PHẦN 3: CHI TIẾT MÁY TRUYỀN ĐỘNG

VIỆN CƠ KHÍ – BM GIA CÔNG ÁP LỰC

1. Phân loại
Truyền động ma sát
Nguyên lí làm việc
Truyền động ăn khớp

Trục song song

Vị trí các trục Trục giao nhau
Trục chéo nhau

TST không đổi

Kết cấu
TST thay đổi
2
2. Thông số đặc trưng

 u T

3
PHẦN 3: CHI TIẾT MÁY TRUYỀN ĐỘNG

Chương 4: Truyền động đai và

VIỆN CƠ KHÍ – BM GIA CÔNG ÁP LỰC
xích
 • Vật liệu và kết cấu
Chương 4 • Thông số cơ bản
Truyền động • Cơ học truyền động
đai và xích đai/xích
• Tính toán lựa chọn

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai

4.1.1 Phân loại

Đai dẹt Đai thang

Đai hình lược Đai tròn

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.2 Vật liệu

bxhxl

Hẹp Thường Rộng

7
1,05-1,1 1,4 2 - 4,5
7
4.1 Truyền động đai thang

4.1.3 Kết cấu bánh đai

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.4 Thông số cơ bản

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

1. Lực tác dụng lên đai

F2 F0 d2

2
T1
1

d1 T2

F0 F1

10

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

1. Lực tác dụng lên đai

11
Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

1. Lực tác dụng lên đai

(1)
d d  
−F. − ( F + dF ) . + 2.dFf .cos + 2.dFn .sin + dFlt = 0
2 2 2 2
(2)

F − ( F + dF ) + 2dFf = 0  dF = 2dFf = 2. f .dFn

12
Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

1. Lực tác dụng lên đai
(1) 

    dF
( F − qmv ) d =  f .cos 2 + sin 2  f =
2 dF
f
dF
= *
f
 
f .cos + sin
2 2

F1 − Fv v  10m / s F1
f  f *
=e =e
*

F2 − Fv F2
13
Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

1. Lực tác dụng lên đai
𝑒 𝑓𝛼
𝐹1 = 𝑓𝛼 𝐹𝑡 + (𝐹𝑣 )
𝑒 −1
1
𝐹2 = 𝑓𝛼 𝐹𝑡 + (𝐹𝑣 )
𝑒 −1
1 𝑒 𝑓𝛼 + 1 2
𝐹0 = . 𝑓𝛼 𝐹𝑡 ⇒ 𝐹𝑡 = 2(1 − 𝑓𝛼 )𝐹0
2 𝑒 −1 𝑒 +1

14

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

2. Ứng suất trên đai  min
2

ymax
 u = E. = E.
r v
2 yo
 u = E.
d1

u1
max 1 u2
15

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

3. Sự trượt

Trượt đàn hồi

Trượt trơn

16

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

4. Đường cong trượt Truît ®µn håi + Truît tr¬n

v1 − v2
= Truît ®µn håi
v1
Vùng trượt trơn hoàn toàn

Đường cong
hiệu suất

Ft t
= =
2 Fo 2 o

 max  17

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.5 Cơ học truyền động đai

5. Vận tốc, tỉ số truyền

 .d .n
v=
60.100 n1 d 2 . (1 −  )
u= =
n2 d1
v2 = v1. (1 −  )

18

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền đai thang

1. Cơ sở tính toán
t
=  o  t  2 o o =  t o
2 o

Ft .K d
t =   t 
A
19

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền đai thang

1. Cơ sở tính toán
A = z. Ai
z. Ai Ft K d Ft .v.K d P1.K d
Ft .K d
  t  Ft   t  z = =
A Kd Ai . t   Ft  .v  P

 P  =  Po .C .Cu .Cl .Cz

𝑃1 𝐾𝑑
𝑧≥
[𝑃𝑜 ]𝐶𝛼 𝐶𝑢 𝐶𝑙 𝐶𝑧
20

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền đai thang

2. Trình tự tính toán
i. Chọn tiết diện đai
ii. Tính đường kính bánh đai

d1  1, 2d min d 2 = u.d1. (1 −  )
Tiêu chuẩn: 50, 55, 63, 71, 80, 90, 100, 112, 125, 140, …
iii. Kiểm nghiệm lại đai đã chọn
 .d1.n1
v1 =
60.100 21

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền đai thang

2. Trình tự tính toán
iv. Xác định khoảng cách trục, chiều dài đai
u 1 2 3 4 5 ≥6
a/𝒅𝟐 1,5 1,2 1,0 0,95 0,9 0,85
0,55 ( d1 + d 2 ) + h  a  2 ( d1 + d 2 )
Chọn l
 ( d1 + d 2 ) ( d 2 − d1 )
2

l = 2a + +
Tính lại a 2 4a
𝑎 = 0,125 2𝑙 − 𝜋 𝑑1 + 𝑑2 + [2𝑙 − 𝜋 𝑑1 + 𝑑2 ]2 −8(𝑑2 − 𝑑1 )2
22

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.1 Truyền động đai thang

4.1.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền đai thang

2. Trình tự tính toán
v. Tính góc ôm
1 = 1800 − ( d 2 − d1 ) .570 / a  1200
vi. Xác định số đai
𝑃1 𝐾𝑑
𝑧≥
[𝑃𝑜 ]𝐶𝛼 𝐶𝑢 𝐶𝑙 𝐶𝑧
vii. Chiều rộng bánh đai
𝐵 = 𝑧 − 1 𝑡 + 2𝑒
vii. Lực tác dụng lên trục
780𝑃1 𝐾𝑑
Fr  2 Fo .c os( /2) 𝐹𝑜 = + 𝐹𝑣
𝑣. 𝐶𝛼 . 𝑧 23

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

24

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.1 Phân loại xích truyền động

1. Xích con lăn

25

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.1 Phân loại xích truyền động

2. Xích ống

Không có con lăn => nhanh mòn

=> Dùng trong kết cấu khối lượng

nhỏ, v ≤ 1 m/s

26

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.1 Phân loại xích truyền động

3. Xích răng

27

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.2 Vật liệu

Xích:
+ Má xích: thép (thép hợp kim) cán nguội, tôi đạt 40-50 HRC
+ Bản lề: thép ít cacbon, thấm than và tôi đạt 50-65 HRC
Đĩa xích:
+ Chịu tải nhỏ, vận tốc thấp: gang
+ Chịu tải lớn, vận tốc lớn: thép cacbon, thép hợp kim

28

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.3 Kết cấu đĩa xích

Pro-fin răng đĩa xích con lăn

Kết cấu đĩa xích
29

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.4 Thông số cơ bản

𝑑 = 𝑝/ sin(𝜋/𝑧)

30

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.4 Thông số cơ bản Số mắt xích chẵn

Má cong

Số mắt xích lẻ

Ứng suất uốn

(kéo lệch tâm)
31

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.4 Thông số cơ bản

 Góc xoay tương đối lớn Mòn nhanh
Z Vận tốc dao động lớn, va đập tăng

Z1 = 29 − 2u  19 Z 2  100  120(120  140)

d = p / sin( / Z )

32

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.4 Thông số cơ bản

u  3 : amin = (d a1 + d a 2 ) / 2 + 30  50(mm)
u  3 : amin = (d a1 + d a 2 ) / 2 + (9 + u ) /10
amax = 80 p

l = 2a + 0,5 (d1 + d 2 ) + (d 2 − d1 ) / 4a 2

2a 0, 25( Z 2 − Z1 ) p 2
x = 0,5(Z1 + Z 2 ) + +
p  2a 33

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

1. Lực tác dụng
Lực căng ban đầu
Fo = g .q m .a 2 / (8 y ) = g.q m .a.(1 + 5cos 2  )

Fo  k y .q m .a

𝑘𝑦 60 40-20 1
ψ 0 [40,90) 90

y 0,02a (0,015-0,01)a
ψ [0,40] (40,90]
34
Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

1. Lực tác dụng
Lực căng hai nhánh

2T1
F1 − F2 = Ft =
d1
F2 = Fo + Fv
Fv = qm .v 2
F1 = F2 + Ft
35

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2.5 Cơ học truyền động xích
1. Lực tác dụng
Lực tác dụng lên trục
Fr = k x .Ft
𝒌𝒙 = 𝟏, 𝟏𝟓 khi góc nghiêng không quá 40𝑜

𝒌𝒙 = 𝟏, 𝟎𝟓 khi góc nghiêng lớn hơ𝑛 40𝑜

36

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

2. Vận tốc và tỉ số truyền
Trung bình
Z . p.n  .d .n
vtb = =
60.000 60.000

n1 Z 2
utb = =
n2 Z1

37

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

2. Vận tốc và tỉ số truyền  1  
1 =  − + 1 
 2 2
Tức thời
vy1 vx1 = v1 cos 1 = 0,51d1 cos 1
v1
2
1 vx1 v y1 = v1 sin 1 = 0,51d1 sin 1



n1

38

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

2. Vận tốc và tỉ số truyền
Tức thời vx2 1 2
 2 2  v2 
2 =  −  +  vy2 
 2 2

vx 2 = v2 cos  2 = 0,52 d 2 cos  2

n2
v y 2 = v2 sin  2 = 0,52 d 2 sin  2

39

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

2. Vận tốc và tỉ số truyền
Tức thời

vx1 = v1 cos 1 = 0,51d1 cos 1 vx 2 = v2 cos  2 = 0,52 d 2 cos  2

1 d 2 cos 2
utt = =
2 d1cos1

40

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

3. Tải trọng động

Fd = m.ax

 .p 2 2
qm .a.n . p
Fd max = m.ax max = qm .a. 1
= 1

2 180000
41

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.5 Cơ học truyền động xích

4. Va đập

→ →
vB  vC

42

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

1. Các dạng hỏng Rỗ, gẫy vỡ con lăn
Mòn bản lề

Mòn răng đĩa Đứt xích

43
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

2. Chỉ tiêu tính toán

- Độ bền mòn

- Kiểm nghiệm độ bền mỏi

- Kiểm nghiệm quá tải

44

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

2. Chỉ tiêu tính toán độ bền mòn
Ft .K
po =   po 
A.K x
dãy 1 2 3 4
A  0, 28.t 2
kx 1 1,7 2,5 3

K = K d .K a .K o .K dc .K bt .K c

45

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

2. Chỉ tiêu tính toán độ bền mòn
T1.K
p  2,82. 3
Z1.K x . p 
Kiểm nghiệm lại

P1.K A = d o .bo
p  600. 3
Z1.n1 .K x . p  Đường kính chốt

Chiều dài ống

Áp suất cho phép lấy trung bình theo n1
46

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

2. Chỉ tiêu tính toán độ bền mòn

Ft 
 po  A.K x
K P
 po  A.Z1. p.n1.K x  p  A.Z
= o 01 . p.n01
.
Kx
1 7
6.107.K 6.10 K .K Z .K n
Ft .v Ft .Z1. p.n1
P1 = =
1000 6.107
P1.K .K Z .K n  po  A.Z 01. p.n01

Kx 6.107
Z01 = 25: số răng đĩa xích thí nghiệm
n01 : số vòng quay thí nghiệm

K Z = Z 01 / Z1 K n = n01 / n1 Pt   Po 
47

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

3. Trình tự tính toán
i. Chọn loại xích
ii. Xác định số răng đĩa xích: z1 = 29 – 2u, z2 = u.z1

iii. Xác định p (p < pmax)

- P ≥ 25,4 => chọn xích nhiều dãy
- [Po] >> Pt => giảm bớt số răng (z min)
- Pt > [Po] => tăng số răng xích
iv. Xác định khoảng cách trục chính xác, chiều dài,
số mắt xích
Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
48
4.2 Truyền động xích

4.2.6 Tính toán lựa chọn bộ truyền xích

3. Trình tự tính toán
v. Kiểm nghiệm số lần va đập/s
i = 4v/l = 4z1.p.n1/(60.x.p) = z1.n1/(15.x) ≤ [i]
vi. Kiểm nghiệm quá tải
𝑄
𝑆= ≥ [𝑆]
𝐾𝑡 𝐹𝑡 + 𝐹𝑜 + 𝐹𝑣

vii. Tính đường kính đĩa xích

viii. Tính lực tác dụng lên trục
49

Th.S Nguyễn Minh Quân – Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot, Đại học Bách Khoa Hà Nội - https://sites.google.com/site/quannm187/
4.3 Đánh giá

TĐ đai TĐ xích
Ưu điểm - Truyền động giữa các - Truyền động giữa các
trục tương đối xa trục tương đối xa
- Êm - Không có trượt, hiệu
- Cơ cấu an toàn suất cao hơn
- Kết cấu đơn giản - Kích thước nhỏ gọn
hơn
- Lực lên trục nhỏ hơn
Nhược điểm - Tuổi thọ thấp - Ồn
- Không ổn định - Không ổn định
- Lực lên trục lớn - Yêu cầu bảo dưỡng

50
51