………………………………………………………………… 119
บรรณานุกรม ............................................................................................................................... 121
ภาคผนวก ก ................................................................................................................................ 122
ภาคผนวก ข................................................................................................................................. 124
ประวัติผจู ้ ดั ทาปริ ญญานิพนธ์...................................................................................................... 125
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วชิ น์ ี เ้
ตารางที่
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
ม ห ทร าร
(ล
ิขส า ว อน ศกึ
ทิ ธ ป ทิ ย ิ กส ษา
ิ์เป็ รศ ัยเอ ะห มห
นข กึ ษ เช ุ่นย ลกั
อง า ียอ นต สูต
สารบัญตาราง
มห 25 าค ์ รว
าวทิ เ
ยา ์ ะว รร
ลัย ศิ ว มศ
เอเ กร าส
ชีย รม ต ร
อา ศา บัณ
คเ สต ฑ
นย ร์ ิต
)์
2-1 D-H parameters …….………………………………………….………………………….. 40
2-2 Denavit-Hartenberg ของหุ่นยนต์ CRS-A255 …………………..………..……………….. 106
หน้ า
ช
ซ
สารบัญภาพ
ิต
ภาพที่ หน้ า
สต ฑ
ศา บัณ
2-1 แสดงความสัมพันธ์ของระบบพิกดั 3 แบบ…………………………………...……………… 7
รม ต ร
ร์
กร าส
2-2 ระบบพิกดั คาร์ทีเชียนในระบบ 3 มิติ……………………………………...…………………. 8
ศิ ว มศ
2-3 แสดงการบอกปริ มาณเวกเตอร์……………………………………...……………………….. 9
ะว รร
2-4 แสดงการหาผลรวมของเวกเตอร์……………………………..………….……….………… 12
รว
2-5 แสดงผลการหาค่าต่างฯของเวกเตอร์…………………………………………….….……… 12
2-6 แสดงการหาผลรวมของเวกเตอร์ดว้ ยวิธีวาดรู ป……………………………………..……… 15
2-7 แสดงการใช้กฎมือขวา…………………………………………..………………...……..…. 17
25 าค ์
2-8 แสดงตาแหน่งของจุด P …………………………………………………………….……… 19

์
เ
2-9 axis rotation about Z axis …………………………………………………………….….… 21
นย
)์
อน ศกึ
คเ
2-10 การเปลี่ยนระบบพิกดั …………………………………………………………………...… 23
ทร าร
อา
คา องก
2-11 end effector position and orientation ………………………….…………...………..….… 24

ชีย
มค ึ งข
เอเ
2-12 มุมออยเลอร์………………………………………………………………………....……... 25
มเ น่
ลัย
รร นห
2-13 D-H notation for revolute joints ………………………………………..…….................... 28

ยา
า ว
2-14 D-H notation for revolute joints…………………………………………………………... 29

ห
วก สว่
าวทิ
ป
2-15 two-bar linkage planar ………………………………………………………….………….31

มห
น์ ี เ้
อง
2-16 สมดุลของแรงบนก้านโยง…………………………………………..……………………... 33
ขา นธ
นข
สา ิ พ
2-17 type 3 two-link robot …………………………………………………………………...…. 40

าน
ิ์เป็
วชิ
2-18 ตาแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ใน 3 มิติ…………............................................................ 42

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
2-19 การแปลงพิกดั ตามรู ปแบบของ Denavit-Hartenbenberg ………………….……………… 43

ปร
(ล
2-20 แบบของ Denavit-Hartenbenberg ………………................................................................. 44

2-21 แขนกล 6 แกน ………………………………………………...………………................. 45
2-22 การแปลงมุม ขั้นที่ 1 ………………………………………………………………………..47
2-23 การแปลงมุม ขั้นที่ 2 ……………………………………………………………………… 48
2-24 Elbow down …………………………………................................................................... 50
ฌ
สารบัญภาพ(ต่ อ)
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
2-25 ปลายสุ ดที่หุ่นยนต์สามารถไปถึง .………………….……………………………………. 50
ศิ ว มศ
ะว รร
2-26 End-Effector Orientation ………………………………………………………………... 53
2-27 คิเนมาติกส์อนุพนั ธ์ ……………………………………………………………………….. 55
รว
2-28 คิเนมาติกส์อนุพนั ธ์ของแขนกล …..................................................................................... 56
2-29 หุ่นยนต์ CRS-A255 ……………………………………………………………................ 61
2-30 Workspace and Dimension ………………………………................................................ 61

25 าค ์
์
2-31 Atrix for YPR …………………………………………….……………………………... 62
นย
)์
2-32 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 1 …………….…………………...................... 67
อน ศกึ
คเ
ทร าร
2-33 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 3 ……............................................................... 68

อา
คา องก
ชีย
2-34 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 2 …………….................................................. 68
มค ึ งข
เอเ
2-35 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 5 ………………………………………………. 69
มเ น่
ลัย
รร นห
2-36 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 4......................................................................... 69

ยา
า ว
ห
วก สว่
3-1 แสดง Block Diagram ……………………………………………………………………. 71

าวทิ
ป
มห
3-2 เซอร์โวมอเตอร์ ………………………………………………………………………………72

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
3-3 โรเตอร์ ………………………………………………………………………………………..72

นข
สา ิ พ
3-4 ส่ วนประกอบของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง…………………………………………………..74
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
3-5 ส่ วนประกอบของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ ………………………………………………...75

ิขส
ปร
3-6 ระบบไฮดรอลิก ………………………………………………………………………………76

(ล
3-7 ระบบนิวแมติกส์ …………………………………………………………………………….. 77

3-8 robot movemen …………………………………………………………………………….. 82
3-9 sequential motions …………………………………………………………………………. 83
3-10 joint-space nonnormalized …………………………………………………………………83
3-11 joint-space normalized ………………………………………………………………….. ..84
3-12 joint-space Cartesian ……………………………………………………………………… 84
3-13 เส้นทางหลายทางเลือกสาหรับจุดหนึ่งจุด ………………………………………………… 85
ญ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
3-14 เส้นทางแบบเส้นตรง (linear)..................................................................................................88
ศิ ว มศ
3-15 เส้นทางแบบเส้นตรงผสมกับพาราโบลา .............................................................. ...............88
ะว รร
3-16 การควบคุมตาแหน่งของหุ่นยนต์ …………………………………………………………. 92
รว
3-17 มวลต่อกับสปริ ง …………………………………………………………………………….93
3-18 การ์ดเชื่อมต่อสาหรับการควบคุมการเคลื่อนที่ ……………………………………………...94
3-19 โพเทนทิออมิเตอร์ …………………………………………………………………………...96

25 าค ์
์
3-20 เซนเซอร์วดั ความเร็ ว (velocity sensors) ……………………………………………………97
นย
)์
3-21 Front Panel …………………………………………………………………………………98
อน ศกึ
คเ
3-22 ตัวอย่างของตัว Control และ Indicator แบบ Numerics ใน Front Panel ……………………98
ทร าร
อา
คา องก
3-23 ตัวอย่างของตัว Control และ Indicator แบบ Strings Boolean ใน Front Panel ……………..99
ชีย
มค ึ งข
เอเ
3-24 ตัวอย่างของตัว Control และ Indicator แบบ Strings ใน Front Panel …….………………...99
มเ น่
ลัย
รร นห
3-25 ตัวอย่างของ Charts/Graphs แบบต่าง ๆ ใน Front Panel …………………………………..100

ยา
า ว
ห
วก สว่
3-26 ตัวอย่างของ Numerics, Booleans, Strings และ Charts/Graphs ใน Block Diagram……….101

าวทิ
ป
มห
3-27 ตัวอย่างของ Operation ต่าง ๆ ……………………………………………………………..102

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
3-28 ตัวอย่างของฟังก์ชนั มาตรฐานต่าง ๆ ………………………………………………………102

นข
สา ิ พ
3-29 ตัวอย่างของ Loop & Case Structure ………………………………………………………103

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
3-30 ฟังก์ชนั File I/O สาหรับข้อมูลแบบต่าง ๆ ………………………………………………...104

ิขส
ปร
3-31 Menu สาหรับเรี ยก SubVI …………………………………………………………………104

(ล
3-32 วิธีการ Run โปรแกรมกระทาได้โดยกดปุ่ มลูกศรที่อยูท่ างด้านซ้ายบน …………………...105

4-1 ทาการเปิ ด PXI ………………………………………………………………….………….106
4-2 ทาการเปิ ด Servo motor drive 4 แกน และ 2 แกน ……………………………..…………..107
4-3 Robot อยูใ่ นตาแหน่ง Home และทุกแกนอยูใ่ นตาแหน่งศูนย์องศา …………………………107
4-4 เปิ ดโปรแกรม Measurement and Automation ………………………………………………108
4-5 ทาการจ่ายไฟเพื่อปลดเบรกให้ Robot พร้อมใช้งาน ………………………………………...108
ฎ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
4-6 เปิ ดโปรแกรม LabVIEW 8.2 ………………………………………………………………..109
ศิ ว มศ
ะว รร
4-7 เปิ ดโปรแกรม Robot CRS_82ASH1 ………………………………………………………..109
4-8 Step 1 ……………………………………………………………………………………….110
รว
4-9 Step 2 ……………………………………………………………………………………….110
4-10 Step 3 ………………………………………………………………………………………111
25 าค ์
4-11 Step 4 ……………………………………………………………………………………...111
์
เ
4-12 Step 5 ………………………………………………………………………………………112
นย
)์
อน ศกึ
คเ
4-13 Step 6 ………………………………………………………………………………………112
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
4-14 Step 7 ………………………………………………………………………………………113
มค ึ งข
เอเ
4-15 Step8 ……………………………………………………………………………………….113
มเ น่
ลัย
รร นห
4-16 Step9 ……………………………………………………………………………………….114

ยา
า ว
ห
วก สว่
4-17 Step10 ……………………………………………………………………………………...114

าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
4-18 Step11 ……………………………………………………………………………………...115

อง
ขา นธ
นข
4-19 Step12 ……………………………………………………………………………………...115

สา ิ พ
าน
ิ์เป็
4-20 Step13 ……………………………………………………………………………………...116

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
4-21 Step14 ……………………………………………………………………………………...116

ปร
(ล
4-22 Step15 ……………………………………………………………………………………...117

4-23 Step16 ……………………………………………………………………………………...117
4-24 การทางานตาม Step ที่ได้โปรแกรมไว้ให้ Robot …………………………………………..118
บทที่ 1
บทนำ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
1.1 ควำมเป็ นมำและควำมสำคัญของงำนทีท่ ำ
รม ต ร
ร์
ความเจริ ญก้าวหน้าของโลกมนุ ษย์ เกิดจากความพยายามของมนุ ษย์ที่จะเปลี่ยนแปลง แก้ไข
กร าส
ศิ ว มศ
ในสิ่ งต่างๆ ที่อยู่รอบตัวเพื่อให้เกิดความสะดวกสบายในการดารงชี วิต และ เพื่อความปลอดภัย
ะว รร
เทคโนโลยีอีกด้านหนึ่ งที่ในปั จจุบนั มีการพัฒนาไปอย่างรวดเร็ ว คือ เทคโนโลยีดา้ นหุ่ นยนต์และ
แขนกล ไม่ว่าจะงานทางด้านอุตสาหกรรมหรื อหุ่ นยนต์ในด้านอื่นๆ นับว่าเป็ นเทคโนโลยีที่มีการ
รว
พัฒนาตลอดเวลา ซึ่งเป็ นผลดีต่อมนุษย์ ช่วยทาให้ส่ิ งที่อยากให้เป็ นสิ่ งที่ง่าย
หุ่นยนต์ (Robot) เป็ นคารากศัพท์ที่มาจากภาษาสโรวิคของประเทศเชกโกสโลวาเกีย ซึ่งอาจถือ
ได้ว่าคาว่าหุ่ นยนต์น้ นั ปรากฏขึ้นครั้งแรกในปี ค.ศ. 1921 จากละครเรื่ อง Rossum’s Universal

25 าค ์
์
Robots แต่งโดยนักเขี ยนชาวเชกโกสโลวาเกี ย ชื่ อ Karel Kapek โดยบทละครได้แสดงถึ ง
นย
)์
เครื่ องจักรที่ลอ้ เลียนแบบการเคลื่อนไหวของมนุษย์ และแสดง ถึงความสามารถของเครื่ องจักรที่
อน ศกึ
คเ
ทร าร
สามารถท าลายได้ทุ ก สิ่ ง ในอดี ต ชาวอี ยิป ต์โบราณได้ป ระดิ ษ ฐ์แ ขนกลเข้ากับ รู ป บู ชา เพื่ อให้
อา
คา องก
ชีย
นักบวชได้ใช้แสดงปาฏิหาริ ยต์ ่อผูค้ น ต่อมาในศตวรรษที่ 18 ได้มีการประดิษฐ์หุ่นเชิ ดในยุโรป
มค ึ งข
เอเ
เพื่อเลียนแบบการเคลื่อนที่ของมนุ ษย์ และ สัตว์ ประกอบไปด้วย เครื่ องต้นแบบแขนกล และ
มเ น่
ลัย
รร นห
ส่ ว นอื่ น ฯ ขับ เคลื่ อ นด้ว ย ชุ ด กลไก (Linkages) และลู ก เบี้ ย ว (Cams) ในหุ่ น ยนต์บ างตัว
ยา
า ว
ห
วก สว่
สามารถเขียนหรื อวาดภาพ หรื อความสามารถในการเล่นดนตรี ได้ดว้ ย

าวทิ
ป
มห
เทคโนโลยีคอมพิ วเตอร์ ได้มี ก ารพัฒ นาอย่างต่ อเนื่ อง ท าให้มีการพัฒ นาอย่างมาก ชุ ด

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
ควบคุมแบบป้ อนกลับของชุดขับเคลื่อน ชุดส่ งกาลัง และเครื่ องมือวัดที่ทนั สมัยช่วยพัฒนาหุ่ นยนต์

นข
สา ิ พ
าน
ให้มีการเปลี่ยนแปลงการทางาน ในปี ค.ศ.1954 George C. Devol ได้สร้างหุ่ นยนต์ใช้ในงาน

ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
อุตสาหกรรม โดยหุ่ นยนต์น้ นั มีหน้าที่จบั วางชิ้นส่ วนในโรงงาน โดยมีหลักการเบื้องต้นคือ teach

ิขส
ปร
in play back หรื อสอนให้รู้ในงานที่สอน หรื อที่ต้ งั โปรแกรมไว้ ซึ่งหลักการควบคุมนี้ได้เป็ นที่

(ล
แพร่ หลายในปั จจุบนั

หลัก การเบื้ องต้น ของ Devol นั้น ใช้เทคโนโลยี 2 แบบด้วยกัน คือการควบคุ มเชิ งตัวเลข
(numerical control) ซึ่ งใช้กบั เครื่ องมือกลเป็ นส่ วนใหญ่ และการควบคุมทางไกล (remote
manipulation) ซึ่งเป็ นการสัง่ การในระยะไกล เหมาะสมกับงานเสี่ ยงอันตรายต่อชีวิต เช่นงาน
สารวจกัมมันตภาพรังสี สารวจใต้ทะเล สารวจอวกาศ เป็ นต้น แขนกลแบบหัวหน้าสั่งลูกน้อง
(master-slave manipulator) ได้ถูกประดิษฐ์ข้ ึนในปี พ.ศ.1948 โดยมีหลักการคือการใช้ระแสไฟฟ้า
เป็ นตัวส่ งกาลังไปยังแขนกลที่ติดตั้งอยู่ ณ ที่ทางานระยะไกลและใช้การควบคุมผ่านสวิตซ์
2
ควบคุม หรื อ Joystick โดยบังคับให้มีการเคลื่อนไหวเหมือนกับแขนมนุ ษย์ โดยที่ Joystick นั้นมี

เครื่ องมือวัดติดอยูใ่ นแต่ละจุดของข้อต่อ เพื่อวัดการเคลื่อนที่ของผูค้ วบคุม และส่ งผลการวัดไปยัง
แขนกล ในส่ วนของผูค้ วบคุมเรี ยกว่า หัวหน้า (Master) และที่แขนกลเรี ยกว่า ลูกน้อง (Slave)
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ลักษณะการเคลื่อนไหวก็คือ การเลียนแบบผูค้ วบคุมนัน่ เอง โดยแขนกลแบบหัวหน้าสั่งลูกน้อง
ประกอบไปด้วย 6 องศาอิสระ (Degrees of freedom : DOF) แต่ละข้อต่อนั้นจะมีการเคลื่อนที่
รม ต ร
ร์
กร าส
แบบเชิงมุมซึ่ งมีลกั ษณะคล้ายคลึงกับแขนของมนุ ษย์อนึ่ งในการรวมกันของการควบคุมเชิงตัวเลข
ศิ ว มศ
และการควบคุมทางไกล ทาให้เกิดการศึกษาด้านหุ่ นยนต์ซ่ ึ งรวมถึง การออกแบบ (Design) และ
ะว รร
ควบคุม (Control) ที่แตกต่างไปจากเดิม
รว
จากหลัก การเบื้ องต้น ของหุ่ น ยนต์ที่ โปรแกรมของ George C. Devol ต่ อมาได้มี ก าร
พัฒนาด้วยการเพิ่ม การควบคุมแบบย้อนกลับ (sensor feedback) โดย H.A. Ernst ได้สร้างมือกล
ควบคุมด้วยคอมพิวเตอร์ พร้อมเครื่ องมือวัดแบบสัมผัส ซึ่ งกลไกนี้ สามารถตอบสนองความรู ้สึก
25 าค ์
นั้นควบคุมมือกลเพื่อใช้เรี ยกกล่อง โดยอุปกรณ์วดั ค่าความสัมผัสนี้ เรี ยกว่า MH-I ลักษณะงาน

์
เ
ดังกล่าวเป็ นตัวอย่างหนึ่ งของความสามารถ ในการควบคุมหุ่ นยนต์ที่ไม่ใช้มนุ ษย์ควบคุม โดยที่
นย
)์
อน ศกึ
คเ
หุ่นยนต์มีความสามารถปรับพฤติกรรมเข้ากับสภาพแวดล้อมได้
ทร าร
อา
คา องก
ในปี ค.ศ. 1969 Mc Carthy และคณะที่ Stanford Artificial Intelligence Laboratory ได้สร้าง
ชีย
มค ึ งข
เอเ
หุ่ นยนต์ที่ประกอบไปด้วย มือ ตา และ หู ซึ่ งก็คือ แขนกล กล้องโทรทัศน์ และไมโครโฟน โดย
มเ น่
ลัย
หุ่ นมีความสามารถ ที่จะรับรู ้ ภาษา เห็นวัตถุและจัดวาง ให้เข้าที่ตามคาสั่งในช่วงนี้ เอง Pieper ได้

รร นห
ยา
า ว
ศึ กษาปั ญ หาจลนศาสตร์ (Kinematics) ของแขนกลควบคุ มด้วยคอมพิ วเตอร์ และ Kahn and

ห
วก สว่
าวทิ
ป
Roth ได้วิเคราะห์พลศาสตร์ การควบคุมของแขนกลเลื่อนที่ในวงจากัด โดยใช้ทฤษฎี แบงแบง

มห
น์ ี เ้
(Bang-Bang near minimum time) ใช้ในการควบคุม

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ในปี ค.ศ. 1978 บริ ษทั General Motors ประเทศสหรัฐอเมริ กาได้สร้าง หุ่ นยนต์ต้ งั ชื่อว่า พูม่า
าน
ิ์เป็
วชิ
( PUMA: Programmable Universal Machine for Assembly) ซึ่ งมีขนาดเท่า ๆ กับขนาดแขนมนุ ษย์
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
และหุ่ นยนต์สกาล่า ( SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm) ประกอบไปด้วย

ปร
(ล
ชุดข้อต่อเคลื่อนที่ตามแนวแกน (prismatic joint ) และ ชุดข้อต่อแบบหมุน (rotational joints )

ขณะเดี ยวกัน ในปี ค.ศ. 1969 ได้มีก ารพัฒ นาหุ่ น ยนต์ในรู ปแบบแปลก ๆ โดย บริ ษ ัท
General Electric ได้สร้างหุ่ นยนต์เดินด้วยขา เพื่อใช้ในการทหารของประเทศสหรัฐอเมริ กา ในปี
เดียวกัน Boston Arm และ Stanford Arm ได้ถูกสร้างขึ้นซึ่ งประกอบไปด้วยกล้อง และชุ ด
ควบคุมคอมพิวเตอร์ โดยแขนกลนี้ มีความสามารถจัดเรี ยงกล่องในแนวตั้ง แนวอัตโนมัติซ่ ึ งมี
ชื่อเสี ยงมาก
3
ต่อมาในปี ค.ศ. 1974 Cincinnati Milacron ได้ริเริ่ มใช้หุ่นยนต์ในอุตสาหกรรม มีชื่อว่า

T3 หรื อ The Tomorrow Tool มีความสามารถยกวัตถุที่มีน้ าหนักได้เกินกว่า 100 ปอนด์ ในขณะ
ที่วตั ถุน้ นั เคลื่อนที่อยูบ่ นสายพานลาเลียงวัตดุที่จะไปประกอบชิ้นงาน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ในช่วงปี ค.ศ. 1970 นี้ ก็มีการคิดค้นพัฒนาอุปกรณ์เครื่ องมือตรวจวัดต่าง ๆ มากมาย เพื่อช่วย
ในการทางานของแขนกล เช่ น มหาวิทยาลัยสแตนฟอร์ ด Bolles และ Paul ใช้การมองเห็ น
รม ต ร
ร์
กร าส
และชุดควบคุมป้อนกลับด้วยแรง ( force feedback control) ต่อเข้ากับแขนกล Stanford Arm และ
ศิ ว มศ
คอมพิวเตอร์ PDP -10 เพื่อใช้ประกอบปั๊มน้ าในรถยนต์
ะว รร
บริ ษ ัทไอบี เอ็ม Will และ Grossman ได้พ ฒ ั นาชุ ดควบคุ มแขนกลที่ ประกอบด้วยระบบ
รว
สัมผัส และ อุปกรณ์วดั แรง โดยหุ่ นยนต์แขนกลนี้ ใช้ในการประกอบชิ้นส่ วน ในเครื่ องพิมพ์ดีด
จานวน 20 ชิ้น า ียอ นต สูต
Jet Propulsion Laboratory (JPL) ประเทศสหรั ฐ อเมริ ก า ได้ศึ ก ษาการควบคุ ม แบบ ทอร์ ก
25 าค ์
เพิ่มเติมจาก Stanford Arm เพื่อใช้ในการสารวจอวกาศ ตัง่ แต่น้ นั มาได้นาเสนอชุดควบคุมใน

์
เ
รู ปแบบของเซอร์ โว (servo control) Hirose and Yoneda Robotics Laboratory แห่ งสถาบัน
นย
)์
อน ศกึ
คเ
เทคโนโลยีแห่ งโตเกียว ประเทศญี่ปุ่นได้เห็นถึงศักยภาพ ของของหุ่ นยนต์ อีกมากมาย ในงาน
ทร าร
อา
คา องก
อุตสาหกรรมโดยได้พฒั นาสร้างหุ่ นยนต์ เพื่อใช้ในงานอุตสาหกรรมเช่น บริ ษทั MITSUBISHI,

ชีย
มค ึ งข
เอเ
FANUC, TOSHIBA SEIKI,FANUC เป็ นต้น
มเ น่
ลัย
ปั จจุ บ ัน เรามองวิชาหุ่ น ยนต์ หรื อ Robotics เป็ นสวนกวางฯ มากกว่าหลายปี ก่ อน โดย

รร นห
ยา
า ว
เกี่ยวกับงานทางด้าน จลนศาสตร์ พลศาสตร์ ระบบการวางแผน การควบคุม เซนเซอร์ การ

ห
วก สว่
าวทิ
ป
เขียนโปรแกรม รวมไปถึงการควบคุมได้ดว้ ยตัวเอง และปัญญาประดิษฐ์ รวมไปถึงแขนงวิชาอื่น ฯ

มห
น์ ี เ้
เช่น ฟิ สิ กส์ เคมี คณิ ตศาสตร์ วิศวกรรมเครื่ องกล วิศวกรรมควบคุมและ วิศวกรรมคอมพิวเตอร์

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
หุ่นยนต์ หรื อ Robot จากพจนานุกรม MERRIAM-WEBSTER ได้ให้ความหมายดังนี้

าน
ิ์เป็
วชิ
ROBOT : (n) 1 A : a machine that looks like a human being and performs various
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
complex acts (as walking or talking) of a human being ; also : a similar but fictional machine
ปร
(ล
whose lack of capacity for human emotions is often emphasized or B: an efficient insensitive
person who functions automaticatlly 2 : a device that automatically performs complicated often
repetitive tasks3 : a mechanism guided by automatic controls
จากพจนานุกรม MERRIAM-WEBSTER ได้ให้ความหมายไว้ 3 แบบโดยความหมายแรก คือ
เครื่ องจักรกลที่มีลกั ษณะคล้ายมนุ ษย์และสามารถกระทาการที่ซับซ้อน เช่น เดินหรื อพูดได้คล้าย
มนุษย์ หรื อ อาจหมายถึง บุคคลที่ไม่มีความรู ้สึกในการรับรู ้ ความหมายที่สอง คือกลไกที่สามารถ
4
ทางานที่ ซับซ้อนและซ้ า ฯ ได้ และความหมายที่สาม คือชุ ดกลไกที่ทางานด้วยการควบคุมแบบ

อัตโนมัติ
ปี ค.ศ. 1940 มีนกั เขียนชื่อ ไอแซค อาซิ มอฟ (ISSAC ASIMOV) ได้บรรยายถึงลักษณะ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ของหุ่ น ยนต์ในแนววิท ยาศาสตร์ ที่เขียนขึ้ น ว่ามี ล กั ษณะคล้ายมนุ ษ ย์ แต่ ไม่ มีความรู ้ สึก และถู ก
นามาใช้งานแทนมนุ ษย์ โดยหุ่ นยนต์ในนิ ยายนี้ ได้ออกแบบอย่างดีไม่มีขอ้ บกพร่ อง (FAIL-SAFE
รม ต ร
ร์
กร าส
MACHINE) และสมองหุ่ นยนต์ได้ถูกตั้งโปรแกรมไว้ดว้ ยมนุ ษย์ และได้กาหนดกฎหลัก 3 ข้อของ
ศิ ว มศ
หุ่นยนต์ คือ
ะว รร
1.หุ่นยนต์ตอ้ งไม่ทาร้ายมนุษย์ หรื อปล่อยให้มนุษย์ได้รับอันตราย
รว
2.หุ่นยนต์ตอ้ งเชื่อฟังคาสัง่ ของมนุษย์เว้นแต่จะขัดแย้งกับกฎข้อที่ 1
3.หุ่นยนต์ตอ้ งปกป้องสภาพแวดล้อมของตนเองที่เป็ นอยูต่ ราบที่ไม่ขดั แย้งกับกฎข้อ1และข้อ 2
1.1.1 ข้อดี
25 าค ์
(ก) เพิ่มผลผลิตและประสิ ทธิภาพ รวมถึงคุณภาพความเที่ยงตรงและความแน่นนอน

์
เ
ของการผลิต
นย
)์
อน ศกึ
คเ
(ข) ทางานในบริ เวณที่อนั ตราย ในที่อบั หรื อความปลอดภัย
ทร าร
อา
คา องก
(ค) ทางานอย่างต่อเนื่องโดยไม่มีการเมื่อยล้า หรื อเบื่อหน่าย สามารถทางานซ้ า ฯ ได้

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ตลอดเวลาอีกทั้งไม่ตอ้ งมีวนั หยุด
มเ น่
ลัย
(ง) ทางานที่มีความละเอียดได้ดี และยังมีความสามารถในด้านอุปกรณ์การตรวจวัด

รร นห
ยา
า ว
เหนือกว่ามนุษย์หลายเท่า ทั้งยังทางานหลายประเภทได้ในเวลาเดียวกัน
ห
วก สว่
าวทิ
ป
1.1.2 ข้อเสี ย
มห
น์ ี เ้
(ก) เกิดปั ญหาของแรงงานขึ้นเมื่อนาหุ่ นยนต์มาใช้ทดแทนแรงงานมนุ ษย์ อาจทาให้

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
เกิดการว่างงาน ซึ่งผูร้ ับผิดชอบด้านแรงงานควรมีการวางแผนแก้ปัญหาล่วงหน้า

าน
ิ์เป็
วชิ
(ข ) ไม่ ส าม ารถ ต อ บ ส น อ งได้ เ องใน เห ตุ ก ารณ์ ฉุ ก เฉิ น ยก เว้ น จะถู ก ตั้ ง

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
โปรแกรมควบคุมเอาไว้ก่อนล่วงหน้า
ปร
(ล
(ค) หุ่ นยนต์ไม่มีความรับผิดชอบหรื อการตัดสิ นใจเช่น ในกรณี ที่มีความผิดพลาดเกิด

ขึ้นกับงานที่ทา
5
1.2. วัตถุประสงค์
1.2.1. เพื่อศึกษาการทางานของแขนกลในโรงงานอุตสาหกรรม
1.2.2. เพื่อศึกษาเกี่ยวกับหลักการโครงสร้าง และ ส่ วนประกอบต่าง ๆของแขนกล
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
1.2.3. เพื่ อ สร้ างแขนกลแบบหกแกน (6 DEGREE OF FREEDOM หรื อ 6- DOF) โดยใช้
รม ต ร
AC SERVO MOTOR
ร์
กร าส
1.2.4. เพื่อศึกษาระบบควบคุมโดยใช้ PC ในการ CONTROL
ศิ ว มศ
1.2.5. เพื่อนาแขนกลที่สร้างขึ้นมา เป็ นต้นแบบในการศึกษาภาค CONTROL กับ
ะว รร
MACHANICAL
รว
1.2.6. เพื่อเป็ นต้นแบบในการสร้างเพื่อพัฒนา และ เป็ นต้นแบบในการวิจยั ในอนาคต
1.3. ขอบเขตโครงงำน
25 าค ์
1.3..1 สามารถสร้างแขนกล 6 แกนเคลื่อนที่จากจุด A ไปสู่ จุด B ได้
์
1.3..2 สามารถสร้างซอฟท์แวร์ ที่ใช้ควบคุมแขนกล 6 แกนให้ทางานได้อย่างถูกต้องและแม่นยา

เ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
1.4 ขั้นตอนกำรดำเนินงำน
อา
คา องก
ชีย
ขั้นตอนการในการดาเนินงานนี้จะถูกแยกออกเป็ น 3 ส่ วนใหญ่ ฯ ด้วยกันคือ
มค ึ งข
เอเ
1.4.1 ศึกษาและค้นคว้าทฤษฏีที่เกี่ยวของ และรวบรวมข้อมูลที่ได้ ซึ่งการทางานของหุ่ นยนต์
มเ น่
ลัย
รร นห
จะประกอบไปด้วย 2 ส่ วนใหญ่ ฯ คือ ฮาร์ดแวร์ และ ซอฟท์แวร์

ยา
า ว
ห
วก สว่
(ก) ทางด้านฮาร์ดแวร์
าวทิ
ป
มห
- ชุดขับเคลื่อน AC SERVO MOTOR

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
- ชุดเฟื อง และเกียร์ทดกาลัง
นข
สา ิ พ
- ชุดทาโคลงแขนใช้ อลูมิเนี่ยม
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
(ข) ทางด้านซอฟท์แวร์
ิขส
ปร
- ชุด CARD CONTROL PCI 6 – DOF

(ล
- โปรแกรม VISUAL STUDIO C++

- ชุด คอมพิวเตอร์ (PC)
1.4.2 ออกแบบโครงสร้างของหุ่นยนต์
1.4.3 จัดหา จัดซื้ อ และทาการสร้างหุ่ นยนต์ซ่ ึ งทั้งหมดนามาประกอบกันและจะถูกควบคุม
ด้วย PC ผ่าน CARD CONTROL PCI 6-DOF
6
1.5. ประโยชน์ ที่คำดว่ ำจะได้ รับ

1.5.1 เป็ นแนวทางในการผลิตแขนกลโดยใช้ตน้ ทุนต่า
ิต
1.5.2 เป็ นแนวทางในการพัฒนาและวิจยั แขนกลในงานอุตสาหกรรม
สต ฑ
ศา บัณ
1.5.3 เป็ นแนวทางในการพัฒ นาระบบการควบคุ ม ต าแหน่ งการหมุ น ของ AC SERVO
รม ต ร
MOTOR
ร์
กร าส
1.5.4 เป็ นต้นแบบในการสร้างแขนกลของอนุชนรุ่ นหลังสื บไป
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
บทที่ 2
ทฤษฎีที่เกีย่ วข้ อง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
พื้นฐานทางคณิ ตศาสตร์เป็ นสิ่ งจาเป็ นในการศึกษาวิชาหุ่นยนต์ ในบทนี้จะอธิบายถึงระบบพิกดั
รม ต ร
ร์
กร าส
(coordinate systems) ,ระบบเวกเตอร์ (vector), ตาแหน่ง ,เมตริ กซ์การหมุน, การเปลี่ยนระบบพิกดั ,
ศิ ว มศ
สมการจลนศาสตร์
ะว รร
รว
2.1 ระบบพิกดั (coordinate systems)
ระบบพิ กัด ที่ จ าเป็ นมี อ ยู่ 3 ประเภท คื อ ระบบพิ กัด แบบคาร์ ที เชี ย น (cartesion coordinate)
ระบบพิ กัด แบบเชิ ง ขั้ว (polar coordinate) และระบบพิ กัด แบบเชิ ง ซ้ อ น(complex coordinate)
25 าค ์
รู ปแบบของระบบพิกดั ทั้ง 3 ดังรู ป

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
ภาพที่ 2-1 แสดงความสัมพันธ์ของระบบพิกดั 3 แบบ

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
2.1.1 ระบบพิกดั คาร์ทีเชียน

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ระบบพิกดั คาร์ ทีเชียน (Cartesian coordinate) คือ ระบบพิกดั ที่ใช้กนั ทัว่ ไป ประกอบด้วย
ปร
(ล
แกน 3 แกน คือ แกน X แกน Y บนระนาบหรื อถ้าเป็ นระบบสามมิติ (3D) ก็จะประกอบด้วย แกน X
, Yและ Z ทิศทางของแกนทั้งสามนั้นต้องตั้งฉากกันและกัน และเป็ นไปตามทิศทางของกฎมือขวา
(right hand rule) โดยตั้งแกน X ที่นิ้วชี้โดยที่)ลายชี้ออกเป็ นบวก แล้ววางแกน Y ที่นิ้วกลาง ก็จะได้
แกน Z อยูใ่ นแนวนิ้วโป้ง
8
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
(ก ) ทิศทางของกฎมือขวา (ข) ทิศทางของเกน 3 แกน X,Y,Z
ภาพที่ 2-2 ระบบพิกดั คาร์ทีเชียนในระบบ 3 มิติ
25 าค ์
์
เ
ซึ่ งถ้ากาหนดทิศทางของแกน 2 แกน ก็สามารถหาทิศทางของแกนที่ 3 ได้โดยใช้กฎมือ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ขวา โดยที่ i เป็ นเวกเตอร์ หนึ่ งที่ทิศทางตามแกน x, j เป็ นเวกเตอร์ หนึ่ งหน่ วยที่ทิศทางตามแกน y
ทร าร
อา
คา องก
และ k เป็ นเวกเตอร์หนึ่งหน่วยที่ทิศทางตามแกน z

ชีย
มค ึ งข
เอเ
2.1.2 ระบบพิกดั เชิงขั้ว
มเ น่
ลัย
ระบบพิกดั เชิ งขั้ว (polar coordinater) คือ ระบบพิกดั ที่ประกอบด้วยตัวแปรสองตัว

รร นห
ยา
า ว
คือ แนวรัศมี ( r ) และมุมที่แนวรัศมีทามุมกับแนวระนาบ ( θ ) สัญลักษณ์ที่ใช้คือ ( r , θ ) ซึ่งระบบ

ห
วก สว่
าวทิ
ป
พิกดั นี้สามารถที่จะอ้างอิงถึงระบบพิกดั แบบคาร์ทีเชียน โดยจัดให้อยูใ่ นรู ปของ

มห
น์ ี เ้
x = r cos θ
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
y = r sin θ
าน
ิ์เป็
วชิ
1) ระบบพิกดั เชิงซ้อน (Complex coordinate)

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ประกอบด้ ว ย 2 ส่ ว น คื อ จ านวนจริ ง( real )หรื อRe และ จ านวนจิ น ตภาพ (

ปร
(ล
imaginary ) หรื อ In โดยสัญ ลักษณ์ ที่ใช้ คือ re โดยที่ j = -1 ความสัมพัน ธ์กับระบบพิกัด

แบบอื่น คือ
R=r = r (cos θ + j sin θ )
อย่างไรก็ตาม ระบบพิกัดแบบเชิ งซ้อนไม่เป็ นที่ นิยมในการน ามาใช้คานวณด้าน
หุ่ น ยนต์ เพราะอ้างอิ งได้เพี ยงระนาบเดี ยว ส่ วนระบบพิ กัด คาร์ ทีเชี ยนใช้มากในการศึ กษาด้าน
หุ่นยนต์ เพราะสามารถที่จะบ่งบอกตาแหน่งอ้างอิงได้ในระนาบสามมิติ
9
ซึ่งนอกจากระบบพิกดั ข้างต้นแล้ว ยังต้องทราบถึงแกนอ้างอิงโดยลาดับแรกคือ แกน

อ้างอิ งแบบสั ม บู รณ์ (absolute reference frame) คื อ แกนอ้างอิ งที่ ไ ม่ มี ก ารหมุ น หรื อ ไม่ มี ก าร
เคลื่อนที่ อีกนัยหนึ่ งก็คือ แกนอ้างอิงนี้ ยดึ ติดอยูก่ นั ที่ (fixed) หรื อ inertial frame ซึ่งไม่มีความเร่ ง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
โดยทัว่ ไปปั ญหาทางวิศวกรรมจะกาหนดให้แกนของโลกเป็ นแกนอ้างอิงที่อยูก่ บั ที่ (fixed reference
รม ต ร
frame) กรณี ที่คิดบนพื้นโลก
ร์
กร าส
การเคลื่ อนที่ แ บบสั ม บู รณ์ (absolute motion) คื อ การเคลื่ อนที่ ที่ สัมพัน ธ์กับ แกน
ศิ ว มศ
อ้างอิงที่ยึดติดอยู่กบั ที่ (fixed reference frame) ส่ วนการเคลื่อนที่สัมพันธ์ (relative motion) คือ
ะว รร
การเคลื่อนที่ที่สัมพันธ์กบั แกนอ้างอิงที่เคลื่อนที่โดยเทียบกับแกนอ้างอิงที่อยู่กบั ที่ ถ้าแกนเคลื่อน
รว
สัมพันธ์ (relative reference frame) ไม่มีการเคลื่อนที่กถ็ ือว่าเป็ นแกนอ้างอิงที่อยูก่ บั ที่
ระบบพิ กัด จะเป็ นตัว ก าหนดค่ าของต าแหน่ ง (position) และค่ าเชิ งมุ ม (angular)
โดยทัว่ ไปค่าตาแหน่งมักอ้างอิงถึงจุด (points) ส่ วนค่าเชิงมุมมักอ้างอิงถึงวัตถุ (bodies)
25 าค ์
์
เ
2.2 เวกเตอร์ (Vectors)
นย
)์
อน ศกึ
คเ
เวกเตอร์ คือ ปริ มาณทางคณิ ตศาสตร์ที่มีขนาด (magnitude) และทิศทาง (directions) ซึ่ งการบ่ง
ทร าร
อา
คา องก
บอกปริ มาณเวกเตอร์มีวิธีการบอกได้หลายรู ปแบบ ดังแสดงในภาพที่ 2.3

ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ภาพที่ 2.3 แสดงการบอกปริ มาณเวกเตอร์

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 2-3 แสดงการบอกปริ มาณเวกเตอร์
i คือ เวกเตอร์หนึ่งหน่วย (unit vector) ในทิศทางตามแกน X

j คือ เวกเตอร์หนึ่งหน่วย ในทิศทางตามแกนY
A คือ เวกเตอร์หนึ่งหน่วย ในทิศทาง A
θ คือ มุมที่วดั ในทิศทวนเข็มนาฬิกา
10
( CCW = counterclockwise) มี ค่ า บ ว ก แ ล ะ ใ น ทิ ศ ต า ม เ ข็ ม น า ฬิ ก า
(CW = clockwise) มีค่าลบและ A คือ ขนาดของเวกเตอร์ A และเป็ นปริ มาณสเกลาร์จะได้วา่
ิต
A = Aθ
สต ฑ
ศา บัณ
= A (cos + sin )
รม ต ร
= i+ j
ร์
กร าส
=A
ศิ ว มศ
= A( i + j)
ะว รร
=A
รว
หมายเหตุ : j ในสมการข้างบน คือ จานวนจินตภาพ j = -1
AX = A cos θ า ียอ นต สูต
AY = A sin θ
25 าค ์
A =
์
เ
= cosθ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
= sinθ
ทร าร
อา
คา องก
θ = arctan ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
2.3 สมการเวกเตอร์ บนระนาบ

ยา
า ว
ห
วก สว่
การวิเคราะห์สมการเวกเตอร์ บนระนาบ (planar vector equations) มีประโยชน์ อย่างมากใน

าวทิ
ป
มห
การศึกษาวิชาหุ่ นยนต์ที่มีการเคลื่อนที่บนระนาบ เพราะสามารถที่จะคานวณการเคลื่อนที่โดยใช้

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
ตัวอย่างของการรวมเวกเตอร์ . เวกเตอร์ใดๆ
นข
สา ิ พ
คือ เวกเตอร์ A, B และ C พิจารณาสมการของเวกเตอร์

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
C =A+B
(ล
สมการนี้ เป็ นสมการที่พบทัว่ ไปในการวิเคราะห์สมการเวกเตอร์เมื่อพิจารณาจากสมการพบว่า

จะมีตวั แปรที่ไม่ทราบค่า ได้แก่ ขนาดและมุมของเวกเตอร์ ท้ งั สาม รวมทั้งหมดเป็ น 6 ตัวแปร คือ
ขนาดของ A และมุ ม  ขนาดของ B และมุ ม  และขนาดของ C และมุ ม
 ในการเคลื่อนที่บนระนาบ จะพบว่ามีตวั แปรอยู่ 2 ค่า โดยในการหาคาตอบนั้นขึ้นอยูก่ บั ว่าตัว
แปรใดที่ไม่ทราบค่า
11
ตัวอย่างการหาคาตอบของสมการเวกเตอร์
ตัวอย่างที่ 2.1 กาหนดขนาดของเวกเตอร์ดงั ต่อไปนี้
) = 7.07i  7.07j
ิต
A = 10 = 10( 
สต ฑ
ศา บัณ
B = B =
รม ต ร
C = C =) C(  )
ร์
กร าส
เวกเตอร์ A กาหนดค่าขนาดและทิศทาง ให้ส่วนเวกเตอร์ B และ C กาหนดเฉพาะทิศทางแต่ไม่
ศิ ว มศ
ทราบขนาด ปั ญหาลักษณะเช่นนี้มกั พบในทัว่ ไป
ะว รร
รว
2.4 การแก้ปัญหาแบบวิเคราะห์ (analytical approach)
ในการแก้ปัญหาแบบวิเคราะห์จะเขียนรายละเอียดของเวกเตอร์ดงั นี้
C = A + B25 าค ์
i j= i j
์
i j
เ
จัดรู ปใหม่แยกส่ วนของเวกเตอร์ I และ เวกเตอร์ j จะได้สมการ 2 สมการ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
Cx = Ax + Bx
ทร าร
อา
คา องก
Cy = Ay + By
ชีย
มค ึ งข
สมการนี้เป็ นสมการเส้นตรงซึ่งมีคาตอบเดียว หาคาตอบจะได้วา่

เอเ
มเ น่
ลัย
C (0.867) = 7.07 + Bx
รร นห
ยา
า ว
C (5.05) = 7.07
ห
วก สว่
าวทิ
ป
ได้ค่าคาตอบ C = 14.14 และ B = Bx = 5.19

มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
2.5 การแก้ ปัญหาแบบวาดรูป (graphical approach)

าน
ิ์เป็
วชิ
ในการแก้ปัญหาแบบวาดรู ปเริ่ มจากการกาหนดตาแหน่ง pole และอัตราส่ วน (scale) จากนั้น

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
วาดรู ป ตามทิ ศ ทางที่ ก าหนดให้ ในสมการในแต่ ล ะข้างของสมการ โดยเริ่ ม จาก pole แล้ว วาด
ปร
(ล
เวกเตอร์ ที่ทราบค่าทิศทางและขนาด กรณี น้ ี คือเวกเตอร์ A ซึ่งกาหนดขนาดมาให้ จากนั้นจากปลาย

หัวของเวกเตอร์ A ลากแนวของเวกเตอร์ B ซึ่งทราบทิศทางนาไปต่อที่ปลายหัวของเวกเตอร์ A เป็ น
การรวมเวกเตอร์ A + B แต่อย่างไรก็ตามยังไม่ทราบขนาดของเวกเตอร์ B
ลาดับถัดไปลากแนวเวกเตอร์ C ที่ทราบทิศทาง โดยมีจุดเริ่ มต้น ที่จุด pole โดยส่ วนหัวของ
เวกเตอร์ C นี้ จะไปตัดกับแนวยาวของเวกเตอร์ B จะได้รูปสามเหลี่ยมดังภาพที่ 2.4 แสดงการรวม
เวกเตอร์ โดยการวาดรู ป (graphical analysis) คาตอบที่ได้น้ ันมาจากการวัดค่าขนาดความยาวของ
เวกเตอร์ B และเวกเตอร์ C
12
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 2-4 แสดงการหาผลรวมของเวกเตอร์
25 าค ์
เป็ นที่สังเกตว่าในการหาผลรวมของเวกเตอร์ กระทาได้โดยการนาปลายหางของเวกเตอร์ ต่อ

์
เ
กันกับปลายหัวของเวกเตอร์ ดังตัวอย่างข้างต้นที่มีการหาผลรวมของเวกเตอร์ A+ B โดยการนา
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ปลายหางของเวกเตอร์ B ต่อกับส่ วนปลายหัวของเวกเตอร์ A
ทร าร
อา
คา องก
ถ้าเป็ นการหาผลต่างของเวกเตอร์ เช่น C = A – B ก็จะต้องนาส่ วนปลายหัวของเวกเตอร์ B มา

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ต่อกับส่ วนปลายหัวของเวกเตอร์ A ดังภาพที่ 2.5
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 2-5 แสดงผลการหาค่าต่างฯของเวกเตอร์
โดยที่ตอบของเวกเตอร์ C นั้นสามารถหาคาตอบได้จากการวักค่าความยาวจากรู ปวาดตามอัดตราที่

ถูกต้องเช่นเดียวกัน
13
2.6 การแก้ปัญหาแบบวิเคราะห์
เริ่ มต้นจากสมการ 2 สมการ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
Cx =
รม ต ร
Cy =
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
แทนค่าที่กาหนดมาให้
ะว รร
รว
15 = 7.07 + 6
15 า ียอ นต สูต
= 7.07 + 6
25 าค ์
แก้สมการโดยการยกกาลังสองทั้งสองสมการ
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
225 = 50 + 36 + 84.5
ทร าร
อา
คา องก
225 = 50 + 36
ชีย + 84.5
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
แล้วนามารวมกัน และใช้คุณสมบัติตรี โกณมิติ + =1

ยา
า ว
เพื่อลดรู ปสมการลงเป็ น
ห
วก สว่
าวทิ
ป
225 = 100 + 36 + 84.85 ( + )

มห
น์ ี เ้
1.0489 = +
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
หาคาตอบโดยการใช้คุณสมบัติทางตรี โกณมิติของมุมดังนี้
ปร
(ล
=
แทนค่าลงไป
1.0489 = +
14
สมมุติให้ t = และจัดรู ปใหม่ จะได้ค่า

– 0.976t + 0.02358 = 0
สามารถแก้สมการนี้ได้จากสู ตรการแก้สมการสองชั้น (quadratic formula)
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
a + bX + c = 0
รม ต ร
X=
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
หาคาตอบ t = 0.25, 0.951
ะว รร
คาตอบของมุม คือ =2 = 87.1°, 2.86°
หลังจากทราบค่าของ แล้วสามารถหาค่า โดยนาสมการทั้งสองมาหารกันจะ
รว
ได้
25 าค ์
= =
์
นย
)์
อน ศกึ
ได้คาตอบมุม 2 ค่า
คเ
ทร าร
อา
คา องก
= ชีย = 60.5°
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
= = 30.3°
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
พิจารณาจากภาพที่ 2.6 เริ่ มจากลากเส้นแนวเวกเตอร์ A จากจุด pole

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ที่ทราบขนาดและทิศทาง จากนั้นวาดวงกลมที่มีนขาดความยาวรัศมีเท่ากับขนาดความยาวเวกเตอร์
าน
ิ์เป็
วชิ
B โดยใช้จุด pole เป็ นจุดศูนย์กลางเขียนแนววงกลมวาดวงกลมอีกครั้ง แต่เปลี่ยนขนาดความยาว

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
รัศมีเท่ากับขนาดความยาวเวกเตอร์ C
ปร
(ล
และใช้จุดศูนย์กลางที่ปลายหัวของเวกเตอร์ A จะได้จุดตัดสองจุดบนวงกลม แล้วลากเส้นต่อจุดทั้ง

สองนี้ ประกอบเป็ นสามเหลี่ ยม จะได้รูป สามเหลี่ ยมสองรู ป ซึ่ งก็คือ เวกเตอร์ โพลิ ก อน (vector
polygon) นัน่ เอง
15
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 2-6 แสดงการหาผลรวมของเวกเตอร์ดว้ ยวิธีวาดรู ป
25 าค ์
จากตัว อย่า งนี้ พบว่า ค าตอบของทิ ศ ทางของเวกเตอร์ C เป็ นไปได้ 2 ค่ า ทั้ง นี้ เพราะจาก
์
เ
คุณสมบัติของมุมทางตรี โกณมิติที่สามารถมีค่ามุมเป็ นบวกและลบ หรื ออีกนัยหนึ่ งคือ การวัดมุม
นย
)์
อน ศกึ
คเ
แบบทวนเข็มนาฬิ ก าและวัด มุ มแบบตามเข็ม นาฬิ ก านั่น เอง ซึ่ งปั ญ หานี้ มัก จะพบต่ อไปในการ
ทร าร
อา
คา องก
คานวณหามุมการเคลื่อนไหวในแขนกล ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
2.7 สมการเวกเตอร์ สามมิติ

ยา
า ว
การวิเคราะห์เวกเตอร์ บนระนาบสามมิติ ( three dimensions) ใช้มากในการศึกษาด้านหุ่ นยนต์

ห
วก สว่
าวทิ
ป
โดยทัว่ ไปจะใช้ระบุตาแหน่ งของวัตถุในระนาบสามมิติ เช่ น มีวตั ถุวางอยู่ที่ตาแหน่ ง

มห
น์ ี เ้
สามารถเขียนในรู ปแบบของเวกเตอร์ได้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
A = i+ j+ k
าน
ิ์เป็
วชิ
ขณะเดียวกันสามารถเขียนให้อยูใ่ นรู ปเมตริ กซ์ (matrix form) ได้

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
A=
หรื อเขียนอยูใ่ นรู ปของ ทรานสโพส (transpose) ได้
A=
16
2.8 ผลคูณภายในของเวกเตอร์
การหาผลคูณภายในของเวกเตอร์ หรื อ inner product ของเวกเตอร์ จะให้ คาตอบเป็ นปริ มาณ
สเกลาร์ (scalar) วิธีการหา inner product มีดงั นี้
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
สมมุติเวกเตอร์ A , B ดังต่อไปนี้
รม ต ร
A=
ร์
กร าส
B =
ศิ ว มศ
สู ตรการหา inner product
ะว รร
A.B =
รว
A คือ ขนาดของเวกเตอร์ A คานวณได้จา
= า ียอ นต สูต
B คือ ขนาดของเวกเตอร์ B คานวณได้จาก

25 าค ์
= ์
นย
)์
และ A , B คือ มุมระหว่าง A และ B
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
วิเคราะห์ในรู ปของเมตริ กซ์ A = , B=
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
A∙B =
มห
น์ ี เ้
หรื อสามารถแจกแจงราบละเอียดได้ คือ

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
A.B = =
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
โดย inner product ของเวกเตอร์มีคุณสมบัติดงั นี้

ิขส
ปร
(ล
1. A∙ B = B∙A
2. A∙( B+C) = A∙B + A∙C
3. A∙B = , โดย θ เป็ นมุมระหว่าง A และ B
4. เวกเตอร์สองเวกเตอร์ต้ งั ฉากกันมีค่า inner product เป็ น 0 เช่น i∙j = j∙k =k∙i = 0
5. เวกเตอร์สองเวกเตอร์ที่ขนานกัน inner product มีค่าเป็ น 1 เช่น i∙i =j∙j = k∙k = 1
17
2.9 ผลคูณภายนอกของเวกเตอร์
การค านวณหาผลคู ณ ภายนอกของเวกเตอร์ (outer product) หรื อ การ cross product ของ
เวกเตอร์ จะให้คาตอบออกมาเป็ นปริ มาณเวกเตอร์ซ่ ึงจะมีท้ งั ขนาดและทิศทาง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ตัวอย่างเช่น C =A × B สามารถหาคาตอบของขนาดเวกเตอร์ C ได้โดย
รม ต ร
= , โดย θ คือมุมระหว่างเวกเตอร์ A และ B
ร์
กร าส
ส่ วนทิศทางนั้นหาได้จากการใช้กฎมือขวาดังแสดงในรู ป 2.7 โดยทิศทางบวกของเวกเตอร์ A
ศิ ว มศ
อยูต่ ามแนวนิ้วชี้และแนวทิศทางบวกของเวกเตอร์ B ตามทิศของนิ้วกลางหรื อทิศพุง่ ออกจากฝ่ ามือ
ะว รร
จะได้ผลลัพธ์ทิศทางของเวกเตอร์ C ตามแนวนิ้วโป้ง
รว
คุณสมบัติการหาผลคูณภายนอกของเวกเตอร์ คือ
1. A× B = -B × A า ียอ นต สูต
2. A × ( B + C ) = A × B + A × C
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ภาพที่ 2-7 แสดงการใช้กฎมือขวา

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
3. ในกรณี ของเวกเตอร์หนึ่งหน่วยที่มีทิศทางตามแกน x , y ,z หรื อ i , j , k มีคุณสมบัติดงั นี้

ปร
(ล
i×j = k,j×k=i,k×i =j
i×i = j×j=k×k=0
หรื อสามารถเขียนแจกแจงรายละเอียด คือ
A× B=( )×( )
=( )i + ( )j + ( )k
18
หรื อสามารถหาโดยใช้วิธี determinant
ิต
สต ฑ
A× B =
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
=
ศิ ว มศ
ะว รร
หรื อคานวณในรู ปแบบเมตริ กซ์โดยใช้คุณสมบัติของ kew symmetric matrix เช่นเวกเตอร์ใด ๆ
รว
ในระนาบสามมิติ สามารถเขียนให้อยูใ่ นรู ปเมตริ กซ์ขนาด 3×3 ได้
25 าค ์
เช่น A = สามารถเขียนให้อยูใ่ นรู ปของ skew symmetric matrix A

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
= ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
สามารถใช้คานวณหา outer product ด้วยการคูณเมตริ กซ์

ลัย
รร นห
ยา
ว
A× B= B
ห า
วก สว่
าวทิ
ป
มห
=
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
=
ิขส
ปร
(ล
นอกจากนี้ยงั มีคุณสมบัติของเวกเตอร์ที่สมั พันธ์ระหว่าง inner และ outer product ดังต่อไปนี้

A∙(B×C) = B∙(C×A)
= C ∙ ( A× B )
A×(B×C) = −(B×C)×A
= ( C × B ) ×A
= ( A ∙ C )B – ( A ∙ B )C
19
2.10 ตาแหน่ ง
การบอกต าแหน่ ง โดยทั่ว ไปมัก จะบอกโดยอ้างอิ งกับ สิ่ งอื่ น เช่ น ถ้ามี ค าถามว่า สถาบัน
เทคโนโลยีพระจอมเกล้าพระนครเหนื ออยูท่ ี่ไหน อาจได้รับคาตอบว่าอยูใ่ กล้แม่น้ าเจ้าพระยา หรื อ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
อยูใ่ กล้เชิงสะพานพระราม 7 เป็ นต้น สังเกตว่าการบอกตาแหน่งของสถานที่มกั จะใช้อา้ งอิงกับสิ่ งที่
รม ต ร
ยึดติดอยูก่ บั ที่ เช่น สะพาน หรื อ แม่น้ า ซึ่ งเมื่อเปรี ยบเทียบกับวิชาหุ่ นยนต์ สิ่ งที่ยึดติดอยูก่ บั ที่น้ นั ก็
ร์
กร าส
คื อ แกนอ้า งอิ ง (reference frame) นั่ น เอง และค าว่ า ใกล้แ ม่ น้ า หรื อ เชิ ง สะพานอาจหมายถึ ง
ศิ ว มศ
ระยะทางโดยประมาณ ซึ่งคือการบอกตาแหน่งในทางหุ่นยนต์นน่ั เอง
ะว รร
การสัง่ งานของหุ่นยนต์ หรื อแขนกลให้เคลื่อนที่ไปตาแหน่งที่ตอ้ งการเป็ นยากในหุ่ นยนต์หรื อ
รว
แขนกลจะต้องมีการกาหนดจุดพิกดั ( coordinates ) เพื่อที่แขนกลนั้นจะรู ้ถึงตาแหน่ งของวัตถุน้ นั
โดยต้องมีการกาหนดแกนอ้างอิงขึ้นด้วยในที่น้ ีจะใช้การบอกพิกดั แบบคาร์ทีเซียน หรื อ แกน x , y
, z โดย ทิศทางของแกน z มีนิยามมาจากกฎมือขวา
25 าค ์
กรณี หนังสื อที่วางอยูโ่ ต๊ะ ถ้าเราแต้มสี ณ จุดหนึ่ งบนหนังสื อเพื่อใช้เป็ นจุดอ้างอิงแล้วรี ยกว่า
์
เ
จุด P เราสามารถบอกได้ว่าหนังสื อเล่มนี้ อยู่ที่ตาแหน่ งสัมพัน ธ์กับแกนอ้างอิ ง ซึ่ งอาจจะวางจุ ด
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ศูนย์กลางของแกนอ้างอิงไว้ที่มุมหนึ่งของโต๊ะ เราสามารถแสดงพิกดั ของจุด P ได้วา่
ทร าร
อา
คา องก
P = ( x , y , z ) หรื อเขี ยนเป็ นคอลัม น์ เวกเตอร์ (column vector) มี ข นาด 3 × 1 ได้ดัง

ชีย
มค ึ งข
เอเ
สมการ โดยจุ ด P แสดงถึ งจุ ด บนวัต ถุ (body-fixed point) ดัง ภาพที่ 2.8 และ r คื อ เวกเตอร์
มเ น่
ลัย
รร นห
ตาแหน่ง จากจุด O ถึง P

ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 2-8 แสดงตาแหน่งของจุด P
2.11 เมตริกซ์ การหมุน

การบอกสถานะของวัตถุแข็งเกร็ งนั้นใช้การบอกตาแหน่ งอย่างเดียวนั้นไม่เพียงพอ ต้องมีตวั
แปรเพิ่มเพื่อบ่อบอกถึงสถานของวัตถุน้ ัน เช่น กรณี ของหนังสื อต้องบอกได้ว่าหนังสื อนั้น วางอยู่
ลักษณะใด เช่น วางตั้งหรื อวางนอน ซึ่งตัวแปรนี้กค็ ือ การหมุน( orientation )
20
เมตริ กซ์การหมุน ( rotation matrix ) สัญลักษณ์ R เป็ นตัวแปรที่ใช้ระบุว่าวัตถุน้ นั มีการหมุน

เปลี่ยนไปจากแกนอ้างอิงเท่าใด แสดงได้ดว้ ยเวกเตอร์ หนึ่ งหน่ อย 3 ทิศทางคือ เวกเตอร์ n ,t, b, ดัง
แสดงบนจุด P ในภาพที่ 2.8 โดยที่ n, t, b, เป็ นเวกเตอร์หนึ่งหน่วย ดังแสดงในสมการ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
R=
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
เมตริ ก ซ์ก ารหมุ น R แสดงถึ งการหมุ น ของวัตถุ แข็งเกร็ ง สัม พัท ธ์กับ แกนอ้างอิ งที่ ติด อยู่กับ ที่
รว
( fixed coordinate) สังเกตว่าในคอลัมน์เวกเตอร์ ของเมตริ กซ์การหมุน R ประกอบด้วย เวกเตอร์
n, t, b ซึ่งตั้งฉากซึ่งกันและกัน ( perpendicular )
หมายเหตุ : กรณี ที่เวกเตอร์ สองตัวตั้งฉากกัน สามารถบอกได้ว่าผลคูณภายในของเวกเตอร์ (

25 าค ์
์
dot product) เท่ากับศูน ย์ เช่ น a ∙ b = 0 หมายความว่า a และ b ตั้งฉากซึ่ งกัน และกัน และจาก
นย
)์
คุณสมบัติ a ∙ b =
อน ศกึ
คเ
ทร าร
กรณี เมตริ กซ์การหมุน R มี คุณ สมบัติออทอร์ นอร์ มลั ( orthornormal ) ซึ่ งมี คุณ สมบัติที่
อา
คา องก
ชีย
เวกเตอร์ท้ งั สามตัวนั้นตั้งฉากกัน และมีขนาดหนึ่งหน่วย เราสามารถเขียนได้วา่
มค ึ งข
เอเ
n∙t =t∙b=b∙n=0
มเ น่
ลัย
รร นห
หรื อเขียนในลักษณะของผลคูณของเมตริ กซ์ได้วา่

ยา
า ว
ห
วก สว่
= = =0
าวทิ
ป
มห
และขนาดของเวกเตอร์แสดงได้ดงั นี้
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
= =1
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
= =1
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
= =1
(ล
จากคุณสมบัติ ออทอร์มลั สามารถพิสูจน์หาอินเวอร์สของเมตริ กซ์การหมุน
การที่นาทรานส์ โพสของเมตริ กซ์การหมุนคูณกับตัวเองได้เมตริ กซ์ I หรื อ identity matrix

ซึ่งเป็ นเอกลักษณ์ของการคูณเมตริ กซ์
21
สามารถสรุ ปได้ว่า การทรานส์โพสของเมตริ กซ์การหมุนนั้นก็คือ การหาอินเวอร์ สการคูณ

ของเมตริ กซ์การหมุนนัน่ เอง
ิต
สต ฑ
คุณสมบัติที่สาคัญอี กข้อหนึ่ ง ของเมตริ กซ์ก็คือ ค่า determinant จะต้องมีค่าเท่ากับ หนึ่ ง
ศา บัณ
เสมอ det |R |= 1 ในกรณี น้ ีที่เราใช้กฎมือขวา
รม ต ร
ร์
กร าส
ลาดับต่อไปจะหาเมตริ กซ์การหมุนตามรอบแกน Z สังแกตจากภาพที่ 2.9 แกนอ้างอิงที่ 0 รอบ
ศิ ว มศ
แกนอ้างอิงที่ 1 หมุนไปจากแกนอ้างอิงที่ 0 รอบแกน Z ที่มุม θ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
ว
ภาพที่ 2-9 axis rotation about Z axis

ห า
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
จาก algebra สามารถแสดงเวกเตอร์ในแกนอ้างอิงที่ 1 นาเสนอในแกนอ้างอิงที่ 0 ได้วา่

อง
ขา นธ
นข
=
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
สมการข้างบนเขียนอยูใ่ นรู ปเวกเตอร์
สามารถแยกเมตริ กซ์การหมุนแกน Z ได้ตามสมการ

22
ทานองเดียวกันเราสามารถหาเมตริ กซ์การหมุนรอบแกน X และ Y ได้เช่นเดียวกัน ดังสมการ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
วิธีพิสูจน์ R และ R นั้นขอให้ผอู ้ ่านทาเป็ นแบบฝึ กหัด
เราสามารถนาเมตริ กซ์การหมุนมาเรี ยงกัน ( cascade ) ซึ่ งเมื่อมีการหมุนรอบหลายแกน เช่น มี
25 าค ์
การหมุนครั้งแรกเป็ น Ro จากนั้นหมุนรอบแกน X ด้วยมุม a จะได้การหมุนใหม่

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
สังเกตว่าขนาดของเมตริ กซ์จะมีขนาด 3 × 3 เสมอ จากนั้นมีการหมุนอีกรอบแกน Y เป็ นมุม
ทร าร
อา
คา องก
β อาจจะมี การสับสนว่า จะหมุนรอบแกนใด เพราะแกน Y มีสองแกน คือ แกนที่ ติดตัว ( body

ชีย
มค ึ งข
เอเ
fixed frame ) และแกนอ้างอิ ง ( world coordinate frame) ในการวิ เคราะห์ น้ ี เราจะใช้แ กนหมุ น
มเ น่
ลัย
รร นห
สามารถเขียนเป็ นสมการได้วา่
ยา
า ว
=
ห
วก สว่
าวทิ
ป
และการหมุนลาดับที่ 3 รอบแกน Z แสดงได้ดงั สมการ

มห
น์ ี เ้
=
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
จัดรู ปสมการ (3.11) ใหม่ได้ เนื่ องจากเมตริ กซ์มีคุณสมบัติ associativity คือ A(BC) = (AB)C
าน
ิ์เป็
วชิ
เรี ยกว่า R
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
สมการบรรยายถึงการหมุน 3 แบบคือ โรลล์ (roll) พิตช์ (pitch) และ ยอว์ (yow) โดยโรลล์คือ
การหมุนรอบแกน Z ส่ วนพิตช์ คือการหมุนรอบแกน Y และยอว์ คือการหมุนรอบแกน X ตัวอย่าง
วัตถุที่มีการหมุนเป็ นแบบสามแกนนี้ ได้แก่ เครื่ องบิน เรื อดาน้ า ลูกรักบี้ที่ลอยอยู่ในอากาศ เป็ นต้
การวิเคราะห์เมตริ กซ์การหมุนสามารถกาหนดการหมุนโดยการอ้างอิงถึงลาดับการหมุน โดยเริ่ ม
จากการหมุนเริ่ มแรก ประวัติการหมุนนั้นอาจเป็ นการหมุนหลายขั้นตอน แต่สามารถอธิบายได้โดย
ใช้เมตริ กซ์การหมุนเดียว ซึ่งมาจากการคูณเป็ นลาดับ และบ่งบอกถึงการหมุนใด ๆ ก็ตามในรู ปแบบ
ของโรลล์ พิตช์ และยอร์
23
คุณสมบัติที่ควรระวังของเมตริ กซ์ คือ community โดยทัว่ ไป

AB ≠ BA
คุณสมบัติน้ ีเป็ นจริ งกับเมตริ กซ์การหมุนเช่นเดียวกัน คือ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
2.12 การเปลีย่ นระบบพิกดั
ศิ ว มศ
การบอกตาแหน่งของวัตถุน้ นั เราจาเป็ นต้องบอกถึงว่าจุดนั้นอ้างอิงกับแกนใด ดังตังอย่างก่อน
ะว รร
หน้าจุด หมายถึงว่า จุดนี้ อา้ งอิงแกน 0 ท่านองเดียวกันกับจุด อ้างอิงกับแกนที่ 1 ดังนั้นเมื่อมี
รว
การกาหนดตาแหน่งและเมตริ กซ์การหมุนของแกน 1 สัมพันธ์กบั แกน 2 (frame 1 with respect 2 )
คือ า ียอ นต สูต
และพิกดั ในแกนที่ 2 คือ เราสามารถเขียนเวกเตอร์ตาแหน่งได้ดงั นี้
25 าค ์
โดย r คือ ตาแหน่งที่ห่างจากแกนอ้างอิงที่ 1 ไปถึง 2 สามารถดูได้จากภาพที่ 2.10

์
เ
หมายเหตุ : หนังสื อบางเล่มอาจใช้สญั ลักษณ์ P 12 แทน r
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ภาพที่ 2-10 การเปลี่ยนระบบพิกดั

ปร
(ล
วิธีทา
24
ิต
สต ฑ
คาตอบจากสมการ แสดงถึงเมื่อมีการหมุนเวกเตอร์ Po ไป 90 องศาทิศทวงเข็มนาฬิกา จะได้
ศา บัณ
เวกเตอร์ โดยอ้างอิ งกับแกนอ้างอิงเริ่ มต้น ผูอ้ ่านจะเข้าใจมากขึ้นเมื่ อลองทาการทดลองหมุน
รม ต ร
ร์
กร าส
เวกเตอร์ตามตัวอย่าง
ศิ ว มศ
ะว รร
2.13 สมการจลนศาสตร์
การบอกตาแหน่ง และการหมุนของปลายแขนกล ( end effector )สามารถแสดงอยูใ่ นรู ปของ
รว
การบอกตาแหน่งด้วยเวกเตอร์ p และการหมุนด้วย ( n, o, a,) ดังในภาพที่ 2.11
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
ภาพที่ 2-11 end effector position and orientation

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
ส่ วนประกอบของเวกเตอร์ ท้ งั สามกาหนดขึ้นในระบบพิกดั ตามแกนคาร์ ทีเชียนที่ยึดติดอยูก่ บั

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ฐาน (fixed Cartesian frame at the base ) ของหุ่ นยนต์ โดยที่เวกเตอร์ a คือ เวกเตอร์ มีขนาดหนึ่ ง
ิขส
ปร
(ล
หน่ วยมรทิศทางเคลื่อนที่พุ่งเข้าไปหาวัตถุ ส่ วนเวกเตอร์ o มีทิศทางตามนิ้ วจับชิ้นงานสองนิ้ วและ

เวกเตอร์ n คือ เวกเตอร์ที่ต้ งั ฉาก โดยเวกเตอร์ท้ งั หมดนี้เป็ นไปตามกฎมือขวา คือ
n=o x a
การบอกตาแหน่ งนี้ สามารถบอกโดยใช้ระบบพิกดั อื่นอีกได้ เช่ น ระบบพิกดั ทรงกระบอก (
cylindrical coordinates) ระบบพิกดั ทรงกลม ( spherical coordinates )
25
ส่ วนการหมุนสามารถใช้วิธีการแบบอื่นได้ 2 วิธีต่อไปนี้ คือ การหมุนแบบมุมออยเลอร์ ( euler

angles) และการหมุนแบบ RPY( roll-pitch-yaw )
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
2.14 มุมออยเลอร์ (euler angles)
รม ต ร
ในการทางานของหุ่ นยนต์หรื อแขนกลโดยทัว่ ไปนั้นมักจะต้องระบุถึงลาดับการหมุนของวัตถุ
ร์
กร าส
ลาดับขั้นในการหมุนมีส่วนสาคัญมากการใช้มุมออยเลอร์ เป็ นวิธีหนึ่ งที่สามารถระบุลกั ษณะการ
ศิ ว มศ
หมุนของวัตถุในระนาบสามมิติ ดังภาพที่ 2.12
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ภาพที่ 2-12 มุมออยเลอร์

ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
ถ้าจะเปรี ยบเทียบให้เห็นชัดเจน เข่น ในการยิงปื นให้ตรงเป้าต้องมีการปรับปลายกระบอนปื น

มห
น์ ี เ้
อง
โดยยกปลายกระบอนปื นปรับให้ทามุมยกขึ้นหรื อลง (elevation ) หรื อการส่ ายปลายกระบอกปื น

ขา นธ
นข
สา ิ พ
โดยการกวาดมุมซ้าย-ขาว ( azimuth ) หรื อทาการหมุนที่ตวั ปื นเอง ( tilt ) หรื อศัพท์ที่ใช้ทางการบิน

าน
ิ์เป็
วชิ
และอวกาศ เรี ยกว่า โรลล์ พิตช์ และยอว์

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
การหมุนแบบมุมออยเลอร์ สามารถอธิ บายได้ดว้ ยการหมุนรอบแกน 3 แกน โดยเริ่ มจากการ

ปร
(ล
หมุนรอบแกน Z ด้วยมุม ∅ จากนั้น หมุนรอบแกน Y ด้วยมุม θ และหมุนรอบแกน Z ด้วยมุม

หรื อเรี ยกการมุมนี้วา่ 3-2-3 ดังสมการ
Euler ( ∅ , θ , ) =
สมการนี้ เริ่ มจากการหมุนด้วยมุม ∅ รอบแกน Z จากนั้นหมุนเป็ นมุม θ รอบแกน Y
ปั จจุบนั และสุ ดท้ายหมุนด้วยมุม รอบแกน Z ปั จจุบนั Z” โดยลาดับของการหมุ น แต่ใน
การคานวณจะพิจารณาในทางกลับกับเพราะการหมุนเริ่ มจากที่ฐาน ( base coordinates)
26
การคานวณเริ่ มจากหมุนด้วยมุม รอบแกน Z ตามด้วยหมุนเป็ นมุม θ รอบแกน

Y และสุ ดท้ายหมุนด้วนมุม ∅ รอบแกน Z แสดงวิธีการคานวณได้ คือ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
Euler ( ∅ , θ , )=
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
=
รว
= า ียอ นต สูต
25 าค ์
์
นย
)์
ดัง นั้ นการหมุ น ของเวกเตอร์ n, o, a, ณ จุ ด ปลายของแขนกลเขี ย นให้ อ ยู่ใ นรู ป ของ euler
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
coordinates ∅ , θ , ได้ คือ
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
การหมุ น ของวัต ถุ บ นระนาบสามมิ ติยงั มี รายละเอี ย ดอี ก มาก เช่ น การหมุ น รอบแกนเดี่ ย ว
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
(rotation about single axis) คือ การรวมการหมุนรอบแกนทั้งหมดมาอยูใ่ นแกนเดียว เช่น การหมุน

นข
สา ิ พ
าน
ของลูกข่าง เป็ นต้น และการคานวณ ควอเทอร์เนี ยน ( quaternions) ซึ่ งมีการเพิ่มตัวแปรเข้ามาอีก 1

ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ตัว เพื่อช่วยในการคานวณหากการหมุนของวัตถุแข็งเกร็ ง
ิขส
ปร
(ล
2.15 การหมุนแบบ RPY ( roll, picth, yaw)

ลักษณะการหมุนแบบ RPY นี้ ใช้มากในการบินและอวกาศ การหมุนนี้ เป็ นการหมุน 3 แบบ
คือ หมุนรอบแกน a, o, n, ตามลาดับโดยมีขอ้ จากัดว่า แกนปั จจุบนั จะขนานไปกับแกนอ้างอิง
ดังนั้นการหมุนจึงเหมือนกับการหมุนแกนอ้างอิง การหมุน RPY ถ้ากรณี แกนปั จจุบนั ไม่ขนานกับ
แกนอ้างอิง การหมุนขั้นสุ ดท้ายจะเป็ นการรวมกันกับการหมุนก่อนหน้า และ postmultiply ด้วย
RPY ลาดับของการหมุนประกอบไปด้วย
27
โรลล์ เป็ นการหมุนรอบแกน z ที่เคลื่อนที่ หรื อแกน a

พิตช์ เป็ นการหมุนรอบแกน y ที่เคลื่อนที่ หรื อแกน o
ยอว์ เป็ นการหมุนรอบแกน x ที่เคลื่อนที่ หรื อแกน n
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
เมตริ กช์การหมุนแบบ โรลล์ ฟิ ตช์ ยอว์ สามารถพิจารณาจาก
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
RPY ( γ , β , α ) =
ะว รร
รว
แสดงวิธีการคานวณทางเมตริ กช์
RPY =
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
=
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
=
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
คาตอบของการหมุนของเวกเตอร์ n, o, a สามารถหาได้จาก
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
=
ิขส
ปร
(ล
2.16 denavit - hartenberg parameters

การสร้างแขนกลทัว่ ไปนั้นมักประกอบไปด้วยก้านโยงที่ต่อกับแบบอนุกรมด้วยข้อต่อ จากนั้น
จ าก าหนดแกนอ้างอิ งที่ ติ ด กับ วัต ถุ (bodyfixed coordinate ) ในแต่ ล ะก้านโยง เพื่ อ ค านวณการ
เปลี่ยนแกนอ้างอิ งจากแต่ละก้านโยงไปยังปลายสุ ดท้าย หรื อจุดปลายของแขนกล โดยทัว่ ไปว่า
ตาแหน่ งของมือจับชิ้นงาน จากการคานวณนี้ สามารถบอกได้ว่าตาแหน่ งของมือจับชิ้นงานนั้นอยู่
ตาแหน่งใดในระนาบสามมิติ
28
ในการคานวณเราสามารถคานวณหาพิกดั ต่าง ๆ ลาดับต่อไปคือ ทาอย่างไรเพื่อใช้ตวั แปรที่กล่าวมา

ข้างต้นนั้นมาใช้กบั หุ่ นยนต์วิธีเป็ นที่ยอมรับวิธีหนึ่ง ได้แก่ Denavit – Hartenberg หรื อใช้ตวั ย่อเรี ยก
สั้น ๆ ว่า D-H parameters ภาพที่ 3.10 บอกถึงพารามิเตอร์ ต่าง ฯ ใน D-H parametersในกรณี ของ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ข้อต่อแบบหมุน ( R: revolute joint ) ตัวแปรที่เปลี่ยนแปลง (variable) คือ มุม θ โดยระยะ d
รม ต ร
คงที่
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ภาพที่ 2-13 D-H notation for revolute joints

ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
นิยามของตัวแปรมีดงั นี้
ยา
า ว
= ระยะจากแกน ถึงแกน วัดตามแนวแกน

ห
วก สว่
าวทิ
ป
= ระยะจาก ถึงแกน วัดตามแนวแกน

มห
น์ ี เ้
= มุมบิด (twist angle) ระหว่าง กับ รอบแกน

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
= มุมระหว่างแกน ถึงแกน หมุนรอบแกน

าน
ิ์เป็
วชิ
ส่ วนในกรณี ของข้อต่อแบบสไลด์ (P : prismatic joint ) ตัวแปรที่เปลี่ยนค่าคือ ระยะ d ดัง

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ภาพที่ 3-14 โดยที่มุม O มีค่าคงที่

ปร
(ล
29
ภาพที่ 2-14 D-H notation for revolute joints

วิธีการกาหนดแกนมีดงั นี้
1. เริ่ มจากที่ฐานกาหนดแกนอ้างอิงเป็ น 0 ร่ วมกับแกนอ้างอิงหลัก (world coordinate
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
frame)
รม ต ร
2. กาหนดแกนในแต่ละก้านโยง ตามกฎมือขวาโดยให้แกนหมุนเป็ นแกนเริ่ มต้นที่ 0
ร์
กร าส
เช่ น ในสวนของข่อต่อแบบหมุนหรื อข้อต่อแบบสไลด์ ทิศทางของแกน Z ไปในทิ ศ
ศิ ว มศ
ทางออกจากก้านโยง
ะว รร
3. กาหนดแกนของกานโยง ถัดไปให้ดูตามแกนหมุนโดยให้แกนนั้นเป็ นแกน
รว
4. ทิ ศ ทางของแกน หาได้ โ ดยได้ โ ดยได้ ม าจากผลลัพ ธ์ ข อง cross product
แกนแต่ละแกนจะถูกกาหนดที่สวนปลายของข้อต่อ (distal joint) ของก้านโยง
5. กรณี มีระยะออฟเซตจะมีระยะ d หรื อถ้าไม่มี d = 0
25 าค ์
6. แกน Z อยูร่ ่ วมในแนวเดียวกับแกนการหมุนของข้อต่อ

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
2.17 Transformation operators
ทร าร
อา
คา องก
ในวาหุ่ นยนต์น้ ัน จุดสนใจจุดหนึ่ งโดยทัว่ ไป คือ ตาแหน่ งของวัตถุในระนาบสามมิติ จาก

ชีย
มค ึ งข
เอเ
หัวข้อ 3.3 เมตริ กซ์การหมุน ซึ่ งบอกถึงการหมุนของวัตถุในสามมิติ และเพิ่มการบอกตาแหน่งพิกดั
มเ น่
ลัย
รร นห
เข้าไป1 คอลัมน์ จะได้เมตริ กซ์ใหม่น้ ี เรี ยกว่า transformation operators โดยเป็ นเมตริ กซ์ 4 x 4 มี
ยา
า ว
ลักษณะดังสมการ
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
โดย N คือ แกนอ้างอิงเริ่ มต้น และ A คือ แกนอ้างอิงสุ ดท้าย เช่ น วัตถุมีการหมุนรอบแกน
ิขส
ปร
(ล
อ้างอิง เป็ นมุม θ และเลี่อนไปยังตาแหน่ ง ( 1 , 1 , 0 ) ที่ ตาแหน่ งของแกนอ้างอิงที่ 1

สามารถเขียนแสดงดังนี้
30
ในท านองเดี ยวกัน transformation operators นี้ มี คุณ สมบัติคล้ายกับ เมตริ ก ซ์ก ารหมุ น คื อ
สามารถนามาต่อกัน สาหรับในกรณี ที่มีการเคลื่อนย้ายวัตถุในหลาย ๆ แกนอ้างอิง เช่น
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
สมการ แสดงถึง สามารถอ้างอิงจากแกนอ้างอิงที่ 1 ไปยังแกนอ้างอิงที่ 2 และแกน
ร์
กร าส
อ้างอิงที่ 3 เช่นเดียวกัน ในการคานวณหาแกนที่ 1 ไปยังแกนที่ 2 ได้ คือ
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
แต่อย่างไรก็ตาม การหาอินเวอร์ ส (inverse) ของ T นั้นไม่เหมือนกับเมตริ กซ์ การหมุน เพราะ
transformation operators ไม่มีคุณสมบัติออท์นอร์มลั (orthornormal)
25 าค ์
สุ ตรการคานวณหาอินเวอร์สของ T ดังสมการ
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
2.18 จลนศาสตร์ ผกผันขอบกลไก 2 ก้านโยง

รร นห
ยา
า ว
ปั ญ หาหาคานวณจลนศาศตร์ ผกผัน ( inverse kinematics ) เกิ ดขึ้ น เมื่ อทราบค่าตาแหน่ งที่

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ปลายของแขนกล แล้วต้องการคานวณหาค่ามุมที่เกิดขึ้นในแต่ละข้อต่อของแขนกล
มห
น์ ี เ้
ในที่น้ ี จะยกตัวอย่างการคานวณหาจลนศาสตร์ ผกผันของระบบก้านโยง 2 ก้านบนระนาบ (

อง
ขา นธ
นข
two-bar linkage ) ที่มีขนาดความยาวของก้านโยงท่ากัน คือ ℓ ดังแสดงในภาพที่ 2.19

สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
31
ภาพที่ 2-15 two-bar linkage planar

ค่าตาแหน่ งในพิกดั ( x , y ) ที่ปลายแขนกลของแกนก้านโยง 2 ก้านบนระนาบ แสดงดัง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
สมการ ( 1)
รม ต ร
x=
ร์
กร าส
y= ⋯⋯
ศิ ว มศ
(1)
ะว รร
รว
ต้องการหาค่ามุม และ การหาคาตอบสมการทาด็โดยการยกกาลังสองของ
ทั้งสองสมการ า ียอ นต สูต
= ⋯ (2)
25 าค ์
= ⋯ (3)
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
สมการ( 2 ) + สมการ ( 3 ) ลดรู ปอย่างง่ายดังสมการ (4)
ทร าร
อา
คา องก
= + ชีย ⋯⋯⋯
มค ึ งข
เอเ
(4)
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
สมการหาคาตอบของมุม
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
= ⋯⋯⋯
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
(5)
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
หาคาตอบของ มุม เมื่อทราบค่ามุม แล้ว โดยจัดรู ปสมการ (1) ใหม่

ิขส
ปร
x= ⋯⋯⋯
(ล
(6)
y= ⋯⋯⋯
(7)
โดยที่ = และ = จากทฤษฎีทาง Trigonometry มีสูตรว่า

acos ( α ) –bsin ( α ) = c
asin ( α )+bcos( α ) = d
32
α = arctan ⋯⋯⋯ (8)
ิต
ดังนั้นคาตอบของมุม คือ
สต ฑ
ศา บัณ
= arctan
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
2.19 การศึกษาทางกลศาสตร์ (mechanics)
มักจะเกี่ยวข้องกับสภาวะที่วตั ถุหยุดนิ่ งหรื อเคลี่อนที่ดว้ ยความเร่ งภายใต้แรง ภายนอก วิชา
รว
ทางกลศาสตร์ สามารถแบ่ งออกได้ 2 ส่ วนหลัก ๆ คือ การศึ ก ษาทางสถิ ตยศาสตร์ (statics) และ
พลศาสตร์ (dynamics) ในบทนี้ จะกล่าวถึงการคานวณทางสถิตยศาสตร์ ที่นามาใช้ในการคานวณ
25 าค ์
ของแกนกลหุ่นยนต์
์
วิชาสถิตยศาสตร์ มกั เกี่ ยวข้องกับสภาวะสมดุล (equilibrium )ของวัตถุภายใต้แรงภายนอก

เ
นย
)์
ที่มากกระทาให้วตั ถุเคลื่อนที่ ไปตามส้นทางของแนวแรง หรื อวัตถุน้ นั หมุนรอบแกนหมุนมักเรี ยก
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
แรงนี้วา่ แรงกิริยา (reaction force)
คา องก
ชีย
เมื่อมีการต่อต้านการเคลื่อนที่ของแรง ทาให้เกิดแรงปฏิกิริยา ( reaction force ) ในบางครั้ง
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
แรกปฏิกิริยาที่เกิดขึ้นนั้นอาจทาให้วตั ถุน้ นั มีการเปลี่ยนแปลงรู ปร่ าง compliance หมายถึงแนวโน้

ลัย
รร นห
ยา
ว
ทของวัตถุที่จะเปลื่ยนแปลงอันเนื่องมาจากแรงปฏิกิริยา
ห า
วก สว่
าวทิ
ภาวะสมดุ ลทางสถิ ตยศาสตร์ มกั คิดในกรณี ที่หุ่ น ยนต์น้ ัน หยุดนิ่ งซึ่ งในทางคานวณ คือ
ป
มห
น์ ี เ้
ผลรวมของแรง ( force) และแรงบิด (torque) จากภายนอกเป็ นศูนย์ นั่นคือ ไม่มีการเคลื่อนที่ และ

อง
ขา นธ
นข
แรงภายนอก ( external force ) หรื อแรงบิดภายนอก ( external torque) จะต้องสมดุล

สา ิ พ
าน
ิ์เป็
โดยทัว่ ไปแรงภายนอกและแรงบิดภายนอกเกิดจากน้ าหนักของก้านโยง หรื อน้ าหนักของ

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
วัตถุที่
ิขส
ปร
(ล
ปลายแขนกล และการมี ปฏิกิริยาต่อกัน (interaction ) ระหว่างปลายแขนกลกับชิ้ นงาน (

workpiece) อย่างไรก็ตามในหุ่นยนต์เคลื่อนจะมีแรงปฏิกิริยาระหว่างล้อหรื อที่ปลายเท้ากับพื้น
การวิเคราะห์ทางพลศาสตร์ ยงั เป็ นสิ่ งสาคัญในการหยิบจับวัตถุเพราะในกสนหยิบจับนั้น
จะควบคุ ม วัต ถุ น้ ัน ไม่ ใ ห้ มี ก ารเปลื่ ย นรู ป ร่ างหรื อ เสี ย หาย เช่ น ในการควบคุ ม แรง ( force
control) จะทาการควบคุมแรงที่เกิดขึ้นจากปลายแขนกลกับสภาพแวดล้อม
33
ส่ วนการควบคุมแบบ compliance เป็ นการควบคุมให้แขนกลมีการเคลื่อนที่อย่างละเอียด

อนึ่ ง การควบคุ ม ทั้ง สองแบบควรเริ่ ม จากการวิ เคราะห์ อ ย่ า งง่ า ย คื อ การวิ เคราะห์ ท าง
สถิติยศาสตร์
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
2.20 สมดุลขอลแรงบนก้ านโยง
ร์
กร าส
พิจารณาสภาวะสมดุลของแรง ( force balance) บนก้านโยง 1 ก้าน ซึ่งสามารถพิจารณาหาแรง
ศิ ว มศ
ลัพธ์ ( net force ) และแรงบิดลัพธ์ (net torque) ที่เกิดจากแรงภายนอก ดังภาพที่ 2.20
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ภาพที่ 2-16 สมดุลของแรงบนก้านโยง

ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
สามารถพิ จารณาแยกส่ วนจากก้านโยงอื่ น โดยคิ ด เป็ นแรงและแรงบิ ด จากภายนอกที่ ม า

มห
น์ ี เ้
กระทา ซึ่ งประกอบด้วยแรง 3 แรง คือ ก้านโยงที่ n-1 ส่ งแรงผ่านข้อต่อ n ก้านโยงที่ n ส่ งแรงผ่าน
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ข้อต่อ n+ 1 และแรงเนื่ องจากแรงโน้มถ่วงที่กระทาที่จุดศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง สภาวะสมดุล

าน
ิ์เป็
วชิ
ของแรงสถิตคือ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
⋯⋯⋯ (9)
ปร
(ล
โดยที่
= คือ มวลของก้านโยง n
= คือ เวกเตอร์แรงโน้มถ่วง
= คือ แรงลัพธ์ที่กระทาบนก้านโยง n
= คือ แรงลัพธ์ที่กระทาบนก้านโยง n จากก้านโยง n-1
34
= คือ แรงลัพธ์ที่กระทาบนก้านโยง n จากก้านโยง n+1
โดยที่เครื่ องหมายติดลบของ ในสมการ มาจากกฏข้อที่สามของนิ วตัน ที่อธิบาย
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ถึงแรงปฏิกิริยาจะมีขนาดเท่ากันแรงกิริยาแต่มีทิศตรงกันข้าม ส่ วนสมดุลแรงบิดเกิดจากแรงที่มา
รม ต ร
จากก้านโยงที่ติดกันทาให้เกิดแรงบิดรอบ ๆ จุดศูนย์กลางมวล(center of mass) และเกิดแรงบิดขึ้นที่
ร์
กร าส
ข้อต่อเนื่ องจากมีขบั เคลื่อน และอันเนื่ องจากแรงบิรงโน้มถ่วงกระทาที่จุดศูนย์กลางมวลไม่ให้เกิด
ศิ ว มศ
แรงบิดเขียนสมการสมดุลสถิตเนื่องจากแรงบิดได้ คือ
ะว รร
รว
⋯⋯ (10)
โดยที่ คือ เวกเตอร์ ตาแหน่ ง วัดจากจุดเริ่ มต้นของแกน n-1 ณ ข้อต่อ n ไปยังจุด
25 าค ์
ศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง (center of gravity) ของก้านโยง n

์
เ
คือ แรงบิดที่กระทาบนก้านโยง n โดยก้านโยง n-1
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
2.21 สมดุลของแรงบิดของข้ อต่ อแบบหมุน

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ในกรณี ของข้อต่อแบบหมุนจะสนใจแรงบิด ณ ข้อต่อ ในกรณี ของสมดุลสถิต สมการ (10) มี
มเ น่
ลัย
รร นห
ค่าเป็ นศูนย์ โดยการปรับรู ปใหม่จะได้ค่าแรงบิดรอบแกนข้อต่อ n คือ

ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
⋯ (11)
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
แต่จากหลักการทางฟิ สิ กส์ที่ว่า แรงที่กระทาจากก้านโยง n-1 ไม่ทาให้เกิดแรงบิดเพราะเป็ น

าน
ิ์เป็
วชิ
แรงที่กระทาผ่านที่แกนของข้อต่อ และแขนของโมเมนต์ของแรงที่กระทาโดยก้านโยง n คือ ความ

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ยาวของก้านโยง และแรงเนื่องมาจากแรงโน้มถ่วงจะทาให้เกิดแรงบิด เมื่อจุดศูนย์กลางของแรงโน้ม

ปร
(ล
ถ่วงไม่ได้ยตู่ ามแนวแกน จะได้ดงั สมการ

⋯⋯ (12)
ทาการจัดรู ปสมการใหม่ได้วา่
= ×( ) ∙⋯⋯ (13)
35
ลาดับต่อไปจะเป็ นคานวณหาแรงบิดที่มาจากชุดขับเพื่อให้เกิดสมดุลแรงบิด จากทิศทางของ

แรงบิดวางอยูต่ ามแนวเดียวกันแกนการหมุนหรื อแกน Z ดังนั้นทิศทางของแรงบิดจากชุดขับจะได้
ว่า
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
actuator = ⋯⋯⋯ (14)
รม ต ร
ร์
กร าส
โดยที่ คือ เวกเตอร์ หนึ่ งหน่ วยที่อธิ บายถึงแกนของข้อต่อ และต่าแรงบิดเป็ นบวกจะ
ศิ ว มศ
เป็ นบวกจะเป็ นการเพิ่มมุมบิด
ะว รร
ชุ ดขับของข้อต่อแบบหมุน จะมีแต่เพียงแรงบิดอย่างเดี ยว แรงที่กระทากับแขนกลจะต้อง
รว
สมดุ ลด้วยแรงบิดผ่านโมเมนต์ของแขนหรื อผ่างทางแรงปฏิบตั ิกิริยาภายในก้านโยงนั้น สามารถ
วิเคราะห์หาสมการสภาวะสมดุลของแรงจะได้วา่
= ⋯⋯⋯ (15)
25 าค ์
์
เ
2.22 งานเสมือน (Virtual work)
นย
)์
อน ศกึ
คเ
งานเสมือน (Virtual work) คือ งานที่สมมุติว่าเกิดขึ้น แต่จริ ง ๆ แล้วยังไม่เกิดขึ้น สมมุติว่ามี
ทร าร
อา
คา องก
อนุภาค( particle) หนึ่ งที่ทราบขนาดและทิศทางของแรงที่กระทา และอนุภาคนี้ เคลื่อนที่ไปเล็กน้อย

ชีย
มค ึ งข
เอเ
เป็ นระยะ โดยที่ระยะ นี้ เรี ยกว่า ระยะขจัดเสมือน (virtual displacement) ซึ่ งโดย
มเ น่
ลัย
รร นห
งานที่เกิดขึ้นโดยแรง Q ที่กระทาในขณะนั้นระยะขจัดเสมือนนี้ จะเรี ยกว่า งานเสมือน ซึ่ งแสดงได้

ยา
า ว
ดังสมการหลัการของงานเสมือน( principle of virtual work ) คือ

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
= Q∙ ⋯⋯⋯ (16)
ขา นธ
δW
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
หรื อสามารถเขียนให้อยูใ่ นรู ปของสเกลาร์ได้ คือ

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
δW = Q ⋯⋯⋯ (17)
ในที่น้ ี มุม θ คือ มุมระหว่าง Q กับ ซึ่ งความแตกต่างระหว่าง กับ นัน

คือ นัน่ คือระยะขจัดที่เคือระยะขจัดที่เล็กมากจนมาอาจวัดด้วยเครื่ องมือใด ๆ แต่มีค่าไม่เป็ น
ศู น ย์ ส่ ว น คื อ ระยะเล็ ก ๆ ที่ ส มมุ ติ ข้ ึ น โดยในทางคณิ ต ศาสตร์ น้ ั นถื อ ว่ าเป็ นอนุ พ ัน ธ์ (
differential ) ในล าดับ แรก( first order ) โดยที่ Q คื อ แรงวางนัย (generalized forces) ซึ่ งอาจจะ
36
เป็ นได้ท้ งั แรง F หรื อทอร์ ก τ จากแรงบิ ด และทานองเดี ยวกัน q อาจเป็ นระยะขจัดเชิ งเส้นหรื อ
ระยะขจัดเชิงมุม
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
2.22.1 สมดุลของอนุภาค
ถ้าอนุ ภ าคหนึ่ งอยู่ในสภาวะสมดุ ลแล้ว งานแสมื อนของแรงที่ กระท าต่ ออนุ ภ าค
รม ต ร
ร์
กร าส
เคลื่อนที่ดว้ ยระยะขจัดเสมือน dq สามารถหาได้จาก
ศิ ว มศ
δW = (
ะว รร
= =0
รว
ซึ่ ง ∑ F cos θ คือผลรวมของแรงย่อยในทิศทางของ δq มีค่าเป็ นศูนย์ ดังนั้นแรง
ลัพธ์ในแนว δq เท่ากับศูนย์เมื่ออนุภาคอยูใ่ นภาวะสมดุลสมการ δW = 0 นี้ แสดงถึงสภาวะสมดุล
ของอนุภาคซึ่งสามารถสรุ ปได้วา่
25 าค ์
์
เ
=0
นย
)์
∑
อน ศกึ
คเ
∑ =0
ทร าร
อา
คา องก
∑ =0 ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
โดยทั่วไปมัก จะใช้คิด กับ กลุ่มอนุ ภ าค (group of particles) มากกว่าที่ จะใช้คิด กับ

รร นห
ยา
า ว
อนุภาคเดี่ยวเพราะมีความยุง่ อยากมากกว่า
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
2.22.2 สมดุลของวัตถุแข็งเกร็ ง
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ในวัตถุแข็งเกร็ งระยะทางระหว่างอนุภาคในวัตถุแข็งเกร็ งไม่มีการเปลี่ยนแปลงเมื่อมี

าน
ิ์เป็
วชิ
แรงจากภายนอกมากระท า (nondeformation) และไม่ มี ก ารสะสมงานที่ เกิ ด จากแรงภายนอก

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
เนื่ องมาจากแรงเสี ยดทานภายใน หรื อความยืดหยุน่ ของวัตถุ ดังนั้นงานเสมื่อนที่กระทาต่ออนุ ภาค

ปร
(ล
ภายในวัตถุแข็งเกร็ งจะเป็ นศูนย์ และงานแสมื่อนของแรงที่กระทาต่อวัตถุแข็งเกร็ งในภาวะสมดุลมี

ค่าเป็ นศูนย์ สมการสมดุลของวัตถุแข็งเกร็ ง (equilibrium of rigid bodies)
δW = 0 ⋯⋯⋯ (18)
โดยที่ W คือ งานทั้งหมดที่กระทาด้วยแรงกิริยา

37
ทฤษฎี ของงานเสมื่อนสามารถนามาใช้กบั ระยะของวัตถุแข็งเกร็ ง (system of rigid

bodies) ได้ซ่ ึงมีขอ้ ดีอยู่ 2 ประการ คือ
1. ไม่จาเป็ นที่จะต้องแยกชิ้นสวนของวัตถุแข็งเกร็ งออกไปคิด ดังเช่นการเขียน free body
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
diagram เพราะสามารถคิดคานวณได้ท้ งั ระบบ
2. สามารถคานวณแรงกริ ยา (action force) ได้โดยไม่ตอ้ งสนใจ แรงปฏิกิริยา (reaction
รม ต ร
ร์
กร าส
force)
ศิ ว มศ
ข้อดี ของทั้งสองวิธีน้ ี ช่วยให้คานวณหาตาแหน่ งสมดุ ลของระบบภายในภาวะรั บ
ะว รร
โหลดทราบค่าได้ง่ายขึ้นและในการเขียน free body diagram ต้องแสดงทิศทางของแรงทุกแรงที่
รว
กระทาบนวัตถุ (body) ซึ่งรวมถึงแรงปฎิกิริยา
แต่ ในวิ ธีข องงานแสมื อ นนั้น สามารถเขี ยนในรู ป ของระบบ (system) โดยแสดง
เฉพาะแรงกิริยาเท่านั้น และแรงที่ไม่เกี่ยวข้องก็จะไม่นามาคิด โดยเฉพาะอย่างยิ่งแรงปฏิกิริยา ซึ่ ง
25 าค ์
เรี ยกการวิเคราะห์แบบนี้วา่ active force diagram

์
เ
ปั ญหาส่ วนใหญ่ที่พบในกรณี ของหุ่ นยนต์หรื อแขนกลที่มีจานวนองศาอิสระจานวน
นย
)์
อน ศกึ
คเ
n องศา หรื อที่ มี ข อ้ ต่ อจ านวน n ข้อ ต่ อ ก็ส ามารถใช้ส มการ (18) จานวน n สมการ หรื อเท่ ากับ
ทร าร
อา
คา องก
จานวนระยะขจัดเสมือน ในการคิดแต่ละครั้งจะสมมุติให้ระยะอื่นไม่มีการเคลื่อนที่
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
2.23 จาโคเบียน (jacobian)

ยา
า ว
ทางคณิ ตศาสตร์ จาโคเบียน คือ การหาอนุพนั ธ์ในหลายมิติ เช่น

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
สามารถหาอนุพนั ธ์ของ เทียบกับ ได้โดยการใช้กฎลูกโซ่ ดังนี้

ปร
(ล
δ у₁ ₌ 𝛿 + 𝛿 + 𝛿
δ ₌ 𝛿 + 𝛿 + 𝛿
δ ₌ 𝛿 + 𝛿 + 𝛿
38
ซึ่งสามารถเขียนโดยใช้สญ
ั ลักษณ์ดงั นี้
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
𝛿Y = 𝛿X ⋯⋯⋯ (19)
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
J(X) = = ⋯⋯⋯ (20)
รว
หาอนุพนั ธ์เทียบกับเวลาทั้งสองข้างจากสมการ (19) จะได้วา่
25 าค ์
= J(X) ⋯⋯⋯ (21)

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
การหาความสัมพันธ์ระหว่างตัวแปลของข้อต่อกับตาแหน่ งที่จุดปลายแขนกลภายใต้
ทร าร
อา
คา องก
การวิเคราะห์ทางสถิตยศาสตร์ โดยจะทาการศึกสาถึงความเร็ วเชิงเส้น และความเร็ วเชิงมุมของวัตถุ

ชีย
มค ึ งข
เอเ
แข็งเกร็ ง เพื่อที่จะใช้เป็ นแนวทางในการวิเคราะห์การเคลื่อนที่ ของแขนกล และศึกษาถึงแรงทาง
มเ น่
ลัย
รร นห
สถิตยศาสตร์ที่กระทาบนวัตถุแข็งเกร็ ง
ยา
า ว
ซึ่ งการศึกษาความเร็ วและแรงทางสถิตยร์ นามาซึ่ งเมตริ กซ์จาโคเบี ยน ในการศึกษา

ห
วก สว่
าวทิ
ป
วิชาหุ่ นยนต์ จะใช้จาโคเบียนในรู ปตัวเชื่อมความสัมพันธ์ระหว่างความเร็ วเชิงเส้น V กับความเร็ ว

มห
น์ ี เ้
อง
เชิงมุม
ขา นธ
นข
สา ิ พ
V=j ⋯⋯⋯ (22)

าน
ิ์เป็
วชิ
ตัวอย่างเช่ น two link manipulator คานวณหาตาแหน่ งที่ ป ลายของแขนกล หรื อจล

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ศาสตร์แบบไปข้างหน้า ได้วา่
ปร
(ล
= ⋯⋯⋯
(23)
=
39
= J( )) ⋯⋯⋯ (24)
ิต
ซึ่ง จาโคเบียนเมตริ กซ์ คือ
สต ฑ
ศา บัณ
J( )= ⋯⋯⋯ (25)
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
2.23.1 จาโคเบียนในขอบแขตของแรง
ะว รร
การคานวณหาจาโคเบียนในขอบแขตของแรง (jacobians in the force domain) เริ่ ม
จากกฎการคานวณ principle of virtual work
รว
δW = Q . δq ⋯⋯⋯ (26)
โดย Q แรงวางนัย (generalized forces ) ซึ่ งอาจจะเป็ นได้ท้ งั แรง F หรื อทอร์ ก τ
25 าค ์
จากแรงบิ ด และ δq คื อ virtual displacement ซึ่ งอาจเป็ นได้ท้ ังระยะขจัด เชิ งเส้ น x,y หรื อ
์
เชิงมุม θ และงานเป็ นปริ มาณสเกลาร์ เราอาจจะเขียนได้วา่
นย
)์
τ⋅δθ = F⋅δX ⋯⋯⋯ (27)
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
หรื อเขียนอยูใ่ นรู ปของการคูณของเมตริ กซ์ได้วา่
คา องก
ชีย
⋯⋯⋯ (28)
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
แต่จากที่พิสูจน์มา δX = Jδθ แทนค่าในสมการ (27) ได้วา่

ลัย
รร นห
ยา
ว
⋯⋯⋯ (29)
ห า
วก สว่
าวทิ
ในกรณี ของแรงสถิตได้ความสัมพันธ์ระหว่างแรง F กับ ทอร์ก τ

ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
τ =
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
2.23.2 ความเป็ นเอกฐาน

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
จาโดเบียนแสดงถึงความสัมพันธ์ระหว่างเชิงมุมกับเชิงเส้นโดยทัว่ ไปถ้าเมตริ กซ์น้ นั

ิขส
ปร
เป็ นเมตริ กซ์ซ่ ึ งไม่ใช่ เอกฐาน(nonsingular matrix) คือ สามารถที่จะหาระยะขจัดหรื อความเร็ วค่า
(ล
หนึ่งในพิกดั คาร์ที่เชียน (x,y,z) ใช้สมการ (22) คานวณความเร็ วในการเคลี่อนที่ของข้อต่อเชิงมุมได้

⋯⋯⋯ (30)
กรณี ที่ ไ ม่ ส ามารถหาอิ น เวอร์ ส จาโคเบี ย นได้ ต าแหน่ ง นั้ นเรี ย กว่ า ค่ า เอกฐาน
(singularities) คือ แขนกลไม่สามารถเคลื่อนที่ไปยังตาแหน่งนั้นได้ ปกติค่าเอกฐานจะอยู่ ณ จุดขอบ
(boundary)
40
J( )= ⋯⋯⋯ (31)
ิต
วิ ธี ก ารหาจุ ด เอกฐานนั้ นคื อ เมื่ อ ค่ า determinant ของจาโคเบี ย นเป็ นศู น ย์ เช่ น
สต ฑ
ศา บัณ
คานวณหาค่า determinant สมการ (31)ได้วา่
รม ต ร
det
ร์
กร าส
พบว่า = 0,180 องศา เป็ นค่าที่ ทาให้ det หรื อทาให้จาโคเบี ยน
ศิ ว มศ
ะว รร
สู ญเสี ยความเป็ น full rank และเอกฐาน(singular)
ตัวอย่างที่ 4.2 จงหาโคเบียนเมตริ กซ์ของหุ่นยนต์ดงั ภาพที่ 2.21
รว
วิ ธี ท า เริ่ ม ต้น จากการก าหนดแกนลงบนหุ่ น ยนต์ จากนั้น หา D-H parameters แสดงดัง
ตาราง เพือ่ คานวณหาจลนศาสตร์ไปข้างหน้าจากนั้นคานวณหาพิกดั ที่ปลายแขน
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
ภาพที่ 2-17 type 3 two-link robot

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ตารางที่ 2-1 D-H parameters แสดงได้ดงั ตาราง

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
i
ิขส
ปร
1 0
(ล
2 0 0 0
สามารถเขียน transformation operator ได้ดงั นี้

41
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
สังเกตว่าหุ่นยนต์ในตัวอย่างนี้ประกอบด้วยข้อต่อแบบหมุน และ แบบสไลด์ ดังนั้น ตัวแปร
25 าค ์
ในหุ่ นยนต์จะประกอบไปด้วย และ จาก สามารถบอกค่าพิกดั ที่ปลายของแขน
์
เ
หุ่นยนต์ได้ คือ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
คานวณหาจากจาโคเบียนเมตริ กซ์
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
J=
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
=
(ล
J=
ซึ่ งจะได้คาตอบของจาโคเบียนเมตริ กซ์ที่มีขนาดเป็ น 2×2 คือ หุ่ นยนต์น้ ี มีพ้ืนที่การ

ทางานในแนวระนาบ XY เท่านั้น
42
พลศาสตร์ (dynamics) เป็ นการศึกษาถึงการเคลื่อนที่ของวัตถุแข็งเกร็ ง ซึ่งจาเป็ นต้องทราบ

ค่าคุ ณ สมบัติข องวัต ถุ น้ ัน เช่ น มวล( mass )โมเมนต์แรงเฉลี่ ย (moment of inertia ) เพื่ อน ามาใช้
คานวณหาค่า แรง แรงบิค (torque) หรื อโมเมนต์
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ในการศึกษาทางพลศาสตร์ ของวิชาหุ่ นยนต์ มีวิธีที่นิยมใช้กนั อยู่ 2 แบบ วิธีแรกคือ แบบลากรองจ์
รม ต ร
ร์
กร าส
(Lagrange s method )ซึ่งใช้หลักการของพลังงานจลน์ (kinetic energy) และพลังงานศักย์( potential
ศิ ว มศ
energy ) มาช่วยในการคิด ส่ วนวิธีที่สองคือ แบบนิวตัน(Newton's approach)
ะว รร
รว
2.24 คิ เนมาติ ก ส์ ด าเนิ น ไปข้ างหน้ าของแขนกลหุ่ นยนต์ (Forward Kinematics of Robot
Manipulator)
25 าค ์
1) ตาแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ใน 3 มิติ (POSE (position and orientation) in 3D space)

์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
ภาพที่ 2-18 ตาแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ใน 3 มิติ

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
approach vector.
นข
สา ิ พ
orientation vector
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
normal vector ( )
ิขส
ปร
position vector
(ล
2) การแปลงพิกดั Homogeneous Transforms

ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
าวศิ ป็น T=
เมื่อ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห 25 าค ์ รว 2.25 คิเนมาติกดาเนินไปข้ างหน้ า (Forward Kinematics)
าวทิ เ
ภาพที่ 2-19 การแปลงพิกดั ตามรู ปแบบของ Denavit-Hartenbenberg

คเ สต ฑ
(Denavit-Hartenbenberg Homogeneous Transformation)

)์
43
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภาพที่ 2-20 แบบของ Denavit-Hartenbenberg
คเ สต ฑ
)์
44
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว
2.27 คิเนมาติกส์ ดาเนินย้ อนกลับ ( Inverse Kinematics )
25 าค ์
เ
ภาพที่ 2-21 แขนกล 6 แกน

าวทิ 50 นย คณ ศิ วก
คเ สต ฑ
)์
45
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
ขั้นที่ 1 หา
เมื่อ I =
มเ น่
มค ึ งข
Wrist Center Position
คา องก
โดยนา
(ล า ว อน ศกึ
ซึ่งได้ผลลัพธ์ของสมการเป็ น
ิขส ป ทิ ย ิ กส ษา
ทิ ธ ี กา าล แ์ ล ตา
คูณตลอดสมการ
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
46
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
<
วก สว่
เมื่อ 0 <
รร นห
tan
มเ น่
ดังแสดงในรู ปด้านล่าง
มค ึ งข
สามารถคานวณมุม
คา องก
แต่เนื่องจากอัตราส่ วน
ม
มุมคาตอบที่ได้ คือ
ห ทร าร
(ล
หรื อ {
อง
มห
า ียอ นต สูต จากสมการได้โดยตรง
25 าค ์
เ รว
ในสมการมีค่าที่เป็ นไปได้สองกรณี คือ

โดยยังสามารถแบ่งเป็ นกรณี ย่อยอีกสองกรณี คือ เมื่อ 0≤

ศา บัณ
0 } มุมคาตอบที่ได้
อา สต ฑ
คเ
)์
47
และ {0
48
ภาพที่ 2-22 การแปลงมุม ขั้นที่ 1
เมื่ อ เช่ น เดี ยวกัน สามารถแบ่ งเป็ นกรณี ย่อยอี กสองกรณี คือ เมื่ อ -π
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
และ { 0 < และ 0 } มุ ม คาตอบที่ ได้ คื อ หรื อ และ
รม ต ร
มุมคาตอบที่ได้ คือ ดังแสดงในรู ป
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ภาพที่ 2-23 การแปลงมุม ขั้นที่ 2

ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
ขั้นที่ 2 หา และ โดยนาสมการมายกกาลังสองแล้วนามารวมกับจัดรู ปใหม่ได้ตาม

รร นห
ยา
า ว
สมการ
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
+
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
+
ิขส
ปร
(ล
เมื่อ
49
ด้วยคุณสมบัติทางตรี โกณมิติของ และ ที่สามารถเปลี่ยนเป็ นพจน์

ได้ดงั นี้
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
และ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ดังนั้น สามารถเขียน และ เมื่อ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
=
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
หากพิ จ ารณาสมการด้ า นบนมี โ อกาสเกิ ด ค าตอบได้ ส ามกรณี คื อ กรณี ที่ ห นึ่ ง

> 0 มี ร าก ค าต อ บ เป็ น จ าน ว น จ ริ ง ส อ ง ค่ า ก ร ณี ที่ ส อ ง
= 0 มีรากคาตอบเดียว และ กรณี ที่สาม <
0 ไม่มีรากคาตอบ ซึ่ งในแต่ละกรณี มีความหมายคือหากไม่มีรากคาตอบหมายถึงตาแหน่ งนั้นเป็ น
คาตอบที่หุ่ นยนต์ไม่สามารถไปถึงได้ ส่ วนกรณี การมีรากคาตอบเป็ นจานวนจริ งสองค่าหมายถึง
50
หุ่ น ยนต์ส ามารถเข้า ถึ ง ต าแหน่ ง นั้น ได้ส องรู ป แบบ คื อ Elbow up กับ Elbow down ดัง รู ป
ด้านล่าง โดย Elbow up เกิดขึ้นเมื่อ
ิต
=
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
ส่ วน Elbow down เกิดขึ้นเมื่อ
กร าส
ศิ ว มศ
=
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ภาพที่ 2-24 Elbow down

ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
และกรณี สุดท้ายการมี รากคาตอบเดี ยวหมาถึ งตาแหน่ งปลายสุ ดที่ หุ่ น ยนต์สามารถไปถึ ง

สา ิ พ
าน
ิ์เป็
(Reachable Position) ดังรู ป

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
เมื่อ
คูณด้วย
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
หลังจากได้คาตอบทั้ง
คา องก
และ
อง
ทาการหาคาตอบโดยการเทียบสัมประสิ ทธ์สมการ
เ
นามาแทนค่าในสมการ
์
ภาพที่ 2-25 ปลายสุ ดที่หุ่นยนต์สามารถไปถึง
ยา ะว รร
คเ สต ฑ
)์
51
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
ม
นาสมการทั้งสองมาลบกัน
ห ทร าร
=
า
=
(ล ว อน ศกึ
=
=
นาสมการแรกลบด้วยสมการที่สอง
2
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
52
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
เมื่อ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
ป
ขั้นที่ 3 End-Effector Orientation
และด้วยคุณสมบัติทางตีโกณมิติ ของ
ทาการเปรี ยบเทียบแต่ละพจน์ยอ่ ยของ
กับ
าวทิ เ
ภาพที่ 2-26 End-Effector Orientation
ทาให้เกิดเงื่อนไขขึ้นสามกรณี คือ
คเ สต ฑ
)์
53
54
กรณี ที่หนึ่ งเมื่อ หรื อ ทาให้คาตอบของ มีสอง

คาตอบ
กรณี ที่สองเมื่อ ทาให้คาตอบของ หรื อ ซึ่ งกรณี น้ ี จะทา
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ให้แขนหุ่นยนต์ตาแหน่งแกนที่ 5 ยืดตรง ( Singular Configuration )
รม ต ร
กรณี ที่ ส ามเมื่ อ ค าตอบของ ในกรณี น้ ี ไม่ ส ามารถหาค าตอบทาง
ร์
กร าส
กายภาพได้หรื อกล่าวอีกในหนึ่งว่าหุ่นยนต์ไม่สามารถเคลื่อนไปสู่ ตาแหน่ง นั้นได้
ศิ ว มศ
เมื่ อ ได้ค าตอบของ แล้ว สามารถน าไปสู่ ก ารคค านวณค่ าหา โดย ≠0 ท าการ
ะว รร
เปรี ยบเทียบพจน์ ที่ และ ของ กับ
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
เช่ นเดี ยวกับการหาคาตอบของ ทาการเปรี ยบเทียบพจน์ที่ และ ของ กับ

(ล
ซึ่งนาไปสู่ การคานวณค่าหา
55
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
2.27 อนุพนั ธ์ ดิเนมาติกส์ ของหุ่นยนต์ (Differential Kinematics of Robot Manipulators)
รว
คิเนมาติกส์อนุพนั ธ์ของวัตถุ (Differential Kinematics of Rigid Body)
เมื่อ า ียอ นต สูต
คือตาแหน่งของจุด p เทียบกับ Frame B
คือตาแหน่งของจุด p เทียบกับ Frame A

25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
ภาพที่ 2-27 คิเนมาติกส์อนุพนั ธ์

นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
จากคุณสมบัติของ และ
ทาการคูณระหว่าง ด้วย
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข =
Ω
คา องก
(ล
ิขส า ว อน ศกึ นาสมการแทนสมการความเร็ ว
าวทิ เ
ภาพที่ 2-28 คิเนมาติกส์อนุพนั ธ์ของแขนกล

คเ สต ฑ
)์
56
57
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
กรณี ข้อต่อเป็ นแกนหมุน(Revolute Axis) ทาให้ =0
รม ต ร
ร์
กร าส
กรณี ข้อต่อเป็ นแกนเลื่อน(Prismatic Axis) ทาให้ =0
ศิ ว มศ
นา คูณกับ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
โดย = และ =
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
ดังนั้น =
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
น า Homogenous Transformที่ ไ ด้ จ า ก ก า ร ท า Forward Kinematics ห รื อ

ปร
(ล
มาทาการหาอนุพนั ธ์
=
=
ด้วยคุณสมบัติของ Inverse Matrix หรื อ ทาให้ สามารถจัด

รู ปใหม่ได้ตามสมการ
=
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
นา
จาก
โดย
วก สว่
โดยที่
=
รร นห
=
=
=
มเ น่
กลุ่มตามสมการ
มค ึ งข
พจน์ที่ปรากฏใน
คูณกับ
คา องก
=
แล้วเราสามารถจัดรู ปแบบของ
นข
และ
าวทิ เ
ตามสมการ และถ้า
ในลักษณะเดียวกับสมการได้
คเ สต ฑ
)์
58
ยังสามารถสามารถแบ่งกลุ่มตามลักษณะทางกายภาพได้สอง
=
=
59
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
=
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ซึ่ งค่าของ , และ ที่ปรากฏในสมการ คือความเร็ วเชิ งมุมของปลายเขน
ะว รร
หุ่นยนต์เทียบกับแกนอ้างอิง
รว
ส่ วน , และ ที่ปรากฏในสมการ คือ ความเร็ วเชิงเส้นของปลายเขนหุ่ นยนต์
เทียบกับแกนอ้างอิงเช่นเดียวกัน า ียอ นต สูต
=
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
= =
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
= =
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
=
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
=
ิขส
ปร
(ล
จาโคเบียนของหุ่นยนต์ Robot Manipulator Jacobian

World Coordinate
Joint Coordinate โดย =
i = 1,2,3,…,m
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
โดยที่
วก สว่
รร นห
=
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
และ
สต ฑ
=
คเ
)์
60
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
ข้อศอก
คา องก
หัวไหล่
Elbow (J3)
ม
Shoulder (J2)
ห ทร าร
2.28 หุ่นยนต์ CRS-A255

(ล
CRS-A255 Specification
าวทิ เ
์
ภาพที่ 2-29 หุ่นยนต์ CRS-A255

ยา ะว รร
เอว
Waist (J1)
ข้อมือ
มือจับ
Twist (J4)
Pitch (J5)
คเ สต ฑ
)์
61
62
Workspace and Dimension CRS-A255
ิต
• Joint 1 • Joint 4
สต ฑ
• Joint 2 • Joint 5
ศา บัณ
• Joint 3
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
ภาพที่ 2-30 Workspace and Dimension
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
ว
POSE by ZYX Euler Angles (roll, pitch, yaw)

ห า
วก สว่
าวทิ
ป
มห
 cos  sin  0
น์ ี เ้
To get from A to B:  
อง
ขา นธ
Rz ( )   sin  cos 0
1. Rotate  about z axis
นข
 0 1 
สา ิ พ
   0
าน
 
ิ์เป็
    2. Then rotate  about y axis  cos 0 sin  

วชิ
Rzyx  
ญิ ญ
ทิ ธ
  Ry ( )   0 1 0 
  3. Then rotate  about x axis   sin  0 cos 
ิขส

ปร
(ล
1 0 0 
 
Rx ( )   0 cos  sin 
Rzyx  , ,   Rz ( ) Ry ( ) Rx ( )  0 sin cos 

 cos  sin  0  cos 0 sin   1 0 0 

   
Rzyx  , ,    sin  cos 0  0 1 0  0 cos  sin 
 0 1   sin  0 cos  0 sin cos 
 0
63
How to get the resultant rotation matrix for YPR?
ิต
T  Rz , Ry , Rx ,
สต ฑ
ศา บัณ
C  S 0 0  C 0 S 0 1 0 0 0
รม ต ร
 S 0  0 0 0 C 0
ร์
C 0 1 0  S
กร าส
T   
0 0   S 0 C 0  0 S C 0
ศิ ว มศ
0 1
     
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
ะว รร
Z

รว
 Y
25 าค ์

X ์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
ภาพที่ 2-31 Atrix for YPR

อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
Yaw-Pitch-Roll representation for orientation

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
CC CSS  SC CSC  SS px 

นข
สา ิ พ
 SC SSS  CC SSC  CS p y 

าน
ิ์เป็
T0  
n
วชิ
ญิ ญ
  S CS
ทิ ธ
CC pz 
 
ิขส
 0 0 0 1
ปร
(ล
 nx sx ax px 
  sin1 (nz )
n p y  az
T0n   y
sy ay   cos1 ( )
 nz sz az pz  cos
  n
0 0 0 1   cos1 ( x )
cos
64
Review
ิต
• Yaw-Pitch-Roll Representation
สต ฑ
ศา บัณ
T  Rz , Ry , Rx, Rz,1 T  R y , Rx ,
รม ต ร
ร์
 C  S 0 0  nx sx ax 0   C 0 S 0 1 0 0 0
กร าส
  S C  0 n
0 sy ay 0  0 1 0 0 0 C  S 0
ศิ ว มศ
  y  
 0 0 1 0  nz sz az 0    S 0 C 0  0 S C 0
ะว รร
       
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
 C   n x  S  n y 0
รว
XX XX
  S  n  C   n  S  s x  C  s y  S  a x  C  a y 0

x y
 nz XX XX 0
 
 0 25 าค ์ 0 0 1
 C SS SC 0
 0
์ C  S 0

เ
นย
)์
 S CS CC 0
อน ศกึ
 
คเ
ทร าร
 0 0 0 1
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
Denavit-Hartenberg for CRS-A255

วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
i i
าน
joint ai di
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
1  0 d1 1

ิขส
ปร
2
(ล
2 0 a2 0 2
3 0 a3 0 3
 4
4  0 0
2
5 0 0 d5 5
ตารางที่ 2-2 Denavit-Hartenberg ของหุ่นยนต์ CRS-A255

65
D-H parameters
ai i d i i 
ิต
These four DH parameters,
สต ฑ
ศา บัณ
Homogeneous matrix:
รม ต ร
 c i  s i 0  1 0 0  1 0 ai  1 0 0
ร์
0 0 0 0
    
กร าส
s c i 0 0  0 1 0 0  0 1 0 0  0 c i  s i 0
T   i
ศิ ว มศ
0 0 1 0  0 0 1 d i  0 0 1 0  0 s i c i 0
    
ะว รร
0 1  0 0 1  0 0 1  0 0 1 
 0 0 0 0 0
รว
First, translate by di along z axis Then, translate by ai along x axis
and rotate by i about z axis and rotate by  i about x axis
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
D-H parameters
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
These four DH parameters, ai i d i i 
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
Homogeneous matrix:
ลัย
รร นห
ยา
ว
 c i  s i 0 0  1 0 0 0  1 0 0 ai  1 0 0 0
า
    
ห
วก สว่
s 0  0 0 0  0 0 0  0 c i  s i 0
าวทิ
c i 0 1 1
T   i
ป
0  0 1 d i  0 1 0  0 s i 0
มห
0 0 1 0 0 c i
    
น์ ี เ้
0 1  0 0 1  0 0 1  0 0 1 

อง
ขา นธ
 0 0 0 0 0
นข
สา ิ พ
าน
 c i  s i c i d s i s i ai c i 
ิ์เป็
  Then, translate by ai along x axis

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
i
s c i c i  c i s i ai s i 
T   i i and rotate by  i about x axis
di 
ิขส
ปร
0 s i c i
 
0 1 
(ล
 0 0
66
Forward and Inverse Kinematics
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
Transformation
รม ต ร
Forward kinematics Inverse Kinematics
ร์
Matrix
กร าส
 1  q x  1 
ศิ ว มศ
  q   
 2  y x  x x qx   2
ะว รร
 3  q z    y q y   3 
    A50   y
 A10  A21  A32  A43  A54  
y
 4    z  z z qz   4 
 5       5 
รว
    0 0 0 1
 
   
กึ ษ เช ุ่นย ลกั  
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
67
68
Inverse Kinematics
1
ิต
 A 1 0

สต ฑ
0 1
1 p A3 3p
ศา บัณ
รม ต ร
 p x c 1  p y s 1   a2 c 2  a3 c 23 
ร์
   
กร าส
 d1  pz   a2 s 2  a3 s 23 
  p s  p c   
ศิ ว มศ
0 
 x 1 y 1
  
   
ะว รร
 1   1 
รว
 px s1  p y c1  0
 py 
25 าค ์ 1  tan 1  
 px 
์
นย
)์
ภาพที่ 2-32 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 1
อน ศกึ
คเ
ทร าร
3 อา
คา องก
ชีย  A
0
1
1 0
p  1
A3 3p
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
2
 p x c 1  p y s 1   a2 c 2  a3 c 23 
ยา
ว
   
า
 d1  pz   a2 s 2  a3 s 23 
ห
วก สว่
 
  
  p x s 1  p y c 1  
าวทิ
0

ป
   
มห
 1   1 
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
d 12  p x2  p y2  2d 1 p z  p z2 a22  2c 3 a2 a3  a32

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
  a22  a32  d12  px2  p y2  p z2  2d1 p z 

 3  cos1  

 2a2 a3 

69
2  A
0
1
1 0
p  1
A3 3p
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
 p x c 1  p y s 1   a2 c 2  a3 c 23 
   
 d1  pz   a2 s 2  a3 s 23 
รม ต ร
  p s  p c    
ร์
0
   
กร าส
x 1 y 1
   
 1   1 
ศิ ว มศ
ะว รร
1  a2  a3 c 3  2  a3 s 3
 1  a3 s 3  2  a2  a3 c 3
รว
 1  p x c1  p y s1  2  d1  p z
25 าค ์   2 1  1 2  2 1  1  2 
 2  tan 1 2  
  2 1  1 2  2 1  1 2  
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร

อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
5
ยา
า ว
A
ห
วก สว่
1 0
3
A5  0
A5
าวทิ
3
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
 c 4 c 5  c 4 s 5  s 4  d 5 s 4 
 
นข
 s c  s 4 s  5 c 4 d 5 c 4 
สา ิ พ
3
A5   4 5
0 
าน
 s 5  c 5
ิ์เป็
0
 
วชิ
 0 1 
ญิ ญ
ทิ ธ
 0 0
ิขส
ปร
 c1c 23 s 1c 23  s 23  a3  a2 c 3  d 1 s 23 
 
(ล
  c 1 s 23  s 1 s 23  c 23 a2 s 3  d 1c 23 
A
0
3
1

 s 1 c 1 0 0 
 
 
 0 0 0 1 
 5  cos1  v x s1  v y c1  v z 0 

70
4 3
A5  A
0 1 0
A5
ิต
3
สต ฑ
ศา บัณ
 c 4 c 5  c 4 s 5  s 4  d 5 s 4 
รม ต ร
 
 s c  s 4 s  5 c 4 d 5 c 4 
ร์
A5   4 5
กร าส
3
 s 5  c 5 0 0 
 
ศิ ว มศ
 0 1 
 0 0
ะว รร
 c1c 23 s 1c 23  s 23  a3  a2 c 3  d 1 s 23 
 
  c 1 s 23  s 1 s 23  c 23 a2 s 3  d 1c 23 
A
0 1

 s 1 c 1 
รว
3
0 0
 
 
 0
กึ ษ เช ุ่นย ลกั 0 0 1 
 4  cos1  wx c1 s 23  wy s1 s 23  wz c 23 

25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
บทที่ 3
การออกแบบ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ในบทนี้จะกล่าวถึงองค์ประกอบหลักๆ ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมซึ่งสามรถแยกเป็ น 2 ส่ วน
รม ต ร
ใหญ่
ร์
กร าส
ได้ดงั นี้
ศิ ว มศ
ะว รร
ส่ วนขับเคลื่อนเป็ นส่ วนที่จ่ายพลังงานป้อนให้ลาตัวหุ่ นยนต์ทางานถ้าหุ่ นยนต์ขบั เคลื่อนด้วย
มอเตอร์ ไฟฟ้ าส่ วนนี้ จะเป็ นส่ วนจ่ายพลังงานไฟฟ้ าให้กบั มอเตอร์ แต่ละตัวบางครั้งส่ วนขับเคลื่อน
รว
จะอยูภ่ ายในส่ วนควบคุมด้วย
1. Servo Motor า ียอ นต สูต
2. Driver
25 าค ์
3. Motion I/O ์
นย
)์
4. Sensors
อน ศกึ
คเ
ทร าร
ส่ วนควบคุมเป็ นส่ วนที่ใช้ควบคุมการเคลื่อนที่ของลาตัวให้ทางานตามที่ตอ้ งการส่ วนนี้จะทา

อา
คา องก
ชีย
หน้าที่โปรเซสข้อมูลทั้งหลายที่ใช้ในการควบคุมรับข้อมูลจากการวัดออกคาสั่งให้กลไกแต่ละชิ้น
มค ึ งข
เอเ
ในหุ่ นยนต์ทางานจะมีการควบคุมซี เคว้นซ์การทางานและควบคุมตาแหน่ งหรื อระยะทางโดยการ
มเ น่
ลัย
รร นห
ควบคุมแบบป้อนกลับเครื่ องควบคุมส่ วนใหญ่จะประกอบด้วยไมโครคอมพิวเตอร์อยูภ่ ายในและใช้

ยา
า ว
ห
วก สว่
ซอฟต์แวร์เป็ นตัวกลางในการสื่ อสาร

าวทิ
ป
มห
1 Controller
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
2 Lapview
นข
สา ิ พ
3 Matlab
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
4 C++
ิขส
ปร
(ล
71
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-1 แสดง Block Diagram
25 าค ์
3.1. Servo system
์
คือระบบควบคุมที่ประกอบด้วยระบบไฟฟ้าคอนโทรลและเครื่ องกล หรื อเรี ยกอีกอย่างหนึ่งว่า
นย
)์
แมคคาทรอนิกส์ (ซึ่งเป็ นการรวมเอาเครื่ องกล (MECHANICAL) และไฟฟ้าคอนโทรล (Electrical
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
Control) มาร่ วมกัน) ใช้สาหรับงานที่ตอ้ งการควบคุมตาแหน่ง, ความเร็ ว, แรงบิด โดยที่งานนั้นๆ
คา องก
ชีย
ต้องการความ แม่นยารวดเร็ วดังนั้นทั้งเครื่ องกลและไฟฟ้าคอนโทรลต้องทางานสอดคล้องกันถ้ามี
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
อย่างใดอย่างหนึ่งที่ไม่สมั พันธ์กบั ระบบก็จะทางานไม่ได้หรื อได้ผลลัพธ์ออกมาไม่ตรงกับความ

ลัย
รร นห
ยา
ว
ต้องการ
ห า
วก สว่
าวทิ
สรุ ปแล้ว Servo system ต้องมีส่วนประกอบที่เป็ นทั้งเครื่ องกลและไฟฟ้าคอนโทรลที่ตอ้ ง

ป
มห
ออกแบบให้ทางานสอดคล้องกันเพื่อให้ได้ผลลัพธ์ตรงตามความต้องการจะขาดส่ วนใดส่ วนหนึ่ง

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
ไม่ได้ระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์จะเป็ นระบบควบคุมแบบลูปปิ ดClosedloopcontrol)

นข
สา ิ พ
าน
ประกอบด้วย 3 โหมดการควบคุมคือ โหมดการควบคุมแรงบิด(Torque Control Mode) ซึ่งอยู่

ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
วงรอบหรื อลูปในสุ ด โหมดการควบคุมอัตราเร่ ง(Velocity Control Mode) และโหมดการควบคุม

ิขส
ปร
ตาแหน่ง(PositionControlMode) ซึ่งอยูล่ ูปด้านนอกสุ ด

(ล
ระบบควบคุมเซอร์โวมอเตอร์โดยทัว่ ไปจะต้องใช้งานในระบบ closed loop เท่านั้น ไม่สามารถ

เลือกให้เป็ น open Loop หรื อ closed loop เหมือนกันระบบเอซีไดรฟ์ เซอร์โวมอเตอร์ไม่สามารถ
ควบคุมการทางานได้ดีหากไม่มีสญ ั ญาณจาก encoder ป้อนกลับไปยังชุดขับเคลื่อนเซอร์โว (Servo
-drive) ระบบจาเป็ นต้องใช้ Encoder เข้ามามีส่วนเกี่ยวข้องในระบบควบคุมเสมอ เสมือนกับเป็ น
ของคู่กนั ระหว่างเซอร์โวมอเตอร์และEncoder ขาดซึ่งกันและกันไม่ได้ จึงทาให้บริ ษทั ผูผ้ ลิต
ออกแบบคิดสร้างเซอร์โวมอเตอร์และEncoderรวมไว้เป็ นตัวเดียวกัน จึงทาให้ลกั ษณะโครงสร้าง
โดยรวมของเซอร์โวมอเตอร์ที่เราพบเห็นในเชิงพานิชย์ทว่ั ไปจึงมีลกั ษณะเป็ นแพคเกจ(package) ซึ่ง
72
ประกอบด้วยเซอร์โวมอเตอร์และEncoder(ติดอยูท่ ี่ส่วนท้ายของมอเตอร์) รวมไว้เป็ นชุดเดียวกันดัง

รู ป S
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-2 เซอร์โวมอเตอร์

25 าค ์
์
เ
โครงสร้างของ AC servo Motor จะประกอบด้วย 2 ส่ วนคือ สเตเตอร์ และโรเตอร์ ซึ่ งคล้ายกับ
นย
)์
อน ศกึ
มอเตอร์ 3 เฟสทัว่ ๆ ไป โดยสเตเตอร์จะประกอบด้วยขดลวด 3 ชุดที่สมดุลย์ ขดลวดภายในจะต่อ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
เป็ นแบบสตาร์ (Star หรื อ WYE) และมีสายต่อมาที่ข้ วั ต่อสายด้านนอก 3 เส้น (จุดนิ วทรอลจะอยู่
ชีย
มค ึ งข
ด้านใน) ส่ วนโรเตอร์ ทาด้วยแม่เหล็กถาวร(Permanent Magnet) ไม่มีขดลวดพัน ,ไม่มีคอมมิ วเต

เอเ
มเ น่
ลัย
เตอร์ และไม่มีแปรง (Brushless)

รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-3 โรเตอร์
เซอร์ โวมอเตอร์ แตกต่างกับมอเตอร์ ชนิ ดอื่นๆอย่างไร เซอร์ โวมอเตอร์ ได้ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อ

ประยุกต์ใช้กบั งานที่มีการควบคุมตาแหน่ ง (Position Control)เป็ นหลัก ซึ่ งต้องการคุณสมบัติการ
ตอบสนองด้านไดนามิคส์สูง(high dynamics response) ต้องการความละเอียดและความแม่นยาสู ง
ในการควบคุมสู ง
73
ในทางปฏิบตั ิเพื่อให้ได้มาซึ่ งคุณสมบัติดงั กล่าว ผูผ้ ลิตจึงได้พยายามออกแบบให้โรเตอร์มี

เส้นผ่าศูนย์กลางและรัศมีเล็กๆ รวมถึงการทาให้โรเตอร์เป็ นแม่เหล็กถาวร เพื่อเป็ นการลดแรงเฉื่อย
ของโรเตอร์(Rotor moment of inertia) และชดเชยแรงบิดหรื อทอร์คที่หายไปเนื่องจากโรเตอร์มี
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ขนาดเล็กลงด้วยการเพิม่ ความยาวโรเตอร์ ดังนั้นรู ปร่ างโครงสร้างทางกายของเซอร์โวมอเตอร์ ที่เรา
รม ต ร
พบเห็นทัว่ ไปจึงมีลกั ษณะผอมบางและมีความยาวมากกว่ามอเตอร์ที่ใช้งานทัว่ ไป นอกจากนั้นยังมี
ร์
กร าส
แรงบิดสู งกว่ามอเตอร์ทวั่ ไปอีกด้วย (หากพิจารณาที่พกิ ดั กาลังเท่าๆกัน)
ศิ ว มศ
ะว รร
คุณสมบัติของ Servo motor จะต้องมีดงั นี้คือ
1. มีอตั ราเร่ งที่ดี
รว
2. ตอบสนองได้อย่างรวดเร็ ว
3. ย่านการควบคุมกว้าง
25 าค ์
4. ความเร็ วในการหมุนต้องคงที่
์
นย
)์
ชนิดของ Servo motor แบ่งออกได้ดงั นี้
อน ศกึ
คเ
ทร าร
1. DC Servo motor
อา
คา องก
2. AC Servo motor
ชีย
มค ึ งข
เอเ
2.1 Synchronous servo motor
มเ น่
ลัย
รร นห
2.2 Induction servo motor

ยา
า ว
ห
วก สว่
3. Stepping motor
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
ในปัจจุบนั จะนิยมใช้ AC Servo ที่เป็ นแบบ Synchronous servo motor กันมากที่สุด เพราะว่าใช้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
งาน และการบารุ งรักษาทาได้ง่าย ขนาดของมอเตอร์มีต้ งั แต่ 30 W และนอกจากการขับเคลื่อนด้วย

าน
ิ์เป็
AC Servo motor ดังที่กล่าวมายังมีการขับเคลื่อนในรู ปแบบต่างๆดังนี้

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
3.2 การขับเคลื่อนด้ วยระบบไฟฟ้ า

(ล
เมื่อกล่าวถึงการขับเคลื่อนด้วยไฟฟ้ามักจะนึกถึงมอเตอร์ไฟฟ้ามอเตอร์ไฟฟ้าคือ อุปกรณ์เปลี่ยน
พลังงาน
ไฟฟ้าเป็ นพลังงานกลเพื่อนาไปขับเคลื่อนกลไกของหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ไปตาแหน่งที่ตอ้ งการ
โดยทัว่ ไปมอเตอร์ไฟฟ้าแบ่งออกเป็ น 2 แบบใหญ่ ๆ คือ มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง
(DC motor) และมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (AC motor)
การใช้งานมอเตอร์ไฟฟ้าต้องมีการติดตั้งระบบป้อนกลับข้อมูลการเคลื่อนที่เพื่อใช้ควบคุมการ
เคลื่อนที่ส่ง
74
ข้อมู ลป้ อนกลับ ไปยังชุ ด ควบคุ ม สัญ ญาป้ อนกลับ เรี ยกว่า tachometer signal สร้ างขึ้ น จาก
หลักการมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง
3.2.1 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง (DC motors)
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
การใช้มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงมีเหตุผลหลัก 2 ข้อ ข้อแรกคือ ความสัมพันธ์ระหว่าง
ความเร็ วและแรงบิดโดยแรงบิดมอเตอร์สามารถเปลี่ยนแปลงได้ช่วงกว้าง นั้นคือ เมื่อมีภาระงาน
รม ต ร
ร์
กร าส
(load) เพิ่มขึ้นก็จะทาให้แรงบิดมอเตอร์เพิม่ ขึ้นมากขึ้น แต่ทาให้แรงบิดของมอเตอร์เพิ่มมากขึ้น แต่
ศิ ว มศ
ทาให้รอบลดลง ซึ่งจะแก้ปัญหาโดยการเพิ่มกระแสไฟฟ้าเข้าไประบบ จะทาให้สามารถควบคุม
ะว รร
ความเร็ วรอบของมอเตอร์ให้คงที่
รว
อีกเหตุผลที่ใช้มอเตอร์ ไฟฟ้ ากระแสตรง เพราะสามารถควบคุมได้โ ดยตรงและทางาน
ร่ ว ม กั บ อุ ป ก ร ณ์ อื่ น เช่ น ไ ม โ ค ร โ พ ร เซ ล เซ อ ร์ (microprocessors)ห รื อ ชุ ด ค ว บ คุ ม
ไมโครคอนโทรลเลอร์ (microcontroller) เพราะอุปกรณ์ เหล่านี้ ใช้อุปกรณ์ เหล่านี้ ใช้ระบบไฟฟ้ า
25 าค ์
กระแสตรงหลักการทางานของมอเตอร์ ไฟฟ้ากระแสตรงมอเตอร์ ไฟฟ้ากระแสตรงหลักการทางาน

์
เ
เกิดจากการตัดกันของ 2 สนามแม่เหล็ก (magnetic fields) โดยสนามแม่เหล็กหนึ่ งเกิดจากแม่เหล็ก
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ถาวรและสนามแม่ เหล็ก อี ก ชุ ด หนึ่ งเกิ ด จากสนามแม่ เหล็ก ไฟฟ้ า(electromagnetics)ที่ ส ร้ างขึ้ น
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
ภาพที่ 3-4 ส่ วนประกอบของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง

(ล
ภาพที่ 3-4 แสดงส่ วนประกอบพื้นฐานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงอย่างง่ายโดย

แม่เหล็กถาวรสร้างสนามแม่เหล็กหนึ่ งและขดลวดที่พนั อยู่กบั อาร์ เมเจอร์ (armature)
สร้างสนามแม่เหล็กที่ สอง โดยที่ อาร์ เมเจอร์ สามารถหมุนได้ ดังนั้นอาจเรี ยกอาร์ เมเจอร์ ได้ว่าโร
เตอร์(rotor)
ส่ ว นคอมมิ ว เทเตอร์ (commutater) ที่ ท าหน้ า ที่ เป็ นสองขั้ว โดยส่ ว นประกอบใน
คอมพิวเตอร์ คือ ส่ วนนาไฟฟ้ า (conductor) และฉนวน (insulator) โดยสองส่ วนนี้ จะทาให้ขอลวด
75
ของโรเตอร์ ส ร้ างสนามแม่ เหล็ก ทิ ศ ตรงข้ามส่ ว นสนามแม่ เหล็ก ไฟฟ้ าเกิ ด จากแหล่ งพลังงาน
ภายนอกที่ ต่อกันแหล่งจ่ายพลังงานไฟฟ้ ากระแสตรงให้กบั มอเตอร์ การต่อกับขดลวดอาร์ เมจอร์
ผ่านแปรงถ่าน (brushes) โดยแปรงถ่านนี้สมั ผัสกับส่ วนนาไฟฟ้า
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ข้อพึงระวังของมอเตอร์ คือ ความร้อนอันเกิดจากความต้านทานของขดลวด ยิ่งกระแส
รม ต ร
สู งจะทาให้เกิดความร้อนขึ้นสู ง แต่ถา้ ใช้สายไฟที่มีขนาดใหญ่ข้ ึนก็จะทาให้เกิดความร้อนน้อยลง
ร์
กร าส
แต่น้ าหนักเพิ่มมากขึ้นด้วยอีกทั้งยังมีราคาแพงอย่างไรก็ตามในการทางานของมอเตอร์ น้ นั จะต้องมี
ศิ ว มศ
ความร้อนเกิดขึ้น วิธีแก้ไข คือ การติดตั้งมอเตอร์ให้อยูใ่ นที่ที่สามารถระบายความร้อนได้สะดวก
ะว รร
3.2.2 มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ (AC motors)
รว
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับมีขอ้ ดีหลายประการ เช่น สามารถใช้กระแสไฟฟ้าสลับที่จ่าย
ในโรงงานสะดวก กว่ามอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงที่ตอ้ งทาการแปลงระบบไฟฟ้าจากกระแสสลับให้
เป็ นกระแสตรงมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับจะมีขนาดเล็กและให้กาลังงานเท่ากับมอเตอร์ไฟฟ้า
25 าค ์
กระแสตรงอีกทั้งไม่ตอ้ งบารุ งรักษามากเพราะไม่มีแปรงถ่านหรื อคอมเทเตอร์และข้อดีอีกข้อหนึ่ง

์
เ
คือมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับไม่ทาให้เกิดการสปาร์กของกระแสไฟ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
หลักการทางานของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
ทร าร
อา
คา องก
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับประกอบด้วย 2 ส่ วนหลัก คือ สเตเตอร์ (stator) ซึ่งเป็ นส่ วน

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ที่หยุดนิ่ง และโรเตอร์เป็ นส่ วนที่หมุนในสนามแม่เหล็ก มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับทางานโดยใช้
มเ น่
ลัย
รร นห
หลักการของสนามแม่เหล็กจากสเตเตอร์ที่มีกระแสไฟไหลผ่าน ดังภาพที่ 2
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-5 ส่ วนประกอบของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ
สนามแม่เหล็กบนสเตเตอร์เหนี่ยวนาส่ งไปยังส่ วนนาไฟฟ้าบนโรเตอร์ โดยกระแส

เหนี่ยวนา (induced current) จะทาให้เกิดสนามแม่เหล็กรอบโรเตอร์ที่นาไฟฟ้าในขั้วตรงกันข้าม
โดยสนามแม่เหล็กที่มีข้วั ตรงกันข้ามทาให้เกิดแรงผลักที่โรเตอร์ ทาให้โรเตอร์หมุน
3.2.3 ชุดขับไฮดรอลิก
76
ชุดขับไฮดรอลิกเป็ นชุดขับที่ให้อตั ราส่ วนของกาลังงานต่อน้ าหนัก(power-to-weight

ratio) สู งให้แรงมากที่
ความเร็ วต่าในระบบหุ่ นยนต์แขนกลใหญ่ๆใช้ระบบไฮดรอลิกเป็ นชุดขับเคลื่อนเพราะ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
สามารถใช้ในพื้นที่อนั ตรายหรื อในอุตสาหกรรมประกอบรถยนต์แต่อย่างไรก็ตามสิ่ งที่หลีกเลี่ยง
ไม่ได้ของระบบนี้ คือการรั่วซึ มอีกทั้งยังมีราคาแพงปั จจุบนั หุ่ นยนต์ส่วนใหญ่ใช้ระบบไฟฟ้าแต่ใน
รม ต ร
ร์
กร าส
งานหนักประเภทที่ตอ้ งการแรงสู งยังจาเป็ นต้องใช้ระบบไฮดรอลิก
ศิ ว มศ
แรง F ที่เกิดขึ้นในกระบอกไฮดรอลิกคานวณได้จาก
ะว รร
F = PxA
รว
P คือ ความดันของระบบไฮดรอลิก
A คือ ขนาดของพื้นที่หน้าตัดของกระบอกสู บไฮดรอลิก
ระบบไฮดรอลิกประกอบไปด้วยส่ วนประกอบ ดังภาพที่ 3
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ภาพที่ 3-6 ระบบไฮดรอลิก

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ชุดขับไฮดรอลิกอาจเป็ นกระบอกไฮดรอลิก หรื อมอเตอร์ขบั ไฮดรอลิก

 ชุดปั้มไฮดรอลิกเป็ นปั้มมีความดันสู ง
 มอเตอร์ไฟฟ้าที่ใช้ขบั ชุดปั้มไฮดรอลิก
 ระบบหล่อเย็น เช่น พัดลม แผงระบายความร้อน
 สายไอดรอลิก และถังเก็บน้ ามันไฮดรอลิก
 ชุดเซอร์โววาล์วเป็ นชุดควบคุมการไหลของน้ ามันไฮดรอลิกในระบบ
 วาล์วปรับความดันความปลอดภัย (safety valve)
77
 อุปกรณ์วดั เซนเซอร์ (sensors) ใช้ควบคุมการเคลื่อนที่ของกระบอกไฮดรอลิก
3.2.4 ชุดขับนิวแมติกส์
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ชุดขับนิวแมติกส์ มีลกั ษณะคล้ายคลึงกับชุดขับไฮดรอลิก เช่น วาล์วปรับความดันความ
รม ต ร
ปลอดภัย ชุด
ร์
กร าส
กระบอกสู บ ฯลฯ สิ่ งแตกต่างคือแหล่งพลังงานจากน้ ามันไฮดรอลิกเป็ นลมอัด เพื่อใช้
ศิ ว มศ
ขับกระบอกลมหรื อมอเตอร์แบบใช้ลมอัดขับเคลื่อน ระบบนิวแมติกส์แสดงดังภาพที่ 4
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ภาพที่ 3-7 ระบบนิวแมติกส์

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
การทางานควบคุมด้วยโซลินอยด์วาล์วซึ่งอาจใช้ไฟฟ้าควบคุมอีกทีหนึ่ง ระบบนี้มี
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
น้ าหนักเบาและทางานที่ความดันลมอัดไม่เกิด 100 – 120 PSI โดยมีอตั ราส่ วนของกาลังงานต่อ

าน
ิ์เป็
วชิ
น้ าหนัก (power-to-weight ratio) สู งกว่าระบบไฮดรอลิก

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ดังนั้นกระบอกสู บแมติกส์จึงมักใช้ในงานสวมประกอบที่ชุดขับเคลื่อนยืดหรื อหดกลับ

ปร
(ล
สุ ด และปั ญหาอีกประการหนึ่งคือ การควบคุมตาแหน่งของกระบอกสู บนิวแมติกส์ค่อนข้างยากวิธี

หนึ่งที่ใช้ในการควบคุมตาแหน่งการเคลื่อนที่ คือ ผลต่างของการเขย่า (differential dithering) โดย
ตาแหน่งที่แน่นอนของลูกสู บถูกตรวจสอบด้วยเครื่ องมือวัดแบบป้อนกลับ (feedback sensor) ชุด
เครื่ องมือวัดแบบป้อนกลับที่ใช้กนั เช่น วงจรเข้ารหัสเชิงเส้น (linear encoder) ชุดโพเทนทิออมอ
เตอร์ (potentiometer) ข้อมูลถูกใช้ในการควบคุมความดันสองด้านของลูกสู บ โดยผ่านวาล์วลมเพือ่
ควบคุมตาแหน่งที่ตอ้ งการ
3.2.5 ชุดขับแบบพลังแม่เหล็ก
78
เมื่อวัสดุที่ทาจาก terfenol – D ถูกวางใกล้แม่เหล็ก วัสดุจะเปลี่ยนรู ปร่ าง แบบนี้เรี ยกว่า

ผลกระทบจากการ เหนี่ยวนาแม่เหล็ก (magnetostriction effect)
3.2.6 shape-memory-type metals
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ไบโอเมทัล (biometal) เป็ นshape memory alloy ชนิดเมื่อให้ความร้อนถึงอุณหภูมิค่า
รม ต ร
หนึ่งจะหดตัว การเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิน้ ีทาให้เกิดการเปลี่ยนส่ วนประกอบของอัลลอยด์
ร์
กร าส
3.2.7 ชุดขับกล้ามเนื้อเทียม
ศิ ว มศ
ชุดขับกล้ามเนื้อเทียม เป็ นชุดขับเคลื่อนที่ใช้แหล่งพลังงานจากลมอัดมีลกั ษณะการ
ะว รร
ทางานคล้ายกับกล้ามเนื้อมนุษย์โดยมีการยึดหดตัวเมื่อมีลมอัดจ่ายเข้าไปจะหดตัวทาให้เกิดแรงดัง
รว
ขึ้นที่ปลายทั้งสองข้างและจะคลายตัวเมื่อปล่อยลมออก
3.2.8 ลักษณะเฉพาะของระบบขับเคลื่อน
1) น้ าหนัก แรงต่อน้ าหนัก ความดัน
25 าค ์
น้ าหนัก (weight) ของชุดขับเป็ นส่ วนสาคัญในการเลือกชุดระบบขับเคลื่อน เพราะ

์
เ
ในการขับเคลื่อนนอกจากจะต้องแบกภาระน้ าหนักชิ้นส่วนของหุ่นยนต์เองแล้ว ต้องพิจารณาถึง
นย
)์
อน ศกึ
คเ
น้ าหนักชุดขับเองด้วยจึงได้มีค่าดัชนีที่ใช้พจิ ารณาเลือกใช้ชุดขับ คือ อัตราส่ วนกาลังงานต่อน้ าหนัก
ทร าร
อา
คา องก
(power-to-weight ratio) เช่น สเตปเปอร์มอเตอร์ (stepper motor) และเซอร์โวมอเตอร์ (servomotor)

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ที่มีกาลังงานเท่ากัน แต่สเตปเปอร์มอเตอร์มีน้ าหนักสู งกว่า ดังนั้นค่าดัชนีของกาลังงานต่อน้ าหนัก
มเ น่
ลัย
ของสเตปเปอร์มอเตอร์จึงทาให้มีค่าต่ากว่าเซอร์โวมอเตอร์
รร นห
ยา
า ว
ระบบนิวแมติกส์ให้อตั ราส่ วนของกาลังงานต่อน้ าหนักต่าที่สุดส่ วนชุดขับไฮดรอ

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ลิกให้อตั ราส่ วนของกาลังงานต่อน้ าหนักสูงที่สุดแต่อย่างไรก็ตาม ยังต้องตระหนักถึงน้ าหนักของ

มห
น์ ี เ้
ส่ วนอื่น ๆ อีก ซึ่งในความเป็ นจริ งประกอบไปด้วย 2 ส่ วน คือ ในส่ วนของกระบอกไฮดรอลิก และ

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ชุดส่ งกาลังไฮดรอลิกอันประกอบไปด้วย ปั้ ม ถังเก็บน้ ามัน ตัวกรองน้ ามัน วาล์ว เป็ นต้น ซึ่งถ้า
าน
ิ์เป็
วชิ
พิจารณาโดยรวมแล้วถึงแม้วา่ ระบบไฮดรอลิกจะให้อตั ราส่ วนของกาลังงานต่อน้ าหนักสู งที่สุด แต่

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ยังมีสิ่งประกอบอื่นตามมาอีกด้วยหน้าที่อนั สาคัญของชุดขับเพียงเพื่อที่จะขับเคลื่อนข้อต่อ แต่ใน

ปร
(ล
ส่ วนของชุดส่งกาลัง โดยทัว่ ไปมักจะติดตั้งอยูไ่ กลจากหุ่นยนต์ โดยกาลังงานถูกส่ งผ่านมาทางท่อ

หรื อสายแล้วผูกติดอยูก่ บั หุ่นยนต์
อย่างไรก็ตามค่าอัตราส่ วนของกาลังงานต่อน้ าหนัก (power-to-weight ratio) ของ
กระบอกไฮดรอลิกในชุดเคลื่อนที่ไม่ได้รวมถึงชุดส่ งกาลังซึ่งมีน้ าหนักมากและไม่ได้รวมถึง
อัตราส่ วนของสมรรถภาพต่อน้ าหนัก
79
กาลังชุดขับในชุดไฮดรอลิกมีต้ งั แต่แรงดัน 55-5000 psi ส่ วนในนิวแมติกส์มี

แรงดัน 100-120 psi ความดันยิง่ สู งในระบบไฮดรอลิกยิง่ มีกาลังมาก แต่ตอ้ งการการบารุ งรักษาที่สูง
อีกทั้งหากเกิดการรั่วจะเกิดอันตรายขึ้นได้
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
2) ความแข็งตึงและความหยุน่
ความแข็งตึง (stiffness) คือ แรงต้านของวัตถุต่อการเปลี่ยนแปลงรู ปร่ าง เช่น
รม ต ร
ร์
กร าส
ความแข็งตึงของคานต่อแรงบิด
ศิ ว มศ
ภายใต้น้ าหนักแรงต้านของไวน์ต่อแรงอัดในขวดระหว่างการบรรจุ ระบบที่มี
ะว รร
ความแข็งตึงสู งยิง่ ต้องการแรงกระทามากเพื่อเปลี่ยนรู ปร่ าง ในทางกลับกันระบบที่มีความหยุน่
รว
(stiffness) สู งยิง่ ต่อการเปลี่ยนแปลง และความแข็งตึงมีความสัมพันธ์ตรงกันกับมอดูสสั ความ
ยืดหยุน่ ของวัตถุ า ียอ นต สูต
3) การทดเกียร์
25 าค ์
ระบบไฮดรอลิกซึ่งให้กาลังงานมากในระยะชักสั้น ๆ ผลที่ตามมาคือ ไม่

์
เ
จาเป็ นต้องใช้การทดเกียร์เพือ่ ให้ได้แรงบิดสู ง ชุดกระบอกไฮดรอลิกสามารถนาไปขับต่อกับชิ้นงาน
นย
)์
อน ศกึ
คเ
เพื่อใช้งานได้โดยตรง ซึ่งเป็ นการลดขั้นตอนการออกแบบให้ง่ายขึ้น และประหยัดค่าใช้จ่ายรวมถึง
ทร าร
อา
คา องก
น้ าหนักและลดการหมุนเคลื่อนที่ของข้อต่อ
ชีย
มค ึ งข
เอเ
แต่ในมอเตอร์ไฟฟ้าทางานที่ความเร็ วรอบสู งอาจสู งถึงหลายพันรอบต่อนาที
มเ น่
ลัย
รร นห
จาเป็ นต้องทาการต่อเชื่อมกับอัตราทดเกียร์เพื่อเพิ่มแรงบิดและลดความเร็ วรอบลงซึ่งทาให้เพิ่ม

ยา
า ว
ค่าใช้จ่ายในส่วนของชิ้นส่ วน อีกทั้งการหมุนให้เกิดโมเมนต์แรงเฉื่อย แต่อย่างไรก็ตามทาให้เพิ่ม

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ความละเอียดขึ้นในระบบ และสามารถขยับข้อต่อเป็ นมุมเล็ก ๆ ได้ ตัวอย่างวิธีการคานวณแรงบิด

มห
น์ ี เ้
ของแขนกลกับมอเตอร์ไฟฟ้า
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
T  = NT m (2)
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
โดยที่ T  คือแรงบิดของภาระโหลด ที่กระทา N คือ อัตราทด Tm แรงบิดของมอเตอร์

ปร
(ล
ไฟฟ้า
. 1 .
 =  m
N
.. 1 ..
  m
N
80
สามารถเขียนสมการสมดุลของแรงบิดได้
.. . 1
Tm  I m  m  bm   Tl (3)
N
ิต
สต ฑ
.. . 1 .. .
(4)
ศา บัณ
 I m  m  bm  m  ( I e  e  be  e )
N
รม ต ร
ร์
.. . 1 .. .
(5)
กร าส
 I m  m  bm  m  ( I e  m  be  m)
N2
ศิ ว มศ
ะว รร
bm , bเป็ นสัมประสิ ทธิ์ความหน่วง (viscous coefficients of friction) ของ
รว
มอเตอร์ (m) และของภาระโหลดตามลาดับ (  ) จากสมการ (5) พบว่ามอเตอร์รับภาระจากโมเมนต์
ความเฉื่ อย จากภาระโหลดเป็ นสัดส่ วนกับอัตราทดของเกียร์
25 าค ์
1
I Effective  Il
์ (6)
N2
เ
นย
)์
1
 2 Il  Im (7)
อน ศกึ
I total
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
ดังนั้นมอเตอร์จึงรับภาระโหลดเพียงบางส่วนของงานจริ งขึ้นอยูก่ บั อัตราทดเกียร์

เอเ
มเ น่
ลัย
เช่น อัตราทดเกียร์ N = 10 ค่าความเฉื่อยที่มอเตอร์รับเพียง 0.01 ของค่าความเฉื่อยจริ ง ดังนั้น

รร นห
ยา
ว
มอเตอร์สามารถทาอัตราการเร่ งได้สูง ในกรณี ของอัตราทดสู ง ๆ ผลกระทบเนื่องจากแรงเฉื่อย

ห า
วก สว่
าวทิ
ป
สามารถละทิ้งได้
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
3. 3 Driver
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
เป็ นอุปกรณ์ส่งพลังงานไฟฟ้าไปให้ motor เพื่อเปลี่ยนเป็ นพลังงานกลตัว Driver จะแบ่งออก

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ตามประเภทการใช้งาน
ิขส
ปร
(ล
1. Pulse train input driver

2. Analog input driver
ซึ่งการใช้งานก็จะแตกต่างกันไปตามความต้องการของระบบซึ่งแบ่ง Parameter ที่ตอ้ ง
ควบคุมได้ดงั นี้
การควบคุมตาแหน่ง (Position control)
การควบคุมความเร็ ว (Speed control)
81
การควบคุมแรงบิด (Torque control)

การควบคุมการเคลื่อนที่ (Motion control)
การวิเคราะห์วางแนวการเคลื่อนที่น้ นั มักจะมิได้คานึงถึงพลศาสตร์ของหุ่นยนต์ อันรวมไปถึง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
เงื่อนไขบังคับทางพลศาสตร์อื่น ๆ เพราะมักมุ่งเน้นไปถึงเส้นทางที่จะทาการเคลื่อนที่ ซึ่งอาจรวมถึง
การเปลี่ยนตาแหน่งและการหมุนของหุ่นยนต์น้ นั ด้วย
รม ต ร
ร์
กร าส
การวางแผนการเคลื่อนที่ (trajectory planning) คือการวางแผนให้หุ่นยนต์หรื อแขนกล
ศิ ว มศ
เคลื่อนที่จากจุดเริ่ มต้นไปยังจุดสุ ดท้ายโดยทาการควบคุมผ่านผูค้ วบคุมหรื อโดยการโปรแกรมและ
ะว รร
ในระหว่างการเคลื่อนที่น้ นั หุ่นยนต์ตอ้ งหลบหลีกสิ่ งกีดขวางและเคลื่อนที่ไปตามเส้นทางที่ได้
รว
วางแผน
ส่ วนทราเจกทอรี (trajectory)หมายถึงประวัติของเวลาของตาแหน่งการเคลื่อนที่หรื อความเร็ ว
แลความเร่ งของแต่ละองศาอิสระ(degree of freedom:DOF) รวมถึงมนุษย์ผคู ้ วบคุมที่มาเกี่ยวข้องกับ
25 าค ์
แขนกลเพื่อสัง่ งานให้แขนกลเดินทางไปตามเส้นทางที่กาหนดเพื่อง่ายต่อการสัง่ งานของมนุษย์ผู ้

์
เ
ควบคุมจาเป็ นต้องเขียนแสดงในฟังก์ชนั ของเวลาเพื่อบ่งบอกถึงงานที่ตอ้ งการ และมักจะบ่งบอกถึง
นย
)์
อน ศกึ
คเ
แผนการเคลื่อนที่รูปแบบง่าย ๆ ที่ตอ้ งการจากนั้นปล่อยให้ระบบการคิดค้นหาในรายละเอียด
ทร าร
อา
คา องก
ยกตัวอย่างเช่นผูใ้ ช้งานอาจจะบอกจุดหรื อตาแหน่งที่ตอ้ งการและการหมุนของแขนกลนั้น ส่ วน

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ระบบที่เหลือจะทาการวิเคราะห์เองในการจัดวางอย่างไรให้ได้ตามระยะเวลา ความเร็ว หรื อตัวแปร
มเ น่
ลัย
รร นห
อื่น ๆ ที่กาหนดการนาเสนอแผนการเคลื่อนที่ในคอมพิวเตอร์ ภายหลังจากการวางแผนสุ ดท้าย ใน

ยา
า ว
การสร้างแผนการเคลื่อนที่จะเกิดในช่วงเวลาการทางาน (run time)โดยทัว่ ไปการคานวณ ความเร็ ว

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ความเร่ ง จะเกิดขึ้นพร้อมกัน ๆ ในการคานวณค่าต่างๆ เรี ยกว่า อัตราการปรับค่า (path update rate)

มห
น์ ี เ้
โดยทัว่ ไปจะมีค่าอยูร่ ะหว่าง 20-200 Hz

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
เส้นทางและทราเจกทอรี
าน
ิ์เป็
วชิ
คาว่าเส้นทาง (path) หมายถึง ลาดับการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์เป็ นไปตามลาดับขั้นที่กาหนด

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
โดยไม่คานึงถึงระยะเวลา เช่น หุ่นยนต์ เคลื่อนที่จากจุด A ไปยังจุด B และไปยัง C ลาดับขั้นของ

ปร
(ล
การเคลื่อนที่จะเรี ยกว่า เส้นทาง หรื อ path ส่ วนทราเจกทอรี น้ นั มักจะคานึงถึงระยะเลาในแต่ละ

เส้นทางที่เคลื่อนที่
82
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
B
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
A
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-8 robot movement
ภาพที่ 3-8 แสดงเส้นทางการเคลื่อนที่ของแขนกล โดยในกรณี ของเส้นทางนั้นไม่คานึงถึง
25 าค ์
แขนกลนั้นเคลื่อนที่ไปถึงจุด B และ C ที่เวลาเท่าใด แต่ในกรณี ของทราเจกทอรี จะพิจารณาถึง

์
เ
ความเร็ วและความเร่ ง โดยแขนกลจะเคลื่อนที่ไปยังจุด B และ C ที่เวลาต่างกัน ทาให้เกิดทราเจก
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทอรี ที่แตกต่างกัน ในบทนี้จะอธิบายถึงความเร็ วและความเร่ งของหุ่นยนต์อีกด้วยมิติแบบข้อต่อและ
ทร าร
อา
คา องก
มิติแบบคาร์ทีเชียน พิจารณาหุ่นยนต์ที่ปลายแขนกลอยู่ ณ ตาแหน่ง A ในระนาบสามมิติ ถูกสัง่ ให้

ชีย
มค ึ งข
เอเ
เคลื่อนที่ไปยังตาแหน่ง B สามารถที่จะคานวณโดยใช้จลนศาสตร์ผลผันเพื่อหาค่าระยะเคลื่อนที่ของ
มเ น่
ลัย
รร นห
มุมในแต่ละข้อต่อและเคลื่อนที่ไปยังตาแหน่งที่ตอ้ งการ ซึ่งค่าระยะเคลื่อนที่ของมุมในแต่ละข้อต่อ

ยา
า ว
จะนาไปใช้ในการควบคุมเพือ่ ควบคุมหุ่นยนต์การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์โดยการใช้ค่าระยะเคลื่อนที่
ห
วก สว่
าวทิ
ป
ของมุมในแต่ละข้อต่อนี้เรี ยกว่า มิติแบบข้อต่อ (joint-space) ถึงแม้วา่ หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปยัง

มห
น์ ี เ้
ตาแหน่งที่ตอ้ งการ แต่การเคลื่อนที่ระหว่างจุดเริ่ มต้นกับจุดปลายนั้นไม่สามารถพิจารณาได้

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
กรณี ที่สองถ้าลากเส้นตรงระหว่างจุด A และจุด B และการควบคุมหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่จาก

าน
ิ์เป็
วชิ
จุด A ไปจุด Bแต่กรณี ที่ตอ้ งบังคับให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปตามแนวเส้นตรงที่ลากระหว่างจุดสองจุด

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
นั้นด้วยวิธีแบ่งเส้นตรงนั้นเป็ นส่ วน ๆ เท่าๆ กัน แล้วให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปยังแต่ละจุดย่อย ๆ

ปร
(ล
เหล่านั้นที่จุดเริ่ มจากจุด A ไปจุด 0 ไปยังจุด 1 ไปยังจุด 2...และไปจนถึงจุด B โดยการเคลื่อนที่ไป

ยังแต่ละจุดนั้นใช้วิธีจลศาสตร์ผกผันคล้ายกันข้างต้น จะสังเกตว่าวิธีน้ ีทราบถึงสถานะของหุ่นยนต์
ในขณะเคลื่อนที่จากจุด A ไปยังจุด B ตลอดเวลา ลาดับการเคลื่อนที่วธิ ีน้ ีเรี ยกว่ามิติแบบคาร์ทีเชียน
(Cartesian space) โดยใช้การคานวณมิติแบบข้อต่อประกอบบในการเคลื่อนที่ไปยังแต่ละส่ วนย่อย
ดังภาพที่ 6
83
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
ภาพที่ 3-9 sequential motions
รว
แผนการเคลื่อนที่แบบคาร์ ทีเชียน อาจจะเป็ นที่เข้าใจง่ายเพราะแผนการเคลื่อนที่อยู่ในพิกดั
คาร์ ทีเชียน แต่อย่างไรก็ตามวิธีน้ ี ใช้การคานวณมากและการประมวลผลที่รวดเร็ ว แต่อย่างไรก็ตาม
25 าค ์
เป็ นการยากที่จะควบคุมการเกิด singularities ซึ่ งเป็ นกรณี ที่หุ่นยนต์ไม่สามารถเคลื่อนที่ไปได้หรื อ

์
เ
เกิ นขอบเขตที่ สามารถเคลื่อนที่ไปถึงหรื ออาจเกิ ดการเปลี่ยนแปลงของมุมอย่างกะทันหันในการ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
เคลื่อนที่จากจุดหนึ่งไปยังอีกจุดหนึ่ง
ทร าร
อา
คา องก
พื้นฐานการวางแผนการวางแผนทราเจกทอรี
ชีย
มค ึ งข
เอเ
พิจารณาการวางแผนเคลื่อนที่ของระบบแขนกลประกอบด้วย 2 ก้านโยงบนระนาบดังรู ป
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็

วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-10 joint-space nonnormalized
ถ้าต้องการขยับแขนกลจากจุด A ไปจุด B โดยเริ่ มจากมุม  = 20 องศา และมุ ม  = 30

องศา โดยต้องการให้แขนกลนี้ เคลื่อนที่ไปยังจุด B ที่อยู่ ณ ตาแหน่งมุม  = 40 องศา และมุม 
= 80 องศา และ อัตราการเคลื่อนที่ของแต่ละข้อสู งสุ ดไม่เกิน 10 องศา ต่อวินาทีวิธีหนึ่งที่ให้แขนกล
84
เคลื่ อ นที่ จ ากจุ ด A ไปจุ ด B คื อ ควบคุ ม ให้ ข ้อ ต่ อ ทั้ง สองเคลื่ อ นที่ ด้ว ยความเร็ ว เชิ ง มุ ม สู ง สุ ด
(maximum an gular velocities ) นั้ นคื อ หลัง จากเวลา 2 วิ น าที ก้านโยงที่ ติ ด กับ ฐานสิ้ น สุ ด การ
เคลื่อนที่ ส่ วนก้านโยงถัดมาใช้เวลา 3 วินาที ในการสิ้ นสุ ดการเคลื่อนที่ ดังภาพที่ 6.3 จะพบว่าแนว
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ทางการเคลื่อนที่น้ นั ไม่เป็ นเส้นตรงและไม่ต่อเนื่องทดลองใหม่ โดยบังคับให้ค่าการเคลื่อนที่ของข้อ
ต่อทั้งสองเป็ นค่าที่ปรับค่า normalized ด้วยแฟกเตอร์ร่วมกันโดยบังคับให้ขอ้ ต่อทั้งสองเคลื่อนที่ชา้
รม ต ร
ร์
กร าส
ลง และด้วยอัตราส่ วนการเคลื่อนที่เริ่ มต้นและสุ ดท้ายพร้อม ๆ กันกรณี น้ ี ขอ้ ต่อทั้งสอเคลื่อนที่ดว้ ย
ศิ ว มศ
ความเร็ วต่างกัน แต่เคลื่อนที่พร้อมกันอย่างต่อเนื่อง โดยมุม  เคลื่อนที่ดว้ ยอัตรา 4 องศาต่อวินาที
ะว รร
และมุม  เคลื่อนที่ดว้ ยอัตรา 10 องศาต่อวินาที ผลการเคลื่อนที่แสดงดังภาพที่ 8
รว
25 าค ์
์
นย
)์

อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย

มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ภาพที่ 3-11 joint-space normalized

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
สังเกตว่าแต่ละส่ วนของการเคลื่อนที่แบ่งออกเป็ นหลาย ๆ ส่ วนคล้ายคลึงกัน แต่อย่างไรก็

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
ตามเส้นทางยังไม่เป็ นเส้นตรง
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล




ภาพที่ 3-12 joint-space Cartesian
85
ถ้าต้อ งการให้ แ ขนกลเคลื่ อ นที่ ต ามแนวเส้ น ตรงจากจุ ด A ไปยังจุ ด B วิธี ที่ ง่ายที่ สุ ด คื อ
ลากเส้นตรงจาก A ไปจุด B แล้วแบ่งเส้นตรง AB ออกเป็ น 5 ส่ วนเท่าๆกัน จากนั้นหาค่า  ,  แต่
ละจุด ดังภาพที่ 8 วิธีน้ ี เรี ยกว่า interpolation ระหว่างจุด และ B สังเกตว่า เส้นทางนั้นเป็ นเส้นตรง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
แต่มุมการเคลื่อนที่ในข้อต่อนั้นไปต่อเนื่อง อย่างไรก็ตามถ้าต้องการความละเอียดเพิ่มขึ้นทาได้โดย
รม ต ร
การแบ่งส่ วนของเส้นตรง AB มากขึ้น แผนการเคลื่อนที่แบบนี้ เรี ยกว่า มิติแบบคาร์ ทีเชียน เพราะ
ร์
กร าส
ทุกส่ วนการเคลื่อนที่ตอ้ งคานวณจากระบบแกนคาร์ทีเชียน
ศิ ว มศ
ทราเจกทอรี แบบมิติของข้อต่อ
ะว รร
ในการคานวณทราเจกทอรี แบบมิติของข้อต่อ (joint space trajec torice) นี้ พิจารณาแผนการ
รว
เคลื่ อนที่ ในรู ปฟั งก์ชัน ของมุ มมี ห ลายรู ปแบบ เช่ น ฟั งก์ชัน โพลิ โนเมี ยล (polynomials) ฟั งก์ชัน
เส้ น ตรงผสมพาราโบลิ ก (linear functions with parabolic ) เป็ นต้น สั งเกตว่า วิ ธี น้ ี จะให้ ค่ าการ
เคลื่อนที่ ของมุมในแต่ละข้อต่อไม่ใช่ ค่าพิกดั คาร์ ทีเชี ยนในแต่ละจุดของเส้นทาง และการหมุนที่
25 าค ์
ต้องการที่ปลายแขนกลสัมพันธ์กบั แกนที่ฐาน (stationry frame) .ในแต่ละจุดที่ตอ้ งการถูกเปลี่ยนจะ

์
เ
เป็ นเชตของมุมที่ตอ้ งการ โดยใช้วิธีจลนศาสตร์ผกผัน
นย
)์
อน ศกึ
คเ
โพลิโนเมียลกาลังสาม
ทร าร
อา
คา องก
พิจารณาการเคลื่อนที่ของแขนกลจากตาแหน่งตาแหน่งเริ่ มต้นที่เวลา t 0 ไปตาแหน่งสุ ดท้ายที่

ชีย
มค ึ งข
เอเ
เวลา t f แล้วใช้จลนศาสตร์ ผกผันคานวณหามุมที่ตรงกันกับตาแหน่ งและการหมุนต้องการ โดย
มเ น่
ลัย
รร นห
ตาแหน่ งเริ่ มต้นของแขนกลจะทราบค่าในรู ปของมุมของข้อต่อ (joint angles) คือฟั งก์ชนั แต่ละข้อ

ยา
า ว
ต่อเริ่ มต้นเวลา t 0 และเวลาสุ ดท้าย t f แสดงดังภาพที่ 10

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-13 เส้นทางหลายทางเลือกสาหรับจุดหนึ่งจุด

86
ในการหาฟังก์ชนั ที่ราบเรี ยบ (smooth function) ต้องทราบค่าอย่างน้อย 4 เงื่อนไขของ  (t)

โดย 2 เงื่อนไขมาจากค่าเริ่ มต้น และ ค่าสุ ดท้าย
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
 (0) =  0 ) = f
 (t f (1)
รม ต ร
ส่ วนอีก 2 เงื่อนไขมาจากกรณี ฟังก์ชนั นั้นต่อเนื่อง (continuous) ได้วา่
ร์
กร าส
. .
 (0) = 0,  (t f ) = 0 (2)
ศิ ว มศ
ะว รร
จากเงื่อนไข 4 นั้น เราสามารถนามาวิเคราะห์ได้โพลิโนเมียลดีกรี สาม (third polynomials)
หรื อ cubic ซึ่งมีรูปดังสมการ (3)
รว
 (t ) = a0  a1t  a 2 t 2  a3t 3 (3)
ส่ วนความเร็ว (velocity) และความเร่ ง (acceleration) ในสมการ (4) และสมการ (5)

25 าค ์
ตามลาดับ
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
.
 (t ) = a1  2a2 t  3a3t 2 (4)
อา
คา องก
.
ชีย
มค ึ งข
..
 (t ) = 2a2  6a3t (5)
เอเ
มเ น่
ลัย
เราสามารถได้มาซึ่ง 4 สมการ 4 ตัวแปร ดังสมการ (6)

รร นห
ยา
า ว
 0 = a0
ห
วก สว่
าวทิ
ป
=
มห
f a0  a1t f  a 2 t 2f  a3t 3f
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
0  a1
นข
สา ิ พ
0  a1  a 2 t f  a3 t 2f (6)
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
หาผลลัพธ์สมการ (6) ได้วา่

(ล
a0   0
a1  0
a 2  t f2  f   0 
3
a 2  t  f   0 
2
3
f
87
เราสามารถใช้ส มการ (7) ค านวณหาค่ าตอบของโพลิ โ นเมี ย ลดี ก รี ส าม ซึ่ งต่ อ ระหว่าง
จุดเริ่ มต้นใด ๆ กับจุดสุ ดท้ายใด ๆ ในกรณี ของการเริ่ มและจบที่ความเร็ วเป็ นศูนย์
วิธีโพลิโนเมียลกาลังสามผ่านจุด
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
จากที่ผา่ นมาได้ศึกษาถึงการเคลื่อนที่ที่พิจารณาโดยระบุช่วงเวลาที่ตอ้ งการและจุดหมายที่
รม ต ร
ต้องการโดยทัว่ ไปเราต้องการให้เส้นทางการเคลื่อนที่น้ นั ผ่านจุดระหว่างกลาง (intermediate) วิธีโพ
ร์
กร าส
ลิโนเมียลกาลังสามผ่านจุด (cubic polynomials for a path with via points) การเคลื่อนที่ผา่ นจุด
ศิ ว มศ
ระหว่างกลางนั้นจะเคลื่อนที่ไปอย่างต่อเนื่องไม่มีการหยุด (without stopping)
ะว รร
ดังนั้นต้องคานวณหาสมการที่สอดคล้องกับเงื่อนไขบังคับที่ได้มีดงั นี้ (constraints)
รว
. .
 (0) = 0
.
 (t f ) =
.

f
25 าค ์ .
นั้นคือ ต้องทราบความเร็ วของข้อต่อที่จุดเริ่ มต้น  (0) และความเร็วของข้อต่อที่จุด
ต้องการเคลื่อนที่ไป (velocities at the via points)์

นย
)์
.
และสมการ (6.8) ที่อธิบายโพลิโนเมียลดีกรี สามคือ
อน ศกึ
 (t f )
คเ
ทร าร
อา
=
คา องก
0 ชีย a0
=
มค ึ งข
f a 0  a1t f  a 2 t 2f  a 3 t 3f
เอเ
มเ น่
ลัย
.
= (8)
รร นห
0 a1
ยา
า ว
.
ห
= a a1  a 2 t f  a3t 2f
วก สว่

าวทิ
f
ป
แก้สมการ(6.8) เพื่อหาค่าสัมประสิ ทธิ์ a 0 , a 1 ,a 2 ,a 3 ได้วา่

มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
a0 = 0
นข
สา ิ พ
.
=
าน
0
ิ์เป็
a1
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
3
2 . 1 .
= t f2 ( f   0 )  0 
ิขส
a2 f
ปร
tf tf
(ล
3
1 . .
a3 =  t ( f   0 ) 
2
f ( f   0 )
t 2f
ใช้สมการ (9) คานวณหาโพลิโนเมียลดีกรี สามที่เชื่อมต่อระหว่างจุดเริ่ มต้นและจุดสุดท้ายที่
.
ทราบค่าความเร็ วของข้อต่อ ณ จุดเริ่ มต้น (initial velocities)  (0) และความเร็วสุ ดท้าย (final
.
velocities)  f
วิธีเส้นตรงที่ปลายเป็ นพาราโบลิก(method of linear segments with parabolic blends) เป็ นวิธี
ที่ใช้คานวณหาเส้นทางการเคลื่อนที่ คือ เส้นทางการเคลื่อนที่เป็ นเส้นตรง (linear) นัน่ คือ การใช้
88
การเทียบค่า (interpolation) จากจุดเริ่ มต้นไปจุดสุดท้ายเป็ นเส้นตรงที่เคลื่อนที่ดว้ ยความเร็วคงที่

และความเร่ งเป็ นศูนย์ซ่ ึงหมายถึงความเร่ งที่จุดเริ่ มต้นและจุดสุ ดท้ายต้องเป็ นค่าอนันต์ (infinite)
เพื่อที่จะทาให้เกิดค่าความเร็ วที่จุดปลายทั้งสองข้างอย่างทันที ดังภาพที่ 11
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
เ
ภาพที่ 3-14 เส้นทางแบบเส้นตรง (linear)
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ในหัวข้อนี้เราพิจาณาการเคลื่อนที่ของข้อต่อ (motion of each joint) เป็ นแบบเส้นตรง แต่

ชีย
มค ึ งข
เอเ
ไม่ได้หมายความว่าจุดปลายของแขนกลเคลื่อนที่เป็ นแนวเส้นตรงการเคลื่อนที่ของข้อต่อเป็ นแบบ
มเ น่
ลัย
รร นห
เส้นตรงมีขอ้ บกพร่ องที่จุดปลายทั้งสองคือ ค่าความเร่ งเข้าสู่ ค่าอนันต์ อันทาให้เกิดผลเสี ยหายต่อ

ยา
า ว
อุปกรณ์ของหุ่นยนต์ เพื่อป้องกันค่าความเร่ งเข้าสู่ ค่าอนันต์จึงนากราฟพาราโบลามารวมเข้าที่ปลาย

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ทั้งสองข้าง ดังภาพที่ 11
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-15 เส้นทางแบบเส้นตรงผสมกับพาราโบลา

89
ในการนากราฟพาราโบลามาเพิ่มที่ปลายทั้งสองข้องโดยประมาณว่าช่วงระยะเวลาเท่ากัน
นัน่ คือ มีค่าความเร่ งคงที่เดียวกัน สมมุติว่า ณ จุดเริ่ มต้นค่าตาแหน่งของมุมเป็ น  0 ที่เวลา t 0 = 0
และจุดสุ ดท้ายค่าตาแหน่งของมุมเป็ น0 ´f ที่เวลา t f สามารถเขียนสมการพาราโบลา คือ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
1
 (t ) = c0  c1t  c 2 t 2
2
รม ต ร
ร์
.
= c c1  c2 t
กร าส
 (t )
ศิ ว มศ
..
 (t) = c2
ะว รร
..
พบว่าค่าความเร่ ง  คงที่ และค่าความเร็ วต่อเนื่อง ณ จุด A และ B แทนค่าที่เงื่อนไขที่ปลาย
รว
สองข้อ(boundary conditions)
 (t=0) =  0  c0
25 าค ์
์
.
 (t  0)  0  c1
นย
)์
..
 (t )  c 2
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
จะได้ค่าคงที่ ชีย
มค ึ งข
เอเ
= 0
มเ น่
c0
ลัย
รร นห
= 0
ยา
c1
า ว
ห
วก สว่
..
= 
าวทิ
c2
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
จะให้สมการพาราโบลาอยูใ่ นรู ปของ

นข
สา ิ พ
าน
1
=
ิ์เป็
 (t )  0  c2 t 2
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
2
ิขส
.
 (t ) =
ปร
c2t
(ล
..
 (t ) = c2
โดยในช่วงของเส้นตรง ค่าความเร็ วคงที่ข้ นึ อยูช่ ุดขับ ถ้าให้ความเร็ วคงที่เป็ น  แทนค่า หา

สมการในช่วง A และ B ได้วา่
1
 A   0  c 2 t b2
2
.
 A  c2 t b  
90
 B   A   (t f  t b )  t b    t f  2t b 
. .
B   A  
ิต
 f   B   A   0 
สต ฑ
ศา บัณ
.
f 0
รม ต ร
ร์
กร าส
โดยช่วงเวลา t b คานวณได้จาก
ศิ ว มศ

ะว รร
c2 
tb
 f   0  c 2 t b2   t f  2t b 
รว
 
 f   0   t b2   t f  2t b 
 tb 
25 าค ์
 0   f  t f
tb 

์
เ
และค่าความเร็วเชิงมุมสู งสุ ด
นย
)์
2 f   0 
อน ศกึ
คเ
ทร าร
 max 
อา
คา องก
ชีย tf
ส่ วนครึ่ งหลังของพาราโบลาคล้ายกันเพียงแต่ความเร่ งเป็ นค่าลบ
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
 t    f  c2 t f  t 2
ลัย
1
รร นห
ยา
ว
2
ห า

วก สว่
 t    f  t f  t 2
าวทิ
ป
2t b
มห
น์ ี เ้

 t   t  t
.
อง
ขา นธ
f
นข
tb
สา ิ พ

าน
 t   
..
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
tb
ิขส
ปร
(ล
ทราเจกทอรี แบบคาร์ทีเชียน
ทราเจกทอรี แบบคาร์ทีเชียน (Cartesian space trajectories) จะศึกษาถึงการเคลื่อนที่ของแขน
หุ่ น ยนต์ในพิ กัด คาร์ ที เชี ยนตามด้วยตาแหน่ งและการหมุ น ของหุ่ น ยนต์ นอกเหนื อจากการวาง
แผนการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงแล้ว ยังมีวิธีการอื่นอีกที่จะใช้ ในการขับเคลื่อนเส้นทางการเคลื่อนที่
ของหุ่นยนต์
วิธีการวางแผนเคลื่อนที่ขอ้ ต่อ joint space trajectories) นามาใช้ได้ในแบบคาร์ทีเชียน แต่มี
ข้อแตกต่าง คือ จะต้องคานวณค่าระยะเคลื่อนที่ของข้อต่อซ้ า ๆ กันโดยวิธีคานวณทางจลนศาสตร์
91
ผกผัน ซึ่งแตกต่างกับในวิธีของการเคลื่อนที่ที่ขอ้ ต่อที่สามารถนาค่าที่คานวณมาใช้ได้ทนั ทีแต่วิธี

ของทราเจกทอรี แบบคาร์ทีเชียนค่าที่ได้คือ ค่าตาแหน่งและการหมุนของหุ่นยนต์โดยจะต้องนามา
คานวณหาคาของข้อต่อโดยใช้สมการจลนศาสตร์ผกผัน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
สามารถอธิบายได้ในลาดับการคานวณ คือ
รม ต ร
1. เพิ่มเวลาในการคานวณ t=t+  t
ร์
กร าส
2. คานวณตาแหน่ง และการหมุนบนเส้นทางเคลื่อนที่ที่ตอ้ งการ
ศิ ว มศ
3. คานวณค่าการเคลื่อนที่ของข้อต่อสาหรับค่าตาแหน่งและการหมุนของแขนกลโดย
ะว รร
ใช้สมการจลนศาตร์ผกผัน
รว
4. ส่ งค่าที่คานวณได้ผา่ นไปยังจุดชุดควบคุม
5. ทาช้ าจากลาดับข้างต้นในเวลาถัดไป คือ เพิ่มเวลา  t
25 าค ์
การควบคุม
์
เ
หัวข้อนี้ อธิ บายถึงระบบควบคุม (contort systems) โดยเบื้องต้นของหุ่ นยนต์ โดยมีวตั ถุที่จะ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
เข้าใจถึงกฎการควบคุม (control laws ) เพื่อที่ จะรักษาเสถียรภาพ (stabilize) ในที่ น้ ี จะกล่าวเพียง
ทร าร
อา
คา องก
หลักเบื้องต้น ส่ วนรายละเอียดของการควบคุมนั้นขอให้ผอู ้ ่านได้ติดตามในหนังสื อระบบควบคุม

ชีย
มค ึ งข
เอเ
นั้นขอให้ผอู ้ ่านได้ติดตามในหนังสื อระบบควบคุมต่อไป
มเ น่
ลัย
รร นห
หลักการพื้นฐานของการควบคุม
ยา
า ว
ในระบบคาร์ ทีเชียนจะใช้การคานวณจลนศาสตร์ ผกผัน เพื่อหาค่ามุมที่เคลื่อนที่ในแต่ละข้อ

ห
วก สว่
าวทิ
ป
ต่อของหุ่ นยนต์หรื อแขนกลและข้อต่อนั้นเคลื่อนที่ตามค่ามุมคานวณมาได้ ซึ่งไม่สามารถรับรู ้ได้ว่า

มห
น์ ี เ้
แขนกลนั้นเคลื่อนที่เป็ นไปตามตาแหน่งที่ตอ้ งการหรื อไม่หลักการนี้เรี ยกว่า open-loop control โดย

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
หลักการของระบบควบคุมแบบ open-loop นั้นมีความเที่ยงตรงได้ต่อเมื่อระบบนั้นปราศจากสิ่ งรบ

าน
ิ์เป็
วชิ
การ (disturbances) จากภายนอก เพราะจะทาให้เกิ ดความผิดพราก (errors) ซึ่ งในทางปฏิบตั ิงาน

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
จริ ง สภาพแวดล้อมหรื อกลไกมักทาให้เกิดสิ่ งรบกวนทาให้เกิดผิดพลาดขึ้น ส่ งผลให้ไม่สามารถ

ปร
(ล
ทางานได้ตามที่ตอ้ งการ (desired)

ตัวอย่างของการควบคุมแบบ open-loop ได้แก่ การยิงลูกบอลเข้าห่ วง โดยก่อนยิงสามารถ
เล้งลุกบอลให้ตรงห่ วงได้ แต่ภายหลังจากปล่อยลูกบอลจากมือแล้วเราไม่สามารถควบคุมพิศทางได้
ถ้ามีกระแสลมพัดมาก็ทาให้ลุกบอลนั้นไม่เข้าห่ วง แต่ถา้ เราเก็บข้อมูลทิศทางการเคลื่อนที่ของลมที่
พัด แล้วนามาคานวณถึผลกระทบต่อการยังลูกบอลครั้งต่อไปเพื่อทาการแก้ไข วิธีน้ ี เรี ยกว่า การ
ควบคุมแบบ adaptive โดยที่ การควบคุมนี้ ใช้การวัดค่าจากผลที่ผ่านมา หรื อ เหตุการณ์ ที่เกิ ดก่อน
หน้า นามาปรับปรุ งค่าของระบบการใช้การทานายในแบบจาลองว่าใช้พลังงานเท่าไรในระบบหรื อ
92
การคาดคะเนว่าสิ่ งที่จะเกิดขึ้นเป็ นอย่างไร ลักษณะการควบคุมเช่นนี้ เรี ยกว่าเป็ นการควบคุมแบบ

ป้ อนไปข้างหน้า (feed forward control) เช่ น การหุ งข้าว อาจประมาณว่าจะใช้เวลาประมาณ 15
นาทีในการให้ความร้อนที่ 100 องศาเซลเชียล โดยหลังจากครบกาหนดเวลา จะคาดเดาว่าข้าวสวยที่
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
หุ งน่ าจะสุ กพอดี ทั้งนี้ คงต้องมีการใส่ ปริ มาณน้ าที่พอดีกบั ปริ มาณข้างสาร เพราะถ้าใส่ ปริ มาณน้ า
รม ต ร
มากไปก็อาจกลายเป็ นข้าวต้ม อย่างไรก็ตามถ้ามีการวัดความชื้นของข้าวที่กาลังหุง เพื่อตรวจสอบว่า
ร์
กร าส
ข้างนั้นสุ กดีหรื อยัง วิธีการนี้ เรี ยกว่าการควบคุมแบบป้ อนกลับ (feedback control ) โดยครั้งนี้ จะทา
ศิ ว มศ
การวัดความชื้ น ว่าสุ กพอดี ที่จะเป็ นข้าวสวยหรื อยัง ซึ่ งจะต้องการวัดค่าป้ อนกลับ(feedback) เพื่อ
ะว รร
นามาใช้ในการควบคุม
รว
จากการอธิ บายเบื้องต้น สามารถนามาใช้ในการควบคุมหุ นยนต์ได้ดงั ในภาพที่ 6.11 แสดง
แผนภาพกาควบคุมตาแหน่ง (position control) โดยการควบคุมในแต่ละข้อต่อ จะมีการวัดโดยใช้วง
จกเข้ารหัส เพื่อที่จะนามาเปรี ยบเทียบค่าป้อนกลับและค่าอ้างอิง เพื่อนนามาลดค่าความผิดพลาด
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ภาพที่ 3-16 การควบคุมตาแหน่งของหุ่นยนต์

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
การถ่ายโอน
การหาฟั งก์ชัน การถ่ายโอน (transfer function) หรื อ แบบจาลองของระบบ (plant model)
เป็ นสิ่ งที่ตอ้ งทาเป็ นอันดับแรกของการควบคุม ยกตัวอย่างของระบบมวลติดสปริ ง ดังภาพที่ 13
93
Spring K
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
F t  Mass m
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
ภาพที่ 3-17 มวลต่อกับสปริ ง
รว
สามารถเขียนสมการได้ า ียอ นต สูต
m x  f x kx  F t 
.. .
25 าค ์
์
โดยที่ f คือ แรงเสี ยดทานระหว่างมวลกับพื้น และ F(t) คือแรงภายนอกที่มากระทา สามารถ
เ
หาฟังก์ชนั การถ่ายโอนโดยใช้ laplace transform ได้ดงั นี้
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
 G s  
output 1 1

อา
mS  fS  k S  a s  b 
คา องก
2
input ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ซึ่ งสามารถหารากของสมการตัวส่ วน หรื อ ที่เรี ยกว่า characteristic equation โดยสามารถนา

ลัย
รร นห
ยา
ว
ค่ ามาท าเครื่ อ งหมายแสดงลงบนแผนภาพ pole-zero diagram ได้อ นึ่ งในส่ ว นของหุ่ น ยนต์น้ ั น
ห า
วก สว่
าวทิ
จะต้อ งหาฟั ง ก์ ชั น การถ่ า ยโอนของทั้ง ก้า นโยงและชุ ด ขับ (actuator) ก้า นโยงสามารถสร้ า ง
ป
มห
น์ ี เ้
แบบจาลองเป็ นลูกตุม้ ที่มีมวลอยูท่ ี่ปลาย สามารถเขียนสมการแรงบิดที่จะต้องใส่ ไปในระบบได้ คือ

อง
ขา นธ
นข
.. .
สา ิ พ
  m  f   mgl
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
โดยที่  คือ มุมของข้อต่อ และ f คือแรงเสี ยดทาน

ิขส
ปร
(ล
การควบคุมของหุ่นยนต์มีรายละเอียดอีกมาก ในที่น้ ีจะขอกล่าวไว้แต่เพียงเท่านี้

94
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-18 การ์ดเชื่อมต่อสาหรับการควบคุมการเคลื่อนที่

25 าค ์
์
นย
)์
การ์ ด Motion I/Oเป็ นการ์ ดเชื่ อมต่อสาหรับงานควบคุมการเคลื่อนที่ ของเซอร์ โวมอเตอร์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
กระแสตรงแบบมีแปรงถ่านสี่ แกน มีอุปกรณ์อ่านตาแหน่งเป็ นเอ็นโคดเดอร์แบบอินครี เม็นทัล และ

อา
คา องก
ชีย
สัญญาณออกไปยัไดร์ ฟแบบ PWMการเชื่อมต่อการ์ ดเข้ากับแอมปลิฟายเออร์ และมอเตอร์ สามารถ
มค ึ งข
เอเ
ทาได้โดยผ่าน Connector ที่เป็ นแบบแยก คือ J24-J27 สาหรับเอ็นโคดเดอร์ และ J18-J21 สาหรับ
มเ น่
ลัย
รร นห
เชื่ อมต่อสัญญาณ PWM เข้ากับแอมปลิฟายเออร์ หรื อต่อจากConnector รวมขนาด 34 Pin คือ J29
ยา
า ว
ห
วก สว่
และ J30 ก็ได้

าวทิ
ป
มห
เซนเซอร์(sensors)
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
ในการศึกษาวิชาหุ่ นยนต์ เซนเซอร์ (sensors) หรื ออุปกรณ์หยัง่ วัดเป็ นหัวใจสาคัญของการ

นข
สา ิ พ
ควบคุมการเคลื่อนที่ โดยการทางานของเซนเซอร์ น้ ี เปรี ยบเสมือนกับระบบประสาทการสัมผัสของ

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
สิ่ งมีชีวิต เช่ น เมื่ อมนุ ษย์เราตื่ นขึ้นจากการนอนหลับ ก่ อนจะลืมตาขึ้น มนุ ษย์สามารถรับรู ้ได้ถึง
ิขส
ปร
ตาแหน่ งของแขนขาว่าอยู่ตาแหน่ งใด ทั้งนี้ เพราะมี เซลล์ประสาทในกล้ามเนื้ อส่ งสัญญาณไปที่

(ล
สมอง เปรี ยบเสมือนส่ วนควบคุมในหุ่ นยนต์ และในขณะที่มีการขยับยืดหรื อหดตัวของกล้ามเนื้ อ

เซลล์ประสาทจะทาการส่ งสัญญาณการเคลื่อนไหวไปที่สมองเพื่อได้รับรู ้ถึงสภาวะต่าง ๆ ของการ
เคลื่อนไหวของร่ างกาย
ในหุ่ นยนต์ประกอบด้วยเซนเซอร์ เช่ น โพเทนทิ ออมิ เตอร์ (potentiometer) วงจรเข้ารหัส
(encoder) เป็ นต้น ซึ่ งใช้เป็ นเครื่ องมื อส่ งสัญ ญาณบอกตาแหน่ งของข้อต่อ ต่ าง ๆ ยิ่งไปกว่านั้น
มนุ ษย์ยงั สามารถในการรับรู ้ ได้กลิ่น ได้ยิน การเห็ น ภาษา การพูดและอื่น ๆ อีกมากมาย ในบาง
กรณี เซนเซอร์ น้ ันมีหน้าที่ คล้ายกับในประสาทสัมผัสของมนุ ษย์ เช่ น การมองเห็ น การได้ยิน แต่
95
บางครั้งมนุ ษย์ก็ไม่มีความสามารถในการรับรู ้อย่างเช่นในหุ่ นยนต์ เช่น การรับรู ้ถึงสภาวะของสาร

กัมมันตรังสี
ในบทนี้ อธิ บายถึงลักษณะของเซนเซอร์ และการพิจารณาเลือกใช้เซนเซอร์ ประเภทต่าง ๆ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
โดยจะอธิ บายรายละเอี ยดถึ งเซนเซอร์ ใช้วดั ตาแหน่ ง (position sensors) เซนเซอร์ ใช้วดั ความเร็ ว
รม ต ร
(accelerometer) เซนเซอร์ ที่ ใ ช้ ว ัด แรง (force sensors) เซนเซอร์ ที่ ใ ช้ ว ัด แรง (torque sensors)
ร์
กร าส
เซนเซอร์ที่ใช้ในการรับภาพ (image sensors)
ศิ ว มศ
ลักษณะเฉพาะของเซนเซอร์
ะว รร
ในการใช้งานทัว่ ๆ ในนั้นเราต้องพิจารณาว่าเซนเซอร์ ประเภทหนึ่ งเหมาะกับงานประเภท
รว
หนึ่ง โดยทัว่ ไปหลักการเลือกเซนเซอร์มีดงั นี้
Cost : ราคาเป็ นส่ วนสาคัญหนึ่ งโดยเฉพาะในงานที่ตอ้ งใช้เซนเซอร์ หลาย ๆ ตัว อย่างไรก็
ตามคงต้องดูวา่ เหมาะสมกับการออกแบบ ความเชื่อถือได้ และ ความละเอียดของอุปกรณ์วดั นั้นด้วย
25 าค ์
Size : ขนาดขึ้นอยู่กบั โครงสร้างของหุ่ นยนต์ เช่ น ที่บริ เวณข้อต่อมีขนาดแคบก็จาเป็ นที่

์
เ
ต้องหาเซนเซอร์ที่มีขนาดเล็กตามไปด้วย
นย
)์
อน ศกึ
คเ
Weight : น้ าหนักเป็ นปั จจัยที่สาคัญอีกข้อหนึ่ ง เพราะถ้าเซนเซอร์มีน้ าหนักมากก็จะไปเพิ่ม
ทร าร
อา
คา องก
โมเมนต์แรงเฉื่ อยของแขนขึ้นไปและยังทาให้รับภาระโหลดน้อยลงอีกด้วย
ชีย
มค ึ งข
เอเ
Type of output (digital or analog ) : ชนิ ดของข้อมูลที่ส่งออกจากเซนเซอร์ อาจเป็ นสัญญาณ
มเ น่
ลัย
แอนะลอกหรื อดิจิทลั ขึ้นยูก่ บั อุปกรณ์ที่นามาต่อพ่วง

รร นห
ยา
า ว
Interfacing: การอินเตอร์เฟสกับอุปกรณ์ต่อพ่วงอื่น ๆ
ห
วก สว่
าวทิ
ป
Resolution : ความละเอียดของเซนเซอร์แบบดิจิทลั สามารถคานวณได้จากสู ตร

มห
น์ ี เ้
ตัวอย่างเช่ น วงจรเข้ารหัสมี ความสามารถ 4 บิ ด สามารถที่ จะบอกค่าความละเอี ยดได้ถึง

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
2 4  16 ระดับ นัน ่ คือ ในหนึ่งรอบ 360 องศา ดังนั้น จะมีค่าความละเอียดเป็ น 360/16 = 22.5 องศา
าน
ิ์เป็
วชิ
Sensitivity : ความไวเป็ นอัตราความเปลี่ ยนแปลงของสภาวะเข้า (input) ต่อสภาวะออก

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
(output)
ปร
(ล
Linearity : ความเป็ นเชิ งเส้นแสดงถึงความสัมพันธ์ระหว่างการเปลี่ยนแปลงสภาวะออก

และสภาวะเข้า หมายถึง เซนเซอร์ ที่มีความเป็ นเชิ งเส้นในสภาวะออก การเปลี่ยนแปลงในสภาวะ
เข้าจะเท่ากันในสภาวะออก โดยปกติอุปกรณ์โดยทัว่ ไปมีความไม่เป็ นเชิงเส้น (nonlinear) ในอุปกณ์
บางประเภทจึงใช้การประมาณว่าให้เป็ นเชิงเส้น
Range : ช่วงของการวัด
Response time : เวลาการตอบสนอง
Frequency response : ความถี่การตอบสนอง
96
Reliability : ความเชื่อถือได้
Accuracy : ความถูกต้อง
Repeatability : ค่าการทาซ้ า ในการตรวจวัดหลายๆครั้งค่าที่วดั ออกมาได้อาจมีการ
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ผิดพลาดไปในแต่ละครั้ง ทั้งนี้ อาจมีการกาหนดช่วงของการทาซ้ า โดยทัว่ ไปค่าการทาซ้ าเป็ นค่าสุ่ ม
รม ต ร
ที่ไม่สามารถปรับค่าได้
ร์
กร าส
เซนเซอร์วดั ตาแหน่ง (position sensors)
ศิ ว มศ
การวัดค่าตาแหน่งของหุ่ นยนต์ มีอุปกรณ์การวัดโดยทัว่ ไปอยู่ 2 แบบใหญ่ๆ คือ โพเทนทิออ
ะว รร
มิเตอร์ ให้สัญญาณการวัดเป็ นแอนนะลอก (analog) และวงจรเข้ารหัสที่ให้สัญญาณการวัดออกมา
รว
เป็ นดิจิทลั (digital) โดยอุปกรณ์ การวัดทั้งสองแบบนี้ สามารถวัดได้ท้ งั ระบบเชิ งเส้น (linear) และ
เชิงมุม (angular) า ียอ นต สูต
โพเทนทิออมิเตอร์ (potentiometers)
25 าค ์
โพเทนทิ ออมิ เตอร์ คือ อุปกรณ์ วดั ค่าตาแหน่ งการเคลื่อนที่ในหุ่ นยนต์โดยค่าตาแหน่ งจะ
์
เ
เปลี่ยนไปเป็ นค่าแรงดันไฟฟ้ า (voltage) ผ่านตัวต้านทานปรับค่าได้ (variable resistor) ขณะมีการ
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ขยับเปลี่ยนแปลงตาแหน่ง ค่าตาแหน่งต้านทานก็ปรับเปลี่ยนค่าไป หลักการทางานของโพเทนทิออ
ทร าร
อา
คา องก
มิเตอร์ ดังภาพที่ 3-19 ชีย

มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
R
อง
Vcc
ขา นธ
นข
สา ิ พ
R1
าน
Vout
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-19 โพเทนทิออมิเตอร์
วงจรเข้ารหัส (encoders)วงจรเข้ารหัสเป็ นอุปกรณ์ให้ค่าการวัดออกมาเป็ นสัญญาณดิจิทลั ซึ่ง

ใช้ในการวัดการเคลื่อนที่ช่วงสั้น หรื อ ที่ตอ้ งการความละเอียดสู ง เช่น บนเครื่ องกัดชิ้ นงาน CNC
หรื อใช้ในการนับ จานวน เพราะสามารถหมัน รอบแกนได้ 360 องศาหลักการท างานของวงจร
เข้ารหัสนี้ จะเป็ นวงกลม (rotary) หรื อ แถบยาว (linear) ดังภาพที่ 15 แสดงวงจรเข้ารหัสโดยที่ (ก)
97
วัดการเคลื่อนที่เชิงมุม (ข) วัดการเคลื่อนที่เชิงเส้น โดยทาการแบ่งออกเป็ นส่ วน ๆ ในแต่ละส่ วนจะ

ขุ่นมัวหรื อใสหรื ออาจสะท้อนแสงกับไม่สะท้อนแสง แหล่งจ่ายแสงไฟ เช่น LED ด้านหนึ่ งจะฉาย
แสงไปที่ดา้ นหนึ่ งของวงล้อ หรื อ แถบยาวโดยที่ อีกด้านหนึ่ งจะมีอุปกรณ์รับแสงที่สามารถเปลี่ยน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ความต้านทานตามความเข้มของแสง เช่น โฟโตทรานซิ สเตอร์ (phototransistor) เมื่อล้อนั้นมีการ
หมุนไปก็จะส่ งสัญญาณต่อเนื่ อง และถ้านับจานวนสัญญาณที่ส่งก็สามารถหาค่าระยะขจัดเชิ งมุม
รม ต ร
ร์
กร าส
ของล้อนั้นได้ ทานองเดียวกันกับในลักษณะของแถบยาวที่ใช้กบั การวัดเชิงเส้น
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ภาพที่ 3-20 เซนเซอร์วดั ความเร็ ว (velocity sensors)

ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
วงจรเข้ารหัสถ้าใช้เข้ารหัสเป็ นอุปกรณ์วดั ระยะทางแล้วไม่จาเป็ นต้องใช้วดั ความเร็ วอีก ทั้งนี้

ยา
า ว
เพราะสามารถที่จะคานวณหาความเร็ วได้โดยการนับจานวนสัญญาณที่ได้รับในช่วงเวลาหนึ่ง แล้ว

ห
วก สว่
าวทิ
ป
หารด้วยช่วงเวลานั้นก็จะได้ค่าความเร็ ว
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
3.4 LabVIEW
าน
ิ์เป็
วชิ
LabVIEW เป็ นโปรแกรมที่ ใช้เพื่ อ สร้ างโปรแกรมส าหรั บ การเก็บ ข้อมู ล , การเชื่ อ มต่ อกับ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
อุปกรณ์ หรื อเครื่ องมือวัดต่าง ๆ และการควบคุมระบบต่าง ๆ LabVIEW จะใช้ภาษากราฟฟิ กค์ใน

ปร
(ล
การสร้างโปรแกรม ซึ่ งแตกต่างจากโปรแกรมอื่น ๆ ที่ใช้ตวั อักษรเพื่อสร้างโปรแกรม เช่น C/C++,

Visual C++, Visual Basic, etc.
โปรแกรม LabVIEW มีฟังก์ชน่ั (Functions) และเครื่ องมือ (Tools) ดังภาพที่ 1 เพื่อช่วยให้ผใู ้ ช้
สามารถนามาสร้างโปรแกรมสาหรับงานประยุกต์ต่าง ๆ เช่น loops, case statements, arrays, string,
file I/O, dataacquisition, instrument control, analysis tools เป็ นต้น โปรแกรม LabVIEW โดยปกติ
จะเรี ย กว่า Virtual Instrument (VI) ซึ่ งประกอบด้ว ย 2 ส่ ว นคื อ Front Panel (ภาพที่ 15 (ก)) และ
Block Diagram (ภาพที่ (ข)) โดยแต่ละส่ วนจะใช้สาหรับวัตถุประสงค์ที่แตกต่างกัน
98
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
(ก) (ข)
รว
ภาพที่ 3-21 Front Panel (ก) และ Block Diagram (ข) รวมทั้ง Tools, Functions
และ Controls ต่าง ๆ ใน
25 าค ์
โปรแกรม LabVIEW
์
เ
Front Panel เป็ นส่ วนที่ใช้สาหรับเชื่อมต่อกับผูใ้ ช้งาน ใช้สาหรับใส่ ค่า (input) และแสดงผล
นย
)์
อน ศกึ
คเ
(output) ของตัวโปรแกรมที่สร้างขึ้นมา โดยส่ วน input จะถูกเรี ยกว่า ”control” และ ส่ วน output จะ
ทร าร
อา
คา องก
เรี ย กว่ า ”indicator”ตัว control และ indicator ที่ ถู ก น ามาใช้ ใ น Front Panel ซึ่ งจะมี จุ ด ต่ อ เชื่ อ ม
ชีย
มค ึ งข
เอเ
ปรากฎอยู่ที่ Block Diagram ด้วย เมื่อโปรแกรมเริ่ มทางานตัว control ที่ Front Panel จะทาการส่ ง
มเ น่
ลัย
รร นห
ข้อมูลผ่านไปยัง Block Diagram และ ตัว output ก็จะส่ งค่าจาก Block Diagram กลับมาแสดงผลที่
ยา
า ว
Front Panel ผ่านตัว indicator ที่กาหนดไว้ขอ้ มูลที่ใช้ในตัว control และ indicator มีอยูด่ ว้ ยกันหลาย
ห
วก สว่
าวทิ
ป
รู ป แบบ เช่ น ตัว เลข (Numerics), เงื่ อ นไข (Booleans) และ ตัว อัก ษร (Strings Numerics มี อ ยู่
มห
น์ ี เ้
ด้วยกันหลายรู ปแบบ เช่น ตัวเลขดิจิตอล, เกจ, หรื อ สเกลแบบต่าง ๆ ดังภาพที่ 20

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-22 ตัวอย่างของตัว Control และ Indicator แบบ Numerics ใน Front Panel
Booleans เป็ นเงื่อนไข มี 2 สถานะคือ on/off หรื อ True/False รู ปแบบของ Boolean
99
จะเป็ นปุ่ มสี , ปุ่ มกดหยุด หรื อปุ่ มเลื่อนเปิ ดหรื อปิ ด ดังแสดงในภาพที่ 21
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-23 ตัว อย่ า งของตัว Control และ Indicator แบบ Strings Boolean ใน Front
Panel 25 าค ์
์
String เป็ นตัวอักษรที่ใช้สาหรับป้อนค่า, แสดงผล หรื อจัดเก็บไว้ในรู ปของไฟล์
นย
)์
ดังแสดงในภาพที่ 24
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ภาพที่ 3-24 ตัวอย่างของตัว Control และ Indicator แบบ Strings ใน Front Panel
ิขส
ปร
(ล
Charts/Graphs เป็ น indicator ที่ใช้แสดงข้อมูลเทียบกับเวลา ซึ่งมีท้ งั แบบ 2 มิติ

และ 3 มิติ ดังแสดงในภาพที่ 3-25
100
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
ภาพที่ 3-25 ตัวอย่างของ Charts/Graphs แบบต่าง ๆ ใน Front Panel
25 าค ์
์
เ
Block Diagram เป็ นส่ วนที่เก็บ ”Source Code” ของโปรแกรม LabVIEW ซึ่งตัวโปรแกรมใน
นย
)์
อน ศกึ
คเ
LabVIEW จะเรี ยกว่ า ”VI” ตั ว Code ในโปรแกรม LabVIEW เป็ นกราฟฟิ กที่ เรี ยกกั น ว่ า G
ทร าร
อา
คา องก
(Graphical) programmingหลักการของโปรแกรมจะเชื่อมต่อตัวจุดเชื่อมต่าง ๆ เข้าด้วยกันแทนที่จะ

ชีย
มค ึ งข
เอเ
เขียนโดยใช้คาสั่งต่าง ๆ ดังที่ใช้ทว่ั ไปในโปรแกรมอื่น ๆ เช่น C/C++, Visual C++ ซึ่ งอาจจะกล่าว
มเ น่
ลัย
ได้ว่า LabVIEW ใช้ห ลัก การเดี ย วกัน กับ การเขี ย น flow chart ตัว อย่างของ Numerics, Booleans,
รร นห
ยา
า ว
Strings และCharts/Graphs (ภาพที่ ข-ง )ในBlock Diagram มีรูปแบบแตกต่างกันดังแสดงในภาพที่

ห
วก สว่
าวทิ
ป
3-26
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
(ก) Numerics
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
อง
(ค) Strings
(ข) Booleans
มห รว
(ง) Charts/Graphs
25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
ภาพที่ 3-26 ตัวอย่างของ Numerics, Booleans, Strings และ Charts/Graphs ใน Block Diagram
101
102
โปรแกรม LabVIEW มีฟังก์ชนั ต่าง ๆ ที่ใช้ช่วยในการพัฒนาโปรแกรมที่มีความซ้ าซ้อน เช่น

ตัว operation(+, -, *. /, ^ เป็ นต้น) ค่าคงที่ (e,ln 2,ln e,log10 เป็ นต้น) ฟั งก์ชนั มาตรฐานต่าง ๆ (sin,
cos,tan, atanเป็ นต้น ) Loop & Case Structures (while loop, for loop, case เป็ นต้น ) และ ฟั ง ก์ ชัน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
File input/output (File I/O) ฟั งก์ชัน ต่ าง ๆ ที่ ก ล่ าวถึ งจะปรากฎอยู่ใน Block diagram เท่ านั้น ดัง
แสดงในภาพที่ 3-27 Operation เป็ นฟั งก์ชัน ที่ ใ ช้ช่ ว ยเพื่ อ สร้ างสมการหรื อ ค าสั่ งในโปรแกรม
รม ต ร
ร์
กร าส
LabVIEW ตามวัตถุประสงค์ที่กาหนดไว้ (ดังภาพที่ 7) ส่ วนภาพที่ 8 แสดงฟังก์ชนั พื้นฐานที่นิยมใช้
ศิ ว มศ
สาหรับการเขียนโปรแกรมทางวิศวกรรม
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
ภาพที่ 3-27 ตัวอย่างของ Operation ต่าง ๆ

รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภาพที่ 3-28 ตัวอย่างของฟังก์ชนั มาตรฐานต่าง ๆ

103
Loop & Case Structures เป็ นฟั งก์ชนั พื้นฐานสาหรับการเขียนโปรแกรมดังภาพที่ 9 ซึ่ งมีไว้
ช่วยสาหรับการเขียนโปรแกรมที่ตอ้ งมีข้ นั ตอนการทางานซ้ าหลาย ๆ ครั้ง โดยรู ปแบบของฟั งก์ชนั
ขึ้ น อยู่กับลัก ษณะของกระบวนการเช่ น While Loop กระบวนการจะท าซ้ าจนกระทัง่ บรรลุ ตาม
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
เงื่อนไขที่กาหนดไว้ หากเป็ น ForLoop ตัวโปรแกรมจะกระทาซ้ าตามจานวนครั้งที่กาหนด และใน
รม ต ร
กรณี ของ Case Structure ตัวโปรแกรมจะกระทาเมื่อค่าเริ่ มต้นตรงตามข้อกาหนดของเงื่อนไขนั้น ๆ
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
ภาพที่ 3-29 ตัวอย่างของ Loop & Case Structure
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
โปรแกรม LabVIEW มี ฟั งก์ชัน File Input/Output (I/O) ที่ ส ามารถน ามาใช้เพื่ อ จัด เก็ บ
าวทิ
ป
มห
ข้อมู ลในรู ปของไฟล์ท้ ังแบบ Binary และ ASCII (text) Format โดยสามารถน ามาวิเคราะห์ และ
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
จัดทารายงานหรื อกราฟในภายหลังได้ ฟั งก์ชนั File I/O ประกอบด้วยฟั งก์ชนั อ่าน (Read) ข้อมูล
นข
สา ิ พ
จากไฟล์ และจัดเก็บ (Write) ข้อมูลใน

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
รู ปของไฟล์ ส่ วนวิธีการใช้ฟังก์ชนั ขึ้นอยูก่ บั ชนิดของข้อมูล (String, Array, Integer, Cluster

ิขส
ปร
เป็ นต้น) และ format ของไฟล์ (binary หรื อ ASCII) ที่ตอ้ งการอ่านหรื อจัดเก็บ ดังแสดงใน
(ล
ภาพที่ 3-28 , 3-29

104
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
รม ต ร
ร์
กร าส
ศิ ว มศ
ะว รร
ภาพที่ 3-30 ฟังก์ชนั File I/O สาหรับข้อมูลแบบต่าง ๆ
รว
25 าค ์
์
นย
)์
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
คา องก
ชีย
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ภาพที่ 3-31 Menu สาหรับเรี ยก SubVI

ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
การเขียนโปรแกรม LabVIEW นั้นขึ้นอยู่กบั วัตถุประสงค์ที่ตอ้ งการใช้งาน ซึ่ ง Front Panel

อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
และ BlockDiagram จะถูกใช้ร่วมกันเพื่อเขียนโปรแกรม โดย Front Panel จะใช้เพื่อแสดงผล และ

าน
ิ์เป็
วชิ
ติดต่อกับผูใ้ ช้ ส่ วนBlock Diagram จะใช้เพื่อเขียนและแสดงเส้นทางเดิ นของข้อมูล รวมทั้งเป็ น

ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ตัว ก าหนดค่ าตัว แปรเริ่ ม ต้น หรื อ ตัว แปรควบคุ ม ต่ าง ๆ ที่ จ าเป็ นต้อ งใช้ในโปรแกรม ตัว อย่าง
ปร
(ล
โปรแกรม LabVIEW เบื้ องต้น เช่ น โปรแกรมบวกเลข ซึ่ งมี ค่าเริ่ มต้น 2 ค่า และมี ผลลัพ ท์ 1 ค่า
Front Panel และ Block Diagram ของตัวอย่างดังแสดง
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
(ก) Front Panel ของโปรแกรมบวกเลข
(ข) Block Diagram ของโปรแกรมบวกเลขภาพที่ 3-32
คเ สต ฑ
)์
ภาพที่ 3-32 วิธีการ Run โปรแกรมกระทาได้โดยกดปุ่ มลูกศรที่อยูท่ างด้านซ้ายบน
105
บทที่ 4
ผลการทดลอง
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
ขั้นตอนการทดลอง
รม ต ร
ร์
กร าส
1) จัดเตรี ยมข้อมูล Specification ของหุ่นยนต์ทดลอง CRS-A255
ศิ ว มศ
ะว รร
2) จัดทำตำรำง Denavit-Hartenberg
3) คำนวณหำ Forward Kinematics โดยใช้โปรแกรม Mathematica
รว
4) คำนวณหำ Inverse Kinematics ได้สูตรของกำรเคลื่อนที่แต่ละ Axis
5) เชื่อมต่อสำยระหว่ำงหุ่น CRS-A255 กับชุด PC ควบคุม National Instruments
6) เขียนโปรแกรมควบคุมกำรเคลื่อนที่หุ่นยนต์ โดยใช้โปรแกรม Labview (Manual and

25 าค ์
Automatic) ์
นย
)์
7) ทำกำรทดลองโปรแกรมควบคุมกับหุ่น ทดลองCRS-A255
อน ศกึ
คเ
ทร าร
8) แก้ไข BUG
อา
คา องก
ชีย
9) ปรับปรุ งและพัฒนำโปรแกรมให้มีประสิ ทธิภำพมำกขึ้น
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
าวทิ
ป
มห
น์ ี เ้
อง
ขา นธ
นข
สา ิ พ
าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
ิขส
ปร
(ล
ภำพที่ 4-1 ทำกำรเปิ ด PXI

ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภำพที่ 4-2 ทำกำรเปิ ด Servo motor drive 4 แกน และ 2 แกน
คเ สต ฑ
ภำพที่ 4-3 Robot อยูใ่ นตำแหน่ง Home และทุกแกนอยูใ่ นตำแหน่งศูนย์องศำ

)์
107
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภำพที่ 4-4 เปิ ดโปรแกรม Measurement and Automation
ภำพที่ 4-5 ทำกำรจ่ำยไฟเพือ่ ปลดเบรกให้ Robot พร้อมใช้งำน

คเ สต ฑ
)์
108
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภำพที่ 4-6 เปิ ดโปรแกรม LabVIEW 8.2
กร าส
Step, Start, Run โปรแกรมจะทำงำนตำม Step ที่ต้ งั ไว้

เอเ
คเ สต ฑ
ิต
ภำพที่ 4-7 เปิ ดโปรแกรม Robot CRS_82ASH1--.VI เพื่อสัง่ งำนโดยกำรกดปุ่ ม

นย ร์
)์
109
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว
ภำพที่ 4-9 Step 2

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
110
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
111
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
112
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว
ภำพที่ 4-15 Step8

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
113
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
114
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
115
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
116
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห รว

25 าค ์
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
117
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภำพที่ 4-24 กำรทำงำนตำม Step ที่ได้โปรแกรมไว้ให้ Robot
คเ สต ฑ
)์
118
บทที่ 5
สรุ ปผลการดาเนินงาน
ิต
สต ฑ
ศา บัณ
สามารถสร้างระบบควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ CRS-A255 จากตาแหน่ง Aไปยัง
รม ต ร
ตาแหน่ง B และตาแหน่งอื่นๆ ที่ตอ้ งการ ซึ่งผลการเคลื่อนที่ไปได้ตามเป้าหมายของโครงงาน โดย
ร์
กร าส
สามารถเคลื่อนที่เป็ นแบบทีละตาแหน่ง ทีละ Step หรื อแบบอัตโนมัติท้ งั ตาแหน่งแลt Step ก็ได้
ศิ ว มศ
ะว รร
โดยไม่จากัดจานวนตาแหน่งและ Step ของการเคลื่อนที่
รว
5.1 ปัญหาและอุปสรรค
5.1.1 ระบบ DC Servo มีแรงบิดน้อย
1) ไม่สามารถยกแขนได้ดีพอ 25 าค ์
์
2) เกิดการ Knock-out ขณะเริ่ มการเคลื่อนที่เป็ นบางครั้ง
นย
)์
5.1.2 ระบบโปรแกรม Software(Labview) ที่ใช้ เป็ นสิ่ งที่ใหม่มากกับทีมงาน
อน ศกึ
คเ
ทร าร
1) ใช้เวลามากในการเรี ยนรู ้ Function และวิธีการเขียนโปรแกรม

อา
คา องก
ชีย
2) ขาดผูเ้ ชี่ยวชาญที่รู้เกี่ยวกับโปรแกรม Labview
มค ึ งข
เอเ
5.1.3 ปริ มาณของเนื้องานของ Project ค่อนข้างมากเมื่อเทียบกับช่วงเวลาที่กาหนด
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
า ว
ห
วก สว่
5.2 แนวทางการแก้ไข
าวทิ
ป
มห
1) เนื่องจากค่ากระแสชุด Drive ตั้งน้อยไป เมื่อเพิ่มค่าขึ้นจึงมีกาลังพอ

น์ ี เ้
อง
ขา นธ
2) ศึกษาเพิ่มเติมในการเขียนโปรแกรม Labview
นข
สา ิ พ
3) หาผูเ้ ชี่ยวชาญในการโปรแกรม Labview มาแนะนาหรื อสอนเพิ่มเติม

าน
ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
4) เริ่ มทาโครงงานให้เร็ วที่สุด

ิขส
ปร
5.3 ข้ อเสนอแนะ
(ล
1) เขียนโปรแกรมควบคุม Loop ของการใช้สัญญาน I/O ของ Motion Card เพื่อ Trig อุปกรณ
ภายนอกหรื อรับสัญญาน Trig จากภายนอกมาสัง่ งานภายในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
2) เขียนโปรแกรมควบคุม Loop ของการเคลื่อนที่จากตาแหน่งหนึ่งไปอีกตาแหน่งหนึ่งให้เป็ น
แนวเส้นตรง และแนวเส้นโค้งตามที่กาหนดให้เพื่อใช้ในงานหุ่นยนต์เชื่อมต่างๆ โดยใช้ Path
Planning
3) ระบบ Teaching
4) ระบบการทางานร่ วมกับ Image Processing
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
(มหาชน), 2548
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
มห
บรรณานุกรม
25 าค ์
เ รว
คเ สต ฑ
)์
[1] ผศ. ดร.สถาพร ลักษณะเจริ ญ, วิศวกรรมหุ่นยนต์ , กรุ งเทพมหานคร : บริ ษทั ซีเอ็ดยูเคชัน่ จากัด
121
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
ภาคผนวก ก
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
DC Servo Drive
มเ น่
หุ่นยนต์ CRS-A255
Power Supply Units

มค ึ งข
คา องก
Motion Controllr Card PXI

(ล
ป ทิ ย ิ กส ษา
รายการ
ตารางที่ 4-2 แสดงรายการอุปกรณ์ ทใี่ ช้ ในการทาโครงงาน
าวทิ เ
รม ต ร
68-Pin Motion I/O Connector Pin Assignment for Axes 1–8
ชีย
สต ฑ
1
1
2
1
คเ
ิต
จานวน
นย ร์
)์
123
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
ภาคผนวก ข
าวทิ เ
คเ สต ฑ
)์
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภาพที่ ข-1 CRS-A255 Specification
ภาพที่ ข-2 Motion Controller Card PXX

คเ สต ฑ
)์
125
ปร
ญิ ญ
าน
สา ิ พ
ขา นธ
วก สว่
รร นห
มเ น่
มค ึ งข
คา องก
(ล
าวทิ เ
ภาพที่ ข-3 DC Servo Deive

คเ สต ฑ
)์
126
ประวัตผิ ้ ูจดั ทำปริญญำนิพนธ์
ิต
สต ฑ
เลขทะเบียน 4817810003
ศา บัณ
ชื่อ-สกุล นายนรชัย พงศาชาญ
รม ต ร
ร์
คุณวุฒิ-สถานศึกษา ระดับ ม.ศ. 5
กร าส
ศิ ว มศ
โรงเรี ยนอานวยศิลป์ พระนคร
ะว รร
ที่อยู่ (ตามทะเบียนบ้าน) 30/26 หมู่ 5 แขวงหลักสอง เขตบางแค
จ.กรุ งเทพ ฯ 10160
รว
เลขทะเบียน
า ียอ นต สูต 4817M10001
25 าค ์
ชื่อ-สกุล นายเสฏฐวุฒิ บุญเข็ม
คุณวุฒิ-สถานศึกษา ์
ระดับประกาศนียบัตรวิชาชีพชั้นสู ง
นย
)์
วิทยาลัยเทคนิคราชบุรี
อน ศกึ
คเ
ทร าร
อา
ที่อยู่ (ตามทะเบียนบ้าน) 42/1 หมู่ 2 ต.ตาก้อง อ.เมือง
คา องก
ชีย
จ.นครปฐม 73000
มค ึ งข
เอเ
มเ น่
ลัย
รร นห
ยา
ว
เลขทะเบียน 4817M10002
ห า
วก สว่
าวทิ
ชื่อ-สกุล นายชาญยุทธ เกตวานันท์

ป
มห
น์ ี เ้
คุณวุฒิ-สถานศึกษา ระดับประกาศนียบัตรวิชาชีพชั้นสู ง
อง
ขา นธ
เทคนิคกรุ งเทพ
นข
สา ิ พ
าน
ที่อยู่ (ตามทะเบียนบ้าน) 37/85 หมู่ 6 ต.บางกระทึก อ.สามพราน

ิ์เป็
วชิ
ญิ ญ
ทิ ธ
จ.นครปฐม 73110
ิขส
ปร
(ล
เลขทะเบียน 4817Q20001
ชื่อ-สกุล นายอนุวฒั น์ สง่าชาติ
คุณวุฒิ-สถานศึกษา ระดับประกาศนียบัตรวิชาชีพชั้นสู ง
มหาวิทยาลัยสยาม
ที่อยู่ (ตามทะเบียนบ้าน) 91/217 หมู่ 6 แขวงแสมดา แขตบางขุนเทียน
จ.กรุ งเทพ ฯ 10150

Thesis INDUSTRIAL ROBOT 6 AXIS หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thesis INDUSTRIAL ROBOT 6 AXIS หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

หุ่นยนต์ อุตสาหกรรม 6 แกน

ปริญญานิพนธ์ นีเ้ ป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

ปริ ญญานิพนธ์น้ ีเป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

(ลิขสิ ทธิ์เป็ นของมหาวิทยาลัยเอเชียอาคเนย์)

A Special Project Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements

Department of Mechatronics and Robotic Engineering

(Copyright of the South-East Asia University)

ชีย (นายฉัตรชัย เอี่ยมพรสิ น)

อาจารย์ ที่ปรึกษา : นายวรพจน์ ศตเดชากุล

Special Project Advisors: Mr.Worapot Satadachakul

ปริ ญญานิพนธ์น้ ีเป็ นส่ วนหนึ่งของการศึกษาตามหลักสู ตรวิศวกรรมศาสตรบัณฑิต

เรื่ อง หุ่นยนต์อุตสาหกรรม 6 แกน

Driver ส่ งผ่านไปยัง Servo motor Driver ซึ่ งความสามารถในการขับเคลื่อนแขนของหุ่ นยนต์ท้ งั 6

ของมอเตอร์โดยอัตโนมัติ และยังสามารถเดินได้แบบการเคลื่อนที่ทีละตาแหน่งต่อหนึ่ งคาสั่ง และ

สามารถทางานได้เหมาะสมกับงานอุ ตสาหกรรมนั้น ๆ อี กทั้งยังเป็ นสื่ อการเรี ยนการสอนที่ มี

Title Industrial Robot 6 Axis

This project presents the invention of a 6-axis industrial robot by combined

received such as direction position, round calculation, and rotating movements.

demonstration to learn the basic operations and movement of a 6-Axis Robot.

การดาเนินการให้สาเร็ จลุล่วงไปด้วยดี ซึ่งประโยชน์อนั ใดที่เกิดจากปริ ญญานิพจน์เรื่ องหุ่นยนต์

เป็ นอย่างสู งไว้ ณ โอกาสนี้ดว้ ย

บทที่ 1 บทนา ................................................................................................................................. 1

1.1.2 ข้อเสีย ...…………………………………………….…………………... 4

1.3 ขอบเขตโครงงาน ………………………………………..……………………….. 5

1.4 ขั้นตอนการดาเนินงาน …………………………………..……………………….. 5

1.4.1 ศึกษาและค้นคว้าทฤษฏีที่เกี่ยวของ ……………..……………………… 5

1.4.2 ออกแบบโครงสร้างของหุ่นยนต์ ……………..………………………. 5

1.4.3 จัดหา จัดซื้อ และทาการสร้างหุ่นยนต์ ………..….…………………… 5

1.5 ประโยชน์ที่คาดว่าจะได้รับ ……………………………….……………….…….. 6

บทที่ 2 ทฤษฎีที่เกี่ยวข้อง ………………………………………………………….………….... . 7

2.1 ระบบพิกดั (coordinate systems) ….…………………………………………………..7

2.10 ตาแหน่ง ……………………………………………………….….……..…… .… 19

2.13 สมการจลนศาสตร์ ………………………………………………………………. 24

2.15 การหมุนแบบ RPY ( roll, picth, yaw) ………………………….……………… 26

2.16 denavit - hartenberg parameters ……………………………………….….......... 27

2.17 Transformation operators ………………………………………….…..……… 29

2.18 จลนศาสตร์ผกผันขอบกลไก 2 ก้านโยง ……………………………….……… 30

2.19 การศึกษาทางกลศาสตร์ (mechanics) ………………………..………………... 32

2.20 สมดุลขอลแรงบนก้านโยง ………………………………….…………………. 32

2.21 สมดุลของแรงบิดของข้อต่อแบบหมุน ……………………………….……...... 34

2.22 งานเสมือน (Virtual work) …………………………….………………………. 35

3.2.4 ชุดขับนิวแมติกส์ .......................................................................................... 77

3.2.6 shape-memory-type metals............................................................................ 78

3.2.7 ชุดขับกล้ามเนื้อเทียม ..................................................................................... 78

3.4 LabVIEW ………………………………………………………………………… 97

บทที่ 4 ผลการทดลองและขั้นตอนการทดลอง............................................................................ 106

บทที่ 5 สรุ ปผลการทดลอง …… ................................................................................................ 119

5.1 ปัญหาและอุปสรรค์ ……………............................................................................ 119

2-8 แสดงตาแหน่งของจุด P …………………………………………………………….……… 19

2-11 end effector position and orientation ………………………….…………...………..….… 24

2-13 D-H notation for revolute joints ………………………………………..…….................... 28

2-14 D-H notation for revolute joints…………………………………………………………... 29

2-15 two-bar linkage planar ………………………………………………………….………….31

2-17 type 3 two-link robot …………………………………………………………………...…. 40

2-18 ตาแหน่งและทิศทางของหุ่นยนต์ใน 3 มิติ…………............................................................ 42

2-19 การแปลงพิกดั ตามรู ปแบบของ Denavit-Hartenbenberg ………………….……………… 43

2-20 แบบของ Denavit-Hartenbenberg ………………................................................................. 44

2-30 Workspace and Dimension ………………………………................................................ 61

2-33 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 3 ……............................................................... 68

2-36 แสดงการ Inverse Kinematics ของแกนที่ 4......................................................................... 69

3-1 แสดง Block Diagram ……………………………………………………………………. 71

3-2 เซอร์โวมอเตอร์ ………………………………………………………………………………72

3-3 โรเตอร์ ………………………………………………………………………………………..72

3-5 ส่ วนประกอบของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสสลับ ………………………………………………...75