Professional Documents
Culture Documents
PD Mo Con Lac
PD Mo Con Lac
TOÁN PD MỜ
Đề tài “Sử dụng thuật toán mờ nơron điều khiển cân bằng con lắc ngược”
của tác giả Nguyễn Hữu Mỹ, đại học Đà Nẵng (2011) đã so sánh kết quả
giữa thuật toán PID và bộ điều khiển mờ nơron giúp cân bằng hệ con lắc
ngược. Trong đó, bộ điều khiển PID tuy đơn giản nhưng không thể điều
khiển đồng thời việc điều khiển vị trí xe và giữ cân bằng con lắc, còn bộ
điều khiển mờ nơron cho kết quả tốt hơn với thời gian xác lập khoảng 3s.
Năm 2013, tác giả Nguyễn Văn Khanh, khoa Công nghệ, trường Đại học
Cần Thơ thực hiện đề tài “Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng
thuật toán PD mờ” cho kết quả điều khiển hệ con lắc ngược cân bằng ổn
định với thời gian xác lập khoảng 4s, độ vọt lố 44%. Đến năm 2014, tác
giả đã phát triển hệ thống con lắc ngược sử dụng phương pháp cuốn chiếu
trong đề tài “Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển
cuốn chiếu”, đề tài đã đƣa ra kết quả thực nghiệm so sánh phương pháp
LQR và phương pháp cuốn chiếu. Kết quả cho thấy bộ điều khiển cuốn
chiếu cho kết quả ổn định hơn (thời gian xác lập 1,83s, độ vọt lố 5%, sai
số 5%) trong khi bộ điều khiển LQR (thời gian xác lập 7,8s, độ vọt lố
15%, sai số 5%)
Cấu trúc động học chung của mô hình con lắc ngược hai bậc tụ do được
trình bày trên hình 1.1 có kết cấu các bộ phận cơ khí gồm một xe goòng
nhỏ, trên xe goòng có các bộ phận chính là tay đòn gắn con lắc có thể
chuyển động theo trục ngang x. Xe goòng di chuyển dọc trục ngang và
được kéo di chuyển dọc trục bởi một động cơ điện một chiều thông qua
hệ thống Puly và dây đai có thể di chuyển trên đường ray phẳng trong
phạm vi chuyển động giới hạn. Vị trí của xe goòng được điều khiển bởi
hệ thống điều khiển số thông minh đảm bảo con lắc di chuyển và được
giữ cân bằng. Đường ray có độ dài cố định là điều kiện ràng buộc của
thuật toán điều khiển. Máy phát tốc gắn cùng trục Puly của cơ cấu chuyển
động được sử dụng cho xác định vị trí tức thời xe goòng. Góc quay của
con lắc được đo bằng một chiết áp xoay gắn trên trục quay của con lắc
ngược.
Một số mô hình con lắc ngược thực tế
Xét hệ thống con lắc ngược như hình Con lắc ngược được gắn vào xe kéo
bởi động cơ điện. Chúng ta chỉ xét bài toán hai chiều, nghĩa là con lắc chỉ
di chuyển trong mặt phẳng. Con lắc ngược không thể ổn định vì nó luôn
ngã xuống trừ khi có lực tác động thích hợp. Giả sử khối lượng của con
lắc tập trung ở đầu thanh như hình vẽ (khối lượng thanh không đáng kể).
Lực điều khiển u tác động vào xe. Yêu cầu của bài toán là ñiều khiển vị
trí xe và giữ cho con lắc ngược luôn thẳng đứng (con lắc luôn cân bằng).
Mô hình con lắc ngược khi bỏ qua khối lượng thanh lắc
Trong đó:
l: chiều dài con lắc ngược (m)
M: khối lượng xe (kg)
g: gia tốc trọng trường (m/s2)
u: lực tác động vào xe (N)
m: khối lượng con lắc (kg)
x: vị trí xe (m)
θ: góc giữa con lắc ngược và phương thẳng đứng (rad)
(1.13),(1.14)
Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động theo phương x, ta có:
(1.15)
(1.16)
Khai triển các đạo hàm của (1.14) và rút gọn ta đuợc:
(1.17)
Mặt khác, áp dụng định luật II Newton cho chuyển động quay của con lắc
quanh trục ta được:
(1.18)
(1.19)
Khai triển các đạo hàm của biểu thức (1.17) và rút gọn ta được:
(1.20)
Khi mắc thêm một khâu vi phân ở đầu vào của một bộ điều khiển
mờ theo luật tỉ lệ sẽ có được một bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ vi phân
PD
Các thành phần của bộ điều khiển này cũng giống như bộ điều
khiển theo luật PD thông thường bao gồm sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo
và tín hiệu ra của hệ thống e và đạo hàm của sai lệch e’. Thành phần vi
phân giúp cho hệ thống phản ứng chính xác hơn với những biến đổi lớn
của sai lệch theo thời gian.
Hiện nay, đã có rất nhiều cấu trúc khác nhau của PID mờ đã được nghiên
cứu. Các dạng cấu trúc này thuờng được thiết lập trên cơ sở tách bộ điều
chỉnh PID thành hai bộ điều chỉnh PD và PI (hoặc I). Việc phân chia này
chỉ nhằm mục đích thiết lập các luật cho PD và PI (hoặc I) gồm hai (hoặc
một) biến vào, một biến ra, thay vì phải thiết lập ba biến vào. Hệ luật cho
bộ chỉnh định PID mờ kiểu này thường dựa trên ma trận do Mac Vicar –
Whelan đề xuất. Cấu trúc này không làm giảm số luật mà chỉ đơn giản
cho việc tính toán.
Mô hình tổng quát của hệ thống điều khiển với thuật toán PD mờ
Để có thể điều khiển xe goòng di chuyển theo tín hiệu đặt với sai số xác
lập bằng 0, ở đây ta sử dụng bộ điều khiển mờ và do mô hình hệ thống
con lắc ngược là một ví dụ điển hình của hệ thống dạng under-actuated,
trong đó số lượng cơ cấu chấp hành (xe goòng) nhỏ hơn số bậc tự do của
hệ thống (chuyển động của xe
goong và chuyển động quay của con lắc). Vì vậy, để có thể điều khiển
cân bằng con lắc đồng thời cả vị trí xe, ta cần thiết kế hai bộ điều khiển
riêng biệt cho vị trí xe và góc lệch của con lắc. Tuy nhiên, chúng ta chỉ có
một điện áp điều khiển chung cho cả hai đối tượng này. Vì vậy, điện áp
điều khiển góc lệch con lắc và điện áp điều khiển vị trí xe phải được kết
hợp chung thành một điện áp điều khiển U cho cả hệ thống.
Sơ đồ điều khiển hệ con lắc ngược
Như vậy bộ điều khiển mờ của chúng ta sẽ có 4 ngõ vào bao gồm góc
lệch con lắc(theta), vận tốc góc lệch con lắc( theta_dot), vị trí xe
gòong(x) và vận tốc xe gòong(x_dot). Bộ điều khiển PD được đưa vào
cấu trúc điều khiển Hình 1, nhằm mục tiêu cung cấp cặp giá trị
{ theta ; theta_dot } và { x; x_dot } đã được tinh chỉnh cho bộ điều khiển
PD, nhằm cải thiện đáp ứng của hệ thống tốt nhất có thể. Phương pháp
xác định thông số bộ điều khiển PD được nhóm áp dụng đó là phương
pháp thử sai.
Theo hai phương trình trên, ta mô phỏng hệ con lắc ngược trên Matlab
như sau:
+ B1: Ở command window, ta gõ Simulink:
+ B2: Chọn File --> New để tạo File mới:
Ở đây ta có:
+u: Tín hiệu điều khiển
+2 Khối Fcn: là 2 phương trình biểu diễn theta_dot_dot và x_dot_dot
+Khối Intergrator: Tích phân lần lượt trả về giá trị dot và init.
+2 tín hiệu ra theta và x.
+ thanh MUX:
+B1: Khởi tạo chương trình xây dựng bộ điều khiển mờ trên matlab bằng
lệnh Fuzzy. Tiếp đó ta chọn bộ điều khiển mờ madani.
Với các tín hiệu theta và x trả về, ta tính sai số xác lập bằng cách trừ đi
giá trị đặt ban đầu sau đó dùng khâu tỷ lệ và khâu vi phân để giảm sai số
xác lập và độ vọt lố từ đó đưa và bộ điều khiển mờ 4 ngõ vào của chúng
ta.
d. Kết quả hệ điều khiển con lắc ngược cân bằng sử dụng thuật toán
PD mờ:
*Lưu ý: Cần khai báo các biến đầu vào ở Command Window.
7. Kết luận:
Bài báo cáo mô tả phương pháp xây dựng giải thuật PD mờ điều khiển
cân bằng con lắc ngược tại một vị trí xác định. Ưu điểm của phương pháp
này là thiết kế rất đơn giản mà không cần quan tâm đến mô hình toán học
cũng như cấu trúc của đối tượng điều khiển. Chất lượng đáp ứng của hệ
thống được tinh chỉnh thông qua bộ điều khiển PD được xác định bằng
phương pháp thử sai và đã đáp ứng được tham số đặt từ đầu. Nhược điểm
là độ vọt lố của đáp ứng góc lệch con lắc còn cao và thời gian xác lập
cũng chưa phải là tối ưu.
[1] Huỳnh Thái Hoàng, Hệ thống điều khiển thông minh, NXB Đại học
Quốc gia TP. Hồ
Chí Minh, 2006.
[2] ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT
TOÁN PD MỜ
Nguyễn Văn Khanh1 , Nguyễn Ngô Phong và Đặng Hải Đăng2
Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần Thơ
Lớp Cơ điện tử K35 – TC0959A1, Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần
Thơ