LENGÉSTAN KÉPLETGY–JTEMÉNY 1

Ütközések
Centrikus ütközés (r S1 S2 = λn az ütközési normálisba esik):

impulzus tétel: m1 v 1 + m2 v 2 = m1 c1 + m2 c2 = (m1 + m2 )cS (v S = cS )

v1n − vSn v2n − vSn
ütközési tényez®: k= = =⇒ vin = cSn + k(cSn − cin )
cSn − c1n cSn − c2n

Álló tengely (A) körül forgó test ütközése Ex entrikus ütközés

talppont (T ) helye az ütközés normálisán: r AT · n = 0 r ST · n = 0
1
lökésközéppont (K ) helye : r SK · r ST = − m ΘS (cK = v K = v S + ω × rSK )
ΘA ΘS
reduk ió: mT = mT = m
r 2AT ΘS + mr 2ST
cT = Ω × r AT cT = cS + Ω × r ST
v T = ω × r AT v T = v S + ω × rST

Egyszabadságfokú leng®rendszerek
Csillapítatlan szabad lengések

g repla ements s x
mẍ + sx = 0 lengésid®, frekven ia: T = 2π/α , ν = 1/T
m µ=0
2
DE: ẍ + α x = 0 xh (t) = C1 cos αt + C2 sin αt = B sin(αt + δ)
p
KF: x(0) = x0 ẋ(0) = v0 C1 = x0 C2 = v0 /α B = C12 + C22 tg δ = C1 /C2
(x=0 helyen a rugó er®mentes)

nehézségi er®térben (y=0 helyen a rugó er®mentes):

s y mg
mÿ + sy = −mg ÿ + α2 y = −g yih (t) = yh (t) + yp (t) = B sin(αt + δ) −
repla ements s
m statikus egyensúlyi helyzet: yst = −mg/s
g mg
x = y − yst = y + s , ẍ = ÿ , ẍ + α2 x = 0 xh (t) = B sin(αt + δ)

µ=0

Csillapított szabad lengések

sebességgel lineárisan arányos sillapítás (x=0 helyen a rugó er®mentes):

µ=0

mẍ + k ẋ + sx = 0 D<1: x(t) = e−Dαt (C1 cos γt + C2 sin γt) ≡ Be−Dαt sin(γt + δ) leng®
x

p 2π A n x(t)
ẍ + 2Dαẋ + α2 x = 0 γ = α 1 − D2 , T = , Λ = ln = ln = DαT
γ An+2 x(t + T )
m

x(t) = Re(Aeλt ) D=1: x(t) = e−αt (C1 + C2 t) kritikus sill.-ú

pla ements
λ1 t λ2 t −Dαt e e2 sh |γ|t)
kar. egyenlet: D>1: x(t) = C1 e + C2 e ≡ e (C1 ch |γ|t + C túl sill.
k
s

√
λ2 + 2Dαλ + α2 = 0 λ1,2 = −Dα ± α D − 1 2 λ1 < −α < λ2 < 0

Coulomb-súrlódással sillapított lengések:

epla ements
s x
2π µmg
m µ>0 mẍ = −sx − µmg sgn ẋ ẍ + α2 x = −f0 α2 sgn ẋ T = , f0 =
α s

Pl.: x(0) = x0 > 0, ẋ(0) = 0

T
ẋ < 0 (0 < t < 2) ẍ + α2 x = µg xih (t) = xh (t) + xp (t) xh (t) = C1 cos αt + C2 sin αt
x(t) = (x0 − f0 ) cos αt + f0 xp (t) = f0
ẋ > 0 ( T2 < t < T) ẍ + α2 x = −µg x( T2 ) = −x0 + 2f0 ẋ( T2 ) = 0
x(t) = (x0 − 3f0 ) cos αt − f0

Szabó Zsolt, Kara sné Mindszenty Klára, Ková s László BME M¶szaki Me hanikai Tanszék, 2008-2-18
 2 KÉPLETGY–JTEMÉNY LENGÉSTAN
PSfrag repla ements PSfrag repla ements

Gerjesztett rezgések (harmonikus gerjesztéssel)

x x
k k rg (t) = r0 cos ωt
Fg (t) = F0 cos ωt s2
s m s1 m
µ=0 µ=0

mẍ + k ẋ + sx = F0 cos ωt mẍ + k ẋ + (s1 + s2 )x = s2 r0 cos ωt

ẍ + 2Dαẋ + α2 x = f0 α2 cos ωt xh (t) = e−Dαt (C1 cos γt + C2 sin γt) = Be−Dαt sin(γt + δ)
xih (t) = xh (t) + xp (t) xp (t) = K cos ωt + L sin ωt = X cos(ωt − ϑ)
√
1 − λ2 K 2 + L2 1
K = f0 N= =p X = N f0
(1 − λ2 )2 + 4D2 λ2 |f0 | (1 − λ2 )2 + 4D2 λ2
2Dλ L 2Dλ ω
L = f0 tg ϑ = = λ=
(1 − λ2 )2
+ 4D2 λ2 K 1 − λ2 α
szinuszos gerjesztés esetén: ẍ + 2Dαẋ + α2 x = f0 α2 sin ωt xp (t) = K ⋆ cos ωt + L⋆ sin ωt = X sin(ωt − ϑ)
⋆
(K ⋆ , L⋆ ) = (−L, K) tg ϑ = − K
L⋆ =
2Dλ
1−λ2
√ 
az N (λ) függvény sú sponti koordinátái: N ′ (λ)|λ=λcsp = 0 =⇒ (λcsp , Ncsp ) = 1 − 2D2 , √1
2D 1−D2

Másodfajú Lagrangeegyenlet
∂U ∂D
d ∂T ∂T Qk = − − + Q∗k
− = Qk , ahol ∂qk ∂ q̇k (Q ∗
k jelöli a poten iál- és a disszipá iós függvényb®l nem
dt ∂ q̇k ∂qk T
P = Q q̇ számítható általános er® komponenseket)

Többszabadságfokú leng®rendszerek mátrix dieren iál egyenlete: M q̈ + K q̇ + S q = Q∗ (t)

Linearizált rendszer: a statikus egyensúlyi helyzet körüli kis lengéseket vizsgáljuk (qi ).

     
∂2T ∂2U ∂2D
q ≡ [qi ], M ≡ [mij ] = , S ≡ [sij ] = , K ≡ [kij ] =
∂ q̇i ∂ q̇j ∂qi ∂qj ∂ q̇i ∂ q̇j

Csillapítatlan szabad lengés (kij = 0, Q∗ (t) = 0)

M q̈ + S q = 0 vagy C M q̈ + q = 0 frekven ia egyenlet : det(S − α2 M ) = 0 vagy det(I − α2 C M ) = 0

q h (t) = Aeiαt -t behelyettesítve: lengésképek : (S − α2i M )Ai = 0 vagy (I − α2i C M )Ai = 0



S − α2 M A = 0 vagy I − α2 C M A = 0 modális mátrix : T = [c1 A1 c2 A2 . . . cn An ] ≡ [Ai ]c ci = √A 1MA ⊤
i i

Csillapítatlan harmonikusan gerjesztett lengés (kij = 0, Q∗ (t) = F 0 cos ωt)

DE: M q̈ + S q = F 0 cos ωt
KF: q(0) = q 0 , q̇(0) = β 0
q(t) = q h (t) + q p (t)


−1
q p (t) = L cos ωt : S − ω 2 M L cos ωt = F 0 cos ωt ⇒ L = S − ω 2 M F0
Pn
q(t) = i=1 Ci Ai sin(αi t + δi ) + L cos ωt (KF ⇒ Ci , δi )

Csillapított harmonikusan gerjesztett lengés: M q̈ + K q̇ + S q = F 0 cos ωt

Arányos sillapítás esetén: K = kM M + kS S , Modális transzformá ió: q = T y =⇒

T ⊤ M T ÿ + T ⊤ K T ẏ + T ⊤ S T y = T ⊤ Q∗ (t) ≡ [Yi (t)] =⇒ ÿi + 2Di αi ẏi + α2 yi = Yi (t) Di = 12 (kM /αi + kS αi )
Nem arányos sillapítás esetén:
" #" # " #
−ω 2 M + S ωK L F0
q p (t) = L cos ωt + N sin ωt =⇒ = =⇒ L, N
−ωK −ω 2 M + S N 0

Észrevételek: szazsmm.bme.hu, kmkmm.bme.hu, kova smm.bme.hu http://www.mm.bme.hu/