Chuong 2 - Dac Tinh Cua Cac Phan Tu

KỸ THUẬT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
CHƯƠNG 2
ĐẶC TÍNH CÁC PHẦN TỬ
PGS.TS Võ Tường Quân
HCMUT - 2017
Đặc tính các phần tử
Các phần tử thông dụng trong điều khiển:
- Điện
- Khí
- Cơ
- Nhiệt
- Lưu chất
2
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
Đặc tính chung của các phần tử điều khiển:
• Trở kháng: là sự ngăn cản chuyển động của vật thể hoặc năng lượng.
Nó được đo bằng tổng các thế năng cần thiết để tạo nên một đơn vị dòng
điện, dòng lưu chất, dòng nhiệt, hoặc vận tốc.
• Dung lượng: là tổng lượng vật chất, năng lượng, hay khoảng cách cần
thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị thế năng.
• Quán tính (độ tự cảm): là sự ngăn cản thay đổi trạng thái của chuyển
động. Nó được đo bằng tổng các thế năng cần thiết để gia tăng một đơn vị
dòng điện, dòng lưu chất, dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một đơn vị thời
gian (giây).
• Thời gian trễ: là khoảng thời gian giữa thời điểm xuất hiện tín hiệu vào
và thời điểm xuất hiện tín hiệu ra tương ứng.
3
Phần tử điện:  Điện trở, điện dung, thời gian trễ (delay)
• Điện trở: hay còn gọi là trở kháng, phụ thuộc vào tính chất của vật liệu, nó
ngăn cản chuyển động của dòng điện. Vật liệu dẫn điện tốt có giá trị điện trở
thấp, còn vật liệu cách điện có giá trị điện trở rất cao. Ví dụ: vàng có tính dẫn
điện tốt hơn đồng hoặc kẽm. Đơn vị đo điện trở là Ohm.
•Đặc tuyến Volt – Ampere (VA)
4
Phần tử điện
Ví dụ 1: Một phần tử điện được biết là có đặc tính V-A tuyến tính. Xác định
điện trở của phần tử khi điện áp sử dụng là 24 V sẽ gây ra một dòng 12 mA
chạy qua phần tử.
Ví dụ 2: Bóng đèn là một phần tử điện có đặc tuyến V-A phi tuyến. Xác
định điện trở của phần tử khi bóng làm việc ở điện thế 6 V với những
thông tin đo được như sau:
• 5.95 V gây ra dòng 0.500 A
• 6.05 V gây ra dòng 0.504 A
5
Phần tử điện
• Điện dung: Là đại lượng nói lên khả năng tích điện trên hai bản cực của tụ
điện, điện dung của tụ điện phụ thuộc vào diện tích bản cực, vật liệu làm chất
điện môi và khoảng cách giữ hai bản cực. Điện dung thường được ký hiệu là
C và có đơn vị đo là Fara (F)
C=ξ.S/d
Trong đó C : là điện dung tụ điện , đơn vị là Fara (F)

ξ : Là hằng số điện môi của lớp cách điện.
d : là chiều dày của lớp cách điện.
S : là diện tích bản cực của tụ điện.
Đơn vị điện dung của tụ : Đơn vị là Fara (F) , 1Fara là rất lớn do đó trong
thực tế thường dùng các đơn vị nhỏ hơn như MicroFara (µF) , NanoFara
(nF), PicoFara (pF).
1 F = 1.000.000µF = 1000.000.000nF = 1000.000.000.000pF
1 µF = 1000 nF
1 nF = 1000 pF 6
Phần tử điện: Điện dung
Công thức biến đổi
Lưu ý: nếu thì
và
7
Phần tử điện: Điện dung
Ví dụ: Cho một tín hiệu dòng điện có biên độ 0.1 mA chạy qua một tụ điện
trong khoảng thời gian 0.1 s, điện áp của tụ tăng từ 0 đến +25 V. Hãy xác
định giá trị điện dung của tụ điện.
8
Phần tử điện
• Điện cảm: là lượng điện áp cần thiết để làm tăng một đơn vị dòng điện
trong một giây. Đơn vị của điện cảm là Henry (H).
Lưu ý: nếu thì
và
9
Phần tử điện
• Thời gian trễ (delay): là khoảng thời gian cần thiết để truyền một tín hiệu
từ điểm nguồn đến điểm đích.
•Thời gian trễ của các phần tử điện rất nhỏ.
D
td 
vp
10
Phần tử điện: Thời gian trễ (Delay)
Ví dụ 1: Xác định thời gian trễ cho một đường truyền dài 600 m với vận tốc
truyền là 2.3  108 m/s.
Ví dụ 2: Phi thuyền trong không gian cách trái đất 2000 km truyền đi một tín
hiệu với vận tốc 3  108 m/s. Xác định khoảng thời gian để tín hiệu truyền
đến mặt đất.
11
Phần tử lỏng: Hệ số Reynold (trở kháng), Dung lượng, Quán tính, thời
gian trễ
• Trở kháng: trở kháng của chất lỏng là đặc điểm của ống, van, tiết diện …
làm cản trở chuyển động của dòng chảy. Nó được đo bằng sự thay đổi áp
suất cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu lượng. Mối quan hệ này được thể
hiện qua phương trình dòng chảy. Có hai loại dòng chảy: chảy tầng và chảy
rối - tùy thuộc vào trị số Reynolds.
Với : khối lượng riêng của lưu chất (kg/m3)

v: vận tốc trung bình của dòng chảy (m/s)
d: đường kính trong của ống dẫn (m)
: hệ số nhớt tuyệt đối của lưu chất (kg/m.s)
Dòng chảy tầng Re  2000
Dòng chảy rối Re  4000 12
gian trễ
Nhận xét mối quan hệ giữa lưu lượng và áp suất dòng chảy trong 2 trường hợp là
chảy tầng và chảy rối.
13
gian trễ
Đối với dòng chảy tầng trong ống tròn:
Công thức Hagen-Poiseuille:
Đối với dòng chảy rối trong ống tròn:
Công thức Fanning:
Với Kt là hệ số chảy rối, , phụ thuộc thêm bởi hệ số ma sát f.
14
gian trễ
15
gian trễ
Ví dụ 1: Một nguồn dầu 15oC chảy dọc một ống nằm ngang có đường
kính 1 (cm) với lưu lượng dòng chảy là 9.42 (L/phút). Ống dài 10 (m). Hãy
xác định trị số Reynolds, trở kháng và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết
nguồn dầu có khối lượng riêng:  = 880 (kg/m3), và hệ số nhớt:  = 0.160
(Pa.s).
16
gian trễ
• Chuyển đổi đơn vị:
• Vận tốc trung bình:
17
gian trễ
Ví dụ 2: Một nguồn nước 15oC chảy trong một ống thép có đường kính 0.4
(in) với lưu lượng dòng chảy là 6.0 (gal/min). Ống dài 50 (ft). Hãy xác định trị
số Reynolds, trở kháng và khoảng sụt áp trong ống. Cho biết nguồn nước có
khối lượng riêng:  = 1000 (kg/m3), và hệ số nhớt:  = 0. 001 (Pa.s).
18
gian trễ
• Chuyển đổi đơn vị:
• Vận tốc trung bình:
Tại sao cần tính f?
19
gian trễ
Hệ số chảy rối:
20
gian trễ
• Dung lượng: dung lượng của phần tử lỏng được xác định bằng sự thay
đổi thể tích cần thiết trong thùng chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp
suất ở đầu ra của thùng.
Sự thay đổi áp suất trong thùng phụ thuộc vào 3 yếu tố: sự thay đổi chiều
cao của khối lưu chất (H), gia tốc trọng trường (g), khối lượng riêng của
lưu chất ().
Với A là diện tích mặt cắt ngang trung bình của khối lưu chất
21
gian trễ
Ví dụ: Một thùng chứa có đường kính 1.83 (m) và cao 10 (ft). Hãy xác định
dung lượng của thùng chứa đối với mỗi loại lưu chất dưới đây.
(a) nước (water),  = 1000 (kg/m3)
(b) dầu (oil),  = 880 (kg/m3)
(c) dầu lửa (kerosene),  = 800 (kg/m3)
(d) xăng (gasoline),  = 740 (kg/m3)
22
gian trễ
• Quán tính: quán tính của phần tử lỏng được đo bằng tổng sụt áp trong
ống dẫn để làm tăng một đơn vị lưu lượng dòng chảy trong một giây.
Ta có:
23
gian trễ
Ví dụ: Xác định quán tính của dòng nước chảy trong ống có đường kính 2.1
(cm) và dài 65 (m).
24
gian trễ
• Thời gian trễ: luôn xảy ra khi dòng lưu chất di chuyển từ điểm này đến
điểm kia.
Ví dụ: Dòng lưu chất chảy trong một ống dài 200 m với đường kính 6 cm.
Lưu lượng dòng chảy là 0.0113 m3/s. Hãy xác định thời gian trễ.
25
Phần tử khí: Trở kháng, Dung lượng, Nhiệt trở, Nhiệt dung
• Trở kháng: trở kháng của chất khí là đặc điểm của ống, van, tiết diện …
mà làm cản trở dòng khí. Nó được đo bằng sự thay đổi áp suất cần thiết để
làm tăng một đơn vị lưu lượng khí (kg/s). Dòng khí chảy trong ống có thể là
chảy tầng hay chảy rối.
• Dòng chảy tầng: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với vận tốc dòng chảy
• Dòng chảy rối: khoảng sụt áp tỉ lệ thuận với bình phương vận tốc
dòng chảy
Trong thực tế, dòng khí hầu như là chảy
rối. Nếu khoảng sụt áp nhỏ hơn 10% giá
trị áp suất ban đầu, phương trình dòng
chảy (cho lưu chất không nén được) sẽ
cho kết quả chính xác về tốc độ dòng
chảy khí. 26
Ví dụ: Đồ thị quan hệ giữa lưu lượng khí (W) với độ sụt áp (p) được cho ở
hình bên dưới. Xác định trở kháng của phần tử khí này khi lưu lượng dòng
khí là 0.6 (kg/s).
Trở kháng cần tìm là độ dốc

của đường tiếp tuyến tại
điểm làm việc.
27
Ví dụ: Một dòng không khí ở 15oC chảy với vận tốc 0.03 (kg/s) trong một
ống nhẵn dài 30 (m) có đường kính 4 (cm). Xác định độ sụt áp và trở kháng
dòng khí. Nếu áp suất ở ngõ ra (p2) là 102 (kPa), hãy tính áp suất ngõ vào.
Đối với dòng khí:  = 1.22 (kg/m3), và  = 1.81  10-5 (Pa.s).
Hệ số ma sát
28
• Dung lượng: dung lượng của chất khí được xác định bằng sự thay đổi
khối lượng khí trong bình chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất
trong điều kiện đẳng nhiệt.
Phương trình trạng thái của khí ký tưởng:
Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa)

V: thể tích khối khí (m3)
m: khối lượng khí (kg) Khối lượng khí:
n: số mole (mol)
M: trọng lượng phân tử
R: hằng số khí = 8.314 (J/K.mol)
T: nhiệt độ tuyệt đối (K)
29
Ví dụ: Một nồi áp suất có thể tích là 0.75 (m3). Xác định dung lượng
của nồi nếu chất khí được dùng là Nitơ ở nhiệt độ 20oC.
30
Phần tử nhiệt: Nhiệt trở
• Nhiệt trở: là đặc tính ngăn cản sự truyền nhiệt của vật thể. Nó được đặc
trưng bằng sự chênh lệch nhiệt độ để tạo nên một nhiệt lượng bằng 1 W
(J/s). Thông thường, dòng nhiệt xuất hiện qua vách ngăn giữa hai lưu chất
(lỏng hoặc khí) có nhiệt độ khác nhau. Nhiệt xuyên qua vách từ lưu chất
nóng đến lưu chất lạnh hơn.
To Nhiệt trở đơn vị:
Ti
31
Phần tử nhiệt: Nhiệt trở, Nhiệt dung
Vách ngăn hai lớp chất lỏng
(có nhiệt độ khác nhau)
thường là một thành phần
tổng hợp.
Nếu hệ số dẫn nhiệt của
màng lưu chất là h, thì nhiệt
trở đơn vị của màng là:
Nếu vật liệu cách nhiệt có bề

dày là x, và độ dẫn nhiệt là k, Nhiệt trở tổng tương đương:
thì nhiệt trở đơn vị của lớp
cách nhiệt là:
32
Thí dụ: Một vách ngăn có 2 lớp như hình minh họa ở trên: 1 lớp bằng thép
dày 1 (cm) và 1 lớp bằng vật liệu cách nhiệt dày 2 (cm). Màng bên trong là
nguồn nước tĩnh (ở nhiệt độ 45oC) và màng bên ngoài là dòng khí (ở nhiệt
độ 85oC) chuyển động với vận tốc 6 (m/s). Nhiệt độ chệnh lệch Td giữa
nguồn nước và bề mặt vách ước lượng là 10oC. Kích thước vách ngăn là 2
(m)  3 (m). Xác định nhiệt trở đơn vị, nhiệt trở tổng, và nhiệt lượng truyền
qua vách ngăn. Cho biết độ dẫn nhiệt của thép là k1 = 45 W/m.K, và với lớp
cách nhiệt là k2 = 0.036 W/m.K.
Giải: diện tích vách ngăn
Hệ số dẫn nhiệt của màng nước Hệ số dẫn nhiệt của màng khí:
33
Nhiệt trở đơn vị
Nhiệt trở tổng
Nhiệt lượng truyền qua vách
34
Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều kiện khác nhau.
Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh
Lớp cách nhiệt 2

• Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh
• Đối lưu tự nhiên đối với dầu
35
• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng không khí trong ống thẳng trơn nhẵn
nếu va  4.6 (m/s)

va
nếu va  4.6 (m/s)
• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng nước rối trong ống thẳng
vw
36
• Nhiệt dung: là lượng nhiệt cần thiết để làm thay đổi một đơn vị nhiệt
độ.
Với m: khối lượng (kg)

Sh: nhiệt dung riêng – nhiệt lượng cần thiết để nung nóng một đơn
vị khối lượng của một chất lên một đơn vị nhiệt độ (J/kg.K).
Ví dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước.
Đối với nước:  = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K)
37
Phần tử Cơ: Ma sát, Thế năng, Quán tính, Thời gian trễ
• Ma sát: là đặc tính ngăn cản chuyển động của hệ cơ, và được xác định
bằng lực cần thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị vận tốc.
38
Trở kháng do dòng chảy tầng –

Trở kháng do ma sát ướt và ma sát ướt
ma sát Coulomb
 Miếng chặn tạo ra một ma sát

không đổi – độc lập với vận tốc của
khối M – được gọi là ma sát Coulomb
Trở kháng do dòng chảy rối 39

Ví dụ 1: Một thiết bị giảm chấn được dùng trong một máy đóng gói. Dòng
chảy trong bộ giảm chấn là chảy tầng. Một lực 98 (N) được thử nghiệm tạo
nên một chuyển động với vận tốc 24 (m/s). Xác định hệ số ma sát ướt.
40
Ví dụ 2: Một cơ hệ gồm có một khối
lượng trượt trên mặt phẳng và một bộ
giảm chấn. Đồ thị lực-vận tốc được thể
hiện như hình bên. Xác định hệ số ma
sát ướt, lực ma sát Coulomb, và
phương trình lực theo vận tốc.
41
• Cơ dung (thế năng): được xác định bằng lượng di động của lò xo để tạo
nên một đơn vị lực. Nghịch đảo của cơ dung được gọi là hằng số lò xo (độ
cứng), K.
Ví dụ: Một lò xo được dùng để tạo nên thế năng trong một hệ thống. Một
lực 100 (N) nén lò xo một khoảng 30 (cm). Xác định cơ dung và hằng số lò
xo.
42
• Quán tính: được xác định bằng lực cần thiết để tạo nên một đơn vị gia
tốc. Nó được định nghĩa bởi định luật II của Newton và thành phần khối
lượng mô tả đặc tính của hệ thống.
Ví dụ: Một xe A nặng 1500 (kg).

Xác định lực trung bình cần thiết để
gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27.5
(m/s) trong khoảng thời gian 6 (s). Xe A
Một xe B cần một lực trung bình
8000 (N) để gia tốc từ 0 (m/s) đến Xe B
27.5 (m/s) trong khoảng thời gian 6
(s). Xác định khối lượng của B.
43
• Thời gian trễ: là thời gian cần thiết để di chuyển khối vật liệu từ nơi này
đến nơi khác.
Mail nhom: 21302135@hcmut.edu.vn
44

Chuong 2 - Dac Tinh Cua Cac Phan Tu

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 2 - Dac Tinh Cua Cac Phan Tu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

PGS.TS Võ Tường Quân

•Đặc tuyến Volt – Ampere (VA)

Trong đó C : là điện dung tụ điện , đơn vị là Fara (F)

Lưu ý: nếu thì

Lưu ý: nếu thì

•Thời gian trễ của các phần tử điện rất nhỏ.

Với : khối lượng riêng của lưu chất (kg/m3)

Đối với dòng chảy rối trong ống tròn:

Công thức Fanning:

Với Kt là hệ số chảy rối, , phụ thuộc thêm bởi hệ số ma sát f.

• Vận tốc trung bình:

• Vận tốc trung bình:

Tại sao cần tính f?

Trở kháng cần tìm là độ dốc

Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa)

To Nhiệt trở đơn vị:

Nếu vật liệu cách nhiệt có bề

Nhiệt trở đơn vị

Nhiệt trở tổng

Nhiệt lượng truyền qua vách

Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh

Lớp cách nhiệt 2

Lớp cách nhiệt 1

• Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh

• Đối lưu tự nhiên đối với dầu

nếu va  4.6 (m/s)

nếu va  4.6 (m/s)

Với m: khối lượng (kg)

Ví dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước.

Đối với nước:  = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K)

Trở kháng do dòng chảy tầng –

 Miếng chặn tạo ra một ma sát

Trở kháng do dòng chảy rối 39

Ví dụ: Một xe A nặng 1500 (kg).

Mail nhom: 21302135@hcmut.edu.vn

You might also like