Bài 1: Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc

U Y
(-)
(-)

a) Tìm hàm truyền đạt của hệ thống

b) Tìm phương trình vi phân mô tả hệ thống
c) Xác định phương trình đặc trưng của hệ thống.
(trong đó n: là 2 số cuối mã sinh viên)
Bài 2: Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 2: trong đó U Y
hệ hở có mô tả toán học dạng phương trình vi phân sau: Wh(p)
(-)
𝑑4 𝑦 𝑑3 𝑦 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥
(2 + 𝑎) + 3 𝑑𝑡 3 + 5 𝑑𝑡 2 + 2 𝑑𝑡 = 𝐾(3 𝑑𝑡 + 𝑥)
𝑑𝑡 4
Hình 2
a) Sử dụng tiêu chuẩn đại số tìm K để hệ thống kín ổn định
b) Sử dụng tiêu chuẩn tần số tìm K để hệ thống kín ổn định.
(trong đó: a là số cuối mã sinh viên)
Bài 3: Cho hệ thống có sơ đồ cấu trúc hình 3:
U Y
Hàm truyền đạt bộ điều khiển PID: WPID(p) WO(p)
1 (-)
𝑊𝑃𝐼𝐷 (𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇 𝑃 + 𝑇𝐷 𝑝)
𝐼
Hình 3
Đối tượng có mô tả toán học:
100
𝑊𝑂 (𝑝) =
(2𝑝 + 5)(3𝑝 + 2)(5𝑝 + 20 + 𝑎)

A) Tìm tham số bộ điều khiển PI và PID

a) Theo phương pháp tổng T của Kuhn
b) Theo phương pháp hệ số khuếch đại tới hạn (Ziegler-Nichols 2)
c) Theo phương pháp tối ưu modun
B) Xác định phương trình trạng thái mô tả đối tượng.
(trong đó : a là số cuối mã sinh viên)