Dinamika szigorlati mintapélda – 2.

A vázolt, két merev korongból álló, ideális kötéllel összekötött rendszer a vízszintes,
érdes síkon mozog, ismert a µ0 nyugvásbeli és a µ mozgásbeli súrlódási tényező.
Az összekötő kötél az 1 korongra van csévélve, az M0 nyomatékú erőpár a 2
korongra működik, nagysága állandó. A rendszer nyugalmi állapotból indul t=0-kor.
Az 1 korong a t1 pillanatban nekiütközik a vázolt egyensúlyi helyzetében álló, C
pontban csapágyazott 3 rúdnak, a csapágy ideálisan sima. Az ütközési tényező k, a
rugó merevsége s1.

Adatok:
m1 = 10 [kg], m2 = 15 [kg], g 3 C
m3 = 20 [kg],
r1 = 0,2 [m], r2 = 0,4 [m],
L3 = 1,2 [m], M0
y 2
M0 = 15 [Nm], L3
s1 = 1000 [N/m], m2
k = 0,8 , 1 x r2
m3
µ = 0,2, µ0 = 0,25 m1
g= 9,81 [m/s2] r1 B
A+
µ, µ0 s1

Feladatok:
1. Számítsuk ki az 1 korong A súlypontjának aA gyorsulását és a test ε1
szöggyorsulását az indulás után!
Mivel nem tudjuk, hogy a korongok gördülnek-e a talajon, tételezzük fel ezt,
majd megvizsgáljuk, hogy valóban gördülnek-e.
a. Ha mindkét korong gördül, akkor a két korong az összekötő kötéllel 1 szabadsági
fokú rendszert alkot. Mozgásegyenlete a II. fajú Lagrange egyenlet alapján:
Legyen a q ált. koord. az A pont vízszintes elmozdulása.
A 2 korongból álló rendszer mozgási energiája (a részletszámítások nélkül)
T=1/2 (3/2 m1+6 m2)q’ 2
A külső erőhatások közül csak az erőpárnak van teljesítménye, ez
P=M0 2q’ / r2
Ezekkel a mozgásegyenlet
(3 m1 /2 +6 m2)q” = 2 M0 / r2,
amiből q” = aA = 0,714 m/s2, ε1 = aA /r1 = 3,57 1/s2

b. Gördül-e az 1 test?
Meghatározzuk a talajról átadó kényszererő két komponensét, és
megvizsgáljuk, hogy a súrlódási kúpon belül esik-e.
Az 1 test vizsgálata alapján a K kötélerő számítható:
K
θ1D ε1 = K 2r1 ε1
egyenletből K=5,355 N.
A mozgásegyenlet vetületi egyenletei: A aA
x-irányú: m1 aA = K + FDx egyenletből G1
FDx D
FDy
 FDx= m1 aA - K =1,785 N,
y-irányú: 0 = - m1 g + FDy egyenletből FDy= m1 g = 98,1 N.
Ezekből a gördüléshez szükséges súrlódási tényező:
µ0szüks = FDx /FDy= 0,018
Mivel ez kisebb, mint az adott nyugvásbeli súrlódási tényező (0,25), ezért az 1
korong valóban gördül.

c. Gördül-e a 2 test?
Meghatározzuk a talajról átadó kényszererő két komponensét, és
megvizsgáljuk, hogy a súrlódási kúpon belül esik-e. ε2
Kinematikai összefüggések: M0
aB = 2 aA = 1,428 [m/s2],
ε2 = aA / r2 = 3,57 [1/s2] K B aB
A 2 test vizsgálata alapján, a B pontra felírt
G2
perdület-tételből a súrlódó erő számítható:
θ2B ε2 = M0 – FHx r2 egyenletből FHx = 26,8 N. FHx H
A mozgásegyenlet y-irányú vetületi egyenlete alapján: FHy
FHy= m2 g = 147,15 N.
Ezekből a gördüléshez szükséges súrlódási tényező:
µ0szüks = FHx /FHy= 0,18.
Mivel ez kisebb, mint az adott nyugvásbeli súrlódási tényező (0,25), ezért a 2
korong valóban gördül. Tehát az 1.a. pont alatti számítás helyes, az
eredmények jók.

2. Az t1 = 1 s pillanatban a 2 korong nekiütközik a 3 rúdnak. Határozzuk meg a

korong B pontjának sebességét ütközés után, valamint a 3 rúd szögsebességét!
Az ütközés az 1 korongra nézve centrikus, míg a rúdra nézve excentrikus (álló
tengely körül foroghat a 3 test).
A korong B pontjának sebessége ütközés előtt 3 C
vB = aB t1 = 1,428 [m/s].
Az ütközésben csak a 2 korong vesz részt, az
m3
1 korongra csévélt kötél meglazul, a korong
később a 2 korongnak fog ütközni. L3
+S
A rúd talppontja az ütközés során a T pont, az
ebbe a pontba redukált tömege:
T
m3red = θC / L2CT = 15 kg. +
Az ütközés Maxwell-ábrája alapján a rendszer r2
súlypontjának sebessége:
vS = vB m2 /(m2 +m3red)= 0,714 [m/s]. cB
A rúd T pontjának ütközés utáni sebessége: vB m2
cT = (1+k) vS = 1,2825 [m/s].

A korong B pontjának ütközés utáni vS

sebessége:
m2+m3red
cB = vB - (1+k) (vB - vS ) = 0,1464 [m/s],
tehát a korong továbbra is +x irányban
cT
mozog, de az ütközés után már nem gördül. m3red
A rúd ütközés utáni szögsebessége:
ω3 = cT / LCT = 1,603 [1/s]
3. Az ütközés után a 3 rúd lengőmozgást végez. Számítsuk ki a lengés saját
körfrekvenciáját!
A lengő rúd mozgásegyenletét állítsuk elő
a II. fajú Lagrange egyenlettel! Legyen az 3 C
általános koordináta a szögkitérés.
A mozgási energia: m3
T= ½ θC ϕ’2 L3
A potenciális energia: S+
U= ½ s1 (L3 ϕ )2 + m3 g ½ L3 (1 – cos ϕ )
A linearizált mozgásegyenlet ezek alapján: ϕ
θC ϕ’’ + (s1 L3 2 + m3 g ½ L3 ) ϕ = 0
A sajátkörfrekvencia ebből: s1
α = √ ((s1 L3 + m3 g ½ L3 )/ θC) = 12,74 [1/s]
2

4. Számítsuk ki, hogy a 3 rúd mekkora szöggel fog kitérni jobbra az ütközés után!
A rúd mozgásegyenletének általános megoldása
ϕ (t) = A sin (αt + ε)
A kezdeti feltételek: ϕ (0) = 0 és ϕ’ (0) = ω3
Az első feltételből ε =0 következik, míg a másodikból
A = ω3 / α = 0,126 radián = 7,2 [fok]