TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN

Chuyên đề: Tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ

điều khiển PID 1

Người thực hiện: Phí Hoàng Nhã

1. Các luật điều khiển
1.1. Luật tỷ lệ (P)
Hàm truyền: WP(p) = KP
Tính chất đáp ứng:
- Tín hiệu ra luôn trùng pha với tín hiệu vào
- Tốc độ tác động nhanh
- Luôn tồn tại sai lệch tĩnh

2
1. Các luật điều khiển
1.2. Luật tỷ lệ - vi phân (PD)
Hàm truyền: WPD(p) = KP(1 + TD.p)
Tính chất đáp ứng:
- Độ lệch pha cực đại giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào là 90o
- Tốc độ tác động nhanh hơn cả luật tỷ lệ
- Luôn tồn tại sai lệch

3
1. Các luật điều khiển
1.3. Luật tỷ lệ - tích phân (PI)
Hàm truyền: WPI(p) = KP(1 + 1/TI.p)
Tính chất đáp ứng:
- Độ lệch pha cực đại giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào là -90o
- Tốc độ tác động chậm
- Có thể triệt tiêu sai lệch tĩnh

4
1. Các luật điều khiển
1.4. Luật tỷ lệ - tích phân – vi phân (PID)
Hàm truyền: WPID(p) = KP(1 + 1/TI.p + TD.p)
Tính chất đáp ứng:
- Góc lệch pha cực giữa tín hiệu ra so với tín hiệu vào là (-90o đến
90o)
- Tốc độ tác động nhanh hơn luật tỷ lệ
- Có thể triệt tiêu sai lệch tĩnh

5
1. Các luật điều khiển
1.5. Ảnh hưởng của thay đổi tham số PID

6
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.1. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn
Đối tượng có dạng:
(T1t p + 1)(T2t p + 1)...(Tnt p + 1) -TO p
WO = K O m e
(T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tm p + 1)
m m

trong đó: T1t > T2t > ... > Tnt

T1m > T2m > ... > Tmm
Bộ điều khiển Lựa chọn các tham số
KP TI TD
PI 1/(2K0) TΣ/2 --
PID 1/(K0) 2TΣ/3 0.167TΣ

Giá trị TΣ được xác định:

7

TS = ST m - ST t + TO
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.1. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn
Quan hệ giữa diện tích và tổng các hằng số thời gian:
Giữa diện tích A và các hằng số thời
gian Tt, Tm, TO có mối quan hệ:
A=KO.TΣ=KO.(ΣTm – ΣTt + TO)
Chứng minh:¥
A = ò [K O - h(t )]dt
0

Laplace 2 vế: A( p) = 1 é KO - H ( p) ù
êpë p ú
û
Vì A là hằng số nên nó có giới hạn: A = lim A
t ®¥

é KO ù K - WO
A = lim ê - H ( p ) ú = lim O
p®0
ë p û p®0 p 8
é m 1 - e - pTO ù
= K O lim ê (T1 + T2 + ... + Tm ) - (T1 + T2 + ... + Tn ) +
m m t t t
ú
p ®0
ë p û
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.1. Phương pháp hằng số thời gian tổng của Kuhn

Bài tập áp dụng: Cho hệ thống có hàm truyền:

2
W=
(3 p + 1)(2 p + 3)(5 p + 1)
Tìm các tham số của bộ đk PID theo phương pháp tổng T của Kuhn,
viết hàm truyền bộ điều khiển PID?

9
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.2. Phương pháp tối ưu modun
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều
khiển kín là hệ thống luôn có đáp ứng giống tín hiệu đầu vào tại
mọi điểm tần số. Nói cách khác, bộ điều khiển lý tưởng cần phải
mang đến cho hệ thống khả năng: Wk ( jw ) = 1 "w
Ở chế độ làm việc có tần số lớn, tính chất trên được thỏa mãn.
Tuy nhiên, ở chế độ làm việc có tần số thấp, tính chất trên lại
khó được thỏa mãn. Vì vậy, bộ điều khiển tối ưu modun thỏa
mãn Wk ( jw ) » 1 trong dải tần số thấp có độ rộng lớn còn
được gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn.
Yêu cầu: đối tượng phải ổn định

10
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.2. Phương pháp tối ưu modun
KO
Đối tượng có dạng tổng quát WO =
(T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tn p + 1)
2.2.1. Xấp xỉ đối tượng về dạng: (ĐK: các hằng số thời gian nhỏ)
KO
WO (p) =
TS p +1
trong đó: TS = T1 + T2 + ... + Tn

Bộ điều khiển sử dụng: KP

WI (p) =
TI p
Sơ đồ cấu trúc hệ thống:

11
TI
tham số bộ đk được xác định: TN = = 2 K OTS
KP
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.2. Phương pháp tối ưu modun
2.2.2. Xấp xỉ đối tượng về dạng: (ĐK: T1 lớn, T2 đến Tn đủ nhỏ)
KO
WO =
(T1 p + 1)(TS p + 1)

trong đó: TS = T2 + ... + Tn

K P (1 + TI p)
WPI (p) =
Bộ điều khiển: TI p
Sơ đồ cấu trúc hệ thống:

TI = T1 12
tham số bộ đk được xác định:
T1
KP =
2 K OTS
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.2. Phương pháp tối ưu modun
2.2.3. Xấp xỉ đối tượng về dạng: (ĐK: T1, T2 lớn, T3 đến Tn đủ
nhỏ) K
WO = O

(T1 p + 1)(T2 p + 1)(TS p + 1)

trong đó: TS = T3 + ... + Tn

Bộ điều khiển: K P (1 + TI p)(1 + TD p)

WPID (p) =
TI p
tham số bộ đk được xác định: TI = T1 + T2
TT
TD = 1 2

T1 + T2
T1 + T2
KP = 13
2 K OTS
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.2. Phương pháp tối ưu modun
2.2.4. Bài tập áp dụng:
Cho hệ thống có hàm truyền:
5
WO (p) =
(2p + 1)3 (5p + 1)(1 + 3p)

Tìm các tham số của bộ đk PID theo phương pháp tối ưu modun,
viết hàm truyền bộ điều khiển PID?

14
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng
Để có Wk ( jw ) » 1 trong dải tần số thấp thì phải có Wh ( jw ) ? 1
trong dải tần ω nhỏ

(dB) L( )

-40dB
-20dB lg
C
0 (dec)
I

-40dB

( )
lg

0 (dec)
15

I II III
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng
Đối thượng có dạng tổng quát:
(T1t p + 1)(T2t p + 1)...(Tnt p + 1) -T p
WO = K O e
TO p (T1m p + 1)(T2m p + 1)...(Tmm p + 1)
2.3.1. Xấp xỉ đối tượng về dạng khâu tích phân nối tiếp với 1 khâu bậc
1 K
WO = O
TS = ST m - ST t + T
TO p(TS p +1)

Hàm truyền bộ điều khiển sử dụng:

K P (1 + TI p)
WPI (p) =
TI p
tham số bộ đk được xác định: TI = aTS
TO 16
KP =
K OTS a
với: 1<a<4 (a<1- hệ không ổn định)
 2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng
2.3.2. Xấp xỉ đối tượng về dạng khâu tích phân nối tiếp với 2 khâu bậc
1 K
WO = O

TO p(T1m p + 1)(TS p + 1)
TS = ST m - T1m - ST t + T
Hàm truyền bộ điều khiển sử dụng:
K P (1 + TI p)(1 + TD p)
WPID (p) =
TI p
tham số bộ đk được xác định: TI = T1 + aTS
T1aTS
TD =
T1 + aTS
TO 17
KP =
K OTS a
với: 1<a<4 (a<1- hệ không ổn định)
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.3. Phương pháp tối ưu đối xứng
2.3.3 Bài tập áp dụng:
Cho hệ thống có hàm truyền:
1
WO (p) =
4p(2p + 1) 3 (5p + 1)

Tìm các tham số của bộ đk PID theo phương pháp tối ưu đối xứng
với a =2, viết hàm truyền bộ điều khiển PID?

18
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.1. Phương pháp Z-N 1
Xác định thông số PID dựa vào đáp ứng nấc của hệ hở

19
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.1. Phương pháp Z-N 1

20
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.1. Phương pháp Z-N 1

21
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.2. Phương pháp Z-N 2

22
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.2. Phương pháp Z-N 2

23
2. Các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều
khiển PID
2.4. Các phương pháp thực nghiệm của Ziegler - Nichols
2.4.2. Phương pháp Z-N 2

24
3. Nhận xét các phương pháp tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng
bộ điều khiển PID
Căn cứ lựa chọn phương pháp:
- Đặc điểm của đối tương (hệ thống)
- Mục đích, yêu cầu của bài toán điều khiển
Mỗi phương pháp tổng hợp bộ điều khiển PID đều có những ưu
nhược điểm riêng, rất khó để đánh giá phương pháp tổng hợp nào
là tối ưu nhất.
Một đối tượng có thể dùng nhiều phương pháp khác nhau để
tổng hợp bộ điều khiển PID. Nhưng một phương pháp tổng hợp bộ
điều khiển PID không thể dùng cho mọi đối tượng. Vì vậy, lựa
chọn phương pháp nào còn tùy thuộc vào đối tượng và yêu cầu bài
toán điều khiển.
Hiện nay, luật điều khiển PID được kết hợp với nhiều phương
pháp điều khiển khác nhau, hình thành nên nhiều phương pháp điều 25
khiển mới. Và có nhiều phương pháp điều khiển hiện đại, thông
minh dần thay thế cho phương pháp điều khiển truyền thống.
4. Đánh giá chất lượng điều khiển của một số phương pháp
tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều khiển PID
Cho đối tượng: 10
WO =
( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1)

So sánh chất lượng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID được

tổng hợp theo phương pháp tổng T của Kuhn và Ziegler –
Nichols 2

26
4. Đánh giá chất lượng điều khiển của một số phương pháp
tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều khiển PID

27
4. Đánh giá chất lượng điều khiển của một số phương pháp
tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều khiển PID
Cho đối tượng: 10
WO =
( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1)

So sánh chất lượng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID được

tổng hợp theo phương pháp tổng T của Kuhn và tối ưu modun

28
4. Đánh giá chất lượng điều khiển của một số phương pháp
tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều khiển PID

29
4. Đánh giá chất lượng điều khiển của một số phương pháp
tổng hợp HTĐKTĐ sử dụng bộ điều khiển PID
Cho đối tượng: 4
WO =
(5 p + 1)(2 p + 1)(0.1 p + 1) 4

So sánh chất lượng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID được

tổng hợp theo phương pháp tổng T của Kuhn và tối ưu modun

30