TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN

-----
-----

Bài tập lớn

Mô hình hóa và mô phỏng

ĐỀ TÀI: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG LIÊN TỤC

Giáo viên hướng dẫn : TS. Đỗ Mạnh Cường

Nhóm sinh viên thực hiện : Nhóm 3

1.Vũ Hồng Hải : 20161333

2. Đặng Hữu Tuấn Minh : 20162696

3. Nguyễn Hoàng Lượng : 20162597

4. Phạm Vũ Mạnh : 20162669

5. Nguyễn Văn Phụng : 20209531

Hà Nội, 5/2021
1. Bài toán.

Tham số: K1 = 20, K2 = 0.1,T1 = 0.04, T2 = 0.02

Thời gian trích mẫu: T = 0,001.
Yêu cầu:
a. Lập phương trình sai phân của hệ thống.
b. Chọn thời gian cắt mẫu
c. Viết chương trình tính toán mô phỏng hệ với tín hiệu vào dạng bước nhảy,
gồm:
 Số bước tính: tối thiểu 1000 bước.
 Vẽ đồ hoạ đặc tính quá độ từ dữ liệu đã tính.
 Chương trình mô phỏng cho phép nhập và mô phỏng với các giá trị tham
số tuỳ ý.
 In ra màn hình các chỉ tiêu đánh giá:
 Giá trị cực đại của tín hiệu ra: y[k]max
 Độ quá điều chỉnh: max (%)
 Giá trị ổn định của tín hiệu ra: y[k]ôđ
 Thời gian đạt giá trị y[k]max
 Thời gian đạt giá trị y[k]ôđ
 100 giá trị tính toán: y[10*i] (các giá trị cách nhau 10 bước tính)
d. Khảo sát lại hệ bằng Simulink và so sánh với kết quả tính toán.
2. Lập phương trình sai phân hệ thống.
- Ta có hàm truyền hệ hở:
K1 (1.1)
G h ( s )=
( 1+T 1 s ) ( 1+T 2 )

- Hàm truyền hệ kín:

G h ( s) K1 (1.2)
G k ( s )= =
1+ K 2 . G h ( 1+ T 1 s ) ( 1+ T 2 ) + K 1 K 2

1
 2 z −1
- Biến đổi Z cho Gk ( s ) (thay s= ) ta được hàm truyền trên miền ảnh Z
T z+1
như sau:
K1 (1
Gk ( z )=
2 ( z−1 ) 2 ( z−1 ) .3)
(( 1+ T 1 )(
T ( z +1 )
1+T 2 ))
T ( z +1 )
+ K1 K2

K 1 . C . Z 2 +2 K 1 C . Z+ K 1 C
Gk ( z )= 2 (1.4)
( A + B+C+ K 1 K 2 C ) Z + (−2 A+2 C+ K 1 K 2 C ) Z+ ( E )

Trong đó :
A=4 T 1 T 2
B=2 ( T 1+T 2 ) T
c=T 2
E=A−B+C + K 1 K 2 C
Y (z ) K 1 . C . Z 2 +2 K 1 C . Z+ K 1 C
⇒ =¿ 2
U ( z) ( A + B+C+ K 1 K 2 C ) Z + (−2 A+2 C+ K 1 K 2 C ) Z+ ( E )
Ta có :
Y ( z ) . [ ( A+ B+C + K 1 K 2 C ) z 2 ] + (−2 A+2 C+ K 1 K 2 C ) z + ( A−B+C + K 1 K 2 C )=U ( z ) . [K 1. C . z 2+2 K 1 C .
Suy ra :
( A+ B+C + K 1 K 2 C ) . y ( k ) + (−2 A +2 C+ K 1 K 2 C ) . y ( k−1 ) + ( A−B +C+ K 1 K 2 C ) . y ( k−2 ) =K 1. C . u ( k
(1.5)
(Với T là thời gian trích mẫu, u(t)= 1(t))
- Từ phương trình sai phân (1.5) trên ta đi viết chương trình trên Matlab để
tìm đáp ứng bước nhảy của hệ thống.
3. Chương trình tính toán mô phỏng.
- Chương trình tính toán mô phỏng trên Matlab simulink :
%% Mo phong he dieu khien lien tuc:
% He thong phan hoi am
% Tham so he thong theo de bai:
% K1 = 20;
% K2 = 0.1;
% T1 = 0.04;
% T2 = 0.02;
% T = 0.001; %Thoi gian trich mau (s)
%% Nhap tham so tu ban phim:
clc;
T = input('Nhap thoi gian trich mau (don vi s): T = ');
disp (['Nhap cac tham so cua he thong:']);
K1 = input('K1 = ');
K2 = input('K2 = ');

2
T1 = input('T1 = ');
T2 = input('T2 = ');
%% Ham truyen mien thoi gian he thong:
s = tf('s');
Gh = (K1) / ((1 + T1*s)*(1 + T2*s)); % Ham truyen he ho
Gk = feedback (Gh, K2); % Ham truyen he kin
%% Ham truyen so he thong:
Zk = c2d (Gk, T, 'zoh'); % su dung phuong phap zoh
%% Ve dac tinh qua do cua he thong voi tin hieu buoc nhay:
step (Zk, 0:T:1000*T); % So buoc tinh la 1000 chu ky trich
mau
grid on;
%% Cac chi tieu danh gia:
S = stepinfo (Zk, 'SettlingTimeThreshold', 0.01);
y = step (Zk, 0:T:1000*T);
S1 = S.Peak;
S2 = S.Overshoot;
S3 = y(length(y));
S4 = S.PeakTime;
S5 = S.SettlingTime;
t = 10*T;
A = d2d (Zk, t);
B = step (A, 0:t:99*t);
disp (['Gia tri cuc dai cua tin hieu ra: y[k]max = '
num2str(S1)]);
disp (['Do qua dieu chinh: dmax = ' num2str(S2) '%']);
disp (['Gia tari on dinh cua tin hieu ra: y[k]od = '
num2str(S3)]);
disp (['Thoi gian dat gia tri y[k]max: ' num2str(S4)
's']);
disp (['Thoi gian dat gia tri y[k]od: ' num2str(S5) 's']);
disp (['100 gia tri tinh toan (cac gia tri cach nhau 10
buoc tinh):']);
disp ([num2str(B)]);

4. Kết quả mô phỏng trên matlab

3
 Chương trình mô phỏng cho phép nhập và mô phỏng với các giá trị tham số
tùy ý và in ra màn hình các chỉ tiêu đánh giá theo yêu cầu
Ví dụ: Với các số liệu tính toán ban đầu ta có các kết quả hiện thị trên
Matlab như hình:

Hình 1: Nhập các giá trị tham số mô phỏng

+ In ra các chỉ tiêu đánh giá theo yêu cầu:

Hình 2: Các chỉ tiêu đánh giá

- Đồ thị đặc tính quá độ từ dữ liệu đã tính:

Hình 3: đặc tính quá độ với dữ liệu ban đầu

4
5. Khảo sát hệ thống trên Simulink.
 Sơ đồ khảo sát hệ thống trên simulink :

Hình 4. Sơ đồ khảo sát hệ thống trên simulink.

 Kết quả mô phỏng của hệ :

Hình 5. Đáp ứng bước nhảy của hệ thống.(Gkz)

 Nhận xét :Kết quả của chương trình mô phỏng và mô phỏng kiểm chứng
của hệ trên matlab simulink là tương đồng.

5
6