KỸ THUẬT

ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

CHƯƠNG 7
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
(CONTROL SYSTEM)

PGS.TS Võ Tường Quân

HCMUT - 2017
 Điều khiển quá trình

• Quá trình rời rạc (Discrete process): là một nhóm các công đoạn rời
rạc có điều kiện bắt đầu, điểm kết thúc của từng công đoạn rõ ràng.
• Quá trình liên tục (Continuous process): là quá trình có tín hiệu vào
ra liên tục (không bị ngắt quãng). Có ít nhất một tín hiệu vào (bộ điều
khiển) được thay đổi sao cho để duy trì một tín hiệu ra mong muốn.
Tín hiệu ra được xác định bởi một/nhiều chế độ điều khiển.

2
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
• Một số quá trình rời rạc (Discrete process): hoạt động của nồi cơm
điện, máy giặt, máy nâng, hệ thống làm việc theo thứ tự cho
sẵn….
• Một số quá trình tuần tự (Sequence process): bồn xả nước, hệ thống
cân bằng,

3
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Cách biểu diễn quá trình tuần tự:
a. Timing diagram (Biểu đồ thời gian)

4
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Cách biểu diễn quá trình tuần tự:
a. Sequence functional chart (Lưu đồ chức năng)

5
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Cách biểu diễn quá trình tuần tự:
a. State chart (Lưu đồ trạng thái)
Step No. Sol. A Sol. B Sol. C Sol. D Motor

1 

2  

3   

4   

5 

6  

7 

6
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Cách biểu diễn quá trình tuần tự:
a. Ladder diagram (Lưu đồ dạng bậc thang)

7
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Sơ đồ mạch ví dụ điều khiển trình tự

8
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Ý tưởng thiết kế:
• Dùng từng rơle điều khiển cho mỗi buớc của quá trình.
• Khi quá trình đang làm việc ở bước nào đó, thì rơle điều khiển gắn
liền với bước đó sẽ được kích hoạt và những rơle khác không được
kích hoạt.
• Số bước của quá trình sẽ tương ứng 1-1 với số trạng thái của bộ
điều khiển. Mỗi trạng thái của bộ điều khiển được biễu diễn là một
nhánh trong mạch điều khiển bậc thang.

9
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Quá trình thiết kế bao gồm:
• Bước 1: định nghĩa quá trình (dùng sơ đồ động / sơ đồ thiết bị)
• Bước 2: định nghĩa các bước (trạng thái)
(dùng biểu đồ tuần tự chức năng / lưu đồ trạng thái)
• Bước 3: xác định trạng thái của tín hiệu vào / tín hiệu ra (dùng biểu
đồ thời gian)
• Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp (dùng biểu đồ thời gian)
• Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra (dùng công cụ đại số Boolean)
• Bước 6: xây dựng mạch điều khiển bậc thang
• Bước 7: xây dựng sơ đồ bậc thang tín hiệu ra
• Bước 8: lập hồ sơ thiết kế

10
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình

11
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Hệ thống điều khiển máy khoan

12
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Hệ thống điều khiển máy khoan

• Bước 4: xác định các điều kiện chuyển tiếp

C0.1 Reset

C1.2 Start

C2.3 LS4
• Bước 5: xác định hàm của tín hiệu ra
C3.4 LS2

C4.5 LS1 Sol. A Step 3

C5.6 LS3 Sol. B Step 4

C6.7 LS6 Sol. C Step 2 OR Step 3 OR Step 4

Sol. D Step 6

Motors 1
13
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Hệ thống điều khiển máy khoan

14
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Khái niệm PLC

15
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Kết nối tín hiệu vào

16
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Kết nối tín hiệu ra

17
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Điều khiển quá trình
Kết nối tín hiệu vào/ra – ADC/DAC

18
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ

19
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ
Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo thời gian

20
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ

21
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ

22
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ
Tiêu chuẩn Routh - Hurwitz

23
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ
Tiêu chuẩn Routh - Hurwitz
Ví dụ: xét tính ổn định của hệ thống sau:

24
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ
Tiêu chuẩn Routh - Hurwitz
Ví dụ: xét tính ổn định của hệ thống sau:

25
 2011 – TS. Vo Tuong Quan
 Tính ổn định của hệ
Tiêu chuẩn Routh - Hurwitz
Thí dụ: xác định khoảng giá trị K để hệ thống luôn ổn định

26
 2011 – TS. Vo Tuong Quan