Özel Elektrik Makinaları - (5) - Fırçasız DA Motor

Repülsiyon Motor İvme Step Motorlar Alternatörler Doğru Akım Histersiz Motor
Döner Hareket Enerji İletim İş Elektrik Motorları Elektrik Enerjisi Enerji Üretim Tork
Generatörler Geri Yön Motor Asenkron Motor Kayış-Kasnak Eylemsizlik Momenti
Açısal Hız Döner Hareket
Üç Fazlı Sistemler
Direnç Moment
DA Motor Tambur Kremayer Dişli Vidalı Mil Karşı Moment
Relüktans
Enerji Güç Kütle Kasnak Ağırlık Zincir-Çark Kuvvet İleri Yön Motor Konum
Elektrik Makinası Moment Hatve Senkron Motor Tambur Doğrusal Hareket Moment
Tahrik Kuvveti Pinyon Yer Çekimi Termik Santraller
Dört Bölge Çalışma Taşıma Bandı Özel Elektrik Kılavuz Ray Yük Gaz Türbini
Açısal Hız Dişli Çarklar
Hareket Denklemi
Elektrikler Tahrik Devir Sayısı
Makinaları Konveyör Geri Yön Generatör
Açısal Hız Sürtünme Katsayısı Fırçasız DA Motor Doğrusal Hız Yük Momenti Asenkron Motor
İleri Yön Generatör Kuvvet Makinası Kaplin Asansör İş Makinası Relüktans Motorlar
Kinetik Oto Transformatörler Elektromekanik Sistemler Transformatörler Türbin
Girdap Akımları Enerji Dönüşümü Histerezis Akımı Üniversal Motorlar
Giresun Üniversitesi
Elektrik-Elektronik Mühendisliği
Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA

Özel Elektrik Makinaları
Fırçasız Motorlar
«Fırçasız» terimi, servo motorların özel çeşitlerini temsil etmek için genel
kabul görmüş bir terimdir.
Adım motoru ve asenkron motorun yapılarında fırça ve komütatör
kullanılmamasına rağmen fırçasız motor olarak adlandırılmamaktadır.
Çünkü, fırçasız motorlar, fırça ve komütatöre sahip bir doğru akım servo
motora benzer performans elde etmek için fırça ve komütatör takımının
mekanik sınırlamalarını ortadan kaldırmak amacıyla komutasyon
işleminin elektronik olarak yerine getirildiği motorlardır.
Fırçasız motorlar zıt emk dalga şekline göre iki grupta sınıflandırılırlar.
▪ FırçaSız Doğru Akım Motoru (FSDAM)
Zıt emk dalga şekli yamuk (trapeziodal) olan otomatik senkron
motorlardır.
▪ Kalıcı Mıknatıslı Senkron Motor (KMSM)
Zıt emk dalga şekli sinüzoidal olan otomatik senkron motorlardır.
Motorun stator gerilimlerinin frekansı, rotor hızı ile belirleniyorsa bu
kontrol şekline self ya da otomatik kontrol denir. Bu motorlara da
otomatik senkron motor adı verilir.
8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 2
Fırçasız Motorlar
Bir fırçasız motorun otomatik senkron çalışabilmesi için konum sensörü
ve yarıiletken eviriciye gerek vardır.
Yarıiletken evirici, konum sensöründen gelen konum bilgisine göre
komutasyon sağlamak için kullanılmaktadır.
Komutasyon işlemi, tetikleme sinyallerine göre çıkış üreten evirici ile
sıralı olarak stator sargılarına akım yönlendirilerek sağlanır.
Özet olarak,
▪ Fırçasız motorlar, klasik fırçalı tip DA motorlarda komutasyon için
kullanılan komütatör ve fırçalardan kaynaklı sorunları ve sınırlamaları
ortadan kaldırmak için tasarlanmıştır.
▪ Bir fırçasız motordan, klasik bir DA motorun performansını sağlaması
hedeflenmiştir.
▪ Fırçasız motorlar, stator, rotor, sürücü devresi ve rotor konum
algılayıcısından oluşur. Motor tek olarak ele alındığında, sürücü ve
konum algılayıcı motor üzerinde olmayabilir. Fakat, fırçasız motorun
sürücüsüz ve konum algılayıcısız olarak bir DA güç kaynağından
çalışması mümkün değildir.
Fırçalı Motor Yapısı

Fırçasız Motor Yapısı

silindirik rotor
Rotor
𝑵
Motorun uyartım akısı rotora yerleştirilen
yüzey yerleştirmeli
kalıcı mıknatıslar tarafından mıknatıslar 𝑺 𝑺
sağlanmaktadır.
𝑵
① rotor nüvesi ②
Rotor, mıknatısların yerleştirilme düzenine ② kalıcı mıknatıslar
①
göre üç farklı şekilde isimlendirilir. çıkıntılı rotor

▪ Yüzey yerleştirmeli mıknatıslı rotor 𝑵
▪ İç yerleştirmeli mıknatıslı rotor iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺
▪ Gömülü mıknatıslı rotor mıknatıslar
Çoğu kalıcı mıknatıslı motorlarda rotor 𝑵
yapısı fiziksel olarak silindirik gömülü mıknatıslar

özelliktedir. Fakat, kalıcı mıknatısın bağıl çevresel eksenel
geçirgenliği bire yakın 𝜇𝑟 ≅ 1 olduğu için 𝑵 𝑺
𝑵
hava aralığına benzer davranış gösterir ve 𝑺 𝑺
bu nedenle bazı rotor yapısı elektriksel 𝑺 𝑵
olarak çıkıntılı özellik gösterebilir. çıkıntılı rotor

silindirik rotor
Yüzey yerleştirmeli mıknatıslı rotor
𝑵
Bu rotor yapısında, kalıcı mıknatıslar çelik
nüveli rotor yapısı üzerine yerleştirilir. mıknatıslar 𝑺 𝑺
Kalıcı mıknatıs, 𝜇𝑟 ≅ 1 olduğu için hava 𝑵

②
① rotor nüvesi
aralığına benzer davranış gösterir. Bu ② kalıcı mıknatıslar
①
durum, kalıcı mıknatıs olan ve olmayan çıkıntılı rotor

rotor yüzeyleri arasında hava aralığının 𝑵
aynı ve ayrıca etkin hava aralığının iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

mıknatıslar
büyük olduğu anlamına gelir.
Bu rotor yapısı, silindirik kutup davranış 𝑵
özelliği gösterir ve hava aralığında gömülü mıknatıslar

relüktans farklılığı oluşmadığı için çevresel eksenel
relüktans moment üretemez. 𝑵 𝑺

𝑵
İç yerleştirmeli mıknatıslı rotor yapısı ile 𝑺 𝑺

𝑺
karşılaştırıldığında daha az moment 𝑵
üretirler. çıkıntılı rotor

silindirik rotor
İç yerleştirmeli mıknatıslı rotor
𝑵
nüveli rotor yapısı içerisine yerleştirilir. mıknatıslar 𝑺 𝑺
Bu yapıda mıknatısların bulunduğu 𝑵

②
① rotor nüvesi
bölgelerde etkin hava aralığı büyükken, ② kalıcı mıknatıslar
①
mıknatısların bulunmadığı ve çelik nüve çıkıntılı rotor

tarafından doldurulan bölgelerde etkin 𝑵
hava aralığı daha küçüktür. Bundan iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

mıknatıslar
dolayı hava aralığında bir relüktans
farklılığı oluşur. 𝑵
Bu rotor yapısı, hava aralığında relüktans gömülü mıknatıslar

farklılığı olduğu için çıkıntılı kutup çevresel eksenel
davranış özelliği gösterir ve relüktans 𝑵 𝑺

𝑵
moment üretir. 𝑺 𝑺
𝑺
Silindirik rotor ile karşılaştırıldığında daha 𝑵
fazla moment üretirler. çıkıntılı rotor

silindirik rotor
Gömülü mıknatıslı rotor
𝑵
nüveli rotor yapısı içerisine gömülür. mıknatıslar 𝑺 𝑺
▪ Eksenel gömülü mıknatıslı rotor 𝑵

▪ Çevresel gömülü mıknatıslı rotor ① rotor nüvesi
② kalıcı mıknatıslar
①
②
Her iki gömülü mıknatıslı rotor yapısında çıkıntılı rotor

da hava aralığında relüktans farlılığı oluşur 𝑵
ve çıkıntılı kutup davranış özelliği iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

mıknatıslar
gösterir. Relüktans moment üretirler.
Silindirik rotor yapısı kare dalga akı 𝑵
dağılımı sağlar ve yamuk tip FSDAM’larda gömülü mıknatıslar

kullanılır. çevresel eksenel
Çıkıntılı rotor yapıları ise uygun geometrik 𝑵 𝑺

𝑵
tasarımlar ile sinüzoidal akı dağılımı 𝑺 𝑺

𝑺
sağlayabilir ve sinüzoidal tip FSDAM 𝑵
(KMSM)’larda kullanılır. çıkıntılı rotor

Stator 𝑨
𝑩
Stator, manyetik akı için düşük statoru 12 kutup 𝑪′
rotoru 8 mıknatıs
relüktanslı dönüş yolu sağlayan bir saç ′
𝑪
𝑩
paketinden ve bu saç paketine açılan 𝑺
𝑵
𝑺
oluklara yerleştirilmiş sargılardan oluşur. 𝑵 𝑵
𝑨′
Sargıların statorda yer alması, 𝑺
𝑵
𝑺
▪ Sargılarda meydana gelen ısının en

Toplu sarım
etkin şekilde dışarı aktarılarak düzeni
motorun daha kolay soğuyabilmesini, 𝑨
▪ Bilye ömrünün arttırılmasını, statoru 12 kutup 𝑪
′
▪ Yüksek hızlarda mekanik problemlerin rotoru 10 mıknatıs 𝑩

en aza indirilmesini sağlar. 𝑺
𝑵 𝑺
Statorda çok sayıda faz sargısı olabilir. 𝑵 𝑵

𝑩′ 𝑺
Fakat, genellikle üç fazlı olarak yapılırlar. 𝑺
𝑵 𝑺 𝑵
Her bir faz sargı uçları açıktır. Faz grupları 𝑪
Dağınık sarım
kendi aralarında yıldız (Y) ya da üçgen (Δ) düzeni
olarak bağlanabilir. 𝑨′

Stator (devam) ′
𝑨
𝑩
statoru 12 kutup 𝑪
Üçgen bağlantılı motor, yıldız bağlantılı rotoru 8 mıknatıs
𝑪
motordan 𝟑 kat kadar daha fazla akım 𝑩 ′
𝑵
çeker ve daha hızlı döner. 𝑺 𝑺
Statorda genellikle iki tip sarım tekniği, 𝑨′

𝑵 𝑵
𝑺
▪ Toplu sarım (concentrated winding) 𝑵
𝑺
▪ Dağılımlı sarım (distributed winding) Toplu sarım

düzeni
kullanılır.
𝑨
Toplu sarımda, sargılarda endüklenen zıt ′
EMK maksimum değerdedir, fakat dalga rotoru 10 mıknatıs 𝑩
şekli tamamıyla sinüzoidal olmaz, yamuk 𝑵 𝑺
formuna benzer. 𝑵
𝑺
𝑵
Dağılımlı sarım ile sinüzoidal dalga formu 𝑩′ 𝑺 𝑺
elde edilebilir. Fakat endüklenen zıt EMK 𝑵 𝑺 𝑵

𝑪
maksimum değerin altındadır. FSDAM’larda Dağınık sarım
düzeni
daha çok toplu sarım tekniği kullanılır. 𝑨′

Stator (devam) ′
𝑨
𝑩
FSDAM’larda, rotoru 8 mıknatıs
𝑪
▪ Inrunner 𝑩 ′
▪ Outrunner 𝑺
𝑵
𝑺
tasarımlar da mevcuttur. 𝑨′
𝑵 𝑵
Inrunner, klasik tasarım olup bilindiği gibi 𝑺

𝑵
𝑺
stator dışta rotor içtedir. Bu tür motorlara Inrunner

FSDAM
inrunner FSDAM adı verilir.
𝑨
Outrunner, klasik tasarımdan farklı olarak 𝑪′ 𝑩
stator içte rotor dışardadır. Bu tür 𝑩′
𝑵
𝑪
motorlara outrunner FSDAM adı verilir. 𝑺 𝑺
Bu her iki tasarım için motorun çalışma 𝑨′

prensibi aynı olup, her birinin kendine özgü 𝑵 𝑵
güçlü ve zayıf yönleri vardır.

𝑺 𝑺
Outrunner
FSDAM 𝑵

FSDAM sargı düzenleri

FSDAM’larda üç farklı sarım tekniği kullanılır. Bunlar; ABC, LRK ve
DLRK olarak isimlendirilir. LRK, outrunner motoru popülerleştiren üç
adamın isimlerinden gelen bir kısaltmadır.
LRK : Lucas, Retzbach, Küfuss

DLRK : Distributed LRK
Statoru 12 kutup için, Statorunda 12 kutup olan ve
ABC : ABCABCABCABC ABC sarım için
LRK : A–b–C–a–B–c– ▪ 8 mıknatıs
DLRK : AabBCcaABbcC Yüksek rpm, düşük tork
«A» ve «a» birinci faz sargıları ▪ 16 mıknatıs
«B» ve «b» ikinci faz sargıları Düşük rpm, yüksek tork
«C» ve «c» üçüncü faz sargıları LRK ya da DLRK sarım için
Büyük harfler saat yönünde sarım ▪ 10 mıknatıs
Küçük harfler saat yönüne ters sarım Yüksek rpm, düşük tork
«‒» stator dişlide sarım yok ▪ 14 mıknatıs
Düşük rpm, yüksek tork

𝑨
Statoru 12 kutuplu FSDAM için, 𝑪′
𝑨
𝑩
ABC sarım düzeni : ABCABCABCABC 𝑩′

𝑪 𝑵 𝑩
𝑪
(Tüm kutup sargıları saat yönünde sarılır.) 𝑩
𝑺 𝑺
𝑪
Rotoru 8 mıknatıslı
𝑨′
Outrunner tip motor 𝑨𝑵 𝑵𝑨
𝑪 𝑩
𝑺 𝑺
𝑩 𝑵 𝑪
𝑨
N S
N + +
S Yıldız (Y) Bağlantı

− − 𝐴′ − 𝐵′ − 𝐶 ′
S N Üçgen (Δ) Bağlantı
𝐵′ − 𝐶
𝐴′ − 𝐵
Mıknatıs
CCW CW 𝐶′ − 𝐴
uçları bağlanır.
Elektromıknatıs

𝑨
Statoru 12 kutuplu FSDAM için, 𝑨
LRK sarım düzeni : A-b-C-a-B-c- ′
𝑪
−
𝑺
𝑵
𝑺
−
𝑩
(Büyük harf CW yönünde sarıma, küçük harf 𝒄 𝑵 𝑵 𝒃
CCW yönünde sarıma karşılık gelir.) 𝑺 𝑺
Rotoru 14 mıknatıslı − −
𝑵
Outrunner tip motor 𝑵
𝑩 𝑺 𝑺 𝑪
𝑩′ 𝑪
𝑵 𝑵
− 𝑺 −
𝒂
N S
𝑨′
N + +

− − 𝐴′ − 𝐵′ − 𝐶 ′
𝐵′ − 𝐶
𝐴′ − 𝐵
Mıknatıs
Elektromıknatıs

𝑨
Statoru 12 kutuplu FSDAM için, 𝑪′
𝑨
DLRK sarım düzeni : AabBCcaABbcC 𝑪
𝑺
𝑵
𝑺
𝒂
𝑩
(Büyük harf CW yönünde sarıma, küçük harf 𝒄 𝑵 𝑵 𝒃
CCW yönünde sarıma karşılık gelir.) 𝑺 𝑺
𝑩′
Rotoru 14 mıknatıslı 𝒃 𝑩
𝑵
Outrunner tip motor 𝑵
𝑩 𝑺 𝑺 𝑪 𝑪
𝑵 𝑵
𝑨 𝑺 𝒄
𝒂
N S 𝑨′
N + +

− − 𝐴′ − 𝐵′ − 𝐶 ′
𝐵′ − 𝐶
𝐴′ − 𝐵
Mıknatıs
Elektromıknatıs

FSDA Motorunda Zıt EMK
𝑨 0° 0°
𝑨
𝒆𝒃𝒂𝒄𝒌−𝒆𝒎𝒇 = 𝑲𝝓 𝝎𝒎 𝝎𝒆 = 𝒑𝝎𝒎
𝑅𝑎
𝜔𝑒 : elektrik açısal hız
𝑺 S-kutbu 𝐿𝑎 𝜔𝑚 : mekanik açısal hız
𝑛
𝑵 N-kutbu + 𝑝 : rotor çift kutup sayısı
𝑒𝑎
−
− −
𝑛
𝐿𝑏 + 𝑒𝑏 𝑒𝑐 + 𝐿
𝑐
𝑪 𝑅𝑏 𝑅𝑐
240° 120°
𝑩 240° 𝑩 𝑪 120°
Mekaniksel Periyot
120°
150°
180°
210°
240°
270°
300°
330°
360°
540°
720°
30°
60°
90°
Mekaniksel Açı :
0°
𝑒𝑎
𝑒𝑏
𝑒𝑐
Elektriksel Açı : Elektriksel Periyot

180°
360°
540°
720°
1080°
1440°
0°

FSDA Motorunda Moment
120°
150°
180°
210°
240°
270°
300°
330°
360°
30°
60°
90°
Mekaniksel Açı :
0°
Inrunner FSDAM 𝑒𝑎𝑏
ABC sarım 𝑵 N-kutbu
Y-bağlantı 𝑺 𝑵
statoru 6 kutup 𝑺 S-kutbu
rotoru 4 mıknatıs 𝑒𝑏𝑐
𝑨 0°
𝑒𝑐𝑎
𝑒𝑎
𝑛
𝑒𝑏
𝑒𝑐
𝑪
𝑖𝑎
𝑩
𝑖𝑏
𝑷𝒆𝒏𝒅ü𝒗𝒊 = 𝑷𝒎𝒆𝒌𝒂𝒏𝒊𝒌 𝑖𝑐
𝒆𝒃𝒂𝒄𝒌−𝒆𝒎𝒇 × 𝒊 = 𝑻𝒆 × 𝝎𝒎
Elektriksel Açı :
180°
360°
540°
720°
0°

FSDA Motorunda Moment
120°
150°
180°
210°
240°
270°
300°
330°
360°
30°
60°
90°
Mekaniksel Açı :
0°
Inrunner FSDAM 𝑒𝑎𝑏
rotoru 4 mıknatıs 𝑒𝑏𝑐
𝑨 0°
𝑒𝑐𝑎
𝑒𝑎
𝑛
𝑒𝑏
𝑒𝑐
𝑪
𝑩 Her 60°’de akımın bir faz

kombinasyonundan sonraki
kombinasyona ani anahtarlanmasından
dolayı momentte dalgacıklar oluşur.
𝑲𝝓 𝝎𝒎 × 𝒊 = 𝑻𝒆 × 𝝎𝒎 𝑇𝑒
𝑻𝒆 = 𝑲𝒕 𝑰 , 𝑲𝝓 = 𝑲𝒕
Elektriksel Açı :
180°
360°
540°
720°
0°

FSDA Motorunda Komütasyon
+
𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
𝑵 N-kutbu 𝑺 𝑵
+𝒊𝒂
Y-bağlantı
−𝒊𝒄
rotoru 4 mıknatıs 𝑛
−
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
𝑖𝑎
𝑪
𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
Y-bağlantı
+𝒊𝒃 −𝒊𝒄
+ −
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
60°
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
𝑖𝑎
𝑪
𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

−𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
𝑵 N-kutbu 𝑺 𝑵 −𝒊𝒂
Y-bağlantı
+𝒊𝒃
+
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
60°
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
90°
𝑖𝑎
𝑪
𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

−𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
𝑵 N-kutbu 𝑺 𝑵 −𝒊𝒂
Y-bağlantı
+𝒊𝒄
+
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
60°
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
90°
𝑖𝑎
𝑪
120° 𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
Y-bağlantı
−𝒊𝒃 +𝒊𝒄
− +
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
60°
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
90°
𝑖𝑎
𝑪
120° 𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
150°
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

+
𝑨
Inrunner FSDAM
ABC sarım Stator
+𝒊𝒂
Y-bağlantı
−𝒊𝒃
−
𝑩 𝑪
𝑨 0°
30°
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎
60°
𝑒𝑏
𝑛
𝑒𝑐
90°
𝑖𝑎
𝑪
120° 𝑖𝑏
𝑩
𝑖𝑐
150°
180°
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

Rotor Konum Algılayıcı Sensörler
Motoru uygun zamanda komutasyona
geçirmek için rotor konumunun
bilinmesi gerekir. Rotorun komutasyon
konumunda olduğunu belirlemek için
genellikle iki tip sensör kullanılır.
▪ Optik sensör
▪ Hall-etkili sensör
Optik sensör, bir ışık yayan diyot (LED)
ve bir fotodiyot çiftinden oluşur. LED’in
yaydığı ışın uygun zamanlarda
(konumlarda) fotodiyotu aktif duruma
geçirir. Uygun konumlarda fotodiyot
aktif ve pasif olarak çıkışta darbe
sinyalleri üretir. Bu sinyaller bir decoder
ya da mikroişlemci tarafından okunarak
rotor konumu ve aynı zamanda rotor
hızı hassas bir şekilde elde edilebilir.

Hall-etkili eleman, bir sensör olup
etkisinde kaldığı manyetik alana göre
bir çıkış gerilimi üretir.
Mıknatısın 𝑺 kutbu sensörün gerilim
üretmesini sağlarken, 𝑵 kutbu hiç bir
etki yaratmaz.
Bu sensörler, nispeten ucuz olup düşük
gerilim ve düşük güç uygulamalarında 60° 60°
kullanılır.
Özellikle FSDAM’larda bu sensör, rotor
konumunu algılamak için oldukça fazla
tercih edilir.
FSDAM’larda Hall-etkili sensörler
statora belirli açılarda yerleştirilerek, bu
sensörlerden gelen bilgilere göre
komütasyon işlemi gerçekleştirilir.

Genel olarak,
𝑁 kutbu altında iken sensör çıkışı 1
𝑆 kutbu altında iken sensör çıkışı 0
olacak şekilde tasarlanır.
𝐼𝐻𝑎𝑙𝑙 × 𝐵
𝑉𝐻𝑎𝑙𝑙 = 𝑅𝐻𝑎𝑙𝑙
𝑑
𝑉𝐻𝑎𝑙𝑙 : Hall gerilimi (V)
𝑅𝐻𝑎𝑙𝑙 : Hall-etki katsayısı
𝐼𝐻𝑎𝑙𝑙 : sensörden akan akım (A)
𝑑 : sensörün kalınlığı (mm)
𝐵 : manyetik akı yoğunluğu (Tesla)

FSDA Motor ve Sürücü Devresi
Inrunner FSDAM
Y-bağlantı 𝑺 𝑵 Elektronik Zamanlama ve
statoru 6 kutup 𝑺 S-kutbu Kapı Sürücü Devresi
rotoru 4 mıknatıs
Hall sensörlerinden bilgi
geldi hangi anahtarlamayı 𝑆𝐴+ 𝑆𝐵+ 𝑆𝐶+
𝑨 0° yapmalıyım? +
−
Hall-C 𝑆𝐴− 𝑆𝐵− 𝑆𝐶−
𝑛 Evirici
𝑩
A
B
𝑪 1 0 0 C
Hall-B 𝑛
Hall Sensör
𝑩 Devresi 𝑨 𝑪
Stator
Hall-A
Şekilde üç fazlı bir evirici ile sürülen FSDA motoru şematik olarak gösterilmiştir. Eviricide
kullanılan anahtarlar, Hall sensörlerinden alınan rotor konum bilgisine göre uygun sırada
iletime ve kesime geçirilerek motor kontrolü gerçekleştirilir.

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑒𝑎𝑏
Hall-A
«100» Hall sensör çıkışı için
hangi anahtarlama yapılacak?
𝑒𝑏𝑐
Elektronik Zamanlama ve Hall-B
Kapı Sürücü Devresi
𝑒𝑐𝑎
Hall-C
𝑆𝐴+ 𝑆𝐵+ 𝑆𝐶+
+
𝑒𝑎
−
𝑆𝐴− 𝑆𝐵− 𝑆𝐶−
𝑒𝑏
Evirici
𝑒𝑐
𝑩
A 𝑖𝑎
B
1 0 0 C
𝑛 𝑖𝑏
Hall Sensör
Devresi 𝑨 𝑪 𝑖𝑐
Stator
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
𝑖𝑎
«100» Hall sensör çıkışı için
hangi anahtarlama yapılacak?
𝑖𝑏
Elektronik Zamanlama ve
Kapı Sürücü Devresi 𝑖𝑐
𝑆𝐴+
+ 𝑆𝐴−
−
𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
Evirici
𝑩 𝑆𝐶+
𝑆𝐶−
A
B
1 0 0 C
Hall-A
𝑛
Hall Sensör +𝒊𝒂 −𝒊𝒄 Hall-B
Devresi 𝑨 𝑪
Stator Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
Inrunner FSDAM 𝑖𝑎
statoru 6 kutup 𝑺 S-kutbu 𝑖𝑏
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
𝑆𝐴+
Hall-C
𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

Inrunner FSDAM Elektronik Zamanlama ve

ABC sarım 𝑵 N-kutbu Kapı Sürücü Devresi
rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
Evirici
𝑛 𝑩
A
B
1 0 0 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör +𝒊𝒂 −𝒊𝒄
Devresi 𝑨 𝑪
𝑩 Stator
Hall-A
① nolu aralık için anahtarlama
durumu ve sargılardan akan
akımların yönü

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
30°
𝑆𝐴+
Hall-C
𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥


rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
60°
Evirici
𝑛 𝑩
A +𝒊𝒃
B
1 1 0 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör −𝒊𝒄
Devresi 𝑨 𝑪
𝑩 Stator
Hall-A
② nolu aralık için anahtarlama
akımların yönü

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
30°
𝑆𝐴+
Hall-C
60° 𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥


rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
60°
Evirici
𝑛 𝑩
A +𝒊𝒃
90°
B
0 1 0 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör −𝒊𝒂
Devresi 𝑨 𝑪
𝑩 Stator
Hall-A
③ nolu aralık için anahtarlama
akımların yönü

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
30°
𝑆𝐴+
Hall-C
60° 𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
90°
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥


rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
60°
Evirici
𝑛 𝑩
A
90°
B
0 1 1 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör −𝒊𝒂 +𝒊𝒄
120° Devresi 𝑨 𝑪
𝑩 Stator
Hall-A
④ nolu aralık için anahtarlama
akımların yönü

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
30°
𝑆𝐴+
Hall-C
60° 𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
90°
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
120°
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥


rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
60°
Evirici
𝑛 𝑩
A
90° −𝒊𝒃
B
0 0 1 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör +𝒊𝒄
𝑩 Stator
Hall-A
150° ⑤ nolu aralık için anahtarlama
akımların yönü

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Elektriksel Açı :
0°
rotoru 4 mıknatıs
𝑖𝑐
𝑨 0°
30°
𝑆𝐴+
Hall-C
60° 𝑆𝐴−
𝑛 𝑆𝐵+
𝑆𝐵−
90°
𝑆𝐶+
𝑪
Hall-B 𝑆𝐶−
120°
𝑩 Hall-A
Hall-A Hall-B
150°
Hall-C
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥


rotoru 4 mıknatıs
𝑨 0° +
30°
−
Hall-C
60°
Evirici
𝑛 𝑩
A
90° −𝒊𝒃
B
1 0 1 C
𝑪 𝑛
Hall-B Hall Sensör +𝒊𝒂
𝑩 Stator
Hall-A
150° ⑥ nolu aralık için anahtarlama
180° durumu ve sargılardan akan
akımların yönü

Saat ibreleri dönüş yönü
(ClockWise Direction, CW)
Inrunner FSDAM Anahtarlama Hall Sensörleri Aktif Faz Akımları
ABC sarım 𝑵 N-kutbu Sırası # A B C Anahtarlar A B C
statoru 6 kutup 𝑺 S-kutbu 1 1 0 0 𝑆𝐴+ 𝑆𝐶− + 0 −
rotoru 4 mıknatıs 2 1 1 0 𝑆𝐵+ 𝑆𝐶− 0 + −
3 0 1 0 𝑆𝐴− 𝑆𝐵+ − + 0
𝑨 0°
4 0 1 1 𝑆𝐴− 𝑆𝐶+ − 0 +
Hall-C
5 0 0 1 𝑆𝐵− 𝑆𝐶+ 0 − +
6 1 0 1 𝑆𝐴+ 𝑆𝐵− + − 0
𝑛 Saat ibreleri tersi dönüş yönü

(CounterClockWise Direction, CCW)
Anahtarlama Hall Sensörleri Aktif Faz Akımları
Sırası # A B C Anahtarlar A B C
1 1 0 1 𝑆𝐴− 𝑆𝐵+ − + 0
𝑪
Hall-A Hall-B 2 0 0 1 𝑆𝐵+ 𝑆𝐶− 0 + −
𝑩 3 0 1 1 𝑆𝐴+ 𝑆𝐶− + 0 −
4 0 1 0 𝑆𝐴+ 𝑆𝐵− + − 0
5 1 1 0 𝑆𝐵− 𝑆𝐶+ 0 − +
6 1 0 0 𝑆𝐴− 𝑆𝐶+ − 0 +


FSDA Motorun Denetim Yöntemleri
120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
▪ DA motorlarına benzer şekilde,
0°
𝑖𝑎
motorun momentini veya hızını
kontrol etmek için darbe genişlik 𝑖𝑏
modülasyonu (PWM) yöntemi 𝑖𝑐

kullanılabilir.
▪ PWM işaretleri, sürücünün düşük 𝑆𝐴+
taraf anahtarlarına uygulanır. 𝑆𝐴−
▪ PWM yöntemi ile kontrol edilen 𝑆𝐵+
motorda akım dalgalanması artar 𝑆𝐵−

ve dolayısıyla üretilen momentte 𝑆𝐶+
de dalgalanmalar artacaktır.
𝑆𝐶−
▪ Hız ve akım geri beslemesi
Hall-A
alınarak kontrol edilen bir FSDA
motoru, yüksek performanslı Hall-B
servo sürücülerde kullanılmaya Hall-C
çok uygundur. ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

+ 𝑒𝜔 𝑣𝑐 PWM 6
𝜔𝑚 PI Bloğu
Kapı Sürücü Devresi
−
∗
𝜔𝑚 𝑆𝐴+ 𝑆𝐵+ 𝑆𝐶+
+
−
Evirici
𝑩
3
A
B
C
𝑛
Açısal Hız Hall Sensör
Hesaplayıcı 1 3 Devresi 𝑨 𝑪
Stator
Hız geribeslemeli kontrol yönteminde, rotorun gerçek hızı Hall-etkili sensör çıkışlarından
sadece biri kullanılarak hesaplanabilir. Daha hassas hız kontrol uygulamaları için rotor hızı
enkoder üzerinden de ölçülebilir.

Histerezis
Akım Denetimi
𝑖𝑎𝑟 6
+ Kapı Sürücü Devresi
𝑒𝜔 𝑇𝑒 𝐼𝑟 Referans 𝑖 𝑟 − Evirici
+
𝜔𝑚 PI K Akım 𝑏
+
− Üreteci 𝑖𝑐𝑟 −
+
∗
𝜔𝑚 − +
𝑖𝑐 = −𝑖𝑎 − 𝑖𝑏 −
−
− 𝑖𝑏
𝑖𝑎
𝑩
3
A
B
C
𝑛
Açısal Hız Hall Sensör
Hesaplayıcı 1 3 Devresi 𝑨 𝑪
Stator

120°
180°
240°
300°
360°
420°
480°
540°
600°
660°
720°
60°
Sensörsüz Kontrol
0°
𝑒𝑎
Sargılarda endüklenen zıt emk’nın
sıfır geçiş anının tespit edilmesi 𝑒𝑏
fikrine dayanır. sıfır geçiş

noktası
𝑒𝑐
FSDA motorunda aynı anda iki faz
sargısı enerjilidir. Diğer sargının 𝑆𝐴+
ucu boştadır. 𝑆𝐴−
𝑆𝐵+
Enerjisiz sargı ucundan o faza ait zıt
𝑆𝐵−
emk’nın sıfır geçiş anı belirlenebilir.
𝑆𝐶+
Belirlenen sıfır geçiş noktası, 𝑆𝐶−
komütasyonun olması gereken 𝑖𝑎
nokta ile çakışmaz. Bundan dolayı,
30°
sıfır geçiş noktası algılandıktan 𝑖𝑏
sonra 𝟑𝟎°’lik bir konum

𝑖𝑐
gecikmesi ile komütasyon
gerçekleştirilmelidir. ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥

Değerlendirmeler
Fırçasız motorların avantajları:
▪ Yüksek verime sahiptir.
– Özellikle verimleri yüksektir. Gerçekte, yüksek verim en büyük
katkılarından birisidir.
▪ Doğrusal bir moment-hız ilişkisi vardır.
– Fırçasız motorlar, klasik fırçalı doğru akım motorlara benzer bir
doğrusal moment-hız eğrisine sahiptirler. Bu durum, motorun
kontrolünü kolaylaştırır.
▪ Yüksek moment/hacim oranına sahiptir.
– Fırçasız motorların tasarımında daha az bakıra gerek duyulur. Bu
durum, moment/hacim oranının büyük olmasına neden olur. Diğer bir
ifadeyle eşdeğer güçteki diğer motor tiplerinden daha küçük hacme
sahiptirler.
▪ Fırça ve komütatöre gerek yoktur.
– Fırçasız motorların klasik DA motorlara ana üstünlüğü fırça ve
komütatörün olmamasıdır. Bu nedenle, daha az bakım gerektirir ve
tehlikeli ortamlarda kullanılabilir.
Değerlendirmeler
Fırçasız motorların dezavantajları:
▪ Harici bir güç elektroniği devresi gerektirir.
– Fırçasız motorlarda, komutasyon işlemi, fırçalar ve komütatör ile
mekanik olarak yapılmaz. Evirici kullanılarak elektronik bir şekilde
gerçekleştirilir.
▪ Uygun çalışma için rotor konum bilgisi gerektirir.
– Komutasyonun elektronik olarak doğru zamanda yapılabilmesi için
rotor konumunun bilinmesi gerekir.
– Yamuk zıt emk’lı motor için rotor konum sensörü olarak basit Hall-
etkili sensörler kullanılır. Böylece rotor manyetik alanı kolayca
algılanır ve faz anahtarlama sıraları tespit edilir.
– Sinüzoidal zıt emk’lı motor ise daha hassas konum bilgisi
gerektirir. Çünkü stator sargılarına uygulanan akım dalga şeklinin
hassas olarak izlenmesi gerekir.
– Bazı algılayıcısız (sensörsüz) yöntemler de vardır. Ancak, bu
yöntemlerin uygulanması için mikroişlemci tabanlı güçlü akıllı
sistemlere (ilave algoritmalara) gerek duyulur.

Değerlendirmeler
Fırçasız motorların dezavantajları (devam):
▪ Rotor mıknatısları motor maliyetini arttırır.
– Fırçasız motorlarda oldukça kuvvetli rotor mıknatısları kullanılması
motor maliyetini arttırmaktadır. Ayrıca, sürücüde kullanılan güç
yarıiletkenleri de fırçasız motor maliyetini arttırır.
Fırçasız motorların uygulama alanlarındaki hızlı artış bu makinaları

artık genel makina sınıfına girmeye aday konumuna getirmektedir.

Özel Elektrik Makinaları - (5) - Fırçasız DA Motor

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Özel Elektrik Makinaları - (5) - Fırçasız DA Motor

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Repülsiyon Motor İvme Step Motorlar Alternatörler Doğru Akım Histersiz Motor

Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 4

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 5

göre üç farklı şekilde isimlendirilir. çıkıntılı rotor

Çoğu kalıcı mıknatıslı motorlarda rotor 𝑵

yapısı fiziksel olarak silindirik gömülü mıknatıslar

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 6

Kalıcı mıknatıs, 𝜇𝑟 ≅ 1 olduğu için hava 𝑵

durum, kalıcı mıknatıs olan ve olmayan çıkıntılı rotor

aynı ve ayrıca etkin hava aralığının iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

özelliği gösterir ve hava aralığında gömülü mıknatıslar

relüktans moment üretemez. 𝑵 𝑺

İç yerleştirmeli mıknatıslı rotor yapısı ile 𝑺 𝑺

üretirler. çıkıntılı rotor

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 7

Bu yapıda mıknatısların bulunduğu 𝑵

mıknatısların bulunmadığı ve çelik nüve çıkıntılı rotor

hava aralığı daha küçüktür. Bundan iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

Bu rotor yapısı, hava aralığında relüktans gömülü mıknatıslar

davranış özelliği gösterir ve relüktans 𝑵 𝑺

fazla moment üretirler. çıkıntılı rotor

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 8

▪ Eksenel gömülü mıknatıslı rotor 𝑵

Her iki gömülü mıknatıslı rotor yapısında çıkıntılı rotor

ve çıkıntılı kutup davranış özelliği iç yerleştirmeli 𝑺 𝑺

dağılımı sağlar ve yamuk tip FSDAM’larda gömülü mıknatıslar

Çıkıntılı rotor yapıları ise uygun geometrik 𝑵 𝑺

tasarımlar ile sinüzoidal akı dağılımı 𝑺 𝑺

(KMSM)’larda kullanılır. çıkıntılı rotor

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 9

▪ Sargılarda meydana gelen ısının en

▪ Yüksek hızlarda mekanik problemlerin rotoru 10 mıknatıs 𝑩

Statorda çok sayıda faz sargısı olabilir. 𝑵 𝑵

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 10

Statorda genellikle iki tip sarım tekniği, 𝑨′

▪ Dağılımlı sarım (distributed winding) Toplu sarım

elde edilebilir. Fakat endüklenen zıt EMK 𝑵 𝑺 𝑵

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 11

Inrunner, klasik tasarım olup bilindiği gibi 𝑺

stator dışta rotor içtedir. Bu tür motorlara Inrunner

Bu her iki tasarım için motorun çalışma 𝑨′

güçlü ve zayıf yönleri vardır.

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 12

FSDAM sargı düzenleri

LRK : Lucas, Retzbach, Küfuss

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 13

ABC sarım düzeni : ABCABCABCABC 𝑩′

S Yıldız (Y) Bağlantı

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 14

S Yıldız (Y) Bağlantı

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 15

S Yıldız (Y) Bağlantı

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 16

Elektriksel Açı : Elektriksel Periyot

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 17

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 18

𝑩 Her 60°’de akımın bir faz

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 19

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 20

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 21

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 22

8.11.2021 Dr. Öğr. Üyesi Mehmet Ali USTA 23