惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明

控
惠州市领控科技有限公司

公
V1.1.5

领 限
市 有
州 ww
惠 技 w
科 司
om 控
.c 领 公
8 市 限
州 有
惠 技
科
o m 控
.c 领
58 市 限
yk 州 有
. h 惠 技
w w 科
w om 控
.c 领
5 8 市
y k 州
.h 惠
ww m
w o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w w
w om
.c
司 5 8
公 y k
限 .h 惠
有 ww
技 w o m
科 . c
控 司 58
领 公 yk
限 1

.h
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领 限
市 有
州 w w
惠 技 w
科 司
om 控
.c 领 公
8 市 限
州 有
惠 技
科
o m 控
.c 领
58 市 限
yk 州 有
. h 惠 技
w w 科
w om 控
.c 领
58 市
y k 州
. h 惠
ww m
w o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w
ww co m
司 8 .
公 k 5
限 hy 惠
有 w.
技 ww om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 2

.h
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领 限
通用参数 市 有
州 w w
惠
安装方式 DIN35导轨或螺丝固定
技 w
运行温度 -10℃～50℃
科 司
om 储存温度 -20℃～60℃
控
.c 运行湿度 10%RH～90%RH(无凝露)
领 公
8 空气要求 无腐蚀性，无粉尘
市 限
工作电压 DC24V±10%
州 有
技
工作电流 <1A
编程软件 惠
GX-Developer/GX-Works2
科
o m
最大程序步 32000步
控
c
RS232：程序下载，人机界面通讯；
通讯口0
. 编程口协议，默认波特率19200.
领 限
58 RS485：人机界面通讯,各种仪表通讯； 市
yk
通讯口1
州
默认编程口协议，默认波特率19200，可选MODBUS-RTU/RS/RS2协议. 有
. h 惠
RS485：人机界面通讯,各种仪表通讯； 技
w w 通讯口2
科
默认编程口协议，默认波特率19200，可选MODBUS-RTU/RS/RS2协议.

w 通讯口3
om
CAN： 我司PLC内部组网使用. 控
数字量输入 DC24V NPN漏型
.c 领
58
晶体管:DC24V NPN漏型(500mA); 市
k
数字量输出 继电器:干触点（AC250V/DC30V,3A）
y 州
h
默认0-10V
. 惠
模拟量输入
w
可选0-20mA

wNTC10K(-40℃～150℃)
m
w NTC50K(-40℃～210℃)
o 控
模拟量输出 0-10V(LK系列支持0-20mA输出)
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w w
w o m
.c
司 58
公 yk
限 . h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 3

.h
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领 限
通讯口引脚定义 市 有
州 w w
9针母头惠 引脚号 RS-232 科技 w
om 1
控 司
.c 2 TX
领 公
8 3
市 RX
限
4
州GND 有
Port1 5
惠 技
6
7m
科
o 控
. c 8 领
5 8 9 市 限
y k 州 有
. h 惠
* RS-232通讯口之间接线为TX接RX，RX接TX，GND接GND. 技
w w 科
w 9针母头 引脚号 RS-485(1) om 控
.c RS-485(2)
领CAN
1
2 k5
8 A+
市 CANL
3hy
州CANH
. 惠
w w54
m
Port2*w
1
GND
oGND GND 控
6 B-
.c 领
司 7
58 市
公 8
y k B- 州
限 9 A+
. h 惠
有 *1：ZK/LK系列Port2为插拔端子接口版本，引脚定义以端子处丝印为准。
w w
w o m
* RS-485通讯口之间接线为A+接A+，B-接B-；超过2台设备组网，
.c
需要匹配120R终端电阻。 司 5 8
公
* CAN通讯口之间接线为 CANH接扩展模块CANH
yk （多个模块并在一
起），限 h 惠
有 .
CANL接扩展模块CANL（多个模块并在一起），请务必使
w 500mm。超过2台设备组 m
技
用带屏蔽层的通讯线连接，且长度不超过
网，需要匹配120R终端电阻。 w
w o
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 4

.h
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领
市 数字量输入 数字量输出 限
州
产品型号 有 模拟量输入 模拟量输出
w w
惠
继电器
16 技\
晶体管
w
\ 科 16
ZK3U/LK3U-32MR

m 司
*2
ZK3U/LK3U-32MT 16
o 控 公
c
*2
ZK3U/LK3U-32MRT 12 4
. 领 24 限
8 ZK3U/LK3U-48MR
24 市
\
*2
ZK3U/LK3U-48MT
州
\ 24
*2 有
10技
ZK3U/LK3U-48MRT 20 4
ZK3U/LK3U-64MR 惠 32 \
科
2 *3

m
*2
32 \ 32
控
ZK3U/LK3U-64MT

co
ZK3U/LK3U-64MRT 28 *2
4
. \领
8 限
*1
ZK3U-80MR 40
5 市40*2

有
k
*1
ZK3U-80MT 40 \
y 36 州 4
技
*2

h
*1
ZK3U-80MRT

. 惠 科
w w m 控
*1 规划中
w c o
*2 MT型号8路高速输出;MRT型号默认4路高速输出,最多可开通8路高速输出.

.
Y0-Y5：200K，Y6-Y7：100K.
领
58
*3 ZK系列PLC模拟量输出信号类型:0-10V;
市
k
LK系列PLC模拟量输出信号类型:0-10V与0-20mA同步输出.
y 州
. h
*ZK系列为板式PLC,LK系列PLC为带壳PLC.
*MRT型号晶体管为高速脉冲输出口. 惠
ww m
*模拟量输入默认10路0-10V,可改0-20mA/NTC10K/NTC50K.
w o
*默认RS232(下载口),RS485-1,RS485-2三个通讯口;可开通CAN口(ZK/LK系列PLC内部组网). 控
*可开通一/两路称重接口.
.c 领
司 8
*默认支持一路AB相编码器输入(X0,X1);可开通两路（X2,X3,X4,X5）,最多6路高速输入.
5 市
公 k
*以上主机可接惠亚控网络模块（使用方法见单独说明书）.
y 州
限 *支持超级加密，密码设置成12345678后，PLC程序不能读取，修改密码PLC的程序将清空.

. h 惠
有 w w
w o m
.c
司 58
公 yk
限 . h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 5

.h
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领 限
元件范围 市 有
州 w w
惠
M0～M499
技
500点 一般用
w
辅助继电器M
M500～M1023
科
524点 保持用

司
om M1024～M7679
M8000～M8511控
6656点
512点
保持用
特殊用

.c S0～S9
领 10点 公
初始化状态,一般用

8 市
S10～S499 490点
限
一般用
状态继电器S S500～S899
州
400点
有 保持用

技
S900～S999 100点 信号报警器用,保持用
惠
S1000～S4095
T0～T199
3096点
200点 科
保持用
100ms

定时器To
m T200～T245 46点
控 10ms

. c T246～T249 4点
领 1ms 累计

58 T250～T255
T256～T511
6点
市
256点
100ms 累计
1ms 限
yk C0～C99
州
100点 一般用16位增计数器 有
. h 计数器C C100～C199
惠 100点 技
保持用16位增计数器

w w C200～C219 20点
科
一般用32位增减计数器

w m
C220～C234
o
15点
控
保持用32位增减计数器

.c
C235～C255
D0～D199
20点
200点 领
保持用32位高速计数器
一般用

58
D200～D511 312点
市 保持用
寄存器D.V.Z
y kD512～D7999 7488点
州 保持用

. h D8000～D8511 512点
惠 特殊用

w
V0～V7 Z0～Z7 16点 变址用

w w N0～N7
P0～P4095
8点

om
4096点
主控用
JUMP,CALL用 控
嵌套指针 I0口口～I5口口
.c
6点 输入中断
领
司 I6口口～I8口口
58 3点 定时器中断
市
公 I010～I060
yk 6点 计数器中断
州
限 K（10进制）

.
H（16进制） h
16位 -32768～32767
16位 0～FFFF
32位 -2147483648～2147483647
惠
32位 0～FFFFFFFF
有 常数

w w
E（浮点数） -1.0×2128～-1.0×2-126,0,1.0×2-126～1.0×2128
梯形图程序容量 w o m
32000步

.c
司 58
公 yk
限 . h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 6

.h
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领 限
支持的指令 市 有
州 w w
基本指令（全部支持）
惠 技 w
科
LD LDI LDP LDF AND ANDP ANDF ANDB OR ORI ORP ORF ORB MPS MRD MPP MC MCR INV PLS

司
om PLF OUT SET RST NOP MEP MEF END STL(最大8路分支) RET
控
c 公
类 功能 类 功能

. 别 号
指令 功能
领 备注
别 号
指令

限
功能 备注

8 0 CJ 条件跳转
市 40 ZRST 区间复位
1
2
CALL
SRET
调用子程序
子程序返回
州
41
42 有DECO
ENCO
译码
编码
程 3 IRET
惠
中断返回 数 43技 SUM ON 的位数
序 4 EI 开中断
科
据 44 BON ON 位判断
流 5
程 6
DI

o
FENDm 关中断
主程序结束 控
处 45
理 46
MEAN
ANS
平均值
信号报警置位
7
. c
WDT 看门狗定时器刷新
领 47 ANR 信号报警复位
8

58 FOR 循环区开始
市
48 SQR 开方运算
限
k 有
9 NEXT 循环区结束 49 FLT BIN 整数-二进制浮点转换

y 10 CMP 比较
州 50 REF 输入输出刷新

技
. h 11 ZCP 区间比较
惠 51 REFF 输入刷新（带滤波器设定） NO

w w 12 MOV 传送 52 MTR
科矩阵输入 NO

m
传 13 SMOV 位传送 高 53 HSCS 比较置位

w 送 14 CML 取反传送
o 速 54 控
HSCR 比较复位
与
比
15 BMOV 一并传送
.c 处 55
领HSZ 区间比较

8
理 56
较 16
市
FMOV 多点传送 SPD 脉冲密度
17 XCH 交换
k5 州
57 PLSY 脉冲输出

y
18 BCD BCD 转换 58 PWM 脉冲调制
19 BIN

. h BIN 转换
惠
59 PLSR 加减速脉冲输出

w
20 ADD BIN 加法 60 IST 初始化 NO
21
22
w w
SUB
MUL
BIN 减法
BIN 乘法
om
61
62
SER
ABSD
数据检索
凸轮控制绝对方式
控
c
四
则 23

司
DIV BIN 除法

.
方 63 INCD
领
凸轮控制相对方式
逻 24
8
INC BIN 加 1 便 64 TIMR 示教定时器

公
辑 25 DEC BIN 减 1
5 指 65 STMR
市
特殊定时器
运 26 WAND 逻辑字与
yk 令 66 ALT
州交替输出

限 算 27 WOR 逻辑字或

. h 67 RAMP
惠
斜坡信号

有 28
29
WXOR
NEG
逻辑异或
求补码
w w
68
69
ROTC
SORT
旋转工作台控制
数据排序
NO

30 ROR 右回转
w o
70
m TKY 数字键输入 NO
31 ROL 左回转

.c
71 HKY 16 键输入 NO
32
循 33
RCR
RCL 司
带进位右回转
带进位左回转
58
外
72
围 73
DSW
SEGD
数字式开关
7 段译码
NO

环 34 公
SFTR 位右移

yk 指 74 SEGL 七段码分时显示 NO
移 35
位 36 限
SFTL 位左移

. h
令 75
I/ 76
ARWS 箭头开关

惠
NO

有
WSFR 字右移 ASC ASCII 输入 NO
37 WSFL 字左移
w w O
77 PR ASCII 打印

m
NO

技38 SFWR 移位写入

w 78 FROM BFM 读出
o
*1

科
39 SFRD 移位读出 79 TO

. c
BFM 写入 *1

控 司 5 8
领 公 y k
限 7

.h
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领 限
市 有
类 功能
州 类 功能
w w
技
指令 功能 备注 指令 功能 备注
别 号
惠
别 号
w
科
80 RS 串行数据传输 130 SIN 浮点 SIN 运算

m
81 PRUN 8 位数据传送 131 COS
司
浮点 COS 运算

o 82 ASCI HEX-ASCII 转换
控 132 TAN 浮点 TAN 运算

公
.c 外 83 HEX ASCII-HEX 转换
领 133 ASIN 2 进制浮点数 SIN -1 运算

8 围
设
84 CCD 检验码
市 浮
134 ACOS 2 进制浮点数 COS -1 运算
限
有
85 VRRD 电位器读出 NO 点 135 ATAN 2进制浮点数 TAN-1运算
备
SE 86 VRSC 电位器该度 州 NO
数
136 RAD
2进制浮点数角度-弧度的转

技
R
87 RS2 串行数据传输 2 惠 137 DEG
换

换 科
2进制浮点数弧度-角度的转

88
o m
PID PID 运算 138 -
控
89

.c - 139 -
领
8 限
100 - 140 WSUM 算出数据合计值

5101 - 141
市
WTOB 字节单位的数据分离

有
yk 102 ZPUSH 变址寄存器的成批保存
州
142 BTOW 字节单位的数据结合

. h
数
据
103 ZP0P 变址寄存器的恢复
惠
数
据
143 UNI 16 位数据的 4 位结合
技
w 科
104 - 144 DIS 16 位数据的 4 位分离
传 处

ww 送
2
105
106
-
-
om 理
2
145
146
-
-
控
107 -
.c 147 SWAP 上下字节对换
领
108 -

58 148 -
市
k
109 - 149 SORT2 数据排序 2
110
y
ECMP 2 进制浮点数比较 150 DSZR
州
带 DOG 搜索的原点回归
111 EZCP
. h2 进制浮点数区间比较 151 DVIT
惠
中断定位 NO
112
w
EMOV 2 进制浮点数数据传送

w m
152 TBL 表格设定定位 NO

w 控
113 - 153 -
114 -
co
定 154 -

领
.
位

司
115 - 155 ABS ABS 现在值读出 NO

8
控

公
116 -
5 制 156 ZRN 原点回归
市
117 ESTR 2 进制浮点数-字符串的转 NO
yk 157 PLSV 可变度的脉冲输出
州
限 118 EBCD 2 进制-10 进制浮点数转换
. h 158 DRVI 相对定位
惠
有 浮
点 119 EBIN
w
10 进制-2 进制浮点数转换 159 DRVA 绝对定位

ww m
数 120 EADD 2 进制浮点数加法 160 TCMP 时钟数据比较
121 ESUB 2 进制浮点数减法 161 TZCP
co 时钟数据区间比较
122
司
EMUL 2 进制浮点数乘法 162
.
TADD
8
时钟数据加法
123
124
EDIV
EXP
2 进制浮点数除法

公
2 进制浮点数指数运算
时
163
钟 164
k 5
TSUB
HTOS
时钟数据减法
时、分、秒数据的秒转换

限
125 LOGE 2 进制浮点数自然对数运 运 165
hy STOH 秒数据的[时、分、秒]转换
惠
有126 LOG10 算
2 进制浮点数常用对数运

w.
算 166 TRD 时钟数据读出

技
127
128
ESQR 算2 进制浮点数开方运算
ENEG 2 进制浮点数符号翻转
ww 167
168
TWR
-
时钟数据写入

om
科 129 INT 2 进制浮点-BIN 转换 169 HOUR 计时器
. c
控 司 5 8
领 公 y k
限 8

.h
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控 公
V1.1.5

领 限
市 有
类 功能
州 类 功能
w w
技
指令 功能 备注 指令 功能 备注
别 号
惠
别 号
w
170 GRY 格雷码变换
科
210 FDEL 数据表的数据删除

司
m
171 GBIN 格雷码逆变换 211 FINS 数据表的数据插入

o 172 -
控 212 POP 读取后入的数据
公
.c 外
173 -
领 数 213 SFR 16位数据n位右移(带进位)

8 围 174 -
市
据
处
214 SFL 16位数据n位左移(带进位)
限
设 175
备 176
-
RD3A 模拟量模块的读出
州 *2
理 215
216
-
- 有
技
3
177
178
WR3A 模拟量模块的写入
- 惠 *2 217
218
-
-
科
179

o
-
m 219 -
控
c
180 - 220 -
181
. - 221 -
领 限
58
182 COMR 读出软元件的注释数据 NO 222
市
-

其
yk 183 -D
州
223 -
有
. h
它 184
指 185
RND
-
产生随机数

惠
224
225
LD=
LD>
(S1)=(S2)
(S1)>(S2) 技
w w 令 186 DUTY 产生定时脉冲 226 LD< (S1)<(S2) 科
w 187 -
om 227 -
控
188 CRC CRC 运算

.c 228 LD<> (S1)≠(S2)

领
8
189 HCMO 高速计数器的传送 229 LD<= (S1)<=(S2)
190 -V
5 230 LD>= (S1)>=(S2)
市
191 -
y k 231 -
州
192 BK+

. h 数据块的加法运算
触
232 AND=
惠
(S1)=(S2)

w
数 193 BK- 数据块的减法运算 233 AND> (S1)>(S2)
点
据
块
194
195
w
P=w
BKCM 数据块的比较(S1)=(S2)
BKCM 数据块的比较(S1)>(S2)
比
较
om234
235
AND<
-
(S1)<(S2)

控
处
理 196 P>
BKCM 数据块的比较(S1)<(S2) 指
.c 236 AND<> (S1)≠(S2)
领
司197 P<
BKCM 数据块的比较(S1)<>(S2)

58
令
237 AND<= (S1)<=(S2)
市
公 198 P<>
BKCM
P<=
数据块的比较(S1)<=(S2)

yk 238 AND>= (S1)>=(S2)

州
限
199 BKCM 数据块的比较(S1)>=(S2) 239 -
200 P>=
STR BIN→字符串的转换
. h
NO 240 ORD= (S1)=(S2)
惠
有 201 VAL 字符串→BIN 的转换
w NO 241 ORD> (S1)>(S2)

ww m
202 $+ 字符串的结合 NO 242 ORD< (S1)<(S2)
字 203 LEN 检测出字符串的长度 NO 243 -
co
符
串
204
司
RIGHT 从字符串的右侧开始取出 NO 244
.
ORD<> (S1)≠(S2)

8
控
205
206
LEFT 从字符串的左侧开始取出 NO

公
MIDR 从字符串中的任意取出 NO
245
246
k 5
ORD<= (S1)<=(S2)
ORD>= (S1)>=(S2)

y
制

限
207 MIDW 字符串中的任意替换 NO

. h
247 -

惠
有
208 INSTR 字符串的检索 NO 248 -
209 $MOV 字符串的传送 NO
w w249 -

m
技 w o
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 9

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明

控
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公
V1.1.5

领 限
市 有
类 功能
州 类 功能
w w
技
指令 功能 备注 指令 功能 备注
别 号
惠 别 号
w
250 - 290
科 LOADR 读出扩展文件寄存器 NO

司
m
251 - 291 SAVER 成批写入扩展文件寄存器 NO

o 252 -
控 扩
292 INITR 扩展寄存器的初始化

公
NO

c
展

.
253 -
领 文 293 LOGR 登录到扩展寄存器

限
NO

8 254 -
255 -
市
件
寄
294 RWER
扩展文件寄存器的删除·写
入
NO

256 LIMIT 上下限限位控制

州 存 295 INITER
有
扩展文件寄存器的初始化 NO
257 BAND 死区控制
数 258 ZONE 区域控制
惠
器
控
296 -
技
科
297 -
据 259 SCL 制
定坐标(不同点坐标数据) 298 -
表
处
o m
260 DABIN 10 进制ASCII→BIN的转换 NO 299 -
控
.c
理 261 BINDA BIN→10进制ASCII的转换 NO 300
领
FLCRT 文件的制作·确认 NO

8 限
262 - F 301 FLDEL 文件的删除·CF 卡格式化 NO

5
263 - X 302
市
FLWR 写入数据 NO

有
yk264 - 3U
CF
州
303 FLRD 数据读出 NO

. h 265 -
266 -
惠 A
304
305
FLCMD
FLSTR
对FX3U-CF-ADP的动作指示 NO
FX3U-CF-ADP的状态读出 NO 技
w w 267 -
D
306 -D
科
m
P

w 268 -
o 应 307 -
控
270 IVCK 变频器的运转监视
.c
269 SCL2 定坐标 2(X/Y 坐标数据) NO
NO
用 308
309
-
- 领
58
外 271 IVDR 变频器的运行控制 NO
市
设
y k
部 272 IVRD 变频器的参数读取 NO
州
h
273 IVWR 变频器的参数写入 NO
备
通 274
.
IVBW 变频器的参数成批写入 NO
惠
信 275 R
w
IVMC

w
变频器的多个命令 NO

m
w
276 ADPRW MODBUS 读出·写入

o 控
c
数 277 -
据

司 . 领
8
传 278 RBFM BFM 分割读出 NO

公 送 279 WBFM BFM 分割写入

5NO
市
280 HSCT 高速计数器的表格比较
yk NO
州
限 281 -

. h 惠
有 282 -
w
ww
高 283 -
速 284 -

o m
c
处
285 -

.
理
2 286 -
287 - 司 58
288 -
公 yk
限
289 -

. h 惠
有
*支持32位加D指令，支持脉冲加P指令；
*当使用不被支持的指令是，报6506故障；

w w m
技
*NO表示暂不支持指令；
*1 以太网MODBUS TCP/MODBUS UDP通讯使用的指令；
w o
科*2 模拟量数据读取与写入指令；
. c
控 司 5 8
领 公 y k
限 10

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
特殊继电器 市M功能说明 有 w
备注
州 技 w
惠
M8000：运行监视触点 M8001：运行监视反触点
w
M8002：初始化脉冲触点
科 M8003：初始化脉冲反触点

司
om M8004：错误指示触点
控
.c M8008：掉电检测（掉电时为 1，掉电后0）
领 公
8 M8011：10 毫秒时钟脉冲
市 限
M8012：100 毫秒时钟脉冲
M8013：1 秒时钟脉冲
州 有
M8014：1 分时钟脉冲
M8015：设置时钟
惠 技M8016：时钟显示停止
M8017：时钟正负 30 秒修正
科 M8019：时钟出错标志
M8020：零位标志
o m 控 M8021：借位标志

c
M8022：进位标志

. 领
8
M8029：指令执行结束标志

5 市 限
k
M8031：非锁存数据清除

y 州
M8032：锁存数据清除
有
. hM8034：禁止所有输出
惠
M8039：恒定扫描模式
技
w w M8040：STL 禁止转移
科
M8046：STL 动作

w
M8047：STL 监控有效

om 控
M8048：S900-S999 有 ON 状态
M8049：信号报警器有效

.c 领
M8050：I0 口口中断禁止

58 市
M8051：I1 口口中断禁止
M8052：I2 口口中断禁止

y k 州
M8053：I3 口口中断禁止

. h
M8054：I4 口口中断禁止
惠
M8055：I5 口口中断禁止

ww
M8059：I010,I020,I030,I040,I050,I060 计数中断禁止

m
w
M8120:启动第一路称重功能

o 控
M8121:第一路称重出错，不能自动复位
M8122:启动第二路称重功能

.c 领
M8123:第二路称重出错，不能自动复位
*1
司
M8124:启动第三路称重功能

58 市
M8125:第三路称重出错，不能自动复位

公 M8126:启动第四路称重功能

yk M8127:第四路称重出错，不能自动复位
州
限 M8129：串口 1 通讯超时标志

. h 惠
有 w
M8139: HSCS、HSCR、HSZ、HSCT 高速计数器比

w m
较指令执行中
M8149:CAN通讯超时标志
w coM8150：CAN允许工作标志 *2

司
M8152:用户中断输入指令Y4

8 . M8153：用户中断输入指令Y5
*3
M8154:用户中断输入指令Y6
公 k 5 M8155：用户中断输入指令Y7
M8161 ：16 位/8 位切换标志

限 hy M8168：SMOV 指令 HEX 处理功能

惠
M8170：X0 脉冲捕捉

有 w. M8171：X1 脉冲捕捉

w
M8172：X2 脉冲捕捉 M8173：X3 脉冲捕捉

技
M8174：X4 脉冲捕捉
w M8175：X5 脉冲捕捉
om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 .h
11
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市
M8196：C251 C252 C254 的 2 倍频标志
有
M8197：C253 C255 的 2 倍频标志

州
M8198：C251 C252 C254 的 4 倍频标志 M8199：C253 C255 的 4 倍频标志
w w
惠
M8200-M8234：C200-C234 的计数方向设置 技
M8235-M8345：C235-C245 的计数方向设置 w
科 司
m
M8246-M8255：C246-C255 的计数方向标志

o 控 公
c
M8329：指令执行异常结束

. M8338：PLSV 指令加减速动作 领 限
8 M8340-M8349：高速输出Y0相关功能 市 M8350-M8359：高速输出Y1相关功能
M8360-M8369：高速输出 Y2 功能 州 有
M8370-M8379：高速输出 Y3 功能

惠
M8440-M8449：高速输出 Y4 功能 技
M8450-M8459：高速输出 Y5 功能

科 *3

m
M8470-M8479：高速输出 Y6 功能 M8480-M8489：高速输出 Y7 功能

o
M8401：RS 指令正在发送中（M8121） 控
M8402：RS 指令发送中(M8122)

.c 领 限
M8403 ：RS 指令接收标志(M8123)

58
M8409：通讯超时标志(M8129) 市
yk
M8401：通道 1-MODBUS 通信中
州
M8421：通道 2-MODBUS 通信中 有
. h
M8402：通道 1- MODBUS 通信发生出错
惠 M8422：通道 2- MODBUS 通信发生出错 技
w w 科
m
M8403：通道 1- MODBUS 通信出错锁存 M8423：通道 2- MODBUS 通信出错锁存

w M8408：通道 1-发生重试
o M8428：通道 2-发生重试 控 *4

M8409：通道 1-发生超时
.c M8429：通道 2-发生超时 领
58
M8410：通道 1/2 使用 ADPRW 指令切换
市
y
M8460：用户中断输入指令Y0k 州
M8461：用户中断输入指令Y1

. h
M8462 ：用户中断输入指令Y2
惠
M8463：用户中断输入指令Y3

ww
M8464 ：DSZR、ZRN 指令Y0清除信号指定有效 M8465：DSZR、ZRN 指令Y1清除信号指定有效
m
w
M8466：DSZR、ZRN 指令Y2清除信号指定有效
o
M8467：DSZR、ZRN 指令Y3清除信号指定有效 控
.c 领
司
*1 称重功能相关
*2 CAN功能相关
58 市
公 *3 高速8轴相关
yk 州
限 *4 MUDBUS功能相关
. h 惠
有 w
ww co m
司 8 .
公 k 5
限 hy 惠
有 w.
技 ww om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 12

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市
特殊寄存器D功能说明 有 w
备注
州 技 w
w
D8000：监控定时器设定值（默认 200）
惠 科
D8008：掉电检测时间（设定值：1~100，默认 10ms）

m 司
D8010：扫描时间当前值（0.1ms） D8011：最小扫描时间（0.1ms）

o D8012：最大扫描时间（0.1ms）
控 D8013：RTC 时钟秒

公
.c D8014：RTC 时钟分
领 D8015：RTC 时钟时

8 D8016：RTC 时钟日
市 D8017：RTC 时钟月
限
D8018：RTC 时钟年
州 有
D8019：RTC 时钟星期

技
D8020：X0-X17 滤波系数（设定值：0~60ms,默认 10）

惠
D8021：X20-X77 的滤波系数(设定值：1~60ms,默认 10)
D8028 ：Z0 变址寄存器内容
科
D8029：V0 变址寄存器内容

m
D8039：恒定扫描时间（单位：1ms，默认 0）
o 控
c
D8040：第 1 个活动 STL 状态

. 领
D8041：第 2 个活动 STL 状态

58
D8042：第 3 个活动 STL 状态
D8044：第 5 个活动 STL 状态
市
D8043：第 4 个活动 STL 状态
D8045：第 6 个活动 STL 状态 限
yk
D8046：第 7 个活动 STL 状态
州 D8047：第 8 个活动 STL 状态 有
. hD8049：最小活动 STL 状态
惠 技
w w D8116：第一路称重滤波次数 D8117：第二路称重滤波次数
科
w
D8118：第三路称重滤波次数

om D8119：第四路称重滤波次数
控
c
D8120：第一路称重数据低位 D8121：第一路称重数据高位
D8122：第二路称重数据低位
. 领
D8123：第二路称重数据高位
*1
D8124：第三路称重数据低位
58 市
D8125：第三路称重数据高位
D8126：第四路称重数据低位
y k 州
D8127：第四路称重数据高位

h 惠
D8139 ：HSCS、HSCR、HSZ、HSCT 指令 执行中的指令数(不能大于 4)

.
w
D8140 ：Y0 脉冲输出计数寄存器 D8142：Y1 脉冲输出计数寄存器

w w
D8144：Y2 脉冲输出计数寄存器
D8149：CAN 主/从机通讯超时时间（1=1ms）
om
D8146：Y3 脉冲输出计数寄存器
D8150：主机/从机站号（0~32） 控
D8151：从机个数（1~32，默认：8）
.c D8152：共享的寄存器个数（1~32，默认：8）
领 *2
司 58
D8153：CAN 通讯波特率（20K~1000K，默认：250K）
市
公 k
D8156：DSZR、ZRN 指令指定 Y04 清除信号元件

y 州
D8157：DSZR、ZRN 指令指定 Y05 清除信号元件

限 . h
D8158：DSZR、ZRN 指令指定 Y06 清除信号元件 D8159：DSZR、ZRN 指令指定 Y07 清除信号元件

惠 *3

有
D8170：Y4 脉冲输出计数寄存器 D8172：Y5 脉冲输出计数寄存器
D8174：Y6 脉冲输出计数寄存器
w w D8176：Y7 脉冲输出计数寄存器

m
D8182：Z1 变址寄存器内容
D8184：Z2 变址寄存器内容 w o
D8183：V1 变址寄存器内容

c
D8185：V2 变址寄存器内容

司
D8186：Z3 变址寄存器内容
8 .
D8187：V3 变址寄存器内容
D8188：Z4 变址寄存器内容
公 5
D8189：V4 变址寄存器内容

k
y
D8190：Z5 变址寄存器内容 D8191：V5 变址寄存器内容

限
D8192：Z6 变址寄存器内容

. h
D8193：V6 变址寄存器内容
惠
有
D8194：Z7 变址寄存器内容

w w
D8195：V7 变址寄存器内容

m
D8310：随机数（32 位） D8330：DUTY 指令 定时时钟输出 1 扫描数的计数器
技 w o
D8331：DUTY 指令 定时时钟输出 2 扫描数的计数器 D8332：DUTY 指令 定时时钟输出 3 扫描数的计数器

科 . c
D8333：DUTY 指令 定时时钟输出 4 扫描数的计数器 D8334：DUTY 指令 定时时钟输出 5 扫描数的计数器

控 司 5 8
领 公 y k
限 13

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市
D8336：DVIT 中断输入指定 Y0-Y3 D8337：DVIT 中断输入指定 Y4-Y7
有
州
D8340-D8349:高速输出 Y0 寄存器 D8350-D8359:高速输出 Y1 寄存器
w w
惠
D8360-D8369:高速输出 Y2 寄存器
技
D8370-D8379:高速输出 Y3 寄存器
w
D8400：串口 1 通讯参数设置
科 司
omD8402：RS 指令发个数据余下数
控 D8403：RS 指令接收个数

.c D8409：RS/MODBUS 主站通讯超时时间（1=10ms，默认 500）

领 公
限
D8400：通道 1-通讯格式设定 D8420：通道 2-通讯格式设定
8 D8401：通道 1-协议
市 D8421：通道 2-协议
D8402：通道 1-通信出错代码
州 D8422：通道 2-通信出错代码
有
D8403：通道 1-出错详细内容
惠
D8423：通道 2-出错详细内容
技
D8404：通道 1-发生通信出错的步
科
D8424：通道 2-发生通信出错的步

o m
D8407：通道 1-通信中步编号
D8408：通道 1-当前的重试次数
D8427：通道 2-通信中步编号
控
D8428：通道 2-当前的重试次数
*4

.c
D8409：通道 1-从站响应超时
领
D8429：通道 2-从站响应超时

58
D8410：通道 1-发送延时
市
D8431：通道 2-发送延时
限
k
D8412：通道 1-重试次数

y 州
D8432：通道 2-重试次数
有
. h
D8414：通道 1-从站本站号
惠
D8434：通道 2-从站本站号
技
科
D8419：通道 1-动作方式显示 D8439：通道 2-动作方式显示

w w D8440-D8449:高速输出 Y4 寄存器
m
D8450-D8459:高速输出 Y5 寄存器

w D8470-D8479:高速输出 Y6 寄存器
o D8480-D8489:高速输出 Y7 寄存器
控 *3

.c
D8464：DSZR、ZRN 指令指定 Y0 清除信号元件
领
D8465：DSZR、ZRN 指令指定 Y1 清除信号元件

8
D8466：DSZR、ZRN 指令指定 Y2 清除信号元件

5 市
D8467：DSZR、ZRN 指令指定 Y3 清除信号元件
*1 称重功能相关
*2 CAN功能相关
y k 州
*3 高速8轴相关
. h 惠
ww
*4 MUDBUS功能相关
m
w o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w
ww co m
司 8 .
公 k 5
限 hy 惠
有 w.
技 ww om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 14

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
高速计数器使用说明市 有
州 w w
惠
2:C253 C255（AB 相）最高响应频率：200KHz； 技
1:C251 C252 C254（AB 相）最高响应频率：200KHz；
w
科
3:C235 C241 C244 C238（单相）最高响应频率：200KHz；
司
om 4:其它高速计数器最高响应频率：10KHz；
控
.c 领
5:AB相的高速计数器可以设置2倍频与4倍频（设置仅在OUT驱动本周期内效）： 公
8 市
*M8196－ON 时，C251 C252 C254 计数脉冲 2 倍频；
限
*M8197－ON 时，C253 C255 计数脉冲 2 倍频；
州
*M8198－ON 时，C251 C252 C254 计数脉冲 4 倍频； 有
惠
*M8199－ON 时，C253 C255 计数脉冲 4 倍频； 技
例：假如你使用一个AB相的编码器，它转一圈是1024个脉冲输入，如果没有设置 科
o m 控
倍频，那调整计数器计数1024（原装FX3U不支持2倍频），如果设置2倍频，

c 领
那转一圈计数器计数2048；如果设置4倍频，那转一圈计数器计数4096；
.
58 市 限
yk 州 有
. h 惠 技
w w 科
w om 控
.c 输入信号形式
领 计数方向

58 市
通过M8235～M8245的ON/OFF来
指
单向单计数输入
y k UP/DOWN
州定增/减计数

. h 惠
ON:减计数
OFF:增计数

ww m
如左图，进行增/减计数。

w UP
o
计数方向可通过M8246～M8250进
控
单向双计数输入
.c 行
领
司
设置。
DOWN
58 ON:减计数
市
公 yk
OFF:增计数

州
限 . h 惠
有 1倍
w w m
如左图，根据A/B相输入状态的变

w o
化，自动进行增/减计数

c
计数方向可通过M8251～M8255进
双向双计数输入
司 8 .
行

5
设置。

公 yk ON:减计数

限 4倍 OFF:增计数

. h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 15

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明

控
惠州市领控科技有限公司

公
V1.1.5

领 限
市 有 输入端子分配
州 计数器编号 区分
X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007
w w
惠 C235 H/W U/D 技 w
科 司
om C236 S/W
控
U/D

.c
C237 S/W
领
U/D
公
限
C238 H/W U/D
8 C239 S/W 市 U/D
C240 S/W 州 有
U/D
单向单计
C241 惠
H/W U/D R 技
数输入
科
m
C242 S/W U/D R

oC243 S/W 控 U/D R

.c C244 H/W U/D R 领 S

58 市 限
yk C245 S/W U/D 州 R 有
S

. h 惠 技
w w C246 S/W U D 科
w C247 S/W
om
U D R 控
C248 S/W
.c U D R领
8
单向双计
数输入
5 市
C249
y kS/W U D R
州 S

. h
C250 S/W U
惠D R S

ww
C251 H/W A B
m
w C252 H/W A B
o R 控
.c 领
司
双向双计 C253 H/W A B R
数输入
58 市
公 C254 H/W A
y
Bk R S
州
限 C255 H/W
. h A B R
惠 S
有 H/W：硬件计数器
w
ww
S/W：软件计数器 U：增计数器输入 D：减计数器输入
A：A相输入 B：B相输入
o m R：外部复位输入 S：外部启动输入

c
*仅X0-X5支持高速输入功能，X6、X7 不支持高速输入功能。
.
司 、DHSZ 指令的使用说明
DHSCS、DHSCR
58
公 yk
*三个高速比较指令，同时驱动最大次数：4 次（大于 4 报 6705）;
限 h
*使用硬件高速计数器比较时，响应频率不会改变；DHSCS与DHSCR是执行实时比较；但
. 惠
有 w
是DHSZ硬件的区间比较并不是实时的，而是约5us比较一次；
w
技 w
*使用硬件高速计数器时,只要驱动了 DHSCS、DHSCR、DHSZ 就会输出比较结果;
om
科 *使用软件高速计数器时,仅在高速计数器有输入时才执行比较;

. c
控 司 5 8
领 公 y k
限 .h
16
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市
RS485-1/RS485-2使用说明 有
州 w w
惠
*RS485-1/RS485-2上电默认是FX编程口协议；
技 w
科
*RS485-1/RS485-2支持在三菱 FX 编程口协议与 MODBUS-RTU 协议切换；

司
om 控
*RS485-1 通讯参数在 D8400 置，RS485-2的通讯参数在 D8420 设置，支持 ADPRW 在RS485-1与RS485-2中切换；

.c 领
*ADPRW读取与写入数据长度最大是520，超出报6343或6363故障；
公
8 特殊寄存器与继电器说明市 限
*如果D8400或D8420没有开启MODBUS-RTU主站功能，使用了ADPRW指令时，报6706 故障；

州 有
特殊寄存器
惠 技
RS485-1 RS485-2 名称 有效站
科 详细内容 R/W
D8400

o mD8420 通讯格式设定
控
主/从站 设定通信格式，设定详细内容见后. R/W

c
值为H0时选择MODBUS主站协议

领
D8401 D8421 MODBUS 协议选择 主/从站 R/W

8 . 市
值为H10(K16)时选择MODBUS从站协议

限
在MODBUS通信中发生的最新出错代码

k 5
D8402 D8422 通信出错代码

州
主/从站
会被储存.
有
R

hy D8403 D8423 出错详细内容

惠
主/从站 最新出错的详细内容会被储存.
技
R

w. D8404 D8424 发生通信出错的步 主站

发生出错的首次ADPRW指令的步编号会
被储存.
科 R

ww om 控
MODBUS通信中的ADPRW指令的步编
号会被储存.（指令未被执行时,0会被储
D8407 D8427
.c 通信中步编号 主站
领
存.） R

58 市
最后被执行的ADPRW指令的步编号会被
保持.

D8408
y k
D8428 当前的重试次数 主站州 因从站响应超时而进行通信重试时,当前
R

. h 惠
的重试次数会被储存.
主站发送请求后,从站在该设定时间内没

ww m
有响应时,主站会再次发送文本,或者根据

w
D8409 D8429 从站响应超时
o 主站
控
设定的重试次数（D8412,D8432）判断为
R/W

c
超时出错,然后结束该指令的处理.

司 . 领
设定范围:0～32767,1=10ms,为0时3秒则

58 为超时.
市
公 D8410 D8431
k
发送延时

y
主/从站
该延时指接收到数据后延时再返回数据.

州
设定范围:0～16382［ms］,默认：10ms
R/W

限 . h 惠
从站未在从站响应超时中设定的时间内

有 w w
响应时,主站发送文本直到达到所设定的
重试次数后,会因超时出错而结束指令处
D8412 D8432
w
重试次数 主站

o m
理.
R/W

.c 设定范围:0～20［次］

司
设定 20 以上的值时,重试次数为 20.
D8414 D8434 从站本站号
58
从站 储存从站本站号,设定范围:1～247. R/W

D8063 公 D8438 串行通信出错代码

yk主/从站
当发生通信出错时,会储存与MODBUS通
R

限
信中所发生出错相对应的出错代码.

. h 0-FX编程口通讯
惠
有 w w 4-RS指令

技 m
D8419 D8439 动作方式显示 主/从站 5-RS2指令 R

w 19-MODBUS通讯主站

c o
科 司
29-MODBUS通讯从站

.
控 5 8
领 公 y k
限 17

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
特殊继电器 市
州 有 w w
技
RS485-1 RS485-2 名称 有效站 详细内容 R/W

惠 RS485-1/2 使用 w
OFF：RS485-1 使用 ADPRW 指令.
M8410
ADPRW 指令切换
科 主站
ON：RS485-2 使用 ADPRW 指令.

司
R/W

om 控 OFF：指令不在执行中或指令还没有

.c M8029
领
指令执行结束 主站 执行完成 .
ON：指令执行完成 .公 R

8 M8401 M8421
市
MODBUS 通信中 主站 限
MODBUS 通信中置为 ON. R
M8402 M8422
州MODBUS 通信发生出错 主/从站
有
发生 MODBUS 通信出错时置为 ON. R
M8403 M8423
惠 MODBUS 通信出错锁存 主/从站
技
一旦发生MODBUS通信出错则置为ON. R

科 从站未按时响应时，在主站发送重试

m
M8408 M8428 发生重试 主站 R

o 控 的期间置为 ON.
M8409

. c MODBUS-RTU从站协议软元件地址
M8429 发生超时
领
主站 发生响应超时置为 ON. R

8
RS485-1/RS485-2
5 市 限
k
位元件地址：
y 州 有
. h 读出专用
MODBUS-RTU从站软元件地址
惠 读出/写入 技
ZK3U软元件地址

w w 0x0000～0x1DFF 0x0000～0x1DFF 科
M0～M7679

w 0x1E00～0x1FFF
om
0x1E00～0x1FFF
控
M8000～M8511
0x0000～0x2FFF
.c0x0000～0x2FFF
领 S0～S4095
0x3000～0x31FF
58 0x3000～0x31FF
市
TS0～TS511

k
0x3200～0x32FF 0x3200～0x32FF CS0～CS255
0x3300～0x33FF
y 0x3300～0x33FF 州 Y0～Y377

. h
0x3400～0x34FF ——
惠 X0～X377

ww m
字元件地址：
w o 控
MODBUS-RTU从站软元件地址
.c 领
司 读出专用
58读出/写入
ZK3U软元件地址

市
公 0x0000～0x1F3F
k
0x0000～0x1F3F

y
D0～D7999
州
限
0x1F40～0x213F 0x1F40～0x213F D8000～D8511
0xA140～0xA33F
. h
0xA140～0xA33F
惠
TN0～TN511
有 0xA340～0xA407
w w
0xA340～0xA407 CN0～CN199
0xA408～0xA477
w 0xA408～0xA477
o m CN200～CN255(32位)
0xA478～0xA657 0xA478～0xA657
.c M0～M7679
0xA658～0xA677
0xA678～0xA777 司 0xA658～0xA677
0xA678～0xA777
58
M8000～M8511
S0～S4095
公
0xA778～0xA797 0xA778～0xA797
yk TS0～TS511
限
0xA798～0xA7A7 0xA798～0xA7A7
. h CS0～CS255
惠
有
0xA7A8～0xA7B7
w
0xA7A8～0xA7B7

w
Y0～Y377

技
0xA7B8～0xA7C7
w
—— X0～X377
om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 18

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市 通讯参数设定-D8400/D8420有设置说明
RS485-1/RS485-2
州 w w
惠 技 内容
w
位号 名称
科0(bit=OFF)
司
1(bit=ON)

om b0 数据长
控 7 位*1 8位

.c 领
b2
公 b1

限
b1 （0 0）-无校验
8 b2
奇偶性
市 （0 1）-奇数(ODD)

州 （1
有 1）-偶数(EVEN)
b3 停止位
惠 1位
技 2位
b4 b7 b6
科
b5 b4 b7 b6 b5 b4

b5
o m (0 0
(0 1 控
1
0
1):300
0):600
(1 0 0 0):9600
(1 0 0 1):19200

. c 速率 (0 1
领 0 1):1200 (1 0 1 0):38400
b6

58 市
(0 1 1 0):2400
限
(1 0 1 1):57600

y k
b7
州
(0 1 1 1):4800
有
(1 1 0 1):115200

. hb8～b11 禁用
惠 设置为0
技
w w b12 b14 b13 b12
科
w om (0
(0
0
0
0):FX 编程口协议
1): RS 无协议通讯 控
b13

.c (0 1 0): RS2 无协议通讯

领
b14
58 (0 1
市
1): MODBUS 协议(D8401/D8421 设置主从站)

b15
y
禁用k 设置为0
州
h
*1:数据位在 7 位时，奇偶性不能选择－无检验（报 6304 故障）；
. 惠
ww
*FX编程口协议：数据长7、停止位1、奇偶性EVEN为固定，速率可设；

m 控
*MODBUS-RTU协议：数据长、停止位、奇偶性、速率可设；
w
*RS指令：数据长、奇偶性、停止位、速率均可设；
c o
司
*RS2指令：数据长、奇偶性、停止位、速率均可设；
. 领
58
*D8401/D8421值为H0时选择MODBUS主站协议;
市
公 k
D8401/D8421值为H10时选择MODBUS从站协议.
y 州
限 RS485-1/RS485-2支持的MODBUS . h 命令如下: 惠
有 w w
功能
w 命令
位元件
o m
支持的软元件类型
字元件
位读取命令 1(H1)、2(H2)
.c
X、Y、M、S、T、C、特 M ——
位写入命令 司5(H5)
8
Y、M、S、T、C、特 M
5
——
寄存器读取命令
公 3(H3)、4(H4)
k
X、Y、M、S、T、C、特 M

y
D、T、C、特 D
寄存器写入命令
限
寄存器批量写入命令
6(H6)
16(H10)
Y、M、S、T、C、特 M

. h
Y、M、S、T、C、特 M
D、T、C、特 D
D、T、C、特 D
惠
有
*使用寄存器读位，一个寄存器会读取 16 个位元件状态；
w w
技 w
*使用寄存器写位，一个寄存器会写入会影响 16 个位元件的状态；
om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 19

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
RS485-1 RS市指令的元件功能如下
州 有 w w
惠
M8401-RS 指令正在发送中 技
M8402-RS 指令发送中 w
M8403-RS 指令接收标志 科 司
om M8409-通讯超时标志
控
M8161-8位处理模式（ON-8位,OFF-16位）

.c D8400-通讯参数与协议选择
领 公
8 D8402-RS 指令发送数据余数
市 D8403-RS 指令接收个数
限
D8409-RS 指令接收超时设置（1=10ms，默认 50=500ms）
D8419-正在执行通讯的标志 州 有
惠
RS 指令发送与接收的最大数据是 520(超出报 6343\6363) 技
RS485-2 RS2指令的元件功能如下 科
o m 控
. c
M8421-RS2 指令正在发送中
领
M8422-RS2 指令发送中

58
M8423-RS2 指令接收标志
市 限
k
M8429-通讯超时标志
y 州 有
. hD8420-通讯参数与协议选择
D8422-RS2 指令发送数据余数 惠
D8423-RS2 指令接收个数 技
w w D8429-RS2 指令接收超时设置（1=10ms，默认 50=500ms） 科
w D8439-正在执行通讯的标志
om 控
c
* RS2指令发送与接收的最大数据是520(超出报6706).
. 领
58 市
y k 州
. h 惠
ww m
w o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w w
w o m
.c
输入中断公
司
I0 口口-I5 口口说明 58
yk
限
*支持 X0-X5 的输入中断；
. h 惠
有
*不支持输入中断延时执行(D8393 功能).

w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 20

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
高速输出说明 市 有
州 w w
惠 技
*标准版本支持4路高速输出：Y0～Y3；高速输出增强版可支持8路高速输出：Y0～Y7. w
科
*Y0 ～Y5支持最高脉冲频率：200KHz；Y6～Y7支持最高脉冲频率：100KHz.

司
om 控
*标准版使用Y4～Y7脉冲/定位指令时，报6505故障.

.c 特殊寄存器与继电器说明 领 公
8 特殊继电器 市 限
州 有
技
软元件编号

惠 名称 R/W 对象指令
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4*1 Y5*1 Y6*1 Y7*1

科 PLSY/PLSR/DSZR/

o m M8029
控 指令执行结束标志位 R DVIT/ZRN/DRVI/

c
DRVA 等

. 领 限
PLSY/PLSR/DSZR/

58 M8329
市 指令执行异常结束标志位 R DVIT/ZRN/PLSV/

k 有
DRVI/DRVA

y M8338
州 加减速动作

技
R/W PLSV

. h M8336
惠 中断输入指定功能有效 R/W DVIT

w w 科 PLSY/PLSR/DSZR/

m
M8340 M8350 M8360 M8370 M8440 M8450 M8470 M8480 脉冲输出中监控 R DVIT/ZRN/PLSV/

w o 控 DRVI/DRVA

.c 领
M8341 M8351 M8361 M8371 M8441 M8451 M8471 M8481 清零信号输出功能有效*2 R/W DSZR/ZRN

58 市
M8342 M8352 M8362 M8372 M8442 M8452 M8472 M8482 原点回归方向指定 R/W DSZR

k 州
M8343 M8353 M8363 M8373 M8443 M8453 M8473 M8483 正转极限
y
PLSY/PLSR/DSZR/

h
R/W DVIT/ZRN/PLSV/

. 惠
M8344 M8354 M8364 M8374 M8444 M8454 M8474 M8484 反转极限 DRVI/DRVA

ww
M8345 M8355 M8365 M8375 M8445 M8455 M8475 M8485 近点信号逻辑反转

m 控
R/W DSZR
w o
M8346 M8356 M8366 M8376 M8446 M8456 M8476 M8486 零点信号逻辑反转

c
司 .
M8347 M8357 M8367 M8377 M8447 M8457 M8477 M8487 中断信号逻辑反转
领 R/W DVIT

58 市 PLSY/PWM/PLSR/

公 k
M8348 M8358 M8368 M8378 M8448 M8458 M8478 M8488 定位指令驱动中

y 州
R DSZR/DVIT/ZRN/

限
PLSV/DRVI/DRVA

. h 惠
有 w w
M8349 M8359 M8369 M8379 M8449 M8459 M8479 M8489 脉冲停止指令
PLSY/PLSR/DSZR/
R/W DVIT/ZRN/PLSV/

w o m DRVI/DRVA

.c
M8460 M8461 M8462 M8463 M8152 M8153 M8154 M8155 用户中断输入指令 R/W DVIT

司 58 清零信号软元件指定功能

公
M8464 M8465 M8466 M8467 M8156 M8157 M8158 M8159 R/W DSZR/ZRN

yk 有效

限
*1 高速输出增强版功能.
. h 惠
有 w
*2 标准板清零信号软元件指定功能无效时，清零信号 Y0-Y4, Y1-Y5,Y2-Y6, Y3-Y7；

w
技Y5-Y15,Y6-Y16, Y7-Y17；
w om
高速输出增强版清零信号软元件指定功能无效时，清零信号 Y0-Y10, Y1-Y11,Y2-Y12, Y3-Y13,Y4-Y14,

科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 .h
21
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市 有
州 w w
特殊寄存器
惠 技 w
软元件编号
科 司
m
名称 初始值 长度 对象指令

o
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4*1
控 Y5*1 Y6*1 Y7*1

公
.c D8340
D8336
D8350 D8360 D8370 D8440
领
D8337
D8450 D8470 D8480
中断输入指定 0 16位 DVIT

限
定位当前值寄存
8 D8341 D8351 D8361 D8371 D8441
市 D8451 D8471 D8481 器
0 32位
DSZR/DVIT/ZRN/
D8342 D8352 D8362 D8372
州
D8442 D8452 D8472 D8482 基底速度[Hz] 0
有 16位 DSZR/
PLSV/DRVI/DRVA
技
D8343 D8353 D8363 D8373 D8443 D8453 D8473 D8483
D8344
D8345
D8354 D8364
D8355 D8365
D8374
D8375
惠
D8444
D8445
D8454 D8474
D8455 D8475
D8484
D8485
最高速度[Hz]

爬行速度[Hz]
100000 32位

科
1000 16位
D8346

o m
D8356 D8366 D8376 D8446 D8456 D8476 D8486
控
原点回归速度[Hz] 50000 32位
DSZR
D8347

.c
D8357 D8367 D8377 D8447 D8457 D8477 D8487

领
58
D8348 D8358 D8368 D8378 D8448 D8458 D8478 D8488 加速时间[ms]

市
100 16位 DSZR/DVIT/ZRN/
PLSV*2/DRVI/ 限
yk
D8349 D8359 D8369 D8379 D8449 D8459 D8479 D8489 减速时间[ms]
州
100 16位 DRVA
有
. h
D8464 D8465 D8466 D8467 D8156 D8157 D8158 D8159
指定
惠
清零信号软元件
0 16位 DSZR/ZRN
技
w w D8140 D8142 D8144 D8146 D8170 D8172 D8174 D8176 脉冲当前值寄存
科
m PLSY/PLSR*3
0 32位

w 控
D8141 D8143 D8145 D8147 D8171 D8173 D8175 D8177 器
o
*1 高速输出增强版功能.
.c 领
58
*2 需要把 M8338 置 ON，PLSV 的加减速功能才有效.
市
k 州
*3 该脉冲在使用 PLSY、PLSR 指令时，轴发出的脉冲累计对应的寄存器.

y
增强PWM说明. h 惠
ww m
w o 控
c
*支持增强PWM输出的通道为：Y0,Y1,Y2,Y3;

司 . 领
*增强PWM最高频率为：900KHz（超出报6707错误）,占空比：1.0%～99.0%（频率越高占空比误差越大）.

8
* 频率与占空比均可以在指令执行中实时更改并输出.

5 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w w
w o m
.c
司
*S1--PWM指定的频率，32 位数（Y0-Y3 最高900KHz，超出报6706）;

58
*S2--PWM 指定的占空比，16 位数（0－1000：对应 0%-100%，超出报6706）;

公
*D --PWM 输出Y通道（仅支持Y0-Y3）.

yk
限 . h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 .h
22
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
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控 公
V1.1.5

领 限
市
模拟量读取与写入说明 有
州 读取指令RD3A w w
惠
模拟量/NTC温度
技 w
科 司
om 控
.c 领 公
8 市 限
州
*m1-指定需要读取的AD通道数（超出最大通道数报 6706错误）；
有
惠 技
*m2-指定上下限量程的寄存器，m2 为量程上限，m2+1 为量程下限，仅可指定 D 寄存器作为量程地址，m2+2

科
为一阶滞后滤波系数（0-128）建议设置为50，其它数据报 6706错误；//寄存器可变.

m
*上面的程序原理:当M0为ON时,读取第一路AD数据(上限量程在D0,下限量程在 D1)到D10保存.//寄存器可变.

o 控
. c
模拟量输入量程设置公式：
领
58
输入信号0-10V/0-20mA：D0=外部上量程；D1=外部下量程，D2客户根据现场情况设定;
市
输入信号4-20mA：D0=外部上量程；D1=外部下量程-((外部上量程-外部下量程)/4；D2同上. 限
yk 州 有
. h模拟量输入量程设置实例：
压力变送器量程为0-5Kpa 惠 技
w w 输入信号0-10V/0-20mA：D0=5000;D1=0;D2=50（客户可自行调整滤波系数）； 科
w om
输入信号4-20mA：D0=5000；D1=0-((5000-0)/4)=-1250;D2同上
控
.c 领
5
要设置参数，上下量程必须同时为0.8
NTC温度读取指令同为RD3A，读取格式一样，唯一区别为读取NTC温度时，量程寄存器不
市
y k
*NTC10K温度范围-40℃～150℃； 州
h
*NTC50K温度范围-40℃～210℃.
. 惠
ww m
w
模拟量 写入指令WR3A
o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w
*m1-指定需要输出的DA通道数（超出报 6712错误）；

w
w m
*m2--指定上下限量程的寄存器，m2为量程上限，m2+1为量程下限，仅可指定 D 寄存器作为量程地址，其它数
o
c
据报 6712错误；//寄存器可变.

司 .
*上面的程序原理：当M0为ON时，将D10的数据（上限量程在D0，下限量程在D1）输出到DA0.//寄存器可变.

8
基于上述的程序:
公
1） 如：D0=1000，D1=0，
k 5
DA 的输出电压是 0~10V，D10 的数据是 500， DA 输出 5V；

限
2） 如：D0=0， D1=0，
hy
DA 的输出电压是 0~10V，D10 的数据是 2048，DA 输出 5V；

惠
有 .
3） 如：D0=1000，D1=-1000， DA 的输出电压是 0~10V，D10 的数据是 0，

w
DA 输出 5V；

称重功能说明
技 ww om
科 c
*称重功能相关辅助继电器和寄存器请查看：特殊继电器M功能说明与特殊寄存器D功能说明.

控 司 8.
领 公 k5
限 y
.h
23
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
CAN功能说明 市 有
州 w w
我司惠
技 w
科
PLC所用CAN通讯口用途只做我司PLC之间内部组网（不可与外部CAN口通
司
omPLC共享寄存器数值，只可写入自身共享的寄存器。 控
讯），组网方式为共享寄存器，同一个网络中所有PLC都可以读取网络内任意

.c 领 公
8 市 限
1） CAN 功能可以设置 1 个主机，最多 32 个从机（设置范围：1~32），每站最多共享的寄存器为 32 个（设
置范围：1~32）；
州 有
惠 技
2） CAN 功能的通讯波特率可以设置：20K、50K、80K、100K、125K、200K、250K、400K、500K、600K
、 1000K（如果设置不支持的波特率，那自动默认为 250K）；

科
3） 主机与所有从机的共享寄存器互相共享，每站最大可共享32个寄存器，详情见：主从机共享地址表；

o m
4） 有从机/主机地址重复故障检测，有对应的出错故障检测，详见故障说明；
控
c
5） 使用 CAN 联网速度快、简单方便，仅需要设置几个寄存器就即可.

. 领
5 8
特殊继电器与寄存器说明 市 限
yk 州 有
. h主站
惠 技
w w M8150-CAN 允许工作
科
w om
M8149-通讯超时标志（CAN 出现通讯不上或超时标志，该标志 ON 后，需要在程序里手动 OFF）
D8149-通讯超时参数（1=1ms，默认 50ms） D8150-主机设置（0=主机）
控
.
D8151-从机个数（1~32，默认 8）
c 领
D8152-共享的寄存器个数（1~32，默认 8）

58
D8153-通讯波特率（20K~1000K，默认 250K）
D8196-通讯不上的从机（1~16） 市
D8197-通讯不上的从机（17~32）

y k
D8198-通讯不上的从机汇总（1~16）
州
D8199-通讯不上的从机汇总（17~32）

h
D8200-与从机通讯成功一次的最大时间（1=1ms）

. 惠
从站
w w m
w
M8150-CAN 允许工作
o 控
.c
M8149-通讯超时标志（CAN 出现通讯不上或超时标志，该标志 ON 后，需要在程序里手动 OFF）
领
司
D8149-通讯超时参数（1=1ms，默认 60ms）
8
D8150-从机地址设置（1~32）

5 市
公 D8152- 共享的寄存器个数（1~32，默认 8）
D8196-通讯不上的从机（1~16）
yk
D8153-通讯波特率（20K~1000K，默认 250K）
D8197-通讯不上的从机（17~32）
州
限 D8198-通讯不上的从机汇总（1~16）

. h D8199-通讯不上的从机汇总（17~32）
惠
有 w
D8200-与主机通讯成功一次的最大时间（1=1ms）

w
注：
w o m
.c
1、 D8196 D8197 的通讯不上从机标志是 500ms 自动复位一次；

司 8
2、 D8198 D8199 的通讯不上的从机汇总，上电以后通讯不上从机汇总，断电后复位！

5
公
3、 CAN 相关的寄存器参数，设置后需要断送电才按新数据执行；

yk
4、 主从机的通讯超时设置：从机的 D8149 建议比主机的大 10ms（主机 50ms，从机应该是

限
560ms
、主
h
）/从机的 D8152（共享的寄存器个数）需保证设置一样；

. 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 24

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
市
通讯不上寄存器的说明
有
州 w w
惠 b15 b14 b13 b12 b11 b10
技 b9 b8 b7 b6 b5
w b4 b3 b2 b1 b0

科
D8196 16机 15机 14机 13机 12机 11机 10机 9机 8机 7机 6机 5机 4机 3机 2机 1机

m 司
D8197 32机 31机 30机 29机 28机 27机 26机 25机 24机 23机 22机 21机 20机 19机 18机 17机

o 注：
控 公
.c 领
1、 以上寄存器对应的位为 1 时，表示该位对应的地址从机通讯不上或通讯出错；

8 2、 D8198 D8199 是主板上电后，曾经通讯不上的从机记录，断电后复位；

市 限
主/从机互相共享的寄存器列表 州 有
D8150 起始
惠 结束 说明
技D8150 起始 结束 说明
0 D1000 D1031 主机共享寄存器
科 17 D1544 D1575 17号机共享寄存器
1
2
o m
D1032
D1064
D1063
D1095
1号机共享寄存器
2号机共享寄存器
控
18
19
D1576
D1608
D1607
D1639
18号机共享寄存器
19号机共享寄存器
3
. c D1096 D1127 3号机共享寄存器
领 20 D1640 D1671 20号机共享寄存器
4

58 D1128 D1159
市
4号机共享寄存器 21 D1672
限
D1703 21号机共享寄存器

k
5 D1160 D1191 22 D1704
有 D1735
5号机共享寄存器 22号机共享寄存器

y 6 D1192 D1123
州
6号机共享寄存器 23 D1736

技
D1767 23号机共享寄存器

. h 7 D1224 D1255
惠
7号机共享寄存器 24 D1768 D1799 24号机共享寄存器

w w 8 D1256 D1287 8号机共享寄存器 25

科
D1800 D1831 25号机共享寄存器

w
9
10
D1288
D1320
D1319

o
D1351m 9号机共享寄存器
10号机共享寄存器
26
27 控
D1832
D1864
D1863
D1895
26号机共享寄存器
27号机共享寄存器
11 D1352
.c
D1383 11号机共享寄存器
领
28 D1896 D1927 28号机共享寄存器
12 D1384

58D1415 12号机共享寄存器

市
29 D1928 D1959 29号机共享寄存器

k
13 D1416 D1447 13号机共享寄存器 30 D1960 D1991 30号机共享寄存器
14
y
D1448 D1479 14号机共享寄存器
州 31 D1992 D2023 31号机共享寄存器
15
. h
D1480 D1511 15号机共享寄存器
惠 32 D2024 D2055 32号机共享寄存器
16
注：
ww D1512 D1543 16号机共享寄存器

m
w o
以上机号对应的寄存器起始地址是固定的，结束地址由D8152决定（如 D8152=2， 控
.c
那主从机的共享寄存器只有2个，主站D1000-D1001，1号机D1032-D1033）；
领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w w
w o m
.c
司 58
公 yk
限 . h 惠
有 w w
技 w om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 25

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
错误处理市 有
州 w w
惠
类别 错误代码
0000 无异常
出错内容
技 处理办法
w
6101 掉电数据检验出错 科 司
m
联系厂家

o
PLC硬件出错
控
6102 外置的FLASH检测出错 联系厂家
公
.c M8061(D8061)
运行停止 领
6103 外置的FLASH检验ID出错 联系厂家

8 市
6105 监视器动作(内部看门狗动作)
限
加大 D8000 的设定值或检查程序
6106 逻辑错误
州
联系厂家
有
检测通讯线路或 D8400、D8409
6306
惠 接收数据超时
的设置技
硬件未授权但使用了RS、RS2、
科
o m6307
ADPRW指令
联系厂家
控
. c 6308 D8400波特率超出范围
领
58 6309
D8400选择7位数据,不能选择无检
验 市 限
yk 使用RS、RS2指令但
州 有
. h 6310
惠
D8400/D8420
技
w w
没有开启
科
w
6314

om
D8420波特率超出范围
D8420选择7位数据,不能选择无 控
6315
.c
检验
领
6340
58 D8400没有开启MODBUS主站功能
市
RS485-1
y k
6341
6342
MODBUS ADPRW从站地址出错
MODBUS ADPRW功能码出错 州
RS485-2
CAN出错
. h
6343 MODBUS ADPRW指令长度出错
惠 RS485-1

w
M8063w 6344 MODBUS 接收数据检验出错
m
w
(D8063) 6345 接收数据的站号与命令不正确
o 控
运行继续 6346 接收数据超时
.c 领
司 6360
8
D8420没有开启MODBUS主站功能

5 市
公 6361
6362
MODBUS ADPRW从站地址出错

yk
MODBUS ADPRW功能码出错
州
限 6363
h
MODBUS ADPRW指令长度出错
. 惠
RS485-2
有 6364
w
MODBUS 接收数据检验出错
w
6365
w
接收数据的站号与命令不正确
o m
6366 接收数据超时

.c
司
6380
6381
初始化失败
返回从机ID与读取ID不一致
58
公 6382 接收长度错误
yk
限 6383 接收数据不完整
. h CAN
惠
有 6384 从机有相同ID

w w m
6385
技
接收数据超时
6386 主机有相同的ID w c o
科 司 .
控 5 8
领 公 y k
限 26

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
类别 市
错误代码 出错内容
有
处理办法
州 1、程序恶意修改或下载未完成
w w
参数出错
惠
M8064
6401 程序和数检验出错
技 2、CPU内部程序 FLASH 损坏
w
(D8064)
6409 IO功能参数和数检验出错
科 FLASH损坏，联系厂家

司
om 运行停止 6411
控
使用 RD3A/WR3A 指令没有开通
请在设置软件开通AD/DA增强功能

.c 6504
AD/DA增强功能
领
Pn 或 In 或高速计数器标号重复 公
8 语法错误
6505
市
元件范围超出 限
M8065
(D8065)
6506
州
使用未支持的指令 有
运行停止
6507
惠
使用标号不正确（使用了P63）
技
6510 MC 的编号大小错误
科
o m 6603 使用MPS超出 12 次以上
1、STL连续使用次数在9次以上 控
.c 6605
2、在没有使用STL时出现RET
领
58 1、主程序中有I(中断)IRET
市 限
yk 6606 SRET
州 有
技
2、程序中无 IRET SRET

. h 6609 其它 惠
w w 回路错误 6614 少了MPS 科
w M8066 6615
om
少了MPP
控
(D8066)
6619
.c
FOR~NEXT 中有 I MC MCR
领
运行停止
58 IRET
STL RST 市
k
6623 无MC 指令

y 1、初始化步超出范围（S0-S9） 州
. h6625 2、STL Sn 使用个数大于 2 个
惠
ww 3、STL Sn Sn 范围大于 S899

m
w 6626
STL 中有 MC、MCR、SRET、
o 控
I（中断）、IRET
.c 领
司 6627
6630
STL 后没有 RET 指令

58
CALL SRET 关系不正确 市
公 6701
yk
CALL、CJ 没有没有对象
州
限 6706 h
指令元件地址或元件的数值范围
. 惠
有 运算错误 超出
w
ww m
M8067 6710 SFWR（P）指令元件1与元件2相同
(D8067) 6711 模拟量 AD 输入量程设置出错
co
运行继续
司
6712
模拟量 DA 输出量程或数据设置
出错
8 .
公6715 NTC 电阻可能开路
k 5
请接上 NTC 电阻

限 hy 惠
有 w.
技 ww om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 27

.h
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明
惠州市领控科技有限公司
控 公
V1.1.5

领 限
PID功能说明 市 有
州 w w
惠
PID指令格式
技 w
科 司
om 控
.c 领 公
8 市 限
州 有
PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数(见下表)设定值预先写入

惠 技
对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有
断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
科
o m 控
PID功能选择

c
地址 功能 说明

.
S3 采样时间（TS）
领 设定范围 1～32767(ms)，但需大于 PLC 程序扫描周期

限
58 Bit0
市
0:正动作
1:逆动作

y k Bit1
州0:无输入变化量报警(增量 PID 用)
有
h 技
1:输入变化量报警有效

. 惠 0:无输出变化量报警(增量 PID 用)

科
w
Bit2
1:输出变化量报警有效: bit2 和 bit5 请勿同时置 ON

w w S3+1
功能
m
Bit3

o
备用
0:自整定不动作
控
ACT

.c
模式 Bit4

领
1:执行自整定（目前版本暂时不提供此项功能）

8
0:无输出值上下限设定

5
Bit5
市
1:输出值上下限设定有效: bit2 和 bit5 请勿同时置 ON

y k Bit6
Bit7
备用
备用
州
. h Bit8~11
惠
0:增量 PID

w
1:位置 PID（增值功能）

w
备用

m
Bit12~15

w o 增量PID说明 控
地址 名称
.c 设定范围
领 说明
司 S3+2 比例增益 Kp

58 0～32767(%)

市
比例增益（默认 0）

公 S3+3
S3+4
积分增益 Ki
微分增益 Kd

yk
0 ～32767(%)
0～32767(%)
州
积分增益（默认 0）
微分增益（默认 0）

限 S3+(7~11)

. h 惠
内部运算使用-请勿在程序中使用

有
输入变化量(增测)
S3+12

w
报警设定值
w 0~32767

m
<ACT>的 bit1=1 时有效

w
输入变化量(减侧)

o
S3+13 0~32767 <ACT>的 bit1=1 时有效
报警设定值
输出变化量(增侧)

.c
0~32767 <ACT>的 bit2=0，bit5=1 时有效

司
S3+14

8
报警设定值 -32768～32767 <ACT>的 bit1=1，bit5=0 时有效

5
输出变化量(减侧) 0~32767 <ACT>的 bit2=0，bit5=1 时有效

公
S3+15
报警设定值

yk
-32768～32767 <ACT>的 bit1=1，bit5=0 时有效

限
bit0 输入变化量（增侧）溢出

. h 惠
bit1 输入变化量（减侧）溢出

有
S3+16 报警输出 Bit2 输出变化量（增侧）溢出

w w Bit3 输出变化量（减侧）溢出

m
技
（<ACT>的 bit1=1 或 bit2=1 时有效）
S3+(17~28)
w 内部运算使用-请勿在程序中使用

c o
科 司 .
控 5 8
领 公 y k
限 .h
28
 惠 科 司 ZK3U/LK3U使用说明

控
惠州市领控科技有限公司

公
V1.1.5

领 限
市 有
州
PID参数的设定
w w
惠 技
PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的[S3]、[D]的数据寄存器元件号不能重复。 w
科 司
m
PID控制器有4个主要的参数Kp、Ti、Td和TS需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效

o 控
果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。

公
.c 领
在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，

8 市
只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数K
限
有
p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振
荡加剧，稳定性降低。
州 技
惠
积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积
分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分
可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响 科
o m 控
。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误
差的速度减慢。

.c 领
微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它

8 市
较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数Td增大时，超调量减小，动
5 限
k
态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。

y 州 有
h 技
选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反

. 惠
映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什

科
w w 么变化，所以也不宜将T S取得过小。

m
w o 控
.c 领
58 市
y k 州
. h 惠
ww m
w o 控
.c 领
司 58 市
公 yk 州
限 . h 惠
有 w
ww co m
司 8 .
公 k 5
限 hy 惠
有 w.
技 ww om
科 . c
控 司 5 8
领 公 y k
限 29

.h